INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE GOIS (IFG) CAMPUS JATA

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLPs)

Programao LADDER

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis Prof. Dr. A !r" L#$%

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

1 INTRODUO
A palavra automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou seja aes que no dependem da interveno humana. Este conceito discutvel pois a mo do homem sempre ser necessria, pois sem ela no seria possvel a construo e implementao dos processos automticos. Entretanto no o o!jetivo deste tra!alho este tipo de a!ordagem "ilos#"ica, ou sociol#gica. $istoricamente, o surgimento da automao est ligado com a mecani%ao, sendo muito antigo, remontando da poca de &'(( e &)(( a.*., com a utili%ao da roda. + o!jetivo era sempre o mesmo, o de simpli"icar o tra!alho do homem, de "orma a su!stituir o es"oro !raal por outros meios e mecanismos, li!erando o tempo disponvel para outros a"a%eres, valori%ando o tempo ,til para as atividades do intelecto, das artes, la%er ou simplesmente entretenimento. En"im, nos tempos modernos, entende-se por automao qualquer sistema apoiado em microprocessadores que su!stitua o tra!alho humano. Atualmente a automao industrial muito aplicada para melhorar a produtividade e qualidade nos processos considerados repetitivos, estando presente no dia-a-dia das empresas para apoiar conceitos de produo tais como os .istemas /le0veis de 1anu"atura. .o! o ponto de vista produtivo, a automao industrial pode ser dividida em ) classes2 a rgida, a "le0vel, aplicadas a grandes, mdios e pequenos lotes de "a!ricao, respectivamente. Ainda segundo a literatura, a automao industrial pode ser entendida como uma tecnologia integradora de tr3s reas2 a eletr4nica responsvel pelo hard5are, a mec6nica na "orma de dispositivos mec6nicos 7atuadores8 e a in"ormtica responsvel pelo so"t5are que ir controlar todo o sistema. 9esse modo, para e"etivar projetos nesta rea e0ige-se uma grande gama de conhecimentos, impondo uma "ormao muito ampla e diversi"icada dos projetistas, ou ento um tra!alho de equipe muito !em coordenado com per"is interdisciplinares. +s grandes projetos neste campo envolvem uma in"inidade de pro"issionais e os custos so suportados geralmente por grandes empresas. :ecentemente, para "ormar pro"issionais aptos ao tra!alho com automao, surgiu a disciplina mecatr4nica . Entretanto uma tare"a muito di"cil a a!soro de "orma completa todos os conhecimentos necessrios, e este pro"issional com certe%a se torna um generalista que eventualmente pode precisar da ajuda de especialistas de outras reas. Este ainda um desa"io didtico a ser resolvido, mas ainda e0iste uma alternativa que a criao de equipes multidisciplinares. +s sistemas automati%ados podem ser aplicados em simples mquina ou em toda ind,stria, como o caso das usinas de cana e a,car. A di"erena est no n,mero de elementos monitorados e controlados, denominados de pontos .

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

2 - CONTROLADORES LGICOS PROGRAM

EIS

(CLP)

+ critrio de projeto para o primeiro controlador programvel "oi especi"icado em ;<=> por uma diviso da ?E@E:AA 1+B+:. *+:C+:ABD+@. + o!jetivo inicial era eliminar o alto custo associado com os sistemas controlados a rels. As especi"icaes iniciais requeriam um sistema de estado s#lido com a "le0i!ilidade do computador, capa% de suportar o am!iente industrial, ser "acilmente programado e reprogramado, manuteno "cil e por ,ltimo "acilmente e0pansvel e utili%vel. 9evido ao intuito inicial de su!stiturem os painis de rels no controle discreto, "oram chamados de *ontroladores A#gicos Crogramveis - *AC 7 Programmable Logic Controllers PLC8. +s primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento e suas aplicaes se limitavam E mquinas e pequenos processos que necessitavam de operaes repetitivas. A partir de ;<F(, com o advento da tecnologia de microprocessadores, os controladores passaram ter uma grande capacidade de processamento e alta "le0i!ilidade de programao e e0panso. Entre outras caractersticas citamos2 a capacidade de operar com n,meros, manusear dados e se comunicar com computadores. 9esta "orma, os *ACs atuais podem atuar tanto em controle discreto, tais como, automao da manu"atura, onde as mquinas apresentam aes automticas e discreti%ada no tempo, como em controle contnuo, tais como, processos qumicos e sider,rgicos, com caractersticas primordialmente anal#gicas. + sistema utili%ado para programar o controlador era um dispositivo dedicado e acondicionado em um maleta porttil, chamada de maleta de programao, de "orma que podia ser levada para GcampoG a"im de alterar dados e reali%ar pequenas modi"icaes no programa. + sistema de mem#ria do controlador no permitia "acilidades de programao por utili%ar mem#rias do tipo EC:+1. Dnovaes no hard5are e so"t5are entre ;<F' e ;<F< proporcionaram ao controlador maior "le0i!ilidade e capacidade de processamento, isto signi"icou aumento na capacidade de mem#ria e de entradasHsadas, permitiu entradasHsadas remotas, controle anal#gico, controle de posicionamento, comunicaes, etc. A e0panso de mem#ria permitiu um programa de aplicao maior e uma maior quantidade de dados de "orma que os programas de controle no "icassem restritos E l#gica e seqIenciamento, mas tam!m reali%assem aquisio e manipulao de dados. +s custos com "iao "oram redu%idos signi"icativamente com a capacidade do controlador de comunicar-se com su!sistemas de entradaHsada locali%ados em pontos remotos, distante da unidade central de processamento e perto do equipamento a ser controlado. Ao invs de tra%er centenas de "ios para o armrio do *AC, os sinais dos su!sistemas podem ser multiple0ados e transmitidos por um ,nico par de "ios tranados. Esta tcnica permitiu a decomposio de grandes sistemas em pequenos su!sistemas melhorando a con"ia!ilidade, manuteno e partida gradual dos su!sistemas principais. A tecnologia dos *ACs s# "oi possvel com o advento dos chamados *ircuitos Dntegrados e da evoluo da l#gica digital. Este equipamento trou0e consigo as seguintes vantagens2 "cil diagn#stico durante o projeto economia de espao devido ao seu tamanho redu%ido no produ%em "ascas podem ser programados sem interromper o processo produtivo 4

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis possi!ilidade de criar um !anco de arma%enamento de programas !ai0o consumo de energia necessita de uma redu%ida equipe de manuteno tem a "le0i!ilidade para e0panso do n,mero de entradas e sadas capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras

Atualmente, e0istem vrios tipos de controladores, desde pequena capacidade at os mais so"isticados reali%ando operaes que antes eram consideradas espec"icas para computadores. A evoluo do hard5are condu%iu a melhoras signi"icativas nas caractersticas do controlador, entre outras citamos2 :eduo no tempo de varreduraJ Kma Dnter"ace $omem 1quina 7D$18 mais poderosa e amigvel. @o so"t5are tam!m surgiram novas caractersticas, tais como2 Ainguagem em !locos "uncionais e estruturao de programaJ Ainguagens de programao de alto nvel, !aseadas em LA.D*J 9iagn#sticos e deteco de "alhasJ CLP#S

2!1 - UTILI"AO

DOS

Boda planta industrial necessita de algum tipo de controlador par garantir uma operao segura e economicamente vivel. 9esde o nvel mais simples, em que pode ser utili%ado para controlar o motor de um ventilador para regular a temperatura de uma sala, at o grau de comple0idade elevado, controlando a planta de um reator nuclear para produo de energia eltrica. Em!ora e0istam tamanhos e comple0idades di"erentes, todos os sistemas de controle podem ser divididos em tr3s partes com "unes !em de"inidas2 os transdutores 7sensores8, os controladores e os atuadores. S& sor&s' (ra s!#(or&s) transdutor um dispositivo que converte uma condio "sica do elemento sensor em um sinal eltrico para ser utili%ado pelo *AC atravs da cone0o Es entradas do *AC. +s sensores no geral so tidos como os olhos de um determinado processo, ou seja, tem como "uno indicar ao respectivo controlador como se encontra um determinado ponto do processo 7ligado, desligado, ( ou ;8. Km e0emplo tpico um !oto de impulso, em que um sinal eltrico enviado do !oto ao *AC, indicando sua condio atual 7pressionado ou li!erado8. A(#a!or&s) .ua "uno consiste em converter o sinal eltrico oriundo do *AC em uma condio "sica, normalmente ligando ou desligando algum elemento, ou seja, os atuadores so os dispositivos responsveis pela reali%ao de tra!alho no processo ao qual est se aplicando a automao. Codem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos, ou de acionamento misto. +s atuadores so conectados Es sadas do *AC. Km e0emplo tpico "a%er o controle do acionamento de um motor atravs do *AC. @este caso a sada do *AC vai ligar ou desligar a !o!ina do controlador que o comanda. 7.o tidos como os !raos de um determinado processo8 Co (ro*a!or&s) 9e acordo com os estados das suas entradas, o controlador utili%a um programa de controle para calcular os estados das suas sadas. +s sinais eltricos das sadas so convertidos no processo atravs dos atuadores. 1uitos atuadores geram um tra!alho no processo, tais como vlvulas, motores, !om!as, etc. Alguns controladores 5

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis podem mostrar a situao atual do processo atravs de uma tela ou em um displaM. .o considerados como o cre!ro do processo. 9e uma "orma geral o processo so! controle tem o diagrama semelhante ao mostrado na "igura ;. PROCESSO

ATUADOR

SENSOR

CONTROLADOR
/igura ; N 9iagrama simpli"icado de um sistema de controle automtico

A completa automati%ao de um sistema envolve o estudo dos quatro elementos da "igura ;, seja o sistema de pequeno, mdio ou grande porte. Estes ,ltimos podem atingir uma a comple0idade e tamanho tais que, para o seu controle, deve-se dividir o pro!lema de controle em camadas, onde a comunicao e hierarquia dos elementos similar a uma estrutura organi%acional do tipo "uncional. A "igura ) mostra de "orma simpli"icada este tipo de organi%ao.

/igura ) N Arquitetura de rede simpli"icada para um sistema automati%ado

@ota-se que os elementos mostrados na "igura ; pertencem a primeira e segunda camadas. @a terceira camada esto os sistemas supervis#rios, operados pela mo humana , onde so tomadas decises importantes no processo, tal como paradas programadas de mquina e alteraes no volume de produo. Esses tam!m esto integrados com os sistemas gerenciais, responsveis pela conta!ilidade dos produtos e recursos "a!ris. 2!2 - AR$UITETURA CLPS E PRINCPIO

DOS

DE FUNCIONAMENTO

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis + *AC um equipamento de estado s#lido que pode ser programado para e0ecutar instrues que controlam dispositivos, mquinas e operaes de processos pela implementao de "unes espec"icas, como l#gica de controle, seqIencialmente, controle de tempo, operaes aritmticas, controle de malha, transmisso de dados etc. +s *ACOs so projetados e construdos para operarem em am!ientes severos, portanto devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos, poluio atmos"rica, am!ientes ,midos etc. .ua capacidade quanto ao n,mero de entradas e sadas, mem#ria, conjunto de instrues, velocidade de processamento, conectividade, "le0i!ilidade, D$1 etc, varia con"orme o "a!ricante. Km controlador programvel, independente do tamanho, custo ou comple0idade, consiste de cinco elementos !sicos2 CrocessadorJ 1em#riaJ .istema de entradasHsadasJ /onte de alimentaoJ Berminal de programao.

A tr3s partes principais 7processador, mem#ria e "onte de alimentao8 "ormam o que chamamos de *CK - Knidade *entral de Crocessamento.
E N T R A D A S

U%&'(') C)%*+(, ') P+-.)//(0)%*-

S A D A S

/igura & - 9iagrama de Llocos de um *ontrolador A#gico Crogramvel

O Crocessador l3 dados de entrada de vrios dispositivos, e0ecuta o programa do usurio arma%enado na mem#ria e envia dados de sada para comandar os dispositivos de controle. Este rocesso de leitura das entradas, e0ecuo do programa e controle das sada "eito de uma "orma contnua e chamado de ciclo de varredura. + sistema de entradaHsada "orma a inter"ace pelo qual os dispositivos de campo so conectados ao controlador. + prop#sito desta inter"ace condicionar os vrios sinais rece!idos ou enviados ao mundo e0terno. .inais provenientes de sensores tais como push!uttons, chaves limites, sensores anal#gicos e chaves seletoras, so conectados aos terminais dos m#dulos de entrada. 9ispositivos que devem ser controlados, como vlvulas solen#ides, l6mpadas pilotos e outros, sos conectados aos terminais dos m#dulos de sada. A "onte de alimentao "ornece todas as tenses necessrias para a devida operao do *C e da inter"ace dos m#dulos de entrada e sada. !

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis 9ependendo de como estas partes esto "isicamente organi%adas podemos ter dois tipos de estrutura. A primeira do tipo compacta, onde todos os componentes so colocados em uma ,nica estrutura "sica, isto , o processador, a mem#ria, a "onte e o sistema de entradaHsada so colocados em um ga!inete "icando o usurio com acesso somente aos conectores do sistema EH.. Este tipo de estrutura normalmente empregada para *ACs de pequeno porte. A segunda estrutura apresenta uma a!ordagem modular onde cada componente ou um conjunto deles colocado em um m#dulo. Codemos ter processador e mem#ria em um ,nico m#dulo com "onte separada ou ento estas tr3s partes juntas em um ,nico ga!inete. + sistema de entradaHsada decomposto em m#dulos de acordo com suas caractersticas. Estes m#dulos so ento colocados em racPs "ormando uma con"igurao de mdio e grande porte. +utro componente de controlador programvel o dispositivo de programao. Em!ora seja considerado como parte do controlador, o terminal de programao, como era chamado antes, requerido apenas para entrar com o programa de aplicao na mem#ria do controlador. Kma ve% carregado o programa o terminal pode ser desconectado do controlador. Atualmente se usa o microcomputador para programar o *AC e devido E capacidade de processamento do mesmo, este tam!m utili%ado para monitorao e depurao do programa. Controlador Lgico Programvel "CLP#
C-05%&.(12-

E%*+('( D&3&*(, E%*+('( A%(,43&.(

U%&'(') C)%*+(, ') P+-.)//(0)%*-

S(6'( D&3&*(, S(6'( A%(,43&.(

F-%*) ') A,&0)%*(12A,&0)%*(12- CA -5 CC

/igura Q N 9iagrama de Llocos *AC.

2!7 - CLASSIFICAO

DOS

CLPS SEGUNDO

A CAPACIDADE

Alm da classi"icao hist#rica, os *ACs podem ser classi"icados tam!m segundo a sua capacidade, como descrito a!ai0o. Na o & m$+ro CLPs2 possuem at ;= entradas e a sadas. @ormalmente so compostos por um ,nico m#dulo com capacidade de mem#ria m0ima de ';) passos. CLPs !& m"!$o ,or(&2 capacidade de entrada e sada em at )'= pontos, digitais e anal#gicas. Cermitem at )(Q> passos de mem#ria. $

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis CLPs !& gra !& ,or(&2 construo modular com *CK principal e au0iliares. 1#dulos de entrada e sada digitais e anal#gicas, m#dulos especiali%ados, m#dulos para redes locais. Cermitem a utili%ao de at Q(<= pontos. A mem#ria pode ser otimi%ada para o tamanho requerido pelo usurio.

7 - CONTROLADOR LGICO PROGRAM

EL

PAINEL DE REL8S

*ontroladores Crogramveis ou painis de relsR Esta "oi provavelmente uma pergunta muito comum entre os engenheiros de sistemas, controle, projetistas, etc. @o se pode generali%ar, mas certo que alta qualidade e produtividade no podem ser o!tidas, de maneira econ4mica, sem equipamento de controle eletr4nico. *om o rpido desenvolvimento e crescimento da competio, o custo do controlador programvel tem cado signi"icativamente a ponto de que o estudo de *AC versus rels, no ponto de vista de custo no ser mais vlido. As aplicaes com controladores programveis podem, agora, serem avaliadas por seus pr#prios mritos. :equisitos tais como indicados a!ai0o seguramente levam E opo pelo *AC ao invs de rels2 @ecessidade de "le0i!ilidade de mudanas na l#gica de controleJ @ecessidade de alta con"ia!ilidadeJ Espao "sico disponvel pequenoJ E0panso de entradas e sadasJ 1odi"icao rpidaJ A#gicas similares em vrias mquinasJ *omunicao com computadores em nveis superiores.

Em!ora o sistema eletromec6nico, em pequenas e at mdias aplicaes, possa apresentar um custo inicial menor, esta vantagem poder ser perdida considerando-se a relao custoH!ene"cio que o *AC proporciona. A /igura ' ilustra uma comparao entre o quadro de rels e o quadro de *ACs. Code ser o!servado que a implementao da l#gica atravs de rels di"iculta a manuteno e torna o sistema menos "le0vel E mudanas. A l#gica reali%ada por "ios e qualquer modi"icao na l#gica e0ige uma cone0o adequada dos "ios, envolvendo operaes com os contatos @A e @/ dos rels.

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

/igura ' N *omparao entre os quadros de rels e *COs

9 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
+ *ontrolador Crogramvel tem uma "orma particular de tra!alhar que caracteri%a o seu "uncionamento. + controlador opera e0ecutando uma seqI3ncia de atividades de"inidas e controladas pelo programa E0ecutivo. Este modo de operao ocorre em um ciclo, chamado de *iclo de Sarredura 7G.canG8, que consiste em2 leitura das entradas e0ternasJ e0ecuo da l#gica programadaJ atuali%ao das sadas e0ternas.

@a "ase de leitura das entradas, o Crocessador enderea o sistema de EH., o!tm os estados dos dispositivos que esto conectados, e arma%ena estas in"ormaes na "orma de !its G;G ou G(G, dependendo do estado o!tido 7ponto energi%ado eqIivale ao !inrio G;G e ponto desenergi%ado ao !inrio G(G8. A regio da mem#ria utili%ada para arma%enar estas in"ormaes chamada de Ba!ela Dmagem das Entradas - BDE. @a "ase de e0ecuo da l#gica programada pelo usurio, a *CK consulta a BDE para o!ter os estados dos dispositivos. @esta "ase, os resultados das l#gicas programadas cujas sadas tenham um ponto correspondente no racP de sada so arma%enados em uma rea de mem#ria que chamada de Ba!ela Dmagem das .adas - BD.. As l#gicas que possuem sadas internas sero arma%enadas na rea correspondente. 9urante a e0ecuo da l#gica programada, se "or necessrio a re"er3ncia a uma sada qualquer, dentro do mesmo ciclo, esta ta!ela consultada. +!serve que durante esta "ase no "eita nenhuma re"er3ncia a pontos e0ternos 7entrada ou sada8, a *CK opera com in"ormaes o!tidas da mem#ria. &'

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis @a "ase de atuali%ao de sadas, a *CK e0ecuta uma varredura na ta!ela BD. e atuali%a as sadas e0ternas, endereando o .istema de EH. para atuali%ar o estado dos dispositivos e0ternos de acordo com o resultado da l#gica programada. A seguir, o ciclo reiniciado e a operao continua enquanto se mantm o controlador no modo de e0ecuo 7G:unG8. + tempo necessrio para a varredura varia de controlador para controlador e depende de muitos "atores 7tamanho da palavra, clocP, instrues programadas, etc.8. + "a!ricante especi"ica este tempo !aseado na quantidade de instrues, normalmente instrues !ooleanas, e quantidade de entradasHsadas. Tualquer outra "uno programada aumenta este tempo de varredura. Este processo de varredura pode ser inadequado para entradas rpidas, isto , entradas com "reqI3ncia acima de ;( $%. @este caso devemos utili%ar de "unes especiais do *C para interromper a varredura do programa e atuali%ar o estado de uma entrada ou de uma sada imediatamente. Este processo reali%ado por so"t5are e tam!m est limitado E e0ecuo do programa do usurio. Em aplicaes de alta velocidade, tais como em sensores eletr4nicos por pulsos, aconselhvel o uso de m#dulos espec"icos 7contadores de alta velocidade8. A interrupo do ciclo de varredura para atuali%ao pode ocorrer de duas maneiras2 Dnterrupo para entrada imediata2 o ciclo interrompido para uma leitura de m#dulos de entrada. Ap#s a leitura ocorre a atuali%ao da Ba!ela Dmagem das Entradas com os pontos selecionados e o programa prossegue normalmenteJ Dnterrupo para sada imediata2 ap#s a e0ecuo de uma l#gica pode ser necessrio atuali%ar imediatamente as sadas e0ternas. @este caso, programa-se uma Dnstruo de .ada Dmediata para atuali%ar o estado e0terno. +!serve que a *CK acessa a Ba!ela Dmagem de .ada, que j possui os resultados correntes e escreve no endereo do m#dulo de sada re"erenciado na instruo.

Alm das duas maneiras mais usuais apresentadas acima, a varredura normal do programa de usurio pode ser alterada por uma entrada especial que, tendo so"rido uma variao no seu estado, gera uma interrupo na *CK. Esta interrupo desvia a e0ecuo do programa para uma su!rotina especial que pode ou no ser programada pelo usurio. + tempo de varredura uma considerao importante na seleo do controlador. Este indica a rapide% com que o controlador pode reagir Es entradas de campo e resolver corretamente a l#gica de controle. Cor e0emplo, se um controlador tem um tempo de varredura de '( ms e necessita monitorar um sinal de entrada que pode mudar de estado a cada )( ms, o controlador nunca ser capa% de aquisitar este sinal, resultando em um mau "uncionamento da aplicao.

ARI EIS DE

CONTROLE

Cara controlar um processo o *AC usa de in"ormaes vindas de sensores. Atravs das instrues gravadas em sua mem#ria interna ela comanda os atuadores, que e0ercem o tra!alho so!re o sistema. *onceitualmente designa-se os sensores de entradas e os atuadores de sadas, sendo que am!as podem ser representadas matematicamente por variveis. Em automao, estas podem ser dividias em anal#gicas e digitais. &&

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo, con"orme mostra a "igura =7a8. Elas so comumente encontradas em processos qumicos advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis "sicas. As variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo 7ligado ou desligado, ( ou ;8, como pode ser visto na "igura =7!8.

/igura = N Sariveis anal#gicas e digitais

9essa "orma podemos de"inir o *ontrole Anal#gico como aquele que se destina ao monitoramento das variveis anal#gicas e ao controle discreto como sendo o monitoramento das variveis discretas. 9!1 S ISTEMAS
DE ENTRADAS E SADAS

+ .istema de EntradasH.adas "ornece a cone0o "sica entre o mundo e0terno 7equipamentos de campo8 e a unidade central de processamento. Atravs de circuitos de inter"ace, o controlador pode sensorar ou medir quantidades "sicas, independente da mquina ou processo, tais como2 pro0imidade, posio, movimento, nvel, temperatura, presso, corrente e tenso. Laseado no estado sensorado ou no valor medido, e nas instrues do programa de usurio, o processador comanda os dispositivos de controle conectados ao su!sistema de sada. Estes dispositivos podem ser vlvulas, motores, !om!as, alarmes, etc. +s predecessores dos atuais controladores programveis eram limitados a inter"aces de entradas e sadas discretas que s# permitiam a cone0o de dispositivos tipo +@H+//. Estas limitaes permitiam ao controlador apenas um controle parcial em muitas aplicaes. Atualmente os controladores possuem uma grande variedade de inter"aces 7anal#gicas e discretas8 o que permite sua aplicao em praticamente qualquer tipo de controle. 9!2 E NTRADAS
E

SADAS

DISCRETAS

A classe mais comum de inter"ace de entradaHsada o tipo discreto. Esta inter"ace conecta dispositivos de entrada de campo, que "ornecem sinais de entrada independentes e distintos em nature%a dos sinais eletr4nicos da inter"ace, ou dispositivos de sada para campo que necessitem de sinais independentes e distintos em nature%a dos sinais eletr4nicos da inter"ace para controlar seu estado. Estas caractersticas limitam a inter"ace em sensorar sinais do tipo +@H+// ou "echadoHa!erto. Cara esta inter"ace o sinal de entrada essencialmente uma chave que esta a!erta ou "echada. 9a mesma "orma, o controle da sada limitado a dispositivos que somente requerem comutao em dois estados, tais como +@H+// ou ligadoHdesligado.

&2

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

Ba!ela ; N Entradas e sadas discretas

D$s,os$($-os !& E (ra!a *haves seletoras Lotes de impulso /otoeltricos *ontatos de rels *haves de nvel

D$s,os$($-os !& Sa.!a Alarmes :els de *ontrole Sentiladores Lu%inas Lom!as hidrulicas

*ada entrada ou sada alimentada por alguma "onte de alimentao que podem ser ou no de mesma magnitude ou tipo 7p. e0. ;)( SA*, )Q S9*8. Cor esta ra%o, circuitos de inter"ace so disponveis para vrios valores de tenso A* e 9*, como listado na Ba!ela ). Tuando em operao, se a chave de entrada "echada, a inter"ace de entrada monitora a tenso "ornecida e a converte em um sinal aceitvel para o processador indicando o estado do dispositivo. Km estado l#gico ; indica um estado +@ ou "echado do dispositivo e0terno e um estado l#gico ( indica um estado +// ou a!erto do dispositivo.
Ba!ela ) - Salores padres para inter"aces discretas

E (ra!as ;)HQ> SA* ;)HQ> S9* ;;(H))( SA* 9!7 E NTRADAS

E

Sa.!as ;)HQ> SA* ;)HQ> S9* ;;(H))( SA*

SADAS ANALGICAS

E (ra!as a a*/g$+as2 como o pr#prio nome j di%, elas medem as grande%as de "orma anal#gica. Cara tra!alhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores anal#gico-digitais 7AH98. Atualmente no mercado os conversores de ;( !its so os mais populares. As principais medidas "eitas de "orma anal#gica so a temperatura e presso. A "igura F representa o e0emplo de sensores de presso ou termopares.

/igura F N E0emplos de entradas anal#gicas N Bermopares

Sa.!as a a*/g$+as2 como dito anteriormente, de "orma similar o controlador necessita de um conversor digital para anal#gico 79HA8, para tra!alhar com este tipo de sada. +s e0emplos mais comuns so2 vlvula proporcional, displaMs gr"icos, entre outros.

: - MEMRIA DA APLICAO
A mem#ria da aplicao uma regio com caractersticas de escrita e leitura aleat#ria. Esta mem#ria destinada a arma%enar o programa do usurio. + programa do usurio contm a l#gica de controle atravs do dispositivo de programao 7geralmente um microcomputador &3

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis ou note!ooP8 e descarregada na mem#ria do *AC atravs do so"t5are de programao espec"ico do "a!ricante.

/igura > N Crograma do usurio

; LINGUAGENS DE PROGRAMAO
;!1 DEFINI<ES =SICAS Dmagine que um gerente deseja passar instrues a um operador de determinado processo. .e am!os "alam portugu3s, instrues tpicas poderiam ser2 ligue o motor, desligue o motor, some dois valores, su!traia dois valore, acenda a l6mpada, apague a l6mpada, ligue a sirene e assim por diante. Cortanto, para que haja uma e"etiva comunicaJco, necessrio utili%ar uma linguagem que am!os entendam. ?enericamente, linguagem, um meio de transmisso de in"ormaes entre dois ou mais elementos com capacidade de se comunicarem. Esses elementos no "icam restritos aos seres humanos, nem mesmo e0clusividade dos seres vivos, j que mquinas podem ser construdas com tal capacidade. @a rea da computao, de"ine-se $ s(r#o como um comando que permite a um sistema com capaciade computacional reali%ar determinada operao. &4

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis L$ g#ag&m !& ,rogramao o conjunto padroni%ado de instrues que o sistema computacional capa% de reconhecer. Programar signi"ica "ornecer uma srie de instrues a um sistema com capacidade computacional, de maneira que este seja capa% de comportar-se deterministicamente, e0ecutando de "orma automtica as decises de controle em "uno do estado atual, das entradas e das sadas do sistema num dado instante. Programa!or responsvel por prever as situaes possveis do sistema, planejar uma estratgia de controle e codi"icar as instrues em uma linguagem de programao padroni%ada para posteriormente serem passadas ao sistema computacional. ;!2 NORMA IEC ;1171-7 @os ,ltimos anos houve um enorme avano nas tcnicas e nas linguagens de programao. Srios mtodos de modelagem "oam desenvolvidos e poderosas linguagens criadas, visando atender aos mais diversos setores. Dnegavelmente a programao dos controladores l#gicos programveis atualmente mais simples e "le0vel do que antes, principalmente porque "oram desenvolvidas ou aper"eioadas vrias linguagens proprietrias, incluindo variaes da linguagem Aadder e Aista de instrues. A ine0ist3ncia de normas em relao Es linguagens de programao do *ACs "e% surgir in,meras variantes destas ao longo do tempo, todas di"erente entre si. 9o ponto de vista das empresas usurias , claramente um desperdcio de dinheiro e de recursos humanos, j que as ha!ilidades desenvolvidas por seus "uncionrios na utili%ao de um determinado tipo de *AC no podem ser reaproveitadas quando da su!stituio por outro tipo ou "a!ricante. /eli%mente a comunidade industrial internacional reconheceu que era necessrio esta!elecer um padro a!erto para os *ACs, visando a uni"ormi%ao de procedimentos dos diversos "a!ricantes. Cara tanto, "oi criado um grupo de tra!alho DE* 7Dnternational Electrotechnical *ommission8 para esta!elecer normas a todo o ciclo de desenvolvimento dos *ACs, incluindo o projeto de hard5are, instalao, testes, documentao, programao e comunicao. @o incio da dcada de ;<<(, o DE* pu!licou vrias partes da norma DE* ;;&; que co!re o ciclo de vida completo dos *ACs. Essa norma considerada, por alguns autores, um marco hist#rico para os *ACs. Alguns anos depois essa norma "oi revisada e rece!eu o n,mero DE* =;;&; cuja terceira parte N DE* =;;&;- & N trata das linguagens de programao Sisando atender aos diversos segmentos da industria, incluindo seus usurios, e uni"ormi%ar as vrias metodologias de programao dos controladores industriais, a norma DE* =;;&;-& de"iniu sinttica e semanticamente cinco linguagens de programao. Ainguagem Aadder 7A9 N Aadder 9iagram8 9iagrama de Llocos de /unes 7/L9 N /unction LlocP 9iagram8 .equenciamento ?r"ico de /unes 7./* N .Mstem /unction *hart8 Aista de Dnstrues 7DA N Dnstruction Aist8 Be0to Estruturado 7.B N .tructured Be0t8 &5

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

;!7 - LINGUAGEM LADDER LADDER DIAGRAM (LD) U uma linguagem gr"ica !aseada na l#gica de rels e contatos eltricos para reali%ao de circuitos e comandos de acionamentos. Cor ser a primeira linguagem utili%ada pelos "a!ricantes, a mais di"undida e encontrada em quase todos os *ACOs da atual gerao. Lo!inas e contatos so sm!olos utili%ados nessa linguagem. +s sm!olos de contatos programados em uma linha representam as condies que sero avaliadas de acordo com a l#gica. *omo resultado determinam o controle de uma sada, que normalmente representado pelo sm!olo de uma !o!ina. :ece!eu vrios nomes desde sua criao, entre eles diagrama do tipo escada, diagrama de contatos e linguagem de contatos. $oje em dia a linguagem Aadder a mais conhecida no meio industrial. ;!9 - LISTA DE INSTRU<ES INSTRUCTION LIST (IL) Dnspirada na linguagem assem!lM e de caractersticas puramente seqIencial, caracteri%ada por instrues que possuem um operador e, dependendo do tipo de operao, podem incluir um ou mais operandos, separados por vrgulas. U indicada para pequenos *ACOs ou para controle de processos simples. ;!: - TE>TO ESTRUTURADO STRUCTURED TE>T (ST) U uma linguagem te0tual de alto nvel e muito poderosa, inspirada na linguagem Cascal, que contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, incluindo as instrues condicionais 7D/ N B$E@ N EA.E e *A.E +/8 e instrues de iteraes 7/+:, V$DAE e :ECEAB8. *omo o seu nome sugere, encoraja o desenvolvimento de programao estruturada, sendo e0celente para de"inio de !locos "uncionais comple0os, os quais podem ser utili%ados em qualquer outra linguagem DE*. ;!; - DIAGRAMA
DE

=LOCOS DE FUN<ES FUNCTION =LOC? DIAGRAM (F=D)

U uma das linguagens gr"icas de programao, muito popular na Europa, cujos elementos so e0pressos por !locos interligados, semelhantes aos utili%ados em eletr4nica digital. Essa linguagem permite um desenvolvimento hierrquico e modular do so"t5are, uma ve% que podem ser construdos !locos de "unes mais comple0os a partir de outros menores e mais simples. @ormalmente os !locos so construdos utili%ando a linguagem de te0to estruturado. Cor ser poderosa e verstil, tem rece!ido uma ateno especial por parte dos "a!ricantes. .eu uso indicado para processos qumicos em geral e em processamento descentrali%ado. 9evido E sua import6ncia, "oi criada uma norma para atender especi"icamente a esses elementos 7DE* =;Q<<8, visando incluir instrues mais poderosas e tornar mais clara sua programao.

&6

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis ;!@ - SE$UENCIAMENTO GRFICO DE FUN<ES (SASTEM FUNCTION CBART - SFC) + ./* uma linguagem gr"ica que permite a descrio de aes seqIenciais, paralelas e alternativas e0istentes numa aplicao de controle. *omo descendente direto do ?ra"cet, o ./* "ornece os meios para estruturar uma unidade de organi%ao de um programa num conjunto de etapas separadas por transies. A cada transio esta associada uma receptividade que ter de ser satis"eita para que a transposio da transio ocorra, e assim o programa evolua para etapa seguinte. Atualmente o ./* vem rece!endo vrias implementaes nos *ACOs de grande porte, a"irmando-se como linguagem ideal para processos seqIenciais. ;!C - APLICAO CLP#S

DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO DOS

Km item "undamental para utili%ao de um controlador l#gico programvel a seleo da linguagem a ser utili%ada, a qual depende de diversos "atores, entre eles2 9isponi!ilidade da Ainguagem no *AC. ?rau de conhecimento do programador. .oluo a ser implementada. @vel da descrio do pro!lema. Estrutura do sistema de controle.

A "igura < ilustra a mesma l#gica de programa representada pelas quatro linguagens 7DA, .B, /L9 e Aadder8.
L$s(a !& I s(r#0&s T&1(o Es(r#(#ra!o

LDN A AND = ST L
D$agrama !& 2*o+os 3# +$o a$s

LDE N-*(A) AND =F

L$ g#ag&m La!!&r

A =

AND

/igura < N Dmplementao da equao l#gica L = ) ( em quatro linguagens di"erentes

@ - LINGUAGEM LADDER
A linguagem Aadder "oi a primeira que surgiu para a programao dos *ontroladores A#gicos Crogramveis. Cara que o!tivesse uma aceitao imediata no mercado, seus projetistas consideraram que ela deveria evitar uma mudana de paradigma muito !rusca. *onsiderando que, na poca, os tcnicos e engenheiros eletricistas eram normalmente os encarregados da manuteno no cho da "!rica, a linguagem Aadder deveria ser algo "amiliar a esses pro"issionais. &!

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis Assim, assim ela "oi desenvolvida com os mesmos conceitos dos diagramas de comandos eltricos que utili%am !o!inas e contatos. Kma !oa compreenso do mtodo de programao em linguagem Aadder, incluindo !locos "uncionais, e0tremamente !en"ica, mesmo quando se utili%a um *AC com outros recursos, porque os diagramas Aadder so "ceis de usar e implementar e constituem uma programao de linguagem de *AC poderosa. Crincipais Santagens da Ainguagem Aadder2 Cossi!ilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico 7semelhana com diagramas eltricos convencionais com l#gica a rels8J Cossi!ilidade de aproveitamento do raciocnio l#gico na ela!orao de um comando "eito com relsJ /cil visuali%ao dos estados das variveis so!re o diagrama Aadder, permitindo uma rpida depurao e manuteno do so"t5areJ 9ocumentao "cil e claraJ .m!olos padroni%ados e mundialmente aceitos pelos "a!ricantes e usuriosJ Bcnica de programao mais di"undida e aceita industrialmente.

9esvantagens2 Ktili%ao em programas e0tensos ou com l#gicas mais comple0as !astante di"cil. Crogramadores no "amiliari%ados com a operao de rels tendem a ter di"iculdades com essa linguagemJ Edio mais lenta.

@!1 - LGICA

DE CONTATOS

A programao em diagrama de contatos permite a implementao de "unes !inrias simples at aquelas mais comple0as. Celo conjunto de aes esquemati%adas no diagrama de contatos pode-se es!oar o programa a ser desenvolvido em linguagem Aadder. Kma chave pode estar em duas situaes2 a4&r(a o# f&+5a!a. @!1!1 - SM=OLOS =SICOS ! +s sm!olos mais utili%ados para representao da l#gica com contatos e rels so mostrados nas /iguras ;( e ;;, que ilustram os contatos eltricos @ormalmente A!ertos 7@A8 e @ormalmente /echados 7@/8, respectivamente. *ontato @ormalmente A!erto 7@A8. @o estado de repouso no condu%. .# dei0a passar corrente se o contato "or comutado 7"echado8

/igura ;( - Algumas representaes de contatos eltricos @ormalmente A!ertos.

&$

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*ontato @ormalmente /echado 7@/8. *ondu% no estado de repouso e interrompe a conduo se "or comutado 7a!erto8

/igura ;; - Algumas representaes de contatos eltricos @ormalmente /echados.

A Ba!ela & mostra alguns sm!olos de contatos @A e @/ utili%ados em diagramas Aadder.

Ba!ela & - .m!olos Aadder para contatos, utili%ados por alguns "a!ricantes de *ACOs .

@A Ba!ela Q esto os sm!olos para !o!inas utili%adas em diagrama Aadder, segundo a notao de diversos "a!ricantes.
Ba!ela Q - .m!olos para !o!inas utili%adas em 9iagrama Aadder

@!2 - DIAGRAMA

DE

CONTATOS LADDER

A "uno principal de um programa em linguagem Aadder controlar o acionamento de sadas, dependendo da com!inao l#gica dos contatos de entrada. + diagrama de contatos Aadder uma tcnica adotada para descrever uma "uno l#gica utili%ando contatos e rels. .ua notao !astante simples. Km diagrama de contatos composto de duas !arras verticais que representam os p#los positivo e negativo de uma !ateria. A idia por tra% da linguagem Aadder representar gra"icamente um "lu0o de eletricidade virtual entre duas !arras verticais energi%adas. Essa eletricidade virtual "lui sempre da !arra vertical esquerda para a !arra vertical da direita. &%

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis + nome Aadder 7que signi"ica escada em ingl3s8 "oi dado porque o diagrama "inal se parece com uma escada cujos trilhos laterais so as linhas de alimentao e cada l#gica associada a uma !o!ina chamada de degrau 7em ingl3s2 rung8. Km degrau composto de um conjunto de condies de entrada 7representado por contatos @A e @/8 e uma instruo de sada no "inal da linha 7representada pelo sm!olo de uma !o!ina8 + conjunto dos contatos que compe um degrau pode ser conhecido como condio de entrada ou l#gica de controle. As instrues de sadas, tais como !o!inas e !locos "uncionais 7contadores, tempori%adores e outros com "unes especiais8, devem ser os ,ltimos elementos E direita. *omo "unciona2

/igura ;) N Estrutura tpica de um degrau em linguagem Aadder.

Km degrau verdadeiro, ou seja, energi%a uma sada quando os contatos permitem um "lu0o virtual de eletricidade , ou seja, e0iste uma continuidade entre a !arra da esquerda para direita. A continuidade ocorre quando h uma com!inao de contatos "echados que permite "luir uma corrente virtual at a !o!ina, que deve ser o ultimo elemento da linha 7ou degrau8. A "igura ;Q ilustra vrios possveis caminhos de continuidade para o diagrama da "igura ;&.

/igura ;& N E0emplo de um degrau em Aadder

2'

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

/igura ;Q N Cossveis caminhos de continuidade para o diagrama da "igura

@!7 FLU>O

RE ERSO

Tuando os rels eletromec6nicos so utili%ados para implementar uma l#gica Aadder, o "lu0o de energia pode ocorrer em qualquer sentido atravs dos contatos. Cor e0emplo, considere o diagrama Aadder da /igura W a!ai0o.

/igura ;' N /lu0o :everso no contato 9.

.e o diagrama "osse implementado com rels eletromec6nicos e os contatos L, *, 9 e / estivessem "echados, a energia "luiria e alcanaria a !o!ina X porque um conjunto de contatos se "echa, ele "ornece um "lu0o de pot3ncia, ou continuidade, no circuito em que utili%ado.

2&

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis @o entanto, uma regra seguida por quase todos os "a!ricantes de *ACs que o "lu0o reverso 7da direita para esquerda8 o " permitido, ou seja, de maneira di"erente do que acontece nos circuitos eltricos reais, o "lu0o de corrente eltrica virtual em uma l#gica ladder "lui somente no sentido da !arra esquerda para direita. @!9 - REPETIO
DE

CONTATOS

Tuando rels eletromec6nicos so utili%ados para implementar uma l#gica Aadder, o "lu0o de energia pode ocorrer em qualquer sentido atravs dos contatos. Enquanto nos rels eletromec6nicos somente uma quantidade "i0a e limitada est disponvel, nos programas em Aadder uma !o!ina pode ter quantos contatos normalmente a!ertos ou "echados desejar. Dsso signi"ica que um mesmo contato pode ser repetido vrias ve%es. *ada conjunto de !o!inas disponveis e seus respectivos contatos no *AC so identi"icados por um endereo de re"er3ncia ,nico. Cor e0emplo, a !o!ina 1 ; possui contatos normalmente a!ertos e normalmente "echados com o mesmo endereo 71 ;8 que a !o!ina, /igura ;=.

/igura ;= - Dlustrao da possi!ilidade de repetio de contatos de uma !o!ina

Km controlador programvel tam!m permite o uso de m,ltiplos contatos de um dispositivo de entrada. A /igura ;F ilustra um e0emplo em que uma chave "im de curso 7. ;8 ligada na entrada D) de um *AC. +!serve que no programa de controle do *AC possvel repetir o contato D ) na "orma de contato normalmente a!erto ou normalmente "echado, tantas ve%es quanto "or necessrio.

22

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

/igura ;F N :epetio de contatos

@!: - REPETIO

DE UMA MESMA

=O=INA!

Em!ora alguns modelos de *AC permitam que uma mesma sada 7!o!ina8 seja repetida, desaconselhvel "a%3-lo porque a repetio de uma sada em degraus di"erentes vai tornar muito con"usa a l#gica do programa e, por conseqI3ncia, di"icultar o entendimento de quem assumir a manuteno desse programa. :ecomenda-se, portanto, que, uma !o!ina 7sada8 no seja repetida. @!; - REL8S INTERNOS Bam!m chamados de !o!inas au0iliares, rels au0iliares, mem#ria interna etc. 9i"erentes "a!ricantes usam distintos termos para se re"erirem aos rels internos. +s rels internos nos *ACOs so elementos utili%ados para arma%enamento temporrio de dados 7!its8. .eu e"eito comparvel com os dos rels au0iliares. + nome rel interno "oi dado em "uno dessa caracterstica. Cara e"eitos de programao, suas !o!inas podem ser energi%adas e desativadas e seus contatos para ligar ou desligar outras sadas. Cara re"orar esse conceito o!serve a "igura mostrada a!ai0o.

/igura ;> - E0emplo de utili%ao de um rel au0iliar para liga uma sada "sica.

23

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis Ao ser "echado o contato de entrada 7D ;8, a !o!ina do rel interno 71 ;8 energi%ada. @o entanto, #m r&*" $ (&r o o &s(a asso+$a!o a & 5#ma sa.!a f.s$+a6 " som& (& #ma ,os$o !& m&m/r$a. .upondo que desejado utili%-lo para ligar uma sada "sica, podese utili%ar um de seus contatos para ligar a !o!ina T ; que associada ao m#dulo de sada. @!@ - CLICG2 (HEG) As entradas so representadas pela letra D , os rels internos pela letra 1 e as sadas pela letra T . Cor se tratar de um controlador simples, sua estrutura de endereamento tam!m simples2 Entradas2 D;, D), D&, .... .adas2 T;, T), T&.... :els au0iliares2 1;, 1), 1&....

A "igura a!ai0o representa um e0emplo para essa situao.

/igura ;< N :epresentao da tela de programao do programa *lic() da VE?

@!C - CON

ERSO DE

DIAGRAMAS EL8TRICOS

EM

DIAGRAMA LADDER

@ormalmente muito "cil passar um diagrama eltrico para um diagrama Aadder. Lasta trans"ormar as colunas em linhas, como mostram as /iguras )( e );, para o caso de uma simples partida direta.

24

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

/igura )( - 9iagrama eltrico de uma partida direta

/igura ); - 9iagrama eltrico em Aadder de uma partida direta.

@!I - CIRCUITOS

DE AUTO

RETENO !

@!I!1 - CONTATOS JSELOK $ situaes em que necessrio manter uma sada energi%ada, mesmo quando a entrada venha a ser desligada. S&7a o s&g#$ (& ,ro4*&ma) Cretende-se controlar o "uncionamento de um motor por meio de ) !otes de presso A e L. Tuando A "or pressionado, o motor deve ser ligado e assim permanecer at que L seja pressionado, quando ento deve desligar.

/igura )) N Ktili%ao do contato selo

@!I!2 - INSTRU<ES SET E RESET +utra maneira de "a%er a auto-reteno de uma !o!ina e pela instruo set 25

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis A instruo set liga uma sada e a mantm liga uma sada e a mantm ligada mesmo que o contato de entrada dei0a de condu%ir. Cara desligar a sada utili%ada a instruo reset. A "igura 8.9: mostra um e0emplo da utili%ao dessas instrues na partida direta de um motor equivalente ao da "ig 8.9;.

/igura )& - Cartida direta de um motor 7ligado E sada T;8, utili%ando !o!inas set 7Y8 e reset 7Z8

Agora a entrada L normalmente a!erta, di"erente do que era anteriormente, utili%ando um contato. As !o!inas com a#(o<r&(& o so ativadas e desativas pelas instrues set e reset respectivamente. @!1G - L EITURA
DAS

ENTRADAS

+ programa de um *AC e0ecutado de "orma cclica. Antes da e0ecuo de programa principal, so lidos os estados das entradas e alterados os conte,dos dos endereos correspondentes na Ba!ela de Dmagem das Entradas 7BDE8 da seguinte "orma2 se a entrada est energi%ada 7rece!endo alimentao8, arma%ena o valor ;J caso contrrio, arma%ena o valor (. As "iguras )Q ilustram essa situao.

/igura )) N .e a entrada no esta rece!endo energia 7chave a!erta8, arma%enado o valor ( no endereo correspondente da BDE. .e a entrada esta rece!endo energia 7chave "echada8, arma%enado o valor ; no endereo correspondente da BDE.

@!11 - UTILI"AO

DE CBA ES E>TERNAS DO TIPO

NF

Kma ateno especial necessria quando se utili%am elementos de entrada com contatos do tipo @/. 9eve-se lem!rar que, no programa do *AC, um contato @/ s# permanece assim se sua entrada no estiver energi%ada. *omo as chaves e0ternas do tipo @/ alimentam continuamente a entrada do *AC, seu contato equivalente e0terno estar sempre comutado da sua posio original. Assim, para que o contato interno tenha comportamento equivalente a um contato @/, e preciso program-lo como um contato @A. @!12 - T EMPORI"ADORES A instruo tempori%ador reali%a a mesma "uno do rel de tempo dos comandos eltricos. ?eralmente so ha!ilitados por contatos @A ou @/ e, quando o valor do tempo 26

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis decorrido se iguala ao valor pre"i0ado, o tempori%ador energi%a um !it interno que indica que j transcorreu o tempo pr-programado. Esse !it normalmente representado como um contato @A ou @/ e pode ser utili%ado para energi%ar ou desativar uma instruo de sada. *ada instruo de tempori%ao tem dois registros associados que devem arma%enar o valor pr-selecionado e valor acumulado. Esses registros so de"inidos da seguinte "orma2 Va*or ,r"<s&*&+$o a!o (PT < Pr&s&( T$m&)) deve ser de"inido pelo usurio, indica o intervalo de tempo desejado. Va*or a+#m#*a!o (ET = E*a,s&! T$m&)) arma%ena o valor do tempo decorrido desde a ha!ilitao do tempori%ador, isto , a energi%ao da !o!ina do tempori%ador.

/igura )' N Creset Bime [ Elapsed Bime

@!12!1 - T EMPORI"ADOR (OSCILATION TIMER)

DE

PULSO (PULSE TIMER)

OU

TEMPORI"ADOR

OSCILADOR

+ "uncionamento o seguinte2 quando a entrada D@ passa de "alsa para verdadeira 7!orda de su!ida8, a sada T vai para o nvel l#gico ; e assim permanece at que se esgote o tempo programado 7CB8. Kma ve% detectada a !orda de su!ida na entrada D@, o tempo em que a sada permanece ligada "i0o, independentemente de a entrada D@ continuar ou no ligada.

/igura )= - Bempori%ador de Culso

@!12!2 - T EMPORI"ADOR

COM RETARDO NA ENERGI"AO !

A tempori%ao comea quando o sinal na entrada D@ vai para o nvel l#gico ;. Tuando isso ocorre, o registro que contm o valor acumulado EB incrementado segundo a !ase de tempo. .e a entrada "or desativada antes de decorrido o tempo programado 7CB8, a tempori%ao pra e o tempo acumulado 7EB8 reiniciado com o valor %ero. @!12!7 - T EMPORI"ADOR
COM RETARDO NA DESENERGI"AO !

2!

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis A contagem de tempo comea quando a alimentao do tempori%ador passa de ligada pra desligada. @!12!9 - INSTRUO CONTADOR +s contatores so !locos muito importantes porque na maioria das aplicaes os processos evoluem em "uno de eventos internos, como, por e0emplo, transcorr3ncia de um determinado tempo, ou ainda, de eventos e0ternos, como a contagem de um certo n,mero de peas.

; < E1&r+.+$os Pro,os(os. >) Ela!ore em linguagem Aadder um programa para acionar dois motores eltricos 7motor ; e motor )8 de modo que, ap#s o 1otor ; ser ligado atravs de uma !otoeira de impulso 7Aiga8, aguardem-se de% segundos e o 1otor ) seja ligado. Bam!m deve se prevista uma chave 79esliga8 que desliga simultaneamente os dois motores. ?) Km motor 71otor ;8 somente pode ser ligado ap#s uma !otoeira de impulso 7Aiga8 ser acionada tr3s ve%es. 9eve ser prevista tam!m uma segunda chave de impulso 79esliga8 para %erar o contador e iniciar o processo de contagem novamente. 9) - Ela!ore um programa em linguagem Aadder para que o *AC ligue uma l6mpada 7A;8 quando o numero de pulsos dados em uma !otoeira de impulso 7Aiga8 "or igual a & em um tempo no superior a de% segundos. .e o tempo "or maior que de% segundos, deve-se %erar o contador automaticamente. 9eve ser prevista uma chave de pulso 79esliga8 para desligar a l6mpada. @) Cara segurana do operador, o acionamento de uma prensa hidrulica deve ser "eito quando "orem acionadas simultaneamente duas chaves. 9e maneira que, quando "or acionada a primeira chave, no possa transcorrer mais do que um segundo at que a segunda chave seja acionada. A prensa deve parar imediatamente se o operador retirar uma das mos das chaves. Cara resoluo deste pro!lema, ela!ore um programa em linguagem Aadder. 8) Tuando o !oto de Dncio acionado, o motor 718 se move da esquerda para direita. Tuando o sensor de posio .C) detecta o motor, o motor aguarda cinco segundos, ento se move para esquerda. Tuando o sensor .C; detecta o carro, ele o pra, "inali%ando a seqI3ncia. + processo pode ser interrompido a qualquer instante se o !oto de Carada "or pressionado.

2$

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis *P& +ncio Parada *P2

,e o-so
/igura )' - Acionamento de carro seqIencial.

:epresente o processo descrito utili%ando a linguagem Aadder ;) Km circuito de controle utili%ado para detectar e contar o n,mero de produtos transportados em uma linha de montagem. Cara iniciar o processo, pressionado o !oto liga para acionar uma esteira de transporte. Km sensor utili%ado para contagem dos produtos. Tuando "orem contados cinco produtos, deve ser acionada uma prensa por um perodo de dois segundos sendo o transporte dos produtos reiniciado. 9eve ser previsto um !oto de parada para "inali%ar o processo. Dmplemente o processo descrito utili%ando a linguagem Aadder. Liga

/esliga

*ensor Prensa

Esteira 0rans ortadora

/igura )= - Crensa Dndustrial

:) A "igura A!ai0o mostra um misturador usado para "a%er cores personali%adas de tinta. Ele possui dois encanamentos que entram no topo do tanque para transportar a tinta misturada "inali%ada. @essa aplicao voc3 vai coordenar a operao de preenchimento, monitorar o nvel do tanque e controlar o misturador. As etapas do processo esto descritas a seguir2 ;\ Ao pressionar o !oto de Dncio, inicia-se o processo, enchendo o tanque com o ingrediente ; 7!om!a ;8 at atingir o sensor de nvel !ai0o. )\ + tanque com o ingrediente ) 7!om!a )8 inserido no tanque at atingir o sensor de nvel alto. &\ *omece a misturar os ingredientes ligando o motor do misturador, durante ;( segundos. Q\ Esva%ie o tanque da mistura por meio da vlvula de dreno e a !om!a de dreno.

2%

6 Perodo de Engenharia Eltricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lgicos Programveis

'\ Ap#s sete segundos de detectar que a coluna de mistura est a!ai0o do nvel mnimo, desligue a vlvula de drenagem e a !om!a. =\ Cara repetir o ciclo, deve-se pressionar o !oto Dncio.
=-0O( 1 =-0O( 2

L&3(+

S)%/-+ ') N6L), A,*-

S)%/-+ ') N6L), =(&M-

N,L5,( ') D+)%-

=-0O( ') D+)%-

/igura )<2 Crocesso de 1istura

3'