69

Prof. Celso Mdulo 5

Sistemas de 1 e 2 grau
Objetivo:
Aps levantar o modelo matemtico do sistema, o mesmo deve ser analisado
quanto ao seu desempenho antes que o mesmo seja executado definitivamente. Para
isso analisada a resposta do sistema a algumas entradas padres (degrau, rampa,
impulso, senoidais e outras).
A resposta de um sistema de controle composta de duas partes: a resposta
transitria e a resposta estacionria. A resposta transitria aquela que vai do estado
inicial at o sistema atingir a resposta estacionria. A resposta estacionria a
aproximao do sistema resposta desejada ou comandada.
c(t ) = ctr (t ) + c ss (t )
resposta transitria

resposta estacionria

Caractersticas importantes no projeto:

- Estabilidade absoluta (se o sistema estvel ou instvel)
- Estabilidade relativa (oscilaes em regime transitrio)
- Erro estacionrio (Preciso do sistema: a diferena entre a sada em regime
estacionrio (ou permanente) e a entrada).
Sistemas de 1 e 2 Ordem
Ordem do Sistema: A ordem do sistema a mais alta potncia da derivada da equao
diferencial, ou a mais alta potncia de s no denominador.
Exerccio 1: Quais a ordem dos sistemas abaixo:
1
1
b) G ( s ) =
a) G ( s ) =
2
RCs + 1
ms + cs + k

c) G ( s ) =

1
LCs + RCs + 1
2

d 2h
dh
e) p = L 2 + RA + 2hg
dt
dt

d) G ( s ) =

f) v =

1
( R / L) + RCs 2 + s

vc
dvc 1
+C
+
vcdt
R
dt L

69

70
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Sistemas de 1 Ordem

FT ( s ) =

Forma Geral:

C ( s)
1
=
R( s ) Ts + 1

A equao diferencial de primeira ordem dada por:

d [c(t )]
+ a 0 .c(t ) = b0 r (t )
dt
Convertendo para o domnio da freqncia:
a1

a1 .s.C ( s ) + a 0 .C ( s ) = b0 .R( s )
Rearranjando os termos para ficar igual forma geral:

T (s) =

b0
b0 / a 0
C (s)
1
=
=
= G.
R( s) a1 .s + a0 (a1 / a0 ).s + 1
Ts + 1

Neste caso T = a1/a0 constante de tempo do sistema. A constante de tempo

descrita como o tempo necessrio para que a resposta do sistema alcance 63% do seu
valor final.
Resposta ao Degrau Unitrio

A transformada de Laplace para o degrau unitrio 1/s. Inserindo essa entrada

em um sistema de primeira ordem, obtm-se:

C ( s)
G
=
R( s ) Ts + 1
C ( s)
G
FT ( s ) =
=
1 / s Ts + 1
1/ T
G 1
. = G.
C ( s) =
s[ s + 1 / T ]
Ts + 1 s
FT ( s ) =

Utilizando a tabela de
transformadas de Laplace, a inversa
dada por:
c(t ) = G.[1 e t / T ]

O grfico dessa funo mostrado acima. Note que quanto menor a constante de
tempo , mais rpido o sistema responde.

70

71
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Exemplo 1: Um termopar tem como entrada a temperatura e a sada uma tenso.
Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de:
G ( s) =

30.10 6
10s + 1

Qual ser (a) o tempo gasto para a sada do termopar alcanar 95% de seu valor
final e (b) qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau de 100 C?
(a) A funo de transferncia dada de primeira ordem, comparando com a forma
geral T = 10s. Para atingir 95% (ver grfico) necessrio 3.. Assim ser
necessrio 30s para atingir 95%.
(b) A sada do sistema para entrada a degrau dada por:
G ( s) =

C ( s ) 30.10 6
=
R( s ) 10 s + 1

C (s) =

30.10 6 100 3000.10 6

.
=
10s + 1 s
s[10s + 1]

Para conhecer o valor final deve-se aplicar o teorema do valor final:

lim s.F ( s) = lim f (t )

s 0

logo:

lim f (t ) = lim s.
t

s 0

3000.10 6
3000.10 6
= lim
= 3000.10 6
s[10s + 1]
[10s + 1]
s 0

Exerccio 2:
a) No grfico seguinte qual a funo de transferncia do sistema?

b) Qual o valor inicial e o valor final quando for aplicado uma entrada degrau com
uma amplitude de 7.

71

72
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Resposta Rampa Unitria

A transformada de Laplace para a rampa unitria 1/s2. Inserindo essa entrada

em um sistema de primeira ordem, obtm-se:

C ( s)
G
=
R( s ) Ts + 1
C (s)
G
=
FT ( s ) =
2
Ts + 1
1/ s
G 1
1/ T
C ( s) =
. = G. 2
Ts + 1 s
s [s + 1 / T ]
FT ( s ) =

Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por:

c(t ) = G.[t (1 e t / T )]

O grfico dessa funo

mostrado ao lado
Onde: r(t) - sinal de entrada
y(t) - sinal de sada
Aqui quanto menor a
constante de tempo , menor o erro
no estado estacionrio.
Considerando G=1, o sinal do erro do sistema dado pela sada desejada (no
caso a rampa r(t)) e a sada obtida (y(t)):

e(t ) = t [t T (1 e t / T )]
e(t ) = T (1 e / T )

e( ) = T

Exemplo 2: Um termopar tem como entrada a temperatura e a sada uma tenso.

Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de:
G ( s) =

30.10 6
10s + 1

a) Quando o termopar estiver sujeito a uma entrada de temperatura rampa de 5 C/s,

qual ser a sada aps ter decorrido 12s?
.

72

73
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Pela equao a constante de tempo T = 10s e G = 30.10-6
O sinal de entrada (rampa) no unitrio, portanto a equao da sada fica:
c(t ) = G. A.[t T (1 e t / T )] onde A a inclinao da rampa (5 C/s)
Aps 12s a sada ser:
c(t ) = 30.10 6.5.[12 10(1 e 12 / 10 )] = 7,5 x10 4 V
b) Qual o atraso dessa sada em relao entrada?
A entrada uma rampa com inclinao igual a 5, logo aps 12s o valor da
entrada ser:
r (t ) = G. A.t
r (12t ) = 30.10 6.5.12 = 18 x10 4 V
A sada aps 12s foi calculada no item anterior, logo o erro (ou atraso) entre a
entrada e a sada ser:
Entrada Sada = 18.10 4 7,5.10 4 = 10,5 x10 4 V

Resposta ao Impulso

A transformada de Laplace para o impulso unitrio 1. Inserindo essa entrada

em um sistema de primeira ordem, obtm-se:
C ( s)
G
=
R( s ) Ts + 1
C ( s)
G
T ( s) =
=
1
Ts + 1
1/ T
G
.1 = G.
C (s) =
[s + 1 / T ]
Ts + 1
T ( s) =

Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por:

c(t ) = G.(1 / t )e t / T
Se o impulso tem uma amplitude A, ento a equao torna-se:
c(t ) = G. A.(1 / t )e t / T
.

73

74
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Sistemas de 1 e 2 grau

A figura abaixo mostra a resposta para a entrada impulso unitrio:

Quanto menor a constante de
tempo T, mais rpido o sistema
responde.

Exemplo 3: Considerando a funo de transferncia do termopar igual a:

G ( s) =

30.10 6
10s + 1

a) Qual ser sua sada aps 5s se o termopar for sujeito a uma entrada de 100 C?
Pela equao a constante de tempo T = 10s e G = 30.10-6
O sinal de entrada (impulso) no unitrio, portanto a equao da sada fica:

c(t ) = G. A.(1 / t )e t / T
c(t ) = 30.10 6.100.(1 / 10)e 5 / 10 = 1,8 x10 4 V

b) Qual ser o valor inicial e o valor final da sada?

lim

lim

3000.10 6
30.10 6
f (t ) = lim s.F ( s ) = lim s
=0
.100 = lim
10 + 1 / s
10 s + 1
s 0
s 0
s 0

t 0

30.10 6
3000.10 6
.100 = lim
= 300 x10 6
10 s + 1
10 + 1 / s
s

f (t ) = lim s.F ( s ) = lim s

s

74

75
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Exerccio 3: Considere no circuito abaixo que a chave seja fechada no instante t=0.
Obter a resposta do sistema quando a entrada for:
a) Impulso com amplitude 5 V.
b) Rampa com inclinao = 5 V/s.

75

76
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Sistemas de 2 Ordem

T ( s) =

Forma Geral:

n2
C ( s)
= 2
R( s ) s + 2. n .s + n2

A equao diferencial de segunda ordem dada por:

d 2 [c(t )]
d [c(t )]
a2
+ a1
+ a 0 .c(t ) = b0 .r (t )
2
dt
dt
A equao diferencial de segunda ordem deve ser escrita na forma padro, isto ,
em termos da freqncia natural n e do coeficiente de amortecimento .
d 2 [c(t )]
d [c(t )]
+ 2 n
+ n2 .c(t ) = b0 n2 r (t )
2
dt
dt
onde:
n freqncia natural, no qual o sistema oscila na ausncia do amortecimento.
coeficiente de amortecimento.
Convertendo para o domnio da freqncia, considerando que em t=0 temos
c(t)=0 e d[c(t)]/dt=0:
s 2 .C ( s ) + 2. n .s.C ( s ) + n2 .C ( s ) = b0 . n2 .R ( s )

Rearranjando os termos:
T ( s) =

bo n2
n2
C (s)
= 2
=
b
.
o
R( s) s + 2. n .s + n2
s 2 + 2. n .s + n2

Os sistemas de segunda ordem podem ser apresentados, tambm, das seguintes

formas:
T (s) =

n2
n2
C ( s)
= 2
=
R ( s) s + 2. n .s + n2 s 2 + 2. .s + n2

onde:
= .wn atenuao

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77
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Resposta ao Degrau para um Sistema de Segunda Ordem

A transformada de Laplace para o degrau unitrio 1/s. Inserindo essa entrada

em um sistema de segunda ordem, obtm-se:
T (s) =

n2
C ( s)
= 2
R ( s ) s + 2. n .s + n2

C (s) =

n2
.R ( s )
s 2 + 2. n .s + n2

n2
C (s) = 2
(s + 2. n .s + n2 )s
Calculando as razes (m1 e m2) da equao de segundo grau:
s 2 + 2. n .s + n2

2 n 4 4
2

s=

2
n

2
n

s1 = n + n ( 2 1)
s 2 = n n ( 2 1)

A funo de transferncia anterior pode ser escrita em funo das razes da

equao do segundo grau:
C ( s) =

n2
( s s1 )( s s 2 ) s

O tipo de resposta que ocorre depende do valor do fator de amortecimento .

Quando:

sistema sup eramortecido

> 1 ( 2 1) nmero real

sistema
criticamente
amortecido
= 1 m1 = m2 = n

< 1 ( 2 1)

razes

complexas

sistema

subamortecido

77

78
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Resposta Degrau Unitrio para o Sistema subamortecido (0<<1)

O sistema subamortecido possui plos complexos. Escrevendo a equao em

termos de suas razes:

n2
n2
1
1
C (s) =
=
s (s 2 + 2. n .s + n2 ) s (s + n + j d )(s + n j d )
onde:

d = n 1 2

freqncia natural amortecida.

Aplicando a transformada inversa de Laplace tem-se:

1 2
.sen d t + tg 1

1 2

c(t ) = 1 e nt cos( d t ) +
.sen( d t )

1 2

c(t ) = 1

e nt

t0

OU

O sinal de erro deste sistema dado por:

e(t ) = r (t ) c(t )

e(t ) = e nt cos( d t ) +
.sen( d t )

1 2

Se t

oscilaes senoidais

erro 0

A figura seguinte mostra as razes no plano s de um sistema subamortecido, bem

como a resposta do sistema a entrada degrau:

78

79
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Sistemas de 1 e 2 grau
Se = 0 (somente parte imaginria) c(t) = 1 cos(wn.t) oscilaes
permanentes. A figura seguinte mostra esta condio:

Resposta Degrau Unitrio para o Sistema Criticamente Amortecido (=1)

O sistema criticamente amortecido possui 2 razes (plos) reais e iguais. Para a

entrada degrau unitrio:

n2
C ( s)
= 2
R( s)
s + 2. n .s + n2

C (s) =

n2
1
s s 2 + 2. n .s + n2

Escrevendo a equao acima em termos de suas razes e lembrando que

(com = 1)
s1 = s2 = -n
C ( s) =

1 n2
s (s + n )2

Assim, utilizando a transformada inversa de Laplace, a resposta do sistema

dada por:
c (t ) = 1 e n t (1 + n t )

A figura seguinte mostra o comportamento do sistema:

79

80
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Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta Degrau Unitrio para o Sistema Superamortecido (>1)

Este sistema possui dois plos (razes) reais e negativos. Para entrada degrau
unitrio:

n2
C ( s)
= 2
R( s)
s + 2. n .s + n2

C (s) =

1
2
s s + 2. n .s + n2
2
n

Escrevendo em termos das razes do sistema:

s 2 + 2. n .s + n2

2 n 4 4
2

s=

2
n

s1 = n + n ( 2 1)

2
n

C (s) =

s 2 = n n ( 2 1)

n2
s( s + n + n ( 2 1) )( s + n n ( 2 1) )

Aplicando a transformada inversa de Laplace, a resposta no tempo dada por:

c(t ) = 1 +
c(t ) = 1 +

1
2 2 1( + 2 1)

e s1t e s2t
.

s2
2 2 1 s1

.e ( +

2 1 ) n t

1
2 2 1( + 2 1)

.e (

2 1 ) n t

OU

O comportamento do sistema mostrado na figura abaixo:

80

81
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
A figura seguinte mostra as curvas de resposta ao degrau unitrio:
Um
sistema
subamortecido com
entre 0.5 e 0.8 se
aproxima
mais
rapidamente do valor
final do que um
sistema amortecido ou
superamortecido.
Sem
oscilao,
o
sistema
criticamente
amortecido apresenta
uma resposta mais
rpida.
O
sistema
superamortecido possui
a resposta mais lenta
para qualquer tipo de
entrada.
Especificao da resposta transitria

A figura ao
lado mostra as
caractersticas
de
um sistema
de
segunda ordem com
uma
entrada
a
degrau.
Essas
caractersticas so
importantes
para
especificar
o
desempenho
do
sistema.

81

82
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau

Pela figura temos:

td tempo de atraso (tempo requerido para que a resposta alcance metade de seu valor
final).
tr tempo de subida (tempo para que a resposta passe de 10% a 90% de seu valor final
para sistema supermortecido, ou passe de 5% a 95% ou de 0 a 100% do valor final para
sistemas subamortecido).
tr =

wn . 1

wd

tp tempo de pico (tempo para atingir o primeiro pico).

tp =

n 1

Mp Mximo de sobre-sinal (ou somente sobre-sinal) valor mximo de pico medido a

partir da sada em regime permanente. Pode ser calculado por:

Mp =

c(t p ) c()

c ( )
se o valor final for unitrio:

x100%

M p = e ( / d ) = e ( /

indica estabilidade relativa

1 2 )

ts tempo de acomodao (temo necessrio para que a curva alcance os valores em uma
faixa (2% ou 5%) do seu valor final.
t s ( 2%) =

t s (5%) =

Nmero de oscilaes: o nmero de oscilaes que ocorrem no sistema a razo entre o

tempo de estabilizao e o perodo:

n o oscilaes(2%) =

4 / n
2 1
=
1
2 / d 2

n o osci.(5%) =

3
2

82

83
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Sistemas de 1 e 2 grau
Objetivo: Fazer que um dado sistema chegue o mais rpido possvel ao seu valor final
alterando as caractersticas dadas acima.
Exerccio 4: Dada a seguinte funo de transferncia calcular: tempo de subida (tr),
tempo de pico (tp), sobre-sinal (Mp) e tempo de acomodao para o critrio de 2% e
5%. Considerar que seja empregada uma entrada degrau unitrio e que o sistema
seja subamortecido.
FT =

25
s + 6s + 25
2

Exerccio 5: Dado o grfico abaixo, obter a funo de transferncia do sistema:

83

84
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Sistemas de 1 e 2 grau
Resposta a Rampa Unitria
Resposta Rampa Unitria para um Sistema de Segunda Ordem

A transformada de Laplace para a rampa unitria 1/s2. Inserindo essa entrada

em um sistema de segunda ordem, obtm-se:

n2
C (s)
= 2
R( s)
s + 2. n .s + n2

C (s) =

1
2
2
s s + 2. n .s + n2

2
n

Para:
a) Sistema subamortecido (0<<1)
c(t ) = t 2

2 1 2

e t
+
sen n t 1 2 + arctan
2 2 1
n n 1 2

b) Sistema criticamente amortecido (=1)

c(t ) = t 2

2 t n t

e 1 +

2
n n

c) Sistema superamortecido (>1)

2 2 1 2 2 1 ( +
c(t ) = t 2
e

n
2 n 2 1

2 1 ) n t

2 2 1 + 2 2 1
2 n 2 1

O erro nos trs caso dado por: e(t) = r(t) c(t)

O erro em regime permanente dado por:

ess = 2

e ( +

2 1 ) n t

n
A figura ao lado
mostra
o
desempenho
do
sistema para os trs
casos.

84

85
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Sistemas de 1 e 2 grau

Resposta ao Impulso Unitrio

A transformada de Laplace para o impulso unitrio 1. Inserindo essa entrada

em um sistema de segunda ordem, obtm-se:

n2
C ( s)
= 2
R( s )
s + 2. n .s + n2

C ( s) =

(s + 2. n .s + n2 )
2
n

Para:
a) Sistema subamortecido (0<<1)

c(t ) =

n
1

e nt sen n t 1 2

b) Sistema criticamente amortecido (=1)

c (t ) = n2 te nt

c) Sistema superamortecido (>1)

c(t ) =

n
2 2 1

e (

2 1 ) n t

n
2 2 1

e ( +

2 1 ) n t

A figura seguinte
mostra o desempenho do
sistema de segundo grau para
uma entrada impulso unitrio.
Notar que para sistemas
superamortecido
e
criticamente amortecido a
resposta sempre positiva e
para o sistema subamortecido
a resposta oscila em torno de
zero.

85

86
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Exerccio 6: Dado o diagrama de bloco abaixo, qual o tipo de amortecimento do
sistema quando o mesmo sujeito a uma entrada degrau?
1
.
s2 6s -16

R(s)

C(s)

Exerccio 7: Qual funo de transferncia do sistema abaixo e o seu sobre-sinal

quando sujeito a uma entrada degrau:
R(s)

25 .
s2 + 2s +25

C(s)

Resp: Mp = 52,6%
Exerccio 8: Qual a resposta do sistema para a funo de transferncia abaixo,
quando o mesmo for sujeito a uma entrada impulso unitrio.
G ( s) =

2
( s + 3)( s + 4)

Resp: c(t) = 2(e-3t e-4t)

.

86

87
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Exerccio 9: A relao entre o sinal de entrada para um captador de um
radiotelescpio e a direo na qual ele aponta dada pela funo de transferncia:
G(s) =

100
s + 8s + 100
2

Qual o erro em regime permanente quando o sinal de entrada do telescpio

for uma rampa, e qual o tempo de estabilizao para o critrio de 2%.

Resp: Erro Estacionrio = 0,08s

ts = 1s

Exerccio 10: Calcule wn, , ts, tp e Mp da seguinte funo:

G ( s) =

Resp: wn = 11
.

121
s + 13,2s + 121
2

= 0,6

ts = 0,357s

tp = 0,606s

Mp = 9,48%
87

88
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Exerccio 11: Dado o diagrama de bloco abaixo, determinar K e b para que o sistema
tenha um mximo de sobre-sinal de 25% para uma entrada degrau unitrio, e que o
tempo de pico seja de 2s.
R(s)
+

K.
s

+
-

1.
s

C(s)

Resp: K = 2,95
.

b = 0,471
88

89
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Exerccio 12: Achar a localizao dos plos (razes do polinmio do denominador)
para as seguintes condies:
a) Mp = 12% e ts = 0,6s

Resp: - 6,66 j 9,885

b) ts = 7s e tp = 3s

Resp: - 0,57 j 1,047

.

89

90
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
SECO MATLAB

Com o matlab as representaes grficas das curvas de resposta em funo do

tempo so dadas pelos seguintes comandos:

step(num, den, t)
lsim(num, den, r, t)
impulse(num, den, t)

entrada degrau
entrada rampa
entrada impulso

onde t a base de tempo

rampa de entrada

Se o comando no for atribudo a alguma varivel, o prprio comando j mostra

a representao grfica:
num = [0 0 10]
den = [1 8 10]
t=0:00.1:10;
r = t;
% reta linear
step(num, den, t);
% j mostra o grfico da entrada degrau
lsim(num, den, r, t); % mostra o grfico da entrada rampa
impulse(num, den, t); % mostra o grfico da entrada impulso
Se os comandos forem atribudos a alguma varivel deve-se utilizar o comando
plot para visualizar os grficos. til quando for plotar vrias formas de onda:
plot(t,x)

plota o grfico de x pela base de tempo t.

num = [0 0 10]
den = [1 8 10]
t=0:00.1:10;
r = t;
x = step(num, den, t);
y = lsim(num, den, r, t);
z = impulse(num, den, t);

% reta linear
% no mostra o grfico
% no mostra o grfico
% no mostra o grfico

plot(t,x,t,y,t,z)
% mostra os grficos
grid
% coloca grade no grfico
grid
% tira a grade do grfico
title(estudos entradas)
% coloca ttulo no grfico
xlabel(tempo)
% coloca o rtulo no eixo x
ylabel(volts)
% coloca o rtulo no eixo y

Utilizando o matlab faa um estudo da seguinte funo de transferncia

considerando = 0.4, 1 e 2
100
G= 2
s + 2. .10 s + 100

90

91
Prof. Celso Mdulo 5
Sistemas de 1 e 2 grau
Sensor de Proximidade Indutivo SIP- 98 / K-7
Os sensores de proximidade Indutivos SIP-98, so utilizados com vantagens como
limites e fim de curso em:
-Mquinas operatrizes correias transportadoras,
processos de automatizao e indstria em
geral.
Vantagens
- Atuao sem contato fsico.
- Inexistncia de manuteno e ajustes.
- Acionamento de rels ou controle eletrnicos
diretamente com carga em srie.
- Tempo de vida til muito longo.
- Tenso de alimentao com ampla faixa em corrente alternada.
- Unidade encapsulada prova de poeira,leo,gua e vibraes.
Princpio de Funcionamento
Possui um oscilador de rdio frequncia, cuja oscilao modificada quando algum
corpo metlico corta o campo magntico da bobina. No necessrio o contato do
corpo com o sensor. Esta modificao na oscilao interpretada em um circuito
comparador, que ir ativar o gate de um tiristor, tal como uma chave liga/desliga em
estado slido.
Dados Tcnicos
-Tenso
de
operao
20

220VAC/60HZ/50HZ.
-Mxima distncia sensora: 35mm.
-Contatos de sada: Comutao
tiristor,corrente mxima 700 miliamper
Corrente de consumo: 1,2 miliampr

-Tipo: N.A. ou N.F. (especificar na

encomenda)
-Faixa de temperatura: 15 70C.
-Comprimento do cabo: 2 metros.
-Funes N.A. ou N.F.

Dimenses Fsicas
DIMETRO..........................................................................54mm
ALTURA...............................................................................35mm
DISTNCIA ENTRE FUROS................................................68mm
DISTNCIA SENSORA........................................................25mm
MATERIAL DO INVLUCRO...............................................PLSTICO ABS
GRAU DE PROTEO........................................................IPI-67

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