Apostilacontrole

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAC AO E SISTEMAS
FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLASSICO
Sum ario
Controle Cont nuo

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3 5 5 6 8 8 11 11 11 11 12 12 13 14 16 16 17 17 18 19 21 27 27 27 27 28 28 31 32 34
1 Introdu c ao 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . 1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Compara c ao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada 1.4 Aplica c oes em Engenharia El etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Uma breve hist oria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Modelagem e representa c ao de sistemas de controle 2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Modelos de sistemas f sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Redu c ao de ordem e din amica n ao-modelada . . . . . 2.2.2 Obten c ao de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Representa c ao de Sistemas Atrav es de Diagramas de Bloco . 2.3.1 Elementos b asicos do diagrama de blocos . . . . . . . 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . 2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Elementos e deni c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Caminhos que n ao se tocam . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . 2.4.4 Constru c ao do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . 2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Representa c ao gen erica de sistemas de controle por diagramas
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3 Resposta de sistemas de controle 3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Resposta no tempo e na freq u encia de sistemas em malha fechada
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SUMARIO
3.6 3.7
Resposta em freq u encia e ru do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34 35 37 37 37 38 38 39 39 39 40 40 41 42 43 44 44 44 50 50 52 52 57 74
4 Propriedades B asicas de Sistemas Realimentados 4.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Propriedades e Fun c oes de transfer encia b asicas . . . . . . . . . . 4.2.1 Rastreamento ou seguimento da refer encia (precis ao) . . . 4.2.2 Rejei c ao de perturba c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Sensibilidade ao ru do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Sensibilidade param etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Modelo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Rastreamento e rejei c ao de perturba c oes . . . . . . . . . . 4.3.3 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Rastreamento Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Rastreamento em regime permanente (precis ao) e tipo de sistema 4.4.1 Rastreamento e sinais padr ao . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Estabilidade Entrada-Sa da (BIBO-estabilidade) . . . . . 4.5.2 Estabilidade Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Crit erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . 4.5.4 Lugar das ra zes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.5 Estabilidade no dom nio da freq u encia . . . . . . . . . . . 5 Objetivos do controle e estruturas b asicas de controladores 5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Compensa c ao S erie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Caracter sticas desej aveis do sistema controlado . . . . . . . . . 5.3.1 Posi c ao dos p olos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Estrutura de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD) . . . . . . . . . . 5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . 5.4.4 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) . . 5.4.5 Compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . 5.4.6 Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . 6 M etodos diretos de projeto 6.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Controle de Processos de 1a ou 2a Ordem . . 6.2.1 Controle de Processos de 1a Ordem . . 6.2.2 Controle de Processos de 2a Ordem . . 6.3 M etodo de Ziegler Nichols . . . . . . . . . . . 6.3.1 Projeto baseado na resposta da planta 6.3.2 Projeto baseado na resposta em malha
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95 . 95 . 96 . 96 . 97 . 97 . 97 . 97 . 97 . 98 . 100 . 101 . 105 109 109 109 109 115 121 121 122
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SUMARIO
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7 Projeto usando o Lugar Geom etrico das Ra zes 129 7.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 7.2 Projeto do compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 7.3 Projeto do Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 8 Projeto no Dom nio da Freq u encia 8.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Compensa c ao via Compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Compensa c ao via Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 139 139 140
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Controle Discreto
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9 Introdu c ao ao Controle Discreto 9.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . 9.2 Deni c oes b asicas . . . . . . . . . . . 9.2.1 Tipos de sinais . . . . . . . . 9.3 Amostragem e reconstru c ao do sinal 9.3.1 Amostragem . . . . . . . . . 9.3.2 Reconstru c ao de sinais . . . .
10 Modelagem e resposta de sistemas discretos 10.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Equa c oes diferen ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Fun c ao de transfer encia discreta . . . . . . . . . . . 10.3.1 Obten c ao da fun c ao de transfer encia discreta 10.4 Algebra de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4.1 Associa c ao em cascata . . . . . . . . . . . . . 10.4.2 Associa c ao em paralelo . . . . . . . . . . . . 10.4.3 Malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 Mapeamento entre o plano s e o plano z . . . . . . . 10.5.1 Mapeamento do semi-plano esquerdo . . . . . 10.5.2 Faixa prim aria e faixas complementares . . . 11 Precis ao e estabilidade 11.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Precis ao de sistemas discretos . . . . . . 11.3 Erro aos sinais padr ao e tipos de sistema 11.3.1 Erro ao degrau . . . . . . . . . . 11.3.2 Erro ` a rampa . . . . . . . . . . . 11.3.3 Erro ` a par abola . . . . . . . . . . 11.4 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4.1 Crit erio de Jury . . . . . . . . . 11.4.2 Crit erio de Routh-Hurwitz . . . . 11.4.3 Lugar das ra zes . . . . . . . . . 12 Projeto de controladores discretos 12.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Estruturas de controladores . . . . . . . 12.3 Controle Digital por Emula c ao . . . . . 12.3.1 Controle por emula c ao via Euler
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SUMARIO
12.3.2 M etodo de Tustin . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.3 M etodo da transforma c ao casada de p olos-zeros 12.4 Projeto por m etodos discretos . . . . . . . . . . . . . . 12.4.1 Projeto pelo lugar das ra zes . . . . . . . . . . 12.4.2 Projeto no dom nio da freq u encia . . . . . . . . 12.5 Quest oes de Implementa c ao . . . . . . . . . . . . . . .
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Parte I
Controle Cont nuo
CAP ITULO 1
Introdu c ao
A engenharia de controle baseia-se no princ pio da realimenta c ao (ou retroa c ao) e objetiva o controle de determinadas vari aveis de um sistema. Embora esteja tradicionalmente ligada ` a engenharia el etrica, a engenharia de controle e interdisciplinar e encontra aplica c oes em engenharia qu mica, mec anica, aeron autica, biom edica, etc. Em engenharia el etrica o n umero de aplica c oes e muito grande e este cap tulo cita alguns exemplos encontrados em diversas areas. Um processo industrial simples permite ilustrar o problema b asico da engenharia de controle. O exemplo considerado e o controle de velocidade de um motor de corrente cont nua em uma linha de produ c ao industrial. O objetivo e manter constante a velocidade do motor, o qual aciona uma carga. Esta velocidade, denominada de refer encia, pode ser escolhida pelo operador. A carga pode variar, mas mesmo assim a velocidade deve ser mantida o mais pr oximo poss vel da velocidade de refer encia. Pode-se ainda considerar que al em de poss veis varia c oes da carga, o uso intensivo de um tal sistema industrial provocar a desgaste e portanto varia c oes dos par ametros do sistema com o tempo. No entanto, neste exemplo, apenas perturba c oes externas (varia c ao da carga) ser ao consideradas. Uma primeira solu c ao seria vericar a tens ao a ser aplicada ao motor para que, acionando a carga, ` velocidade de se obtenha a velocidade de refer encia. Esta situa c ao e apresentada na Figura 1.1(a). A refer encia ref corresponde a tens ao de armadura que deve ser aplicada para se obter a sa da desejada. Se todos os par ametros do sistemas se mantiverem constantes, ent ao a velocidade desejada ser a obtida na sa da do sistema. Se, no entanto, a carga variar, ent ao a velocidade de sa da n ao ser a a mesma. Como a entrada n ao tem nenhuma informa c ao sobre a sa da, um erro de velocidade persistir a. A varia c ao de carga pode ser considerada como uma perturba c ao que atua no sistema. Esta situa c ao e ilustrada na Figura 1.1(b). Varia c oes param etricas, como desgaste de componentes tamb em podem provocar um erro na sa da. Um controle como o descrito e um controle em malha aberta, pois nenhuma informa c ao da sa da real do sistema e usada para modicar a entrada. Uma segunda solu c ao e fechar a malha de controle, ou seja, comparar a refer encia desejada com a sa da e a diferen ca entre as duas, chamada de erro, e usada como entrada do sistema (Figura 1.2). Um aumento de carga reduzindo a velocidade origina um erro maior, implicando em uma maior tens ao de armadura no motor, que tende a aumentar a velocidade e portanto diminuir o erro. Neste caso o sistema tende a corrigir o erro de velocidade, mesmo que varia c oes de carga (ou seja perturba c oes) ocorram. Varia c oes param etricas tamb em s ao levadas em conta. Sobre esta id eia simples, o conceito de realimenta c ao, repousa grande parte da teoria de controle. A esta altura pode-se perguntar se simplesmente fechar a malha de controle, como proposto, resolve
Cap tulo 1: Introdu c ao
Perturba c ao
ref
Motor + Carga
ref
Motor + Carga
(a) Sem perturba c ao: = ref
(b) Com perturba c ao: = ref
Figura 1.1: Controle de velocidade em malha aberta

Perturba c ao
ref +
Erro
Motor + Carga
ref +
Erro
Motor + Carga
(a) Sem perturba c ao: = ref
(b) Com perturba c ao: ref
Figura 1.2: Controle de velocidade em malha fechada todos os problemas do controle de velocidade deste exemplo. Para responder a esta quest ao deve-se perguntar quais s ao os requisitos de desempenho que seria razo avel colocar para este sistema. Inicialmente considera-se que o sistema vai come car a operar e que o operador especicou uma velocidade de refer encia. E importante que no regime permanente o erro de velocidade com rela c ao ` a refer encia seja nulo ou pelo menos limitado. Se houver uma varia ca o de carga, ou seja uma perturba c ao, novamente o erro de velocidade deve ser pequeno ou nulo. Foi mostrado que a realimenta c ao resolve este problema. Mas al em dos requisitos mencionados, deve-se estabelecer outros que se referem ao desempenho em regime transit orio, ou seja, como o sistema evolui para atingir o novo ponto de opera c ao (ponto de equil brio). Um requisito razo avel seria que o motor atingisse a velocidade nal com uma certa rapidez, ou seja com um bom tempo de resposta. Al em disso, esta resposta n ao deveria ser muito oscilat oria, ou seja, o sistema em malha fechada deve apresentar um bom amortecimento. Mais importante ainda, o sistema deve atingir um ponto de equil brio, e n ao se afastar continuamente do valor nal, ou seja, deve ser est avel. A Figura 1.3 apresenta algumas poss veis formas da resposta. Pode-se ent ao classicar os requisitos de desempenho para o sistema em malha fechada como sendo: requisitos de desempenho transit orio, tais como estabilidade, baixo tempo de resposta e adequado amortecimento requisitos de desempenho em regime permanente, tais como erros baixos ou nulos ` a refer encia ou ` a perturba c oes.
+ ref
Motor CC + Carga
Figura 1.3: Poss veis respostas do sistema em malha fechada
EEL-DAS-UFSC
Atender a todos estes requisitos, que podem inclusive ser conitantes, n ao e, em geral, poss vel simplesmente fechando a malha de controle. Deve-se ent ao modicar o sistema em malha fechada, pela adi c ao de um controlador, para que este sistema apresente as caracter sticas de desempenho tanto transit orias, como em regime permanente, desejadas. O projeto deste controlador, usando t ecnicas de controle cl assicas constitui o objetivo nal deste texto. Nos cap tulos seguintes, s ao apresentados os conceitos e ferramentas para atingir este objetivo. Essencialmente o projeto de tais controladores envolve a modelagem do sistema (ou processo ou planta) a ser controlado, a an alise do desempenho deste sistema e a s ntese do controlador para atender os requisitos de projeto.
1.1
Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
Deni c ao 1 Um Sistema de Controle em Malha Aberta (SCMA) utiliza um controlador conectado em s erie com o processo a ser controlado, de modo que a entrada do processo deve ser tal que sua sa da se comportar a como desejado. A caracter stica importante e que a a ca o de controle independe da sa da. Observe-se que um sistema de controle deste tipo fornecer a a sa da desejada se n ao ocorrerem perturba c oes externas que alterem o valor da sa da ou altera c oes param etricas internas do sistema. Se alguma destas ocorrer, a sa da muda, mas a a c ao de controle continua exatamente a mesma. Deni c ao 2 Um Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF) utiliza uma medida adicional da sa da (resposta) real a m de compar a-la com a resposta desejada do sistema. O SCMF tamb em e chamado Servomecanismo. O termo servomecanismo era originalmente empregado para denotar uma classe de sistemas de controle para os quais a refer encia era constante. Atualmente o termo servomecanismo e usado em sentido amplo, signicando Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF). No entanto, usa-se ainda a express ao problema de servomecanismo em conex ao com o objetivo de seguir uma ref erencia constante e problema de rastreamento, em conex ao com o objetivo de seguir uma refer encia que varia com o tempo. Embora o conceito de sistema de controle em malha aberta seja usado, sistemas de controle reais s ao essencialmente de malha fechada. Isto leva ` a deni c ao geral de sistemas de controle. Deni c ao 3 Sistema de Controle e um sistema que tende a manter uma rela ca o pr e-estabelecida entre duas vari aveis do sistema atrav es da compara ca o de fun co es destas vari aveis e utilizando a diferen ca como meio de controle.
1.2
Componentes de um sistema de controle
Uma vers ao detalhada do diagrama funcional de um SCMF e dada na Figura 1.4. Este diagrama mostra os principais componentes do sistema de controle, denidos a seguir. Refer encia: Valor desejado da vari avel a ser controlada. Comparador: Dispositivo que constr oi o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido. Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que ser a aplicado no sistema, am de corrigir a vari avel a ser controlada. Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com pot encia suciente para atuar sobre o sistema. Sistema: Dispositivo ou fen omeno que se deseja operar com alguma nalidade (objetivo de controle). Um sistema e representado por uma vari avel de entrada (controle), uma de sa da (controlada) e uma rela c ao (fun c ao de transfer encia) entre elas.
Medidor: (transdutor) Dispositivos respons aveis pela medi c ao e convers ao da vari avel a ser controlada para ns de compara c ao e obten c ao do erro de sa da.
Sinal de Refer encia Comparador erro Controlador Sinal ou esfor co de controle Atuador + Sistema, processo ou planta Sa da
Sinal de realimenta c ao Medidor
Figura 1.4: Diagrama de um sistema de controle em malha fechada
1.3
Compara c ao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
O exemplo descrito no come co deste cap tulo ser a usado para comparar o desempenho de um sistema em malha aberta com o de um sistema em malha fechada. Para isto, um modelo simplicado do sistema de controle ser a usado. O motor de corrente cont nua ser a representado apenas por um ganho. Isto signica que toda a din amica do sistema e desprezada. Nos cap tulos seguintes, a din amica completa do mesmo sistema ser a apresentada. O conjunto motor mais carga e representado por um ganho Kmotor = 10 rpm/V olt. Isto signica que uma aumento (diminui c ao) de 1 V olt na tens ao do motor provoca um aumento (diminui c ao) de 10 rpm. A perturba c ao e um aumento de carga. Sup oe-se que um aumento de carga de 1 N.m produz uma queda de velocidade de 2 rpm. Portanto a perturba c ao e modelada atrav es de um ganho de 2 rpm/N.m. O diagrama do sistema, usando os dados acima, e apresentado na Figura 1.5. Observa-se que como o sistema e linear, vale o princ pio de superposi c ao de efeitos e pode-se estudar separadamente o efeito da refer encia e da perturba c ao. Considera-se inicialmente o sistema em malha aberta, como apresentado na Figura 1.6 Para que a sa da tenha o mesmo valor da entrada em regime permanente, adiciona-se um controlador, que no caso e simplesmente um ganho que adapta o valor da refer encia desejada, ao valor da tens ao de armadura para 1 . produzir a velocidade desejada. O ganho do controlador e 10 1 Para d = 0, tem-se que = 10 10 ref , ou = ref . Para uma velocidade de refer encia de, por exemplo, 1000 rpm, tem-se exatamente o mesmo valor de sa da. Considera-se agora o caso de um aumento de carga tal que d = 100 N m. Um simples c alculo mostra que o valor nal da velocidade e 800 rpm. Portanto o sistema e sens vel a perturba c ao, ou mais precisamente, n ao rejeita a perturba c ao. Considera-se agora o sistema em malha fechada, como mostrado na Figura 1.7. d 2 u 10 +
Figura 1.5: Modelo do sistema
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d 2 10 1 10 u 10 + y
Figura 1.6: Sistema em malha aberta d 2 ref + Figura 1.7: Sistema em malha fechada e 200 u + 10
O controlador ser a novamente um ganho. Somente neste caso o ganho ter a um valor elevado. A raz ao desta escolha car a claro no desenvolvimento apresentado nos cap tulos seguintes. O ganho escolhido e Kc = 200. Considerando-se inicialmente o sistema sem perturba c ao, ou seja, d = 0, a sa da pode ser calculada por = 200 10 (ref ) ou = 0.9995 ref . Para ref = 1000 rpm tem-se que = 999.5 rpm. Embora o erro seja diferente de zero, ele pode ser reduzido aumentando-se o ganho. Ser a visto, no entanto, que este aumento pode ser limitado por considera c oes de desempenho din amico do sistema. Considera-se agora o caso com a perturba c ao. O valor da sa da e = 200 10(ref ) 2 d ou 1 2000 = 2001 ref 2001 d. Para ref = 1000 rpm e d = 100, como no caso da malha aberta, tem-se uma sa da = 999.45 rpm. Para o caso da malha aberta o valor de sa da era de 800 rpm. Vamos considerar agora uma varia c ao param etrica, ou seja, vamos supor que um par ametro, no caso o ganho do processo com valor de 10, tem uma varia c ao de 20%, passando para 8. Esta varia c ao pode ser devida a um desgaste de componentes com o tempo, a varia c ao com temperatura, ou simplesmente devido ao fato de que o par ametro n ao foi precisamente determinado. Considerando o sistema em malha aberta, 1 1000 = 800 rpm. sem perturba c ao, para a mesma refer encia ref = 1000 rpm a sa da e = 8 10 Observa-se assim uma consider avel varia c ao da velocidade real do motor. Para o sistema em malha fechada, com o mesmo ganho anterior do controlador de 200 tem-se = 200 8 (r ef ) ou = 999.37 rpm. Este exemplo mostra claramente as vantagens do sistema de controle em malha fechada. Tanto o erro a perturba c oes quanto as varia c oes param etricas s ao reduzidos. No entanto a an alise foi restrita ao comportamento em regime permanente. Observa-se que tanto a planta quanto o efeito da perturba c ao foram modeladas por constantes. Este modelo n ao reete o comportamento real do sistema, embora possa ser usado para estudar o regime permanente. O comportamento din amico ser a estudado nos cap tulos seguintes, mas algumas conclus oes s ao adiantadas na compara c ao seguinte entre sistemas de controle de malha aberta e malha fechada. Os sistemas com realimenta c ao apresentam uma precis ao melhor (maior capacidade de seguir elmente a entrada). Isto cou claro do exemplo discutido anteriormente. Quando perturba c oes ou varia c oes param etricas est ao presentes o erro do sistema em malha aberta pode ser muito grande.
Os sistemas em malha fechada apresentam menor sensibilidade a varia c oes nas caracter sticas (por exemplo, par ametros) do sistema. Conforme discutido anteriormente, varia c oes de par ametro afetam mais sistemas de malha aberta, provocando grandes erros. Os efeitos de n ao-linearidades e distor c oes s ao reduzidas em sistemas de malha fechada. A raz ao e semelhante ` a dos casos anteriores. A faixa de freq u encias nas quais o sistema responde satisfatoriamente e maior em sistemas em malha fechada Isto ser a discutido nos pr oximos cap tulos e e associado ` a possibilidade de controlar a velocidade de resposta do sistema atrav es do ajuste de um compensador adequado. Os sistemas em malha fechada apresentam maior tend encia para oscila c ao e instabilidade. Um sistema est avel (e o conceito ser a discutido no Cap tulo 3) pode ser inst avel em malha fechada, se os par ametros n ao forem escolhidos adequadamente. O projeto do controlador deve levar em conta a estabilidade e amortecimento do sistema em malha fechada.
1.4
Aplica c oes em Engenharia El etrica
Embora a aplica c ao de sistemas de controle permeie muitas areas da engenharia esta se c ao apresenta algumas aplica c oes ` a engenharia el etrica. Sistemas el etricos de pot encia
A opera c ao de sistemas el etricos depende de v arias malhas de controle que atuam nos geradores e em outros equipamentos. Pode-se citar como exemplos a malha de controle de tens ao dos geradores, que permite controlar a tens ao terminal, e a malha de controle de velocidade, que permite controlar a freq u encia. As perturba c oes s ao as varia c oes da carga dos consumidores. Controladores s ao ainda usados para estabilizar ou aumentar o amortecimento do sistema, evitando oscila c oes indesej aveis de pot encia e tens ao.
Eletr onica de pot encia Eletr onica
O controle de conversores e inversores e realizado por sistemas de controle espec cos.
Um grande n umero de equipamentos eletr onicos usam a realimenta c ao para o controle de vari aveis.
Engenharia biom edica
Muitos sistemas bilol ogicos podem ser modelados como sistemas de controle.
1.5
Uma breve hist oria da engenharia de controle
O objetivo desta se c ao e apresentar um breve hist orico da evolu c ao da engenharia de controle visando situar as t ecnicas usadas neste curso com rela c` ao ao estado atual da teoria. O uso de algumas t ecnicas rudimentares de controle na Gr ecia e em Alexandria s ao descritas em documentos hist oricos. Nos s eculos XVII e XVIII v arios dispositivos de controle foram criados visando resolver alguns problemas pr aticos. Mas foi a revolu c ao industrial no s eculo XVIII, com o desenvolvimento de processos industriais, que deu o impulso ao desenvolvimento das t ecnicas de controle. Um dos problemas comuns na epoca era o controle da velocidade de teares. Watt desenvolveu um sistema de controle usando o chamado p endulo de Watt como sensor de velocidade. Isto permitia o controle em malha fechada da velocidade controlado a inje c ao de vapor em m aquinas a vapor. Eventualmente tais sistemas apresentavam um comportamento inst avel, o que levou a uma pesquisa te orica da raz ao deste
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comportamento. Em 1868 Maxwell publicou um artigo analisando o comportamento din amico dos sistemas de controle. A abordagem usada foi a modelagem do sistema por equa c oes diferenciais sendo que Maxwell demonstrou que para determinadas faixas de valores dos par ametros as solu c oes das equa c oes eram inst aveis. Na mesma epoca, Routh e Hurwitz desenvolveram t ecnicas que permitiam determinar diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade da solu c ao das equa c oes. Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publica c ao de um trabalho pelo matem atico russo A. Lyapunov em 1897. Este trabalho foi traduzido para o franc es em 1907 e em ingl es em 1947. Pouco divulgado no ocidente, o trabalho de Lyapunov continou a ser desenvolvido na ent ao Uni ao Sovi etica, o que permitiu aos pesquisadores sovi eticos grandes avan cos especialmente na teoria de sistemas n ao-lineares e uma lideran ca na area que se manteve at e os anos 1950. Na d ecada de 1920, engenheiros dos laborat orios Bell trabalhavam com o problema de comunica c ao a longa dist ancia nos Estados Unidos. O problema de refor co de sinais atrav es de amplicadors levou ao desenvolvimento de t ecnicas no dom nio da freq u encia. Nyquist e Bode, assim como v arios outros associados a estas t ecnicas, eram engenheiros dos laborat orios Bell. Eventualmente tais t ecnicas foram usadas para o projeto de sistemas de controle. O in cio da Segunda Guerra mundial estimulou a pesquisa em sistemas de controle, visando o uso militar. Nos Estados Unidos o MIT foi um centro de desenvolvimento de tais t ecnicas. Outros desenvolvimentos se seguiram, inclusive com o aparecimento da t ecnica do lugar das ra zes, criada por Evans em 1947. A teoria de controle ao nal dos anos 1950 j a consistia de um corpo de conhecimento consolidado, com forte enfase em t ecnicas baseadas no uso de m etodos freq u enciais e com muitas aplica c oes industriais. No entanto a demanda por novas t ecnicas, especialmente no orescente setor a ero-espacial impulsionou o desenvolvimento do chamado controle moderno. O controle moderno retomou muitas das id eias de Lyapunov, usando t ecnicas no dom nio do tempo. O caso de sistemas multivari aveis (com v arias entradas e v arias sa das) pode ser facilmente tratado com t ecnicas modernas. O nome de R. Kalman aparece com destaque entre os criadores do controle moderno. Atualmente a teoria de controle e bastante extensa mas a rela c ao entre v arios aspectos foi melhor estabelecida. Assim, t ecnicas da freq u encia para sistemas multivari aveis foram desenvolvidas e a rela c ao entre o dom nio do tempo e da freq u encia melhor compreendidas. Mas os termos controle cl assico e controle moderno ainda s ao usados. O objetivo deste texto e apresentar as t ecnicas associadas ao controle cl assico. Estas t ecnicas ainda s ao as ferramentas comuns na maior parte das aplica c oes industriais. O seu conhecimento tamb em e essencial para o entendimento do controle moderno.
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Exerc cios
1. Considere um avi ao com um sistema autom atico de navega c ao (piloto autom atico). Fa ca o diagrama de blocos deste sistema. Quais as perturba c oes que atuam no sistema? 2. Considere um autom ovel. Este sistema pode ser considerado como um sistema realimentado. Esquematize o diagrama de blocos e analise o comportamento do sistema. 3. A gura abaixo mostra o diagrama simplicado de um sistema de controle de freq u encia de uma usina el etrica. Analise o comportamento deste sistema. Qual o objetivo deste controle? Identique o controlador, o atuador e o processo. Qual a natureza da perturba c ao que atua no sistema? O que aconteceria em um sistema el etrico se n ao existisse esta malha de controle?
Torque da carga Torque
ref +
Erro
+ Servomotor +
Regulador Turbina
de In ercia do Gerador
acelera c ao
CAP ITULO 2
Modelagem e representa c ao de sistemas de controle
2.1
Introdu c ao
A an alise e projeto de sistemas de controle exigem o uso de um modelo para o sistema a ser controlado. O objetivo deste cap tulo e introduzir o problema da modelagem de sistemas de controle. A simplica c ao de modelos e a quest ao de din amica n ao-modelada e inicialmente discutida. Apresenta-se ent ao os princ pios da obten c ao de modelos. O uso de diagramas de blocos e discutido e a algebra de blocos e apresentada. A seguir s ao introduzidos os diagramas de uxo de sinal e a regra de Mason. O cap tulo e conclu do com a discuss ao da representa c ao gen erica de sistemas de controle por diagramas de blocos.
2.2
Modelos de sistemas f sicos
A modelagem de sistemas e essencial em engenharia e em particular para o projeto de sistemas de controle. Os modelos de processos podem ser determinados por ensaios de campo, quando o modelo e obtido a partir do comportamento entrada/sa da, em geral na forma de fun c ao de transfer encia, ou a partir do conhecimento da estrutura interna do sistema. Neste u ltimo caso determinam-se as equa c oes diferenciais que descrevem o sistema. A partir destas equa c oes pode-se obter fun c oes de transfer encia ou as equa c oes de estado do sistema. Os processos podem ser el etricos, mec anicos, eletro-mec anicos ou qu micos. As leis b asicas da f sica permitem obter as equa c oes que descrevem os processos. Para aplica c oes em engenharia, no entanto, simplica c oes s ao normalmente usadas na obten c ao de modelos. Estas simplica c oes s ao poss veis se aspectos do comportamento do sistema podem ser desprezados. Por exemplo, se o comportamento mais lento de um processo eletro-mec anico est a sendo considerado, ent ao transit orios el etricos, que s ao r apidos, podem ser desprezados. Para que o projeto seja realizado de forma mais f acil, uma caracter stica desej avel e que o modelo seja linear. Embora muitos sistemas sejam essencialmente n ao-lineares, modelos linearizados podem ser usados dentro de certos limites. A seguir algumas quest oes de redu c ao de ordem e obten c ao de modelos s ao discutidas.
2.2.1
Redu c ao de ordem e din amica n ao-modelada
A determina c ao de um modelo adequado e uma fase cr tica, e ` as vezes dif cil do projeto. O termo modelo adequado e usado aqui para indicar um modelo matem atico que reproduz as caracter sticas do sistema
12
Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle
na escala de tempo de interesse. Assim, em um processo lento, alguns fen omenos r apidos podem ser desconsiderados, se eles n ao tiverem efeito signicativo na vari avel ou vari aveis a serem controladas. O mesmo pode ocorrer no caso de um proceso r apido, onde fen omenos lentos podem, em alguns casos, serem desconsiderados no modelo. Um exemplo que ilustra estas arma c oes s ao os controles de tens ao e freq u encia em um sistema el etrico de pot encia. Estes dois la cos de controle coexistem em uma usina, mas usualmente modelos diferentes s ao usados para o projeto de cada um deles. O controle da tens ao terminal de um gerador e r apido, ao passo que o controle de freq u encia envolve elementos com resposta mais lenta. Usa-se ent ao um modelo que descreve apenas a din amica r apida do sistema para o projeto do controle de tens ao e um modelo que descreve apenas a din amica lenta para o caso do controle de freq u encia. A simplica c ao de modelos, como descrito acima, e freq uentemente necess aria para se evitar um modelo de dimens ao elevada. A din amica desprezada e chamada de din amica n ao-modelada. E preciso notar que a din amica n ao-modelada pode emergir em determinadas situa c oes e neste caso o modelo ser a inadequado, pois n ao reproduzir a os fen omenos que aparecem no sistema real.
2.2.2
Obten c ao de modelos
Basicamente dois m etodos podem ser usados para determinar o modelo de um processo a ser controlado. O primeiro m etodo parte da descri c ao da f sica do processo a partir das equa c oes que descrevem a natureza dos fen omenos envolvidos (el etricos, mec anicos, qu micos, etc.). O segundo m etodo baseia-se na identica c ao do sistema a partir de ensaios que relacionam a entrada e a sa da. Neste caso n ao h a necessidade de conhecer os detalhes ou os diversos componentes que formam o processo. Apenas a rela c ao entrada-sa da e importante. No controle cl assico, independente do m etodo que tenha sido usado para obt e-lo, o modelo deve relacionar as entradas e sa das do sistema. Portanto, o modelo consiste basicamente de fun c oes de transfer encia relacionando as diversas entradas e sa das do sistema.
2.3
Representa c ao de Sistemas Atrav es de Diagramas de Bloco
O m etodo dos diagramas de bloco para representar um sistema procura combinar a descri c ao puramente matem atica do sistema atrav es de equa c oes, com a visualiza c ao proporcionada por um diagrama. Um bloco pode representar um u nico componente ou um grupo de componentes, mas cada bloco e completamente caracterizado por uma fun c ao de transfer encia. Deni c ao 4 Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais interligados que mostram a dire ca o de uxo e as opera co es sobre a vari aveis do sistema de tal modo que se estabelece uma rela ca o entre entrada e sa da quando se percorre um caminho sobre o diagrama. O uxo de vari aveis do sistema de um bloco para outro e representado por uma linha. Como fun c oes de transfer encia caracterizam os blocos, apenas equa c oes alg ebricas e opera c oes de soma e multiplica c ao est ao envolvidas nos blocos. 1 Exemplo 2.3.1 Resist encia: A equa ca o e I (s) = V (s). Dependendo da entrada escolhida tem-se os R diagramas de blocos mostrados na Figura 2.1. Exemplo 2.3.2 Indut ancia: Para a indut ancia a equa ca o e V (s) = sLI (s). Os diagramas de bloco correspondentes s ao dados na Figura 2.2 1 I (s), sendo os diagramas de bloco correspondenExemplo 2.3.3 Capacit ancia: A equa ca o e V (s) = sC tes mostrados na Figura 2.3.
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V (s)
I (s) 1 R tens (a) Entrada: ao
I (s) R
V (s)
(b) Entrada: corrente
Figura 2.1: Diagramas de bloco para a resist encia
V (s)
I (s) 1 sL tens (a) Entrada: ao
I (s) sL
V (s)
(b) Entrada: corrente
Figura 2.2: Diagramas de bloco para a indut ancia
V (s) sC
I (s)
I (s)
(a) Entrada: tens ao
V (s) 1 sC corrente (b) Entrada:
Figura 2.3: Diagramas de bloco para a capacit ancia
2.3.1
Elementos b asicos do diagrama de blocos
Os diagramas de bloco s ao constitu dos basicamente de blocos associados ` a opera c ao de multiplica c ao entre a entrada e a fun c ao de transfer encia do bloco, produzindo a sa da, a somadores, que fornecem como sa da a soma alg ebrica dos sinais de entrada, e pontos de ramica c ao, onde o mesmo sinal se ramica e e levado a pontos diferentes do diagrama. 2.3.1.1 Blocos
Blocos s ao associados ` a opera c ao de multiplica c ao entre a entrada do bloco e a fun c ao de transfer encia correspondente ao bloco, produzindo a sa da. 2.3.1.2 Somadores ou pontos de soma
Os somadores produzem como sa da a soma alg ebrica dos sinais de entrada, como ilustra a Figura 2.4. 2.3.1.3 Pontos de Ramica c ao
Nos pontos de ramica c ao, o mesmo sinal se ramica e e levado a pontos diferentes do diagrama, como mostrado na Figura 2.5. 2.3.1.4 Outros componentes
Embora estes componentes b asicos sejam sucientes para descrever sistemas lineares, os diagramas de blocos tamb em podem ser usados para descrever sistemas n ao-lineares. Neste caso blocos podem ser
14
Y =RZ
Figura 2.4: Somador X X X Figura 2.5: Ponto de ramica c ao associados a n ao-linearidades e multiplicadores tamb em podem estar presentes.
2.3.2
Algebra de Diagramas de Blocos
A transforma c ao de diagramas de blocos permite a simplica c ao de diagramas complexos, podendo-se obter um diagrama que relaciona diretamente a vari avel de entrada e a de sa da. Existem algumas regras que permitem a realiza c ao desta transforma c ao, e que s ao apresentadas a seguir. 2.3.2.1 Combina c ao de blocos em s erie ou cascata
Quando blocos est ao em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente multiplicando-se as fun c oes de transfer encia dos blocos. A gura mostra o caso de dois blocos em cascata, mas o mesmo se aplica a um n umero qualquer de blocos. U1 (s) U2 (s) Y (s) U1 (s) Y (s) : G1 (s) G2 (s) G1 (s)G2 (s)
2.3.2.2
Movimenta c ao de um ponto de soma para tr as de um bloco
No exemplo apresentado na gura abaixo, observa-se ` a esquerda, que o sinal U2 e multiplicado pela fun c ao de transfer encia G(s). Para que nada seja alterado, aquele sinal deve ser multiplicado por G(s) ap os o deslocamento do ponto de soma. Deve-se ent ao acrescentar um bloco G(s) na entrada U2 (s). U1 (s) + Y (s) U1 (s) Y (s) + G(s) G(s) U2 (s) : G(s) U2 (s)
2.3.2.3
Movimenta c ao de um ponto de soma para frente de um bloco
Neste caso o sinal U2 (s), n ao multiplica G(s). Ap os a mudan ca do ponto de soma ele ainda n ao deve 1 , na entrada U2 (s), para n ao alterar o multiplicar aquela fun c ao. Deve-se ent ao adicionar um bloco G(s) valor de Y (s).
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U1 (s)
G(s)
Y (s) U2 (s) :
U1 (s) +
Y (s) G(s) 1 G(s)
U2 (s)
2.3.2.4
Movimenta c ao de um ponto de ramica c ao para tr as de um bloco
A simples mudan ca do ponto de soma alteraria o valor da vari avel na ramica c ao. Para manter o valor 1 U (s) deve-se ent ao adicionar um bloco com valor , para manter o valor de sa da U (s). G(s) U (s) Y (s) U (s) Y (s) G(s) G(s) U (s) : 1 G(s) U (s)
2.3.2.5
Passagem de um ponto de ramica c ao para frente de um bloco
A vari avel na ramica c ao, no lado esquerdo da gura abaixo, e Y (s) = G(s)U (s). Para manter este valor, ap os a mudan ca do ponto de ramica c ao, deve-se adicionar um bloco G(s). U (s) Y (s) U (s) Y (s) G(s) G(s) Y (s) : G(s) Y (s)
Observa-se que todas as regras anteriores podem ser obtidas pela simples observa c ao do fato de que as vari aveis n ao podem ter seus valores alterados, n ao havendo necessidade de decor a-las. 2.3.2.6 Elimina c ao de malha fechada
O caso de elimina c ao de malha fechada pode ser obtido facilmente a partir da manipula c ao das equa c oes alg ebricas que representam o diagrama de blocos. Assim, da Figura 2.6 abaixo, Y (s) = G(s)E (s) = G(s)[U (s) H (s)Y (s)] Isolando-se Y (s) obt em-se: [1 G(s)H (s)]Y (s) = G(s)U (s) ou Y (s) G(s) = U (s) 1 G(s)H (s) Se a realimenta c ao for negativa, ent ao G(s) Y (s) = U (s) 1 + G(s)H (s) (2.3.4) (2.3.2) (2.3.1)
(2.3.3)
16
e se for positiva G(s) Y (s) = U (s) 1 G(s)H (s) U (s) + E (s) G(s) H (s) Y (s) (2.3.5)
Figura 2.6: Sistema realimentado Para o caso H (s) = 1, a fun c ao de transfer encia equivalente e simplesmente Y (s) G(s) = U (s) 1 + G(s) Exemplo 2.3.4 Para o circuito mostrado na Figura 2.7 1. Construa o diagrama de blocos. 2. Reduza o diagrama de blocos a um u nico bloco relacionando entrada e sa da.
R1 V1 R2
(2.3.6)
i1 vE C1
i2 C2 vS
Figura 2.7: Figura para o Exemplo 4
2.4
Diagrama de uxo de sinal
O diagrama de uxo de sinal e uma ferramenta visual para representar a rela c ao causal entre componentes do sistema. O diagrama de uxo de sinal, al em do uso para obten c ao de uma fun c ao de transfer encia equivalente de um sistema, pode ser usado para explicar v arios conceitos de controle moderno. A Figura 2.8 ilustra um diagrama de uxo de sinal. g7
1
g1
g2 g5
g3
g4 g6
g8
Figura 2.8: Diagrama de uxo de sinal
2.4.1
Elementos e deni c oes
A seguir s ao apresentadas algumas deni c oes relacionadas ao diagrama de uxo de sinal.
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2.4.1.1
N os
Sinais internos como a entrada comum para v arios blocos ou a sa da de um somador, s ao chamados n os. N os s ao usados para representar vari aveis. No exemplo da Figura 2.8 tem-se os n os 1, 2, 3, 4, 5 e 6. 2.4.1.2 Caminho
a seq E u encia de n os conectados, a rota passando de uma vari avel a outra, na dire c ao do uxo, sem incluir nenhuma vari avel mais de uma vez. Na Figura 2.8 os caminhos 123 e 2345 s ao exemplos de caminhos. 2.4.1.3 Caminho direto
Caminho da entrada para a sa da, sem incluir nenhum n o mais de uma vez. No exemplo da Figura 2.8 tem-se dois caminhos diretos; 1256 e 123456. 2.4.1.4 Malha
Caminho que se origina e termina no mesmo n o. Na Figura 2.8 tem-se duas malhas; 232 e 454. 2.4.1.5 Ganho do caminho
Produto dos ganhos dos ramos que formam um caminho. Por exemplo, na Figura 2.8, o ganho do caminho direto 1256 e g1 g7 g8 . 2.4.1.6 Ganho de malha
o ganho do caminho associado com uma malha. Na Figura 2.8 o ganho da malha 232 E e g2 g5 . 2.4.1.7 N o de entrada (fonte)
um n E o que possui somente ramos que se afastam dele. No exemplo da Figura 2.8 o n o1 e o n o fonte. 2.4.1.8 N o de sa da (sorvedouro)
um n E o que possui apenas ramos que se dirigem a ele. Na Figura 2.8 o n o6 e o n o de sa da.
2.4.2
Caminhos que n ao se tocam
Caminhos n ao se tocam se n ao existem n os comuns entre eles. No exemplo da Figura 2.8 as malhas 232 e 454 n ao se tocam. J a os caminhos diretos 1256 e 123456 se tocam com as duas malhas.
2.4.3
Algebra de diagramas de uxo de sinal
Algumas regras simples permitem eliminar n os e simplicar um diagrama de uxo de sinal. Estas regras s ao similares ` as regras de algebra de blocos. 1. O valor da vari avel representada por um n o e igual a soma de todos os sinais que entram no n o. 2. O valor da vari avel representada por um n o e transmitido por todos os ramos que deixam o n o. 3. Ramos paralelos na mesma dire c ao conectando dois n os podem ser substitu dos por um u nico ramo com ganho igual ` a soma dos ganhos dos ramos em paralelo. 4. Uma conex ao em s erie de ramos unidirecionais pode ser substitu do por um u nico ramo com ganho igual ao produto dos ganhos dos ramos.
18
5. Uma malha com realimenta c ao pode ser substitu da por um equivalente, como mostrado na Figura a ser apresentada em aula.
2.4.4
Constru c ao do diagrama de uxo de sinal
O diagrama de uxo de sinal pode ser constru do facilmente a partir do diagrama de blocos do sistema. Consideram-se as vari aveis de entrada e de sa da como sendo n os fonte e sorvedouro, respectivamente. Al em disso, as vari aveis de sa da dos somadores, vari aveis de entrada de blocos e vari aveis de entrada comum a v arios blocos tamb em s ao tomados como n os. Ao se construir o diagrama de uxo de sinal a partir do diagrama de blocos deve-se observar que o n o n ao deve ser confundido com um somador. O importante notar n o representa uma vari avel cujo valor e a soma dos sinais que incidem neste n o. E que o diagrama de uxo de sinal n ao eu nico. Pode-se escolher um n umero diferente de n os e ainda se representar o mesmo sistema. Exemplo 2.4.1 Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.9. Vamos construir o diagrama de uxo de sinal partir deste diagrama. R(s) + E (s) M (s) N (s) Y (s) G1 G2 O(s) G3
Figura 2.9: Diagrama de blocos para o exemplo 5 O primeiro passo e identicar as vari aveis que ser` ao representadas por n os no diagrama de uxo. As variaveis R(s) e Y (s) corresponder ao aos n os de entrada e sa da, respectivamente. Escolhemos ainda as vari aveis E (s), M (s), N (s) e O(s) para serem representadas por n os no diagrama de uxo. Estes n os podem ent ao ser desenhados, conforme a Figura 2.10.
R(s) E (s) M (s) N (s) Y (s)
O (s)
Figura 2.10: N os representados no diagrama de uxo de sinal A seguir indenticam-se os ramos que incidem nestes n os. O valor de cada n o corresponde a soma dos valores dos sinais incidentes. Para facilitar a explica ca o, iremos nos referir a cada n o correspondente a uma vari avel pelo nome da pr opria vari avel. Come camos pela vari avel R(s). Esta vari avel e a entrada e portanto nenhum ramo terminar a no n o R(s). A vari avel E (s) e a soma de R(s) e do negativo de N (s). Portanto haver a um ramo incidente vindo do n o R(s), com ganho unit ario, e um ramo vindo de N (s) com ganho 1. Isto e mostrado na Figura 2.11
R(s) 1 E (s) M (s) N (s) Y (s)
O (s) 1
Figura 2.11: Adi c ao dos ramos incidentes no n o E (s) A vari avel M (s) tem um valor que corresponde ao valor de E (s) multiplicado por G1 . Portanto existe um ramo incidente em M (s) vindo de E (s) com ganho G1 , como mostrado na Figura 2.12.
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R(s)
E (s)
G1
M (s)
N (s)
Y (s)
O (s) 1
Figura 2.12: Adi c ao dos ramos incidentes no n o M (s) A vari avel N (s) e o valor de M (s) multiplicado por G2 e portanto existe um ramo incidente em N (s) vindo de M (s) com ganho G2 . O valor de Y (s) e o valor de N (s) e portanto existe um ramo incidente em Y (s) com ganho 1. O diagrama at e este ponto e mostrado na Figura 2.13.
R(s) E (s) G1 M (s) G2 N (s) Y (s)
O (s) 1
Figura 2.13: Adi c ao dos ramos incidentes nos n os N (s) e Y (s) Finalmente a vari avel O(s) corresponde ao valor de N (s) multiplicado por G3 . Portanto um ramo parte de N (s) e termina em O(s) com ganho G3 . Com isto o diagrama de uxo de sinal est a completo, como mostrado na Figura 2.14.
R(s) E (s) G1 M (s) G2 N (s) Y (s)
O (s) 1 G3
Figura 2.14: Adi c ao do ramo incidente no n o O(s) Exemplo 2.4.2 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.3 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.4 Apresentado em sala de aula
2.4.5
Regra de Mason
A fun c ao de transfer encia de um sistema pode ser determinada a partir do diagrama de uxo de sinal atrav es da regra de Mason. Esta regra e u til em casos onde e muito dif cil determinar a fun c ao de transfer encia equivalente de um diagrama de blocos usando a algebra de blocos. A regra de Mason e dada por 1 Gi i (2.4.1) G(s) =
i
onde: Gi Ganho do i- esimo caminho direto = 1 ( todos os ganhos das malhas individuais) + (produto dois ` a dois dos ganhos das malhas que n ao se tocam) (produto tr es ` a tr es dos ganhos das malhas que n ao se tocam) + (produto quatro ` a quatro dos ganhos das malhas que n ao se tocam) (produto cinco ` a cinco dos ganhos das malhas que n ao se tocam).... i Valor de para a parte do diagrama que n ao toca o i- esimo caminho direto.
20
Exemplo 2.4.5 Considere o sistema dado pela Figura 2.4.5

b1 b2 U (s) + 1 + 2 1 s a1 a2 a3 3 1 s 4 1 s 5 b3 + + + 6 Y (s)
Figura 2.15: Diagrama de blocos
O diagrama de uxo de sinal correspondente e apresentado em sala de aula. Usando-se a regra de Mason tem-se: Caminho Direto 1236 12346 123456 Malha 232 2342 23452 1 l1 = .(a1 ) s 1 1 l2 = . .(a2 ) s s 1 1 1 l3 = . . .(a3 ) s s s Ganho 1 G1 = 1. .b1 .1 s 1 1 G2 = 1. . .b2 .1 s s 1 1 1 G3 = 1. . . .b3 .1 s s s
Determinantes = 1 (l1 + l2 + l3 ) + 0 1 = 1 0 2 = 1 0 3 = 1 0.
Aplicando a f ormula temos

3
1 Y (s) = U (s)
Gi i
i=1
b1 s 2 + b 2 s + b 3 . s3 + a1 s2 + a2 s + a3
Exemplo 2.4.6 Apreentado em sala de aula
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Caminho direto 12456 1236 Malha 242 454 565 236542 Determinantes = 1 (l1 + l2 + l3 + l4 ) + (l1 l3 ) 0 1 = 1 0 2 = 1 l2 + 0. Logo
Ganho G1 = H1 H2 H3 G2 = H4
l1 l2 l3 l4
= H1 H5 N ao toca = H2 H6 = H3 H7 N ao toca = H4 H7 H6 H5
l3 l1
1 Y (s) = (G1 1 + G2 2 ) U (s)
2.5
Representa c ao gen erica de sistemas de controle por diagramas de blocos
Com o conhecimento deste cap tulo sobre a representa c ao de sistemas por diagramas de bloco e a algebra de blocos podemos retornar ` a representa c ao de sistemas de controle por v arias formas. De forma mais gen erica, um sistema de controle pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.16. + e d r Gr (s) + a(t) b(t) Gc (s) Gy (s) u(t) + G(s) + H (s) + v y
Figura 2.16: Diagrama de blocos t pico de um sistema de controle Neste diagrama os seguintes elementos s ao denidos Gr (s) Pr e-ltro da refer encia; Gy (s) Pr e-ltro de sa da; Gc (s) Din amica de controle e do atuador (pot encia); d(t) Perturba c ao ou dist urbio da carga; v (t) Ru do de medida; G(s) F.T. do sistema a ser controlado (planta);
22
H (s) F.T. do sensor/transdutor. Observe que o sistema tem 3 entradas, a refer encia r , uma entrada de perturba c ao d e uma entrada de ru do v . Estas duas u ltimas se diferenciam pela faixa de freq u encias envolvidas. Enquanto a perturba c ao tem em geral componentes de baixa freq u encia, o ru do tem componentes de alta freq u encia. Em geral o ru do est a associado ao medidor, mas diversas fontes de ru do podem estar presentes no sistema. O ponto onde o ru do entra no sistema depende da f sica do problema. A representa c ao mostrada na Figura 2.16 deve-se ao fato de que em geral o ru do est a associado ao medidor. No entanto, sempre e poss vel manipular o diagrama de blocos, usando a algebra de blocos, para coloc a-lo na forma apresentada na Figura 2.16, com a perturba c ao e o ru do entrando nos pontos indicados. Isto ser a mostrado mais adiante. O sistema da Figura 2.16 apresenta 3 controladores: o controlador Gc (s), o controlador Gy , na malha de realimenta c ao e o controlador Gr na entrada. O controlador Gc (s) e o controlador que ser a objeto de estudo neste texto. O controlador tamb em pode ser colocado na malha de realimenta c ao, mas n ao consideraremos este caso. Finalmente a fun c` ao de transfer encia Dr tem em geral a fun c ao de converter a refer encia, velocidade, por exemplo, em um sinal el etrico. Da mesma forma, a fun c ao de trasfer encia do medidor transforma um sinal, velocidade em rpm por exemplo, em um sinal el etrico a ser comparado no somador. Uma observa c ao importante e que o sinal a(t), que sai do somador n ao e o sinal de erro. O sinal de erro e obtido neste diagrama gen erico atrav es de um segundo somador que compara a refer encia com a sa da do sistema. Este somador n ao representa a f sica do modelo mas simplesmente e uma representa c ao de uma opera c ao matem atica para obter o erro. Usando a algebra de blocos e supondo Gr = 0 e ainda desconsiderando-se o ru do, obtem-se o diagrama da Figura 2.17. + G(s) y e
d r + a(t) b(t) Gr (s)Gc (s) H (s)Gy (s) Gr (s) u(t) +
Figura 2.17: Diagrama de blocos simplicado do sistema de controle Vamos considerar a seguir que Gy = 1 e Gr = 1, ou seja, n ao consideramos a exist encia de controlador na malha de realimenta c` ao e do pr e-ltro. Vamos considerar ainda que a perturba c ao age diretamente na sa da do sistema. Como observado anteriormente, a entrada de perturba c ao depende da f sica do problema. Na Figura 2.17 esta entrada antecede a planta. Usando algebra de blocos, pode-se transferir esta entrada de modo que ela atua diretamente na sa da. Note que uma perturba c ao equivalente, dada por D = G(s)D(s), pode ser denida. Manteremos a mesma nota c ao D(s) para a perturba c ao levada a sa ` da do sistema, embora a perturba c ao transferida seja diferente. Com isto, o sistema e representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.18, onde n ao representamos o somador que fornece o erro. E importante salientar que isto n ao signica perda de generalidade. Poder amos ter redenido G(s) e H (s) na Figura 2.17 para ainda obter a Figura 2.18. Um caso especial e o caso onde a realimenta c ao e unit aria. A realimenta c ao unit aria e obtida ou por manipula c ao do diagrama de blocos ou considerando que em geral a vari avel de interesse, que e a vari avel acess vel, e a sa da do medidor. Assim, em um processo onde a sa da e uma vaz ao em litros por segundo,
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R(s) +
E (s) Gc (s) G(s) H (s)
D(s)
Y (s)
Figura 2.18: Sistema com perturba c ao levada a sa da a vari avel de interesse e a sa da do medidor, em volts correspondentes a uma determinada vaz ao. Pode-se ent ao, sem perda de generalidade, considerar em muitos casos o sistema tendo realimenta c ao unit aria, como mostrado na Figura 2.19. Neste caso observa-se que o sinal de sa da do somador e o sinal do erro. D(s)
R(s) +
E (s) Gc (s) G(s)
Y (s)
Figura 2.19: Sistema com realimenta c ao unit aria e perturba c ao levada ` a sa da
24
Exerc cios
1. Para o diagrama de blocos da Figura 2.20 determine: Y (s) Y (s) E (s) , e , por redu c ao do diagrama de blocos. R(s) D(s) R(s) b. o diagrama de uxo de sinal. a. as fun c oes de transfer encia c. as mesmas fun c` oes de transfer encia usando a regra de Mason.
D(s) G3 (s)
R(s) +
E (s) G1 (s)
G2 (s) H2 (s) H1 (s)
Y (s)
Figura 2.20: Diagrama de blocos do Exerc cio 1 2. Para o sistema mostrado na Figura 2.21 a. construa o diagrama de blocos. b. determine a fun c ao de transfer encia I2 (s) por redu c ao do diagrama de blocos. Ig (s) c. construa o diagrama de uxo de sinal. I2 (s) , usando a regra de Mason. d. determine a fun c` ao de transfer encia Ig (s)
L
ig Ig R1
i1 C
i2 R2
Figura 2.21: Figura para o Exemplo 2 3. Seja o sistema que consiste de um tubo de comprimento L, onde escoa um uido com velocidade constante v . A temperatura na entrada do tubo e u(t). A temperatura do uido na sa da e y (t). Y (s) N ao existem perdas t ermicas ao longo do tubo. Determine a fun c ao de transfer encia . Dena U (s) L a constante de tempo T v . O que se conclui de um sistema que apresenta retardo puro? Qual o termo que representa este retardo na fun c ao de transfer encia? 4. Para o sistema da Figura 2.22 Y (s) Y (s) para i = 1 . . . 4 e Ri (s) E (s) b. Determine Y (s) usando o princ pio da superposi c ao. a. Determine as fun c oes de transfer encia
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R1 (s)
E (s) G1 (s)
+ R2 (s) H1 (s)
+ + + R4 (s)
R3 (s) H2 (s) G1 (s)
Y (s)
Figura 2.22: Diagrama de blocos do Exerc cio 4 c. Construa o diagrama de uxo de sinal e determine as mesmas fun c oes de transfer encia usando a regra de Mason.
26
CAP ITULO 3
Resposta de sistemas de controle
3.1
Introdu c ao
Este cap tulo tem como objetivo estudar a resposta no tempo e na freq u encia de sistemas din amicos e em particular o uso dos resultados na determina c` ao da resposta de sistemas de controle. Estudaremos a resposta no tempo e a resposta no dom nio da freq u encia. Mostraremos ainda a rela c ao entre as duas respostas. Um sistema din amico invariante no tempo pode ser representado por uma equa c ao diferencial ordin aria ou por sua fun c ao de transfer encia. Neste cap tulo o interesse maior e na determina c ao da resposta a partir do uso da fun c ao de transfer encia.
3.2
Sistemas de primeira e segunda ordem
A resposta de sistemas din amicos, a partir da fun c ao de transfer encia, e determinada pelos p olos e zeros daquela fun c ao e pelo sinal de entrada do sistema. Embora sistemas de controle possam ter ordem elevada, muitos sistemas reais apresentam domin ancia de primeira ou segunda ordem. Ou seja, embora a fun c ao de transfer encia que representa o sistema tenha ordem elevada, pode-se usar um modelo de primeira ou segunda ordem para represent a-lo. Mesmo representando o sistema com o modelo completo, pode-se sempre considerar a resposta como constitu da de uma soma de respostas de sistemas de primeira e segunda ordem ao mesmo sinal de entrada. Para isto basta fazer a decomposi c ao da fun c ao de transfer encia em fra c oes parciais. Portanto o estudo da resposta de sistemas de primeira e segunda ordem e essencial para especicar a resposta de sistemas de ordem mais elevada. Os sinais de entrada podem ter qualquer forma, mas novamente, pode-se considerar alguns sinais padr ao como indicando o comportamento do sistema de controle. Tanto a resposta no tempo como a resposta em freq u encia s ao de interesse para o estabelecimento de guras de m erito para a an alise e o projeto de sistemas de controle. Na seq u encia ser ao estudadas as respostas de sistemas de primeira e segunda ordem a alguns sinais padr ao, inicialmente no dom nio do tempo e depois no dom nio da freq u encia.
3.3
Resposta no tempo
A resposta no tempo est a associada a posi c ao dos p olos e zeros da fun c ao de transfer encia que representa o sistema. A resposta no tempo fornece algumas guras de m erito importantes para a an alise e projeto.
28
Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle
O tempo de resposta ou acomoda c ao e uma destas guras. Deni c ao 5 O tempo de resposta ou tempo de acomoda ca o a x% e o tempo para a resposta do sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor nal da resposta. Os valores usuais de x s ao 5, 2 e 1. Denotaremos estes tempos de resposta por tr5% , tr2% e tr1% , respectivamente.
3.3.1
Sistemas de primeira ordem
Um sistema de primeira ordem, sem zero, tem uma fun c ao de transfer encia G(s) = K 1 + s (3.3.1) E ent ao a resposta Y (s) e dada s
Supondo que a entrada U (s) e um degrau de valor E , ou seja U (s) = por Y (s) = G(s) U (s) =
K E (3.3.2) 1 + s s ou, determinado a anti-transformada de Laplace, com condi c oes iniciais nulas, a resposta no tempo e dada por t (3.3.3) y (t) = K E (1 e ) A resposta e uma exponencial, tendendo assintoticamente ao valor K E . O p olo da fun c ao de transfer encia 1 . Observa-se que o p olo da fun c ao de transfer encia de G(s) determina a forma da e dado por p = resposta, que pode ser expressa em fun c ao de ept . O tempo de resposta a 5% pode ser calculado por 0.95 K E = K E (1 e tr5% = 3 O tempo de resposta a 2% pode ser calculado por 0.98 K E = K E (1 e tr2% = 3.9 O tempo de resposta a 1% pode ser calculado por 0.99 K E = K E (1 e tr1% = 4.6
tr 1% tr 2% tr 5%
) ou (3.3.4)
) ou (3.3.5) ) ou (3.3.6)
3.3.2
Sistemas de segunda ordem
Para o caso de sistemas de segunda ordem, dois casos ser ao considerados: os dois p olos s ao reais os dois p olos s ao complexos conjugados 3.3.2.1 Caso de p olos reais
Neste caso a fun c ao de transfer encia e dada por G(s) = com 1 > 0 e 2 > 0. K (1 + s1 )(1 + s2 ) (3.3.7)
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29
A resposta do sistema a um degrau U (s) = Y (s) =
E e dada por s (3.3.8)
E K (1 + s1 )(1 + s2 ) s
ou, usando a transformada inversa de Laplace, com condi c oes iniciais nulas: E 1 e 1 E 2 e 2 y (t) = K (E + + ) 2 1 1 2 Denindo-se c1 = E 2 E 1 e c2 = , 2 1 1 2 y (t) = K (E + c1 e por
t
1
(3.3.9)
+ c2 e
(3.3.10)
e p2 = 1 , sendo que a resposta pode ser expressa Neste caso os p olos s ao reais e dados por p1 = 1 1 2 y (t) = K (E + c1 ep1 t + c2 ep2 t ) (3.3.11)
Novamente os p olos determinam a forma da resposta do sistema. Se um dos p olos for dominante, ou seja, se um dos p olos estiver bem mais pr oximo do eixo imagin ario que o outro, a resposta inicial apresentar a a contribui c ao dos dois p olos, mas a contribui c ao do p olo associado ` a constante de tempo mais r apida logo desaparece permanecendo somente a contribui c ao de um u nico p olo. A resposta do sistema de segunda ordem ser a ent ao bem semelhante a uma resposta do tipo primeira ordem. 3.3.2.2 Caso de p olos complexos
Consideraremos a fun c ao de transfer encia como sendo dada por G(s) = K

2 n 2 s2 + 2 n s + n
com os p olos dados por p1 = jp , onde = n e p = n tempo e dada por y (t) = K
1 2 . A resposta no dom nio do (3.3.12)
2 ) e(+jp )t 2 ) e(jp )t E ( 2 + p E ( 2 + p + +E 2 + 2 j 2 2 j 2p 2p p p
ou, denindo-se c1 =
2) 2) E ( 2 + p E ( 2 + p e c = tem-se 2 2 + 2 j 2 2 j 2p 2p p p
y (t) = K (c1 ep1 t + c2 ep2 t + E ) onde c1 = c 2 , e a barra denota o conjugado. Pode-se escrever ent ao c1 = ejt c2 = e e a Equa c ao 3.3.13 pode ser escrita como y (t) = K ( ejt et ejp t + ejt et ejp t ) ou ainda y (t) = K ( et ej (p t+) + et ej (p t+) )
jt
(3.3.13)
(3.3.14) (3.3.15)
(3.3.16) (3.3.17)
30
Portanto a resposta pode ser dada por y (t) = K (M et cos(p t + ) + E ) (3.3.18)
onde M = 2. Portanto a resposta de um sistema de segunda ordem, com p olos complexos, tem uma componente senoidal, com uma envolt oria dada por et . A freq u encia da sen oide e p . Verca-se ent ao uma associa c ao entre a posi c ao dos p olos no plano complexo e a forma da resposta. Os e o coeciente de amortecimento p olos complexos podem ser expressos como n jn 1 2 , onde e n e a freq u encia natural de amortecimento. A freq u encia p = n 1 2 e a freq u encia natural da oscila c ao e corresponde ` a parte imagin aria do p olo. A Figura 3.1 mostra a rela c ao entre a posi c ao dos p olos no plano complexo e aquelas grandezas. O angulo mostrado na gura e tal que cos = . n p n
cos =
Figura 3.1: Rela c ao entre p olos e caracter sticas da resposta e uma indica c ao do = 2 . O coeciente de amortecimento 1 p decaimento da resposta com o tempo. Para = 0 tem-se = 0, a sen oide mantem uma amplitude constante, com uma freq u encia de oscila c ao p = n . Ou seja, a freq u encia natural e a freq u encia na qual o sistema oscila quando o amortecimento e zero. Para baixos valores de tem-se que . p Algumas guras de m erito s ao denidas, do mesmo modo que para sistemas de primeira ordem, as quais d ao indica c oes sobre a resposta do sistema. Para sistemas de segunda ordem, subamortecidos, as seguintes guras de m erito s ao usadas: Um simples c alculo mostra que Tempo de resposta ou acomoda c ao : mesma deni c ao usada anteriormente. O tempo de resposta pode ser dado na forma de abacos ou calculado atrav es de f ormulas aproximadas. As f ormulas aproximadas usam a envolt oria da resposta para determinar o tempo de resposta. Da Equa c ao (3.3.18) segue que o desvio da resposta nal E do sistema deve-se a uma exponencial multiplicada pelo termo em coseno. Podemos considerar, fazendo uma aproxima c ao, que os tempos de resposta a 1%, 2% e 5%, correspondem ao tempos em que a exponencial passa de seu valor m aximo em t = 0 para 1%, 2% e 5%, respectivamente. Obtem-se assim os seguintes tempos de resposta: en tr1% = 0.01 = : tr1% = en tr2% = 0.02 = : tr2% en tr5% = 0.05 = : tr5% 4.6 n 3.9 = n 3.0 = n
o tempo que leva para a resposta variar de 10% a 90% do valor nal. Este valor Tempo de subida E e dado aaproximadamente por 1.8 ts n
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31
a diferen Sobressinal ou ultrapassagem E ca entre o valor do primeiro pico da resposta e o valor nal da resposta. Este valor pode ser calculado a partir da resposta do sistema de segunda ordem. Derivando-se a resposta obtem-se Mp = e

1 2
o tempo no qual ocorre o valor da primeira ultrapassagem. O tempo da Tempo do sobressinal E primeira ultrapassagem ou do sobressinal e dado por tp = p
Estas guras de m erito est ao ilustradas na Figura 3.2.
Mp 1.0 0.9 0.05
0.1
ts tp tr5%
Figura 3.2: Figuras de m erito para sistema de segunda ordem
3.3.3
Efeito dos zeros
Ilustraremos o efeito dos zeros atrav es da resposta no tempo de fun c oes de transfer encia de segunda ordem sem zeros, com um zero no lado esquerdo do plano complexo e com um zero no lado direito. Usaremos o Scilab para determinar as respostas. A entrada ser a um degrau unit ario. A fun c ao de transfer encia para o caso sem zeros e 5 G(s) = 2 s + 2s + 5 O programa em Scilab para tra car o gr aco da resposta e
32
2.2
+++
1.8
+
+ +
+ + + + + + +
1.4
+
1.0
+ + +
++
+ ++
+ +++
++ +++++ ++ ++ ++ +++ ++++++++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++ + + + +
0.6
0.2
0.2
Sem zero + + + Com zero em 1 Com zero em 1
0.6
1.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 3.3: Resposta do sistema com e sem zeros s=%s; g=5/(s^2+2*s+5); g=syslin("c",g); t=0:0.1:10; y=csim("step",t,g); plot2d(t,y); onde a fun c ao de transfer encia g deve ser modicada para incluir efeito de zeros. Para um zero no semi-plano esquerdo, em 1, a fun c ao de transfer encia e dada por G(s) = s2 5(s + 1) + 2s + 5
e para um zero no semi-plano direito, em +1, a fun c ao de transfer encia e G(s) = s2 5(1 s) + 2s + 5
A resposta para os tr e casos e mostrada na Figura 3.3.
3.4
Resposta em freq u encia
A resposta em freq u encia de um sistema tem uma rela c ao direta com a resposta no dom nio do tempo. As abordagens no tempo e freq u encia se complementam e o dom nio da freq u encia permite vislumbrar
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33
informa c oes adicionais sobre o comportamento do sistema. A resposta no dom nio da freq u encia baseia-se na decomposi c ao de um sinal como uma soma de sinais exponenciais. No caso de sinais peri odicos, esta decomposi c ao baseia-se na s erie de Fourier, onde o sinal e expresso como uma soma de senos e cosenos com freq encias discretas. Para sinais n ao peri odicos, o sinal e expresso como uma soma de senos e cosenos com freq u encia cont nua, o que leva ` a transformada de Fourier. Para sinais crescentes no tempo tem-se a Transformada de Laplace. Todas estas abordagens s ao estudadas em teoria de sistemas lineares e n ao ser ao repetidas aqui. O ponto principal a ser desenvolvido nesta se c ao e de que a resposta de um sistema a um determinado sinal pode ser estudada em termos do efeito do sistema sobre as componentes de freq u encia do sinal. Isto pode ser feito usando o diagrama de Bode do sistema. No estudo seguinte, o nosso interesse ser a em sistemas de segunda ordem, mas as mesmas id eias se aplicam a sistemas de qualquer ordem. Em geral, sistemas reais tem um par de p olos dominantes que domina a resposta do sistema. A frequ encia de corte e uma caracter stica importante de um sistema de segunda ordem estando associado tanto ` a velocidade de resposta do sistema como ` a banda passante ou faixa de passagem, ou seja ` as freq u encias que s ao transmitidas pelo sistema. A freq u encia de corte e denida como o valor de 1 c ao ao valor em regime. freq u encia para a qual o sistema tem uma redu c ao de ou 3 dB com rela 2 Para uma fun c ao de transfer encia G(s) o valor da freq u encia de corte correponde ao valor G(0) 3 dB , ou, em unidades f sicas, auma redu c ao do valor em A Figura 3.4 apresenta a resposta em freq u encia com a indica c ao da freq u encia de corte e a banda ou faixa de passagem, para um sistema.
10 20 30 40 50
.
db
Magnitude
3 dB Banda de passagem
Hz
0 1
60 10
10
10
Figura 3.4: Resposta em freq u encia de um sistema Do diagrama da Figura 3.4 pode-se observar que a partir da freq u encia de corte o ganho dos sistema e reduzido. Um sinal de entrada r apido tem componentes de freq u encia elevada. Componentes do sinal de entrada com freq u encias maiores do que a freq u encia de corte s ao ltradas pelo sistema, al em de sofrerem um atraso maior no tempo, devido ` a caracter stica de fase do sistema. Se a freq u encia de corte for reduzida, o sinal de sa da ter a componentes de baixa freq u encia e a resposta do sistema ser a lenta. Pode-se ent ao concluir que quanto menor a freq u encia de corte, mais componentes de freq u encia ser ao cortadas e mais lento ser a o sinal. Conclui-se ent ao que para se ter um sistema com resposta r apida a freq u encia de corte do sistema deve ser elevada. Al em da banda de passagem, um outro par ametro de interesse e o pico apresentado pelo diagrama de Bode, que depende do amortecimento associado aos p olos complexos do sistema. Quando menor o amortecimento, maior e o valor do pico. Este pico n ao existe para o caso de p olos reais. Portanto, al em
34
da informa c ao sobre o tempo de resposta dado pela freq u encia de corte, o tamanho do pico no diagrama de Bode d a uma informa c ao sobre o amortecimento. Para sistemas de ordem mais elevada, a presen ca de um ou mais picos de valor elevado indica a presen ca de p olos pouco amortecidos no sistema. interessante analisar o efeito de zeros na fun E c ao de transfer encia. Para isto, adicionamos um zero a fun ` c ao de transfer encia usada na Figura 3.4. A resposta e mostrada na Figura 3.5. Zeros aumentam
10 6 2 2 6 10 14 18 22 26 10
. 1
db
Magnitude
3 dB Banda de passagem
0 1
Hz 10
10
Figura 3.5: Resposta em freq u encia de um sistema com zero adicionado o ganho do sistema a partir da freq u encia onde eles ocorrem. Assim o efeito da presen ca de zeros e amplicar a magnitude nas freq u encia mais altas e portanto tornar a resposta mais r apida.
3.5
Resposta no tempo e na freq u encia de sistemas em malha fechada
Para o caso de sistemas de controle em malha fechada, os mesmos princ pios anteriores se aplicam. Neste caso a fun c ao de transfer encia de interesse e a fun c ao de transfer encia de malha fechada. Um aspecto particular no caso de sistemas de malha fechada e a rela c ao que se pode estabelecer entre a banda de passagem da resposta em freq u encia de malha fechada e a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema em malha aberta. A freq u encia de cruzamento de ganho, a ser estudada nos pr oximos cap tulos, corresponde ` a freq u encia onde o ganho do diagrama de Bode do sistema em malha aberta 0 dB . O interesse aqui e usar informa c oes da malha aberta para concluir sobre a resposta no tempo do sistema em malha fechada. A freq u encia de cruzamento de ganho do sistema em malha aberta pode ser usada como uma estimativa (grosseira) da freq u encia de corte do sistema em malha fechada. Assim se a freq u encia de cruzamento de ganho e baixa, o sistema de malha fechada ter a uma resposta lenta. Se esta freq u encia for elevada o sistema ser a mais r apido. No entanto, nem sempre e desej avel aumentar muito a freq u encia de cruzamento de ganho e portanto a faixa de passagem do sistema de malha fechada. Um fator que limita a faixa de passagem e a exist encia de ru do, como visto na pr oxima se c ao.
3.6
Resposta em freq u encia e ru do
V arias fontes de ru do est ao presentes em um sistema de controle. Componentes eletr onicos, escovas de motores s ao exemplos de geradores de ru do. Um modelo para o ru do e o chamado ru do branco. A caracteristica deste ru do e ter um espectro de freq u encia uniforme para todas as freq u encias. Um
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modelo chamado ru do colorido e obtido passando um ru do branco atrav es de um ltro linear. Mas a caracter stica do ru do e ter componentes signicativas em altas freq u encias. Um sistema com resposta r apida tem uma banda de passagem larga e portanto ltra pouco o ru do. Um sistema com resposta lenta tem uma banda de passagem estreita e portanto tem maior efeito de ltrar o ru do. No projeto de sistemas de controle, deve-se conciliar os requisitos de rapidez de resposta e ltragem de ru do.
3.7
Conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros
A partir do estudo anterior pode-se tirar algumas conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros Localiza c ao dos p olos Quanto mais ` a esquerda estiver localizado o p olo mais r apida ser a a componente da resposta no tempo devida a este p olo. O p olo mais ` a direta tem uma componente de resposta mais lenta e domina a resposta temporal. Zeros pr oximos de zeros Os zeros de uma fun c ao de transfer encia diminuem o efeito dos p olos que est ao pr oximos ` a ele. Quanto mais pr oximo maior a diminui c ao. Varia co es r apidas de sinais P olos ltram varia c oes bruscas do sinal de entrada e zeros amplicam.
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Exerc cios
1. Determine o tempo de resposta a 5% dos seguintes sistemas: F (s) = F (s) = 2 s+3
1 (s + 4)(s + 2) 1 F (s) = 2 4s + 3s + 1 2. Para cada um dos casos abaixos, dizer se o sistema e amortecido, sub-amortecido, criticamente amortecido ou super-amortecido. Determine tamb em o ganho est atico, a raz ao de amortecimento e, onde aplic avel, a frequ encia natural. 25 + 36s + 45 48 F (s) = 2 s + 10s + 16 15 F (s) = 2 25s + 16 100 F (s) = 2 25s + 40s + 16 F (s) = 20s2 3. Usando o Scilab trace as curvas de resposta a um degrau de amplitude 2 para cada um dos sistemas do Exerc cio 1. 4. Determine os valores de K e T para que o sistema abaixo se comporte como um sistema de segunda ordem com = 0, 7 e = 2 rad/seg. R(s) + K (1 + i ) i s 2 3s + 1 Y (s)
5. Usando os par ametros do exemplo anterior, use o Scilab para determinar a resposta no tempo y (t) 2 a um degrau de amplitude 2 em R(t), ou seja R(s) = . Observe o erro do sistema em regime s permanente. Qual a raz ao para este valor de erro?
CAP ITULO 4
Propriedades B asicas de Sistemas Realimentados
4.1
Introdu c ao
O objetivo deste cap tulo e estudar propriedades b asicas de um sistema de controle realimentado. Estas propriedades est ao relacionadas ao comportamento do sistema com rela c ao a seguimento de uma refer encia, efeito de perturba c oes e varia c oes param etricas, e comportamento din amico do sistema. O seguimento de uma refer encia e o efeito de perturba c oes s ao caracterizados principalmente pelos erros do sistema em regime permanente. Varia c oes param etricas inuenciam no comportamento do sistema segundo a sensibilidade do sistema com rela c ao aos par ametros. Finalmente uma exig encia fundamental para um sistema de controle e a estabilidade. Esta caracter stica intr nseca do sistema assegura que ap os uma perturba c ao limitada, a sa da do sistema n ao aumentar a indenidamente. Neste cap tulo, estas quest oes s ao inicialmente examinadas atrav es de um exemplo. A seguir um estudo detalhado de cada aspecto e apresentado.
4.2
Propriedades e Fun c oes de transfer encia b asicas
Nesta se c ao analisaremos algumas fun c oes de transfer encia relacionadas ` as propriedades que queremos estudar, especialmente o seguimento de refer encias e o efeito de perturba c oes e ru do. O diagrama de blocos do sistema e representado na Figura 4.1.
D(s) G(s) + + N (s)
R(s) +
E (s) C (s)
Y (s)
Figura 4.1: Congura c ao com realimenta c ao unit aria Podemos considerar na fun c ao de transfer encia da Figura 4.1, as entradas como sendo a refer encia R(s), a perturba c ao D(s) e o ru do N (s). A sa da Y (s) e dada por Y (s) = G(s) GC (s) GC (s) R(s) N (s) 1 + GC (s) 1 + GC (s) 1 + GC (s) (4.2.1)
38
Cap tulo 4: Propriedades B asicas de Sistemas Realimentados
Podemos ent ao considerar tr es fun c oes de transfer encia de interesse. A fun c ao de transfer encia GC (s) Y (s) = R(s) 1 + GC (s) relaciona a sa da com a refer encia. Esta fun c ao T = GC (s) 1 + GC (s)
(4.2.2)
(4.2.3)
e chamada de fun c ao de sensibilidade complementar. A fun c ao de transfer encia G(s) Y (s) = (4.2.4) D(s) 1 + GC (s) relaciona a sa da com a perturba c ao e e chamada de fun ca o de sensibilidade ` a perturba c ao. A fun c ao de transfer encia Y (s) GC (s) = (4.2.5) N (s) 1 + GC (s) relaciona a sa da com o ru do e e chamada de fun c ao de sensibilidade ao ru do. Al em destas tr es fun c oes de podemos denir uma quarta fun c ao de transfer encia denida como 1 (4.2.6) S= 1 + GC (s) Esta fun c ao de transfer encia corresponde ` a rela c ao entre o erro e a refer encia, ou seja, E (s) 1 = R(s) 1 + GC (s) S+T =1 (4.2.7)
Observa-se que est fun c ao de transfer encia relaciona-se ` a fun c ao sensibilidade complementar por (4.2.8)
Propriedades importantes de sistemas de controle em malha fechada podem ser analisadas a partir das propriedades destas fun c oes de transfer encia. A seguir analisaremos algumas delas.
4.2.1
Rastreamento ou seguimento da refer encia (precis ao)
Da Equa c ao 4.2.1, considerando R(s) = N (s) = 0 segue que para obtermos um seguimento da refer encia, ou seja Y (s) R(s), deve-se ter GC (s) 1. Pode-se concluir que elevados valores de ganho na malha direta assegura esta propriedade. Este ganho depende da planta e do controlador e varia com a freq u encia. No entanto o maior interesse e assegurar que em regime permanente a sa da siga a refer encia, e um elevado ganho do controlador em baixas freq u encias e suciente para assegurar um bom desempenho do sistema de controle em termos de rastreamento.
4.2.2
Rejei c ao de perturba c oes
Da fun c ao de transfer encia 4.2.1 a perturba c ao modica o valor de sa da atrav es da fun c ao de sensibilidade a perturba ` c ao denida dada por G(s) Y (s) = (4.2.9) D(s) 1 + GC (s) Neste caso o objetivo e minimizar a magnitude desta fun c ao de sensibilidade assegurando boas propriedade de rejei c ao de perturba c ao. Isto e conseguido para elevados valores de |1 + GC (s)|. Note que isto ocorre para elevados valores de magnitude de GC (s), quando a fun c ao de sensibilidade ` a perturba c ao se 1 e com ganhos elevados do controlador, tem-se redu c ao do efeito da perturba c ao. Portanto reduz a C (s) a caracter stica do controlador que assegura rastreamento da refer encia tamb em assegura a propriedade desejada de rejei c ao de perturba c ao.
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4.2.3
Sensibilidade ao ru do
Da fun c ao de sensibilidade ao ru do 4.2.5 e de 4.2.1 observa-se que o ru do afeta pouco a sa da se GC (s) 0. Este requisito e conitante com os requisitos anteriores de seguimento da refer encia e rejei c ao de perturba c ao. No entanto, o ru do tem componentes de alta freq u encia e se a magnitude GC (s) tiver valores baixos em altas freq u encias e valores elevados em baixas freq u encias, pode-se conciliar os requisitos de rastreamento de refer encia, rejei c ao de perturba c ao e baixa sensibilidade a ru dos.
4.2.4
Sensibilidade param etrica
Na obten c ao de modelos de sistemas parte-se da hip otese de que os valores dos par ametros s ao conhecidos e constantes. Na realidade varia c oes nas condi c oes de opera c ao como mudan cas de temperatura, desgaste de componentes, etc, provocam mudan cas nos valores dos par ametros. Assim, mesmo que os valores dos par ametros tenham sido obtidos corretamente, e deve-se assinalar que, al em de poss veis erros, alguns par ametros podem ser dif ceis de serem determinados, o controlador projetado usando o modelo ir a operar em um sistema cujos par ametros reais diferem do modelo. O objetivo aqui e estudar o efeito que a varia c ao param etrica tem no ganho em regime permanente, ou seja, o ganho entre a entrada e a sa da em regime permanente. Este ganho ser a representado por T . GC (0) . Na Figura 4.1 o ganho em regime permanente e dado por 1 + GC (0) Deni c ao 6 A Sensibilidade Param etrica, do ganho T , em regime permanente, com rela ca o a um
T = par ametro P , e denida por SP T T P P
Esta deni c ao e geral e pode ser aplicada com rela c ao a qualquer par ametro do sistema. A interpreta c ao desta deni c ao e que ela indica a varia c ao percentual do ganho para uma varia c ao percentual de um par ametro. A deni c ao pode ser aplicada tanto para o ganho de malha aberta quanto para a malha fechada, o que e mostrado a seguir. Nem sempre e poss vel uma aplica c ao direta desta deni c ao. Se o ganho T for uma fun c ao n ao-linear do par ametro em rela c ao ao qual deve-se calcular a sensibilidade, ent ao a expans ao em s erie de Taylor, mantendo-se apenas os termos de primeira ordem, permite o c alculo da sensibilidade, ou seja: T + T = T + dT P + . . . dP (4.2.10)
Considerando-se apenas o termo de primeira ordem, T = ou ainda

T T P P
dT P dP P dT T dP
(4.2.11)
(4.2.12)
e portanto a sensibilidade pode ser calculada como

T SP =
P dT T dP
(4.2.13)
4.2.5
Estabilidade
Um sistema de controle deve ser est avel, ou seja, uma entrada limitada n ao deve produzir um aumento ilimitado da sa da. A propriedade de estabilidade ser a estudada neste cap tulo.
40
4.3
Estudo de Caso: Controle de velocidade
Esta se c ao ilustra as propriedades b asicas de um sistema de controle usando o sistema de controle de velocidade apresentado no Cap tulo 1. Mas aqui consideraremos a din amica do sistema, ou seja o sistema e representado por fun c oes de transfer encia que descrevem o comportamento din amico do sistema e n ao apenas por simples ganhos. O exemplo compara sistemas em malha aberta e malha fechada, destacando as vantagens do sistema em malha fechada com rela c ao ` as propriedades de rastreamento de refer encia, rejei c ao de perturba c oes, sensibilidade a ru do, sensibilidade a varia c ao param etrica e estabilidade.
4.3.1
Modelo do sistema
Os principais componentes do sistema de controle de velocidade descrito no Cap tulo 1 s ao o motor de corrente cont nua e a carga. O motor de corrente cont nua e representado por 3 equa c oes: Equa c ao da armadura d ia + Ra ia = va (4.3.1) e + La dt onde e e a for ca eletromotriz, va e a tens ao de armadura e Ra e La s ao a resist encia e a indut ancia da armadura, respectivamente. Equa c ao da for ca eletromotriz d m (4.3.2) e = Ke dt comum desprezar-se a indut onde m eo angulo mec anico e Ke e uma constante. E ancia da armadura quando modela-se o motor de corrente cont nua em aplica co es de controle. Aqui manteremos o modelo completo o que levar a a um modelo de segunda ordem para o sistema. Equa c ao do torque gerado Tm = Kt ia (4.3.3) onde Tm e o torque mec anico gerado pelo motor e Kt uma constante. Segunda lei de Newton para o movimento de rota c ao d m d2 m + d = Tm (4.3.4) +b 2 dt dt onde Jm e a in ercia do conjunto motor-carga, b representa um coeciente de atrito e d representa a a varia c ao de carga que constitui a perturba c ao. Uma perturba c ao positiva corresponde a um aumento de carga e portanto a um maior torque resistente que deve ser contrabalan cado pelo motor. m , e as equa A velocidade e escolhida como vari avel de sa da, ou seja, y = c oes (4.3.2) e (4.3.4) podem ser escritas como Jm e = Ke y Jm y + by + d = Tm Tomando-se a transformada de Laplace das Equa c oes (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) e (4.3.6) tem-se: E (s) + La sIa (s) + Ra Ia (s) = Va (s) E (s) = Ke Y (s) Tm (s) = Kt Ia (s) Jm sY (s) + bY (s) + D(s) = Tm (s) (4.3.7) (4.3.8) (4.3.9) (4.3.10) (4.3.5) (4.3.6)
Isolando-se Ia (s) na Equa c ao (4.3.7), usando-se as equa c oes (4.3.8) e (4.3.9) e substituindo-se na Equa c ao (4.3.10) obt em-se: Y (s) = Kt 1 Va (s) (Ra + sLa )D(s) A(s) bRa + Ke Kt (4.3.11)
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D(s) Kd (1 + s1 )(1 + s2 ) R(s) Controlador Va (s) Km (1 + s1 )(1 + s2 ) + Y (s)
Figura 4.2: Modelo do sistema de controle de velocidade onde
Jm Ra + bLa Jm La s2 + s+1 (4.3.12) bRa + Ke Kt bRa + Ke Kt O denominador A(s) foi escrito, por conveni encia, na forma m onica (termo independente igual a 1). Este termo pode ser fatorado na forma A(s) = A(s) = (1 + s1 )(1 + s2 ) onde (4.3.13)
1 1 e s ao as ra zes de A(s) = 0. 1 2 Kt Denindo-se ainda Km = e Kd = Ra + sLa o modelo do sistema pode ser escrito como bRa + Ke Kt Y (s) = Km Kd Va (s) D(s) (1 + s1 )(1 + s2 ) (1 + s1 )(1 + s2 ) (4.3.14)
O sistema pode ser ent ao representado pela Figura 4.2 onde R(s) correspondente ` a refer encia em um controlador a ser denido, foi inclu do. Usando este modelo estudaremos a seguir o comportamento do sistema em malha aberta e em malha fechada.
4.3.2
Rastreamento e rejei c ao de perturba c oes
Um dos objetivos do sistema de controle de velocidade e manter a velocidade para uma refer encia especicada a despeito de perturba c oes que atuem no sistema. Consideraremos os casos do sistema em malha aberta e em malha fechada. 4.3.2.1 Controle em malha aberta
Neste caso o controlador e escolhido de modo que va = Kr , e portanto o controlador e apenas um ganho K . O ganho K e determinado de tal maneira que y (t) = r (t) no regime permanente quando d(t) = 0 1 . A sa da Com d(t) = 0 e para assegurar que yrp = r o valor do ganho do controlador deve ser K = Km em regime permanente e dada por yrp = K Km r0 = 1 Kr0 = r0 Km (4.3.15)
Portanto, sem perturba c ao e poss vel fazer a sa da seguir a entrada com erro zero no regime permanente. r0 Consideraremos agora o caso que al em da refer encia R(s) = , tem-se uma perturba c ao constante s d0 (degrau) D(s) = . Usando-se o teorema do valor nal, tem-se que s yrp = lim s
s0
d0 r0 1 Km K Kd A(s s s
(4.3.16)
42
ou yrp = r0 Kd d0 O erro e dado por e(t) = r (t) y (t). Em regime permanente o erro e erp = Kd d0 (4.3.18) (4.3.17)
Como n ao h a controle sobre Kd , que depende dos par ametros do sistema, o erro e proporcional ` a perturba c ao, sem que se possa control a-lo, podendo ser muito grande para valores elevados do dist urbio. 4.3.2.2 Controle em malha fechada
Neste caso a tens ao de armadura e dada por Va (s) = K [R(s) Y (s)]. Tem-se ent ao Y (s) = Isolando-se Y (s) tem-se Y (s) = Km K Kd R(s) D(s) (1 + s1 )(1 + s2 ) + Km K (1 + s1 )(1 + s2 ) + Km K (4.3.20) 1 {Km K [R(s) Y (s)] Kd D(s)} A(s) (4.3.19)
r0 Consideremos o caso sem perturba c ao, D(s) = 0 e com refer encia R(s) = . Usando-se o teorema s do valor nal tem-se Km K yrp = r0 (4.3.21) 1 + Km K Usando-se um ganho elevado para o controlador, tem-se que yrp r0 (4.3.22)
d0 Consideremos agora o caso onde a perturba c ao e diferente de zero, e dada por . Usando-se o s teorema do valor nal, tem-se: Kd Km K r0 d0 (4.3.23) yrp = 1 + Km K 1 + Km K Kd KKm 1e 0, ou seja Para valores elevados do ganho K do controlador tem-se que 1 + Km K 1 + KKm a perturba c ao afeta pouco a sa da. No regime permanente, tem-se ent ao yrp r0 (4.3.24)
Observa-se que, com um valor elevado do ganho K , o efeito da perturba c ao e reduzido, ou seja a inu encia do dist urbio d(t) no erro de regime e bem menor que em malha aberta. Deve-se observar, no entanto, que em geral n ao e poss vel aumentar o ganho do controlador a vontade, j a que restri c oes de comportamento din amico limitam este valor. Da Equa c ao (4.3.23) observa-se ainda que a mesma a c ao que diminui o erro ` a refer encia, ou seja, o aumento de ganho, e a mesma que diminui o efeito da perturba c ao.
4.3.3
Sensibilidade
O modelo do controle de velocidade foi obtido com a hip otese de que os valores dos par ametros s ao conhecidos e constantes. Aqui vamos supor que uma mudan ca nos valores dos par ametros mude o valor de Km para Km + Km . N ao vamos considerar a perturba c ao e portanto n ao consideraremos eventuais mudan cas em Kd . Calcularemos a sensibilidade do ganho de malha aberta e do ganho em malha fechada com rela c ao a varia c oes de Km .
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4.3.3.1
Sensibilidade do ganho de malha aberta em regime permanente 1 ), e a entrada e um degrau de valor Km
O ganho do controle e o mesmo calculado anteriormente (K = r0 , como anteriormente. yrp r0 = TM A + TM A
= K (Km + Km ) 1 (Km + Km ) = Km Km = 1 + Km
TM A TM A
ent ao,
TM A Km = . TM A Km Aplicando-se a deni c ao de sensibilidade tem-se

TM A SK m
TM A TM A K m Km
=1
(4.3.25)
No caso da malha aberta, uma varia c ao param etrica de 10% no par ametro Km provoca 10% de varia c ao no ganho em regime permanente. 4.3.3.2 Sensibilidade do ganho de malha fechada em regime permanente
Km K e o ganho e uma fun c ao n ao-linear do 1 + Km K par ametro Km . Usaremos ent ao a Equa ca o (4.2.13), para calcular a sensibilidade. Assim para a M.F. temos Para malha fechada no regime permanente TM F =
TM F SK m
= = =
Km dTM F TM F dKm Km K (1 + Km K ) K (Km K ) Km K (1 + Km K )2 1+K K

m
1 1 + Km K
Comparando-se este resultado com o caso de malha aberta, conclui-se que o sistema em malha fechada e menos sens vel a varia c oes param etricas. Esta sensibilidade pode ser reduzida aumentando o ganho do controlador.
4.3.4
Rastreamento Din amico
Um sistema de controle deve ser capaz n ao somente de rastrear um sinal de refer encia constante ou rejeitar uma perturba c ao constante, como tamb em de rastrear ou rejeitar sinais que variam no tempo. Isto est a relacionado ` a resposta din amica do sistema, ou seja, a rapidez de resposta e amortecimento apresentado por esta resposta. Um controlador do tipo ganho constante, para o sistema de controle de velocidade que estamos considerando, em malha aberta, n ao tem efeito na din amica do sistema, pois os p olos s ao dados pelo 1 1 ao dependem do controlador. denominador da fun c ao de transfer encia 4.3.14, e e n 1 2 Para o caso de malha fechada, no entanto, o mesmo controlador modica a din amica do sistema, j a que os p olos s ao as ra zes do denominador da fun c ao de transfer encia 4.3.20.
44
Da mesma maneira, a resposta ao dist urbio n ao depende do controlador, no caso da malha aberta. Por em o controlador afeta a resposta ao dist urbio em malha fechada j a que novamente os p olos s ao as ra zes da fun c ao de transfer encia 4.3.20. Uma escolha adequada do ganho K do controlador pode fornecer o desempenho transit orio desejado, assegurando a capacidade de rastreamento din amico do sistema. A melhor escolha do ganho K do controlador e um compromisso entre v arios fatores: Rapidez e pouca oscila c ao da resposta ao degrau do sinal de refer encia, o que est a associado ` a posi c ao dos p olos de malha fechada. Pouca inu encia do sinal de dist urbio e baixo erro em regime permanente, o que est a associado a ganhos elevados. Para conciliar estes requisitos, estruturas mais complexas de controladores podem ser necess arios. No pr oximo cap tulo os requisitos de projeto e as estruturas de controladores s ao abordados em detalhe.
4.4
4.4.1
Rastreamento em regime permanente (precis ao) e tipo de sistema

Rastreamento e sinais padr ao
Rastreamento se refere ` a capacidade do sistema de controle de seguir (rastrear) uma refer encia, ou seja, o erro entre a refer encia e a sa da do sistema de controle e nula ou pequena. O erro em regime permanente e denido como limt (r (t) y (t)). importante observar que o estudo em regime permanente s E o tem sentido se o sistema atinge um regime permanente. Este problema est a associado ao conceito de estabilidade., que ser a estudado na pr oxima se c ao. Aqui partimos da hip otese de que o sistema e est avel. O erro em regime permanente e em geral estudado para 3 sinais padr ao; o degrau, a rampa e a par abola. A raz ao da escolha destes sinais se deve ao requisito que um sistema de controle deve atender em termos de capacidade de rastreamento. Consideremos um uma usina geradora de energia el etrica. Um sistema de controle presente em todas as plantas geradoras e o sistema de controle de tens ao. O objetivo e simplesmente manter a tens ao constante. Neste caso a refer encia e um degrau. Consideremos ainda o exemplo da planta de gera c ao. Um segundo la co de controle presente nestas plantas e o controle de freq u encia. Em determinados hor arios do dia (por exemplo, de manh a cedo e ao nal do dia h a um aumento de carga, que em geral cresce na forma de uma rampa de carga. A gera c ao deve acompanhar a demanda e a refer encia neste caso e uma rampa. Finalmente, consideremos um radar seguindo um avi ao que acelera com acelera c ao constante. Neste caso, a refer encia do sistema de controle do radar e uma par abola. Para o caso mais geral, a entrada de refer encia e um sinal gen erico. A entrada de refer encia, neste caso, pode ser representada por um polin omio obtido atrav es da s erie de Taylor. Em muitas aplica c oes a trajet oria de refer encia n ao e conhecida a priori e por esse motivo e comum utilizar-se os primeiros termos da s erie de Taylor como base para o problema de rastreamento. A motiva c ao para isso e que se o erro de rastreamento em regime permanente for pequeno para os primeiros termos da s erie, ele tamb em ser a pequeno para uma grande classe de sinais de refer encia.
4.4.2
Tipos de sistema
Sistemas est aveis s ao classicados em tipos de sistemas conforme o grau do polin omio de entrada para o qual o erro em regime e constante. Assim, sistemas s ao do tipo 0, 1 e 2, se o erro e constante para polin omios de entrada de graus 0, 1 e 2, respectivamente. O tipo do sistema pode ser denido com respeito ` as entradas de refer encia e/ou perturba c ao.
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Suponha que a refer encia seja representada pela s erie r (t) =

k =0
tk k!
(4.4.1)
tk Usando superposi c ao vamos analisar o erro para cada parcela da soma, isto e, r (t) = 1(t), para k! 1 um dado k, com transformada de Laplace correspondente dada por R(s) = k+1 . Aqui 1(t) representa a s fun c ao degrau unit ario1 . Vamos limitar o estudo at e k = 2, mas tipos de sistema superiores a 2 poderiam ser denidos usando o mesmo princ pio. A tabela a seguir resume os sinais padr ao a serem usados. k 0 1 2 r (t) degrau unit ario rampa unit aria (inclina c ao 1) par abola unit aria(derivada segunda com inclina c ao 1)
As parcelas acima recebem o nome de refer encia em posi c ao (k = 0), velocidade (k = 1) e acelera c ao (k = 2). 4.4.2.1 Tipos de sistemas quanto a entrada de refer encia
Para calcular o erro de regime permanente para a entrada de refer encia devemos obter a fun c ao de transfer encia de r (t) para e(t). O sistema considerado e mostrado na Figure 4.3. D(s)
R(s) +
E (s) G(s) H (s)
Y (s)
Figura 4.3: Sistema para o c alculo do erro em regime A fun c ao de transfer encia T (s), entre entrada e sa da, e: Y (s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H (s) onde T (s) e a fun c ao de transfer encia de malha fechada. Como E (s) = R(s) Y (s) segue que E (s) = (1 T (s))R(s) Esta e a equa c ao geral do erro e pode ser usada em regime permanente ou transit orio. O interesse aqui e o c alculo do erro em regime permanente. Supondo-se que todos os p olos de sE (s) est ao no semi-plano esquerdo do plano complexo (parte real negativa), o que e verdade desde que o sistema foi suposto est avel, pode-se aplicar o teorema do valor nal para se obter o erro em regime permanente. erp = lim sE (s) = lim s
s0 s0
(4.4.2)
1 T (s) 1 T (s) = lim k +1 s 0 s sk
(4.4.3)
46
Tabela 4.1: Caracteriza c ao do tipo de sistemas k 0 1 2 1 T (s) s0 sk lim constante constante constante tipo do sistema 0 1 2 propriedade erro constante para o degrau erro constante para a rampa erro constante para a par abola
Se este limite for constante e n ao nulo ent ao o sistema e do tipo k. A Tabela 4.1 a seguir resume o resultado para para k = 0, 1, 2. Note pela express ao do limite que um sistema do tipo 1 apresenta erro constante para rampa e conseq uentemente erro nulo para degrau ( k = 0 ). Um sistema do tipo 2 tem erro constante para a par abola e erros nulos para o degrau e a rampa. Tipos de sistema no caso de realimenta c ao unit aria No caso de realimenta c ao unit aria a identica c ao do tipo de sistema e direta. O sistema considerado e mostrado na Figura 4.4. D(s)
R(s) +
E (s) G(s)
Y (s)
Figura 4.4: Sistema com realimenta c ao unit aria Neste caso tem-se que 1 T (s) = 1 G(s) 1 = e o erro e dado por 1 + G(s) 1 + G(s) E (s) = Usando-se o teorema do valor nal temos erp = lim sE (s) = lim s
s0 s0
1 R(s) 1 + G(s)
1 1 = lim (1 + G(s))sk+1 s0 (1 + G(s))sk
(4.4.4)
Para um degrau k = 0 e, se o sistema e do tipo 0, o erro e constante e diferente de zero e dado por: erp = onde KP = lim G(s)
s0
1 1 = 1 + G(0) 1 + Kp
(4.4.5)
(4.4.6)
recebe o nome de ganho est atico ou constante de erro de posi c ao. Para uma entrada em rampa, k = 1, temos erp = lim
1
1 1 = lim s0 s G(s) s0 (1 + G(s))s
(4.4.7)
A fun c ao degrau unit ario e comumente representada por u(t)
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47
Para o sistema ser do tipo 1 devemos ter

s0
lim s G(s) = constante = 0
(4.4.8)
o que ocorre apenas quando G(s) possui um p olo na origem. Nessas condi c oes temos
s0
lim s G(s) = Kv
(4.4.9)
que recebe o nome de ganho de velocidade ou constante de erro velocidade e o erro de regime e dado por 1 erp = (4.4.10) Kv De forma an aloga podemos deduzir que para uma entrada do tipo par abola, k = 2, o sistema ser a do tipo 2 se G(s) possuir 2 p olos na origem e nesse caso teremos erp = onde Ka = lim s2 G(s)
s0
1 Ka
(4.4.11)
recebe o nome de ganho de acelera c ao ou constante de erro de acelera c ao. Portanto, no caso de realimenta c ao unit aria, a determina c ao do tipo do sistema quanto a entrada de refer encia e trivial. Basta vericar o n umero de integradores na fun c ao de transfer encia de malha direta. A Tabela 4.2 a seguir resume este caso. Tabela 4.2: Resumo de tipos no caso de realimenta c ao unit aria Tipo 0 1 2 G(s) 1 + b1 s + b2 s 2 + + b m s m Kp 1 + a1 s + a2 s2 + + an sn Kv 1 + b1 s + b2 s2 + + bm sm s 1 + a1 s + a2 s2 + + an sn Ka 1 + b1 s + b2 s2 + + bm sm s2 1 + a1 s + a2 s2 + + an sn Erro ao degrau 1 1 + Kp 0 0 Erro ` a rampa 1 Kv 0 Erro ` a par abola
1 Ka
Exemplo 4.4.1 Dado o sistema representado na Figura 4.5, que representa um problema de rastreamento de sat elite por uma antena, determine o tipo do sistema com rela ca o a ` entrada de refer encia.
r + a(t) y
1 s(1 + s ) h
Figura 4.5: Problema de rastreamento de um sat elite por uma antena
48
Seja G(s) =
1 . O erro e dado por s(1 + s ) E (s) = R(s) Y (s)
= R(s)(1 T (s)) G = R(s) 1 1 + hG 1 + (h 1)G = R(s) 1 + hG
O erro de regime permanente para uma entrada degrau unit ario e ent ao dado por erp = lim sE (s) = lim s 1 + (h 1)G 1 s0 1 + hG s h1 = h
s0
Para h = 1 (realimenta ca o n ao unit aria) o sistema e do tipo 0 (embora exista um integrador). Para h = 1, ess = 0 e o sistema e do tipo 1. 4.4.2.2 Tipo do Sistema com Rela c ao ` a entrada de Perturba c ao
Da mesma forma como denimos tipo de sistema para entrada refer encia, podemos denir tipo de sistema para entradas de perturba c ao. No caso da perturba c ao, e importante entender o signicado do erro. Para isto, consideramos a refer encia como zero. O erro ser a e(t) = r (t) y (t) = y (t). Portanto, em regime permanente erp = lim s E (s) = lim s Y (s)
s0 s0
Portanto, para calcular o erro ` a entrada de perturba c ao basta obter a fun c ao de transfer encia entre perturba c ao e sa da e aplicar a mesma id eia anterior, isto e, o sistema e do tipo 0 se perturba c oes do tipo degrau resultam um erro constante em regime permanente. Ser a do tipo 1 se uma perturba c ao rampa ocasiona um erro constante e assim por diante. A sa da e calculada, com R(s) = 0, por Y (s) = Td (s)D(s) (4.4.12)
onde Td e a fun c ao de transfer encia entre a entrada de perturba c ao e a sa da. Para o caso especial de realimenta c ao unit aria, o tipo do sistema ser a determinado pelo n umero de integradores localizados antes do ponto onde a perturba ca o e injetada. Um sistema do tipo 1 implica que a perturba c ao constante (degrau) n ao afeta a sa da em regime permanente. Do mesmo modo, para um sistema do tipo 2, perturba c oes constantes ou em rampa n ao afetam a sa da. Exemplo 4.4.2 Tipo de sistema para um motor CC. Seja o sistema de controle de posi ca o com motor DC, representado na Figura 4.6. Os par ametros s ao = 1, A = 1, Kl = 1. Determine o tipo do sistema e propriedades com respeito a `: a. refer encia em degrau; b. perturba ca o em degrau;
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49
D(s)
?
Kl R(s) + +
6 ?
+
-
A s + 1
1 s
Y (s)
Figura 4.6: Sistema de controle de posi c ao com motor CC c. refer encia em rampa. Solu ca o: a. F.T. de r para y (d = 0) T (s) = Erro do sistema: E (s) = R(s)[1 T (s)] = Para entrada em degrau R(s) =
1 s
1 s(s + 1) + k s(s + 1) + k 1 R(s) (s(s + 1) + k
erp = lim s
s0
s(s + 1) + k 1 1 k1 . = s(s + 1) + k s k
Para k = 1 temos erp = 0 embora exista um integrador no canal direto e o sistema e do tipo 0. Vamos alterar um pouco a estrutura para considerar o caso onde a realimenta ca o e unit aria, como mostrado na Figura 4.7.
W (s) Kl R(s) + + A s( s + 1) Y (s)
4 Figura 4.7: Congura c ao com realimenta c ao unit aria Neste caso, o integrador no canal direto e capaz de eliminar erros da resposta ao degrau. Agora a nova fun ca o de transfer encia e k Y (s) = T (s) = R(s) s(s + 1) + k
50
e para R(s) =
1 (degrau unit ario) temos s erp = lim sE (s) = 0

s0
para qualquer K . b. Para as duas congura co es a fun ca o de transfer encia do dist urbio para a sa da Y e 1 Y (s) = Td (s) = D(s) s(s + 1) + k e para um dist urbio constante (degrau unit ario) temos erp = Yrp = sistema tipo 0. Logo o sistema e incapaz de rejeitar a perturba ca o completamente. O integrador no canal direto n ao e capaz de eliminar o erro de regime porque o dist urbio e injetado antes do integrador. Em resumo: A F.T. de r para e, na gura (a) com k = 1 e na gura (b) com k arbitr ario, e s(s + 1) E (s) = R(s) s(s + 1) + k A presen ca do zero na origem (zero bloqueante) provocou erro nulo para degrau de refer encia. E (s) ao e capaz de rejeitar perturba co es consComo n ao existe zero bloqueado na F.T. w(s) o sistema n tantes. c. Para entrada em rampa temos: ess = lim sE (s) = lim
s0
1 k
s0
s(s + 1) + k 1 1 s(s + 1) + k s2
k = 1 = :ess = 1 k = 1 = :ess = k = 1. O erro e o mesmo para a gura (b).
4.5
Estabilidade
Todo sistema de controle deve ser capaz de operar em regime permanente e quando isto ocorre dizemos que o sistema e est avel. Estudaremos a seguir duas formas de se caracterizar a estabilidade de um sistema: estabilidade entrada-sa da e estabilidade interna.
4.5.1
Estabilidade Entrada-Sa da (BIBO-estabilidade)
Deni c ao 7 Um sistema e BIBO-est avel se entradas limitadas produzem sa das limitadas. O termo BIBO-estabilidade vem das iniciais em ingl es da express ao Bounded Iinput-Bounded Output, ou seja, entrada limitada-sa da limitada. Deni c ao 8 Um sinal m(t) e limitado se existe um n umero M tal que m(t) M, t.
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Por esta deni c ao, o seno e limitado, enquanto uma rampa e um sinal ilimitado. Assim, uma entrada senoidal em um sistema est avel vai produzir uma sa da limitada. J a uma rampa, que e um sinal ilimitado, pode produzir um sinal de sa da ilimitado mesmo em um sistema est avel. Seja h(t) a resposta ao impulso do sistema. A seguir ser a demonstrado que um sistema e est avel se, e somente se, a integral

|h( )|d for limitada, ou seja,
A resposta y (t) do sistema ao sinal de entrada u(t) e dada por y (t) =
|h( )|d <
h( )u(t )d
(4.5.1)
Se u(t) e limitado ent ao existe em M tal que |u| M < e conseq uentemente
|y | =
h( )u(t )d
|h( )||u(t )|d
|h( )|d
logo a sa da ser a limitada se
|h( )|d for limitada, ou seja a condi c ao de suci encia foi demonstrada.

Por outro lado, supondo que
h( )d n ao e limitada, perguntamos se ainda y (t) pode ser limitada,
ou seja queremos provar a condi c ao de necessidade da integral ser limitada. Como y (t) deve ser limitada para todos os sinais de entrada limitados, basta escolher o sinal de entrada seguinte u(t ) = 1, se h( ) > 0 u(t ) = 1, se h( ) < 0 que resulta no sinal de sa da

(4.5.2)
y (t) =

h( )u(t )d =
|h( )|d
(4.5.3)
que s o e limitado se
|h( )|d for limitada. Portanto esta e uma condi c ao necess aria.
Seria dif cil demonstrar a estabilidade de um sistema a partir da deni c ao de BIBO-estabilidade. Innitos sinais limitados deveriam ser aplicados e as sa das correspondentes observadas. Felizmente existe um resultado que n ao demonstramos aqui, que permite um crit erio simples para a determina c ao da estabilidade. A integral
sistema n ao possui p olos sobre o eixo imagin ario ou no lado direito do plano complexo. Conclus ao: Um sistema e BIBO-est avel se, e somente se, sua fun c ao de transfer encia n ao possuir p olos sobre o eixo imagin ario no semi-plano direito.
|h( )|d e limitada se, e somente se, a fun c ao de transfer encia a entrada e sa da do
52
4.5.2
Estabilidade Interna
Deni c ao 9 Um sistema linear e internamente est avel se para entrada nula e qualquer condi ca o inicial a resposta tende assintoticamente para zero. A resposta de entrada nula e condi c oes iniciais dadas podem ser representadas por Y (s) = = b0 sm + b1 sm1 + ... + bm sm + a1 sn1 + ... + an k(s z1 )...(s zm ) (s p1 )...(s pn )
onde, pi (zi ) s ao as ra zes do denominador(numerador), bi , zi s ao constantes denidas pelas condi c oes Y (s) iniciais. pi s ao os p olos da fun c ao de transfer encia T (s) = do sistema. Os par ametros ai , e portanto R(s) os p olos pi dependem dos par ametros f sicos do sistema e n ao das condi c oes iniciais. No dom nio do tempo, a resposta e
n
y (t) =
i=1
ki epi t
(4.5.4)
onde ki depende das condi c oes iniciais e pi s ao os p olos do sistema. Da Equa c ao (4.5.4) segue que y (t) tende assintoticamente para zero se, e somente se, todos os p olos da fun c ao de transfer encia possu rem parte real negativa, isto e Re(pi ) < 0. Note que para sistemas lineares invariantes no tempo as duas no c oes de estabilidade acima estudadas s ao equivalentes e dependem apenas dos p olos da fun c ao de transfer encia satisfazerem a condi c ao Re(pi ) < 0.
4.5.3
Crit erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
O estudo da estabilidade de sistemas de controle consiste em vericar a localiza c ao dos p olos de malha fechada da fun c ao de transfer encia do sistema. Os p olos s ao as ra zes do polin omio denominador desta fun c ao. Existem v arios m etodos para se testar a localiza c ao das ra zes de um polin omio. Em particular esses m etodos s ao u teis na determina c ao de faixas (intervalos) onde os coecientes do polin omio podem se encontrar de tal forma que suas ra zes tenham parte real negativa garantindo assim a estabilidade. Seja o polin omio a(s) = an sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 (4.5.5) Este polin omio pode ser fatorado da forma a(s) = an (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) onde pi , com i = 1 . . . n, s ao as ra zes do polin omio, e an e suposto positivo. Fazendo-se a multiplica c ao dos fatores, tem-se
n
(4.5.6)
a(s) = an s ( (
pi )sn1 + (
i
das ra zes combinadas duas a duas) sn2
das ra zes combinadas tr es a tr es) sn3 + + (1)n (p1 p2 . . . pn )
Observa-se que uma raiz nula implica no termo independente nulo. No caso de um sistema de controle, se o polin omio denominador da fun c ao de transfer encia tiver o termo independente nulo, isto j a implica em sistema inst avel. Qualquer outro coeciente nulo s o pode ocorrer se existirem ra zes com sinais opostos. Tamb em da Equa c ao (4.5.7) segue que, se o sistema for est avel, ent ao cada coeciente do polin omio ser a positivo. Uma mudan ca de sinal dos coecientes do polin omio j a indica ra zes no lado direito fechado do
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plano complexo. No entanto, embora as condi c oes de que todos os coecientes sejam diferentes de zero e n ao apresentem mudan ca de sinal sejam necess arias, elas ainda n ao s ao sucientes para garantir que todas as ra zes est ao no lado esquerdo plano complexo. Em 1874 Routh desenvolveu um crit erio direto de estabilidade, que permite vericar a localiza c ao das ra zes de um polin omio sem que elas sejam explicitamente calculadas. Este crit erio usa a tabela ou arranjo mostrado a seguir. sn an an2 an4 . . . sn1 an1 an3 an5 . . . s n 2 b1 b2 b3 ... sn3 c1 c2 c3 ... . . . s2 s1 s0 onde: b1 = an an2 an1 an3 a1 an an4 an1 an5 an1 an an6 an1 an7 an1 an1 an3 b1 b2 b1 an1 an5 b1 b3 b1 an1 an7 b1 b4 b1
an1 an2 an3 an1 an1 an4 an5 an1 an1 an6 an7 an1 b1 an3 an1 b2 b1 b1 an5 an1 b3 b1 b1 an7 an1 b4 b1
b2 =
b3 =
c1 =
c2 =
c3 =
Este arranjo e constru do seguindo um procedimento sistem atico. 1. Na linha correspondente a sn colocam-se os coecientes do polin omio em ordem decrescente com rela c ao ao grau dos termos, come cando com o grau n, e pulando o coeciente seguinte. Assim, os coecientes de grau n 2, n 4 e assim sucessivamente, s ao posicionados. 2. Na linha seguinte, correspondente a sn1 , colocam-se os coecientes do polin omio que foram pulados na primeira linha, em ordem decrescente quanto ao grau. 3. Os coecientes das linhas seguintes s ao calculados usando as duas linhas anteriores, como indicado acima. 4. Para as linhas correspondentes ao termos s1 e s0 , existe apenas um termo. Crit erio de Routh O n umero de ra zes no semi-plano direito e igual ao n umero de mudan cas de sinal na primeira coluna da tabela. Portanto todas as ra zes est ao no semi-plano esquerdo se todos os elementos da primeira coluna da tabela tiverem o mesmo sinal (positivos se an > 0).
54
Exemplo 4.5.1 O polin omio a(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 possui todos os coecientes positivos. Verique se todas as ra zes est ao no SPE. Solu ca o: Constru mos o arranjo de Routh, s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 onde os elementos s ao calculados por 1 1 1 3 4 4 4 2 5 = b2 = b1 = 4 2 4 1 4 b1 c1 d1 e1 f1 3 2 b2 c2 d2 e2 1 4 4 0 b3 c3
=0
b3 =
1 4 4 0 4
=4
c1 =
4 2 2, 5 0 2, 5
=2
c2 =
4 4 2, 5 4 2, 5
12 5
c3 =
4 0 2, 5 0 2, 5
=0
d1 =
2, 5 2 2
0
12 5
=3
d2 =
2, 5 4 2 0 2
=4
e1 =
2 12 5 3 4 3
76 15
e2 =
2 0 3 0 3
=0
f1 =
3
76 15 76 15
4 0
=4
Como existem 2 trocas de sinal nos elementos da primeira coluna, conclu mos que existem 2 ra zes fora do SPE. 4.5.3.1 Propriedades e casos especiais
Existem algumas propriedades que simplicam a aplica c ao do crit erio de Routh-Hurwitz ou permitem resolver alguns casos especiais, como o aparecimento de zeros na primeira coluna. Estes resultados s ao teoremas, mas n ao apresentaremos demonstra c oes destes resultados. Teorema 1 (Divis ao ou multiplica c ao de uma linha por um n umero) Os coecientes de qualquer linha podem ser multiplicados ou divididos por um n umero positivo.
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55
Exemplo 4.5.2 A ser apresentado em aula Teorema 2 (Coeciente nulo na primeira coluna) Quando o primeiro elemento de uma das linhas for nulo, mas existem elementos diferente de zero na mesma linha, 3 procedimentos podem ser usados para aplicar o crit erio de Routh-Hurwitz: 1 1. Substituir s por , onde x e uma nova vari avel em fun ca o da qual o polin omio ser a escrito. A x tabela e ent ao constru da usando o novo polin omio. 2. Multiplicar o polin omio por (s + a), com a > 0. Por conveni encia, escolhe-se a = 1. O procedimento introduz uma raiz no polin omio localizada no semi-plano esquerdo e portanto n ao altera o resultado do crit erio de Routh-Hurwitz. 3. Substituir o zero por = 0, pequeno e com o mesmo sinal do termo da linha anterior, na primeira coluna, e prosseguir com a aplica ca o do m etodo. O sinal dos elementos da primeira coluna e determinado considerando que 0. Exemplo 4.5.3 A ser apresentado em aula Teorema 3 (Uma linha nula) Quando todos os elementos de uma linha forem nulos o polin omio tem ra zes sobre o eixo imagin ario ou reais sim etricas em rela ca o ao eixo imagin ario. Para o caso de sistemas de controle isto j a indica instabilidade, mas a aplica ca o do crit erio de Routh-Hurwitz produz informa co es importantes sobre a natureza das ra zes do sistema e e interessante prosseguir com a aplica ca o do crit erio. Se a i- esima linha e nula, formamos o seguinte polin omio auxiliar a1 (s) = 1 si+1 + 2 si1 + 3 si3 + . . . (4.5.7)
onde i s ao os coecientes da linha anterior (i 1). Em seguida substitu mos a linha nula pela linha formada com os coecientes da derivada de a1 (s) e completamos a tabela. Ao resultado obtido com a tabela deve-se adicionar o fato de que as ra zes de a1 (s) tamb em s ao ra zes de a(s). Exemplo 4.5.4 Dado o polin omio a(s) = s5 + 5s4 + 11s3 + 23s2 + 28s + 12 s5 1 11 28 s4 5 23 12 s3 6, 4 25, 6 s2 3 12 1 s 0 0 a1 (s) = 3s2 + 12 da1 = 6s Nova s1 6 0 ds s0 12 N ao h a mudan ca de sinal na primeira coluna, logo todas as ra zes est ao no semi-plano esquerdo, exceto aquelas ra zes que tamb em s ao ra zes de a1 (s) e que estiverem sobre o eixo imagin ario a1 (s) = s2 + 4 = 0 e, portanto s = 2j (4.5.8)
Uma aplica c ao importante do crit erio de Routh-Hurwitz em sistemas de controle e a determina c ao da faixa de valores de um par ametro para o qual o sistema e est avel. O exemplo a seguir ilustra esta aplica c ao.
56
R(s) +
s+1 s(s 1)(s + 6)
Y (s)
Exemplo 4.5.5 Determine a faixa de ganho K para a qual o sistema da Figura 4.5.5, e est avel. A equa ca o caracter stica e s+1 1+K =0 s(s 1)(s + 6) ou s3 + 5s2 + (K 6)s + K = 0 Aplicando-se o crit erio de Routh temos s3 s2 s1 s0 Para a estabilidade devemos ter K > 0 4.5.3.2 Estabilidade relativa 1 5 1 (K K (K 6)) s K e K 6 K 0
5K 30 K > 0 e portanto K >
30 4
Algumas vezes h a interesse em saber n ao somente se o sistema e est avel, mas tamb em se todas as ra zes est ao em uma regi ao a esquerda de uma linha, por exemplo, a esquerda de s = 1 , com 1 > 0. O crit erio de Routh-Hurwitz pode ainda ser aplicado, com uma transla c ao de eixos, movendo a origem para s = 1 . A transla c ao do eixo e dada por s = z 1 (4.5.9) Observe que a origem na refer encia s deve corresponder a 1 na refer encia z e portanto a transforma c ao a ser usada e f acil de ser determinada. Exemplo 4.5.6 Para o sistema com equa ca o caracter stica s3 + 72 + 25s + 39 = 0 deseja-se testar se todas as ra zes est ao a esquerda de 1. Usamos a transforma ca o s = z 1, e obtemos a nova equa ca o caracter stica z 3 + 4z 2 + 14z + 20 = 0 Formando-se o arranjo de Routh obt em-se z3 z2 z1 z0 1 14 4 20 9 20 (4.5.11) (4.5.10)
Portanto, todas as ra zes da equa ca o original est ao a esquerda de s = 1 no plano s.
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57
4.5.4
Lugar das ra zes
A t ecnica do Lugar Geom etrico das Ra zes (LGR) ou simplesmente Lugar das Ra zes (LR) e um m etodo gr aco para plotar o lugar das ra zes no plano s correspondente ` a varia c ao de um par ametro do sistema. Este m etodo fornece uma medida da sensibilidade das ra zes do sistema a uma varia c ao do par ametro em considera c ao. O m etodo permite avaliar o ajuste de par ametros do sistema de forma a se obter uma resposta satisfat oria no que diz respeito ao lugar geom etrico das ra zes. O princ pio b asico do m etodo e a rela c ao existente entre os p olos da Fun c ao de Transfer encia em Malha Fechada (FTMF) e os p olos e zeros da Fun c ao de Transfer encia em Malha Aberta (FTMA) e o seu ganho. As principais vantagens do m etodo s ao as seguintes: a solu c ao exata e detalhada dos regimes transit orios e permanente pode ser obtida facilmente. Isto devido ao fato de os p olos de malha fechada serem diretamente obtidos do lugar geom etrico das ra zes. solu c oes aproximadas podem ser obtidas com uma consider avel redu c ao de trabalho, quando solu c oes exatas n ao s ao requeridas. O objetivo desta se c ao e a apresenta c ao do m etodo de constru c ao do lugar geom etrico das ra zes e a interpreta c ao dos resultados. Exemplo 4.5.7 Exemplo introdut orio Considere o sistema de controle em MF mostrado na Figura 4.8.
R(s) + K 1 s(s + p) Y (s)
Figura 4.8: Diagrama de blocos do sistema de 2a. ordem A FTMF deste sistema de 2a ordem e igual a K/s(s + a) K Y (s) = = 2 R(s) 1 + K/s(s + a) s + as + K onde a equa ca o caracter stica e expressa como a(s) = s2 + as + K = 0 A aplica ca o do crit erio de Routh-Hurwitz nesta equa ca o fornece s2 s1 s0 1 K a 0 K
O sistema e est avel se K > 0 e p > 0. Se uma destas (ou as duas simultaneamente) condi co es n ao for satisfeita (isto e, K < 0 e/ou p < 0), o sistema ser a inst avel. Varia ca o das ra zes da equa ca o caracter stica a(s) = 0 As ra zes da equa ca o caracter stica mostrada anteriormente s ao dadas por s1,2 = p p2 4K 2
para as quais s ao observados os seguintes casos:
58
4K < p2 : ra zes reais e diferentes 4K = p2 : ra zes reais e iguais 4K > p2 : ra zes complexas conjugadas Vamos estudar a varia ca o da posi ca o dos p olos da fun ca o de transfer encia, ou seja, das ra zes da equa ca o caracter stica para dois par ametros, o ganho K e o par ametro p, o qual est a associado a ` posi ca o do p olo de malha aberta. 1. Supondo p = 2, observe a varia ca o das ra zes para zes da equa ca o < K < +. As ra caracter stica s ao dadas, neste caso, por s1,2 = 1 1 K . Para diferentes faixas de varia ca o do ganho tem-se: < K < 0: 2 ra zes, uma positiva e outra negativa K = 0: s1 = 0 e s2 = 2 ; ou seja, as ra zes s ao os p olos da FTMA 0 < K < 1: s1 e s2 s ao n umeros reais negativos K = 1: s1 = s2 = 1 1 < K < +: ra zes complexas conjugadas com partes reais iguais a -1 O lugar das ra zes e apresentado na Figura 4.9.
60 50 40 30 20 10
K=0
0 10 20 30 40 3.0
K=1
K=0
K
2.6 2.2 1.8 1.4 1.0 0.6 0.2 0.2 0.6 1.0
Figura 4.9: LGR para varia c oes < K < +, com p = 2 2. Supondo agora que o ganho K e mantido constante com valor K = 1, vamos determinar o lugar geom etrico das ra zes para 0 < p < + As ra zes da equa ca o caracter stica s ao dadas por p 2
2 2
s1,2 =
4K p2 2
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Para diferentes faixas de varia ca o de p tem-se: zes complexas e iguais) p = 0: s1,2 = j K (ra p>0 duas ra zes complexas conjugadas, com parte real igual a -p/2 4K > p2 p2 = 4K : duas ra zes reais, ambas iguais a -p/2 2 p > 4K duas ra zes reais, uma positiva e outra negativa p>0 O lugar das ra zes e mostrado na Figura 4.10.
1.2
a=0
0.8
0.4
0.4
0.8
a=0
1.2 11 9 7 5 3 1 1
Figura 4.10: LGR para varia c oes 0 < a < + Este exemplo mostra que e poss vel plotar o Lugar Geom etrico das Ra zes com rela c ao a varia c ao de qualquer par ametro do sistema, embora geralmente seja o ganho o par ametro vari avel. Voltaremos a esta quest ao posteriormente. 4.5.4.1 Fundamentos Te oricos do LGR
Considere o caso geral do sistema de controle com realimenta c ao mostrado na Figura 4.11, onde o ganho K foi representado explicitamente. Em todo o desenvolvimento a seguir, vamos considerar o ganho como o par ametro vari avel.
R(s) + Y (s) K G(s)
Figura 4.11: Sistema de controle com realimenta c ao A fun c ao de transfer encia e dada por G(s) = b(s) sm + b1 sm1 + + bm = n n 1 s + a1 s + + an a(s) (4.5.12)
60
Y (s) KG(s) = R(s) 1 + KG(s)
e a fun c ao de transfer encia em malha fechada. O m etodo do Lugar Geom etrico das Ra zes plota as ra zes do denominador da fun c ao de transfer encia Y (s) , isto e, de a(s) = 1 + KG(s). R(s) A determina c ao dos p olos da FTMF e feita ` a partir da equa c ao caracter stica 1 + KG(s) = 0. A solu c ao desta equa c ao fornece KG(s) = 1 (4.5.13) Esta equa c ao pode ser desdobrada em duas outras: |KG(s)| = 1 chamada condi c ao de m odulo e KG(s) = (2l + 1), l = 0, 1, 2, 3, (4.5.15) (4.5.14)
chamada condi c ao de angulo. Estas equa c oes, chamadas equa c oes de pertin encia, por indicarem os pontos que pertencem ao lugar das ra zes, estabelecem as duas condi c oes que devem ser satisfeitas para que um ponto st do plano complexo seja um p olo em malha fechada: 1. O angulo de KG(st ) deve corresponder ao semi-eixo real negativo do plano-s, ou seja, deve ser 180 ou um m ultiplo mpar de 180 2. O m odulo de KG(st ) deve ser unit ario. Observe que a condi c ao de m odulo e equivalente a |G(s)| = 1 K
Como o par ametro K e o par ametro vari avel, esta equa c ao ser a satisfeita para qualquer ponto s do plano complexo. Portanto a condi c ao de pertin encia que realmente decide se um ponto pertence ao lugar das ra zes e a condi c ao de angulo. A condi c ao de m odulo e usada apenas para determinar qual o ganho para o qual o ponto e um p olo da malha fechada. Observa c ao 1 No desenvolvimento anterior para chegar a `s condi co es de pertin encia, consideramos o sistema da Figura 4.11, onde a realimenta ca o e unit aria. No entanto, as condi co es de pertin encia podem ser derivadas para o sistema com realimenta ca o n ao-unit aria, como representado na Figura 4.12. Neste
R(s) + Y (s) K G(s) H (s)
Figura 4.12: Sistema de controle com realimenta c ao caso, as condi co es de pertin encia s ao |KG(s) H (s)| = 1
KG(s) H (s) = (2l + 1),
l = 0, 1, 2, 3,
A regra geral e usar a fun ca o de transfer encia de malha aberta.
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interessante interpretar as condi E c oes de pertin encia em termos geom etricos. Para isto basta usar a interpreta c ao de n umeros complexos como vetores no plano complexo. Considerando a fun c ao de transfer encia G(s), com p olos dados por pi , i = 1, . . . n e zeros zj , j = 1 . . . m, calculada em um ponto teste do plano complexo st G(s) = (st z1 )(st z2 ) . . . (st zm ) (st p1 )(st p2 ) . . . (st pn ) (4.5.16)
Cada termo st zj corresponde a um vetor do ponto zj ao ponto st , com m odulo |st zj | e angulo zj . Do mesmo modo, cada termo st pi corresponde a um vetor do ponto pi ao ponto st , com m odulo |st pi | e angulo pi . Portanto, para que o ponto st perten ca ao lugar das ra zes, deve-se ter que
m j =1 n
zj
i=1
pi = 180
(4.5.17)
A constru c ao do lugar geom etrico das ra zes para um sistema particular e iniciada com a localiza c ao dos p olos e zeros de malha aberta no plano complexo. Outros pontos do LGR podem ser obtidos, escolhendo-se v arios pontos do teste, e determinando se eles satisfazem ou n ao a condi c ao de angulo. O angulo de G(s) pode ser facilmente obtido em qualquer ponto de teste no plano complexo, atrav es da medi c ao dos angulos que contribuem a ele (p olos e zeros da FTMA). Por exemplo, considere o sistema de controle por realimenta c ao onde, F T M A = G(s) = K (s + z1 )(s + z2 ) , K > 0 e p1 = 0 s(s + p2 )(s + p3 )
Num ponto de teste st , G(s) tem o valor: G(st ) = O angulo de G(s) e G(st ) = ou seja, G(st ) = (st + z1 ) + (st + z2 ) [(st ) + (st + p2 ) + (st + p3 )] A Figura 4.13 ilustra geometricamente o c alculo do angulo de G(st ). O ponto de teste st pertence ao lugar geom etrico das ra zes se e somente se (z1 + z2 ) (p1 + p2 + p3 ) = 180 , 540 , |G(st )| = 1, ou seja, K= |st | |st + p2 | |st + p3 | |st + z1 | |st + z2 | a ngulos(zeros) a ngulos(po los) K (st + z1 )(st + z2 ) s(st + p2 )(st + p3 )
Se a soma alg ebrica dos angulos e igual a l180 , l = 1, 3, 5 o ponto st pertence ao LGR. Caso contr ario, st n ao pertence ao LGR e um novo ponto dever a ser testado. No primeiro caso, as magnitudes ao determinadas e substitu das na equa c ao do m odulo dos vetores (st + zi ), i = 1, n e (st + pj ), j = 1, m s de G(s), para o c alculo do valor do ganho K no ponto st . Felizmente, a constru c ao do LGR n ao implica numa busca innita no plano complexo. Desde que os zeros da equa c ao caracter stica s ao fun c oes cont nuas dos coecientes, o LGR e uma curva cont nua, e, por conseguinte, deve ter certas formas gerais governadas pelo n umero e posi c ao dos p olos e zeros de malha aberta. Uma vez estabelecidas as regras de constru c ao, a plotagem do LGR deixar a de ser tediosa e lenta. A seguir s ao apresentadas as regras b asicas que auxiliam na determina c ao aproximada do LGR.
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p2
p2 p1
z2
z2
z1 p3 p3
z1
p1
Figura 4.13: C alculo do angulo de fase de G(s) 4.5.4.2 Regras Para a Constru c ao do LGR (0 K < )
N umero de ramos O n umero de lugares geom etricos separados e igual a ordem da equa c ao caracter stica. Portanto, tem-se tantas ra zes (ou ramos) do lugar das ra zes quanto for a ordem da equa c ao caracter stica. Cada segmento ou ramo do lugar descreve a varia c ao de um p olo particular do sistema em malha fechada, quando o ganho K varia na faixa 0 K < + Come co e t ermino do LR Os p olos de malha aberta denem o come co do LGR (K = 0) e os zeros de MA denem o m do LGR (K +). Isso pode ser facilmente mostrado considerando a equa c ao |G(st )| = 1 = K |st + z1 ||st + z2 | |st ||st + p2 ||st + p3 |
Nos p olos de malha aberta (st = 0, st = p2 e st = p3 ), K deve ser igual a zero para satisfazer a equa c ao |G(st )| = 1. Nos zeros de MA (st = z1 e st = z2 ), K deve tender a + para que |G(st )| = 1. Quando a ordem de denominador da FTMA for maior do que a do numerador, o lugar geom etrico terminar a em zeros no innito. O n umero de zeros no innito e a diferen ca n m entre o n umero de p olos e o n umero de zeros. Se co es do eixo real que fazem parte do LR Se c oes do eixo real fazem parte do LGR se o n umero de p olos e zeros ` a direita de um ponto de explora c ao no eixo e mpar. Esta regra e conseq u encia direta da condi c ao de pertin encia angular. P olos e zeros sobre o eixo real, a esquerda do ponto teste, contribuem com ` angulo zero e portanto n ao tem inu encia na condi c ao angular. Se o n umero de p olos e zeros a direita for par, a contribui c ao total ser a um m ultiplo de 360 e portanto n ao atende ` a condi c ao angular. Ass ntotas e zeros no innito Para K a equa c ao G(s) = tais que G(s) = 0. A condi c ao 1 ser a satisfeita para valores de s K
G(s) = pode ocorrer em duas situa c oes:
(s z1 )...(s zm ) =0 (s p1 )...(s pn )
1. s = zi com i = 1, . . . , m, quando m = n, ou seja, para o mesmo n umero de p olos e zeros.
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(a) Sa da do eixo real
(b) Entrada no eixo real
Figura 4.14: Pontos de separa c ao do eixo real 2. s no caso onde n > m, ou seja o n umero de p olos e maior que o n umero de zeros. Portanto, se m e o n umero de zeros nitos e n e o n umero de p olos nitos, n m se c oes do LGR terminam no innito, tendendo para zeros no innito. Para K m p olos convergem para os m zeros {z1 , ..., zm } e os n m p olos restantes convergem para o innito segundo ass ntotas que podem ser determinadas da seguinte forma. Visto do innito a equa c ao caracter stica pode ser aproximada por G(s)s onde = o eixo real. 1 1 = m n (s ) K
Pi zi e o p olo m edio visto do innito que tem multiplicidade n m e est a sobre nm
Os angulos das ass ntotas ao lugar das ra zes s ao dados por l = onde, l = 0, 1, 2, 3, , (n m 1). (1 + 2 l)180 nm
A intersec c ao das ass ntotas com o eixo real acontece em 0 , dado por 0 = ( po los zeros) (n m)
onde n e m s ao os mesmos anteriormente denidos. O valor de 0 e basicamente o centr oide da congura c ao de p olos e zeros em MA. Pontos de separa c ao ou m ultiplas ra zes O ponto de separa c ao do LGR do eixo real corresponde ao ponto onde um ramo deixa ou entra no eixo real. Este ponto corresponde ` a exist encia de ra zes m ultiplas. O ponto de separa c ao corresponde ` a sa da do eixo real se ocorrer entre dois p olos e ` a entrada no eixo real se ocorrer entre dois zeros. A Figura 4.14 ilustra estes casos. Para o caso de dois p olos, observa-se que o ganho parte de zero e aumenta at e um valor m aximo, quando ent ao o ramo deixa o eixo real. Para o caso de dois zeros, o ramo entra no eixo real com um valor m nimo e ent ao aumenta para innito quando atinge os zeros. Portanto pontos de separa c ao correspondem a pontos de m aximo ou m nimo da fun c ao K= 1 G(s) (4.5.18)
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Os pontos de separa c ao podem ent ao ser facilmente obtidos calculando-se a derivada da fun c ao 1 , com rela c ao a s e igualando-se a zero. K (s) = G(s) d G1 (s) ds =0 (4.5.19)
Interse cao com o eixo imagin ario A intersec c ao do LGR com o eixo imagin ario pode ser determinada atrav es do crit erio de Routh-Hurwitz. Angulo de partida (chegada) de p olos (zeros) complexos Quando existirem p olos e zeros complexos, ramos do lugar das ra zes saem ou chegam destes p olos e zeros, respectivamente. O angulo de sa da de um p olo (ou chegada a um zero) complexo pode ser calculado aplicando-se a condi c ao de pertin encia angular G(s) = (2n + 1), n = 0, 1, 2, Como desejamos apenas determinar a dire c ao na qual o lugar das ra zes se afasta do p olo ou se aproxima do zero, podemos tomar um ponto teste pr oximo ao p olo (ou zero). A condi c ao angular pode ser aplicada a este ponto, que deve pertencer ao lugar das ra zes. A interpreta c ao geom etrica da condi c ao angular eu til para entender o m etodo. Como o ponto e pr oximo ao p olo (ou zero), mantemos como inc ognita apenas o angulo do vetor que parte do p olo (ou zero) cuja dire c ao do lugar das ra zes deseja-se determinar. Os angulos dos vetores que partem dos demais p olos e zeros do sistema e terminam no ponto teste, s ao aproximados pelos angulos dos vetores que partem destes p olos e zeros e terminam no p olo (ou zero), cuja dire c ao do lugar das ra zes deseja-se determinar. Para ilustrar este m etodo, considere o sistema G(s) = K (s + 1) s(s2 + 4s + 8)
que, para K = 0 fornece o diagrama inicial mostrado na Figura 4.15, com p1 = 0, p2 = 2 j 2 e p3 = 2 j 2. p2 p2
st p1 z1 p3 z1 p1
p3 Figura 4.15: Angulo de sa da de um p olo Observe que se o ponto estiver muito pr oximo da raiz considerada, os angulos p1 , p3 e thetaz1 ser ao aproximadamente iguais a 135 , 90 e 116.6 , respectivamente. Aplicando-se a condi c ao de pertin encia de angulo, tem-se: z1 p1 p2 p3 ) = 180
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ou usando-se as aproxima c oes, 116.6 135 p2 90 = 180 e segue que a dire c ao de afastamento do lugar das ra zes de p2 e p2 = 71.6 Uma vez esbo cado o LGR utilizando-se as regras apresentadas, a exatid ao gr aca pode ser aumentada determinado-se a posi c ao exata de alguns pontos. Isto pode ser facilmente realizado usando-se a equa c ao do angulo de G(s), isto e G(s). O ganho K em qualquer ponto e determinado com auxilio da equa c ao do m odulo de G(s), isto e |G(s)|. Algumas observa co es sobre o LR 1. O par ametro de interesse deve aparecer como fator multiplicativo. Se este par ametro for o ganho K , a equa c ao caracter stica deve estar na forma 1 + KG(s) = 0 2. A fun c ao de transfer encia G(s) deve estar na forma m onica como mostrado a seguir 1 + KG(s) = 1 + K
m i=1 (s + zi ) n j =1 (s + pj )
Exemplo 4.5.8 : Dado a planta com fun ca o de transfer encia G(s) = K s(s + 4)(s + 5)
determinar o LGR para o sistema em malha fechada com realimenta ca o unit aria. N ao h a necessidade de seguir rigorosamente a seq u encia das regras dadas. Mas aqui seguiremos o procedimento na seq u encia indicada. N umero de se co es do LGR Como o sistema e de terceira ordem tem-se 3 ramos no lugar das ra zes. P olos e zeros de malha aberta Os p olos e zeros de malha aberta denem o come co e m do lugar das ra zes. O n umero de p olos da FTMA e 3, p1 = 0, p2 = 4 e p3 = 5. Logo n = 3. O n umero de zeros nitos da FTMA e zero. Logo m = 0. Posicionamos os p olos no plano complexo, como mostrado na Figura 4.16. Pontos do eixo real que pertencem ao lugar das ra zes Os segmentos do eixo real que pertencem ao lugar das r aizes est ao entre os p olos 0 e 4 e entre 5 e . Estes segmentos s ao indicados na Figura 4.16(b) Ass ntotas Como n = 3 e m = 0, existem 3 0 = 3 zeros no innito. Portanto existir ao 3 ass ntotas. A intercess ao destas ass ntotas com o eixo real (centr oide) e o a ngulo destas ass ntotas s ao dados por: 45 Centr oide: 0 = 0 30 = 3 Angulos: 0 = 60 , 1 = 180 , 2 = 300 As ass ntotas est ao representadas na Figura 4.16(a).
66
50
50
40
40
30
30
20
20
60
10 10
180 300
10
10
20
20
30 28 24 20 16 12 8 4 0 4 8 12
30 28 24 20 16 12 8 4 0 4 8 12
(a) P olos da FTMA
(b) Ass ntotas
Figura 4.16: Constru c ao do LR Pontos de separa c ao Estes pontos correspondem a pontos de m aximo ou m nimo da fun ca o K (s) = 1 , ou G(s) K (s) = (s3 + 9s2 + 20s) Derivando-se com rela ca o a s e igualando-se a zero:
2
K (s) = (3s + 18s + 20) = 0 : s1,2 =
18
182 4 3 20 6
A solu ca o fornece duas ra zes, ou seja, dois pontos no eixo real: s1,2 = 1, 5 4, 5
No entanto a u ltima raiz est a situada num ramo que n ao faz parte do LGR, e portanto apenas a solu ca o s = 1.5 corresponde a um ponto de separa ca o. Veremos mais adiante o signicado da raiz que cou fora do LR. Interse c ao com o eixo imagin ario O crit erio de Routh-Hurwitz e aplicado a ` equa ca o a(s) = s3 + 2 9s + K = 0 s3 1 20 2 9 K s s 1 b1 0 s0 c1 180 K c1 = K 9 c1 0 e b1 0 : K = 180 b1 = Equa ca o auxiliar: 9s2 + K = 0 : s = 20j 4, 48j
O Lugar das Ra zes completo e mostrado na Figura 4.17. Exemplo 4.5.9 Construa o lugar das ra zes para a planta com fun ca o de transfer encia KG(s) = s(s + 4)(s2 K + 8s + 32)
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50
40
30
20
10
10
20
30 28 24 20 16 12 8 4 0 4 8 12
Figura 4.17: LGR de G(s) =
K s(s+4)(s+5)
N umero de se co es do LGR O sistema e de quarta ordem tendo ent ao o lugar das ra zes 4 ramos. Zeros e p olos de malha aberta Tem-se n = 4 (0, 4, 4 + j 4, 4 j 4)) e m = 0. Os p olos de malha aberta s ao localizados no plano complexo como mostrado na Figura 4.18(a)
15
15
11
11
3 3
315
225
135
45
13 16 12 8 4 0 4 8 12
13 16 12 8 4 0 4 8 12
(a) P olos da FTMA
(b) Ass ntotas
Figura 4.18: Constru c ao do LR Pontos que pertencem ao eixo real O lugar das ra zes existe no segmento entre os p olos 0 e 4, como mostrado na Figura 4.18(a). Ass ntotas Tem-se n m = 4 zeros no innito, ou seja, 4 ass ntotas, com intercess ao com o eixo real e com a ngulo das ass ntotas dados por: Centr oide Angulos: A = 4 4 + 4j 4 4j = 3 4
0 = 45 , 1 = 135 , 2 = 225 , 3 = 315
68
Pontos de separa c ao Derivando-se a fun ca o K (s) = (s4 + 12s3 + 64s2 + 128s) obt em-se K (s) = (4s + 36s + 128s + 128) = 0
3 2
Somente a primeira raiz tem signicado. As ra zes complexas s ao desconsideradas. Intersec c ao com o eixo imagin ario Aplicando-se o crit erio de Routh-Hurwitz tem-se s4 s3 s2 s1 s0 1 64 K 12 128 0 b1 b2 c1 c2 d1
1, 58 s = 3.71 + 2.55j 2 s3 = 3.71 2.55j
c1 =
128 53, 33 12K 0 : K 570 c2 = 0 53, 33 d1 = K 0 : K 0
b1 = 53, 33 b2 = K 0 : K 0
Equa ca o auxiliar: 53, 33s2 + K = 0 : s = 3, 25j Angulo de partida dos p olos complexos Como existem dois p olos complexos, deve-se calcular o a ngulo de partida, com o qual o ramo deixa cada p olo complexo. p1 + p2 + p3 + p4 = 1800 3 1350 p1 + 900 + p3 + 900 = 1800 (4.5.20) 1 1350 0 0 p1 + p3 = 0 2 225 O lugar das ra zes completo e mostrado na Figura 4.19
15
11
13 16 12 8 4 0 4 8 12
Figura 4.19: LGR de
K s(s+4)(s2 +8s+32)
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4.5.4.3
Constru c ao do LGR Para < K 0
O lugar das ra zes para o caso em que o par ametro e negativo, e chamado de lugar das ra zes complementar. Para valores do par ametro negativos, as regras de constru c ao do LR s ao alteradas. A raz ao e essencialmente o fato de que um valor negativo introduz um angulo de 180 , o que altera a condi c ao de pertin encia. As seguintes regras se aplicam: Origem e t ermino dos ramos Considerando que as ra zes da equa c ao caracter stica satisfazem a equa c ao G(s) = 1 b(s) = a(s) K
segue que quando K tem-se b(s) = 0 ou s . Quando K = 0 tem-se que a(s) = 0. Portanto, para < K < 0), o lugar das ra zes parte dos zeros de G(s) para K e termina nos p olos de G(s). Ramos sobre o eixo real Os pontos do LGR sobre o eixo real est ao ` a esquerda de um n umero par de p olos mais zeros nitos. Ass ntotas O ponto de intercess ao com o eixo real e o mesmo que para o caso de par ametro positivo e dado por: Centro: 0 = (po los em M A) (zeros f initos em M A) (n m)
No entanto, devido ` a contribui c ao de 180 , do par amtro negativo, os angulos das ass ntotas s ao dados por 2l180 , l = 0, 1, 2, , (n m 1) l = (n m) Todas as demais regras se mantem. O exemplo a seguir ilustra a utilidade do lugar das ra zes complementar. Exemplo 4.5.10 O diagrama de controle de freq u encia de uma unidade de gera ca o hidr aulica e mostrado na Figura 4.20.
D(s)
Fref (s)+
1s 1 R (1+0.1s)(1+0.5s)
1 1+10s
F (s)
Figura 4.20: Controle de freq u encia O objetivo desta malha de controle e manter a freq u encia do sistema em presen ca de perturba co es. As perturba co es s ao as varia co es de carga provocadas pelos usu arios da rede el etrica. O par ametro R e chamado de estatismo e indica a rela ca o entre o aumento de gera ca o da unidade e a queda de freq u encia. Como o controle e proporcional, esta queda de freq u encia corresponde ao erro em regime permanente ap os uma varia ca o de carga. Este par ametro pode variar teoricamente no intervalo 0 < R < . Quando R = 0 o regulador e is ocrono, ou seja, o erro de freq u encia e zero para qualquer aumento de carga. Em sistemas reais um valor em torno de 0.05 e usado para R. O objetivo aqui e tra car o lugar das ra zes para 0 < R < . A fun ca o de transfer encia de malha aberta e dada por G(s) = 1s 1 R (1 + 0.1s)(1 + 0.5s)(1 + 10s)
70
Colocando-se esta fun ca o de transfer encia na forma m onica tem-se G(s) = ou ainda G(s) = K 1 1s 0.5R (1 + 0.1s)(1 + 0.5s)(1 + 10s) 1s (1 + 0.1s)(1 + 0.5s)(1 + 10s)
1 onde K = . 0.5R Assim, para 0 < R < o lugar das ra zes corresponde a < K < 0, ou seja, e o lugar das ra zes complementar. As regras apresentadas podem ser usadas para contruir o lugar das ra zes mostrado na Figura. O lugar geom etrico das ra zes pode apresentar um comportamento que pode parecer n ao seguir as regras dadas. O pr oximo exemplo mostra uma situa c ao interessante, mas onde as regras s ao realmente seguidas. Exemplo 4.5.11 Determine o lugar das ra zes, com < K < para o sistema da Figura 4.21(a)
R(s) + K (s2 4s + 20) (s + 2)(s + 4) Y (s) R(s) + K (s2 4s + 20) (s + 2)(s + 4) Y (s)
(a) Sistema
(b) Lugar das ra zes
O tra cado do lugar das ra zes e mostrado na Figura. Observe que o sistema tem dois p olos e dois zeros de malha aberta. Portanto n ao h a zeros no innito. O lugar das ra zes, no entanto, mostra para K < 0 um ramo indo para o innito no semi-eixo real positivo e um ramo vindo do innito no semi-eixo real negativo, o que pode parecer uma contradi ca o. O tra cado usando as regras est a, no entanto, realmente correto. Os p olos de malha fechada s ao dados pela equa ca o caracter stica que e K (s2 4s + 20) (6 4K ) 96K 2 + 64K + 68 1+ ou sejas = (s + 2)(s + 4) K +1 Observa-se que quando K tende para 1, os p olos s ao reais e tendem para o innito. Portanto o ramo tende para innito segundo o semi-eixo real positivo quando K tende a 1 com K > 1 e retorna segundo o semi-eixo real negativo para K < 1, terminando no p olo de malha aberta em 4. Portanto as regras fornecem corretamente o tra cado do lugar das ra zes, mas e necess ario a interpreta ca o do que acontece neste caso. O pr oximo exemplo mostra que algumas vezes existem v arias possibilidades para o tra cado o lugar das ra zes, mas que as regras indicam exatamente qual e a alternativa correta. 4.5.4.4 Cancelamento de p olos/zeros
No caso de cancelamento de p olos por zeros, a fun c ao de transfer encia pode ainda apresentar o p olo cancelado, o qual deve aparecer no lugar das ra zes. Seja inicialmente o sistema apresentado na Figura 4.22. onde G(s) = s+c k (s + a)(s + b) H (s) = s+a s+d
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R(s) + Y (s) G(s) H (s)
71
Figura 4.21: Cancelamento de p olo-zero Para construir o lugar das ra zes devemos usar a fun c ao de transfer encia de malha aberta. Nesta fun c ao, dada por G(s)H (s), o p olo em a cancela com o zero em a. No entanto, se calcularmos a fun c ao de transfer encia de malha fechada, temos Y (s) k(s + c)(s + d) = R(s) [(s + b)(s + d) + k(s + c)](s + a) Ou seja, o p olo a cancelado aparece na fun c ao de transfer encia de malha fechada. Este p olo n ao aparece no lugar das ra zes e e um p olo xo, ou seja, permanece na mesma localiza c ao qualquer que seja o valor do par ametro vari avel, e portanto nenhum ramo parte deste p olo. Consideremos agora a congura c ao mostrada na Figura 4.22. com as mesmas fun c oes de transfer encia
R(s) + G(s) H (s) Y (s)
Figura 4.22: Cancelamento de p olo-zero G(s) e H (s). Na fun c ao de transfer encia de malha aberta, usada para construir o LR, o p olo em a e cancelado. Quando determinamos a fun c ao de transfer encia de malha fechada obtemos s+c (s + b)(s + d) + s + c e portanto o p olo em s = a n ao e mais um p olo de malha fechada. Conclu mos que quando o cancelamento e na malha direta, o p olo e realmente cancelado na fun c ao de transfer encia de malha fechada. 4.5.4.5 Lugar das ra zes para um par ametro diferente do ganho
Algumas vezes o par ametro vari avel no sistema n ao e o ganho, e neste caso o lugar das ra zes n ao pode ser constru do diretamente. O exemplo a seguir ilustra o procedimento usado. Seja a fun c ao de transfer encia 1 (4.5.21) G(s) = s(s + c) Deseja-se tra car o lugar das ra zes para o par ametro c. A equa c ao caracter stica do sistema e 1+ Dividindo-se por s2 + 1 tem-se 1 =0 s(s + c) 1+c ou s2 + cs + 1 = 0 (4.5.22)
s (4.5.23) +1 Observe que esta equa c ao e a equa c ao caracter stica do sistema da Figura 4.23 Pode-se ent ao tra car o lugar das ra zes para o sistema com fun c ao de transfer encia de malha aberta s2 s2 s +1 (4.5.24)
72
R(s) +
s2
s +1
Y (s)
Figura 4.23: Sistema equivalente com c como ganho 4.5.4.6 Efeito de p olos-zeros no L.R.
Uma quest ao que pode facilmente ser analisada pelo lugar das ra zes e o efeito da adi c ao de p olos e zeros a um sistema. Adi c ao de p olos dada por Para ilustrar este efeito, seja o sistema com fun c ao de transfer encia de malha aberta G(s)H (s) = K s(s + 1) (4.5.25)
O lugar das ra zes deste sistema e dada apresentado na Figura 4.24(a).
50
15
40
11
30 7 20 3 10
5 10
20
30 1.3
13 1.1 0.9 0.7 0.5 0.3 0.1 0.1 0.3 17 13 9 5 1 3 7
(a) Sistema original

Evans root locus Imag. axis 9
(b) Adi c ao de p olo em 3
5 4 3 2 1
2 3 4 5 6 Real axis 8 11 9 7 5 3 1 1 3 5 7 9 7 5 3
(c) Adi c ao de mais um p olo em 4
(d) Adi c ao de p olos complexos em 2 j 2
Figura 4.24: Efeito da adi c ao de p olos Consideremos inicialmente a adi c ao de um p olo em s = 3. A fun c ao de transfer encia de malha aberta e ent ao K (4.5.26) G(s)H (s) = s(s + 1)(s + 3)
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73
o lugar das ra zes e agora apresentado na Figura 4.24(b) Consideremos a adi c ao de mais um p olo em 4, ou seja, s fun c ao de transfer encia de malha aberta e K (4.5.27) G(s)H (s) = s(s + 1)(s + 3)(s + 4) O lugar das ra zes correspondente e mostrado na Figura 4.24(c) Para o caso onde um par de p olos complexos em 2 j 2 for adicionado ao sistema original, tem-se o lugar das ra zes da Figura 4.24(d). Atrav es destes exemplos pode-se concluir que a adi c ao de p olos ` a fun c ao de transfer encia G(s)H (s) desloca o lugar das ra zes para o lado direito do plano complexo, o que tem efeito desestabilizante no sistema. Note que os p olos tendem a reduzir o valor do angulo das ass ntotas, o que entorta os ramos para o lado direito. Adi c ao de zeros Consideremos o sistema original, dado por 4.5.25. Um zero e adicionado em 3.5. O LR do sistema e mostrado na Figura 4.25(b).
50
40
2
30
1
20
10
10
2
20
30 1.3
1.1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
0.1
0.3
(a) Sistema original
(b) Adi c ao de zero em 3
60 50
40 30
1 20 0
10 0
1 10 20 30 3 3.0 40 3.7
2.6
2.2
1.8
1.4
1.0
0.6
0.2
0.2
0.6
1.0
3.3
2.9
2.5
2.1
1.7
1.3
0.9
0.5
0.1
0.3
(c) Adi c ao de zeros complexos 2 j 2
(d) Adi c ao de p olo em 3 e de zero em 3.5
Figura 4.25: Efeito da adi c ao de zeros Se um par de zeros complexos for adicionado, ent ao o lugar das ra zes e dado na Figura 4.25(c) Seja agora o sistema 4.5.26, com mais um zero real adicionado. O lugar das ra zes e mostrado na Figura 4.25(d). Observe que as ass ntotas que tinham inclina c ao 60 , passam a ter inclina c ao 90 . Dos exemplos estudados, observamos que a adi c ao de zeros desloca o lugar das ra zes para a esquerda e tem, portanto, um efeito estabilizante no sistema.
74
4.5.5
Estabilidade no dom nio da freq u encia
Toda a an alise de estabilidade desenvolvida at e aqui foi baseada no estudo das ra zes da equa c ao caracter stica do sistema. No entanto, a estabilidade tamb em pode ser estudada a partir da resposta em freq u encia do sistema, como dada, por exemplo, pelo diagrama de Bode e pelo diagrama polar do sistema. A condi c ao de estabilidade e dada pela equa c ao caracter stica 1 + KG = 0 , ou |K G(s)| = 1 G(s) = 180 Supondo que o lugar das ra zes seja o mostrado na Figura, onde o cruzamento do eixo imagin ario ocorre para K = Kc , com = omegaC , a condi c ao no limiar da instabilidade (p olos sobre o eixo imagin ario |Kc G(jc )| = 1 j ), corresponde ` a G(jc ) = 180 Do exemplo acima conclu mos que o sistema e est avel desde que |K G(j )| < 1 na freq u encia onde G(j ) = 180 . Esta conclus ao n ao e gen erica pois existem sistemas est aveis que n ao satisfazem essa condi c ao. Para resolver essa diculdade devemos utilizar o crit erio de estabilidade de Nyquist. 4.5.5.1 Crit erio de Nyquist
O crit erio de estabilidade de Nyquist relaciona a fun c ao G(j ) com o n umero de p olos de M.F. no semi-plano direito (SPD) e est a baseado no resultado conhecido como Princ pio do argumento. O Princ pio do argumento tem uma deriva c ao rigorosa na teoria de fun c oes de vari aveis complexas, mas a abordagem usada a seguir apenas exp oe a base deste princ pio. Consideremos uma fun c ao de transfer encia G1 (s), com a congura c ao de p olos e zeros no plano complexo, mostrada na Figura 4.26. Consideremos ainda um contorno fechado no plano complexo, denotado C1 , na mesma gura. Vamos determinar a varia c ao angular de G1 (s) quando s varia sobre o
Im(s) z1 C1
Re(s)
p1 p2
s0
z2
Figura 4.26: Contorno C1 indicando varia c ao de s contorno C1 , realizando uma volta completa no sentido hor ario. Este c alculo n ao e dif cil se lembrarmos da interpreta c ao vetorial de n umeros complexos. Ou seja, estaremos acompanhando a varia c ao dos angulos dos vetores que come cam em cada zero e cada p olo de G1 (s), e terminam em s. Isto est a representado na Figura 4.26. Para o ponto s0 sobre o contorno, tem-se que, G1 (s0 ) = = z1 + z2 (p1 + p2 ) O gr aco de Gs e mostrado na Figura 4.27
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75
ImG1 (s)
ReG1 (s)
Figura 4.27: Gr aco de G1 (s) quando s varia sobre o contorno C1 Observa-se que este gr aco n ao envolve a origem. O envolvimento da origem signicaria uma varia c ao angular de 360 da fun c ao de transfer encia. Ou seja, o vetor que representa G1 (s0 ), parte da origem e termina em G1 (s0 ), com angulo . Este vetor n ao completa nenhuma volta em torno da origem. Seja agora G2 (s), com p olos e zeros conforme mostrado na Figura 4.28.
Im(s) z1 C1
Re(s)
p1 p2
s0
z2
Figura 4.28: Contorno C2 indicando varia c ao de s Devido ao p olo no interior do contorno C 2 , o angulo de G2 sofre uma varia c ao de 360 ap os s0 fazer 1 uma volta sobre C . Ent ao o angulo de G2 tamb em sofre uma volta de 360 (no sentido anti-hor ario, por ser um p olo em C 2 ), como mostrado na Figura 4.29. Logo G2 envolve a origem no sentido anti-hor ario. Com estes resultados, podemos enunciar o princ pio do argumento. Princ pios do argumento: o mapa de contorno de uma fun c ao complexa envolve a origem se o contorno contem uma singularidade (p olo ou zero) da fun ca o. Generaliza c ao: m ultiplas singularidades podem estar no contorno. O n umero e o sentido dos envolvimentos da origem ent ao mudam. Por exemplo, se o n umero de p olos e zeros dentro de C1 e o mesmo, ent ao n ao haver a envolvimento da origem. Este resultado pode ser aplicado ao problema de estabilidade. Suponha que C1 e o contorno que envolve todo o semiplano direito (SPD), como mostrado na Figura 4.30 Ent ao G(s) envolve a origem somente se tiver um p olo ou zero no lado direito. O objetivo agora e usar os resultados anteriores para determinar a estabilidade de um sistema de controle em malha fechada. Considere o sistema com fun c ao de transfer encia de malha fechada: KG(s) Y (s) = T (s) = R(s) 1 + K G(s) (4.5.28)
76
Im(s)
z1
s0 p1 z2 p2 Re(s)
Figura 4.29: Gr aco de G2 (s) quando s varia sobre o contorno C2
Im(s) C1
Re(s)
Figura 4.30: Contorno C1 envolvendo todo o lado direito do plano complexo com ra zes de malha fechada dadas por 1 + K G(s) = 0. Devemos denir o contorno e a fun c ao cujo mapeamento envolve ou n ao a origem, quando a vari avel s percorre o contorno. Escolheremos o contorno C1 que envolve todo o semi-plano direito. A fun c ao a ser mapeada ser a 1 + K G(s). Se o contorno que envolve o SPD contem um zero ou p olo de 1 + K G(s) ent ao 1 + K G(s) vai envolver a origem. Note que 1 + K G(s) e K G(s) deslocado ` a direita de uma unidade. Portanto se o gr aco de 1 + K G(s) envolve a origem, o gr aco de K G(s) vai envolver o ponto -1 do eixo real. Desta forma 1 e o ponto cr tico e o c alculo de KG(s) e o diagrama polar ou de Nyquist (magnitude e angulo de KG(jw)). Para se determinar se um envolvimento e devido a um p olo ou zero, pode-se escrever. 1 + KG(s) = 1 + K b(s) a(s) + Kb(s) = a(s) a(s)
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77
Os p olos de 1 + KG(s) s ao os p olos de G(s), e em geral, sabe-se se existem p olos de malha fechada no SPD. Se n ao existirem p olos de G(s) no SPD, o envolvimento do ponto 1 por KG(s) indica que um zero de 1 + KG(s) est a no SPD e e portanto um p olo do sistema em malha fechada. Generaliza c ao: um contorno C1 no sentido hor ario envolvendo um zero de 1 + KG(s), ou seja, um p olo inst avel de MF, resulta em KG(s) envolvendo o ponto 1 no sentido hor ario. Se C1 envolve um p olo de 1 + KG(s), ou seja, um p olo inst avel de MA, haver a um envolvimento de 1 por KG(s) no sentido anti-hor ario. O n umero l quido de envolvimentos, N e igual ao n umero de zeros (p olos de malha fechada) no SPD, Z , menos o n umero de p olos de malha aberta no SPD, P . Chega-se ent ao ` a rela c ao: N =ZP (4.5.29)
que relaciona p olos de malha fechada, de malha aberta e n umero de envolvimentos do ponto 1. O procedimento para aplicar o crit erio de Nyquist resume-se nos seguintes passos: Diagrama polar da FTMA Tra ca-se o diagrama polar de KG(jw). Devido ` a simetria plota-se apenas para w 0 a . Desde que n < m (n umero de zeros menor do que o n umero de p olos), a parte de C1 correspondente ` as e mapeada pr oxima ` a origem. Ou seja, deve-se mapear K G(s) para s j a j , ou de 0 a +j e ent ao reetindo-se com rela c ao ao eixo real. N umero de p olos de malha aberta O n umero de p olos de malha aberta inst aveis e conhecido da fun c ao de transfer encia de malha aberta. Portanto P e conhecido. N umero de envolvimentos de -1 Determine o n umero de envolvimento do ponto 1. Isto pode ser feito tra cando um vetor que come ca em 1 e termina sobre o diagrama polar. O ponto nal do vetor deve se deslocar desde o ponto do diagrama correspondente a = at e o ponto correspondente a = +. Verique quantas voltas completas em torno de 1 foram completadas pelo vetor no sentido hor ario (positivo) e anti-hor ario (negativo). Alternativamente, trace uma reta partindo de -1, em qualquer dire c ao, e veja quantas vezes o gr aco cruza esta reta da esquerda para a direita (positivo) ou da direita para a esquerda (negativo). A soma alg ebrica destes valores e o n umero N de envolvimentos. N umero de p olos de malha fechada Aplica-se a rela c ao N = Z P , determinando-se Z . Em geral, o sistema de malha aberta e est avel e portanto P = 0. Neste caso, o sistema de malha fechada e est avel se N = 0 ou seja, se n ao existir envolvimento do ponto 1. Exemplo 4.5.12 Considere o sistema de segunda ordem da Figura 4.31. Determine a estabilidade do
R(s) + K 1 (s + 2)2 Y (s)
Figura 4.31: Exemplo do crit erio de Nyquist sistema para K = 1. A fun ca o de transfer encia de malha aberta n ao tem nenhum p olo inst avel. Logo P = 0. O diagrama polar e apresentado na Figura 4.32. Contando o n umero de envolvimentos do ponto 1 tem-se N = 0. Logo, Z = 0, P = 0:Z = 0. Logo o sistema e est avel.
78
Nyquist plot Im(h(2i*pi*f)) 0.7 0.076 0.162 0.047
0.5
0.3
0.021
0.1 100 0.1 0.002
0.3 0.178 0.5 0.119 0.7 0.3 0.080 0.3 0.5 0.7 0.9 0.051
0.025
Re(h(2i*pi*f))
0.1
0.1
1.1
1.3
Figura 4.32: Diagrama polar 4.5.5.2 Crit erio de Nyquist para uma faixa de ganho
Para aplicar o crit erio de Nyquist, deve-se tra car o diagrama polar, o que requer que o ganho seja conhecido a priori. No entanto, ` as vezes deseja-se determinar a faixa de ganhos para a qual o sistema e 1 inst avel, sem xar inicialmente o ganho. Nestes casos testa-se o envolvimento de por G(s). ObservaK se que isto e equivalente a testar o envolvimento de 1 por KG(s). Exemplo 4.5.13 Para o exemplo anterior deseja-se determinar a faixa de ganho para o qual o sistema e est avel. 1 1 Deve-se ter: < 0 ou > 1 (para K > 0), logo K > 1 para o sistema ser est avel. K K 4.5.5.3 Fun c ao de malha aberta com p olo na origem
No caso onde a fun c ao de transfer encia de malha aberta tem p olos na origem, o contorno deve ser modicado, para evitar que o contorno passe sobre os p olos. Isto e feito atrav es de uma modica c ao do contorno, pr oximo ` a origem, atrav es de um semi-c rculo em torno da origem, com raio tendendo a zero, como mostrado na Figura. Deve-se ent ao mapear o semi-c rculo em torno do p olo na origem, dado por e , com variando de e determinado pelo p olo (ou p olos) na origem da fun c ao de transfer encia de 2 a 2 . Este mapeamento malha aberta. E f acil de ver, para o caso de um p olo da fun c ao de transfer encia de malha aberta na 1 origem, que o p olo determina o mapeamento, ou seja, supondo a fun c ao de transfer encia G(s) = G , s 1 1 o mapeamento do semi-c rculo e dado por G(e ) = G (e ), este mapeamento corresponde a e , e e portanto o semi-c rculo em torno da origem e mapeado em um semi-c rculo de raio innito que vai de pi pi rculo no sentido hor ario. Para um n umero qualquer p de p olos na origem, 2 a 2 , ou seja, um semi-c tem-se p semi-c rculos de raio innito no sentido hor ario. Exemplo 4.5.14 Fun ca o de transfer encia de malha aberta com zero na origem Considere o sistema dado na Figura 4.34. O objetivo e determinar o n umero de p olos de malha fechada no lado direito do plano complexo. O diagrama polar para esta fun ca o, considerando K = 1, e mostrado na Figura 4.35 Como existe um p olo na origem, temos um semi-c rculo de raio innito no sentido hor ario, de = 0 0+ a . Podemos agora aplicar o crit erio de Nyquist. Vamos considerar o ganho vari avel, e portanto
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Im(s)
$\epsilon e^{j \theta}
Re(s)
Figura 4.33: Contorno C1 envolvendo todo o lado direito do plano complexo

R(s) + K 1 s(s + 2)2 Y (s)
Figura 4.34: Fun c ao de transfer encia de malha aberta com p olo na origem
0.12
0.17 0.24
0.35
1000
1 0.14
2 0.1
3 2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0.4
0.8
1.2
Figura 4.35: Diagrama polar para o caso de um p olo na origem determinaremos o envolvimento do ponto 1 1 . Para 0, 5 < < 0:N = 2, P = 0 e Z = 2, ou seja, K K
sistema inst avel. 1 Se < 0 (no eixo real positivo), ent ao N = 1, P = 0 e Z = 1. Este e o caso de K < 0. Se K for K 1 pequeno, ent ao n ao e envolvido e N = 0, P = 0:2 = 0, o que resulta em sistema est avel. K Exemplo 4.5.15 Sistema inst avel em malha aberta. Considere o sistema da Figura unstol. O diagrama polar deste sistema, para K = 1, e apresentado na Figura 4.37. Como existe um p olo na
80
R(s) +
s+1 s(0.1s 1)
Y (s)
Figura 4.36: Sistema inst avel em malha aberta
1.9 0.1
1.5
1.1 0.18 0.7 1.75 1.03 0.3 0.47 0.1 1.71 0.5 0.18 0.9 1000
1.3 0.1 1.7 1.5 1.3 1.1 0.9 0.7 0.5 0.3 0.1 0.1 0.3
Figura 4.37: Diagrama polar para sistema inst avel em malha aberta origem, temos que completar o diagrama polar com um semi-c rculo no sentido hor ario, indo de = 0 a 0+ . Podemos estudar a estabilidade do sistema, para a varia ca o de K , usando o crit erio de Nyquist. Para K > 1, tem-se N = 1, P = 1 e portanto N = 0. Para K < 1, tem-se N = +1, P = 1 e Z = 2. Portanto o sistema e inst avel. Observe que no caso de um p olo de malha aberta inst avel, e preciso existir envolvimento para o sistema poder ser est avel. 4.5.5.4 Margens de Estabilidade
Muitas vezes e desej avel conhecer n ao somente se um sistema e est avel, mas qual a dist ancia da instabilidade, o que permite determinar qual o valor que um par ametro pode variar para se atingir a condi c ao de instabilidade. No caso do crit erio de Nyquist, a dist ancia do diagrama polar ao ponto 1 e uma medida da margem de estabilidade. Ao inv es de medir diretamente este valor, as deni c oes de margem de ganho e margem de fase fornecem uma indica c ao daquela dist ancia, sendo u teis tanto para a an alise quanto para o projeto de sistemas de controle. Estas margens podem ser medidas tanto no diagrama de Nyquist quanto no diagrama de Bode. Considerando o diagrama de Nyquist da Figura 4.38 observa-se que se a fun c ao de transfer encia for multiplicada por M G, o diagrama passa exatamente em cima do ponto 1. Por outro lado, se o diagrama for girado no sentido hor ario por um angulo M F , novamente o diagrama passa pelo ponto 1. Nos dois casos o sistema atinge o limiar da instabilidade. Isto leva a `s seguintes deni c oes de margem de ganho e margem de fase. Deni c ao 10 Margem de ganho (MG) Fator pelo qual o ganho deve ser multiplicado para se obter o ganho cr tico. Se o ganho do sistema for K e Kc e o ganho cr tico correspondente ao limiar da instabilidade, ent ao Kc = K M G (4.5.30)
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1 MG
Im[KG(j )
Re[KG(j )
MF
Figura 4.38: Margens de ganho e de fase Se o ganho for em dB, ent ao a margem de ganho e o valor que somado ao ganho atual leva o sistema ao limiar da instabilidade Kc |dB = K |dB + M G|dB (4.5.31) A margem de ganho pode ser determinada do Diagrama de Bode, do diagrama polar ou ainda L.R. Deni c ao 11 Margem de fase (MF) valor correspondente a quanto G(j ) excede 180 As margens de ganho e fase, usando o diagrama de Nyquist, s ao mostradas na Figura 4.38. As margens de ganho e fase podem ser determinadas facilmente do DB, como mostrado na Figura 4.39. Observe a correspond encia entre estas margens como determinadas pelos dois diagramas. 4.5.5.5 Rela c ao entre MF e amortecimento
A margem de fase fornece uma indica c ao do amortecimento de um sistema em malha fechada. Embora a rela c ao seja derivada para um sistema de segunda ordem, pode-se generalizar este resultado para sistemas de ordem mais elevada, que tenham um par de p olos dominantes. Seja o sistema dado na Figura 4.40. A fun c ao de transfer encia de malha fechada e T (s) =
2 n s2 + 2s + n 2
(4.5.32)
com amortecimento . Vamos calcular a margem de fase deste sistema.Para isto usamos a fun c ao de transfer encia de malha aberta. O seguintes passos nos fornecem aquela margem. Freq u encia de cruzamento A passagem por 0 dB e dada por n 2 =1 (c )(jc + 2n ) Com isto obtemos a freq u encia de cruzamento c . C alculo da margem de fase A margem de fase e dada por M F = 180 + valor calculado na equa c ao anterior tem-se M F = tg1 2 1 + 4 4 2 2 n 2 . Com o (jc )(jc + 2n ) (4.5.34) (4.5.33)
82
dB 0
Magnitude
dB MG()
Magnitude
(rad/seg )
1
(rad/seg )
Graus
Fase
Graus
Fase
180 (rad/seg )
180
MF ()
.
. 1
(rad/seg )
(a) Ganho K = Kcrit

dB Magnitude
(b) Ganho K > Kcrit
MG(+)
(rad/seg )
Graus
Fase
180
MF ()
(rad/seg )
(c) Ganho K < Kcrit
Figura 4.39: Margem de ganho e fase a partir do Diagrama de Bode O gr aco relacionando margem de fase e amortecimento e dado na Figura 4.5.5.5. Observa-se que e poss vel tra car uma aproxima c ao para esta curva atrav es de uma reta passando pelo par (10 , 0.2) e (60 ). Com isto, tem-se uma rela c ao importante entre margem de fase e amortecimento MF 100 ou = 0, 01M F
Limita co es do uso da margem de ganho e fase O uso das margens de ganho e fase e limitado em alguns sistemas. Para sistemas de primeira e segunda ordem, o diagrama de fase nunca cruza 180 , e portanto n ao se pode determinar uma margem de fase. O ganho pode ser aumentado sem limite e o sistema ainda ser a est avel, ou seja, a margem de ganho e innita. Em alguns sistemas pode-se ter v arias passagens por 0 dB ou por 180 , sendo as margens de ganho e fase denidas de maneira n ao u nica. Em outros sistemas ainda, pode-se ter conito entre a MG e a MF, com, por exemplo, uma MG negativa
R(s) + n 2 s(s + 2 n ) Y (s)
Figura 4.40: Rela c ao entre amortecimento e margem de fase
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1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80
MF (deg )
e uma MF positiva. Neste caso, o crit erio de Nyquist pode ser aplicado para dirimir qualquer d uvida e determinar a estabilidade do sistema. A seguir s ao apresentados exemplos que ilustram alguns destes caso. Exemplo 4.5.16 Propriedades de estabilidade de um sistema condicionalmente est avel. ConK (s + 10)2 . sidere o sistema com fun ca o de transfer encia de malha aberta dada por G(S ) = s3 O diagrama polar e mostrado na Figura para K = 7. Observe que devido a ` presen ca de 3 p olos de malha aberta na origem, tem-se 3 semi-c rculos no sentido hor ario, indo de 0 a 0+ , com raio innito. Observa-se que a MF e positiva, mas a MG e menor que 1, e portanto negativa em dB . Usando-se o crit erio de Nyquist, tem-se N = Z P , com N = 0, P = 0 e portanto Z = 0 Exemplo 4.5.17 Sistema com m ultiplas frequ encias de cruzamento. Considere o sistema com 85(s + 1)(s2 + 2s + 43.25) fun ca o de transfer encia de malha aberta dada por G(s) = 2 2 s (s + 2s + 82)(s2 + 2s + 101) O diagrama polar deste sistema e apresentado em aula. Observa-se que o sistema apresenta 3 pontos de cruzamento com o c rculo unit ario, e portanto tem freq u encias de cruzamento correspondentes ao ganho. Com isto pode-se denir 3 margens de fase, A escolha e pela proximidade do ponto -1. A menor varia ca o de fase para chegar a este ponto determina a escolha. Portanto a MF escolhida e 37 .
84
Exerc cios
1. Considere o sistema abaixo:
R(s) + 1 + 3s s 2 s(1 + 4s) Y (s)
Figura 4.41: Exerc cio 1 Pede-se o erro em regime permanente er p para as entradas a seguir: a. R(t) = 3 + 4t b. R(t) = 5 + 6t + 4t2 c. R(t) = 1 + 2t + t2 + 3t2 + 3t3 2. Para o sistema abaixo, determine o m nimo valor do ganho K de modo que: a. Quando C(s)=1, o erro est atico ao degrau deve ser no m aximo de 1%; 3 b. Quando C (s) = , o erro est atico a R(t) = 6t + 5 deve ser no m aximo igual a 0.01. s
R(s) + C (s) 3)(s3 60 K + 14s2 + 5s + 4) Y (s)
(s +
Figura 4.42: Exerc cio 2 3. Considere o sistema de controle em malha fechada abaixo. Os par ametros do modelo s ao os seguintes: = 4 = 9; = 3; K 1 = 4; K 2 = 2. Determine o erro est atico ` a entrada r (t) = 5+2t +0, 2t2
R(s) + K1 1 1+ s s+ s3 + s Y (s)
Figura 4.43: Exerc cio 3 4. Determine o erro est atico do sistema abaixo ` a entrada: R(t) = 2t2 9t + 17 5. Esbo car o Lugar Geom etrico das Ra zes (0 K ) correspondentes aos sistemas cujas congura c oes de p olos e zeros de malha aberta est ao indicadas na Figura 4.45. 6. Determine as propriedades geom etricas pertinentes e esboce o Lugar Geom etrico das ra zes, com 0 K 00, para os sistemas cujas fun c oes de transfer encia em malha aberta est ao dadas abaixo: a. G(s)H (s) = K (s + 1)(s + 5)
EEL-DAS-UFSC
85
R(s) +
s+1 s3 (s + 2)
s2 s(s + 6) 9 s2
s2 + s + 1 s(s + 2)
Y (s)
Figura 4.44: Exerc cio 4
2 1 7 4 3
(a)
(b)
2 1
(c)
(d)
(e)
(f)
Figura 4.45: Exerc cio 5 b. G(s)H (s) = K (s + 8s + 20) K (s + 2) c. G(s)H (s) = (s + 1)(s2 + 6s + 10) K d. G(s)H (s) = (1 + 0, 5s)(1 + 0, 2s)(1 + s)2 + 2)(s2
7. Determine a faixa de valores de K para a qual cada um dos sistemas em malha fechada, cujas
86
fun c oes de transfer encia em malha aberta s ao dadas no problema anterior, e est avel. 8. Dado o sistema em malha fechada abaixo, determine o lugar geom etrico das ra zes em M.F no plano -s quando a constante de tempo varia de 0 a .
R(s) + s3 + 3s2 s + 2s + 1 Y (s)
1 + s
Figura 4.46: Exerc cio 8 9. Dadas as fun c oes de transfer encia abaixo, calcule a margem de ganho, a margem de fase e estime o amortecimento . a. G(s) = b. G(s) = c. G(s) = d. G(s) = e. G(s) = 5 (1 + 4s)(1 + 10s) 3(1 + 10s) (1 + 2s)(1 + 5s) (1 + 4s) s(1 + 3s)(1 + 10s) 5 (s + 1)(s + 3) 8(1 2s) (1 + 2s)(1 + 15s)
10. Dadas as fun c oes de transfer encia abaixo, determine a estabilidade do sistema em malha fechada, usando o crit erio de Nyquist. a. G(s) = b. G(s) = c. G(s) = d. G(s) = e. G(s) = 4(s + 3) s(s + 2)(s + 5) 15 (s + 1)(s + 5) 8(1 + 5s) (1 + 2s) 10(s 4) (s + 3)(s + 7) (s 3) (s + 5)(s 1)
R(s) + K s2 + 4s + 8 s(s + 1)2 1 s + 10 Y (s)
11. Considere o sistema dado na Figura 4.47.
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a. Esboce o lugar das ra zes, calculando todas as grandezas relevantes, como ass ntotas, centr oide, angulos de partida, pontos de separa c ao, cruzamento com o eixo imagin ario, quando aplic avel. b. Supondo K = 10, determine os erros para: i) refer encia do tipo degrau unit ario; ii) refer encia do tipo rampa unit aria; iii) perturba c ao tipo rampa na entrada da planta. 12. Para o sistema da Figura 4.48
D(s) R(s) + s+1 s(s + 2) + s+3 s(s + 6) Y (s)
Figura 4.48: Exerc cio 12 a. Determine, calculando, quando aplic avel, as constantes de erro correspondentes: i) o erro a uma refer encia do tipo rampa unit aria; ii) o erro a uma perturba c ao do tipo degrau unit ario. b. Para o mesmo sistema da Figura 4.48, mas com uma realimenta c ao com ganho 2, determine: o erro a uma refer encia do tipo rampa unit aria; o erro a uma perturba c ao do tipo rampa unit aria. 13. Determine as margens de ganho e de fase e as freq u encias de cruzamento de ganho e de fase dos sistemas de controle com realimenta c ao unit aria negativa, com as seguintes plantas: a. G(s) = e0.1s s
b. Diagrama de Bode dado pela Figura 4.49. Neste caso indique tamb em gracamente as margens de ganho e fase. 14. Um sistema de controle, tem a planta G(s) = K s 0.1 (s + 2)(s + 1)
O diagrama de Nyquist correspondente, tra cado para K = 1 e mostrado na Figura 4.50. a. Determine se o sistema e est avel para o ganho K = 10. b. Determine a faixa de ganhos para a qual o sistema e est avel, usando o crit erio de Nyquist. 15. Um sistema de controle, com uma planta est avel tendo um p olo na origem e nenhum p olo no semi-plano direito aberto, teve o ganho ajustado para atender ` a condi c ao de erro. O diagrama de Nyquist resultante e mostrado na Figura 4.51. O sistema nesta condi c ao e inst avel. a. Conrme que o sistema e inst avel aplicando o crit erio de estabilidade de Nyquist.
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Magnitude 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
db
10
10
Hz Phase
10
10
80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280
degrees
10
10
Hz
10
10
Figura 4.49: Exerc cio 13 b. Esboce o Diagrama de Bode e indique as margens de ganho e fase. c. Deseja-se projetar um controlador que estabilize o sistema e assegure uma margem de fase de 1 + s T1 . 30 . A fun c ao de transfer encia do controlador e 1 + s T2 O par ametro T2 foi xado em 0.1. Calcule o valor adequado para T1 usando a informa c ao fornecida pelo diagrama de Nyquist. Use o crit erio de Routh-Hurwitz para conrmar que o sistema e est avel com o controlador. 16. O diagrama de Nyquist da fun c ao de transfer encia de uma planta e dado na Figura 4.52. A planta tem dois integradores e nenhum p olo no lado direito aberto do plano complexo. a. Determine a estabilidade do sistema quando a malha de controle e fechada atrav es de uma realimenta c ao unit aria. b. Qual o aumento ou diminui c ao de ganho que torna o sistema est avel ou inst avel? 17. Para o sistema mostrado na Figura 4.53 a. Trace o LR, para < p < , calculando todas as grandezas relevantes, como pontos de separa c ao, angulos de ass ntotas, angulos de partida, passagem pelo eixo im agin ario, etc. b. Indique a faixa de valores de p para a qual o sistema e est avel 18. Para o sistema da Figura 4.54
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Nyquist plot 4
0.077
0.112 0.155
2 Im(h(2i*pi*f)) 0.208 0.02400 1 0.277 0 1.0E14 1000
0.389 1 0.635 2 3 2 1 0 Re(h(2i*pi*f)) 1 2 3 4

= 3.364 rad/s 25 1
0+
Figura 4.51: Exerc cio 15 a. Para H (s) = 1, trace o lugar das ra zes detalhadamente, para < K < , calculando todas as grandezas relevantes. b. Para H (s) = s + 1 esboce o lugar da ra zes, para < K < . c. Comente sobre o efeito de adicionar uma a c ao derivativa na malha de realimenta c ao.
19. A fun c ao de transfer encia G(s) em malha aberta de um sistema de controle com realimenta c ao unit aria tem um diagrama de Bode dado na Figura 4.55. a. Determine o fator Kc pelo qual o ganho de G(s) deve ser multiplicado para o sistema ter uma margem de fase de 40 . b. Determine o fator Kc pelo qual o ganho de G(s) deve ser multiplicado para o sistema ter uma margem de ganho de 20 dB.
90
Im[G(j )]
+ 2 0
+
Re[G(j )]
0.5

R(s) + s+4 (s + p)(s + 2) Y (s)

R(s) + K 2 s(s + 4s + 5) H (s) Y (s)
20. Esboce o lugar das ra zes para K = 1 e 0 < < a. Determine os valores de e K que resultar ao em um par de p olos em malha fechada com amortecimento = 0.01 e uma freq u encia natural n = 100 rad/seg, usando o crit erio de Routh-Hurwitz. 21. Para a planta com fun c ao de transfer encia K (s + 3) (s2 + 2)(s 2)(s + 5)
a. Trace o lugar das ra zes para < K < , calculando toda a informa c ao relevante, como angulos das ass ntotas, pontos de separa c ao, angulos de partida e passagem pelo eixo imagin ario, quando esta informa c ao se aplicar. b. Determine a faixa de valores positivos de K para que existam apenas duas ra zes no semiplano direito. 22. Para o sistema cujo diagrama de Bode e mostrado na Figura 4.56, determine as margens de ganho e fase, indicando-as na gura. poss a. E vel concluir sobre a estabilidade do sistema a partir destas margens? Por que? b. A partir do diagrama de Bode esboce o diagrama polar e aplique o crit erio de Nyquist para determinar a estabilidade do sistema. O sistema tem um p olo na origem.
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Magnitude 30 20 10 0 db 10 20 30 40 50
2 1 0
10
10 Hz Phase
10
100 120 140 degrees 160 180 200 220 240 260
2 1 0
10
10 Hz
10
23. Um sistema com realimenta c ao unit aria e com a planta dada por
K (s2 + 3s + 30) deve ter um erro sn (s + 5) de 1/6000 para uma entrada 10 t. Determine K e n para atender ` a especica c ao.
24. Considere o sistema de controle em malha fechada dado na Figura 4.57. a. Trace o lugar das ra zes para < p < , calculando toda a informa c ao relevante, como angulos das ass ntotas, pontos de separa c ao e angulos de partida. b. Determine o ganho e as ra zes imagin arias puras correspondentes ao cruzamento com o eixo imagin ario. 25. Considere o diagrama de Bode de uma planta, dada na Figura 4.58. O diagrama e tra cado para dois ganhos K1 e K2 . a. Determine as margens da fase e ganho e estime o amortecimento para cada um dos ganhos usados. b. Suponha que o engenheiro respons avel resolva deslocar o medidor para um ambiente menos hostil, mas que introduz um atraso puro de 5 seg, correspondente a uma fun c ao de transfer encia e5s em cascata com a planta. Determine o efeito desta mudan ca nas margens de estabilidade calculando a nova margem de fase para o ganho K1 . 26. Considere o sistema de controle em malha fechada dado na Figura 4.59.
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Magnitude 60 40 20
db
0 20 40 60 10
2 1 0 1
10
Hz Phase
10
10
100 120 140

degrees
160 180 200 220 240 260 10

2 1 0 1
10
Hz
10
10

R(s) + K (s + 1)(s + 2)(s2 + 8s + 32) Y (s)
b. Trace o lugar das ra zes para < p < , indicando todos os pontos relevantes. 27. Considere o diagrama de Bode de uma planta de segunda ordem, dada na Figura 4.60.
a. Use o crit erio de Routh-Hurwitz para determinar os valores de p para os quais existem p olos de malha fechada com parte real igual a 2.
a. Determine a margem da fase e estime o amortecimento, do sistema em malha fechada. b. Qual e a margem de ganho? Como este valor pode ser interpretado a partir da deni c ao de margem de ganho e do lugar das ra zes de um sistema de segunda ordem? 28. O diagrama de Nyquist de um sistema de controle e apresentado na Figura 4.61. a. Determine as margens de ganho e fase para o sistema. b. O que este diagrama implica em termos de estabilidade para o sistema? Esboce o t pico lugar das ra zes para um sistema deste tipo e comente.
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db 90 70 50 30 10 10 30 50 70 10 degrees 20 60 100 140 180 220 260 10 .

2
Magnitude
K2 K1
.
.
2 1 0
Hz 10 Phase 10
Hz
1 0
10
10

R(s) + s+7 s+5 1 s+p Y (s)
c. Esboce um t pico diagrama de Bode para este tipo de sistema e indique as margens de ganho e fase.
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(dB) 10 0 10 20 30 40 50 60 10 Graus 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 10 .

2 1
Magnitude
.
2 1 0 1
f (Hz) 10 Fase 10 10
f (Hz)
0 1
10
10
10
Im[G(j )]
b c
2 3 1 1
Re[G(j )]
CAP ITULO 5
Objetivos do controle e estruturas b asicas de controladores
5.1
Introdu c ao
Quando o sistema em malha fechada n ao atende os requisitos de projeto em termos de desempenho em regime e transit orio desejados, deve-se modicar a fun c ao de transfer encia atrav es do uso de um controlador ou compensador. Este controlador deve ter as propriedades adequadas para modicar as caracter stcas do sistema, para que os requisitos de projeto sejam atingidos. Embora diversas estruturas de controle possam ser usadas, os controladores s ao geralmente escolhidos dentre alguns tipos b asicos de estrutura, o que facilita a an alise do seu comportamento e o projeto dos seus par ametros. N ao se justica, na maior parte das aplica c oes, a escolha de estruturas diferentes das padronizadas. Em geral, quanto mais complexa a estrutura de um controlador, com maior n umero de par ametros, maior e a liberdade em atender diversos requisitos de projeto, mas mais complexo e o ajuste dos par ametros. Neste cap tulo discutiremos tanto estes princ pios gerais de projeto e os requisitos sobre os controladores, como as estruturas que atendem ` aqueles requisitos. Os controladores apresentados nesta se c ao ser ao usados nos cap tulos seguintes, os quais abordam a quest ao do projeto, ou seja, da determina c ao dos par ametros dos controladores visando algum desempenho especicado do sistema em malha fechada. O projeto de sistemas de controle visa obter um desempenho do sistema tal que 1. o sistema seja est avel, 2. a resposta transit oria do sistema seja aceit avel, 3. o erro em regime permanente que atenda ` as especica c oes. Para se obter tal desempenho, o primeiro passo consiste no ajuste dos par ametros do sistema de modo a atender as especica c oes (1) a (3) acima. Para tanto, pode-se lan car m ao dos m etodos j a estudados. Por exemplo, usando-se o Lugar Geom etrico das Ra zes e posss vel determinar o valor do ganho est atico de modo a assegurar um desempenho est avel, para uma dada raz ao de amortecimento dos p olos dominantes. Ou, alternativamente, os Diagramas de Bode podem ser usados para ajustar par ametros do sistema de modo a se obter margem de ganho e fase especicadas etc... Contudo, nem sempre e poss vel se obter o desempenho desejado atrav es de simples ajuste de par ametros. Muitas vezes as especica c oes em termos do regime transit orio e aquelas que dizem respeito ao regime permanente s ao conitantes, de modo que
96
Cap tulo 5: Objetivos do controle e estruturas b asicas de controladores
n ao e poss vel se atender a ambas as especica c oes ajustando-se os par ametros do sistema existente. Nestes casos, faz-se necess ario partir-se para um re-estudo da estrutura do sistema. Assim, pode-se dizer de maneira ampla que o projeto de sistema de controle diz respeito ao arranjo da estrutura do sistema e` a sele c ao de par ametros (e componentes) convenientes. A altera c ao na estrutura e/ou o ajuste de um sistema de controle de modo que se obtenha o desempenho desejado e chamada compensa c ao. Como o nome indica, a compensa c ao visa suprir as deci encias do sistema com o m de se obter o desempenho desejado. Os m etodos de projeto a serem vistos nos cap tulos subseq uentes para sistemas de 1a e 2a ordem (atav es de controladores passa-baixo, PI,PID) s ao m etodos de compensa c ao. Neste cap tulo, se re-examinar a o problema da compensa c ao de sistemas usando-se como ferramenta os Diagramas de Bode e o Lugar Geom etrico das Ra zes.
5.2
Compensa c ao S erie
Este e o tipo de compensa c ao mais comum, e ser a o u nico a ser estudado aqui. Seja G(s) a fun c ao de transfer encia do processo e C (s) a FT do controlador (ou compensador). Como D(s) e conectado em cascata com C (s), a fun c ao de transfer encia de malha fechada do sistema composto, supondo-se realimenta c ao unit aria, ser a C (s)G(s). A fun c ao de transfer encia C (s) do compensador tem geralmente uma estrutura xada (que pode ser alterada no decorrer do projeto) e seu par ametros s ao escolhidos de modo a se alterar a forma da resposta em freq u encia de G(s). No caso mais geral, C (s) tem a forma C (s) = K
M i=1 (s + zi ) N j =1 (s + pj )
(5.2.1)
5.3
Caracter sticas desej aveis do sistema controlado
O sistema em malha fechada, com o controlador projetado, deve apresentar algumas caracter sticas b asicas tanto do ponto de vista de desempenho em regime permanente quanto em regime transit orio. O desempenho transit orio envolve a estabilidade, amortecimento e tempo de resposta. O desempenho em regime permanente se refere aos erros em regime a diversos sinais padr ao. De forma gen erica podemos descrever os requisitos de projeto como sendo: Estabilidade Esta e uma caracter stica fundamental para sistemas de controle, que devem ser est aveis para a faixa de varia c ao esperada dos par ametros. Boa resposta transit oria Do ponto de vista de desempenho din amico, al em da estabilidade o sistema deve apresentar uma adequada resposta transit oria, no sentido de que o amortecimento deve ser elevado e o tempo de resposta deve ser reduzido. A determina c ao precisa dos valores de amortecimento e tempo de resposta dependem dos requisitos de projeto e limita c oes decorrentes das pr oprias caracter sticas do sistema controlado. Respostas do tipo exponencial amortecida (tipo 1a ordem) ou do tipo oscilat oria amortecida (tipo 2a ordem) com um amortecimento entre 0, 43 e 0, 70, s ao consideradas como adequadas. Erro nulo ou baixo O sistema deve apresentar um erro nulo ou baixo em regime permanente a sinais padr ao como degrau, rampa ou par abola. O sinal a ser usado depende dos objetivos do sistema de controle. No Cap tulo 3 foi visto que as caracter sticas de resposta de um sistema podem ser analisadas do ponto de vista da posi c ao dos p olos no plano complexo ou em termos das caracter sticas da resposta em freq u encia do sistema, como dadas, por exemplo, pelo diagrama de Bode. Analisaremos a seguir as caracter sticas desej aveis do sistema do ponto de vista da posi c ao dos p olos no plano complexo e da resposta em freq u encia, e a a c ao esperada do controlador para que aquelas caracter sticas sejam atingidas.
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97
5.3.1
Posi c ao dos p olos
A posi c ao dos p olos dominantes do sistema pode ser relacionada ao amortecimento e tempo de resposta do sistema, como vimos no Cap tulo 2. Do ponto de vista de desempenho transit orio, quanto mais afastados os p olos dominantes do eixo imagin ario, mais r apido e o sistema. O amortecimento tamb em aumenta com a proximidade dos p olos do eixo real. Se o sistema em malha fechada n ao tem o desempenho transit orio esperado, ent ao o controlador deve modicar o lugar das ra zes assegurando que os p olos dominantes estejam localizados de tal forma a atender ` aqueles requisitos. Do ponto de vista do desempenho em regime permanente, o ganho correspondente ` a posi c ao dos p olos dominantes deve ser alto o suciente para garantir que o erro esteja dentro da faixa xada. Novamente o controlador deve atuar no sentido de atender a este requisito, mas sem alterar o lugar das ra zes signicativamente em torno da posi c` ao dos p olos dominantes.
5.3.2
Pode-se resumir as caracter sticas desej aveis do sistema de controle em termos da resposta em freq u encia, dizendo que o diagrama de Bode da fun c ao de transfer encia de malha aberta deve apresentar altos ganhos em baixas freq u encias e baixos ganhos em altas freq u encias. Altos ganhos em baixas freq u encias est ao diretamente relacionados ` a altas constantes de erro (ou seja, altos ganhos est aticos, de velocidade, etc). Por outro lado, baixos ganhos em altas freq u encias, assegura maiores margens de ganho ou de fase. Portanto, do ponto de vista do desempenho em regime permanente, o controlador deve permitir o aumento de ganho nas baixas freq u encias, impedindo que a margem de fase seja deteriorada. Do ponto de vista da resposta transit oria o controlador deve aumentar a margem de fase e a banda de passagem do sistema, para assegurar que os requisitos de amortecimento e de tempo de resposta sejam atendidos.
5.4
Estrutura de controladores
Nesta se c ao as estruturas de controle usadas para atender os requisitos de projeto discutidos na se c ao anterior, ser ao apresentados.
5.4.1
Controlador Proporcional
Neste caso o controlador e simplesmente um ganho. A fun c ao de transfer encia e dada por C (s) = K (5.4.1)
O sinal de controle e dado por u = Ke. Como apenas um par ametro pode ser ajustado, o atendimento de requisitos de projeto e limitado.
5.4.2
Controle proporcional-derivativo (PD)
de , ou seja, proO controlador puramente derivativo tem uma a c ao de controle dada por u(t) = KTD dt porcional a derivada do erro. A constante TD e a constante de deriva c ao. A fun c ao de transfer encia do controlador e dada por C (s) = K TD s (5.4.2) Observa-se que, se e(t) e constante, a sa da do controlador e zero. No controle derivativo a corre c ao depende da taxa de varia c ao do erro. Um controlador derivativo exibe uma resposta antecipat oria, estando adiantado de TD segundos com rela c ao ao controlador proporcional. Este comportamento indica que o controlador derivativo e adequado para melhorar o comportamento transit orio do sistema.
98
Em geral usa-se um controlador proporcional-derivativo, onde o sinal de controle e proporcional ao de(t) e a fun c ao de erro e ` a derivada do erro. A a c ao de controle e dada por u(t) = Ke(t) + KTD dt transfer encia do controlador e C (s) = K (1 + s TD ) (5.4.3) Neste caso a posi c ao do zero e o ganho podem ser ajustadoss, atrav es do ajuste dos dois par ametros K e TD . Deve-se observar que um controlador com a estrutura apresentada n ao e realiz avel sicamente. Sempre existir a um p olo na implementa c ao real do controlador. No entanto pode-se considerar que o p olo est a sucientemente distante no lado esquerdo do plano complexo para que o modelo possa ser usado. Um problema com o controlador proporcional-derivativo e o alto ganho que ele apresenta em altas freq u encias. Como resultado o ru do, que tem componentes de altas freq u encia ser a amplicado. Esta quest ao ser a discutida na abordagem de projeto no dom nio da freq u encia. 5.4.2.1 Congura c ao p olo-zero
A congura c ao zero-p olo do controlador proporcional-derivativo e apresentada na Figura 5.1. O controlador apresenta um zero pr oximo do eixo imagin ario e um p olo, que n ao aparece no modelo, distante ` a esquerda no eixo real.
1 TD
Figura 5.1: Congura c ao p olo-zero do controlador PD
5.4.2.2
O diagrama de Bode do controlador PD e apresentado na Figura 5.2.
5.4.3
Controlador Proporcional-Integral (PI)
O controlador integral puro tem uma a c ao de controle u(t) proporcional a integral do erro. u(t) = K TI
t
d
to
(5.4.4)
Usando a transformada de Laplace a fun c ao de transfer encia do controlador e: K U (s) = C (s) = E (s) TI s Este controlador permite obter um erro nulo ` a entrada degrau (er p = 0), devido a uma integra c ao. Prefere-se, no entanto usar um controlador proporcional-integral, que mantem as propriedades quanto ao erro, mas apresenta mais mais graus de liberdade para o ajuste.
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dB
Magnitude
20logK
(rad/seg ) =
1 TD
Graus
80 70 60 50 40 30 20 10 0
.
Fase
(rad/seg )
Figura 5.2: Diagrama de Bode do controlador proporcional-derivativo A a c ao de controle u(t) do proporcional-integral e proporcional ao erro e(t) e ` a integral do erro
t
u(t) = K1 e(t) + K2
0
e( )d
t
ou u(t) = K1 e(t) +
K2 K1
e( )d
0
Nota-se que, desde que se tome e(t) = A e( )d , o coeciente A tem necessariamente como unidade o inverso de tempo. Como consequ encia, escreve-se 1 K2 = , K1 TI e portanto u(t) = K1 e(t) + 1 TI
0
ondeTI tem a dimens ao de tempo

t
e( )dt
Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta equa c ao obt em-se, u(s) = K1 1 + 1 e(s) sTI
Portanto, a fun c ao de transfer encia do controlador e C (s) = K 1 + 1 sTI
com o ganho K = K1 e a constante de tempo TI regul aveis.
1 e uma medida da velocidade da TI resposta. Tem-se ainda que TI e o tempo para que a sa da do integrador atinja o valor K para uma entrada unit aria. A constante TI e chamada constante integral (ou reset time ).
100
5.4.3.1
Congura c ao p olo-zero
interessante analisar a congura E c ao p olo-zero do controlador PI (Figura 5.3). O p olo do controlador est a xo na origem. O zero pode ser posicionado atrav es da escolha de TI e est a a esquerda do p olo. O ganho pode ser ajustado. Portanto tem-se dois par ametros ajust aveis do controlador K e TI .
1 TI
Figura 5.3: Congura c ao p olo-zero do controlador PI
5.4.3.2
O diagrama de Bode de um controlador proporcional-integral est a mostrado na Figura 5.4.

Magnitude
20logK
(rad/seg ) =
1 TI
Fase
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
.
(rad/seg )
Figura 5.4: Diagrama de Bode do controlador proporcional-integral
5.4.4
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
O controlador PID consiste em se elaborar um controle que e a soma de tr es termos: um termo proporcional ao erro, um termo proporcional a integral do erro e um termo proporcional a derivada do erro. Este tipo de controle e muito usado na ind ustria, pois permite regular o amortecimento e o tempo de resposta do controle de um processo modelado por um sistema de 2a ordem.
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101
5.4.4.1
Estruturas do controlador PID
Duas formas principais podem representar este tipo de controlador, a primeira das quais sendo expressa por t B t C de(t) de(t) = A e(t) + e(t)dt + e(t)dt + C u(t) = Ae(t) + B dt A 0 A dt 0 Por raz ao de homogeneidade, os coecientes (B/A) e (C/A) s ao necessariamente do tipo (1/T1 ) e T2 , onde T1 e T2 s ao constantes de tempo. Aplicando-se a transformada de Laplace obt em-se uma primeira forma para o controle PID. C (s) = A 1 + ou, de outra forma, C (s) = 1 + sT2 sT1
A T1 T2 s2 + T1 s + 1 sT1
Em geral, uma segunda forma e preferida, na qual representa-se o regulador PID como resultado da coloca c ao em s erie de um controlador PI seguido de um controlador PD. (Fisicamente, no caso de um controlador anal ogico, isto corresponde a uma placa eletr onica (PI) cuja sa da alimenta uma segunda placa (PD)). Escreve-se ent ao 1 C (s) = K 1 + (1 + sTD ) sTI A compara c ao das equa c oes anteriores fornece, K A = , TI + TD = T1 TI T1 5.4.4.2 Congura c ao p olo-zero e TI TD = T1 T2
A congura c ao p olo-zero do controlador PID e apresentada na Figura 5.5.
1 TI
1 TD
Figura 5.5: Congura c ao p olos-zero do controlador PID
5.4.4.3
Resposta em freq u encia do controlador PID
A resposta em freq u encia do controlador PID e apresentado na Figura 5.6.
5.4.5
Compensador de Avan co de Fase
O controlador de avan co de fase tem a seguinte fun c ao de transfer encia: C (s) = K Ts + 1 T s + 1 com <1 (5.4.5)
102
dB
Magnitude
20logK
(rad/seg ) =
1 TD
1 TI
Graus
130 90 50 10 30 70 110
.
Fase
(rad/seg )
Figura 5.6: Diagrama de Bode do controlador proporcional-integral-Derivativo O controlador de avan co de fase aproxima a a c ao de um controlador proporcional-derivativo. Este compendador tamb em e apresentado na forma C (s) = K com |z | < |p|. 5.4.5.1 Congura c ao p olo-zero s+z s+p (5.4.6)
A compara c ao da congura c ao p olos-zeros deste controlador (Figura 5.7) com a do PD, dado na Figura 5.1, mostra que o primeiro aproxima a a c ao do segundo.
1 T
1 T
Figura 5.7: Congura ca o p olo-zero do controlador de avan co de fase
5.4.5.2
interessante A resposta em freq u encia do compensador de avan co de fase e mostrada na Figura 5.8. E comparar esta gura com a Figura 5.2. Embora o controlador de avan co aproxime a a c ao do controlador PD, ele n ao apresenta um alto ganho nas altas freq u encias.
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103
dB
Magnitude
20logK
(rad/seg ) =
1 T
= Fase
1 T
Graus
60 50 40 30 20 10 0
.
(rad/seg )
Figura 5.8: Diagrama de Bode do controlador de avan co de fase 1 Observa-se nos diagramas de Bode que, nas baixas freq u encias ( < ) se introduz uma atenua c ao T igual a 20 log . Assim a estrutura do avan co de fase e fundamentalmente um ltro passa-altas: as altas freq u encias passam enquanto que as baixas freq u encias s ao atenuadas. Al em disso, introduz-se um 1 1 a = angulo de avan co de fase apreci avel na faixa = T T C alculo do angulo de m axima fase Este eo angulo onde ocorre o m aximo avan co de fase do compensador. A fase e dada por: ( ) = arctan(T ) arctan(T ) T (1 + 2 2 T 2 ) T (1 + 2 T 2 ) d = d (1 + 2 T 2 )(1 + 2 T 2 ) Para d =0 d segue que max = 1 T
onde max e a freq u encia em que ocorre a fase m axima. Este resultado mostra que max e a m edia geom etrica das freq u encias do zero e do p olo. A fase m axima e obtida de max = (max ) = arctan o que, ap os simplica c oes resulta em tan max = o que leva ` a sen max = O m odulo na fase m axima e obtido a partir de max = 1 T T T 1 2 1 1+ arctan T T
104
e |C (jmax )| = K e portanto, em dB 20 log |C (jmax )| = 20logK + 10 log A curva de max em fun c ao de e mostrada na gura 5.9.
max(graus)
80
1 + (max T )2 1 + (max T )2
1 = K 1
70
60
50
40
30
20
10
0 0 20 40 60 80 100 120
Figura 5.9: Curva max
O angulo de fase que pode ser obtido usando-se este compensador n ao pode, portanto, passar muito de 70 graus. Angulos maiores requereriam valores muito grandes de , devido ` a tend encia de saturar o valor do angulo de avan co. Assim, se for desejado um max > 70 graus deve-se usar dois circuitos de avan co de fase em cascata. O compensador de avan co de fase e usado para melhorar a margem de fase do sistema atrav es da adi c ao de um angulo de fase positivo. No lugar geom etrico das ra zes, este compensador permite a recongura c ao do LGR de modo a fornecer o posicionamento desejado dos p olos em malha fechada. 5.4.5.3 Realiza c ao de uma Fun c ao de Transfer encia de Avan co de Fase
A fun c ao de transfer encia do compensador de atraso de fase pode ser obtida com o circuito mostrado na gura 5.10. A FT deste circuito pode ser calculada calculando-se a soma das correntes no n o 1. vs v1 ve v1 + =0 R1 RF R2 + 1+sR1 C Para um alto ganho do amplicador tem-se v1 0 e portanto ve R2 + ou RF vs = ve R1 + R2 1 + sR1 C R1 R2 C 1 + sR 1 +R2
R1 1+sR1 C
vs =0 RF
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105
C RF R1 R2 1 ve (t) + vs (t)
Figura 5.10: Realiza c ao do compensador de avan co de fase Fazendo-se Kc = RF R1 + R 2 T = R1 C R2 = R1 + R 2 1 + sT 1 + sT >1
obt em-se C (s) = Kc
5.4.6
Compensador de Atraso de Fase

Ts + 1 T s + 1
O controlador de atraso de fase tem a fun c ao de transfer encia C (s) = K com >1 (5.4.7)
Este controlador aproxima um controlador proporcional-integral. Este compensador tamb em e apresentado na forma s+z (5.4.8) C (s) = K s+p com |z | > |p|. O compensador de atraso de fase e usado principalmente quando a resposta transit oria e satisfat oria, mas o erro em regime permanente e grande. Neste caso, o compensador funciona como um mecanismo auto-adaptativo para reduzir o ganho nas freq u encias que produzem ganho e fase pr oximas a 1, 0 e 180 graus, respectivamente, de modo a fornecer um comportamento transit orio aceit avel. Assim, e poss vel se trabalhar com um valor mais alto de ganho est atico e, portanto ter erros em regime permanente pequenos. Por exemplo, considere um sistema (processo) do tipo zero, cujo ganho est atico e K0 , o qual fornece um erro est atico ao degrau igual a, e1 () = 1 1 + K0
Suponha que e1 () e inaceit avel (muito grande). Para reduzi-lo, pode-se usar o compensador da equa c ao acima, ajustando-se o ganho Kc de modo a se obter o erro est atico desejado: e1 () = 1 1 + K0 Kc
Contudo, este aumento de ganho pode ser obtido sem prejudicar o desempenho transit orio do sistema. Assim, e devem ser determinados para se obter uma redu c ao de ganho a altas freq u encias. Deve-se salientar, contudo, que a introdu c ao de fase negativa que acompanha a redu c ao do ganho e normalmente uma inu encia desestabilizante j a que reduz a margem de fase M . Porisso, o valor de deve ser limitado, de modo que o atraso de fase fornecido n ao ultrapasse 5 graus.
106
5.4.6.1
Congura c ao p olo-zero
A congura c ao p olo-zero do controlador de atraso de fase e mostrada na Figura 5.11. Uma compara c ao
1 T
1 T
Figura 5.11: Congura ca o p olo-zero do controlador de atraso de fase da congura c ao p olos-zeros deste controlador (Figura 5.11) com a congura c ao do PI dado na Figura 5.3, conrma este fato. O controlador apresenta um p olo pr oximo da origem e um zero mais afastado ` a esquerda. 5.4.6.2 Resposta em freq u encia
A resposta em freq u encia do controlador de atraso de fase e mostrada na Figura 5.12

dB Magnitude
(rad/seg ) =
1 T
1 T
Graus
0 10 20 30 40 . 50
Fase
(rad/seg )
Figura 5.12: Diagrama de Bode do controlador de atraso de fase O m aximo atraso de fase ocorre, analogamente ao caso do compensador de avan co de fase, na
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107
R2 Ri 1 ve (t) +
RF
vs (t)
Figura 5.13: Realiza c ao do compensador de atraso de fase freq u encia min = e e igual a min = arcsin
T 1 1+
No entanto, neste caso n ao h a interesse nestes valores. Do diagrama de Bode da amplitude pode-se constatar que o compensador de atraso de fase e um ltro passa-baixas: passam as baixas freq u encias enquanto que as altas s ao atenuadas. 5.4.6.3 Realiza c ao de uma Fun c ao de Transfer encia de Atraso de Fase
A fun c ao de transfer encia do compensador de atraso de fase pode ser obtida com o circuito mostrado na gura 5.13. A fun c ao de transfer encia deste circuito e obtida somando-se a corrente no n o 1. vs v1 ve v1 + 1 Ri R2 + 1+R sR1 C Para altos valores do ganho do amplitude tem-se v1 0 e portanto
R1 R2 R1 + R2 1 + s R1 vs R2 C = ve Ri 1 + sR1 C
Denindo-se Kc = T = R1 + R 2 Ri R1 R2 C R1 + R 2 R1 + R 2 R2 >1
= obt em-se C (s) =
(1 + sT ) , (1 + sT
108
Exerc cios
1. A partir dos requisitos usuais para um sistema de controle de malha, em termos de desempenho em regime permanenente, analise e comente a adequa c ao de um controlador proporcional-integral para atender ` aqueles requisitos. Use o lugar das ra zes e a resposta em freq u encia de alguns exemplos e as caracter sticas do controlador, para fazer aquela an alise. 2. Repita o Exerc cio 1 para o caso de um controlador proporcional-derivativo, mas considerando o desempenho transit orio.
CAP ITULO 6
M etodos diretos de projeto
6.1
Introdu c ao
Neste cap tulo ser ao introduzidos m etodos diretos que permitem o projeto de controladores sem a necessidade de m etodos mais sosticados, a serem vistos nos cap tulos seguintes. Para sistemas com domin ancia de primeira e segunda ordem o projeto pode ser feito de forma direta, como ser a mostrado neste cap tulo. O m etodo de Ziegler-Nichols tamb em e um m etodo direto para o projeto de controladores e ser a apresentado na parte nal do cap tulo.
6.2
Controle de Processos de 1a ou 2a Ordem
Nesta se c ao s ao considerados o projeto de controladores para sistemas de primeira e segunda ordem. Como a ordem da planta e baixa, o projeto pode ser realizado usando uma abordagem simples. O processo pode realmente ser de primeira ou segunda ordem ou uma aproxima c ao de primeira ou segunda ordem de um processo de ordem mais elevada.
6.2.1
Controle de Processos de 1a Ordem

R(s) + Y (s)
Seja o processo mostrado na gura 6.1. C (s) g 1 + s
Figura 6.1: Processo de 1a ordem Neste caso, consideramos processos para os quais o ganho g e a constante de tempo podem ser determinados experimentalmente (pela resposta ao degrau, por exemplo) ou teoricamente, tendo eventu necess almente sido desprezada uma segunda constante de tempo, muito pequena com rela c ao a . E ario notar que a realidade e representada pelo modelo g/(1 + s ), mas pode acontecer que esta seja apenas uma representa c ao aproximada relativa a uma certa escala de amplitude e de tempo. Ser a necess ario, por conseguinte, ao xar um tempo de resposta desejado para o sistema em malha fechada (MF), lembrar
110
Cap tulo 6: M etodos diretos de projeto
que este tempo de resposta (controlado) deve ser comparado com aquele do sistema n ao-controlado, e que suas escalas de tempo devem ser compat veis com a precis ao das medidas do modelo din amico em malha aberta. Por exemplo, se um processo fosse modelado por um ganho e uma constante de tempo de 2 seg, e se as condi c oes experimentais para a determina c ao do modelo foram tais que uma segunda constante de tempo, 50 vezes menor que a primeira, tivesse sido desprezada, seria irreal pretender calcular a partir do modelo aproximado ( = 2 seg) um sistema de malha fechada, cujo tempo de resposta fosse da ordem da constante de tempo desprezada; e claro que o modelo seria utilizado aqui, fora da escala de tempo com a qual ele foi estabelecido. 6.2.1.1 Controle Proporcional
Usaremos inicialmente o controlador C (s) = K . Mostraremos que este controlador, mesmo sendo teoricamente satisfat orio para um processo de 1a ordem, apresenta riscos de instabilidade na presen ca de pequenas constantes de tempo desprezadas. Isto acontecer a particularmente quando se deseja erros pequenos em regime permanente. Al em disso, o seu uso implicar a em controles transit orios muito maiores do que o controle em regime permanente, provocando assim um funcionamento em regime saturado que poder a ser extremamente inc omodo. Considere o processo da gura 6.2. R(s) + E (s) K U (s) g 1 + s Y (s)
Figura 6.2: Processo de 1a ordem com C (s) = K A fun c ao de transfer encia de malha fechada e: F T M F (s) = Kg (1 + Kg) + s
Comportamento em regime permanente Vamos determinar inicalmente o comportamento em regime permanente. Para uma entrada do tipo degrau unit ario, tem-se: e(s) = 1 Kg 1 s (1 + Kg) + s s
s0
erp = lim e(s)s = que e regul avel pelo ganho K .
1 1 + Kg
Exemplo 6.2.1 Para um sistema tal que Kg = 100 ent ao o erro em regime e dado por erp 0, 01. Resposta Transit oria Vamos calcular analiticamente a resposta a um degrau unit ario. Y (s) = Y (s) = e segue que y (t) = Kg R(s) (1 + Kg) + s
1 1 Kg (1 + Kg) 1 + [ /(1 + Kg)]s s
Kg (1 e(t/a ) ), M F = (1 + Kg) 1 + Kg
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111
Portanto o sistema em malha fechada apresenta um ganho aparente Kg/(1 + Kg) e uma constante . Observe que existe uma rela c ao xa entre o ganho est atico, dado por de tempo aparente 1 + Kg Kg/(1 + Kg) e a constante de tempo. Pode-se observar que, se um erro de 1% em regime permanente e desejado, o tempo de resposta do sistema controlado ser a 100 vezes menor que aquele da MA: existe portanto um risco certo de introdu c ao no dom nio das constantes de tempo eventualmente desprezadas. A forma da resposta e dada na Figura 6.3.
1.0
1 1+Kg
e() =
1 1+Kg
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
tempo(seg)
Figura 6.3: Forma de resposta do processo de 1a ordem com C (s) = K
Esfor co de controle u(t)
Calculando-se a sa da do controlador: Kg (1 e(t/a ) ) 1 + Kg
u(t) = K e(t) = K [1 P (t)] = K 1 u(t) = K Os valores do esfor co de controle s ao
1 Kg + e(t/M F ) 1 + Kg 1 + Kg
t = 0, 0 u(0) = K K t u() = 1+ Kg O esfor co de controle e mostrados no gr aco da Figura 6.4 O controle em t = 0 e igual a (1 + Kg) vezes o controle em regime. Para um erro de 0, 01 isto corresponde a um fator de 100 e para erp = 0, 001 a uma rela c ao de 1000. Em geral os acionadores s ao limitados em amplitude (satura c ao), e portanto, ` a medida em que degraus muito elevados forem aplicados, haver a uma parte de controle que saturar a. Este fen omeno de satura c ao pode ser muito inc omodo, j a que com muita freq u encia os acionadores preservam um retardo a dessatura c ao. Por isso, exce c ao feita a sistemas de dessatura c ao r apida (puramente eletr onicos) deve-se evitar atingir regimes de satura c ao. a Conclus ao: O controle C (s) = K , teoricamente satisfat orio no caso de um sistema de 1 ordem, apresenta o inconveniente de produzir controles muito fortes em transit orios quando se deseja obter alta precis ao (1 % a 0, 1 %) e tamb em a escalas de tempo de resposta onde o modelo usado deixar a, em geral, de ser sucientemente preciso (quando o tempo de resposta obtido teoricamente a partir do modelo e da ordem de grandeza das constantes de tempo desprezadas para chegar ao referido modelo).
112
u(t)
6
u(0)
satura c ao
u() =
K 1 + Kg
- t
Figura 6.4: Forma do sinal de controle Efeito de uma pequena constante de tempo desprezada Considere que o estudo te orico e baseado no modelo g/(1 + s ) no sistema mostrado na Figura 6.2, para o qual a forma de resposta e mostrada na Figura 6.3. Considere tamb em o sistema de segunda ordem mostrado na Figura 6.5. R(s) + E (s) K U (s) g (1 + s )(1 + s ) Y (s)
Figura 6.5: Processo de 2a ordem com C (s) = K O objetivo aqui e determinar o efeito de uma pequena constante de tempo , supondo que foi calculado a priori um ganho K trabalhando-se com um modelo de 1a ordem, quando na realidade o modelo e de 2a ordem g/(1 + s )(1 + s ). Para o sistema real, a fun c ao de transfer encia em malha fechada e Y (s) Kg/(1 + s )(1 + s ) = R(s) 1 + Kg/(1 + s )(1 + s ) ou, em forma mais compacta, 1 Kg Y (s) = 2 2 R(s) 1 + Kg [ /(1 + Kg)]s + [(1 + ) /(1 + Kg)]s + 1 Se Kg for elevado, o sistema de 2a ordem pode ser oscilat orio. Adota-se, portanto, a forma normalizada dos sistemas de 2a ordem. Kg 1 Y (s) = 2 )s2 + (2/ )s + 1 R(s) 1 + Kg (1/n n onde, 2 1 = = e 2 2 n (1 + Kg)
1 1+Kg ,
desde que e =
e 2 (1 + ) = = (1 + )e n 1 + Kg
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113
e portanto, n =
A express ao de mostra que quando esperava-se uma resposta de 1a ordem obteve-se na realidade uma resposta de 2a ordem cujo amortecimento e tanto menor quanto menor for o erro desejado em regime permanente (e ); al em disso, este amortecimento e fun c ao da rela c ao entre as constantes de tempo. Considerando que qualitativamente a resposta de um sistema de 2a ordem assemelha-se a de 1a ordem quando 1, 0, podemos considerar que o modelo de 1a ordem e qualitativamente bom se a resposta obtida e pr oxima daquela prevista no estudo te orico. 1, 0 : onde, admitindo-se (1 + ) 1, 0 obt em-se 1 1+ e 1, 0 2
1 1 + 1 1 e= e e 2
e e 2 : e 4, ou tambe m 4
A rela c ao precedente mostra que quando se deseja usar um modelo de 1a ordem para se calcular um controle proporcional, tal que o erro e seja xado e que a resposta do sistema controlado seja semelhante ` aquela prevista a partir do modelo, e necess ario que as constantes de tempo desprezadas sejam sucientemente pequenas. Por exemplo, para e = 10% = 0, 1 a constante de tempo que pode ser desprezada deve ser tal que (0, 1/4) = (1/40); isto e, ela deve ser pelo menos 40 vezes menor do que a constante de tempo retida. Para facilitar a regulagem para um controle de um processo de 1a ordem e desej avel poder regular separadamente o erro e o tempo de resposta do sistema controlado. Conforme o que foi visto anteriormente, um controlador proporcional isolado (a c ao u(t) = Ke(t)) imp oe uma rela c ao entre o tempo de resposta necess e o erro. E ario, portanto, usar um esquema de controle mais eleborado para obter a regula c ao separada de ambas vari aveis. Dois tipos de controladores simples permitem obter essse resultado : o controlador de atraso de fase e o controlador proporcional integral (P I ). 6.2.1.2 Controlador de atraso de fase
Considere o sistema mostrado na Figura 6.6 com o controlador dado por R(s) + E (s) K g 1 + sT U (s) 1 + sT (1 + s ) Y (s)
Figura 6.6: Sistema com controlador de atraso de fase (1 + s1 ) (1 + s1 )
C (s) = K
onde, K e um ganho regul avel, T e uma constante de tempo regul avel, e e um ganho regul avel com > 1. Podemos realizar um estudo por lugar das ra zes para escolher o projeto mais simples. A regulagem mais simples consiste em se fazer T = , o que permite simplicar o zero do controlador com o p olo da planta. Obt em-se, portanto, Y (s) 1 Kg/(1 + sT ) Kg = = R(s) 1 + Kg(1 + sT ) 1 + Kg 1 + s[ /(1 + Kg)]
114
que e do tipo 1a ordem Kg 1 P (s) = , a = R(s) 1 + Kg 1 + sa 1 + Kg O erro est atico erp e igual ao do caso precedente, ou seja erp = 1 , regula vel por K. 1 + Kg
A resposta ao degrau de refer encia ser a do tipo 1a ordem, com uma constante de tempo aparente a , tal que = erp a = 1 + Kg regul avel por K , para um erp especicado. O tempo de resposta ser a F MA tM r5% = 3a = 3 erp = erp tr 5%
F MA onde tM r5% e tr5% denotam os tempos de resposta a 5% em malha fechada e malha aberta, respectivamente. Este esquema permite obter uma boa precis ao erp e um tempo de resposta regul avel. Em particular poder-se- a ter sistemas cuja gama de tempo de resposta sob controle seja compat vel com aquela do tempo de resposta em malha aberta.
Exemplo 6.2.2 Para um erro erp = 1 tem-se um tempo de resposta a 5%
F = 0, 1tM A com = 10, 0 tM r r
Na pr atica, o controlador e ajustado com um ganho K que assegura a precis ao requerida; posteriormente, o ganho e ajustado para fornecer o tempo de resposta desejado. Isso com 1 = . Quando diminui muito, a resposta do sistema em MF deixa de se assemelhar a aquela de um de 1a ordem (o tempo de resposta desejado e da ordem da constante de tempo ( ) eventualmente desprezada. A resposta ser a semelhante a de um de 2a ordem quando for muito pequeno, no caso em que se tenham desprezado constantes de tempo. Este ensaio pode ser usado para deduzir a constante de tempo desprezada . A medida de ou de n permite obter . 6.2.1.3 Controlador Proporcional-Integral (PI)
Este controlador permite obter um erro nulo ` a entrada degrau (erp = 0), devido a uma integra c ao, assim como um tempo de resposta regul avel dando ` a resposta a forma de uma evolu c ao exponencial. A fun c ao de transfer encia do controlador e C (s) = K 1 + com o ganho K e a constante de tempo TI regul aveis. Regulagem dos Par ametros do Controlador O sistema de 1a ordem com um controlador P I e mostrado na gura 6.7. R(s) + E (s) K g 1 + sTI U (s) sTI 1 + s Y (s) 1 sTI
Figura 6.7: Sistema de 1a ordem - Controlador P I Deve-se determinar a posi c ao do zero e o ganho do controlador. Novamente pode-se fazer uma an alise pelo lugar das ra zes para determinar a escolha mais simples para o projeto. Esta escolha e = TI .
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115
A fun c ao de transfer encia em malha fechada e dada por, 1 Y (s) = R(s) 1 + s( /Kg) Constata-se que o sistema em malha fechada comporta-se como um sistema de primeira ordem, cuja constante de tempo aparente e a = /Kg, regul avel por K . Portanto este controlador permite obter um erro nulo (e = 0) para refer encias constantes, j a que se tem um integrador na fun c ao de transfer encia em malha aberta. A forma de resposta e do tipo exponencial quando se seleciona TI = e o tempo de resposta a 5% e tr5% = 3a = 3 , regula vel por K Kg
Efeito de uma constante de tempo desprezada ( ) Na pr atica TI = e selecionado, e ap os isto o sistema a ser controlado e testado variando-se o ganho K para assim obter o tempo de resposta desejado. Quando o tempo de resposta desejado e muito pequeno, existe o risco de que ele seja da ordem da constante de tempo eventualmente desprezada. O sistema e ent ao de 2a ordem, j a que a fun c ao de transfer encia real do sistema e g G(s) = (1 + s )(1 + s ) Considerando que TI = , obt em-se a seguinte fun c ao de transfer encia em malha fechada: Kg/s (1 + s ) Y (s) = R(s) 1 + [Kg/s (1 + s)] ou, em forma mais concisa, Y (s) 1 = R(s) 1 + ( /Kg)s + ( 2 /Kg)s2 O sistema real em malha fechada se comportar a como um de 2a ordem que pode ser pouco amortecido quando Kg for grande. A identica c ao dos coecientes da equa c ao acima com a forma normalizada de 2a ordem fornece, 2 1 2 = e 2 = n Kg n Kg Se for poss vel realizar o ensaio do controlador sobre o processo, escolhendo TI = , a determina c ao experimental de e n sobre a resposta obtida quando do aumento de K , e tamb em poss vel determinar pelas equa c oes anteriores. Disp oem-se assim de um modelo mais aprimorado, que permite, se necess ario, a obter um melhor controle usando t ecnicas pr oprias aos sistemas de 2 ordem. Entrada degrau: / 1 2 : determina-se 1 + e 1a ultrapassagem abcissa = : determina-se n 2
n 1
6.2.2
6.2.2.1
Controle de Processos de 2a Ordem

Controlador Proporcional-Integral (PI) Para um Sistema de 2a ordem
Seja o diagrama de blocos mostrado na gura 6.8 cuja fun c ao de transfer encia em malha aberta e dada por (1 + sTI ) g C (s)G(s) = K sTI (1 + s1 )(1 + s2 ) com 2 > 1 .
116
R(s) + K
1 + sTI TI s
g (1 + 1 s)(1 + 2 s)
Y (s)
Figura 6.8: Controle PI para um sistema de 2a ordem Regulagem dos Par ametros do Controlador Pode-se novamente fazer uma an alise pelo lugar das ra zes para determinar uma solu c ao de projeto que seja simples e atenda aos requisitos. Esta an alise indica a melhor solu c ao selecionando-se TI igual a maior das constantes de tempo (2 ), tal que a fun c ao de transfer encia em malha aberta e dada por C (s)G(s) = A fun c ao de transfer encia em malha fechada e: Y (s) 1 = 2 R(s) (1 2 /Kg)s + (2 /Kg)s + 1, 0 O sistema em malha fechada e de 2a ordem, para o qual disp oe-se apenas do par ametro K para a a regulagem. Um sistema de 2 ordem caracteriza-se por seu amortecimento e sua pulsa c ao natural n ; n ao podendo xar-se os dois, utiliza-se K para obter um amortecimento satisfat orio, = 0, 43, por exemplo, ou ainda = 0, 70. Comparando a u ltima equa c ao com a forma normalizada para um sistema de 2a ordem, obt em-se 1 2 2 1 2 = e 2 = n Kg n Kg ou, em outra forma, 1 (2 / 1)(1/Kg) 2 Para um valor de especicado, o ganho K que assegura boa regulagem e, n = (Kg/1 2 ) e = K= 1 (2esp )2 2 1 g (6.2.1) Kg s2 (1 + s1 )
tal que a freq u encia natural de oscila c ao e dada por, n = 1 2esp 1
Para = 0, 43, sabe-se que a resposta do sistema de 2a ordem apresenta ultrapassagens iniciais de aproximadamente 20% e 5%, com tr = 2/p e p = 0, 9n , com forma de resposta conforme a Figura 6.9. Conclus ao: Um controlador PI regulado para um sistema de 2a ordem conduz a escolher TI = 2 ; o valor do ganho K que fornece esp e calculado com o aux lio da Equa c ao (6.2.1) e o tempo de resposta a 5% e 21 . Isto explica porque a sele c ao TI = 2 , j a que se 1 e eliminada pela sele c ao, o tempo de resposta teria sido 22 , maior do que 21 . Al em disso, tem-se erp = 0 para refer encias constantes. Esta regulagem e simples e para melhor a-la ser a necess ario trabalhar com m etodos freq uenciais. 6.2.2.2 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) 1 sTI
O controlador P ID e dado por: C (s) = K 1 + (1 + sTd )
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117
y (t)
1.2
1.0
20%
erp
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 6.9: Resposta de um sistema de 2a ordem
R(s) +
(1 + sTI )(1 + sTD ) TI s
g (1 + s1 )(1 + s2 )
Y (s)
Figura 6.10: Controle PID num sistema de 2a ordem
118
y(t)
1.2
1.0
0.8
0.6
K aumenta
0.4
0.2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Figura 6.11: Curva y (t) t parametrizadas por K Regulagem de um Controle PID Para um Processo de 2a Ordem na Figura 6.10 A fun c ao de transfer encia em malha aberta e: C (s)G(s) = K Considere o sistema mostrado
g (1 + sTI )(1 + sTd ) sTI (1 + s1 )(1 + s2 ) Kg s2
Selecionando Td = 1 e TI = 2 , C (s)G(s) reduz-se ` a C (s)G(s) = de forma que (Kg/s2 ) 1 Y (s) = = R(s) 1 + (Kg/s2 ) 1 + sa onde a = (2 /Kg). O sistema em malha fechada se comportar a como um sistema de 1a ordem, apresentando uma evolu c ao do tipo exponencial, com uma constante de tempo aparente a , regul avel por K . O tempo de resposta a 5% ser a, A tM 32 r 5% MF = tr5% = 3a = Kg Kg Se o tempo de resposta e demais reduzido, pode aparecer uma oscila c ao na resposta, devido a uma terceira constante de tempo desprezada (a resposta ser a de 2a ordem). Esta resposta oscilat oria, obtida desta forma permite, se necess ario, calcular a terceira constante de tempo. (Ver gura 6.11). Regulagem de um Controlador PID Para um Sistema de 3a Ordem Seja o sistema, g G(s) = (1 + s1 )(1 + s2 )(1 + s1 ) com 2 1 1 e 1, 0. O controle mais simples e obtido selecionando-se TI = 2 e Td = 1 ; o que resulta em P (s) 1 = 2 R(s) (1 2 /Kg)s + ( 2 /Kg)s + 1 O sistema em malha fechada se comportar a ent ao como um sistema de 2a ordem, para o qual pode-se regular o ganho K para atender a especica c ao do amortecimento.
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U1 (s) + U (s) K1 a2 s2 + a1 s + 1 Y (s)
K a2 s2 + a1 s + 1 s
Y (s)
(b) Sistema modicado
(a) Sistema inicial
Figura 6.12: Realimenta c ao derivativa 6.2.2.3 Amortecimento Por Realimenta c ao Derivada do Sinal de Sa da
O objetivo desta se c ao e mostrar que um processo de segunda ordem cujo amortecimento n ao seja adequado pode ser transformado num sistema a amortecimento regul avel por realimenta c ao da derivada da sa da. Assim, considere os sistemas mostrados na gura 6.12. Para o sistema original, K1 Y (s) = 2 u(s) a2 s + a1 s + 1
2 e a = 2 / . onde K1 representa o ganho est atico, a2 = 1/n 1 1 n1 1 Para o sistema com realimenta c ao,
Y (s) K = 2 u(s) a2 s + (a1 + K )s + 1

2, = onde K e o ganho est atico, a2 = 1/n n n1 e (a1 + K ) = 2/n . O sistema modicado por realimenta c ao da derivada possui o mesmo ganho est atico e a mesma freq u encia natural que o sistema original; somente o amortecimento foi modicado para ser regul avel por . Das equa c oes anteriores, 1 K = 1 + 2 a2
Portanto, se um sistema de segunda ordem n ao e amortecido convenientemente, ele pode ser transformado num sistema de amortecimento regul avel atrav es do estabelecimento de uma malha de realimenta c ao usando as derivada do sinal de sa da. Esse sinal derivado, quando dispon vel no sistema, deve ser usado. Se ele n ao estiver dispon vel, pode ser elaborado usando um derivador instalado sobre o sinal de sa da. Este tipo de realimenta c ao pode ser usada para estabilizar um sistema de controle e para amortecer um instrumento de medida. Realimenta c ao Derivativa: Interpreta c ao pelo Lugar das Ra zes Do diagrama do sistema modicado mostrado na gura 6.12, com a2 = a e a1 = b, a equa c ao caracter stica 1 + GH (s) = 0 e dada por Ks =0 1+ 2 as + bs + 1 com ra zes j 4a b2 b s1,2 = 2a 2a O ponto de chegada ao eixo real e obtido tomando-se (s) = cuja 1a derivada e =
1 K 1 K
as2 + bs + 1 s 1 s2
120
tal que = 0 fornece
Portanto, o LGR fora do eixo real e um arco de c rculo de raio 1/ a, conforme mostrado na gura 6.13.
j j 4 a b2 n = 0
b 2a 1 a
1 s1,2 = a
x
s
j 4a b2
Figura 6.13: Realimenta c ao derivativa - LGR
Ajuste de para um especicado
Para o sistema em malha aberta: 0 = cos0 e b = 2 a 0
Para esp , as ra zes (p olos) em MF est ao em 1 s = a onde = e cos = esp . Da equa c ao de (s) mostrada anteriormente, = s = Usando a equa c ao de s e simplicando 2 a = (cos + 0 ) K 2 a (esp 0 ) = K Exemplo 6.2.3 Seja um sistema de segunda ordem com fun ca o de transfer encia G(s) = 0.6s2 1 + 0.4 s + 1 Por em, cos = esp; logo 1 K a + a + b a
A resposta desta fun ca o de transfer encia e mostrada pela linha cheia na Figura 6.14. A resposta e oscilat oria, com baixo amortecimento. Para aumentar o amortecimento, vamos usar uma realimenta ca o derivativa, com = 0.5. A resposta do sistema, com esta realimenta ca o, e mostrada pela linha pontilhada na Figura 6.14. Observa-se que o sistema e agora bem amortecido. Se aumentarmos mais ainda , o amortecimento pode aumentar ainda mais, mas a resposta tender a a car mais lenta.
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121
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 6.14: Efeito da realimenta c ao derivativa no amortecimento
6.3
M etodo de Ziegler Nichols
O m etodo de Ziegler-Nichols foi desenvolvido a partir de simula c ao de resposta de processos t picos, e ajustando os par ametros para obter respostas adequadas. Desenvolvido em torno de 1943, o m etodo ainda e muito usado e permite o projeto r apido de controladores. Dois m etodos podem ser usados dependendo da resposta da planta.
6.3.1
Projeto baseado na resposta da planta
Este m etodo sup oe que a resposta da planta a uma entrada do tipo degrau unit ario tem a forma dada na Figura 6.15
j j 4 a b2 n = 0
b 2a 1 a
x
s
j 4a b2
Figura 6.15: Realimenta c ao derivativa - LGR O modelo e ketd s k Y (s) = Dene-se R = e L = td . U (s) s + 1
122
R(s) +
Y (s) Kosc P rocesso
Figura 6.16: Compensa c ao pelo m etodo de Ziegler-Nichols Os par ametros do controlador s ao ajustados para obter-se uma raz ao de decaimento de 0.25. A raz ao de um quarto corresponde a = 0.21. Ou seja, o transit orio dominante decai um quarto do seu valor ap os um per odo de oscila c ao. Os valores propostos s ao dados na Tabela 6.1 Tabela 6.1: Ajustes para o m etodo de Ziegler-Nichols Tipo de Controle Proporcional Ganhos otimos K= 1 RL 0.9 K= RL L TI = 0.3 1.2 K= RL TI = 2L TD = 0.5L
PI
PID
6.3.2
Projeto baseado na resposta em malha fechada
As regras de ajuste de par ametros de controladores descritas nesta se c ao foram desenvolvidas ` a partir das experi encias de Ziegler realizadas em diversos processos e tamb em dos m etodos de an alise de Nichols. Os ajustes propostos s ao dados em termos do ganho de um controlador proporcional que leva o sistema ao limite de estabilidade, Kosc , e do per odo de oscila c ao Posc . Assim, considere o processo mostrado na gura 6.16. Neste processo, 2 2 = Posc = osc Os ajustes propostos para a compensa c ao por este m etodo s ao mostrados na Tabela 6.2. Os ajustes de Ziegler-Nichols fornecem em geral uma maneira de se conseguir uma resposta r apida com um n vel adequado de estabilidade. Contudo, eles s ao baseados em experi encias com processos t picos e devem ser condiderados como primeiras alternativas. Exemplo 6.3.1 Considere o sistema mostrado na Figura 6.17. Calcule os ajustes de um controlador PID para este sistema. C alculo de Kosc e Posc . A fun ca o de transfer encia em malha fechada para o sistema da gura 6.17 e dada por G(s) = s3 + 3, 5s2 K + 1) + 3, 5s + (K
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123
Tabela 6.2: Compensa c ao por Ziegler-Nichols - ajustes propostos
Tipo P PI PID PD
C (s) Kc Kc 1 + Kc 1 +
1 TI s 1 TI s
Kc 0, 50Kosc 0, 45Kosc 0, 60Kosc 0, 60Kosc
TI
Td
0, 83Posc 0, 50Posc 0, 125Posc 0, 125Posc
+ Td s
Kc (1 + Td s)
C (s): FT do compensador Kc : ganho est atico TI : cte de tempo do termo integrador Td : cte de tempo do termo derivador R(s) + Y (s)
Kc
0.5 (1 + 2s)(1 + s)(1 + 0.5s)
Figura 6.17: Compensa c ao pelo m etodo de Ziegler-Nichols - exemplo = 0, 5Kc . onde K A aplica ca o do crit erio de Routh-Hurwitz fornece 11, 25 K 1, 0 K
osc = 11, 25 e Kosc = 22, 5. tal que K C alculo do controlador
Da equa ca o auxiliar, s1,2 = j 1, 87, de forma que osc = 1, 87, e portanto Posc = 3, 36 seg. Kc = 0, 60 Kosc = 13, 5 TI = 0, 50 Posc = 1, 68 Td = 0, 125 Posc = 0, 42 1 + 0, 42s 1, 68s
Portanto, a fun ca o de transfer encia do controlador e dada por C (s) = 13, 5 1 +
osc e Posc podem tamb Os par ametros K em ser determinados dos diagramas de Bode. Isto e mais conveniente se estes diagramas estiverem dispon veis.
124
Exerc cios
1. Dado o processo G(s) = projete um controlador que assegure: Erro ao degrau nulo em regime permanente. 2. Dado o processo G(s) =
20 (s+2)(s+4)
1 (s + 2)(s + 5)
Resposta tipo primeira ordem, com Tr5% = 1 Erro ao degrau nulo em regime permanente.
seg..
projete um controlador que assegure, em malha fechada:
Resposta tipo segunda ordem, com amortecimento = 0.7. 3. Seja a fun c ao de transfer encia de um processo, a ser controlado em malha fechada, dada por G(s) = Deseja-se projetar um controlador a estrutura Gc (s) = K 1 + 1 s 1 + 2 s (6.3.2) 1 s(1 + 0.1s) (6.3.1)
para o projeto dado, de modo que, em malha fechada, o sistema resultante apresente as seguintes caracter sticas: Erro em regime nulo para entrada em degrau tr5% 0.3 s
Resposta tipo segunda ordem, com raz ao de amortecimento 0.5 4. Para o processo com fun c ao de transfer encia G(s) = em malha fechada: resposta tipo 1a ordem
5 1+0.5s
projete um controlador que assegure
erro ao degrau em regime permanente de 1% tempo de resposta a 5% de 0.1 seg. 5. Supondo que o processo do Exerc cio 4 possua uma din amica n ao modelada, consistindo de um 5 p olo em s = 20, ou seja, G(s) = (1+0.5s)(1+0 : .05s) determine o tempo de resposta do sistema em malha fechada, com o compensador projetado (sistema compensado) determine o amortecimento e a frequencia natural do sistema compensado esboce a resposta em malha fechada a uma entrada em degrau 4 (s + 1)(s + 3)(s + 4) 6. Dado o processo com fun c ao de transfer encia G(s) = determine o erro em regime permanente do sistema compensado para uma entrada em degrau
projete um controlador que assegure erro zero ao degrau e uma resposta de segunda ordem, com tempo de resposta t5% = 1.0 seg e amortecimento = 0.7.
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7. Para o sistema do Exerc cio 6, usando o m etodo de Ziegler-Nichols, projete um controlador P I . A ) onde Kc = 0.45 Kosc e TI = 0.83 Posc . estrutura do controlador e: Gc = Kc (1 + T1 Is
1 8. A fun c ao de transfer encia em malha aberta de um processo, levantada experimentalmente, e 1+0 .5s . Um controlador proporcional e usado para o sistema em malha fechada. O operador especica um erro est atico ao degrau e seleciona o ganho correspondente. Observa-se ent ao uma resposta oscilat oria a uma entrada em degrau, com primeira ultrapassagem de 20% e freq u encia de oscila c ao de 1.91 Hz , em desacordo com o modelo. Determine:
o modelo real do processo
o erro ao degrau esperado e o erro ao degrau observado o tr5% esperado e o tr5% observado 9. Um sistema de controle com realimenta c ao negativa unit aria tem um processo com a seguinte fun c aoo de transfer encia 400 G(s) = s(s + 40) e deseja-se usar um controlador em cascata do tipo proporcional-integral Gc (s) = K1 + K2 s
Determine valores adequados de K1 de tal maneira que a primeira ultrapassagem seja de aproximadamente 20% e o tempo de resposta a 2% seja de 1.5 segundos. Use as condi c oes de pertin encia ao lugar das ra zes. 10. Dado o processo cuja fun c ao de transfer encia e G(s) = 3 (5s + 1)(6s + 1)
Escolher o controlador e determinar seus par ametros para que o sistema em MF cumpra as especica c oes: e() = 0 resposta tipo segunda ordem com = 0, 43 Calcular os tempos de resposta em malha aberta e malha fechada. 11. Para o processo do Exerc cio 10, escolher um controlador e determinar os seus par ametros para obter e() = 0 e resposta tipo primeira ordem com tr5% M F = 1, 0 seg. 12. Se a fun c ao de transfer encia do processo do Exerc co 10, for G(s) = se aplicar o controlador calculado no Exerc cio 11, Qual ser a o comportamento do sistema em MF? (Esbo car a resposta temporal ao degrau unit ario). Qual o m aximo valor do ganho do controlador compat vel com uma resposta sem oscila c oes? 13. Seja o processo cuja fun c ao de transfer encia e G(s) = 3 (1 + 10s)(1 + 0, 5s) 3 ,e (5s + 1)(6s + 1)(0, 5s + 1)
Desprezando a constante de tempo igual a 0,5seg, determine o controlador para o qual a resposta em MF e caracterizada por e () = 0 e tM F r 5% = 1seg.
Considere agora as duas constantes de tempo e o controlador obtido anteriormente. Determine F e n da resposta em MF, o tM r5% e o maior valor do ganho do controlador para que a resposta n ao seja oscilat oria.
126
14. Usando os crit erios de Ziegler-Nichols, determine os par ametros de controladores P,PI e PID para os sistemas cujas fun c oes de transfer encia s ao dadas abaixo: 10(1 + 5s) s(1 + 0, 5s)3 1 b. G(s) = (1 + 2s)(1 + 2s + 3s2 ) (1 + s) c. G(s) = 2 (s + 5 + 1)(1 + 2s)2 a. G(s) = 15. Seja o processo cuja FT em malha aberta e G(s)H (s) = K s(1 + 0, 2s)2
suponha K=1, calcule as margens de ganho e fase do sistema.
Qual o valor de K que produzir a uma margem de ganho de 6 dB?
A partir dos resultados dos itens anteriores e dos ajustes de Ziegler-Nichols, determine os par ametros de um controlador para o processo considerado. 16. Para o sistema G(s) = 10 (s + 2)(s + 5)(s + 1)
deve-se projetar um controlador. Para o projeto pode-se desprezar a menor constante de tempo a. Projete para o sistema aproximado um controlador que garanta, simultaneamente: i) Resposta do tipo primeira ordem para o sistema aproximado; ii) Tempo de resposta a 5% de 0.1 seg; iii) Erro nulo ao degrau. b. Com o controlador projetado e usando o lugar das ra zes, estude o efeito da constante de tempo desprezada. 17. Para o sistema da Figura 6.18(a), onde G(s) = a. Projete um controlador que assegure: Erro zero a uma perturba c ao do tipo degrau. Resposta a uma refer encia do tipo degrau de primeira ordem com tempo de resposta a 5% de 0.1 seg. b. Suponha agora que a perturba c ao atue no sistema de acordo com a Figura 6.18(b). O controlador ainda rejeita a perturba c ao em degrau? Porque? Explique em que condi c oes gerais isto n ao acontece.
D(s) D(s) G(s)
4 (s + 2)(s + 4)
R(s) +
C (s) G(s)
Y (s) R(s) +
C (s)
Y (s)
(a) Figura para o item 17a.
(b) Figura para o item 17b.
Figura 6.18: Problema 17 18. Uma planta de segunda ordem e dada por G(s) = 4 (s + 2)(s + 4)
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127
a. Projete um controlador que assegure erro nulo a uma refer encia em degrau e resposta de primeira ordem com tempo de resposta a 5% de 0.3 seg. b. Determine os erros ao degrau, ` a rampa e ` a par abola de refer encia do sistema compensado. Comente as propriedades do controlador com rela c ao ao erro aos diferentes sinais de refer encia.
128
CAP ITULO 7
Projeto usando o Lugar Geom etrico das Ra zes
7.1
Introdu c ao
Os objetivos do projeto de sistemas de controle foram discutidos no Cap tulo 5. No Cap tulo 6 foram apresentados m etodos r apidos de projeto, aplic aveis a sistemas com caracter sticas particulares. Neste cap tulo abordaremos um m etodo mais geral de projeto baseado no lugar geom etrico das ra zes. Este m etodo baseia-se na especica c ao da din amica dominante do sistema atrav es do posicionamento de um par de p olos complexos conjugados que dominar ao a resposta em malha fechada. Os par ametros do controlador dever ao ser tais que assegurem que o lugar das ra zes passe pelos p olos especicados A vantagem do uso do lugar geom etrico das ra zes e a possibilidade de especicar a resposta transit oria dominante, j a que se posicionam as ra zes dominantes. Por outro lado o uso do lugar geom etrico das ra zes apresenta a desvantagem de n ao se poder especicar diretamente as constantes de erro e portanto a precis ao. Se esta no nal n ao for satisfat oria, a posi c ao das ra zes dominantes e do p olo e zero do compensador deve ser alterada. Compensadores de avan co de fase e de atraso de fase podem ser projetados usando o lugar geom etrico das ra zes. Como visto anteriormente, o compensador de avan co de fase permite melhorar o desempenho transit orio. O compensador de atraso de fase permite reduzir o erro em regime permanente.
7.2
Projeto do compensador de Avan co de Fase

s+z s+p
O controlador de avan co de fase e dado por C (s) = K com |z | < |p|
As posi c oes do p olo e do zero devem ser escolhidas de modo a produzir um lugar geom etrico das ra zes satisfat orio para o sistema compensado. O procedimento para compensa c ao por avan co de fase via lugar geom etrico das ra zes segue os passos seguintes: 1. Listar as especica c oes do sistema e traduzi-las em posi c oes desejadas para as ra zes dominantes. 2. Esbo car o lugar geom etrico das ra zes do sistema n ao compensado e vericar se as ra zes desejadas podem ser obtidas com o sistema n ao compensado, ou seja, apenas variando o ganho (controlador proporcional).
130
Cap tulo 7: Projeto usando o Lugar Geom etrico das Ra zes
3. Se o compensador din amico for necess ario, posiciona-se o zero do controlador. Para isto pode-se seguir pelo menos dois procedimentos localizar o zero do compensador de avan co de fase diretamente abaixo da posi c ao desejada para as ra zes, ou seja, o zero corresponde a parte real dos p olos dominantes, ou ` a esquerda desta posi c ao. Esta escolha tende a fazer com que o zero n ao altere a domin ancia das ra zes desejadas. Se o zero for posicionado mais a direita, h a o risco de que haja um p olo dominante mais a direita do que os p olos dominantes especicados, no ramo do lugar das ra zes que termina no zero. o zero e usado para cancelar um dos p olos da planta. O p olo cancelado depende do tipo do sistema. Para um sistema Tipo 1 ou mais elevado, o maior p olo real (excluindo-se p olos na origem), deve ser cancelado. Para um sistema Tipo 0, o segundo maior p olo deve ser cancelado. Estas diretrizes visam assegurar que os p olos especicados sejam os dominantes. Para claricar este ponto, seja o sistema com tr es p olos reais de malha aberta como mostrado na Figura 7.1(a), com o lugar geom etrico das ra zes associado. Na mesma gura e mostrado o p olo de malha fechado desejado, sd . Este p olo especicado foi obtido a partir das especica c oes em termos do par , n , otidos por sua vez de especica c oes de amortecimento e tempo de resposta do sistema em malha fechada, conforme mostrado na Figura 7.1(b)
j
6
j
6
sd n
= cos
sd
n
- -
(a) P olos dominantes especicados
(b) Lugar das ra zes sem compensa c ao
Figura 7.1: Compensa c ao via lugar geom etrico das ra zes Para o lugar geom etrico das ra zes do sistema n ao compensado mostrado na Figura 7.1(b), o zero e acrescentado de modo a fornecer um avan co de fase de 90 graus. Para tanto, ele e colocado diretamente abaixo da posi c ao desejada dos p olos. Mas ele n ao deve alterar a denomin ancia das ra zes desejadas, e por isso n ao deve ser colocado mais pr oximo da origem do que o segundo p olo sobre o eixo real, pois isso originaria uma raiz real pr oxima ` a origem que dominaria a resposta do sistema. No caso, por exemplo, o segundo p olo est a diretamente abaixo da posi c ao desejada para as ra zes; logo, o zero deve ser posicionado um pouco a esquerda do segundo p olo (outra possibilidade seria usar o zero para cancelar este p olo), conforme mostra a Figura 7.2(a). Com o zero posicionado como acima, o efeito da raiz real resultante ser a praticamente desprez vel, pois o coeciente deste termo na expans ao em fra c oes parciais ser a muito pequeno. Para tornar as posi c oes desejadas para as ra zes pontos do LGR, o p olo do compensador e posicionado de tal modo que o seu angulo p far a com que a contribui c ao angular l quida nas posi co es desejadas seja 180 graus. (Ver gura 7.2(b)).
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131
j
6
j
6
sd
sd
p
- -
(a) Posicionamneto do zero
(b) Lugar das ra zes com compensador
Figura 7.2: Compensa c ao via lugar geom etrico das ra zes importante ressaltar que as diretrizes dadas acima geralmente conduzem a bons resultados, mas E n ao asseguram que o desempenho do sistema vai ser aquele dado pelas p olos de malha fechada especicados. Outros p olos e zeros do sistema de malha fechada podem afetar consideravelmente o desempenho. A simula c ao do controlador projetado e importante para assegurar que os requisitos de desempenho transit orio foram realmente satifeitos. 4. Determinar a posi c ao do p olo para que o angulo total na posi c ao desejada das ra zes seja 180 e portanto estes pontos estejam sobre o LGR. Este passo e portanto o uso da condi c ao de pertin encia angular. 5. Calcular o ganho total do sistema na posi c ao desejada das ra zes e calcular o erro est atico. 6. Repetir o processo se o erro est atico n ao for satisfat orio. Isto signica modicar a posi c ao especicada dos p olos desejados, movendo-os na dire c ao onde o ganho tende a aumentar. Eventualmente o desempenho transit orio pode ser um pouco modicado no processo. Este passo s o e realizado se o aumento de ganho desejado for pequeno. Caso contr ario tem-se que projetar, al em do compensador de avan co de fase, um compensador de atraso de fase para atingir o ganho desejado. Exemplo 7.2.1 Considere o processo com fun ca o de transfer encia em malha aberta dada por G(s)H (s) = 2 K1 /s . Deseja-se obter em malha fechada as seguintes caracter sticas: ultrapassagem ao degrau 20% tr5% 3.0 seg. por Uma ultrapassagem leq 20% implica em 0.45. o tempo de resposta pode ser dado aproximadamente 3 n 3 =3 n segue que n = 1. Tomando-se o amortecimento = 0.45, o que atende a condi ca o do projeto, tem-se que as ra zes desejadas s ao 1 j 2. Deve-se vericar se os p olos desejados n ao est ao sobre o lugar das ra zes. Se estiverem, apenas um controlador proporcional (ou seja, ajuste do ganho) resolveria o problema. O lugar das ra zes do sistema n ao-compensado e mostrado na Figura 7.3.
Escolhendo-se o valor de 3 seg para o tempo de resposta,
132
Figura 7.3: Lugar das ra zes do sistema n ao compensado O lugar das ra zes n ao passa pelos desejados. Portanto e necess aria a compensa ca o. O zero do compensador ser a posicionado em 1. Deve-se agora calcular o p olo do compensador. Para isto usa-se a condi ca o de pertin encia angular. K s+1 s2 s + p = 180
sd =1+j 2
Resolvendo-se esta equa ca o obtem-se p = 3.67. Deve-se ainda calcular o ganho para que as ra zes especicadas sejam as os p olos dominantes do sistema em malha fechada. Para isto usamos a condi ca o de perin encia angular. K s+1 s2 s + 3.67 =1
sd =1+j 2
Obtem-se ent ao K = 8.35. Embora nenhum requisito de desempenho em regime permanente tenha sido especicado (0 erro e zero a uma refer encia tipo degrau e tipo rampa), pode-se calcular o ganho de acelera ca o, que permite determinar o erro a ` par abola. Tem-se ent ao: Ka = 8.35 = 2.27 3.67
O sistema com o controlador e mostrado na Figura 7.4

R(s) + s+1 s + 3.67 8.35 s2 Y (s)
Figura 7.4: Sistema compensado Neste exemplo, nenhum crit erio de regime permanente foi especicado, o que, no caso de erro ao degrau e rampa, n ao e necess ario devido ` a presen ca do duplo integrador. No exemplo seguinte, vamos considerar al em de requisitos de desempenho transit orio, um requisito de precis ao.
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133
Exemplo 7.2.2 Para o processo com fun ca o de transfer encia G(s) = K s(s + 2)
projete um controlador que assegure os seguintes requisitos: um amortecimento = 0.45 um tempo de resposta a 5% de 0.75 um erro a ` rampa de 0.05. 3 = 0.75 e segue que n = 4. Usando-se a condi ca o n sobre o amortecimento, segue que as ra zes desejadas s ao 4 j 8. O zero do controlador e posicionado em z = 4. Usando-se a condi ca o de a ngulo, tem-se que Da condi ca o de tempo de resposta tem-se K (s + 4) s(s + 2)(s + p)
sd =4+j 8
seg
= 180
A solu ca o e p = 10.84. O ganho correspondente aos p olos dominantes e calculado por K (s + 4) s(s + 2)(s + p) que leva a ` K = 97.36. =1
sd =4+j 8
e portanto Kv = 22.53, o que atende a ` condi ca o de erro (o erro ser a at e menor do que o especicado). O sistema compensado e mostrado na Figura 7.5
R(s) + s + 4.5 s + 12.68 126.95 s(s + 2) Y (s)
97.36 4 e portanto Kv = 17.86. 2 10.9 Observa-se que o erro a ` rampa exige Kv = 20. Portanto o requisito sobre o ganho n ao foi atendido e o projeto precisa ser modicado. Escolhe-se ent ao os p olos dominantes como sd = 4.5 j 9, o que modica pouco o desempenho transit orio, mas desloca os p olos na dire ca o do lugar das ra zes onde o ganho aumenta. O zero do compensador e posicionado em 4.5. Usando-se a condi ca o de pertin encia angular obtemse p = 12.68. Com a condi ca o de pertin encia de m odulo obtem-se K = 126.95. O ganho de velocidade e calculado por 126.95 4.5 Kv = 2 12.68 O ganho de velociade e calculado por Kv =
Figura 7.5: Sistema compensado Neste exemplo o zero do controlador foi posicionado de modo a corresponder ` a parte real dos p olos desejados. Uma outra possibilidade seria cancelar um dos p olos do processo. Exemplo 7.2.3 Para o sistema anterior fa ca o projeto posicionando o zer de modo a cancelar o p olo do processo em 2.
134
7.3
Projeto do Compensador de Atraso de Fase
O objetivo do uso do compensador de atraso de fase e aumentar o ganho do sistema n ao compensado, e portanto melhorar a precis ao sem afetar sensivelmente o comportamento din amico. Isto e necess ario porque em certos casos, s o se consegue ajustar o comportamento din amico reduzindo-se o ganho do sistema. O uso do compensador permite que o ganho possa ser aumentado e assim, que a precis ao necess aria possa ser obtida. O compensador de atraso de fase pode ser escrito como C (s) = K s+z s+p com |z | > |p|
O objetivo do compensador e aumentar o ganho nos p olos correspondentes ao desempenho transit orio desejado. Isto implica que o compensador deve introduzir um aumento de ganho nos p olos dominantes sd . O aumento de ganho e dado por D(0), pois e esta a contribui c ao do compensador quando se calcula as constantes de erro do sistema. Portanto o aumento de ganho intoduzido pelo compensador e D(0) = z . Por outro lado o compensador n ao deve modicar a posi c ao dos p olos na proximidade dos p olos p dominantes, j a que o desempenho transit orio e suposto satisfat orio. Tem-se assim dois requisitos, a princ pio conitantes: z deve-se ter que igual ao aumento de ganho desejado. p deve-se ter que sd + z 1 sd + p
A solu c ao para satisfazer simultaneamente os dois requisitos e fazer o p olo e o zero muito pequenos, mas mantendo a rela c ao entre eles igual ao aumento de ganho desejado. Sendo o aumento desejado do sd + z z 1. ganho, escolhe-se = , mas com z e p pequenos tal que p sd + p Para que os efeitos do p olo e do zero do compensador sobre as ra zes desejadas n ao seja marcante, e importante que eles apare cam relativamente pr oximos ` a origem. Obviamente tem um limite superior (tipicamente 100). O procedimento para a compensa c ao via LGR utilizando um compensador de atraso de fase e sumarizado nos passos descritos a seguir. 1. Obter o LGR do sistema n ao compensado. ` partir das especica 2. A c oes para o desepenho transit orio, posicionar as ra zes dominantes no LGR n ao compensado. 3. Calcular o ganho em malha aberta na posi c ao desejada das ra zes. 4. Se o ganho n ao fornecer a precis ao desejada, calcular o fator pelo qual ele deve ser aumentado, o qual e o par ametro do compensador. 5. Conhecida a rela c ao entre o p olo e o zero do compensador, determinar a posi c ao conveniente do p olo e do zero de modo que o LGR compensado passe na posi c ao desejada para a ra zes. (Isto implica em que as magnitudes do p olo e do zero sejam menores do que 1, 0 e que suas contribui c oes angulares para as ra zes desejadas sejam essencialmente as mesmas). Exemplo 7.3.1 Para a planta com fun ca o de transfer encia G(s)H (s) = Kv K = s(s + 2) s(0, 5s + 1)
projetar um controlador que assegure os seguintes requisitos de projeto
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135
amortecimento = 0, 45. erro a uma rampa unit aria 0.05. Observa-se que apenas um requisito, o de amortecimento, e colocado para desempenho transit orio do sistema. Se examinarmos o lugar das ra zes do sistema n ao compensado, mostrado na Figura 7.6, observamos que a reta correspondente ao amortecimento 0.45 corta o lugar das ra zes e portanto o requito de desempennho transit orio e satisfeito para p olos dominantes correspondentes a esta interse ca o.
= 0.45
2j
Figura 7.6: Lugar das ra zes do sistema n ao compensado Os p olos s ao 1 j 2. Deve-se calcular o ganho correspondente a estes p olos. Para isto usa-se a condi ca o de pertin encia de m odulo. K =1 s(s + 2) s=1+j 2
e obtem-se K = 5. Para satisfazer a condi ca o de erro a ` rampa deve-se ter um ganho de velocidade de Kv = 20. Com K = 5, o ganho de velocidade e 2.5 e portanto n ao satisfaz aquela condi ca o. O aumento de ganho deve ser 20 = 2.5 que e a rela ca o entre o zero e o p olo do compensador. Localizando o zero em 0.1, e portanto pr oximo a ` origem o p olo do compensador e p = O compensador e ent ao dado por 0.1 = 0.0125 8
s + 0.1 s + 0.0125 Deve-se vericar se realmente o compensador n ao afasta muito o lugar das ra zes dos p olos dominantes. Para isto verica-se qual o a ngulo adicionando pelo compensador nos p olos dominantes. C (s) = s + 0.1 s + 0.0125 2
1+j 2
136
Considera-se que o desvio do lugar das ra zes e pequeno se o a ngulo do compensador nos p olos dominantes tiver m odulo menor do que 5 . O sistema compensado e mostrado na Figura 7.7
R(s) + s + 0.1 s + 0.0125 5 s(s + 2) Y (s)
Figura 7.7: Sistema compensado
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137
Exerc cios
1. Considere o processo G(s) = K (1 + 0.1s)(1 + 2s)
com realimenta c ao unit aria. Projete um controlador de modo que o erro ao degrau seja igual a 5%, e o amortecimento seja de = 0.45. 2. Seja a fun c ao de transfer encia de um processo, a ser controlado em malha fechada, dada por G(s) = 1 s(1 + 0.1s) (7.3.1)
Deseja-se projetar um controlador com estrutura Gc (s) = K 1 + 1 s 1 + 2 s
para o projeto dado, de modo que, em malha fechada, o sistema resultante apresente as seguintes caracter sticas: Erro em regime nulo para entrada em degrau tr5% 0.3 s
Resposta tipo segunda ordem, com raz ao de amortecimento 0.5 a. Realize o projeto acima usando o m etodo do Lugar das Ra zes, de modo tal que 1 = 0.077 s. Para isso: Determine a posi c ao desejada para os polos dominantes do sistema compensado Determine 2 para que a condi c ao do tem anterior seja vericada Determine o ganho K do compensador Qual o tipo de compensador obtido?
a. Refa ca o projeto acima a partir do cancelamento do polo do processo que n ao est a localizado na origem com o zero do compensador, de modo que as mesmas especica c oes sejam cumpridas. Forne ca como resultados os par ametros K , 1 e 2 do compensador. 3. Um projeto de um sistema de controle de posi c ao em uma linha de produ c ao exige o posicionamento de um bra co de robot com precis ao de pelo menos 1%, um tempo de resposta de 2 seg e um amortecimento de 0.7. A fun c ao de transfer encia do servomecanismo e K (s + 1)(s + 4) Projete um controlador que atenda aos requisitos de projeto. 4. Dado o processo com fun c ao de transfer encia G(s) = 8 (s + 1)(s + 2)(s + 4)
projete um controlador que assegure para o sistema em malha fechada um erro em regime permanente nulo ao degrau
resposta tipo segunda ordem com primeira ultrapassagem de 20%
138
desej E avel que a escolha de par ametros do controlador seja feita assegurando um baixo tempo de resposta. Calcule este tempo de resposta a 5% do sistema em malha fechada. 5. Dado o processo com fun c ao de trasfer encia G(s) = 1 s3
projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que assegure um erro ` a rampa de 5% e um amortecimento = 0.5. 6. Dado o processo com fun c ao de transfer encia G(s) = 8 (s + 1)(s + 2)(s + 4)
projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que assegure para o sistema em malha fechada um erro em regime permanente nulo ao degrau um tempo de resposta de 2.0 seg.
resposta de segunda ordem com primeira ultrapassagem de 20% ( = 0.43)
Sugest ao: use um zero do controlador para cancelar a constante de tempo mais lenta do processo. 7. Dado o sistema de controle com fun c ao de transfer encia em malha aberta G(s) = 1 s(s + 2)(s + 4)
projete um controlador, usando o lugar das ra zes, de modo a se reduzir em dez vezes o erro a rampa. O comportamento transit orio inicial do sistema, com amortecimento = 0.43, correspondente ` as ra zes 0.637 j 1.323, e satisfat orio. 8. Para o sistem dado na Figura 7.8, deseja-se um amortecimento = 0.45 e um erro ` a par abola de 1%. Projete um controlador que atenda aos requisitos de projeto usando o lugar das ra zes.
R(s) + K s+4 s2 Y (s)
Figura 7.8: Problema 8
CAP ITULO 8
Projeto no Dom nio da Freq u encia
8.1
Introdu c ao
Nste cap tulo e abordado o projeto de controladores usando o dom nio da freq u encia. As caracteristicas de resposta em freq u encia dos diversos controladores, como apresentados no Cap tulo 5, s ao usadas para atingir os objetivos do controle, como discutidos naquele mesmo cap tulo. A abordagem no dom nio da freq u encia usa os diagramas de Bode do processo e do controlador. Uma caracter stica deste m etodo de projeto e que o ganho e xado a priori, para atender a especica c ao do erro do projeto.
8.1.1
Compensa c ao via Compensador de Avan co de Fase
No projeto por avan co de fase usa-se a caracteristica do compensador de produzir um avan co de fase, o que permite aumentar a margem de fase do sistema. Al em disso, devido aos altos ganhos em altas freq u encias, a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema compensado e deslocada para a direita, o que aumenta a faixa de passagem e portanto a rapidez de resposta. Este comportamento, de melhorar o desempenho transit orio, e o esperado do compensador de avan co de fase. Deve-se, no entanto, considerar que o uso de avan co de fase e limitado, desde que uma faixa de passagem mais larga n ao somente aumenta a rapidez de resposta, mas tamb em reduz a ltragem do ru do. Sistema que exigem uma adi c ao de fase muito grande, exigem v arios est agios de avan co de fase, o que signica ganhos elevados em altas freq u encias e portanto, amplica c ao de ru dos. Alguns sistemas tem acentuada queda de fase com a freq u encia, limitando o uso de compensadores por avan co de fase, que n ao conseguem compensar a queda de fase a medida que a freq u encia de cruzamento se desloca para a direita. Neste caso, um compensador de atraso de fase deve ser considerado. As etapas para a compensa c ao atrav es dos diagramas de Bode usando o compensador de avan co de fase s ao descritas a seguir. 1. Tra car os diagramas de Bode do sistema n ao compensado, com o valor do ganho que forne ca um erro est atico aceit avel. 2. Se a margem de fase M F n ao for suciente, adicionar avan co de fase ajustando C (j ) convenientemente. O avan co de fase a ser adicionado max e dado por max = M F desejada M F atual + f olga. A folga deve ser deixada para levar em conta que a nova freq u encia de cruzamento se desloca para a direita, sendo a margem de fase geralmente menor do que a margem de fase inicial. Os valores para
140
Cap tulo 8: Projeto no Dom nio da Freq u encia
a folga variam entre 5 e 15 . Para obter m aximo avan co de fase, a freq u encia max do compensador deve ser igual a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema compensado. 3. Determinar , ` a partir do valor de fase a ser adicionada, usando a f ormula max = sen1 1 . 1+
1 u encia na qual a curva de 4. Calcular o ganho em = max (igual a 10log ) e determinar a freq 1 magnitude n ao compensada e igual a 10 log dB . Esta ser a a nova freq u encia de corte de ganho do sistema compensado e tamb em max . 1 Determina-se a freq u encia em que |C (j )|dB = 10 log , porque ao se adicionar |D(j )|dB , esta freq u encia ser a aquela em que o diagrama de amplitude do sistema compensado cortar a o eixo de 0 dB . 5. Atrav es da express ao max = 1/( ), determinar e, assim, as posi c oes do p olo e do zero do compensador. 6. Tra car a resposta em freq u encia do sistema compensado e vericar a margem de fase. Se necess ario, retornar ao passo 2. Se M F for satisfat oria, encerrar o projeto Observa c ao 2 Na implementa ca o pr atica do compensador, o circuito que realiza a fun ca o de transfer encia do compensador tem uma redu ca o de ganho . Para n ao degradar o erro em regime permanente, deve-se aumentar o ganho do compensador para contrabalan car a atenua ca o do compensador. Observa c ao 3 Como o aumento m aximo de fase do compensador satura em torno de 60 , em alguns casos onde um consider avel avan co de fase e necess ario, tem-se que usar dois ou mais est agios de avan co 1 + s n . onde n e o n umero de est agios usados. O projeto segue os mesmos de fase, ou seja C (s) = 1 + s passos anteriores, mas para se determinar a freq u encia de cruzamento de ganho deve-se considerar que n . o ganho do compensador nesta freq u encia ser a de Exemplo: Dada a fun c ao de transfer encia em malha aberta F (s) = K1 /s2 , projetar um compensador tal que o sistema compensado apresente:(a) tempo de resposta a 5% < 3, 0 seg e (b) ultrapassagem ao degrau < 20%. (*) Especica c oes alternativas: K1 = 10 e ultrapassagem do sistema compensado < 20%. Exemplo 8.1.1 Seja o sistema cuja FTMA e G(s) = K/s(s+2) = Kv /s[(s/2)+1]. Deseja-se determinar um compensador de avan co de fase tal que (a) e a ` rampa 5% da magnitude da rampa, e (b) = 0, 45.
8.1.2
Compensa c ao via Compensador de Atraso de Fase
O compensador de atraso de fase e usado para permitir um aumento consider avel do ganho sem degradar o desempenho transit orio. A fun c ao de transfer encia do compensador de atraso de fase e, C (j ) = (1 + j ) (1 + j ) com > 1, 0
O compensador apresenta um atraso de fase para qualquer freq u encia. Assim, o atraso de fase n ao eo efeito u til do compensador, e sim a atenua c ao de 20 log em altas freq u encias. O compensador e usado para fornecer atenua c ao e, portanto, deslocar para baixo a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema. O p olo e o zero do compensador de atraso de fase, neste caso devem ter magnitudes muito menores do
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141
` freq que o menor p olo do sistema n ao compensado. A u encias de cruzamento de ganho mais baixas, a margem de fase M F e geralmente maior e assim e poss vel se atender ` as especica c oes. Verica-se assim que se pode aumentar condideravelmente o ganho do sistema em baixas freq u encias, reduzindo o erro em regime, mas mantendo o desempenho transit orio do sistema. Deve-se observar que nem sempre e poss vel usar o compensador de atraso de fase. Por exemplo, no caso de um processo com fun c ao de 1 e constante e igual a 180 . N ao e, portanto, poss vel usar transfer encia G(s) = 2 , a fase do processo s a pr opria caracter stica de fase do compensador para obter a margem de fase desejada. Neste caso um compensador de avan co de fase deve ser usado. O procedimento para compensa c ao utilizando um ltro passa- baixas pode ser resumido nos seguntes passos: 1. Tra car os diagramas de Bode do sistema n ao compensado, com o ganho para fornecer o e() especicado. 2. Determinar a M F do sistema n ao compensado. Se esta for insuciente, prosseguir ao pr oximo passo. 3. Determinar a freq u encia no qual a especica c ao em termos de M F seria satisfeita se a curva de amplitude cortasse o eixo de 0, 0 dB a esta freq u encia, c . (Deixar uma folga de 5 para o atraso de fase provocado pelo compensador ao determinar esta nova freq u encia c ). 4. Posicionar o zero do compensador uma d ecada abaixo de c , assegurando assim apenas 5 de atraso de fase em c . Ou seja, uma d ecada acima da freq u encia do zero, o controlador tem um atraso de fase de aproximadamente 5 , o que explica a folga de 5 deixada no projeto. 5. Medir a atenua c ao necess aria em c para assegurar que a curva de magnitude cruze 0 dB nesta freq u encia. 6. Calcular , usando o fato de que a atenua c ao e igual a 20 log . 7. Calcular o p olo como p = 1/ = z /. Observa c ao 4 Alternativamente, pode-se deixar uma folga de valor diferente de 5 , por exemplo, , o que exige resolver a equa ca o C (jc ) = , para determinar a freq u encia do zero. O procedimento dado acima permite a determina cAo direta do zero do compensador. Exemplo: Considere a fun c ao de transfer encia complexa G(j ) = Kv K K = ; Kv = j (j + 2) j (j 0, 5 + 1) 2
Determinar um compensador de atraso de fase tal que o sistema compensado atenda ` as especica c oes. (Ver exemplo de compensa c ao via diagramas de Bode usando compensador de avan co de fase). Neste exemplo, vericou-se que K deve ser igual a 20, e que necessita-se de uma margem de fase M = 45 graus. A margem de fase do sistema n ao compensado e M 20 graus (18 graus).
142
Exerc cios
1. Um processo tem fun c ao de transfer encia em malha aberta dada por G(s)H (s) = K e s(1 + 0.15)2 deve ser projetado de modo que, quando a entrada for uma rampa com inclina c ao igual a 2rad/seg o erro est atico de posi c ao deve ser igual a 2/10rad; a margem de fase deve ser de aproximadamente igual 50 . a. Calcule o ganho K para que a especica c ao de precis ao seja satisfeita. b. Verique analiticamente que a frequ encia de cruzamento de ganho do sistema n ao-compensado e igual a 10rad/seg. c. Calcule a margem de fase do sistema n ao compensado e verique que sem compensa c ao o sistema n ao atende ` as especica c oes. d. Projete um compensador de atraso de fase para o sistema de modo a atender as especica c oes. Permita um atraso de 5 para o compensador na niva frequ encia de cruzamento de ganho. e. Calcule a margem de fase do sistema compensado. 2. A fun c ao de transfer encia em malha aberta de um processo e G(s) = 80 s(1 + 0.02s)(1 + 0.05s)
a. Se 1 = 33, 8rad/sege = 31, 62rad/seg, determine as margens de ganho e fase do sistema. O sistema n ao compensado e est avel? b. Projete um compensador de atraso de fase tal que o sistema compensado apresenta uma margem de fase de 30 para o ganho de velocidade dado. c. Projete um controlador PI usando os ajustes de Ziegler-Nichols. 3. A fun c ao de transfer encia de um sistema e dada por G(s) = K/s2 , onde o ganho K e feito igual a 8 para que a resposta apresente a rapidez desejada. Projete um compensador de avan co de fase tal que o sistema compensado apresente uma ultrapassagem ao degrau 20%. 4. Um sistema de controle em malha fechada tem uma planta com a fun c ao de transfer encia a. Determine a margem de fase do sistema. b. Projete um controlador cont nuo, no dom nio da freq u encia, que assegure que o sistema tenha um amortecimento = 0.3. c. Justique a escolha do controlador 5. A resposta em freq u encia de uma planta e dada na Figura 12.25. Para o ganho K usado para obter esta resposta, o erro e muito elevado, exigindo que este ganho seja 4 K para atender ` a condi c ao de erro. Como o desempenho transit orio e satisfat orio, deseja-se manter a mesma margem de fase e uma freq u encia de cruzamento de ganho que n ao seja superior ao do caso antes do aumento de ganho do sistema. Projete um compensador que atenda a estes requisitos. Obs: A freq u encia est a em Hz. 6. Uma planta com fun c ao de transfer encia G(s) = 1 deve ser controlada por um (1 + 2s)(1 + 0.25s) controlador cont nuo em cascata, com realimenta c ao unit aria. O sistema em malha fechada deve 1 nico controlador dispon vel tem ter um erro ao degrau de 0.99% e um amortecimento = . O u 2 1 + sT1 uma fun c ao de transfer encia C (s) = K . 1 + sT2 1 . s3
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Magnitude 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80
db
10
10
Hz Phase
10
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
degrees
10
10
Hz
10
10
Figura 8.1: Diagrama de Bode para o Problema 5
a. Determine os valores de K , T1 e T2 , usando o dom nio da freq u encia, para atender aos requisitos de projeto. b. Qual o tipo de controlador usado (avan co ou atraso)? Justique. tg + tg F ormula auxiliar: tg( + ) = 1 tg tg 7. Para o sistema da Figura 8.2, projete um controlador cont nuo que assegure um amortecimento aproximado = 0.4. O atraso do processo e Ta = 0.2 seg. R(s) + eTa s s2 Y (s)
Figura 8.2: Sistema para o Problema 7 K (s + 1)3
8. Uma planta tem uma fun c ao de transfer encia G(s) =
a. Determine o valor do ganho para que a margem de fase do sistema seja 60 . b. Projete um compensador que aumente a constante de erro est atico por um fator de 5, mantendo a mesma margem de fase do sistema. c. Comente sobre as caracter sticas do sistema em malha fechada (amortecimento, tempo de resposta, ru do).
144
Parte II
Controle Discreto
CAP ITULO 9
Introdu c ao ao Controle Discreto
9.1
Introdu c ao
Os sistemas de controle estudados at e este ponto envolvem controladores anal ogicos, que produzem sinais de controle cont nuos no tempo a partir de sinais da entrada tamb em cont nuos no tempo, como mostrado na Figura 9.1 Estes controladores apresentam pouca exibilidade e modica c oes na lei de controle implicam na modica c ao do hardware. Al em disto, e dif cil implementar leis de controle mais complexas.
r
.
+
6
e -
D(s)
Planta
y(t) -
Medidor
Figura 9.1: Controlador Anal ogico Com o desenvolvimento e redu c ao de custos do hardware, o controle digital passou a ser uma solu c ao cada vez mais usada. O controle digital caracteriza-se pelo uso de um computador espec co ou geral, que gera a lei de controle e exerce a fun c ao de controlador. Controladores digitais s ao ex veis e as fun c oes de controle podem ser facilmente modicadas. Leis de controle mais complexas tamb em podem ser implementadas sem diculdade. O esquema do sistema de controle e mostrado na Figura 9.2 abaixo:
r(t) T
r(kT) +
e(kT) D(z) D/A ZHO
u(t) Planta
y(t)
T y(kT) A/D y(t) Medidor
Figura 9.2: Controlador Digital
148
Cap tulo 9: Introdu c ao ao Controle Discreto
Neste esquema o erro e amostrado e convertido em uma seq u encia de pulsos expressos em um c odigo num erico (c odigo bin ario, por exemplo). A fun c ao de transfer encia do controlador e convertida em uma equa c ao diferen ca implementada como um programa no computador. A sa da do computador por sua vez, que e expressa tamb em no mesmo c odigo bin ario, e convertida para um sinal cont nuo. Esta sa da e a a c ao de controle. Sistemas de controle amostrados s ao usados quando um elevado grau de precis ao e requerido. Tamb em no caso onde transmiss ao de dados ` a longa dist ancia e necess ario, o uso de modula c ao de amplitsude de pulso permite que um u nico meio de transmiss ao seja usado para v arios canais de informa c ao sem estar sujeito a distor c oes encontradas em transmiss ao anal ogica. Para alguns sistemas a amostragem e inerente aos mesmos. Por exemplo, no caso de um sistema de rastreamento por radar, tanto o sinal enviado quanto o sinal recebido s ao na forma de trem de pulsos. Resumidamente, o uso de sistemas de controle amostrados ocorre: 1. Quando um computador digital (ou microprocessador) e parte do la co de controle. 2. Para compartilhamento no tempo de componentes de controle. 3. Quando canais de transmiss ao formam parte do la co de controle. 4. Quando a sa da de um componente de controle e essencialmente na forma discreta. As vantagens com rela c ao ao controle anal ogico s ao: 1. Implementa c ao simples de controles complexos. 2. Flexibilidade no caso de mudan ca de leis de controle. 3. Superioridade com rela c ao a controladores anal ogicos do ponto de vista de ru dos internos e efeitos de drift. Por outro lado algumas desvantagens tamb em se apresentam: 1. Erros s ao introduzidos pelos processos de amostragem e quantiza c ao, e podem degradar o desempenho do sistema. 2. O projeto pode se tornar mais complexo para compensar esta degrada c ao.
9.2
Deni c oes b asicas
V arios termos usados com rela c ao a sinais usados em controle discreto s ao denidos a seguir.
9.2.1
Tipos de sinais
Deni c ao 12 Sinal anal ogico e um sinal que toma um conjunto cont nuo de valores em uma faixa cont nua de tempo. Deni c ao 13 Sinal discreto no tempo e o sinal denido apenas em instantes discretos do tempo (apenas a vari avel independente t e quantizada). Deni c ao 14 Sinal amostrado se o sinal discreto no tempo tem amplitude que pode assumir uma faixa de valores cont nuos ent ao o sinal e chamado amostrado. Deni c ao 15 Sinal digital se o sinal discreto no tempo tem amplitude quantizada (ou seja, pode ser representado por uma seq u encia de n umeros) ent ao o sinal e chamado digital.
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149
9.3
Amostragem e reconstru c ao do sinal
O controle digital envolve a medi c ao do sinal de sa da da planta, que em geral e cont nuo. Como este sinal deve ser processado pelo computador, ele deve ser discretizado. Este e o chamado processo de amostragem. Por outro lado o sinal de controle gerado pelo computador deve ser aplicado na planta. Como este sinal e discreto, ele deve ent ao ser transformado em um sinal cont nuo. Este e o processo de reconstru c ao do sinal. Estes dois processos s ao analisados a seguir.
9.3.1
Amostragem
O processo de amostragem transforma um sinal cont nuo em um sinal discreto. V arios tipos de opera c oes de amostragem podem ser usados: Amostragem peri odica na qual os instantes de amostragem s ao igualmente espa cados e dados por tk = kT, k = 0, 1, 2, . . . . Amostragem de ordem m ultipla neste caso tk+r tk e constante para todo tk . Ou seja, um certo padr ao de amostragem e repetido periodicamente. Amostragem com m ultiplas taxas em casos onde o sistema de controle possui v arios la cos envolvendo diferentes constantes de tempo e conveniente ` a amostragem em alta freq u encia para os la cos com pequenas constantes de tempo e amostragem em baixa freq u encia para la cos que envolvem constantes de tempo lentas. Amostragem aleat oria os instantes de amostragem s ao aleat orios. Na grande maioria das aplica c oes consideram-se apenas amostragem peri odica. Do ponto de vista do controle e interessante analisar o efeito que a amostragem tem sobre o sinal a ser amostrado e as conseq u encias para o desempenho do sistema. O desenvolvimento a seguir apresenta os fatos b asicos. Seja o processo de amostragem mostrado na Figura 9.3.
e(t) ea (t)
Figura 9.3: Processo de amostragem O amostrador converte o sinal cont nuo em um trem de pulsos que ocorrem nos instantes t = 0, T, 2T, . . . onde T e o per odo de amostragem. O processo de amostragem e equivalente a multiplicar o sinal e(t) por um trem de pulsos peri odicos, ou seja: ea (t) = e(t) p (9.3.1) onde p (t) e o trem de pulsos peri odicos dado na Figura 9.4(a).
150
T (t)
p(t)
t T
T
(b) Trem de impulsos
(a) Trem de pulsos
Figura 9.4: Trem de pulsos O trem de pulsos pode ser aproximado por um trem de impulsos com o valor de impulso igual a 1 = , ou seja, a a rea do pulso. Ent ao: ea = e(t)T (t) (9.3.2) onde T (t) e um trem de impulsos unit arios representado na Figura 9.4(b). A modelagem do processo de amostragem por um trem de impulsos e conveniente do ponto de vista de deriva c ao de v arios resultados, como mostrado a seguir. O trem de impulsos pode ser representado por T (t) =
k =
(t kT )
(9.3.3)
e portanto o sinal amostrado pode ser representado por ea (t) = e(t)

(t kT )
(9.3.4)
Esta express ao pode ser usada para calcular a transformada de Fourier da fun c ao ea (t). Para isto pode-se usar a propriedade da convolu c ao na freq u encia da transformada de Fourier, dada a seguir. Propriedade 1 Se f1 (t) tem uma transformada de Fourier F1 ( ) e f2 (t) tem uma transformada de 1 F1 ( ) F2 ( ) d . Fourier F2 ( ), ent ao f1 (t) f2 (t) tem uma transformada 2 Usando-se esta propriedade tem-se F [es (t)] = Mas F onde s =
k =
F [e(t)] F 2 2 (t kT ) = T
k = k =
(t kT )
( ks )
2 e a freq u encia de amostragem. T Este u ltimo resultado e derivado da transformada de Fourier de um sinal peri odico. Se f (t) e peri odico, ent ao f (t) =
Fk ejkna
k =
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151
e F [f (t)] = 2 Aplicando-se este resultado ` a fun c ao T (t) = tem-se F [T (t)] = F O k- esimo coeciente e calculado por 1 Fk = T
T 2
Fk ( ka )
k =
(t kT )
k =
(t kT )
T 2
(t)ejka t dt
Usando-se a propriedade da fun c ao impulso tem-se 1 T segue que 2 F [T ] = T Tem-se ent ao F [e(t)] a F [es (t)] = 2
k = k =
T 2
T 2
ejks t dt =
1 T
k =
( ka ) = a
( ka )
( ka ) = E ( ) T
k =
( ka )
onde E ( ) = F [e(t)] denota a transformada de Fourier de e(t). No entanto, E ( ) ( ka ) = E ( ka ) Ent ao Ea ( ) = F [ea (t)] T
k =
E ( ka )
Ea ( ) e o espectro de freq u encias do sinal amostrado, o qual, pela express ao anterior, e calculado em termos do espectro de freq u encias do sinal de entrada. Seja E ( ) o espectro de freq u encias do sinal a ser amostrado, com uma faixa de freq u encias limitada, com valor m aximo m , mostrado na Figura 9.5. O espectro do sinal amostrado, calculado pela express ao anterior e, para a > 2m , dado pela Figura 9.6. No entanto, se a < 2m , o espectro do sinal amostrado e aquele mostrado na Figura 9.7. Desta an alise ca claro que a taxa de amostragem deve ser sucientemente alta para garantir que as componentes de espectro centradas nas freq u encias m ultiplas da freq u encia de amostragem n ao ser ao superpostos, o que impediria a recupera c ao do sinal n ao-amostrado. Esta condi c ao de superposi c ao e chamada de aliasing. O teorema de Shannon formaliza esta discuss ao.
152
E (
m m
Figura 9.5: Espectro do sinal cont nuo

Ea ( )
2s
m 0
2 s
Figura 9.6: Espectro do sinal cont nuo

Ea ( )
2s
s 0 m
2 s
Figura 9.7: Espectro do sinal amostrado Teorema 4 Um sinal cont nuo no tempo com uma transformada de Fourier que e zero fora do intervalo (m , m ) e dado de forma un voca pelos seus valores em pontos eq uidistantes de a freq u encia de amostragem e maior que 2m . O sinal cont nuo pode ser calculado do sinal amostrado pela forma de interpola ca o f (t) =
k =
sen f (kT )
a (tkT ) 2
a (tkT ) 2
onde a e a freq u encia angular de amostragem em rad/seg. Como sinais reais sempre tem componentes com freq u encia elevada e como n ao seria econ omico ou vi avel usar freq u encias de amostragem muito elevadas, usa-se em geral um ltro, chamado ltro antialiasing, para tratar o sinal antes antes da amostragem, reduzindo as componentes de alta freq u encia, a fora da faixa de interesse. A freq u encia e chamada freq u encia de Nyquist e determina a faixa de 2 freq u encias onde deve estar contido o espectro do sinal para que o aliasing seja evitado.
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153
9.3.2
Reconstru c ao de sinais
Teoricamente seria poss vel recuperar o sinal original a partir do sinal amostrado. Para isto seria necess ario um ltro que deixasse passar o espectro no intervalo (m , m ), e cortasse completamente o espectro fora deste intervalo. No entanto, este ltro e realiz avel sicamente, o que limita a possibilidade de reconstruir exatamente o sinal cont nuo a partir do sinal amostrado. Isto ca claro a partir do teorema de Shannon, onde, embora seja teoricamente poss vel reconstruir o sinal a partir de uma s erie, amostras do sinal seriam necess arias no intervalo de a +, ou seja, o valor de f (t) depende de valores passados e futuros e portanto o sistema seria n ao causal. Pode-se ent ao usar v arios m etodos para reconstruir o sinal. O m etodo usual em controle digital consiste no uso de um sustentador de ordem zero. 9.3.2.1 Sustentador de ordem zero (SOZ)
Esta e a forma mais simples de reconstru c ao do sinal, onde f (t) = f (tk ), para tk t < tk+1 , como mostrado na Figura 9.8
e(t)
Figura 9.8: Reconstru c ao com sustentador de ordem zero Esta forma de amostragem e simples e pode ser usada para amostragem n ao peri odica. No entanto, uma inversa exata da opera c ao de amostragem s o e dada para sinais que s ao cont nuos ` a direita e constantes por partes nos intervalos de amostragem. Para todos os outros sinais esta forma de amostragem produz um erro. Uma estimativa do erro e dada por eSOZ = max k f (tk+1 ) f( tk ) h max |f (t)| k
9.3.2.2
Sustentadores de ordem mais elevada
Um sustentador de ordem zero pode ser considerado como uma extrapola c ao usando um polin omio de ordem zero. Polin omios de ordem mais elevada podem ser usados para diminuir o erro de reconstru c ao. Se um polin omio de primeira ordem for usado tem-se, por exemplo, um sustentador de primeira ordem, dado por: t tk [f (tk ) f (tk1 )] , tk t < tk+1 f (t) = f (tk ) + t k t k 1 Sustentadores de ordem mais elevada podem ser constru dos mas s ao mais dif ceis de implementar e portanto pouco usados.
154
CAP ITULO 10
Modelagem e resposta de sistemas discretos
10.1
Introdu c ao
Os sistemas discretos podem ser representados, do mesmo modo que os sistemas cont nuos, no dom nio do tempo ou atrav es de uma transforma ca o, neste caso a transformada Z . No caso do dom nio no tempo, a representa c ao e feita por equa c oes diferen ca, tamb em chamadas de equa c oes recursivas. No caso da representa c ao por uma transforma c ao, usam-se fun c oes de transfer encia discretas, obtidas pela aplica c ao da transformada Z . Este assunto e abordado na teoria de sistemas lineares e nas se c oes iniciais deste cap tulo faremos uma breve revis ao daqueles conceitos antes de estudarmos a algebra de diagramas de blocos.
10.2
Equa c oes diferen ca
Seja um sistema discreto com uma entrada u(k) e uma sa da y (k), onde k = 0, . . . , , e kT representa o tempo no k- esimo instante de amostragem. A rela c ao entre a entrada e a sa da, no dom nio do tempo, e dada por uma equa c ao a diferen cas y (k) + a1 y (k 1) + + an y (k n) = b0 u(k) + b1 u(k 1) + + bn u(k n) (10.2.1)
A solu c ao desta equa c ao pode ser feita no dom nio do tempo, atrav es de recursividade, ou usando a transformada Z .
10.3
Fun c ao de transfer encia discreta
Seja o sistema descrito pela Equa c ao 10.2.1. A fun c ao de transfer encia discreta ou fun c ao de transfer encia pulsada G(z ) e denida como a rela c ao entre a transformada Z da sa da, Y (z ), e a transformada Z da entrada, U (z ). Portanto Y (z ) G(z ) = U (z ) A fun c ao de transfer encia amostrada pode ser calculada, tomando-se a transformada Z nos dois lados da Equa c ao 10.2.1. Tem-se ent ao Y (z ) + a1 z 1 Y (z ) + + an z n Y (z ) = b0 U (z ) + b1 z 1 U (z ) + + bn z n U (z )
156
Cap tulo 10: Modelagem e resposta de sistemas discretos
ou (1 + a1 z 1 + + an z n ) Y (z ) = (b0 + b1 z 1 + + bn z n ) U (z ) Portanto G(z ) = Y (z ) b0 + b 1 z 1 + + b n z n = U (z ) 1 + a1 z 1 + + an z n
Usaremos a fun c ao de transfer encia discreta para representar tanto a planta quanto o controlador na maior parte do estudo neste e nos cap tulos seguintes. A partir da fun c ao de transfer encia pode-se determinar a equa c ao recursiva correspondente. Formalmente, deve-se primeiro escrever a fun c ao de transfer encia na forma de pot encias negativas de z . Pode-se i i 1 ent ao substituir z por q , onde q representa o operador de atraso, no dom nio do tempo, ou seja, d 1 i no caso cont nuo. q y (k) = y (k 1) e q y (k) = y (k i) . O operador q corresponde ao operador p = dt usual, no entanto, passar diretamente da fun E c ao de transfer encia discreta para o dom nio do tempo, usando o operador z 1 como o operador produzindo o atraso no tempo.
10.3.1
Obten c ao da fun c ao de transfer encia discreta
Para a obten c ao da fun c ao de transfer encia discreta em sistemas de controle, deve-se levar em conta que muitas vezes sinais discretos e cont nuos est ao simultaneamente presentes nestes sistemas. Al em disto, um sustentador de ordem zero est a presente. Antes de estudarmos cada um destes casos, vamos lembrar alguns fatos b asicos sobre a transformada Z. 10.3.1.1 Rela c ao entre a transformada Z e a transformada de Laplace
A transformada de Laplace de um sinal discreto y (k) tamb em pode ser determinada. Seja Y (s) esta transformada, que alguns autores chamam de transformada estrela. Se a rela c ao entre a vari avel complexa z e a transformada complexa s for z = esT , onde T e o per odo de amostragem, tem-se que Y (z ) = Y (s)|s= lnz
T
ou seja, a transformada Z coincide com a transformada estrela se a rela c ao s = 10.3.1.2 Combina c ao de sinais discretos e cont nuos
lnz T
for usada.
A fun c ao de transfer encia discreta relaciona um seq u encia de amostras da entrada com uma seq u encia de amostras na sa da. Esta fun c ao muda dependendo da exist encia ou n ao de um amostrador antes de cada bloco que comp oe o diagrama de blocos do sistema. Se o amostrador existe, a entrada do sistema e amostrada e a resposta e diferente do caso onde o amostrador n ao existe e a entrada e o pr oprio sinal cont nuo. Por outro lado, a exist encia de um amostrador na sa da de um bloco e irrelevante em termos da determina c ao da fun c ao de transfer encia discreta, pois ela relaciona as amostras da entrada e da sa da. Se o amostrador n ao existe, podemos supor a exist encia de um amostrador ct cio. Se a sa da desta fun c ao de transfer encia e a entrada de uma outra fun c ao de transfer encia, a exist encia ou n ao do amostrador ter a import ancia na determina c ao da fun c ao de transfer encia seguinte. A presen ca ou n ao do amostrador na entrada de um bloco pode ser considerada de forma autom atica atrav es de uma propriedade da transformada estrela. Quando toma-se a transformada estrela de um produto de fun c oes na forma de transformada de Laplace, termos que j a forem transformada estrela podem ser fatorados. Para a Figura 10.1(a), a sa da do sistema pode ser escrita como Y (s) = G(s)E (s)
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157
Y (s) E (s) E (z ) G(s)

(a) Amostrador antes do bloco
Y (z ) E (s) G(s)
(b) Sem amostrador antes do bloco
Y (z )
Y (s)
Figura 10.1: Efeito do amostrador na entrada do bloco Tomando-se a transformada Z nos dois lados da equa c ao tem-se Y (s) = [G(s)E (s)] = G (s)E (s) pois a transformada estrela E (s) pode ser fatorada do produto. Usando-se a rela c ao entre a transformada Z e a transformada estrela obtem-se Y (z ) = G(z )E (z ) No caso da Figura 10.1(b), onde o amostrador n ao existe na entrada do bloco, o sinal de entrada e cont nuo. Pode-se ent ao escrever Y (s) = G(s)E (s) e tomando-se a transformada estrela nos dois lados da equa c ao tem-se Y (s) = [G(s)E (s)] e n ao e poss vel obter-se um produto de transformadas Z , como no caso anterior. Neste caso pode-se escrever Y (z ) = G E (z ) que signica que deve-se obter a transformada Z correspondente ao resultado do produto das transformadas de Laplace. 10.3.1.3 Sustentador de ordem zero
A fun c ao de transfer encia do sustentador de ordem zero e dada por SOZ (s) =
U (z ) SOZ (s) Gp (s)
1 eT s G(s) s
Y (z )
Figura 10.2: Sustentator de ordem zero em cascata com a planta Na Figura 10.2, onde tem-se um sustentador de ordem zero em cascata com uma fun c ao de transfer encia Gp (s), tem-se 1 eT s Gp (s) G(s) = s Pode-se provar que G(z ) = (1 eT s ) Z Gp s
importante ressaltar que G(z ) n E ao e o produto do equivalente no dom nio Z do sustentador de ordem zero por Gp (z ), pois n ao existe um amostrador entre o sustentador de ordem zero e a fun c ao de transfer encia Gp (s).
158
10.4
Algebra de blocos
A algebra de diagramas de bloco para o caso discreto deve levar em conta a exist encia de amostradores antes de um bloco, como discutido na se c ao anterior. Dependendo se um sinal que entra em bloco e cont nuo ou amostrado, as fun c oes de transfer encia ser ao diferentes, pois a resposta ser a diferente para cada sinal. No entanto, as regras de manipula c ao s ao semelhantes ao caso cont nuo. A seguir s ao apresentadas as principais regras de manipula c ao de diagramas de bloco.
10.4.1
Associa c ao em cascata
Y (z ) Y1 (s) G1 (s)
(a) Com amostrador antes do segundo bloco
Seja o sistema mostrado na Figura 10.3(a).

E (s) E (z ) Y1 (z ) G2 (s) Y (z ) Y (s) G2 (s)
Y (s)
E (s)
E (z ) G1 (s)
Y1 (s)
(b) Sem amostrador antes do segundo bloco
Figura 10.3: Associa c ao em cascata Os amostradores s ao supostos sincronizados e com o mesmo per odo de amostragem. Do diagrama em 10.3(a) segue que: Y1 (s) = G1 (s) E (s) ou tomando-se a transformada estrelanos dois lados da equa c ao
Y1 (s) = G 1 (s) E (s)
Do mesmo modo, calculando-se a sa da Y (s) = G2 (s) Y1 (s) ou

Y (s) = G 2 (s) Y1 (s)
Ent ao
Y (s) = G 2 (s) Y1 (s) = G2 (s) G1 (s)E (s)
ou
Y (s) = G 1 (s) G2 (s) E (s) Usando-se a rela c ao entre a tranformada estrela e a transformada Z tem-se Y (z ) = G1 (z ) G2 (z ) E (z ) Quando n ao existe o amostrador intermedi ario, como mostrado na Figura 10.3(b), tem-se: Z [G1 (s)G2 (s)] = G1 G2 (z ) = G2 G1 (z )
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159
ou seja, a transformada Z deve ser a transformada do produto das fun c oes de transfer encia e: Y (s) = G1 G2 (s) E (s) ou Y (z ) = G1 G2 (z ) G(z )
10.4.2
Associa c ao em paralelo
Y (s) Y (s) G2 (s) G2 (s)
(b) Sem amostrador antes do bloco na realimenta c ao
Seja o sistema dado na Figura 10.4(a). O amostrador existe antes dos dois blocos.
G1 (s) E (s) E (s) E (s) E (s) G1 (s) Y (s) Y (s)
(a) Com amostrador antes do bloco na realimenta c ao
Figura 10.4: Associa c ao em paralelo Neste caso tem-se :

Y (s) = G 1 (s)E (s) + G2 (s)E (s) = [G1 (s) + G2 (s)]E (s)
Logo
Y (s) = G 1 (s) + G2 (s) E (s) Y (z ) = G1 (z ) + G2 (z ) G(z )
ou
Seja agora o sistema mostrado na Figura 10.4(b), onde o amostrador existe somente antes de um dos blocos. Neste caso tem-se Y (s) = G 1 (s) E (s) + G2 E (s) ou Y (z ) = G1 (z ) E (z ) + G2 E (z )
10.4.3
Malha fechada
Seja o sistema apresentado na Figura 10.5(a). Neste caso existem amostradores antes dos blocos correspondentes a G(s) e H (s). Tem-se ent ao: Y (s) = G(s)E (s) E (s) = R(s) + H (s) Y (s) Das Equa c oes 10.4.1 e 10.4.2 obtem-se Y (z ) = G(z )E (z ) E (z ) = R(z ) + H (z )Y (z ) (10.4.3) (10.4.4)
(10.4.1) (10.4.2)
160
R(s) + E (s)

E (z ) G(s) H (s) Y (z ) Y (s) G(s) H (s) Y (z )
(a) Com amostrador antes do bloco na realimenta c ao
R(s) +
E (s)
E (z )
(b) Sem amostrador antes do bloco na realimenta c ao
Figura 10.5: Malha fechada Usando-se 10.4.4 em 10.4.3 obtem-se Y (z ) = G(z )R(z ) + G(z )H (z )Y (z ) ou G(z ) Y (z ) = R(z ) 1 + G(z )H (z )
Seja agora o sistema mostrado na Figura 10.5(b). Na malha de realimenta c ao, n ao existe amostrador antes do bloco correspondente a H (s). Ou seja, a sa da cont nua e n ao a amostrada, e que e realimentada. As equa c oes correspondentes a este diagrama s ao dadas por: Y (s) = G(s)E (s) E (s) = R(s) H (s)Y (s) Da Equa c ao 10.4.5 segue que Y (s) = G (s)E (s) Substituindo-se Y (s), da Equa c ao 10.4.5 em 10.4.6 obtem-se E (s) = R(s) H (s)G(s)E (s) ou, tomando-se a transformada estrela nos dois lados da equa c ao, E (s) = Substituindo-se 10.4.9 em 10.4.7 segue que Y (s) = G (s) R (s) 1 + GH (s) (10.4.10) 1 R (s) 1 + GH (s) (10.4.9) (10.4.8) (10.4.7) (10.4.5) (10.4.6)
ou ainda, usando-se a rela c ao entre a transformada estrela e a transformada Z : Y (z ) = G(z ) R(z ) 1 + GH (z ) (10.4.11)
Do desenvolvimento anterior verica-se que para a determina c ao da fun c ao de transfer encia amostrada e importante o conhecimento da posi c ao dos amostradores na malha. Devido ao uso da transformada Z e de um amostrador ct cio na sa da, os resultados da anti-transformada d ao os valores da sa da nos instantes da amostragem, nada podendo-se armar quanto ao comportamento entre as amostragens.
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161
10.5
Mapeamento entre o plano s e o plano z

z = eT s
As vari aveis complexas z e s relacionam-se por (10.5.1)
onde T e o per odo de amostragem. Atrav es desta rela c ao, p olos e zeros no plano z , que s ao os p olos e zeros da fun c ao de transfer encia pulsada, podem ser relacionados a posi c oes no plano s. Do mesmo modo que em um sistema de controle cont nuo a estabilidade e determinada pela localiza c ao dos p olos da fun c ao de transfer encia de malha fechada no plano s, a estabilidade do sistema discreto pode ser determinada pela localiza c ao dos p olos em z . importante observar que a localiza E c ao de zeros e p olos no plano z depende do per odo de amostragem. A seguir consideraremos o mapeamento de cada regi ao do plano s no plano Z . Al em disto, alguns lugares geom etricos importantes para a an alise de sistemas e s ntese de controladores ser ao tamb em mapeados no plano Z .
10.5.1
Mapeamento do semi-plano esquerdo
Desde que z = esT e s = + j segue que, z = e(+j)T = eT ejT = eT ej (T +2)n) onde e inteiro Seja a a freq u encia de amostragem. 2 T olos e zeros no plano S, cujas freq u encias Ent ao z = e ejT (+ T n) = ejT (+a n e conclui-se que os p diferem um n umero inteiro de vezes da freq u encia de amostragem s ao mapeados na mesma localiza c ao no plano Z . Exemplo 10.5.1 s = + j , + j ( + a ) e s = + j ( + 2a ) s ao mapeados no mesmo ponto do plano Z . No semi-plano esquerdo (aberto) do plano s tem-se > 0. Ent ao |z | = eT < 1. Sobre o eixo j T tem-se = 0. Ent ao |z | = e = 1. Conclui-se portanto que o eixo imagin ario no plano s e mapeado sobre o circulo unit ario e o semi-plano esquerdo (aberto) e mapeado no interior deste circulo unit ario. Como um sistema cont nuo e est avel se todos os p olos est ao no semi-plano esquerdo do plano complexo, ent ao no plano Z o sistema e est avel se todos os p olos da fun c ao de transfer encia amostrada estiverem no interior do c rculo unit ario centrado na origem.
10.5.2
Faixa prim aria e faixas complementares
j 2 a a = ej . Para s = j 2 , z =e Observa-se que |z | = 1 e z varia de a , no sentido anti- hor ario. Isto corresponde a uma volta completa sobre o c rculo unit ario no plano Z . Seja agora a varia c ao sobre jw no plano s de jwa /2 a j 3wa /2. No plano Z tem-se : j a Para s = j 2 , z =e
Seja z = esT = e(+j)T = eT ejT . Ent ao z = T . Seja um ponto sobre o eixo j no plano s que se ja a a + . move de j 2 2 No plano Z tem-se: s 2 aT j a 2 Para s = j = ej 2 a = ej . 2 , z =e
s 2
162
j 2 a = ej 3 . Para s = j 3 2 a , z = e Portanto, novamente |z | = 1 e z varia de a 3 , o que corresponde a uma volta completa sobre a circunfer encia de raio unit ario do plano Z . A an alise acima mostra que um ponto que se move de a + no plano s sobre o eixo jw, e mapeado um innito n umero de vezes sobre o c rculo unit ario. Pode-se ainda concluir que cada faixa correspondente a uma varia c ao de freq u encia wa e mapeada no interior do circulo unit ario. O n umero de wa a a jw = j faixas e innito e dene-se a faixa prim aria como a faixa com jw variando de j w 2 2 . wa 3 As faixas complementares se estendem de j 2 a j 2 a , e assim por diante para valores positivos e de 3 a j 2 a j 2 a e assim por diante para valores negativos. Desde que cada faixa complementar e mapeada no mesmo c rculo unit ario no plano Z , segue que a correspond encia entre o plano s e o plano Z n ao eu nica. Um ponto no plano Z corresponde a innitos pontos no plano s. Por outro lado um ponto no plano s corresponde a um u nico ponto no plano Z . a u encias correspondentes Desde que a faixa prim aria e limitada por j 2 , segue que se todas as freq a do sistema s ao tais que max ou w 2 , onde e o maior freq u e ncia presente, ent ao os a max max 2 pontos no c rculo unit ario representam apenas pontos na faixa prim aria. Este seria o um caso ideal onde a a faixa de freq u encias do sinal estaria totalmente contida entre 0 e 2 . O ltro anti-aliasing concentra o a espectro do sinal nesta faixa, mas sempre existir ao componentes com freq u encias superiores a 2 . A seguir alguns contornos usados no plano s ser ao mapeados no plano Z . Estes contornos s ao:
3a 2
1. Atenua c ao constante, ou seja, constante. 2. Freq u encia pr opria constante, ou seja, constante. 3. Rela c ao de amortecimento constante, ou seja, zeta constante.
10.5.2.1
Atenua c ao constante
Para atenua c ao constante no plano s tem-se constante. Ent ao z = eT ejT , ou seja |z | e constante. Portanto a reta com constante e mapeada num c rculo de raio |z | = eT . 10.5.2.2 Freq u encia pr opria constante
Se s = + j1 com 1 constante, ent ao z = e(+j1 )T = eT ej1 T , que corresponde a uma linha radial no plano Z com inclina c ao 1 T . a a Para s = + j 2 tem-se z = eT ej 2 T = eT ej .
T j 2 T = eT ej . a Para j 2 tem-se z = e e a Portanto, para j = 2 , o mapeamento corresponde ao eixo real negativo no plano Z . Se > 0, o mapeamento corresponde ao eixo real no plano Z entre 1 e +. Se < 0 ent ao o mapeamento leva ao eixo real do plano Z entre 0 e 1. O eixo real do plano s e dado por s = . Ent ao z = eT e z = 0 . Para > 0 (semi-eixo real positivo no plano s) o mapeamento correspondente no plano Z e o eixo real positivo entre +1 e +. Para < 0 (semi-plano real negativo no plano s) tem-se no plano Z o eixo real positivo entre 0 e 1. Deve-se observar ainda que qualquer reta com freq u encia constante = na , n = 0, 1, . . . , no lado direito do plano complexo ( > 0)) e mapeado em z = eT ejna T = eT ejn2 , portanto no eixo real positivo no plano Z entre 1 e . Para as mesmas freq u encias, mas com < 0 a imagem no plano Z eo eixo real positivo entre 0 e 1.
a
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163
10.5.2.3
Lugar geom etrico com amortecimento constante
O lugar geom etrico no plano s das ra zes com mesmo amortecimento e uma reta que passa na origem, como vimos no Cap tulo 2. Uma ponto desta reta e dado por s = n jn 1 2 = p 1 2 jp
E conveniente expressar este lugar geom etrico em termos da freq u encia pr opria, j a que esta freq u encia a deve estar limitada ` a faixa prim aria. Consideraremos esta freq u encia variando de 0 ` a 2. Logo, ` a medida que a freq u encia pr opria p aumenta, |z | diminui e o angulo aumenta. Portanto uma reta com amortecimento constante (radial) no plano s e mapeada em uma espiral no plano Z . A Figura 10.6 ilustra este mapeamento.
1.0
= 0.1
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 1.0
= 0. 2 = 0. 3 = 0. 4 = 0. 5 = 0. 6 = 0. 7 = 0. 8 = 0. 9 =1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figura 10.6: Lugar geom etrico dos amortecimentos constantes no plano z
164
Exerc cios
1. Seja o sistema da Figura 10.7. Obtenha a fun c ao de transfer encia express ao para Y (s).
R(s) + E (s) E (s) M (s) G1 (s) H (s) M (s) Y (s) G2 (s)
Y (z ) . Tamb em obtenha a R(z )
2. Seja o sistema da Figura 10.8. Obtenha a seq u encia de sa da y (kT ) quando a entrada do sistema for um degrau unit ario. O per odo de amostragem e T = 1 seg. Obtenha tamb em a sa da cont nua y (t).
Y (s) + 1 eT s s K s R(s)
3. Seja o sistema da Figura 10.9. Se T = 0.2 seg e K = 1, determine y (kT ) para k = 0, 1, 2, 3 e 4 quando r (t) for um degrau unit ario. Determine tamb em o valor nal yrp .
R(s) + E (s) K s+1 1 eT s s Y1 (s) Y (s)
4. Para o sistema da Figura 10.10, obtenha y (kT ) (em forma fechada) se r (k) for um impulso unit ario. Considere T = 1 seg.
Y (s) + 1 eT s s 1 s(s + 1) R(s)
CAP ITULO 11
Precis ao e estabilidade
11.1
Introdu c ao
Neste cap tulo estudaremos algumas propriedades b asicas de sistemas de controle discreto. Os conceitos apresentados no no Cap tulo 4 podem ser aplicados ao caso de sistemas de controle discreto, com algumas adapta c oes. Estudaremos duas propriedades importantes, a precis ao e a estabilidade.
11.2
Precis ao de sistemas discretos

Y (s) + E (s) E (s) R(s) SOZ (s) Gp (s)
Vamos considerar o sistema de controle discreto apresentado na Figura 11.1.
Figura 11.1: Sistema para c alculo de erro O erro e dado por: e(t) = r (t) y (t) O erro amostrado e dado por e(kT ) = r (kt) y (kT ) No limite tem-se
t
lim e(kT ) = lim [(1 z 1 )E (z )

z 1
A fun c ao de transfer encia considerando o sustentador de ordem zero e a planta e dada por G(z ) = (1 z 1 )Z Gp (s) s
A fun c ao de transfer encia de malha fechada e dada por Y (z ) G(z ) = R(z ) 1 + G(z )
166
Cap tulo 11: Precis ao e estabilidade
podendo-se ent ao determinar o erro por E (z ) = R(z ) Y (z ) = R(z ) ou ainda E (z ) = 1 R(z ) 1 + G(z ) G(z ) R(z ) 1 + G(z )
O valor do erro em regime permanente pode ser determinado usando-se o teorema do valor nal: erp = lim (1 z 1 )
z 1
1 R(z ) 1 + G(z )
importante notar que o regime permanente existe se o teorema do valor nal for aplic E avel. Se o sistema for inst avel, este valor n ao existe. Esta f ormula e gen erica e aplic avel a qualquer sinal de entrada. Como vimos no caso cont nuo, o erro para alguns sinais padr ao j a e um indicador do desempenho em regime permanente para outros sinais. Na seq u encia estudaremos o erro para os sinais do tipo degrau, rampa e par abola.
11.3
Erro aos sinais padr ao e tipos de sistema
Nesta se c ao, a f ormula geral do erro ser a usada para determinar os erros ao degrau, rampa e par abola. Do mesmo modo que no caso cont nuo, pode-se denir um tipo de sistema baseado no erro a um destes sinais. Assim, para um sistema cujo erro ao degrau, rampa ou par abola, e constante e diferente de zero, o tipo do sistema ser a 1, 2 e 3, respectivamente.
11.3.1
Erro ao degrau
Para uma entrada do tipo degrau unit ario r (t) = u(t) tem-se que a transformada do degrau e dada por R(z ) = Logo erp = lim (1 z 1 )
z 1
1 1 z 1 1 1 1 + G(z ) 1 z 1
Denindo-se o ganho est atico ou a constante de erro de posi c ao como Kp = lim G(z )
z 1
tem-se erp = 1 1 + Kp
O erro ao degrau e nulo se Kp = o que requer que G(z ) tenha pelo menos um p olo em z = 1, ou seja, pelo menos um integrador. Um sistema do tipo 0, e portanto sem integradores, tem um erro diferente de zero ao degrau e erro innito ` a rampa e ` a par abola.
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167
11.3.2
Erro ` a rampa
Se a entrada for uma rampa r (t) = tu(t) ent ao R(z ) = Logo erp = lim (1 z 1 )
z 1
T z 1 (1 z 1 )2 T z 1 1 1 + G(z ) (1 z 1 )2
O ganho de velocidade ou constante de erro de velocidade e denida como Kv = lim O erro ` a rampa e ent ao dado por erp = 1 Kv (1 z 1 )G(z ) z 1 T
Se Kv = ent ao o erro em regime permanente e zero para a rampa unit aria. Isto requer um duplo p olo de G(z ) em z = 1, ou seja, a planta deve ter pelo menos dois integradores. Um sistema do tipo 1, e portanto com um integrador, tem erro nulo ao degrau, erro constante e diferente de zero ` a rampa e erro innito ` a par abola.
11.3.3
Erro ` a par abola
2 Para uma entrada r (t) = 1 e dada por 2 t u(t), a transformada Z
R(z ) = Usando a f ormula geral do erro tem-se: erp = lim (1 z 1 )

z 1
T 2 (1 + z 1 )z 1 2(1 z 1 )3
T 2 (1 + z 1 )z 1 T2 1 = lim z 1 (1 z 1 )2 G(z ) 1 + G(z ) 2(1 z 1 )3
Denindo-se o ganho de acelera c ao ou constante de erro de acelera c ao como Ka = lim o erro ` a par abola unit aria e dado por erp = 1 Ka (1 z 1 )2 G(z ) z 1 T2
O erro ` a par abola e zero se Ka = , ou seja, se G(z ) tem um p olo com multiplicidade pelo menos de 3 em z = 1, o que corresponde a tr es integradores. Um sistema do tipo 2, tem erro zero ao degrau e a rampa e um erro constante e diferente de zero ` ` a par abola. Finalmente, e importante notar que as constantes de erro para o caso anal ogico e o equivalente digital devem ser as mesmas.
168
11.4
Estabilidade
Y (z ) G(z ) = R(z ) 1 + G(z )H (z )
Seja a fun c ao de transfer encia em malha fechada dada por
A estabilidade depende da localiza c ao dos p olos de malha fechada no plano Z , que s ao dados pela raiz da equa c ao caracter stica 1 + G(z )H (z ) = 0 Se todas as ra zes da equa c ao caracter stica est ao dentro do circulo unit ario, ent ao o sistema e est avel. Qualquer p olo fora ou em cima do c rculo unit ario torna o sistema inst avel. Em sistemas de tempo cont nuo a estabilidade depende dos p olos possu rem parte real negativa. J a em sistemas discretos, a estabilidade e garantida se os p olos possuem m odulo menor que a unidade. Isto vem da rela c ao seguinte: 1 L [ f ( t )] P olo: s = a f (t) = eat , t 0 F (s) = s+a Discretiza c ao t = kT rela c ao entre z e s: z = esT . Assim vemos que se os p olos de F (s) s ao negativos, ent ao o n umero z = esT ter a m odulo inferior ` a unidade. f (kT ) = eakT , k 0
Z [f (kT )]
F (z ) =
z z eaT
P olo: z = eaT
11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000Im(s) 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
Im(z)
Re(s)
Re(z)
Regi ao de estabilidade Re[P olo]< 0, semiplano esquerdo estrito. Din amicas r apidas p olos com parte real negativa muito ` a esquerda p olo
Regi ao de estabilidade |P olo| < 1 C rculo unit ario estrito Din amicas r apidas p olos com m odulo muito pequeno p olo= 0
Observa c ao 5 P olos sobre o c rculo unit ario caracterizam, segundo algunas autores, a estabilidade cr tica. No entanto, neste caso, embora a sa da seja limitada para uma entrada em degrau, existem sinais limitados para os quais a sa da ser a ilimitada e o sistema e inst avel. A seguir apresentaremos v arios m etodos para estudar a estabilidade de sistemas discretos.
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169
11.4.1
Crit erio de Jury

D(z ) = an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0
um crit E erio alg ebrico baseado nos coecientes de um polin omio
que indica se as ra zes de D(z ) = 0 est ao no circulo unit ario ou n ao. Para determinar se as ra zes de D(z ) = 0 estejam no c rculo unit ario usa-se o seguinte procedimento. Constr oi-se a tabela Tabela n + 1 colunas e 2n 3 linhas. z0 1 2 3 4 5 6 . . . 2n-5 2n-4 2n-3 a0 an b0 bn 1 c0 cn2 . . . p0 p3 q0 z1 a1 an1 b1 bn 2 c1 cn3 . . . p1 p2 q1 z2 a2 an2 b2 bn 3 c2 cn4 . . . p2 p1 q2 z3 a3 an3 b3 bn 4 c3 cn5 . . . p3 p0 0 ... ... ... ... ... ... ... . . . 0 0 0 z n2 an2 a2 bn 2 b1 cn2 c0 . . . 0 0 0 z n1 an1 a1 bn 1 b0 0 0 . . . ... ... ... zn an a0 0 0 0 0 . . . 0 0 0
A primeira linha consiste dos coecientes do polin omio em ordem crescente das pot encias. A segunda linha e a anterior em ordem reversa. De maneira geral as linhas pares correspondem ` as linhas anteriores em ordem reversa. As demais linhas mpares s ao calculadas pelos determinantes como indicado a seguir. a0 ank an ak p0 p3 p3 p0
bk =
q0 =
ck =
b0 bn1
bn1k bk
q1 =
p0 p2 p3 p1
dk =
c0 cn2
cn2k ck
q2 =
p0 p1 p3 p2
170
para k = 1, 2, ..., n. Tem-se um total de 2n 3 linhas e n + 1 colunas. O crit erio de Jury diz que o sistema e est avel, isto e, as ra zes possuem m odulo inferior ` a unidade, se e somente se: D(1) > 0 se n par 1. D(1) > 0 e D(1) < 0 se n impar |a0 | < |an | |b0 | > |bn1 | |c0 | > |cn2 | . . . |q0 | > |q2 |
2. As
n 1 desigualdades
|d0 | > |dn3 |
s ao satisfeitas.
11.4.2
Crit erio de Routh-Hurwitz
Para aplicar o crit erio de Routh-Hurwitz vamos considerar inicialmente a transforma c ao bilinear, mostrada na Figura 11.2.
11111 00000 00000 11111 00000Im(s) 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
Plano s z=e Ts Discretizaao Re(s) Im(z) z= 1 Re(s) Transformaao Bilinear 1+wT / 2 1wT / 2
w= Plano z Polos de G(z) no circulo
2 T
z1 z+1
11111 00000 00000Im(w) 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 1 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
Plano w Polos de G(z)
Re(w)
no SPE
Figura 11.2: Transforma c ao bilinear A transforma c ao bilinear consiste em mapear o plano Z no plano w, atrav es de z= 1 + wT 2 1 wT 2
Com esta transforma c ao, a circunfer encia do c rculo unit ario no plano Z e mapeado no eixo imagin ario do plano w, o interior e o exterior do c rculo unit ario no plano Z s ao mapeados no semi-plano esquerdo e no semi-plano direito de w, respectivamente. Exemplo 11.4.1 Dada a fun ca o de transfer encia de malha fechada G(z ) = z2 1 +z+1
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171
determine a estabilidade do sistema usando o crit erio de Routh-Hurwitz. 1 T =2 Aplicando-se a transforma ca o bilinear obtem-se: G(z ) = 2 z +z+1 = (1 w)2 3 + w2
G(w) =
1 1+w 1w
2
1+w +1 1w
A condi ca o de estabilidade pode ser expressa por P olos G(z ) < 1
Re[ p olos G(w)] < 0
Podemos aplicar o Crit erio de Routh-Hurwitz, mas a simples inspe ca o dos p olos do polin omio no 1+w z= 1w 1 3 P olos w = j 3 e Re[ plano w permite a seguinte compara ca o P olos z = j 2 2 P olos ] = 0 = :|p olos| = 1. que mostra que os p olos em cima do eixo imagin ario no plano w correspondem a p olos em cima da circunfer encia do c rculo unit ario, no plano z .
11.4.3
Lugar das ra zes
A constru c ao do lugar das ra zes para sistemas discretos segue as mesmas regras usadas para o caso cont nuo. Para ilustrar a aplica c ao do lugar das ra zes para a an alise de sistemas discretos vamos considerar um primeiro exemplo. Exemplo 11.4.2 O diagrama de blocos da Figura 11.3 representa um sistema de controle com um controlador discreto do tipo integral dado por C (z ) = K 1 z 1
1 eT s s 1 s+1 Y (s)
R(s) +
C (s)
Figura 11.3: Sistema para o Exemplo 11.4.2 Deseja-se analisar o comportamento do sistema para o ganho K vari avel do controlador e para tr es diferentes valores do tempo de amostragem T ; 0.5 seg, 1 seg e 2 seg. Inicialmente vamos obter a fun ca o de transfer encia amostrada correspondente ao sustentador de ordem zero e a planta. Esta fun ca o pode ser obtida usando uma tabela ou simplesmente um programa como o Scilab. A fun ca o de transfer encia de malha aberta e dada por G(z ) = Kz 1 eT z 1 z eT (11.4.1)
A seguir vamos considerar cada um dos valores do per odo de amostragem, como mostrado em aula. O exemplo seguinte tamb em ilustra o efeito da amostragem na estabilidade de um sistema de controle discreto.
172
r(t) T
r(kT) +
e(kT) C(z) SOZ
u(t) G(s)
y(t)
y(kT)
y(t)
Figura 11.4: C (z ) = k
G(s)
a s+a
Exemplo 11.4.3 Com o aux lio do lugar das ra zes, verique a estabilidade do sistema da Figura 11.4. Solu ca o: Am de estabelecer uma compara ca o vamos primeiro relembrar o caso cont nuo (sem amostragem) Para construir o lugar das ra zes para o sistema discreto, usamos o sistema dado na Figura 11.5
r(kT) + e(kT) C(z) u(kT) G(z) y(kT)
Figura 11.5: Sistema Discreto com C (z ) = k A fun ca o de transfer encia de malha aberta e dada por G(s) s a = (1 z 1 )Z s(s + a) 1 = eaT = z O lugar das ra zes para o caso cont nuo e apresentado na Figure 11.6(a) e para o caso discreto na Figure 11.6(b) G(z ) = (1 z 1 )Z
Im(s) Im(s)
1 Re(s) a
Re(s)
(a) Plano s
(b) Plano z
Para a > 0 o sistema cont nuo ser a est avel para todo k > 0. J a no caso discreto o sistema ser a inst avel se k for sucientemente grande. Os p olos de M.F. do sistema discreto s ao dados pela equa ca o caracter stica: 1 + kG(z ) = 0 = :z + k(1 ) = 0 P olo: z = + k k, = eaT . Logo se | +( 1)k| 1 o sistema ser a inst avel. Note que quando menor for o per odo de amostragem T maiores valores de k podem ser utilizados sem instabilidade. A instabilidade e provada neste exemplo pelo atraso introduzido pelo ZOH.
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173
Exerc cios
1. Determine a estabilidade do sistema com fun c ao de transfer encia Y (z ) z 3 = 1 X (z ) 1 + 0.5z 1.34z 2 + 0.24z 3 a. usando o crit erio de Jury. b. usando a transforma c ao bilinear e o m etodo de Routh-Hurwitz. 2. Seja o sistema descrito por y (k) 0.6 y (k 1) 0.81 y (k 2) + 0, 67 y (k 3) 0.12 y (k 4) = x(k) onde x(k) e a entrada e y (k) e a saida do sistema. Determine se o sistema e est avel usando o crit erio de Jury. 3. Dado o sistema da Figura 11.6, determine os valores de K para os quais o sistema e est avel, usando o crit erio de Jury.
R(s) +
6 * -
T s - 1e
1 s+1
C (s)
-
4. Trace o lugar das ra zes no plano Z para o sistema da Figura 11.7, para tr es per odos de amostragem: T = 1 seg, T = 2 seg e T = 4 seg. Discuta a inu encia do per odo de amostragem na estabilidade do sistema.
R(s) +
6 *
T s - 1e
K s(s + 1)
Y (s)
-
5. Dado o sistema da Figura 12.18, onde G(z ) = K (z + 0.8) (z 1)(z 0.6)
determine a faixa de ganho de K para a estabilidade do sistema, usando o crit erio de Jury.
R(z ) +
6 -
G(z )
Y (z )
-
174
6. Considere o sistema descrito pela equa c ao: y (k) 0.6 y (k 1) 0.81 y (k 2) + 0.67 y (k 3) 0.12 y (k 4) = u(k) onde u(k) e a entrada e y (k) e a sa da. Determine a estabilidade deste sistema, usando o crit erio de Jury. Teste todas as n + 1 condi c oes de estabilidade.
CAP ITULO 12
Projeto de controladores discretos
12.1
Introdu c ao
O projeto de controladores discretos pode ser realizado por emula c` ao, onde um controlador cont nuo e projetado, usando as mesmas t ecnicas vistas nos capitulos 6 e 7, e ent ao discretizados, ou diretamente no plano Z . A primeira abordagem apresenta a vantagem de utlizar os resultados de projeto para controladores anal ogicos e dispensar a necessidade de um estudo mais detalhado de t ecnicas discretas. A desvantagem desta abordagem e o fato de que o sustentador de ordem zero n ao e considerado no projeto e portanto, deve-se esperar uma degrada c ao do desempenho. As t ecnicas baseadas no projeto do controlador usando diretamente o plano Z s ao mais precisas, mas ao custo de uma maior complexidade. Na seq u encia apresentaremos as estruturas b asicas dos controladores discretos e ent ao algumas t ecnicas de projeto. Duas abordagens para o projeto ser ao consideradas: o projeto por emula c ao e o projeto diretamente do controlador discreto.
12.2
Estruturas de controladores
As estruturas dos controladores discretos s ao os equivalentes discretos das estruturas de controladores anal ogicos apresentados no Cap tulo 5. Assim, podemos ter controladores do tipo proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo, proporcional-integral-derivativo e de avan co e atraso de fase. A Tabela abaixo resume as estruturas dos controladores. Tanto a equa c ao diferen ca quanto a fun c ao de transfer encia discreta de cada controlador s ao apresentadas.
Tipos de Controladores
C(z)
e(k )
u(k )
176
Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos
Proporcional Derivativo
u(k) = Ke(k),
C (z ) = K
u(k) = KP TD (e(k) e(k 1)) C (z ) = KP TD (1 z 1 ) = KP TD z1 z
Integral
KP e(k) TI KP 1 KP z C (z ) = = 1 TI 1 z TI z 1 u(k) = u(k 1) + u(k + 1) = u(k) + k(e(k 1) e(k)) C (z ) = K 1 z 1 1 z 1
Avan co/Atraso
12.3
Controle Digital por Emula c ao
Esta abordagem considera que o projeto de um controlador anal ogico j a tenha sido realizado. Este projeto segue exatamente o procedimento estudado em outros cap tulos e todo o processo de amostragem e reconstru c ao do sinal n ao e, portanto, considerado. O controlador anal ogico e ent ao discretizado usandose algum m etodo de discretiza c ao. V arios m etodos de discretiza c ao podem ser usados e aqui abordaremos o m etodo de Euler, o m etodo de Tustin, o m etodo da transforma c ao casada de p olos-zeros e o m etodo da transforma c ao casada de p olos-zeros modicado.
12.3.1
Controle por emula c ao via Euler
Esta t ecnica consiste em fazer o projeto do controlador anal ogico, como vimos nos cap tulos precedentes, e em seguida aproximar o sinal de controle obtido com C (s) atrav es do m etodo de Euler, usando X (kT + 1) X (kT ) X = T
u(t) com ZOH
(12.3.1)
u(t) u(t)
u(t) medio com interpolaao T/2 kT
2T
...
Figura 12.1: Aproxima c ao de Euler Exemplo 12.3.1 Encontre a equa ca o recursiva correspondente a ` digitaliza ca o do controlador anal ogico K0 (s + a) . C (s) = s+b
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177
Solu ca o: Seja e(t) o sinal de entrada do controlador e u(t) o sinal de sa da. Logo K0 (s + a) U (s) = E (s) s+b : (s + b)U = K0 (s + a)E : u + bu = K0 (e + ae) Aplicando-se o m etodo de Euler temos u = u(k + 1) u(k) T e e = e(k + 1) e(k) T
Logo obteremos a seguinte aproxima ca o u(k + 1) u(k) e(k + 1) e(k) + b u(k) = K0 ( + a e(k)) T T que resulta na seguinte equa ca o recursiva u(k + 1) = u(k) + T (bu(k) + K0 e(k + 1) e(k) + K0 a e(k)) T = (1 T b)u(k) + K0 e(k + 1) + (T K0 a K0 )e(k)
Note que u(k + 1) e obtido em fun ca o de u(k), e(k + 1) e e(k) de forma recursiva. A representa ca o dessa equa ca o recursiva em termos da fun ca o de transfer encia discreta pode ser obtida com o auxilio da transformada Z : Z [u(k + 1)] = z U (z ) zu(0) Z [e(k + 1)] = zE (z ) ze(0) Logo para condi co es iniciais nulas temos zU (z ) = (1 T b)U (z ) + K0 z E (z ) + (T K0 a K0 )E (z ) C (z )
E (z ) U (z )
C (z ) =
U (z ) K0 z + T K0 a K0 = z1+T b E (z )
e(kT) T C(z) u(kT) SOZ u(t)
e(t)
u(t) C(s)
e(t)
Figura 12.2: Control Anal ogico
Control Digital
12.3.2
M etodo de Tustin
A discretiza c ao obtida com o m etodo de Euler pode ser interpretada como a substitui c ao da tangente (derivada) pela secante ( varia c ao da fun c ao no intervalo de amostragem T ). X (kT + 1) X (kT ) X = T Outra forma de discretiza c ao consiste em aproximar a integral pela regra trapezoidal, como ilustrado na Figura 12.3. Desta gura
kT kT T kT
e(t)dt =
0 0
e(t)dt +
kT T
e(t)dt
178
e(kT) e(t) e(kTT)
Area do trapezoide
kTT
kT
e(kT T ) + e(kT ) .T ) Figura 12.3: Integral Trapezoidal ( Area= 2

kT
Aproximando-se
kT T
e(t)dt pela area do trap ezio no intervalo T e denindo-se u(kT ) como a area
acumulada dos sucessivos trap ezios at e o instante kT , temos a seguinte rela c ao recursiva u(kT ) = u(kT T ) + Podemos representar a integra c ao pelo bloco
E (s)
e(kT T ) + e(kT ) T 2
(12.3.2)
1 s
U (s)
U (s) 1 = E (s) s
onde e(t) e o sinal cuja area queremos calcular e u(t) ea area desejada. Tomando-se a transformada Z da equa c ao recursiva temos U (z ) = z 1 U (z ) + F(z) Para o sistema abaixo ter amos a rela c ao
e(t) E (z ) U (z )
z 1 E (z ) + E (z ) T 2
T 1 + z 1 1 U (s) = F (z ) = = 1 E (s) 2 1z 2 1 z 1 T 1 + z 1 a
2 1z 1 T 1+z 1
a u(t) s+a
e(k )
+a
u(k )
C (s) C (z ) Nota-se ent ao, dos dois exemplos acima que a rela c ao entre C (s) e C (z ) com a aproxima c ao bilinear e dada por C (s) = C (z ) com 2 1 z 1 (Tustin) s= T 1 + z 1 que expressa uma transforma c ao bilinear de s para z . Exemplo 12.3.2 Obtenha um controle digital para que o sistema abaixo tenha em malha fechada uma freq uencia natural n = 0, 3 rad/seg e um amortecimento = 0, 7 Solu ca o: Primeiro determinaremos um controlador anal ogico C (s) que atende as especica co es. Em seguida escolhemos um m etodo de emula ca o para implementar digitalmente o sinal de controle.
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+ 6 -
C(s)
1 s2
y -
Figura 12.4: Sistema dp exemplo
e(t)
u(t) C(s)
e(t) T
e(kT) C(z)
u(kT) SOZ
u(t)
Figura 12.5: Implementa c ao Anal ogica
Implementa c ao Digital
Com os m etodos de projeto de controladores de avan co encontramos C (s) = Kc

kc=0,81 0,2
s+a s+b
a = 0, 2,
b = 2,
Kc = 0, 81
Im(s)
0,2
Re(s)
P olos: s = 0, 2 j 0, 2 Equa ca o caracter stica: s2 +2n s + 2 n = 0 : = 0, 7 n = 0, 2 2 = 0, 282
0,2
Para a implementa ca o digital precisamos da freq u encia de amostragem. Em sistemas de controle a freq u encia de amostragem e geralmente escolhida em torno de 20 vezes a freq u encia de banda passante do sistema de malha fechada, que corresponde aproximadamente a n . Para o exemplo, adotaremos este fator de 20 vezes. Logo a freq u encia de amostragem e a = (0, 3).20 = 6 rad/seg odo de = 1Hz , e o per amostragem e T = 1seg. Com a aproxima ca o bilinear temos s+a U (z ) = C (z ) = Kc E (z ) s+b 2 2 1 z 1 T 1 + z 1
s=
1 z 1 +a 1 = Kc 1 + z 1 1z 2 +b 1 + z 1 2 2z 1 + a(1 + z 1 ) = Kc 2 2z 1 + b(1 + z 1 ) 2 + a + (a 2)z 1 = Kc 2 + b + (b 2)z 1 Portanto U (z )[2 + b + (b 2)z 1 ] = kc [(2 + a) + (a 2)z 1 ]E (z )
180
que por sua vez conduz a ` seguinte equa ca o recursiva u(k) = 2+a a2 2b u(k 1) + e(k) + Kc e(k 1) 2+b 2+b 2+b
Note que e(k) = r (k) y (k) e portanto podemos implementar o controlador C (s) atrav es do esquema digital apresentado na Figura 12.6.
r(k) y(k)
Eq. Recursiva e(k)=r(k)y(k)
u(k) SOZ
u(t)
1 s2
y(t)
y(k) A/D T
Figura 12.6: Sistema Discreto

y(t) 1,4 1,2 1,0
Figura 12.7: Resposta ao Degrau
Poder amos ter resolvido o mesmo problema usando um outro m etodo de discretiza c ao. Exemplo 12.3.3 Refazer o exemplo usando Euler.
12.3.3
M etodo da transforma c ao casada de p olos-zeros
Neste caso usa-se a rela c ao z = esT para mapear p olos e zeros do controlador cont nuo no plano complexo. No caso de fun c oes de transfer encia com maior n umero de p olos que zeros, adicionam-se zeros em z = 1, de modo a igualar o n umero de zeros e p olos do controlador discreto. Seja uma fun c ao de transfer encia C (s) com um n umero de p olos maior do que de zeros. Usando-se o mapeamento z = eT s , obtem-se C (z ). Quando a freq u encia varia de j = 0 para ja /2, que e a m axima freq u encia poss vel a no plano Z , tem-se z variando de z = e0 = 1 a z = e 2 T = ej = 1. Como C (s) tem zeros no innito, que correspondem a , segue que C (s) tende para zero quando cresce. Para que o mesmo ocorra com H (z ), deve-se ter zeros em z = 1. Exemplo 12.3.4 Seja um controlador anal ogico dado por C (s) = 10 e seja T = 0.1 seg o per odo de amostragem. s+1 s+2
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181
e20.1
Usando-se o mapeamento z = esT , o zero em 1 e o p olo em 2 s ao mapeados em e10.1 = 0.905 e = 0.819, respectivamente. A fun ca o de transfer encia amostrada e ent ao C (z ) = Kd z + 0.905 z + 0.819
onde Kd e o valor do ganho a ser determinado. Para que os ganhos em baixa freq u encia sejam iguais, deve-se ter C (s = 0) = C (z = 1) e portanto Kd 10 1 0.905 = 1 0.819 2
e segue que Kd = 14.05. A fun ca o de transfer encia amostrada e portanto C (z ) = 14.05 z 0.905 z 0.819
No exemplo anterior a fun c ao de transfer encia do controlador cont nuo tinha o mesmo n umero de p olos e zeros. No exemplo seguinte o controlador cont nuo apresenta dois p olos e um zero. Exemplo 12.3.5 Seja a fun ca o de transfer encia C (s) = 10 s+1 s(s + 2)
Neste caso tem-se dois p olos e um zero e deve-se ent ao acrescentar um zero em z = 1. A fun ca o de transfer encia discreta e ent ao C (z ) = Kd Calculando-se o ganho da fun ca o de transfer encia discreta da mesma forma como anteriormente, tem-se Kd = 7.025 e a fun ca o de transfer encia discreta e C (z ) = 7.025 12.3.3.1 (z + 1)(z 0.905) s(z 0.819)
M etodo de transforma c ao casada de p olos-zeros modicada
Quando a fun c ao de transforma c ao discreta tem o mesmo n umero de p olos e zeros, a equa c ao diferen ca correspondente e tal que a sa da em um instante de amostragem depende da entrada no mesmo instante. Seja, por exemplo, um controlador dado por Y (z ) z+a =K U (z ) z+b A equa c ao diferen ca correspondente e dada por y (k) = by (k 1) + Ku(k) + au(k 1) e a sa da y (k) depende de u(k). Se o tempo de c alculo for tal que a entrada atual n ao possa ser usada para gerar a sa da atual, deve-se manter o n umero de p olos maior do que o de zeros, modicando-se o m etodo da transforma c ao casada, o qual consiste em introduzir zeros em 1, de tal modo que se tenha pelo menos um p olo a mais do que um zero. No caso da fun c ao de transfer encia C (s) = 10 s+1 s(s + 2)
por exemplo, n ao seria acrescentado nenhum zero em z = 1.
182
12.4
Projeto por m etodos discretos
Nos m etodos de emula c ao as opera c oes de derivada e/ou integral executadas pelo controlador s ao aproximadas por opera c oes alg ebricas com as amostras dos sinais de entrada/sa da do controlador anal ogico projetado a partir do modelo anal ogico da planta. Nesta se c ao veremos como projetar um controlador discreto a partir do modelo discreto da planta. Este modelo inclui o sustentador de ordem zero, e antes da aplica c ao do m etodo de projeto, deve-se obter a fun ca o de transfer encia da planta. A Figura 12.8 mostra o modelo discreto e a Figura 12.9 mostra o modelo discreto equivalente.
r(t) T r(kT) + y(kT) T e(kT) C(z) D/A SOZ u(t) G(s) y(t)
Controle Digital
Modelo Analogico
Figura 12.8: Modelo Discreto
r(kT) +
6 -
e(kT)
C(z)
u(kT)
G(z)
y(kT) -
Figura 12.9: Modelo Discreto Equivalente
Sinal Discreto f(kT) t=kT F(s) L1[F(s)] f(t) Amostrador Ideal L * f(kT) sinal amostrado (continuo) * f(kT)=f(t) (t) * F(s)
Z[f(kT)]
z=e Ts
F(z)
Trem de impulsos de periodo T
Tabelas ou teoremas dos residuos

A fun c ao de transfer encia do controlador e C (z ) e a fun c ao de transfer encia da planta e do sustentador de ordem zero e calculada por G(s) G(z ) = (1 z 1 )Z s Pode-se usar o teorema dos res duos, para obter esta fun ca o, como ilustrado na Tabela 12.4, usando-se
n
as seguintes f ormulas: F (z ) =
i=1
R(Pi ), Pi p olos distintos de F (s). (Multiplicidade 1)

s =P i
R(Pi ) = (s Pi )F (s)
z z esT
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183
z 1 dm1 (s Pi )m F (s) (Multiplicidade m). m 1 (m1 )! ds z esT s=Pi Dois m etodos de projeto ser ao estudados nesta se c ao, o projeto por lugar das ra zes e o projeto no dom nio da freq u encia. Os dois m etodos seguem basicamente os mesmos princ pios j a apresentados para o caso cont nuo. R(Pi ) =
12.4.1
Projeto pelo lugar das ra zes
O m etodo de projeto pelo lugar das ra zes segue os mesmos princ pios usados no caso cont nuo. O projeto visa melhorar o desempenho em regime permanente ou o desempenho em regime transit orio ou ambos. 12.4.1.1 Projeto por avan co de fase
Para melhorar o desempenho em regime transit orio usa-se um compensador de avan co de fase, dado por C (z ) = As etapas principais do projeto s ao: 1. A posi c ao dos p olos dominantes no plano s e determinada a partir dos requisitos de desempenho transit orio. Estes p olos s ao ent ao mapeados no plano Z , usando o mapeamento z = esT . 2. O zero do controlador e xado, e o p olo e calculado pela condi c ao de pertin encia angular. 3. O ganho do controlador e calculado pela condi c ao de pertin encia de m odulo. 4. As constantes de erro s ao calculadas e em caso em que a condi c ao de erro for insatisfat oria, o projeto e refeito ou um compensador de atraso de fase e acrescentado. 12.4.1.2 Projeto por atraso de fase z+ z+
No caso em que o erro em regime permanente for muito elevado, deve-se acrescentar um compensador de atraso de fase, dado por z+ C (z ) = z+ As etapas principais do projeto s ao:
desejado 1. Determinam-se a constante de erro desejada Kerro , a partir do erro especicado, e a constante atual de erro Kerro , onde Kerro pode ser o ganho est atico, de velocidade ou acelera c ao .
2. O p olo do compensador e xado. Usualmente xa-se este p olo pr oximo de z = 1, que corresponde a s = 0 no plano s. 3. Determina-se o zero do compensador fazendo-se
desejado 1+ Kerro = atual Kerro 1+
Do mesmo modo que no caso cont nuo, o aumento de ganho e dado pelo ganho do controlador nas baixas freq u encias (s 0 no caso cont nuo e z 1 para o caso discreto). A seguir apresentaremos alguns exemplos do projeto pelo lugar das ra zes.
184
r(t) T
r(kT) +
e(k) C(z)
u(k)
u(t) SOZ
1 s2
y(t)
y(kT)
y(t)
Figura 12.10: Figura para o exemplo
r(kT) +
6 -
e(kT)
C(z)
u(kT)
G(z)
y(kT) -
Figura 12.11: Diagrama equivalente Exemplo 12.4.1 Projete um controlador para que o sistema da Figura 12.10 em malha fechada apresente um comportamento similar a um sistema anal ogico com n = 0, 3rad/seg. e = 0, 7. G(s) Solu ca o: O diagrama discreto equivalente e apresentado na Figura 12.11 onde G(z ) = (1z 1 )Z = s T2 z + 1 . 2 (z 1)2 Escolhendo-se a freq u encia de amostragem como sendo 20 vezes a freq u encia da banda passante do sistema de malha fechada temos s = (20)(0, 3) = 6rad/seg = 1Hz. Logo T = 1seg. Assim temos z+1 G(z ) = 2(z 1)2 O lugar das ra zes obtido com o controlador proporcional e mostrado na Figura 12.12.
Im(z)
Re(z) 1 1
Figura 12.12: Lugar das ra zes com controlador proporcional Note que um controlador proporcional n ao consegue estabilizar o sistema. Com um controlador PD podemos diminuir as oscila co es. A fun ca o de transfer encia de um controlador PD e D(z ) = Kp + Kp TD (1 z 1 ) = K z z
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185
onde =
TD e K = KP (1 + TD ). 1 + TD No plano s os p olos desejados s ao dados por

2 s2 + 2n s + n = 0 : s2 + 2.0, 7.0, 3 + (0, 3)2 = 0
: sd = 0, 21 0, 21j No plano z os p olos desejados s ao dados por z = esT com s sendo os p olos no plano s o que resulta em: zd = e0,210,21j = e0,21(cos 1sen 1j) = 0, 79 0, 17j Com as condi co es de m odulo e fase do lugar das ra zes temos C (z0 d) + G(zd ) = = : 3, 03: = 0, 85 1 = |C (zd )||G(zd )| = :K = 1 = 0, 36. 2, 77 z 0, 85 = 0, 36(1 0, 85z 1 ) z 0, 17 = 0, 79
Com isso temos
C (z ) = 0, 36 que resulta em la lei de controle
u(k) = 0, 36e(k) 0, 348e(k 1) que e similar a ` encontrada num exemplo anterior de projeto via emula ca o. Normalmente n ao e necess ario que os p olos desejados de malha fechada sejam exatamente aqueles especicados, mas sim estejam dentro de uma regi ao do plano z associada a um fator de amortecimento maior que o especicado (menor oscila c oes).
r(t) + T
u(t) C(z) SOZ
1 s(s+2)
y(t)
Figura 12.13: Sistema do Exemplo 12.4.2 Exemplo 12.4.2 (Ogata, Discrete-time Control Systems, p. 384) Para o sistema mostrado na Figura 12.13 projetar um controlador discreto para atender aos seguintes requisitos de projeto: amortecimentoe = 0, 5 e tempo de resposta tr2% = 2 seg. O per odo de amostragem e T = 0, 2 seg. Pede-se ainda o c alculo da resposta ao degrau e o erro a ` rampa. 4 Solu ca o: tr2% = = 2 = :n = 4 n Os p olos desejados s ao sd = 2 3, 464j . Tipicamente o per odo de amostragem e escolhido de tal forma que existam pelo menos 9 amostras por ciclo de oscila ca o amortecida. Conferindo no caso acima temos, 2 = 31, 42 Freq. amostragem s = T
186
Freq. oscila co es amortecidas d = 3, 464. Portanto a escolha do per odo de amostragem e satisfat oria. T s d = 0, 5158 0, 4281j = 0, 6739, 69. Os p olos dominantes no plano z s ao zd = e O modelo discreto do sistema acima e 1 eT s G(s) s G(s) = (1 z 1 )Z s 1 = (1 z 1 )Z 2 s (s + 2) 0, 01758(z + 0, 876) = (z 1)(z 0, 6703)
G(z ) = Z [SOZG(s)] = Z
Como o ponto zd deve pertencer ao lugar das ra zes, temos 1 = G(zd )C (zd ): 180 = G(zd ) + C (zd ) K ent ao C (zd ) = 51, 26 . Um controlador que atende a condi ca o de fase acima e um avan co de fase. C (z ) = K z z
Cancelando o p olo em 0, 6703 com a escolha = 0, 6703 temos zd zd = 51, 26 : = 0, 2543. O ganho K e determinado com a condi ca o de m odulo |G(zd )C (zd )| = 1 = :K = 12, 67 Em malha fechada temos ent ao Y (z ) G(z )C (z ) 0, 2227z + 0, 1951 = = 2 = F (z ) R(z ) 1 + G(z )C (Z ) z 1, 0316z + 0, 4494 e a resposta ao degrau unit ario R(z ) = 1 1 z 1 e Y (z ) = F (z ) 1 1 z 1
A seq uencia y (kT ) pode ser obtida pela inversa da transformada Z , tabelas ou mesmo por simula ca o. O erro de velocidade e dado por erp = lim (1 z 11 )E (z ) =
z 1
1 Kv
onde
Kv = lim
1 z 1 G(z )C (z ) = 2, 801. z 1 T
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187
Como no caso de sistemas anal ogicos podemos aumentar o ganho Kv , e portanto diminuir o erro de regime, introduzindo um compensador de atraso em cascata como o controlador j a projetado. Por exemplo, com z a Ca (z ) = z a e a = 0, 94, a = 0, 98 temos o novo ganho de velocidade Kv dado por Kv = lim 1 z 1 G(z )C (z )Ca (z ) = (3).(2, 801) z 1 T
(Ca (1) = 3)
que representa um aumento de 3 vezes no ganho Kv sem o controlador de atraso. A escolha do zero do controlador de atraso ( a ) e tipicamente pr oximo da unidade e deve satisfazer 1 > a 1 0, 1|zd | e o valor de a e escolhido tal que Ca (1) = controlador nal; Ca (z )C (z ) = k 1 a = acr escimo desejado 1 a (pr oximo de 1)
z z a . z z a
12.4.2
12.4.2.1
Projeto no dom nio da freq u encia

Resposta de um sistema discreto a uma entrada senoidal
Vamos considerar um sistema linear, discreto, invariante no tempo, com fun c ao de transfer encia G(z ). O sistema e por hip otese, est avel, ou seja, todos os p olos de G(z ) est ao no interior do c rculo unit ario. A entrada do sistema e um sinal senoidal u(t) = sen t, amostrado por um amostrador ideal, resultando em u(k) = sen kT . Ent ao zsen T U (z ) = Z [sen kT ] = jT (z e )(z ejT ) A resposta do sistema e zsen T ejT )
Y (z ) = G(z )U (z ) = G(z )
(z
ejT )(z
Fazendo-se a expans ao em fra c oes parciais, obtem-se Y (z ) = Az Az + + termos devidos aos p olos de G(z ) jT ze z ejT
z ejT z
onde A indica o conjugado de A. Calculando-se A, usando o procedimento de multiplicar Y (z ) por A= Portanto A= Denotando G(ejT ) = M ej segue que G(ejT 2j G(ejT 2j
e fazer z ejT , obtem-se
G(ej ) = M ej
188
A resposta do sistema e ent ao dada por Y (z ) = M 2j ej z ej z z ejT z ejT + termos devidos aos outros p olos de G(z )
No regime permanente, a contribui ca o dos p olos do sistema para a resposta desaparece, pois por hip otese o sistema e est avel. O dois primeiros termos da expans ao se combinam para fornecer a resposta em regime permanente no dom nio do tempo yrp = M sen(kT + ) onde M = G(ejT ) e = G(ejT ). Esta resposta e tamb em senoidal, com a amplitude multiplicada por G(ejT ) e com um deslocamento de fase dado por = G(ejT ), e portanto, e an aloga ao caso cont nuo. Vimos no caso cont nuo que a resposta em freq u encia nos permite obter informa c oes sobre o comportamento do sistema, u teis tanto para a an alise quanto para a s ntese de controladores atrav es de m etodos freq uenciais. No caso discreto pode-se usar o mapeamento z = esT , com s = j , o que permitiria tra car a resposta em freq u encia (diagrama de Bode, etc). No entanto tem-se uma diculdade. No caso discreto, as a e a freq u encia de amostragem, para que o aliasing freq u encias est ao idealmente limitadas a 2 , onde a seja evitado. Assim, teriamos um diagrama de Bode limitado em freq u encia, e a analogia com o caso cont nuo seria dif cil. Para se manter as vantagens de trabalhar no dom nio da freq u encia para o caso discreto. tem-se que usar a transforma c ao bilinear. Esta transforma c ao bilinear e dada por z= 1+ 1
T 2w T 2w
onde T e o per odo de amostragem. Desta equa c ao obtem-se a transforma c` ao inversa w= 2 z1 T z+1
Uma fun c ao de transfer encia pode ent ao se escrita como uma fun c ao racional de z e os m etodos de resposta em freq u encia usados. Com esta transforma c ao, a faixa prim aria e mapeada no c rculo unit ario no plano z e por sua vez este e mapeado no lado esquerdo do plano w. No plano w pode-se denir uma freq u encia ct cia , ou seja w = j . Esta freq u encia pode ser 2 z 1 sT . relacionada com a freq u encia do plano s, usando-se os mapeamentos w = T e z = e z +1 2 z1 w = j = T z+1 ou = Desde que a =
2 T
z =ejT
2 ej 2 ej 2 2 T = j tg T T = T ej 2 + ej 2 T 2 2 T tg T 2 2 tg T a
tem-se que =
a Desta u ltima equa c ao e f acil de ver que quando varia de ao varia de a 0, e quando 2 a 0 ent a ao varia de 0 a . Observa-se ent ao, que com a transforma c ao bilinear tem-se varia de 0 a 2 , ent uma freq u encia ct cia que varia at e , o que retira a restri c ao para a constru c ao do diagrama de Bode de forma an aloga ao caso cont nuo.
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Au ltima equa c ao pode ser escrita como T = tg 2 a Para valores pequenos de freq u encia, pode-se substituir a tangente pelo arco: e portanto a freq u encia no plano s e a freq u encia ct cia s ao aproximadamente iguais. 12.4.2.2 Diagrama de Bode
O procedimento para o tra cado do diagrama de Bode para G(j ) segue o procedimento para G(j ). Existem no entanto algumas diferen cas com rela c ao ao valor da magnitude em altas freq u encias. Para uma fun c ao da transfer encia no plano s com maior n umero de p olos que zeros, a ass ntota para altas freq u encias tende para , pois lims = 0. No entanto, quando a freq u encia ct cia , no a . No entanto, lim | G ( j ) | geralmente e diferente de plano w, a freq u encia no plano s tende para 2 u encias e diferente nos dois casos. lim a |G(j )|, e o comportamento nas altas freq
2
12.4.2.3
Procedimento de projeto
O procedimento de projeto consiste nos seguintes passos: 1. Obter G(z ) e ent ao G(w) usando a transforma c ao bilinear z= 1+ 1
T 2w T 2w
O per odo de amostragem deve ser escolhido adequadamente. 2. Faz-se w = j em G(w) e tra ca-se o diagrama de Bode de G(j ). 3. Usa-se o diagrama de Bode para fazer o projeto seguindo o mesmo procedimento usado para fazer o projeto no dom nio da freq u encia para o caso cont nuo. 4. Uma vez obtida a fun c ao de transfer encia C (w) do controlador no plano w, transforma-se esta fun c ao em C (z ), usando-se a transforma c ao bilinear w= ou seja, C (z ) = C (w)|w= 2
z 1 T z +1
2 z1 T z+1
Exemplo 12.4.3 Para o sistema representado na Figura 12.14, projete um controlador, no dom nio da freq u encia, que assegure os seguintes objetivos: margem de fase de 60 ; margem de ganho de pelo menos 10db; constante de erro de velocidade kv = 2 seg1 ; per odo de amostragem T = 0, 2seg.
190
R(s) +
1 eT s s
K s(s + 1)
Y (s)
Figura 12.14: Sistema para o Exemplo 12.4.3 O per odo de amostragem e T = 0, 2 seg. O modelo discreto equivalente e: G(z ) = Z com a transforma ca o bilinear k K (z + 0, 9356) 1 eT s = 0, 01873 s s(s + 1) (z 1)(z 0, 8187) T 2 : = 2 z 1 z= T T z+1 1 2 1+
temos G(w) = G(z )

z=
K =
w w +1 1 300, 6 10 w +1 w 0, 997
1 + 0, 1w 1 0, 1w
2 z 1 deve ser determinado para se atingir os requisitos de projeto. T z+1 Como G(w) j a possui um ganho a ser determinado, vamos assumir o controlador C (w) com ganho unit ario) 1 + w/ D(w) = (controlador de avan co ) 1 + w/ O controlador C (z ) = C (w)
w=
O ganho K e determinado para se atingir o requisito Kv = 2 de onde tiramos Kv = lim wC (w)G(w) = 2:K = 2.
w 0
Assim encontramos
Usando as t ecnicas de projeto para controlador de avan co no dom nio da frequ encia encontramos M F = ...0 1 + w/0, 997 C (w) = 1 + w/3, 27 M G = 14 db C (z ) = C (w) z 0, 8187 z 1 = 2, 718 z 0, 5071 w=10 z+1
Em malha fechada camos com C (z )G(z ) 0, 1018(z + 0, 9356) Y (z ) = = R(z ) 1 + C (z )G(z ) (z P1 )(z P2 ) onde os p olos s ao dados por P1 , P2 = 0, 7026 0, 3296j .
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191
12.5
Quest oes de Implementa c ao
Esta se c ao discute alguns aspectos da implementa c ao do controle digital. 12.5.0.4 Escolha do per odo de amostragem
Segundo o teorema da amostragem, a freq u encia de amostragem deve ser pelo menos 2 vezes a maior freq u encia do sinal amostrado. Pode-se ent ao escolher a = 2m , onde m indica a maior freq u encia do sinal. No entanto, nas aplica c oes, uma taxa de amostragem bem superior e usada, para atender requisitos de estabilidade em malha fechada ou outros requisitos de projeto, como seguimento da entrada com baixo erro. Assim usa-se a em torno de 8 a 10 vezes m . A escolha do per odo de amostragem e um compromisso entre requisitos de desempenho do sistema em malha fechada, que exigem uma alta taxa de amostragem, e o custo envolvido, j a que maiores taxas de amostragem exigem computadores mais r apidos. Em situa c oes pr aticas, a freq u encia de amostragem e selecionada com base na faixa de passagem requerida da resposta e freq u encia em malha fechada ou do tempo de resposta ou tempo de subida da resposta transit oria. Uma regra pr atica e amostrar de 8 a 10 vezes durante um ciclo de oscila c ao, se o sistema e superamortecido. A freq u encia de amostragem pode ainda ser escolhida como 8 a 10 vezes a faixa de passagem em malha fechada da resposta em freq u encia (algumas vezes 5 e aceit avel, outras vezes 20 e necess ario).
192
Exerc cios
1. Considere o sistema de controle digital da Figura 4, onde a planta e de primeira ordem e tem um tempo morto de 2 seg. O per odo de amostragem e T = 1 seg. Projete um controlador PI digital, tal que os p olos dominantes de malha fechada tenham um amortecimento = 0.5 e o n umero de amostras por ciclo de oscila c ao senoidal amortecida seja 10. Determine o erro a uma entrada tipo rampa unit aria. Obtenha a resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau unit ario.
R(z ) +
6 * -
D(z )
T s - 1e
e2s s+1
Y (z )
-
2. Seja o sistema da Figura 5. Projete um controlador digital tal que os p olos dominantes do sistema tenham um amortecimento = 0.5 e o n umero de amostras por ciclo de oscila c ao senoidal amortecida seja 8. O per odo de amostragem e T = 0.2 seg. Obtenha a resposta a uma entrada do tipo degrau unit ario. Determine a constante de velocidade Kv .
R(z ) +
6 * - Contr. -
Digital
ZOH
1 s(s + 1)
Y (z )
-
3. Considere o diagrama de blocos de um sistema de controle de uma antena, mostrado na Figura 6. O per odo e T = 0.05 seg. a. Determine a margem de fase com K = 1 e D(z ) = 1. b. Para reduzir o erro em regime permanente, K e aumentado para 5. Projete um controlador de atraso de fase de tal modo que a margem de fase do sistema seja 45o . c. Projete um controlador de avan co de fase, com K = 5, para que a margem de fase do sistema seja 45o . d. Use o Scilab para para determinar a resposta no tempo do sistema nos itens b. e c. Compare os tempos de subida e a ultrapassagem para os dois sistemas.
Controlador digital R(z )
6 -
amplicador
-
Motor e engrenagens
-
D(z )
ZOH
20 s2 + 6s
Y (z )
-
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4. A fun c ao de transfer encia seguinte e um compensador de avan co projetado para fornecer cerca de 60O de avan co em 1 = 3 rad/s s+1 C (s) = 0.1s + 1 Supondo que o per odo de amostragem seja T = 0.25 seg, calcule e plote no plano z as localiza c oes do p olo e zero da implementa c ao digital de C (s) obtida: a. usando o m etodo de Tustin b. m etodo de Euler Para cada caso, calcule o avan co de fase fornecido pelo compensador em j T 1 z1 = e . 5. A fun c ao de transfer encia de uma planta e G(s) = 1 que deve ser controlada por um (s + 0.1)(s + 3) controlador digital, com per odo de amostragem T = 0.1 seg, como mostrado na Figura 12.18. a. Projete um compensador digital, no plano z, usando o lugar das ra zes para que a resposta a um degrau unit ario apresente um tempo de subida de 1 seg e um sobressinal de 5%. Sugest ao: use o zero do controlador para cancelar o p olo da planta mais pr oximo da origem. b. Determine o tipo do sistema e o erro correspondente. c. Projete um controlador discreto de atraso de fase, que reduza o erro em regime permanente pela metade. Dado: Z 1 z (0.00452z + 0.004076 = s(s + 0.1)(s + 3) (z 1)(z 2 1.731z + 0.7334)
R(s) +
6 -
D(z )
ZOH
G(s)
Y (s)
-
6. O sistema de controle de posicionamento de uma antena e mostrado na Figura 12.19 abaixo. O controle deve ser digital com um tempo de amostragem T = 0.1 seg. a. Projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que asssegure um fator de amortecimento = 0.5. Determine o tempo de resposta a 5%. O lugar das ra zes do sistema n ao compensado , no plano z, assim como o lugar geom etrico dos p olos no plano z com amortecimento constante igual a 0.5 s ao dados na Figura 12.20. b. Supondo agora que o tempo de resposta a 5% deve ser 2 seg e deseja-se manter o mesmo amortecimento do item anterior, projete um controlador para atingir este objetivo. Sugest ao: Use o zero do controlador para cancelar o p olo em 0.843 Dados: Z s2 (s 3 0.00473 z (z + 0.945) 1 e tr5% = 2 + 1.71) (z 1) (z 0.843) n
7. Para o sistema cujo diagram de Bode no plano w e dado na Figura 12.21: a. Projete um controlador de atraso de fase no dom nio da freq u encia que garanta uma margem de fase de 50 . b. Determine o controlador discreto e a equa c ao recursiva do controlador, supondo que o per odo de amostragem e T = 2 seg.
194
R(z )
1 esT s
2.083 s(s + 1.71)
0.1
Y (z )

Evans root locus Imag. axis 0.24
0.20
= 0.5
0.16
Lugar das raizes
0.12
0.08
0.04
0.00 0
0.04
0.08
Real axis
0.12 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
open loop zeroes open loop poles
1.0
1.1
1.2
Figura 12.20: Lugar das ra zes para o Exerc cio 6

100 80 60 40 20 0 20 40 60 10
3 .
db
Magnitude
Hz
2 1 0 1 2 3
10
10
10 Phase
10
10
10
90 110 130 150 170 190 210 230 250 10
degrees
. 3 2 1 0 1 2 3
Hz 10 10 10 10 10 10
Figura 12.21: Diagrama de Bode para o Exerc cio 7
Obs: A freq u encia est a em Hz. A transforma c ao bilinear ew=
2 z1 T z+1
EEL-DAS-UFSC
195
8. Dado o sistema da Figura 12.22, onde o per do de amostragem e T = 0.1 seg. e sabendo-se que: Z
R(s) +
0.04528 z (z + 0.9048) 10 = s (s + 1) (s + 2) (z 1) (z 0.8187) (z 0.9048)

1 eT s s 10 (s + 1)(s + 2) Y (s)
C (s)
Figura 12.22: Sistema para a Quest ao 1
a. Mostre que o a fun c ao de transfer encia discreta da planta e do sustentador de ordem zero e 0.04528 (z + 0.9048) dada por G(z ) = (z 0.8187)(z 0.9048) b. Estude a estabilidade do sistema n ao compensado, usando o crit erio de Jury. c. Projete um controlador digital, usando o lugar das ra zes, que assegure: i) tempo de resposta a 5% de 1 seg; ii) amortecimento = 0.5 d. Determine o erro a um degrau unit ario para o sistema original (sem o controlador projetado no item anterior). Se o erro m aximo admiss vel ao degrau unit ario for 1%, projete um controlador que assegure este erro m aximo para o sistema original. e. Determine as equa c oes recursivas dos controladores projetados nos itens (c) e (d). 9. Uma planta tem uma reposta em freq u encia, no plano w, dada na Figura 12.25, onde o ganho j a foi ajustado para dar o erro especicado: a. Projete um controlador que atenda aos seguintes requisitos: i) Amortecimento = 0.7; ii) Tempo de resposta inferior ao do sistema n ao-compensado. b. Considerando um per odo de amostragem T = 1 seg. determine a equa c ao recursiva do controlador. 10. Para o sistema de controle mostrado na Figura 12.24, onde o per odo de amostragem e T = 0.2 seg:
a. Calcule a fun c ao de transfer encia discreta da planta sabendo-se que Z s2 (s 10 0.1758 z (z + 0.8753) = + 2) (z 1)2 (z 0.6703)
b. Projete um ou mais controladores discretos, usando o lugar das ra zes, tal que os seguintes requisitos sejam atendidos simultaneamente: Amortecimento = 0.5 Tempo de resposta a 5% de 1 seg. Erro a uma rampa unit aria de 20%. Sugest ao: P olos da planta podem ser cancelados para facilitar o projeto.
196
Magnitude 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60
db
10
10
Hz Phase
10
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
degrees
10
10
Hz
10
10
Figura 12.23: Diagrama de Bode para a Quest ao 2

R(s) + Y (s)
C (s)
1 eT s s
10 s(s + 2)
Figura 12.24: Sistema para a Quest ao 2
11. A resposta em freq u encia de uma planta no plano w e dada na Figura 12.25 (freq u encia em Hz). O ganho j a foi ajustado para atender ` a condi c ao de erro. Vericou-se, no entanto, que o sistema e sujeito a ru do e que a margem de fase especicada de 60 n ao e atendida. a. Projete um controlador discreto que atenda aos objetivos do projeto. b. Justique a escolha do controlador. c. Determine a equa c ao recursiva do controlador. 12. Para a planta G(s) = K deseja-se implementar um controlador digital em cascata, com um s(s + 2) sustentador de ordem zero, que assegure para o sistema em malha fechada, com realimenta c ao unit aria, os seguintes requisitos: amortecimento = 0.45 erro ` a rampa de 5% a. Projete o controlador, usando o lugar das ra zes. b. Determine a equa c ao recursiva do controlador.
EEL-DAS-UFSC
197
Magnitude 40 30 20 10 db 0 10 20 30 40 50
2 1 0 1 2
10
10
10 Hz Phase
10
10
50
100 degrees
150
200
250
10
10
10 Hz
10
10
O per odo de amostragem e T = 1 seg. e sabe-se que Z s2 (s 1 0.2838 z (z + 0.5231) = + 2) (z 1)2 (z 0.1353)
13. Um sistema deve ser controlado por um controlador digital. Deseja-se uma margem de fase de cerca de 80 . O diagrama de Bode deste sistema, no plano w, e dado na Figura 12.28: a. Um controlador de atraso de fase poderia ser usado para este projeto? Justique. b. Fa ca o projeto usando um compensador de avan co de fase. c. Determine o controlador discreto e a equa c ao recursiva do controlador, supondo que o per odo de amostragem e T = 2 seg. Obs: A freq u encia est a em Hz. 1 eT s 1 e SOZ (s) = . s(s + 0.4) s
14. Considere o sistema da Figura 12.27, onde G(s) =
a. Projete um controlador de avan co de fase para garantir que o sistema em malha fechada tenha um amortecimento = 0.4 com tempo de subida de 0.5 seg. Use o zero do controlador para cancelar um p olo da planta. O per odo de amostragem e T = 0.25 seg. Dado: Z s2 (s 1 0.03023 z (z + 0.96722) = + 0.4) (z 1)2 (z 0.90484)
198
70 50 30 10 10 30 50 70 10
1 .
db
Magnitude
Hz
0 1
10 Phase
10
180 190 200 210 220 230 240 250 260 10

. 1
degrees
Hz
0 1
10
10

R(s) + Y (s) SOZ (s) G(s)
Figura 12.27: Exerc cio 14 b. Com o sistema j a com o controlador projetado acima vericou-se que o erro em regime permanente a uma rampa e muito elevado. Projete um controlador de atraso de fase que garanta que este erro e reduzido pela metade. c. Calcule o erro ` a rampa nal do sistema com os dois controladores. 15. Um sistema deve ser controlado por um controlador digital. Deseja-se uma margem de fase de cerca de 40 . O diagrama de Bode deste sistema, no plano w, e dado na Figura 12.28: a. Um controlador de atraso de fase poderia ser usado para este projeto? Justique. b. Fa ca o projeto usando um compensador de avan co de fase. c. Determine o controlador discreto e a equa c ao recursiva do controlador, supondo que o per odo de amostragem e T = 2 seg. Obs: A freq u encia est a em Hz. 16. Para o sistema mostrado na Figura 12.29 deve-se projetar um controlador com a estrutura mais simples poss vel (ver estrutura de controladores no nal da prova) que assegure que o sistema rejeita uma perturba c ao tipo degrau e apresente um amortecimento = 0.4, com tempo de resposta a 5% dado por tr5% = 2.5 seg.
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199
70 50 30 10 10 30 50 70 10
1 .
db
Magnitude
Hz
0 1
10 Phase
10
180 190 200 210 220 230 240 250 260 10

. 1
degrees
Hz
0 1
10
10
D(s) R(s) + 500 (s + 2)(s + 10) + Y (s)
Figura 12.29: Exerc cio 16 a. Determine a estrutura e par ametros do controlador. b. O controlador projetado deve ser implementado digitalmente, com per odo de amostragem T = 0.5 seg. Use o m etodo da transforma c ao casada p olos-zeros para encontrar o controlador. Determine a equa c ao recursiva do controlador. 17. A fun c ao de transfer encia de uma planta e G(s) = 1 que deve ser controlada por um (s + 0.1)(s + 3) controlador digital, com per odo de amostragem T = 0.1 seg, como mostrado na Figura 17. a. Projete um compensador digital, no plano z, usando o lugar das ra zes para que a resposta a um degrau unit ario apresente um tempo de subida de 1 seg e um sobressinal de 5%. Sugest ao: use o zero do controlador para cancelar o p olo da planta mais pr oximo da origem. b. Determine o tipo do sistema e o erro correspondente.
200
c. Projete um controlador discreto de atraso de fase, que reduza o erro em regime permanente pela metade. Dado: Z z (0.00452z + 0.004076 1 = s(s + 0.1)(s + 3) (z 1)(z 2 1.731z + 0.7334)
R(s) + C (s) SOZ G(s)
Y (s)
18. Um sistema de controle deve fornecer uma resposta que e aperi odica (criticamente amortecida) com um tempo de resposta a 5% de tr5% = 3 seg. O controle discreto tem um tempo de amostragem de 3 . 0.2 seg. OBS: Considere que o tempo de resposta a 5% para = 1 pode ser aproximado por n a. Determine o p olo dominante no plano z que satisfaz a caracter stica de resposta descrita. 0.1 b. Se a planta e dada por G(z ) = projete um controlador P I dado por C (z ) = KP + z 0.95 1 KI para atender ` a caracter stica de resposta pedida. Fa ca o projeto usando o zero do z1 controlador para cancelar o p olo da planta. c. Escreva a equa c ao do controlador na forma a ser implementada em um computador digital. 1 19. Uma planta e dada por G(s) = 2 , e deve ser controlada por um controlador digital, com um s sustentador de ordem zero, atrav es de realimenta c ao unit aria. O per odo de amostragem e T = 0.1 seg. a. Sabendo-se que Z 0.005z (z + 1) 1 determine a fun c ao de transfer encia amostrada da = 3 s (z 1)3 planta com o sustentador.
b. Considera-se o uso de um controlador derivativo para o sistema. Uma fun c ao de transfer encia z1 , onde o p olo em z = 0 adiciona um para um controle derivativo aproximado e C (z ) = K Tz efeito desestabilizante devido ao atraso de fase introduzido. Parece portanto mais conveniente z1 retirar este p olo e usar um controlador derivativo da forma C (z ) = K . Isto pode ser T feito? Justique escrevendo a equa c ao diferen ca do controlador e mostrando o que deveria ocorrer para que ele fosse implementado. c. Estude a estabilidade do sistema para cada um dos controladores propostos, determinando o maior ganho K poss vel em cada um dos casos. Use o crit erio de Jury e/ou lugar das ra zes. 20. Considere o sistema dado na Figura 12.31, que representa o sistema de controle de um sat elite.
R(s) + C (s) 1 esT s 1 s2 Y (s)
Figura 12.31: Sistema da Quest ao 3
EEL-DAS-UFSC
201
a. Mostre que a fun c ao de transfer encia da planta no plano w e dada por G(w) = 1+ 0.005z (z + 1) 1 e a transforma c ao bilinear ez= = 3 3 s (z 1) 1 de amostragem e T = 0.1 seg. sabendo-se que Z
wT 2 wT 2
1 0.05w , w2
. O per odo
b. Projete um controlador discreto no dom nio da freq u encia que assegure uma margem de fase 1 0.05j 0 , com w = j e de 70 . O diagrama de Bode da fun c ao de transfer encia G(j ) = (j )2 dado na Figura 12.32. c. Os erros do sistema controlado a um degrau, a uma rampa e a uma par abola. d. Obtenha a equa c ao recursiva do controlador.
db Magnitude
70 50 30 10 10 30 50 70 90 110 10
2 .
Hz
1 0 1 2
10
10 Phase
10
10
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 10
. 2
degrees
Hz
1 0 1 2
10
10
10
10
Figura 12.32: DB para a Quest ao 3
202
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA DEPARTAMENTO DE AUTOMAC AO E SISTEMAS

FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLASSICO

Controle Cont nuo

Resposta em freq u encia e ru do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

177 180 182 183 187 191

Controle Cont nuo

Cap tulo 1: Introdu c ao

(a) Sem perturba c ao: = ref

(b) Com perturba c ao: = ref

Figura 1.1: Controle de velocidade em malha aberta

(a) Sem perturba c ao: = ref

(b) Com perturba c ao: ref

Figura 1.3: Poss veis respostas do sistema em malha fechada

Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada

Componentes de um sistema de controle

Cap tulo 1: Introdu c ao

Sinal de realimenta c ao Medidor

Figura 1.4: Diagrama de um sistema de controle em malha fechada

Compara c ao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada

Figura 1.5: Modelo do sistema

Cap tulo 1: Introdu c ao

Aplica c oes em Engenharia El etrica

Eletr onica de pot encia Eletr onica

O controle de conversores e inversores e realizado por sistemas de controle espec cos.

Engenharia biom edica

Uma breve hist oria da engenharia de controle

Cap tulo 1: Introdu c ao

Torque da carga Torque

Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Modelos de sistemas f sicos

Redu c ao de ordem e din amica n ao-modelada

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Representa c ao de Sistemas Atrav es de Diagramas de Bloco

I (s) 1 R tens (a) Entrada: ao

(b) Entrada: corrente

Figura 2.1: Diagramas de bloco para a resist encia

I (s) 1 sL tens (a) Entrada: ao

(b) Entrada: corrente

Figura 2.2: Diagramas de bloco para a indut ancia

(a) Entrada: tens ao

V (s) 1 sC corrente (b) Entrada:

Figura 2.3: Diagramas de bloco para a capacit ancia

Elementos b asicos do diagrama de blocos

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Algebra de Diagramas de Blocos

Movimenta c ao de um ponto de soma para tr as de um bloco

Movimenta c ao de um ponto de soma para frente de um bloco

Y (s) G(s) 1 G(s)

Movimenta c ao de um ponto de ramica c ao para tr as de um bloco

Passagem de um ponto de ramica c ao para frente de um bloco

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Figura 2.7: Figura para o Exemplo 4

Diagrama de uxo de sinal

Figura 2.8: Diagrama de uxo de sinal

Elementos e deni c oes

A seguir s ao apresentadas algumas deni c oes relacionadas ao diagrama de uxo de sinal.

Caminhos que n ao se tocam

Algebra de diagramas de uxo de sinal

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Constru c ao do diagrama de uxo de sinal

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Exemplo 2.4.5 Considere o sistema dado pela Figura 2.4.5

Figura 2.15: Diagrama de blocos

Aplicando a f ormula temos