SUMARIO

Projetos com Controladores Lgico Programveis

Winderson Eugenio dos Santos

INTRODUO AUTOMAO COM CLP .......................................................... 3 1.1 AUTOMAO! COMO SE FAZ? ..................................................................... 3 1.2 O QUE COMANDO?...................................................................................... 5 1.3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL ................................................ 6 1.4 TIPOS DE VARIVEIS..................................................................................... 9 1.5 FORMAS DE ENDEREAMENTO ................................................................ 11 PROGRAMAO BSICA.................................................................................... 14 2.1 LINGUAGENS ................................................................................................ 14 2.2 LEITURA E ATRIBUIO CONTNUA........................................................ 16 2.3 INVERSO DE LGICA ................................................................................ 20 2.4 INSTRUES BOOLEANAS ......................................................................... 23 2.5 CICLO DE VARREDURA............................................................................... 25 FUNES ............................................................................................................... 28 3.1 BLOCOS DE FUNO ................................................................................... 28 3.2 TEMPORIZADORES ...................................................................................... 28 3.3 CONTADORES ............................................................................................... 28 3.4 REGISTRADORES.......................................................................................... 28 3.5 TAMBOR......................................................................................................... 28 SEQENCIAMENTOS ........................................................................................... 29 4.1 LGICA SEQENCIAL ................................................................................. 29 4.2 O GRAFCET.................................................................................................... 29 4.3 TCNICA PARA IMPLEMENTAO ........................................................... 29 4.4 PROGRAMAO DE SFC PELA IEC 61131-3.............................................. 29 ESTUDO DE CASOS .............................................................................................. 30 5.1 CASO 1 Foco na documentao eltrica ........................................................ 30 5.2 CASO 2 Foco na execuo automtica e passo-a-passo.................................. 31 5.3 CASO 3 Foco em atendimento de parada de emergncia............................... 34 5.4 CASO 4 Foco na insero de pontos de parada .............................................. 37 5.5 CASO 5 Foco na execuo de rotina de inicializao ..................................... 38 5.6 CASO 6 Foco na comunicao com software de superviso........................... 40 5.7 CASO 7 Foco na modelagem lgica sequencial ............................................. 42 PROJETOS PROPOSTOS ....................................................................................... 45 PROJETO 1 CANCELA PARA VECULOS ........................................................ 45 PROJETO 2 FABRICAO DE CERVEJA ......................................................... 46 PROJETO 3 ESTEIRAS PARA EMPACOTAMENTO DE PRODUTOS ............. 47 PROJETO 4 MQUINA PARA FABRICAR CAIXAS DE MADEIRA ............... 48 PROJETO 5 FORNO PARA FABRICAO DE PO......................................... 50 PROJETO 6 PROCESSO PARA ENVASE DE GUA MINERAL ...................... 50 PROJETO 7 LOMBADA ELETRNICA ............................................................. 52 PROJETO 8 MISTURA EM BATELADA............................................................ 54 PROJETO 9 PROCESSO DE TRATAMENTO DE pH DE EFLUENTE .............. 56 PROJETO 10 AUTOMATIZAO DE UM TRITURADOR ............................... 57

1 1.1

INTRODUO AUTOMAO COM CLP AUTOMAO! COMO SE FAZ?

Automatizar mquinas ou processos tornou-se uma atividade corriqueira em nossos dias. A atuao do profissional de automao se faz cada vez mais comum, e no apenas na indstria, mas em quase todos os setores da economia h uma necessitade por profissionais capazes de tornar automtica aquelas tarefas que antes eram executadas com interveno humana. O integrador de sistemas, uma denominao comumente atribuda a este profissional, deve ter em seu cabedal de conhecimentos uma srie de habilidades envolvendo tanto questes tcnicas, quanto comportamentais e de organizao. A implementao de um sistema automatizado exige do profissional um vasto domnio de conhecimentos no campo dos equipamentos e dos programas computacionais que compem o leque de alternativas de mercado disponveis no momento. Modelos, fabricantes, famlias de equipamentos, verses de softwares e intercompatibilidades so apenas algumas das muitas variveis que justificam o porque desta denominao de integrador de sistemas. claro que frente enorme variedade de alternativas produzidas pelo mercado globalizado, dificilmente se pode afirmar que algum tenha domnio completo nesta rea. Entretanto, tal como quando se aprende uma lingua extrangeira, a constante dedicao na execuo de tarefas relacionadas automatizao cria no indivduo uma certa proficincia quanto aos termos tcnicos, quanto s problemticas da rea, e tambm quanto s solues que a permeiam. Um integrador de sistemas ir atuar em tarefas envolvendo diversas fases de uma implementao automatizada. Por exemplo, atuar desde o diagnstico de necessidades do usurio e elaborao do projeto detalhado; aps atuar junto ao acompanhamento preparao da obra; mas tambm na assessoria de contratao dos servios de terceiros, de compras, de montagem e de instalao de equipamentos diversos. Finalmente atuar tambm na elaborao de melhorias (upgrades) quando necessrios. Tudo isto sem falar nas tarefas corriqueiras de programao dos Softwares, teste de implantao, validao do projeto e assistncia tcnica corretiva. Como ocorre a qualquer profissional, tambm o integrador de sistemas automatizados deve ter algumas habilidades que incluem o saber gerenciar projetos e equipes, tratar com recursos multi-organizacionais, aplicar enfoque sistmico e de engenharia aplicada. Para tanto este profissinal deve estar atento importncia de se aplicar metodologias gerenciais corretas orientadas para: ! Estimar com preciso o cronograma para execuo dos trabalhos ! Definirresponsabilidades para cada tarefa no projeto ! Estabelecer parmetros de desempenho globais e individuais 3

! ! ! ! ! ! ! ! ! !

Estabelecer um plano de comunicaes bem claro Atuar rapidamente em situaes de emergncia Responder imediatamente s necessrias mudanas de ltima hora Providenciar planos de contingncia Emitir relatrios e dados peridicos ou quando solicitado Informar ao cliente sobre faltas assim que ocorram Comunicar planos para resolver problemas no devido tempo Aplicar novas idias e tecnologias (evitando excesso de mudanas) Manter o plano de correes sempre atualizado Concluir o projeto (...a finalizao a parte mais rdua de um projeto!)

E afinal, como abordar inicialmente as questes tecnolgicas inerentes uma automatizao? Que metodologias, modelagens e ferramentas de anlise devem ser aplicadas? Quais os requisitos prvios para se dar incio a um projeto? Responder a estas questes pode se tornar algo simples se o projetista tiver em mente alguns conceitos fundamentais da automao. Talvez, o mais elementar destes conceitos aquele que diz respeito ao fluxo de informaes em um sistema de controle automatizado, conforme ilustra a figura a seguir.

Figura 1 - Diagrama de uma estrutura genrica de controle

Neste diagrama deve-se ter muito claro que planta significa a mquina, o equipamento, o processo, o sistema (e assim por diante) que se est automatizando. Esperase que esta planta tenha um comportamento controlado, de forma a no perder suas caractersticas produtivas (por exemplo, velocidade, qualidade, temporizao, etc), fato que poderia ser ocasionado devido a toda sorte de interferncias possveis. Quem assegura esta estabilidade de comportamento exatamente o elemento denominado controlador. Este geralmente faz isto baseado em regras lgico-matemticas resultantes da anlise dos modelos de comportamento da planta. neste ponto que fica claro a importncia de se ter um modelo que corresponda fielmente planta. Assim, o controlador mantm a estabilidade de algumas variveis da planta dentro de certos patamares especificados pelos parmetros de referncias pr-definidos. Por fim, e de forma a flexibilizar o funcionamento da planta, a interao deste fluxo de informaes com pessoas se d atravs do bloco denominado superviso. Atravs deste canal o usurio final da mquina (operador, supervisor, tcnico, etc) pode tanto obter informaes a respeito do sistema, como tambm interagir de forma a alterar as referncias do controlador. Na prtica o que permite ser feito atravs do painel do operador ou outras formas de interfaces homem-mquina (IHM).

! ! ! ! ! ! !

Trmica Magntica Mecnica Hidrulica Eltrica Luminosa Sonora

Cada uma destas tecnologias e suas respectivas famlias de dispositivos apresentam suas prprias caractersticas e peculiaridades quanto forma em que devem ser comandas. Este conhecimento fundamental ao integrador de sistemas para garantir o sucesso da aplicao. Nos dispositivos comandados h em comum o fato de terem natureza discreta, ou seja, os comandos necessrios sua atuao tm apenas dois estados possveis. Estes estados esto relacionados idia de que se o comando est sendo executado diz-se que ele verdadeiro, existente, tem nvel alto, ou ainda igual a um (=1). Mas, por outro lado, se o comando no est sendo executado ento, diz-se que ele falso, no existente, tem nvel baixo, ou ainda igual a zero (=0). Esta caracterstica discreta permite a execuo de anlises muito especficas baseadas na teoria acerca da modelagem lgico-matemtica. Tal teoria est fundamentada principalmente nos preceitos da lgebra Booleana cujos preceitos e postulados bsicos podem ser revistos no apndice deste livro. Uma outra caractersticas relevantes dos comandos dizem respeito ao seu comportamento ao longo do tempo. Neste particular deve-se analisar tanto a resposta que cada dispositivo apresenta como tambm o correto seqenciamento com que a ordem de comando se manifesta. Esta caracterstica analisada e modelada por ferramentas grficas tais como o SFC (Sequential Function Chart), o Grafcet, as redes de Petri, dentre outras.

1.2

O QUE COMANDO?

Muitas tecnologias industriais foram desenvolvidas desde o incio da revoluo industrial em meados do sculo XVIII. Na nsia pelo lucro advindo de uma produo em larga escala, industriais e outros empresrios investiram maciamente na concepo e aperfeioamento de toda sorte de mquinas. Ou seja, dispositivos capazes de transformar a matria prima atravs do emprego de uma fonte de energia (normalmente, mas no apenas, eltrica) obtendo assim um trabalho til (normalmente, mas no apenas, movimento mecnico). O princpio fundamental de funcionamento das mquinas apia-se em leis da Fsica, as quais por terem natureza determinstica e absoluta, permitem que as mquinas tenham comportamento previsvel e repetitivo. Em um esquema de uma planta automatizada as mquinas so acionadas a partir de ordens emitidas pelos controladores. Tecnicamente costuma-se referir a estas ordens pelo termo comando. Neste sentido, comum a aplicao de termos como painl de comandos, seqncia de comandos, comando de partida, comando de parada, e assim por diante. Diversas tecnologias esto associadas s mquinas, o que implica por sua vez uma diversidade de formas de comando existentes. Classificando pela forma de energia que manipulam, pode-se citar as seguintes diferentes tecnologias aplicveis em comando de mquinas: ! Pneumtica ! Eletromecnica 5

1.3

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Um controlador lgico programvel, ou simplesmente CLP, um equipamento eletrnico digital, cujo comportamento funcional segue os mesmos padres de outras plataformas computacionais. Computadores pessoais, calculadoras cientficas, injeo eletrnica de automveis, terminais bancrios, controladores CNC para mquinas ferramenta, so alguns poucos exemplos da vasta gama de equipamentos baseados no uso de microprocessadores ou microcontroladores. O que todos eles tm em comum? A resposta : todos eles so dispositivos programveis. Ao ser dotado de funo programvel significa que o equipamento assume um comportamento que pode ser livremente escolhido pelo seu usurio, ou seja, como se ele pudesse ter a funcionalidade de muitos equipamentos embutidos em um s. Esta flexibilidade j bem conhecida pelas pessoas atualmente quando utilizam-se dos computadores tanto para escrever seus textos, como para se comunicarem atravs da rede mundial de computadores ou simplesmente para lazer executando algum software de jogo.

No caso particular dos CLP, os integradores dispem de um equipamento capaz de executar as funes lgicas tais como intertravamentos, sequenciamentos, temporizao, contagem, e outras muitas aplicaes lgico-booleanas. Antes da concepo dos CLP estas funes eram realizadas por dispositivos eletrnicos de lgica fixa baseados no funcionamento dos transistores e outros dispositivos de estado slido; ou ainda, como eram mais largamente empregados, atravs de dispositivos eletromecnicos como rels e contactores. A grande vantagem no emprego de CLP, cujo conceito foi introduzido nas indstrias a partir das ltimas dcadas do sculo XX, sem dvida alguma o fato de um nico equipamento poder servir para diversas finalidades, bastando para tanto ser reprogramado. claro, entretanto, que este no o nico de aplo para uso do CLP na indstria. H diversos outros fatores que torna atrativo o seu uso, como por exemplo ! Na fase de projeto e especificao do sistema automatizado: o Permitir fcil diagnstico de funcionamento tanto na fase de projeto do sistema como em reparos que venham a ocorrer durante a operao. o Permitir a criao de um banco de armazenamento de programas que podem ser reutilizados a qualquer momento. o Garantir que a documentao (plantas e diagramas de controles) esteja sempre atualizada com o processo em execuo. ! Pelas facilidades e funes avanadas de operao tais que permitem: o Ter capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos o Apresentar flexibilidade de expanso quanto ao nmero de entradas e sadas a serem controladas. o Permitir o funcionamento da planta de produo com um menor contingente de funcionrios. o Poder ser facilmente reprogramado sem necessidade de interromper o processo produtivo uma capacidade referida como programao on-line. ! Ou ainda pelas execelentes caractersticas tecnolgicas como: o Poder ser instalado em cabines reduzidas devido ao pequeno espao fsico exigido. o Serem operados com reduzido grau de proteo, pelo fato de no serem gerados faiscamentos. o Apresentar baixo consumo de energia. o Apresentar menor incidncia de defeitos em relao aos rels eletromecnicos. o Emitir menores nveis de rudos eletrostticos bem como inexistncia de centelhamento causado por contatos eltricos. Para se ter uma clara idia do que se pode fazer com um CLP necessrio conhecer com detalhes a sua especificao. E esta informao pode ser obtida apenas atravs do manual de cada equipamento, pois ali que se encontram relacionados todos os recursos,

endereamentos e funcionalidades do equipamento em particular. Entretanto, h alguns princpios bsicos de funcionamento, de operacionalidade e inclusive de programao que so comuns a quase todos os CLP pelo menos para aqueles que seguem a Norma IEC61131-3. Esta norma indica padres de projeto que os fabricantes de CLP devem seguir, de forma a assegurar aos usurios uma transparncia de uso de CLP independente da opo de marca ou modelo do equipamento. o que se propem e, ao que parece os resultados tm sido bastante positivos. Neste livro, os conceitos empregados sero sempre aplicados de forma a respeitar os preceitos ditados pela Norma IEC 61131-3. Uma das caractersticas mais marcantes de um CLP o fato de poder ser programado atravs de uma linguagem grfica derivada dos diagramas de rels denominada Ladder, que do ingls siginifica escada (devido similaridade deste diagrama com uma escada e seus degraus). Atravs desta forma de programao, os pioneiros da indstria de equipamentos para automao procuraram dispor aos tcnicos e engenheiros da poca uma linguagem que lhes fosse familiar com os diagramas eltricos de controle lgico at ento utilizados. De fato, como se pode observar no exemplo dado pela ilustrao a seguir, h uma grande similaridade entre o esquema para ligar e desligar um contactor seja atravs de um diagrama de rels como atravs de um programa CLP descrito em Ladder.

Figura 2 - Similaridade entre um diagrama de rels (a esquerda) e um programa de CLP em Ladder (a direita)

Atualmente esta linguagem empregada principalmente para alunos e principiantes em programao de CLP, pois h como ver-se- em captulo futuro, outras formas de linguagem mais poderosas para representao de programas. Uma outra caracterstica muito importante dos CLP est relacionada ao seu princpio de tratamento dos sinais de entrada e sada, mais particularmente ligado ao conceito de ciclo de varredura. O programa escrito em um CLP , na verdade, repetido ciclicamente numa taxa de centenas (ou mesmo de milhares) de vezes por segundo. E, sua execuo segue um sequenciamento da seguinte natureza:

1. Memorizar os estados lgicos de todos os pontos de entrada. 2. Executar o programa da aplicao utilizando os dados lidos. 3. Atualizar (ligar ou desligar) o estado das sadas.
Quadro 1 - Seqncia de aes executadas pelo CLP durante o ciclo de varredura

Os diversos pontos de entrada e sada de um CLP devem ser ento identificados por variveis que alm de um nome (definido pelas regras apresentadas no pargrafo anterior) deve ter tambm especificado um tipo de dado bem como um endereo. Os tipos de dados padronizados pela IEC61131-3 para as diversas categorias de variveis so apresentadas a seguir. a) Para valores inteiros: Tipo SINT INT DINT LINT USINT UINT UDINT ULINT Denominao Short integer Integer Double integer Long integer Unsigned short integer Unsigned integer Unsigned double integer Unsigned long integer Bits 8 16 32 64 8 16 32 64 Faixa -127 a +127 -32768 a +32767 -231 a 231 1 -263 a 263 1 0 a 256 0 a 65535 0 a 232 1 0 a 264 1

Apesar de alguns sinais poderem receber tratamento diferenciado (como entradas para contadores rpidos, sadas atualizadas por interrupes, e outros) a grande maioria das informaes so tratadas como descrito no quadro anterior. Este comportamento quem determina o motivo pelo qual um programa de CLP no deveria jamais ser comparado a um diagrama eltrico de controle com rels, como o que se procurou fazer com a linguagem Ladder, pois num circuito eltrico as informaes so tratadas de forma simultnea e no sequencialmente. Este assunto ser novamente tratado no prximo captulo quando forem apresentados os conceitos bsicos de programao. Por ora ser dado ateno forma como devem ser representados os dados e variveis num programa CLP.

1.4

TIPOS DE VARIVEIS

Quadro 3 - Tipos de dados numricos com formato inteiro

As variveis num programa CLP devem ser declaradas utilizando-se caracteres alfanumricos padro ISO-646 (antigamente refernciado com ASCII) conforme ilustra o quadr a seguir cujos endereos esto sodificados em hexadecimal.

Podem ser aplicados em diferentes bases de numerao (binrio, octal e hexadecimenal) alm da decimal, como exeplificado a seguir. Decimal: 47 Binrio: 2#101111 Octal: 8#57 Hexadecimal: 16#2F

b) Para valores em ponto flutuante: Tipo Denominao REAL Real LREAL Long Real Bits 32 64 Faixa 1038 (1/223) 1038 (1/252)

Quadro 4 - Tipos de dados numricos com formato real

Seu uso segue os mesmos padres empregados na notao cientfica de valores. Exemplos:
Quadro 2 - Conjunto de caracteres normalizados pela ISO-646

-0.00692 Destes caracteres apenas letras e nmeros (alm de _ - underline) so considerados, sendo que podem ser representadas tanto em maisculo como em minsculo uma vez que no se tratam tais diferenas (ou seja, as letras minsculas so convertidas para mausculas). Alm disto, tais identificadores no podem comear com um nmero e, apesar de se poder empregar quantos caracteres se queira apenas o seis primeiros so considerados.

357.263

8.23E23

-0.00745E-8

c) Para especificar tempo/durao empregado um nico tipo de dado para exprimir intervalos de tempo. Este tipo denominado TIME utiliza as seguintes especificaes de tempo: (d = dias), (h = horas), (m = minutos), (s = segundos), (ms = milisegundos). Os quais podem ser empregados conforme os seguintes exemplos: T#500ms TIME#7d3h T#2.5s TIME#27h33m 10

d) Para datas e horrios Os tipos de dados DATE, TIME_OF_DAY (TOD) e DATE_AND_TIME (DT) servem para computar datas e horrios como para memorizar a ocorrncia de eventos ou de alarmes, para pr-agendar tarefas (ex. ligar bomba as 5h45m), mensurar intervalo de tempo entre eventos, alm de outras aplicaes temporais. Exemplos: DATE#1964-01-23 D#2006-05-28 TOD#13:45:57 DT#2004-12-01-18:00:35

primeira letra segunda letra

ZZ9.9.9.9.9
primeiro dgito (rede) segundo dgito (CLP)

quinto dgito (bit) quarto dgito (byte)

terceiro dgito (mdulo)

Para entender melhor este esquema basta observar os exemplos ilustrados a seguir.

e) Para cadeias alfanumricas Atravs do tipo de dado STRING pode-se especificar variveis que arazenam cadeias de caracteres alfabticos, numricos ou especiais (de controle) para impresso. f) Para cadeias de bits Tipo BOOL BYTE WORD DWORD LWORD Denominao 1 bit 8 bits 16 bits 32 bits 64 bits Bits 1 8 16 32 64 Faixa dinmica 6,0dB 48,2dB 96,3dB 192,6dB 385,3dB
Figura 3 - Endereamento de bit de sada de apenas um CLP

Quadro 5 - Cadeias padronizadas de bits

No exemplo da Figura 3, observa-se a presena de apenas um CLP isolado e, neste caso supem-se que os 8 pontos de acesso superior correspondem a entradas discretas enquanto os 8 pontos de aceso inferior correspondem a sadas discretas, que alis uma caso bastante corriqueiro entre os equipamentos comerciais. Como pode-se observar o endereamento do ltimo ponto de sada recebe o endereamento Q0.0.0.0.7, pois trata-se do stimo bit (endereos iniciam em zero) do primeiro byte de sada.

1.5

FORMAS DE ENDEREAMENTO

Os dados presentes em um CLP podem ser expressos tanto como um elemento de memria interna (M) como de um ponto de entrada (I) ou de sada (Q). Os quais utilizam ainda um segundo caracter indicativo do nmero de bits que representam, os quais podem ser de 1 bit (X), de 8 bits (B), de 16 bits (W), de 32 bits (D) ou ainda de 64 bits (L). Eventualmente quando a segunda letra no especificada subtende-se que o dado endereado seja do tipo bit. A norma IEC 61131-3 propoem um esquema flexvel de endereamento que prev a possibilidade de endereamento dos dados tanto em um nico equipamento isolado como em um mdulo de expanso do CLP escravo da rede. A estrutura de endereamento composta pelo identificador de tipo seguido de 5 dgitos separados por ponto, cujo significado a seguir apresentado.

Figura 4 - Endereamento de memria e pontos de entrada/sada com presena de expanes

J na ilustrao da Figura 4 anterior percebe-se a presena de mdulos de expanso local. Neste caso foi incluido um mdulo de entradas discretas (MED) e outro mdulo com entradas e sadas analgicas (MESA). Assim, o endereo do ltimo ponto de acesso da linha inferior do mdulo MED recebe o endereo I0.0.1.1.7 pois trata-se do stimo bit do segundo byte de entrada de um mdulo localizado localmente logo aps o CLP, cujo endereo corresponde ao mdulo 0, e portanto o mdulo MED tem endereo de mdulo igual a 1. No prximo mdulo observa-se que o quinto dgito de endereamento suprimido, pois trata-se endereamentos de sinais cuja ordem de grandeza no binria. Na ilustrao pode-se ainda visualizar como seria o endereamento de um bit de memria interna do CLP.

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12

Por fim, na ilustrao da Fig. 5 adiante, v-se um esquema de endereamento onde existem expanses remotas em CLP que esto formando uma rede. Neste caso o CLP superior assume o papel de CLP mestre, enquanto os demais CLP fazem o papel de CLP escravos. Como particularidade dos endereamentos pode-se verificar o acesso simultneo aos 8 pontos de sada do mdulo de expanso com sadas discretas (MSD), assim como o endereamento de memria para um bit de memria em particular do terceiro CLP na rede.

PROGRAMAO BSICA

Como j foi citado no captulo anterior uma das caractersticas marcantes do CLP o fato de ser programado com uma linguagem similar a um diagrama de rels (denominada ladder), entretanto esta no a nica forma de se realizar sua programao. Neste captulo ser mostrado outras quatro linguagens padronizadas para se programar o CLP. Alm disto sero vistos instrues bsicas de tratamento de sinais e variveis booleanas, com especial ateno que se deve dar ao conceito de ciclo de varredura presente no funcionamento do CLP. 2.1 LINGUAGENS

A norma IEC 61131-3 preconiza a existncia de quatro linguagens bsicas destinadas para a programao dos CLP. A linguagem de rels, tambm chamada de diagrama em escada Ladder do ingls, e a linguagem com blocos funcionais (tambm chamada Function blocks) so verses grficas para programao de CLP. A primeira muito similar aos diagramas de rels tradicionais so facilmente assimilveis por profissionais com experincia principalmente oriunda da Eletrotcnica, enquanto a segunda forma, similar aos diagramas de portas lgicas so por sua vez mais familiares aos profissionais j acostumados com circuitos eletrnicos-digitais. Entretanto deve-se salientar que a escolha por uma ou outra forma de linguagem indiferente ao resultado final do programa, podendo-se inclusive iniciar um programa em uma linguagem e depois edit-lo na outra sem nenhum prejuzo. A ilustrao a seguir exemplifica um mesmo programa de CLP descrito em Ladder e em Blocos Funcionais.
Figura 5 - Endereamento com presena de expanses locais e remota

Caso houvessem outras redes interligadas a este sistema ilustrado anteriormente, todo os endereamentos receberiam um tratamento similar bastando que fossem alterados o primeiro dgito, por exemplo fazendo-o igual a 1.
Figura 6 - Exemplo de programa em diagrama escada e em blocos funcionais

Estas duas formas grficas de linguagem de programao so uma abstrao de cdigos de programao das CPU que por vezes falham por no demonstrarem corretamente o verdadeiro comportamento sequencial que um programa apresenta. Neste particular as linguagens textuais so mais fidedignas, como o caso da linguagem denominada Lista de Instrues, cujas operaes lgicas so descritas atravs de mnemnicos booleanos, como por exemplo ilustra a figura XX a seguir. LD OR ANDN ST %IX12.5 Motor Parar Motor

Figura 7 - Exemplo de programa em lista de instruo

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No difcil perceber que a linguagem em Lista de Instrues no de compreenso to clara como os equivalentes em linguagem grfica, porm, sem sombra de dvidas a que melhor exprime o real funcionamento dea CPU, sendo por vezes a linguagem preferida por programadores experientes. Uma outra forma mais poderosa de expressar um programa tambm de forma textual atravs da linguagem denominada de Texto Estruturado. Nesta forma de programao procurou-se reunir a convenincia da linguagem de lista de instrues com a clareza de interpretao das linguagens grficas. De certa forma algo bem similar ao que j ocorrera no passado dos computadores quando as linguagens de baixo nvel denominadas assembly foram substitudas por linguagens de alto nvel como C, Basic, e outras. A figura a seguir exemplifica a implementao do mesmo cdigo de programao j ilustrado nas outras linguagens, porm agora na forma de Texto Estruturado. FlipFlop Auxiliar25 (S1 R := := ( %IW6 >= %MW6), := Sensor); FlipFlop.Q1

Figura 8 - Exemplo de programa em texto estruturado

Por fim, a Norma IEC 61131-3 prev ainda uma outra forma de linguagem grfica denominada SFC (de Sequential Function Chart), a qual apresenta um caracterstica distinta das anteriores pelo fato desta servir para programao de sequenciamentos. O SFC oriundo do GrafCET desenvolvimedo na Frana em meados da dcada de 70 do sculo XX. Com esta linguagem de programao possvel modelar o fluxo de sequenciamentos em estruturas complexas como em paralelismos, seleo de sequencias, desvios e laos repetitivos. A figura a seguir mostra o aspecto visual de um SFC apenas como forma de exemplificao, pois maiores detalhes desta linguagem ser tratada no captulo 4 deste livro.

Figura 9 - Exemplo de programa em SFC

Neste ponto da leitura o leitor pode estar se perguntando: afinal com cinco tipos de linguagem de programao existe uma que seja melhor do que a outra? A resposta mais sensata para esta pergunta SIM. Existe uma linguagem melhor! E esta linguagem aquela na qual o programador se sente mais a vontade em implementar seus programas. Com exceso do SFC que trata especificamente de sequenciamentos, e portanto apresenta um carter nico que deveria, a princpio ser dominada por todos que pretendem programar CLP, as quatro demais podem ser livremente escolhida pelo usurio. Neste livro, os exemplos e citaes sero abordados empregando-se as linguagens Ladder e Lista de Instrues, pelo fato do autor acreditar que sejam estas suficientes para permitirem um desenvolvimento tanto do raciocnio lgico como do perfeito entendimento dos CLP. Entretanto, esta escolha no deve ser interpretada como absoluta; ficando a cargo do leitor a escolha adequada quando em suas atividades profissionais. 2.2 LEITURA E ATRIBUIO CONTNUA

O programa mais simples que se pode imaginar para um CLP o de leitura de varivel e atribuio de valor a uma segunda varivel (ambas com lgica normal) de forma contnua. Este programa, que corresponde ao Hello World das linguagens de programao de computador, a seguir apresentado na sua forma Ladder ( esquerda) e em Lista de Instrues IL ( direita).

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LD ST

Y X

Figura 10 - Programa de atribuio contnua de valor uma varivel

Portanto altamente interessante visualizar-se o programa em Ladder sob a tica de comportamnto lgico, sem esquecer de atentar para o verdadeiro comportamento sequencial dado pelas lista de instrues. Um boa prtica associar o comando LD (do ingles Load) idia de leitura de varivel enquanto o comando ST (do ingles Store) idia de atribuio de valor a uma varivel. LD (Load) : L VARIVEL ST (Store) : ESCREVE VARIVEL Um outro exemplo bem mais elucidativo para aplicao de CLP pode ser visualizado pelo seguinte esquema de controle de nvel em um reservatrio com bombas e alarme de funcionamento. EXEMPLO Um sistema de bombeamento de lquidos composto por um reservatrio cuja entrada de lquido controlada por uma eletrovlvula (EV), a qual quando est energizada abre permitindo o enchimento do reservatrio. De um motor acionado pelo contactor (MB) e acoplado a uma bomba hidrulica, o qual quando acionado ir executar o recalque do lquido. Os elementos NI, NM e NS so sensores cujos contatos fecham quando imersos no lquido e, esto estrategicamente posicionados para detectarem quando o nvel do lquido estiver na altura Inferior, Mdia e Superior respectivamente. Assim, a bomba no poder operar caso o lquido esteja abaixo do nvel mnimo. Por outro lado a vlvula deve ser fechada sempre que o nvel atingir seu valor mximo. Alm disto, h um alarme luminoso que deve sinalizar sempre que o lquido estiver com nvel abaixo do valor mdio.

Em termos computacionais este programa significa a atribuio do valor de uma varivel para uma segunda varivel, ou seja, a varivel X recebe o valor da varivel Y. Em termos algortmicos poder-se-ia escrever algo como X Y. Porm, em se tratando de CLP, um comportamento mais significativo pode ser imaginado se as variveis X e Y forem associadas a pontos de entrada e sada discretas do equipamento. Assim, caso estas variveis sejam definidas como no quadro de atribuio a seguir e, se forem adequadamente conectados uma chave comutadora na entrada do CLP e uma lmpada sinalizadora na sada como na figura XX, teria-se o CLP realizando a funo de ligar/desligar a lmpada a partir da chave de forma contnua; tal qual como realizada por um interruptor simples das instalaes eltricas predias. Nome da varivel X Y Tipo BOOL BOOL Endereo Q0.0.0.0.0 I0.0.0.0.0

Figura 11 - Circuito com conexes entre chave e lmpada ao CLP

Apesar do comportamento eltrico notoriamente simples que se verifica no exemplo anterior, preciso que se tenha em mente o comportamento computacional que o CLP ir apresentar. Ou seja, na verdade existe um atrazo de tempo entre o fechamento da chave e o acendimento da lmpada. Ainda que imperceptvel aos olhos humanos, aps o fechamento eltrico da chave o CLP arazena esta informao na memria, depois executa as duas linhas do programa na sequencia exata da lista de instrues, neste particular observa-se que a segunda linha ir transferir a informao lgica de nvel alto para a sada porm ainda a nvel de memria e, somente ao final do ciclo de varredura ocorrer a efetiva conexo eltrica que permitira lmpada acender-se. Como j comentado no captulo anterior este tempo total de ciclo de varredura da ordem de milissegundos.

Figura 12 - reservatrio com sensores, bomba, eletrovlvula e alarme

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O sistema proposto dever ento ser automatizado com um CLP que dever conter ao menos trs entradas (uma para cada sensor) e ao menos trs sadas (eletrovlvula, motobomba e alarme). O diagrama eltrico de controle dever ter a configurao mostrada na figura 13 a seguir.

LDN OR ANDN ST

NM EV NS EV

LDN ST

NM AL

LD OR AND ST

NM MB NI MB

Figura 14 - Programa CLP do exemplo anterior

Figura 13 - Diagrama eltrico do sistema exemplo

Neste caso um possvel programa para realizar o automatismo apresentado a seguir tanto em linguagem Ladder como el Lista de Instrues, apresenta-se antes a tabela com o endereamento de entradas e sadas utilizadas. Nome da varivel NI NM NS EV AL MB Tipo BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Endereo I0.0.0.0.0 I0.0.0.0.1 I0.0.0.0.2 Q0.0.0.0.0 Q0.0.0.0.1 Q0.0.0.0.2

No exemplo anterior percebe-se que no programa aparece uma nova forma de leitura (LDN em lista de instrues). O impacto que esta instruo gera no programa muito importante e, para sua compreenso ser dedicada uma seo a respeito de inverso de lgica. 2.3 INVERSO DE LGICA

No isto no importante! Sabe o que realmente acabou de ser dito? Ora, o que realmente foi dito : Sim isto importante! Quase uma brincadeira de criana todos ns temos mentalmente a noo de que negar a uma negao na verdade fazer uma afirmao. Na lgica de programao de CLP esta caracterstica tem srias implicaes principalmente com o comportamento de variveis de entrada ou de sada. Ocorre que para sensores ou atuadores nem sempre claro o conceito lgico do que seja um seja estado verdadeiro ou falso de atuao. O que se utiliza na verdade o conceito de binrio para representar dois estados distintos. Por exemplo, um sistema de iluminao pblica onde uma luz apaga automaticamente durante o dia tem obviamente dois estados (aceso, apagado). A questo , para qual destes dois estados deve ser atribudo uma interpretao de nvel lgico verdadeiro ou de nvel lgico falso? A resposta : tanto faz! Sim, sob o ponto de vista lgico matemtico a referncia do que seja a interpretao fsica do verdadeiro (ou do falso) indiferente. Na verdade este atributo tem maior importncia para a interpretao mental das pessoas que iro interagir com o sistema. Assim, muito provavelmente a maioria das pessoas diria que a lmpada tem estado lgico verdadeiro durante noite, quando est ligada (acesa, em nvel 1 ou nvel alto). Consequentemente,

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neste caso, atribuir-se-ia nvel lgico falso durante o dia, quando a mesma est desligada (apagada, em nvel 0 ou nvel baixo). A prtica que os projetistas e integradores fazem, na verdade, atribuir o nvel lgico baixo ao estado normalmente desligado (desatuado, inativo ou inoperante) do dispositivo. Cria-se aqui um conceito muito importante, qual seja, do que venha a ser NORMAL. Este conceito pode confundir um pouco a mente dos iniciantes em controle discreto, porm esta dificuldade rapidamente dissipada aps a apresentao de casos prticos. Veja-se como exemplo a figura a seguir. Dispositivo Botoeira NORMAL ATUADO

Na figura a seguir, esquerda, mostra-se o comportamento eltrico do que seja uma botoeira com contatos NORMAL ABERTO enquanto, direita, mostra-se o comportamento eltrico do que seja uma botoeira com contatos NORMAL FECHADO. Botoeira NA Estado NORMAL Estado ATUADO Botoeira NF Estado NORMAL Estado ATUADO

Figura 16 - Botoeiras NA e NF em estados NORMAl e ATUADO

Altofalante

Chave Fim-de-curso

o comportamento eltrico dos dispositivos que ir definir o que seja nvel lgico baixo ou alto na entrada do CLP. Assim, v-se que o estado booleano de um comportamento fsico passa uma por rede de interpretao do seu nvel: definio de NORMAL(atuado) e comportamento ABERTO(fechado), todas a nvel fsico dos dispositivos. Por fim, a nvel lgico, uma varivel de entrada no CLP pode ter tambm o seu estado booleano interpretado de forma invertida atravs da instruo de leitura invertida (LDN Load Not).

LDN ST Motor
Figura 17 - Programa com instrues LDN

NM AL

Lmpada

Chave de nvel de lquido

A instruo LDN promove simultaneamente a leitura e imediata inverso do estado lgico da varivel lida. Ela um importante recurso quando se deseja realizar inverso de interpretao no estado lgico booleano associado ao comportamento de um fenmeno fsico. Fica assim esclarecido o exemplo apresentado na Figura 17 anterior onde foi utilizada a instruo LDN para leitura do sensor de nvel NM de forma a atuar o alarme AL quando o nvel estivesse abaixo do nvel mdio. Observe que neste caso ficou implcito a idia de que a conexo eltrica do sensor ao CLP foi realizada atravs de um contato NORMAL ABERTO em entrada do tipo NPN. Um conceito similar ao de normal(atuado)-aberto(fechado) pode ser tambm aplicado aos dispositivos de sada num CLP. Assim, a nvel fsico uma varivel de sada pode ter seu estado normal atribudo situao de desligado, mas a nvel lgico de programao esta interpretao pode ser invertida atravs da instruo de atribuio invertida (STN Store Not). Por exemplo, para o mesmo caso anterior da sirene do reservatrio, um comportamento idntico seria obtido atravs do uso da instruo STN conforme ilustra a figura a seguir.

Figura 15 - Exemplos de dispositivos em situao NORMAL e ATUADO

De posse da definio do estado normal (e atuado) de um dispositivo possvel ento analisar o seu comportamento eltrico. Neste caso mais uma vez, a dualidade lgicobooleana se faz presente. Tomando-se por exemplo o caso do boto pulsador ilustrado na figura anterior, deve-se ter em mente que o estado eltrico de seus contatos pode assumir tanto a stuao de contatos abertos como de contatos fechados. Ento, a questo que se apresenta : Qual destas duas situaes est relacionada ao estado normal do boto? A resposta a esta pergunta crucial para o correto uso deste dispositivo!

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LD STN
Figura 18 - Programa para acionar o alrme com instruo STN

NM AL

controle desta prensa necessariamente teria que empregar um operador AND, conforme ilustra a figura a seguir. LD AND AND AND ST M1E M1D M2E M2D PRENSA

A atribuio invertida de valores lgicos a uma varivel , entretanto, mais til para implementar certas expresses lgico booleanas. E, para compreender melhor sua utilidade convm primeiramente que sejam apresentadas as principais instrues booleanas, conforme visto na seo seguinte. 2.4 INSTRUES BOOLEANAS

Figura 20 - Programa com uso de operador AND para o acionamento da prensa

A programao de operaes lgicas booleanas ao mesmo tempo a mais elementar e o mais importante recurso disponvel nos CLP. Atravs de um conjunto de seis operadores lgicos bsicos possvel implementar toda sorte de funes lgicas. A operao lgica E implementada pelo operador AND e, est associada a idia de condicionante, entre as diversas variveis tratadas, para que uma expresso seja avaliada como verdadeira. Por exemplo, veja o caso em que uma prensa de chapas deva se acionada apenas quando os dois operrios, por uma questo de segurana, acionem suas manoplas de comando (figura a seguir).

Para a execuo de uma operao E com o valor invertido de uma varivel devese usar a instruo ANDN (And Not), cujo efeito seria o mesmo de inverter o valor lgico do operando e a seguir efetuar uma operao E. Na ilustrao a seguir apresentado um trecho de programa de CLP contendo situaes diversas de uso dos operadores AND e ANDN.

LD AND ANDN ST AND ST

I0 I1 I2 Q0 I3 Q1

Figura 21 - Trecho de programa com operadores AND e ANDN

Por outro lado, a operao lgica complementar operao E a operao OU neste caso sua implementao realizada atravs do operadores OR e ORN, este ltimo para quando for necessrio a inverso do valor lgico do operando. A idia central por detrs de uma operao OU a multiplicidade de opes para que uma expresso lgica seja avaliada como verdadeira. Por exemplo, veja o caso ilustrado a seguir onde uma lmpada sinalisadora de alerta deve ser acionada sempre que .... EXEMPLO DE FUNO OU BSICA COM DUAS VARIVEIS! Para a execuo de uma operao OU com o valor invertido de uma varivel deve-se usar a instruo ORN (Or Not), cujo efeito seria o mesmo de inverter o valor lgico do operando e a seguir efetuar uma operao OU. Na ilustrao a seguir apresentado um trecho de programa de CLP contendo situaes diversas de uso dos operadores OR e ORN. Fig. Trecho de progrma com operadores OR e ORN

Figura 19 - Dois operrios com suas mos atuando manoplas (cada mo atua em uma manopla) e uma prensa operando (ao fundo)

Neste caso, se cada uma destas manoplas estiver relacionada a uma entrada no CLP e, o acionamento da prensa estiver associado a uma sada do CLP ento, um programa para

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Observe para o caso anterior que existe a impossibilidade de se representar o programa em diagrama de contatos uma vez que o mesmo exigiria uma representao com emprego de diodo, conforme ilustra a figura a seguir. Fig. Trecho de programa em diagrama de contatos com diodo impossvel de ser representado nos CLP Uma ltima operao lgica a ser apresentada, a qual muito til em diversas aplicaes a operao OU-EXCLUSIVO, a qual implementada pelo operador XOR (Exclusive Or). Nesta operao fica convencionado que o resultado de uma expresso se torna verdadeiro sempre que um, e apenas um, dos operando tenha nivel lgico alto. Com o uso desta expresso pode-se por exemplo realizar o .... EXEMPLO DE PROGRAMA COM OPERADOR XOR Para a execuo de uma operao OU EXCLUSIVO com o valor invertido de uma varivel deve-se usar a instruo XORN (Exclusive Or Not), cujo efeito seria o mesmo de inverter o valor lgico do operando e a seguir efetuar uma operao ou exclusivo.

circuito eltrico as aes ocorrem simultaneamente em velocidades prximas a da luz. J num programa de CLP a melhor compreenso de funcionamento obtida atravs da interpretao da codificao em lista de instrues. De fato, as instrues de um programa em LDI so executadas sequencialmente e, cada instruo consome um determinado tempo para ser executada. Desta idia decorre a concluso de que quanto maior um programa mais demorado ser o ciclo de varredura ir. A interpretao do funcionamento de um programa no CLP como uma sequencia de instrues tambm permite concluir que existe uma prioridade de aes antes de uma sada ser fechada (ou aberta). E, esta prioridade est disrtibuda na ordem inversa das instrues do programa, ou seja, quanto mais prximo do fim de um programa maior a prioridade da instruo. Veja, por exemplo, o caso das duas sequencias de instrues Set e Reset apresentados na fugura a seguir: Fig. Dois programas com set e reset em prioridades diferentes Explicar o caso destes intertravamentos e S / R exatamente devido sequencializao como as instrues ocorrem em um ciclo de varredura que o programados de CLP deve estar muito atento em evitar a repetio de instruo de escrita em uma mesma varivel ao longo do programa. Pois neste caso ser sempre a ltima ocorrncia da instruo quem ir determinar o estado da varivel sendo escrita. Veja o exemplo a seguir onde a sada Z ir depender apenas da varivel Y, independente do estado de X. Fig. Com programa contendo duas saidas Z e a primeira ocorrencia depende de X e a segunda de Y Outra consequencia oriunda da interpretao de ciclo de varredura diz respeito a impossibilidade de se representar em diagramas certos programas escritos em lista de instrues. Por exemplo, veja os casos de uso de um operador lgico aps uma instruo de atribuio dados na Fig.xxx a seguir. A representao do programa em diagrama de contatos plenamente possvel no caso da ocorrncia de uma instruo AND aps a instruo ST, porm o mesmo no possvel quando se trata de uma instruo OU (um leitor mais experiente em circuitos eletrnicos talvez sugerisse o uso de um diodo para resolver o impasse!) Apesar desta aparente confuso que pode advir da comparao de um programa de CLP com um diagrama eltrico, esta noo de sequencializao muito til e, inclusive permite que se desenvolvam programas com comportamentos interesantes. Um caso a ser citado por exemplo o de um programa detetor de bordas de subida. Um DBS, ou detetor de borda de subida, uma estrutura onde a sada deve ir a nvel lgico alto apenas no instante em que a entrada transiciona do nvel baixo para o nvel alto, ou seja, na borda de subida da varivel de entrada. Este comportamento pode ser obtido atravs da implementao do seguinte programa de CLP.

A operao lgica inversa ao ou-exclusivo, cujo comportamento final equivalente a uma operao lgica de teste de igualdade entre as variveis, pode ser obtida aplicando-se uma atribuio invertida ao resultado da expresso lgica atravs da instruo STN. Assim, no exemplo dado a seguir, o qual utiliza a funo XOR, deve-se observar que a varivel de sada vai a nvel lgico verdadeiro desde que todas as variveis de entrada tenham o mesmo valor. Fig programa com instruo XORN e tabela verdade elucidando operao igualdade.

A obteno de funes E e OU invertidas tambm pode, similarmente, ser obtida da mesma forma atravs do uso conjunto com a instruo STN. Por fim, a construo de expresses mais complexas (com mltiplos operadores booleanos) pode ser realizada em lista de instrues atravs do auxio do uso de parnteses. Por exemplo, veja na ilustrao a seguir a forma como ficariam programados os circuitos lgicos apresentados. Fig. Programa com circuitos mistos

Exemplo Memorizao (selo-intertravamento) / 2.5 CICLO DE VARREDURA

Como j foi anteriormente comentado, um programa de CLP codificado em diagrama de blocos ou de contatos no de fato um circuito por onde fluam correntes. Num 25

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Fig. Com programa DBS 3 Observa-se no programa ilustrado anteriormente que a inicialmente todas as sadas (BORDA e AUX) encontram-se desligadas. No primeiro ciclo de varredura que sucede a um fechamento da varivel ENT a varivel BORDA ir a nvel alto devido ao fato de AUX ainda no ter sido posto em nvel alto; entretanto a partir do segundo ciclo de varredura o mesmo no ocorre e, como consequencia a varivel BORDA ficou ativa apenas durante um ciclo de varredura quando a varivel ENT transicionou do nvel baixo para o nvel alto. FUNES

3.1

BLOCOS DE FUNO

O que um bloco de funo Qual o padro de localizao das entradas e sadas Qual a simbologia para sinais, bordas e nvel (alto/baixo). 3.2 TEMPORIZADORES

Exemplo Deteco de partida / DBS para inverso com apenas uma entrada pulsada

Temporizador TON Temporizador TOF Temporizador TP Gerador de PWM Exemplo 3.3 CONTADORES

Contador crescente Contador decrescente Contador bidirecional Contador rpido Exemplo 3.4 REGISTRADORES

Operao com registradores Deslocamento esquerda e direita Registrador aberto e em anel Funo LIFO Funo FIFO Exemplo 3.5 TAMBOR

Funo DRUM Exemplo -

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SEQENCIAMENTOS

ESTUDO DE CASOS

4.1

LGICA SEQENCIAL

5.1

CASO 1 Foco na documentao eltrica

4.2

O GRAFCET

O que Grafcet Sequencia simples Divergncia / Convergncia Estruturas particulares (salto, repeties, fundo de poo, gerencia de recursos, chamadas) Exemplo Sistema de descarga comum (trab. Abr/2005) 4.3 TCNICA PARA IMPLEMENTAO

Estruturao do programa Sequenciamento Mtodos de deteco de partida Seleo de sequencias Paralelismo Exemplo 4.4 PROGRAMAO DE SFC PELA IEC 61131-3 Para que se possa dar incio ao processo de lavagem, necessrio que a porta da mquina esteja fechada e somente ento pressionar o boto de ligar. Neste momento ser aberta a vlvula de entrada de gua, que ficar aberta at que o sensor de mquina cheia sinalize para o CLP que j h gua o suficiente para iniciar a lavagem. Se o boto de aquecimento estiver ligado, o sistema de aquecimento de gua ser ativado at que o sensor de quente sinalize para o CLP que a gua j est quente o suficiente. Caso o boto no esteja acionado, o processo de lavagem iria diretamente para a seqncia descrita a seguir: O motor ligado na velocidade de lavagem, inicialmente no sentido horrio e depois no sentido anti-horrio, alternando o sentido de giro a cada 30 segundos, durante um perodo de 5 minutos, o que caracteriza o ciclo de lavagem. Aps o ciclo de lavagem, o motor desligado e a vlvula de sada de gua acionada at que o sensor de vazio sinalize ao CLP que a gua usada para a lavagem j se esgotou.

Exemplo para o CLP Scheneider Exemplo -

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30

Com a vlvula de sada j fechada, aberta novamente a vlvula de entrada de gua, que ficar aberta at que o sensor de mquina cheia sinalize para o CLP que j h gua o suficiente para iniciar o enxge. O motor ligado novamente na velocidade de lavagem, inicialmente no sentido horrio e depois no sentido anti-horrio, alternando o sentido de giro a cada 30 segundos, durante um perodo de 5 minutos, o que caracteriza o ciclo de enxge. Aps o ciclo de enxge, o motor desligado e a vlvula de sada de gua acionada at que o sensor de vazio sinalize ao CLP que a gua usada para o enxge j se esgotou. O motor ligado na velocidade de centrifugao, no sentido horrio durante um perodo de 5 minutos, o que caracteriza o ciclo de centrifugao. Aps o ciclo de centrifugao, a lavagem est completa, o motor desligado e a maquina entra no seu modo de espera, aguardando que o boto de liga seja pressionado novamente.

uma reao qumica enrijece e faz a isolao trmica dos gabinetes devido suas propriedades de baixa condutividade trmica O trabalho constitudo por um Grafcet nvel 1, o esquema funcional da planta de injeo, em que foram aplicados os conceitos de automao, o Grafcet nvel 2, o diagrama de contatos obtidos a partir do Grafcet do processo e a tabela que relaciona as sensibilidades e aes do processo com as entradas e sadas do PLC.

INJETORA
M5-Q6 FCT-I5 M3-Q3

BALANA
FBP-I6 M1-Q0 FBG-I7

M4-Q4
ESTEIRA

FCE-I4 Gd Pq

M2-Q1

FC1-I0 FC2-I1 V2-Q5 V1-Q2 FC3-I2

Um gabinete colocado manualmente no molde de injeo, a presena deste gabinete aciona o fim de curso FC1, se o gabinete for pequeno e os sensores FC1 e FC2 se o gabinete for grande. Quando ocorrer somente a ativao do sensor FC1, o motor M2 ser acionado, e o molde para gabinetes pequenos descer at que encoste na esteira e acione o fim de curso FCE. Com a presena do gabinete e do molde o temporizador T1 aciona ento a vlvula V1, que inicia a injeo de poliuretano no gabinete durante 5 segundos. Aps decorrido o tempo de injeo, o motor M3 acionado para elevar o molde a posio de espera. No caso do sensor FC3 no indicar a presena de um gabinete na balana, ento ligado o motor M1, que aciona a esteira que levar o gabinete 5.2 CASO 2 Foco na execuo automtica e passo-a-passo Este exemplo tem por objetivo aplicar os conceitos em um processo de injeo de poliuretano em gabinetes de refrigeradores, espuma esta, que aps espumado at a balana, onde se far a verificao se a quantidade mnima de espuma foi injetada ou se o sistema apresentou vazamentos. Quando o gabinete chegar a balana, o sensor FC3 acionado e no caso de uma injeo sem falhas, o sensor de balana produto pequeno BPP, sensibilizado e o gabinete deve ser 31 32

retirado manualmente por um operador que dar seqncia ao trabalho de montagem. Quando o gabinete apresentar um peso abaixo do mnimo, o sensor
Presena de Gabinete Pequeno

COLOCAR GABINETE MANUALMENTE

Presena de Gabinete Grande

de presena FC3 ir indicar que existe um gabinete na balana, mas o sensor BPP no atuado ir acionar o alarme Q7, indicando que ocorreu uma falha de

1 2

LIGAR MOTOR 2

8 9 10 11

LIGAR MOTOR 4

Molde Atinge Esteira

LIGAR VLVULA TEMPORIZADA EM T=5s

Molde Atinge Esteira

LIGAR VLVULA TEMPORIZADA EM T=15s

injeo. O operador ento deve acionar o sensor I3 (conhecer) para desligar o alarme e ento retirar o gabinete no-conforme e, se necessrio, proceder ao ajuste do equipamento para retornar ao incio do processo. Quando ocorrer a ativao dos sensores FC1 e FC2 simultaneamente, o
Peso do Gabinete Correto

Temporizao de 5 Segundos

Temporizao de 15 Segundos
LIGAR O MOTOR 5

3 4

LIGAR O MOTOR 3

Molde Retorna Parte Superior da Injetora

LIGAR O MOTOR 1, QUANDO A BALANA ESTIVER LIVRE

Molde Retorna Parte Superior da Injetora

LIGAR O MOTOR 1, QUANDO A BALANA ESTIVER LIVRE

Peso do Gabinete Errado

Peso do Gabinete Errado Peso do Gabinete Correto

motor M4 ser acionado, e o molde para gabinetes grandes descer at que encoste na esteira e acione o sensor FCE. Com a presena do gabinete e do

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Conhecer

ACIONA ALARME RETIRA GABINETE MANUALMENTE

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Conhecer

ACIONA ALARME

RETIRA GABINETE MANUALMENTE

12
RETIRA GABINETE MANUALMENTE

7
Balana Livre

14
Balana Livre

RETIRA GABINETE MANUALMENTE

Balana Livre / Rearme

Balana Livre / Rearme

molde o temporizador T2 aciona ento a vlvula V2 , que inicia a injeo de poliuretano no gabinete durante 15 segundos. Aps decorrido o tempo de injeo, o motor M5 acionado para elevar o molde a posio de espera. No caso do sensor FC3 no indicar a presena de um gabinete na balana, ento ligado o motor M1, que aciona a esteira que levar o gabinete espumado at a balana, onde se far a verificao se a quantidade mnima de espuma foi injetada ou se o sistema apresentou vazamentos. Quando o gabinete chegar a balana, o sensor FC3 acionado e no caso de uma injeo sem falhas, o sensor de balana produto grande BPG, sensibilizado e o gabinete deve ser retirado manualmente por um operador que dar seqncia ao trabalho de montagem. Quando o gabinete apresentar um peso abaixo do mnimo, o sensor de presena FC3 ir indicar que existe um gabinete na balana, mas o sensor BPG no atuado ir acionar o alarme Q7, indicando que ocorreu uma falha de injeo. O operador ento deve acionar o sensor I3 (conhecer) para desligar o alarme e ento retirar o gabinete no-conforme e, se necessrio, proceder ao ajuste do equipamento para reiniciar o processo.
15
Continuidade do Processo

A seguir ser apresentada a tabela de endereamentos utilizados para programao do CLP de acordo com seu diagrama eltrico do circuito de controle ilustrado a seguir, bem como dos elementos lgicos de softwares:

5.3

CASO 3 Foco em atendimento de parada de emergncia

33

34

esteira 2 e indicar ao operador, atravs de uma sinalizao no painel de controle, que h uma placa pronta para ser levada ao estoque. Ao ser retirada a placa, o sensor C deixa de ser sensibilizado e inicia um temporizador que ir aguardar 10min (ser usado 10s), aps esse tempo e desde que o sensor A no indique nenhuma placa na entrada de M1, o processo ser finalizado, retornando a condio inicial e aguardando novo comando do operador.

O processo de montagem de placas de circuito impresso, englobando a tecnologia SMT, composto por duas mquinas, sendo uma chamada de picknplace, designada por M1, que utilizada para o posicionamento dos componentes e outra mquina que um forno temporizado, designado por M2, para a realizao da solda dos componentes SMT. O processo iniciado quando o operador d a partida atravs da chave LIG para ligar a mquina M1 e a esteira EST1. A placa que esta na linha de montagem segue at o sensor A que indica que a placa est na entrada de M1, esta ento ir fixar a placa nos apoios sensibilizando o sensor PL, indicando no painel que h uma placa na posio POS1, pronta para o incio da montagem. A mquina M1 alimentada por um arquivo que contm todas as coordenadas de posicionamento dos componentes na placa a ser montada, assim ao acionar o sensor PL, ela ir localizar automaticamente os pontos de referncia (feduciais) da placa dando incio ao processo de montagem. A mquina M1 possui dois canais de alimentao de componentes, CA1 e CA2, sendo o primeiro para resistores, capacitores e diodos, e o segundo para circuitos integrados, cristais e demais componentes. H tambm dois braos robticos BR1 e BR2 que recebem as peas dos canais de alimentao e as posicionam na placa. A movimentao de posicionamento bem como a seleo dos componentes pelos braos definida pelo arquivo de dados carregado em M1 e ser considerado como um processo externo, apenas os dois movimentos bsicos de cada um dos braos ser considerado. Cada brao deve permanecer 0,5s na posio alta (onde esto CA1 e CA2) e 1s na posio baixo (onde est a placa) Os dois canais de alimentao possuem sensores que indicam quando no h mais componentes a serem posicionados, e assim que os dois satisfizerem essa condio a placa ser direcionada para a sada de M1, afetando o sensor B, que ativa a esteira 2 - EST2- e o forno M2, o forno temporizado para permanecer ligado por 10min (porm no processo implementado ser usado 10s, pois a idia apenas emular o funcionamento de uma planta real), passado os 10min, o forno desligado e a placa continua na esteira 2 at atingir o sensor C que ir desligar a

35

36

5.4

CASO 4 Foco na insero de pontos de parada

O Led 1 acende indicando que o operador precisa pegar o componente 1, que fica na caixa 1, logo atrs do sensor S1. Assim que o operador pegar o componente na caixa 1, o sensor S1 dever acionar, fazendo com que o Led 2 acenda, indicando que o operador precisa pegar o componente 2, que fica na caixa 2, logo atrs do sensor S2. Assim que o operador pegar o componente na caixa 2, o sensor S2 dever acionar, fazendo com que o Led 3 acenda, indicando que o operador precisa pegar o componente 3, que fica na caixa 3, logo atrs do sensor S3. Quando finalizada esta seqncia, a sinaleira de Pea OK dever ser acionada. Caso alguma das seqncias anteriores no seja realizada de forma correta, a sinaleira de Alarme dever ser acionada, fazendo com que o Led Rejeito acenda, indicando que o operador precisa colocar a pea na caixa de rejeitos, fazendo com que acione o sensor rejeito SR, reiniciando assim todo o ciclo.

Este projeto tem como objetivo apresentar a automatizao de um posto de montagem. Como em uma produo os movimentos repetitivos e o descuido ou a desanteo do operador podem gerar erros no processo, o sistema Poka-Yoke o mtodo utilizado para auxiliar na deteco destas falhas. O sistema em questo constitudo por uma estao de montagem, com um sensor para deteco de pea, quatro conjuntos de sensores com leds coloridos de sinalizao e uma sinaleira para indicao. O operador da estao dever fazer a montagem da pea, de acordo com a indicao dos leds e caso ocorra alguma falha, dever ento refugar a pea para uma posterior avaliao. Se for o caso, ser feita a recolocao desta, novamente no processo de montagem. Para tanto, ser apresentado o diagrama esquemtico do processo, seu modelamento lgico seqencial atravs de Grafcet, os endereamentos utilizados para programao do CLP bem como sua programao. Operador coloca pea na posio de montagem, isto aciona sensor de presena de pea SP; 5.5 CASO 5 Foco na execuo de rotina de inicializao

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38

porto externo (PE) - durante um tempo de 45 segundos - para a concluso do processo de sada do veculo. Observando que o boto de acionamento de abertura de porto (BA), quer seja para sada/entrada de veculo, aciona o porto mais prximo at 2 metros de distncia e, a lmpada (LM) sempre ascender quando o porto interno estiver abrindo, e o sensor interno for acionado (SI). Ou seja, quando houver um veculo saindo da garagem. E, a lmpada (CE) sempre ascender quando o porto externo estiver sendo aberto, e o sensor interno, no tiver sido acionado (SI) ou seja, quando houver um veculo entrando na garagem. Lembrando que a prioridade ser sempre para o carro que estiver na rea na rea interna, visto que, o espao da garagem menos amplo que o da rua, facilitando a manobra para quem est fora do prdio.

O projeto de automao em estudo ser para otimizar os portes de sada/entrada de um condomnio residencial; tm-se assim, os seguintes passos para o processo: Iniciando o processo, supondo uma possvel entrada ou uma possvel sada de veculo do condomnio, primeiramente, estudando o caso de quando houver um carro externamente ao prdio, seu operador ter que, no controle remoto (CR), acionar o boto de abertura do porto externo (BA). Se for acionado o boto de entrada, o porto externo abrir e permanecer aberto durante um tempo de 45 segundos e ser automaticamente ligada uma lmpada (CE) localizada na rea intermediria interna. Assim, quando o sensor externo (SE) comprovar que o carro est posicionado, automaticamente o porto interno ir abrir durante um perodo de 45 segundos - para que o veculo entre para a rea interna, na garagem do condomnio, que est localizada no subsolo do prdio. Se, durante este acontecimento, de entrada, outro veculo estiver posicionado dentro do condomnio, na rea interna e acionado a sua sada no controle remoto, para efetuar a sada do prdio, o sensor interno ser acionado de forma que comprovada a existncia deste outro carro, ser automaticamente ligada uma lmpada (LM) localizada na rea intermediria externa - para que avise ao veculo externo sobre a necessidade de liberao das reas externas, pois a prioridade do carro de sada do prdio. Tambm, da mesma forma que existe a possibilidade de acionamento pelo operador do veculo, no controle (CR), de entrada ao prdio, existe para o caso de sada. Assim, se houver um carro interno garagem objetivando sada da mesma, existe a mesma opo de acionamento. Contudo, o processo se faz de forma contrria, primeiramente, abre-se o porto interno (PI) - durante um tempo de 45 segundos e acende a lmpada (LM) externa - e, ao se confirmar na rea intermediria externa o veculo, abre-se o

5.6

CASO 6 Foco na comunicao com software de superviso

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40

em caso positivo, a mesma acionada. Entra-se ento em um processo de Looping entre chama alta e baixa onde a condio do pressostato de presso mnima libera ou no o acionamento da chama alta, conforme a presso de funcionamento do queimador. Caso a presso da caldeira exceda um limite crtico, outro pressostato de vapor desabilita o sistema e encerra a operao, fechando as vlvulas e gerando um alarme para o operador. Qualquer comando que no tenha sua seguinte consquncia, faz o queimador ficar inativo, desligando todos os dispositivos. O processo tambm pode ser encerrado a qualquer momento atravs do bolto liga-deliga, o que tambm gera um alarme. O processo pode ser reiniciado novamente aps uma mensagem de alarme atravs do boto reset.

O processo inicia-se quando o operador d a partida no sistema queimador caldeira, atravs de um boto liga-desliga. No momento em que se acionada a partida pelo operador, o programa verifica se existe chama adiantada (fotoclula) e se a presso de gs est normal (pressostato de gs). Caso a condio seja ideal, aciona-se o ventilador de ar, que injeta ar no sistema do queimador por 90 segundos. Ent o feita uma verificao pa checar se o ventilador foi acionado, em caso negativo, encerra-se a operao e gera-se um alarme para o operador. Depois de injetar ar no sistema, aciona-se o transformador de ignio por 3 segundos e simultanemente liber-se a primeira vlvula de bloqueio de gs, para que exista a chama inicial. Dado esse instante de tempo, verifica-se a existncia de chama atravs da fotoclula. Se, dentro de 13 segundos, no for detectada a chama, encerra-se a operao, fecham-se as vlvulas e gera-se um alarme para o operador. Se a chama for verificada, passa-se para a etapa seguinte, onde liberada a segunda a vlvula de bloqueio de gs. Se a chama no for detectada em 5 segundos aps a liberao de vlvula, encerra-se a operao, fecham-se as vlvulas e gera-se um alarme para o operador. Depois de liberada a segunda vvula de bloqueio, verifica-se se o pressostato de presso mnima est dando condio de se liberar a chama alta, 41

5.7

CASO 7 Foco na modelagem lgica sequencial

Este projeto tem o intuito de modelar o funcionamento de uma mquina de doces que aceita como entrada moedas de 5, 10 e 25 centavos, retornando o troco em moedas de 5 centavos, considerando o preo de cada bombom de R$ 0,30. Neste projeto apresenta-se o diagrama esquemtico do processo, seu modelamento lgico seqencial atravs de Grafcet, os endereamentos utilizados para programao da CLP bem como sua programao.

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de 0, 5, 10, 15 e 20 centavos dependendo de quanto foi inserido na mquina at o acionamento do dispositivo que impede a introduo de moedas.

Descrio do processo Trata-se de uma mquina de doces que tem o preo unitrio de cada bombom R$ 0,30. O usurio pode entrar com moedas de 5, 10 e 25 centavos at que se atinja o valor do doce, aps isto o usurio fica impossibilitado de colocar qualquer moeda visto que a mquina possui um dispositivo que impede a introduo de moedas aps o valor do doce ser contabilizado ou ultrapassado. necessrio ento que o usurio pressione a botoeira DOCE para que ento o bombom seja entregue e posteriormente o troco devolvido. O troco pode ser

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PROJETOS PROPOSTOS

PROJETO 1 CANCELA PARA VECULOS Este processo tem como a automatizao de uma barreira com duas cancelas. As cancelas podem abrir em sincronismo, no caso de um carro, ou apenas esquerda, tratando-se de uma moto.

Como consideraos adicional sobre o processo, deve-se ter em mente que a mquina no fornece troco, entretanto devolver moedas que ultrapassem o valor de liberao. O mesmo ocorre com moedas cujo valor monetrio no seja reconhecido.

PROJETO 2 FABRICAO DE CERVEJA Este processo constitui-se de uma planta simplificada para produo de cerveja em escala industrial.

Figura 22 - Cancela para veculos

Descrio do processo O sistema composto por uma barreira feita com duas cancelas, CE (esquerda) e CD (direita). A parte esquerda pode abrir-se isoladamente e deixar entrar veculos de duas rodas. Ambas as partes podem abrir-se em conjunto e deixar passar veculos de quatro rodas. Faz-se uso de sensores fim de curso, um pra cada cancela; estes sensores, denominados E e D sero atuados ao final da abertura de cada cancela. esquerda das barreiras, existe uma caixa de portagem que pode receber moedas de 100 unidades monetrias em U e 200 unidades monetrias em V. No solo existem duas placas A e B destinadas a detectar a presena de veculos. Para que se abra apenas a parte esquerda, necessrio que uma motocicleta se coloque inteiramente sobre A e coloque pelo menos uma moeda de 100 em U. Quando um veculo de quatro rodas pretende entrar ele ir estar sobre A e B e deve-se colocar pelo menos uma moeda de 200 em V ou duas de 100 em U. A barreira fecha-se quando o veculo abandona A e B. Deve-se observar que o caracteriza um veculo de quatro rodas o fato de A e B serem sensibilizados dentro de um intervalo de tempo inferior a 1 segundo. Quando um veculo de duas rodas se posiciona em B um alarme AL deve tocar, s parando quando o veculo recuar. 45

Figura 23 - Planta para produo de cerveja

Descrio do processo Atravs de uma chave seletora (CHS) escolhe-se o tipo de cerveja. Escolhido o tipo CHS para Pilsen ou CHS para o tipo Bock, dada a partida do processo pelo boto P. A vlvula de gua se abrir enchendo o reservatrio com gua at o nvel S3, se o tipo de cerveja escolhida for Pilsen e at o nvel S2 se o tipo de cerveja escolhida for Bock. Cessada a etapa de enchimento de gua, independentemente do tipo de cerveja que se esteja fabricando, a vlvula de cevada (VC) ser aberta por um tempo de cinco minutos. Logo aps, ser ligada a centrfuga que realizar a mistura durante uma hora. Se o processo for de fabricao de cerveja do tipo Pilsen, a mistura ficar em repouso durante dez horas e depois as vlvulas de lpulo (VL) e de malte (VM) sero abertas ao mesmo tempo, ficando abertas por trs e quatro minutos, respectivamente. Se o processo for de fabricao de cerveja do tipo Bock, a mistura ficar em repouso durante quinze horas e depois as vlvulas de lpulo (VL) e de malte (VM) sero abertas ao mesmo tempo, ficando abertas por, respectivamente, por quatro e seis minutos. 46

Novamente, independente do processo, feita a mistura atravs da centrfuga por duas horas. A cerveja repousar por cinco horas e ento ser emitido um sinal visual (SV) indicando que a cerveja est pronta. Com a cerveja pronta, o operador apertar o boto de escoamento (BE) para a liberao do produto atravs da vlvula de escoamento (VE) que ser fechada quando o reservatrio estiver vazio. O sensor S1 o responsvel por esta informao. PROJETO 3 ESTEIRAS PARA EMPACOTAMENTO DE PRODUTOS Neste processo caixinhas so distribudas, a partir de uma nica esteira, para duas celofanadeiras, onde fica um funcionrio em cada mquina empacotadora. O funcionrio da 1 mquina empacotadora deve processar a metade das caixinhas, enquanto a outra metade deve ser processado pelo 2 funcionrio.

sensores S2 e S3, no comeo de cada uma das esteiras, indicam se estas esto cheias. Por fim, sensores S4 e S5 prximo a cada mquina, que indicam se cada mquina est ou no sem produtos. O PLC deve controlar tambm os motores M1, M2 e M3 que acionam as esteiras, de acordo com as condies de ocupao das caixinhas na linha de produo. O comando de incio de funcionamento dado por uma botoeira P1, assim como o desligamento de todo o sistema comandado pela botoeira P0. Para o incio do processo, as entradas das duas empacotadoras devero estar com produtos, de tal forma que S4 e S5 indiquem sua presena. Ao pressionar P1, os trs motores (das esteiras principal, empacotadora 1 e empacotadora 2) so acionados. Com o pisto na posio recolhido, os produtos seguiro pela esteira 1, at que S3 atue. Com S3 atuado, o pisto deve mudar para a posio avanado, fechando a portinhola e direcionando os produtos para a esteira 2. Quando S2 atuar, o pisto dever voltar para a posio recolhido, fechando a portinhola e direcionando os produtos para a esteira 1 novamente. Se o sensor S4 indicar falta de produtos na esteira 2, o pisto dever mudar para avanado e a portinhola direciona produtos para a esteira 2. Igualmente se o sensor S5 indicar falta de produtos na esteira 1, o pisto deve ir para recolhido e a portinhola dirige produtos para a esteira 1. Sempre que houver comando de mudana de estado do pisto (e da portinhola), S1 indicar se h ou no produto na regio da portinhola. O pisto somente poder mudar de estado quando no houver produto. Se a empacotadora 1 parar de funcionar, S3 e S5 sero atuados, e o pisto dever permanecer avanado, direcionando os produtos para a empacotadora 2, at que S2 e S5 tambm atuem. Quando isto acontecer, a esteira principal dever ser desligada. A esteira principal dever ser religada quando o sensor S2 voltar a indicar que est sem produtos. A operao dever continuar assim at que se reestabelea a empacotadora 1. Uma mesma lgica vale para o caso de falha da empacotadora 2.

Figura 24 - Leiaute das esteiras para empacotamento de produtos

Descrio do processo A distribuio efetiva das caixinhas ser feita por uma pequena portinhola no incio das esteiras 2 e 3. Estas so controladas por um cilindro pneumtico de ao simples. Elas podero estar em duas posies: aberta ou fechada, conforme o cilindro CL esteja recolhido ou estendido. Para isto 5 sensores de presena geram as informaes quanto as situaes de ocupao das duas empacotadoras. Um sensor S1, instalado sobre a portinhola de distribuio, ir garantir que esta no mude de posio enquanto houver produto passando por ela, evitando o seu esmagamento. Outros dois

Se as duas empacotadoras pararem de funcionar ao mesmo tempo, a esteira principal dever ser desligada quando S2, S3, S4 e S5 estiverem atuados. Todo os motores desligaro quando a botoeira P0 for pressionada. PROJETO 4 MQUINA PARA FABRICAR CAIXAS DE MADEIRA Esta mquina projetada para cortar ripas de madeira em tamanho de aproximadamente 20 x 20 x 100 mm, os quais serviro para compr a fabricao de caixas de verduras e frutas.

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sensores (S1 e S2), instalados entre os cilindros frontais de arraste e na ponta da serra, faro associao entre si e informaro se o pedao a ser cortado tem tamanho insuficiente. Se o sensor S1 estiver negado, acusando falta de madeira, juntamente com o sensor S2 em posio alta, isto , acusando material a ser cortado, e o anteparo A no for acionado, o cilindro C2 acionado, porm sendo direcionado at a posio N, jogando o pedao de madeira na caixa de resduos. Aps isto o cilindro recua na posio inicial L. Aps este procedimento o sistema retorna ao inicio, ligando o motor de arraste e aguardando entrada de matria prima. Caso o operador deseje desligar a mquina, deve apertar o boto OFF, que porm dever esperar a mquina completar um ciclo de operao para ento desligar. PROJETO 5 FORNO PARA FABRICAO DE PO
Figura 25 - Mquna para fabricar caixas de madeira

Descrio do processo Primeiramente o operador pressiona o boto ON, acionando a esteira transportadora (motor ME) e tambm o motor MS da serra. Ao se efetuar essa operao, o motor MA de arraste acionado. Este motor funciona girando engrenagens que movimentam cilindros encapados com borracha, localizados nas duas laterais da madeira a ser cortada, funcionando como uma espcie de calandra. O sistema compem-se de dois cilindros na parte frontal, um cada lado, prximos a serra e outros dois cilindros na parte traseira, prximo ao operador. O operador introduz a ripa de madeira na mquina atravs dos cilindros de arraste. Estes cilindros iro puxar a ripa e direcion-la para que siga em trajetria retilnea em direo a serra. A ripa dever seguir at bater no anteparo (fim-de-curso A). Ao ser acionado este fim-de-curso abre-se a vlvula que libera ar comprimido ao cilndro C1 de ao simples (recuo por mola). Este cilndro C1 direciona a serra eltrica em movimento vertical, logo aps ele ser acionado, corta a madeira e, ao finalizar a operao que detectada atravs do fim-de-curso P retorna posio de origem. Aps essa etapa, acionado o cilindro C2 (ao dupla) cuja funo de levar os pedaos de madeiras devidamente cortados at a esteira transportadora. A vlvula do cilindro C2 aberta e este se direciona at o fim-de-curso M. Logo depois o cilindro acionado e retorna at a posio L (posio inicial). Novamente entra em funcionamento o motor de arraste puxando mais madeira para ser cortada. Se a madeira a ser cortada estiver no final e no possuir o tamanho mnimo para compor a caixa de madeira, no conseguir acionar o anteparo A. Dois Descrio do processo Esta mquina consiste de um recipiente que possui um rotor para bater a mistura e resistncias que aquecem e assam o po de acordo com o modo selecionado. Estas resistncias podem ser ligadas uma, duas ou trs, deixando o po mais assado ou menos assado. As entradas so a chave de liga/ desliga a seletora do modo de assar e o sensor de temperatura. As sadas so as resistncias e o rotor. O rotor e as resistncias so controlados por temporizadores. PROJETO 6 PROCESSO PARA ENVASE DE GUA MINERAL

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Este projeto tem como objetivo a automatizao de processo para envase de gua em garrafas de dois tamanhos diferentes. Para tanto apresentado o diagrama esquemtico do processo.

(VS) fecha e o mecanismo de tampar acionado at o sensor de presena de tampa ser atuado. A esteira M2 entra em operao levando a garrafa at o final da esteira, quando o sensor (SS), posicionado no final desta esteira, acionado. Desliga-se a esteira M2 e liga-se a esteira M3 para direita pelo tempo de 3s levando a garrafa at a embalagem. O processo se reinicia com a esteira M1 entrando em operao. Observa-se que o processo de seleo do tipo de garrafa feita pela atuao do sensor (SP) para garrafas pequenas e (SP) em conjunto com (SG) para garrafas grandes. A quantidade de lquido colocada nas garrafas dada pelo tempo de abertura da vlvula (VS) sendo que, para garrafas pequenas o tempo de 5s e para garrafas grandes 10s. O processo contnuo at que o operador desative o boto de partida (PTD) ou que o sensor de nvel baixo de lquido (SB) atue. Quando o sensor (SB) atua, dispara um aviso de alarme sonoro e visual no quadro de alarmes informando a falta de lquido. O operador ento reconhece o alarme atravs do boto (RA) e imediatamente a vlvula de enchimento do tanque (VE) abre pelo o tempo 10s completando o reservatrio com lquido. PROJETO 7 LOMBADA ELETRNICA O processo proposto para automao o de uma Lombada Eletrnica para velocidade mxima de 40km/h que detecta a condio de um veculo segundo a sua velocidade. O sistema composto por: quatro lmpadas, sendo uma amarela sinalizadora da lombada e as outras trs indicadoras de velocidade; uma sirene; uma cmera de fotos; dois sensores S1 e S2, instalados na pista no sentido do trfego, com uma distncia de 3m entre eles, incrustados no asfalto 20 metros antes do monolito, no sentido do fluxo do trnsito. Ao ligar a Lombada Eletrnica, a lmpada amarela piscante PP situada no topo do monolito posta em funcionamento, sinalizando a lombada, e s ser resetada quando a lombada for desligada. O intervalo do pisca da lmpada de um segundo entre o acender e apagar. A identificao da velocidade dos veculos monitorados pela Lombada Eletrnica ocorre atravs da deteco dos dois sensores S1 e S2. Quando um veculo chega perto da lombada, as suas rodas dianteiras acionam o sensor S1, e ento trs temporizadores T1, T2 e T3, que possuem tempos diferentes, disparam e comeam a contar o tempo. Dependendo de quais temporizadores completarem sua contagem at que haja ou o no o acionamento do segundo sensor pelas rodas dianteiras do veculo - sensor S2 - a lombada faz uma anlise de comparao temporal e indica com sinais sonoros e luminosos qual a condio do veculo. Os tempos com os quais a lombada trabalha so os tempos reais, calculados para as respectivas velocidades reais limites (10km/h, 40km/h e 44km/h) e para uma distncia de 3m, que a distncia entre os sensores. Porm, esses tempos so dados em milisegundos, o que dificulta a operao do CLP e tambm uma futura complicao na apresentao do projeto. 52

Descrio do processo O sistema composto de trs esteiras, sendo duas para o processo de envase e uma para o transporte das garrafas at o setor de embalagem. O operador inicia o processo acionando o boto de partida (PTD). No ocorrendo o alarme de falta de lquido (SB), a esteira M1 entra em funcionamento. A esteira alimentada com uma garrafa podendo ocorrer duas situaes: a) Envase de garrafas pequenas A garrafa pequena colocada na esteira M1 e desloca-se at o sensor (SP) ser atuado, posicionando-a para receber o lquido. Abre-se a vlvula (VS) pelo tempo de 5s enchendo a garrafa com gua. Passado o tempo de 5s a vlvula (VS) fecha e o mecanismo de tampar acionado at o sensor de presena de tampa ser atuado. A esteira M2 entra em operao levando a garrafa at o final da esteira, quando o sensor (SS), posicionado no final desta esteira, acionado. Desliga-se a esteira M2 e liga-se a esteira M3 para esquerda pelo tempo de 3s levando a garrafa at o setor de embalagem. O processo se reinicia com a esteira M1 entrando em operao. b) Envasilhamento de garrafas grandes A garrafa grande colocada na esteira M1 e desloca-se at os sensores (SP) e (SG) serem atuados, posicionando-a para receber o lquido. Abre-se a vlvula (VS) pelo tempo de 10s enchendo a garrafa com lquido. Passado o tempo de 10s a vlvula 51

Por motivos didticos e tendo em vista a dificuldade do tempo em ms, a equipe optou por dilatar o tempo, criando tempos fictcios e, conseqentemente, velocidades fictcias limites para a operao da lombada.

Para V1 = 10km / h T1 =

3m 3m S = = T1 = 83, 3ms V1 10(km / h).3, 6 36(m / s) 3m 3m S Para V2 = 44km / h T2 = = = T2 = 18, 9ms V2 44(km / h).3, 6 158, 4(m / s) 3m 3m S Para V3 = 40km / h T3 = = = T3 = 20,8m V3 40(km / h).3, 6 144(m / s)

Sendo esses tempos os tempos gastos para velocidades especficas, so quatro as possveis condies de velocidade que a lombada detecta: ! Veculo abaixo da velocidade captada pela lombada eletrnica: V 10km / h t T1 (83,3ms) ! Veculo dentro da velocidade regulamentada: 10km / h < V 40km / h T1 (83,3ms) > t T3 (20,8ms) ! Veculo acima do limite de velocidade e dentro da margem de tolerncia: 40km / h < V 44km / h T3 (20,8ms) > t T2 (18,9ms) ! Veculo em velocidade acima da margem de tolerncia: V > 44km / h t < T2 (18,9ms) PROJETO 8 MISTURA EM BATELADA Este projeto tem como objetivo automatizar um processo de operao de mistura em batelada.

Descrio do processo A operao da lombada eletrnica deve obedecer aos seguintes tempos limites:

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Completada a mistura, tanto na receita R1 quanto na R2, o agitador pra de rodar e ento abre-se a vlvula DRENA_C. Esta vlvula s deve ser fechada quando atingir o sensor de nvel. Este sensor serve para comprovar que o tanque de mistura est completamente vazio. Com isso, o processo de mistura dos produtos qumicos reiniciado, desde que o boto LIGA permanea ativo. E o produto obtido aps o processo de mistura enviado para a prxima fase de processo.

PROJETO 9 PROCESSO DE TRATAMENTO DE pH DE EFLUENTE

O presente projeto prope-se a implementao de um sistema automatizado para uma suposta necessidade industrial prtica. Devido a exigncias ambientais, a legislao requer que os efluentes industriais sejam tratados de forma que seu nvel de pH encontre-se neutro. Neste mbito o projeto apresentado visa a concepo de um sistema automatizado para tratamento de pH de efluente (gua industrial).

Descrio do processo Os dois tanques so dotados de chave-bia mecnica de alta confiabilidade e sempre ficam cheios de produtos qumicos (A e B). Cada tanque enchido atravs de uma tubulao de entrada que vem do reservatrio principal (que no est mostrado no desenho esquemtico do processo), e esvaziado atravs de suas respectivas vlvulas de drenagem. O tanque de mistura C equipado com um motor que serve para agitar o produto. Depois de completada a mistura, ocorre o esvaziamento de produto atravs da vlvula de drenagem. O processo de operao do misturador em batelada automatizado atravs de um CLP. O processo inicia quando o operador d a partida acionando o boto LIGA. Iniciado o processo, o operador seleciona a receita (R1 = receita 1 e R2 = receita 2). Selecionando R1, a vlvula DRENA_A abre por 4 segundos; aps este tempo, abre-se a vlvula DRENA_B por 2 segundos. Em seguida, aciona-se o agitador (MIX) e o produto misturado por 10 segundos. Por outro lado, ao selecionar R2 (receita 2), a vlvula DRENA_A abre por 2 segundos e, aps este tempo, abre-se a vlvula DRENA_B por 4 segundos. Em seguida, o agitador (MIX) acionado e o produto obtido misturado por 12 segundos.

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Descrio do processo Para tanto o processo constitui-se de um tanque de neutralizao que contm ps para a mistura, tanques com solues cida (H2SO4) e bsica (CaCO3), as quais visaro o tratamento da gua industrial conforme indicao do sensor de pH (informao analgica ao PLC). Como condio inicial tem-se o conhecimento do valor de pH do efluente atravs de um sensor de pH (valor analgico apresentado ao PLC). O processo do tratamento da gua inicia-se com a abertura da vlvula 1 que enche o tanque at a deteco do sensor de nvel 2 que d a partida ao motor, iniciando o giro das ps. Quando da deteco do sensor de nvel 1 realiza-se ento fechamento da vlvula 1, temporizando 10 s. Como j conhecido o pH do efluente a tratar inicia-se ento as condies de tratamento com a abertura da vlvula 2 (tratamento com base) ou vlvula 3 (tratamento com cido) ou ento a no necessidade de tratamento (pH neutro). O encaminhamento para a rotina de tratamento do pH do efluente depender do valor analgico presente no PLC, o qual definido no intervalo: bsico 450, 450 < neutro < 550 e cido 550. Tendo o valor analgico a divergncia ser dada pela abertura da vlvula 2 caso o valor analgico presente no PLC seja 550 at o PLC reconhecer um valor no intervalo 450 < neutro < 550, ou ocorrendo a mesma idia para a abertura da vlvula 3 caso o valor analgico 450 at o reconhecimento pelo PLC de um valor analgico no intervalo 450 < neutro < 550, ou ento se o valor analgico presente esteja na faixa 450 < neutro < 550 o processo no realizar a abertura de nenhuma vlvula. Decorrido alguma das etapas do paralelismo apresentado anteriormente o processo temporizado em 30 segundos visando a mistura ou no das solues. Aps os 30 segundos ocorre a abertura da vlvula 4 para descarga e funcionamento da bomba de escoamento do efluente tratado sendo desligados aps a desabilitao dos sensores de nvel 1 e 2. A finalizao do processo d-se ento com uma temporizao de 10 segundos desligando ento o motor do misturador. PROJETO 10 AUTOMATIZAO DE UM TRITURADOR

Descrio do processo Consideraremos um hipottico Triturador automatizado para o processamento do farelo de milho para alimentao animal. As entradas do sistema so: PTD (botoeira de ao simples), S1 (sensor de presena reservatrio 1) e S2 (sensor de presena reservatrio 2). As sadas so: M1 (motor da esteira 1), M2 (motor do triturador), EV1 (eletrovlvula 1) e M3 (motor da esteira 2). O funcionamento do sistema consiste em uma esteira (esteira 1) que deve ser acionada por uma botoeira de ao simples (PTD). Ao ser pressionada a botoeira PTD, a esteira 1 ligada (M1) movimentando a matria-prima previamente selecionada at o reservatrio 1. Quando o reservatrio 1 estiver com sua capacidade mxima, o sensor S1 acionado, em seguida o motor do triturador (M2) ligado iniciando o processo de triturao. Simultaneamente acionado o temporizador (T1) com um delay de 20s. Aps o tempo de 20s o motor M2 desligado e seqencialmente acionada a eletrovlvula (EV1) por um delay de 10s realizado pelo temporizador (T2). Durante o tempo de 10s adicionada ao reservatrio 3 uma mistura de nutrientes. Realizada a mistura, EV1 desligada e sequencialmente acionado o motor da esteira 2 (M3) durante um delay de 5s realizado atravs do temporizador (T3). A esteira 2 tem a finalidade de substituir o reservatrio 3, que nesta etapa encontra-se com a mistura de farelo de milho, por outro reservatrio vazio. Aps a substituio do reservatrio o processo reiniciado retornado a etapa inicial.

Este projeto tem como objetivo apresentar a automatizao de um Triturador utilizado no processamento do farelo de milho para alimentao animal.

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Apndice 1.

SIMBOLOGIA

Apndice 2.

REVISO DE LGEBRA BOOLEANA

Apndice 3.

RESUMO DAS INSTRUES DE PROGRAMAO

Apndice 4.

RELAO DE FABRICANTES DE CLP

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