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8 Resumo Sistemas Controle
8 Resumo Sistemas Controle
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENG. DE COMPUTAO E
AUTOMAO
SISTEMAS DE CONTROLE I
NDICE
INTRODUO ........................................................................................................4
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
DEFINIES ......................................................................................................... 4
EXEMPLOS ........................................................................................................... 5
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS .............................................................. 5
PROBLEMAS DE CONTROLE EM ENGENHARIA ...................................................... 7
RESUMO DA HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO ........................................... 8
TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................. 8
ESTABILIDADE .................................................................................................... 43
4.1
4.2
INTRODUO ..................................................................................................... 62
AES DE CONTROLE PID................................................................................. 62
IMPLEMENTAO ELETRNICA ANALGICA DE CONTROLADORES PID ............ 67
MODIFICAES DAS AES DE CONTROLE........................................................ 68
1 INTRODUO
1.1 Definies
SISTEMA
uma disposio, conjunto ou coleo de partes conectadas ou relacionadas de tal
maneira a formarem um todo. Pode ser fsico, biolgico, econmico, etc.
Sada
Entrada
Sistema
CONTROLE
Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente
especificado.
CONTROLADOR
Dispositivo utilizado para a obteno do controle de um sistema.
SISTEMA DE CONTROLE
Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA
aquele em que a sada ou resposta no possui nenhuma influncia sobre a entrada.
Resposta
desejada
Sada
Dispositivo
de atuao
Sistema
Sinal de controle
(Varivel manipulada)
Controlador
MV
Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor
Sistema
Sada
(Varivel de Processo)
PV
1.2 Exemplos
Ser humano tentando pegar um objeto
Posio
olhos
do objeto +
Controlador
Sistema
Crebro
Brao e mo
Posio
da mo
Termostato
+
-
Controlador
Sistema
Ar
Condicionado
Sala
Temperatura
presente
Controlador
Sistema
Bomba
Reservatrio
Nvel
de gua
Bia
SetPoint
SP
Varivel
Manipulada
MV
Processo
Controlador
Elemento final
de controle
Transmissor
Varivel de
Processo
PV
temperatura
presso
nvel
vazo
Sensor
tenso mecnica
deslocamento
tenso eltrica
impedncia
eltrica
pneumtica
hidrulica
Modelo
Matemtico
Anlise
Projeto
Implementao
Varivel complexa
Operador de Laplace
F(s)
L [f(t)] = F(s) = f (t ) e st dt
0
0 t < 0
f (t ) =
1 t 0
F(s) =
1
s
- Rampa unitria
0 t < 0
f (t ) =
t t 0
F(s) =
1
s2
F(s) =
2
s3
F(s) =
1
s+ a
F(s) =
2
s + 2
- Parbola unitria
0 t < 0
f (t ) =
2
t t 0
- Funo exponencial
f (t ) = e at
t0
- Senide
f (t ) = sen t
t0
(t ) = lim fp (t )
0
Fp (s) =
1 st
1
1 e s
dt =
e
0
d
1 e s
s e s
Fi (s) = lim Fp (s) = lim d
= lim
=1
d
s
0
0
0
(s )
d
Propriedades da Transformada de Laplace
a) Homogeneidade
L [af (t )] = aL [f (t )] = aF(s)
b) Aditividade
e) Translao no domnio s
L eat f (t ) = F(s a)
f) Diferenciao
(n 1)
dn
L
f (t ) = sn F(s) sn 1f (0) sn 2 f (t ) ... f (0)
dt n
g) Valor final
lim f (t ) = lim sF(s)
t
s0
Se sF(s) no tiver plos no eixo imaginrio ou semi-plano direito aberto (plo valor
para o qual sF(s)
10
h) Valor inicial
lim f (t ) = lim sF(s)
t 0
s
j) Integral da convoluo
t
k) Integrao
L
f (t)dt =
F(s) f 1(0)
+
s
s
onde
f 1(0) = f (t )dt
N (s)
N (s)
=
D(s) (s p1)(s p 2 ) ... (s p n )
Cn
C1
C2
Ck
+
+ ... +
+ ... +
s pn
s p1 s p 2
s pk
C k = [ (s p k )F(s)]s= p
C
L 1 k = C k e p k t
s pk
11
t= 0
C kr
(s pk )r
C k (r i )
C k (r 1)
C k1
+ ... +
+
( s pk ) r 1
(s pk )r i (s pk )
1 d i
( s p ) r F(s)
C k (r i ) =
k
i! i
ds
i = 0, 1, ... , r -1
s= p k
C k (r i ) r-i-1 p t
k (r i )
t
e k
L 1
=
( s p ) r i (r i 1)!
k
Ck
C k +1
+
s p k s p k +1
C k = [ (s p k )F(s)]s= p = C k C k
k
C
C k +1
t
o
L 1 k +
= 2 C k e sen( d t + C k + 90 )
s p k s p k +1
2 CLASSIFICAO DE SISTEMAS
2.1 Monovariveis e Multivariveis
u
u
2
u
p
monovarivel
1
y
2
y
r
multivarivel
Discretos
u(t+d)
u(t+d)
y(t+d)
Parmetros Distribudos
u1 + u
2
u2
13
y + y
2
1
b) Homogeneidade
u
) Combinando a) e b) :
u + u 2
1
y + y 2
1
Exemplos
1) y = au
u1 y1 = au1
u 2 y 2 = au 2
u = u1 + u 2 y = a (u1 + u 2 ) = (au1 ) + (au 2 ) = y1 + y 2
2) y+ y = u
u 1 y1 + y1 = u 1
u 2 y2 + y2 = u 2
y + y = u1 + u 2 = y1 + y1 + y 2 + y 2 = y1 + y 2 + (y1 + y 2 )
Logo,
y = y1 + y 2 e o sistema LINEAR
14
u + u 2
1
y y 1+ y 2
EXEMPLOS
1) y = cos u
u 1 y 1 = cos u 1
u 2 y 2 = cos u 2
u = u1 + u 2 y = cos(u1 + u 2 ) cos u1 + cos u 2 = y1 + y 2
Assim,
y y1 + y 2
e o sistema NO-LINEAR
2) y + y y = u + u
u 1 y1 + y1 y1 = u 1 + u 1
u 2 y2 + y2 y2 = u2 + u2
y + y y = u1 + u 2 + u1 + u 2 = y1 + y1 y1 + y 2 + y 2 y 2
= y1 + y 2 + y1 y1 + y 2 y 2
Logo,
y y1 + y 2 e o sistema NO-LINEAR
sada
entrada
4) Liga-Desliga
sada
entrada
y
0
x
0
A funo f(x) pode ser expandida em srie de Taylor em torno do ponto (x0 , y0)
d 2f
(x x 0 )2 + ...
2
2! dx
df
(x x 0 ) + 1
y = f ( x ) = f (x 0 ) +
dx
16
onde as derivadas
df d 2f
,
, ... so calculadas em x = x 0
dx dx 2
y = f (x 0 ) +
df
(x x 0 )
dx
Definindo
k=
df
dx
, temos
x=x0
y = y0 + k (x x 0 )
y = f (x 10 , x 20 , ... , x n 0 ) +
j=1
f
x j
(x
x j0 )
x 10 , x 20 , ... , x n 0
Denominando
kj =
f
x j
x10 , x 20 , ... , x n 0
temos,
y = y 0 + k 1 (x 1 x 10 ) + k 2 (x 2 x 20 ) + ... + k n (x n x n 0 )
EXEMPLOS
1) Pndulo Simples
17
0=0; T(0) = 0
Linearizando,
T() = T( 0 ) +
dT()
( 0 ) = 0 + mgl cos =0 ( 0 )
d =0
T() = mgl
y 0 = 0
Ponto de operao y 0 = 0
u = u
0
2) y+ y 2 y+ sen y = u
y = y 2 y sen y + u
Linearizando, temos:
y=y
+
PO
y PO
y
y y 0 +
(y y 0 ) + y
u
PO
(u u 0 )
PO
Calculando as derivadas,
y = u0 + 0 y + u u0
y+ y = u
( n 1)
(n)
( n 1)
( n 2)
(s
Y(s)
b s n 1 + b 2s n 2 + ... + b n 1s + b n
= 1 n
= G (s)
U(s)
s + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n
OBS:
- A F.T. uma propriedade do sistema, independe da magnitude e da natureza da
entrada ou funo de excitao.
- A F.T. inclui as unidades necessrias para relacionar a entrada com a sada, no
fornecendo qualquer informao relativa estrutura fsica do sistema.
- Se a F.T. for conhecida, a sada pode ser estudada para vrias formas de entrada.
- A F.T. pode ser obtida experimentalmente.
- Matematicamente, G(s) pode ser definida como a transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema.
A Funo de Transferncia pode ser escrita como:
G (s) =
K (s z1 )(s z 2 ) ... (s z n 1 )
N(s)
=K
(s p1 )(s p2 ) ... (s pn )
D(s)
onde
z1, z2 , ... , zn1 so chamados de zeros do sistema
G (s) = 0
G (s)
Im
Plano complexo s
plos
zero
Re
EXEMPLO:
19
G (s) =
iL
i(t)
I L (s)
1
=
2
I(s) LCs + RCs + 1
( n 1)
y + a1 y + ... + a n 1y& + a n y = u
( n 1)
x1 = y
x = y&
2
:
( n 1)
x
y
=
n
x& 1 = x 2
x& = x
2
3
Definindo
x 1
x
2
x = :
x n 1
x n
0
0
A= :
0
a n
:
0
:
0
a n 1 a n 2
0
... 0
:
:
... 1
... a1
...
C = [1 0 ... 0 0]
Temos:
x& = Ax + Bu
EQUAO DE ESTADO
20
0
0
B = :
0
1
y = Cx
EQUAO DA SADA
( n 1)
( n 1)
( n 2)
A = :
0
0
an
bn
b
0 ... 0 a n 1
n 1
: : :
: ; B = : ; C = [0 0 ... 0 1]
0 ... 0 a 2
b2
b1
0 ... 1 a1
0 ... 0
OBS:
- A representao em V.E. d a informao sobre a estrutura interna do sistema
- A escolha das variveis de estado no nica. Assim, existem infinitas formas de
representar um mesmo sistema em variveis de estado.
EXEMPLO:
L
i(t)
x 1 = v C
x 2 = i L
v& c 0
&i = 1
L
L
iL
C
v
u= i
1
1
C vc + i
R C
i L 0
L
y = Cx
sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s)
21
Logo,
G (s) =
Y(s)
1
= C(sI A ) B
U(s)
Mas,
(sI A )1 = adj(sI A )
det (sI A )
e
G (s) = K
N(s)
D(s)
Autovalores da matriz A
Tambm satisfazem
D(s)= 0
Razes de D(s)
Plos de G(s)
22
Sistema
Varivel Atravs
Varivel Entre
Eltrico
Corrente, i
Tenso, v
Mecnico
Fora, F
Velocidade, v
Rotacional
Torque,
Velocidade angular,
Fluido
Vazo, Q
Presso, P
Trmico
Fluxo de Calor, q
Temperatura, T
Fontes de energia
Armazenadores de energia
Dissipadores de energia
A tabela a seguir mostra os elementos de diferentes sistemas fsicos, separando-os em
armazenador de fluxo, armazenador de esforo e dissipadores.
Sistema
Eltrico
Armazenador de
Armazenador de
Fluxo
Esforo
Capacitor
Indutor
i=C
dv 21
dt
Mecnico
Rotacional
v 21
d 2
=J
dt
21
Q = Cf
1 d
=
K r dt
Inrcia fluida
dP21
dt
P21 = I f
q = Ct
F = Bv 21
Resistncia fluida
dQ
dt
Q=
1
P21
Rf
Resistncia Trmica
Corpo
Trmico
v 21
R
Atrito Viscoso
1 dF
=
K dt
Mola Torcional
Reservatrio
Fluido
i=
Mola
dv
F=M 2
dt
Inrcia
Resistor
di
dt
v 21 = L
Massa
Dissipador
-----
dT2
dt
q=
1
T21
Rf
e = e1 + e2; f = f1 = f2
Conexo Paralelo
e = e1 = e2; f = f1 + f2
=0
k =1
=0
k =1
Estas restries podem ser aplicadas aos mais diversos tipos de sistemas fsicos, para
obter ao seus modelos matemticos (equaes diferenciais que os descrevem).
25
dx
relaes constitutivas v = Ri relaes dinmicas v =
dt
combinao
relaes bsicas
Analogia: fora
e
f
corrente
velocidade
fora
Ex1:
dv
dt
v=
1 df k
k dt
f b = bv
dx
dt
Logo
f =M
dv
+ k vdt + bv
dt
d2x
dx
f = M 2 + kx + b
dt
dt
( Ms
+ Bs + K )X(s) = F(s)
X(s)
1
=
2
F(s) Ms + Bs + K
26
x& 1 = x 2
-k
b
1
x& 2 = M x1 - M x 2 + M f
0
x& = - k
1
0
- b x + f
1
M
y = [1 0]x
Ex2:
RI:
RC:
fm = M
d2y
;
dt 2
f b = b( v y - v u ) ;
f k = k( v y dt - v u dt );
RD:
vy =
dy
dt
vu =
du
dt
27
b
k
b
k
y& + y = u& + u
m
m
m
m
x2 = y
b
b
b
b
x 2 - u x& 2 = x1 - x 2 + u
m
m
m
m
k
k
x& 1 = - x 2 + u
m
m
x1 = x& 2 +
0
x& 1
x& =
2 1
k
k
m x1 m
+ u
b x 2 b
m
m
y = [0
x1
1]
x 2
Ex3:
RI:
RCRD:
f k1 = k 1 z 1
f k2 = k 2 z& 2
f b 3 = b 3 ( z& 1 - z& 2 ) f b3 = b 3 ( z 2 - z 1 )
f b1 = b1 z& 1
f b2 = z& 2
f m1 = m 1&z&1
f m2 = m 2 &z& 2
x& 2 = - ( b1 + b 3 ) x 2 + b 3 x 4 - k 1 x 1 + f
m1
m1
m1
m1
x& = - ( b 2 + b 3 ) x + b 3 x - k 2 x
2
3
4
4
m2
m2
m2
x& 3 = x 4
RI:
RC:
Fm = M
dv
dt
v=
1 df k
k dt
fb = Bv
RD:
v=
dy
dt
Logo, M
dv
l
l
+ k vdt + Bv = F1 1 M&y& + By& + ky = F1 1
dt
l2
l2
Ex1:
29
RI:
RC:
d 1
dt
d2
T 2 = 2
dt
T1 = 1
TB1 = B1 1
TB3 = B3 ( 1 - 2)
TB2 = B22
RD:
d1
d
2 = 2
dt
dt
d
T = 1 1 + B11 + B3 ( 1 2 )
dt
d
B3 ( 1 - 2 ) = 2 2 + B22
dt
1 =
B3
1 (s)
I 2s + ( B2 + B3 )
B3
1 (s)
I 2s + ( B2 + B3 )
30
d 1
+B1 + k( 1 - 2 )
= I
dt
k( - ) = c 2
1
2
2
Princpios:
Geradores C.C.
31
e f = R f i f + Lf
di f
;
dt
di
eg = R a ia +R a a + e a
dt
eg = k1 ;
= k 2i f ( linear ) eg = k1k 2i f
Aplicando Laplace:
E f ( s ) = ( R f + sL f )If (s);
E g (s)
E f ( s)
E g (s) = k g I f (s);
kg
R f + sL f
Motores C.C
= k 2i a ;
= k 2k f if ia = J
d 2
d
+B ;
2
dt
dt
eb = k b
= k f if
= k2 k f i f ia = k f ia
kt I a ( s ) = (Js 2 + Bs) ( s )
Ea ( s ) = ( Ra + sLa ) I a ( s ) + kb s ( s )
= J& + B
ea = Raia + Laia + eb ;
eb = kb
(Js 2 + Bs)
Ea ( s ) = ( Ra + sLa )
( s ) + kb s ( s) kt Ea = [( Ra + sLa )(Js 2 + Bs) + kt kb s ] ( s)
kt
( s)
Ea ( s )
kt
s[ La Js + ( JRa + La B) s + Ra B + kt kb ]
2
se:
32
La
( s)
Ea ( s )
km
s (m s + 1)
onde:
km =
kt
( Ra B + kt kb )
ganho do motor
m =
JRa
( Ra B + kt kb )
ef = Rf if + Lf
di f
eg = k g i f
;
dt
di
eg = Raia + La a + eb ;
dt
= k t ia = J& + B
eb = k b
kt I a ( s ) = ( Js + B) ( s )
( Js + B)
E g ( s ) = ( Ra + sLa )
+ k b ( s )
kt
[( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]s ( s )
I f ( s) =
k t kg
E f (s) =
( s)
E f ( s)
( R f + sL f )
k tkg
[( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]s ( s )
k tkg
s ( R f + sL f ) [( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]
33
Ex1:
H(s)
R
=
Qin (s) ARs + 1
Ex2:
Conservao de massa:
dmassa d ( V )
=
= Q
dt
dt
d
= Q
dt
Q=
V d
dt
Para lquidos:
d =
dP
constante
Para gases:
d =
n.P
dP
dp 21
dx
dp
k dx
=k
Q 21 =
dt
dt
dt
A dt
dp
dx
Q=A
= A.Ak. 21
dt
dt
2
A dp 21
dp
A2
Q=
= cf 21 ; cf =
dt
k dt
k
Ap21 = kx ;
/ P21 = m.a = .A
/ .L.
F = A(P2 P1 ) = A
Q=
dv.l
dx
= A. ;
dt
dt
P21 =
Q
=V
A
L dQ
A dt
Define se
di
dt
anlogo a V = L
P21 =
di
dt
d21
dt
e
f
temperatura ()
fluxo
(q)
Q = Ct = m.c.t
dQ
q=
dt
35
0 m
Rv
d
( m 1 )
dt
= Cm
( m 1 )
6
78
0 1 m + 1
d
= Cm ( m 1 )
Rv
dt
ref
Rv
= Cm
Se ref =
R
s
d
dt
m 1 =
0 1 = ref =
1
( s)
;
=
ref ( s) sCm Rv + 1
(t) = R (1 e
1
t
C m Rv
Rv ; Cm ; ;
Consideraes:
q=C
d i i
+
+
dt
R1
R2
R2 =
1
nc
n vazo
c calor especifico
36
BLOCO
Entrada
Sada
Funo de
Transferncia
G(s)
U(s)
Y(s)
Y(s)= G(s).U(s)
PONTO DE JUNO
a
a
PONTO DE SOMA
b
a
d= a+b-c
+
c
E(s)
G(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
B(s)
= G (s)H (s)
E (s)
37
Y(s)
= G (s)
E (s)
B(s)
= H (s)
Y(s)
Y(s)
G (s)
=
R (s) 1 + G (s)H(s)
Y(s)= G(s)E(s)
E(s)= R(s) - B(s) = R(s) - H(s)Y(s)
Y(s)= R(s)G(s) - G(s)H(s)Y(s)
Y(s)
G (s)
=
R(s) 1 + G (s)H (s)
3.5.4 Procedimento para a Construo
i.
ii.
iii.
iv.
38
39
EXEMPLO:
Rf
e
Amplif.
K
ef
Campo cte
GERADOR R
a
L
f
Kg
eg
RESERVATRIO
La
ia
Vel. cte
J1, B
1
Km
e
b
Tm
1
K
b
MOTOR
N
1
ENG.
J2, B
2
N
2
VLVULA
Ki
2
q
h
TANQUE
Bia
Kp
h
A
H ( s)
pela reduo do diagrama de blocos.
R ( s)
40
a1
x
3
y= a x + a x + a x
11 22 3 3
2
3
OBS: Cada n soma os sinais que chegam a ele, e transmite esta soma.
3.6.2 Definies
N de
x entrada
4
x
1
x2
N de
x sada
5
x3
N de
entrada
c
N de entrada
N de sada
Caminho
Lao
Ganho de um caminho
Laos que no se tocam
Caminho direto
3.6.3 Diagrama de Fluxo de Sinal a Partir do Diagrama de Blocos
Bloco
U(s)
G(s)
Y(s)
U(s)
G(s) Y(s)
Ponto de Tomada
a
a
1
a
41
Ponto de Soma
b
a
+
+
-
b
a
d= a+b-c
d
-1
c
E(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
B(s)
-H(s)
H(s)
P=
1
Pk k
onde:
P
Pk
4 ESTABILIDADE
4.1 Definio
infinito, isto ,
g (t ) dt
a2
a4
a6
...
a3
a5
a7
...
b1
b2
b3
b4
...
s n 3 c1
s n 4 d1
c2
c3
c4
...
d2
d3
d4
e1
e2
n2
s 1 f1
s 0 g1
onde: b1 =
a1 a 2 a 0 a 3
;
a1
b2 =
a1a4 a0 a5
;
a1
43
b3 =
a1 a 6 a 0 a 7
;
a1
......
O clculo dos bs continua at que os restantes sejam nulos. Para os cs, ds e es,
temos:
c1 =
b1 a 3 a1b2
;
b1
c2 =
b1 a 5 a1b3
;
b1
c1 =
c1b2 b1 c 2
;
c1
d2 =
c1b3 b1 c 3
;
c1
.....
b1 a 7 a1b4
; ......
b1
M
d1 =
EXEMPLO:
D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
1
6
5
3 5
4 0
5
0
Casos Especiais
44
EXEMPLO:
D ( s ) = s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10
s 5 1 2 11
s 4 2 4 10
s3 6 0
s 2 c1 10
s1 d1 0
s 0 10
c1 =
4 12
12
d1 =
6c1 10
6
c1
1 24 25
2 48 50
0 0
0
p ( s) = 2s 4 + 48s 2 50
1
24 25
s5
2
48 50
s4
3
8
96
s
24
50
s2
1
0
s 112.7
s 0 50
Um plo instvel
45
EXERCCIO
Determinar os valores de K para os quais o sistema de controle de malha fechada abaixo
seja estvel
R(s)
Y(s)
K
s(s 2+s+1)(s+2)
Y ( s)
K
= 4
3
R( s ) s + 3s + 2s + K
s4
s3
1
3
7
3
9
2 K
7
K
s2
s1
s0
9
K >0
7
K<
3
2
K
0
K
0
14
9
K >0
46
Y(s)
G(s)
R(s)
Ea (s)
C(s)
G(s)
B(s)
Malha Aberta
H(s)
Y ( s) = G ( s ) R( s)
Y ( s ) + Y ( s ) =
G ( s ) + G ( s )
R( s)
1 + (G ( s ) + G ( s )) H ( s )
Y ( s) =
G ( s )
R( s)
(1 + GH ( s) + GH ( s) )(1 + GH ( s) )
Y ( s ) =
G ( s)
R( s )
(1 + GH (s))2
Ou seja, a mudana na sada reduzida por um fator (1+ GH(s) ) que usualmente
2
47
S=
Gmf ( s) / Gmf ( s )
G ( s ) / G ( s )
Gmf / Gmf
G / G
Gmf G
1
=
G Gmf 1 + GH
e a sensibilidade variao em H : S H =
Gmf H
GH
=
H Gmf 1 + GH
P(s)
P(s)
R(s)
G(s)
Y(s)
1
R(s)
Y(s)
G(s)
Malha Aberta
Y (s)
=1
P( s )
P(s)
P(s)
1
R(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
E(s)
G(s)
B(s)
-H(s)
H(s)
Y ( s)
1
=
P( s ) 1 + GH ( s )
48
Y(s)
Ocorre uma reduo no efeito de perturbaes na sada do sistema quando o mesmo est
em malha fechada em relao a malha aberta.
Existem algumas vantagens adicionais em se utilizar realimentao, as quais sero
discutidas futuramente: possibilidade de estabilizao, de melhoria no desempenho transitrio
e de melhoria no desempenho em regime permanente de um sistema.
Aumento da Complexidade
Em malha fechada tem-se a necessidade do uso de um maior nmero de componentes
Perda de Ganho
O ganho de um sistema de malha fechada reduzido por um fator 1/1+GH em relao a
Possibilidade de Instabilidade
Um sistema que em malha aberta estvel, pode no ser sempre estvel em malha
fechada. Como exemplo, citamos o exemplo do controle de nvel visto anteriormente, onde a
estabilidade do sistema em malha fechada dependia do ganho do amplificador K.
a c(t )+ bc(t ) = dr (t )
a0
a
d
= T (constante de tempo do sistema) ; e
=K
b
b
(ganho do sistema)
temos
Tc(t )+ c(t ) = Kr (t )
R(s)
C ( s)
K
= G(s) =
R( s)
Ts + 1
E(s)
K
-
1
Ts + 1
C ( s) =
1 1 1
1
=
sT + 1 s s s + 1 / T
c(t ) = 1 e t / T
50
1
sT
C(s)
T2
1 1
1 T
C ( s) = 2
= +
s Ts + 1 s 2 s Ts + 1
c(t ) = t T + Te t / T
e(t ) = r (t ) c(t ) = T 1 e t / T
Logo:
e() = T
Definindo:
b
= 2n ;
a
d
= n2 ;
a
e
=K
a
51
R(s)
E(s)
K
-
C ( s)
K
= 2
R( s ) s + 2n s + n2
C(s)
1
s(s+2 n )
Considerando K = :
C (s)
n2
= 2
R( s ) s + 2n s + n2
Plos do sistema:
s 2 + 2n s + n2 = 0 s = n n 2 1
2
n
Caso SUBAMORTECIDO.
52
c) > 1:
Caso SOBREAMORTECIDO.
1 2
sen d t + tg 1
1 2
e n t
c(t ) = 1
a) Caso Subamortecido:
2
onde: d = 1 a freqncia natural amortecida.
Se = 0 , ento: c( t ) = 1 cos n t
c( t ) = 1 e n t (1 + n t )
c) Caso sobreamortecido:
c( t ) = 1 +
onde s1 = + 2 1 n
e s1 t e s 2 t
s2
2 2 1 s1
n
s2 = 2 1 n
53
Definies
a) Tempo de Subida, tr: o tempo necessrio para que a sada atinja pela primeira vez o
seu valor final
54
tr =
onde = tg 1
1 2
b) Tempo de Pico, tp: o instante de tempo em que a resposta atinge o primeiro pico
do sobre-sinal.
tp =
M p (%) =
c(t p ) c()
c(t p ) = 1 + e
c ( )
x100%
/ 1 2
Logo:
M p (%) = 100e
/ 1 2
ts =
ts =
n
3
(critrio de 2%)
(critrio de 5%)
C ( s) =
K (s + z i )
i =1
r
s (s + p j ) s 2 + 2 kk s + k2
j =1
k =1
onde q + 2r = n.
Expandindo a equao acima em fraes parciais, temos:
C (s) =
r
b (s + kk ) + ckk 1 k2
a q aj
+
+ k
s j =1 s + p j k =1
s 2 + 2 k k s + k2
Logo,
q
c(t ) = a + a j e
j =1
p jt
+ bk e k k t cos k 1 k2 t + ck e k k t sen k 1 k2 t
k =1
k =1
Ka K (a b) K (a c)
K (s + a)
(c b)b
(b c)c
C ( s) =
= bc
s( s + b)( s + c)
s
s+b
s+c
A dominncia relativa de plos de malha fechada determinada pela relao das partes
reais dos plos de malha fechada, bem como pelos valores relativos dos resduos calculados
nos plos de malha fechada. O valor dos resduos depende tanto dos plos quanto dos zeros
de malha fechada.
Se as relaes entre as partes reais dos plos excedem cinco e no existem zeros na
vizinhana, ento os plos de malha fechada mais prximos do eixo j dominaro a resposta
transitria. Estes plos so chamados de DOMINANTES e os mais distantes do eixo j so
chamados de DOMINADOS.
EXEMPLO:
G (s) =
20
( s + 1)( s + 2)( s + 10)
C ( s) =
20
1 20 / 9 10 / 8 2 / 72
=
+
c(t ) = 1
20 t 10 2t 2 10t
e + e e
9
8
72
Este sistema dominante de segunda ordem, pois o plo s= - 10 est muito distante do
eixo j. Assim, podemos fazer uma aproximao para um sistema de segunda ordem.
Para desprezar o efeito de um plo em uma funo de transferncia, devemos fazer s=0
na parte correspondente a este plo.
No exemplo, temos:
G (s)
20
2
=
( s + 1)( s + 2)(0 + 10) ( s + 1)( s + 2)
C ( s)
2
1
2
1
=
+
s ( s + 1)( s + 2) s s + 1 s + 2
c(t ) 1 2e t + e 2t
curva aproximada
curva exata
58
6.2.1 Introduo
CLASSIFICAO DE SISTEMAS
Podemos classificar um sistema de controle acordo com a sua habilidade para seguir
R(s)
Ea (s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
onde
m
G (s)H(s) =
K (s + zi )
i =1
nN
s N (s + pi )
i =1
ERRO ESTACIONRIO
Considerando o sistema de controle em malha fechada, temos que o erro atuante Ea(s)
dado por:
E a ( s ) = R( s ) C ( s ) H ( s ) = R( s ) E a ( s )G ( s ) H ( s )
logo:
E a ( s) =
1
R( s)
1 + G ( s) H ( s)
Aplicando o teorema do valor final, temos que o erro atuante estacionrio ou de regime
dado por:
59
e ss = lim ea (t ) = lim sE a ( s )
t
s 0
sR ( s )
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
e ss = lim
OBS: O erro atuante Ea(s) s coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s) quando H(s)= 1.
E ( s) = R( s) C ( s) =
[1 + G ( s) H ( s) G ( s)] R( s)
1 + G ( s) H ( s)
s( A / s )
A
=
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
1 + G (0)( H (0)
e ss = lim
ess =
A
1+ K p
ess =
A
1+ K
finito
ess =
1
=0
1+
nulo
s (A / s 2 )
A
A
= lim
= lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0 s + sG ( s ) H ( s )
s 0 sG ( s ) H ( s )
e ss = lim
K v = lim sG ( s) H ( s )
s 0
ess =
A
Kv
ess =
infinito
e ss =
1
K
finito
ess =
1
=0
nulo
s (A / s 3 )
A
A
= lim 2
= lim 2
2
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0 s + s G ( s ) H ( s )
s 0 s G ( s ) H ( s )
e ss = lim
ess =
A
Ka
ess =
infinito
e ss =
1
K
finito
ess =
1
=0
nulo
Entrada Rampa
Entrada Parbola
r(t)= A
r(t)= At
r(t)= At2/2
Tipo 0
A
1+ K p
Tipo 1
A
Kv
Tipo 2
A
Ka
Tipo 3
61
7 CONTROLADORES PID
7.1 Introduo
r(t)
e(t)
Controlador
Srie
c(t)
u(t)
Planta
Elementos
de Medida
Controlador
de Realimentao
Controladores Srie
Em geral, o projeto de controladores srie mais simples que o de controladores
u (t ) = Ke(t ) ;
U ( s ) = KE ( s)
1
Ts+1
K
-
ess =
c(t)
1
1+ K
100
K
O termo Banda Proporcional se refere faixa sobre a qual o erro deve variar para que a
sada do controlador (MV) excurcione em toda a sua faixa.
O ganho do controlador pode ser feito positivo ou negativo. Um ganho positivo resulta
em uma sada do controlador (MV) diminuindo quando a varivel de processo (PV) est
crescendo (ao REVERSA). Para um ganho negativo a sada do controlador (MV) diminui
quando a varivel de processo (PV) cresce (ao DIRETA). O sinal correto depende da ao
do transmissor (usualmente direta), da ao do vlvula (ar-para-abrir (AO) ou ar-para-fechar
(AC)) e do efeito do sinal de controle (CS) na varivel de processo (PV).
Como exemplo suponha o processo de temperatura da sada de um trocador de calor
mostrado na figura abaixo:
63
onde K i =
e( )d ;
U (s) =
(K
s + Ki )
s
E (s)
PI
r(t)
e(t)
K
Kp + i
s
ess =
c(t)
1
Ts+1
1
=0
1+
u (t ) = K p e(t ) + d
U ( s ) = (K p + K d s )E ( s)
d
e(t ) ;
dt
e(t)
1
Js 2
Kp + Kd s
(K p + K d s )
C ( s)
= 2
R( s ) Js + K d s + K p
65
c(t)
U (s) = K p + i + K d s E (s)
s
2
U(s) K d s + K p s + K i
=
E(s)
s
66
Amplificador Operacional
eo = k (e2 e1 )
k 10 5 10 6
Inversor
i1 =
ei e '
;
R1
Logo:
i1 =
e ' eo
;
R2
ei
e
= o
R1
R2
ou
i1 = i2 ;
eo =
k ( 0 e ' ) = eo ;
R2
ei
R1
Eo (s)
Z ( s)
= 2
Ei ( s )
Z1 ( s)
67
e' 0
PID Original
PI-D
68
I-PD
x1 (t )
x (t )
x(t ) = 2 ;
:
x n (t )
xi (t ) Varivel de estado
69
u1 (t )
u (t )
2
;
U(t ) =
:
u p (t )
u i (t ) i - ssima entrada
y1 (t )
y (t )
2
;
Y(t ) =
:
y q (t )
y i (t ) i - ssima sada
Y( s ) = C(sI A ) B + D U( s )
1
Caso Escalar
1
1
[]
x& (t ) = ax(t ) + bu (t ) L
X ( s ) = (s a ) x(0) + (s a ) bU ( s )
}* L
x ( t ) = e at x (0) + e a ( t ) bu ()d
0
70
{U ( s)}
Caso Vetorial
x( t ) = e At x(0) + e A ( t ) BU()d
0
onde: e At = L1 (sI A )
A 2t 2
Akt k
+ ... +
+ ...
2!
k!
8.3 Estabilidade
Considere uma representao em variveis de estado de um sistema SISO:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )
- Teorema
Um sistema estvel se quando u(t) = 0, para todo x(0), temos que lim x ( t ) = 0
t
71
EXEMPLO:
1 3
0
1
x& = 0 3 4 x + 0 u
1
0
0 2
3
s + 1 1
det (sI A ) = 0
s + 3 4 = ( s + 1)( s + 2)( s 2)
0
0
s 2
8.4 Controlabilidade
- Definio
O sistema (A,B,C,d) controlvel se, quaisquer que sejam x(0) e x(T), existe u(t)
- Teorema
O sistema (A,B,C,d) controlvel se e somente se o posto da matriz de controlabilidade
U (n x np) associada igual a n.
U = B AB A 2 B ... A n 1B
OBS: Uma matriz R dita possuir posto (rank), (R), igual a m, se existir uma
submatriz M (m x m) de modo que o determinante de M no nulo e o determinante de todas
as submatrizes r x r (onde r > m) de R zero.
Exemplo:
1 1
R1 =
1 1
1
1
R2 =
0
(R 1 ) = 1
72
2
3
0
0
2
2
0
(R 2 ) = 2
EXEMPLO:
u = x&1 + x1
u = x& 2 + x 2
x&1 1 0 x1 1
x& = 0 1 x + 1 u
2
2
1 1
U = [B AB] =
1 1
(U) = 1 < 2
(No-Controlvel)
8.5 Observabilidade
- Definio
O sistema (A,B,C,d) observvel se para todo x(0), o conhecimento da entrada u(t) e da
sada y(t) em um tempo finito suficiente para determinar x(0).
- Teorema
O sistema (A,B,C,d) observvel se e somente se o posto da matriz de observabilidade
V (nq x n) associada igual a n.
C
CA
V = CA 2
:
CA n 1
73
EXEMPLO:
x& 1 1 0 0 x1 1
x& = 0 0 1 x + 1 u
2
2
x& 3 0 1 1 x 3 0
x1
y = [0 1 0] x 2
x 3
1 0
C 0
V = CA = 0
0 1
CA 2 0 1
1
(V ) = 2 < 3
(No-observvel)
com:
s n 1 + 2 s n 2 + ... + n
Y ( s)
N (s)
= G ( s) = n 1
+d =
+d
n 1
n2
D( s)
U ( s)
s + 1 s + 2 s + ... + n
74
n
n
0 ... 0 - n -1
; B = n 1 ; C = [0 0 ... 0 1]
2
0 ... 0 - 2
0 ... 1 - 1
1
0 ... 0
n n 1 ...
0
0
0
2
; B = 0 ; C = [
n
0
1
1
1
0
0
75
n 1 ... 2
1 ]
Usando realimentao de estado, cada varivel de estado multiplicada por uma ganho
e realimentada para o terminal de entrada, ou seja:
u = Kx + r
onde:
K = [k1
k2
Assim, temos:
x& = Ax + B(Kx + r ) x& = ( A + BK )x + Br
y = Cx + du
76
- Teorema
Se (A,B,C,d) for controlvel, usando u = Kx + r podemos escolher arbitrariamente os
autovalores de (A+BK).
U = B AB A 2 B ... A n 1B
q c ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I
EXEMPLO:
Dado:
0 x1 1
1
x& =
+ u
0 2 x 2 1
y = [1 1]x
( s ) = ( s + 1)( s + 2) = s + 3s + 2
1
1
2 1 6 0
1 2 1
1
1
U = [B AB] =
U
K = [0 1]
= [ 2 0]
3 1 1
3
1 1 0 0
1 2
6 0
q c ( A) = A 2 + 3A + 2I =
0 0
2
77
Simulao no Matlab
Script
Curvas
78
onde: L = [l1
l2
... l n ]
Erro entre x e x :
~
x = x x
~
x& = x& x& = Ax + Bu Ax L( y y ) Bu
~
x& = A(x x ) LC(x x )
~
x& = ( A LC)~
x
Para que lim ~
x (t ) = 0 (erro entre valor real e estimado do estado nulo) necessrio que
t
- Teorema
79
onde:
CA
V = CA 2
n 1
CA
q L ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I
EXEMPLO:
Dado
0 x1 1
1
x& =
+ u
0 2 x 2 1
y = [1 1]x
( s ) = ( s + 3)( s + 3) = s + 6 s + 9
2
1
1
1
C
1
1 16 0 2 1 0 1 16
1
=
V= =
V =
L =
3 1 1
3 0 1 1 1 1 3 1
CA 1 2
16 0
q L ( A) = A 2 + 6A + 9I =
0 1
2
80
Simulao:
0 x B
x& A
x& = LC A LC x + B u
x
y = [C 0]
x
Simulao no Matlab
Script
Curvas
81
BK
x& A
x B
x& = LC A LC + BK x + B r
x
y = [C 0]
x
Simulao no Matlab
Script
Curvas
r(t) = 1 , t 0
r& = 0
Escolhendo xr = r, temos:
x& r = 0 x r
r = 1x r
b) Rampa unitria:
r(t) = t , t 0
r& = 1
&r& = 0
Escolhendo x r1 = r e x r 2 = r&
x& r1 0 1 x r1
x& = 0 0 x
r2
r2
x
r = [1 0] r1
xr 2
83
Considere o sistema
x& = Ax + Bu
y = Cx
e(t ) = y (t ) r (t )
w = u&
ento temos,
e& 0 C e 0
e& = Cz
=
+ w
z& = Az + Bw
z& 0 A z B
Se o sistema for controlvel, ento, existe uma lei de controle por realimentao de
estado da forma; w = k1e + k 2 z ; tal que os plos do sistema aumentado podem ser
posicionados arbitrariamente. Desde que escolhido na regio de estabilidade, ento o ERRO
DE RASTREAMENTO ser ESTVEL. Assim, o objetivo de rastreamento assinttico com
erro em regime nulo SER ALCANADO. Ou seja, a resposta do sistema abaixo
assintticamente estvel.
e& 0
z& = Bk
1
C e
A + Bk 2 z
u (t ) = w( )d = k1 e( )d + k 2 x(t )
84
k1
1
s
A,B,C
x
k
EXEMPLO:
Considere o sistema descrito por:
1
0
0
x& =
x + u
2 2
1
y = [1 0]x
Projetar um controlador para que o sistema tenha erro zero para entrada degrau.
Sistema aumentado:
1
0 e 0
e& 0
z& = 0
0
1 z1 + 0 w
1
z& 2 0 2 2 z 2 1
Matriz de controlabilidade:
0
1
0
U = B AB A 2 B = 0
1 2
1 2
2
(U) = 3
(Controlvel)
K = [0 0 ... 1] U 1qc ( A)
2 2 1
1
U = 2 1 0
1 0 0
20 20 10
q ( A) = A 3 + 12 A 2 + 22 A + I = 0 0 0
0
0
0
85
Logo,
K = [ 20 20 10]
Lei de controle
u (t ) = w( )d = k1 e( )d + k 2 x(t ) = 20 e( )d + [ 20 10]x(t )
t
Definindo x n =1 (t ) = e( )d , temos:
0
B k1 x 0
+
0 x n +1 1
Simulao no Matlab
Script
Curvas
whitebg;
A=[0 1 0;-22 -12 -20;1 0 0];
B=[0 0 -1]';
C=[1 0 0];
t=0:0.01:10;
[Y,X]=step(A,B,C,0,1,t);
plot(t,Y)
title('Sada da planta')
86
x& = Ax + Bu
y = Cx
e(t ) = y (t ) r (t )
com
w = u&&
temos:
e& 0 1 0 e 0
e&& = 0 0 C e& + 0 w
z& 0 0 A z B
Se o sistema acima for controlvel, ento existe; w = k1e + k 2 e& + k 3 z , tal que o sistema
aumentado assintticamente estvel e e(t) 0 quando t .
A lei de controle ser dada por:
0 0
- e
w( )dd =
0 0
0 0
1
s
k1
1
s
k2
x
k
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A,B,C