Sistemas de Accionamento e Movimentao

Controlo de Motores
de Corrente Contnua

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Motores de corrente contnua.

Introduo (histrica)
Historicamente, o motor CC, foi utilizado de modo universal no controlo
de velocidade, at ao aparecimento, em fora, dos inversores de tenso,
baseados em semicondutores de potncia (tirstores, inicialmente, e
GTOs e IGBTs mais recentemente) associados aos motores CA.
O sistema conhecido como Ward-Leonard foi utilizado durante largo
tempo em accionamentos de elevado desempenho.
Ainda hoje, uma parte importante dos accionamentos controlados uma
verso electrnica do sistema Ward-Leonard.

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O sistema Ward-Leonard (curiosidade).

Diagrama
Controlo de campo do
gerador
5

+
1
Motor CA

3
Excitatriz

2
Gerador CC

Conjunto Ward-Leonard

Carga
accionada

4
Motor
controlado
+

6
Controlo de campo do
motor

Diagrama de controlo de um sistema Ward-Leonard para um motor CC.

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O sistema Ward-Leonard.
Descrio
1. No arranque, a excitao do gerador aproximadamente nula,
garantindo uma tenso no induzido perto de zero. Esta tenso aplicada
ao motor controlado. A tenso de excitao do motor colocada no seu
valor mximo (o nominal).
2. O aumento da tenso de excitao aumenta a tenso aplicada ao motor,
garantindo-se, tambm, controlo da polaridade.
3. O controlo de velocidade do motor obtido a partir do controlo da
excitao do gerador.
4. O sistema possibilita a frenagem regenerativa bastando, para isso,
diminuir a tenso no induzido do motor. A corrente inverte-se e o
gerador passa a funcionar como motor. O motor CA, por seu lado, passa
a funcionar como gerador devolvendo energia rede.
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O sistema Ward-Leonard.
Descrio
A manuteno do campo indutor do motor constante, no seu valor
mximo, permite obter o mximo binrio em funo da corrente. No
entanto, a mxima velocidade possvel atingida com a mxima tenso
na armadura, que funo do valor mximo do campo do gerador. Esta
velocidade mxima toma a designao de velocidade base do motor.
No entanto, os motores so projectados para operar a velocidades
superiores a esta velocidade base, at 2 a 3 vezes.
A reduo da tenso de excitao aplicada ao motor (designada por
enfraquecimento de campo), diminui a f.e.m., permitindo que a
velocidade suba.
Nesta zona de operao, o binrio disponvel diminui, j que
proporcional quer corrente na armadura quer ao fluxo. Trata-se de uma
operao a potncia constante.
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O sistema Ward-Leonard.
Caractersticas
A utilizao de conversores estticos de potncia substituu o sistema
Ward-Leonard rotativo que, tendo um bom comportamento dinmico,
apresenta algumas desvantagens.
O custo do sistema (com diversas mquinas rotativas), a manuteno, e o
dimensionamento so as principais.
O motor e o gerador do sistema devem ter um dimensionamento em
potncia superior ao do motor; o espao ocupado e a manuteno
(especialmente do gerador CC - colector e escovas), so desvantagens
importantes.
O rudo e a vibrao gerados por este sistema so desvantagens que no
existem no sistema esttico.

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O motor de corrente contnua (reviso).

Estrutura e circuitos
18

17

1 I 16
2

3
17
16
15
14
13
12

15
14
13

18 1 2

A1
A2

B1 3 4
I
5
I
B2

11 10 9

F1

A1

F2

A2

6
7

12

7
11

1 I
2

8
10

Estrutura (corte) e circuitos de um motor de corrente contnua.

O motor de corrente contnua contm dois circuitos: o do campo e o do

induzido. O do campo situa-se na parte fixa do motor e consiste em
enrolamentos colocados volta dos polos magnticos do estator.
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O motor de corrente contnua.

Estrutura e circuitos
O nmero de polos par e os enrolamentos so percorridos pela mesma
corrente. Terminam nos pontos F1 e F2.
O objectivo do circuito indutor magnetizar os polos do motor, criando
um fluxo magntico no entreferro, entre o estator e o rotor.
O circuito indutor no ser necessrio se forem utilizados manes
permanentes no estator.
O circuito de potncia de um motor CC a armadura, e est situado no
rotor. Consiste em enrolamentos colocados em ranhuras.
Se metade de um enrolamento est sob um polo norte, a outra metade
estar sob o polo sul adjacente.

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O motor de corrente contnua.

Estrutura e circuitos
Quando circula corrente num enrolamento, as foras devidas
interaco entre a corrente e o fluxo sero iguais e opostas nos dois lados
do enrolamento. Juntas produzem o binrio com que o enrolamento
contribui para o binrio total.
Os enrolamentos so ligados em srie formando um circuito fechado.
A armadura dispe, ainda, de um comutador (colector) constitudo por
um conjunto de lminas isoladas umas das outras.
Os terminais final de uma bobina e inicial da bobina adjacente so
ligados mesma lmina.
O comutador est fixo ao rotor e roda com ele. A corrente chega s
bobinas atravs de um par de escovas de grafite que contactam com as
lminas do colector. Garante-se, assim, uma corrente constante sob um
polo do estator, independentemente do movimento do rotor.
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O motor de corrente contnua.

Estrutura e circuitos
O conjunto comutador-escovas permite transformar uma fonte de
corrente contnua numa corrente alternada, a que circula nas bobinas.
Este conjunto , no entanto, uma desvantagem dos motores CC
aumentando o seu custo e, fundamentalmente, a sua manuteno.
As escovas e, mais lentamente, as lminas do colector, deterioram-se
com o tempo. Tambm, a imperfeio da rotao implica a ocorrncia de
arcos elctricos, impedindo a utilizao deste motor em ambientes
perigosos.
Apesar da excelente regulao e controlabilidade do motor CC, este tem
perdido muitos campos de aplicao, nos accionamentos controlados,
em detrimento do motor assncrono.

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10

O motor de corrente contnua.

Estrutura e circuitos
Uma caracterstica fundamental do motor CC, responsvel pelo seu bom
desempenho dinmico, o facto de os circuitos magnticos do campo
indutor e da armadura estarem mutuamente desacoplados. O fluxo
criado pelo indutor no liga com os enrolamentos da armadura.
As orientaes espaciais dos fluxos
so fixas e no dependem da rotao
do motor. Sendo direces
perpendiculares, verifica-se o
desacoplamento magntico referido.
A rpida variao da corrente da
armadura, em caso de perturbao
dinmica, pode ser obtida sem haver
interaco do fluxo indutor.

A
F
S

Orientaes espaciais do fluxo indutor e

da f.m.m. da armadura num motor CC.

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11

O motor de corrente contnua.

Binrio e f.e.m.
Sendo as direces da corrente da armadura e do fluxo indutor
perpendiculares, desenvolve-se uma fora electromagntica em cada
condutor proporcional corrente e ao fluxo.
O binrio resultante nos diversos condutores soma-se, resultando:

T = K1I
o fluxo por polo, I a corrente na armadura e K1 uma constante de
proporcionalidade (dimenses, nmero de polos, etc).
A rotao do motor faz induzir uma f.e.m. nos condutores, proporcional
velocidade e ao fluxo por polo:
E = K 2
o fluxo por polo, a velocidade angular do motor e K2 uma
constante de proporcionalidade (dimenses, nmero de polos, etc).
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12

O motor de corrente contnua.

Binrio e f.e.m.
Se as equaes de binrio e f.e.m. forem expressas em unidades SI as
constantes K1 e K2 so iguais.
A potncia elctrica convertida em mecnica :
P = EI = K 2 I
A potncia mecnica :
P = T = K1I

ou seja:

K 2 I = K1I
Assim, em regime permanente:
E = K
T = K I
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13

O motor de corrente contnua.

Binrio e f.e.m.
if

Ra

+
Rf

Vf
Lf
-

i
F1

If

A1

Ra

La
+
E
-

Vf

Rf

F2

+
E
-

V
-

A2

Circuitos do campo e da armadura, em regime dinmico e em regime permanente.

Em regime dinmico devem ser consideradas as indutncias dos dois

circuitos, Lf e La. A evoluo das correntes ser dada por:
di
v = La + Ra i + E
dt
di f
Vf = Lf
+ Rf if
dt
Em regime permanente:
V = Ra I + E
Vf = Rf I f
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14

O motor de corrente contnua.

Saturao do motor
A relao entre a corrente de campo e o fluxo depende da relutncia do
circuito magntico. Sendo linear numa zona alargada de corrente, satura
para valores mais elevados.
Em geral, o ponto de funcionamento nominal do motor j se encontra
ligeiramente na zona de saturao.
E (V)

Velocidade 1000 rpm

300

200

100

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

If (A)

Curva de magnetizao de um motor CC.

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15

O motor de corrente contnua.

Mtodos de excitao do motor
Os circuitos da armadura e do campo podem ser colocados:
- em paralelo: motor shunt;
- em separado: motor de excitao separada;
- em srie: motor de excitao srie.
O fluxo no motor depende da f.m.m. criada (NI). O mesmo fluxo pode
ser obtido com poucas espiras e corrente elevada (motor srie), ou por
muitas espiras e corrente pequena (motor shunt e de excitao
separada).
Naturalmente, a excitao separada permite uma maior flexibilidade
sendo utilizada na maior parte dos accionamentos. Apenas no domnio da
traco elctrica existem os motores srie.

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16

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores electrnicos
F1
+

A1

Conversor
V
do campo f

If

Ra

Rf

+
E
-

Conversor
da
armadura

F2

A2

Conversores electrnicos para um motor de excitao separada.

Se a fonte disponvel CC, utilizam-se conversores CC/CC (a partir de

baterias, em traco elctrica de pequena potncia);
Se a fonte disponvel CA, utilizam-se conversores CA/CC
(monofsicos ou trifsicos).
A potncia do conversor de campo muito inferior do conversor da
armadura, podendo ambos ter sada varivel.
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17

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Controlo de velocidade
Na armadura:

E = V Ra I
V Ra I = K

A velocidade expressa por:

V Ra I
=
K

ou

Ra
1
T
V
K
K

Distinguem-se duas zonas de funcionamento em velocidade:

com fluxo constante, em que a velocidade depende linearmente de
V (RaI uma parcela de perdas, em geral pouco significativa);
com tenso V constante, em que a velocidade depende inversamente
do fluxo. Nesta zona, a um aumento de velocidade corresponde
uma reduo do binrio disponvel.
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18

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Controlo de velocidade
Na zona de fluxo constante as curvas T-n so rectas paralelas com
inclinao negativa.
n
nn

=1
=2

-Tn

Tn

-nn

Caractersticas T-n na zona de fluxo constante para quatro

quadrantes e em funo do parmetro de controlo.
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19

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Zonas de funcionamento
p.u.

T, I, f, If

V, I

1.0
E
T, f, If

V
E

1.0
Zona de binrio
constante

Zona de potncia
constante

m
(p.u.)

Binrio disponibilizado por um motor de excitao separada.

Naturalmente, em regime transitrio, o motor poder desenvolver um

binrio superior ao nominal, de acordo com a capacidade de corrente
associada.
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20

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Zonas de funcionamento
A caracterstica de um accionamento deve estender-se por quatro
quadrantes.
Acima de nn, a velocidade depende inversamente do fluxo. A um
aumento de velocidade corresponde uma reduo do binrio disponvel.
T
Tn

nn

nmx n

Envolvente da zona de funcionamento de um motor CC.

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21

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Comportamento dinmico do motor
Para o motor CC, com fluxo constante, tem-se:
v = La
T=J

di
+ Ra i + E
dt

d
+ B + TWL
dt

Aplicando a transformada de Laplace:

V ( s ) = E ( s ) + ( Ra + sLa ) I ( s )
T ( s ) = TWL ( s ) + ( B + sJ )( s )
sendo
E ( s ) = K( s );
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T ( s ) = KI ( s ); ( s ) = s( s )
22

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Comportamento dinmico do motor
Associando as duas equaes anteriores:
( s ) =

Ra + sLa
K
V
(
s
)
T ( s)

2
2 WL
( Ra + sLa )( sJ + B) + K
( Ra + sLa )( sJ + B ) + K
TWL(s)
V(s)
+

I(s)
1
Ra+sLa

T(s)
KT

1
B+sJ

(s)

1
s

(s)

E(s)
KE

Diagrama de blocos de um motor de excitao separada.

KT e KE so iguais.
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23

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Comportamento dinmico do motor
Considerando o motor um sistema linear (apenas dependente do circuito
de campo) a equao geral anterior resulta em duas funes de
transferncia:
G1 ( s ) =

( s )
V (s) T

G2 ( s ) =

Ra + sLa
( s )
=
TWL ( s ) V ( s )=0
( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2

WL ( s ) =0

K
( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2

A velocidade depende de duas variveis actuantes no motor: a tenso da

armadura e o binrio resistente.

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24

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Comportamento dinmico do motor
Considerando B=0 (habitualmente pequeno e desprezvel):
K
1
=
sJ ( Ra + sLa ) + K 2 K s 2 La J + s Ra J + 1

K2

K2
Definindo as constantes de tempo mecnica e elctrica:
R J
L
m = a 2 ; e = a
Ra
K
1
G1 ( s ) =
K s 2 m e + s m + 1
Admitindo m>>e obtm-se:
( s )
1

G1 ( s ) =
V ( s ) K (s m + 1)(se + 1)
G1 ( s ) =

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25

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Controlo de velocidade em malha fechada
ref

Ia(ref)
+

Vc
+

Sa

Conversor da
armadura

Ca
Ia

Malha de corrente

Limitao
de corrente

Malha de velocidade

Motor
SS

Enfraquecimento de campo

If
If(ref)

Conversor
do campo

FW

Controlo em malha fechada para um motor de excitao separada.

O sistema apresenta duas malhas de controlo para a corrente da

armadura: a malha interior, de corrente, e a malha exterior, de
velocidade.
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26

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Controlo de velocidade em malha fechada
O controlo em cascata pode ser aplicado a uma malha exterior de controlo
de posio em servo-accionamentos. A posio de referncia comparada
com a posio actual (obtida a partir de um sensor apropriado). A sada
do controlador de posio corresponde a um valor de referncia para a
velocidade.

Enfraquecimento de campo
O enfraquecimento de campo obtido automaticamente a partir do bloco
FW. Do ponto de vista do controlador, o sistema torna-se no linear.

Limitao de corrente
A limitao de corrente no conversor obtm-se a partir da limitao da
sada do amplificador de erro de velocidade.
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27

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores CC/CC
Os conversores CC/CC podem ser de um, dois ou quatro quadrantes.
Permitem impr uma frequncia de comutao elevada, diminuindo a
ondulao de corrente no motor.
A

A
S
ia

Vcc

D
ia
Vcc

B
D
C

B
S

Conversor CC/CC de um quadrante no modo motor e em frenagem.

No conversor de um quadrante, pode ocorrer conduo descontnua.

No permite efectuar frenagem directamente.
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28

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CC/CC
Ia

Vcc

If

Vt

Vf

T,

Conversor CC/CC de 2 quadrantes.

O conversor CC/CC de dois quadrantes apenas funciona em conduo

contnua, o que facilita a regulao do sistema.
Em qualquer conversor CC/CC, no modo de frenagem torna-se
necessrio que a fonte de alimentao CC tenha capacidade de receber a
energia recuperada.
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29

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CC/CC
A inverso do sentido de rotao de um motor pode ser obtida a partir da
inverso da polaridade aos terminais da armadura ou invertendo o
campo. A inverso do campo mais lenta (circuito muito indutivo).
A inverso da tenso aos terminais da armadura pode ser realizada de
duas formas: utilizando dois pares de contactos electromecnicos ou
utilizando um conversor de quatro quadrantes.
F

F1

A1
Conversor
Vcc
do campo

Vcc
A2

D
R

F2

Conversor CC/CC de um quadrante. Inverso aos terminais da armadura.

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30

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CC/CC
O conversor de quatro quadrantes permite uma dinmica muito superior.
S1

A1

Vcc
S2

D2

F1

S3

D1

D3

A2
S4

Conversor
do campo

Vcc

D4
F2

Conversor CC/CC de quatro quadrantes.

H diferentes mtodos de controlo para este conversor:

S2 e S3 off, S4 on. S1 controla a tenso aplicada.
S3 off, S4 on. S1 e S2 controlam a tenso aplicada.
S1, S2, S3 e S4 controlam a tenso aplicada.
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31

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores CC/CC - ondulao da corrente
A tenso de sada dos conversores electrnicos no constante, apresenta
ondulao que, por sua vez provoca ondulao de corrente.
Admitindo a f.e.m. constante, a tenso e a corrente na armadura so:
v(t ) = V + vr (t )
i (t ) = I + ir (t )
Substituindo na expresso instantnea da tenso na armadura:
di (t )
V + vr (t ) = Ea + Ra [I + ir (t )] + La r
dt
Resulta para o valor mdio e a ondulao:
V = Ea + Ra I
vr (t ) = Ra ir (t ) + La
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dir (t )
dt
32

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CC/CC - ondulao da corrente
Admitindo que a resistncia tem um efeito desprezvel:
vr (t ) La
v

i=

V
2Lafs

dir (t )
dt
v

i=

V
8Lafs

t
Ts=1/fs

-V
Ts=1/fs

Ondulao de corrente num conversor CC/CC de quatro

quadrantes, com mtodos de controlo distintos.

O mesmo valor mdio est associado a valores eficazes diferentes,

aumentando as perdas em Ra, no primeiro caso.
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33

Conversores CC/CC.
Recuperao de energia para a fonte CA.
Se o barramento CC no permite o trnsito bidireccional de potncia
torna-se necessrio dissipar a energia devolvida ao barramento CC.
Lf
Rb
Vs

Uf
Cf

Controlo

Tb

Conversor
CC/CC de 1,
2, ou 4
quadrantes

Motor
CC

Circuito de frenagem para conversores CC/CC.

Em geral, o transstor Tb faz parte dos mdulos integrados de

semicondutores de potncia aplicveis em controlo de motores.
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34

Conversores CC/CC.
Recuperao de energia para a fonte CA.
A bidireccionalidade de potncia no barramento CC (por inverso da
corrente) feita por um inversor de tenso (monofsico ou trifsico) a
funcionar como rectificador.
icc
+
T1

Ls

is
vs

T3

vinv

Uf
C

vcc

Conversor
CC/CC de 1,
2, ou 4
quadrantes

Motor
CC

T2

T4

Interface para a rede CA com possibilidade de

recuperao de energia.

A topologia garante, ainda, factor de potncia unitrio e corrente de

entrada sinusoidal.
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35

Conversores CC/CC.
Filtro do barramento CC
O filtro do barramento CC utilizado para duas funes:
Filtrar a tenso de sada de um rectificador (se existir) garantindo
uma ondulao especificada;
Filtrar a corrente de entrada pedida pelo conversor CC/CC fonte
CC (bateria, por exemplo).
Lf

ii

icc

Motor
CC

Uf

is
vs

Conversor
CA/CC
(dodos)

vi

Cf

Conversor
CC/CC

vcc

Filtro LC na entrada de um conversor CC/CC.

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36

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores CA/CC
Uma parte importante dos accionamentos industriais baseada em
rectificadores tiristorizados, devido disponibilidade da rede CA.
O circuito do campo poder ser no controlado (ponte de dodos) ou
controlado (ponte tiristorizada, em geral mista), permitindo velocidades
superiores nominal.
A possibilidade de frenagem ou de inverso do sentido de rotao
depende das configuraes implementadas. A inverso de sentido obtmse por inverso do campo ou por inverso da tenso na armadura.
A inverso do campo indutor um processo lento, comparado com a
inverso da tenso na armadura. A inverso da tenso na armadura pode
ser obtida por processos electromecnicos ou por processos estticos.

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37

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CA/CC - inverso da rotao
L
F

F1

A2

A1

F
F2

Inverso da tenso na
armadura a partir de
contactores.

Aumentando o ngulo de disparo, a corrente anula-se. De seguida,

aberto o contactor F. O ngulo de disparo aumentado para valores
superiores a 90, permitindo tenses negativas superiores f.e.m.
fechado o contactor R, iniciando-se a conduo no circuito (frenagem).
Diminuindo , a tenso inverte-se e o motor inicia a rotao no sentido
inverso.
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38

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CA/CC - inverso da rotao
1

Inverso do campo
indutor a partir de
rectificadores em
anti-paralelo.

Aumentando o da armadura, a corrente anula-se.

No indutor, aumentado para valores superiores a 90, anulando a
corrente de campo e a f.e.m. Aps um intervalo de segurana, a ponte 2
disparada, invertendo-se a corrente de campo e a f.e.m. (frenagem).
Controlando o conversor da armadura o motor inicia a rotao no sentido
inverso.
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39

Controlo com conversores CA/CC.

Ondulao da corrente e corrente descontnua
A ondulao de tenso de sada dos conversores CA/CC, associada
respectiva frequncia, mais importante que nos conversores CC/CC.
Tal como nestes, provoca ondulao na corrente com os efeitos j
descritos.
A ondulao da corrente na sada de rectificadores pode ser calculada a
partir do mtodo do primeiro harmnico. Consiste em aproximar a
corrente de sada pela soma do seu valor mdio com o primeiro termo
harmnico. Este termo depende, naturalmente, do topologia do conversor
e do respectivo ngulo de disparo.
Tambm para este mtodo (aproximado) se pode admitir que a
resistncia da armadura no contribui para a impedncia do circuito que
limita a ondulao da corrente.
O mtodo do primeiro harmnico s vlido em conduo contnua.
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40

Controlo com conversores CA/CC.

Ondulao da corrente e corrente descontnua
Com binrios/cargas baixas, o valor mdio da corrente baixo.
Se a ondulao da corrente for significativa, esta pode tornar-se
descontnua, introduzindo uma dependncia entre o valor mdio da
tenso de sada e o valor mdio da corrente (considerando a f.e.m.
constante). uma caracterstica de no linearidade.
n
rpm
1500

Corrente
descontnua

Binrio
nominal
=0

1000
Corrente
contnua

500
0
-500

=45
=75
T
=90 N.m
=105

-1000

=135

-1500

=180

Exemplo (trifsico) de
caracterstica velocidadebinrio.

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41

Controlo com conversores CA/CC.

Ondulao da corrente e corrente descontnua
n
rpm
1500
1000

Corrente
descontnua
Corrente
contnua

Binrio
nominal
=0

=45

500
0
-500
-1000

=75
T
=90 N.m
=105
=135

-1500
=180

Exemplo (monofsico) de caracterstica velocidade-binrio.

Naturalmente, a conduo descontnua tambm ocorre nos conversores

CC/CC de um quadrante.
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42

Controlo de motores CC, de exc. separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo (introduo)
K

Va

Vb

Vc
N

Conversores CA/CC em anti-paralelo.

O conversor da esquerda fornece tenso positiva e negativa (em funo

de ) e corrente positiva a uma carga ligada entre K e N;
O conversor da direita fornece tenso positiva e negativa (em funo de
) e corrente negativa a uma carga ligada entre A e N.
Se os conversores forem ligados em anti-paralelo obtm-se um sistema
de quatro quadrantes.
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43

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo
K

Para o conversor da esquerda:

VKN = Vd 0 cos p

Para o conversor da direita:

V AN = Vd 0 cos n

Va

Vb

Vc
N

Conversores CA/CC em anti-paralelo.

Para a colocao em anti-paralelo as tenses de sada devem ser iguais, o

que se obtm fazendo:
p + n = 1800
Resultando:
FEUP-LEEC. SAM

V AN = Vd 0 ( cos( p ) ) = Vd 0 cos( p )
44

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo
vKN

Embora as tenses mdias sejam

iguais, as tenses instantneas no
so, impedindo a colocao directa
em anti-paralelo.
Existem diversos mtodos de
colocao em anti-paralelo de dois
rectificadores:
com bobinas de ligao;
sem bobinas de ligao, com
banda morta ou com lgica de
inverso

vcN

vaN
vAN

vbN

vcN

vaN

vbN

vKA

Exemplo de conversores CA/CC em

anti-paralelo.
FEUP-LEEC. SAM

45

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo
P c t2 P a t4 P b t6 P c t8

Na

M
Pa

Pb

t1
Na

Pc

Nb

va

Nc

a
b
c

Sada vKN
Carga
CC
N

Conversores CA/CC em antiparalelo, com corrente de circulao.

Exemplo de tenses existentes

num agrupamento de conversores
CA/CC em anti-paralelo, com
corrente de circulao.
FEUP-LEEC. SAM

Nb
t3

t2
va

Nc
t5

vb

t4
vb

t7
vc

t6

t8

vc

Sada vAN

t1

Sada vMN

t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10

Tenso na
bobina

t3

t2
t1

t5

t4
t3

t7

t6
t5

t9

t8
t7

t10
t9

46

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversores CA/CC em anti-paralelo
M
L
a
b
c

Pontes trifsicas em anti-paralelo, com corrente de circulao.

Tratando-se de conversores duplos necessrio uma segunda bobina

para limitar a corrente de circulao.
H outras configuraes de ligao que podem ser utilizadas,
dispensando a segunda bobina.
FEUP-LEEC. SAM

47

Conversores CA/CC em anti-paralelo.

Exemplo de drive de quatro quadrantes
A1

F1
a
b
c

a
b
c
F2
A2
3

11

ref
+

Iref

D1

+
5

+ +

Ic

10

D2

9
If(ref)

Drive de quatro quadrantes com pontes trifsicas em anti-paralelo e corrente de circulao.

FEUP-LEEC. SAM

48

Controlo de motores CC, de excitao separada.

Conversor dual sem corrente de circulao
Conversor P

Conversor N

L
a
b
c

Lgica de Q
inverso Q

Lgica

Lgica

Circuito de sincronismo e de
gerao de impulsos

Sistema de quatro quadrantes sem corrente de circulao.

FEUP-LEEC. SAM

49

Controlo de motores CC, de excitao srie.

Num motor srie, os enrolamentos do circuito de campo e da armadura
so colocados em srie. O circuito de campo ter poucas espiras, de
seco elevada, e baixa resistncia.
Sendo o binrio proporcional corrente da armadura e corrente de
campo, torna-se proporcional ao quadrado da corrente na armadura.
No arranque e s baixas velocidades, com uma f.e.m. baixa, possvel
obter um binrio muito elevado a partir de uma corrente elevada; s
velocidades elevadas, com a f.e.m. a subir, a corrente decresce e o
binrio tambm.
a caracterstica tpica de um sistema de traco elctrica, o campo de
aplicao essencial do motor srie. No entanto, apresenta algumas
dificuldades a nvel de mtodos de controlo e do funcionamento em
recuperao de energia.
FEUP-LEEC. SAM

50

Controlo de motores CC, de excitao srie.

Com o desenvolvimento da electrnica de potncia, o motor srie
passou a ser controlado por conversores CC/CC.

S
ia

L
S1

A1
A2

S2

Conversor CC/CC no controlo de um motor srie.

Para inverter a velocidade necessrio inverter o campo ou a armadura,

mas no ambos. Torna-se necessrio a utilizao de um contactor.
FEUP-LEEC. SAM

51

Controlo de motores CC, de excitao srie.

Durante o funcionamento em frenagem, com a configurao do
conversor CC/CC em step-up, mais vantajoso colocar o motor como de
excitao separada, aumentando a estabilidade.
Esta configurao permite um controlo mais eficiente de ambas as
correntes, de campo e da armadura, optimizando o regime dinmico.
No entanto, as caractersticas de funcionamento do conjunto so no
lineares.

FEUP-LEEC. SAM

52

Controlo de motores CC, de excitao srie.

O controlo, com realimentao do quadrado da corrente da armadura,
permite obter caractersticas de funcionamento semelhantes s obtidas
com um motor de excitao separada.

nref

+
-

PI

ia
n

L
S1

S
Vcc

A1
A2

S2

Controlo de um motor srie com realimentao no linear da corrente.

FEUP-LEEC. SAM

53

Controlo de motores CC.

Referncias
Electric Motor Drives Modeling, Analysis and Control, R. Krishnan,
Prentice-Hall, 2001
Power Electronics. Principles and Applications, J. Vithayathil,
McGraw-Hill, 1995
Electric Drives. An Integrative Approach, N. Mohan, MNPERE,
Minneapolis, 2001

FEUP-LEEC. SAM

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