Apostila Mecanismos

Mecanismos: Elementos de Cinemática e Dinâmica de Mecanismos
Prof. Dr. Newton Landi Grillo – Escola de Engenharia
Prof.Dr. Newton Landi Grillo
1
- Unidades
O sistema de unidades utilizado é o Sistema Internacional (SI). A constante

gravitacional é aproximadamente 9,81 m/s2, massa, comprimento e tempo são
unidades fundamentais e força é uma unidade derivada. Note: em cálculos dinâmicos
não se usa milímetro (mm) e sim metro (m). Em uma equação escrita corretamente,
todas as unidades de cada lado da igualdade devem ser anuladas, caso contrário, algo
deve estar incorreto.
Variáveis e unidades
Variável Símbolo Unidade no SI
Força F Newton (N)
Comprimento l metro
Tempo t segundo (s)
Massa m quilograma (kg)
Peso P Newton (N)
Velocidade v m/s
Aceleração a m/s2
Ângulo θ grau (o)
Ângulo θ radiano (rad)
Velocidade angular ω rad/s
Aceleração angular α rad/s2
Energia E joule (J)
Potência W watt (W)
Volume V m3
Densidade ρ Kg/m3
Torque T N.m
Momento de Inércia de I Kg.m2

Massa
2
SUMÁRIO
1. VETORES E ESCALARES
1.1 Vetores ........................................................................................................................... 5

1.2 Adição de Vetores .......................................................................................................... 5
1.3 Subtração de Vetores ..................................................................................................... 6
1.4 Decomposição de Vetores ............................................................................................. 6
1.5 Escalar ............................................................................................................................ 7
1.6 Multiplicação e Divisão de um Vetor por um Escalar .................................................... 7
1.7 Sistema de Coordenadas ............................................................................................... 7
1.8 Algumas Relações Trigonométricas ............................................................................... 9
1.9 Vetor Expresso no Plano .............................................................................................. 10
1.10 Produto Vetorial – Produto entre dois Vetores ..................................................... 11
1.11 Produto Escalar entre dois Vetores ....................................................................... 11
1.12 Vetor no Plano – Notação Complexa ..................................................................... 12
2. MECANISMOS
2.1 Mecanismos Elementares ............................................................................................ 15

2.2 Algumas Definições sobre Cinemática ......................................................................... 16
2.3 Nomenclatura .............................................................................................................. 17
2.4 Juntas Cinemáticas ....................................................................................................... 18
2.5 Tipos de Movimentos Planos ....................................................................................... 19
2.6 Graus de Liberdade ou Mobilidade .............................................................................. 20
2.7 Regra de Grashof ......................................................................................................... 25
2.8 Fase de Ponto Morto ................................................................................................... 26
3. POSIÇÃO E DESLOCAMENTO
3.1 Deslocamento Absoluto ............................................................................................... 30

3.2 Deslocamento Relativo ................................................................................................ 31
3.3 Métodos para a Determinação de Posição .................................................................. 33
3.3.1 Análise de Posição de um Mecanismo Biela-Manivela ...................................... 33
3.3.1.1 Método Algébrico ..................................................................................... 33
3.3.1.2 Método da Notação Complexa ................................................................. 34
3.3.2 Análise de Posição de um Mecanismo de Quatro Barras .................................... 37
3.3.2.1 Método da Notação Complexa ................................................................. 37
3
4. VELOCIDADE EM MECANISMOS ARTICULADOS
4.1 Regra da Cadeia para Derivadas .................................................................................. 40

4.2 Velocidade Angular ...................................................................................................... 42
4.3 Equação de Velocidade Relativa .................................................................................. 43
4.4 Métodos para a Determinação de Velocidade em Mecanismos ................................. 44
4.4.1 Método da Notação Complexa – Mecanismo Biela-Manivela ........................... 44
4.4.2 Método do Polígono de Velocidades – Mecanismo Biela – Manivela ................ 46
4.4.3 Método dos Centro Instantâneos –Mecanismo Biela Manivela ........................ 48
4.4.4 Método da Notação Complexa – Mecanismo de Quatro Barras ........................ 49
4.4.5 Método do Polígono de Velocidades – Mecanismo de Quatro Barras .............. 51
4.4.6 Método dos Centro Instantâneos de Rotação – Mecanismo de Quatro Barras .. 53
5. ACELERAÇÃO EM MECANISMOS ARTICULADOS
5.1 Equação de Aceleração Relativa .................................................................................. 57

5.2 Métodos para a Determinação de Aceleração em Mecanismos ................................. 58
5.2.1 Método da Notação Complexa – Mecanismo Biela-Manivela ........................... 58
5.2.2 Método do Polígono de Acelerações – Mecanismo Biela-Manivela .................. 60
5.2.3 Método da Notação Complexa – Mecanismo de Quatro Barras ........................ 64
5.2.4 Método do Polígono de Acelerações – Mecanismo de Quatro Barras .............. 67
5.2.5 Aceleração de um Ponto no Sistema Móvel – Aceleração de Coriolis ............... 71
6. ANÁLISE ESTÁTICA E DINÂMICA EM MECANISMOS ARTICULADOS
6.1 Análise Estática ............................................................................................................ 77

6.1.1 Momento do Binário .......................................................................................... 78
6.1.2 Forças e Torques Estáticos em Mecanismos Articulados ................................... 80
6.2 Análise Dinâmica .......................................................................................................... 88
6.2.1 Princípio D’Alembert .......................................................................................... 88
6.2.2 Análise Dinâmica em Mecanismos Articulados – Método dos Trabalhos Virtuais . 90
6.2.3 Análise Dinâmica em Mecanismos Articulados – Método Gráfico ..................... 98
7. ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA DE CAMES
7.1 Análise Cinemática e Dinâmica de Cames .................................................................. 99
7.2 Nomenclatura e Características do Came e Seguidor ................................................ 102
7.3 Construção Gráfica do Perfil do Came e Análise Cinemática e Dinâmica .................. 107
8. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................. 124
4
1. VETORES E ESCALARES
1.1 Vetores
Vetores são entes matemáticos que possuem intensidade, direção e sentido, e que se
somam de acordo com a regra do paralelogramo.
Intensidade de um vetor: caracterizada por um certo número,

Direção de um vetor: definida por sua linha de ação – horizontal, vertical e inclinada,
Sentido de um vetor: identificado por uma seta – direita-esquerda, baixo-cima, vice-
versa. Exemplo:
Uma força de 150 Newtons aplicada na horizontal da esquerda para a direita. A

intensidade, módulo ou magnitude do vetor será 150 N, sua direção horizontal e seu
sentido da esquerda para a direita.
Um vetor é representado graficamente por uma seta a qual possui origem e

extremidade, ex:
extremidade
origem
Analiticamente, um vetor é representado por uma letra em negrito ou com uma seta
sobre a letra, ex: V ou . Em nosso texto usaremos a representação em negrito.
1.2 Adição de Vetores

Sendo dados dois vetores A e B, a notação A + B expressa a adição do vetor B ao vetor
A resultando em um terceiro vetor C denominado vetor resultante. Para realizarmos a
operação, utilizamos a regra do paralelogramo:
B
A B
A C A
O vetor resultante C pode ser obtido tanto adicionando o vetor B ao vetor A quanto o
vetor A ao vetor B. Esta propriedade é chamada comutativa.
C = A+B = B+A
Sendo dados três vetores A, B e C, para realizarmos a adição entre eles e

encontrarmos o vetor resultante desta soma fazemos:
D = (A + B) + C ou A + (B + C)
Esta propriedade é chamada associativa
5
B
A+B B+C
A B
C
A
C D
As propriedades comutativa e associativa significam que, quando se realiza a adição de

vetores, o resultado independe da ordem em que os vetores são somados. A adição de
uma série de vetores para se obter um único vetor é chamado composição de vetores,
e o resultado da operação é chamado vetor resultante.
1.3 Subtração de Vetores

A operação subtração de vetores é definida pela expressão:
A – B = A + (-B) onde o sinal (-) significa sentido inverso de B.
Sendo dados dois vetores A e B, queremos realizar a operação A – B = C
A -B
B
C A
1.4 Decomposição de Vetores

Sendo dado um vetor C, queremos decompo-lo em dois vetores A e B, tal que
A+B=C
C
A B
Obtém-se infinitas soluções; o caso que interessa, caso particular, será quando as
componentes A e B do vetor C forem perpendiculares entre si sendo denominadas
componentes retangulares do vetor C.
6
A C A
B
1.5 Escalar
Escalar é qualquer grandeza que pode ser especificada por um número real. Escalares
são simplesmente números positivos, negativos ou nulos, utilizados para grandezas
como o tempo, temperatura, volume, trabalho, distância, etc.
1.6 Multiplicação e Divisão de um Vetor por um Escalar.

Considerando a soma de três vetores: A + A + A = 3A , cujo resultado é a multiplicação
do escalar 3 pelo vetor A. Chamando de r um escalar, o produto rA define outro vetor
com mesma direção e sentido de A, sentido oposto se r for negativo, e nulo se o
escalar for nulo.
A divisão de um vetor por um escalar equivale à multiplicação do vetor pelo inverso do

escalar (1/r). Se o escalar for igual ao módulo do vetor, o resultado da operação
denomina-se vetor unitário, de grandeza igual a 1, com a mesma direção e sentido do
vetor em questão.
= sendo o escalar r igual ao módulo do vetor R, | |
R = vetor
r = escalar
= vetor unitário, mesma direção e sentido de R.
1.7 Sistemas de Coordenadas

São normalmente utilizados certos símbolos para designar os vetores unitários
associados aos eixos de referência no sistema tridimensional. No sistema de
coordenadas cartesianos retangulares, o terno de vetores unitários , , ou a notação
i, j, k definem as direções relativos aos eixos X, Y e Z respectivamente.
7
j
-k
-i i X
k
Z -j
Considere um ponto A no espaço com as coordenadas xa, ya e za definindo sua posição

em relação ao sistema inercial. A posição de A é expressa por:
A = xai + yaj + zak
ya
β A
α xa
γ
za
O módulo do vetor A é dado por: A = + +
Os cossenos diretores de A são: cosα = , cosβ = , cosγ =
8
1.8 Algumas Relações Trigonométricas

Considere o triângulo escaleno; suas grandezas podem ser encontradas pelas leis dos
senos e cossenos.
β a
c
α γ
Lei dos cossenos: a2 = b2 + c2 – 2bc cosα

b2 = a2 + c2 – 2ac cosβ
c2 = a2 + b2 – 2ab cosγ
Lei dos senos: = =
Considere o triângulo retângulo,
a = hipotenusa
a b = cateto adjacente
c θ c = cateto oposto
a2 = b2 + c2, portanto, a = √" + # ,

b = a.cosθ
c = a.senθ
O ângulo θ é encontrado através da relação entre seno e cosseno
$
tgθ =
%
A medida de uma circunferência é dada por: 2πr,
A medida de um arco é dada por: S = θr
A unidade da medida da circunferência ou do arco é a mesma do raio (m, cm, mm),
pois π é um número irracional
r r S
θ
Considere duas retas paralelas e não coincidentes AA’ e BB’ e a reta inclinada CC’,
sendo DD’ os vértices.
9
A D α A’
D’ α
B B’
C’
CDA’ = ADC’ : ângulos opostos pelo vértice,
CDA’ = CD’B’ : ângulos correspondentes,
ADC’ = CD’B’ : ângulos alternos internos
CDA’ = BD’C’ : ângulos Alternos externos
1.9 Vetor Expresso no Plano
Considere um vetor A expresso no plano cartesiano, e queremos decompo-lo em suas

coordenadas cartesianas retangulares.
Y A
J θ A θ Asenθ j
-i X
-j i Acosθ i
Notação retangular de A: A = Acosθ i + Asenθ j (soma de vetores)
Notação retangular de A: A = A∠θ. O ângulo θ é medido a partir do eixo X, tomado

positivo no sentido anti-horário (sah) e negativo quando tomado no sentido horário
(sh).
A determinação do ângulo θ é dada pela razão entre o termo em j e o termo i:

'
θ = tg-1
$( '
Quando realizamos a soma estre vetores, somam-se os termos referentes aos

respectivos vetores unitários: i + i, j + j, k + k
10
1.10 Produto Vetorial – Produto entre dois Vetores
Considere dois vetores A e B no plano, formando um ângulo φ entre eles. A resultante

do produto será um terceiro vetor C cuja linha de ação (direção) é perpendicular ao
plano formado pelos dois vetores A e B, de módulo C, dado por: C = ABsenφ e sentido
expresso pela regra da mão direita - rotação de φ.
+ (positivo) - (negativo)
C = ABsenφ λ B +
C=AxB φ A
λ: vetor unitário qualquer, direção perpendicular ao plano formado pelos vetores A e

B. Considerando o sistema de coordenadas cartesianas e lembrando que sen00 = 0 e
sen 900 = 1, teremos:
j -k
-i i X
k -j
ixi=jxj=kxk=0
ixj=k j x i = -k
jxk=i k x j = -i
kxi=j i x k = -j
1.11 Produto Escalar entre dois Vetores
O produto escalar entre dois vetores A e B nos dá como resultado um escalar C obtido
pela expressão:
C = A.B = ABcosφ, lembrando: cos00 = 1 e cos 900 = 0
i.i=j.j=k.k=1
i.j=j.k=k.i=0
11
1.12 Vetor no Plano – Notação Complexa
Tal como já visto, a representação vetorial no plano requer duas componentes, uma
horizontal e outra vertical; qualquer vetor no plano x e y pode ser representado como
uma notação complexa.
A = a + ib, onde i = √−1
a e b denotam as componentes x e y do vetor A, também denominados parte real e

imaginária do vetor A.
Y imaginário
ib A = a + ib = Aeiθ
θ X real
A = módulo do vetor A
θ = argumento ou ângulo entre o eixo X e o vetor
O vetor A pode ser escrito como:
A = Aeiθ = Acosθ + iAsenθ = a + ib

%
A = √+ + " θ = tg-1
12
2 MECANISMOS – Alguns Tipos de Mecanismos
Mecanismo de elevação
Pá carregadeira – notar barras articuladas
Braço robótico
13
Mecanismo direcional de veículos
Limadora
14
Trem de aterrisagem
2.1 Mecanismos Elementares
Um critério de classificação de mecanismos é o que tem por base o tipo de

transformação do movimento entre as peças motoras e movidas. Os mecanismos
podem transformar movimentos de:
• Rotação em rotação como um par de engrenagens, motora-movida, polia

motora-correia-polia movida, alguns mecanismos de barras, etc.
• Rotação em translação como o mecanismo manivela-corrediça, came-
seguidor, morsa (parafuso-garra), etc.
• Translação em translação como em peças deslizantes ligadas por uma barra,
came de translação (perfil inclinado deslizante) e seguidor, etc.
Em muitas aplicações práticas, um único mecanismo poderá não permitir a realização

do efeito cinemático desejado, neste caso, procura-se combinar os mecanismos de
movimento periódico entre si, em composições.
A aplicação de mecanismos abrange praticamente todos os setores da engenharia

mecânica, tais como:
• Máquinas industriais como as têxteis, as operatrizes, os manipuladores e

dispositivos de manufatura, acionadores de prensa, de impressão, de
embalagens, etc.
• Máquinas e implementos agrícolas,
• Veículos automotivos – suspensão dianteira e traseira, sistema de direção, de
embreagem, limpador de para-brisa, dobradiças, levantador de vidro, etc.,
• Guindastes,
• Aparelhos de biomecânica,
• Brinquedos mecanizados,
• Utilidades domésticas, etc.
15
O mecanismo de 4 barras é o mais comum e o mais simples dos mecanismos

articulados, sendo que os demais mecanismos podem ser obtidos a partir dele. Sua
principal característica reside no fato de que apresenta diferentes relações
geométricas entre as barras e diferentes relações entre o tipo de movimento de
entrada e de saída. É constituído por 4 barras ou peças sendo uma fixa (1), uma
motora (2), uma intermediária (3), e uma movida (4).
2.2 Algumas Definições sobre Cinemática
Mecanismo constitui-se num conjunto de elementos de máquinas, peças, ligadas entre

si de forma a produzir um movimento específico e podem ser subdivididos conforme
suas aplicações: mecanismos com elementos mecânicos, hidráulicos, elétricos ou
combinados.
Nosso interesse localiza-se nos mecanismos mecânicos, os quais podem ser

subdivididos de uma maneira geral em:
• Mecanismos de movimento uniforme como engrenagens, rodas de atrito, de

acoplamento flexível (correias, correntes, etc.),
• Mecanismos de movimento periódico como mecanismos de barras,
mecanismos de cames, etc.
Os mecanismos de movimento uniforme são comumente fornecidos como unidades

completas de montagem; seu estudo cinemático é mais simples, e seus problemas de
aperfeiçoamento localizam-se nos materiais e na manufatura.
Os mecanismos de movimento periódico fazem parte integrante de uma máquina, e

não são fornecidos como unidades pré-fabricadas e sim projetados, devido ao fato das
exigências variarem de acordo com as circunstâncias, de caso a caso de projeto.
Distingue-se, neste caso, o mecanismo de 4 barras pois é muito utilizado devido sua
simplicidade e robustez.
A cinemática é o estudo do movimento independentemente das forças que os origina,

portanto, as peças são consideradas corpos rígidos – desconsidera-se suas
16
deformações. Na cinemática estuda-se a posição, geometria do movimento,

deslocamento (translação e rotação), velocidade e aceleração.
Na Cinemática Aplicada estuda-se a aplicação dos conceitos da cinemática na síntese e

análise cinemática dos mecanismos.
A Síntese Cinemática considera a determinação da geometria básica das partes

constituintes de um mecanismo, necessária para a realização de uma transmissão ou
transformação específica do movimento. Pressupõe basicamente:
• Deslocamento – o deslocamento representa a mudança de posição,

independentemente do caminho percorrido. Distinguem-se os deslocamentos
lineares e os angulares.
• Trajetória – a trajetória representa as posições sucessivas de um ponto móvel,
ou seja, o caminho, lugar geométrico, deste ponto traçado no plano.
Na Análise Cinemática o deslocamento já não é mais considerado de ordem

exclusivamente geométrica pois o tempo é introduzido como novo parâmetro
resultando em duas novas grandezas cinemáticas: a velocidade e a aceleração.
2.3 Nomenclatura
Nos mecanismos, os componentes que articulam as peças para a transmissão de
movimentos ou forças são denominadas ligações, pinos ou juntas. A composição de
peças ligadas entre si constitui uma cadeia cinemática a qual transforma-se em um
mecanismo quando uma das peças se torna base (peça fixa).
Considere o mecanismo biela-manivela com corrediça, o qual é constituído por quatro

elementos: O bloco ou estrutura fixa ou peça 1 que é o corpo ao qual o mecanismo
está rigidamente ligado, a manivela (2), peça que imprime movimento ao mecanismo,
a peça 3 denominada biela ou acoplador, e a corrediça, peça 4, em movimento de
translação. Essas peças estão unidas por três juntas de rotação O2, A e B, e uma junta
de translação R14 representada pelo contato entre a peça 4 e a peça 1.
A peça 2 descreve movimento de rotação em torno de O2, a peça 3 descreve

movimentos de translação e rotação movendo a peça 4 através da articulação B que
descreve movimento somente de translação. O contato entre a corrediça (4) e a base
(1) também é chamado junta.
17
A ® (3)
(2) (4) B
® ®
O2 (1) R14
O mecanismo de 4 barras é composto das articulações fixas O2 e O4 localizadas na peça

1 articulando as peças 2 e 4.
A peça 1 é uma estrutura fixa, peça 2 é chamada manivela descrevendo movimento

de rotação em torno de O2, a peça 3 é chamada acoplador descrevendo movimentos
de translação e rotação, e a peça 4 chamada balancim oscilando nos dois sentidos
dependendo de seu comprimento. Se a peça 4 descrever também rotação completa, o
mecanismo é chamado de dupla manivela.
(3) ® B
A ® (4)
(2)
O2 ® ® O4
(1)
2.4 Juntas Cinemáticas
Em um mecanismo, para que o movimento seja transmitido é necessário que as barras

estejam ligadas entre si por meio de juntas, elos ou pinos. Cada tipo de junta tem suas
próprias características, e estão relacionadas ao movimento entre as peças e, baseado
nos tipos de contato, agrupam-se em duas classes: juntas superiores e juntas
inferiores.
Nas juntas superiores o contato é pontual ou linear como por exemplo o contato entre
dois dentes de engrenagens, entre duas rodas de atrito, entre o seguidor de rolete e
um came, etc. Nesses tipos de juntas as superfícies estão sujeitas a tratamento térmico
ou de superfície.
18
Nas juntas inferiores o contato é uma superfície, e as comumente utilizadas são as

juntas cinemáticas de rotação tais como pino, parafuso, etc. ligando duas peças nas
quais as posições angulares variam, e as de translação caracterizada pelo movimento
de escorregamento.
Os termos superiores e inferiores derivam-se do fato de que as juntas superiores são

de fabricação e constituição de material mais complexos portanto mais nobres,
superiores; as juntas inferiores são mais fáceis de se obterem, menos nobres, por isso,
inferiores.
2.5 Tipos de Movimentos Planos
No movimento plano ou bidimensional, as peças de um mecanismo descrevem

movimentos de rotação, translação, composto ou misto.
Rotação: Quando todas as partículas do corpo (peça) traçam trajetórias em torno de

um eixo, passando pelo corpo, chamado eixo de rotação.
Eixo de rotação
A
Translação: Quando todas as partículas do corpo (peça) apresentam uma única

trajetória, podendo ser retilínea ou curvilínea.
B B’ B B’
retilínea curvilínea
A’
A A’ A
19
Composto: Quando o corpo apresenta ambos os movimentos.
VB
A VA
2.6 Graus de Liberdade ou Mobilidade
De uma maneira geral, graus de liberdade (gdl) são representados pelo número de
coordenadas independentes necessárias para especificar a posição de um corpo ou
sistema mecânico no plano ou espaço.
Pode ser descrito também pelo número de movimentos de acionamento que um

determinado mecanismo necessita, para que a localização de suas peças seja
completamente conhecida em relação à um referencial pré-definido. O número de
graus de liberdade, de uma maneira geral, para um mecanismo fechado, pode ser
determinado pelo critério de Grüber, onde:
Gdl = 3(n-1) – js – 2.ji
n = número de peças,
js = número de juntas superiores,
ji = número de juntas inferiores.
20
De uma maneira geral teremos:
Se gdl >0, o sistema é um mecanismo com graus de liberdade,
Se gdl = 0, o sistema é uma estrutura estaticamente determinada,
Se gdl <0, o sistema é uma estrutura estaticamente indeterminada.
Mecanismo biela manivela corrediça, 4 peças. Três ângulos de rotação com centro nas
juntas inferiores O2, A e B e uma junta de translação R14
A ® (3)
(2) (4) B
® ®
O2 (1) R14
n = 4, js = 0, ji = 4......gdl = 1
21
Mecanismo de 4 barras. Quatro juntas inferiores de rotação em torno de O2, O4, A e B.
(3) ® B
A ® (4)
(2)
O2 ® ® O4
(1)
n = 4, js = 0, ji = 4......gdl = 1
Mecanismo de retorno rápido de 6 peças 6 juntas inferiores de rotação em torno de

O2, A, B, C, D e O4, mais uma junta de translação R16
® C
(3) B ®
(5)
A ® (4)
(2) (6)
® ® D ®
O2 (1) O4 R16
n = 6, js = 0, ji = 7...... gdl = 1
22
Mecanismo de retorno rápido – plaina limadora. Seis peças, 5 juntas inferiores de

rotação e 2 de translação.
(6)
C (5) ® B
(4)
A ®
O4 ® (2)
(3)
(1)
O2 ®
Cinco juntas de rotação: O2, O4, A, B, C, duas juntas de translação: 4 e 6.
n = 6, js = 0, ji = 7 ...... gdl = 1
Estrutura isostática
A ®
(2) (3)
O2 ® ® O4
(1)
n = 3, js = 0, ji = 3 ...... gdl = 0
23
Estrutura hiperestática
(3) ® B
A ® (5) (4)
(2) (6)
O2 ® ® O4
(1)
n = 6, js = 0, ji = 8......gdl = -1
Entretanto, há de se ter alguma reserva na aplicação do critério de Glüber pois alguns

mecanismos manifestam-se como exceção a esta regra tais como os mecanismos
abaixo:
(3) peça única
® ® ®
(2) (4) (5)
® ® ®
O2 (1) O4 (1) O5
n = 5, js = 0, ji = 6 ...... gdl = 0
Embora o número de gdl seja zero, este é um mecanismo.
(3) peça única
® ® ®
(2) (4) (5)
® ® ®
O2 (1) O4 (1) O5
n = 5, js = 0, ji = 6 ...... gdl = 0
O número de gdl é zero, esta é uma estrutura.
24
2.7 Regra de Grashof
Em um mecanismo de 4 barras, quando a medida da barra menor (s) somada com a

medida da barra maior (l) for menor ou igual à soma da medida das outras (p e q),
então a barra mais curta gira continuamente.
s + l . p + q (fig. a)
Quando a peça fixa é adjacente à peça menor, o mecanismo é chamado de barra

oscilante (figs a e b).
Quando a peça menor é fixa, as peças adjacentes giram continuamente, o mecanismo

é chamado de dupla manivela (fig. c).
Quando a peça fixa é oposta à menor peça menor, esta peça menor descreve rotação
de 3600 mas as peças adjacentes apenas oscilam. (fig. d)
Outras análises:
25
2.8 Fase de Ponto Morto
No mecanismo biela-manivela-corrediça, definimos o ponto morto superior (PMS) e

ponto morto inferior (PMI) no alinhamento da manivela com a biela. Em um motor a
combustão interna, duas vezes o comprimento da manivela define o curso do pistão
(S).
PMI PMS
® ® ® ® ®
A O2 A’ B B’
No mecanismo de quatro barras é possível, dada sua configuração, que duas de suas
barras estejam alinhadas uma com a outra, como indica a figura abaixo:
B ®
(3) (4)
A ®
(2)
® ®
O2 O4
Quando isso ocorre, a velocidade angular da barra 4 (ω4) passa por zero e, se for
aplicado um momento na barra 4, (BO4), a barra 2 (AO2), estará submetida somente a
tração ou compressão de forma que ela não sofrerá qualquer movimento. Nesta
situação o mecanismo estará na posição chamada de ponto morto. As fases de ponto
morto devem ser evitadas a fim de minimizar esforços nas barras e nas juntas.
Em um dado mecanismo de quatro barras obedecendo a regra de Grashof, isto é, a

barra 2 completando um giro de 3600, e desconsiderando as forças de atrito e de
inércia, a relação entre o conjugado aplicado à barra 2 (T2), conjugado de entrada,
necessário para acionar a barra 4 e vencer o conjugado resistente (T4), estabelece o
conceito de vantagem mecânica (VM), que é a razão entre o conjugado resistente e o
conjugado de entrada.
26
T4 ω 2
VM = =
T2 ω 4
® B
(3) (4)
T4
A ®
(2) T2
® ®
O2 O4
A vantagem mecânica está relacionada com o chamado ângulo de transmissão, o qual

é medido entre a barra intermediária (3) e a barra movida (4). Esses conceitos serão
aplicados no tópico Análise Estática em Mecanismos Articulados, porém,
algebricamente, podemos determina-lo:
No mecanismo de 4 barras abaixo, o ângulo γ é o chamado ângulo de transmissão e,

aplicando a lei dos cossenos para os triângulos ABO4 e AO2O4, teremos:
® B
r3 γ
r4
A ®
r2 θ2
® ®
O2 r1 O4
(AO4)2 = r12 + r22 – 2.r1.r2.cosθ2,
(AO4)2 = r32 + r42 – 2.r3.r4.cosγ
Igualando as duas equações e resolvendo em função da variável γ:
27
 r 2 + r42 − r12 − r22 + 2 r1 r2 cos θ 2 

γ = cos-1  3 
 2r3 r4 
O ângulo de transmissão (γ) deve estar no intervalo aproximado entre 400 ou 500 e
1400 pois, dado que fora deste intervalo as barras intermediárias (3) e movida (4)
podem ficar alinhadas, coincidentes entre si, tornando o ângulo γ igual a zero, e o
mecanismo se travaria ou emperraria. Além do mais, será possível provar que quando
γ = 900, para um dado conjugado resistente (T4), aplicado na barra 4, a força exercida
na barra intermediária (3) será mínima tornando esse ângulo a de melhor vantagem
mecânica.
Quando é aplicado um torque T2, e mesmo antes de qualquer movimento ocorrer,

surgirá uma força colinear estática F34 aplicada pela barra 3 à barra 4 no ponto B. as
componentes de F34 podem ser decompostas nas componentes radial (Fr34) e
tangencial (Ft34), decompostas paralela e tangencialmente.
Fr34 = F34 cosγ
γ F34
B ®
(3) γ Ft34 = F34 senγ
(4)
A ® T4
(2) T2
® ®
O2 O4
O ideal seria que toda a força F34 produzisse o torque de saída T4, porém, somente a
força tangencial gera esse torque. A força radial Fr34 fornece somente tração ou
compressão na barra 4, contribuindo com o atrito na junta B; por esta razão, o valor
ideal para o ângulo de transmissão (γ) é 900.
Quando o ângulo for menor que 450, a componente radial é maior que a componente
tangencial como pode ser verificado trigonometricamente, o que reduz
significativamente a vantagem mecânica. Dado que o mecanismo se movimenta, o
ângulo de transmissão é variável e por essa razão, o ângulo de transmissão mínimo
para uma boa condição de projeto deve ser maior que 400.
28
3. - POSIÇÃO E DESLOCAMENTO
Em cinemática, a análise do deslocamento refere-se à determinação das posições

ocupadas por qualquer um ou por todos os pontos de uma peça de um mecanismo
quando este se move descrevendo um ciclo de operação. Tal análise é necessária para
se determinar as posições angulares de cada barra para uso posterior nas análises de
velocidade, aceleração e forças, ou para traçar a trajetória de um ponto em uma dada
peça.
Um mecanismo é dito haver completado um ciclo de operação quando move-se

através de todas as possíveis posições e retorna à posição original. Qualquer posição
antes de se completar um ciclo é referida como sendo fase.
Para análise de deslocamento assume-se que os comprimentos de todas as barras

sejam conhecidos, e que todas sejam rígidas. Esta análise pode ser realizada por
métodos gráficos os quais baseiam-se na interpretação geométrica do mecanismo e
uso de desenho auxiliado por computador, pelo método da notação vetorial, e por
métodos analíticos. A utilização de algum método analítico possibilita a construção de
algorítimos para o desenvolvimento de programas de uso computacional.
Corpo rígido: Aplicando-se uma força externa ao corpo, a distância entre dois pontos,
contidos no corpo, permanece constante.
Trajetória: Constitui-se nos lugares geométricos ocupados pelo ponto em movimento.
Distância percorrida pelo corpo: Em um intervalo de tempo t1 a t2, é o comprimento

medido sobre a trajetória, entre duas posições referentes a esse intervalo de tempo.
Comprimento é uma grandeza escalar.
Deslocamento de um ponto: É um vetor que expressa a posição final do ponto em

relação à sua posição inicial.
29
3.1 Deslocamento Absoluto
Considere um ponto movendo-se no plano, da posição 1 (t = t1) para a posição 2 (t =

t2), ao longo de uma trajetória qualquer.
Trajetória
R2 (t = t2)
Y ΔR
R1 , (t = t1)
R1 e R2: são chamados vetores posição, pois definem as posições do ponto nos
instantes 1 e 2 em relação à origem do sistema de coordenadas X e Y.
ΔR: chamado vetor deslocamento.
Da figura temos: R2 = R1 + ΔR, portanto, ΔR = R2 – R1 (translação)
Deslocamento angular.
Da figura abaixo, Δθ = θ2 – θ1 ( deslocamento de rotação)
Δθ
θ2
θ1 X
30
3.2 Deslocamento Relativo
Considere um corpo rígido e localizando dois pontos A e B neste corpo, o qual desloca-
se em movimentos de translação e rotação no plano. Queremos descrever uma
equação que expresse o deslocamento total do ponto B entre as posições inicial e final.
Translação: O corpo desloca-se da posição 1 para a posição 2
Y
A2 RB2A2 B2
ΔRA
ΔRB’ = ΔRA
A1 RB1A1 B1
Rotação: O corpo desloca-se da posição 2 para a posição 3, girando em torno de um

eixo que passa pelo ponto A2.
Y
B3
RB3A2
ΔRB”= ΔRBA
A3≡A2 B2
RB2A2
X
Da figura, RB3A2 = RB2A2 + ΔRBA, portanto, ΔRBA = RB3A2 – RB2A2
31
Movimento geral: O corpo descreve os movimentos de translação e rotação, e o

deslocamento total do ponto B é dado por:
ΔRB = ΔRB’ + ΔRB’’ ou
ΔRB = ΔRA + ΔRBA – Equação do Deslocamento Relativo. O vetor ΔRBA representa o

deslocamento de B em um sistema de coordenadas não rotativo, cuja origem está em
A.
B3
Y
ΔRB’’=ΔRBA
A3≡A2
B2
ΔRB
ΔRB’= ΔRA
A1 B1
X
32
3.3 Métodos para a Determinação de Posição
3.3.1 Análise de Posição de um Mecanismo Biela-Manivela
O problema, para análise de posição e deslocamento, consiste na localização dos

vários pontos de interesse do mecanismo, para tanto, deduz-se expressões analíticas
capazes de expressar a posição de um determinado corpo, exemplo manivela, ou o
ponto em um corpo, em função da configuração geométrica do mecanismo e do tipo
de acionamento.
3.3.1.1 Método Algébrico
Considere o mecanismo biela-manivela, e pretende-se determinar a posição do pistão

(corrediça) localizada pelo ponto B, o qual representa seu centro de massa. A manivela
(barra 2) é a barra motora girando em torno de O2 com velocidade angular conhecida,
tal que: ω2t = θ2.
r2 A ® r3
θ2 θ3
® ®
O2 C r1 B
Escrevemos as expressões através das relações trigonométricas expressas pelas leis do

seno e cosseno, e pelas projeções cartesianas. Podemos escrever para o ponto B em
relação a O2:
r1 = O2C + CB = r2cosθ2 + r3cosθ3 ...................................................................... eq.3.1
O mecanismo biela-manivela tal como visto no item 2.5 tem um grau de liberdade, e as
coordenadas ou variáveis θ2 e θ3 não são independentes, ou seja, θ3 depende de θ2.
Podemos também escrever:
AC = r2senθ2 = r3senθ3
r2
Isolando senθ3: senθ3 = senθ2
r3
Substituindo esta expressão na lei fundamental da trigonometria,
sen2θ + cos2θ = 1, ou, cosθ = 1 − sen2 θ :
33
r22
cosθ3 = 1 − 2 sen2θ 2 .............................................................................. eq. 3.2
r3
Inserindo a eq. 3.2 em 3.1, obtemos:
r22
r1 = r2cosθ2 + r3 1− 2
sen2θ 2 , a qual pode ser reescrita:
r3
r1 = r2cosθ2 + r32 − r22 senθ 2 ......................................................................... eq.3.3
onde θ2 equivale e pode ser substituído por ω2t
3.3.1.2 Método da Notação Complexa
A equação 3.3 acima pode ser escrita através da notação complexa. Com o fim de
relembrarmos a manipulação complexa, escrevemos:
R = rx + iry
R: vetor que representa o número complexo,
rx e iry: representam respectivamente a parte real e a parte imaginária,
i: representa a unidade imaginária tal que i = −1
O vetor R representado no plano complexo:
Y imag
iry
R
X Real
rx
O módulo de R é dado por:
r= (r ) + (r )
x 2 y 2
O vetor R pode ser escrito em notação complexa e coordenadas polares:
R = rcosθ + isenθ, ou
R = r(cosθ + isenθ) = reiθ
Das séries numéricas de MacLaurin, temos:
34
θ2 iθ 3 θ 4 iθ 5 θ 6 iθ 7
eiθ = 1+ iθ – − + + − − + ...
2! 3! 4! 5! 6! 7!
θ2 θ4 θ6
cosθ = 1- + − + ...
2! 4! 6!
iθ 3 iθ 5 iθ 7
isenθ = iθ - + − + ...
3! 5! 7!
Lembre-se que:
2! (2 fatorial = 2x1)
3! (3 fatorial = 3x2x1)
4! (4 fatorial = 4x3x2x1).. e assim por diante. O ângulo θ é expresso em radianos.
Provar que: cos 200 = 0,9396926, e que sen200 = 0,3420201
As barras do mecanismo biela-manivela descrito no método algébrico acima estão

sendo representadas por vetores posição, formando uma cadeia cinemática fechada.
A θ3
R3
R2
θ2 B
O2 R1
Da figura podemos escrever a soma de vetores:
R1 = R2 + R3, ou, R2 + R3 – R1 = 0
Em notação complexa,
r2eiθ2 + r3eiθ3 – r1eiθ1 = 0
Aplicando Euler
r2(cosθ2 + isenθ2) + r3(cosθ3 + isenθ3) – r1(cosθ1 + isenθ1) = 0
35
Separando as partes real e imaginária,
r2cosθ2 + r3cosθ3 – r1cosθ1 = 0
r2senθ2 + r3senθ3 – r1senθ1 = 0
Dado que θ1 = 0, cosθ1 = 1 e senθ1 = 0, reescrevemos:
r2cosθ2 + r3cosθ3 – r1 = 0 ................................................................................. eq. 3.4
r2senθ2 + r3senθ3 = 0
Isolando θ3 e inserindo na equação acima com r1 isolado, temos:
r2  r2 sen θ 2 
senθ3= − senθ 2 , onde θ3 = arcsen  −  ................................... eq. 3.5
r3  r3 
podemos escrever θ3 através da equação fundamental da trigonometria
cos2θ3= 1- sen2θ3,
cosθ3= 1 − sen 2θ 3 , inserindo senθ3 da equação 3.5 acima dentro da raiz, teremos
r22
cosθ3 = 1− 2
sen2θ 2 .............................................................................. eq. 3.6
r3
onde
r22
θ3 = arcos 1 − 2 sen2θ 2 .......................................................................... eq. 3.7
r3
Reescrevendo a eq. 3.4, isolando r1, e inserindo a equação 3.7
r1 = r2cosθ2 + r3cosθ3, fica:
r1 = r2cosθ2 + r32 − r22 senθ 2 ......................................................................... eq. 3.8
Como era de se esperar, a eq. 3.8 é igual à eq. 3.3
36
3.3.2 Análise de Posição de um Mecanismo de Quatro Barras
3.3.2.1 Método da Notação Complexa
Nesta análise os comprimentos das barras r1, r2, r3 e r4 são conhecidos, e o problema
consiste na determinação das posições angulares das barras 3 e 4, θ3 e θ4
respectivamente, sendo θ2 conhecido.
Representando o mecanismo através de vetores posição formando uma cadeia

cinemática fechada, e representando-a pela seguinte equação vetorial:
R1 + R2 + R3 + R4 = 0
B
R3, r3
θ4
θ3
A R4, r4
α θd
R2, r2 Rd, rd β
θ2
θd θ4
O2 O4
R1, r1
α = θd + θ3, β = θ4 - θd
Aplicando a lei dos cossenos para o triângulo AO2O4
rd2 = r12 + r22 – 2.r1.r2.cosθ2
O vetor auxiliar Rd pode ser escrito:
Rd = R1 + R2
Na forma polar complexa:
rdeiθd = r1eiθ1 + r2eiθ2
Da mesma forma, podemos resolver separando as partes real e imaginária:
rdcosθd = r1cosθ1 + r2cosθ2
rdsenθd = r1senθ1 + r2senθ2
Dado que θ1 = 1800, cosθ1 = -1 e senθ1 = 0, as duas equações acima ficam:
rdcosθd = -r1 + r2cosθ2
rdsenθd = r2senθ2
37
r 
θd = arcsen  2 sen θ 2 
 rd 
Aplicando a lei dos cossenos para o triângulo ABO4, e lembrando que α = θd + θ3
r42 = r32 + rd2 – 2.r3.rd.cos(θd + θ3)
Resolvendo em função de θ3:
rd2 + r32 − r42

-1
θ3 = cos ± θd : 00 < θ2 < 1800 ( -θd ); 1800 < θ2 < 3600 (+θd)
2 rd r3
Aplicando novamente a lei dos cossenos para o triângulo ABO4, e que β = θ4 – θd
r32 = r42 + rd2 – 2.r4.rd.cos(θ4 – θd).
Resolvendo em função de θ4:
rd2 + r42 − r32

-1
θ4 = cos ± θd : 00 < θ2 < 1800 ( +θd ); 1800 < θ2 < 3600 ( -θd )
2 rd r4
38
4. VELOCIDADE EM MECANISMOS ARTICULADOS
Considerando o movimento de uma partícula descrevendo uma trajetória qualquer, e

localizando dois pontos R1 e R2 referentes aos instantes t1 e t2.
R2 (t=t2)
trajetória
Y
R2
ΔR
R1 (t=t1)
R1
X
Durante o intervalo de tempo, Δt = t1 – t2, o deslocamento da partícula é dado pelo

vetor deslocamento ΔR = R2 – R1.
Define-se a sua velocidade média durante o intervalo de tempo Δt como sendo:
∆R
Vm =
∆t
A velocidade instantânea, que é a velocidade da partícula em um determinado

instante t, é chamada somente velocidade, dada por:
∆R
lim ∆R
= /0
dR
V= ∆t = =
r ∆t dt
∆t → 0
Como ΔR é um vetor, no limite haverá convergências: módulo, direção e sentido,

portanto, a velocidade é a razão da variação do deslocamento em relação ao tempo.
Com o objetivo de definirmos as duas convergências, vamos recordar alguns

elementos matemáticos:
39
4.1 Regra da Cadeia para Derivadas
Considerando uma partícula movendo-se em uma trajetória plana e curva:
Determina-se sua posição no instante t por meio de equações que expressam X e Y em

função de t.
X = f(t),
Y = g(t)
Eliminando-se t, podemos escrever:
Y = F(X), mas X = f(t)
A regra da cadeia para derivadas nos dá:
Y = F(X): função diferenciável em x,
X = f(t) : função diferenciável em t
Podemos escrever: Y(t) = F[ f(t) ] = g(t) função diferenciável em t, portanto,
dY dY dX
Y(t) = F’(x).f’(t), ou, = ⋅
dt dX dt
Retornando ao nosso estudo sobre velocidade e considerando uma partícula em

movimento, deslocando-se da posição 1 (t = t1) até a posição 2 (t = t2), seguindo uma
trajetória circular ΔS.
ΔR: vetor posição com origem no sistema λ e μ,
λ e μ: vetores unitários,
ΔS: trajetória, grandeza escalar.
40
Y 2 (t = t2)
ΔR
μ
ΔS
λ
1 (t = t1)
X
De acordo com a figura, ΔR depende de ΔS, portanto, a velocidade depende da

trajetória.
Como ΔR e ΔS são grandezas que dependem do tempo, então são grandezas em

função do tempo. Chamando:
ΔS = f(t),
ΔR = g(t)
Eliminando-se t, podemos escrever:
ΔR = F(ΔS), mas ΔS = f(t)
Aplicando a regra da cadeia:
ΔR = F(ΔS): função diferenciável em ΔS,
ΔS = f(t): função diferenciável em t.
Podemos escrever: ΔR = F[ f(t) ] = g(t) função diferenciável em t, portanto,
∆R ∆R ∆S
lim = ⋅ dR dR dS
ΔR(t) = F’(ΔS).f’(t), ou, ∆t ∆ S ∆ t , ou , = ⋅ , onde:
dt dS dt
∆t → 0
dR
= V (vetor velocidade, módulo e direção)
dt
dR
= λ (somente direção, vetor tangente à trajetória)
dS
= 10 (velocidade da partícula na trajetória)

dS
dt
Podemos escrever a expressão:
V = 10 λ ............................................................................................................. eq. 4.1
Em qualquer posição, a velocidade é sempre tangente à trajetória.
41
4.2 Velocidade Angular
Considerando um corpo rígido representado pelo disco girando em torno do eixo OA.
Isto significa que todos os pontos do corpo, tal como o ponto P, se movem numa
trajetória circular em torno do eixo OA. A velocidade angular do corpo é dada pelo
vetor ω, que tem direção OA, e sentido dado pela regra da mão direita. A magnitude
da velocidade angular é a razão de variação de qualquer segmento de reta do corpo,
com direção normal ao eixo de rotação. Designando o deslocamento angular do
segmento por Δθ no intervalo de tempo Δt, sua magnitude fica:
∆θ .&
lim =θ
ω= ∆t
∆t → 0
rsenφ
Y P
A
V
r
λ
φ
X
O
O vetor posição r expressa a posição do ponto P em relação a origem do sistema de

coordenadas O, e o corpo gira com velocidade angular ω. O produto entre os dois
vetores nos dá um terceiro vetor perpendicular ao plano formado por eles tal que:
V = r.ωsenφ λ, onde λ é um vetor unitário perpendicular ao plano formado por r e ω.
Representando a origem do sistema de coordenadas “O” no corpo, o ângulo φ torna-

se 900, e o vetor r torna-se o raio do circulo sendo que o ponto P desloca-se na
trajetória circular. A figura acima fica representada abaixo:
42
r V λ
Como sen 900 = 1, a expressão de velocidade fica:
V = ω.r λ ou simplesmente V = ω.r
A velocidade de um ponto qualquer em um corpo rígido com velocidade de rotação, é

igual ao produto da velocidade angular pela distância entre esse ponto e o eixo de
rotação, com direção tangente ao círculo de rotação do ponto. Sintetizando, o vetor
velocidade é sempre tangente à trajetória
4.3 Equação de Velocidade Relativa
Considerando um corpo rígido que apresenta movimentos de translação e rotação,

girando com velocidade angular ω em torno de um eixo que passa pelo ponto A, e
destacando um ponto B localizado por RBA em relação ao ponto A.
B
Y
RBA
RB VA
A
RA ω
X
ω = velocidade angular do corpo,
VA = velocidade de translação do corpo.
A posição de B é dada pela equação: RB = RA + RBA
dRB dRA dRBA

A velocidade de B é dada pela equação: = + , ou,
dt dt dt
VB = VA + VBA denominada equação de velocidade relativa.
43
VBA = ω x RBA pois RBA é um vetor fixo ao corpo.
A equação de velocidade relativa expressa que a velocidade de um ponto qualquer do

corpo rígido (B) é igual à soma da velocidade de A, componente de translação do
movimento, mais a velocidade de B em relação a A, componente de rotação do
movimento.
4.4 Métodos para a Determinação de Velocidades em Mecanismos
4.4.1 Método da Notação Complexa – Mecanismo Biela-Manivela
Considerando o mecanismo biela–manivela já visto no estudo sobre posição, item 3,

queremos agora determinar a velocidade angular da barra 3 (ω3), e a velocidade do
ponto B, VB.
A θ3
R3 (r3)
R2 (r2)
θ2 B
O2 R1 (r1)
R1 = R2 + R3, ou, R2 + R3 – R1 = 0
Derivando esta equação em relação ao tempo obtemos a expressão da velocidade da

corrediça (B),
d u du
Lembrando que e = eu , a expressão para a velocidade fica:
dx dx
dr 2 iθ 2 d θ 2 iθ 2 dr 3 iθ 3 d θ 3 iθ 3 dr1 iθ 1 dθ
e + r2 i e + e + r3 i e − e − r1 i 1 e iθ 1 = 0 ... eq. 4.2
dt dt dt dt dt dt
Dado que os comprimentos r2 e r3 das barras 2 e 3 são constantes assim como o ângulo
θ1 da corrediça suas respectivas derivadas são nulas, além disso, da expressão acima
teremos:
44
dθ 2
= ω2
dt
dθ 3
= ω3
dt
dr 1
= v1
dt
A eq. 4.2 pode ser simplificada e reescrita:
ir2ω2eiθ2 + ir3ω3eiθ3 – v1eiθ1 = 0
Lembrando a identidade de Euler: eiθ = cosθ + isenθ e aplicando na expressão acima:
ir2ω2(cosθ2 + isenθ2) + ir3ω3(cosθ3 + isenθ3) – v1(cosθ1 + isenθ1) = 0
Nesta equação acima ω3 e v1 são incógnitas, θ1 = 90 (na análise do deslocamento θ1 =

0) e dado que θ2 é sempre conhecido. Separando as partes real e imaginária, e
resolvendo em função das incógnitas:
r2ω2cosθ2 + r3ω3cosθ3 – v1cosθ1 = 0 ................................................................ eq. 4.3
r2ω2senθ2 + r3ω3senθ3 – v1senθ1 = 0 ............................................................... eq. 4.4
Isolando ω3 da expressão (4.3):
r2ω 2 cosθ 2
ω3 = ...................................................................................... eq. 4.5
r3 cosθ 3
Como já visto em análise de posição no item 3, o ângulo θ3 é dado pela expressão

abaixo:
 r sen θ 2 
θ3 = arcsen  − 2 
 r3 
Isolando v1 na expressão (4.4) e inserindo ω3 da expressão (4.5), chega-se na expressão

de velocidade:
v1 = r2ω2senθ2 + r3ω3senθ3
 ω
v1 = r2ω2senθ2 + r3  − r2 2 cos 2
θ 
  senθ3
 r3 cos θ 3 
A expressão acima fica:
v1 = r2ω2[senθ2 – cosθ2.tgθ3], lembrando que v1 = VB ..................................... eq. 4.6
45
4.4.2 Método do Polígono de Velocidades – Mecanismo Biela-Manivela
O método baseia-se na construção e resolução gráfica de equações vetoriais, isto é, o

método constitui-se em uma soma de vetores velocidades instantâneas que estão
ocorrendo na condição do mecanismo.
Devemos nos lembrar que o vetor velocidade de um ponto qualquer contido na barra
tem direção tangente à sua trajetória e, por consequência, este vetor será
perpendicular à barra em questão, exemplo:
Considere a barra descrevendo movimento de rotação, articulada em O, portanto

girando em torno de O com velocidade angular ω, e queremos expressar o vetor
velocidade instantânea do ponto A em relação a articulação O.
® Trajetória de A
VA ω
® O
A direção de VA será perpendicular à barra, sentido para baixo devido ao sentido da

velocidade angular ω ser anti-horária, e sua magnitude dada pela expressão VA = ω.AO
Considerando o mecanismo articulado biela-manivela. Queremos determinar a

velocidade da corrediça B assim como a velocidade angular da barra 3 (biela) ω3.
ω2 A ® (3)
(2) θ2 θ3 (4) B
® ®
O2 (1)
Na determinação das velocidades parte-se sempre de uma velocidade conhecida que é

a da barra 2, manivela, pois sua velocidade angular também é conhecida dado que é a
barra motriz girando com velocidade n, de onde obtemos a expressão:
n
ω = 2π , onde n = rpm
60
46
A obtenção das velocidades pelo método dos polígonos resulta da soma de vetores
obtidos da equação de velocidade relativa onde:
VB = VA + VBA
A magnitude do vetor velocidade VA é encontrado: VA = ω2AO2. Conhecida sua

magnitude a direção também é conhecida pois o ponto A descreve uma trajetória
circular e, por conseqüência, a direção é perpendicular à barra AO2, e o sentido do
vetor VA acompanha o sentido da velocidade angular ω2.
A origem do vetor VA define o polo de velocidades (Ov), o qual é a origem também do

vetor resultante VB. Dado que o ponto B está localizado na corrediça e esta desloca-se
em translação, traçamos uma reta na horizontal a partir de Ov.
No mecanismo, a barra AB (3) tem como extremidades os pontos A e B. Esta barra

descreve movimentos de translação e rotação, portanto, sua velocidade tangencial
também será perpendicular.
Para determinarmos a velocidade VBA traçamos uma reta perpendicular à barra AB,
reta essa que passa pelo ponto A e, ao traçarmos essa reta haverá o cruzamento com a
reta horizontal onde se localiza o vetor VB. O cruzamento define o ponto B comum aos
vetores VB e VBA.
Na construção do polígono de velocidades, a velocidade de uma corrediça, cursor ou

pistão, peça que descreve movimento de translação somente, sempre tem como
origem o polo. O polígono de velocidades fica representado na figura abaixo:
VBA: vetor perpendicular à barra AB
VBA VA: vetor perpendicular à barra AO2
Ov
B
Reta tangente, paralela ao
VB
deslocamento da corrediça
Uma vez determinado VBA, a determinação da velocidade angular ω3 é trivial, dado

por:
VBA
ω3 =
BA
47
4.4.3 Método dos Centros Instantâneos de Rotação – Mecanismo Biela-Manivela
Num dado instante, o centro instantâneo de rotação de um corpo rígido que executa
movimento plano, é o ponto de interseção de duas retas traçadas de quaisquer dois
pontos de um corte do corpo rígido perpendicular aos vetores velocidade daquelas
partículas.
Análise considerando o mecanismo biela-manivela.
O ponto A pertence à manivela – peça 2, e o ponto B pertence à corrediça – peça 4.

Essas peças 2 e 4 têm em comum o polo P13, e apresentam a mesma velocidade quer
se considere fazendo parte de uma ou outra peça.
O polo P13 é o ponto de intersecção entre o prolongamento da reta coincidente com a

peça 2 e com a peça 4, sendo chamado centro instantâneo dos pontos A e B.
Analisando a peça 2, manivela, todos os pontos que a ela pertence giram em torno de
O2, assim, podemos escrever:
VA VB
ω3 = =
AP13 BP13
P13
ω2 A ® (3)
(2) θ2 θ3 (4) B
® ®
O2 (1)
48
4.4.4 Método da Notação Complexa – Mecanismo de Quatro Barras
B θ4
R3, r3
θd
θ3
A R4, r4
α
R2, r2 ω2 β
Rd, rd
θ2
O2 O4
R1, r1
Utilizando a notação complexa, a equação que representa a cadeia cinemática

formada pelos vetores R1, R2, R3 e R4 é dada por:
r1eiθ1 + r2eiθ2 + r3eiθ3 + r4eiθ4 = 0
Os termos r1, r2, r3, r4 e θ1 não variam no tempo, derivando a expressão acima em
relação ao tempo,
d θ 2 iθ 2 d θ 3 iθ 3 d θ 4 iθ 4
r2 i e + r3 i e + r4 i e =0 .............................................. eq.4.7
dt dt dt
Sendo que,
dθ 2
= ω2
dt
dθ 3
= ω3
dt
dθ 3
= ω4
dt
A equação (4.7) acima fica reescrita:
r2iω2eiθ 2 + r3iω3eiθ 3 + r4iω4eiθ 4 = 0 , aplicando Euler ( eiθ =cos θ - isenθ) obtemos:
r2iω2(cosθ2 - isenθ2) + r3iω3(cosθ3 - isenθ3) + r4iω4(cosθ4 - isenθ4) = 0
49
Separando as partes real e imaginária:
- r2ω2senθ2 – r3ω3senθ3 – r4ω4senθ4 = 0
r2ω2cosθ2 + r3ω3cosθ3 + r4ω4cosθ4 = 0
Essas equações acima constituem-se em equações lineares homogêneas com duas

incógnitas, ω3 e ω4, e a sua resolução pode ser obtida pela Regra de Cramer. Essa regra
é um método para a resolução de um sistema de equações, e se baseia no uso de
Dx i
determinantes cuja solução é dada por: Xi = onde D é o determinante da matriz
D
dos coeficientes, formada pelos coeficientes das incógnitas do sistema, e Dxi é o
determinante obtido pela substituição, na matriz incompleta, da coluna i pela coluna
formada pelos termos independentes.
Resolvendo para a incógnita ω3, obtemos:
-r2ω2senθ2 -r4senθ4
r2ω2cosθ2 r4cosθ4
ω3 =
-r3senθ3 -r4senθ4
r3cosθ3 r4cosθ4
Resolvendo os determinantes,
− r2 r4ω 2 senθ 2 cosθ 4 + r2 r4ω 2 cosθ 2 senθ 4

ω3 =
− r3 r4 senθ 3 cosθ 4 + r3 r4 senθ 4 cosθ 3
Lembrando que sen(a+b) = senacosb – cosasenb, ω3 fica:
r2ω 2 sen(θ 2 − θ 4 )
ω3 = θ4 tomado a partir do eixo x
r3 sen(θ 4 − θ 3 )
Para a determinação da velocidade angular ω4 o procedimento se repete, e a

expressão fica:
50
r2ω 2 sen(θ 2 − θ 3 )
ω4 =
r4 sen(θ 4 − θ 3 )
Os ângulos θ3, θ4, θd e a grandeza rd foram obtidos na análise de posição.
rd2 + r32 − r42

θ3 = arcos - θd
2 rd r3
rd2 + r42 − r32

θ4 = arcos + θd
2 rd r4
r 
 rd 
rd2 = r12 + r22 – 2.r1.r2.cosθ2
4.4.5 Método do Polígono de Velocidades – Mecanismo de Quatro Barras
Considere o mecanismo de quatro barras onde a barra 2, manivela, gira com

velocidade angular ω2 conhecida. A barra 2 ao completar um ciclo permite ao pino A
descrever uma trajetória circular, e a magnitude da velocidade do ponto A em relação
à articulação O2 é dada pela expressão:
VA = ω2 AO2
O vetor velocidade VA é totalmente definido em sua magnitude, direção – sua direção

tangencia a trajetória do ponto A, portanto, é perpendicular à barra AO2, e sentido – o
sentido do vetor velocidade acompanha o sentido do vetor velocidade angular.
(3) ® B
®C
A ® (4)
ω2 (2)
® ®
O2 (1) O4
A velocidade angular da barra 2 é conhecida: VA = ω2.AO2
51
Para se determinar a velocidade da articulação B e as velocidades angulares das barras

3 e 4 , ω3 e ω4 respectivamente, utilizamos a soma de vetores velocidade estabelecida
na equação de velocidade relativa,
VB = VA + VBA
O vetor velocidade VB expressa a velocidade da articulação B em relação à articulação

fixa O4, e sua direção é perpendicular à barra BO4, da mesma forma, a velocidade VBA,
está relacionada com a barra BA sendo perpendicular a essa barra 4. O polígono de
velocidades fica:
VA ⊥ AO2
VBA ⊥ BA C VC
Ov [polo]
B VB ⊥ BO4
Na construção do polígono é importante atentar que as velocidades de pontos

relacionados às barras que estão ligadas em articulações fixas como O2 e O4 têm o polo
Ov como origem comum. A velocidade relacionada à barra 3, a qual está articulada aos
pontos A e B, é expressa pelo vetor VBA o qual é perpendicular à barra 3, e cuja
origem coincide com o ponto A definido na extremidade do vetor VA, e o ponto B será
encontrado no cruzamento com a reta (direção) onde está localizado o vetor VB.
As velocidades angulares são determinadas fazendo:
VBA
VBA = ω3.BA ∴ ω 3 =
BA
VB
VB = ω4.BO4 ∴ω4 =
BO4
A determinação da velocidade de um ponto C localizado na barra 3, é realizada através

da equação de velocidade relativa para o ponto C, efetuando a seguinte soma vetorial:
VC = VA + VCA
VCA é a velocidade do ponto C em relação ao ponto A. Como o ponto C está localizado

na barra 3, a velocidade fica:
VCA = ω3.CA
52
Uma vez determinada a grandeza de VCA, localiza-se a posição do ponto C no polígono

de velocidades, e o vetor VC é expresso do polo até o ponto C, realizando a equação
acima.
4.4.6 Método dos Centros Instantâneos de Rotação – Mecanismo de Quatro Barras
O procedimento para a determinação das velocidades pelo método dos centros

instantâneos de rotação segue os mesmos parâmetros já definidos no mecanismo
biela manivela, porém, determinamos 2 centros denominados P13 e P24 relacionados
com as peças 1,3 e 2,4 respectivamente. O comprimento das peças ou barras são
conhecidos assim como a velocidade angular da barra 2, ω2.
P13
(3) ® B
®C
P24 A ® (4)
ω2 (2)
® ®
O2 (1) O4
A velocidade angular da barra 2 é conhecida: VA = ω2.AO2
O centro P24 é obtido pelo cruzamento do prolongamento das linhas 1 e 3

respectivamente,
A centro P13 é obtido pelo cruzamento do prolongamento das linhas 2 e 4

respectivamente.
53
Determinação de ω4
Do mecanismo acima podemos escrever:
ω 4 O2 P24
=
ω 2 O4 P24
Utilizando as relações angulares acima, escrevemos:
ω4. O4P24 = ω2.O2P24, isolando ω4,
ω 2 O2 P24
ω4 =
O4 P24
Determinação de ω3
As velocidades VA e VB podem ser encontradas fazendo;
VA = ω3.AP13,
VB = ω3.BP13
VC = ω3.BP13
Portanto ω3 pode ser obtido:

3 3 3
ω3 = = =
456 456 456
Determinação de VC
A velocidade em qualquer ponto ao longo da barra 3 pode ser obtida tomada em

relação ao centro P13
VC = ω3.CP13
Pode-se expressar os vetores velocidades dos ponto A, B e C traçando retas

perpendiculares entre a reta do ponto buscado e o polo P13.
54
5. ACELERAÇÃO EM MECANISMOS ARTICULADOS
A aceleração mede a rapidez com que um corpo varia sua velocidade. Acelerar ou
desacelerar um corpo significa variar sua velocidade em um intervalo de tempo e, em
um corpo acelerado, o vetor aceleração tem a mesma direção e sentido do vetor
velocidade, enquanto que um corpo que sofre desaceleração, o vetor aceleração
possui mesma direção do vetor velocidade, porém, os sentidos são opostos.
A aceleração média pode ser definida como sendo a razão da variação da velocidade
em um intervalo de tempo, e quando o intervalo de tempo tende a zero a aceleração
denomina-se aceleração instantânea. A aceleração instantânea, também chamada
simplesmente de aceleração, é definida pela equação:
∆v dv
a = lim = = v& = &r&
∆t dt
∆t → 0
Δv = é o incremento de v durante o intervalo de tempo Δt. Analogamente, a aceleração

angular de um corpo que gira é definida pela equação
∆ω dω
α = lim = = ω& = θ&&
∆t dt
∆t → 0
Retornando ao equacionamento visto na seção anterior, da equação 4.1 temos
V = S&λ
Onde S& é a velocidade do ponto P ao longo da trajetória, e o vetor unitário λ tangente

à mesma trajetória.
Derivando duas vezes em relação ao tempo a expressão de velocidade tangencial

acima, teremos:
A = S&&λ + S&λ&
A expressão acima nos indica que na aceleração aparecem duas componentes:
Aceleração tangencial: at = S&&λ , pois λ é tangente à trajetória,
Aceleração normal ou radial: an = S&λ& , pois λ& é um vetor unitário defasado 900 de λ
55
Considere um corpo deslocando-se da posição 1 para a posição 2 acelerado

positivamente tal que V2 > V1
V2
λ
V2 ΔV
ω2 ΔS ΔVn V1
ΔVt
V1
Δθ
Δθ V1
R
μ
ω1
ΔV = ΔVn + ΔVt
Como V2 > V1, e o corpo descreve uma trajetória circular, significa que ω2 > ω1 dado
que R é constante, numa taxa de variação do vetor velocidade onde
V1 = ω1.R
V2 = ω2.R
Da segunda figura podemos escrever
∆V n ∆θ dV n dθ
n
ΔV = V.Δθ, = V , =V ∴ an = Vω
∆t ∆t dt dt
∆V t ∆ω dV t dω
t
ΔV = R(ω2 – ω1) = RΔω, =R , =R ∴ at = Rα
∆t ∆t dt dt
56
5.1 Equação de Aceleração Relativa
Considere um corpo girando acelerado em torno de uma articulação O, destacando

um ponto P neste corpo, e chamando de R a distância do ponto P até o centro de
curvatura O. Os vetores aceleração podem ser representados:
At
A V
® ponto P
α An
ω R
O ®
A componente tangencial da aceleração, At, mede a taxa de variação da velocidade

escalar, portanto, é tangente à trajetória. Se o ponto P movimenta-se com velocidade
constante, At = 0, e a aceleração do ponto reduz-se a seu componente normal.
A componente normal da aceleração, An, é sempre dirigida ao centro de rotação

definindo a aceleração centrípeta. Esses dois componentes são perpendiculares entre
si:
An ⊥ At
Tal como visto no item 4.3, a equação de velocidade relativa, que é derivada da
equação do deslocamento relativo, é dada pela expressão
VB = VA + VBA
Consequentemente, a equação de aceleração relativa é expressa na forma:
AB = AA + ABA, em notação minúscula, aB = aA + aBA
a qual pode ser desmembrada em
aBn + aBt = aAn + aAt + aBAn + aBAt
57
5.2 Métodos para a Determinação de Aceleração em Mecanismos
5.2.1 Método da Notação Complexa – Mecanismo Biela-Manivela
Considerando o mecanismo biela–manivela já visto no estudo sobre posição, item 3, e

velocidade, item 4, queremos agora determinar a aceleração angular da barra 3 (α3), e
a aceleração do ponto B, aB. Torna-se relevante dizer que as expressões que definem
a posição e velocidade já foram trabalhadas e determinadas anteriormente.
Repetindo-as:
A θ3
R3 (r3)
R2 (r2)
θ2 B
O2 R1 (r1)
R1 = R2 + R3, ou, R2 + R3 – R1 = 0
Atentando ao fato de que r2, r3 e θ1 são constantes, e derivando em relação ao tempo

encontramos a expressão para a velocidade
ir2ω2eiθ2 + ir3ω3eiθ3 – v1eiθ1 = 0
Derivando em relação ao tempo encontramos a expressão para a aceleração
 d ω 2 iθ 2 dθ   dω dθ 
ir2  e + ω 2 i 2 e iθ 2  +ir3  3 e iθ 3 + ω 3i 3 e iθ 3  − dv 1 e iθ 1 =0
 dt dt   dt dt  dt
........eq.5.1
sendo que
dω 2
=0
dt
dω 3
= α3
dt
dv 1
= a 1 = aB
dt
58
Substituindo esses termos na equação 5.1, esta pode ser simplificada
i2r2ω22eiθ2 + ir3α3eiθ3 + i2r3ω32eiθ3 – a1eiθ1 = 0 ..................................................... eq.5.1
Nesta equação 5.2 há duas incógnitas α3 e a1. Utilizando a fórmula de Euler, separando
as partes real e imaginária, e resolvendo o sistema obtemos:
r2ω 22 senθ 2 + r3ω 32 senθ 3

α3 = ..................................................................... eq.5.2
r3 cos θ 3
α3: aceleração angular da biela, barra 3.
Uma vez determinado α3, encontramos a1 ou aB
a1 = aB = - ω22r2(cosθ2 + senθ2.tgθ3) – ω32r3(cosθ3 + senθ3.tgθ3)
a1 = aB: aceleração linear da corrediça ............................................................ eq.5.3
As expressões da posição e velocidade angular da biela, θ3 e ω3 respectivamente, já

foram obtidos nos itens 3 e 4:
 r sen θ 2 
θ3 = arcsen  − 2 
 r3 
r2ω 2 cosθ 2
ω3 =
r3 cosθ 3
59
No mecanismo biela-manivela-corrediça, a velocidade da corrediça é máxima quando

sua aceleração é zero. Utilizando-se da equação de velocidade, eq. 4.6 pagina 45, e da
equação de aceleração acima, constata-se que essas grandezas são atingidas quando a
manivela estiver a 770 do ponto morto superior. Os gráficos estão dispostos abaixo.
2.5
2
velocidade ----, aceleração linha cheia
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
x em graus
5.2.2. Método do Polígono de Acelerações – Mecanismo Biela – Manivela
O método baseia-se na construção e resolução gráfica de equações vetoriais, isto é,

constitui-se em uma soma de vetores acelerações instantâneas que estão ocorrendo
na condição do mecanismo.
Devemos nos lembrar que o vetor aceleração de um ponto qualquer contido na barra
tem duas componentes sendo que uma, a aceleração normal, é paralela à barra e cujo
vetor aponta ao centro de rotação enquanto que a outra componente, aceleração
tangencial, tem direção tangente à trajetória do ponto e, por consequência, este vetor
será perpendicular à barra em questão, exemplo:
Considere a barra descrevendo movimento de rotação, articulada em O, portanto

girando em torno de O com velocidade angular ω e aceleração angular α, e queremos
expressar o vetor aceleração instantânea do ponto A em relação a articulação O.
60
® Trajetória de A
VA aAn
aAt α
® ω
Considerando o mecanismo articulado biela-manivela. Queremos determinar a

aceleração da corrediça B assim como a aceleração angular da barra 3 (biela) α3.
Na determinação das acelerações parte-se sempre de uma aceleração conhecida que é

a da barra 2 – manivela, pois sua velocidade angular também é conhecida dado que é a
barra motriz girando com velocidade n.
ω2 A ® (3)
(2) θ2 θ3 (4) B
® ®
O2 (1)
A equação de aceleração relativa é da forma:
aB = aA + aBA .................................................................................................. eq.5.4
Analisando o movimento do mecanismo é possível perceber que a barra AO2 (2) gira
em torno do centro de rotação O2 e que, na medida em que essa barra 2 descreve seu
movimento de rotação, a articulação A descreve uma trajetória circular. Como a barra
BA (3) está articulada em A, ela acompanha o movimento da barra 2, propiciando que
a barra AB descreva movimentos de translação e rotação.
61
Uma vez que descreve movimento de rotação haverá um centro de rotação, e este
centro é definido em A. Com relação a corrediça (B), o mecanismo impõe restrições ao
seu movimento permitindo somente a translação em uma dada direção, no caso,
horizontal. A translação da corrediça B ocorre devido a translação da barra AB.
Os vetores componentes aceleração podem ser desmembrados como se segue abaixo,
aA = aAn + aAt
aA representa a aceleração da articulação A em relação ao centro de rotação O2
aBA = aBAn + aBAt
aBA representa a aceleração da articulação B em relação a articulação A
aB não possui componentes normal e tangencial devido a alguma rotação pois a

corrediça B somente translada na horizontal.
Quando se pretende determinar as acelerações pelo método dos polígonos parte-se

sempre de uma aceleração conhecida, a qual está relacionada à barra 2, manivela, pois
essa é a peça motriz.
Normalmente estuda-se o movimento em regime permanente significando que a

manivela gira com velocidade constante implicando em aceleração angular (α2) igual a
zero, porém, satisfazendo a segunda Lei de Newton (F = ma), haverá a aceleração
centrípeta devido a velocidade de rotação ω da barra.
Quando se estuda a aceleração em mecanismos é necessário conhecer os termos de

velocidade. Como as acelerações normais dependem das velocidades, isso significa
que a direção e sentido dos vetores aceleração normal são conhecidos, porém, com
relação aos vetores aceleração tangencial, somente a direção é conhecida, ou seja, é
perpendicular à barra em questão, mas o sentido é desconhecido pois depende do
sentido da aceleração angular a qual, obviamente, é desconhecida.
Representando os vetores no mecanismo biela-manivela, e considerando α2 = 0
aAn ® aBAt (?)
ω2 aBAn B
® ®
O2 (1) aB
62
A magnitude dos vetores componentes pode ser determinada:
aAn = ω2.VA = ω22.AO2 (conhecido)
aAt = α2.AO2, supondo α2 = 0, aAt = 0.
aBAn = ω3.VBA = ω32.BA (conhecido)
aBAt = α3.BA (desconhecido)
aB – translação somente (desconhecido)
O polígono de acelerações pode ser construído obedecendo a equação 5.4
B aB
OA
aBAt ⊥ BA aBA
aAn ∕∕ AO2
aBAn ∕∕ BA
A
O ponto B é encontrado através do cruzamento entre a linha que contém o vetor

aceleração tangencial de BA (aBAt), e a linha que contém a aceleração de B (aB). Tanto
o vetor aB quanto o vetor aAn o qual é o próprio vetor aceleração de A (aA) são
chamados vetores aceleração absolutos pois exprimem a aceleração dos pontos
relacionados, e têm como origem o polo de aceleração (OA).
O vetor aBA é chamado vetor aceleração relativa pois não tem o polo como origem
dado que a barra 3 (AB) não gira em torno da articulação fixa O2.
Uma vez que o polígono de acelerações foi construído em escala usando as grandezas
das acelerações conhecidas, a aceleração angular da barra 3 (AB) é determinada
fazendo:
aBAt
α3 =
BA
O sentido de α3 é dado pela regra da mão direita sendo que a origem do vetor aBAt
está localizada em A.
63
5.2.3 Método da Notação Complexa – Mecanismo de Quatro Barras
B θ4
R3, r3
θd
θ3
A R4, r4
α
R2, r2 ω2 β
Rd, rd
θ2
O2 O4
R1, r1
As expressões para a determinação das acelerações derivam das expressões de

velocidade, portanto, para o melhor entendimento seqüencial na obtenção das
expressões de aceleração, estamos repetindo as expressões de velocidades já
encontrada no item 4.
Utilizando a notação complexa, a equação que representa a cadeia cinemática

formada pelos vetores R1, R2, R3 e R4 é dada por:
r1eiθ1 + r2eiθ2 + r3eiθ3 + r4eiθ4 = 0
Os termos r1, r2, r3, r4 e θ1 não variam no tempo, derivando a expressão acima em
relação ao tempo,
d θ 2 iθ 2 d θ 3 iθ 3 d θ 4 iθ 4
r2 i e + r3 i e + r4 i e =0 .............................................. eq.5.5
dt dt dt
Sendo que,
dθ 2
= ω2
dt
dθ 3
= ω3
dt
dθ 4
= ω4
dt
A equação 5.5 acima fica reescrita:
r2iω2eiθ 2 + r3iω3eiθ 3 + r4iω4eiθ 4 = 0 , ......................................................... eq. 5.6
64
As expressões para ω3 e ω4 já descritas no tópico 4.4.4 podem ser reescritas abaixo:
r2ω 2 sen(θ 2 − θ 4 )
ω3 =
r3 sen(θ 4 − θ 3 )
r2ω 2 sen(θ 2 − θ 3 )
ω4 =
r4 sen(θ 4 − θ 3 )
Os ângulos θ3, θ4, θd e a grandeza rd foram obtidos na análise de posição, tópico

3.3.2.1.
rd2 + r32 − r42

θ3 = arcos - θd
2 rd r3
rd2 + r42 − r32

θ4 = arcos + θd
2 rd r4
r 
 rd 
rd2 = r12 + r22 – 2.r1.r2.cosθ2
Para a determinação das acelerações angulares é necessário derivar a expressão 5.6

acima sendo,
dω 2
= α2
dt
dω 3
= α3
dt
dω 4
= α4
dt
A equação 5.6 acima fica reescrita:
r2i2ω22eiθ2 + r3iα3eiθ3 + r3i2ω32eiθ3 + r4iα4eiθ4 + r4i2ω42eiθ4 = 0
65
Atendendo ao fato de que a manivela gira com velocidade angular constante, α2 é

zero, e o ângulo θ2 é igual a ω2t. Aplicando Euler os termos da expressão acima ficam:
r2i2ω22eiθ2 = r2i2ω22(cosθ2 + isenθ2)
r3iα3eiθ3 = r3iα3(cosθ3 + isenθ3)
r4iα4eiθ4 = r4iα4(cosθ4 + isenθ4)
Separando as partes real e imaginária, obtemos o sistema de equações lineares;
r2ω22cosθ2 + r3α3cosθ3 + r3ω32cosθ3 + r4α4cosθ4 + r4ω42cosθ4 = 0
r2ω22senθ2 + r3α3senθ3 + r3ω32senθ3 + r4α4senθ4 + r4ω42senθ4 = 0
As incógnitas do sistema de equações são α3 e α4. Resolvendo pela Regra de Cramer

resulta:
r2ω 22 cos(θ 2 − θ 4 ) + r3ω32 cos(θ 3 − θ 4 ) + r4ω 42

α3 =
r3 sen(θ 4 − θ 3 )
r2ω 22 cos(θ 2 − θ 3 ) + r4ω 42 cos(θ 3 − θ 4 ) + r3ω 32

α4 =
r4 sen(θ 4 − θ 3 )
66
5.2.4 Método do Polígono de Acelerações – Mecanismo de Quatro Barras
Considere o mecanismo de quatro barras, e pretende-se determinar as acelerações

nas articulações A e B, no ponto C, e as acelerações angulares das barras 3 e 4. Tal
como visto na determinação das velocidades, pretende-se expressar um polígono de
vetores aceleração a fim de resolver a soma estabelecida na equação de aceleração
relativa:
aB = aA + aBA.
Para resolver esta soma de vetores, parte-se sempre de uma aceleração conhecida a
qual será a aceleração da articulação A expressa na barra 2 – manivela, pois esta é a
barra motora. Pressupõe-se, normalmente, que o mecanismo esteja trabalhando em
regime, ou seja, a velocidade angular da manivela é constante fazendo com que sua
aceleração angular seja zero, definindo assim a aceleração da articulação A em relação
à articulação fixa O2.
Deve-se notar que as barras 2, 3 e 4 descrevem movimentos de rotação sendo que a

barra 2 gira em torno da articulação fixa O2, a barra 3 descreve movimentos de
translação e rotação girando em torno de A, e a barra 4 descreve movimento de
rotação girando em torno da articulação fixa O4.
Devido a esses movimentos as três barras possuem velocidades angulares conhecidas,

o que torna possível determinar as suas acelerações normais. Os vetores que
expressam as acelerações normais são totalmente conhecidos em suas direções e
sentidos, e os vetores que expressam as acelerações tangenciais serão perpendiculares
aos normais, sendo conhecidos somente suas direções mas não os sentidos. Podemos
expressar os vetores no mecanismo abaixo:
aBAt (?) aBAn ® B
ω3 C ® aBn aBt (?)
A ®
ω2 aAn ω4
® ®
O2 (1) O4
Retornando a equação de aceleração relativa:
aB = aA + aBA
67
A magnitude de cada um desses vetores pode ser encontrada como se segue, dado
que se conhece o comprimento das barras e as velocidades lineares e angulares:
aBn = ω4.VB ou ω42.BO4
aBt = α4.BO4 (incógnita)
aAn = ω2.VA ou ω22.AO2
aAt = α2.AO2 (conhecido)
aBAn = ω4.VBA ou ω42.BA
aBAt = α4.BA (incógnita)
Ao montarmos o polígono de acelerações traçamos o vetor aceleração que define a

aceleração da articulação A. Em sua origem, define-se o polo de acelerações (OA). O
polo de acelerações é o ponto de onde partem os vetores aceleração normal de A e de
B, pois as barras 2 e 4 giram em torno das articulações fixas O2 e O4.
Na extremidade do vetor aceleração normal de B traça-se uma reta perpendicular na

qual estará contido o vetor aceleração tangencial de B.
Na extremidade do vetor aceleração normal de A ou do vetor aceleração de A traça-se

um vetor paralelo à barra BA, vetor aceleração normal de BA. Na extremidade deste
vetor traça-se uma reta perpendicular na qual estará contido o vetor aceleração
tangencial de BA, a qual irá necessariamente se cruzar com a reta perpendicular onde
estará contido o vetor aceleração tangencial de B.
No cruzamento destas duas retas será localizado o ponto B, e sua aceleração será um
vetor que tem como origem o polo e extremidade em B.
Considerando que α2 seja zero, e as velocidades conhecidas. O polígono de acelerações

seria representado:
68
OA
aBn
aAn = aA
aC
A aB
aBAn
aBA
C
t
aBt
aBA
Tanto o polígono de velocidades quanto o polígono de acelerações são construídos

adotando escalas de grandezas métricas representando a magnitude dos vetores em
questão, portanto, as medidas dos vetores aceleração tangencial nos dará suas
magnitudes, e dessa forma determinamos as acelerações angulares.
aBAt
α3 =
BA
aB t
α4 =
BO 4
O ponto C está localizado na barra AB. A razão entre CA e BA nos dará um valor
proporcional, o qual representará o mesmo valor entre as acelerações de CA (aCA) e
de BA (aBA). Ao determinarmos aCA localizamos o ponto C sobre o vetor aBA, e o
vetor aC será representado do polo ao ponto C.
69
Determinar as velocidades e acelerações em A, B, G3 e G4
70
5.3. Aceleração de um Ponto no Sistema Móvel – Aceleração de Coriolis
Em nosso estudo sobre velocidade e aceleração em mecanismos vistos até agora

considerou dois pontos A e B, sendo que o ponto A (articulação) descreve uma
translação curvilínea devido ao movimento de rotação da barra 2 (manivela), e o ponto
B (articulação) descreve um movimento em torno de A devido ao comportamento de
translação e rotação da barra 3 (acoplador), chamado de movimento plano geral. Com
isso escrevemos as equações de velocidade e aceleração relativas.
Considerando agora uma barra BO girando em torno de O com velocidade angular

constante ω, e que entre as posições 1 e 2 uma corrediça (P) desliza radialmente para
fora com velocidade V constante ao longo da barra BO.
No instante t = t1 a corrediça (P) está na posição A com velocidade V,
No instante t + Δt = t2 a corrediça (P) está na posição A’ com velocidade V’
V’= V (constante)
Em função da rotação da barra e do deslocamento da corrediça entre as posições AA’

com velocidade V, surge uma aceleração chamada de aceleração de Coriolis, que é
uma componente da aceleração da corrediça associada com a mudança do raio de
rotação AO e A’O.
Considere as figuras abaixo, e chamando de ( r ) a distancia AO, e (Δr + r) a distância

A’O. Δr é o incremento de grandeza do raio entre as posições A’A, enquanto a barra
sofre deslocamento angular Δθ, girando com velocidade angular ω.
71
t2 = t + Δt
t1 = t
B A’
V’
VA’=ω(r+Δr) V
V
Δr
VA = ω.r A
● A
VA = ωr
A ●
an = ω2.r r r
Δθ
ω
ω
O O
A variação da velocidade ( VA’) entre as posições 1 e 2 pode ser expressa pelos vetores
Posição 1, t = t1
R’ R
V’ V
Δθ
T VA
T’ Δθ
Posição 2, t2 = t + Δt T’’
VA’
A velocidade no instante t1 = t pode ser decomposta em seus componentes V e VA,
A velocidade no instante t2 = t + Δt pode ser decomposta em seus componentes V’e VA’
A variação da velocidade da corrediça durante o intervalo de tempo Δt pode ser

representado pela soma dos três vetores RR’, TT’’ e T’’T’ . O vetor TT’’ mede a variação
na direção da velocidade VA, portanto, a aceleração de A quando Δt tende a zero, fica:
TT '' ∆θ
lim lim V A
∆t = 2
∆t = VA.ω = ωωr = ω .r = aA
n
∆t → 0 ∆t → 0
72
O vetor RR’ mede a variação na direção de V devido a rotação da barra.
O vetor T’’T’ mede a variação da intensidade de VA decorrente do movimento da

corrediça na barra.
Ambos os vetores RR’ e T’’T’ resultam do efeito combinado da velocidade relativa da

corrediça e da rotação da barra. Eles desapareceriam se qualquer um desses dois
movimentos cessasse. A soma desses dois vetores define a aceleração de Coriolis.
Quando Δt tende a zero, teremos:
 RR ' T ''T '   ∆θ ∆r 

lim +  limV +ω 
 ∆t ∆' t  =  ∆t ∆t  = Vω + ωV = 2ωV
∆t → 0 ∆t → 0
Podemos escrever: acor = 2ωV
Considere o braço articulado e girando em torno de O2, e o bloco deslizando

radialmente para fora.
VP desl
VP = VP transmissão + VP deslizamento VP VP desl
α VP trans ω
ω 2ωVP desl = AP cor
® O2
AP AP desl AP cor
A Pt P AP desl A Pn
® AP cor
α A Pn AP
A Pt
® O2
73
Para demonstrarmos novamente esta aceleração, considere o mecanismo de retorno

rápido. A barra 2 é a motora com velocidade angular ω2 constante, articulada na
corrediça P, peça 3, a qual desliza ao longo da barra 4, enquanto a barra 2 descreve
movimento de rotação em torno de O2. De mesma forma, devido a ação da corrediça,
a peça 4 descreve movimento de rotação em torno da articulação 4. São conhecidos:
PO2 = P2O2 , PO4 = P4O2 , O2O4 , ω2 , α2 = 0
(3)
P2, P4 (4)
(2) ω2
® ®
O2 O4
O polígono de velocidades pode ser traçado
OV VP2P4 = VP desl
VP2
VP4 ω4
2VP2P4ω4
VP2P4
VP2 = ω2P2O2 (conhecido) , VP2 ⊥ P2O2 representa a velocidade da corrediça em relação

a O2.
É traçado uma reta perpendicular à barra 4 a partir do polo OV,
Na extremidade de VP2 é traçado uma reta paralela à barra 4.
Haverá um cruzamento entre essas duas retas definindo o vetor VP4, VP4 ⊥ P4O4, que
representa a velocidade da corrediça em relação a O4, e o vetor VP2P4, paralelo à barra
4, que representa a velocidade da corrediça articulada na barra 2 deslizando na barra
4.
ω4 pode ser determinada fazendo:
VP4
ω4 =
P4O4
74
A equação de acelerações pode ser escrita:
AP2 = AP4 + AP2P4 + 2VP2P4ω4
AP2n = ω22 P2O2 - Conhecidos módulo e direção,
AP2t = 0
AP4n = ω42. P4O4 – Conhecidos módulo e direção,
AP4t = α4. P4O4 – Conhecido a direção
n n
(VP2P4 )2
AP2P4 = 0, pois AP2P4 = , sendo R o raio de curvatura da trajetória de P4 na
R
barra 4 infinito,
2VP2P4ω4 = conhecidos módulo e direção,
Ap2P4t = conhecido a direção.
As acelerações podem ser determinadas através do polígono de acelerações.
AP4n
2VP2P4ω4
AP2P4t
AP2n
AP4t
75
Determinar a velocidade e aceleração de C, peça 6 do mecanismo Limadora.
76
6. ANÁLISE ESTÁTICA E DINÂMICA EM MECANISMOS ARTICULADOS
6.1 Análise Estática
Uma força representa a ação de um corpo sobre outro. É caracterizada por seu ponto
de aplicação, intensidade, direção e sentido sendo, portanto, uma quantidade vetorial.
F1 F2
F2
F2
Supondo condição estática, ∑F = 0

F1 e F2 têm a mesma intensidade, mesma direção, porém, os sentidos são opostos
(F1 = - F2).
Binário: duas forças iguais e opostas agindo ao longo de duas retas paralelas e não
coincidentes em um corpo, não podem ser combinadas para se obter uma resultante.
Essas duas forças constituem um binário.
T = RxF
F
R
Braço do binário (R): É a distância perpendicular entre as linhas de ação,
Momento do binário (T): É outro vetor dirigido ao plano que o contém, e o sentido é
dado pela regra da mão direita.
77
6.1.1 Momento do Binário
Considerando duas forças iguais e de sentidos opostos, localizadas pelos vetores

posição R1 e R2 em relação ao centro de referência O.
F1 R21
R1 X
F2
Z R2
Da figura temos: R2 = R1 + R21 ∴ R21 = R2 – R1
O momento do binário é a soma dos momentos produzidos por cada força:
T = R1 x F1 + R2 x R2, mas F1 = - F2 (sentidos opostos)
T = - (R1 x F1) + R2 x F2
T = (R2 – R1) x F2
T = R21 x F2 ( análise vetorial)
A magnitude do momento também pode ser obtida fazendo:
F1 R21
θ
R21n X
R21t
F2
Z
R21 = R21n + R21t
T = ( R21n + R21t ) x F2
T = R21n x F2 + R21t x F2 mas
78
R21n é perpendicular à linha de ação de F2 ∴ T = R21n x F2
R21t é paralela à linha de ação de F2 ∴ T = R21t x F2 = 0.
Expressando as magnitudes;
R21n = R21 senθ ∴
T = R21 senθ . F2
Chamando R21 senθ = h,
T = h.F2
h = reta perpendicular à linha de ação da força.
Um corpo está em equilíbrio estático se:
• A soma vetorial de todas as forças que agem sobre ele é zero,

• A soma dos momentos de todas as forças em torno de um eixo que passa pelo corpo é
zero.
Exemplo de fixação:
Determinar o torque aplicado na barra pela força F
Y
A
F
h α
θ X
●
O
Determinação analítica:
T = h.F (s.a.h.)
h: é a distância perpendicular da linha de ação da força até a articulação; h é uma

grandeza medida.
79
Determinação vetorial:
T = AO x F
AO = AO ∠ θ = AO cosθ i + AO senθ j
F = F ∠ α = F cosα i + F senα j
6.1.2 Forças e Torques Estáticos em Mecanismo Articulado
Para calcular as forças e torques em qualquer mecanismo é necessário isolar cada peça
deste mecanismo considerando-a como um corpo livre, e aplicar as condições de
equilíbrio.
A força FC está aplicada na barra 4. Determinar as forças que surgem em O2 e O4, assim
como o torque a ser aplicado na barra 2 (T2) para manter o mecanismo em equilíbrio
estático.
F34 ® F43
(3)
A F32 (4)
® h’ C
F23 T2 h’’ FO4 (?) h FC
® ®
FO2 O2 (1) O4
Na figura representando o mecanismo as forças e o momento (T2) estão expressos,

porém, para determina-los, é necessário é necessário analisarmos a condição de
equilíbrio estático de cada barra. Parte-se inicialmente da barra onde a força
conhecida está aplicada que é a barra 4.
Ao ser aplicada a força FC , surgirão nas articulações B e O4 as forças de reação F34 e FO4.
Com relação à força F34 conhece-se sua direção (paralela à barra 4), e sentido (da
esquerda para a direita), tendo como incógnita a intensidade. A força F43 é a
componente da força FC agindo na articulação B.
80
Desconhece-se todas as informações sobre a força FO4 pois é uma força aplicada no
ponto – articulação. A magnitude de F34 é determinada através da somatória dos
momentos em relação a O2.
A condição de equilíbrio estático aplicado à barra 4 indica que a somatória das forças
que atuam nela seja igual a zero, e que a somatória dos momentos causados pelas
forças que atuam nela em relação a articulação O4 também seja igual a zero:
∑F 4 = 0 : FC + F34 + FO4 = 0
∑T 2 = 0 : FC.h – F34.h’ = 0
As grandezas h e h’ são medidas tomadas por retas perpendiculares às linhas de ação

das forças em questão. A partir dessas medidas determina-se F34
F.h
F34 =
h'
Uma vez determinado F34, a força FO4 é determinada através da somatória de forças. A
força FO4 é representada pelo vetor que fecha o polígono. A grandeza do vetor na sua
respectiva escala e sua inclinação definem a força.
F34
FO4
F
Uma vez definida F34, é necessário elaborar a condição de equilíbrio estático da barra
3.
∑F 3 = 0 : F34 + F32 = 0
Como as forças são iguais e opostas, a intensidade de F32 é igual à de F34 já

determinada.
A força F32 atuando na articulação A promove a reação na articulação O2 dada pela

força FO2. Essas duas forças constituem um binário atuando na barra 2. O momento
aplicado na barra 2 que mantém o mecanismo em equilíbrio, é o momento com
sentido oposto ao causado pela força FO2.
∑T 2 = 0 : F32. h’’ – T2 = 0
81
A grandeza h’’ é a medida tomada perpendicular entre a linha de ação da força F32 e a
articulação O2. T2 = F32. h’’ (s.h.)
Determinar o torque T2 necessário para manter o mecanismo em equilíbrio estático.
AO2 = 2,0cm AB = 6,0 cm CA = 2,0cm
82
Determinar o torque T2 necessário para manter o mecanismo em equilíbrio estático, e

as forças em O2 e O4.
O2O4 =0,4m AO2=0,20m AB=0,65m BO4=0,50m CO4=0,30m
83
Determinar T2 para manter o mecanismo em equilíbrio estático, e as forças em O2 e O4
O2O4=0,6m AO2=0,35m AB=1,0m BO4=0,8m CO4=0,4m DA=0,5m
84
Determinar T2 para manter o mecanismo em equilíbrio estático e FO2 e FO4
O2O4=0,45m AB=0,20m AO4=0,55m AO2=0,15m BC=0,20m
85
Considerando o torque T2 aplicado, determinar a força FC necessária para manter o

mecanismo em equilíbrio estático.
O2O4 =0,47m; AO2=0,25m; AB=0,70m; BO4=0,50m; AC=0,50m; CB=0,25m;
T2=2500 N.m
86
87
6.2 Análise Dinâmica
Quando um mecanismo está em movimento surgem acelerações, e as forças e torques

resultantes são referidas como forças e torques de inércia. Também são conhecidos
como forças e torques dinâmicos, e são altas particularmente em mecanismos que
desenvolvem altas velocidades.
6.2.1 Princípio D’Alembert
O Princípio d’Alembert utiliza-se das equações de Newton. Considere um corpo de

massa m submetido à ação de forças cuja resultante não passa pelo seu centro de
massa G (figura a).
Y
F1
h
Figura a
● G F3
F2
X
h : distância perpendicular entre a linha de ação da força resultante ( ∑ F ) e o centro

de massa G.
∑F = F 1 + F2 + F3
Devido ao fato de a força resultante não passar por G, surgem as acelerações linear
(aG) e angular (α), as quais definem a força de inércia e o torque de inércia ou
conjugado de inércia, (figura b).
88
G
Figura b
●
∑ F = ma G - translação – força de inércia
∑T G = Iα - rotação – torque de inércia ou conjugado de inércia, onde T = ∑ F.h
O Princípio d’Alembert estabelece que a soma vetorial de todas as forças externas e as

de inércia agindo sobre um corpo rígido é zero, e que a soma vetorial de todos os
momentos externos e os conjugados de inércia agindo sobre um corpo rígido também
é zero. O princípio estabelece a condição de equilíbrio dinâmico, onde:
∑ F − ma G = 0 (figuras a’ e b’)
∑T G − Iα = 0 (figuras a’ e b’)
h
Figura a’
● G
89
Y
- Iα
G
Figura b’
●
- maG
X
6.2.2 Análise Dinâmica em Mecanismos Articulados – Método dos Trabalhos Virtuais
O método admite um suposto trabalho, trabalho virtual, realizado pela ação de uma
força real agindo em um determinado corpo o qual, pela ação da força, sofre um
deslocamento imaginário (deslocamento virtual).
Trabalho = força x deslocamento ( Γ = F.R)
Trabalho virtual = força real x deslocamento virtual ( δΓ = F.δR )
O trabalho é o resultado do produto escalar entre os vetores força e deslocamento,

portanto, ele pode ser:
Y Y Y
F
F
A’
A’
A’ F
θ θ θ
δR δR δR
A A A
X X X
Positivo: 2700< θ < 900 Nulo: θ +/- 900 Negativo: 900 < θ < 2700
90
Considere o mecanismo:
B FB
A ® FC ® FC’
T2
O2 ® ® O4
F12 F14
F12 e F14 não executam trabalho pois os pontos O2 e O4 não se deslocam.
FC e FC’ não executam trabalho pois nesse ponto, as forças realizam quantidades iguais
de trabalho positivo e negativo, os quais se anulam. (FC = -FC’).
FB e T2 realizam trabalho caso a articulação sofra um pequeno deslocamento.
Trabalho virtual realizado por uma força: δΓ = F.δR
Trabalho virtual realizado por um torque: δΓ = T.δθ
Supondo um deslocamento virtual ao sistema, e sendo que o mesmo deva estar em

equilíbrio sob a ação de forças e torques aplicados, o trabalho virtual total deve ser
zero.
δΓ = ∑ F .δR + ∑T .δθ
n n n n = 0 .................................................................... eq.7.1
Para o sistema em movimento - condição dinâmica, pode-se utilizar o princípio de

trabalhos virtuais, considerando-se as forças de inércia e os conjugados de inércia
como forças e torques aplicados:
∑ F = 0, ∑T = 0
Dividindo-se a equação 7.1 por δt:
δR n δθ n
δΓ = ∑F n
δt
+ ∑ Tn
δt
= 0 , obtemos:
δΓ = ∑ F .V + ∑T .ω
n n n n =0 ....................................................................... eq. 7.2
91
O sub-índice n indica a barra em análise. Esta equação 7.2 indica que o trabalho virtual
é proporcional às velocidades dos pontos de aplicação das forças. Incluindo todas as
forças e torques de inércia, a equação torna-se,
∑ F.V + ∑ F .V + ∑T.ω + ∑T .ω = 0 , onde na condição de equilíbrio dinâmico,

i i
Fi = -ma (força de inércia) atenção: notar o sinal!
Ti = - Iα (torque de inércia) atenção: notar o sinal!
O princípio de trabalho virtual é aplicado em cada barra do mecanismo. As velocidades

e acelerações lineares são as obtidas no ponto onde se localiza o centro de massa de
cada barra (AG e VG), escritas na notação retangular para que seja possível fazer o
produto, assim como as velocidades e acelerações angulares ω e α na direção
perpendicular ao plano e sentido positivo ou negativo.
O momento de inércia ( I ) é o momento em relação ao centro de massa da barra que

chamaremos de IG , e sua determinação será visto como se segue:
Considere a barra desbalanceada AO girando com velocidade angular ω e aceleração

angular α, e seu centro de massa G, e o centro de percussão B. Devido a esses
parâmetros, aparecerão em G as acelerações normal (aGn) e tangencial (aGt),
componentes da aceleração aG.
® B Iα
ω G ® aGt
α aGn
F=maG
O ® aG
Em função da aceleração, aparecerá uma força de inércia em G de magnitude F = maG

passando pelo centro de massa G, e um conjugado de inércia dado por T = Iα.
Considerando a condição de equilíbrio dinâmico, aparecerá uma força igual e oposta à

força de inércia atuando em G (F= -maG), passando pelo centro de percussão B, com
mesma direção mas sentido oposto a aG, gerando o torque T = -Iα.
92
Fi = -maG
-Iα A
® B h
G ®
grandeza de aGn
grandeza de aG
O ® grandeza de aGt
A distância (h) do centro de percussão B em relação ao centro de massa é encontrado

fazendo:
T = IG.α,
F.h = IG.α,
I Gα I Gα
h= =
F ma G
93
Considere o mecanismo pistão-biela-manivela, determinar o torque a ser aplicado na

barra (2) para superar as forças de inércia. São conhecidos:
• Velocidades angulares das barras 2 e 3,

• Acelerações angulares das barras 2 e 3,
• Velocidades lineares dos centros de massa das barras 2, 3 e do pistão,
• Acelerações lineares dos centros de massa das barras 2, 3 e do pistão,
• Massa das barras 2, 3 e do pistão,
• Momento de inércia das barras 2 e 3.
A ® G3
(2) ® (3) (4)
® ®
G2≡O2 (1) B
Da expressão de trabalhos virtuais podemos escrever para o mecanismo através de

cada peça:
∑ F.V + ∑ F .V + ∑T.ω + ∑T .ω = 0
i i
Fi = -ma (força de inércia) atenção: notar o sinal!
Ti = - Iα (torque de inércia) atenção: notar o sinal!
Desta equação podemos escrever:
T2.ω2 + Fi2.VG2 + T3.ω3 + Fi3.VG3 + Fi4 = 0
Barra 2:
T2.ω2 = T2k . ω2k
Fi2.VG2 = 0 (G2 ̴ O2)
Barra 3:
T3.ω3 = - I3α3k.ω3k
Fi3.VG3 = - m3aG3 . VG3
94
Barra 4:
T4.ω4 = 0 (somente translação)
Fi4 . V4 = - m4a4 . V4
O resultado desses produtos será escalar, e a única incógnita será T2.
O exemplo acima foi considerado a determinação do torque T2 para superar as forças e

torques de inércia do mecanismo, entretanto, se houver uma força aplicada, por
exemplo na peça 4 – pistão ou corrediça, podemos determinar o torque estático para
manter o mecanismo em equilíbrio estático, e o torque dinâmico surgido na condição
dinâmica. O torque encontrado para superar a força estática e as forças de inércia será
a soma dos dois encontrados.
95
No exercício sobre velocidade e aceleração, o mecanismo de 4 barras visto no item

5.2.4, exercício página 70, possui as dimensões e características:
O2O4=0,6m; AO2=0,35m; AB=1,0m; BO4=0,8m; G3A=0,5m; G4O4=0,4m
ω2=4k [rad/s]; ω3=1,07k [rad/s]; ω4=2,15k[rad/s]
α2=0; α3=1,95k [rad/s2]; α4= -1,62k [rad/s2]
VG3=1,47∡1890 [m/s]; VG4=0,85∡1730 [m/s]; VB=1,7∡1730 [m/s]
AG3=4,7∡2930 [m/s2]; AG4=1,95∡2830 [m/s2];
FB=500∡3300 [N]
Considerando as barras de aço com seção transversal retangular onde a base (b) seja
1,5 cm, altura (h) seja 5,0 cm, e os comprimentos dados. Densidade do aço: ρaço = 7800
kg/m
m3= 5,85 [kg]; m4= 4,68 [kg]; I3= 0,489 [kg.m2]; I4= 0,250 [kg.m2]
Unidade dos termos dos produtos escalares:
Potência (W) = variação da energia pelo tempo
W=F.V [N.m.rad/s] = [N.m]; W=T.ω [N.m.rad/s] = [J] = energia
(3) B
G3 ® 3300
® FB
A ® ® G4 (4)
(2) 1200
® ®
O2 O4
Determinar T2 para o mecanismo adquirir as velocidades e acelerações encontradas,

contrapondo-se à força indicada.
T2.ω2 + (-I3.α3.ω3) + (- m3.aG3.VG3) + (-I4.α4.ω4) + (-m4.aG4.VG4) + FB.VB = 0
Barra 2:
T2.ω2 = T2k . ω2k = T2k.4k = T2.4 N.m
Fi2.VG2 = 0 (G2 ̴ O2)
96
Barra 3:
- I3α3k.ω3k = -0,489.1,95k.1,07k = -1,02 N.m
- m3.aG3 . VG3 = -5,85(1,84i - 4,32j).(-1,45i - 0,23j) = 15,61 – 5,81 = 9,80 N.m
Barra 4:
-I4α4k. ω4k = -0,25.-1,62k.2,15k = 0,87 N.m
- m4 .aG4 . VG4 = -4,68.(0,44i – 1,90j).(-0,84i + 0,10j) = 1,73 + 0,89 = 2,62 N.m
Articulação B
FB.VB = (433i – 250j).(-1,69i + 0,21j) = -731,8 – 52,5 = -784,3 N.m
Teremos:
4.T2 – 1,02 + 9,80 + 0,87 + 2,62 – 784,3 = 0
T2 = 193 N.m (sah)
97
6.2.3 Análise Dinâmica em Mecanismos Articulados – Método Gráfico
Considere o mesmo exercício anterior resolvido pelo método dos trabalhos virtuais,
agora pelo método gráfico-força
98
7. ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA DE CAMES
São utilizados quando se pretende movimentos não uniformes ou intermitentes em algumas

peças. Através do cames consegue-se o controle preciso do movimento da peça: posição,
velocidade e aceleração. Um came é um elemento mecânico de uma máquina que é usado
para acionar outro elemento, chamado seguidor.
Basicamente o came é uma peça em forma de cunha, disco, que, por contato direto, transmite
um movimento determinado ao seguidor, ambas vinculadas à uma estrutura fixa;
normalmente são empregados para a transformação de seu movimento rotacional no
movimento alternado do seguidor.
Os mecanismos de cames são classificados de acordo com sua forma, são largamente
utilizados em máquinas como máquinas ferramentas, operatrizes, têxteis, tipográficas, em
motores de combustão interna, máquinas automáticas, etc.
Um came pode ser projetado de duas maneiras:
a) Parte-se do movimento desejado pelo seguidor e projeta-se o came para se obter este
movimento.
b) Parte-se da forma do came, e determina-se as características de deslocamento, velocidade e
aceleração que serão obtidas pelo contorno da came.
Quando o came gira com velocidade angular ω constante, o seguidor se desloca para cima de
acordo com a escala marcada na haste, e o movimento de retorno é o mesmo.
Na representação gráfica inverte-se os movimentos, i.e., mantem-se o came fixo e representa-
se o seguidor, tal como a figura 7.1.
Fig 7.1 Came de disco, seguidor radial de face plana
99
De um modo geral, deseja-se determinar o perfil de um came para um movimento conhecido

ou escolhido do seguidor, e o came gira com velocidade geralmente constante ω [rad/s]. O
problema consiste em determinar, algébrica ou graficamente, um perfil para o came, o qual
promova o movimento especificado para o seguidor. O processo gráfico normalmente se
impõe.
O diagrama de deslocamento é um gráfico mostrando o deslocamento do seguidor plotado em

função do tempo. Os graus de deslocamento do cames são plotados no eixo horizontal , sendo
que o came gira com velocidade ωt = θ, e as posições do seguidor estão representadas na
vertical. O diagrama da figura 3.2 representa a forma do came.
Fig.7.2 Came de disco e o diagrama de deslocamento
Desde que o diagrama é uma representação deslocamento x tempo, pelas sucessivas

diferenciações obtemos os gráficos velocidade x tempo e aceleração x tempo. A derivada da
aceleração em relação ao tempo é denominada aceleração segunda, pulso ou “jerk”.
A aceleração do seguidor é importante em cames com alta velocidade devido ao efeito das
forças de inércia, as quais resultam em vibrações, barulho, altas tensões e fadiga; pulsos altos
provocam vibrações no seguidor e peças ligadas a ele, e afetam a vida do came.
Note-se que a figura 7.2 apresenta quatro eventos denominados ângulos de ação (β). O
primeiro (β1) corresponde ao giro de 300 do came em que o seguidor estará em repouso. O
segundo (β2) corresponde ao giro de 1500 do came, e o seguidor eleva-se em seu
deslocamento máximo; o terceiro (β3) corresponde ao giro de 300 do came em que o seguidor
estará em repouso no seu deslocamento máximo, e o quarto evento (β4) corresponde ao
retorno do seguidor.
100
Cames e seguidores, alguns tipos.
Cames de disco
Comando de valvulas
Figs 7.3 Alguns tipos de cames e seguidores
101
8.1 Nomenclatura de Cames
Fig. 7.4 Circunferências do came cilindrico
a) Circunferência base ou círculo base: é o menor círculo do came em relação ao centro

de rotação;
b) Circunferência primária: é a circunferência determinada pela soma do raio base mais o
raio do rolete;
c) Superfície ou perfil do came: é a superfície do came em contato com o seguidor;
d) Curva primitiva: á a curva dada pela superfície do came mais o raio do rolete do
seguidor;
e) Ângulo de pressão (α): é o ângulo entre a direção de movimento do seguidor e a
normal à curva primitiva. Para o seguidor radial de rolete seu valor varia ao longo da
curva primitiva com valores máximos nos ângulos críticos, e os valores máximos
devem situar-se em cerca de 30 a 350 pois ângulos maiores provocam trepidação no
seguidor ou pode emperra-lo. Em seguidor de face plana o ângulo de pressão é
desconsiderado;
f) Ângulo de ação (:): corresponde ao giro desenvolvido pelo came propiciando o
movimento requerido ao seguidor (elevação, repouso, retorno); cada movimento é
expresso pelo ângulo de ação.
102
Fig. 7.5 Ângulo de pressão do came
8.2 Deslocamentos do Seguidor

Quando o came rotaciona, o seguidor em contato executa eventos de elevação, repouso e
retorno, de acordo com o projeto requerido. Uma maneira simples de visualizarmos esses
eventos consiste na representação de um movimento uniforme de elevação do seguidor. Esse
movimento está representado na figura 3.6 abaixo, assim como o grafico de velocidade
decorrido do perfil uniforme, e a representação de acelerações e pulsos infinitos.
103
deslocamento
s repouso elevação repouso retorno
θ (rotação do came)
v velocidade
a aceleração
∞ ∞
j pulso ∞ ∞
∞ ∞ ∞ ∞ θ
∞ ∞ ∞ ∞
Fig. 7.6 Diagrama s v a j do movimento uniforme
Note os pontos críticos definidos pela posição extrema crítica a qual define as posições
extremas do seguidor. Inicialmente o seguidor está em repouso enquanto o came gira e, no
instante seguinte, move-se em elevação com velocidade constante em um movimento
chamado uniforme (MU). Na base e no topo do gráfico a aceleração e pulso tornam-se infinitos
resultando em grandes forças dinâmicas. A figura abaixo apresenta gráficos de deslocamento,
velocidade e aceleração do movimento uniforme.
104
Fig. 7.7 Representações de deslocamento, velocidade e aceleração do MU
Com a finalidade de atenuar choques no início e fim do movimento uniforme, o diagrama de

velocidade constante associada com altas acelerações e pulsos é modificado, incluindo um raio
no início e final da reta de subida e descida com a finalidade de atenuar a velocidade e a
aceleração decorrentes. A figura 3.8 abaixo representa o movimento uniforme modificado.
Fig.7.8 Movimento uniforme modificado
Antes de se determinar o contorno de um came é necessário selecionar o movimento segundo

o qual de deslocará o seguidor de acordo com as exigências requeridas, e os movimentos
comuns do seguidor percorrendo o contorno do came são: movimento cicloidal, movimento
harmônico e movimento polinomial.
Quando a velocidade de giro de um came for baixa, os estudos significativos são para o
deslocamento e velocidade do seguidor, porém, deve-se evitar sempre o pulso o qual produz
golpe seco no mecanismo; segue-se a lei fundamental de projeto de came:
A função de velocidade e aceleração do came deve ser contínua nas transições do movimento
do seguidor durante todo o seu giro (3600) por consequência, a função pulso deve ser finita em
todo esse intervalo.
8.3 Características dos Movimentos do Seguidor
• O movimento cicloidal é o que apresenta as maiores grandezas de aceleração e

ângulo de pressão entre os três movimentos, entretanto, as acelerações no início e
final são zeros e este movimento não apresenta pulsos infinitos. Devido as
acelerações serem nulas, o movimento pode ser interrompido nos extremos, e
duas cicloides não devem ser utilizadas em sequência. O movimento cicloidal é o
melhor dos três movimentos.
• O movimento harmônico apresenta as menores grandezas de aceleração e ângulo
de pressão dentre os três movimentos, entretanto, os pulsos são infinitos no início
e final do trecho de deslocamento. Nas equações dos movimentos a serem
dispostas no item 3.5 pode-se notar, se forem trabalhadas, as maiores grandezas
de aceleração no início e final do trecho; no equacionamento dos pulsos, a
grandeza encontrada será zero mas atenção pois o zero encontrado é devido ao
modelo de equação pois o movimento apresenta súbita variação da aceleração.
105
• O movimento parabólico possui aceleração não simétrica e ângulo de pressão

intermediário mas apresenta picos de pulso, início e final do deslocamento, e a
aceleração parte de zero para seu valor constante quase que instantaneamente. É
o pior movimento a ser escolhido dentre os três citados.
A força dinâmica decorrente no seguidor é proporcional à aceleração e a energia cinética

decorrente é proporcional ao quadrado da velocidade. Devido essas grandezas é possível
trabalhar com famílias de funções que adequam um movimento eficaz minimizando forças
dinâmicas e evitando pulsos. As funções podem ser combinadas produzindo famílias de
funções combinando-as como meia-cicloide, meia-harmônica ou meio-polinomial e outras
arrumações. Na realidade, no projeto de cames além das equações já consagradas na
literatura, nada impede de o projetista experiente desenvolver soluções que lhes sejam
pertinentes.
Os gráficos abaixo mostram os traçados de velocidade, aceleração e pulso dos movimentos

descritos acima.
Fig. 7.9 Comparação das características dos quatro movimentos
106
8.4 Construção Gráfica do Perfil do Came
A construção gráfica pode ser útil para cames com baixa velocidade, para grandes velocidades
é impreciso.
Movimento Cicloidal
Para traçar graficamente o movimento cicloidal correspondendo à elevação do
seguidor em relação ao ângulo de ação do came, traça-se na abscissa uma reta
com no mínimo 6 marcações, e na ordenada uma reta correspondendo a elevação
do came;
No canto direito superior trace um círculo com origem no cruzamento das retas
extremas horizontal e vertical, com raio igual à grandeza da elevação (d) dividido
por 2π;
Divida este círculo de acordo com o número de marcações traçados na abscissa
correspondendo aos números indicados, numerando no sentido horário, sendo
que o zero coincida com o último número, no caso apresentado, seis;
Trace uma reta diagonal entre a origem zero das marcações e o centro da
circunferência; esta reta definirá três pontos do perfil: 0,3 e 6 (zero, três e seis)
correspondendo ao início, meio e fim da elevação do perfil;
Da mediana das retas no círculo 1’-2’ e 4’-5’, retas perpendiculares à reta vertical 6
de nosso exemplo, trace retas paralelas à diagonal original;
As retas inclinadas paralelas definirão os pontos 1 e 2 abaixo da diagonal original e
os pontos 4 e 5 acima da diagonal ao interceptarem as retas verticais já definidas;
Ligando-se os pontos obtém-se a curva do perfil.
Fig 7.9 Construção gráfica do perfil cicloidal
107
Movimento Harmônico Simples

Repete-se o primeiro item dito no movimento cicloidal tal como as marcações na
abscissa e ordenada;
Com a ponta seca do compasso no ponto médio da elevação trace um semicírculo
entre o zero e o final da elevação;
Divida esse semicírculo (arco) nas mesmas grandezas às numerações traçadas na
abscissa;
Trace retas horizontais desses pontos interceptando as retas verticais já traçadas,
definidas pelo avanço do came;
O cruzamento das retas define os pontos a serem ligados para traçar a curva do
perfil.
Fig.7.10 Construção gráfica do perfil harmônico simples
Movimento Parabólico
Repete-se a marcação inicial já vista com respeito à ordenada e abscissa;
Na origem do diagrama traça-se uma reta inclinada em um ângulo qualquer,
porém, menor que 900 em relação à ordenada;
Se forem usadas seis divisões no horizontal como nos exemplos acima, divida a
reta inclinada em partes proporcionais a 1,3,5 e 5,3,1, se forem oito divisões
considere 1,3,5,7 e 7,5,3,1 de forma que haja proporcionalidade entre as
subdivisões: 0-1 uma grandeza, 1-3 três grandezas iguais a de 0-1, de 3-5 cinco
grandezas nas mesmas proporções, e repete-se até 5-5, 5-3, 3-1, o que significa
dividir por nove metade da reta inclinada e marcar os pontos, repetindo para o
trecho acima.
Trace retas perpendiculares à reta inclinada a partir destas numerações até
interceptar a ordenada definidora da elevação do came;
Dos pontos interceptados trace retas horizontais até o cruzamento das verticais já
traçadas, numeradas devido ao avanço do came;
O cruzamento das retas define os pontos para traçar a curva do perfil .
108
Fig. 7.11 Construção gráfica do perfil parabólico
8.5 Funções dos Movimentos

Podemos traçar as curvas de deslocamento(S), velocidade(V), aceleração(A) e pulso(J) para os
movimentos de elevação e retorno através de equações algébricas, as quais estão dispostas
abaixo.
A unidade de elevação (S) em mm, velocidade (V) em m/s, aceleração (A) em m/s2, pulso (J)
em m/s3. Os ângulos θ e β são dados em radianos e a velocidade angular do came (ω) em
rad/s.
Movimento Cicloidal
Elevação Retorno
' > ' ' > '
1 = <[ − @AB C2E F] 1 = <[1 − + @AB C2E F]
? ?
I ' I '
= H J1 − cos C2E FN = −H [1 − cos C2E F]
?I ' ?I '
O=H P [@AB C2E F] O = −H P [@AB C2E F]
S?P I ?' S?P I '

Q = HR 6 [cos C F] Q = −HR 6 [cos C2E F]
Movimento Harmônico (MHS)
Elevação Retorno
I ?' I ?'
1 = [1 − cos C F] 1 = [1 + cos C F]
?I ?' ?I ?'
=H [@AB C F] = −H [@AB C F]
?P I ?' ?P I ?'
O=H P [cos C F] O = −H P [cos C F]
?6 I ?' ?6 I ?'
Q = −HR 6 [@AB C F] Q = HR 6 [@AB C F]
109
Movimento Parabólico
Elevação
Z Z Z Z Z
1 = <[6,09755( )R − 20,78040( )^ + 26,73155( )` − 13,60965( )a + 2,56095( )b ]
: : : : :
I ' ' ' ' '

= H [18,29265( ) − 103,90200( )S + 160,38930( )^ − 95,26755( )` + 20,48760( )a ]
< Z Z Z Z Z
O=H [36,58530 c d − 415,60800( )R + 801,94650( )S − 571,60530( )^ + 143,41320( )` ]
: : : : : :
< Z Z Z Z
Q = HR [36,58530 − 1246,82400( ) + 3207,78600( )R − 2858,02650( )S + 860,47920( )^ ]
: R : : : :
Retorno
Z Z Z Z Z
1 = [1,00000 − 2,93415( ) + 2,78055( )^ + 3,17060( )` − 6,87795( )a + 2,56095( )b ]
: : : : :
< Z Z Z Z Z
= H [−5,26830 c d + 13,90275( )S + 19,02360( )^ − 48,14565( )` + 20,48760( )a ]
: : : : : :
< Z Z Z Z
O=H [−5,26830 + 55,61100( )R + 95,11800( )S − 288,87390( )^ + 143,41320( )` ]
: : : : :
< Z Z Z Z
Q = HR [166,83300( ) + 380,47200( )R − 1444,36950( )S + 860,47920( )^ ]
: R : : : :
Representação dos gráficos de elevação para as três funções considerando a elevação do perfil
(L) 35 mm, ângulo de avanço (β) 1200.
40
35
30
25
cicloidal
20
mhs
15 polinomial
10
0
0 50 100 150
110
7.6 Verificação das Condições de Funcionamento do Cames, Seguidor de Rolete
Fig. 7.12 Raios das superfícies
Ro = raio mínimo da superfície primitiva.
Ro = Rm + Rr
Rm = raio mínimo do came
Rr = raio do rolete.
Determinação de ponta e interferência em cames
Da figura 3.13 abaixo temos:
ρ = raio da curvatura da superfície primitiva
ρC = raio da curvatura da superfície do came
Fig. 7.13 Raios de superfícies em pontos críticos do cames
Da figura 3.13 temos que ρ > Rr
111
Quando ρ = Rr (figura 3.14 a), ρC = 0. O came terá ponta.
Quando Rr > ρ (figura 3.14 b) o came terá interferência.
Para se evitar ponta e interferência, deve-se ter ρ > Rr
Fig. 7.14 Cames com ponta e interferência
7.7 Relação entre o Ângulo de Pressão e o Raio do Primitivo
Pode-se relacionar entre si o raio mínimo do primitivo (Ro) com o ângulo de pressão máximo
(αmax ) em função da curva adotada para o movimento do seguidor quando ocorre um giro do
came no evento definido pelo ângulo de ação β. A velocidade máxima do seguidor com o
ponto de inflexão da curva define o ponto crítico. De acordo com a tabela 3.1 trabalha-se com
os fatores do camo (f).
Tabela 7.1
112
e
Define-se o fator do camo f tal como: f =
f
f = fator do came para o tipo de movimento (tabela 3.1)
l = arco da circunferência primitiva do came no evento [cm]
S = elevação do seguidor [cm]
φ = α = ângulo de pressão [rad]
e gf
Temos da trigonometria que: l = Ro.β, portanto, Ro = =
7.8 Eficiência e Torque na Transmissão
Forças no seguidor: a força F que o came exerce no seguidor tem direção normal à curva
primitiva, e pode ser decomposta nas respectivas forças F1 e F2 tal como mostra a figura 3.15
abaixo, e as forças FA e FB são as reações nos mancais.
Definimos a eficiência instantânea da transmissão como:

i5 i$(
h= = = cosα
i i
Dado que cos00 = 1 e cos900 = 0, quando α = 900 chega-se ao ponto morto do mecanismo.
Da componente F2 = Fsenα origina as reações FA e FB nos mancais.

Temos da figura 3.15 portanto que quanto menor for o ângulo de pressão α, maior a eficiência
(η) do came.
Torque cinetoestático do came:

Potência de entrada em um mecanismo é igual à potência de saída
i5 k
TC .ω = F1.v ∴ TC = , TC = torque no came
l
F1 = FR = FK + FI
FK = força na mola que mantem o seguidor em contato com o came.
FK = k(x0 + S) [N]
K = constante de rigidez da mola [N/m]

x0 = deformação estática da mola devido a pré-carga [m]
S = elevação do seguidor [m]
FI = força de inércia
FI = ma [N]
m = massa do seguidor e da carga a ser elevada [kg]
a = aceleração do seguidor [m/s2]
FR = força resultante
113
Fig. 7.15 Forças atuantes no came e seguidor
Exemplo de um projeto de came de disco com seguidor radial de rolete.
Análise cinemática
Um came de disco com seguidor radial de rolete provoca elevação do seguidor em 40 mm

durante um giro de 1200 (2,0944 rad) do came; o seguidor permanece parado em um giro de
600 do came e retorna em um giro também de 1200, permanecendo em repouso durante um
giro de 600 do came. A elevação e retorno dá-se em movimento cicloidal, a velocidade rotação
do came é de 10 [rad/s], e pretende-se que o ângulo de pressão máximo seja de 350, e o raio
do rolete (Rr) é de 1,0 cm.
Análise dinâmica:
A massa do seguidor é de 0,8 kg e elevará uma carga de 245 N, o qual é mantido em contato
com o came por uma mola de rigidez 50k N/m. O conjunto é montado com a mola sofrendo
pré-carga deformando-a (x0) 5,0 mm. Determinar o torque a ser aplicado ao came para elevar
a carga, desprezando os atritos.
Verificar o came e desenha-lo
• Determinação de Ro
114
Da tabela 7.1 temos que para o ângulo de pressão 350, o fator de forma f = 2,86
gf ,b`.S
Ro = = ,noSS
= 5,46 cm
• Análise de interferência – movimento cicliodal

Vamos adotar o raio do primitivo (Ro) como 5,46 cm embora, como veremos pela análise que
se segue, poderíamos adotar outro raio do primitivo para então determinarmos o ângulo de
pressão, ou seja, não partiríamos de um ângulo de pressão pré-definido.
Para mantermos a coerência da nomenclatura das figuras abaixo, chamaremos a elevação de L

ao invés de S.
I S
Fazendo: = = 0,73
p( ^,S`
No eixo horizontal da figura 3.17 temos as marcações de β, e pontuamos 1200. Traçamos uma
reta na vertical até próximo de 0,80, e deste ponto traçamos uma reta horizontal até a
qrst
ordenada para encontrarmos p(
quv
≈ 1,01, teremos: ρmin = 1,01.5,46 = 5,5 cm.
p(
Do item 3.5: ρmin> Rr não haverá ponta nem interferência.
• Para encontrarmos o ângulo de pressão, pontuamos 1200 no semi-circulo superior

do monograma abaixo, figura 3.16, traçamos uma reta deste ponto passando pela
mediatriz em 1,01 olhando a numeração superior para o movimento cicloidal, e no
semi-circulo inferior encontramos o ângulo de pressão máximo (αmax)
aproximadamente de 340.
115
Fig. 7.16 Monograma para a determinação do ângulo de pressão
116
Fig. 7.17 Curvas para o movimento cicloidal
Para os movimentos harmônico ou polinomial utilizamo-nos das figuras 3.19 e 3.20 dispostas
no final do capítulo abaixo.
• Grandeza dos valores de elevação, velocidade, aceleração e pulso

Através das equações de elevação, velocidade, aceleração e pulso para o movimento cicloidal
dispostas no item 3.5 acima, podemos montar a tabela dos valores correspondentes obtidos.
117
Tabela 7.2 Valores cinemáticos do came em projeto
Ângulo de avanço Elevação (S) Velocidade (V) Aceleração (A) Pulso (J)
em graus (β) [ 0] [mm] [m/s] [m/s2] [m/s3]
0 0 0 0 171,88
10 0,150 0,025 2,86 148,85
20 1,153 0,095 4,96 85,94
30 3,634 0,191 5,73 0
40 7,820 0,286 4,96 -85,94
50 13,483 0,356 2,86 -148,85
60 20,000 0,382 0 -171,88
70 26,516 0,356 -2,86 -148,85
80 32,180 0,286 -4,96 -85,94
90 36,366 0,191 -5,73 0
100 38,846 0,095 -4,96 85,94
110 39,850 0,025 -2,86 148,85
120 40,000 0 0 171,88
• Perfil do Came
circulo base perfil do came

1
36 2
35 3
34 4
33 5
32 6
31 7
30 8
29 9
28 10
27 11
26 12
25 13
24 14
23 15
22 16
21 17
20 18
19
Fig. 7.18 Desenho do came
118
Gráficos cinemáticos do Came
40
35
30
25
Elevação [mm]
20
15
10
0
0 20 40 60 80 100 120
ângulo de ação em graus
0.4
0.35
0.3
0.25
Velocidade [m/s]
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 20 40 60 80 100 120
Ângulo de ação em graus
2
Aceleração [m/s2]
-2
-4
-6
0 20 40 60 80 100 120
119
200
150
100
50
Pulso [m/s3]
-50
-100
-150
-200
0 20 40 60 80 100 120
• Determinação do torque para a elevação da carga
Para a determinação do torque utilizamos as equações definidas no item 3.7 acima,

juntamente com os valores de elevação (deslocamento), velocidade e aceleração dispostos na
tabela 1.2. A partir das expressões, os valores de forças e torques estão dispostos na tabela
3.1
Tabela 7.3. Forças no seguidor e torque no came

Ângulo de avanço Força na mola Força de inércia Força resultante Torque no came
em graus (β) [ 0] FK [N] Fi [N] FR [N] TC [N.m]
0 250 0 250 0
10 257,50 73,70 331,20 0,84
20 307,65 127,82 435,47 4,15
30 431,70 147,66 579,36 11,06
40 641,00 127,82 768,82 22,01
50 924,15 73,70 1015,85 36,18
60 1250,00 0 1250,00 47,72
70 1575,65 -73,70 1502,10 53,50
80 1859,00 -127,82 1731,18 49,56
90 2068,30 -147,66 1920,64 36,66
100 2192,30 -127,82 2064,48 19,70
110 2242,50 -73,70 2168,80 5,53
120 2250,00 0 2250,00 0
120
Vermelha: Força de Mola; Verde: Força de Inércia; Azul tracejada: Força Resultante
2500
2000
1500
Forças [N]
1000
500
-500
0 20 40 60 80 100 120
Gráfico do torque
60
Torque no Came [N.m]
50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100 120 140
121
Fig. 7.19. Curvas para o movimento harmônico
122
Fig. 7.20. Curvas para o movimento parabólico
123
8. BIBLIOGRAFIA
BEER, Ferdinand P. e JOHNSTON, E. Russel Jr. Mecânica Vetorial para Engenheiros. 7a Ed. Rio
de Janeiro: McGraw-Hill Interamericana do Brasil Ltda., 2006.
FLORES, Paulo e CLARO, J. C. Pimenta. Cinemática de Mecanismos. Coimbra: Almedina, 2007.
GROSJEAN, Jacques. Kinematics and Dynamics of Mechanisms. UK: Mc-Graw-Hill Book

Company, 1991.
KIMBRELL, Jack T. Kinematics Analysis and Syntesis. Singapore: McGraw-Hill Book Co., 1991.
MABIE, Hamilton H. e OCVIRK, Fred W. Mecanismos e Dinâmica das Máquinas. 2a ed: Rio de
Janeiro: Ao Livro Técnico S.A., 1977.
MARTIN, George H. Kinematics and Dynamics of Machines. 2a ed. EUA: Mc-Graw-Hill, 1982
NORTON, Robert L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. 1a ed. Porto Alegre: AMGH
Editora Ltda, 2010.
RIGHETTO, Armando. Números Complexos e Funções Hiperbólicas. São Bernardo do Campo:

Ivan Rossi Editora, 1977.
SHIGLEY, Joseph E. Cinemática dos Mecanismos. São Paulo: Editora Edgard Blücher LTDA e
Editora Universidade de São Paulo. 1969.
SHIGLEY, Joseph E. Dinâmica das Máquinas. São Paulo: Editora Edgard Blücher LTDA e Editora
Universidade de São Paulo. 1969.
SKARSKI, Boleslaw. Análise Cinemática dos Mecanismos. Campinas: Unicamp, Publicação CT,
1980.
SKARSKI, Boleslaw. Síntese Cinemática dos Mecanismos. Campinas: Unicamp, Publicação CT,
1980.
SPIEGEL, Murray, R. Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas. São Paulo: McGraw-Hill,

1973.
124

Apostila Mecanismos

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apostila Mecanismos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Mecanismos: Elementos de Cinemática e Dinâmica de Mecanismos

Prof. Dr. Newton Landi Grillo – Escola de Engenharia

Prof.Dr. Newton Landi Grillo

O sistema de unidades utilizado é o Sistema Internacional (SI). A constante

Variável Símbolo Unidade no SI

Força F Newton (N)

Tempo t segundo (s)

Massa m quilograma (kg)

Peso P Newton (N)

Ângulo θ grau (o)

Ângulo θ radiano (rad)

Velocidade angular ω rad/s

Aceleração angular α rad/s2

Energia E joule (J)

Potência W watt (W)

Momento de Inércia de I Kg.m2

1.1 Vetores ........................................................................................................................... 5

2.1 Mecanismos Elementares ............................................................................................ 15

3.1 Deslocamento Absoluto ............................................................................................... 30

3.3.2 Análise de Posição de um Mecanismo de Quatro Barras .................................... 37

3.3.2.1 Método da Notação Complexa ................................................................. 37

4. VELOCIDADE EM MECANISMOS ARTICULADOS

4.1 Regra da Cadeia para Derivadas .................................................................................. 40

5. ACELERAÇÃO EM MECANISMOS ARTICULADOS

5.1 Equação de Aceleração Relativa .................................................................................. 57

6. ANÁLISE ESTÁTICA E DINÂMICA EM MECANISMOS ARTICULADOS

6.1 Análise Estática ............................................................................................................ 77

7. ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA DE CAMES

7.1 Análise Cinemática e Dinâmica de Cames .................................................................. 99

7.2 Nomenclatura e Características do Came e Seguidor ................................................ 102

8. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................. 124

Intensidade de um vetor: caracterizada por um certo número,

Uma força de 150 Newtons aplicada na horizontal da esquerda para a direita. A

Um vetor é representado graficamente por uma seta a qual possui origem e

1.2 Adição de Vetores

Sendo dados três vetores A, B e C, para realizarmos a adição entre eles e

As propriedades comutativa e associativa significam que, quando se realiza a adição de

1.3 Subtração de Vetores

1.4 Decomposição de Vetores

1.6 Multiplicação e Divisão de um Vetor por um Escalar.

A divisão de um vetor por um escalar equivale à multiplicação do vetor pelo inverso do

= sendo o escalar r igual ao módulo do vetor R, | |

= vetor unitário, mesma direção e sentido de R.

1.7 Sistemas de Coordenadas

Considere um ponto A no espaço com as coordenadas xa, ya e za definindo sua posição

O módulo do vetor A é dado por: A = + +

Os cossenos diretores de A são: cosα = , cosβ = , cosγ =

1.8 Algumas Relações Trigonométricas

Lei dos cossenos: a2 = b2 + c2 – 2bc cosα

Lei dos senos: = =

Considere o triângulo retângulo,

a2 = b2 + c2, portanto, a = √" + # ,

CDA’ = ADC’ : ângulos opostos pelo vértice,

CDA’ = CD’B’ : ângulos correspondentes,

ADC’ = CD’B’ : ângulos alternos internos

CDA’ = BD’C’ : ângulos Alternos externos

1.9 Vetor Expresso no Plano

Considere um vetor A expresso no plano cartesiano, e queremos decompo-lo em suas

Notação retangular de A: A = Acosθ i + Asenθ j (soma de vetores)

Notação retangular de A: A = A∠θ. O ângulo θ é medido a partir do eixo X, tomado

A determinação do ângulo θ é dada pela razão entre o termo em j e o termo i:

Quando realizamos a soma estre vetores, somam-se os termos referentes aos

1.10 Produto Vetorial – Produto entre dois Vetores

Considere dois vetores A e B no plano, formando um ângulo φ entre eles. A resultante