Robtica

J. A. M. Felippe de Souza

1. - Introduo aos robs

Os componentes electrnicos. Os robs. A definio de rob. Os robs na literatura. A Robtica na literatura. Os robs no cinema. A Robtica na realidade. Ciberntica. Os manipuladores e os robs mveis na indstria.

Rob da srie de TV Perdidos no Espao dos anos 60s.

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1. - Introduo aos robs

Introduo aos robs

Os componentes electrnicos.

Na primeira metade do sculo XX as vlvulas electrnicas de vcuo que eram usadas nos aparelhos elctricos e electrnicos desde rdios, televisores, telefones, at nos computadores electrnicos.

Fig. 1 - Uma vlvula electrnica de vcuo.

Estas vlvulas electrnicas de vcuo apresentavam grandes problemas: aqueciam em demasiado; consumiam muita energia; eram lentas; queimavam com frequncia. Na dcada de 1950 os transstores se tornaram comum e passaram a ser usados em tudo. Os transstores eram pequenos e vieram substituir estas vlvulas electrnicas de vcuo.
Fig. 2 - Transstor.

Entretanto os transstores no eram ainda suficientemente pequenos. Havia um limite de quo pequeno se poderia fazer um transstor pois eles tinham que ser conectados com fios outros componentes electrnicos do circuito. Surgiram ento os circuitos integrados em 1958. Com os circuitos integrados o circuito todo fica num simples chip.

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A velocidade e a eficincia dos computadores aumentaram drasticamente com a introduo dos circuitos integrados.

Fig. 3 - Um circuito integrado dos anos 70s.

Fig. 4 - Circuitos integrados actuais.

Nesta poca surgiu o termo software. Mas em 1970 a INTEL Corporation lanou no mercado um tipo novo de circuito integrado: o microprocessador. Estes chips concentravam todos os componentes principais de um computador: a CPU (Central Processing Unit) ou Unidade Central de Processamento; a memria; e os controlos de entrada / sada (input / output). A partir de ento surgem os microcomputadores e empresas como a Microsoft, em 1975, a Digital Research Incorporation, em 1976 e a Apple em 1977. Logo surgem outros microcomputadores, menores e mais baratos. Assim os usurios individuais tambm comearam a ter acesso computadores.
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Comea a era dos PCs. O termo PC surgiu em 1981 com o IBM-PC (IBM Personal Computer). E em 1984 a Apple introduziu o Macintosh.

Fig. 5 - Dois IBM-PC de 1981 ( esquerda) e dois Apple-Macintosh de 1984 ( direita).

A medida que estes microcomputadores se tornavam mais potentes, foi possvel para eles ligarem-se em rede e isso veio por fim dar origem Internet. Mas os microprocessadores, foram ficando ainda mais avanados com as tcnicas de miniaturizao de circuitos.

Fig. 6 - Os microprocessadores Intel 386 e 486.

O microprocessador, ou simplesmente o processador o responsvel pelo pensamento do computador, determina a capacidade de processamento do computador e tambm o cdigo de mquina que ele compreende (e, portanto, os programas que ele capaz de executar). Um processador basicamente uma CPU num chip. Microprocessadores no so usados apenas em computadores. Eles invadiram muitas reas em produtos do nosso dia a dia.
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Equipamentos elctrico/electrnicos modernos como: cmaras digitais, mquinas fotocopiadoras, mquinas de lavar, forno microondas, telefones, etc., todos hoje tm microprocessadores. Esses processadores continuaram a evoluir nos anos 90s com uma maior miniaturizao ainda e a preos cada vez mais acessveis.

Fig. 7 - Os processadores Pentium II ( esquerda) e Pentium IV ( direita).

A reduo dos custos de produo e do volume dos componentes permitiram a aplicao destes computadores nos chamados sistemas embutidos, que controlam aeronaves: embarcaes; automveis; e robs (industriais e no industriais).

Fig. 8 - Um rob industrial ( esquerda) e um rob mvel ( direita).

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Os robs.
Atravs dos sculos o homem tem buscado novas formas de melhorar os seus processos produtivos. A partir da segunda metade do sculo XX a tecnologia se desenvolveu e permitiu automatizar estes processos. Surgiram conceitos como rob e inteligncia artificial. Mas levou cerca de 40 anos para os robs estarem presentes em fora nos processos industriais.

Fig. 9 - Robs de hoje numa linha de produo.

Os primeiros robs verdadeiros surgiram no final dos anos 50, incio dos anos 60. Eles vieram na sequncia do desenvolvimento dos transstores e dos circuitos integrados. Os braos industriais (ou manipuladores robticos) modernos aumentaram sua capacidade e desempenho com o uso de microprocessadores e linguagens de programao mais avanadas partir da dcada de 1980. Estes avanos foram obtidos em parte graas aos grandes investimentos das empresas automobilsticas.

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Fig. 10 - Robs na linha de produo na indstria automvel.

H uma grande variedade de robs e cada rob pode ter diferentes funes programadas. Existem robs: na indstria; de uso domstico; de ajuda mdica, em hospitais; para trabalhos perigosos ou em zonas de risco como: para desmontar bombas; entrarem em locais radioactivos; salvar pessoas em incndios, terramotos e outras catstrofes; para irem no fundo do mar; etc.

Os robs so chamados humanides quando tm caractersticas semelhantes s humanas. Na Fig. 11 aparecem dois robs humanides japoneses, um que se movimenta com rolamentos ( esquerda) e outro bpede ( direita). No captulo 4 voltaremos a falar nos robs humanides.

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Fig. 11 - Robs humanides.

Por outro lado, os robs so chamados de andrides quando que se assemelham com pessoas. O feminino de andride ginide, mas entretanto muito pouco usado. O termo andride frequentemente usado em referncia a robots de ambos os "sexos".

Fig. 12 - Robs andrides: do filme Terminator 2, Arnold Schwarzenegger no papel de um andride ( esquerda e direita em cima) e do filme Terminator 3, T-X, a rob girl, isto , a garota rob ( direita em baixo).
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Os robs andrides na verdade so uma criao da fico cientfica e ainda esto muito longe de ser uma realidade.

A definio de rob.
O termo rob vem originalmente do idioma checo robota, que significa trabalhos forados. Ele foi criado por Karel Capek (1890-1938), escritor checo que escreveu um romance famoso em 1921 chamado R.U.R. (Robs Universais de Rossum). Rossum projectou e construiu um exrcito de robs que acabaram por se tornarem muito inteligentes e dominaram o mundo.

Fig. 13 - R.U.R, de Karel Capek, 1921. (Museu de Praga, Repblica Checa).

Nesta obra Capek fala da desumanizao do homem face a um meio tecnolgico. Alm disso os robs no eram de origem electro-mecnica como so os de hoje, mas criados atravs de meios qumicos. Mais tarde termo rob foi adoptado para significar um mecanismo automtico que realiza trabalhos e movimentos humanos.

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Os robs podem ou no ter o aspecto semelhante ao de um homem. Em geral no tm, ou tm apenas o aspecto de partes deste (como por exemplo a um brao).

Fig. 14 - Um rob manipulador (ou brao robtico).

Existem muitas formas de definir o termo rob. A definio de rob segundo o R.I.A., 'Robics Institute of America' (ou seja, Instituto Americano de Robtica) :

Rob um manipulador reprogramvel e multi-funcional projectado para mover materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especializados atravs de movimentos variveis programados para desempenhar uma variedade de tarefas.

Obviamente esta uma definio rgida e inspida. De uma forma mais informal podemos dizer que:

Um rob um dispositivo que permite realizar trabalhos mecnicos, normalmente associados a seres humanos, de uma maneira muito mais eficiente e sem a necessidade de pr em risco a vida humana.

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Mas temos que tomar cuidado pois uma definio muito simples do termo rob pode incluir coisas como uma mquina de lavar, um sinal de trnsito ou mesmo um caixa automtico de banco.

Fig. 15 - Um mquina de lavar, um caixa automtico de banco e um sinal de trnsito.

Outra definio de rob:

Um rob uma mquina projectada para imitar algumas aces humanas. No precisa se parecer com o ser humano, mas tem que executar as tarefas automaticamente.

No sentido figurativo a palavra rob tambm usada com frequncia: Dizemos que uma pessoa que se comporta como 'rob', ou seja, que executa ordens sem pensar, ou que trabalha como uma mquina.

Os Robs na literatura.
Muito antes de Karel Capek, robs j tinham aparecido na literatura. Existe uma lenda grega de Cadmus que fez com que os dentes de um drago virassem soldados. Assim quando o drago abrisse a boca um exrcito de gladiadores saa de dentro dela. H tambm o mito de Pigmalio que deu vida a esttua de Galatea.
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Na mitologia clssica o deus Vulcan ou Hephaestus criou servos mecnicos, alguns inteligentes, outros utilitrios. Havia mesmo uma mesa com trs pernas que se movimentava por sua conta.

Fig. 16 - Figuras lendrias ou mitolgicas. Da esquerda para direita: Cadmus e o seu drago; Pigmalio e sua esttua Galatea; Vulcan ou Hephaestus; e Golem.

H tambm uma lenda judaica que fala de Golem, uma esttua que ganha animao. Um outro mito noruegus foi o gigante de pedra Mkkurrkalfi ou Mistcalf construdo para ajudar Hrungnir no duelo com Thor, o Deus do Trovo. As ideias mais antigas que podem ser relacionadas com robs so de 350 A. C. pelo matemtico grego Archytas de Tarentum. Ele criou uma ave mecnica com propulso a vapor.

Fig. 17 - Hrungnir & Thor ( esquerda), o matemtico grego Archytas de Tarentum (ao centro), sua ave mecnica ( direita).

Leonardo da Vinci (1452-1519) desenhou os detalhes de um cavaleiro mecnico. Estes desenhos ficaram perdidos por muitos anos e foram reencontrados nos anos 1950s. O projecto era baseado na sua investigao anatmica que o levou a desenhar o famoso Homem Vitruviano.

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Fig. 18 - Leonardo da Vinci ( esquerda), seu Homem Vitruviano (ao centro) e desenhos do seu rob ( direita).

O rob de da Vinci consistia de dois sistemas independentes: pernas com trs graus de liberdade, e braos com quatro graus de liberdade (ombro, cotovelo, pulso e mos). A energia para controlar os braos vinha do peito do rob, onde da Vinci projectou um controlador mecnico analgico programvel. As pernas recebiam energia atravs de cabos que eram conectados locais chaves nos tornozelos, joelhos e quadris. Mas este rob de da Vinci, embora uma ideia arrojada para poca (sculo XV), no passou de desenhos que nunca saram do papel. O primeiro rob que foi construdo e funcionou foi criado pelo francs Jacques Vaucanson (1709-1782), que fez um rob humanide que tocava flauta, assim como um pato mecnico que dizem que comia e defecava.

Fig. 19 - Jacques Vaucanson (1709-1782), direita; seu pato mecnico, ao centro; e seu rob tocador de flauta.

E. T. A. Hoffmann escreveu um conto em 1817 intitulado The Sandman onde aparece uma mulher que uma rob boneca.
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Mary Shelley escreveu em 1818 a famosa obra Frankenstein, que ficou sendo considerada a primeira obra de fico cientfica. Lus Senarens escreveu em 1885 Electric man (Homem Elctrico) poucos anos depois de Thomas Edison ter descoberto a luz elctrica. Entretanto, o romance de Karel Capek, R.U.R., do qual j falamos acima, retratava robs numa linha de produo fazendo mais robs. Ou seja, trazia a possibilidade dos robs virem a dominar a raa humana.

A Robtica na literatura.
O nome Robtica foi criado em 1941, tambm na literatura. Numa obra do escritor russo-americano Isaac Asimov (1920-1992) intitulada Runaround o termo Robtica foi utilizado como sendo o estudo e o uso de robs. Mais tarde o termo foi adoptado pela comunidade cientfica. Este conto foi compilado mais tarde (em 1950) no livro I, Rob (Eu, rob) e mais recentemente (2004) retratado no cinema. Foi neste conto que Asimov fez a primeira apresentao explcita das suas Leis da Robtica. Asimov foi um dos maiores autores da fico cientfica e criou as suas leis da robtica como parte do universo futurista no qual ambientou muitos de seus livros. O objectivo das leis, programadas no crebro positrnico dos robs, seria proteger os humanos de qualquer possvel dano causado pelas mquinas inteligentes.

Fig. 20 - Isaac Asimov (1920-1992).

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Leis da Robtica de Asimov 1). Um rob no pode fazer mal a um ser humano nem, por inaco, permitir que algum mal lhe acontea. 2). Um rob deve obedecer s ordens dos seres humanos, excepto quando estas contrariarem a primeira lei. 3). Um rob deve proteger sua integridade fsica, excepto quando isto contrariar a primeira ou a segunda lei. Claro que as coisas no funcionam exactamente como planeado, e vrias histrias de Asimov mostram resultados imprevistos da obedincia dos robs s Leis da Robtica. Asimov via seus robs como produto da mente de engenheiros de senso prtico, que embutiriam normas de segurana nos circuitos das mquinas de forma a no permitir a existncia do tradicional clich da fico cientfica da poca, que era o rob como uma ameaa aos humanos.

Fig. 21 - Alguns livros de fico cientfica de Isaac Asimov.

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Algumas vezes, os robs viam-se em situaes nas quais tornava-se difcil ou impossvel seguir as trs leis. Em outras ocasies, os robs interpretavam de forma demasiadamente literal uma ordem e criavam conflitos lgicos. Existem variantes e modificaes para as Leis da Robtica de Asimov. Outros autores que tambm trabalharam no mesmo universo ficcional criado por Asimov introduziram suas prprias verses. No conto Little Lost Robot, temos um rob programado somente com a primeira parte da primeira lei, ou seja, que no pode fazer mal a um ser humano mas pode, por inaco, permitir que algum mal lhe acontea. Em Robots and Empire, Asimov incluiu uma lei nmero zero, que amplia para a toda a espcie humana o que antes s se aplicava a indivduos.

Lei #0 da Robtica de Asimov 0). um rob no pode fazer mal humanidade nem, por inaco, permitir que algum mal lhe acontea.

Em qualquer de suas formulaes, as Leis da Robtica de Asimov so um excelente pretexto para discutir o tema da moralidade. Mesmo seguindo literalmente um grupo de normas artificialmente criadas, o comportamento resultante poucas vezes o esperado, e est sempre sujeito a interpretaes conceptuais relativas.

Fig. 22 - Isaac Asimov tambm escreveu guias e livros biogrficos da cincia e de si prprio.

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Outro dos grandes autores da fico cientfica, Sir Arthur C. Clarke (1917 - 2008) que formulou suas leis no em trabalhos de fico mas no ensaio Hazards of Prophecy: The Failure of Imagination, parte do livro Profiles of the Future.

Fig. 23 - Sir Arthur C. Clarke.

Mas Clarke ficou famoso com a sua obra 2001, a Space Odyssey (2001, uma Odisseia no Espao), depois transformada em filme por Stanley Kubrick.

Fig. 24 - Sir Arthur C. Clarke ( esquerda) autor do livro 2001, uma odisseia no espao ( direita).

Neste livro havia o computador rob HAL 9000 que era o carcter principal. HAL era o crebro da nave espacial Discovery e tem todos os sistemas mecnicos, sensoriais e de informao sob seu comando.
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HAL significava: Heuristically programmed ALgorithmic computer, isto , computador algortmico heuristicamente programado. Heurstico e Algortmico so dois processos primrios da inteligncia. HAL um rob inteligente avanadssimo mas para salvar a misso ele tambm foi capaz de matar membro da tripulao, ou seja, astronautas. O leitor (do livro) ou espectador (do filme) fica na dvida se o que o HAL fez era certo, errado, diablico ou mal. HAL tem feito astronautas, cientistas e filsofos pensarem. questionvel se HAL foi ou no responsvel pelas mortes dos astronautas. Devemos criar mquinas inteligentes que podem um dia nos prejudicar?

Fig. 25 - Astronauta Bowman joga xadrez com o computador rob HAL 9000.

Fig. 26 - Astronauta Bowman aparece reflectido no olho do computador rob HAL 9000.
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Os robs no cinema.
No cinema os robs so muito comummente apresentados como andrides, parecidos com seres humanos, s vezes tambm chamados de cyborg (isto e, ciborgue). Como j dissemos, os robs actuais ainda esto muito longe disto. O romance de Karel Capek, R.U.R. de 1921, do qual j falamos anteriormente, deu origem a um filme clssico chamado Metropolis, em 1927, ainda na era de filmes preto-e-branco.

Fig. 27 - Uma rob mulher do filme Metropolis de 1927 ( esquerda) e a charmosa andride Zhora do filme Blade Runner de 1982 ( direita).

Mais tarde, j na era dos filmes coloridos, outros dois filmes tambm foram inspirados por essa obra de Capek: Blade Runner, dirigido por Ridley Scott e com a participao de Harrison Ford em 1982. Neste filme os andrides eram chamados de replicants; e The Terminator, dirigido por James Cameron e com a participao Arnold Schwarzenegger em 1984. Este ltimo teve sequncia em outros dois filmes, tambm com a participao Arnold Schwarzenegger: Terminator 2 (1991) tambm dirigido por James Cameron. Terminator 3 (2003) dirigido por Jonathan Mostow. Mais recentemente vimos surgir filmes que j exploram a ideia de robs dotados de Inteligncia Artificial e interagindo com os humanos.
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So exemplos disso: o filme A.I. produzido por Steven Spielberg em 2001; e o filme I, robot de 2004, dirigido por Alex Proya e com a participao de Will Smith, retratando a histria escrita inicialmente em 1941 por Isaac Asimov sobre os seus robs positrnicos.

Fig. 28 - Os robs do filme I, Robot (Eu, rob) de 2004.

Outros filmes famosos que tambm retratam robs mas no originaram da literatura clssica foram: Star Wars de 1977, Robocop de 1987.

Fig. 29 - Os robs C3PO e R2D2 do filme Star Wars, de 1977.

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Fig. 30 - O rob do filme Robocop, de 1987.

Vrias sries de TV americanas retrataram robs desde os anos 50s e 60s. Lost in Space (Perdidos no Espao) foi uma dessas sries clssicas. Esta srie teve 83 episdios gravados entre 1965 e 1968 e conta a histria da famlia Robinson que vai para o espao com um rob na nave em busca de um lugar seguro para a humanidade no futuro. Mas eles ficam perdidos no espao e passam a srie toda tentando voltar para casa, isto , a Terra.

Fig. 31 - O rob da srie de TV Lost in Space (Perdidos no Espao), dos anos 60s.
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A Robtica na realidade.
No final da dcada de 50 e princpio da dcada de 60 surgem os primeiros robs industriais conhecidos como Unimates projectados por George Devol (1912 - 2011) e Joseph F. Engelberger (1925 - ), ambos americanos.

Fig. 32 - Um rob da Unimate.

Fig. 33 - George Devol, um dos criadores dos primeiros robs industriais.

George Devol recebeu em 1961 a patente do primeiro brao robtico programvel operado digitalmente e, um pouco depois, Joe Engelberger criou a empresa Unimation Inc. e foi o primeiro a comercializar estas mquinas, e por isso ganhou o ttulo de Pai da Robtica.
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Fig. 34 - Joe Engelberger, considerado o Pai da Robtica.

A Unimation se tornou em Unimate. Era o incio da construo de robs industriais e da indstria da robtica moderna.

Ciberntica.
Uma outra pessoa muito importante no surgimento dos robs foi o cientista americano Norbert Wiener (1894-1964). Wiener era um matemtico e foi por muitos anos Professor de matemtica e de engenharia do famoso M.I.T. (Massachusetts Institute of Technology) nos Estados Unidos.

Fig. 35 - Norbert Wiener (1894-1964).

O Prof. Wiener criou em 1948 o termo ciberntica (cybernetics), bastante usado nos anos 60, derivado do termo grego kubernetes, que significa aquele que pilota o barco ou timoneiro, aquele que corrige constantemente o rumo do navio para compensar as influncias do vento e do movimento da gua. Ciberntica era muito mais que Robtica.
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Ciberntica englobava tambm controle de sistemas, comunicaes, programao e informtica. Surgiu ento o termo bit (de binary digit, isto , dgito binrio). O Prof. Wiener descreve uma nova maneira de ver o mundo, baseado na sua investigao sobre as formas que a informao transmitida e processada. Nos dias de hoje ciberntica como cincia est praticamente esquecida. Entretanto ela deixou importantes resduos para a cultura. Por exemplo: os termos ciborgue ou ciber-espao so palavras emblemticas oriundas da ciberntica.

Os manipuladores e os robs mveis na indstria.

Como j dissemos, os robs actuais ainda esto muito longe de serem estes andrides retratados nas pelculas de cinema.

Fig. 36 - Manipuladores (com braos e mos), robs do tipo que usado na indstria.

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Apesar disto os robs actuais so mquinas muito sofisticadas que realizam trabalhos produtivos especializados. A grande maioria (cerca de 90%) dos robs actuais do tipo de manipuladores industriais, isto , braos e mos controlados por computador. Esses manipuladores tm uma base fixa e portanto movem os seus braos e mos mas no saem do seu lugar. Metade dos manipuladores que existem no mundo usada na indstria automvel. Mas nem todos os robs industriais so fixos. Na indstria h tambm robs que se movem. Eles so usados no transporte e no armazenamento interno dos materiais dentro da fbrica. Um tipo comum de rob mvel o AGV (Automated Guided Vehicle), ou seja, veculo guiado automatizado, do qual falaremos no prximo captulo, Robs na indstria. E mesmo estes so difceis de associar com a imagem tradicional de um rob do cinema.

Fig. 37 - Um AGV, rob mvel do tipo que usado na indstria para o transporte e armazenamento de materiais internamente.

Em muitas indstrias a introduo de robs revolucionou a forma laboral.

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Com o rob industrial, um mesmo equipamento pode ter muitas funes e substituir vrios equipamentos distintos. Deixou de haver muitos trabalhos: pesados; desagradveis, montonos; e repetitivos;

com baixos salrios e surgiram outros trabalhos como o de superviso; de programao; ou de manuteno; de robs e outras mquinas. Ou seja, tarefas que so mais bem remuneradas.

Fig. 38 - Robs na indstria automvel.

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