Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
CIMATEC Acionamentos de Maquinas
CIMATEC Acionamentos de Maquinas
ACIONAMENTO
DE
MQUINAS
ACIONAMENTO
DE
MQUINAS
SALVADOR
2002
Catalogao na fonte
________________________________________________________
SENAI-BA CIMATEC Centro Integrado de Manufatura
e Tecnologia. Acionamento de mquinas. Salvador, 2002. .
66p. il. (Rev.00)
I. Acionamento de Mquinas
I. Ttulo
CDD 621.1
________________________________________________________
SENAI CIMATEC
Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat
CEP 41650-010 Salvador Bahia Brasil
Tel.: (71) 462-9500 Fax. (71) 462-9599
http://www.cimatec.fieb.org.br
APRESENTAO
Este material didtico foi concebido para fornecer informaes sobre as principais
formas de Acionamentos de Mquinas eltricas, suas aplicaes e as principais
interferncias nos sistemas eltricos.
Est ferramenta vastamente utilizada pelas indstrias de processos contnuo como
elemento auxiliar de malhas de controle e pelas indstrias de processos discreto como
componente interno de equipamentos utilizados no cho de fbrica, tais como: robs,
mquinas de comando numricos computadorizadas(CNC), etc..
Neste trabalho, preocupamo-nos em fornecer informaes dos principais tpicos
relacionados com a rea de Mquinas Eltricas de Corrente Contnua e Alternados
abordando detalhes no que diz respeito ao seu funcionamento, suas caractersticas
construtivas e seus modos de acionamento, desde os convencionais at os estticos
que nos dias atuais muito encontrado no ambiente industrial.
Esperamos que haja o maior aproveitamento possvel deste material didtico.
SUMRIO
1 MOTORES DC E AC ............................................................................................................................................9
1.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (D.C.)...........................................................................................10
1.3 MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA (AC) .........................................................................................22
2 COMPONENTES ESTTICOS ...........................................................................................................................33
2.1 O DIODO ..........................................................................................................................................................33
2.2 O TIRISTOR SCR (RETIFICADOR CONTROLADO DE SILCIO) ..........................................................34
2.3 O TRIAC ...........................................................................................................................................................37
2.4 O TRANSISTOR DE POTNCIA....................................................................................................................38
3 SOFT-STARTER ...................................................................................................................................................40
3.1 INTRODUO ......................................................................................................................................................40
3.2 FUNCIONAMENTO ...............................................................................................................................................41
2.3 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS E FUNES ...........................................................................................................43
4 INVERSOR DE FREQUNCIA...........................................................................................................................51
4.1 INTRODUO......................................................................................................................................................51
4.2 INVERSOR DE FONTE DE CORRENTE.......................................................................................................59
4.3 MTODOS DE CONTROLE DOS INVERSORES DE FREQNCIA DO TIPO PWM .........................................................62
CONTROLE ESCALAR..................................................................................................................................................62
CONTROLE VETORIAL ................................................................................................................................................62
4.3 CARACTERSTICAS DOS MOTORES DE INDUO ACIONADOS COM INVERSORES DE FREQNCIA ........................66
BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................................68
1 MOTORES DC E AC
Os motores eltricos so mquinas que transformam energia eltrica em energia mecnica. As
aplicaes desse tipo de mquina so quase que ilimitadas: bombas, ventiladores, compressores,
talhas, guindastes, etc. As principais peas (componentes bsicos) de qualquer tipo de motor so:
ESTATOR
Formado por trs elementos: carcaa (estrutura suporte das peas estatricas), ncleo
(constitudo de chapas magnticas fixas carcaa, feitas de silcio, bom condutor magntico) e
enrolamento (feito geralmente de fios de cobre esmaltado).
ROTOR
Formado tambm por trs elementos bsicos: eixo (responsvel pela transmisso da potncia
mecnica produzida no motor), ncleo (constitudo de chapas magnticas semelhantes s placas
do estator) e enrolamento (nem sempre presente em todos os rotores, feitos de fios de cobre
esmaltado).
As figuras abaixo respectivamente nos mostram o rotor e o estator de um motor de corrente
alternada;
10
O campo magntico estacionrio produzido pela (s) bobina (s) de campo que ficam no
estator (parte fina) do motor. Nos motores Shunts este campo produzido pela bobina shunt, j
nos motores srie pela bobina srie.
11
1 - Carcaa - Estrutura de ao, ferro fundido ou laminado que serve no s para suporte do
rotor como tambm providencia uma faixa de retorno do fluxo do circuito magntico
criado pelos enrolamentos de campo.
2 - Enrolamentos de campo - Consiste de espiras cujos Amperes-Espiras (Ae) produzem
fora magnetomotriz que geram f.e.m ou uma fora mecnica.
3 - Plos - Constitudo de ferro laminado aparafusados e na sua extremidade formada uma
sapata afim de distribuir o fluxo uniformemente.
4 - Interplos - Esto localizadas na regio interpolar, entre os plos principais. ligado em
srie com o circuito de armadura de modo que a f.e.m produzida pelo mesmo seja
proporcional corrente de armadura.
V
_
12
Nos motores de corrente contnua a armadura em movimento, percorrida por uma corrente (Ia)
e ao mesmo tempo est no interior de um campo magntico de densidade B, produzido pelo
enrolamento de campo. Nessa armadura ser induzida uma F.e.m ( fora eletromotriz ), cujo
efeito produzido por esta, ser oposto ao da corrente Ia (Lei de Lenz) e conseqentemente
tenso terminal V, que alimenta a armadura.
Com base nisto esta F.e.m induzida , denominada de fora contra-eletromotriz (f.c.e.m.) e
representada por Ec.
O circuito da fig.7 pode, ento, ser representado por:
Ia
+
_
Figura Circuito simplificado do motor D.C.
Existem vrios caminhos para se chegar equao da f.c.e.m.mostraremos um caminho
simples e aplicativo.
Lembramos da relao Ec = Bxl`v, que nos dar a f.e.m por condutor.
A velocidade v = DaN, onde Da o dimetro da armadura e N a velocidade em
ciclos/segundo.
* Lei de Faraday - todo condutor, percorrido por corrente eltrica e sujeito variao de um
campo magntico, tem induzida em seus terminais uma tenso, denominada fora eletromotriz
induzida ( f.e.m ).
** Lei de Lenz - A corrente induzida tem um sentido tal que seu efeito se ope ao sujeito da
causa que lhe deu origem.
l' o comprimento ativo do condutor, ou seja, parte do condutor que est no interior do
campo Bx.
Como a armadura possui Nc condutores e p pares de plos a fora eletromotriz total induzida
na armadura ser:
Nc
2 p
Ec = Bmed . .l '. .Da.N onde, Bmed =
D
2p
logo ,
Ec = K . ..N
ou seja,
P.S.: A fora eletromotriz induzida na armadura proporcional intensidade do campo de
excitao e a velocidade do motor.
Porque esta f.e.m chama-se fora contra-eletromotriz?
Retornaremos ao modelo de circuito mostrado na fig. abaixo.
13
Ia
+
V
_
Figura motor D.C.
Caso o motor no fosse alimentado pela tenso V a fem Ea, induzida na armadura criaria uma
corrente na direo dos terminais da mquina. Como o motor alimentado com uma tenso V,
superior a fem Ea a corrente resultante Ia, no sentido contrrio, entrando na armadura, porm o
efeito da fem Ea contrrio ao da tenso terminal V, da a mesma passa a ser chamada de fora
contra-eletromotriz (fcem = Ec).
VELOCIDADE DOS MOTORES DE CORRENTE CONTNUA.
Vamos expandir um pouco mais nosso modelo da fig. 5. Por este modelo temos que V = Ea o
que nos daria corrente de armadura nula ( Ia=0 ), portanto no teramos torque desenvolvido no
eixo do motor ( Tm = K.Ia.0 ). Sabemos, no entanto, que isto no verdade tanto que o motor
gira a uma certa velocidade. Se o motor gira porque existe uma diferena entre a tenso
terminal ( V ) e a f.c.e.m. ( Ec ) resultando numa corrente de armadura ( Ia ). Como j sabemos
que, para a mquina funcionar como motor a tenso V deve ser superior a fcem Ec, temos:
V = Ec + V
Quem ento essa diferena V?
Essa diferena de tenso a queda de tenso no enrolamento da armadura, mais a queda de
tenso nas escovas e mais a queda de tenso no anel comutador.
Dessas quedas, vamos considerar apenas a queda no enrolamento da armadura.
Esta queda de tenso dada por:
V=Ra.Ia
onde Ra a resistncia hmica da armadura.
Mas, o que isto tem a ver com a velocidade do motor?
T U D O!
Vejamos:
Podemos, ento escrever uma equao para estas tenses, vistas at agora:
logo,
Tirando o valor de N;
V RaIa
K
14
Observamos ento, que chegamos velocidade do motor de corrente contnua em funo dos
seus parmetros eltricos.
Esta velocidade tambm pode ser expressa por;
Ec
N=
K
Podemos observar que a velocidade de rotao dos motores de corrente contnua pode variar
atravs de um dos seguintes parmetros:
1 - Tenso da rede (V)
2 - Queda de tenso no circuito da armadura (IaRa)
3 - Fluxo de excitao ()
O primeiro caso s possvel quando podemos interferir na tenso de alimentao do motor. Se
a rede de alimentao de corrente contnua podemos agir sobre a amplitude da tenso, que
chega ao motor associado a uma resistncia varivel em srie com o mesmo ou chaveando esta
alimentao. Caso a rede de alimentao seja de corrente alternada agimos sobre a intensidade
dos pulsos retificados.
PROCESSO ENERGTICO DOS MOTORES D.C. ( POTNCIA )
Com o objetivo de analisar as diversas formas como se apresenta energia internamente no
motor, consideramos o motor a uma rotao constante e com uma excitao independente,
conforme representao abaixo:
+
Ia
P
V
Campo
_
Figura circuito eltrico do motor D.C. com excitao independente
15
onde Ra a resistncia.
A potncia eletromagntica que ser, ento, transformada em potncia mecnica ser;
Pmec = Pe - ( pcu + pe )
Substituindo os valores das potncias, j conhecidas, temos:
Pmec = V.Ia - (Ia2.Ra + Ve.Ia)
Colocando Ia em evidncia, temos ;
V
Ve
Pmec = Ia 2 Ra +
Ia
Ia
O termo pode ser considerado como sendo a resistncia das escovas (Re), logo;
Pmec = Ia2 [V/Ia - (Ra + Re)]
Pmec = V.Ia - Ia2. Ra
Na equao das tenses no motor D.C. temos que;
V = Ec + Ia.Ra
Multiplicando a equao acima por Ia
V.Ia = Ec.Ia + Ia2.Ra
Ia.V - Ia2.Ra = Ec.Ia
Pmec= Ec.Ia
Podemos agora, assumir como modelo do circuito de armadura do motor D.C., um circuito
composto de uma fora eletromotriz (fem) Ea, atrs de uma resistncia equivalente Ra, e a
potncia eletromagntica que ser convertida em potncia mecnica como sendo,
Ia
+
Pmec = Ec.Ia
16
V IaRa
K
Podemos observar que no motor D.C., tipo excitao independente, a velocidade pode ser
variada atravs dos seguinte parmetros:
em cujo valor de N ,
N=
a - Tenso de excitao.
.
b- Queda na armadura
17
N
Nn
Vn
Nn
1.0
Ia(pu)
18
Tm
Tm = K.Ia.
Tn
To
Io
In
Ia
Iex = Ia
a corrente absorvida da rede ser ento a prpria corrente de excitao que a mesma da
armadura.
Velocidade
Neste motor a variao do fluxo principal ocorre juntamente com a variao da corrente e
proporcional a esta, quando o circuito magntico ainda
no est saturado, logo
V IaRa
N=
onde Ia
K
V IaRa
V
Ra
N=
=
K' Ia
K' Ia K'
V
N = K o + K1
Ia
levando o motor srie a ter uma caracterstica de velocidade de forma hiperblica com Ia.
19
Nn
Ia
Observe que o motor srie varia bruscamente sua velocidade com a variao da carga no seu
eixo.
- Da carga?
Isso mesmo. A carga no eixo do motor que determina a corrente de armadura que este
absorver da rede. Se no tivermos carga no eixo, a armadura absorver uma corrente suficiente
apenas para suprir as perdas mecnicas e as perdas no ferro, corrente esta que tem valor pequeno,
o que levar o motor a uma velocidade muito acima da nominal.
Com o exposto acima devemos tomar os seguintes cuidados com os acionamentos com motor
srie:
1 - O motor deve sempre ter carga no seu eixo, quando a alimentao do mesmo for
constante.
2 - Controlarmos a tenso de alimentao do motor afim de que o mesmo no dispare quando
a vazio.
Conjugado
Tm
Da equao de conjugado temos que
Tm = K.Ia.
como Ia, teremos
Tm = K.Ia2 .
Ia
Neste caso o momento do motor cresce parabolicamente com a corrente de armadura, levando
este motor a ter vantagens em arranque e sobrecargas bruscas.
20
Motor Compound
So aqueles em que o campo constitudo de duas bobinas, sendo uma ligada em srie e
outra em paralelo com o induzido. Estes motores acumulam as vantagens do motor srie e do
motor derivao, isto , possuem elevado conjugado de partida e velocidade aproximadamente
constante no acionamento de cargas variveis. A figura abaixo nos mostra o esquema eltrico de
um motor compound (motor D.C. com derivao mista) ;
Motor
III
Motor
I
Frenagem
IV
21
II - O motor est em regime de frenagem. O torque produzido pelo motor est sendo inverso
ao sentido de giro do motor. Isto conseguido invertendo o sentido da corrente de armadura ou
invertendo-se a polaridade da excitao.
III - O motor est funcionando normalmente, porm, o sentido contrrio ao do quadrante I.
IV - O motor est em regime de frenagem, no por inverso do torque, mas porque a carga
acionada est girando em sentido contrrio.
1.3 MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA (AC)
MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA ASSNCRONOS
Motores de induo funcionam com velocidade constante, que varia ligeiramente com a carga
mecnica aplicada. A principal caracterstica dos motores de induo que somente o
enrolamento do estator est ligado rede de alimentao.
O rotor no alimentado externamente e as correntes que circulam nele so "induzidas" pelo
campo eletromagntico do estator. O rotor dos motores de induo podem ser de dois tipos:
rotor-bobinado que possui um enrolamento curto circuitado semelhante ao enrolamento do
estator e rotor gaiola (gaiola de esquilo) formado por um conjunto de barras no isoladas
interligadas por anis em curto circuito.
MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONOS
Funcionam com velocidade fixa, independente da carga acoplada. Nos motores sncronos, a
rotao diretamente proporcional freqncia da rede.
MOTORES DE INDUO TRIFSICOS (COM ROTOR GAIOLA)
Os motores de induo trifsico so os motores mais encontrados em instalaes industriais. A
simplicidade de funcionamento, a robustez, os baixos custos de compra e manuteno e a vida
til elevada so caractersticas que o tornam o tipo de motor mais comum nas indstrias.
Abaixo temos as principais peas do motor de induo trifsico com rotor gaiola:
a) ESTATOR Formado pela carcaa, ncleo de chapas magnticas e pelo enrolamento
trifsico.
b) ROTOR Formado por um conjunto de barras no isoladas (interligadas por anis em
curto circuito) e pelo eixo (responsvel pela transmisso da potncia mecnica carga).
c) CAIXA DE LIGAO Onde so encontrados os terminais de ligao com a rede
eltrica.
d) TAMPAS DIANTEIRA E TRASEIRA Providas de furos para a passagem do ar,
pemitem a ventilao do motor e servem de suporte para os mancais.
e) MANCAIS (DE ROLAMENTOS): Peas mecnicas que do sustentao ao rotor e
permitem que ele gire em torno do seu eixo de maneira que suas partes externas no
toquem na superfcie do estator.
f) PLACA DE IDENTIFICAO Nela esto contidas as principais informaes
tcnicas do motor.
22
23
b) POTNCIA NOMINAL (Pn) a potncia ativa, em KW, que o motor pode fornecer no
eixo em regime contnuo, desde que o motor opere dentro das condies especificadas.
c) TENSO NOMINAL (Vn) o valor eficaz da tenso de linha para a qual o motor foi
projetado para trabalhar.
d) CORRENTE NOMINAL (In) o valor eficaz da corrente de linha que o motor solicita
quando trabalha com valores nominais de tenso, potncia e freqncia.
e) FREQUNCIA NOMINAL (Fn) Freqncia de operao para a qual o motor foi
projetado (em geral 60hz).
f) FATOR DE POTNCIA (cos) fator de potncia do motor
g) RENDIMENTO ( ) a relao da potncia transmitida ao eixo e a potncia entregue ao
motor.
h) VELOCIDADE (N) Velocidade assncrona do motor quando operando nas condies
normais de tenso, corrente e freqncia.
i)
300
TORQUE
EM % DO
NOMINAL
200
100
20
40
60
80
100
RPM em % da RPM Sncrona
24
TORQUE RESISTENTE
600
Corrente
Torque Mximo
400
% Torque
200
Rotao Sncrona
Torque
100
0
500
900
( RPM )
O grfico acima nos mostra a relao torque , velocidade e corrente numa partida direta de um
motor com rotor gaiola ( motor de induo ).
PARTIDA DO MOTOR DE INDUAO
PARTIDA DIRETA
Na maioria das instalaes eltricas, residenciais, comerciais ou industriais, pequenos motores de
induo do tipo gaiola, de pequena potencia, podem arrancar (iniciar funcionamento) por ligao
direta a linha (rede) sem que se verifique quedas de suprimento de tenso e um grande aumento
do perodo de acelerao ate a velocidade nominal. Semelhantemente grandes motores de
induo podem partir por ligao direta a linha sem quaisquer danos ou mudana objetvel de
25
caractersticas da mesma, desde que esta tenha capacidade suficiente para suportar grandes picos
de corrente. Conseqentemente a partida direta a linha no precisa ser necessariamente evitada,
se a linha for de capacidade suficiente para prover a tenso nominal e a corrente requerida pela
partida do motor de induo e desde que tal partida no cause danos ao prprio motor e ao
sistema.
Embora haja algumas variaes no motor de induo tipo gaiola, um motor de induo
usualmente requer aproximadamente de 6 (seis) vezes a sua corrente nominal quando arranca
com a tenso nominal aplicada ao estator (tenso esta diretamente ligada aos terminais do
motor). No instante da partida a corrente do rotor e determinada pela impedncia do rotor
bloqueado Rr + jXbl. Assim, se a tenso do estator fosse reduzida metade do seu valor, o
torque e reduzido a um quarto do seu valor, a corrente de partida tambm seria reduzida na
mesma proporo, isto e, aproximadamente a trs vezes a corrente nominal. Assim, a reduo
desejvel da corrente de linha do motor foi obtida a custa da reduo maior ainda e indesejvel
no torque de partida.
ESQUEMA DE POTNCIA E COMANDO CHAVE DE PARTIDA DIRETA
26
delta com toda tenso da linha aplicada pr bobina. Como o torque varia com o quadrado da
tenso aplicada pr fase, a reduo da tenso quando da ligao estrela produzira
aproximadamente um tero do torque normal de partida a plena tenso.
Quando este torque de partida for possvel, com uma corrente de partida de aproximadamente
58% da corrente nominal de partida este mtodo que e razoavelmente barato, e freqentemente
empregado. Deve-se dizer que tal sistema e um tanto mais caro que o convencional, mas seu
custo e menor do que um autotransformador, impendncias primarias associadas ao dispositivo
de partida.
O chaveamento de estrela para tringulo deve ser feito o mais rapidamente quanto possvel para
eliminar grandes correntes transitrias devidas a momentneas perdas de potncia.
ESQUEMA DE COMANDO E POTENCIA DA CHAVE ESTRELA-TRINGULO
27
Diagrama de Controle
28
29
Deduzindo-se a equao acima podemos chegar a seguinte concluso que, no motor de induo o
torque de partida alem de depender diretamente da tenso aplicada ao motor, da corrente do
circuito rotorico e tambm do fator de potncia do rotor. Devido a esta ultima caracterstica
podemos analisar que com a insero de resistncias rotoricas o torque ira sofrer tambm uma
variao no instante da partida. O aumento da resistncia do rotor leva a um aumento da
impedncia total, o que faz com que a corrente de partida seja reduzida, porem numa razo
menor que o aumento do fator de potencia, levando o motor a ter um maior torque de partida, na
equao abaixo podemos observar esta concluso;
30
31
32
Anodo
P
N
Anodo
Catodo
b - Smbolo.
33
A curva caracterstica do diodo est representada na figura a seguir, e com relao a figura do
diodo (a), o potencial positivo est aplicado no lado P (anodo), e o negativo, no lado N (catodo),
polarizao direta, e, como a barreira de potencial de 0,6 V, existir uma corrente fluindo do
anodo para o catodo quando a tenso sobre o dispositivo for da ordem de 0,7 V. Aplicando uma
tenso reversa (negativa no anodo e positiva no catodo) no diodo, ir existir um fortalecimento
na barreira de potencial, bloqueando a circulao da corrente eltrica. Experincias mostram que
a aplicao de grandes gradientes de campo eltrico na juno faz com que o comportamento
desta se aproxime ao de um capacitor. A agitao trmica rompe alguns vnculos do cristal,
resultando em uma corrente devida aos portadores minoritrios, chamada corrente de fuga
reversa, da ordem de alguns miliampres. Um aumento na tenso reversa acarretar um aumento
na corrente de fuga atravs da juno. Eventualmente os portadores minoritrios tero energia
suficiente para provocar outras colises, podendo romper a juno e dando origem
caracterstica de tenso reversa de ruptura.
Ia
Conduo
Vac
Tenso reversa
Ruptura reversa
34
Anodo
P
N
P
N
Gate
Catodo
(b) Smbolo.
Ia
Tenso direta
Corrente de disparo
de anodo
Vac
Tenso de ruptura
reversa
Tenso de ruptura
direta
Tenso de ruptura
35
O tiristor, quando polarizado diretamente (anodo positivo), pode ser levado ao estado de
conduo injetando-se uma corrente em seu terminal de gate relacionado com o terminal de
catodo, como ilustra a figura acima. A aplicao da corrente de gate injeta lacunas no interior da
camada P, que, junto com os eltrons da camada N, leva o tiristor ao estado de conduo. Uma
vez atingida a corrente de ignio, a corrente de gate pode ser retirada, e o tiristor continua
conduzindo, independentemente da polarizao do terminal de gate.
Para voltar ao estado de bloqueio, a corrente principal deve ser diminuda at um valor inferior
ao da corrente de manuteno, durante um tempo suficiente para que a camada central de
controle leve o tiristor ao estado de bloqueio, podendo ser novamente polarizada diretamente,
sem entrar em conduo. Tipicamente, o bloqueio feito por um circuito externo, impondo uma
corrente reversa entre anodo e catodo durante um breve perodo de tempo, mostra a figura a
seguir, facilitando o movimento das cargas dentro da camada PN, de maneira a permitir que as
outras duas junes do bloco favoream a corrente reversa antes que as cargas armazenadas
sejam recuperadas. As cargas armazenadas so devidas presena da corrente dos portadores na
regio da juno.
A regio central controlar, portanto, a reaplicao da polarizao direta, at que expire o tempo
favorvel, suficiente para permitir a recuperao dos portadores nessa juno.
Ia
tempo
Corrente reversa devido a recuperao
das cargas armazenadas
Figura Forma de onda tpica durante o estado de corte.
O tempo de extino tpico de 10 a 100 s aps a reaplicao da polarizao direta, sem
atingir a sobretenso. A carga armazenada chega a ser da ordem de 20 c para uma corrente de
20A no tiristor.
Como foi afirmado, em um tiristor tpico que o estado de bloqueio obtido diminuindo-se a
corrente principal at as vizinhanas de zero. Existe, no entanto, um dispositivo (GTO) cujo
bloqueio obtido pela aplicao de uma corrente reversa no terminal de gate. Sua construo
interior diferente daquela do tiristor tpico.
Para a aplicao em inversores pode-se melhorar o desempenho utilizando a associao
antiparalela de um tiristor e de um diodo, que futuramente ser substituda pelo GTO (Gate
Turn-Off).
36
2.3 O TRIAC
O triac um elemento de cinco camadas, como ilustra a figura abaixo, tendo dois caminhos P-NP-N entre os terminais principais, T1 e T2, podendo conduzir nos dois sentidos, como mostra
nitidamente seu smbolo representativo ainda figura abaixo (b). Eletricamente, o triac equivale
ligao de dois tiristores em antiparalelo [figura abaixo (c)].
T2
T2
N
P
N
P
N
G
N
GATE
T1
(a) Estrutura.
(b) Smbolo
.
O triac pode ser levado ao estado de conduo pela aplicao de uma corrente positiva ou
negativa no terminal de gate, embora seja mais confivel lev-la ao estado de conduo
aplicando uma corrente positiva no gate quando T2 positivo e uma corrente negativa quando
T1 positivo. Na prtica, utiliza-se uma corrente negativa no gate, como mostra a figura abaixo.
37
COLETOR
BASE
P
N
E
EMISSOR
(a) Estrutura.
(b) Smbolo.
COLETOR
C
BASE
P
N
P
B
EMISSOR
(a) Estrutura
E
(b) Smbolo-nomenclatura.
38
figura anterior exibe caractersticas similares, embora correntes e tenses tenham sentidos
opostos ao transistor N-P-N.
Ic
Ib1
Ib2
Tenso de saturao
Ib3
Corrente de comando Ib
Ib
39
Na aplicao em circuitos de potncia, o transistor opera como chave, ou seja, nas regies de
corte ou saturao, evitando dessa forma que a perda de potncia sobre o dispositivo seja
significativa. Com Ib = 0, o transistor um circuito aberto. Com Ib = Ib saturao, o transistor
um curto-circuito, dessa forma, o transistor funciona como um simples interruptor, cujo controle
est diretamente ligado corrente de base e consequentemente, corrente de coletor. Para
minimizar o tempo de atraso na mudana da regio de saturao ao corte, necessrio que a
corrente de base seja apenas suficiente para levar saturao, sem no entanto permitir acmulo de
carga na base.
Para levar o dispositivo ao estado de corte, reduz-se a corrente de base e, proporcionalmente, a
corrente de coletor, at a sua extino. Para a garantia do corte, conveniente a existncia de
uma pequena corrente negativa na base, evitando correntes esprias no coletor. Para levar o
dispositivo ao estado de saturao, aplica-se uma alta corrente na base, sem no entanto ocasionar
acmulo de carga na base. Funcionando como chave, a perda de potncia sobre o dispositivo
pequena, visto que no corte a corrente de coletor praticamente zero, e na saturao, a tenso
coletor-emissor praticamente zero (tipicamente, nos transistores de silcio, a tenso de
saturao da ordem de 1,1 V) ver figura abaixo. Para maior facilidade, o estado de corte
chamado de desligado, e o de saturao, de ligado.
Ic
Condio de fechamento ou
conduo
(alto valor de Ib e Ic limitado pela valor de
carga)
Condio de bloqueio
ou corte
Ib=0
Vce
40
41
42
43
K=
J . w2
44
Onde,
K = energia cintica (Joules)
J = momento de inrcia total (kg.m2)
W = velocidade angular (rad/s)
Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor
mnimo em um tempo pr-definido. Podemos observar melhor este tipo de parada no grfico da
pgina que segue :
45
Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta funo, j que a mesma
poder ser mal interpretada e, desta forma, comprometer a definio com relao ao seu uso,
inclusive o do prprio sistema de acionamento.
Como a tenso de partida poder ser ajustada prximo da tenso nominal, mesmo que por um
pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida ir atingir valores muito prximos daqueles
registrados na placa do motor ou folha de dados do motor.
Isto claramente indesejvel, pois a utilizao da soft-starter nestes casos advm da necessidade
de garantir-se uma partida suave, seja eletricamente ou seja mecanicamente. Desta forma
podemos considerar este recurso como sendo aquele que dever ser usado em ltima instncia,
ou quando realmente ficar bvia a condio severa de partida. A figura abaixo nos mostra o
grfico desta funo;
46
47
48
Sobcorrente imediata
Ajusta o mnimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de
tempo pr-ajustado (via parametrizao). Esta funo muito utilizada para a protecao de cargas
que no possam operar em vazio ou cargas bem abaixo do seu valor mnimo, por exemplo,
sistemas de bobeamento (bombas centrfugas). Abaixo temos o grfico desta funo ;
49
50
4 INVERSOR DE FREQUNCIA
4.1 Introduo
Nos captulos anteriores vimos diferentes alternativas de comandar um motor de induo a partir
da rede de alimentao. Em todos os casos a freqncia de alimentao foi a da rede, isto ,
permaneceu constante, 60Hz.
Apartir da simples observao da equao (velocidade) anterior podemos deduzir que se
pudssemos dispor de um dispositivo que permita variar a frequncia da tenso de alimentao
poderamos variar diretamente no motor a sua velocidade de rotao.
Vamos ver agora como podemos obter atravs de um dispositivo eletrnico e a partir da tenso e
frequncia constante da rede, obter um sistema com freqncia varivel. O diagrama de blocos
da figura abaixo mostra as partes componentes deste dispositivo;
51
O retificador gera uma tenso contnua que posteriormente filtrada e introduzida no bloco
seguinte, chamado inversor.
O inversor composto de seis chaves implementadas numa configurao, como mostra a figura
abaixo;
INVERSORES DE TENSO
O princpio de funcionamento de um inversor de tenso ilustrado na figura abaixo. Os
interruptores S1 e S2 periodicamente aplicam a tenso da fonte d.c., carga alternando as
conexes entre os terminais da fonte e da carga. O resultado uma onda de tenso de sada
retangular, cuja a freqncia pode ser variada atravs do comando dos interruptores.
52
53
V AN =
V AB VCA
3
V BC V AB
3
V VBC
= CA
3
V BN =
VCN
Na figura abaixo, representado um inversor de tenso trifsico e a forma de onda de vAN . Esta
forma de onda conhecida como onda de "seis degraus" ("six-steps wave").
54
55
56
PWM senoidal
Eliminao seletiva de harmnicos
Controle da corrente por banda de histerese
PWM senoidal - 0 princpio geral da PWM senoidal mostrado na figura abaixo, onde uma
onda portadora triangular comparada com uma onda senoidal moduladora de freqncia
fundamental e os pontos de interseo determinam os instantes de comutao em um brao do
inversor.
57
terminais de entrada (X para conexo com o positivo da fonte d.c., e Y para conexo com o
negativo).
Figuras ; (a) e (b) Tenses fase-fase e fase-neutro com PWM senoidal em inversor um
trifsico.
Nas figuras acima (a) ilustra o procedimento para a determinao da forma de onda da tenso
fase-fase vAB , e (b) mostrda a forma de onda da tenso fase-neutro vAN.
Pode-se mostrar que a fundamental da onda de sada proporcional ao ndice de modulao
m =Vp/Vt, onde Vp o valor de pico da onda moduladora senoidal e Vt, o valor de pico da
onda portadora triangular. Os harmnicos tm freqncia Mwt= Nws, onde M mP, m 1, 2, 3,
..., P a relao entre a portadora e a moduladora, M e N so inteiros e M+N impar.
58
59
60
(c)
Figura - Alimentao com inversor de fonte de tenso com modulao por largura de
pulsos.
*Estes conversores de frequncia so os mais utilizados
A figura abaixo nos mostra o padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante numa fase
do motor, quando utilizada a tcnica PWM para comando dos transistores de potncia ;
61
62
I = V/F = Cte.
Como podemos observar no grfico acima, com um valor maior que 60Hz a tenso no pode
continuar subindo, pois j foi atingida a tenso mxima (tenso da rede), significa que, apartir
deste ponto a corrente e conseqentemente o torque motor, diminuiro. Esta regio (acima de
60Hz, no exemplo) conhecida como regio de enfraquecimento de campo. A figura a seguir
mostra o grfico do torque em funo da freqncia onde fica em evidncia este comportamento.
Para freqncias abaixo de 30Hz o termo correspondente a resistncia R do estator, que foi
desprezado anteriormente, comea a ter influncia no clculo da corrente. Para baixas
freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, a corrente e
conseqentemente o torque do motor diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do
estator em baixas freqncias deve ser aumentada, atravs de um mtodo chamado compensao
I x R , conforme figura abaixo;
63
64
sendo composto dos mesmos blocos funcionais. No inversor v/f a referncia de velocidade
usada como sinal para gerar os parmetros tenso/freqncia varivel e disparar os transistores
de potncia. J o inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido
pela mquina, calculando a corrente de magnetizao.
A palavra vetorial est sendo nos ltimos tempos muito utilizada para dar nome aos novos
inversores, algumas vezes de maneira no muito apropriada.
Os inversores vetoriais recebem este nome devido a:
1. A corrente que circula no bobinado estatrico de um motor de induo pode ser separada em
duas componentes ;
Id, ou corrente de magnetizao (produtora de fluxo) e
Iq ou corrente produtora de torque
2. A corrente total a soma vetorial destas duas componentes
3. O torque produzido no motor proporcional ao produto vetorial das duas componentes
4. A qualidade com a qual estas componentes so identificadas e controladas define o nvel de
desempenho do inversor.
Para calcular estas correntes necessrio resolver em tempo real uma equao que representa
matematicamente o comportamento do motor de induo (modelo matemtico do motor). Tempo
real significa que este clculo tem que ser feito muitas vezes por segundo, tantas vezes quanto
necessrio para poder controlar o motor. por isto que este tipo de controle requer
microprocessadores muito potentes que realizam milhares de operaes matemticas por
segundo.
Para resolver esta equao necessrio conhecer ou calcular os seguintes parmetros do motor :
Resistncia do estator
Resistncia do rotor
Indutncia do estator
Indutncia do rotor
Indutncia de magnetizao
Curva de saturao
Muitos inversores vem com estes valores pr-programados para diferentes motores, outros mais
sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular estes parmetros, caracterstica muito til
quando utilizados motores rebobinados ou j existentes.
O controle vetorial representa, sem dvida, um avano tecnolgico significativo, aliando as
performances dinmicas de um acionamento D.C e as vantagens de um motor A.C. Prem, em
alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de um enconder (tacogerador de
pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial.
Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementao de inversores vetoriais ;
65
o inversor sensorless (sem sensor) e o inversor com realimentao por enconder (controle
orientado pelo campo).
O inversor com realimentao por encoder capaz de controlar a velocidade e o torque no
motor, pois calcula as duas componentes da corrente do motor. Este tipo de inversores
conseguem excelentes caractersticas de regulao e resposta dinmica, como por exemplo :
Regulao de velocidade : 0,01%
Regulao de torque : 5%
Faixa de variao de velocidade : 1:1000
Torque de partida : 400%
Torque mximo (no contnuo) : 400%
O inversor sensorless tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas superior ao
inversor v/f. A seguir alguns valores tpicos para estes inversores :
Regulao de velocidade : 0,1%
Regulao de torque : no tem
Faixa de variao de velocidade : 1:100
Torque de partida : 250%
Torque mximo (no contnuo) : 250%
4.3 Caractersticas dos motores de induo acionados com inversores de freqncia
Como j vimos anteriormente, a curva caracterstica corrente x velocidade e torque x
velocidade do motor de induo mostra que a partir do valor de torque equivalente a 150% do
nominal (rea de trabalho intermitente) as duas curvas apresentam o mesmo comportamento. Isto
significa que o torque e velocidade tem um comportamento linear com a corrente. Como mostra
figura abaixo;
66
Observando a figura acima, vemos que para uma freqncia de alimentao de 30Hz a
velocidade sncrona ser de 900rpm, novamente para torque nominal o escorregamento ser o
nominal equivalente a 50rpm, e a velocidade do motor ser de 850rpm.
interessante observar que diminuindo a freqncia pela metade a velocidade sncrona tambm
cai a metade, mas a velocidade do motor (rotrica) no, pois sempre ter uma diferena
constante equivalente ao escorregamento.
Outra caracterstica importante do acionamento de motores com inversores de freqncia que a
corrente de partida praticamente da ordem da corrente nominal, e que alimentando o motor a
partir de 3 ou 4Hz podemos obter no rotor um torque de 150% do nominal, suficiente para
acionar qualquer carga acoplada ao motor.
67
BIBLIOGRAFIA
68