EMA184 - Apostila

Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG
Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC
EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle
Notas de Aula
Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon
Março 2023
Sumário
1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE ......................................... 5

1.1 MONITORAMENTO, AUTOMAÇÃO E CONTROLE DE SISTEMAS ......................................................... 5
1.2 DEFINIÇÕES BÁSICAS ...................................................................................................................... 7
1.3 EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLADOS E DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS......................................... 7
1.4 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE TÍPICO ............................................................................. 8
1.5 DEFINIÇÃO DE SISTEMA DE CONTROLE COM RELAÇÃO AOS SINAIS ................................................. 9
2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS ................................................ 10
2.1 SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAIS ..................................................................................... 10
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor..................................................................................... 10
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas ................................................................................................ 13
2.1.3 Suspensão Ativa de ¼ de veículo ........................................................................................ 16
2.2 SISTEMAS DE RESERVATÓRIOS ...................................................................................................... 18
2.2.1 Reservatório Simples .......................................................................................................... 18
2.2.2 Exemplo de simulação do escoamento em reservatório simples ........................................ 20
2.2.3 Reservatórios em Série ....................................................................................................... 20
2.2.4 Sistema de Reservatório Composto .................................................................................... 21
2.3 LINEARIZAÇÃO ............................................................................................................................. 23
2.3.1 Uma Variável...................................................................................................................... 24
2.3.2 Verificação de necessidade de linearização ....................................................................... 26
2.3.3 Multivariável ...................................................................................................................... 26
2.4 SISTEMAS PENDULARES SIMPLES.................................................................................................. 28
2.4.1 Pêndulo Simples ................................................................................................................. 28
2.4.2 Pêndulo Invertido ............................................................................................................... 29
2.5 REPRESENTAÇÃO EM ESPAÇO DE ESTADO .................................................................................... 35
2.5.1 Representação quando não há derivadas da entrada......................................................... 36
2.5.2 Representação quando há derivadas da entrada................................................................ 42
2.5.3 Formulação Alternativa ..................................................................................................... 46
2.5.4 Passagem de espaço de estado para função de transferência ............................................ 48
2.5.5 Comentários sobre a Representação em Espaço de Estado ............................................... 50
2.5.6 Solução da Equação de estado ........................................................................................... 51
2.6 CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS QUANTO AO NÚMERO DE ENTRADAS E SAÍDAS ............................ 52
2.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 52
2.7.1 Sistemas Translacionais ..................................................................................................... 52
2.7.2 Sistemas de Reservatórios .................................................................................................. 53
2.7.3 Linearização ....................................................................................................................... 54
2.7.4 Espaço de Estado................................................................................................................ 54
2.8 RESPOSTAS ................................................................................................................................... 56
2.8.1 Sistemas Translacionais ..................................................................................................... 56
2.8.2 Sistemas de Reservatórios .................................................................................................. 56
2.8.3 Linearização ....................................................................................................................... 57
2.8.4 Espaço de Estado................................................................................................................ 57
3 TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................... 60
3.1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................................ 60
3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE ...................................................................................................... 61
3.3 CÁLCULO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................................ 62
3.3.1 Funções Simples ................................................................................................................. 62
3.3.2 Propriedades, Teoremas e Aplicações................................................................................ 64
3.3.3 Resumo ............................................................................................................................... 72
3.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ....................................................................................... 73
3.5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE VIA EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS .......................... 74
3.5.1 Caso 1 – Polos reais distintos ............................................................................................ 74
3.5.2 Caso 2a – Polos complexos conjugados juntos .................................................................. 75
3.5.3 Caso 2b – Polos complexos conjugados tratados como distintos....................................... 76
ii
3.5.4 Caso 3a – Polos múltiplos reais, Propriedade e-αtf(t)......................................................... 77
3.5.5 Caso 3b – Polos múltiplos reais, Propriedade tf(t) ............................................................ 79
3.5.6 Caso 4 – Polos complexos conjugados múltiplos, Propriedade tf(t) .................................. 80
3.5.7 Caso 5 – Numerador maior ou igual ao denominador ....................................................... 81
3.5.8 Exemplos............................................................................................................................. 83
3.6 APLICAÇÕES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................ 88
3.6.1 Solução de Equações Diferenciais ..................................................................................... 88
3.6.2 Funções de Transferência................................................................................................... 92
3.6.3 Classificação das Funções de Transferência ..................................................................... 95
3.6.4 Exercícios Resolvidos ......................................................................................................... 95
3.6.5 Exemplos utilizando Matlab® .......................................................................................... 100
3.7 EXEMPLOS ADICIONAIS .............................................................................................................. 101
3.8 PROJETO #1: SIMULAÇÃO DE SISTEMAS ...................................................................................... 105
3.9 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 107
3.10 RESPOSTAS............................................................................................................................. 110
3.11 EXERCÍCIOS DA PROVA REMOTA DE 2020/1 ........................................................................... 112
4 DIAGRAMA DE BLOCOS ............................................................................... 114
4.1 INTRODUÇÃO .............................................................................................................................. 114
4.2 REPRESENTAÇÕES BÁSICAS......................................................................................................... 115
4.2.1 Sistemas em Série ............................................................................................................. 115
4.2.2 Sistemas em Paralelo........................................................................................................ 116
4.2.3 Sistemas em Realimentação.............................................................................................. 116
4.2.4 Exemplos........................................................................................................................... 117
4.3 ÁLGEBRA DE BLOCOS.................................................................................................................. 120
4.3.1 Sistemas em Paralelo........................................................................................................ 120
4.3.2 Sistemas em Realimentação.............................................................................................. 121
4.3.3 Sistemas em Somatório ..................................................................................................... 122
4.3.4 Resumo ............................................................................................................................. 123
4.3.5 Exemplos........................................................................................................................... 124
4.4 EXEMPLOS RESOLVIDOS ............................................................................................................. 131
4.6 RESPOSTAS ................................................................................................................................. 144
4.7 PROVA REMOTA 2020/1 .............................................................................................................. 146
5 RESPOSTA DE SISTEMAS LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO 148
5.1 RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE ............................................... 148
5.1.1 Valor Final ....................................................................................................................... 149
5.1.2 Erro de regime estacionário ............................................................................................. 150
5.1.3 Resposta de sistemas de 1ª ordem .................................................................................... 151
5.1.4 Traçando sistemas de 1ª Ordem padrão ........................................................................... 154
5.1.5 Aplicação em sistemas de medida .................................................................................... 154
5.1.6 Exemplos........................................................................................................................... 155
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM ......................................................................................... 156
5.2.1 Caso 1: Sistema sem amortecimento ( ζ = 0 ) .................................................................. 156
5.2.2 Caso 2: Sistema subamortecido 𝟎 < 𝜻 < 𝟏 ..................................................................... 157
5.2.3 Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( ζ = 1 ) .......................................................... 159
5.2.4 Caso 4: Sistema superamortecido ( 𝜻 > 𝟏 ) ................................................................... 160
5.2.5 Curiosidades de sistemas de 2ª Ordem ............................................................................. 162
5.2.6 Sistemas de 2ª ordem com fator de amortecimento 𝜻 ≥ 𝟏................................................ 164
5.2.7 Exemplos........................................................................................................................... 165
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR ............................................................................ 166
5.4 DOMINÂNCIA DE POLOS .............................................................................................................. 167
5.5 EFEITOS DA ADIÇÃO DE POLOS E ZEROS NA RESPOSTA ................................................................ 168
5.5.1 Efeito da Adição de Zeros................................................................................................. 168
5.5.2 Efeito da Adição de Polos................................................................................................. 169
5.6 POLOS COM O MATLAB® ............................................................................................................ 170
5.8 RESPOSTAS ................................................................................................................................. 174
iii
6 AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE................................................................ 176
6.1 INTRODUÇÃO .............................................................................................................................. 176
6.2 AÇÃO DE CONTROLE DE DUAS POSIÇÕES OU “LIGA-DESLIGA” .................................................... 178
6.3 CONTROLADOR PID .................................................................................................................... 180
6.3.1 Ação de Controle Proporcional (P).................................................................................. 181
6.3.2 Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD) ............................................................ 183
6.3.3 Ação de Controle Integral (I) ........................................................................................... 186
6.3.4 Ação de Controle Proporcional-Integral (PI) .................................................................. 188
6.3.5 Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID) ............................................. 190
6.3.6 Rejeição a distúrbios ........................................................................................................ 191
6.3.7 Possibilidade de escolha dos polos .................................................................................. 194
6.3.8 Variações do Controlador PID ........................................................................................ 197
6.4 PROJETO DE CONTROLADOR PID VIA ZIEGLER-NICHOLS MALHA ABERTA ................................ 204
6.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 208
6.6 PROJETO #2: CONTROLE DE SISTEMAS ........................................................................................ 225
6.8 RESPOSTAS ................................................................................................................................. 230
7 CRITÉRIOS DE DESEMPENHO .................................................................... 231
7.1 TEMPO DE ACOMODAÇÃO ........................................................................................................... 232
7.2 TEMPO DE PICO ........................................................................................................................... 237
7.3 MÁXIMO SOBRESSINAL ............................................................................................................... 239
7.4 TEMPO DE SUBIDA....................................................................................................................... 240
7.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 241
7.7 RESPOSTAS ................................................................................................................................. 246
8 ESTABILIDADE ................................................................................................ 249
8.1 DEFINIÇÕES BÁSICAS .................................................................................................................. 249
8.2 ESTABILIDADE SEGUNDO AS ENTRADAS E SAÍDAS....................................................................... 250
8.2.1 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais ................................................. 250
8.2.2 Estabilidade segundo os polos.......................................................................................... 251
8.3 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ...................................................................................... 254
8.3.1 Casos Especiais ................................................................................................................ 256
8.3.2 Exemplos de Revisão ........................................................................................................ 257
8.3.3 Aplicações em Sistema de Controle .................................................................................. 259
8.3.4 Método Ziegler-Nichols de Malha Fechada ..................................................................... 263
8.4 ESTABILIDADE RELATIVA ........................................................................................................... 266
8.6 RESPOSTAS ................................................................................................................................. 277
9 BIBLIOGRAFIA ................................................................................................ 278
iv
Capítulo 1
1 Introdução aos Sistemas de Controle
1.1 Monitoramento, Automação e Controle de Sistemas
O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informação pertinente de

um determinado sistema através de sensores. Estas informações podem ser utilizadas
imediatamente para correções ou armazenadas para utilização posterior. Exemplos deste
sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em caldeiras,
pressão em autoclaves, etc.
Figura 1-1: Sistema de Monitoração
A Automação de Sistemas visa tornar um processo automático, por exemplo, um

sistema de embalagem de produtos, conhecido popularmente por embaladora, onde os
produtos recebem um rótulo, depois são acondicionados em embalagens individuais e,
finalmente, são colocados em caixas contendo vários produtos. Aquilo que antes era um
processo manual torna-se agora um processo automático feito por uma máquina.
Figura 1-2: Sistema Automático sem sistema de monitoração
Este sistema automático sem monitoração é muito difícil de ser encontrado na

prática. Em geral, os sistemas automáticos possuem um sistema de sensores para fornecer
informação da situação atual do processo automático. Por exemplo, no caso da
embaladora, haverá sensores que darão informação do posicionamento do produto, se há
produto e qual a posição dele, etc. Outro exemplo é o portão automático em que sensores
informam a posição do portão, se há a presença de um objeto na frente, etc. Portanto, um
sistema automático é constituído por,
5
Figura 1-3: Sistema Automático com monitoração
Neste caso, o processamento digital colhe as informações e processa para uma
tomada de decisão para aplicação da ação. São utilizados para isso a lógica combinatória,
na qual a saída é formada por uma combinação da entrada, e a lógica sequencial, onde as
saídas são formadas pela combinação das entradas e das saídas, ocorrendo um
sequenciamento de atuações. O sistema automático não corrige o sistema. Exemplos deste
caso podem ser as máquinas automáticas que possuem controle via CLP.
Figura 1-4: Elementos básicos de um sistema automatizado
Já o Controle de Sistemas é atuar de uma forma satisfatória em um processo ou

sistema físico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para corrigir o processo.
Neste tipo de atividade está associada uma referência a ser seguida pelo sistema
controlado. Exemplos deste caso são os controladores industriais como os utilizados em
cilindros de laminação, onde se deseja que os rolos se mantenham a uma determinada
distância, sendo esta a referência a ser seguida, independentemente da entrada de material.
Manter uma sala climatizada a uma determinada temperatura e umidade é a referência a
ser seguida. Estas referências podem ser zero, como no caso de controle de vibração que
há em helicópteros, onde se deseja que a vibração proveniente das pás do rotor não entre
na cabine.
Figura 1-5: Sistema de Controle
Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas é

descrita abaixo, em que o ambiente computacional adquire os dados provenientes do
sensor, compara com uma resposta desejável, e calcula uma correção através do
6
controlador, gerando assim a chamada lei de controle, que é implementada no sistema
mecânico através do atuador. Note que neste tipo de estratégia ocorre rejeição a
distúrbios, pois espera-se que a resposta obtida seja sempre igual à resposta desejada.
Figura 1-6: Elementos básicos de um sistema controlado
Observe que, na prática, poderá haver sistemas automatizados e controlados ao

mesmo tempo. Porém, tanto o controlado quanto o automatizado possuem um sistema de
monitoramento associado.
1.2 Definições básicas
Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema Controle

de Velocidade de um Carro. Nele, pretende-se manter a velocidade sempre constante
(chamada de referência a ser seguida), independentemente de o carro estar em uma reta,
uma subida ou uma descida (chamados de distúrbios). Distúrbio é um sinal que tende a
afetar de maneira adversa o valor da resposta do sistema a ser controlado.
Para iniciar o procedimento, é necessário fazer o modelo matemático do veículo.

Para simplificar o equacionamento, assume-se que o veículo estará andando a certa
velocidade e já em marcha adequada para isso ou que seja do tipo automático, chamado
de condições de modelagem. Desta forma, o que controla a velocidade é simplesmente
o acelerador.
Sistema sem controle ou com controle manual, geralmente na literatura é

referenciado Sistema em Malha Aberta é aquele em que o operador é responsável por
ajustar a resposta do sistema alterando manualmente a entrada. No caso do veículo, o
motorista aciona o acelerador para alterar a velocidade do mesmo.
Sistema controlado é aquele em que o operador ajusta a referência a ser seguida

e o sistema de controle altera a entrada do sistema para obter uma resposta em geral igual
à referência a ser seguida, geralmente referenciado na literatura como Sistema em Malha
Fechada. No caso do veículo, o operador informa a velocidade a ser mantida e quem o
acelera ou desacelera é o sistema de controle, acionando automaticamente o acelerador.
1.3 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas

Automáticos
7
Supondo uma caixa d’água, o controle de nível de água pode ser feito de duas
formas: por um sistema de controle ou por um sistema automático. A escolha vai depender
do tipo de fornecimento de água.
Quando a água tem um fornecimento contínuo através do sistema de encanamento,

como ocorre onde há água encanada, a melhor solução é o sistema de controle em que se
tem uma boia; a boia é o sistema de controle e o medidor ao mesmo tempo. Ela é
considerada um sistema de controle, pois, independentemente de qualquer distúrbio no
nível, ela vai manter o nível de água sempre na mesma posição.
Quando a água é fornecida através de uma bomba, opta-se pelo sistema

automático. Isto é, dentro da caixa d’água há dois sensores de nível: um para nível baixo,
que liga a bomba; e outro para nível alto, que desliga a bomba. Neste caso não há rejeição
a distúrbios, pois o sistema não mantém o nível de água constante.
1.4 Exemplo de um sistema de controle típico
Um sistema de controle típico possui a seguinte representação em diagrama de

blocos com as funções e sinais escritos em Laplace,
Figura 1-7: Sistema de controle típico
Sendo que os sinais são dados por,
 R(s) é a referência a ser seguida definida pelo operador;

 E(s) é o erro do sistema de controle;
 U(s) é a lei de controle por ser a saída do controlador, mas ao mesmo tempo
é a entrada da planta a ser controlada;
 Y(s) é a resposta controlada real;
 X(s) é a resposta medida pelo sensor de erro.
Sendo que os blocos representam as equações dinâmicas conforme,
 G(s) é o processo a ser controlado;

 H(s) é o sensor de erro ou de medida;
 PID(s) é o sistema de controle.
Por exemplo, supondo o sistema de controle de velocidade de um veículo. Neste

esquema o desejável é que a velocidade do veículo seja mantida sempre constante
independentemente se ocorrem variações do terreno como subidas ou decidas, assim tem-
se que,
8
 Y(s) é a velocidade real ou verdadeira do veículo;
 X(s) é a velocidade medida pelo velocímetro, em geral, espera-se que esta
seja idêntica à velocidade do veículo Y(s);
 R(s) é a velocidade desejada definida pelo motorista que o veículo deve
manter;
 E(s) é a diferença entre a velocidade medida e a velocidade desejada;
 G(s) é a relação matemática ou equação dinâmica que correlaciona a
posição do acelerador com a velocidade do veículo;
 H(s) é a relação matemática que correlaciona a velocidade verdadeira do
veículo com a velocidade medida (todo sensor de medida possui uma
relação deste tipo);
 PID(s) é a relação matemática que correlaciona a diferença E(s) com o que
deve ser feito com o acelerador para que E(s) = 0;
 U(s) é a posição do acelerador (note que se E(s) = 0, o acelerador deve
permanecer na mesma posição).
1.5 Definição de Sistema de Controle com relação aos sinais
Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s)

automaticamente por um sistema de controle M(s), para que a resposta Y(s) seja igual à
definida por R(s). Esta compreende o sistema de controle mais simples possível.
Variável Controlada Y(s) é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

Variável Manipulada U(s) é a grandeza ou condição modificada pelo controlador M(s)
de modo que afete o valor da variável controlada. Controlar significa medir o valor da
variável controlada do sistema e utilizar a variável manipulada do sistema para corrigir
ou limitar os desvios do valor médio a partir de um valor desejado.
9
Capítulo 2
2 Modelagem de Sistemas dinâmicos

A modelagem dinâmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua
equação dinâmica utilizando algum método matemático, como, por exemplo, 2ª Lei de
Newton ou Lagrange.
Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo físico
para o modelo matemático envolve uma série de restrições ou condições de modelagem
impostas. Isto é feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condições
necessárias para a compreensão de um determinado fenômeno físico.
A modelagem sempre será feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os

graus de liberdade são definidos pelo número de movimentos independentes que o
modelo pode apresentar.
Em geral, toda modelagem envolve a definição do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito. Por exemplo, em sistemas mecânicos é o Deslocamento e Força e
Rotação e Momento; em sistemas elétricos é a voltagem e corrente.
2.1 Sistemas Mecânicos Translacionais
Para a modelagem dos sistemas translacionais será utilizada a 2ª Lei de Newton.

O resultado será um conjunto de matrizes contendo as equações de movimento conforme
abaixo.
[M] × Ẍ(t) ×
+ [C] × Ẋ(t) ×
+[K] × {X(t)} × = [F] × {U(t)} ×
Onde “n” é o número de graus de liberdade e “m” o número de forças externas aplicadas,
[𝑀], [𝐶] 𝑒 [𝐾] são as matrizes de massa, amortecimento e rigidez, respectivamente.
{𝑋(𝑡)} 𝑒 {𝑈(𝑡)} são as coordenadas dos graus de liberdade e as forças externas, dados
por,
𝑥 (𝑡) 𝑢 (𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑢 (𝑡)
{𝑋(𝑡)} = 𝑒 {𝑈(𝑡)} =
⋮ ⋮
𝑥 (𝑡) 𝑢 (𝑡)
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condições para escrever o

modelo matemático através do modelo físico são dadas por,
10
1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que
não pode haver movimento de rotação e o móvel não pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar de a mola e o amortecedor estarem deslocados, a aplicação das suas forças
é feita no mesmo ponto, não causando momento. O mesmo acontece com a força
externa f(t);
3. A constante de rigidez K, o coeficiente de amortecimento C e a massa M são
constantes ao longo do tempo;
4. A mola e o amortecedor inicialmente não estão tensionados, o sistema está em
repouso;
5. As forças da mola e do amortecedor são consideradas lineares;
6. Não há restrição quanto ao estiramento da mola e do amortecedor. Isto significa
que não há fim de curso;
7. O eixo inercial y está colocado em cima do CG (Centro de Gravidade) da massa
M.
Figura 2-1: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Das condições impostas, tem-se:
1. Apenas uma coordenada independente, denominada de y, que será definida

como positiva para a direita;
2. A massa M fará movimentos em torno da sua posição inicial, que será
considerada como marco zero ou y(0) = 0;
3. Os movimentos serão realizados apenas na direção do deslocamento,
portanto não é necessária a colocação da força peso.
A modelagem é feita através da construção do DCL (Diagrama de Corpo Livre).

Para a colocação das forças correspondentes às forças da mola e do amortecedor, assume-
se um deslocamento virtual na direção positiva de y. Neste caso, as reações são opostas
ao movimento fictício, assim,
Figura 2-2: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção direita
Aplicando somatória de forças no eixo y,
11
F = ma ⇒ Mÿ (t) = −Ky(t) − Cẏ (t) + f(t)
Chegando a,
Mÿ (t) + Cẏ (t) + Ky(t) = f(t) (2.1)
Agora, invertendo-se a direção do eixo coordenado inercial y, isto é, assumindo

que o eixo é positivo para a esquerda conforme figura abaixo,
Figura 2-3: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção esquerda
Aplicando somatória de forças no eixo y,
F = ma ⇒ Mÿ (t) = −Ky(t) − Cẏ (t) − f(t)
Chegando a,
Mÿ (t) + Cẏ (t) + Ky(t) = −f(t) (2.2)
Comparando-se a Eq. (2.1) com a Eq. (2.2), observa-se que a única diferença é a
direção da força externa f(t) - deve ser lembrado que a direção positiva dos eixos
coordenados é diferente. Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M,
assumindo massa M = 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t)
= 10 N para as Eqs. (2.1) e (2.2), a posição y(t) da massa M em função do tempo pode ser
observada na figura abaixo.
Observa-se que a diferença ocorre no deslocamento da massa. Na Figura 2-4(a),

o eixo coordenado e a força f(t) estão para a direita, significando que a massa se desloca
para a direita. Já na Figura 2-4(b) o eixo coordenado é positivo para a esquerda, estando
a força f(t) para a direita, o que significa que a massa se desloca no sentido negativo.
12
Resposta à força f(t) = 10 N Resposta à força f(t) = 10 N
3.5 0
3 -0.5
Deslocamento y(t) [metros]
Deslocamento y(t) [metros]

2.5 -1
2 -1.5
1.5 -2
1 -2.5
0.5 -3
0 -3.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo [Segundos] Tempo [Segundos]
(a) Eixo positivo DIREITA – Eq. (2.1) (b) Eixo positivo ESQUERDA – Eq. (2.2)
Figura 2-4: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor para f(t) = 10N
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas
Considera-se o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para

escrever a equação de movimento, deve ser assumido que,
1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

não pode haver movimento de rotação e o móvel não pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar de a mola e o amortecedor estarem deslocados, a aplicação das suas forças
é feita no mesmo ponto, não causando momento. O mesmo acontece com as forças
externas;
3. As constantes de rigidez, os coeficientes de amortecimento e a massas são
constantes ao longo do tempo;
4. As molas e os amortecedores inicialmente não estão tensionados, o sistema está
em repouso;
5. As forças das molas e dos amortecedores são consideradas lineares;
6. Não há restrição quanto ao estiramento das molas e dos amortecedores. Isto
significa que não há fim de curso;
7. Os eixos inerciais estão colocados em cima do CG (Centro de Gravidade) das
massas.
13
Figura 2-5: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores – Variação #1
Das condições impostas, tem-se:
1. Três coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover

independentemente uma da outra;
2. As massas farão movimentos em torno de suas posições iniciais, que serão
consideradas como marco zero, x(0) = 0, y(0) = 0 e z(0) = 0;
3. Os movimentos serão realizados apenas na direção do deslocamento,
portanto não é necessária a colocação da força peso.
Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As forças de reação de cada
amortecedor e mola são colocadas assumindo um deslocamento positivo fictício para a
massa em análise enquanto as outras massas estão paradas. Assim, observam-se as
reações das molas e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado.
Como regra geral, os deslocamentos ou velocidades são colocados assumindo a
coordenada atual subtraída da coordenada à qual a força está conectada se as direções das
duas coordenadas são iguais. Então, tem-se para as massas os DCLs apresentados na
figura abaixo.
Figura 2-6: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores – Variação #1
Observe que, apesar de as forças possuírem os mesmos sentidos, as coordenadas

estão em oposição, significando que no somatório as forças estão em oposição. Aplicando
o somatório de forças em cada bloco encontra-se:
Para a massa M1,
M ẍ = −C ẋ − K x − C (ẋ − ẏ ) − K (x − y) − C (ẋ − ż ) − K (x − z) + u
Para a massa M2,
14
M ÿ = −C ẏ − K y − C (ẏ − ẋ ) − K (y − x) − C (ẏ − ż ) − K (y − z) − u
Para a massa M3,
M z̈ = −C (ż − ẏ ) − K (z − y) − C (ż − ẋ ) − K (z − x) + u
Escrevendo a Equação de Movimento na forma matricial encontra-se,
M 0 0 ẍ C +C +C −C −C ẋ
0 M 0 ÿ + −C C +C +C −C ẏ +
0 0 M z̈ −C −C C +C ż
K +K +K −K −K x 1 0 0 u
+ −K K +K +K −K y = 0 −1 0 u (2.3)
−K −K K +K z 0 0 1 u
Uma forma de verificar se as equações estão corretas é averiguar se a matriz de

massa é diagonal, se a matriz de amortecimento e rigidez possui a diagonal principal
positiva, se os termos fora da diagonal principal são todos negativos e se a matriz é
simétrica. Estas verificações são válidas para conjuntos de massas-molas-amortecedores
quando todos os eixos inerciais possuem a mesma direção positiva.
Agora, resolve-se o mesmo problema, mas invertendo a direção positiva do eixo

inercial da massa M2, conforme a figura abaixo.
Figura 2-7: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores – Variação #2
Com a mudança de direção do eixo inercial y, devem-se verificar as novas

direções das forças do móvel ao qual ele está referenciado, neste caso a massa M2. Além
disso, quando as coordenadas possuírem sentidos opostos, elas deverão ser somadas nas
forças. Desta forma, a nova configuração das forças fica como apresentado na figura
abaixo.
15
Figura 2-8: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores – Variação #2
Aplicando Somatório de Forças, encontra-se,
Para a massa M1,
𝑀1𝑥̈ = −𝐶1𝑥̇ − 𝐾1𝑥 − 𝐶3(𝑥̇ + 𝑦̇ ) − 𝐾3(𝑥 + 𝑦) − 𝐶5(𝑥̇ − 𝑧̇ ) − 𝐾5(𝑥 − 𝑧) + 𝑢1
Para a massa M2,
𝑀2𝑦̈ = −𝐶2𝑦̇ − 𝐾2𝑦 − 𝐶3(𝑦̇ + 𝑥̇ ) − 𝐾3(𝑦 + 𝑥) − 𝐶4(𝑦̇ + 𝑧̇ ) − 𝐾4(𝑦 + 𝑧) + 𝑢2
Para a massa M3,
𝑀3𝑧̈ = −𝐶4(𝑧̇ + 𝑦̇ ) − 𝐾4(𝑧 + 𝑦) − 𝐶5(𝑧̇ − 𝑥̇ ) − 𝐾5(𝑧 − 𝑥) + 𝑢3
𝑀1 0 0 𝑥̈ 𝐶1 + 𝐶3 + 𝐶5 +𝐶3 −𝐶5 𝑥̇
0 𝑀2 0 𝑦̈ + +𝐶3 𝐶2 + 𝐶3 + 𝐶4 +𝐶4 𝑦̇ +
0 0 𝑀3 𝑧̈ −𝐶5 +𝐶4 𝐶4 + 𝐶5 𝑧̇
𝐾1 + 𝐾3 + 𝐾5 +𝐾3 −𝐾5 𝑥 1 0 0 𝑢1
+ +𝐾3 𝐾2 + 𝐾3 + 𝐾4 +𝐾4 𝑦 = 0 1 0 𝑢2 (2.4)
−𝐾5 +𝐾4 𝐾4 + 𝐾5 𝑧 0 0 1 𝑢3
Como verificação das matrizes, observa-se que a simetria e os valores positivos

da diagonal principal das matrizes de amortecimento e rigidez se mantiveram, a única
alteração foi em relação aos termos fora da diagonal principal, que quando relacionados
ao eixo que possui direção positiva invertida apresentaram termos positivos.
2.1.3 Suspensão Ativa de ¼ de veículo
A suspensão ativa que será apresentada se refere ao modelo padrão de ¼ de

veículo ou modelo de 2 graus de liberdade. Para passar do modelo físico para o modelo
matemático, as seguintes considerações devem ser feitas,
1. Os deslocamentos são todos na direção vertical;

2. Não ocorre rotação das massas;
3. Todos os movimentos são feitos no plano vertical;
4. As forças de reação do amortecedor e da mola não geram momento;
5. As forças da mola e do amortecedor são lineares;
6. O pneu será modelado como uma rigidez pura;
7. Não ocorre fim de curso para o amortecedor e mola;
16
8. O pneu se mantém sempre em contato com o solo;
9. O modelo será feito a partir do repouso;
10. A força de controle será feita por um cilindro de dupla ação.
As considerações feitas acima são todas aceitas e utilizadas em modelos mais

avançados. As condições mais difíceis de serem cumpridas são a n°7 e n°8. Na prática a
força da mola só é linear na região central de deslocamento; quando chega próximo ao
fim de curso, a rigidez se torna cúbica, aumentando a força da mola. Assim, a principal
restrição acaba sendo o contato do pneu com o solo para uma situação real.
Figura 2-9: Suspensão Ativa de ¼ de veículo
Sendo que,
 Ms é a massa suspensa de ¼ de veículo;

 Mn é a massa não suspensa representada pelo conjunto roda, pneu e
suspensão;
 Ys é o deslocamento da massa Ms;
 Yn é o deslocamento da massa Mn;
 K é a rigidez da suspensão;
 C é o amortecimento da suspensão;
 Kp é a rigidez do pneu;
 w(t) é o deslocamento da via ou perturbação;
 u(t) é a força de controle.
O objetivo da suspensão ativa é evitar que os distúrbios indesejáveis da via afetem

a massa suspensa. A suspensão ativa pode minimizar o deslocamento ou a aceleração da
massa suspensa. A minimização do deslocamento é feita para suspensões com caráter
esportivo e a minimização da aceleração é feita para efeitos de conforto. Desta forma,
esportividade e conforto são parâmetros conflitantes no desenvolvimento de suspensões
veiculares.
Construindo o DCL para as duas massas e assumindo que a força de controle u(t)
será positiva quando afasta as massas e negativa quando as aproxima, e que o distúrbio
17
da via é positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura
abaixo.
(a) Massa Suspensa (b) Massa não suspensa

Figura 2-10: DCL da Suspensão Ativa de ¼ de veículo
Para a massa Ms,
𝑀 𝑦̈ (𝑡) = −𝐾(𝑦 (𝑡) − 𝑦 (𝑡)) − 𝐶(𝑦̇ (𝑡) − 𝑦̇ (𝑡)) + 𝑢(𝑡)
Para a massa Mn,
𝑀 𝑦̈ (𝑡) = −𝐾(𝑦 (𝑡) − 𝑦 (𝑡)) − 𝐶(𝑦̇ (𝑡) − 𝑦̇ (𝑡)) − 𝐾 (𝑦 (𝑡) − 𝑤(𝑡)) −

𝑢(𝑡)
𝑀 0 𝑦̈ (𝑡) 𝐶 −𝐶 𝑦̇ (𝑡) 𝐾 −𝐾 𝑦 (𝑡) 1 0 𝑢(𝑡)

+ + −𝐾 𝐾+𝐾 = −1 𝐾
0 𝑀 𝑦̈ (𝑡) −𝐶 𝐶 𝑦̇ (𝑡) 𝑦 (𝑡) 𝑤(𝑡)
(2.5)
2.2 Sistemas de reservatórios
Para a modelagem de reservatórios, será assumido que todos os sistemas

apresentados partem do pressuposto de que já havia fluxo Q entrando e saindo, e de que
as alturas H dos reservatórios já estavam constantes. Portanto, é considerado que a
modelagem apresentada a seguir não contempla o reservatório vazio. Além disso, será
considerado escoamento laminar.
2.2.1 Reservatório Simples
Considere o reservatório apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai

Q(t), o líquido permanece em uma altura H dentro do reservatório devido à resistência R.
A modelagem será feita supondo a variação em torno desta condição inicial.
18
Figura 2-11: Reservatório simples
A resistência R ao fluxo de líquido em uma tubulação ou restrição é definida como

a variação na diferença de nível (a diferença entre o nível dos líquidos nos dois
reservatórios) necessária para causar a variação unitária na vazão, assim,
Variação na diferença de nível [ ]

R= Variação na vazão em volume [ /s]
Considerando que o fluxo seja laminar, então,
𝑑𝐻 𝐻
𝑅= =
𝑑𝑄 𝑄
A Capacitância C de um reservatório é definida como a variação na quantidade de

líquido armazenado necessário para causar uma mudança unitária no potencial (altura).
O potencial é a grandeza que indica o nível de energia do sistema. Assim,
Variação na quantidade de líquido armazenado [ ]

C= Variação na altura [ ]
Notar que capacidade (m3) e capacitância (m2) são diferentes. A capacitância do

reservatório é igual à sua secção transversal. Se esta for constante, a capacitância será
constante para qualquer altura do nível.
Sendo assim, tem-se,
Q é a vazão em regime permanente, m3/s;

qi(t) é um pequeno desvio de entrada em relação ao seu regime permanente, m3/s;
qo(t) é um pequeno desvio de saída em relação ao seu regime permanente, m3/s;
H é a altura do nível de líquido em regime permanente, m;
h(t) é um pequeno desvio de nível a partir do seu valor de regime permanente, m;
Aplicando a conservação de massa: “A variação na quantidade que entra

menos a variação na quantidade que sai é a variação da quantidade armazenada”.
Assim,
Cdh(t) = ( qi(t) – qo(t) ) dt (2.6)
A partir da definição de resistência, a relação entre qo(t) e h(t) é dada por,
19
ℎ( ) ℎ( )
𝑅= ( )
⇒ 𝑞 (𝑡) = (2.7)
Portanto, substituindo Eq(2.7) na Eq(2.6),
𝑑ℎ(𝑡) ℎ(𝑡)
𝐶 + = 𝑞 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
A equação acima relaciona a variação na entrada qi(t) com a variação da altura

h(t). Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a função de transferência,
𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Para a relação entre a entrada Qi(s) e a saída Qo(s) é substituída a transformada de

Laplace da Eq(2.7), assim,
𝑄 (𝑠) 1
=
𝑄 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Onde foi substituída a relação,
1
𝑄 (𝑠) = 𝐻(𝑠)
𝑅
2.2.2 Exemplo de simulação do escoamento em reservatório simples
Assume-se um reservatório simples com área A = 6 m2 resistência R = 75

m/(m3/s). As funções de transferência que correlacionam uma variação no fluxo de
entrada com as variações na altura e no fluxo de saída são dadas por,
( ) ( )
( )
= e ( )
=
Observa-se que a constante de tempo é de 450 segundos e que uma variação

unitária na entrada acarreta um aumento na altura em 75 metros. Parece muito, mas uma
entrada unitária é um aumento de 1 m3/s em um tanque de 6 m2 de área.
Do ponto de vista físico, um aumento de vazão correspondente a 1 m3/s em um

tanque de área de 6 m2 parece não ser possível ou improvável de ser realizado. Contudo,
um aumento de 10 litros/segundo acarretaria um aumento de 0,75 metros do nível
armazenado.
2.2.3 Reservatórios em Série
Quando os reservatórios estão conforme apresentados na figura abaixo, verifica-

se que a entrada de um reservatório é saída do outro. Esta configuração caracteriza que
os tanques estão em série.
20
Figura 2-12: Reservatório em série
Portanto, as funções de transferência que regem o sistema são dadas por,
𝑄 (𝑠) 1 𝑄 (𝑠) 1
= 𝑒 =
𝑄 (𝑠) 𝑅 𝐶 𝑠 + 1 𝑄 (𝑠) 𝑅 𝐶 𝑠 + 1
Então,
𝑄 (𝑠) 1 1 1
= =
𝑄 (𝑠) 𝑅 𝐶 𝑠 + 1 𝑅 𝐶 𝑠 + 1 𝑅 𝐶 𝑅 𝐶 𝑠 + (𝑅 𝐶 + 𝑅 𝐶 )𝑠 + 1
Observe que neste caso o resultante é um sistema de 2ª ordem com raízes reais
distintas, com frequência natural dada por,
1
𝜔 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅 𝐶𝑅 𝐶
2.2.4 Sistema de Reservatório Composto
Na modelagem do sistema de tanques apresentado abaixo, o princípio é o mesmo

utilizado acima, isto é, inicialmente em regime permanente os escoamentos eram Q e as
alturas H1 e H2.
Figura 2-13: Acoplamento de reservatórios
21
Resistência R1,
ℎ ( ) ℎ ( ) ℎ ( ) ℎ ( )
𝑅 = ( )
⇒ 𝑞 (𝑡) = (2.8)
Resistência R2,
ℎ ( ) ℎ ( )
𝑅 = ( )
⇒ 𝑞 (𝑡) = (2.9)
Conservação de massa para o reservatório 1,
ℎ ( )
𝐶 = 𝑞 (𝑡) − 𝑞 (𝑡) (2.10)
Conservação de massa para o reservatório 2,
ℎ ( )
𝐶 = 𝑞 (𝑡) − 𝑞 (𝑡) (2.11)
As equações (2.8) a (2.11) formam o conjunto de equações diferenciais para o

conjunto de reservatório.
Para se encontrar a função de transferência Qo(s)/Qi(s), aplica-se a transformada

de Laplace nas Equações (2.8) a (2.11); mas aqui será utilizado o procedimento de
diagrama de blocos.
Figura 2-14: Diagrama de blocos das equações do reservatório - separados
Montando os blocos, encontra-se,
Figura 2-15: Diagrama de blocos das equações do reservatório – juntas - a
Aplicando álgebra de blocos, movendo H2(s) e incluindo C1s, encontra-se,
22
Figura 2-16: Diagrama de blocos das equações do reservatório – juntas - b
Resolvendo as realimentações internas,
Figura 2-17: Diagrama de blocos das equações do reservatório – juntas - c
Desta forma,
1
𝑄 (𝑠) (𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)
=
𝑄 (𝑠) 1 + 1
𝑅 𝐶𝑠
(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)
1
=
𝑅 𝐶 𝑅 𝐶 𝑠 + (𝑅 𝐶 + 𝑅 𝐶 + 𝑅 𝐶 )𝑠 + 1
Observe que o sistema resultante é um sistema de 2ª ordem com frequência natural

dada por,
1
𝜔 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅 𝐶𝑅 𝐶
A frequência natural é exatamente a mesma para o sistema em série; contudo, o

fator de amortecimento é maior, pois o termo com “s” possui um fator a mais, “R2C1”.
Sendo assim, um sistema mais amortecido.
2.3 Linearização
Para a aplicação da transformada de Laplace, as equações de movimento precisam

estar na forma linear. Um sistema linear obedece aos princípios da superposição de
resultados e da multiplicação por constante, isto é,
Entrada Saída
X1(t) Y1(t)
X2(t) Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
αX1(t) + β X2(t) αY1(t) + β Y2(t)
23
Uma forma de realizar a linearização é a expansão do termo não linear em Série
de Taylor tomando apenas os termos lineares, isto é, os termos não lineares são
desconsiderados. Mas para isso é necessário assumir um ponto entorno do qual a
expansão será válida.
2.3.1
2.3.1 Uma Variável
A Série de Taylor para uma variável, supondo a função f(x) em torno da posição
x = a, é dada por,
𝑑
𝑓 (𝑥) = 𝑓(𝑎) + 𝑓(𝑥) (𝑥 − 𝑎)
𝑑𝑥
Onde fL(x) é a função linearizada de f(x) em torno do ponto x =a.
Exemplo 1: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto θ = 0.
𝑔(𝜃) = cos 𝜃
𝑑
𝑔 (𝜃) = 𝑔(0) + 𝑔(𝜃) (𝜃 − 0) = 𝑐𝑜𝑠( 0) − 𝑠𝑖𝑛( 0)(𝜃 − 0) = 1
𝑑𝜃
1.1
Cos()
1.05 linear
0.95
Cos()
0.9
0.85
Valor Exato
5% de erro
0.8
0.75
0.7
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
 [Graus]
Figura 2-18: Linearização de cos(θ) em torno de θ = 0
Exemplo 2: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto θ = 0.
𝑔(𝜃) = sin 𝜃
𝑑
𝑔 (𝜃) = 𝑔(0) + 𝑔(𝜃) (𝜃 − 0) = 𝑠𝑖𝑛( 0) + 𝑐𝑜𝑠( 0)(𝜃 − 0) = 𝜃
𝑑𝜃
24
2
1.5
1 Exato
0.5
Sin()
0
Sin()
linear
-0.5
-1 Erro 5%
-1.5
-2
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
 [Graus]
Figura 2-19: Linearização de sen(θ) em torno de θ = 0
Exemplo 3: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto x = π/4,
𝑔(𝑥) = 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑥)
Então,
𝜋 𝑑 𝜋
𝑔 (𝑥) = 𝑔 + 𝑔(𝑥) 𝑥−
4 𝑑𝑥 4
𝜋 𝜋 𝜋
𝑔 (𝑥) = 𝑠𝑖𝑛 + [2𝑥 𝑠𝑖𝑛( 𝑥) + 𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑥)] 𝑥−
4 4 4
Chegando a,
      
2 2
    
g L (x)    sin   2 sin( )    cos  x  
4  4   4 4 4  4  4
2  2 2  
 2     2  x  
32  4 32  4
25
Função G(x)
3
2 Ponto exato
1
Valores de g(x)
-1 não-linear
linearizada
-2 5% de diferença
-3
-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
Figura 2-20: Linearização de 𝑔(𝑥) = 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑥) em torno de x = π/4
2.3.2 Verificação de necessidade de linearização
No método de linearização realizado pela expansão do termo não linear em Série

de Taylor devem ser tomados apenas os termos lineares, sendo assim devemos verificar
o método com o objetivo de classificar uma função como linear ou não linear.
Exemplo: Obter a linearização para o ponto x=1.
𝑑
𝑓 (𝑥) = 𝑓(1) + 𝑓(𝑥) (𝑥 − 1) = 𝑘 + 𝑘(𝑥 − 1) = 𝑘𝑥
𝑑𝑥
Como a linearização da função f(x)=kx retornou a mesma função, isso significa que não
é necessária nova linearização, pois ela já está linearizada.
2.3.3 Multivariável
A Série de Taylor para funções multivariáveis. Supondo a função f(x,y,z) em torno

da posição (x,y,z) = (a,b,c), é dada por,

f L x, y, z  f (a, b, c)  f (x, y, z) x  a  
x ( x ,y,z )( a ,b,c )

 f (x, y, z) y  b   f (x, y, z) z  c
y ( x , y,z )( a ,b,c )
z ( x , y,z )( a ,b,c )
26
Onde fL(x,y,z) é a função linearizada de f(x,y,z) em torno do ponto (x,y,z) =(a,b,c).
No caso de linearização de um sistema com 3 variáveis, tem-se que o sistema não

linear será representado por uma superfície na qual a sistema linearizado representado por
um plano irá tocar no ponto escolhido para a linarização.
Exemplo: Obter a linearização para o ponto (x,θ) = (1,π/4).
𝑥̈ + 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑚𝐿 = 0
𝜃̈ + 3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑥̇ 𝑒 + 𝑚𝑔𝐿 = 𝑢
A linearização pode ser feita por partes. Para isso, devem ser observados quais são
os termos não lineares. Iniciando pela 1ª equação, o termo não linear é dado por 𝑐𝑜𝑠(𝜃) +
𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃). Assim, aplicando a linearização de 𝑓(𝑥, 𝜃) = 𝑐𝑜𝑠( 𝜃) + 𝑥 𝑠𝑖𝑛( 𝜃) para (x,θ) =
(1,π/4),
𝜋 𝜕 𝜕 𝜋
𝑓 (𝑥, 𝜃) = 𝑓(1, ) + 𝑓(𝑥, 𝜃) (𝑥 − 1) + 𝑓(𝑥, 𝜃) 𝜃−
4 𝜕𝑥 ( , ) ( , ) 𝜕𝜃 ( , ) ( , ) 4
As derivadas parciais,
𝜕
[𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃)] = 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝜕𝑥
𝜕
[𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃)] = − 𝑠𝑖𝑛(𝜃) + 𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝜕𝜃
Resultando em,
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑓 (𝑥, 𝜃) = 𝑐𝑜𝑠 + 𝑠𝑖𝑛 + 𝑠𝑖𝑛 (𝑥 − 1) + − 𝑠𝑖𝑛 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃−
4 4 4 4 4 4
√2 √2
𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃) ≈ √2 + (𝑥 − 1) = (𝑥 + 1)
2 2
Para a segunda equação, o termo não-linear é 3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑥̇ 𝑒 . Mas, deve ser

observado que há a derivada em relação ao tempo, que é um termo linear; então, deve-se
separar este termo, fazendo 𝑓(𝑥, 𝜃) = 3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃),
𝜕
3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) = 6𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝜕𝑥
𝜕
3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) = −3𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝜕𝜃
Então,
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑓 (𝑥, 𝜃) = 3 𝑐𝑜𝑠 + 6 𝑐𝑜𝑠 (𝑥 − 1) − 3 𝑠𝑖𝑛 𝜃−
4 4 4 4
3√2 6√2 3√2 𝜋
3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) ≈ − (𝑥 − 1) − 𝜃−
2 2 2 4
Para o termo restante 𝑓(𝑥) = 𝑥̇ 𝑒 , aplicando a expansão em série de Taylor,

𝜕
𝑓 (𝑥) = 𝑓(𝑎) + 𝑓(𝑥) (𝑥 − 𝑎)
𝜕𝑥
27
Para a derivada,
𝜕
𝑥̇ 𝑒 = (𝑥̇ ′𝑒 + 𝑥̇ 2𝑒 )
𝜕𝑥
Significando que quando for multiplicado pelo termo (x-1) observa-se que
aparecerá termos não-lineares novamente, assim, para este caso deve se apenas utilizado
o termo constante da Série de Taylor, isto é,
𝑓 (𝑥) = 𝑓(𝑎) ⇒ 𝑓 (𝑥) = 𝑥̇ 𝑒
Juntando as soluções para compor as novas equações,
𝑥̈ + 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑚𝐿 = 0
√
𝜃̈ + 3𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑥̇ 𝑒 + 𝑚𝑔𝐿 = 𝑢 → 𝑥̈ + (𝑥 + 1) − 𝑚𝐿 = 0
3√2 6√2 3√2 𝜋
𝜃̈ + − (𝑥 − 1) − 𝜃− − 𝑥̇ 𝑒 + 𝑚𝑔𝐿 = 𝑢
2 2 2 4
2.4 Sistemas Pendulares Simples
Os sistemas pendulares são utilizados como exemplos de sistemas não-lineares

que podem ser controlados em torno de uma posição de equilíbrio.
2.4.1 Pêndulo Simples
Considerando o sistema apresentado na figura abaixo, encontrar a equação de

movimento na forma linear para uma entrada nula, isto é, equação linear homogênea.
Figura 2-21: Pêndulo simples
Aplicando somatório dos momentos no ponto de apoio da haste,
𝐿
𝑀 = 𝐼𝛼 ⇒ −𝑀𝑔𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = (𝐼ℎ + 𝐼 )𝜃̈
2
Como curiosidade, os momentos de inércia são dados por,
𝐼 = 𝑀𝐿 Massa pontual girando a uma distância L;

𝐼ℎ = Haste de comprimento L girando pela base;
28
Assim, a equação de movimento não-linear fica,
𝑚 𝑚
+ 𝑀 𝐿𝜃̈ + + 𝑀 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0
3 2
Aplicando a linearização para o ponto θ = 0,

𝑚 𝑚
+ 𝑀 𝐿𝜃̈ + + 𝑀 𝑔𝜃 = 0
3 2
Neste modelo foi desprezado o efeito da fricção entre a haste e o apoio. Observa-
se, pela equação de movimento, que não aparece o termo da derivada de θ que
caracterizaria a presença de amortecimento se considerado um modelo de 2ª ordem.
2.4.2 Pêndulo Invertido
O objetivo do sistema é manter a haste na posição vertical, escolhendo-se a

posição de parada do carro M através da ação de controle u(t).
Figura 2-22: Pêndulo invertido
Para se fazer o equacionamento, os objetos devem ser separados através do DCL

(Diagrama de Corpo Livre). Além disso, como o objetivo é posicionar o carro M no
espaço, será dotado um sistema de coordenadas inercial.
Figura 2-23: Pêndulo invertido - DCL
Aplicando somatório de forças na direção horizontal do carro,
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝑢(𝑡) − 𝐻 = 𝑀 𝑥̈ (𝑡) (2.12)
29
Aplicando somatório de forças e momentos na haste com a massa,
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝐻 = 𝑚𝑥̈ ℎ (𝑡) + 𝑀𝑥̈ (𝑡) (2.13)
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝑉 − (𝑚 + 𝑀)𝑔 = 𝑚𝑦̈ ℎ (𝑡) + 𝑀𝑦̈ (𝑡) (2.14)
∑𝑀 ℎ = 𝐼𝛼 ⇒ 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝐻 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = (𝐼ℎ + 𝐼 )𝜃̈(𝑡) (2.15)
Como se observa, é necessário encontrar a relação do centro de gravidade para a

haste e para a massa M. Abaixo a relação para a haste, cujo centro de massa está
posicionado em L/2. Não será feita a dedução para o centro de massa da massa M, que
está posicionado em L, pois a diferença será apenas a presença do “2”.
𝑥 ℎ (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡)

𝐿
𝑥̇ = 𝑥̇ (𝑡) + 𝜃̇(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡)
ℎ (𝑡)
2
𝐿
𝑥̈ ℎ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡)
2
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) + 𝐿 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) (2.16)
𝑦 ℎ (𝑡) = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡)

𝐿
𝑦̇ ℎ (𝑡) = − 𝜃̇(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡)
2
𝐿
𝑦̈ ℎ (𝑡) = − 𝜃̈(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) + 𝜃̇ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡)
2
𝑦̈ (𝑡) = −𝐿 𝜃̈(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) + 𝜃̇ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) (2.17)
As equações de movimento são encontradas substituindo (2.16) em (2.13) e então

em (2.12). Assim,
𝑀 𝑥̈ (𝑡) + 𝑚 𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) +

+𝑀 𝑥̈ (𝑡) + 𝐿 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
Reagrupando,
(𝑚 + 𝑀 + 𝑀)𝑥̈ (𝑡) + (𝑚 + 2𝑀) 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
(2.18)
Agora, substituindo (2.13) e (2.14) em (2.15),
𝐿
(𝐼ℎ + 𝐼 )𝜃̈(𝑡) − [𝑚𝑦̈ ℎ (𝑡) + 𝑀𝑦̈ (𝑡) + (𝑚 + 𝑀)] 𝑠𝑖𝑛 𝜃
2
𝐿 𝐿
+ (𝑚𝑥̈ ℎ (𝑡) + 𝑀𝑥̈ (𝑡)) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0
2 2
Reagrupando,
30
𝐿 𝐿
(𝐼ℎ + 𝐼 )𝜃̈(𝑡) − 𝑚𝑦̈ ℎ (𝑡)
+ 𝑀𝑦̈ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + (𝑚𝑥̈ ℎ (𝑡) + 𝑀𝑥̈ (𝑡)) 𝑐𝑜𝑠 𝜃
2 2
𝐿
− (𝑚 + 2𝑀)𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0
2
Agora, substituindo (2.16) e (2.17) na equação acima,
(𝐼ℎ + 𝐼 )𝜃̈(𝑡) + (𝑚 + 2𝑀) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜃̈(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) + 𝜃̇ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) + (𝑚 +
𝑀)𝑥̈ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + (𝑚 + 2𝑀) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) − (𝑚 +
2𝑀)𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0 (2.19)
Assim, as equações (2.18) e (2.19) são as equações não-lineares do pêndulo

invertido. Para que as equações na forma linear sejam encontradas, considera-se o ponto
em torno de θ = 0. Assim,
(𝑚 + 𝑀 + 𝑀)𝑥̈ (𝑡) + (𝑚 + 2𝑀) 𝜃̈(𝑡) = 𝑢(𝑡) (2.20)
𝐼ℎ + 𝐼 + (𝑚 + 2𝑀) 𝜃̈(𝑡) + (𝑚 + 𝑀) 𝑥̈ (𝑡) − (𝑚 + 2𝑀)𝑔 𝜃 = 0 (2.21)
Como os momentos de inércia são dados por,
𝐼 = 𝑀𝐿 Massa pontual girando a uma distância L;

𝐼ℎ = Haste de comprimento L girando pelo Centro de Gravidade;
Assim, a equação de movimento linearizada na forma matricial para o pêndulo

invertido é dada por,
𝐿
𝑚+𝑀 +𝑀 (𝑚 + 𝑀) 𝑥̈ (𝑡) 0 0
2 + (𝑚 + 2𝑀)𝑔𝐿 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝐿 𝑚 3𝑀 𝜃̈ (𝑡) 0 − 𝜃(𝑡) 0
(𝑚 + 𝑀) + 𝐿 2
2 3 4
Comentário sobre linearização: Em geral, a linearização é feita durante o processo de

modelagem e não aplicada diretamente na equação não-linear final. Como o objetivo é
obter a equação linear do pêndulo invertido, os termos não lineares dos centros de
gravidade poderiam ser encontrados conforme,
𝐿 𝐿
𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) 𝑥 ℎ (𝑡)= 𝑥(𝑡) + 𝜃(𝑡)
2 2
𝐿 𝐿
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) + 𝜃̇(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) 𝑥̇ ℎ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) + 𝜃̇(𝑡)
2 2
𝐿 𝐿
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) 𝑥̈ ℎ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈(𝑡)
2 2
Para a outra parte,
31
𝐿 𝐿
𝑦 (𝑡) =
𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) 𝑦 ℎ (𝑡) =
2 2
𝐿
𝑦̇ (𝑡) = − 𝜃̇(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) 𝑦̇ ℎ (𝑡) =0
2
𝐿
𝑦̈ (𝑡) = − 𝜃̈(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) + 𝜃̇ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) 𝑦̈ ℎ (𝑡) =0
2
Para efeito de comparação, será assumido que o pêndulo é composto apenas pela
haste, no modelo basta assumir que M = 0,
𝐿
𝑚+𝑀 𝑚 𝑥̈ (𝑡) 0 0
2 𝐿 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝐿 𝑚 ̈𝜃(𝑡) + 0 −𝑚𝑔 𝜃(𝑡) 0
𝑚 𝐿 2
2 3
Caso fosse interessante utilizar o pêndulo voltado para baixo, basta linearizar as
equações de movimento em torno de 𝜃 = 𝜋 conforme,
𝑔(𝜃) = cos 𝜃
𝑑
𝑔 (𝜃) = 𝑔(𝜋) + 𝑔(𝜃) (𝜃 − 𝜋) = 𝑐𝑜𝑠(𝜋) − 𝑠𝑖𝑛(𝜋) (𝜃 − 𝜋) = −1
𝑑𝜃
𝑔(𝜃) = sin 𝜃
𝑑
𝑔 (𝜃) = 𝑔(𝜋) + 𝑔(𝜃) (𝜃 − 𝜋) = 𝑠𝑖𝑛(𝜋) + 𝑐𝑜𝑠(𝜋) (𝜃 − 𝜋) = −𝜃 + 𝜋
𝑑𝜃
As derivadas linearizadas são dadas por,
𝑥 ℎ (𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝐿 𝐿
𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) 𝜋 +
2 2
− 𝜃(𝑡)
𝐿 𝐿
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) + 𝜃̇(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) 𝑥̇ ℎ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) − 𝜃̇(𝑡)
2 2
𝐿 𝐿
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝜃̇ (𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) 𝑥̈ ℎ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) − 𝜃̈(𝑡)
2 2
Para a outra parte,
𝐿 𝐿
𝑦 (𝑡) =
𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) 𝑦 ℎ (𝑡) =−
2 2
𝐿
𝑦̇ (𝑡) = − 𝜃̇(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) 𝑦̇ ℎ (𝑡) =0
2
𝐿
𝑦̈ (𝑡) = − 𝜃̈(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (𝑡) + 𝜃̇ (𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) 𝑦̈ ℎ (𝑡) =0
2
Então as equações lineares são dadas por,
32
𝐿
(𝑚 + 𝑀 + 𝑀)𝑥̈ (𝑡) − (𝑚 + 2𝑀) 𝜃̈(𝑡) = 𝑢(𝑡)
2
𝐿 𝐿
(𝐼ℎ + 𝐼 ) + (𝜋 + 1)(𝑚 + 2𝑀) 𝜃̈(𝑡) − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ (𝑡)
4 2
𝐿
+ (𝑚 + 2𝑀)𝑔 (𝜃(𝑡) − 𝜋) = 0
2
Escrevendo na forma matricial, assumindo apenas a haste,
𝐿
𝑚+𝑀 −𝑚 𝑥̈ (𝑡) 0 0 0
2 𝐿 𝑥(𝑡) 1 𝐿
+ = 𝑢(𝑡) +
𝐿 𝑚𝐿 𝐿 𝜃̈(𝑡) 0 𝑚𝑔 𝜃(𝑡) 0 𝑚𝑔 𝜋
−𝑚 + (𝜋 + 1)𝑚 2 2
2 12 4
AJUSTANDO
Aplicando somatório de forças no carro na direção “x”,

𝑚 𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥 − 𝑅 + 𝐹 (I)
Aplicando Somatória de forças na direção “x” na haste,
𝑚 𝑥̈ = 𝑅 + 𝐹 (II)
Aplicando Somatória de forças na direção “y” na haste,
𝑚 𝑦̈ = −𝑅 − 𝑚 𝑔 (III)
Aplicando Somatória de Momentos no centro da haste,
∑ 𝑀 = 𝐼𝛼 → 𝑚 𝐿 𝜃̈ = 𝑀 − 𝑅 cos 𝜃 + 𝑅 sin 𝜃 (IV)
Para encontrar as equações de movimento, é necessário combinar as equações

conforme apresentado abaixo. Combinando (I) (II), para eliminar RH,
𝑚 𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥 − 𝑚 𝑥̈ + 𝐹
Reagrupando para formar a 1ª equação de movimento,

𝑚 𝑥̈ + 𝑚 𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹
33
Combinando as equações (II), (III) em (IV), para eliminar RH e RV,
1 𝐿 𝐿
𝑚 𝐿 𝜃̈ = 𝑀 − 𝑚 𝑥̈ − 𝐹 (𝑡) cos 𝜃 − (𝑚 𝑦̈ + 𝑚 𝑔) sin 𝜃
12 2 2
Reagrupando para encontrar a 2ª equação de movimento,

1 𝐿 𝐿 𝐿
𝑚 𝐿 𝜃̈ + 𝑚 𝑥̈ cos 𝜃 + 𝑚 𝑦̈ sin 𝜃 + 𝑚 𝑔 sin 𝜃 = 𝑀
12 2 2 2
Observe que as equações acima estão escritas em relação aos centros de massa da
haste, para isso é necessário escrever o centro de massa da haste em função das coordenas
generalizadas x e θ,
𝐿
𝑥 = 𝑥 + sin 𝜃
2
𝐿
𝑦 = − cos 𝜃
2
Para as velocidades,
𝐿
𝑥̇ = 𝑥̇ + 𝜃̇ cos 𝜃
2
𝐿
𝑦̇ = 𝜃̇ sin 𝜃
2
Para as acelerações,
𝐿 𝐿
𝑥̈ = 𝑥̈ + 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃
2 2
𝐿 𝐿
𝑦̈ = 𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃
2 2
Para a 1ª equação, substituindo as coordenadas na equação de movimento,

𝐿 𝐿
𝑚 𝑥̈ + 𝑚 𝑥̈ + 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹
2 2
Substituindo os valores de massa,
𝐿 𝐿
𝑀𝑥̈ + 𝑚 𝑥̈ + 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹
2 2
Reagrupando,
𝐿 𝐿
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹
2 2
Para a 2ª equação, substituindo as coordenadas na equação de movimento,
1 𝐿 𝐿 𝐿
𝑚 𝐿 𝜃̈ + 𝑚 𝑥̈ + 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃
12 2 2 2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
+𝑚 𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑀
2 2 2 2
Substituindo os valores de massa,
1 𝐿 𝐿 𝐿
𝑚 𝐿 𝜃̈ + 𝑚 𝑥̈ + 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃
12 2 2 2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
+ 𝑚 𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑀
2 2 2 2
Expandindo,
34
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑚 𝜃̈ + 𝑚 𝑥̈ cos 𝜃 + 𝑚 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝑚 𝜃̈ sin 𝜃
12 2 4 4 4
𝐿 𝐿
+ 𝑚 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜃 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑀
4 2
Rearranjando,
𝐿 𝐿 𝐿
𝑚 𝜃̈ + 𝑚 𝑥̈ cos 𝜃 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑀
3 2 2
Portanto as duas equações de movimento linearizando são dadas por,
𝐿
𝑀+𝑚 𝑚 𝑘 0
2 𝑥̈ 𝑐 0 𝑥̇ 𝑚𝑔𝐿 𝑥 1 0 𝐹
+ + =
𝐿 𝑚𝐿 𝜃̈ 0 0 𝜃̇ 0 𝜃 0 1 𝑀
𝑚 2
2 3
2.5 Representação em Espaço de Estado
A representação em espaço de estado é uma alternativa para a representação em

função de transferência. Ela é extremamente útil quando o sistema a ser representado
possui múltiplas entradas e saídas. Além disso, ela é utilizada pelo método de controle de
alocação de polos por necessitar de uma realimentação de estado.
O Estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis (chamada

variáveis de estado), tais que o conhecimento dessas variáveis em t = t0, junto ao
conhecimento da entrada para t ≥ t0, determina completamente o comportamento do
sistema para qualquer instante t ≥ t0.
As Variáveis de Estado de um sistema dinâmico são aquelas que constituem o

menor conjunto de variáveis capaz de determinar o estado desse sistema dinâmico.
A representação em espaço de estado é definida por,
{𝑥̇ (𝑡)} × = [𝐴] × {𝑥(𝑡)} × + [𝐵] × {𝑢(𝑡)} ×

{𝑦(𝑡)} × = [𝐶] × {𝑥(𝑡)} × + [𝐷] × {𝑢(𝑡)} ×
 Vetor de estado x(t) é o vetor de ordem n que contém todos os estados.

 Vetor de saída y(t) é o vetor de ordem m que contém todas as respostas.
 Vetor de entrada u(t) é o vetor de ordem r que contém todas as entradas.
 Matriz de estado A é a matriz de ordem n×n que contém os autovalores e os
autovetores do sistema. Os autovalores são os polos do sistema.
 Matriz de entrada B é a matriz de ordem n×r da entrada.
 Matriz de saída C é a matriz de ordem m×n da saída.
 Matriz de transmissão direta D é matriz de ordem m×r que correlaciona diretamente
a entrada com a saída.
35
A representação em diagramas de bloco do sistema acima é dada por,
Figura 2-24: Representação em diagrama de blocos do espaço de estado.
Basicamente a representação em Espaço de Estado consiste em escrever dois

conjuntos de equações, geralmente nas formas matriciais, sendo dadas pelas equações de
estado e pelas equações de saída, respectivamente. Na transformação para Espaço de
estado deve-se observar que as equações de estado são equações de 1ª ordem, assim pode-
se dizer que o objetivo será sempre escrever as equações diferenciais em equações de 1ª
ordem.
Ao contrário da representação em Função de Transferência, a representação de

espaço de estado não é única. Dependendo da escolha dos estados, gera-se uma
representação diferente. Como curiosidade, veja o capítulo 9 do Ogata, onde há a
representação em espaço de estado nas formas canônicas controlável, observável e de
Jordan.
2.5.1 Representação quando não há derivadas da entrada
Para a representação em espaço de estado quando não há derivadas da entrada,

considera-se a seguinte equação diferencial de ordem 4 como exemplo. Observando que
as condições iniciais são nulas.
𝑦̈̈ (𝑡) + 𝑎 𝑦⃛(𝑡) + 𝑎 𝑦̈ (𝑡) + 𝑎 𝑦̇ (𝑡) + 𝑎 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)
O processo para passar de equação diferencial para Espaço de Estado é iniciado

pela equação de estado, para isso é necessário se definir o número de estados n e o
número de entradas r conforme,
 Número de estados n: 1 equação de 4ª ordem, então n = 4 estados;

 Número de entradas r: 1 entrada representada por u(t).
A partir das definições acima, tem-se que,
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
{𝑥(𝑡)} × = e {𝑢(𝑡)} × = {𝑢(𝑡)}
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
36
O próximo passo é a definição dos estados e a sua correlação com as variáveis da
equação, definindo os estados conforme,
𝑥 (𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
{𝑥(𝑡)} × = =
𝑥 (𝑡) 𝑦̈ (𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑦⃛(𝑡)
Uma vez que os estados estão definidos, as equações de estado são encontradas
derivando os estados,
𝑥̇ (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
⎧ ⎫
𝑥̇ (𝑡) 𝑦̈ (𝑡)
= 𝑦⃛(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) ⎨ ⎬
𝑥̇ (𝑡) ̈
⎩𝑦̈ (𝑡)⎭
As derivadas dos estados precisam ser escritas apenas com os estados definidos
na fase anterior para formar as equações de estado,
𝑥̇ (𝑡) 𝑦̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) 𝑦⃛(𝑡) 𝑥 (𝑡)
A última derivada dos estados vem da própria equação reescrita da seguinte forma,
𝑥̇ (𝑡) = 𝑦̈̈ (𝑡) = −𝑎 𝑥 (𝑡) − 𝑎 𝑥 (𝑡) − 𝑎 𝑥 (𝑡) − 𝑎 𝑥 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
Finalmente, agrupando as equações de estado na forma matricial formando a

chamada “Equação de Estados”, encontra-se,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 0 0 𝑥 (𝑡) 0
𝑥̇ (𝑡) 0 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
= + {𝑢(𝑡)}
𝑥̇ (𝑡) 0 0 0 1 𝑥 (𝑡) 0
𝑥̇ (𝑡) −𝑎 −𝑎 −𝑎 −𝑎 𝑥 (𝑡) 1
Para escrever as equações de saída, deve-se observar o que se deseja medir, se for
considerado que o objetivo é medir a resposta y(t),
 Número de saídas m: 1 saída representada por y(t).
Como saída y(t) é representada pelo estado x1(t), então,
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
{𝑦(𝑡)} = [1 0 0 0] + [0] {𝑢(𝑡)}
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
37
Observe que a representação da equação diferencial em função de transferência é
dada por,
𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎
Observe que para a transformação e comparação deve-se perceber que a maior

derivada de y(t) é igual à unidade assim como u(t).
Exemplo 1: Apenas uma equação. Representação em espaço de estado de,
𝑀𝑦̈ (𝑡) + 𝐶𝑦̇ (𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡)
Número de estados n: 1 equação de 2ª ordem n = 2;
Número de entradas r: 1 entrada f(t) r = 1;

Então, {𝑢(𝑡)} × = {𝑓(𝑡)}
Número de saídas m: medir y(t), 𝑦̇ (𝑡), 𝑦̈ (𝑡) e 2𝑦(𝑡) + 3𝑦̇ (𝑡) m = 4;

𝑦(𝑡)
𝑦̇ (𝑡)
Então, {𝑦(𝑡)} × =
𝑦̈ (𝑡)
2𝑦(𝑡) + 3𝑦̇ (𝑡)
Vetor de estados,
𝑥 (𝑡)
{𝑥(𝑡)} × =
𝑥 (𝑡)
Relação do vetor de estado com as variáveis do problema,
𝑥 (𝑡) 𝑦(𝑡)
{𝑥(𝑡)} × = =
𝑥 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
Equações de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto é, não pode haver derivadas
dos estados do lado direito das equações de estado. Assim,
𝑥̇ (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
A segunda equação de estado vem da equação diferencial, pois 𝑥̇ (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡),
𝑀𝑦̈ (𝑡) + 𝐶𝑦̇ (𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡)

𝐶 𝐾 1
𝑦̈ (𝑡) = − 𝑦̇ (𝑡) − 𝑦(𝑡) + 𝑓(𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀
Substituindo os estados, encontra-se,
𝐶 𝐾 1
𝑥̇ (𝑡) = − 𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡) + 𝑓(𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀
38
Escrevendo as Equações de Estado,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 𝑥 (𝑡) 0
= − − + {𝑓(𝑡)} (2.22)
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)
A equação de saída é sempre escrita com uma combinação dos estados e da

entrada,
𝑦(𝑡) 1 0 0
⎡ 0 1 ⎤ ⎡0⎤
𝑦̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)
{𝑦(𝑡)} = =⎢ ⎥ +⎢ ⎥ {𝑓(𝑡)}
𝑦̈ (𝑡) ⎢− − ⎥ 𝑥 (𝑡) ⎢ ⎥
2𝑦(𝑡) + 3𝑦̇ (𝑡) ⎣ 2 3 ⎦ ⎣0⎦
(2.23)
Exemplo 2: Múltiplas Equações. Suspensão Ativa, equação de movimento,
𝑀 0 𝑦̈ (𝑡) 𝐶 −𝐶 𝑦̇ (𝑡) 𝐾 −𝐾 𝑦 (𝑡) 1 0 𝑢(𝑡)

+ + −𝐾 𝐾+𝐾 = −1 𝐾
0 𝑀 𝑦̈ (𝑡) −𝐶 𝐶 𝑦̇ (𝑡) 𝑦 (𝑡) 𝑤(𝑡)
Número de estados: 2 equações de 2ª ordem n = 4;
Número de entradas: 2 entradas u(t) e w(t) r = 2;

𝑢(𝑡)
Então {𝑢(𝑡)} =
𝑤(𝑡)
Número de saídas: 2 saídas ys(t) e yn(t) m =2;

𝑦 (𝑡)
Então {𝑦(𝑡)} =
𝑦 (𝑡)
Vetor de estados e relação com as variáveis,
𝑥 (𝑡) 𝑦 (𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑦 (𝑡)
{𝑥(𝑡)} × = =
𝑥 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
Equações de estado,
𝑥̇ (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
As outras duas equações vêm das equações de movimento, pois,
𝑥̇ 𝑦̈ (𝑡)
=
𝑥̇ 𝑦̈ (𝑡)
Como,
𝑀 𝑦̈ (𝑡) = −𝐾(𝑦 (𝑡) − 𝑦 (𝑡)) − 𝐶(𝑦̇ (𝑡) − 𝑦̇ (𝑡)) + 𝑢(𝑡)
39
Então,
𝐾 𝐶 1
𝑥̇ (𝑡) = − (𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)) − (𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)) + 𝑢(𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀
E,
𝑀 𝑦̈ (𝑡) = −𝐾(𝑦 (𝑡) − 𝑦 (𝑡)) − 𝐶(𝑦̇ (𝑡) − 𝑦̇ (𝑡)) − 𝐾 (𝑦 (𝑡) − 𝑤(𝑡)) − 𝑢(𝑡)
Então,
𝐾 𝐶 𝐾 1
𝑥̇ (𝑡) = − (𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)) − (𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)) − (𝑥 (𝑡) − 𝑤(𝑡)) − 𝑢(𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀
Escrevendo na forma matricial,
0 0 1 0 0 0
⎡ 0 0 0 1 ⎤ ⎡ 0 0⎤
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)
⎢ 𝐾 𝐾 𝐶 𝐶 ⎥ ⎢ 1 ⎥
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡) 𝑢(𝑡)
= ⎢− 𝑀 𝑀
−
𝑀 𝑀
⎥ +⎢ 𝑀 0⎥
𝑥̇ (𝑡) ⎢ ⎥ 𝑥 (𝑡) ⎢ ⎥ 𝑤(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) ⎢ 𝐾 𝐾+𝐾 𝐶 𝐶 ⎥ 𝑥 (𝑡) ⎢− 1 𝐾 ⎥
− −
⎣𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 ⎦ ⎣ 𝑀 𝑀 ⎦
Para a equação de saída,
𝑥 (𝑡)
𝑦 (𝑡) 1 0 0 0 𝑥 (𝑡) 0 0 𝑢(𝑡)
= +
𝑦 (𝑡) 0 1 0 0 𝑥 (𝑡) 0 0 𝑤(𝑡)
𝑥 (𝑡)
A matriz D é uma matriz nula, foi indicada apenas por conveniência para ser
observado a sua dimensão.
Para demostrar o potencial da modelagem de estado, será feita uma saída na qual
são apresentados os deslocamentos, velocidades e acelerações tal que,
𝑦 (𝑡) 𝑦 (𝑡)
⎧𝑦 (𝑡)⎫ ⎧𝑦 (𝑡)⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
𝑦 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
{𝑦(𝑡)} × = =
⎨𝑦 (𝑡)⎬ ⎨𝑦̇ (𝑡)⎬
⎪𝑦 (𝑡)⎪ ⎪ 𝑦̈ (𝑡) ⎪
⎩𝑦 (𝑡)⎭ ⎩𝑦̈ (𝑡)⎭
Neste caso, as acelerações são dadas pelas próprias equações de estado, sendo
escritas nas saídas como,
40
1 0 0 0 0 0
𝑦 (𝑡) ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ 0 0⎤
⎧𝑦 ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 0⎥
(𝑡)⎫ 0 1 0 𝑥 (𝑡)
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
𝑦 (𝑡) 0 0 0 1 𝑥 (𝑡) 0 0 𝑢(𝑡)
=⎢ 𝐾 𝐾 𝐶 𝐶 ⎥ +⎢ 1 ⎥
⎨𝑦 (𝑡)⎬ ⎢− − ⎥ 𝑥 (𝑡) ⎢ 0⎥ 𝑤(𝑡)
⎪𝑦 (𝑡)⎪ ⎢ 𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 ⎥ 𝑥 (𝑡) ⎢ 𝑀 ⎥
⎩𝑦 (𝑡)⎭ ⎢− 𝐾 𝐾+𝐾 𝐶 𝐶 ⎥ ⎢− 1 𝐾 ⎥
−
⎣ 𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 ⎦ ⎣ 𝑀 𝑀 ⎦
Assim, a saída é sempre composta por uma combinação linear das variáveis de
estado e das entradas aplicadas.
Curiosidade: Observe que se as variáveis de estado estiverem ordenadas como sendo as

variáveis lineares e depois suas derivadas, ou como neste caso, deslocamento e
velocidade, assim como foram escolhidas originalmente, isto é,
𝑥 (𝑡) 𝑦 (𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑦 (𝑡) {𝑥 }
{𝑥(𝑡)} × = = =
𝑥 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡) {𝑥 }
𝑥 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡)
Para encontrar a representação em espaço de estado, são necessárias duas

equações. A primeira delas é uma equação redundante tal que,
{𝑥̇ } = [0]{𝑥 } + [𝐼]{𝑥 } + [0]{𝑢(𝑡)}
A 2ª equação vem da própria equação diferencial na forma matricial. Partindo da

Equação original, que pode ser escrita na forma compacta como,
[𝑀]{𝑥̈ (𝑡)} + [𝐶]{𝑥̇ (𝑡)} + [𝐾]{𝑥(𝑡)} = {𝑓(𝑡)}
Dividindo pela massa,
{𝑥̈ (𝑡)} = −[𝑀] [𝐾]{𝑥(𝑡)} − [𝑀] [𝐶]{𝑥̇ (𝑡)} + [𝑀] {𝑓(𝑡)}
Que representa,
{𝑥̇ } = −[𝑀] [𝐾]{𝑥 } − [𝑀] [𝐶]{𝑥 } + [𝑀] {𝑢(𝑡)}
Observe que as equações de estado na forma matricial podem ser escritas como,
{𝑥̇ } [0] [𝐼] {𝑥 } [0]

= + {𝑢(𝑡)}
{𝑥̇ } −𝑀 𝐾 −𝑀 𝐶 {𝑥 } 𝑀 𝑓(𝑡)
Onde,
𝑦 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡) 𝑢(𝑡)
{𝑥 } = ; {𝑥 } = ; {𝑢(𝑡)} =
𝑦 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡) 𝑤(𝑡)
Com,
41
𝑀 0 𝐶 −𝐶 𝐾 −𝐾 1 0
[𝑀] = ; [𝐶] = ; [𝐾] = −𝐾 𝐾 + 𝐾 ; [𝑓(𝑡)] = −1 𝐾
0 𝑀 −𝐶 𝐶
2.5.2 Representação quando há derivadas da entrada
Quando há derivadas da entrada, há a necessidade de dividir em duas equações

conforme apresentado abaixo. Supondo a seguinte equação de movimento,
𝑐⃛(𝑡) + 𝑎 𝑐̈ (𝑡) + 𝑎 𝑐̇ (𝑡) + 𝑎 𝑐(𝑡) = 𝑏 𝑟⃛(𝑡) + 𝑏 𝑟̈ (𝑡) + 𝑏 𝑟̇ (𝑡) + 𝑏 𝑟(𝑡)
Cuja função de transferência é dada por,
𝐶(𝑠) 𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑏
=
𝑅(𝑠) 𝑠 +𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠+𝑎
Dividindo em duas funções de transferência entre o denominador e o numerador

formando dois sistemas em série tal que a entrada de um é saída do outro conforme,
𝑍(𝑠) 1 𝐶(𝑠)
= 𝑒 =𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠+𝑏
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑍(𝑠)
Como já foi visto antes a representação em Espaço de Estado para a Função de

Transferência definida por Z(s)/R(s) é feita conforme a aplicação da transformada inversa
para voltar para equação diferencial,
(𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 )𝑍(𝑠) = 𝑅(𝑠)
Chegando a,
𝑧⃛(𝑡) + 𝑎 𝑧̈ (𝑡) + 𝑎 𝑧̇ (𝑡) + 𝑎 𝑧(𝑡) = 𝑟(𝑡)
Número de estados: 1 equação de 3ª ordem n = 3;

Número de entradas: 1 entrada r(t) r = 1;
Vetor de estados e a sua relação com as variáveis do problema,

𝑥 𝑧
{𝑥(𝑡)} × = 𝑥 = 𝑧̇
𝑥 𝑧̈
𝑥̇ (𝑡) = 𝑧̇ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑧̈ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
A última equação de estado é dada por,
𝑥̇ (𝑡) = 𝑧⃛(𝑡) = −𝑎 𝑥 (𝑡) − 𝑎 𝑥 (𝑡) − 𝑎 𝑥 (𝑡) + 𝑟(𝑡),
42
Então, escrevendo as equações de estado na forma matricial,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
𝑥̇ (𝑡) = 0 0 1 𝑥 (𝑡) + 0 {𝑟(𝑡)}
𝑥̇ (𝑡) −𝑎 −𝑎 −𝑎 𝑥 (𝑡) 1
Agora pegando a segunda função de transferência C(s)/Z(s) e passando para

equação diferencial,
𝐶(𝑠) = (𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑏 )𝑍(𝑠)
Aplicando a transformada de Laplace inversa,
𝑐(𝑡) = 𝑏 𝑧⃛(𝑡) + 𝑏 𝑧̈ (𝑡) + 𝑏 𝑧̇ (𝑡) + 𝑏 𝑧(𝑡)
Substituindo os estados definidos anteriormente para as derivadas de z(t),
c(t )  b0 x 3 (t)  b1x 3 (t )  b2 x 2 (t )  b3x1 (t)

 b0  a1x 3 (t )  a 2 x 2 (t)  a 3x1 (t)  r(t)  b1x 3 (t )  b2 x 2 (t )  b3x1 (t )
 b3  b0a 3 x1 (t)  b2  b0a 2 x 2 (t)  b1  b0a1 x3 (t )  b0r(t )
Desta forma a resposta será dada por,
𝑥 (𝑡)
{𝑐(𝑡)} = [(𝑏 − 𝑏 𝑎 ) (𝑏 − 𝑏 𝑎 ) (𝑏 − 𝑏 𝑎 )] 𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
+ [𝑏 ] {𝑟(𝑡)}
Exemplo: Sistema com apenas uma entrada e uma saída: Passar para Espaço de
Estado a seguinte função de transferência,
𝐶(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 20
=
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 9𝑠 + 26𝑠 + 24
Realizando a divisão para o maior grau do denominador seja unitário,
1 3
𝐶(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 2 𝑠 + 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9 𝑠 + 13𝑠 + 12
2
Separando em duas funções de transferências em série,
𝑍(𝑠) 1 𝐶(𝑠) 1 3
= 𝑒 = 𝑠 + 𝑠 + 𝑠 + 10
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9 𝑠 + 13𝑠 + 12 𝑍(𝑠) 2 2
2
Aplicando a transformação para Z(s)/R(s),
43
9
𝑠 + 𝑠 + 13𝑠 + 12 𝑍(𝑠) = 𝑅(𝑠)
2
Aplicando a transformada inversa de Laplace para voltar para equação diferencial,
9
𝑧⃛(𝑡) + 𝑧̈ (𝑡) + 13𝑧̇ (𝑡) + 12𝑧(𝑡) = 𝑟(𝑡)
2
Número de estados: 1 equação de 3ª ordem n = 3;

Número de entradas: 1 entrada r(t) r = 1;
Número de saídas: 1 saída z(t) m =1;
Vetor de estados e a sua relação com as variáveis do problema,

𝑥 𝑧
{𝑥(𝑡)} × = 𝑥 = 𝑧̇
𝑥 𝑧̈
𝑥̇ (𝑡) = 𝑧̇ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑧̈ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
A última equação de estado é dada por,
𝑥̇ (𝑡) = 𝑧⃛(𝑡) = − 𝑥 (𝑡) − 13𝑥 (𝑡) − 12𝑥 (𝑡) + 𝑟(𝑡),
Então, escrevendo as equações de estado na forma matricial,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
𝑥̇ (𝑡) = 0 0 1 𝑥 (𝑡) + 0 𝑟(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) −24 −26 −9 𝑥 (𝑡) 1
Agora pegando a segunda função de transferência C(s)/Z(s) e passando para

equação diferencia,
1 3
𝐶(𝑠) = 𝑠 + 𝑠 + 𝑠 + 10 𝑍(𝑠)
2 2
Aplicando a transformada de Laplace inversa,
1 3
𝑐(𝑡) = 𝑧⃛(𝑡) + 𝑧̈ (𝑡) + 𝑧̇ (𝑡) + 10𝑧(𝑡)
2 2
Substituindo os estados definidos anteriormente para as derivadas de z(t),
1 3
𝑐(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) + 𝑥 (𝑡) + 𝑥 (𝑡) + 10𝑥 (𝑡)
2 2
Chegando a,
44
1 9 3
𝑐(𝑡) = − 𝑥 − 13𝑥 − 12𝑥 + 𝑟(𝑡) + 𝑥 (𝑡) + 𝑥 (𝑡) + 10𝑥 (𝑡)
2 2 2
Então, a última equação fica,
5 1
𝑐(𝑡) = − 𝑥 (𝑡) − 5𝑥 (𝑡) + 4𝑥 (𝑡) + 𝑟(𝑡)
4 2
Desta forma a resposta será dada por,
𝑥 (𝑡)
5 1
𝑐(𝑡) = 4 −5 − 𝑥 (𝑡) + 𝑟(𝑡)
4 2
𝑥 (𝑡)
Exemplo: Sistema com uma Entrada e Múltiplas Saídas: Passar para Espaço de Estado
as seguintes funções de transferências. O denominador deve ser comum a todas, pois todo
o sistema possui os mesmos polos. Este exemplo simula a situação em que a equação
diferencial que governa o movimento é dada por C(s)/R(s) e a saída de desempenho é
dada por Z(s)/R(s).
𝐶(𝑠) 𝑠 + 7𝑠 + 20 𝑍(𝑠) 3𝑠 + 3𝑠 + 5
= 𝑒 =
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 5𝑠 + 10𝑠 + 6𝑠 + 7 𝑅(𝑠) 2𝑠 + 5𝑠 + 10𝑠 + 6𝑠 + 7
A partir dos denominadores tem-se que o número de estados são 4,
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
{𝑥(𝑡)} × =
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
O número de entrada é 1, pois tem-se,
{𝑢(𝑡)} = {𝑟(𝑡)}
Número de saídas são 2, pois tem-se,
𝑐(𝑡)
{𝑦(𝑡)} =
𝑧(𝑡)
Para encontrar os estados pode-se utilizar a seguinte metodologia a partir do

denominador,
(2𝑠 + 5𝑠 + 10𝑠 + 6𝑠 + 7)𝑋(𝑠) = 𝑅(𝑠)
Passando para equação diferencial e dividindo por 2, tem-se,
5 7
𝑥̈̈ (𝑡) + 𝑥⃛(𝑡) + 5𝑥̈ (𝑡) + 3𝑥̇ (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 𝑟(𝑡)
2 2
45
Assim, as variáveis de estados são definidas conforme,
𝑥 (𝑡) 𝑥(𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑥̇ (𝑡)
{𝑥(𝑡)} × = =
𝑥 (𝑡) 𝑥̈ (𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑥⃛(𝑡)
As equações de estado encontradas pelas derivadas das variáveis de estados são,
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥⃛(𝑡) = 𝑥 (𝑡)
E a última equação é dada por,
5 7
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̈̈ (𝑡) = − 𝑥 − 5𝑥 − 3𝑥 − 𝑥 = 𝑟(𝑡)
2 2
Escrevendo na forma matricial,
𝑥 (𝑡) 0 1 0 0 𝑥 (𝑡)
⎡ 0 0
𝑥 (𝑡) 0 1 0 ⎤ 𝑥 (𝑡)
⎢ ⎥ 0
=⎢ 0 0 0 1 ⎥ + {𝑟(𝑡)} ×
𝑥 (𝑡) 𝑥 (𝑡) 0
⎢ 7 5⎥
𝑥 (𝑡) × ⎣− 2 −3 −5 − ⎦
2 ×
𝑥 (𝑡) ×
1 ×
Observa-se agora que há duas saídas e pela formulação anterior,
1 7 3 3 5
𝐶(𝑠) = 𝑠 + 𝑠 + 10 𝑋(𝑠) ; 𝑍(𝑠) = 𝑠 + 𝑠 + 𝑋(𝑠)
2 2 2 2 2
Assim, a construção fica,
7 1 𝑥 (𝑡)
𝑐(𝑡) 10 0 𝑥 (𝑡)
2 2 0 {𝑟(𝑡)}
= +
𝑧(𝑡) 5 3 3 𝑥 (𝑡) 0
0 𝑥 (𝑡)
2 2 2
2.5.3 Formulação Alternativa
Considerando o sistema como apresentado abaixo,

( ) ( )
𝑦 (𝑡) + 𝑎 𝑦 (𝑡) + ⋯ + 𝑎 𝑦̇ (𝑡) + 𝑎 𝑦(𝑡)
( ) ( )
= 𝑏 𝑢 (𝑡) + 𝑏 𝑥 (𝑡) + ⋯ + 𝑏 𝑢̇ (𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)
O problema está na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equações de estado. Uma maneira é fazendo a definição dos estados conforme,
46
𝑥 =𝑦−𝛽 𝑢
𝑥 = 𝑦̇ − 𝛽 𝑢̇ − 𝛽 𝑢 = 𝑥̇ − 𝛽 𝑢
𝑥 = 𝑦̈ − 𝛽 𝑢̈ − 𝛽 𝑢̇ − 𝛽 𝑢 = 𝑥̇ − 𝛽 𝑢
⋮
𝑥 = ⋯ = 𝑥̇ −𝛽 𝑢
Onde os βs são definidos por,
𝛽 =𝑏
𝛽 =𝑏 −𝑎 𝛽
𝛽 = 𝑏 −𝑎 𝛽 −𝑎 𝛽
𝛽 =𝑏 −𝑎 𝛽 −𝑎 𝛽 −𝑎 𝛽
⋮
𝛽 =𝑏 −𝑎 𝛽 − ⋯− 𝑎 𝛽 −𝑎 𝛽
Com estas escolhas obtêm-se as seguintes equações de estado,
𝑥̇ = 𝑥 + 𝛽 𝑢
𝑥̇ = 𝑥 + 𝛽 𝑢
⋮
𝑥̇ =𝑥 +𝛽 𝑢
A última equação de estado vem da substituição dos estados na equação

diferencial original, encontrando,
𝑥̇ = −𝑎 𝑥 − 𝑎 𝑥 − ⋯− 𝑎 𝑥 + 𝛽 𝑢
Para encontrar a equação acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas
definições, a representação em espaço de estado fica,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 0 ⋯ 0 𝑥 (𝑡) 𝛽
⎧ 𝑥̇ (𝑡) ⎫ ⎡ 0 0 1 ⋯ ⎤ ⎧
0 ⎪ 𝑥 (𝑡) ⎪ ⎫ ⎡ ⎤
⎪ ⎪ ⎢ 𝛽
⎥ ⎢ ⎥
⋮ =⎢ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥ ⋮ +⎢ ⋮ ⎥ 𝑢(𝑡)
⎨𝑥̇ (𝑡)⎬ ⎢ 0 0 0 ⋯ 1 ⎥⎨ 𝑥 (𝑡) ⎬ ⎢𝛽 ⎥
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ 𝑥̇ (𝑡) ⎭ ⎣−𝑎 −𝑎 −𝑎 ⋯ −𝑎 ⎦ ⎩ 𝑥 (𝑡) ⎭ ⎣ 𝛽 ⎦
𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 ⋯ 0] +𝛽 𝑢
⋮
𝑥 (𝑡)
Observe que a função de transferência para a equação diferencial fica,
𝑌(𝑠) 𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 + ⋯+ 𝑏 𝑠 + 𝑏
=
𝑈(𝑠) 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+ 𝑎 𝑠 + 𝑎
Exemplo: Passar o sistema abaixo de função de transferência para espaço de estado.
3𝑠 + 2
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 4𝑠 + 6𝑠 + 8
47
Para a comparação com a formulação proposta, deve-se dividir a função de
transferência por 2, assim,
3/2𝑠 + 1 𝑏 𝑠 +𝑏
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 𝑎
Assim,
𝛽 =0
𝛽 = 3/2
𝛽 = −2(3/2) = −3
𝛽 = 1 − 2(−3) − 3(3/2) = 5/2
Montando a representação em espaço de estado,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥 (𝑡) 3/2

𝑥̇ (𝑡) = 0 0 1 𝑥 (𝑡) + −3 𝑢(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) −4 −3 −2 𝑥 (𝑡) 5/2
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] 𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
2.5.4 Passagem de espaço de estado para função de transferência
Pode-se também passar de Espaço de Estado para função de transferência,

conforme mostrado abaixo. Partindo da representação em espaço de estado,
{𝑥̇ (𝑡)} × = [𝐴] × {𝑥(𝑡)} × + [𝐵] × {𝑢(𝑡)} ×

{𝑦(𝑡)} × = [𝐶] × {𝑥(𝑡)} × + [𝐷] × {𝑢(𝑡)} ×
Aplicando transformada de Laplace, na 1ª equação,
sI X (s )n 1  A n  n X (s )n 1  B n r U (s )r1

sI  A X (s )  BU (s )  X (s )  sI  A 1 BU (s )
Substituindo na transformada de Laplace da 2ª equação,
Y (s )  CX (s )  DU (s )
Y (s )  CsI  A  BU (s)  DU (s )
1
Chegando a,
𝑌(𝑠) = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)
48
Onde I representa a matriz identidade de ordem “n”. Como Y(s) possui dimensão “m” e
U(s) possui dimensão “r”, então são geradas “𝑚 × 𝑟” funções de transferências sendo que
todas possuem o mesmo denominador que é formado por (𝑠𝐼 − 𝐴) . Deve-se verificar
se ocorre cancelamento entre polos e zeros.
Exemplo: Espaço de estado com apenas uma entrada e uma saída: Considerando a
seguinte representação em espaço de estado,
𝑥̇ (𝑡) −2 −3/2 −2 𝑥 (𝑡) 2

𝑥̇ (𝑡) = 2 0 0 𝑥 (𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [3/4 0 1/4] 𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
Cujo objetivo será encontrar a função de Transferência definida por Y(s)/U(s).

Aplicando a fórmula para conversão para função de transferência,
𝑌(𝑠) 1 0 0 −2 −3/2 −2 2
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 = [3/4 0 1/4] 𝑠 0 1 0 − 2 0 0 0
𝑈(𝑠)
0 0 1 0 1 0 0
Resolvendo a parte interna,
𝑌(𝑠) 𝑠+2 3/2 2 2

= [3/4 0 1/4] −2 𝑠 0 0
𝑈(𝑠)
0 −1 𝑠 0
Invertendo a matriz,
3𝑠 + 4
𝑌(𝑠) 1 𝑠 − −2𝑠 2
= [3/4 0 1/4] 2 0
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4 2𝑠 𝑠 + 2𝑠 −4 0
2 𝑠+2 𝑠 + 2𝑠 + 3
Resolvendo as multiplicações,
𝑌(𝑠) 1 (7𝑠 + 8) 2
3𝑠 + 2 𝑠 − 4𝑠 + 3
= − 0
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4 4 8 4 0
Resultando em,
𝑌(𝑠) 3𝑠 + 2
=
𝑈(𝑠) 2𝑠 + 4𝑠 + 6𝑠 + 8
Exemplo: Espaço de Estado com múltiplas entradas e saídas: Passar para Função de
Transferência as equações de espaço de estado da suspensão ativa.
49
0 0 1 0
⎡ 0 0 0 1 ⎤
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)
⎢ 𝐾 𝐾 𝐶 𝐶 ⎥
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)
= ⎢− 𝑀 𝑀
−
𝑀 𝑀
⎥
𝑥̇ (𝑡) ⎢ ⎥ 𝑥 (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) ⎢ 𝐾 𝐾+𝐾 𝐶 𝐶 ⎥ 𝑥 (𝑡)
− −
⎣𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 ⎦
0 0
⎡ 0 0⎤
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 ⎥ 𝑢(𝑡)
+ 𝑀
⎢ ⎥ 𝑤(𝑡)
⎢− 1 𝐾 ⎥
⎣ 𝑀 𝑀 ⎦
𝑥 (𝑡)
𝑦 (𝑡) 1 0 0 0 𝑥 (𝑡) 0 0 𝑢(𝑡)
= +
𝑦 (𝑡) 0 1 0 0 𝑥 (𝑡) 0 0 𝑤(𝑡)
𝑥 (𝑡)
Como neste caso há 2 entradas e duas saídas, aparecerão 4 funções de

transferência na seguinte forma,
𝑌 (𝑠) 1 𝑁 , 𝑁 , 𝑈(𝑠)
=
𝑌 (𝑡) 𝐷(𝑠) 𝑁 , 𝑁 , 𝑊(𝑠)
Onde
1 𝑁 , 𝑁 ,
𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵 + 𝐷 =
𝐷(𝑠) 𝑁 , 𝑁 ,
Resolvendo na forma literal encontra-se,
𝐷(𝑠) = 𝑀 𝑀 𝑠 + 𝐶(𝑀 + 𝑀 )𝑠 + [𝐾(𝑀 + 𝑀 ) + 𝑀 𝐾 ]𝑠 + 𝐶𝐾 𝑠 + 𝐾𝐾

N Yn,W (s)  Mss 2  Cs  K K p 
N Ys,W (s)  Cs  K K p
N Ys,U (s)  M n s 2  K p
N Yn,U (s)  Mss 2
2.5.5 Comentários sobre a Representação em Espaço de Estado
Observe que uma função de transferência pode gerar várias representações em

espaço de estado. Isso significa que a representação em espaço de estado não é única.
Existem algumas representações de espaço de estado padrões, são elas as Formas
Canônicas Controlável, Observável e de Jordan.
50
Se for possível escrever a forma canônica controlável, significa que o sistema é
de estado completamente controlável, isto é, é possível passar o sistema do estado A para
o estado B em um tempo finito utilizando uma lei de controle finita. Em outras palavras
é possível controlar todo o sistema.
Se for possível escrever a forma canônica observável, significa que todos os

estados do sistema são conhecidos a qualquer instante de tempo, isto é, os estados podem
ser medidos e previstos. Em outras palavras, qualquer informação do sistema pode ser
obtida a qualquer instante de tempo.
A forma canônica de Jordan é uma representação na qual a matriz A é uma forma

diagonal com os termos da diagonal sendo os polos do sistema.
2.5.6 Solução da Equação de estado
Para encontrar a resposta das equações de estado, pode-se utilizar a transformada

de Laplace conforme exemplo abaixo.
Exemplo: Calcular a resposta da função de transferência abaixo para uma entrada degrau
unitário utilizando a Metodologia de Espaço de Estado.
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 10
Passando para Espaço de Estado,
𝑥̇ (𝑡) 0 1 𝑥 (𝑡) 0
= + 𝑟(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) −5 −3/2 𝑥 (𝑡) 1/2
Aplicando a transformada de Laplace,
1 0 𝑋 (𝑠) 0 1 𝑋 (𝑠) 0
𝑠 = + 𝑅(𝑠)
0 1 𝑋 (𝑠) −5 −3/2 𝑋 (𝑠) 1/2
Resolvendo,
1 0 0 1 𝑋 (𝑠) 0
𝑠 − = 𝑅(𝑠)
0 1 −5 −3/2 𝑋 (𝑠) 1/2
𝑋 (𝑠) 1 0 0 1 0
= 𝑠 − 𝑅(𝑠)
𝑋 (𝑠) 0 1 −5 −3/2 1/2
𝑋 (𝑠) 𝑠 𝑠−1 0
= 𝑅(𝑠)
𝑋 (𝑠) 5 𝑠 + 3/2 1/2
𝑋 (𝑠) 1 2𝑠 + 3 2 0
= 𝑅(𝑠)
𝑋 (𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 10 −10 2𝑠 1/2
51
Agora, a partir da forma final, pode-se aplicar a entrada e preparar para a
transformada inversa conforme,
𝑋 (𝑠) 1 1
= 𝑅(𝑠)
𝑋 (𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 10 𝑠
1 𝑠
𝑋 (𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝑒 𝑋 (𝑠) = 𝑅(𝑠)
2𝑠 + 3𝑠 + 10 2𝑠 + 3𝑠 + 10
Como 𝑅(𝑠) = 1/𝑠, aplicando a transformada inversa de Laplace para cada um

dos estados, encontra-se,
1 1 √71 3√71 √71

𝑥 (𝑡) = − 𝑒 cos 𝑡+ sin 𝑡
10 10 4 71 4
√71 √71
𝑥 (𝑡) = 2 𝑒 sin 𝑡
71 4
Agora a reposta pode ser obtida utilizando a equação de resposta conforme,
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] + [0]𝑟(𝑡)
𝑥 (𝑡)
Assim, a resposta final fica,
1 1 √71 3√71 √71

𝑦(𝑡) = − 𝑒 cos 𝑡+ sin 𝑡
10 10 4 71 4
2.6 Classificação dos Sistemas quanto ao número de entradas

e Saídas
Uma entrada x Uma saída: SISO (Single Input, Single Output)

Múltiplas entradas x Uma saída: MISO (Multiple Inputs, Single Output)
Uma entrada x Múltiplas saídas: SIMO (Single Input, Multiple Outputs)
Múltiplas entradas x Múltiplas saídas: MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)
2.7 Exercícios Propostos
2.7.1 Sistemas Translacionais
Encontrar as equações de movimento na forma matricial para os sistemas abaixo.
52
(a) (b)
(c)
2.7.2 Sistemas de Reservatórios
1. Para o sistema abaixo,

a) Encontrar as equações dinâmicas que descrevem o sistema de
reservatórios;
b) Montar o diagrama de blocos. Supondo q1(t) = 0, encontrar Q3(s)/Q2(s);
2. Para o sistema abaixo, encontrar as funções de transferência definidas por:

a) A entrada Q1(s) com a saída Q4(s);
b) A entrada Q1(s) com a altura H3(s);
c) A altura H1(s) com a altura H3(s).
53
2.7.3 Linearização
Encontrar as formas linearizadas para as seguintes equações,
1. 𝑔(𝑥, 𝑦) = (𝑥𝑦) para (x,y) = (-1,1)

2. 𝑔(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑒 𝑠𝑖𝑛(𝑦) 𝑧 para (x,y,z) = (1,0,-1)
√ ( )
3. 𝑥̇ = 𝑒 + [1 + 𝑙𝑛(2𝑥 − 1)][1 − 2(𝑥 ) ] −
( )
para o ponto (𝑥 , 𝑥 , 𝑢) = (1, −1,1)
4. 𝑥̈ + 𝑠𝑖𝑛( 𝜃) 𝑐𝑜𝑠( 𝑥) + 𝑚𝑔𝐿 = 𝑢

𝜃̈ − 𝑒 𝑐𝑜𝑠( 𝜃) + 𝑥̇ 𝑠𝑖𝑛( 𝜃) + 𝐾𝑥 = 0 para o ponto (𝑥, 𝜃) = (1,0)
2.7.4 Espaço de Estado
1. Encontrar representação em Espaço de Estado para,
 𝑥⃛(𝑡) + 7𝑥̇ (𝑡) + 3𝑥(𝑡) = 4𝑢(𝑡)

 Medindo apenas x(t);
 Medindo apenas 3𝑥̇ (𝑡) + 2𝑥(𝑡);
 Medindo apenas 3𝑥̇ (𝑡) + 2𝑥(𝑡) − 5𝑢(𝑡);
( )
 𝐺(𝑠) = ( )
=
 Medindo apenas c(t),
 Medindo apenas 2𝑐̇ (𝑡) + 3𝑐(𝑡);
 𝐶(𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝐷(𝑠)
 Medindo tudo ao mesmo tempo c(t), 𝑐̇ (𝑡), 𝑐̈ (𝑡) e 3𝑐̇ (𝑡) −
2𝑢(𝑡) + 5𝑑(𝑡), isto é, todas as respostas devem estar
54
contidas na resposta y(t). Dica: passar para equação
diferencial e aplicar o método sem derivada da entrada.
 Modelo translacional b
 Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)
2. Passar de Espaço de estado para Função de Transferência,
𝑥̇ (𝑡) −3 −3/2 −2 𝑥 (𝑡) 3

𝑥̇ (𝑡) = 1 0 0 𝑥 (𝑡) + 2 𝑢(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) 0 2 0 𝑥 (𝑡) 0
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [3/4 0 1/4] 𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡)
55
2.8 Respostas
2.8.1 Sistemas Translacionais
a) A equação de movimento é:
𝑀 0 0 𝑦̈ 𝐶 𝐶 0 𝑦̇
0 𝑀 0 𝑦̈ + 𝐶 𝐶 + 𝐶 𝐶 𝑦̇
0 0 𝑀 𝑦̈ 0 𝐶 𝐶 + 𝐶 𝑦̇
𝐾 +𝐾 𝐾 −𝐾 𝑦
+ 𝐾 𝐾 +𝐾 +𝐾 𝐾 𝑦
−𝐾 𝐾 𝐾 +𝐾 +𝐾 𝑦
𝐹
−1 0 0 1
𝐹
= 0 1 0 0
𝐹
0 0 1 −1
𝑈
b) A equação de movimento é:
𝑀 0 0 𝑦̈ 𝐶 0 𝐶 𝑦̇ 𝐾 −𝐾 0 𝑦
0 𝑀 0 𝑦̈ + 0 0 0 𝑦 ̇ + −𝐾 𝐾 +𝐾 𝐾 𝑦
0 0 𝑀 𝑦̈ 𝐶 0 𝐶 +𝐶 𝑦̇ 0 𝐾 𝐾 +𝐾 𝑦
𝐹
⎧𝐹 ⎫
−1 0 0 −1 0 0 ⎪𝐹 ⎪
= 0 1 0 0 −1 −1 𝑈
0 0 −1 −1 0 −1 ⎨ ⎬
⎪𝑈 ⎪
⎩𝑈 ⎭
c) A equação de movimento é:
𝑚 0 0 𝑥̈ 𝑏 0 −𝑏 𝑥̇
0 𝑚 0 𝑦̈ + 0 𝑏 𝑏 𝑦̇
0 0 𝑚 𝑧̈ −𝑏 𝑏 𝑏 + 𝑏 + 𝑏 𝑧̇
𝐾 +𝐾 +𝐾 𝐾 −𝐾 𝑥 0
+ 𝐾 𝐾 + 𝐾 𝐾 𝑦 = 1 {𝑈}
−𝐾 𝐾 𝐾 +𝐾 𝑧 0
2.8.2 Sistemas de Reservatórios
1.
a) Equações dinâmicas:
( ) ( ) ( )
𝑄 (𝑡) = 𝑄 (𝑡) =
( ) ( )
𝐴 = 𝑄 (𝑡) − 𝑄 (𝑡) 𝐴 = 𝑄 (𝑡) + 𝑄 (𝑡) − 𝑄 (𝑡)
b) Diagrama de blocos:
56
𝑄 (𝑠) 𝐴 𝑅 𝑠+1
=
𝑄 (𝑠) 𝐴 𝐴 𝑅 𝑅 𝑠 + (𝐴 𝑅 + 𝐴 𝑅 + 𝐴 𝑅 )𝑠 + 1
2.
𝑄 (𝑠) 1
a) =
𝑄 (𝑠) (𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)
𝐻 (𝑠) 𝑅
b) =
𝑄 (𝑠) (𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)
𝐻 (𝑠) 𝑅
c) =
𝐻 (𝑠) 𝑅 (𝑅 𝐶 𝑠 + 1)(𝑅 𝐶 𝑠 + 1)
2.8.3 Linearização
1. Forma linearizada:
𝑔 (𝑥, 𝑦) = −2𝑥 + 2𝑦 − 3.
𝑔 (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑒𝑦.
𝑥 ̇ = −4𝑥 + 𝑥 + 𝑢 + .
𝑥̈ + cos(1) 𝜃 + 𝑚𝑔𝐿 = 𝑢
𝜃̈ + (𝑘 − 𝑒)𝑥 = 0
2.8.4 Espaço de Estado
1. a) Medindo apenas x(t)

𝑋̇ 0 1 0 𝑋 0
̇
𝑋 = 0 0 1 𝑋 + 0 {𝑢(𝑡)}
𝑋̇ −3 −7 0 𝑋 4
57
𝑋
{𝑌 } = [1 0 0 ] 𝑋 + [0]{𝑢(𝑡)}
𝑋
Medindo apenas 3ẋ (𝑡)+2x(𝑡)

𝑋̇ 0 1 0 𝑋 0
𝑋 ̇ = 0 0 1 𝑋 + 0 {𝑢(𝑡)}
𝑋̇ −3 −7 0 𝑋 4
𝑋
{𝑌 } = [2 3 0] 𝑋 + [0]{𝑢(𝑡)}
𝑋
Medindo apenas 3𝑥̇ (𝑡) + 2𝑥(𝑡) − 5𝑢(𝑡)

𝑋̇ 0 1 0 𝑋 0
̇
𝑋 = 0 0 1 𝑋 + 0 {𝑢(𝑡)}
𝑋 ̇ −3 −7 0 𝑋 4
𝑋
{𝑌 } = [2 3 0] 𝑋 + [−5]{𝑢(𝑡)}
𝑋
b) Medindo apenas c(t)
̇
⎧𝑋 ⎫ ⎡ 0 1 0 0 𝑋 0
⎪𝑋̇ ⎪ 0 0 1 0 ⎤ 𝑋
=⎢0 0 0 1 ⎥ + 0 {𝑟(𝑡)}
⎨𝑋 ⎬ ⎢ ̇ ⎥ 𝑋 0
⎪ ̇ ⎪ ⎣− − − − ⎦ 𝑋 1
⎩𝑋 ⎭
𝑋
𝑋
{𝑌 } = 0 0 𝑋 + [0]{𝑟(𝑡)}
𝑋
Medindo apenas 2𝑐̇ (𝑡) + 3𝑐(𝑡)

̇
⎧𝑋 ⎫ ⎡ 0 1 0 0 𝑋 0
⎪𝑋̇ ⎪ 0 0 1 0 ⎤ 𝑋
=⎢0 0 0 1 ⎥ + 0 {𝑟(𝑡)}
̇
⎨𝑋 ⎬ ⎢ ⎥ 𝑋 0
⎪ ̇ ⎪ ⎣− − − − ⎦ 𝑋 1
⎩𝑋 ⎭
𝑋
𝑋
{𝑌 } = 0 + [0]{𝑟(𝑡)}
𝑋
𝑋
c)
𝑋̇ 0 1 0 𝑋 0 0
𝑢(𝑡)
𝑋̇ = 0 0 1 𝑋 + 0 0
− −1 − − 𝑑(𝑡)
𝑋̇ 𝑋
𝑌 1 0 0 𝑋 0 0
𝑌 0 1 0 𝑋 0 0 𝑢(𝑡)
= +
𝑌 0 0 1 𝑋 0 0 𝑑(𝑡)
𝑌 0 3 0 −2 5
58
d)
0 0 0 1 0 0
𝑋̇ ⎡0 0 0 0 1 0 ⎤ 𝑋
⎧ ⎫
𝑋̇ ⎢0 0 0 0 0 1 ⎥ ⎧𝑋 ⎫
⎪
⎪ ̇ ⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
𝑋 ⎥ 𝑋
= ⎢− 0
0 −
⎨𝑋̇ ⎬ ⎢ ( ) ⎥ ⎨𝑋 ⎬
⎢ − − 0 0 0 ⎥ ⎪𝑋 ⎪
⎪𝑋̇
⎪ ⎪
⎪ ( )
⎢ ( ) − 0 − ⎥ ⎩𝑋 ⎭
⎩𝑋̇ ⎭
⎣ 0 − − ⎦
0 0 0 0 0 0
⎡ 0 0 0 0 0 0 ⎤ 𝐹
⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎧𝐹 ⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪
+ ⎢− 0 0 − 0 0 ⎥ 𝐹
⎢ ⎥ ⎨𝑈 ⎬
⎢ 0 0 0 − − ⎥ ⎪𝑈 ⎪
⎢ ⎥ ⎩𝑈 ⎭
⎣ 0 0 − − 0 − ⎦
𝑋 𝐹
⎧𝑋 ⎫ ⎧𝐹 ⎫
𝑌 1 0 0 0 0 0 ⎪𝑋 ⎪ 0 0 0 0 0 0 ⎪𝐹 ⎪
𝑌 = 0 1 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 𝑈
⎨ 𝑋 ⎬
𝑌 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎨ ⎬
⎪𝑋 ⎪ ⎪𝑈 ⎪
⎩𝑋 ⎭ ⎩𝑈 ⎭
2. Função de Transferência
( )
( )
=
59
Capítulo 3
3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilização da transformada de Laplace para se estudar a resposta
de sistemas consiste no fato de que a transformada de Laplace transforma uma equação
diferencial em uma equação algébrica, onde é aplicada a entrada e então calculada a
transformada inversa de Laplace para obter a resposta temporal.
Deve-se observar que, sempre que possível, será mantido o formalismo

matemático para obtenção dos resultados. Porém, o foco principal não é a obtenção da
transformada ou transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicação na
obtenção das respostas temporais. Sendo assim, o objetivo será criar uma tabela de
consulta com as principais transformadas e utilizá-la para a realização da transformada
inversa de Laplace.
3.1 Introdução
Para a construção da tabela de transformada de Laplace, deve-se observar os

principais tipos que serão utilizadas tanto como entrada com resposta de sistemas.
As entradas típicas de sistema de controle são 90% do tipo constante, sendo que
inicialmente a entrada estava em um determinado patamar e, então passa para outro
patamar, na forma de degrau. Exemplos,
 Manter o veículo a 110 km/h;

 Manter a temperatura da sala em 24º C;
 Manter a direção e altitude do avião;
 Aumentar a vazão de um tanque de líquidos em 10 litros/segundo;
As respostas típicas dos sistemas de controle podem ser respostas,
 Oscilantes, representadas por senos e cossenos puros;

 Respostas do tipo exponenciais;
 Combinação de ambas acima;
60
Figura 3-1: Exemplo de entrada e resposta típica: (a) Entrada Degrau Unitário, (b)
Resposta do sistema
Além das entradas e saídas, a construção da passagem de uma equação diferencial

para uma representação em Laplace, conhecida com Função de Transferência, envolve
geralmente a aplicação da transformada de Laplace em uma equação diferencial.
Considerando a equação diferencial abaixo, que representa um sistema massa-mola-
amortecedor,
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑐𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
A sua Função de Transferência, que é a representação da equação diferencial no

domínio de Laplace, assumindo que se deseja medir o deslocamento x(t), é dada por,
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘
3.2 Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace é definida por,

∞
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡
Onde
 f(t) é a função temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
 s é a variável complexa;
 𝓛 é o operador da transformada;
 F(s) é a transformada de Laplace de f(t).
Observe que uma condição imposta para a realização da transformada de Laplace

da função f(t) é,
𝑓(𝑡) = 0 para t < 0
Está condição é conhecida como CAUSALIDADE, significando que a função só

existe para a parte positiva dos tempos ou que fisicamente um sistema só pode responder
a uma determinada entrada depois da existência da própria entrada.
61
Observe que a transformada de Laplace é uma integral impropria e deve ser
resolvida conforme,
∞
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = lim 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡
→
3.3 Cálculo da Transformada de Laplace
3.3.1 Funções Simples
Função Exponencial:
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑡≥0
0 𝑡<0
Onde A e α são constantes em relação ao tempo. A transformada de Laplace é, aplicando

a definição,
∞ ∞ ( ) ∞
( ) 𝑒 1 𝐴
ℒ[𝐴𝑒 ]= 𝐴𝑒 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 − =𝐴 0+ =
𝑠+𝛼 𝑠+𝛼 𝑠+𝛼
Função Degrau:
𝐴 𝑡>0
𝑓(𝑡) =
0 𝑡<0
Onde A é constante em relação ao tempo. Essa transformada é um caso especial da função

exponencial onde foi feito α = 0. Note que ela não é definida para t = 0.
∞ ∞
𝑒 1 𝐴
ℒ[𝐴] = 𝐴𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 − =𝐴 0+ =
𝑠 𝑠 𝑠
Função Degrau Unitário:
1 𝑡>0
1(𝑡) =
0 𝑡<0
Note que ela não é definida para t = 0; sua transformada é dada por,
∞ ∞ ∞
𝑒 1 1
ℒ[1(𝑡)] = 1(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒 𝑑𝑡 = − = 0+ =
𝑠 𝑠 𝑠
Observe que se pode transformar qualquer função em uma função causal

multiplicando-a pelo degrau unitário. Além disso, as transformadas podem ser definidas
utilizando-se a função degrau unitário. Por exemplo,
62
∞ ∞
( ) ( ) 𝐴
ℒ[1(𝑡)𝐴𝑒 ]=𝐴 1(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = ℒ[𝐴𝑒 ]=𝐴 𝑒 𝑑𝑡 =
𝑠+𝛼
Função Rampa:
𝐴𝑡 𝑡≥0
𝑓(𝑡) =
0 𝑡<0
Sua transformada é dada por,

∞ ∞
ℒ[𝐴𝑡] = 𝐴𝑡𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 𝑡𝑒 𝑑𝑡
Aplicando integral por partes, sendo que,
𝑢𝑑𝑣 = 𝑢𝑣| − 𝑣𝑑𝑢
Então, fazendo,
𝑢 = 𝑡 ⟶ 𝑑𝑢 = 𝑑𝑡 e 𝑑𝑣 = 𝑒 𝑑𝑡 ⟶ 𝑣 = −
∞ ∞ ∞
𝑒 𝑒
ℒ[𝐴𝑡] = 𝐴 𝑡𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 𝑡 − − − 𝑑𝑡
𝑠 𝑠
∞ ∞
𝑒 𝑒
= 𝐴 −𝑡 −
𝑠 𝑠
Como 𝑡𝑒 é indeterminado para 𝑡 ⟶ ∞, então, aplicando L’Hôpital,
𝑡 ′ ô 1
𝐿𝑖𝑚 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝐿𝑖𝑚 =0
→∞ 𝑒 →∞ 𝑠𝑒
Desta forma,
∞
𝑒 1 𝐴
ℒ[𝐴𝑡] = 𝐴 − =𝐴 0+ =
𝑠 𝑠 𝑠
Função Senoidal:
𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 𝑡≥0
𝑓(𝑡) =
0 𝑡<0
Aplicando a definição,
∞
ℒ[𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)] = 𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 𝑒 𝑑𝑡
Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,
63
1
𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) = 𝑒 −𝑒
2𝑗
1
ℒ[𝐴 sin(𝜔𝑡)] = 𝐴 sin(𝜔𝑡) 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 𝑒 −𝑒 𝑒 𝑑𝑡 =
2𝑗
𝐴 𝐴 1 1
= 𝑒 𝑒 𝑑𝑡 − 𝑒 𝑒 𝑑𝑡 = − =
2𝑗 2𝑗 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔
𝐴 𝑠 + 𝑗𝜔 − (𝑠 − 𝑗𝜔) 𝐴 2𝑗𝜔 𝐴𝜔
= = =
2𝑗 𝑠 +𝜔 2𝑗 𝑠 + 𝜔 𝑠 +𝜔
Função Cossenoidal:
𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑡≥0
𝑓(𝑡) =
0 𝑡<0
Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,
1
𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) = 𝑒 +𝑒
2
1
ℒ[𝐴 cos(𝜔𝑡)] = 𝐴 cos(𝜔𝑡) 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴 𝑒 +𝑒 𝑒 𝑑𝑡 =
2
𝐴 𝐴 1 1
= 𝑒 𝑒 𝑑𝑡 + 𝑒 𝑒 𝑑𝑡 = + =
2 2 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔
𝐴 𝑠 + 𝑗𝜔 + (𝑠 − 𝑗𝜔) 𝐴 2𝑠 𝐴𝑠
= = =
2 𝑠 +𝜔 2 𝑠 +𝜔 𝑠 +𝜔
3.3.2 Propriedades, Teoremas e Aplicações
As propriedades da transformada de Laplace são as mesmas propriedades vindas

da integral.
Teorema da Linearidade: Sendo assim, como propriedades tem-se a

transformada da soma de funções temporais é a soma das transformadas e a multiplicação
por constantes, então,
ℒ[𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡)] = 𝛼ℒ[𝑓(𝑡)] + 𝛽ℒ[𝑔(𝑡)]
Sendo 𝛼 e 𝛽 constantes.
Prova:
64
∞ ∞ ∞
(𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡))𝑒 𝑑𝑡 = 𝛼 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 + 𝛽 𝑔(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝛼𝐹(𝑠) + 𝛽𝐺(𝑠)
Função Transladada:
A função transladada é definida por 𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎) com 𝑡 < 𝑎. As funções

𝑓(𝑡), 𝑓(𝑡)1(𝑡) e 𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎) são apresentadas abaixo.
Figura 3-2: Função transladada
Aplicando a definição de Transformada de Laplace,

∞
ℒ[𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎)] = 𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎)𝑒 𝑑𝑡
Aplicando uma substituição de variável tal que 𝜏 = 𝑡 − 𝑎,

∞ ∞
( )
𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓(𝜏)1(𝜏)𝑒 𝑑𝜏
Como aparece o degrau unitário 1(τ) e a integral é feita em “𝜏”, então de “− 𝑎” a

0 a integral já é zero, assim,
∞ ∞ ∞
( )
𝑓(𝜏)1(𝜏)𝑒 𝑑𝜏 = 𝑓(𝜏)𝑒 𝑒 𝑑𝜏 = 𝑒 𝑓(𝜏)𝑒 𝑑𝜏
Observe que antes a definição de transformada de Laplace fazia a transformação

de “𝑡” para “𝑠”; agora é feita a transformação de “𝜏” para “𝑠”, então,
∞
ℒ[𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎)] = 𝑒 ∫ 𝑓(𝜏)𝑒 𝑑𝜏 = 𝑒 𝐹(𝑠)
Onde 𝛼 é o tempo de translação e 𝐹(𝑠) é a Transformada de Laplace de 𝑓(𝑡).
Função Pulso Retangular:
Esta não é uma propriedade, mas uma aplicação direta do teorema da Translação
Temporal,
𝐴
⎧ 0<𝑡<𝑡
𝑡
𝑓(𝑡) =
⎨
⎩0 𝑡 < 0, 𝑡 < 𝑡
65
Reescrevendo a função como uma soma de dois pulsos defasados,
𝐴 𝐴
𝑓(𝑡) = 1(𝑡) − 1(𝑡 − 𝑡 )
𝑡 𝑡
Então, aplicando a transformada de Laplace,
𝐴 𝐴
ℒ[𝑓(𝑡)] = ℒ[1(𝑡)] − ℒ[1(𝑡 − 𝑡 )] =
𝑡 𝑡
𝐴 1 𝐴 𝑒 𝐴
= − = (1 − 𝑒 )
𝑡 𝑠 𝑡 𝑠 𝑡 𝑠
Função Impulso:
É definida como o caso limite da função pulso.
𝐴
⎧ 𝑙𝑖𝑚 0<𝑡<𝑡
→ 𝑡
𝑓(𝑡) =
⎨
⎩ 0 𝑡 < 0, 𝑡 < 𝑡
Como a altura é 𝐴/𝑡 e a duração é 𝑡 , a área delimitada pelo impulso é igual a 𝐴.

Então, aplicando o limite na transformada da função pulso,
𝐴 ′ ô 𝐴𝑠
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝑙𝑖𝑚 (1 − 𝑒 ) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑙𝑖𝑚 =𝐴
→ 𝑡 𝑠 → 𝑠
A função impulso em que a área é igual à unidade é chamada de Função Impulso

Unitário ou Função Delta de Dirac.
1 𝑡=0
𝛿(𝑡) =
0 𝑡≠0
Na forma defasada,
1 𝑡=𝑡
𝛿(𝑡 − 𝑡 ) =
0 𝑡≠𝑡
A função impulso unitária pode ser entendida como a derivada da função degrau
unitário ou que a função degrau unitário é a integral da função impulso unitário.
𝜶𝒕
Propriedade da Multiplicação de 𝒇(𝒕) por 𝒆 :
Aplicando definição de transformada de Laplace,

∞ ∞
( )
ℒ[𝑒 𝑓(𝑡)] = 𝑒 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠 + 𝛼)
66
Observa-se que o resultado é a substituição de “𝑠” por (𝑠 + 𝛼) na transformada
de Laplace de 𝐹(𝑠).
Exemplo: Calcula a transformada de Laplace de,
𝑓(𝑡) = 𝑒 cos 𝜔𝑡
𝜶𝒕
Utilizando a propriedade da Multiplicação de 𝒇(𝒕) por 𝒆 .
Como a transformada de Laplace de ℒ[cos 𝜔𝑡] = e sabendo que a

propriedade ℒ[𝑒 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝛼), então, é só substituir “s” por “s+a” em F(s), como
ℒ[cos 𝜔𝑡] = 𝐹(𝑠) = , então,
𝑠+𝑎
ℒ[𝑒 cos 𝜔𝑡] =
(𝑠 + 𝑎) + 𝜔
Observação: Situação importante para o cálculo da transformada inversa quando o

denominador apresentar raízes complexas conjugadas.
𝑔(𝑡) = 𝑒 𝑡
𝜶𝒕
Utilizando a propriedade da Multiplicação de 𝒇(𝒕) por 𝒆 .
Definindo 𝑓(𝑡) = 𝑡, sua transformada é ℒ[𝑡] =

Então, substituindo “s” por “s+a” em F(s), então,
1
ℒ[𝑒 𝑡] =
(𝑠 + 𝑎)
Observação: Situação importante para o cálculo da transformada inversa quando o

denominador apresentar raízes reais múltiplas.
Multiplicação de 𝒇(𝒕) por 𝒕: Teorema da Derivação Complexa: Se 𝐹(𝑠) for a

transformada de Laplace de 𝑓(𝑡) então,
𝑑
ℒ[𝑡𝑓(𝑡)] = − 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
Onde 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)].. Além disso,
𝑑
ℒ[𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
Em geral,
𝑑
ℒ[𝑡 𝑓(𝑡)] = (−1) 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
67
Para demonstrar, como 𝑡𝑒 =− 𝑒 , então,
∞ ∞ ∞
𝑑 𝑑 𝑑
ℒ[𝑡𝑓(𝑡)] = 𝑡𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = − 𝑓(𝑡) (𝑒 )𝑑𝑡 = − 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = − 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑔(𝑡) = 𝑡𝑒
Usando a propriedade da derivação complexa ℒ[𝑡𝑓(𝑡)] = − 𝐹(𝑠).
Definindo 𝑓(𝑡) = 𝑒 , cuja transformada é dada por, ℒ[𝑒 ]=
Aplicando a propriedade, então,
𝑑 1 0−1 1
ℒ[𝑡𝑒 ]=− =− =+
𝑑𝑠 𝑠 + 𝑎 (𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑎)
Teorema da Derivação Real: A transformada de Laplace da derivada de uma

função f(t) é dada por,
𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
Onde 𝑓(0) é o valor inicial de 𝑓(𝑡) calculado em 𝑡 = 0 e ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠).
Para demonstrar o teorema da derivação real, deve-se integrar por partes a integral
de Laplace, fazendo,
𝑑 𝑒
𝑢 = f(t) → 𝑑𝑢 = 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 e 𝑑𝑣 = 𝑒 𝑑𝑡 → 𝑣 = −
𝑑𝑡 𝑠
Então, tem-se,
∞
𝑒 𝑒 𝑑
𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡) − − − 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
𝑠 𝑠 𝑑𝑡
𝑓(0) 1 𝑑
𝐹(𝑠) = 0 + + 𝑓(𝑡) 𝑒 𝑑𝑡
𝑠 𝑠 𝑑𝑡
𝑑
𝑓(𝑡) 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
Observe que 𝑓(∞) ≠ ∞, ou que ele existe.
Para a derivada 2ª de f(t),
68
𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓̇(0)
𝑑𝑡
Onde 𝑓̇(0) = 𝑓(𝑡) é o valor de 𝑑𝑓(𝑡)⁄𝑑𝑡 calculado em 𝑡 = 0. Para provar faz-se,
𝑑
𝑓(𝑡) = 𝑔(𝑡)
𝑑𝑡
Então,
𝑑 𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = ℒ 𝑔(𝑡) = 𝑠𝐺(𝑠) − 𝑔(0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= 𝑠ℒ 𝑓(𝑡) − 𝑓̇(0)
𝑑𝑡
= 𝑠 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓̇(0)
De modo semelhante, para a derivada enésima de 𝑓(𝑡).
( ) ( )
𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑓(0) − 𝑠 𝑓̇(0) − ⋯ 𝑠𝑓(0) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
Exemplo: Calcular a transformada de Laplace um sistema massa-mola-amortecedor

definida por,
2𝑥̈ (𝑡) + 3𝑥̇ (𝑡) + 5𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
2ℒ[𝑥̈ (𝑡)] + 3ℒ[𝑥̇ (𝑡)] + 5ℒ[𝑥(𝑡)] = ℒ[𝑓(𝑡)]
Então, aplicando o teorema da derivação real,
2[𝑠 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥̇ (0)] + 3[𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)] + 5𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
Reagrupando,
(2𝑠 + 3𝑠 + 5)𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) + 2𝑠𝑥(0) + 𝑥̇ (0) + 𝑥(0)
Então,
1 2𝑠𝑥(0) + 𝑥̇ (0) + 𝑥(0)

𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) +
2𝑠 + 3𝑠 + 5 2𝑠 + 3𝑠 + 5
Teorema da Integração Real: A transformada de Laplace da integral de 𝑓(𝑡) é

definida por,
69
𝐹(𝑠) 𝑓 (0)
ℒ 𝑓(𝑡) = +
𝑠 𝑠
Onde 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)] e 𝑓 (𝑡) é a integral de 𝑓(𝑡) avaliada em 𝑡 = 0. Para mostrar esta
propriedade,
∞
𝑓(𝑡)𝑑𝑡 𝑒 𝑑𝑡 → 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠
𝑒
𝑢= 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 → 𝑑𝑢 = 𝑓(𝑡) 𝑒 𝑑𝑣 = 𝑒 𝑑𝑡 → 𝑣 = −
𝑠
Então,
∞
𝑓(𝑡)𝑑𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = ℒ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
∞
𝑒 𝑒
= 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 − − − 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑠 𝑠
∞
1 1 1 1
=0+ 𝑓(𝑡) + 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓 (0) + 𝐹(𝑠)
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
Observe que 𝑓(∞) ≠ ∞, ou que ele existe.
Teorema do Valor Final: Permite obter o valor de 𝑓(𝑡) quando 𝑡 → ∞ através

da transformada de Laplace de 𝑓(𝑡), assim,
𝑙𝑖𝑚𝑓(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐹(𝑠)
→∞ →
Deve-se observar se 𝑙𝑖𝑚𝑓(𝑡) existe. Ele irá existir se as raízes do denominador de

→∞
𝐹(𝑡) possuírem parte real menor que zero. Para demostrar, parte-se da transformada de
Laplace da derivação real e aplica-se o limite de 𝑠 → 0,
∞
𝑑 𝑑
𝑙𝑖𝑚ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)]
→ 𝑑𝑡 → 𝑑𝑡 →
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e 𝑙𝑖𝑚 𝑒 = 1,

→
∞
𝑑
𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)|∞ = 𝑓(∞) − 𝑓(0) = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠)] − 𝑓(0)
𝑑𝑡 →
Então,
𝑓(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑓(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠)]

→∞ →
Teorema do Valor Inicial: Permite obter o valor de 𝑓(𝑡) em 𝑡 = 0 através da

transformada de Laplace de 𝑓(𝑡), assim,
70
𝑓(0) = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠)]
→∞
Onde 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)]. Para provar, aplica-se o limite de 𝑠 → ∞ na transformada da

derivada real,
∞
𝑑 𝑑
𝑙𝑖𝑚ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)]
→∞ 𝑑𝑡 →∞ 𝑑𝑡 →∞
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e 𝑙𝑖𝑚 𝑒 = 0,

→∞
0 = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠)] − 𝑓(0) ⇒ 𝑓(0) = 𝑙𝑖𝑚[𝑠𝐹(𝑠)]

→∞ →∞
Produto de Funções no Domínio de Laplace – Integral de Convolução
Considerando a seguinte integral,
𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = 𝑓(𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
Esta é conhecida como integral de convolução entre as funções f(t) e g(t).
Aplicando a transformada de Laplace na integral de convolução,
ℒ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = 𝐹(𝑠)𝐺(𝑠)
Onde ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) e ℒ[𝑔(𝑡)] = 𝐺(𝑠).
Aplicando a definição de transformada de Laplace na integral de convolução,

∞
ℒ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏 𝑒 𝑑𝑡
Separando as integrais, tem-se,

∞
ℒ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = 𝑓(𝑡 − 𝜏)1(𝑡 − 𝜏)𝑒 𝑑𝑡 𝑔(𝜏)𝑑𝜏
Como já foi visto, fazendo uma mudança de variável tal que 𝜆 = 𝑡 − 𝜏, assim,
ℒ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏
∞ ∞
( ) ( )
= 𝑓(𝜆)1(𝜆)𝑒 𝑑𝜆 𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = 𝑓(𝜆)𝑒 𝑑𝜆 𝑔(𝜏)𝑑𝜏
Abrindo a exponencial,
71
∞
ℒ 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = 𝑓(𝜆)𝑒 𝑑𝜆 𝑔(𝜏)𝑒 𝑑𝜏 = 𝐹(𝑠)𝐺(𝑠)
Observe que, em todo sistema, quando se calcula a sua resposta a uma determinada
entrada, o que se está fazendo é a aplicação da Integral de Convolução.
Exemplo: Para se aplicar a Integral de convolução no cálculo da resposta de um sistema,

deve-se conhecer a entrada aplicada, que pode ser representada por f(t), e conhecer a
equação caraterística do sistema no domínio do tempo, que pode ser representada por g(t).
A equação caraterística do sistema no domínio do tempo, por exemplo, de um

sistema massa-mola-amortecedor definida por,
2𝑥̈ (𝑡) + 3𝑥̇ (𝑡) + 5𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
É dada por,
2√31 √31
𝑔(𝑡) = 𝑒 sin 𝑡
31 4
Então, para calcular a resposta a uma entrada degrau unitário 1(t) através da
Integral de Convolução,
2√31 ( ) √31
𝑐(𝑡) = 𝑒 sin (𝑡 − 𝜏) 1(𝜏)𝑑𝜏
31 4
Cuja solução é dada por,
1 √31 √31 √31

𝑐(𝑡) = 1−𝑒 cos 𝑡+ sin 𝑡
5 4 31 4
Observação: a resposta foi calculada via transformada de Laplace e não resolvendo a

integral de convolução pela sua dificuldade.
3.3.3 Resumo
Transformada de Laplace
Função
Transformada de Laplace
Temporal
Impulso Unitário
1
𝛿(𝑡)
1
Degrau Unitário 1(𝑡)
𝑠
1
𝑒
𝑠+𝛼
72
1
𝑡
𝑠
𝑛!
𝑡
𝑠
𝜔
𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
𝑠 +𝜔
𝑠
𝑐𝑜𝑠( 𝜔𝑡)
𝑠 +𝜔
Propriedades da Transformada de Laplace
Função Temporal Transformada de Laplace

𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡) 𝛼𝐹(𝑠) + 𝛽𝐺(𝑠)
𝑒 𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠 + 𝑎)
Deslocamento Temporal
𝑒 𝐹(𝑠)
𝑓(𝑡 − 𝑎)1(𝑡 − 𝑎)
𝑑
𝑡𝑓(𝑡) − 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
𝑑
𝑡 𝑓(𝑡) (−1) 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
Valor Final: 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡) 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐹(𝑠)

→ →
Valor Inicial: 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡) 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐹(𝑠)

→ →∞
𝐹(𝑠) 𝑓 (0)
𝑓(𝑡)𝑑𝑡 +
𝑠 𝑠
𝑑
𝑓(𝑡) 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑑
𝑓(𝑡) 𝑠 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓̇(0)
𝑑𝑡
3.4 Transformada Inversa de Laplace
A transformada inversa de Laplace é dada por,

∞
ℒ [𝐹(𝑠)] = 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠)𝑒 𝑑𝑠
Onde
 f(t) é a função temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
 s é a variável complexa;
 𝓛 é o operador da transformada;
73
 F(s) é a transformada de Laplace de f(t).
Entretanto, será utilizada a tabela de transformada de Laplace para calcular a sua

transformada inversa
3.5 Transformada Inversa de Laplace via Expansão em Frações

Parciais
Para se obter a transformada inversa de Laplace, sempre será utilizada a tabela de

transformadas. Para isso será aplicado o método da expansão em frações parciais para
escrever da forma mais simples possível.
Em análise de sistemas, 𝐹(𝑠), a transformada de Laplace de 𝑓(𝑡), apresenta-se

frequentemente da seguinte maneira,
𝐵(𝑠)
𝐹(𝑠) =
𝐴(𝑠)
Onde 𝐴(𝑠) e 𝐵(𝑠) são polinômios em s. Na expansão de 𝐹(𝑠) em frações parciais, é

importante que a maior potência de s em 𝐴(𝑠) seja maior que a potência de s em 𝐵(𝑠),
grau 𝐴(𝑠) > grau 𝐵(𝑠)
Se não for o caso, a divisão polinomial deverá ser feita. Como tanto 𝐴(𝑠) quanto
𝐵(𝑠) possuem raízes, uma distinção deve ser feita,
 Zeros são as raízes do numerador;

 Polos são as raízes do denominador.
Se 𝐹(𝑠) for subdividida em partes ou frações,
𝐹(𝑠) = 𝐹 (𝑠) + 𝐹 (𝑠) + ⋯ + 𝐹 (𝑠)
A transformada inversa de Laplace é dada por,
ℒ [𝐹(𝑠)] = ℒ [𝐹 (𝑠)] + ℒ [𝐹 (𝑠)] + ⋯ + ℒ [𝐹 (𝑠)]
Resultando em,
𝑓(𝑡) = 𝑓 (𝑡) + 𝑓 (𝑡) + ⋯ + 𝑓 (𝑡)
3.5.1 Caso 1 – Polos reais distintos
Quando as raízes do denominador forem reais distintas, deve-se separá-las

procedendo da seguinte forma,
74
𝑠+3 𝐴 𝐵 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = = + =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Pegando apenas os numeradores, então,
𝑠 + 3 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 1)
Dica: substitua as raízes do denominador ou polos para facilitar os cálculos.
Fazendo s = -1 → 𝐴(−1 + 2) = −1 + 3 → 𝐴 = 2
Fazendo s = -2 → 𝐵(−2 + 1) = −2 + 3 → 𝐵 = −1
Então,
2 1
𝐺(𝑠) = −
𝑠+1 𝑠+2
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
1 1
ℒ [𝐺(𝑠)] = 𝑔(𝑡) = 2ℒ −ℒ = 2𝑒 −𝑒 t ≥ 0
𝑠+1 𝑠+2
Isto significa que polos reais distintos geram exponenciais.
3.5.2 Caso 2a – Polos complexos conjugados juntos
Quando as raízes do denominador, ou polos, forem complexos conjugados, elas

devem permanecer unidas e o procedimento é feito conforme,
2𝑠 + 12 𝐴𝑠 + 𝐵
𝐹(𝑠) = =
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 2𝑠 + 5
Neste caso, claramente A = 2 e B = 12. Para continuar, deve-se observar que o

denominador possui o termo com “s” e na tabela de transformada de Laplace ela não
aparece, porém, sabendo-se da propriedade da multiplicação por 𝑒 ,
Como,
𝐴𝜔 𝐴𝑠
ℒ[𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)] = 𝑒 ℒ[𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)] =
𝑠 +𝜔 𝑠 +𝜔
Aplicando a propriedade da multiplicação por exponencial em que,
ℒ[𝑒 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝛼)
Fazendo f(t) o seno e o cosseno,
𝜔 𝑠+𝛼
ℒ[𝑒 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)] = 𝑒 ℒ[𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)] =
(𝑠 + 𝛼) + 𝜔 (𝑠 + 𝛼) + 𝜔
75
Assim, o 1º procedimento é completar o quadrado do denominador da seguinte
forma,
2 2
𝑠 + 2𝑠 + 5 = 𝑠 + +5− = (𝑠 + 1) + 4
2 2
O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,
2𝑠 + 12 𝑠+1 2
𝐹(𝑠) = =𝐴 +𝐵
(𝑠 + 1) + 4 (𝑠 + 1) + 4 (𝑠 + 1) + 4
Apenas o numerador,
2𝑠 + 12 = (𝑠 + 1)𝐴 + 2𝐵
Cujas constantes são,
𝐴=2 𝑒 12 = 𝐴 + 2𝐵 → 𝐵 = 5
Chegando a,
𝑠+1 2
𝐹(𝑠) = 2 +5
(𝑠 + 1) + 4 (𝑠 + 1) + 4
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
𝑠+1 2
ℒ [𝐹(𝑠)] = 𝑓(𝑡) = 2ℒ + 5ℒ =
(𝑠 + 1) + 4 (𝑠 + 1) + 4
𝑓(𝑡) = 2𝑒 𝑐𝑜𝑠(2𝑡) + 5𝑒 𝑠𝑖𝑛(2𝑡) 𝑝/t ≥ 0
Curiosidade: Os polos da representação em Laplace são 𝑠 , = −1 ± 𝑗2. Observe

que a exponencial é a parte real dos polos e a parte imaginária são as frequências dos
termos que oscilam.
3.5.3 Caso 2b – Polos complexos conjugados tratados como

distintos
Quando as raízes do denominador forem complexas conjugadas elas podem ser

tratadas com raízes distintas, isto é,
2𝑠 + 12 𝐴 𝐵 𝐴(𝑠 + 1 − 𝑗2) + 𝐵(𝑠 + 1 + 𝑗2)

𝐹(𝑠) = = + =
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 1 + 𝑗2 𝑠 + 1 − 𝑗2 𝑠 + 2𝑠 + 5
Fazendo s = – 1 – j2 → 𝐴(−1 − 𝑗2 + 1 − 𝑗2) = 2( – 1 – 𝑗2) + 12 →

– 𝑗4𝐴 = 10 – 𝑗4 → 𝐴 = 1 + 𝑗5/2
Fazendo s = – 1 + j2 → 𝐵(– 1 + 𝑗2 + 1 + 𝑗2) = 2( – 1 + 𝑗2) + 12 →
76
𝑗4𝐵 = 10 + 𝑗4 → 𝐵 = 1 – 𝑗5/2
Então,
2𝑠 + 12 1 + 𝑗5/2 1 − 𝑗5/2
𝐹(𝑠) = = +
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 1 + 𝑗2 𝑠 + 1 − 𝑗2
A transformada inversa de Laplace fica,
𝑓(𝑡) = (1 + 𝑗5/2)𝑒 ( )
+ (1 − 𝑗5/2)𝑒 ( )
A presença das exponenciais complexas é eliminada através da formula de Euler,
𝑒± = cos 𝜃 ± 𝑗 sin 𝜃
Então,
𝑓(𝑡) = (1 + 𝑗5/2)𝑒 ( )
+ (1 − 𝑗5/2)𝑒 ( )
= (1 + 𝑗5/2)𝑒 𝑒 + (1 − 𝑗5/2)𝑒 𝑒
= 𝑒 [(1 + 𝑗5/2)(cos 2𝑡 − 𝑗 sin 2𝑡) + (1 − 𝑗5/2)(cos 2𝑡 + 𝑗 sin 2𝑡)]
= 𝑒 (2 cos 2𝑡 + 5 sin 2𝑡)
Chegando ao mesmo resultado.
3.5.4 Caso 3a – Polos múltiplos reais, Propriedade e-αtf(t)
Quando houver raízes repetidas no denominador, fatorar da seguinte forma,
3𝑠 + 2𝑠 + 1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴(𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠 + 1) + 𝐶
𝐻(𝑠) = = + + =
(𝑠 + 1) 𝑠 + 1 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)
Do numerador,
3𝑠 + 2𝑠 + 1 = 𝐴(𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠 + 1) + 𝐶
Igualando os termos de s → 𝐴 = 3
Fazendo s = −1 → 𝐶 = 3(−1) + 2(−1) + 1 → 𝐶 = 2
Dica: A equação é válida para qualquer valor de s.
Fazendo s = 0 → 𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 1 → 𝐵 = −3 − 2 + 1 → 𝐵 = −4
Então,
3 4 2
𝐻(𝑠) = − +
𝑠 + 1 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)
77
Para resolver as duas transformadas à direita, deve-se saber que, ℒ[𝑒 𝑓(𝑡)] =
𝐹(𝑠 + 𝛼) com 𝑓(𝑡) = 𝑡, assim,
1 1
ℒ[𝑡] = → ℒ[𝑒 𝑡] =
𝑠 (𝑠 + 𝛼)
Procedendo da mesma forma para a transformada de Laplace de t2,
2 2
ℒ[𝑡 ] = → ℒ[𝑒 𝑡 ]=
𝑠 (𝑠 + 𝛼)
Então,
1 1 2
ℒ [𝐻(𝑠)] = ℎ(𝑡) = 3ℒ − 4ℒ +ℒ
𝑠+1 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)
Resultando em,
ℎ(𝑡) = 3𝑒 − 4𝑡𝑒 +𝑡 𝑒 = (3 − 4𝑡 + 𝑡 )𝑒 𝑝/𝑡 ≥ 0
Curiosidade: Quando os polos são reais, negativos e repetidos, as amplitudes tendem a

permanecer em um determinado valor ou tendem para zero. No caso da função
apresentada, ela começa em 3 e termina em 0.
Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,
𝐴𝑠 𝑎 𝑏 𝑎(𝑠 + 𝛼) + 𝑏 𝑎𝑠 + 𝑎𝛼 + 𝑏
𝐹(𝑠) = = + = =
(𝑠 + 𝛼) 𝑠 + 𝛼 (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼)
Como observado, 𝑎 = 𝐴 e 𝐴𝛼 + 𝑏 = 0, então,
𝐴𝑠 𝐴 𝐴𝛼
𝐹(𝑠) = = −
(𝑠 + 𝛼) 𝑠 + 𝛼 (𝑠 + 𝛼)
Cuja transformada inversa de Laplace é dada por,
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑒 (1 − 𝛼𝑡)
𝐴𝑠 𝑎 𝑏 𝑐 𝑎(𝑠 + 𝛼) + 𝑏(𝑠 + 𝛼) + 𝑐
𝐻(𝑠) = = + + =
(𝑠 + 𝛼) 𝑠 + 𝛼 (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼)
Como observado, 𝑎 = 0, 𝑏 = 𝐴 e 𝑐 = −𝐴𝛼 , então,
𝐴𝑠 𝐴 𝐴𝛼
𝐻(𝑠) = = −
(𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼)
78
𝛼
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑡− 𝑡
2
𝐴𝑠 𝑎 𝑏 𝑐 𝑎(𝑠 + 𝛼) + 𝑏(𝑠 + 𝛼) + 𝑐
𝐻(𝑠) = = + + =
(𝑠 + 𝛼) 𝑠 + 𝛼 (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼)
Como observado, 𝑎 = 𝐴, 𝑏 = −2𝐴𝛼 e 𝑐 = 𝐴𝛼 , então,
𝐴𝑠 𝐴 2𝐴𝛼 𝐴𝛼
𝐻(𝑠) = = − +
(𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼)
𝛼
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑒 1 − 2𝛼𝑡 + 𝑡
2
Comentário: Desta forma, foi mostrado que não importa como seja o numerador de uma
fração com denominador com raízes reais múltiplas, sempre será possível uma redução
para um sistema mais simples aplicando a decomposição em frações parciais.
3.5.5 Caso 3b – Polos múltiplos reais, Propriedade tf(t)
O caso genérico de raízes múltiplas é a utilização da seguinte propriedade,
𝑑
ℒ[𝑡 𝑓(𝑡)] = (−1) 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
Para tanto, deve ser lembrado da derivada da divisão, assim,
𝑑 𝑑
𝑑 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝐺(𝑠) − 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
= 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑠 𝐻(𝑠) [𝐻(𝑠)]
Assumindo,
4 2
𝐻(𝑠) = +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)
Como as raízes são puramente reais,
𝑑 1 1
ℒ[𝑡𝑒 ] = (−1) =
𝑑𝑠 𝑠 + 𝑎 (𝑠 + 𝑎)
79
𝑑 1 𝑑 1 2(𝑠 + 𝑎) 2
ℒ[𝑡 𝑒 ] = (−1)² =− = =
𝑑𝑠 (𝑠 + 𝑎) 𝑑𝑠 (𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑎)
Desta forma,
ℎ(𝑡) = 4𝑡𝑒 +𝑡 𝑒 = (4 + 𝑡)𝑡𝑒 𝑝/𝑡 ≥ 0
3.5.6 Caso 4 – Polos complexos conjugados múltiplos, Propriedade

tf(t)
Supondo o sistema abaixo,
2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 2𝑠 + 5)
A expansão em frações parciais é utilizada para facilitar as igualdades que serão

apresentadas a seguir,
2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 2𝑠 − 1 −4𝑠 + 10
𝐹(𝑠) = = + = +
(𝑠 + 2𝑠 + 5) 𝑠 + 2𝑠 + 5 (𝑠 + 2𝑠 + 5) 𝑠 + 2𝑠 + 5 (𝑠 + 2𝑠 + 5)
Para a 1ª transformada,
2𝑠 − 1 2𝑠 − 1 𝑠+1 1 2
𝐺(𝑠) = = =2 −3
𝑠 + 2𝑠 + 5 (𝑠 + 1) + 4 (𝑠 + 1) + 4 2 (𝑠 + 1) + 4
Cuja transformada inversa fica,
3
𝑔(𝑡) = 2𝑒 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 − 𝑠𝑖𝑛 2 𝑡 𝑝/𝑡 > 0
4
Para resolver a 2ª transformada,
𝑑 𝜔 2𝜔(𝑠 + 𝑎)
ℒ[𝑡𝑒 sin 𝜔𝑡] = − =
𝑑𝑠 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]
𝑑 𝑠+𝑎 (𝑠 + 𝑎) − 𝜔
ℒ[𝑡𝑒 cos 𝜔𝑡] = − =
𝑑𝑠 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]
Além destes termos, pode-se utilizar as seguintes relações,
𝜔 𝜔 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 𝜔[(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]
ℒ[𝑒 sin 𝜔𝑡] = = =
(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 (𝑠 + 𝑎)[(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]

ℒ[𝑒 cos 𝜔𝑡] = = =
(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]
Então, combinando todos os valores,
80
−4𝑠 + 10
𝐻(𝑠) = =
(𝑠 + 2𝑠 + 5)
2𝜔(𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑎) − 𝜔 𝜔[(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ] (𝑠 + 𝑎)[(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]

=𝐴 +𝐵 +𝐶 +𝐷
[(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ] [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ] [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ] [(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 ]
Completando o quadrado do denominador,
𝑠 + 2𝑠 + 5 = (𝑠 + 1) + 4 = (𝑠 + 𝑎) + 𝜔
Substituindo os valores e tomando apenas o numerador,
−4𝑠 + 10 = 𝐴4(𝑠 + 1) + 𝐵[(𝑠 + 1) − 4] + 𝐶2[(𝑠 + 1) + 4] + 𝐷(𝑠 + 1)[(𝑠 + 1) + 4]
Dos termos de “s3” 0=𝐷

Dos termos de “s2” 0 = 𝐵 + 2𝐶
Dos termos de “s” −4 = 4𝐴 + 2𝐵 + 4𝐶
Fazendo 𝑠 = −1 14 = −4𝐵 + 8𝐶
Este sistema poderia ser resolvido por substituição ou simplesmente fazendo,
0 1 2 𝐴 0 𝐴 −1
4 2 4 𝐵 = −4 → 𝐵 = −14/8
0 −4 8 𝐶 14 𝐶 7/8
Então,
4 7
ℎ(𝑡) = −𝑡𝑒 sin 2𝑡 − 𝑡𝑒 cos 2𝑡 + 𝑒 sin 2𝑡 𝑝/ 𝑡 ≥ 0
8 8
3.5.7 Caso 5 – Numerador maior ou igual ao denominador
Assumindo a seguinte transformada de Laplace,
𝑠 + 5𝑠 + 9𝑠 + 7
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador,
uma divisão polinomial deve ser feita conforme,
𝑠 + 5𝑠 + 9𝑠 + 7 𝑠 + 5𝑠 + 9𝑠 + 7
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 + 2
A divisão polinomial pode ser feita conforme abaixo.
81
Sendo que (𝑠 + 2) é o resultado da divisão e (𝑠 + 3) é o resto, então,
𝑠 + 5𝑠 + 9𝑠 + 7 𝑠+3 2 1
𝐺(𝑠) = =𝑠+2+ =𝑠+2+ −
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠+1 𝑠+2
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
𝑑
𝑔(𝑡) = 𝛿(𝑡) + 2𝛿(𝑡) + 2𝑒 −𝑒
𝑑𝑡
Sendo que a transformada de Laplace da função pulso é 1 e a transformada de

Laplace da derivada da função pulso, ℒ 𝛿(𝑡) = 𝑠.
Nota #1: Quando a representação em Laplace possui grau do numerador maior que o grau
do denominador, ela representa uma situação de não causalidade, que não é encontrada
em fenômenos físicos. Na prática, apenas serão encontradas situações em que o grau do
numerador será igual ou menor que o denominador, representando as funções causais.
Nota #2: Quando a representação possui graus iguais, como por exemplo,
20𝑠 + 83𝑠 + 219𝑠 + 30 3 1 2𝑠 + 1

𝐺(𝑠) = =2+ +
10𝑠 + 30𝑠 + 100𝑠 10 𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 10
Cujo ajuste para a transformada inversa, completando o quadrado,
3 2𝑠 + 1 3 2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) = 2 + + =2+ +
10𝑠 3 3 10𝑠 3 31
𝑠+2 + 10 − 2 𝑠+2 + 4
Expandindo,
3 31
3 𝑠+2 3 1 4
𝐺(𝑠) = 2 + +2 + 1−2
10𝑠 3 31 2 31 𝑠 + 3 31
𝑠+2 + 4 2 + 4
4
Aplicando a transformada inversa,
3 31 2 31
𝑔(𝑡) = 2𝛿(𝑡) + 1(𝑡) + 2𝑒 cos 𝑡− 𝑒 sin 𝑡 𝑝/𝑡 ≥ 0
10 4 √31 4
82
Como o degrau de amplitude 3/10 só é valido para 𝑡 ≥ 0, usualmente utiliza-se da
resposta abaixo onde o degrau de amplitude 3/10 foi substituído pela sua amplitude.
3 31 4 31
𝑔(𝑡) = 2𝛿(𝑡) + + 2𝑒 cos 𝑡− 𝑒 sin 𝑡 𝑝/𝑡 ≥ 0
10 4 √31 4
3.5.8 Exemplos
Dica: Para verificar a metodologia que será usada sem calcular os polos para um
denominador de grau 2, pode-se completar o quadrado e verificar o resultado conforme
apresentado abaixo,
Polos Complexos Conjugados: 𝑠 + 4𝑠 + 5 = (𝑠 + 2) + 5 − 4 = (𝑠 + 2) + 1

Polos Reais Iguais: 𝑠 + 4𝑠 + 4 = (𝑠 + 2) + 4 − 4 = (𝑠 + 2)
Polos Reais Distintos: 𝑠 + 4𝑠 + 3 = (𝑠 + 2) + 3 − 4 = (𝑠 + 2) − 1
A diferença entre polos complexos conjugados e reais distintos é o sinal do ajuste

do quadrado. Assim, se o termo da frequência for positivo os polos são complexos
conjugados, se for negativo são polos reais distintos e se for nulo indica polos reais e
iguais.
Exemplo: Expandir em frações parciais a seguinte expressão,
1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 3𝑠 + 10)
Verificando se a o termo 𝑠 + 3𝑠 + 10 gerará raízes complexas conjugadas,
3 3 3 40 9 3 31
𝑠 + 3𝑠 + 10 = 𝑠 + + 10 − = 𝑠 + + − = 𝑠 + +
2 2 2 4 4 2 4
Significando que os polos são complexos conjugados e devem ser mantidos juntos
para facilitar o cálculo da transformada inversa de Laplace. Então, a expansão em frações
parciais fica, observe que há duas raízes reais distintas, duas raízes reais duplas e um par
de raízes complexas conjugadas. Então,
Duas Raízes Reais Distintas, a expansão fica,
𝐴 𝐵
+
𝑠+1 𝑠+2
Duas Raízes Reais Iguais, a expansão fica,
𝐶 𝐷
+
𝑠 + 3 (𝑠 + 3)
Raízes Complexas Conjugadas, a expansão fica,
83
𝐸𝑠 + 𝐹
𝑠 + 3𝑠 + 10
Dica: Cuidado com as letras utilizadas no numerador, elas precisam ser diferentes.
Agrupando todas as raízes encontra-se,
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 𝐸𝑠 + 𝐹
𝐺(𝑠) = + + + +
𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 3 (𝑠 + 3) 𝑠 + 3𝑠 + 10
Exemplo: Calcular a transformada de Laplace da representação abaixo. Será considerado

o caso com polos complexos conjugados,
𝐴𝑠 + 𝐵
𝐺(𝑠) =
𝐶𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐸
Para iniciar o procedimento deve-se seguir os passos abaixo.
Passo #1: Verificação de cancelamento de polos e zeros, caso haja um polo igual
a um zero ele deverá ser cancelado. No presente exemplo não será considerado o
cancelamento de polos e zeros.
Passo #2: O maior termo do denominador deve ser igual à unidade, portanto deve
ser realizada a divisão conforme,
𝐴 𝐵
𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶 𝑠+𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝐶𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐸 𝑠 + 𝐷 𝑠 + 𝐸
𝐶 𝐶
Passo #3: Completar o quadrado do denominador.
𝐷 𝐸 𝐷 𝐸 𝐷 𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 𝑠+ = 𝑠+ + − → 𝑎= 𝑒 𝜔 = −
𝐶 𝐶 2𝐶 𝐶 2𝐶 2𝐶 𝐶 2𝐶
Então,
𝐴 𝐵 𝐴 𝐵
𝐶 𝑠+𝐶 𝐶 𝑠+𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝐷 𝐸 𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 +𝐶𝑠+𝐶 𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
Nota: O “Completar o Quadrado” pode ser entendido como sendo a forma de realizar a
transformada corretamente, pois na tabela de transformada os termos que possuem uma forma
com termos de “s2” no numerador são,
1 𝑠 𝜔
ℒ[𝑡] = ; ℒ[cos 𝜔𝑡] = ; ℒ[sin 𝜔𝑡] =
𝑠 𝑠 +𝜔 𝑠 +𝜔
84
Porém, nenhuma delas pode ser utilizada para o cálculo da transformada inversa por não
possuir um termo de “s” no denominador, elas apenas possuem termos de “s2”. O termo de “s”
pode ser introduzido utilizando a propriedade da multiplicação por “𝑒 ”,
ℒ[𝑒 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎)
Assim,
1 (𝑠 + 𝑎) 𝜔
ℒ[𝑒 𝑡] = ; ℒ[𝑒 cos 𝜔𝑡] = ; ℒ[𝑒 sin 𝜔𝑡] =
(𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑎) + 𝜔 (𝑠 + 𝑎) + 𝜔
Expandindo os denominadores,
(𝑠 + 𝑎) = 𝑠 + 2𝑎𝑠 + 𝑎
(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 = 𝑠 + 2𝑎𝑠 + 𝜔 + 𝑎
O “Completar o Quadrado” vem do fato de aparecer o “2” nas expansões acima. Além
disso, no caso de “(𝑠 + 𝑎) = 𝑠 + 2𝑎𝑠 + 𝑎” só aparece uma constante “a” para ajustar 2
termos, que só será possível se as raízes forem reais iguais. Portanto, as raízes complexas
conjugadas formarão senos e cossenos multiplicados por exponenciais, e observe que os
denominadores são iguais. Então, comparando a expansão,
(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 = 𝑠 + 2𝑎𝑠 + 𝜔 + 𝑎
Com um denominador de 2ª ordem na forma,
𝑠 + 𝐹𝑠 + 𝐺
Então, verifica-se que,
2𝑎 = 𝐹 𝑒 𝜔 +𝑎 =𝐺
Porém, o necessário é a comparação de,
𝐹 𝐹
(𝑠 + 𝑎) + 𝜔 → 𝑐𝑜𝑚 → 𝑠 + +𝐺−
2 2
Então,
𝐹 𝐹
𝑎= 𝑒 𝜔 =𝐺−𝑎 =𝐺−
2 2
Passo #4: Expandir e ajustar os valores. O termo do numerador tem valores de

“s” e termos que não possuem “s”, então, tem a necessidade de ajustar tanto o seno quanto
o cosseno conforme,
𝐴 𝐵
𝐶 𝑠+𝐶 𝑠+𝒂 𝝎
𝐺(𝑠) = =𝑭 +𝑯
𝐷 𝐸 𝐷 (𝑠 + 𝒂) + 𝝎 (𝑠 + 𝒂) + 𝝎
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
85
Sendo F e H os fatores de ajuste e, por simplificação, utiliza-se a notação abaixo
𝐷 𝐸 𝐷
𝒂= 𝑒 𝝎 = −
2𝐶 𝐶 2𝐶
Observe que o ajuste deve ser iniciado com o ajuste de “F”, que representa o
cosseno, pois igualando os numeradores apenas ele contém termo de “s”,
𝐴 𝐵
𝑠 + = 𝑭(𝑠 + 𝒂) + 𝑯𝝎
𝐶 𝐶
Então,
𝐴 𝐵 𝐵 𝐴
=𝑭 𝑒 = 𝑭𝒂 + 𝑯𝝎 → 𝝎𝑯 = − 𝒂
𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
Substituindo o fator “F” e o fator “H” é encontrado comparando,
𝐴 𝐵
𝐶 𝑠+𝐶 𝐴 𝑠+𝒂 𝐵 𝐴 1 𝝎
𝐺(𝑠) = = + − 𝒂
𝐷 𝐸 𝐷 𝐶 (𝑠 + 𝒂) + 𝝎 𝐶 𝐶 𝝎 (𝑠 + 𝒂) + 𝝎
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
Substituindo os valores,
𝐴 𝐵
𝐶 𝑠+𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
𝐷 𝑩 𝑨 𝑫 𝐸 𝐷
𝑨 𝑠 + 2𝐶 𝑪 − 𝑪 𝟐𝑪 𝐶 − 2𝐶
= +
𝑪 𝐷 𝐸 𝐷 𝑬 𝑫 𝟐 𝑠+ 𝐷 +𝐸− 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶 − 2𝐶 𝐶 2𝐶
𝑪 𝟐𝑪
Nota: Para evitar contas desnecessárias, observe que na expressão acima a raiz
quadrada está em cima e em baixo,já se faz o ajuste da seguinte forma,
𝐴 𝐵
𝐶 𝑠 + 𝐶 𝑠+𝒂 𝝎
𝐺(𝑠) = =𝑭 +𝑯
𝐷 𝐸 𝐷 (𝑠 + 𝒂) + 𝝎 (𝑠 + 𝒂) + 𝝎
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
𝐴 𝐵
𝐶 𝑠+𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
86
𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 2𝐶 𝐶 − 2𝐶
=𝑭 +𝑯
𝐷 𝐸 𝐷 𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶 𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
Para facilitar os cálculos, como “H” está multiplicando o termo “𝝎”, divide-se
“H” por “𝝎” conforme,
𝐴 𝐵
𝐶 𝑠+𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
𝐷 𝑬 𝑫 𝟐
𝑠 + 2𝐶 𝟏 𝑪 − 𝟐𝑪
𝐺(𝑠) = 𝑭 +𝑯
𝐷 𝐸 𝐷 𝑬 𝑫 𝟐 𝑠+ 𝐷 +𝐸− 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶 − 2𝐶 𝐶 2𝐶
𝑪 𝟐𝑪
Do numerador,
𝐴 𝐵 𝑫
𝑠+ =𝑭 𝑠+ +𝑯
𝐶 𝐶 𝟐𝑪
Significando que neste caso,
𝐴 𝐵 𝐴 𝐷
𝑭= 𝑒 𝑯= −
𝐶 𝐶 𝐶 2𝐶
Chegando a,
𝐷 𝑩 𝑨 𝑫 𝑬 𝑫 𝟐
𝑨 𝑠 + 2𝐶 𝑪 − 𝑪 𝟐𝑪 𝑪 − 𝟐𝑪
𝐺(𝑠) = +
𝑪 𝐷 𝐸 𝐷 𝑬 𝑫 𝟐 𝐷 𝐸 𝐷
𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶 𝑠 + 2𝐶 + 𝐶 − 2𝐶
𝑪 − 𝟐𝑪
Passo #5: Calcular a transformada inversa de Laplace conforme,
𝑫 𝑩 𝑨 𝑫 𝑬 𝑫 𝟐
−
𝐺(𝑠) =
𝑨 𝑠 + 𝟐𝑪
+ 𝑪 − 𝑪 𝟐𝑪 𝑪 𝟐𝑪
𝑪 𝑫 𝑬 𝑫 𝟐 𝐸 𝑫 𝑫 𝑬 𝑫 𝟐
𝑠 + 𝟐𝑪 + 𝑪 − 𝟐𝑪 𝑠 + 𝟐𝑪 + 𝑪 − 𝟐𝑪
𝐶 − 𝟐𝑪
Chegando a,
𝑩 𝑨 𝑫
𝑨 𝑫 𝑬 𝑫 𝟐 − 𝑫 𝑬 𝑫 𝟐
𝑔(𝑡) = 𝑒 𝟐𝑪 cos − 𝑡 + 𝑪 𝑪 𝟐𝑪 𝑒 𝟐𝑪 sin − 𝑡 𝑝/𝑡 ≥ 0
𝑪 𝑪 𝟐𝑪 𝑬 𝑫 𝟐 𝑪 𝟐𝑪
𝑪 − 𝟐𝑪
87
Nota: Simplificando os cálculos com termos mais simples, “Completando o quadrado”,
𝑎𝑠 + 𝑏 𝑎𝑠 + 𝑏
𝐺(𝑠) = = 𝟐
𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑑 𝒄 𝒄
𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐
Expandindo para cossenos e senos,
𝑎𝑠 + 𝑏
𝐺(𝑠) = 𝟐 =
𝒄 𝒄
𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐
𝒄 𝟐
𝒄 𝒅− 𝟐
𝑠+𝟐 𝟏
=𝑨 𝟐 +𝑩 𝟐
𝒄 𝒄 𝒄 𝟐 𝒄 𝒄
𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐 𝒅− 𝟐 𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐
Do numerador,
𝑐 𝑐
𝑎𝑠 + 𝑏 = 𝑨 𝑠 + +𝑩 →𝑨=𝑎 𝑒 𝑏 =𝐴 +𝑩
2 2
Então,
𝑎𝑠 + 𝑏
𝐺(𝑠) = 𝟐 =
𝒄 𝒄
𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐
𝒄 𝟐
𝒄 𝒅− 𝟐
𝑠+𝟐 𝒄 𝟏
=𝒂 + 𝒃 − 𝒂
𝒄 𝒄 𝟐 𝟐 𝒄 𝟐 𝒄 𝒄 𝟐
𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐 𝒅− 𝟐 𝑠+𝟐 +𝒅− 𝟐
3.6 Aplicações de Transformada de Laplace
Neste item será aplicada a transformada e a transformada inversa de Laplace para

o estudo da reposta de sistemas.
3.6.1 Solução de Equações Diferenciais
Como exemplo de solução de equação diferencial, será adotado o mesmo sistema

para os próximos 3 exemplos. Supondo um sistema massa-mola-amortecedor com m = 2
kg, c = 3 Ns/m e k = 5 N/m.
Equação de movimento na forma: 𝑀𝑦̈ (𝑡) + 𝐶𝑦̇ (𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡)
Substituindo os valores: 2𝑦̈ (𝑡) + 3𝑦̇ (𝑡) + 5𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡)
88
Aplicando a transformada de Laplace: 2ℒ[𝑦̈ (𝑡)] + 3ℒ[𝑦̇ (𝑡)] + 5ℒ[𝑦(𝑡)] =
ℒ[𝑓(𝑡)]
Observe que não foi substituída a entrada ainda, pois isso será feito dependendo
do que for proposto pelo problema a ser resolvido. Encontrando,
2 𝑠 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦̇ (0) + 3 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0) + 5𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠)
Reagrupando os termos, observe que aqueles contendo a entrada e as condições

iniciais devem ser isoladas do lado direito, então,
(2𝑠 + 3𝑠 + 5)𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) + 2𝑠𝑦(0) + 2𝑦̇ (0) + 3𝑦(0)
Chegando a,
1 2𝑠𝑦(0) + 2𝑦̇ (0) + 3𝑦(0)

𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) +
2𝑠 + 3𝑠 + 5 2𝑠 + 3𝑠 + 5
Observe que uma parte possui a informação sobre a entrada enquanto a outra parte
possui informações sobre as condições iniciais. A parte que contem a entrada será
denominada de Função de Transferência e será utilizada para calcular a solução forçada.
A parte que contém as condições iniciais é comumente chamada de resposta livre.
Exemplo 1: Resposta a uma entrada qualquer com condições iniciais nulas.
Calcular a resposta 𝑦(𝑡) do sistema a uma entrada 𝑓(𝑡) degrau 10 N aplicada em

𝑡 = 0. Isto significa que o objetivo será calcular a resposta para uma entrada em força
constante em 10 N, mas a força só será aplicada em 𝑡 = 0, antes disso o sistema estará
em repouso. Assim,
1
𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠)
2𝑠 + 3𝑠 + 5
A transformada de Laplace da força degrau de amplitude 10 é 𝐹(𝑠) = , então,
1 10
𝑌(𝑠) =
2𝑠 + 3𝑠 + 5 𝑠
Para resolver, deve-se aplicar a decomposição em frações parciais,
1 10 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 𝐴(2𝑠 + 3𝑠 + 5) + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠
𝑌(𝑠) = = + =
2𝑠 + 3𝑠 + 5 𝑠 𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 5 2𝑠 + 3𝑠 + 5
Do numerador 10 = 𝐴(2𝑠 + 3𝑠 + 5) + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠
Fazendo 𝑠 = 0 → 5𝐴 = 10 → 𝐴 = 2
Termos de 𝑠 → 2𝐴 + 𝐵 = 0 → 𝐵 = −4
89
Termos de 𝑠 → 3𝐴 + 𝐶 = 0 → 𝐶 = −6
Observe que o “2” do denominador precisa ser eliminado, então,
2 4𝑠 + 6
𝑌(𝑠) = −
𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 5
Dividindo por 2 para o maior grau do numerador ser unitário,
2 2𝑠 + 3
𝑌(𝑠) = −
𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 5
2 2
3 5 3 5 3 3 5 9 3 31
𝑠 + 𝑠+ = 𝑠+ + − = 𝑠+ + − = 𝑠+ +
2 2 4 2 4 4 2 16 4 16
Expandindo e ajustando os termos para a transformada inversa,
3 √31
2 2𝑠 + 3 1 𝑠+4 4
𝑌(𝑠) = − =2 +𝐴 +𝐵
𝑠 3 31 𝑠 3 31 3 31
𝑠+4 + 16 𝑠 + 4 + 16 𝑠 + 4 + 16
Resolvendo os valores para “A” e “B”,
3 √31
1 2𝑠 + 3 2 𝑠+4 3 4 4
𝑌(𝑠) = 2 − = −2 −
𝑠 3 31 𝑠 3 31 2 √31 3 31
𝑠+4 + 16 𝑠 + 4 + 16 𝑠 + 4 + 16
√31 6 √31
𝑦(𝑡) = 2 − 2𝑒 cos 𝑡 − 𝑒 sin 𝑡 𝑝/𝑡 > 0
4 √31 4
90
Reposta para f(t) = 10 N
2.5
Deslocamento (m)
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Figura 3-3: Resposta do sistema massa-mola-amortecedor
Exemplo 2: Reposta apenas para as condições iniciais.
Calcular a resposta 𝑦(𝑡) do sistema a um deslocamento inicial 𝑦(0) = 1𝑚, isto é,

a massa é liberada de 1 metro da posição 𝑦 = 0 e 𝑓(𝑡) = 0. Como o sistema é o mesmo,
2𝑠𝑦(0) + 2𝑦̇ (0) + 3𝑦(0) 2𝑠 + 3

𝑌(𝑠) = =
2𝑠 + 3𝑠 + 5 2𝑠 + 3𝑠 + 5
3 3 √31
𝑠+2 𝑠+4 3 4 4
𝑌(𝑠) = = +
3 5 3 31 4 √31 𝑠 + 3 + 31
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠+4 + 16 4 16
Como pode ser observado, a diferença entre a transformada inversa de Laplace

neste caso e a transformada inversa de Laplace anterior é 1/2, então,
√31 3 √31
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝑡 p/t > 0
4 √31 4
Reposta para y(0) = 1 m

1.2
0.8
Deslocamento (m)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
91
Figura 3-4: Resposta do sistema massa-mola-amortecedor
Exemplo 3: Resposta a uma entrada qualquer e a condições iniciais.
Calcular a resposta 𝑦(𝑡) do sistema a uma entrada 𝑓(𝑡) degrau 10 aplicada em

𝑡 = 0 e a um deslocamento inicial 𝑦(0) = 1 metro. A resposta simplesmente é a soma
das duas respostas obtidas, pois,
1 2𝑠𝑦(0) + 2𝑦̇ (0) + 3𝑦(0) 10 2𝑠 + 3

𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) + = +
2𝑠 + 3𝑠 + 5 2𝑠 + 3𝑠 + 5 (2𝑠 + 3𝑠 + 5)𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 5
Resultando em,
√31 3√31 √31

𝑦(𝑡) = 2 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 p/t > 0
4 31 4
3.6.2 Funções de Transferência
A função de transferência de um sistema representado por uma equação

diferencial linear com parâmetros invariantes no tempo é definida como a relação entre a
transformada de Laplace da saída e a transformada de Laplace da entrada, admitindo-se
todas as condições iniciais nulas.
Considerando o sistema linear com parâmetros invariantes no tempo, definido

pela seguinte equação diferencial,
( ) ( )
𝑎 𝑦 (𝑡) + 𝑎 𝑦 (𝑡) + ⋯ + 𝑎 𝑦̇ (𝑡) + 𝑎 𝑦(𝑡)
( ) ( )
= 𝑏 𝑥 (𝑡) + 𝑏 𝑥 (𝑡) + ⋯ + 𝑏 𝑥̇ (𝑡) + 𝑏 𝑥(𝑡)
Onde y(t) é a saída ou resposta do sistema e x(t) é a entrada ou excitação. A função de

transferência correlaciona a entrada com a saída do sistema e é definida pela transformada
de Laplace da entrada e pela transformada de Laplace da saída, assumindo todas as
condições iniciais nulas. Assim,
ℒ[𝑠𝑎í𝑑𝑎]
Função de Transferência 𝐺(𝑠) =
ℒ[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] çõ
Chegando a,
𝑌(𝑠) 𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠 +⋯+𝑏 𝑠+𝑏

= 𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠) 𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 +⋯+𝑎 𝑠+𝑎
Definição: Ordem é o maior grau de “s” do denominador. Assim se a maior potência do

denominador da função de transferência for “n”, o sistema será denominado de “Sistema
de Ordem n”.
Exemplo 4: Resposta à entrada degrau unitário.
92
Supondo um sistema com a sua equação de movimento dada abaixo, determinar a
sua função de transferência e calcular sua resposta 𝑐(𝑡) para uma entrada 𝑢(𝑡)degrau
unitário.
Equação diferencial: 𝑐̈ (𝑡) + 3𝑐̇ (𝑡) + 2𝑐(𝑡) = 2𝑢̇ (𝑡) + 𝑢(𝑡)
Observe que a entrada é u(t) e a saída c(t). Aplicando transformada de Laplace e

assumindo condições iniciais nula,
ℒ[𝑐̈ (𝑡)] + 3ℒ[𝑐̇ (𝑡)] + 2ℒ[𝑐(𝑡)] = 2ℒ[𝑢̇ (𝑡)] + ℒ[𝑢(𝑡)]
Chegando a,
𝐶(𝑠) 2𝑠 + 1
(𝑠 + 3𝑠 + 2)𝐶(𝑠) = (2𝑠 + 1)𝑈(𝑠) → = 𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2
Neste caso, o nome 𝐺(𝑠) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau

unitário é calculada conforme procedimento abaixo,
𝐶(𝑠) 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1 1
= ⇒ 𝐶(𝑠) = 𝑈(𝑠) ⇒ 𝐶(𝑠) =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠
Observando que os polos desta função de transferência são polos puramente reais,
a decomposição em frações parciais é feita da seguinte forma,
2𝑠 + 1 1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠(𝑠 + 1)

𝐶(𝑠) = = + + =
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 3𝑠 + 2)
Do numerador: 𝐴(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠(𝑠 + 1) = 2𝑠 + 1
Fazendo 𝑠 = 0 → 2𝐴 = 1 → 𝐴 = 1/2;
Fazendo 𝑠 = −1 → 𝐵(−1)(−1 + 2) = 2(−1) + 1 → 𝐵 = 1;
Fazendo 𝑠 = −2 → 𝐶(−2)(−2 + 1) = 2(−2) + 1 → 𝐶 = −3/2;
Assim,
11 1 3 1 1 3
𝐶(𝑠) = + − ⇒ 𝑐(𝑡) = + 𝑒 − 𝑒 𝑝/𝑡 ≥ 0
2𝑠 𝑠 + 1 2𝑠 + 2 2 2
Exemplo 5: Resposta às condições iniciais a partir da Função de Transferência
Apesar da função de transferência significar que as condições iniciais são nulas,

pode-se calcular a sua resposta passando de função de transferência para equação
diferencial e então aplicando novamente a transformada de Laplace.
Supondo a seguinte função de transferência,
93
𝑌(𝑠) 2𝑠 + 3
= 𝐻(𝑠) =
𝑋(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 4
Calcular a resposta 𝑦(𝑡) para 𝑦(0) = 3, 𝑦̇ (0) = 0, 𝑥(0) = 0.
Para resolver, deve-se aplicar a transformada inversa de Laplace na função de

transferência tal que,
𝑌(𝑠) 2𝑠 + 3
= ⇒ (𝑠 + 4𝑠 + 4)𝑌(𝑠) = (2𝑠 + 3)𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 4
Separando os termos e fazendo,
ℒ [𝑠 𝑌(𝑠)] + 4ℒ [𝑠𝑌(𝑠)] + 4ℒ [𝑌(𝑠)] = 2ℒ [𝑠𝑋(𝑠)] + 3ℒ [𝑋(𝑠)]
Encontra-se a seguinte equação diferencial,
𝑦̈ (𝑡) + 4𝑦̇ (𝑡) + 4𝑦(𝑡) = 2𝑥̇ (𝑡) + 3𝑥(𝑡)
Aplicando a transformada de Laplace e observando que agora as condições

iniciais não são todas nulas,
(𝑠 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦̇ (0)) + 4(𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)) + 4𝑌(𝑠) = 2(𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)) + 3𝑋(𝑠)
Substituindo os valores e reagrupando, deve ser lembrado que não há entrada,

então 𝑋(𝑠) = 0,
3𝑠 + 12
(𝑠 + 4𝑠 + 4)𝑌(𝑠) − 3𝑠 − 12 = 0 ⇒ 𝑌(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 + 4
Observe que os polos são reais e iguais, então,

3𝑠 + 12 𝐴 𝐵 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵
𝑌(𝑠) = = + =
𝑠 + 4𝑠 + 4 𝑠 + 2 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
Comparando os numeradores,
3𝑠 + 12 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵
Sendo que A = 3 e B = 6, então,
3𝑠 + 12 3 6
𝑌(𝑠) = = +
𝑠 + 4𝑠 + 4 𝑠 + 2 (𝑠 + 2)
Lembrando que,
1
ℒ[𝑒 𝑡] =
(𝑠 + 𝛼)
Então,
94
𝑦(𝑡) = 3𝑒 + 6𝑡𝑒 = 3𝑒 (1 + 2𝑡) p/t ≥ 0
3.6.3 Classificação das Funções de Transferência
Há uma série de classificações das funções de transferência:
 Quanto ao grau do denominador: O maior grau do denominador estabelece

a ordem da função de transferência, isto é, se o maior grau for n, a função de
transferência será de ordem n.
 Relação entre o grau do numerador e o grau do denominador:

o Grau do denominador ≥ Grau do numerador: F.T. Própria;
o Grau do denominador < Grau do numerador: F.T. Imprópria;
 Quanto aos zeros:

o Todos os zeros possuem parte real < zero: F.T. de Fase Mínima;
o Caso contrário: F.T. de Fase Não-
Mínima;
 Quanto aos polos, será visto mais à frente como Estabilidade:

o Todos os polos possuem parte real < zero, a F.T. é Assintoticamente
Estável;
o Pelo menos um polo com parte real nula e demais polos possuem parte
real < 0, a F.T. é Marginalmente Estável;
o Pelo menos um polo com parte real > 0, a F.T. é Instável.
3.6.4 Exercícios Resolvidos
Exercício #1: Manipulação de funções de transferência. Supondo a seguinte equação

diferencial,
2𝑦̈ (𝑡) + 3𝑦̇ (𝑡) + 7𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
( )
Cuja representação em função de transferência ( )
é dada por,
𝑌(𝑠) 1
=
𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 7
Sendo que a resposta 𝑌(𝑠) é a transformada de Laplace de 𝑦(𝑡). Se fosse

necessário obter a resposta de 𝑦̇ (𝑡), isso é possível observando que,
ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑌(𝑠) 𝑒 ℒ[𝑦̇ (𝑡)] = 𝑠𝑌(𝑠) = 𝑍(𝑠)
Assim, Z(s) é a transformada de Laplace de 𝑦̇ (𝑡). Esta mudança de variável foi

feita para facilitar a compreensão do problema proposto. Então a nova função de
transferência fica,
95
𝑍(𝑠)
𝑌(𝑠) 1 𝑠 = 1 𝑍(𝑠) 𝑠
= ⇒ ⇒ =
𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 7 𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 7 𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 7
Para demonstrar, será calcula a resposta 𝑦(𝑡) e 𝑦̇ (𝑡) para uma entrada degrau
unitário. Então, para 𝑦̇ (𝑡) representado por 𝑍(𝑠),
𝑠 1 1
𝑍(𝑠) = = =
2𝑠 + 3𝑠 + 7 𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 7
1 1 √47
2 2 1 4 4
= = =
3 7 3 47 2 √47 3 47
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 4 + 16 𝑠 + 4 + 16
Cuja transformada inversa é dada por,
2√47 √47 p
𝑧(𝑡) = 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝑡 > 0
47 4 t
Fazendo para y(t) representado por Y(s),
1 2 3
1 1 7 𝑠 +
𝑌(𝑠) = = − 7 7 =
2𝑠 + 3𝑠 + 7 𝑠 𝑠 2𝑠 + 3𝑠 + 7
1 3 3 √47
11 7 𝑠 + 14 11 1 𝑠+4 3 4
= − = − − 4
7𝑠 𝑠 + 𝑠+3 7 7𝑠 7 3 47 28 √47 3 47
2 2 𝑠 + 4 + 16 𝑠 + 4 + 16
Cuja transformada inversa é dada por,
1 1 √47 3√47 √47

𝑦(𝑡) = − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡 p/t ≥ 0
7 7 4 47 4
Para verificar, derivando 𝑦(𝑡) em relação ao tempo,
1 3 √47 3√47 √47

𝑦̇ (𝑡) = − − 𝑒 cos 𝑡 + sin 𝑡
7 4 4 47 4
1 √47 √47 3√47 √47 √47
− 𝑒 − sin 𝑡 + cos 𝑡
7 4 4 47 4 4
Reagrupando,
96
1 3 3√47 √47 √47 3 3√47 √47 √47
𝑦̇ (𝑡) = − 𝑒 − + cos 𝑡 + − − sin 𝑡
7 4 47 4 4 4 47 4 4
1 14√47 √47 2√47 √47

𝑦̇ (𝑡) = − 𝑒 − sin 𝑡 = 𝑒 sin 𝑡
7 47 4 47 4
Na mesma linha da derivada, calculando a transformada inversa de Laplace da

função abaixo para uma entrada do tipo impulso unitário 𝛿(𝑡), cuja transformada de
Laplace é 1,
𝐴𝑠 + 𝐵
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐷
Gerou a seguinte resposta temporal,
𝐵 − 𝐴𝜁𝜔
𝑔(𝑡) = 𝑒 𝐴 cos 𝜔 𝑡 + sin 𝜔 𝑡 𝑝/ 𝑡 ≥ 0
𝜔
Cuja derivada, utilizando regra da cadeia, é dada por,
𝑑𝑔(𝑡) 𝐵 − 𝐴𝜁𝜔
ℎ(𝑡) = = −𝜁𝜔 𝑒 𝐴 cos 𝜔 𝑡 + sin 𝜔 𝑡
𝑑𝑡 𝜔
𝐵 − 𝐴𝜁𝜔
+𝑒 −𝐴𝜔 sin 𝜔 𝑡 + 𝜔 cos 𝜔 𝑡
𝜔
Reagrupando,
𝜁𝜔 (𝐵 − 𝐴𝜁𝜔 )
ℎ(𝑡) = 𝑒 (𝐵 − 2𝐴𝜁𝜔 ) cos 𝜔 𝑡 − 𝐴𝜔 + sin 𝜔 𝑡 𝑝/ 𝑡 ≥ 0
𝜔
Como,
𝜁𝜔 (𝐵 − 𝐴𝜁𝜔 ) 𝐴𝜔 (1 − 𝜁 ) + 𝐵𝜁𝜔 − 𝐴𝜁 𝜔 𝐴𝜔 (1 − 2𝜁 ) + 𝐵𝜁𝜔

𝐴𝜔 + = =
𝜔 𝜔 𝜔
Então,
𝐴𝜔 (1 − 2𝜁 ) + 𝐵𝜁𝜔
ℎ(𝑡) = 𝑒 (𝐵 − 2𝐴𝜁𝜔 ) cos 𝜔 𝑡 − sin 𝜔 𝑡 𝑝/ 𝑡 ≥ 0
𝜔
Também pode ser encontrada diretamente da representação em Laplace por,
𝐴𝑠 + 𝐵𝑠
𝐻(𝑠) = 𝑠𝐺(𝑠) =
𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐷
Realizando divisão polinomial,
97
𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 (𝐵 − 𝐴𝐶)𝑠 − 𝐴𝐷
𝐻(𝑠) = =𝐴+
𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐷 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐷
Cuja transformada inversa, comparando com a já calculada, é dada por,
−𝐴𝐷 − (𝐵 − 𝐴𝐶)𝜁𝜔
ℎ(𝑡) = 𝑨𝜹(𝒕) + 𝑒 (𝐵 − 𝐴𝐶) cos 𝜔 𝑡 + sin 𝜔 𝑡 𝑝/ 𝑡 > 0
𝜔
Substituindo e reagrupando,
𝐴𝜔 (1 − 2𝜁 ) + 𝐵𝜁𝜔
ℎ(𝑡) = 𝑨𝜹(𝒕) + 𝑒 (𝐵 − 2𝐴𝜁𝜔 ) cos 𝜔 𝑡 − sin 𝜔 𝑡 𝑝/ 𝑡 > 0
𝜔
Chegando ao mesmo resultado. Observe que a diferença é a penas o 𝐴𝛿(𝑡),

entretanto, isto é um problema matemático da derivada temporal em relação à existência
da derivada em t =0, pois o impulso degrau é uma função que é considerada como
seccionalmente contínua.
Exercício #2: Manipulação de funções de transferência. Em muitas aplicações de

sistemas de controle, é necessário medir um “Critério de Desempenho” que pode ser
formado pela junção conforme,
Critério de Desempenho 𝑐(𝑡) = 3𝑦̇ (𝑡) + 2𝑦(𝑡)
Para a seguinte função de transferência,
𝑌(𝑠) 1
=
𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 7
Neste caso, a solução é dada aplicando a transformada de Laplace no critério de

desempenho assim,
𝐶(𝑠) = (3𝑠 + 2)𝑌(𝑠)
Substituindo Y(s) da função de transferência,
1
𝐶(𝑠) = (3𝑠 + 2) 𝑋(𝑠)
2𝑠 + 3𝑠 + 7
Voltando para a forma típica de saída sobre entrada,
𝐶(𝑠) 3𝑠 2 3𝑠 + 2
= + =
𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 7 2𝑠 + 3𝑠 + 7 2𝑠 + 3𝑠 + 7
Exercício #3: Função de transferência envolvendo múltiplas equações diferenciais.

Supondo o sistema de equações que descrevem as equações de movimento da suspensão
ativa definido abaixo,
98
𝑀 0 𝑦̈ (𝑡) 𝐶 −𝐶 𝑦̇ (𝑡) 𝐾 −𝐾 𝑦 (𝑡) 1 0 𝑢(𝑡)
+ + −𝐾 𝐾+𝐾 = −1 𝐾
0 𝑀 𝑦̈ (𝑡) −𝐶 𝐶 𝑦̇ (𝑡) 𝑦 (𝑡) 𝑤(𝑡)
Observe que o sistema possui duas entradas definidas por u(t) e w(t). Além disso,
o desejável será medir os deslocamentos 𝑦 (𝑡) e 𝑦 (𝑡). Então, serão obtidas quatro
funções de transferência entre cada entrada e cada saída conforme,
𝑌𝑠(𝑠) 𝑌𝑛(𝑠) 𝑌𝑠(𝑠) 𝑌𝑛(𝑠)

= 𝐺1(𝑠), = 𝐺2(𝑠), = 𝐺3(𝑠), = 𝐺4(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑊(𝑠) 𝑊(𝑠)
As funções de transferência são encontradas através da transformada de Laplace

das equações diferenciais e de sucessivas manipulações para separar as entradas e saídas
necessárias. Aplicando transformada de Laplace,
(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) = (𝐶𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾 + 𝐾 𝑌 (𝑠) = (𝐶𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) + 𝐾 𝑊(𝑠) − 𝑈(𝑠)
Substituindo 𝑌 (𝑠) na 1ª equação,
(𝐶𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) + 𝐾 𝑊(𝑠) − 𝑈(𝑠)

(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) = (𝐶𝑠 + 𝐾) + 𝑈(𝑠)
𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾
Rearranjando para encontrar 𝐺1(𝑡) e 𝐺3(𝑡),
𝑀 𝑠 +𝐾
𝑌 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾) 𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾+𝐾 − (𝐶𝑠 + 𝐾)
(𝐶𝑠 + 𝐾)𝐾
+ 𝑊(𝑠)
(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾) 𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾+𝐾 − (𝐶𝑠 + 𝐾)
Substituindo 𝑌 (𝑠) na 2ª equação,
𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾 + 𝐾 𝑌 (𝑠)
(𝐶𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
= (𝐶𝑠 + 𝐾) + 𝐾 𝑊(𝑠) − 𝑈(𝑠)
𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾
Rearranjando para encontrar G2(s) e G4(s),
−𝑀 𝑠
𝑌 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾) 𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾+𝐾 − (𝐶𝑠 + 𝐾)
(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾)𝐾
+ 𝑊(𝑠)
(𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾) 𝑀 𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾+𝐾 − (𝐶𝑠 + 𝐾)
Observe que os zeros são diferentes, mas os polos são os mesmos. Isso significa
que não importa o número de entradas ou saídas, os polos serão os mesmos desde que não
ocorra cancelamento entre polos e zeros.
99
3.6.5 Exemplos utilizando Matlab®
Exemplo 1: Calcular a resposta analítica utilizando o Malab.
s+2 1
G(s) = e R(s) =
s + 3s + 5 s
clear all % apaga todas as variáveis
close all % fecha todas as janelas gráficas
clc % apaga a tela do matlab
% forma de verificar a resposta analítica

syms s t % define variáveis simbólicas
% Função de transferência
G=(s+2)/(s^2+3*s+5);
% Entrada
R=1/s;
% Resposta Inversa
pretty(ilaplace(G*R,t))
Exemplo 2: Calcular resposta numérica utilizando o Matlab para a resposta ao degrau

unitário.

% Define a função de transferência G(s)

G=tf([1 2],[1 3 5])
% Calcula a resposta ao degrau unitário utilizando a formulação padrão para

% o vetor de tempo t
[y1,t]=step(G);
% resposta ao degrau calculada pela transformada inversa, observe que entre

% a exponencial e os termos oscilantes há .*
y2=2/5-2/5*exp(-3/2*t).*(cos(sqrt(11)/2*t)-2/sqrt(11)*sin(sqrt(11)/2*t));
% gráfico da resposta ao degrau unitário

figure;plot(t,y1,'o',t,y2)
legend('Matlab','Transformada Inversa')


G=tf([1 2],[1 3 5])
% Traça a resposta ao degrau unitário

figure;step(G)
Exemplo 3: Calcular resposta numérica utilizando o Matlab para uma entrada qualquer.
𝑠+2
𝐺(𝑠) = 𝑒 𝑟(𝑡) = 𝑒
𝑠 + 3𝑠 + 5
100
% Cálculo da transformada inversa para uma entrada qualquer


G = tf([1 2],[1 3 5])
% Definindo o vetor de tempo

t = 0:0.05:5;
% Entrada
r = exp(-3*t);
% Resposta a uma entrada qualquer

y1=lsim(G,r,t);
% resposta calculada pela transformada inversa, observe que entre

% a exponencial e os termos oscilantes há .*
y2=-1/5*exp(-3*t)+1/5*exp(-3/2*t).*(cos(sqrt(11)/2*t)+ ...
7/sqrt(11)*sin(sqrt(11)/2*t));
% Gráfico da resposta ao degrau unitário

figure;plot(t,y1,'o',t,y2)
legend('Matlab','Transformada Inversa')
3.7 Exemplos Adicionais
Exemplo 1: Considerando a seguinte função de transferência,
𝑋(𝑠) 𝑠+1
=
𝑌(𝑠) (2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)
Considerando que a entrada 𝑦(𝑡) = 2 sin 7𝑡, calcular a resposta para 𝑥(𝑡).
Solução:
𝑠+1
𝑋(𝑠) = 𝑌(𝑠)
(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)
Iniciando pela derivada segunda da função x(t) conforme,
𝑑 𝑍(𝑠)
𝑥(𝑡) → 𝑠 𝑋(𝑠) = 𝑍(𝑠) → = 𝑋(𝑠)
𝑑𝑡 𝑠
𝑍(𝑠) 𝑠+1 𝑠 +𝑠
= 𝑌(𝑠) → 𝑍(𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑠 (2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3) (2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)
101
Agora, substituindo a entrada 𝑦(𝑡) = 2 sin 7𝑡,
7 14
𝑌(𝑠) = 2 =
𝑠 + 49 𝑠 + 49
Substituindo na equação,
𝑠 +𝑠 14
𝑍(𝑠) =
(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3) 𝑠 + 49
3 15 3 15 3
𝑠 + 𝑠+ = 𝑠+ + −
2 2 4 2 4
Expandindo em frações parciais,
𝑠 +𝑠 14
𝑍(𝑠) =
(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3) 𝑠 + 49
𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 𝐸𝑠 + 𝐹
= + + +
5𝑠 + 3 (5𝑠 + 3) 2𝑠 + 3𝑠 + 15 𝑠 + 49
Somando as frações parciais,
𝑠 +𝑠 14
𝑍(𝑠) = =
(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3) 𝑠 + 49
𝐴(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)(𝑠 + 49) + 𝐵(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(𝑠 + 49)

= +
(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3) (𝑠 + 49)
(𝐶𝑠 + 𝐷)(5𝑠 + 3) (𝑠 + 49) + (𝐸𝑠 + 𝐹)(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)

+
(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3) (𝑠 + 49)
Do numerador,
14(𝑠 + 𝑠 ) = 𝐴(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)(𝑠 + 49) + 𝐵(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(𝑠 + 49)

+ (𝐶𝑠 + 𝐷)(5𝑠 + 3) (𝑠 + 49) + (𝐸𝑠 + 𝐹)(2𝑠 + 3𝑠 + 15)(5𝑠 + 3)
Substituindo,
Polos 𝑠 = −3/5,
3 3 3 3 3
14 − + − =𝐵 2 − +3 − + 15 − + 49
5 5 5 5 5
252 3 3 3
=𝐵 2 − +3 − + 15 − + 49
125 5 5 5
102
Portanto,
7558 252 105
𝐵= →𝐵=
11 125 35786
Termos de s5,
0 = 10𝐴 + 25𝐶 + 50𝐸
Fazendo s = 0,
0 = 𝐴(15)(3)(49) + 𝐵(15)(49) + (𝐷)(3) (49) + (𝐹)(15)(3)
2741
− = 2205𝐴 + 441𝐷 + 135𝐹
1271
Fazendo s = 1,
14(1 + 1) = 𝐴(2 + 3 + 15)(5 + 3)(1 + 49) + 𝐵(2 + 3 + 15)(1 + 49)

+ (𝐶 + 𝐷)(5 + 3) (1 + 49) + (𝐸 + 𝐹)(2 + 3 + 15)(5 + 3)
105
28 = 𝐴(20)(8)(50) + (20)(50) + (𝐶 + 𝐷)(64)(50) + (𝐸 + 𝐹)(20)64
35786
6467
= 8000𝐴 + 3200(𝐶 + 𝐷) + 1280(𝐸 + 𝐹)
258
Fazendo s = -1,
14(−1 + 1) = 𝐴(2 − 3 + 15)(−5 + 3)(1 + 49) + 𝐵(2 − 3 + 15)(1 + 49)

+ (−𝐶 + 𝐷)(−5 + 3) (1 + 49) + (−𝐸 + 𝐹)(2 − 3 + 15)(−5 + 3)
0 = 𝐴(14)(−2)(50) + 𝐵(14)(50) + (−𝐶 + 𝐷)(−2) (50) + (−𝐸 + 𝐹)(14)(−2)
1563
− = −1400𝐴 + (−𝐶 + 𝐷)200 + (−𝐸 + 𝐹)56
761
Fazendo s = 2,
14(8 + 4) = 𝐴(8 + 6 + 15)(10 + 3)(4 + 49) + 𝐵(8 + 6 + 15)(4 + 49)

+ (𝐶2 + 𝐷)(10 + 3) (4 + 49) + (𝐸2 + 𝐹)(8 + 6 + 15)(10 + 3)
8338
= 𝐴19981 + (2𝐶 + 𝐷)8957 + (2𝐸 + 𝐹)4901
51
Montando o sistema,
103
0
⎧ 2741⎫
⎪− ⎪
10 25 0 50 0 𝐴 ⎪ 1271⎪
⎡ 2205 ⎧ ⎫
0 441 0 135 ⎤ ⎪ 𝐶 ⎪ ⎪ 6467 ⎪
⎢ ⎥
⎢ 8000 3200 3200 1280 1280⎥ 𝐷 = 258
⎢−1400 −200 200 −56 ⎨
56 ⎥ ⎪𝐸 ⎪⎬ ⎨ 1563⎬
−
⎣ 19981 17914 8957 9802 4901⎦ ⎩ 𝐹 ⎭ ⎪ 761 ⎪
⎪
⎪
⎪ 8338 ⎪
⎩ 51 ⎭
Portanto, a solução completa fica, mas deve ser informado que o Matlab 2021ª
apresenta problemas de aproximação quando é resolvida utilizando a forma racional
(‘format rat’)
38
⎧− ⎫
⎪ 75993⎪
⎪ 105 ⎪
𝐴 ⎪ 35786 ⎪
⎧𝐵 ⎫ ⎪ 79 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
𝐶 6163
=
⎨𝐷⎬ ⎨ − 47 ⎬
⎪𝐸 ⎪ ⎪ 7541 ⎪
⎩ 𝐹 ⎭ ⎪ 357 ⎪
⎪− ⎪
⎪ 56584⎪
⎪ 155 ⎪
⎩ 12348 ⎭
79 47 357 155
38 1 105 1 𝑠 − − 𝑠 +
𝑍(𝑠) = − + + 6163 7541 + 56584 12348
75993 5𝑠 + 3 35786 (5𝑠 + 3) 2𝑠 + 3𝑠 + 15 𝑠 + 49
Ajustes dos coeficientes,
79 47
38 1 1 105 1 1 1 6163 𝑠 − 7541
𝑍(𝑠) = − + +
75993 5 𝑠 + 3 35786 25 3 2 𝑠 + 3 𝑠 + 15
5 𝑠+ 2 2
5
357 155
− 𝑠 + 12348
+ 56584
𝑠 + 49
Expandindo os termos para realizar os polos complexos conjugados,
3 15 3 15 3 3 111
𝑠 + 𝑠+ = 𝑠+ + − = 𝑠+ +
2 2 4 2 4 4 16
79 47 3 √111
6163 𝑠 − 7541 = 𝑀 𝑠+4
+𝑁
4 4
3 15 3 111 √111 𝑠 + 3 + 111
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 4 + 16 4 16
104
79 47 79 3 104
𝑀= 𝑒 − = +𝑁 →𝑁 =−
6163 7541 6163 4 6563
357 155
− 𝑠 + 12348 357 𝑠 155 1 7
56584 =− +
𝑠 + 49 56584 𝑠 + 49 12348 7 𝑠 + 49
Portanto,
3
13 1 21 1 79 𝑠+4
𝑍(𝑠) = − + +
129988 𝑠 + 3 178930 3 12326 3 111
5 𝑠+ 𝑠 + 4 + 16
5
√111
208 4 357 𝑠 66 7
− − +
6563√111 3 111 56584 𝑠 + 49 36805 𝑠 + 49
𝑠 + 4 + 16
13 /
21 /
79 √111
𝑧(𝑡) = − 𝑒 + 𝑡𝑒 + 𝑒 / cos 𝑡
129988 178930 12326 4
208 / √111 357 66
− 𝑒 sin 𝑡 − cos(7𝑡) + sin(7𝑡)
6563√111 4 56584 36805
3.8 Projeto #1: Simulação de Sistemas
Objetivo do Projeto: Adquirir conhecimentos de simulação de sistemas

utilizando uma ferramenta numérica. Observar a aplicabilidade da simulação de sistemas.
Problema Proposto: Simular uma suspensão de ¼ de veículo tomando como

resposta o deslocamento 𝑌 (𝑠), deslocamento da massa suspensa, e 𝑌 (𝑠), deslocamento
da massa não-suspensa, para uma passagem em um obstáculo representado pela entrada
de distúrbio 𝑊(𝑠), na forma de uma lombada, depressão ou sarjeta.
Desenvolvimento: O aluno deverá escolher um veículo para a simulação e retirar

os dados necessário para a formulação da função de transferência, isto é, os dados
construtivos da suspensão, definir o formato do distúrbio w(t) e a velocidade de passagem.
Sistema Fisicamente Realizável: Observar se o sistema é fisicamente realizável

com base nos parâmetros escolhidos para o sistema, isto é,
 Fim de curso para o sistema de suspensão, tanto em expansão

quanto em contração;
105
 Pneu fica intacto durante a expansão e contração;
Dica: para gerar os resultados ys(t) com as configurações acima, pode ser feito através da
adição de distância ou criando uma variável como sendo a diferença entre as distâncias.
Por exemplo, a saída yn(t) é a medida de deslocamento do CG da massa não-

suspensa, mas ela é uma forma relativa, a posição absoluta de posição do CG é dada por,
𝑦 (𝑡) = 𝑦 (𝑡) + 𝐴𝑟𝑜 + 𝐵𝑎𝑛𝑑𝑎 + 𝑤(𝑡)
Se em um determinado instante ti as medidas forem 𝑦 (𝑡 ) = 50 𝑚𝑚 𝑒 𝑤(𝑡 ) =

80 𝑚𝑚, e que o pneu tenha 100 mm de Banda quando deformado, a variação na Banda
é dada por,
𝐵𝑎𝑛𝑑𝑎(𝑡 ) = 100 + 𝑦 (𝑡 ) − 𝑤(𝑡 ) = 100 + 50 − 80 = 70 𝑚𝑚
Significando que a Banda do pneu encolheu 30 mm da sua posição deformada.

Supondo que o pneu tenha 120 mm de banda quando estendido, é considerável que a
variação da Banda seja fisicamente realizável se estiver entre,
0 𝑚𝑚 ≤ 𝐵𝑎𝑛𝑑𝑎(𝑡) ≤ 120 𝑚𝑚
Gerando a entrada temporal na forma de lombada
Enviar para: lazaro@demec.ufmg.br

Nome: EMA184_1º_Trabalho_Nome_do_Aluno
function [w,t]=Gera_Lombada(Vel,Raio,ts,tmax)
% Geral_Lombada.m - Forma da Lombada em Simi círculo

%
% Dados de Saida
%
% w - deslocamento gerado [m]
% t - vetor de tempo [s]
%
106
% Dados de entrada
% Vel - Velocidade de passagem [km/h]
% Raio - Raio [m]
% ts - discretização temporal
% tmax - tempo máximo de simulação
% Dados da Entrada
vel = Vel/3.6; % velocidade de km/h para m/s
% Criando vetor de deslocamento e tempo

t = 0:ts:tmax-ts;
w = zeros(1,length(t));
% Construindo a lombada
esp = vel*ts; % espaço percorrido em um instante de tempo
lomb = -Raio:esp:Raio; % forma da lombada
yb = sqrt(Raio^2-lomb(1:end-1).^2); % amplitude
% Adicionando a lombada no tempo de t = 0.5 segundos

ind=find(t>=0.5,1); % posição do tempo
w(ind:ind+length(yb)-1)=yb;
% Importante
% vetor de tempo e vetor de deslocamento -> COLUNAS
t = t.'; w = w.';
end
1. Calcular a Transformada de Laplace das seguintes funções temporais.
a. 𝑎(𝑡) = 5 + 𝑡 + 𝑒 sin 3𝑡
b. 𝑏(𝑡) = 𝑡 𝑒 cos 7𝑡
2. Calcular a Transforada Inversa de Laplace das seguintes relações.
a. 𝐹(𝑠) = ( )( )( )
b. 𝐺(𝑠) = ( ) ( )
c. 𝐻(𝑠) = ( )( )
3. Para a equação diferencial abaixo.
3𝑦⃛(𝑡) + 15𝑦̈ (𝑡) + 99𝑦̇ (𝑡) + 87𝑦(𝑡) = 20𝑢̇ (𝑡) + 47𝑢(𝑡)
a. Determinar a Função de Transferência 𝑌(𝑠)/𝑈(𝑠);

b. Utilizando a Função de Transferência, calcular:
i. Resposta y(t) à entrada degrau unitário 𝑢(𝑡);
ii. Resposta y(t) à entrada 𝑢(𝑡) = 2𝑒 ;
iii. Resposta y(t) à entrada 𝑢(𝑡) = 2 sin 3𝑡;
107
iv. Resposta y(t) à entrada 𝑢(𝑡) = 1 + 2𝑒 sin 3𝑡;
c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim 𝑦(𝑡).
→
Neste exercício, observar:

 Letra b) parte da resposta é a mesma para todas as entradas;
 Letra c) o teorema do valor final gera resultado numérico para todas
as entradas, mas não existe para a parte iii. Qual a explicação?
4. Para a Função de Transferência abaixo.
𝑋(𝑠) 𝑠+1
= 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6
a. Calcular a resposta 𝑥(𝑡) para uma entrada 𝑦(𝑡) degrau 2;

b. Calcular a resposta 𝑥(𝑡) às seguintes condições iniciais 𝑥̇ (0) = −1, 𝑥(0) =
2, 𝑦(0) = 0.5, com entrada nula, 𝑦(𝑡) = 0.
c. Calcular a resposta às seguintes condições iniciais 𝑥̇ (0) = −1, 𝑥(0) =
2, 𝑦(0) = 0.5, e uma entrada 𝑦(𝑡) = 2.
5. Para a equação abaixo, calcular a resposta 𝑦(𝑡) à uma entrada 𝑥(𝑡) degrau unitário.
𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)

+5 (𝑡) + 18 (𝑡) + 34 (𝑡) + 20𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑢(𝑡)
= (𝑡) + 5𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
6. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta 𝑐(𝑡) a uma entrada 𝑟(𝑡)
impulso unitário.
𝐶(𝑠) 𝑠 +𝑠+1
= 𝐻(𝑠) =
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 3𝑠 + 6
7. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta 𝑧(𝑡) para uma entrada 𝑣(𝑡) =
𝑒 ;
𝑍(𝑠) 𝑠−1
= 𝐹(𝑠) =
𝑉(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 3𝑠 + 1
8. Para a equação diferencial abaixo,
3𝑦⃛(𝑡) + 15𝑦̈ (𝑡) + 99𝑦̇ (𝑡) + 87𝑦(𝑡) = 20𝑢̇ (𝑡) + 47𝑢(𝑡)
a. Encontrar a função de transferência para medir a resposta 3𝑦̈ (𝑡) + 𝑦(𝑡);

b. Calcular a resposta acima para uma entrada degrau unitário;
9. Para a equação diferencial abaixo, calcular a resposta 𝑦̇ (𝑡) para uma entrada 𝑧(𝑡) impulso
unitário. Cuidado com o cancelamento entre polos e zeros,
𝑦⃛(𝑡) + 5𝑦̈ (𝑡) + 16𝑦̇ (𝑡) + 30𝑦(𝑡) = 𝑧̇ (𝑡) + 3𝑧(𝑡)
108
109
3.10 Respostas
1.a)
5 1 3
𝐴(𝑠) = + +
𝑠 𝑠 𝑠 + 16𝑠 + 73
1.b)
(2𝑠 + 6) (𝑠 + 3) 3𝑠 + 9
𝐵(𝑠) = 2 −2
((𝑠 + 3) + 49) ((𝑠 + 3) + 49)
2.a)
3 1 1 √59 19 √59
𝑓(𝑡) = 𝑒 − 𝑒 − 𝑒 5 cos 𝑡+ cos 𝑡 𝑝/𝑡 ≥ 0
34 18 153 2 √59 2
2.b)
32 7 32 √59 337√59 √59
𝑔(𝑡) = − 𝑒 − 𝑒 − 𝑒 cos 𝑡+ cos 𝑡 𝑝/𝑡 ≥ 0
841 29 841 6 944 2
2.c)
3 1 2 697
ℎ(𝑡) = + 𝛿(𝑡) + 𝑒 − 𝑒
14 6 7 1062
17 √13 137√13 √59
− 𝑒 cos 𝑡+ cos 𝑡 𝑝/𝑡 ≥ 0
59 2 3094 2
3.
( )
a) 𝐺(𝑠) = ( )
= .
b)
i. 𝑦(𝑡) = 𝑒 cos(5𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(5𝑡) − 𝑒 + .
ii. 𝑦(𝑡) = 𝑒 − 𝑒 + 𝑒 cos(5𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(5𝑡) .
iii. 𝑦(𝑡) = cos(3𝑡) + 𝑒 + 𝑠𝑒𝑛(3𝑡) − 𝑒 cos(5𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(5𝑡) .

iv.
𝑦(𝑡) = 𝑒 cos(3𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(3𝑡) − 𝑒 − 𝑒 cos(5𝑡) −
𝑠𝑒𝑛(5𝑡) + .
c)
i. lim 𝑦(𝑡) = .
→
ii. lim 𝑦(𝑡) = 0 .
→
iii. lim 𝑦(𝑡) = 0 (porém, lim 𝑦(𝑡) não existe).
→ →
iv. lim 𝑦(𝑡) = .
→
4.
a) Resposta a entrada degrau 2: 𝑥(𝑡) = + 𝑒 − 𝑒 .
110
b) Resposta para as condições iniciais especificadas: 𝑥(𝑡) = 𝑒 − 𝑒 .
c) Resposta para as condições iniciais especificadas: 𝑥(𝑡) = + 𝑒 − 𝑒 .
5. Resposta ao degrau unitário: 𝑦(𝑡) = 𝑒 − 𝑒 − 𝑒 cos(3𝑡) − 2𝑠𝑒𝑛(3𝑡) +

.
√ √ √
6. Resposta ao impulso unitário: 𝑐(𝑡) = 𝛿(𝑡) − 𝑒 cos 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 .
7. Resposta a entrada v(t) = e : 𝑧(𝑡) = 3𝑒 − 3𝑒 + 3𝑡𝑒 −𝑡 𝑒 .
( )
8. a) Função de transferência: ( )
= .
b) Resposta 1(t): 𝑧(𝑡) = + 20𝛿(𝑡) + 𝑒 − 𝑒 cos(5𝑡) +
𝑠𝑒𝑛(5𝑡) .
9. Resposta ao impulso unitário: 𝑦̇ (𝑡) = 𝑒 cos(3𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(3𝑡) .
111
3.11 Exercícios da prova Remota de 2020/1
1) Para a equação diferencial definida abaixo, pede-se,
𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)

2 +8 + 12𝑦(𝑡) = 3 + 𝑿𝟐 𝑿𝟏 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Onde X2X1 deve ser substituído pelos dois últimos dígitos da matricula.
Y(s)
a) (1 Pontos) Encontrar a função de transferência ;
X(s)
b) (4 Pontos) Com a função de transferência do item a, calcular a resposta y(t) para
3t
uma entrada x(t)  2e .
Solução:
𝐶 𝐶 𝑠+𝐶
𝑌(𝑠) = +
𝑠 + 3 3𝑠 + 8𝑠 + 12
clear all;close all;clc
% Número do Aluno
YY=Y2Y1; % substituir
% Função de Transferência
G = tf([3 YY],[2 8 12])
syms t s A B C
numG=(3*s+YY);
denG=(2*s^2+8*s+12);
G = numG/denG;
numR=2;
denR=(s+3);
R = numR/denR;
% Sistema
AA=[2 1 0;8 3 1;12 0 3];
CC=[0;6;2*YY];
RR=AA\CC;
disp(['C1 = ',num2str(RR(1))])
% Inversa #1
C = (ilaplace(G*R,s,t))
% Inversa #1 - SINAL ERRADO versão 2015a
pretty(C)
% Inversa #1 - 4 CASAS
vpa(expand(C),4)
112
2) Para a função de transferência abaixo, calcular a resposta temporal da derivada
de c(t), isto é, 𝑐(𝑡) para uma entrada r(t) tipo degrau de amplitude 2.
𝐶(𝑠) 4𝑠 + 3
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑿𝟐 𝑿𝟏 ) (2𝑠 + 3)(3𝑠 + 𝑠 + 𝒀𝟐 𝒀𝟏 )
Onde X2X1Y2Y1 deve ser substituído pelos 4 últimos dígitos da matricula.
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷𝑠 + 𝐸
𝐶(𝑠) = + + +
𝑠 + 𝑿𝟐 𝑿𝟏 (𝑠 + 𝑿𝟐 𝑿𝟏 ) 2𝑠 + 3 3𝑠 + 𝑠 + 𝒀𝟐 𝒀𝟏
XX= X2X1; % substituir;

YY= Y2Y1; % substituir
syms t s A B C D E
numG=s*(4*s+3);
denG1=(s+XX);
denG2=(2*s+3);
denG3=(3*s^2+s+YY);
G = numG/(denG1^2*denG2*denG3);
numR=2;
denR=s;
R = numR/denR;
AA=[ 6 0 3 2 0; ...
(11+6*XX) (6) (1+6*XX) (3+4*XX) (2); ...
(3+11*XX+2*YY) (11) (3*XX^2+2*XX+YY) (2*XX^2+6*XX) (3+4*XX); ...
(3*XX+3*YY+2*XX*YY) (3+2*YY) (XX^2+2*XX*YY) (3*XX^2)
(2*XX^2+6*XX);...
(3*XX*YY) (3*YY) (XX^2*YY) (0) (3*XX^2)];
BB=[0;0;0;8;6];
CC=AA\BB;
disp(['A = ',num2str(CC(1))])
disp(['B = ',num2str(CC(2))])
disp(['C = ',num2str(CC(3))])
disp(['D = ',num2str(CC(4))])
disp(['E = ',num2str(CC(5))])
% Inversa #1
C = (ilaplace(G*R,s,t))
% Inversa #1 - SINAL ERRADO versão 2015a
pretty(C)
% Inversa #1 - 4 CASAS
vpa(expand(C),4)
113
Capítulo 4
4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos é uma forma de visualização das interações entre os blocos
ou funções de transferência que formam um sistema de controle. Por exemplo,
Figura 4-1: Exemplo de diagrama de blocos
No sistema acima 𝑅(𝑠) é a entrada e 𝐶(𝑠) é a saída, representando os sinais de

excitação e resposta, enquanto 𝑀(𝑠), 𝐺(𝑠) e 𝐻(𝑠) são as funções de transferência que
compõe o diagrama de blocos. Esta é uma configuração típica de sistemas de controle em
que 𝐺(𝑠) é a função de transferência ou processo a ser controlado, 𝐻(𝑠) é o sensor de
medida e 𝑀(𝑠) é o sistema de controle.
A análise do diagrama de blocos é uma forma de encontrar um sistema resultante,

facilitando a interpretação do sistema de controle. O resultado do diagrama de blocos, em
geral é uma função de transferência denominada de Função de Transferência de Malha
Fechada, por exemplo, 𝑀(𝑠) contendo todos os blocos pertencentes ao sistema de
controle. Como exemplo, o diagrama de blocos acima possui a seguinte função de
transferência de malha fechada,
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
= 𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
4.1 Introdução
Para iniciar o processo de entendimento, parte-se de uma função de transferência

definida por,
𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠) → 𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠)
Onde 𝐺(𝑠) é a Função de transferência, 𝑅(𝑠) é a entrada e 𝐶(𝑠) é a saída. Na

representação em diagrama de blocos a entrada e a saída são representadas por linhas
enquanto as funções de transferência são representadas por blocos, então,
114
Figura 4-2: Representação de uma função de transferência em diagrama de blocos
O objetivo será sempre encontrar uma forma geral para os blocos, chamada de
Função de Transferência em Malha Fechada, com apenas um numerador e um
denominador que represente todo o diagrama de blocos. Portanto, passar de representação
de blocos para função de transferência.
Na representação em Diagrama de Blocos, o fluxo dos sinais é dado pela direção

das setas que representam os sinais, e os blocos representam as funções de transferência.
Para encontrar a solução, deve-se obedecer às seguintes regras básicas,
 Iniciar em sinais e terminar em sinais;

 Todo o diagrama deve ser representado.
4.2 Representações básicas
As representações básicas são as formações mais fáceis e simples de serem

encontradas; são representadas por sistemas em série, sistemas em paralelo e sistemas em
realimentação. Deve ser observado que a diferença entre um sistema em paralelo e em
realimentação é a direção das setas.
Em geral, o fluxo, representado por setas, vai da esquerda para a direita. Os

paralelos são posicionados em cima e as realimentações em baixo, mas pode haver
variações com o objetivo de evitar o cruzamento de linhas.
Para resolver as equações, devem-se aplicar as seguintes regras práticas,
 As equações devem acompanhar o fluxo ou sentido das

linhas ou setas, que são os sinais;
 Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais,
portanto, deve-se sempre iniciar em uma linha e terminar
em uma linha passando ou não por blocos, que são as
funções de transferência;
4.2.1 Sistemas em Série
São caracterizados por a saída de um bloco ser a entrada do próximo. Supondo,
𝑈(𝑠) 𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠) 𝑒 = 𝐻(𝑠)
𝑋(𝑠) 𝑈(𝑠)
Nestas duas funções de transferência, o sinal 𝑈(𝑠) é a saída de 𝐺(𝑠) e a entrada

de 𝐻(𝑠). Assim,
𝐶(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑈(𝑠) como 𝑈(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)
115
Então,
𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)𝑋(𝑠) → = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑋(𝑠)
→
Figura 4-3: Blocos em Série – Álgebra de Blocos
4.2.2 Sistemas em Paralelo
Sistemas em paralelo são caracterizados quando a entrada do diagrama for a

mesma para mais de um bloco. Como exemplo, observe que a soma pode ser negativa
para qualquer um dos blocos. Supondo,
𝑈 (𝑠) 𝑈 (𝑠)
= 𝐺(𝑠) 𝑒 = 𝐻(𝑠) 𝑒 𝐶(𝑠) = 𝑈 (𝑠) + 𝑈 (𝑠)
𝑋(𝑠) 𝑋(𝑠)
Nestas duas funções de transferência, o sinal 𝑋(𝑠) é a entrada de 𝐺(𝑠) e de 𝐻(𝑠).

Então,
𝐶(𝑠)
C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s) → = 𝐺(𝑠) + 𝐻(𝑠)
𝑋(𝑠)
→
Figura 4-4: Blocos em Paralelo – Álgebra de blocos
4.2.3 Sistemas em Realimentação
Neste caso, ocorre um laço onde a saída é somada com a entrada formando o laço
de realimentação. Na figura abaixo a realimentação é unitária, representada apenas por
uma linha. A origem do nome “Malha Fechada” vem da presença do laço de
realimentação.
Considerando o sistema abaixo,
116
Figura 4-5: Blocos em Realimentação
Para encontrar a Função de Transferência de Malha Fechada pode-se introduzir

um nome para os sinais que não possuem nome, como o que ocorre após o somador para
o sinal que entra no bloco G(s), que será denominado de E(s) conforme figura abaixo.
Figura 4-6: Blocos em Realimentação
Para resolver o sistema em realimentação, proceder da seguinte forma,
C(s) = G(s)E(s) (I)

E(s) = R(s) – C(s) (II)
Substituindo (II) em (I),
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
C(s) = G(s)[R(s) – C(s)] → [1 + G(s)]C(s) = G(s)R(s) → =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
4.2.4 Exemplos
Exemplo 1: Sistema de controle com realimentação utilizando sensor de erro H(s).

Encontrar 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠).
Figura 4-7: Blocos exemplo 01
No diagrama de blocos acima E(s) foi adicionado para realizar o fechamento da

malha. Portanto, tem-se que,
C(s) = G(s)M(s)E(s) (I)

E(s) = R(s) – H(s)C(s) (II)
117
C(s) = M(s)G(s)[R(s) – H(s)C(s)]
[1 + M(s)G(s)H(s)]C(s) = M(s)G(s)R(s) → =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Exemplo 2: Encontrar 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠)
Figura 4-8: Blocos exemplo 02
No diagrama de blocos acima E(s), X(s) e U(s) foram adicionados para realizar o
fechamento da malha. Portanto, tem-se que,
C(s) = F(s)X(s) + U(s) (I)

U(s) = G(s)X(s) (II)
X(s) = M(s)E(s) (III)
E(s) = R(s) – H(s)U(s) (IV)
Substituindo (III) e (II) em (I),
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s)

C(s) = M(s)[F(s) + G(s)]E(s) (V)
Substituindo (III) e (II) em (IV),
E(s) = R(s) – H(s)G(s)X(s) = R(s) – H(s)G(s)M(s)E(s)

𝑅(𝑠)
[1 + H(s)G(s)M(s)]E(s) = R(s) → 𝐸(𝑠) = (𝑉𝐼)
1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Substituindo (VI) em (V),
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)[𝐺(𝑠) + 𝐹(𝑠)]

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
As equações para resolver o diagrama de blocos dependem do conhecimento da

solução do diagrama, pois apenas são necessárias as equações (V) e (VI).
Dica: Nomes dos sinais podem ser adicionados para facilitar a solução. Em geral, após
um somador é um bom lugar para dar um nome.
Exemplo 3: Simplificar o diagrama abaixo ou encontrar C(s)/R(s).
118
O primeiro passo para a solução é a colocação de nomes de sinais em pontos
estratégicos para ajudar a solução, como por exemplo E(s) e X(s) adicionados abaixo.
Figura 4-9: Etapa inicial
Solução por equações, a solução a seguir depende da capacidade de cada um em

resolver este tipo de problema, as equações abaixo são sugeridas para demonstrar as
possibilidades não significando que seja a forma mais fácil de resolver,
C(s) = G2G3X(s) (I)

X(s) = G1E(s) – H2C(s) (II)
E(s) = R(s) – C(s) + H1G2X(s) (III)
Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s),
C(s) = G2G3[G1E(s) – H2C(s)]

[1 + H2G2G3]C(s) = G1G2G3E(s) (IV)
Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),
E(s) = R(s) – C(s) + H1G2[G1E(s) – H2C(s)]

[1 – H1G1G2]E(s) = R(s) – [1 + H1H2G2]C(s) (V)
Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s),
119
𝑅(𝑠) − [1 + 𝐻 𝐻 𝐺 ]𝐶(𝑠)
[1 + 𝐻 𝐺 𝐺 ]𝐶(𝑠) = 𝐺 𝐺 𝐺
1−𝐻 𝐺 𝐺
Rearranjando,
[(1 + 𝐻 𝐺 𝐺 )(1 − 𝐻 𝐺 𝐺 ) + 𝐺 𝐺 𝐺 (1 + 𝐻 𝐻 𝐺 )]𝐶(𝑠) = 𝐺 𝐺 𝐺 𝑅(𝑠)
Chegando a,
𝐶(𝑠) 𝐺 𝐺 𝐺
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐻 𝐺 𝐺 + 𝐻 𝐺 𝐺 + 𝐺 𝐺 𝐺
4.3 Álgebra de blocos
A álgebra de blocos é uma forma alternativa de solução e é baseada nas soluções

através das equações. Mas, aqui realizados através da movimentação de blocos.
Observe que as movimentações abaixo não são as únicas possíveis, mas são as
mais encontradas na prática da solução.
4.3.1 Sistemas em Paralelo
Considerando o sistema abaixo, observe que,
C(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
Figura 4-10: Álgebra de Blocos – Paralelo original
Para o sistema abaixo,
𝐹(𝑠)
𝐶(𝑠) = + 1 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)𝐸(𝑠) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
𝐺(𝑠)
120
Figura 4-11: Álgebra de Blocos – Paralelo avanço
Para o sistema abaixo,
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
Figura 4-12: Álgebra de Blocos – Paralelo recuo
Portanto, todas as representações são iguais.
4.3.2 Sistemas em Realimentação
𝑀 (𝑠 ) 𝑀 (𝑠 )𝐺 (𝑠 )
C(s) = G(s) R(s) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝑀 (𝑠 ) 𝐹 (𝑠 ) 1 + 𝑀 (𝑠 ) 𝐹 (𝑠 )
Figura 4-13: Álgebra de Blocos – Realimentação original
𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝐹(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠)
1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠)
Figura 4-14: Álgebra de Blocos – Realimentação avanço
121
1 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠)
Figura 4-15: Álgebra de Blocos – Realimentação recuo
Portanto, todas as representações são iguais.
4.3.3 Sistemas em Somatório
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠)
Figura 4-16: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)

= =
𝑅(𝑠) 𝐹(𝑠) 1 − 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠)
1 − 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)
𝐺(𝑠)
Figura 4-17: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório - Entrada
𝐶(𝑠) 1 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)
= 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 − 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠) 1 − 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠)
122
Figura 4-18: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório – Saída
4.3.4 Resumo
Tabela de Álgebra de Blocos:
123
Mudança Sistema Original Sistema Equivalente
Sistema em
Série
Sistema em
Paralelo
Sistema com
Realimentação
Negativa
Deslocamento
de ponto de
soma
Deslocamento
entre pontos de
soma
Deslocamento
de ponto de
realimentação
4.3.5 Exemplos
124
Exemplo 1: Simplificar o diagrama de blocos abaixo para encontrar C(s)/R(s).
Figura 4-19: Blocos exemplo 03 - Original
Solução 1: Resolvendo aplicando “Paralelo Avanço” na entrada de F(s).
Figura 4-20: Blocos exemplo 03 – Movendo Paralelo – Etapa 1
Agora, observa-se que a realimentação e o paralelo estão separados, então,
Figura 4-21: Blocos exemplo 03 – Movendo Paralelo – Etapa 2
Desta forma,
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐹(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝑀(𝑠)[𝐺(𝑠) + 𝐹(𝑠)]

= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝐺(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Solução 2: Agora, resolvendo através da “Realimentação Recuo”,
125
Figura 4-22: Blocos exemplo 03 – Movendo Realimentação – Etapa 1
Figura 4-23: Blocos exemplo 03 – Movendo Realimentação – Etapa 2
Desta forma,
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑀(𝑠)[𝐺(𝑠) + 𝐹(𝑠)]

= [𝐹(𝑠) + 𝐺(𝑠)] =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Exemplo 2: Simplificar o diagrama abaixo para encontrar C(s)/R(s).
Figura 4-24: Diagrama Inicial
Solução 1: Solução por álgebra de blocos, assim como mencionado acima, não é
única e pode ser feita de diversas formas.
Movendo H2(s) para fora de G1(s),
126
Figura 4-25: Etapa 1
Resolvendo a realimentação,
Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentação,
Simplificando e resolvendo a última realimentação,
Resultando em,
𝐺 𝐺 𝐺
𝐶(𝑠) 1−𝐻 𝐺 𝐺 +𝐻 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝐺 𝐺 1−𝐻 𝐺 𝐺 +𝐻 𝐺 𝐺 +𝐺 𝐺 𝐺
1−𝐻 𝐺 𝐺 +𝐻 𝐺 𝐺
127
Solução #2: Solução por álgebra de blocos.
Movendo H2(s) para dentro de G3(s),
Figura 4-30: Diagrama Inicial – Movimentação 1
Resolvendo a realimentação negativa de G2(s) com H2(s)G3(s),
128
( )
Resolvendo a realimentação positiva de G1(s) com ( ) ( )𝑮𝟐(𝒔)
e H1(s) em
série com G3(s),
Para facilitar as contas, deve-se simplificar a função de transferência abaixo,
𝐺1(𝑠)𝐺(2)
1 + 𝐻2(𝑠)𝐺3(𝑠)𝐺2(𝑠)
𝐺3(𝑠)
𝐺1(𝑠)𝐺(2)
1− 𝐻1(𝑠)
1 + 𝐻2(𝑠)𝐺3(𝑠)𝐺2(𝑠)
𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠)
=
1 + 𝐻2(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠) − 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻1(𝑠)
Cuja solução final para a realimentação negativa,
𝐶(𝑠) 1 + 𝐻2(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠) − 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻1(𝑠)
= 𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠)
1+
1 + 𝐻2(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠) − 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻1(𝑠)
1 + 𝐻2(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠) − 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻1(𝑠) + 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐺3(𝑠)
Solução 3: Solução por álgebra de blocos depende da capacidade de abstração de

quem está resolvendo,
129
Se for realizada a movimentação da entrada de H1(s) para sair de C(s) e entrar o

bloco G1(s) no somador da saída de H2(s),
Observe que agora os termos em realimentação estão em paralelo entre si, sendo
assim, podem ser agrupados conforme,
Cujo resultado é dado por,
130
𝐶(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3 𝐺1𝐺2𝐺3
= 𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝐻1 𝐻2 𝐺1𝐺3 − 𝐻1𝐺1 + 𝐻2𝐺3
1 + 1 − 𝐺3 + 𝐺1 𝐺1𝐺2𝐺3 1 + 𝐺1𝐺2𝐺3 𝐺1𝐺3
=
Simplificando,
𝐶(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3
= 𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺2(𝐺1𝐺3 − 𝐻1𝐺1 + 𝐻2𝐺3)
4.4 Exemplos Resolvidos
Exemplo 1: Simplificar o diagrama abaixo para encontrar C(s)/R(s).
Figura 4-32: Blocos do exemplo 2
Solução 1: Solução por equações.
Figura 4-33: Etapa inicial
Um possível sistema de equações para resolver o diagrama de blocos anterior é:
C(s) = P(s)G(s)U(s) − B(s)U(s) (I)

U(s) = D(s)E(s) + P(s)G(s)H(s)U(s) (II)
E(s) = R(s) − P(s)M(s)U(s) (III)
131
Substituindo (III) em (II),
U(s) = D(s)[R(s) − P(s)M(s)U(s)] + P(s)G(s)H(s)U(s)
[1 + P(s)M(s)D(s) − P(s)G(s)H(s)]U(s) = R(s)D(s)
𝑅(𝑠)𝐷(𝑠)
𝑈(𝑠) = (𝐼𝑉)
1 + 𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)𝐷(𝑠) − 𝑃(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Substituindo (IV) em (I),
P(s)G(s)D(s)R(s) B(s)D(s)R(s)
C(s) = −
1 + P(s)M(s)D(s) − P(s)G(s)H(s) 1 + P(s)M(s)D(s) − P(s)G(s)H(s)
𝑃(𝑠)𝐺(𝑠)𝐷(𝑠)
𝐶(𝑠)=R(𝑠)
1+P(𝑠)𝑀(𝑠)𝐷(𝑠) − P(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐵(𝑠)𝐷(𝑠)
−
𝐷(𝑠)[𝑃(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐵(𝑠)]
𝐶(𝑠)=R(𝑠)
Portanto,
𝐶(𝑠) 𝐷(𝑠)[𝑃(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐵(𝑠)]

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑃(𝑠)[𝑀(𝑠)𝐷(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)]
Solução 2: Álgebra de blocos, como dito anteriormente, pode ser feita de maneiras
variadas. A seguir tem-se uma dessas muitas maneiras.
Movendo H(s) para fora de D(s),
132
Avançando M(s) para direita de G(s),
Avançando B(s),
Simplificando o primeiro somatório,
133
Resolvendo a realimentação e o paralelo,
Simplificando,
𝐶(𝑠) 𝐷(𝑠)𝑃(𝑠)𝐺(𝑠)[𝑃(𝑠)𝐺(𝑠) − B(𝑠)]

=
𝑅(𝑠) [1 − P(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) + P(𝑠)𝑀(𝑠)𝐷(𝑠)]𝑃(𝑠)𝐺(𝑠)
Portanto,
𝐶(𝑠) 𝐷(𝑠)[𝑃(𝑠)𝐺(𝑠) − B(𝑠)]

=
𝑅(𝑠) 1 − 𝑃(𝑠)[𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) − 𝑀(𝑠)𝐷(𝑠)]
Exemplo 2: Encontrar a função de transferência C(s)/R(s) do diagrama abaixo.
134
O diagrama de blocos apresentado é mais facilmente resolvido através da álgebra
de blocos. Simplificando os paralelos,
Avançando o paralelo,
Resolvendo o paralelo,
135
Resolvendo a realimentação unitária da direita,
Movendo a realimentação G1(s) para a direita,
Simplificando as realimentações,
Portanto,
𝐶(𝑠) 𝐺 𝐺 [𝐺 + 𝐺 ] + 𝐺 [𝐺 + 𝐺 ]
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 + [𝐺 + 𝐺 𝐺 + 𝐺 𝐺 𝐺 ][𝐺 + 𝐺 ] + 𝐺 𝐺 [𝐺 + 𝐺 ]
136
𝐶(𝑠) = 𝐺 𝑋(𝑠) (I)
𝑋(𝑠) = 𝐺 𝑈(𝑠) − 𝐶(𝑠) + (𝐺 + 𝐺 )𝐸(𝑠) (II)
𝑈(𝑠) = (𝐺 + 𝐺 )𝐸(𝑠) (III)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺 𝑈(𝑠) − 𝐺 𝐶(𝑠) (IV)
𝐶(𝑠) = 𝐺 𝐺 𝑈(𝑠) − 𝐶(𝑠) + (𝐺 + 𝐺 )𝐸(𝑠)

(1 + 𝐺 )𝐶(𝑠) = 𝐺 𝐺 𝑈(𝑠) + (𝐺 + 𝐺 )𝐺 𝐸(𝑠) (V)
Substituindo (III) em (V),
(1 + 𝐺 )𝐶(𝑠) = (𝐺 + 𝐺 )𝐺 𝐺 𝐸(𝑠) + (𝐺 + 𝐺 )𝐺 𝐸(𝑠)

(1 + 𝐺 )𝐶(𝑠) = [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺 𝐸(𝑠) (VI)
Substituindo (III) em (IV),
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺 [(𝐺 + 𝐺 )𝐸(𝑠)] − 𝐺 𝐶(𝑠)

[1 + 𝐺 (𝐺 + 𝐺 )]𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺 𝐶(𝑠) (VII)
Substituindo (VII) em (VI),
𝑅(𝑠) − 𝐺 𝐶(𝑠)
(1 + 𝐺 )𝐶(𝑠) = [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺
1 + 𝐺 (𝐺 + 𝐺 )
1 + 𝐺 (𝐺 + 𝐺 ) (1 + 𝐺 )𝐶(𝑠) = [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺 𝑅(𝑠) − 𝐺 𝐶(𝑠)
1 + 𝐺 (𝐺 + 𝐺 ) (1 − 𝐺 ) + [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺 𝐺 𝐶(𝑠)

= [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺 𝑅(𝑠)
Chegando a,
𝐶(𝑠) [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 (𝐺 + 𝐺 ) (1 + 𝐺 ) + [(𝐺 + 𝐺 )𝐺 + (𝐺 + 𝐺 )]𝐺 𝐺
137
Exemplo 3: Simplificar o diagrama a seguir para encontrar C(s)/R(s).
Solução por equações,
Figura 4-48: Etapa Inicial
Sistema de equações,
E(s) = R(s) − H(s)C(s) (I)

U(s) = G (s)E(s) − G (s)C(s) (II)
C(s) = G (s)E(s) + G (s)U(s) (III)
Substituindo (I) em (II),
U(s) = G [R(s) − HC(s)] − G C(s) (IV)
Substituindo (IV) e (I) em (III)
C(s) = [R(s) − HC(s)]G + G {G [R(s) − HC(s)] − G C(s)}
138
[1 + HG + G G H + G G ]C(s) = [G + G G ]R(s)
Portanto,
𝐶(𝑠) 𝐺 𝐺 +𝐺
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻[𝐺 + 𝐺 + 𝐺 ] + 𝐺 𝐺
1. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo.
2. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo. Obtenha a função de transferência

relacionando C(s) e R(s).
3. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo e, então, obtenha a função de

transferência de malha fechada C(s)/R(s).
4. Obtenha as funções de transferência C(s)/R(s) e C(s)/D(s) do sistema indicado na figura

abaixo.
139
5. A figura abaixo mostra um sistema com duas entradas e duas saídas. Determine
C1(s)/R1(s), C1(s)/R2(s), C2(s)/R1(s) e C2(s)/R2(s). (Ao determinar as saídas
correspondentes a R1(s), considere R2(s) = 0 e vice-versa.)
6. Simplifique o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo e obtenha a função de

7. Simplifique o diagrama de blocos exposto na figura abaixo e obtenha a função de

140
8. Simplifique o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo e obtenha a função de
9. A figura abaixo mostra um sistema de malha fechada com uma entrada de referência e
um distúrbio de entrada. Obtenha a expressão para a saída C(s) quando tanto as entradas
de referência como a de distúrbio estiverem presentes.
10. Obtenha as funções de transferência C(s)/R(s) e C(s)/D(s) do sistema apresentado na

figura abaixo.
141
11. Simplifique o diagrama de blocos a seguir e determine a função de transferência
C(s)/R(s).
12. Encontrar a função de transferência C(s)/R(s) para o diagrama de blocos seguinte.
13. Determine a função de transferência C(s)/R(s) do sistema seguir.
142
14. Para o diagrama de blocos que se segue, simplifique-o e determine C(s)/R(s).
143
4.6 Respostas
( )
1.
( )
= .
( )
2.
( )
= 𝐺 𝐺 + 𝐺 + 1.
( )
3.
( )
=( )( )
.
( ) ( )
4.
( )
= 1+ ( ) + ( )
;
( )
( ) ( )
( )
= 1+ ( ) ( )
+𝐺 .
( )
( )
5.
( )
= ;
( )
( )
= ;
( )
( )
= ;
( )
( )
= .
( )
6. = .
( ) ( )( )
( ) ( )
7.
( )
= ( )
.
( ) ( )
8.
( )
= ( )( )
.
( )
9. 𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) + .
( ) ( )
10.
( )
= 𝐺𝐺 + ( )
;
144
( ) ( )
( )
= ( )
+1 .
( ) G1( )G7( )[G3( )+G4( )]

11. ( )
= [1+G1( )G2( )][1+G6( )G7( )] [G1( )G5( )-G7( )G8( )][G3( )+G4( )]
( ) G1( )G2( )G3( )

12. ( )
= 1+G1( )G2( )G3( )+H1( )G1( )+H2( )G2( )+H3( )G1( )G2( )+H4( )G2( )G3( )
( ) G1( )G5( )
13. ( )
= 1+G1( )G5( )G8( )+G1( )G2( )+G1( )G3( )G5( )[G6( )G7( )+G4( )]
( ) G5( )G6( )[G2( )+G3( )]+G4( )G6( )

14. ( )
= [1+G1( )G2( )+G1( )G3( )][1+G6( )]+G6( )G7( )[G4( )+G2( )G5( )+G3( )G5( )]
145
4.7 Prova Remota 2020/1
3) Para os diagramas de blocos abaixo, encontrar os sistemas em malha fechada

definidos por C(s)/R(s).
Observação: Pelo menos um deles deve ser resolvido por álgebra de blocos e pelo menos
um deles deve ser resolvido por equações.
𝐶(𝑠) (𝐺 − 𝐷)(𝑃 − 1) + 𝐵𝑃(1 − 𝐺)

Diagrama 1: =
𝑅(𝑠) (1 − 𝐺)(1 + 𝐹𝑃)
𝐶(𝑠) (1 − 𝐻𝐺𝑃)𝐹 − 𝐺𝑃 + 𝐵
Diagrama 2: =𝐷
𝑅(𝑆) 1 − 𝑃(𝐻𝐺 + 𝑀𝐷)
146
𝐶(𝑠) (𝑀 + 𝐹)𝐺 − 𝐵
Diagrama 3: =𝐻
𝑅(𝑠) 1 + (𝐴 − 𝑄𝐹)𝐺𝐻
147
Capítulo 5
5 Resposta de Sistemas Lineares e Invariantes no

Tempo
Sistemas LTI são sistema Lineares com parâmetros Invariantes no Tempo, do
Inglês Linear Time Invariant. O objetivo deste capítulo é apresentar as características
básicas das respostas típicas de sistemas, isto é, verificar a influência na resposta de um
sistema físico da entrada, dos zeros e dos polos que são os que apresentam maior
influência.
5.1 Resposta Transitória e Resposta em Regime Permanente
Supondo o seguinte sistema,
𝑌(𝑠) 25 25 25
𝐺(𝑠) = = = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 25 1 1 1 99
𝑠+2 + 25 − 4 𝑠+2 + 4
25
=
1 3√11
𝑠+2 + 2
Observe que os polos deste sistema são dados por,
1 3√11
𝑠 , =− ±𝑗
2 2
Resposta 𝑦(𝑡) ao degrau unitário 𝑢(𝑡),
3√11 √11 3√11

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝑝/𝑡 > 0
2 33 2
Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da
resposta desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo é chamada de
Resposta Transitória e a parte que permanece de Resposta em Regime Permanente ou
Resposta Estacionária.
A resposta em regime permanente não precisa ser constante com o tempo. Por
exemplo, calculando a resposta 𝑦(𝑡) para uma entrada 𝑢(𝑡) = sin 15𝑡,
148
200 15
𝑦(𝑡) = − 𝑠𝑖𝑛(15𝑡) − 𝑐𝑜𝑠(15𝑡)
1609 1609
5 3√11 3√11
+ 𝑒 33 𝑐𝑜𝑠 𝑡 − 401√11 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝑝/𝑡 > 0
17699 2 2
Curiosidade: Pegando a Função de transferência e fazendo 𝑠 = 𝑗15,
25 25 25
𝐺(𝑗15) = = =
(𝑗15) + (𝑗15) + 25 −225 + (𝑗15) + 25 𝑗15 − 200
25(−200 − 𝑗15) −5000 − 𝑗375 −200 − 𝑗15

= = =
(−200 + 𝑗15)(−200 − 𝑗15) 40225 1609
Com o passar do tempo a exponencial negativa elimina parte da resposta em

ambos os casos, sobrando apenas a parte referente à entrada. As respostas são
apresentadas na figura abaixo.
Figura 5-1: Exemplos de respostas para comparar a resposta Transitória e Permanente
Comentário: Observe que a resposta transitória é fortemente influenciada pelos polos

enquanto que a resposta em regime permanente tem a presença apenas da entrada
5.1.1 Valor Final
O valor final é obtido através do teorema do valor final,
𝑙𝑖𝑚 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐶(𝑠) se 𝑙𝑖𝑚𝑐(𝑡) existir

→ → →∞
Onde 𝑐(𝑡) representa a resposta do sistema. Para garantir que 𝑐(𝑡) exista, o sistema deve
ser classificado com Assintoticamente Estável, que significa que todos os polos devem
possuir parte real menor que zero e que a entrada não possua termos que oscilam.
149
O valor final está relacionado ao valor final na forma de uma constante. Resposta
em regime permanente ou resposta estacionária está associada à conduta do sistema
quando o tempo tender ao infinito.
Exemplo: Calcular o valor final da função de transferência abaixo para uma entrada tipo
degrau unitário utilizando o teorema do valor final,
𝑌(𝑠) 25
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 25
25 1
𝑙𝑖𝑚 𝑦(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑌(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 =1
→ → → → 𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠
Calcular o valor final para uma entrada 𝑢(𝑡) = sin 15𝑡.
25 15
𝑙𝑖𝑚 𝑦(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑌(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 =0
→ → → → 𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠 + (15)
Como se observa, em ambos os casos teve um valor numérico para o cálculo do

valor final utilizando Laplace, entretanto, ele só existe para o caso da entrada degrau
unitário.
Comentário: Quando é utilizada uma entrada degrau unitário, o valor final pode ser
facilmente encontrado fazendo “s = 0” na função de transferência pois, como observado
no exemplo acima,
25 𝟏 25
𝑙𝑖𝑚 𝑦(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑌(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝒔 = 𝑙𝑖𝑚 =1
→ → → → 𝑠 + 𝑠 + 25 𝒔 → 𝑠 + 𝑠 + 25
5.1.2 Erro de regime estacionário
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é definido pela

diferença entre a entrada aplicada e o valor final. Supondo que a resposta seja 𝑐(𝑡) e a
entrada 𝑟(𝑡), então,
𝐶(𝑠)
𝑙𝑖𝑚[𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1 − 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝑅(𝑠)
→∞ → → 𝑅(𝑠) →
Onde 𝐺(𝑠) é função de transferência que correlaciona a entrada 𝑅(𝑠) com a saída 𝐶(𝑠).
Exemplo: Calcular o erro estacionário para a função de transferência abaixo para uma
entrada degrau unitário.
𝑌(𝑠) 25
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 25
Solução,
150
𝑌(𝑠)
𝑙𝑖𝑚[𝑢(𝑡) − 𝑦(𝑡)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠[𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1 − 𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝑈(𝑠)
→∞ → → 𝑈(𝑠) →
25 1
𝑙𝑖𝑚𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1 − =0
→ → 𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠
5.1.3 Resposta de sistemas de 1ª ordem
Representação padrão da função de transferência de sistemas de 1ª ordem,
𝐾
𝐻(𝑠) = 𝑒
𝜏𝑠 + 1
Onde 𝐾 é o ganho
𝜏 é a Constante de Tempo
𝜃 é o atraso de transporte
A Constante de Tempo e o ganho podem ser observados utilizando a resposta ao

degrau unitário assumindo que o atraso de transporte é zero. Então,
𝐾 1 1 𝜏 1 1
𝐶(𝑠) = =𝐾 − =𝐾 −
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠+1 𝜏
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 para t ≥ 0
Fazendo o tempo t igual à constante de tempo, isto é, calculando a resposta de

𝑐(𝜏),
𝑐(𝜏) = 𝐾 1 − 𝑒 = 𝐾(1 − 𝑒 ) = 𝐾0,632
Isto significa que a constante de tempo pode ser definida para um sistema sem
atraso de transporte como o tempo necessário para que a resposta do sistema alcance
63,2% da resposta em regime permanente. Observe que para este caso a resposta em
regime permanente é o valor final dado por 𝐾 para uma entrada degrau unitário.
Quanto menor a constante de tempo, mais rápido o sistema responde. Outra

característica importante da curva de resposta de um sistema de 1ª ordem padrão é que a
inclinação da linha tangente em t = 0 é K/τ, uma vez que,
𝑑 𝐾 𝐾
𝑐(𝑡) = 𝑒 =
𝑑𝑡 𝜏 𝜏
Além disso, para a resposta ao degrau sem atraso de transporte, quando,
151
t = 1τ c(1τ) = K0,632
t = 2τ c(2τ) = K0,865
t = 3τ c(3τ) = K0,950
t = 4τ c(4τ) = K0,982
t = 5τ c(5τ) = K0,993
K
Inclinação 1/T
63,2% de K
63,2% 86,5% 95% 98,2% 99,3%
0 T 2T 3T 4T 5T
Figura 5-2: Resposta de um sistema de 1ª ordem padrão para uma entrada degrau
unitário
Resposta à rampa unitária da função de transferência de 1ª ordem padrão sem

atraso de transporte e assumindo K = 1,
1 1 1 𝜏 𝜏 1 𝜏 𝜏
𝐶 (𝑠 ) = = − + = − +
𝜏𝑠 + 1 𝑠² 𝑠² 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝜏
Cuja transformada inversa de Laplace,
𝑐 (𝑡 ) = 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 p/t ≥ 0
Verificando a diferença entre a entrada rampa unitária e a resposta 𝑐(𝑡),
𝑒(𝑡 ) = 𝑟(𝑡 ) − 𝑐 (𝑡 ) = 𝑡 − 𝑡 + 𝜏 − 𝜏𝑒 = 𝜏(1 − 𝑒 )
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é calculado como,
lim 𝑒(𝑡) = lim [𝑟(𝑡 ) − 𝑐 (𝑡 )] = lim 𝜏 1 + 𝑒 =𝜏

→ → →
152
Significando que após a estabilização da resposta, a diferença entre a rampa
unitária e a resposta do sistema de 1ª ordem padrão sem atraso de transporte e com ganho
𝐾 = 1 é exatamente a constante de tempo.
5T
r(t) = t
Erro de Estado
4T
Permanente
3T
c(t)
2T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Figura 5-3: Resposta de um sistema de 1ª ordem padrão para uma entrada rampa
unitária
O atraso de transporte 𝜃 simplesmente é um atraso imposto à resposta do sistema.

Então, assumindo a seguinte função de transferência para o sistema de 1ª ordem padrão,
𝐾 𝐾
𝐻 (𝑠) = 𝑒 𝐻 (𝑠) = 𝑒
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
As duas respostas ao degrau unitário são apresentadas na figura abaixo. Observe

que a única diferença é a presença do atraso de transporte.
63,2% de K
H1(s)
H2(s)
0 Theta T T+Theta
Figura 5-4: Influência do atraso de transporte na resposta
𝑐 (𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 para t ≥ 0
𝑐 (𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 para t ≥ θ
153
Outra representação para 𝑐 (𝑡) é dada utilizando o degrau unitário defasado do
atraso de transporte,
𝑐 (𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 1(𝑡 − 𝜃) para t ≥ 0
5.1.4 Traçando sistemas de 1ª Ordem padrão
Traçando sistemas de 1ª ordem no Matlab®.
7 7
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) = 𝑒
3𝑠 + 2 3𝑠 + 2
% Sistema sem atraso
Ga = tf(7,[3 2]);
% Sistema com Atraso

Gb = tf(7,[3 2],'iodelay',3);
% Resposta ao degrau unitário

figure
step(Ga,Gb)
legend('Sem Atraso','Com
Atraso')
Figura 5-5: Resposta de sistemas de 1ª ordem com o Matalb®
5.1.5 Aplicação em sistemas de medida
Curiosidade: Basicamente, um sensor de medida pode ser representado por um sistema

de 1ª ordem. Sendo assim, sabendo-se da influência da constante de tempo para o sistema
de 1ª ordem, o sistema de medida acompanhará as variações da entrada se sua constante
de tempo for rápida o suficiente o, mas se for relativamente lenta em relação às variações
da entrada o sistema de 1ª ordem responderá como a média do sinal de entrada. Como
exemplo, assume-se uma entrada 𝑟(𝑡) = 2 + sin 𝑡, e dois sistema de 1ª ordem conforme,
1 1
𝐻 (𝑠) = 𝑒 𝐻 (𝑠) =
0.1𝑠 + 1 20𝑠 + 1
154
Sistema H2(s)
3
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5 Entrada r(t)

Resposta c(t)
0
0 50 100 150
Tempo [s]
a) Sistema H1 b) Sistema H2
Figura 5-6: Efeitos da constante de tempo em sistemas de 1ª ordem
Observa-se que uma constante de tempo de 0.1 segundo foi suficiente para
acompanhar a entrada, mas para a constante de tempo de 20 segundos a resposta foi em
torno da média.
5.1.6 Exemplos
Exercício 1: Determinar as constantes básicas do sistema de 1ª ordem definido abaixo e

determinar a sua resposta à entrada degrau 3,
5
𝐻(𝑠) = 𝑒
4𝑠 + 7
Solução: Para resolver este problema, a função de transferência acima deve ser comparada
com uma função de transferência de 1ª ordem padrão, assim,
5
5 7
𝐻(𝑠) = 𝑒 → Forma padrão → 𝐻(𝑠) = 𝑒
4𝑠 + 7 4
7𝑠 +1
155
Assim, Ganho 𝐾 = 5/7
Constante de tempo 𝜏 = 4/7 segundos
Atraso de transporte 𝜃 = 2 segundos
A resposta ao degrau 3,
15 ( )/( / )
𝑐(𝑡) = 1−𝑒 1(𝑡 − 𝜃) para t ≥ 0
7
Resposta ao Degrau 3
2.5
2.1429
2
1.5
Amplitude
1.3525
0.5
0
0 1 2 2.5714 3 4 5 6
Tempo (sec)
Figura 5-7: Resposta temporal do exercício resolvido 1
5.2 Resposta de sistemas de 2ª ordem
Sistema de 2ª Ordem padrão é definido por,
𝐾𝜔
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
Onde 𝐾 é o ganho
𝜁 é o fator de amortecimento
𝜔 é frequência natural em rad/s
Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele não será
considerado neste caso. As influências principais vêm do fator de amortecimento e da
frequência natural que altera os polos do sistema. As análises abaixo serão feitas
utilizando o degrau unitário.
5.2.1 Caso 1: Sistema sem amortecimento ( ζ = 0 )
Função de Transferência: 𝐺(𝑠) =
156
Polos puramente imaginários: 𝑠 , = ± 𝑗𝜔 com 𝑗 = √−1
Resposta ao degrau unitário,
𝐾𝜔 1 1 𝑠
𝐶(𝑠) = =𝐾 − ⇒ 𝑐(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡)) 𝑝/𝑡 > 0
𝑠 +𝜔 𝑠 𝑠 𝑠 +𝜔
Característica da resposta: Sistema oscila continuamente com frequência 𝜔 .
Influência da frequência natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que

𝐾 = 2, mas frequência natural 𝜔 = 5 rad/s e 𝜔 = 10 rad/s,
50 200
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 25 𝑠 + 100
3.5
3
G1(s)
2.5 G (s)
2
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 5-8: Sistemas de 2ª ordem sem amortecimento
5.2.2 Caso 2: Sistema subamortecido (𝟎 < 𝜻 < 𝟏)
Polos complexos conjugados: 𝑠 , = −𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 𝑐𝑜𝑚 𝜔 =

𝜔 1−𝜁
Sendo 𝜔 a frequência natural amortecida em rad/s
157
𝐾𝜔 1 1 𝑠 + 2𝜁𝜔
𝐶(𝑠) = =𝐾 −
𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 𝑠 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
1 𝑠 + 2𝜁𝜔 1 𝑠 + 2𝜁𝜔
=𝐾 − =𝐾 −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔 ) + 𝜔 (1 − 𝜁 ) 𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔 ) + 𝜔
Rearranjando,
1 𝑠 + 𝜁𝜔 𝜁𝜔 𝜔
𝐶(𝑠) = 𝐾 − −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔 ) + 𝜔 𝜔 (𝑠 + 𝜁𝜔 ) + 𝜔
1 𝑠 + 𝜁𝜔 𝜁𝜔 𝜔
=𝐾 − −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔 ) + 𝜔 𝜔 1 − 𝜁 (𝑠 + 𝜁𝜔 ) + 𝜔
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡) para t ≥ 0
Que pode também ser escrita como,
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 + 𝑡𝑔 para t ≥ 0
Para se chegar nesta forma, aplica-se a seguinte relação trigonométrica,
𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 = √𝑎 + 𝑏 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜙) onde 𝑡𝑎𝑛 𝜙 =
Assim, para amplitude e fase,
𝜁 1 1 1−𝜁
1 + = 𝑒 𝑡𝑎𝑛 𝜙 = =
1−𝜁 1−𝜁 𝜁 𝜁
1−𝜁
Característica da resposta: Sistema oscila com frequência natural amortecida

𝜔 , que é a parte imaginária dos polos, e a oscilação decai com a exponencial, que é a
parte real dos polos. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos e a
oscilação é a parte imaginária dos polos. Além disso, a parte real dos polos é responsável
pelo sinal da exponencial, se for positiva, as oscilações aumentarão com o tempo e se for
negativa, as oscilações diminuirão com o tempo.
Influência do fator de amortecimento: Assumindo os sistemas abaixo, observe

que 𝐾 = 2 e 𝜔 = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento são 0.1 e 0.5.
158
50 50
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠 + 5𝑠 + 25
3.5
G3(s)
G4(s)
3
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Figura 5-9: Influência do amortecimento em sistemas de 2ª ordem

𝐾 = 2 e fatores de amortecimento iguais a 0.25, mas frequência natural 𝜔 = 5 rad/s
e 𝜔 = 10 rad/s,
50 200
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 2.5𝑠 + 25 𝑠 + 5𝑠 + 100
3
G5(s)
G6(s)
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Figura 5-10: Influência da frequência natural em sistemas de 2ª ordem
5.2.3 Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( ζ = 1 )
159
Função de Transferência: 𝐺(𝑠) = =( )
Polos reais e iguais: 𝑠 , = −𝜔
𝐾𝜔 1 1 1 𝜔
𝐶(𝑠) = =𝐾 − −
(𝑠 + 𝜔 ) 𝑠 𝑠 𝑠+𝜔 (𝑠 + 𝜔 )
𝑐 (𝑡 ) = 𝐾 [1 − 𝑒 −𝜔 𝑒 𝑡] = 𝐾[1 − (1 + 𝜔 𝑡)𝑒 ] para t ≥ 0
Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é a

mesma para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado
de sistemas em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além
disso, a parte real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial: se for positiva, a
resposta aumentará com o tempo; e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo.

𝐾 = 2 e fatores de amortecimento iguais a 1, mas frequência natural 𝜔 = 5 rad/s e
𝜔 = 10 rad/s,
50 200
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 10𝑠 + 25 𝑠 + 20𝑠 + 100
G7(s)
1.5
G8(s)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 5-11: Influencia da frequência natural para sistemas e 2ª ordem
5.2.4 Caso 4: Sistema superamortecido ( 𝜻 > 𝟏 )
160
Função de Transferência:
𝐾𝜔 𝐾𝜔
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 (𝑠 − 𝑠 )(𝑠 − 𝑠 )
Polos reais negativos e diferentes: 𝑠 , =− 𝜁± 𝜁 −1 𝜔
𝐾𝜔 1 1 𝜔 1 𝜔 1
𝐶(𝑠) = =𝐾 − +
(𝑠 − 𝑠 )(𝑠 − 𝑠 ) 𝑠 𝑠 2𝑠 𝜁 − 1 𝑠 − 𝑠 2𝑠 𝜁 − 1 𝑠 − 𝑠
𝜔 𝜔 𝜔 𝑒 𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 + 𝑒 =𝐾 1− −
𝑠 2 𝜁 −1 𝑠 2 𝜁 −1 2 𝜁 −1 𝑠 𝑠
para t ≥ 0
Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é a

mesma para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado
de sistemas em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além
disso, a parte real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial: se for positiva, a
resposta aumentará com o tempo; e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo.
Influência do fator de amortecimento: Assumindo os sistemas abaixo, observe

que 𝐾 = 2 e frequências naturais 𝜔 = 5 rad/s, mas fatores de amortecimento 2 e 3,
50 50
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 20𝑠 + 25 𝑠 + 30𝑠 + 25
1.5
G9(s)
G10(s)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Figura 5-12: Influência do fator de amortecimento em sistemas de 2ª ordem
161
5.2.5 Curiosidades de sistemas de 2ª Ordem
Fenômeno de Ressonância: Resposta de um sistema de 2ª ordem padrão sem

amortecimento a uma entrada senoidal com as mesmas frequências. Isto é conhecido
como ressonância,
𝐶(𝑠) 9
𝐺(𝑠) = = 𝑐𝑜𝑚 𝑟(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(3𝑡)
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9
Então,
9 3 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐸 1 3 3 𝑠 −9
𝐶(𝑠) = = + = −
𝑠 +9 𝑠 +9 𝑠 +9 (𝑠 + 9) 2 𝑠 + 9 2 (𝑠 + 9)
Observa-se que A = D = 0, fazendo B = 3/2, C = -3/2, E = 27/2.
Então, para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se observar a

propriedade,
𝑑
ℒ[𝑡𝑓(𝑡)] = − 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
Então,
𝜔 2𝜔𝑠
ℒ[𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)] = 𝑒 ℒ[𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)] =
𝑠 +𝜔 (𝑠 + 𝜔 )
E,
𝑠 𝑠 −𝜔
ℒ[𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)] = 𝑒 ℒ[𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)] =
𝑠 +𝜔 (𝑠 + 𝜔 )
Calculando a transformada de Laplace de,
1 3 1 3 3 𝑠 −9 27
ℒ[𝑠𝑖𝑛(3𝑡)] − ℒ[𝑡 𝑐𝑜𝑠(3𝑡)] = − =
2 2 2 𝑠 + 9 2 (𝑠 + 9) (𝑠 + 9)
Então,
𝑐(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(3𝑡) − 𝑡 𝑐𝑜𝑠(3𝑡) para t ≥ 0
Isso significa que as oscilações irão aumentar continuamente até o infinito.
Casos a partir do Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < 𝜁 < 1 )
Polos complexos conjugados: 𝑠 , = − 𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 com 𝜔 =

𝜔 1−𝜁
Sendo 𝜔 a frequência natural amortecida em rad/s
162
Fazendo 𝜁 = 0 (Caso 1):

𝜔 =𝜔 1−𝜁 ⎯ 𝜔 =𝜔
𝑠 , = − 𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 ⎯ 𝑠 , = ± 𝑗𝜔
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡) ⎯⎯⎯⎯ 𝑐(𝑡) = 𝐾[1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡)] p/t

≥0
Fazendo ζ = 1 (Caso 3):

𝜔 =𝜔 1−𝜁 ⎯ 𝜔 =0
𝑠 , = − 𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 ⎯ 𝑠 , = −𝜔
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(0𝑡) + √ 𝑠𝑖𝑛(0𝑡) para t ≥ 0
Como ambos, o seno e a raiz quadrada tenderão para zero, é necessário aplicar
L’Hôpital, mas na forma expandida para o cálculo, assim,
𝜁 𝜔 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜔 1−𝜁 𝑡
𝑠𝑖𝑛 𝜔 1−𝜁 𝑡 −
𝜁 ′ 1−𝜁
𝑙𝑖𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝜔 1−𝜁 𝑡 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑙𝑖𝑚 =𝜔 𝑡
→ 1−𝜁 → 𝜁
−
1−𝜁
Então,
𝑐(𝑡) = 𝐾[1 − 𝑒 (1 + 𝜔 𝑡)] para t ≥ 0
Fazendo 𝜁 > 1 (Caso 4):
𝜔 =𝜔 1−𝜁 ⎯⎯⎯⎯ 𝜔 = 𝑗𝜔 𝜁 − 1 = 𝑗𝜔
𝑠 , = − 𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 ⎯⎯⎯⎯ 𝑠
= −𝜁𝜔 ∓ 𝜔 𝜁 − 1 = −𝜁𝜔 ∓ 𝜔
,
𝜁
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑗𝜔 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑗𝜔 𝑡 para t ≥ 0
𝑗 𝜁 −1
Através da fórmula de Euler para senos e cossenos,
𝑒 +𝑒 𝑒 −𝑒
𝑐𝑜𝑠(𝜃) = e 𝑠𝑖𝑛(𝜃) =
2 2𝑗
Aplicando na resposta,
𝑒 +𝑒
𝑐𝑜𝑠 𝑗𝜔 𝑡 = = 𝑐𝑜𝑠ℎ 𝜔 𝑡
2
𝑒 −𝑒
𝑠𝑖𝑛 𝑗𝜔 𝑡 = = 𝑗 𝑠𝑖𝑛ℎ 𝜔 𝑡
2𝑗
163
Substituindo na resposta,
𝑒 +𝑒 𝜁𝜔 𝑒 −𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 +
2 𝑗𝜔 2𝑗
Rearranjando os termos,
𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝜔 (𝑒 +𝑒 ) − 𝜁𝜔 (𝑒 −𝑒 )
2𝜔
𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − −𝜁𝜔 + 𝜔 𝑒 − −𝜁𝜔 − 𝜔 𝑒
2𝜔
Substituindo os polos,
𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − (𝑠 𝑒 −𝑠 𝑒 ) =
2𝜔
1
=𝐾 1− 𝑠 𝑒 𝑒 −𝑠 𝑒 𝑒
2𝜔
1
=𝐾 1− 𝑠 𝑒 −𝑠 𝑒
2𝜔
1
=𝐾 1− (𝑠 𝑒 −𝑠 𝑒 )
2𝜔 𝜁 −1
Dividindo pelas raízes,
𝑠 𝑠 𝑒 𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − −
2𝜔 𝜁 −1 𝑠 𝑠
Expandindo as raízes,
𝜔 𝑒 𝑒
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − − para t ≥ 0
2 𝜁 −1 𝑠 𝑠
5.2.6 Sistemas de 2ª ordem com fator de amortecimento 𝜻 ≥ 𝟏
Neste caso, o sistema de 2ª ordem pode ser representado por dois sistemas de 1ª
ordem em série, por exemplo,
100
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 25𝑠 + 100
Sendo que 𝜔 = 10 rad/s e 𝜁 = 1,25, contudo observe que,
164
100 1 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 25𝑠 + 100 0,2𝑠 + 1 0,05𝑠 + 1
Neste caso, foi possível representar o sistema de 2ª ordem superamortecido por

dois sistemas de 1ª ordem em série.
5.2.7 Exemplos
Exemplo 1: Para as funções de transferência abaixo, determinar os parâmetros de uma

função de transferência padrão de 2ª ordem,
𝐺 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = .
Observe que todas as funções de transferência possuem o mesmo denominador,

assim comparando com uma função de transferência de 2ª ordem padrão,
/
𝐺 (𝑠) = → Forma padrão → 𝐺 (𝑠) = / /
Assim, Ganho 𝐾 = 5/7

Frequência natural 𝜔 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Fator de amortecimento 𝜁 =
Entretanto, para as formas de G2(s) e G3(s) não são formas padrão. Para verificar
a influência dos zeros na função de transferência de uma função não padrão é apresentado
a resposta ao degrau unitário na figura abaixo.
Resposta ao Degrau Unitário

1
G1
0.9 G2
G3
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
Figura 5-13: Resposta temporal do exercício resolvido 2
165
Curiosidades:
Teorema do valor final: 𝑙𝑖𝑚 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐺 , , (𝑠) =

→∞ → →
Observe que todas apresentam valor final.
Teorema do valor inicial: 𝑙𝑖𝑚𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐺 (𝑠) =

→ →∞ →∞
Observe que apenas a G3(s) apresenta valor inicial diferente de zero.
Uma forma alternativa de encontrar o valor do ganho (𝑘) para um sistema qualquer
é através da equação,
𝑐(∞) − 𝑐(0)
𝐾=
𝑟(∞) − 𝑟(0)
Onde os valores de 𝑐(∞), 𝑐(0), 𝑟(∞) e 𝑟(0) são dados pelos gráficos de resposta
𝑐(𝑡) e entrada 𝑟(𝑡).
5.3 Resposta de sistemas de ordem superior
De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada
e do tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente
reais geram apenas exponenciais. Assim, em sistemas de ordem superior, isto é, 3ª ordem,
4ª ordem, etc., a resposta geral será uma composição de exponenciais puras e termos com
exponenciais multiplicando termos oscilantes.
Como exemplo, supondo o sistema abaixo,
5
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(2𝑠 + 3𝑠 + 5)
Aplicando uma entrada degrau unitário, a resposta fica,
5 1 √31 √31 √31

𝑐(𝑡) = 1 + 𝑒 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 − 17 𝑠𝑖𝑛 𝑡 p/ t ≥ 0
4 4 4 31 4
Comparando o denominador da função de transferência com um denominador de

2ª ordem padrão,
3 5
2𝑠 + 3𝑠 + 5 → 𝑠 + 𝑠 + = 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
2 2
√ √
Assim, 𝜔 = rad/s, 𝜁 = , 𝜔 = rad/s e 𝑠 , =− ±𝑗 .
Observando assim a existência da influência dos polos complexos conjugados na

resposta assim como do polo puramente real. Outro exemplo é dado por,
166
36
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 3𝑠 + 9)(𝑠 + 4)
Cujos polos são,
3 3√3
𝑠 , =− ±𝑗 𝑒 𝑠 , = ±𝑗2
2 2
Aplicando uma entrada degrau unitário, a resposta fica,
9 16 3√3 √3 3√3
𝑐(𝑡) = 1 − (5 𝑐𝑜𝑠(2𝑡) + 6 𝑠𝑖𝑛(2𝑡)) − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 − 𝑠𝑖𝑛 𝑡 p/ t
61 61 2 6 2
≥0
Neste caso, está presente na resposta tanto a frequência natural amortecida

proveniente do polo complexo conjugado quanto da frequência natural da resposta
proveniente dos polos puramente imaginários. Assim, como previsto anteriormente, a
oscilação proveniente do polo com amortecimento será eliminada com o passar do tempo
enquanto a oscilação proveniente do polo sem amortecimento continuará
indefinidamente.
5.4 Dominância de polos
Em sistemas com múltiplos polos pode ocorrer dominância de um conjunto de

polos sobre outro conjunto de polos, os polos que têm maior influência na resposta são os
chamados polos dominantes. Por exemplo, considerando dois sistemas,
6∗9 0.6 ∗ 900

𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 6)(𝑠 + 0.6𝑠 + 9) (𝑠 + 0.6)(𝑠 + 6𝑠 + 900)
Observe que os polos de G1(s) G2(s) são dados por,
Para G1(s), 𝑠 = −6 𝑒 𝑠 , = −0.3 ± 𝑗2.98

Para G2(s), 𝑠 = −0.6 𝑒 𝑠 , = −3 ± 𝑗29.8
Observa-se que os polos foram escolhidos para que a parte real fosse 5x maior
entre as funções de transferência, aplicando uma entrada degrau unitário obtêm-se as
respostas abaixo.
167
Step Response
1.8
G_1(s)
1.6 G_2(s)
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
Figura 5-14: Resposta de sistema de ordem superior
Observa-se que quem determina a dinâmica da resposta de G1(s) são os polos

complexos conjugados e o que determina a dinâmica da resposta de G2(s) é o polo
puramente real. Assim, pode-se dizer que quem determina a dinâmica das funções de
transferência são os polos dominantes, são os polos que apresentam o menor valor real
absoluto.
5.5 Efeitos da adição de polos e zeros na resposta
De maneira geral, a interpretação das influências da adição de polos e zeros na

resposta do sistema pode ser feita através da localização dos polos e zeros adicionados
em relação os polos e zeros originais.
Por exemplo, assumindo uma função de transferência G(s) na forma,
25
𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 5𝑠 + 25
Cujo polo está posicionado em 𝑠 , = −2.5 ± 𝑗4.33
Comentário: Aqui é apresentado apenas os casos em que os polos e zeros possuem parte
real negativa e são da forma puramente real.
5.5.1 Efeito da Adição de Zeros
Adicionando um zero conforme abaixo,
25 12.5(𝑠 + 4) 25(𝑠 + 2)
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 =
𝑠 + 5𝑠 + 25 𝑠 + 5𝑠 + 25 𝑠 + 5𝑠 + 25
168
Obtém-se a resposta ao degrau unitário abaixo. Observa-se que à medida que o
zero adicionado tem o seu módulo diminuído, o sistema responde mais rápido, porém, a
amplitude oscilação também aumenta. Por outro lado, se o zero apresentar um valor
negativo grande, ele praticamente não influencia na resposta.
Figura 5-15: Efeito da adição de zero
5.5.2 Efeito da Adição de Polos
Adicionando um polo conforme abaixo,
50 200
𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺 (𝑠) = 𝑒 𝐺
𝑠 + 5𝑠 + 25 (𝑠 + 5𝑠 + 25)(𝑠 + 4)
200
=
(𝑠 + 5𝑠 + 25)(𝑠 + 4)
Obtém-se a resposta ao degrau unitário abaixo. Observa-se que à medida que o

polo adicionado tem o seu módulo diminuído, o sistema responde mais lentamente e a
amplitude oscilação também diminui. Nos estremos, tem-se a relação de dominância dos
polos já apresentada anteriormente.
Figura 5-16: Efeito da adição de polos
169
5.6 Polos com o Matlab®
Curiosidade: Os cálculos dos polos podem feitos utilizando o programa Matlab®.
10 10
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 2.4𝑠 + 9)(𝑠 + 2) 𝑠 + 4.4𝑠 + 13.8𝑠 + 18
% Cálculo dos polos utilizando comando damp


G = tf(10,[1 4.4 13.8 18])
% Retirada das informações dos polos

damp(G)
Pole Damping Frequency Time Constant

(rad/seconds) (seconds)
-2.00e+00 1.00e+00 2.00e+00 5.00e-01

-1.20e+00 + 2.75e+00i 4.00e-01 3.00e+00 8.33e-01
-1.20e+00 - 2.75e+00i 4.00e-01 3.00e+00 8.33e-01
Para o polo puramente real apareceu uma frequência natural e um fator de

amortecimento que estão associados a polos complexos conjugados. Porém assumindo a
forma de um polo complexo conjugado,
𝑠 , = −𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 = −𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 1−𝜁
Para o polo complexo conjugado ser um polo puramente real é necessário o seu
fator de amortecimento seja igual a unidade para eliminar a parte imaginária, assim, sua
frequência natural será igual à parte real.
−2 = −𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 1−𝜁 → 𝜁 = 1 𝑒 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Para o polo complexo conjugado apresentar uma constante de tempo, compara-se

as exponenciais provenientes da resposta ao degrau unitário de um sistema de 1ª ordem
padrão com um sistema de 2ª ordem padrão conforme,
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒
𝜁
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡)
1−𝜁
Assim,
1
𝑒 =𝑒 → 𝜏=
𝜁𝜔
170
A frequência natural e fator de amortecimento são extraídos dos polos complexos
conjugados observando que o módulo do polo é a frequência natural conforme,
𝑠 , = −𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 = −𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 1−𝜁
(𝜁𝜔 ) + 𝜔 1−𝜁 =𝜔
O fator de amortecimento é dado pela comparação entre as partes reais do polo.
1. Qual a Função de transferência para as respostas abaixo
(a) (b)
2. Para a resposta ao degrau abaixo, sabendo-se que a entrada aplicada foi um degrau de
amplitude 2, pede-se
a. Determinar a função de transferência de 1ª ordem padrão;
b. Com a função de transferência acima, trace o gráfico da resposta ao
degrau de amplitude 3 apontando os principais fatores no gráfico.
171
3. Desenhar a resposta ao degrau unitário das seguintes Funções de transferência abaixo
a) 𝐺(𝑠) = 𝑒
b) 𝐺(𝑠) = 𝑒
4. Determinar as funções de transferência padrão para:
a. Função de transferência de 1ª ordem padrão com constante de tempo  = 5𝑠,

atraso de transporte  = 4𝑠, e resposta em regime permanente 𝑦(𝑡) = 0.7 para
uma entrada 𝑟(𝑡) degrau de amplitude 2;
b. Função de transferência de 2ª ordem padrão com frequência natural  =
10 𝑟𝑎𝑑/𝑠, fator de amortecimento  = 0.7, atraso de transporte  = 4𝑠, e
resposta em regime permanente 𝑦(𝑡) = 1.8 para uma entrada 𝑟(𝑡) degrau
unitário;
5. Um termômetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada em degrau.
Suponha que o termômetro seja um sistema de primeira ordem sem atraso de transporte
e com ganho unitário.
a. Determine a constante de tempo.

b. Se o termômetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a
uma taxa de 10°/min, qual será o erro apresentado pelo termômetro? (Dica: a
entrada não é tipo degrau.)
6. Considerando o sistema apresentado na figura abaixo, determine os valores de 𝐾 e 𝑘, de

modo que o sistema tenha um coeficiente de amortecimento 𝜁 igual a 0,7 e uma frequência
natural não amortecida 𝜔 de 4 rad/s.
172
7. Considere um sistema de controle com realimentação unitária cuja função de
transferência de malha aberta seja:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
Discuta os efeitos que as variações de 𝐾 e 𝐵 produzem sobre o erro estacionário da

resposta à entrada em rampa unitária. Esboce as curvas típicas de resposta à rampa
unitária para valores pequenos, médios e elevados de 𝐾, supondo que 𝐵 seja constante.
173
5.8 Respostas
( )
1. a)
( )
= e ;
( )
b)
( )
= e .
( )
2. a)
( )
= e ;
b) Resposta ao degrau 3:
3. a) b)
( ) ,
4. a)
( )
= 𝑒 ;
( )
b)
( )
= 𝑒 .
5. a) Constante de tempo: 𝜏 = 15,337𝑠;

b) Erro apresentado para temperatura com taxa de 10°C/min: 𝑒(𝑡) = 2,556.
6. 𝐾 = 16;
𝑘 = 0,225.
174
7. Um aumento em 𝐾 diminui o erro estacionário da resposta à entrada em rampa
unitária, e um aumento em 𝐵 aumenta o erro, uma vez que este é sempre 𝐵/𝐾 para a
função de transferência de malha aberta 𝐺(𝑠) dada.
175
Capítulo 6
6 Ações Básicas de Controle
6.1 Introdução
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatória

através da adição de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.
Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado
na figura abaixo. Quem ajusta a reposta do sistema c(t) é o operador, ajustando a entrada
u(t).
Figura 6-1: Sistema sem controle ou chamado de Malha Aberta
Sistema de controle em malha fechada envolve pelo menos uma realimentação

presente na malha, como, por exemplo, o apresentado na figura abaixo.
Figura 6-2: Representação típica de um sistema de controle
Sendo que os sinais são dados por,
 R(s) é a referência a ser seguida ajustada pelo operador;

 E(s) é o erro do sistema de controle;
 U(s) é a lei de controle, por ser saída do controlador; mas, ao mesmo
tempo, é a entrada da planta a ser controlada;
 C(s) é a resposta controlada real;
Contudo, esta não é a única configuração possível do sistema de controle. Outras

configurações podem ser observadas como apresentadas na figura abaixo.
176
Figura 6-3: Possíveis colocações do sistema de controle
Controlador Clássico representa as formulações clássicas de sistemas de controle,

como “controlador PID” e “Avanço e Atraso de Fase”. Controle em Realimentação
representa as formulações de controle moderno, como Controle H2 e H∞. Controle em
avanço representa as metodologias adaptativas, tais como LMS Filtrado.
De modo geral, a posição do controlador em relação à planta a ser controlada

depende do conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui será estudado o
controlador PID, que é o sistema de controle clássico mais utilizado em sistemas
industriais que envolvem o controle de uma entrada e de uma saída.
Uma definição de sistemas de controle bastante interessante é a resposta à seguinte

pergunta: “Quais são os polos em malha fechada para que o sistema possua o desempenho
desejado?”. Por exemplo, observe o diagrama de blocos abaixo.
Figura 6-4: Sistema simples de controle em realimentação
Supondo que M(s) é a função de transferência do controlador, G(s) a função de

transferência do processo a ser controlado e H(s) a função de transferência do sensor de
medida, que por simplicidade será considerado um sensor de medida ideal H(s) = 1.
Como cada uma destas funções de transferência possuem numerador e denominador,
então,
𝑀 (𝑠) 𝐺 (𝑠)
𝑀(𝑠) = 𝑒 𝐺(𝑠) =
𝑀 (𝑠) 𝐺 (𝑠)
A função de transferência de malha fechada C(s)/R(s) é dada por,
𝑀 (𝑠) 𝐺 (𝑠)
𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑀 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑀 (𝑠)𝐺 (𝑠)
𝑇(𝑠) = = =
1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑀 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑀 (𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝑀 (𝑠)𝐺 (𝑠)
1+
𝑀 (𝑠) 𝐺 (𝑠)
Como é visto, o denominador da função de transferência de malha fechada T(s) é

composto pelos polos e zeros do controlador da planta a ser controlada, alterando assim
os polos do sistema em malha fechada.
177
Agora, para entender a influência dos polos na resposta de um sistema controlado,
será utilizado um sistema de 2ª ordem padrão conforme,
1∗5 1∗5
𝐺 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = ;
𝑠 + 2 ∗ 0.2 ∗ 5 ∗ 𝑠 + 5 𝑠 + 2 ∗ 0.7 ∗ 5 ∗ 𝑠 + 5
1 ∗ 10 1 ∗ 10
𝐺 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 2 ∗ 0.7 ∗ 10 ∗ 𝑠 + 10 𝑠 + 2 ∗ 1.0 ∗ 10 ∗ 𝑠 + 10
1 ∗ 10
𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 2 ∗ 1.5 ∗ 10 ∗ 𝑠 + 10
Figura 6-5: Resposta de sistemas de 2ª Ordem padrão
Como é observado na figura acima, aparentemente o melhor desempenho é

alcançado pelo sistema de maior frequência natural e com fator de amortecimento entre
0.7 e 1. Pois, o sistema responde mais rápido e se acomoda antes sem oscilar muito.
Portanto, as análises futuras para o entendimento da influência de cada controlador serão
feitas em função dos fatores de amortecimento e das frequências naturais.
6.2 Ação de Controle de duas posições ou “liga-desliga”
Em um sistema de controle de duas posições, o elemento atuante possui apenas

duas posições fixas, que são, em muitos casos, as posições “Liga” e “Desliga”. Este tipo
de sistema de controle é relativamente barato e simples de ser implementado quando
comparado com sistemas que permitem variações contínuas da saída.
Ele representa sempre o controle de processos em que, por exemplo, ocorre o

acionamento de um motor como sistema de controle. Neste caso, o motor deve estar
ligado ou desligado. Exemplos deste sistema são o controle de sistemas térmicos e de
sistemas fluídicos.
Considera-se o controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a saída seja u(t). No
controle de duas posições, o sinal u(t) permanece em um determinado valor máximo ou
em um valor mínimo, dependendo de o sinal de erro atuante ser negativo ou positivo.
178
𝑈 𝑝/𝑒(𝑡) > 0
𝑢(𝑡) =
𝑈 𝑝/𝑒(𝑡) < 0
Onde U1 e U2 são constantes. O valor mínimo U2 geralmente é zero. Quando o valor

máximo U1 é unitário tem-se que a saída é dada pela Função Heaviside. Essa função é do
tipo degrau e assume o valor zero quando a entrada é negativa e o valor unitário quando
a entrada é positiva.
Figura 6-6: Função de Heaviside
O intervalo no qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer a comutação entre
U1 e U2 é denominado de Intervalo Diferencial. Esse intervalo é de suma importância pois
permite evitar que o sistema controlado oscile entre os dois estágios com muita
frequência. Tal oscilação pode provocar a redução da vida útil do equipamento.
Um exemplo é o controle do compressor de um sistema de refrigeração. Supondo

que seu funcionamento esteja condicionado à temperatura de referência (ou, do inglês,
setpoint) de -5°C, tem-se que o compressor será acionado quando a temperatura estiver
acima da referência e desligado quando a temperatura for igual ou inferior a esse limite.
Sem o Intervalo Diferencial uma pequena variação, ±0.1°C por exemplo, ao redor da
referência faria o compressor ser ativado ou desativado com muita frequência. Com a
aplicação de um Intervalo de Diferencial de 2°C o compressor só seria ativado quando a
temperatura atingisse -4°C e desativado em -6°C.
Figura 6-7: Controle de um sistema de refrigeração
179
Vale destacar que a extensão da histerese não deve ser muito grande, de modo a
evitar que a ativação ou desativação do sistema controlado demore a acontecer. No
exemplo do compressor do sistema de refrigeração, -4°C não pode ser uma temperatura
que prejudique significativamente o ambiente a ser resfriado. Além disso, outro tópico
que precisa ser levado em consideração no projeto de um controlador liga-desliga é a
possibilidade de as variações abruptas da saída causarem problemas aos componentes
envolvidos, tais como abertura de trincas devido à dilatação e à contração que podem
ocorrer em decorrência das variações de temperatura.
Outra aplicação dos controladores de duas posições é no controle da circulação de

água em aquecedores solares. Esta ação é feita através do diferencial de temperaturas
entre o reservatório térmico e os coletores solares. Sensores captam as temperaturas do
coletor solar e do reservatório de água. Quando a diferença entre as temperaturas
ultrapassa o valor previamente ajustado para ativação, tem-se início a circulação de água
através do acionamento de uma bomba. Então a água quente do coletor desce para o
reservatório e a água do reservatório sobe para o coletor. Quando a diferença entre as
temperaturas fica abaixo da referência de desligar, a bomba é desativada.
Um terceiro exemplo de aplicação de controladores liga-desliga é no controle do

nível de tanques. Nesse caso o controlador seria utilizado para ligar e desligar a bomba
alimentadora do reservatório. Quando o nível do tanque, mensurado com o uso de uma
boia, está abaixo do valor de referência inferior, a bomba é acionada. Já quando a altura
ultrapassa o limite superior, a bomba é desativada. A figura abaixo apresenta um sistema
de controle típico.
Figura 6-8:Controlador tipo “Liga-Desliga”
6.3 Controlador PID
O Controlador PID é o sistema de controle mais simples e largamente estudado e

aplicado na indústria. Ele consiste na ação de três partes, P-proporcional, I-integral e D-
derivativa. Sua implementação é feita conforma diagrama de blocos abaixo.
Figura 6-9:Controlador PID
180
Onde que M(s) é a função de transferência do controlador PID, G(s) a função de
transferência do processo a ser controlado e H(s) a função de transferência do sensor de
medida.
6.3.1 Ação de Controle Proporcional (P)
No controle Proporcional (P), a relação entre a lei de controle e o erro do

controlador é apenas uma constante de proporcionalidade 𝐾 ,
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡)
𝑈(𝑠)
=𝐾
𝐸(𝑠)
Onde 𝐾 é denominado de Ganho Proporcional.
Influência da Ação Proporcional: Para verificar a influência da ação proporcional,

toma-se como exemplo o controle proporcional de um sistema de 2ª ordem padrão sem
erro estacionário para uma entrada degrau unitário conforme,
Com H(s) = 1 (sensor ideal), 𝑀(𝑠) = 𝐾 (controle Proporcional) e 𝐺(𝑠) = .
Malha fechada C(s)/R(s),
𝐾 9
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 9 = 𝐾 9
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝐾 9 𝑠 + 3𝑠 + 9 1 + 𝐾
1+
𝑠 + 3𝑠 + 9
Observa-se que, para um sistema de 2ª ordem padrão sem erro estacionário para
uma entrada degrau unitário,
Polos complexos conjugados: s1,2 = - ζωn ± jωd com 𝜔 = 𝜔 1−𝜁
Resposta temporal c(t),
181
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) − 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡) para t ≥ 0
Tabela 6-1: Comparação dos parâmetros da resposta

Sistema sem
Parâmetros Sistema controlado
controle
Frequência Natural ωn 3 3 1+𝐾
1 1
Fator de amortecimento ζ
2 2 1+𝐾
3 3
Frequência Natural Amortecida ωd √3 3 + 4𝐾
2 2
Resposta em regime permanente para 𝐾
1
uma entrada degrau unitário 1+𝐾
Erro estacionário para uma entrada 1
0
degrau unitário 1+𝐾
Observe os vários significados obtidos e sintetizados da tabela acima,
 Se 𝐾 aumenta,
o O sistema oscila mais e é menos amortecido, pois o fator de
amortecimento diminuiu;
o O sistema responde mais rápido, pois a frequência natural aumentou;
 Erro estacionário,
o Análise para termo s0 ≠ 0,
 Se não houver erro estacionário ele aparecerá;
 Se houver erro estacionário ele pode ser reduzido, mas não eliminado;
o Análise para termo s0 = 0,
 Erro estacionário é sempre eliminado.

1.8
Kp = 5
1.6 Kp = 30
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura 6-11: Influencia da ação Proporcional
Para exemplificar a atuação do controlador Proporcional em que o termo “s0” é

nulo, pode aplicar no sistema de servomotor cuja função de transferência é dada por,
182
𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑀(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠
Sendo que θ é o ângulo de giro do motor, M é o momento devido a ação eletromagnética

no motor, J é a inércia de rotação e b é o amortecimento. Aplicando um controle
proporcional e fazendo o fechamento de malha com realimentação unitária tem-se,
𝜃(𝑠) 𝐾 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾 𝐾
Desta forma, o sistema não possui erro estacionário para uma entrada tipo degrau.
6.3.2 Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD)
O controle proporcional-derivativo é definido como,
𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝑇 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
A função de transferência é dada por,
𝑈(𝑠)
= 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1) = 𝐾 𝑠 + 𝐾
𝐸(𝑠)
Onde Td é o chamado Tempo Derivativo e Kd é o Ganho do Derivativo. As duas formas

são frequentes, mas a formulação com Td é a mais utilizada para projetos.
Influência da Ação Proporcional-Derivativa: Assumindo um sistema de 2ª ordem

padrão conforme figura abaixo,
Com H(s) = 1 (sensor ideal), 𝑀(𝑠) = 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠), controle Proporcional-Derivativo

(PD) e 𝐺(𝑠) = .
183
9
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1)
= = 𝑠 + 3𝑠 +9
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1) 9
𝑠 + 3𝑠 + 9
9𝐾 (𝑇 𝑠 + 1)
=
𝑠 + 3 + 9𝐾 𝑇 𝑠 + 9 1 + 𝐾
Observe que foi adicionado um zero ao sistema em malha fechada. Contudo, a

constante Td está no termo de “s” e o denominador é de 2ª ordem significando que a ação
proporcional adiciona amortecimento ao sistema. Como uma ação secundária, observa-
se que o sistema responde mais rápido devido ao aumento da frequência natural, mas o
sistema que originalmente não apresentava erro estacionário agora apresenta devido à
ação proporcional.
Figura 6-13: Influência da Ação Derivativa
A função de transferência com 𝐾 = 5 e 𝑇 = 0.1,
𝐶(𝑠) 9𝐾 (𝑇 𝑠 + 1) 4.5𝑠 + 45
= =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3 + 9𝐾 𝑇 𝑠 + 9 1 + 𝐾 𝑠 + 7.5𝑠 + 54
Entretanto, para calcular a lei de controle U(s), que é a saída do controlador,

utiliza-se o diagrama de blocos abaixo.
Figura 6-14: Sistema de controle com saída U(s)
A função de transferência U(s)/R(s),
184
𝑈(𝑠) 𝑀(𝑠) 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1)
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1) 9
𝑠 + 3𝑠 + 9
Realizando a simplificação,
𝑈(𝑠) 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1)(𝑠 + 3𝑠 + 9)
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3 + 9𝐾 𝑇 𝑠 + 9 1 + 𝐾
𝐾 𝑇 𝑠 + 1 + 3𝐾 𝑇 𝑠 + 3 + 9𝐾 𝑇 𝑠 + 9
=
𝑠 + 3 + 9𝐾 𝑇 𝑠 + 9 1 + 𝐾
Como é possível observar pela equação acima, a função de transferência U(s)/R(s)

é uma função de transferência imprópria, significando que não pode ser implementada na
prática. Então, não é possível implementar o controle derivativo como apresentado acima.
Nota-se que a função de transferência U(s)/R(s) é imprópria, ou seja, o grau do

polinômio do numerador é maior que o do denominador. Funções de transferências
impróprias descrevem sistemas não-casuais. Para contornar essa situação utiliza-se uma
aproximação do termo derivativo para ser obtida uma função de transferência própria.
Essa aproximação do termo derivativo, a qual será explicada no item 6.3.8 deste capítulo,
e a nova função de transferência U(s)/R(s) são apresentadas a seguir.
Aproximação para tornar o termo derivativo fisicamente realizável,
𝑇 𝑠 𝑇 𝑠
𝑇 𝑠→ =
1 + 𝛾𝑇 𝑠 1 + 0.1𝑇 𝑠
Função de transferência de malha fechada,
𝑇 𝑠
𝑈(𝑠) 𝑀(𝑠) 𝐾 0.1𝑇 𝑠 + 1 + 1
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾 𝑇 𝑠 9
0.1𝑇 𝑠 + 1 + 1
𝑠 + 3𝑠 + 9
Substituindo os valores e realizando a simplificação,
𝑈(𝑠) 0.3𝑠 + 5.9𝑠 + 17.7𝑠 + 45

=
𝑅(𝑠) 0.01𝑠 + 1.03𝑠 + 5.79𝑠 + 54
185
Figura 6-15: Lei de controle u(t) para entrada degrau unitário, KP = 5 e Td = 0.1
6.3.3 Ação de Controle Integral (I)
Em um sistema de controle integral, a lei de controle u(t) é modificada conforme,
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
Onde KI é o ganho do controle integral. A função de transferência fica,
𝑈(𝑠) 𝐾
=
𝐸(𝑠) 𝑠
Influência da Ação Integral: Para verificar a influência da ação integral, toma-se como
exemplo o controle integral de um sistema de 2ª ordem padrão com erro estacionário para
uma entrada degrau unitário conforme,
/
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e 𝐺(𝑠) = .
186
𝐾 9/2 9
𝐶(𝑠)
=
𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 9
= 2𝐾
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾 9/2 9
𝑠 + 3𝑠 + 9𝑠 + 2 𝐾
𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 9
Observe que foram adicionados um polo e um ganho ao sistema em malha fechada

tal que o erro estacionário para uma entrada degrau unitário foi eliminado. Como sistema
é de 3ª ordem, os polos do sistema, obtido com ajuda do Matlab®.
Para KI = 0.5, tem-se,
Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)
-2.73e-001 1.00e+000 2.73e-001

-1.36e+000 + 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
-1.36e+000 - 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
Para KI = 2.5, tem-se,
-1.66e+00 1.00e+00 1.66e+00

-6.70e-01 + 2.52e+00i 2.57e-01 2.60e+00
-6.70e-01 - 2.52e+00i 2.57e-01 2.60e+00
Agora, para KI = 5, tem-se,
-2.73e+00 1.00e+00 2.73e+00

-1.37e-01 + 2.87e+00i 4.77e-02 2.87e+00
-1.37e-01 - 2.87e+00i 4.77e-02 2.87e+00
Desta forma, verifica-se que à medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar
mais oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer de o sistema
ficar sem amortecimento e até mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir
da simulação abaixo, verifica-se que, à medida que KI aumenta, o erro estacionário é
eliminado mais rápido.
187
1.6
K = 0.5
I
1.4
K I = 2.5
1.2 K =5
I
Amplitude 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)
Figura 6-17: Influência da ação integral
Analisando os polos dominantes do sistema em malha fechada observa-se que

para KI = 0.5 tem-se um polo de parte real negativa e parte imaginária nula, o que justifica
o comportamento semelhante ao de um sistema de primeira ordem. À medida que
aumenta o valor de KI o sistema passa a apresentar comportamento de segunda ordem. É
possível notar que valores mais elevados de KI tendem a aumentar o módulo da parte
imaginária e reduzir o módulo da parte real dos polos, caracterizando um aumento no
valor da frequência natural amortecida e uma redução no coeficiente de amortecimento
do sistema. Tal efeito pode ser comprovado pela maior amplitude de oscilação, pelo maior
tempo de assentamento e maior velocidade de resposta que o sistema assume quando KI
= 5, quando comparada com a resposta para KI = 2.5.
6.3.4 Ação de Controle Proporcional-Integral (PI)
Em geral o controle integral sozinho raramente é usado; opta-se normalmente pelo

controle Proporcional-Integral. A ação do controle proporcional-integral é a soma das
duas atuações conforme,
1
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝐾 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇
Onde Ti é chamado de Tempo Integrativo. Passando para função de transferência,
𝑈(𝑠) 1 𝐾
=𝐾 1+ =𝐾 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠 𝑠
A forma com tempo do integrador é mais utilizada em projetos quando ambos os

controladores são usados. Para entender o significado de Ti, assume-se que a entrada e(t)
é um degrau unitário, portanto,
𝐾 𝑇𝑠+𝐾 1 𝐾 𝐾
𝑈(𝑠) = = +
𝑇𝑠 𝑠 𝑠 𝑇𝑠
188
Cuja transforma inversa de Laplace fica,
𝐾
𝑢(𝑡) = 𝐾 + 𝑡 p/t ≥ 0
𝑇
Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que
Ti representa o tempo necessário para o controle integral dobrar a sua ação.
Além disso, como Ti está no denominador, ele é inversamente proporcional, isto

é, quando Ti é muito pequeno, a ação integral é muito grande.
Influência da Ação Proporcional-Integral: Para verificar a influência da ação integral,

toma-se como exemplo o controle proporcional-integral de um sistema de 2ª ordem
padrão com erro estacionário para uma entrada degrau unitário conforme,
/
Com H(s) = 1 (sensor ideal), 𝑀(𝑠) = 𝐾 1+ (controle integral) e 𝐺(𝑠) = .
9
1 2
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾 1+𝑇𝑠
𝑠 + 3𝑠 + 9
= = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 9
1 2
1+𝐾 1+𝑇𝑠
𝑠 + 3𝑠 + 9
9
(𝑇 𝑠 + 1)
𝐶(𝑠)
= 2𝐾
𝑅(𝑠) 𝑇 𝑠 + 3𝑇 𝑠 + 9𝑇 𝑠 + 9 𝐾 (𝑇 𝑠 + 1)
2
Observe que agora o erro estacionário é eliminado pela adição de um polo e um

zero. Assim, o sistema não apresenta erro estacionário. Além disso, podem-se fazer as
mesmas observações que são apresentadas para os controladores agindo separadamente;
contudo, deve-se lembrar que neste caso a parcela integral é inversamente proporcional
e, assim, quanto maior for Ti, menor será a ação integral do controlador.
A seguir são apresentadas as respostas no domínio do tempo c(t), e(t) e u(t),

assumindo a entrada degrau unitário, KP = 20 e Ti = 0.01. Nota-se que a ação integral atua
reduzindo o erro estacionário até que ele atinja zero. Nesse exato momento a resposta e(t)
também assume valor nulo. Isso acontece pois nesse momento c(t) passa a valer
exatamente r(t). Como o sensor H(s) é um sensor ideal, pode-se dizer que e(t) é a diferença
189
entre a saída e a entrada. Portanto nesse instante e(t) passa a ser nulo e a ação deixa de
atuar.
Figura 6-19: Resposta ao degrau unitário
Nota-se que a ação integral do controlador PI atua fazendo o erro do sistema tender
a zero. Dessa maneira o erro estacionário passa a ser nulo, como pode ser observado no
gráfico de e(t) e de c(t).
6.3.5 Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)
O controle Proporcional-Integral-Derivativo é a soma das ações, sendo dada por,
𝑑 1
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝑇 𝑒(𝑡) + 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑇
A função de transferência é dada por,
𝑈(𝑠) 1 𝐾 𝑇 𝑇𝑠 +𝐾 𝑇𝑠+𝐾 𝐾
=𝐾 1+𝑇 𝑠+ = =𝐾 +𝐾 𝑠+
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠 𝑇𝑠 𝑠
Influência da Ação Proporcional-Integral-Derivativa: Assumindo um sistema de 2ª

ordem padrão conforme figura abaixo,
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) um controle Proporcional-Integral-Derivativo com Kp

= 5, Td = 3/10 e Ti = 9/25, 𝐺(𝑠) = .
3 25 9 90𝑠 + 27𝑠 + 250 9

𝐶(𝑠) 5 1 + 10 𝑠 + 9𝑠 5 90𝑠
= 𝑠 + 3𝑠 + 9 = 𝑠 + 3𝑠 + 9
𝑅(𝑠) 1 + 5 1 + 3 𝑠 + 25 9 90𝑠 + 27𝑠 + 250 9
10 9𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 9 1 + 5 90𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 9
=
190
45(27𝑠 + 90𝑠 + 250)
=
90𝑠(𝑠 + 3𝑠 + 9) + 45(27𝑠 + 90𝑠 + 250)
45(27𝑠 + 90𝑠 + 250)
=
90𝑠 + 1485𝑠 + 4860𝑠 + 45 ∗ 250
Step Response
1.2
Malha Aberta
Malha Fechada
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)
Figura 6-21: Influencia do Controlador PID
6.3.6 Rejeição a distúrbios
Uma das vantagens do sistema de controle é a possibilidade de rejeição a

distúrbios indesejados que podem aparecer em sistemas de controle. Para entender este
fenômeno, consideram-se distúrbios de entrada e de saída conforme figura abaixo.
Figura 6-22: Atuação dos principais tipos de distúrbios
Onde N(s) é a representação de um distúrbio de entrada e D(s) é um distúrbio de saída.
Distúrbios de saída são aqueles que atuam diretamente na resposta do sistema

enquanto que os distúrbios de entrada são aqueles que afetam “indiretamente” a resposta
do sistema. Exemplo de distúrbio de saída é a laminação enquanto distúrbios de entrada
é a descida ou subida do veículo.
Rejeição a distúrbios significa que o controlador mantém a referência mesmo na

presença de distúrbios. Então, supõe-se um sistema de 2ª ordem padrão em um sistema
de controle, conforme apresentado na figura abaixo.
191
Figura 6-23: Malha Fechada com distúrbio de saída
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, 𝐺(𝑠) = .

Observe que G(s) possui frequência natural 5 rad/s, fator de amortecimento 0.1 e
apresenta uma resposta em regime permanente de 0.8 para uma entrada degrau unitário.
Para analisar a rejeição a distúrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada,

mas para um sistema com duas entradas e uma saída.
𝐶(𝑠) = 𝐷(𝑠) + 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)𝐸(𝑠) (I)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) (II)
𝐶(𝑠) = 𝐷(𝑠) + 𝐺(𝑠)𝑀(𝑠)[𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] ⇒ (1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠))𝐶(𝑠)

= 𝐷(𝑠) + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
Chegando a,
1 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝐷(𝑠) + 𝑅(𝑠)
1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
Observe que o denominador é igual para todas as entradas, sendo apenas o

numerador diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influência de D(s) em C(s)
para qualquer entrada, então, escolhe-se a entrada mais fácil de ser trabalhada r(t) = 0 e
d(t) entrada degrau unitário. Assim,
1 1 1
C(s)  D(s) 
1  M(s)G(s) 0.15s  1.5s  3
2
20 s
1
0.5s s  s  25
2


0.5s s  s  25
2
 1
  
0.5s s  s  25  20 0.15s  1.5s  3 s
2 2

Verificando o erro estacionário,
𝑙𝑖𝑚 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) =

→∞ →
0.5𝑠(𝑠 + 𝑠 + 25) 1
= 𝑙𝑖𝑚𝑠 0 − =0
→ 0.5𝑠(𝑠 + 𝑠 + 25) + 20(0.15𝑠 + 1.5𝑠 + 3) 𝑠
Como não há erro estacionário, o controlador PID consegue eliminar a influência

do distúrbio de saída D(s).
192
Abaixo, a simulação do sistema completo admitindo que o distúrbio ocorre em 6
segundos para evidenciar a rejeição à distúrbio do sistema.
Figura 6-24: Diagrama de blocos do Exemplo de rejeição a distúrbios
2.5
Sem Controle
Controlador PID
2
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
Figura 6-25: Exemplo de rejeição a distúrbios
A figura a seguir apresenta as respostas c(t), u(t) e e(t) do sistema apresentado na

Figura 6-23.
193
2
Erro e(t)
Lei u(t)
1.5 Resposta c(t)
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura 6-26: Respostas do sistema com PID
Observa-se que a ação integral do controlador acrescenta um polo e um zero à

função de transferência de malha fechada e dessa forma atua até que o erro estacionário
do sistema tenda a zero. Dessa maneira o controlador PID elimina os efeitos do distúrbio
D(s) sobre a saída C(s).
6.3.7 Possibilidade de escolha dos polos
Em sistemas de controle é possível escolher os polos do sistema em malha

fechada. Em geral, procuram-se polos que não sejam puramente reais, mas sim aqueles
que apresentem fator de amortecimento em torno de 0.7, pois, desta forma, ocorre uma
boa relação entre sobressinal e velocidade de resposta.
Para escolher os polos com o controlador PID, deve ser lembrado que são três
constantes para serem estabelecidas; para que o sistema em malha fechada não apresente
erro estacionário, haverá a necessidade da presença do integrador.
De modo geral para que seja possível escolher exatamente os polos do sistema
controlado é necessário que a planta G(s) e sensor H(s) tenham no máximo 2 polos, que
juntamente com o controlador PID, que adiciona mais um polo, formando um sistema de
3ª ordem. Pois, o controlador PID tem 3 constantes e necessário 3 polos para ajustar as
constantes.
Exemplo 1: Este pode ser escolhido os polos. Supondo o sistema abaixo, com 𝐺(𝑠) =
e H(s) = 1
194
Observe que G(s) é de 2ª ordem e H(s) não introduz uma ordem, como o PID
aumentará em uma ordem, o sistema em malha fechada será de 3ª ordem. Então, pode-se
encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os polos com frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.7 e há
a necessidade de adicionar mais um polo que pode ser um polo puramente real com
constante de tempo τ = 0.1.
Montando o denominador,
(𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 )(𝜏𝑠 + 1) = 𝑠 + 17𝑠 + 95𝑠 + 250
Fazendo a malha fechada do sistema de controle,
1 9
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠 + 𝑇𝑖𝑠
= = 𝑠 + 𝑠+9 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠 + 1 9
𝑇𝑖𝑠 𝑠 + 𝑠 + 9
𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝 9
𝑇𝑖𝑠 𝑠 +𝑠+9
=
1+ 𝑇𝑖𝑠 𝑠 +𝑠+9
9(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)
= =
𝑇𝑖𝑠(𝑠 + 𝑠 + 9) + 9(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)
9(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)

=
𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑖(1 + 9𝐾𝑝𝑇𝑑)𝑠 + 9𝑇𝑖(1 + 𝐾𝑝)𝑠 + 9𝐾𝑝
Observe que comparando os denominadores, há a necessidade de um dos fatores

ser igual. Assim, dividindo o maior termo de “s” do denominador por Ti,
9(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑑𝑠 + 𝐾𝑝)

𝐶(𝑠) 𝑇𝑖
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + (1 + 9𝐾𝑝𝑇𝑑)𝑠 + 9(1 + 𝐾𝑝)𝑠 + 9𝐾𝑝/𝑇𝑖
Comparando os denominadores, observe que o termo de “s3” é unitário para ambas

as equações, permitindo que seja feita a igualdade corretamente.
𝑠 + 17𝑠 + 95𝑠 + 250 = 𝑠 + (1 + 9𝐾𝑝𝑇𝑑)𝑠 + 9(1 + 𝐾𝑝)𝑠 + 9𝐾𝑝/𝑇𝑖
Observa-se que,
195
95 = 9(1 + 𝐾𝑝) → 𝐾𝑝 = 86/9
17 = 1 + 9𝐾𝑝𝑇𝑑 → 𝑇𝑑 = 8/43
250 = 9𝐾𝑝/𝑇𝑖 → 𝑇𝑖 = 43/125
Step Response
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
Figura 6-28: Resposta controlada com escolha dos polos
Exemplo 2: Este NÃO pode ser escolhido os polos. Supondo o sistema abaixo, com
𝐺(𝑠) = e 𝐻(𝑠) =
Observe que G(s) é de 2ª ordem e H(s) é de 1ª ordem, como o PID aumentará em

uma ordem, o sistema em malha fechada será de 4ª ordem. Então, pode-se encontrar os
valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha fechada possua
dois pares de polos com frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.5.
Montando o denominador desejado,
(𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 ) = (𝑠 + 5𝑠 + 25) = 𝑠 + 10𝑠 + 75𝑠 + 250𝑠 + 625
Fazendo a malha fechada do sistema de controle,
1 9
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠 + 𝑇𝑖𝑠
= = 𝑠 + 𝑠+9 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠 + 1 9 10
𝑇𝑖𝑠 𝑠 + 𝑠 + 9 𝑠 + 10
196
𝑇𝑖𝑠 𝑠 +𝑠+9
= =
𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝 9 10
1+ 𝑇𝑖𝑠 𝑠 + 𝑠 + 9 𝑠 + 10
9(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)(𝑠 + 10)

= =
𝑇𝑖𝑠(𝑠 + 𝑠 + 9)(𝑠 + 10) + 90(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)

= =
𝑇𝑖𝑠(𝑠 + 11𝑠 + 19𝑠 + 90) + 90(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)

=
𝑇𝑖𝑠 + 11𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑖(19 + 90𝐾𝑝𝑇𝑑)𝑠 + 90𝑇𝑖(1 + 𝐾𝑝)𝑠 + 90(1 + 𝐾𝑝)
Agora, dividindo por Ti,
9(𝐾𝑝𝑇𝑑𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑠 + 𝐾𝑝)(𝑠 + 10)/𝑇𝑖

=
𝑠 + 11𝑠 + (19 + 90𝐾𝑝𝑇𝑑)𝑠 + 90(1 + 𝐾𝑝)𝑠 + 90(1 + 𝐾𝑝)/𝑇𝑖
Comparando os denominadores,
𝑠 + 11𝑠 + (19 + 90𝐾𝑝𝑇𝑑)𝑠 + 90(1 + 𝐾𝑝)𝑠 + 90(1 + 𝐾𝑝)/𝑇𝑖

≠ 𝑠 + 10𝑠 + 75𝑠 + 250𝑠 + 625
Pois, os termos de “s3” em ambos os polinômios são diferentes, mostrando que

não é possível escolher exatamente qual os polos desejados.
6.3.8 Variações do Controlador PID
O termo derivativo causa um problema para a simulação do sistema, pois ele não
pode ser simulado diretamente em sistemas de controle. Pois gera uma função de
transferência imprópria se observada a saída do controlador conforme apresentada
abaixo.
Figura 6-30: Controlador D tradicional
Na figura acima, supondo N(s) e D(s) polinômios em s, o fechamento da malha

para C(s)/R(s) é dado por,
𝑁(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝑇𝑑𝑠 𝑇𝑑𝑠𝑁(𝑠)
𝐷(𝑠)
= =
𝑅(𝑠) 𝑁(𝑠) 𝐷(𝑠) + 𝑇𝑑𝑠𝑁(𝑠)
1 + 𝑇𝑑𝑠
𝐷(𝑠)
197
Como o grau do denominador D(s) é maior ou igual ao grau do numerador N(s) a
função de transferência de malha fechada é uma função própria e pode ser simulada.
Entretanto, se o fechamento da malha for feito para calcular a saída do controlador,
Figura 6-31: Controlador D tradicional – Lei de controle
Na figura acima, supondo N(s) e D(s) polinômios em s, o fechamento da malha

para U(s)/R(s) é dado por,
𝑈(𝑠) 𝑇𝑑𝑠 𝑇𝑑𝑠𝐷(𝑠)

= =
𝑅(𝑠) 𝑁(𝑠) 𝐷(𝑠) + 𝑇𝑑𝑠𝑁(𝑠)
1 + 𝑇𝑑𝑠
𝐷(𝑠)
Como o grau do denominador D(s) é maior ou igual ao grau do numerador N(s) a

função de transferência acima é caracterizada como uma função de transferência
imprópria, não podendo ser implementada na prática.
Para aplicações práticas do controlador PID, a parte referente ao termo derivativo

não pode ser implementada diretamente, pois a função de transferência do controlador
PID é dada por,
𝑈(𝑠) 1 𝐾 𝑇 𝑇𝑠 +𝐾 𝑇𝑠+𝐾
=𝐾 1+𝑇 𝑠+ =
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠 𝑇𝑠
Que corresponde a função de transferência imprópria que não pode ser fisicamente
realizável, podendo ser substituída pela aproximação numérica de uma derivada de 1ª
ordem, mas isso causa problemas quando a entrada sofrer uma variação brusca, que
matematicamente significa que não pode ser aplicada a derivada neste ponto.
Figura 6-32: Controlador PID tradicional explodido
Assim, para o termo correspondente ao Derivativo na prática utiliza-se,
198
𝑇 𝑠
𝑇 𝑠→
1 + 𝛾𝑇 𝑠
Onde γ é algo em torno de 0,1. Tornando agora a função de transferência do controlador

PID uma função própria, pois,
𝑈(𝑠) 𝑇 𝑠 1 (1 + 𝛾)𝐾 𝑇 𝑇 𝑠 + 𝐾 (𝑇 + 𝛾𝑇 )𝑠 + 𝐾
=𝐾 1+ + =
𝐸(𝑠) 1 + 𝛾𝑇 𝑠 𝑇 𝑠 𝛾𝑇 𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑠
Figura 6-33: Controlador PID com alteração no termo derivativo
Alternativas podem ser utilizadas em conjunto com a apresentada acima, como a

apresentada abaixo denominada de Forma PI-D, onde o termo derivativo é mudado para
o ramo de realimentação para evitar problemas com a variação brusca da entrada.
Figura 6-34: Controlador PID na forma PI-D
A função de transferência neste caso é dada por,
𝐶(𝑆) = 𝐺𝐾𝑝 (1 + 𝐼)(𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)) − 𝐷𝐶(𝑠)
Chegando a,
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝(1 + 𝐼)𝐺

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑝(1 + 𝐷 + 𝐼)𝐺
Outra variação é a Forma I-PD sendo que o termo de Kp também muda para a
realimentação conforme figura abaixo.
199
Figura 6-35: Controlador PID na forma I-PD
A função de transferência neste caso é dada por,
𝐶(𝑆) = 𝐺𝐾𝑝(𝐼(𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)) − (1 + 𝐷)𝐶(𝑠))
Chegando a,
𝐶(𝑠) 𝐼𝐺
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑝(1 + 𝐷 + 𝐼)𝐺
Para demonstrar o tipo de resposta de cada uma das formas, é realizada a

simulação da forma como apresentada abaixo. Observe que os parâmetros foram os
mesmos para todas as situações, sendo que Kp = 5, Ti = 0.25 e Td = 0.1, e que a lei de
controle u(t) é diferente para cada uma das variações do controlador PID.
Figura 6-36: Controlador PID tradicional explodido usando termo derivativo com
aproximação de 1ª ordem
200
Figura 6-37: Respostas c(t), e(t) ao PID tradicional
Figura 6-38: Controlador PID explodido usando alternativa para a derivada
Figura 6-39: Respostas c(t), u(t), e(t) ao PID usando alternativa para a derivada
201
Figura 6-40: Controlador PI-D explodido usando alternativa para a derivada
Figura 6-41: Respostas c(t), u(t), e(t) ao PI-D usando alternativa para a derivada
Figura 6-42: Controlador I-PD explodido usando alternativa para a derivada
202
Figura 6-43: Respostas c(t), u(t), e(t) ao I-PD usando alternativa para a derivada
1.4
Normal
Alterado
1.2
PI-D
I-PD
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1 1.5 2 2.5 3
Figura 6-44: Comparação das formas do controlador PID
Uma alternativa bastante utilizada para evitar que o início do processo a Lei de
Controle u(t) seja muito grande é apresentada abaixo, onde se observa a presença de uma
função de 1ª ordem entre a referência a ser seguida e o somador. Este sistema de 1ª ordem
faz com que a referência vá para 1 devagar, sem causar um salto.
203
Figura 6-45: Diagrama de blocos com sistema de 1ª ordem
Figura 6-46: Comparação das formas com sistema de 1ª Ordem
6.4 Projeto de Controlador PID via Ziegler-Nichols Malha Aberta
O método Ziegler-Nichols em malha aberta se aplica se a curva de resposta ao

degrau unitário de entrada apresentar o aspecto de um S. Essa curva de resposta ao degrau
unitário pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simulação dinâmica da
planta.
204
Figura 6-47: Resposta ao degrau unitário
A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso
L e a constante de tempo T. O atraso e a constante de tempo são determinados
desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexão da curva com o formato em S e
determinando-se a interseção da linha tangente com o eixo do tempo.
Tabela 6-2: Parâmetros do controlador PID segundo o método Ziegler-Nichols malha

aberta.
Tipo de controlador Kp Ti Td
P T/L  0
PI 0,9T/L L/0,3 0
PID 1,2T/L 2L 0,5L
Exemplo 1: Projetar um sistema de controle PID utilizando o método Ziegler-

Nichols de malha aberta para a função de transferência abaixo.
5
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Solução: Aplicando a resposta ao degrau unitário,
Admitindo que os valores são dados por,
𝐿 = 0.4 𝑒 𝑇 = 2.7 − 0.4 = 2.3
Como há a necessidade de utilizar um controlador PID, da tabela
𝑇 1
𝐾 = 1.2 = 6.9 ; 𝑇 = 2𝐿 = 0.8 ; 𝑇 = 𝐿 = 0.2
𝐿 2
Colocando em malha fechada conforme abaixo, mas fazendo H(s) = 1 (sensor

ideal).
205
Gerando a resposta abaixo para o sistema controlado conforme programa.
% Cap_06_Exemplo_04.m - Ziegler-Nichols malha aberta
% Função de Transferência
G = tf(5,poly([-1 -2 -3]));
% resposta ao degrau unitário

figure;step(G)
axis([0 4 0 1])
set(gca,'xtick',0:0.2:4)
% Constantes
L = 0.4; T = 2.7-L;
% Ganhos do controlador
Kp = 1.2*T/L;
Ti = 2*L;
Td = 0.5*L;
M = tf([Kp*Td*Ti Kp*Ti Kp],[Ti 0]);
% Sistema emalha fechada

Ta = feedback(M*G,1);
% Resposta controlada
figure;step(Ta)
% Ajustes nos Ganhos do controlador

Kp = Kp/2;
Ti = Ti*2;
Td = Td*2;
M = tf([Kp*Td*Ti Kp*Ti Kp],[Ti 0]);
% Sistema emalha fechada

Tb = feedback(M*G,1);
% Resposta controlada
figure;step(Ta,Tb)
legend('Projetado','Ajustado')
206
De maneira geral, sempre deve-se fazer ajustes nos ganhos do controlador PID
baseado nas simulações para alcançar a resposta desejada, neste exemplo foi proposto
como no programa, mas não significa que será o mesmo ajuste para todas as
implementações.
Exemplo 2: Projetar um sistema de controle PID utilizando o método Ziegler-

Nichols de malha aberta para a função de transferência abaixo.
80
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 10𝑠 + 100
Que é uma Função de transferência com fator de amortecimento 𝜁 = 0.5, porem,

sua resposta não oscila muito, aplicando o método,
Admitindo que os valores são dados por,
𝐿 = 0.04 𝑒 𝑇 = 2.25 − 0.4 = 2.3
Encontra-se os resultados abaixo com o controlador.
Observação sobre o método: Ele só funciona somente para degrau unitário?

Resposta: Não, por exemplo abaixo é apresentada para a mesma planta só que com uma
entrada degrau de amplitude 0.3, os parâmetros de projeto L e T se mantiveram o mesmo.
207
6.5 Exercícios Resolvidos
Exercício #1: Movimentação de blocos.
Considerando o fechamento de malha C(s)/R(s),
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Observe que é possível fazer a movimentação do bloco G(s) para obter o resultado
de U(s) conforme U(s)/R(s),
𝑈(𝑠) 𝑀(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
208
Que pode ser conseguida utilizando,
= 𝑒 𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑀(𝑠)

= → =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Exercício #2: Exercício Introdutório do Teorema do Valor Final.
Teorema do valor final é definido por,
𝐶(𝑠)
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠𝐶(𝑠) = lim 𝑠 𝑅(𝑠) = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
→ → → 𝑅(𝑠) →
Onde c(t) é a resposta temporal para uma entrada r(t) do sistema g(t), sendo que C(s) é a
representação em Laplace da resposta, R(s) a representação em Laplace da entrada e G(s)
é a função de transferência do sistema. Notar que se a entrada for degrau unitário, o valor
final se resume a,
1
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝐺(𝑠)
→ → → 𝑠 →
Abaixo, exemplos de aplicação direta do Teorema do valor final
a) Calcular o valor final para uma entrada degrau de amplitude 3 para,

8
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 3𝑠 + 10
3 8 3 24
lim 𝑠𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 =
→ → 𝑠 → 2𝑠 + 3𝑠 + 10 𝑠 10
b) Com o tempo tendendo ao Infinito, o sistema abaixo apresenta um

valor final de 5/7. Qual o valor da amplitude do degrau aplicado?
3
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 3𝑠 + 8
3 𝐾 5 3 5 40
lim 𝑠𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) = lim 𝑠 = → 𝐾= → 𝐾=
→ → 2𝑠 + 3𝑠 + 8 𝑠 7 8 7 21
c) Com o tempo tendendo ao Infinito, o sistema abaixo apresenta um

valor final de 9/7 para uma entrada degrau de amplitude 8/5. Qual o
valor da constante K?
𝐾
𝐺(𝑠) =
3𝑠 + 𝑠 + 2
𝐾 8/5 9 𝐾 8 9 45
lim 𝑠𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) = lim 𝑠 = → ∗ = → 𝐾=
→ → 3𝑠 + 𝑠 + 2 𝑠 7 2 5 7 28
209
Exercício #3: Sendo 𝐺(𝑠) = , projete um controlador PID, representado por M(s),
√
para que o sistema em malha fechada possua fator de amortecimento de e ω = 5 rad/s
e que não apresente erro estacionário.
Como solução de projeto há várias possibilidades como apresentado abaixo.
Solução #1: Adição de mais um polo.
Observe que a planta é de 2ª ordem então, seria necessário a inclusão de mais um

polo de 1ª ordem, na ordem de 5 a 10 vezes mais afastado que os polos complexos
conjugados.
Por exemplo, os polos complexos conjugados podem ser encontrados

completando o quadrado conforme,
𝑠 + 4𝑠 + 9 = (𝑠 + 2) + 9 − 4 = (𝑠 + 2) + 5
Então, os polos são dados por,
𝑠 , = −2 ± 𝑗√5
O polo adicional de 1ª ordem,
𝑠 = −10 → (𝑠 + 10)
Compondo assim o denominador de malha fechada de 3ª ordem conforme,
√2
𝑠 +2 5𝑠 + 25 (𝑠 + 10) = 𝑠 + 5√2𝑠 + 25𝑠 + 10𝑠 + 50√2𝑠 + 250
2
= 𝑠 + 10 + 5√2 𝑠 + 25 + 50√2 𝑠 + 250
E o procedimento seria o mesmo apresentado no item de “Possibilidade de

Escolha dos Polos do PID” já apresentado antes.
Realizando o fechamento da malha com o PID,
K T T s + K T s + Kp 7
M(s)G(s) Ts s + 4s + 9
T(s) = =
1 + M(s)G(s) K T T s + K T s + Kp 7
1+ Ts s + 4s + 9
Reagrupando,
210
7K T T s + 7K T s + 7Kp
T(s) =
T s + 4T + 7K T T s + 9T + 7K T s + 7K
Dividindo por Ti,
7Kp
7K T s + 7K s + 𝑇
T(s) =
7Kp
s + 4 + 7K T s + 9 + 7K s + 𝑇
Igualando,
7Kp
= s + 4 + 7K T s + 9 + K s +
𝑇
= 𝑠 + 10 + 5√2 𝑠 + 25 + 50√2 𝑠 + 250
16 + 50√2
9 + 7K = 25 + 50√2 → 𝐾 =
7
7Kp 16 + 50√2
= 250 → 𝑇 =
𝑇 250
6 + 5√2
4 + 7K T = 10 + 5√2 → 𝑇 =
16 + 50√2
Solução #2: Realimentação positiva em torno da função de transferência.
A segunda possibilidade seria a aplicação de uma realimentação positiva com um

ganho em torno da planta G(s) para que o termo de s0 do denominador desapareça. Isto é
feito conforme,
Cuja malha fechada é dada por,
7
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 +9 7
= = =
𝑈(𝑠) 1 − 𝐾 𝐺(𝑠) 1 − 𝐾 7 𝑠 + 4𝑠 + 9 − 7𝐾
𝑠 + 4𝑠 + 9
Para que o termo de s0 desapareça,
211
9
9 − 7𝐾 = 0 → 𝐾 =
7
Agora adicionando o controle PD (Proporcional-Derivativo) no novo diagrama de

blocos do sistema conforme,
Sendo que,
𝑀(𝑠) = 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠)
Malha fechada fica,
𝐺(𝑠) 7
𝐶(s) 𝑀(s) 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠)
1 − 𝐾 𝐺(𝑠) 𝑠 + 4𝑠
= =
𝑅(s) 𝐺(𝑠) 7
1 + 𝑀(s) 1 + 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠)
1 − 𝐾 𝐺(𝑠) 𝑠 + 4𝑠
7𝐾 𝑇 𝑠 + 7𝐾
=
s + 4 + 7𝐾 𝑇 s + 7𝐾
O denominador desejado é dado por,
𝑠 + 5√2𝑠 + 25
Portando, igualando os denominadores,
25
𝐾 =
7
25 5√2 − 4
4+7 𝑇 = 5√2 → 𝑇 =
7 24
Solução #3: Realimentação com ganho.
Cuja malha fechada é dada por,
212
7
𝐶(s) 𝑀(s)G(s) 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠)
= = 𝑠 + 4𝑠 + 9
𝑅(s) 1 + 𝑀(s)𝐺(𝑠)𝐾 7
1 + 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠) 𝐾
𝑠 + 4𝑠 + 9
7𝐾 𝑇 𝑠 + 7𝐾
=
s + 4 + 7𝐾 𝑇 𝐾 s + 9 + 7𝐾 𝐾
Para que não haja erro estacionário,
7𝐾 7𝐾 − 9
=1 → 𝐾 =
9 + 7𝐾 𝐾 7𝐾
Das relações de igualdade dos denominadores,
s + 4 + 7𝐾 𝑇 𝐾 s + 9 + 7𝐾 𝐾 = 𝑠 + 5√2𝑠 + 25
16
9 + 7𝐾 𝐾 = 25 → 𝐾 =
7𝐾
Igualando os termos para Ke,
7𝐾 − 9 16 25 16 16
= → 𝐾 = 𝑒 𝐾 = =
7𝐾 7𝐾 7 25 25
7 7
5√2 − 4 5√2 − 4
4 + 7𝐾 𝑇 𝐾 = 5√2 → 𝑇 = =
25 16 16
7 7
25
Estas são as possibilidades para resolver o problema, caso contrário, se for

aplicado a metodologia padrão haverá erro estacionário.
Solução #4: COM ERRO ESTACIONÁRIO
Conforme apresentado abaixo,
Considerando M(s) o controlador PID,
1
𝑀(𝑠) = 𝐾 1+𝑇 𝑠+
𝑇𝑠
Fazendo o fechamento de malha,
213
1 7
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾 1+𝑇 𝑠+𝑇𝑠
𝑠 + 4𝑠 + 9
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 1 + 𝐾 1 + 𝑇 𝑠 + 1 7
𝑇 𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 9
Expandindo e simplificando,
𝐾 𝑇𝑇 𝑠 +𝐾 𝑇𝑠+𝐾 7
𝐶(𝑠) 𝑇𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 9
= =
𝑅(𝑠) 𝐾 𝑇𝑇 𝑠 +𝐾 𝑇𝑠+𝐾 7
1+ 𝑇𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 9
7 𝐾 𝑇𝑇 𝑠 +𝐾 𝑇𝑠+𝐾
= =
𝑇 𝑠 + 4𝑇 𝑠 + 9𝑇 𝑠 + 7 𝐾 𝑇 𝑇 𝑠 + 𝐾 𝑇 𝑠 + 𝐾
7 𝐾 𝑇𝑇 𝑠 +𝐾 𝑇𝑠+𝐾
=
𝑇 𝑠 + 𝑇 4 + 7𝐾 𝑇 𝑠 + 𝑇 9 + 7𝐾 𝑠 + 7𝐾
Dividindo por Tis para eliminar o termo Tis de “Tis³”, estando assim, na forma
padrão de 2ª Ordem “s²”.
𝐾
𝐶 7 𝐾 𝑇 𝑠+𝐾 +𝑇𝑠
= (∗)
𝑅 7𝐾
𝑠 + 4 + 7𝐾 𝑇 𝑠 + 9 + 7𝐾 + 𝑇𝑠
O denominador característico de 2ª ordem é s + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 , comparando com

a equação (*) percebe-se que a parcela não deve existir, visto que o denominador
característico não apresenta ordem 𝑠 . Desse modo, como pode-se determinar o valor
para Ti, escolhendo Ti→∞. Assim, conclui-se que =0.
𝐶 7𝐾 𝑇 𝑠 + 7𝐾
= (∗∗)
𝑅 𝑠 + 4 + 7𝐾 𝑇 𝑠 + 9 + 7𝐾
Através dos valores de 𝜁 𝑒 𝜔 , podemos encontrar os valores de Kp e Td. Sendo,
25 − 9 16 5√2 − 4
𝐾𝑝 = = 𝑒 𝑇𝑑 =
7 7 16
Sendo assim, o controlador PD, pois não há ação integral, é:
16 5√2 − 4
M(s) = 1+ 𝑠
7 16
Cálculo do erro em regime permanente,
214
𝐶(𝑠)
lim (𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)) = lim 𝑠(𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)) = lim 𝑠(𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠))
→ → → 𝑅(𝑠)
1 7𝐾 𝑇 𝑠 + 7𝐾 1 7𝐾𝑝 16 9
lim 𝑠 − =1− = 1− =
→ 𝑠 𝑠 + 4 + 7𝐾 𝑇 𝑠 + 9 + 7𝐾 𝑠 9 + 7𝐾𝑝 9 + 16 25
Como observado, o erro estacionário não foi eliminado.
Exercício #4: Para verificar a ação de um sistema de controle, será considerado o

diagrama de blocos abaixo.
Figura 6-48: Diagrama para C(s)/R(s)
Sendo:
𝐶(𝑠) 20 𝑋(𝑠) 10
= 𝐺(𝑠) = , = 𝐻(𝑠) =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 25 𝐶(𝑠) 𝑠 + 10
Adicionando um controle PD (Proporcional-Derivativo), representado por M(s),

com constantes Kp = 5 e Td = ¼ segundos. Verificar utilizando o teorema do valor final
todos os sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitário.
Iniciando com o fechamento da malha C(s)/R(s),
20
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾 𝑇 𝑠+𝐾
= = 𝑠 + 𝑠 + 25 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾 𝑇 𝑠 + 𝐾 20 10
𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠 + 10
5 20
4 𝑠 + 5 𝑠 + 𝑠 + 25
=
5 20 10
1 + 4𝑠 + 5 𝑠 + 10
𝑠 + 𝑠 + 25
Aplicando o teorema do valor final, para cada um dos sinais e aplicando uma
entrada degrau unitário em r(t),
Para a saída c(t),
215
C (s ) M (s ) G (s )
lim c( t )  lim sC(s)  lim s R (s)  lim s R (s ) 
t  s 0 s 0 R (s) s 0 1  M (s)G (s) H (s )
5  20 5 * 20
 s  5 2
 lim s 4  s  s  25 1
 25 
4
s 0 5  20 10 s 5 * 20 *10 5
1   s  5 2 1
4  s  s  25 s  10 25 *10
Para a saída x(t),
X (s ) M ( s ) G (s ) H (s )
lim x ( t )  lim sX (s)  lim s R (s)  lim s R (s ) 
t  s 0 s 0 R (s ) s  0 1  M (s ) G (s ) H (s )
5  20 10 5 * 20 * 10
 s  5 2
 lim s 
4  s  s  25 s  10 1
 25 * 10 
4
s 0 5  20 10 s 5 * 20 * 10 5
1   s  5 2 1
4  s  s  25 s  10 25 * 10
Outra forma para x(t),
10 41 4
𝑙𝑖𝑚𝑥(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑋(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐻(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 =
→∞ → → → 𝑠 + 10 5𝑠 5
Para a entrada do controlador e(t),
E(s)  1 
lim e( t )  lim s R (s)  lim s   R (s) 
t  s0 R (s) s0
1  M(s)G (s)H(s) 
 
 1 1 1 1 1
 lim s     
s0
1   5 s  5  20 10  s 5 * 20 * 10 1 4 5
1
  4  2 
 s  s  25 s  10  25 *10
Forma alternativa para e(t),
 X(s) 
lim e( t )  lim sE (s)  lim sR (s)  X (s)  lim s 1   R (s) 
t  s 0 s 0 s 0
 R (s ) 
 5  20 10 
  s  5 2 
 lim s 1  
4  s  s  25 s  10  1  1  4  1
s 0
 1   5 s  5 20 10  s 5 5
  
 s  s  25 s  10 
2
4
Para a saída do controlador u(t) ou chamada lei de controle,
5 11
𝑙𝑖𝑚𝑢(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑀(𝑠)𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑠+5 =1
→∞ → → → 4 5𝑠
216
Erro estacionário ou erro de regime permanente,
𝐶(𝑠) 4 1 1
𝑙𝑖𝑚[𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1 − 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1 − =
→∞ → → 𝑅(𝑠) → 5 𝑠 5
A seguir tem-se os gráficos das respostas temporais c(t), x(t), u(t) e e(t) para o
sistema com o controlador PD,
Figura 6-49: c(t) com controlador PD Figura 6-50: x(t) com controlador PD
Figura 6-51: u(t) com controlador PD Figura 6-52: e(t) com Controlador PD
Observa-se que a resposta do sistema controlado c(t) não é igual à referência a ser
seguida, mostrando que o sistema possui erro estacionário.
Exercício #5: Para verificar a ação de um sistema de controle, será considerado o

diagrama de blocos abaixo. Mesmo que exercício #3.
Figura 6-53: Diagrama para C(s)/R(s)
Sendo:
𝐶(𝑠) 20 𝑋(𝑠) 10
= 𝐺(𝑠) = , = 𝐻(𝑠) =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 25 𝐶(𝑠) 𝑠 + 10
217
Agora, adicionando um controlador PID, representado por M(s), com constantes
Kp = 5 e Td = ¼ segundos e Ti = ½ segundo. Verificar utilizando o teorema do valor final
todos os sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitário.
Para o controlador M(s),
11 1 5
(𝑇 𝑇 𝑠 +T s+1) 4 2 𝑠 + 2 s+1 𝑠 +5s+10
𝑀(𝑠)=K =5 =4
𝑇𝑠 1 𝑠
2𝑠
Para a saída c(t),

𝑙𝑖𝑚𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) =
→∞ → → 𝑅(𝑠) → 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
5
4 𝑠 + 5𝑠 + 10 20
𝑠 𝑠 + 𝑠 + 25 1
= 𝑙𝑖𝑚𝑠
→ 5 𝑠
𝑠 + 5𝑠 + 10 20 10
1+4 𝑠 𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠 + 10
25𝑠 + 100𝑠 + 200
= 𝑙𝑖𝑚 𝑠 + 𝑠 + 25𝑠 =
→ 25𝑠 + 100𝑠 + 200 10
1+
𝑠 + 𝑠 + 25𝑠 𝑠 + 10
(25s +100s+200)(s+10)
= 𝑙𝑖𝑚 =1
→ (𝑠 +s +25s)(s+10)+10(25s +100s+200)
lim e( t )  lim sE (s)  lim sR (s)  X (s)  lim sR (s)  H(s)C(s) 
t  s 0 s 0 s 0
 1  10  1    10   1
 lim s       lim s 1     1  1  0
s 0
 s  s  10  s  s  0
  s  10   s
Para a saída do controlador u(t) ou chamada lei de controle,
𝑈(𝑠) 𝑀(𝑠)
𝑙𝑖𝑚𝑢(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) =
→∞ → → 𝑅(𝑠) → 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
218
5
4 𝑠 + 5𝑠 + 10
𝑠 1
= 𝑙𝑖𝑚𝑠
→ 5 𝑠
𝑠 + 5𝑠 + 10 20 10
1+4 𝑠 𝑠 + 𝑠 + 25 𝑠 + 10
5
4 𝑠 + 5𝑠 + 10
= 𝑙𝑖𝑚 𝑠 =
→ 25𝑠 + 100𝑠 + 200 10
1+
(𝑠 + 𝑠 + 25)𝑠 𝑠 + 10
5
(𝑠 + 𝑠 + 25)(𝑠 + 10) 𝑠 + 5𝑠 + 10 5
𝑙𝑖𝑚 4 =
→ (𝑠 + 𝑠 + 25)𝑠(𝑠 + 10) + 10(25𝑠 + 100𝑠 + 200) 4
Outra forma para u(t),
1 𝑠 + 𝑠 + 25 1 5
𝑙𝑖𝑚𝑢(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝑈(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 =
→∞ → → 𝐺(𝑠) → 20 𝑠 4
𝐶(𝑠) 1
𝑙𝑖𝑚[𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠[𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1 − 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠[1 − 1] = 0
→∞ → → 𝑅(𝑠) → 𝑠

2.5
Malha Aberta
Controle PD
Controle PID
2
1.5
Saída c(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura 6-54: Comparação entre as respostas ao degrau unitário
As respostas temporais de c(t), x(t), u(t) e e(t) são demonstradas nos gráficos que
se seguem,
219
Figura 6-55: c(t) com controlador PID Figura 6-56: x(t) com controlador PID
Figura 6-57: u(t) com controlador PID Figura 6-58: e(t) com Controlador PID
Observa-se que neste caso o sistema controlado não possui erro estacionário.
220
A resolução do exercício anterior utilizando programa em Matlab é apresentado a
% ExemploC6I10.m - Exemplo de simulação de controlador
% Funções de Transferência
G = tf(20,[1 1 25]); %Planta
H = tf(10,[1 10]); %Sensor ideal
% Tempo de simulação
tt=3;
% Controlador PD
Kp = 5;
Td = 1/4;
M = tf([Kp*Td Kp],1);
% Resposta controlada C(s)

MF_C = feedback(M*G,H);
Figure;step(MF_C,tt)
title('Resposta Controlada c(t)')
% Erro do Controlador E(s)

MF_E = feedback(1,M*G*H);
Figure;step(MF_E,tt)
title('Erro do Controlador e(t)')
% Resposta do Sensor de Erro X(s)

MF_X = feedback(M*G*H,1);
Figure;step(MF_X,tt)
title('Resposta do Sensor x(t)')
% Lei de Controle U(s)

MF_U = feedback(M,G*H)
% Função imprópria, por isso não pode ser simulada,

% para sair disso, pode-se utilizar a aproximação do controlador derivativo
% conforme apresentado no próprio capítulo 6, seção 6.9
gama=0.01;
PD = tf([Td 0],[gama*Td 1]); %Parcela derivativa do PD
M = Kp*(1+PD); %Controlador PD
MF_U = feedback(M,G*H)
figure
step(MF_U,tt)
title('Lei de Controle u(t)')
axis([0 tt -10 10])
seguir,
Curiosidade: Comparando os dois exemplos, pode ser afirmado que o controlador PID
ajusta a sua saída u(t) até que a entrada e(t) seja zero. Para demonstrar isso, deve ser
adicionado um erro entre C(s) e X(s) através da adição de um erro estacionário em H(s),
como por exemplo, fazendo,
8
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 10
Para o controlador M(s) do tipo PID,
221
11 1 5
(𝑇 𝑇 𝑠 +T s+1) 4 2 𝑠 + 2 s+1 𝑠 +5s+10
𝑀(𝑠)=K =5 =4
𝑇𝑠 1 𝑠
2𝑠
Para a saída c(t),
𝑙𝑖𝑚𝑐(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚𝑠𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝑅(𝑠) =
→∞ → → 𝑅(𝑠) → 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
5
4 𝑠 +5s+10 20 25s +100s+200
𝑠 𝑠 +s+25 1 𝑠 +s +25s
= 𝑙𝑖𝑚𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 =
→ 5 𝑠 → 25s +100s+200 8
𝑠 +5s+10 20 8 1+
1+ 4 𝑠
𝑠 +s +25s s+10
𝑠 +s+25 s+10
(25s +100s+200)(s+10) 10 5
= 𝑙𝑖𝑚 = =
→ (𝑠 +s +25s)(s+10)+8(25s +100s+200) 8 4
lime(t)  limsE(s)  lims R(s)-X(s)  lims R(s)-H(s)C(s) 

t  s 0 s 0 s 0
 1  8  5 1     8 5  1
 lims  -   .    lims 1-  .   =1-1=0
s 0 s s+10 4 s s 0 s+10 4  s
      
Para a Lei de Controle u(t),
1 𝑠 +s+25 5 1 25 5 25
𝑙𝑖𝑚𝑢(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚sU(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 . = . =
→∞ → → 𝐺(𝑠) → 20 4 𝑠 20 4 16
Para a resposta do sensor x(t),
8 5 1 8 5
𝑙𝑖𝑚𝑥(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚sX(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚sH(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 . = . =1
→∞ → → → s+10 4 𝑠 10 4
𝐶(𝑠) 5 1 1
𝑙𝑖𝑚[𝑟(𝑡)-c(𝑡)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠[𝑅(𝑠)-C(𝑠)] = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1- 𝑅(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠 1- =-
→∞ → → 𝑅(𝑠) → 4 𝑠 4
Os gráficos das respostas temporais c(t), x(t), u(t) e e(t) são apresentadas nos
gráficos seguintes,
222
Figura 6-59: c(t) com sensor não-ideal Figura 6-60: x(t) com sensor não-
ideal
Figura 6-61: u(t) com sensor não-ideal Figura 6-62: e(t) com sensor não-ideal
Se isso for feito: c(∞) = 5/4 , x(∞) = 1 , e(∞) = 0 , u(∞) = 25/16
Erro de regime permanente: 𝑙𝑖𝑚[𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)] = −

→∞
Isto significa que se a malha em realimentação apresentar erro estacionário, este

pode gerar um erro estacionário na malha de controle.
Exercício #6: Para observar que quem atua até o erro ser anulado é a parcela integral do
controlador PID, tem-se o seguinte exemplo.
223
Figura 6-63: Exemplo de controlador I-PD com alteração do termo derivativo
Para o sistema apresentado tem-se que,
1 9 14.4
𝑅(𝑠) = , Kp = 5, Td = 0.1, Ti = 1, 𝐻(𝑠) = , 𝐺(𝑠) =
𝑠 s + 10 𝑠 + s + 16
Calculando a Função de transferência de malha fechada,
1 𝑇𝑑𝑠
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐾𝑝 (𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)) − + 1 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)
𝑇𝑖𝑠 0.1𝑇𝑑𝑠 + 1
Rearranjando,
1 𝑇𝑑𝑠 1
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝐾𝑝 + +1 𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐾𝑝 𝑅(𝑠)
𝑇𝑖𝑠 0.1𝑇𝑑𝑠 + 1 𝑇𝑖𝑠
Então,
1
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)𝐾𝑝 𝑇𝑖𝑠
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠
+1
𝑇𝑖𝑠 0.1𝑇𝑑𝑠 + 1
Aplicando o limite e substituindo os valores,
14.4 1
𝐶(𝑠) ∗5∗𝑠 1
lim 𝑠 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 𝑠 + 𝑠 + 16 ∗
→ 𝑅(𝑠) → 14.4 9 1 0.1𝑠 𝑠
1+ ∗ ∗ 5 ∗ 𝑠 + 0.01𝑠 + 1 + 1
𝑠 + 𝑠 + 16 𝑠 + 10
Zerando os termos com “s” que não apresentam problemas e somando os termos,
14.4 1 14.4 ∗ 5
16 ∗5∗𝑠 16𝑠 10
lim = lim =
→ 14.4 9 1 → 16 ∗ 10 ∗ 𝑠 + 14.4 ∗ 9 ∗ 5 ∗ [1 + 𝑠] 9
1 + 16 ∗ 10 ∗ 5 ∗ 𝑠 + 1
16 ∗ 10 ∗ 𝑠
Fazendo uma rápida análise dos valores finais, pode-se dizer que:
224
10 100 101
𝑐( ∞) = , e(∞) = 0, u(∞) = , x(∞) = 1, a(∞) = , b(∞) = 1, d(∞) = 0
9 81 81
Observe que, apesar de o valor final de e(t) ser nulo, o sistema ainda apresenta o
valor final da saída diferente do valor final da entrada. De fato:
10 1
𝑟(∞) − 𝑐(∞) = 1 − =−
9 9
A seguir são apresentados os gráficos de c(t), u(t) e e(t).
Figura 6-64: Resposta c(t), u(t) e e(t)
Exercício #7: Para observar que quem atua até o erro ser anulado é a parcela integral do
controlador PID, tem-se o seguinte exemplo.
Regra prática que pode facilitar o entendimento do problema de valor final para uma
malha. Considerando entrada degrau de amplitude 3, colocar o valor final em cada uma
das linhas.
6.6 Projeto #2: Controle de Sistemas
225
Objetivo do Projeto: Adquirir conhecimentos de simulação de sistemas
utilizando uma ferramenta numérica. Observar a aplicabilidade da simulação de sistemas.
Implementar um sistema de controle básico utilizando o PID.
Problema Proposto: Controlar uma suspensão de ¼ de veículo tomando como

resposta o deslocamento Ys(t) da massa suspensa para uma entrada de distúrbio W(t) na
forma de uma lombada.
Desenvolvimento: O aluno deverá escolher um veículo para a simulação e retirar

os dados necessário para a formulação da função de transferência, definir o formato da
lombada e a velocidade de passagem. Sendo que os passos devem ser,
1. Apresentar o diagrama de blocos do sistema de controle com o PID;

2. Escolher os valores das constantes do controlador PID para que tenha
um desempenho melhor em relação ao sistema não controlado.
3. Medir 𝑦 (𝑡) e 𝑦̈ (𝑡), deslocamento e aceleração da massa suspensa.
4. Medir a Lei de Controle 𝑢(𝑡).
Dicas:
1. Verificar a necessidade do PID completo, pode ser que um PI seja suficiente;
2. Para o controle Derivativo (D) utilizar a forma alternativa como,
𝑇 𝑠
𝑀 (𝑠) =
𝛾𝑇 𝑠 + 1
3. Observar se a Lei de Controle 𝑢(𝑡) não oscila muito, pois poderia ser um
problema na implementação real;
4. Observar a Aceleração da massa suspensa 𝑦̈ (𝑡), pois sua variação está

associada ao conforto na direção;
Esquema de controle,
226
1. Para o sistema em malha fechada abaixo, com 𝐺(𝑠) = e 𝐻(𝑠) = .
a) Determinar os valores das constantes do controlador PID,

representado por M(s), para que o denominador do sistema em malha
fechada seja equivalente ao denominador um sistema de 2ª ordem,
com fator de amortecimento  = 0.7, frequência natural n = 3 rad/s.
b) Determinar os valores das constantes do controlador PID,
representado por M(s), para que o denominador do sistema em malha
fechada abaixo possua os mesmos polos que o produto de um sistema
de 1ª ordem com constante de tempo τ = 0.2 segundos com um
sistema de 2ª ordem com fator de amortecimento  = 0.5 e frequência
natural n = 5 rad/s.
c) Para os itens (a) e (b) qual será o 𝑙𝑖𝑚𝑐(𝑡) para uma entrada degrau
→∞
unitário?
d) Para os itens (a) e (b), qual será o 𝑙𝑖𝑚𝑢(𝑡) para uma entrada degrau
→∞
unitário?
2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = ½s, Ti=1s, para uma
entrada 𝑟(𝑡) = , sendo 𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = e 𝐷(𝑠) = .
3. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário ou erro de regime

permanente, para um controlador M(s) Proporcional – Integral - Derivativo (PID),
com Kp = 4, Td = 2 e Ti = 3, para uma entrada degrau r(t) = 2, sendo:
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = e 𝐹(𝑠) = .
227
4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
não apresente erro estacionário para uma entrada degrau unitário? M(s) Proporcional
– Integral - Derivativo (PID), com Kp = 4, Td = 2 e Ti = 3.
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = s+3 e 𝐹(𝑠) =

+2s+2
.
5. Para o diagrama de blocos abaixo, determinar o valor de K em H(s) para que o sistema
em malha definida por C(s)/R(s) não possua erro estacionário para uma entrada tipo
degrau unitário. Sendo que M(s) é um controlador PID com Kp = 2, Td = ½ e Ti = 3.
3 K 2
G(s) = ; H(s) = ; F(s) =
s + 2s + 5 5s + 2 s+7
6. Para o diagrama de blocos abaixo, sendo que Kp = 2, Ti = 5 e Td = ½. Determinar o

erro estacionário para uma entrada degrau unitário.
2 2
𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 1/3
228
7. Supondo a função de transferência abaixo em malhar aberta, colocar um sistema de
controle Proporcional-Derivativo (PD) para que seja duplicada a frequência natural e
o fator de amortecimento.
15
𝐺(𝑠) =
3𝑠 + 3,5𝑠 + 27
8. Projeto de controladores. A função de transferência acima com o controle PD não é

suficiente para que não ocorra erro estacionário ou erro de regime permanente; é
necessária a introdução do controle integral junto do controle PD, formando assim o
PID. Para que isso seja feito, o terceiro polo deve ser escolhido de tal forma a ser
puramente real e negativo com módulo pelo menos 3 vezes maior que o módulo dos
polos imaginários.
9. Considere o sistema de controle de posição de um satélite mostrado na figura (a)

abaixo. A saída do sistema apresenta oscilações continuadas não desejáveis. Esse
sistema pode ser estabilizado pelo uso de realimentação tacométrica, como mostra a
figura (b). Se K/J = 4, que valor de Kh resultará em um coeficiente de amortecimento
igual a 0,6?
229
6.8 Respostas
1. a) 𝐾 = , 𝑇 = ∞, 𝑇 = − .
b) 𝐾 = ,𝑇 = ,𝑇 = .
c) (a) lim 𝑐(𝑡) = ; (b) lim 𝑐(𝑡) = 1.
→ →
d) (a) lim 𝑢(𝑡) = ; (b) lim 𝑢(𝑡) = .
→ →
2. e =− .
3. e =− .
4. K = − .
5. K =
6. e = .
7. 𝑃𝐷 = (1 + 𝑠).
, ,
8. 𝑠 = − + 5,4683𝑖 𝑠 = − − 5,4683𝑖 𝑠 = −2,8 𝑃𝐼𝐷 = (1 + 𝑠+
,
).
9. 𝐾 = 0,6.
230
Capítulo 7
7 Critérios de Desempenho
Com frequência, as características de desempenho de um sistema de controle são
especificadas em termos da resposta transitória a uma entrada degrau unitário. Dentre elas
tem-se,
1. Tempo de Atraso ( td – Delay Time): Tempo requerido para que a resposta

alcance metade de seu valor final pela 1ª vez.
2. Tempo de Subida ( tr – Rise Time): Tempo requerido para que a resposta passe
de 10 a 90% ou de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2ª ordem
subamortecidos, o tempo de subida de 0 a 100% é normalmente utilizado. Para os
sistemas superamortecidos e sistemas de 1ª ordem, ou sistemas que não
apresentam oscilações em sua resposta, o tempo de subida de 10 a 90% é o mais
utilizado.
3. Tempo de Pico ( tp – Peak Time): Tempo requerido para a resposta do sistema
atingir o 1º pico de sobressinal.
4. Máximo Sobressinal ( Mp – Overshoot): Representa o valor máximo de pico da
curva de resposta, isto é, o maior valor acima do valor final, subtraído do valor
final da resposta. Como este valor absoluto é dependente da entrada, usualmente
é apresentado a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, isto é,
[𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑑𝑒𝑐(𝑡)] − 𝑐(∞)
%𝑀 = × 100%
𝑐(∞)
5. Tempo de Acomodação ( ts – Settling Time): Tempo necessário para a resposta
do sistema alcançar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em
torno do valor final. Esta constante é utilizada para determinar a estabilização do
sistema, isto é, ela marca a passagem entre o regime transitório e o regime
permanente.
231
Figura 7-1: Resposta típica de um sistema de 2ª ordem padrão a uma entrada tipo degrau
7.1 Tempo de Acomodação
Como exemplo de tempo de acomodação para um sistema de 1ª ordem, tem-se,
3
3 5
𝐻(𝑠) = =
𝑠 + 5 1𝑠 + 1
5
Ele possui uma constante de tempo τ = 1/5 segundos e um ganho de 3/5. O tempo
de acomodação para este sistema depende apenas da constante de tempo, isto é, o ganho
e a amplitude do degrau não influenciam no tempo de acomodação. Desta forma,
K
Inclinação 1/T
63,2% de K
63,2% 86,5% 95% 98,2% 99,3%
0 T 2T 3T 4T 5T
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3τ ou 0.6 segundos;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4τ ou 0.8 segundos;
232
Já no seguinte sistema,
3
3 . 5 .
𝐻(𝑠) = 𝑒 = 𝑒
𝑠+5 1
𝑠+1
5
A constante de tempo ainda é τ = 1/5 segundos e o ganho de 3/5; o atraso de

transporte θ = 0.7 segundo deve ser levado em conta no cálculo do tempo de acomodação,
então,
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3τ + θ ou 1.3 segundos;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4τ + θ ou 1.5 segundos;
Resposta ao Degrau Unitario Resposta ao Degrau Unitario

0.7 0.7
0.6 0.6
System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura 7-2: Tempo de acomodação com critério de 5% para sistema de 1ª ordem
O tempo de acomodação para sistemas de 2ª ordem vai depender de o sistema ser

padrão ou não e do fator de amortecimento. Caso seja um sistema padrão e seja
subamortecido, a sua resposta para uma entrada degrau unitário é dada por,
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 + 𝑡𝑔 para t ≥ 0
Como a exponencial decai uma taxa de “ζωn”, então, pode-se aproximar o tempo
de acomodação conforme,
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3/(ζωn);

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4/(ζωn)
Para verificar a diferença entre um sistema padrão e não padrão, tem-se os dois
sistemas,
25 12𝑠 + 25
𝐺1(𝑠) = 𝑒 𝐺2(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 + 25 𝑠 + 4𝑠 + 25
Ambos são sistemas de 2ª ordem com ζ = 0.4 e ωn = 5 rad/s. Calculando o tempo

de acomodação pela fórmula para critério de 2%,
233
 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4/ζωn ou 2 segundos;
Contudo, verificando na prática, o sistema padrão G1(s) acomoda-se exatamente

em 1.68 segundos e o sistema não padrão G2(s) acomoda-se em 2.04 segundos conforme
apresentado na figura abaixo.
2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01
1 1
0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98
Critério de 2% 0.97
0
0.96
-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura 7-3: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2% para sistemas de 2ª

ordem
Deve ser mencionado que para o sistema G1(s) o pico da resposta ocorre um pouco
depois de 2 segundos, conforme pode ser observado na figura acima.
Deve ser observado que para o sistema não padrão, vai depender do numerador,
isto é, para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodação sobe
para 3.29 segundos.
100𝑠 + 25
𝐺3(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 + 25
1.05
G1(s)
1.04 G3(s)
1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)
Figura 7-4: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2%
Fórmula Aproximada para o tempo de acomodação: A melhor maneira de se estimar

o tempo de acomodação é através do método gráfico. Quando não estiver disponível,
deve-se aplicar a metodologia abaixo. Supondo que as respostas dos sistemas são em geral
da seguinte forma,
234
𝑐(𝑡) = 𝑎 − 𝑏𝑒 𝜑(𝑡) para t ≥ 0
Onde c(t) é a reposta do sistema, a, b e α são constantes e ϕ(t) é o termo oscilante, que
pode existir ou não. Definindo um erro tal que,
|𝑒(𝑡)| = |𝑐(∞) − 𝑐(𝑡)| = |𝑏𝑒 𝜑(𝑡)| ≤ 0.02𝑎
Onde 0.02 é para o critério de 2%; seria 0.05 para 5%. Então,
|𝑏|𝑒 |𝜑(𝑡)| ≤ 0.02𝑎
O problema é saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro
do tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximação do |ϕ(t)| pelo maior valor em
módulo que a função pode atingir, chamado de M, então,
∗ 0.02𝑎 0.02𝑎 1 0.02𝑎

𝑒 ≤ ⇒ −𝛼𝑡 ∗ ≤ 𝑙𝑛 ⇒ 𝑡 ∗ ≥ − 𝑙𝑛
|𝑏|𝑀 |𝑏|𝑀 𝛼 |𝑏|𝑀
O asterisco aparece pela aproximação de |ϕ(t)| por M. Como dentro do “ln” será
um valor negativo, então,
1 |𝑏|𝑀
𝑡∗ ≥ 𝑙𝑛
𝛼 0.02𝑎
Deve ser observado que esta equação satisfaz o proposto originalmente, mas o
tempo de acomodação real será dado por,
𝑡 ≤ 𝑡∗
Exemplo 1: Para o sistema abaixo, com critério de 2%,
25
𝐺1(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 + 25
Como ele é um sistema de 2ª ordem padrão, para um critério de acomodação com

2%,
4 4
𝑡 %
= = =2
𝜁𝜔 0.4 ∗ 5
A solução, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitário é dada por,
5√21 √21
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡 + 𝑡𝑔 para t ≥ 0
21 2
√
Para a aplicação da metodologia, a = 1, 𝑏 = , α = 2 e M = 1, então,
235
5√21
1 |𝑏|𝑀 1 21
𝑡 ∗ ≥ 𝑙𝑛 ⇒ 𝑡 ∗ ≥ 𝑙𝑛 ⇒ 𝑡 ∗ ≥ 2 ⇒ 𝑡 ≤ 2 segundos
𝛼 0.02𝑎 2 0.02
Tabela de exemplos de M
ϕ(t) M
2 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) + 3 5
−2 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝛽) + 3 5
2 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) − 3 5
3 − 2 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 5
Quando a solução apresentar várias partes, ela pode ser desmembrada em várias
soluções simples, sendo comparados os tempos de acomodação para cada uma delas.
Então, supondo uma solução da seguinte forma,
𝑐(𝑡) = 𝑎 − 𝑏 𝑒 𝜑 (𝑡) − 𝑏 𝑒 𝜑 (𝑡) para t ≥ 0
Desmembrar conforme,
𝑐 (𝑡) = 𝑎 − 𝑏 𝑒 𝜑 (𝑡) e 𝑐 (𝑡) = 𝑎 − 𝑏 𝑒 𝜑 (𝑡)

| |
Para c1(t): 𝑡∗ ≥ 𝑙𝑛 .
| |
Para c2(t): 𝑡∗ ≥ 𝑙𝑛 .
Solução final para o tempo de acomodação,
ts ≤ maior valor entre 𝑡 ∗ e 𝑡 ∗
Exemplo 2: Considerando o seguinte caso com critério de 2%,
1 1 1
𝑐(𝑡) = − 𝑒 (4 𝑐𝑜𝑠(5𝑡) − 3) + 𝑒 (3 𝑐𝑜𝑠(5𝑡) − 1)
2 2 3
Aplicando a metodologia,
Para c1(t): 𝑐 (𝑡) = − 𝑒 (4 𝑐𝑜𝑠(5𝑡) − 3), assim,

| |
𝑡∗ ≥ 𝑙𝑛 .
⇒ 𝑡 ∗ ≥ 𝑙𝑛 ⇒ 𝑡 ∗ ≥ 2.929
.
Para c2(t): 𝑐 (𝑡) = + 𝑒 (3 𝑐𝑜𝑠(5𝑡) − 1), assim,

| |
𝑡∗ ≥ 𝑙𝑛 .
⇒ 𝑡 ∗ ≥ 𝑙𝑛 ⇒ 𝑡 ∗ ≥ 1.631
.
236
Assim, o tempo de estabilização será ts ≤ 2.929 segundos. De acordo com a
figura abaixo, o tempo de estabilização é exatamente 2.261 segundos.
0.55
0.54
0.53
0.52 X: 2.261
Y: 0.51
0.51
0.5
0.49
0.48
0.47
0.46
0.45
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figura 7-5: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2% para sistemas de

ordem elevada
Observação: Como não é possível estipular exatamente quando ocorre o tempo de

acomodação por esta fórmula aproximada, usa-se o sinal de “≤” para ts.
Dica para melhorar a resposta: Para melhorar a aproximação deve-se considerar o

maior número de termos possível.
Assim, se houver termos com a mesma frequência utilizar,
𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 → 𝑎 + 𝑏 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜙)

Onde
𝑏
𝑡𝑎𝑛 𝜙 =
𝑎
Se houver termos com a mesma exponencial, os termos devem ser agrupados,
2𝑒 +𝑒 𝑠𝑖𝑛 2 𝑡 → 𝑒 (2 + 𝑠𝑖𝑛 2 𝑡)
7.2 Tempo de Pico
O tempo de pico é definido como o tempo em que a função alcança o 1º pico de

sobressinal, isto é, é dado observando-se o maior valor do 1º pico acima do regime
estacionário ou valor final ou resposta em regime permanente. Contudo, em alguns casos
pode haver controvérsia devido à sua utilização, como no software Matlab, em que ele
define como o tempo do maior valor de sobressinal. Ver figura abaixo.
237
Resposta ao degrau Unitário
2
System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513
Amplitude
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)
Figura 7-6: Exemplo de tempo de pico
Tempo de pico para sistemas de 1ª ordem padrão: Como não ocorre

sobressinal, não se aplica.
Tempo de pico para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das

características do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a
resposta padrão é dada por,
Para encontrar o tempo de pico, deriva-se a resposta, igualando o resultado a zero

e verificando se a amplitude é máxima global. Então,
d   
c(t )  Kn en t  cosd t   sind t  
dt  1  2 
 
 d 
 Ken t   d sind t   cosd t 
 1  2 
 
Agrupando os termos,
𝑑 𝜁𝜔 𝜁 𝜔
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜁𝜔 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + +𝜔 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡) = 0
𝑑𝑡 1−𝜁 1−𝜁
Como a exponencial não pode ser nula,
𝜁𝜔 1−𝜁 𝜔
𝜁𝜔 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡) = 0
1−𝜁 1−𝜁
Então,
𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 =0
238
O termo se anula para,
𝜔 𝑡 = 𝑘𝜋 para k = 0, 1, 2, ...
Pegando o menor termo diferente de zero,

𝜋
𝑡 = 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜔
Deve ser lembrado que a fórmula acima só é válida para sistemas de 2ª ordem
padrão.
7.3 Máximo sobressinal
O máximo sobressinal ocorre no tempo de pico, representando a diferença entre o

maior valor da resposta subtraído do valor de regime permanente.
Máximo sobressinal para sistemas de 1ª ordem padrão: como não há tempo de

pico, não se aplica.
Máximo sobressinal para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das

características do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a
resposta padrão é dada por,
Substituindo o tempo de pico,
𝜋 𝜁 𝜋
𝑐(𝑡 ) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜔 + 𝑠𝑖𝑛 𝜔
𝜔 1−𝜁 𝜔
Então,
𝑐(𝑡 ) = 𝐾 1 + 𝑒
Como a resposta em regime permanente é K,
𝑀 = 𝑐(𝑡 ) − 𝑐(∞) = 𝐾 1 + 𝑒 − 𝐾 = 𝐾𝑒
Como é um valor que depende da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitário, o mais conveniente é calcular a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, assim,
𝑐(𝑡 ) − 𝑐(∞) 𝐾𝑒
%𝑀 = = × 100% = 𝑒 × 100%
𝑐(∞) 𝐾
239
Interessante observar que a %Mp só depende do fator de amortecimento pois,
𝑐(𝑡 ) − 𝑐(∞)
%𝑀 = =𝑒 × 100% = 𝑒 × 100%
𝑐(∞)
=𝑒 × 100%
7.4 Tempo de subida
Tempo de subida para sistemas de 1ª ordem padrão: Como o sistema não

apresenta sobressinal é mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo
um critério de 10% a 90%, isto é, com o tempo de subida sendo o tempo necessário para
a resposta do sistema passar de 10% para 90%, tem-se, para a reposta de um sistema de
1ª ordem padrão à entrada degrau unitário,
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 para t ≥ 0
Resposta em regime permanente: c(∞) = K

Resposta para c(t) = 10% de c(∞): 0.1𝐾 = 𝐾 1 − 𝑒 ⇒𝑒 = 0.9
Resposta para c(t) = 90% de c(∞): 0.9𝐾 = 𝐾 1 − 𝑒 ⇒𝑒 = 0.1
Dividindo uma pela outra,
𝑒 0.9
= ⇒𝑒 =9⇒𝑒 = 9 ⇒ 𝑡 = 𝜏 𝑙𝑛 9
0.1
𝑒
Tempo de subida para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das

características do sistema para se escolher um critério. Se for superamortecido,
usualmente é escolhido o critério de 5% a 95% ou 10% a 90%; se for subamortecido pode
ser escolhido o critério de 0 a 100%. A resposta ao degrau unitário para um sistema
subamortecido de 2ª ordem padrão é dada por,
Escolhendo o critério de 0% a 100%, o tempo de subida ts será o tempo necessário

para a resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,
Resposta em regime permanente: c(∞) = K
Resposta para c(t) = 100% de c(∞), observe que será considerada a 1ª vez em que
o sistema atinge o valor c(∞), pois o sistema pode oscilar e várias vezes ele passará por
este valor.
240
𝜁
c(t) = c(∞) → 𝐾 = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 ) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡 )
1−𝜁
Então, como a exponencial não pode ser nula,
𝜁
𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 ) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡 ) = 0
1−𝜁
Dividindo pelo cosseno,
𝜁 1 1−𝜁
1+ 𝑡𝑔(𝜔 𝑡 ) = 0 ⇒ 𝑡 = 𝑡𝑔 −
1−𝜁 𝜔 𝜁
Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco
tangente, pois se deve observar a física do problema. Como está sendo calculado um
tempo, ele deve ser positivo, assim pela trigonometria,
𝑡𝑔(𝛼) = −𝛽 ⇒ 𝑡𝑔(𝜋 − 𝛼) = 𝛽
Portanto,
1−𝜁 1−𝜁
𝑡𝑔(𝜔 𝑡 ) = − ⇒ 𝑡𝑔(𝜋 − 𝜔 𝑡 ) =
𝜁 𝜁
Assim,
1−𝜁 𝜔 1−𝜁
𝜋 − 𝜔 𝑡 = 𝑡𝑔 = 𝑡𝑔 =𝛽
𝜁 𝜁𝜔
Onde β é o ângulo entre a parte imaginária e a parte real do polo.
Então, para um sistema de 2ª ordem padrão com critério de 0 a 100% e uma

entrada degrau unitário o tempo de subida é dado por,
𝜋−𝛽
𝑡 =
𝜔
7.5 Exercícios Resolvidos
Exercício #1: A resposta ao degrau unitário do seguinte sistema de 2ª ordem,
𝐶(𝑠) 2𝑠 + 20
= 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
Cuja resposta ao degrau unitário é dada por,
241
4 4 2√21
𝑐(𝑡) = − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 + 𝑒 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡
5 5 105
4 √21
= 1−𝑒 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 − 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡
5 42
Para o tempo de pico, derivando e igualando a zero,
𝑑 4 √21
𝑐(𝑡) = 0 = 𝑒 2 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 − 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡
𝑑𝑡 5 21
4 1
+ 𝑒 √21 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡
5 2
Agrupando os termos,
𝑑 2
𝑐(𝑡) = 0 = 𝑒 21 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 + 8√21 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡
𝑑𝑡 21
Então,
21 √21
21 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 + 8√21 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡 = 0 ⇒ 𝑡𝑔 √21𝑡 =− =−
8√21 8
Assim,
√
√
𝑡𝑔 𝜋 − √21𝑡 = ⇒𝑡 = = 0.572 segundos
√
Tempo de subida com critério de 0% a 100%,
4 4 √21
𝑐(𝑡 ) = = 1−𝑒 𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 − 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡
5 5 42
Então,
√21
𝑐𝑜𝑠 √21𝑡 − 𝑠𝑖𝑛 √21𝑡 =0
42
Dividindo pelo cosseno,
√
1− 𝑡𝑔 √21𝑡 =0⇒𝑡 = 𝑡𝑔 = 0.319 segundos
√ √
Exercício #2: Um sistema de 2ª ordem padrão apresenta a resposta ao degrau unitário

abaixo, determinar sua função de transferência.
242
Step Response
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Figura 7-7: Exercício 2
Como o sistema foi determinado como um sistema de 2ª ordem padrão, então tem-
se que,
Valor final: K=2

Tempo de Pico: 𝑡 = =3
Sobressinal: 𝑀 = 𝑐(𝑡 ) − 𝑐(∞) = 𝐾𝑒 = 2.5 − 2 = 0.5
Assim, do sobressinal,
𝜁
2𝑒 = 0.5 ⇒ −𝜋 = 𝑙𝑛(0.25)
1−𝜁
Invertendo o “ln” e expandindo os termos tem-se que,
𝑙𝑛(4)
𝜋𝜁 = 1 − 𝜁 𝑙𝑛(4) ⇒ 𝜁 = = 0.4037
𝜋 + 𝑙𝑛(4)
Para o tempo de pico,

𝜋
𝜔 1−𝜁 = ⇒ 𝜔 = 1.1446𝑟𝑎𝑑/𝑠
3
Então, a Função de transferência fica,
𝐶(𝑠) 2.6203
= 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.9242𝑠 + 1.3102
Observação: Este exemplo é chamado de “Identificação de Sistemas”, no qual o

objetivo é extrair do gráfico uma função de transferência, pois em muitos casos a função
243
de transferência vem da parte experimental sem que se conheça a sua formulação
matemática.
1. Para as respostas abaixo, determinar,
a. Tempo de acomodação ou tempo de Estabilização com critério de 2%;

b. Tempo de subida com critério de 0 a 100%;
c. Tempo de pico;
d. Porcentagem de sobressinal;
(Dica: utilize o MATLAB para traçar os gráficos nos casos em que a
resolução analítica for inviável)
o 𝑐(𝑡) = − 𝑒 −𝑒 +𝑒
o 𝑐(𝑡) = − 𝑒 (4 𝑐𝑜𝑠( 4𝑡) + 𝑠𝑖𝑛( 4𝑡))
o 𝑐(𝑡) = − 𝑒 (16 𝑐𝑜𝑠( 4𝑡) + 21 𝑠𝑖𝑛( 4𝑡)) +
𝑒 (10 𝑐𝑜𝑠( 5𝑡) + 33 𝑠𝑖𝑛( 5𝑡))
o Para o gráfico do exercício (1) letra (a) do item 5.6.1
2. Construir a função de transferência de um sistema de 1ª ordem padrão, sem atraso de

transporte e que não apresente erro estacionário para uma entrada tipo degrau que tenha
um tempo de acomodação ts = 5 segundos com critério de 2%. Esboçar a resposta ao
degrau unitário.
3. Construir a função de transferência de um sistema de 1ª ordem padrão, com atraso de

transporte θ = 2 segundos, que apresente erro estacionário igual a 0.2 para uma entrada
degrau de amplitude 2 que tenha um tempo de acomodação ts = 5 segundos com critério
de 2%. Esboçar a resposta ao degrau unitário.
4. Para um sistema de 2ª ordem padrão, sem atraso de transporte e que não apresente erro
estacionário para uma entrada tipo degrau, determinar a sua função de transferência para
que sua resposta ao degrau unitário apresente 20% de sobressinal e tenha um tempo de
acomodação de 5 segundos.
que a sua resposta ao degrau unitário apresente 20% de sobressinal e tenha um tempo de
pico 2 segundos.
que a sua resposta ao degrau unitário tenha um tempo de pico 2 segundos e um tempo de
acomodação de 5 segundos. Neste caso, qual será a % MP?
244
7. Assumindo uma função de transferência dada por 𝐺(𝑠) = . Projetar um controle
proporcional para que o tempo de pico seja reduzido em exatamente 25% para uma
entrada degrau unitário. Apesar da introdução de um erro estacionário, qual foi a variação
da % de sobressinal?
8. Para o sistema 𝐺(𝑠) = , quanto deve ser o seu fator de amortecimento ζ para
que a sua resposta ao degrau unitário tenha um tempo de acomodação de 2 segundos.
9. Considere que a resposta ao degrau unitário do sistema de controle com realimentação

unitária cuja função de transferência de malha aberta seja:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
Obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o máximo sobressinal e o tempo de

acomodação.
10. Considere o sistema de malha fechada dado por:
𝐶(𝑠) ω ²
=
𝑅(𝑠) 𝑠² + 2ζω 𝑠 + ω ²
Determine os valores de ζ e ωn de modo que o sistema responda a uma entrada em degrau

com aproximadamente 5% de sobressinal e com o tempo de acomodação de 2 segundos.
(Utilize o critério de 2%.)
11. Sabe-se que a função de transferência de um sistema oscilatório tem a seguinte forma:
ω ²
𝐺(𝑠) =
𝑠² + 2ζω + ω ²
Supondo que haja um registro da oscilação com amortecimento, como mostra a figura
abaixo. Determine o coeficiente de amortecimento ζ do sistema a partir do gráfico.
12. Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Determine o valor de k de modo que o
coeficiente de amortecimento ζ seja 0,5. Então, obtenha o tempo de subida tr, o tempo de
245
pico tp, o máximo sobressinal Mp e o tempo de acomodação ts na resposta ao degrau
unitário.
7.7 Respostas
1. 𝑐(𝑡) = − 𝑒 −𝑒 +𝑒
a) 𝑡 ≤ 5,0106𝑠. b) Não se aplica. c) Não se aplica. d) Não se aplica.
𝑐(𝑡) = − 𝑒 4 cos(4𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(4𝑡)

a) 𝑡 ≤ 3,9120𝑠. b) 𝑡 = 0,4539𝑠. c) 𝑡 = 𝑠. d) %𝑀 = 45,59%.
100 25
𝑐(𝑡) = − 𝑒 (16 cos(4𝑡) + 21 sin(4𝑡))
493 1394
10
+ 𝑒 (10 cos(5𝑡) + 33 sin(5𝑡))
1189
a) 𝑡 ≤ 4,5308𝑠. b) 𝑡 = 0,6561𝑠. c) 𝑡 = 1,0175𝑠. d) %𝑀 = 69,73%.
Gráfico do exercício (1) letra (a) do item 5.6

a) 𝑡 % = 15𝑠 𝑡 % = 19𝑠. b) 𝑡 = 11,7889𝑠. c)Não se aplica. d)Não se
aplica.
2. Função de Transferência: H(s) =
Resposta ao degrau unitário:

Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
246
.
3. Função de Transferência: H(s) = e
Amplitude
.
4. Função de Transferência: H(s) =
. .
Step Response
1.2
System: G
Peak amplitude: 1.2
Overshoot
1 (%): 20
At time (seconds): 2.01
System: G
Settling time (seconds): 4.75
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
3,1150
5. Função de Transferência: 𝐺(𝑠) = +1,6094s+3,1150
247
3,1074
6. Função de Transferência: 𝐺(𝑠) = +1,6s+3,1074
Máximo sobressinal: %MP = 20,1897
7. 𝐾 = 0,65333. A porcentagem de sobressinal aumentou em 40,885%.
8. Fato de amortecimento deve ser: 𝜁 = 0,4.
9. 𝑡 = 2,4184𝑠. 𝑡 = 3,6276𝑠 . %𝑀 = 16,30%. 𝑡 = 8𝑠.
10. 𝜁 = 0,6901 . 𝜔 = 2,8981 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
11. 𝜁 = 1− .
12. 𝑘 = 0,2. 𝑡 = 0,6046𝑠. 𝑡 = 0,9069𝑠 . %𝑀 = 16,30%. 𝑡 =

2𝑠.
248
Capítulo 8
8 Estabilidade
Estabilidade possui várias interpretações físicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretação física de estabilidade, tem-se a figura abaixo.
(a) Sistema Estável (b) Sistema Instável

Figura 8-1: Exemplo de Sistema Estável e Instável
O sistema é representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estável, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tenderá a parar no centro da cuia, desde que a energia inicial não seja capaz de joga-la
para fora.
Uma separação que se pode fazer em sistemas estáveis é em relação ao

amortecimento. No caso de haver amortecimento, a bola irá parar no centro da cuia em
qualquer posição que for solta, definindo, assim, um Sistema Assintoticamente Estável.
Caso não haja amortecimento, a bola tenderá a ficar oscilando em torno de uma mesma
posição em relação ao ponto mais baixo da cuia, definindo, assim, um Sistema
Marginalmente Estável.
No Sistema Instável, a bola está apoiada exatamente no topo da cuia; neste caso,
com qualquer movimento que se faça com a cuia a bola tenderá a cair. Deve ser observado
que uma das aplicações do sistema de controle é a transformação de um sistema
originalmente Instável em um sistema Assintoticamente estável através da adição de um
controlador.
8.1 Definições básicas
Estabilidade pode receber várias definições dependendo do ponto de vista da

análise a ser feita.
249
8.2 Estabilidade segundo as entradas e saídas
Um sistema é dito Assintoticamente Estável se, para qualquer entrada limitada,

mesmo que muito grande, a sua saída permanece limitada, mesmo que muito grande.
Porém, fica difícil de verificar a diferença entre um sistema marginalmente estável

e um instável, pois, para algumas entradas limitadas, o sistema marginalmente estável
apresentará saídas não limitadas. Esta verificação só será capaz de ser feita se houver uma
varredura da entrada em frequência. Como exemplo, no caso de um sistema de 2ª ordem
sem amortecimento cuja entrada possua a frequência natural do polo, a resultante será um
sistema instável, apesar de ele ser classificado como marginalmente estável.
8.2.1 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais
Um sistema é dito Assintoticamente Estável se, para uma perturbação passageira,

a sua resposta voltar para a posição de equilíbrio inicial.
Um sistema é dito Marginalmente Estável se, para uma perturbação passageira,

a sua resposta permanecer limitada, mas contínua com o tempo. A amplitude da resposta
não é atenuada.
Um sistema é dito Instável se, para uma perturbação passageira, a sua resposta
não permanecer limitada.
Utiliza-se como exemplo uma bola em uma superfície plana onde se aplica um
empurrão, que pode ser entendido como uma perturbação passageira. Se não houver
atrito, ela nunca irá parar. Então, tem-se um sistema instável. Mas, se houver atrito, ela
irá parar em um ponto fora da posição original. Ela não oscilou em torno da posição
original nem parou no mesmo ponto. Difícil de ser classificada.
Contudo, se, para o mesmo exemplo da bola, ela fosse presa à superfície por um
elástico que a puxasse de volta, com a presença do atrito seria o caso do sistema
assintoticamente estável e sem a presença do atrito seria o caso do sistema marginalmente
estável, mas nunca o instável.
Para se entender este fenômeno, deve-se imaginar a bola em uma superfície plana
se deslocando em uma única direção. A bola pode ser equacionada como uma inércia J e
amortecimento b, o elástico como uma rigidez K, e o empurrão como um delta de Dirac
δ(t); assim,
 Bola 𝐺(𝑠) =
 Bola + Atrito 𝐺(𝑠) =
 Bola + Elástico 𝐺(𝑠) =
 Bola + Atrito + Elástico 𝐺(𝑠) =
250
A diferença entre os sistemas são os polos; assim, a melhor forma de classificar-
se um sistema quanto à estabilidade é utilizando os polos do sistema.
8.2.2 Estabilidade segundo os polos
Para se entender a estabilidade segundo os polos do sistema, usa-se como exemplo

um sistema de 1ª ordem padrão e um sistema de 2ª ordem padrão, e calcula-se a resposta
de ambos para uma entrada degrau unitário.
𝐾
Sistema de 1ª ordem padrão 𝐻(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
1
Polo 𝐩𝐮𝐫𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐞 𝐫𝐞𝐚𝐥 𝐞 𝐧𝐞𝐠𝐚𝐭𝐢𝐯𝐨 𝑠=−
𝜏
Resposta ao degrau unitário, observe que a exponencial tem o sinal do polo,
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒
O que faz a resposta permanecer limitada é o sinal negativo da exponencial que

vem do sinal negativo do polo.
𝐾𝜔
Sistema de 2ª ordem padrão 𝐺(𝑠) =
𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔
Polos complexos conjugados parte real negativa,
𝑠 = −𝜻𝝎𝒏 ± 𝑗𝜔 𝑐𝑜𝑚 𝜔 =𝜔 1−𝜁
𝜻𝝎𝒏
𝜁
𝑐(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡)
1−𝜁
Neste caso, o que mantém a resposta limitada também é a exponencial negativa

que se origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for nulo,
𝐾𝜔
Sistema de 2ª ordem padrão 𝐺(𝑠) =
𝑠 +𝜔
Polos 𝑠 = ±𝑗𝜔
Resposta ao degrau unitário 𝑐(𝑡) = 𝐾[1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡)]
Sendo assim, um sistema que não tenha amortecimento será classificado como
marginalmente estável por manter a oscilação indefinidamente. Então, as raízes da
equação característica ou polos do sistema são indicativos da sua estabilidade. Deve ser
251
lembrado que a resposta é uma soma das influências de cada polo. Supondo um sistema
cujas raízes são na forma 𝑠 = 𝜎 ± 𝑗𝜔, então,
Pode-se classificar o polo, segundo sua estabilidade conforme,
 Se possuir parte real menor que zero, ℜ{𝜎} < 0, o polo é Assintoticamente Estável;
 Se possuir parte real nula, ℜ{𝜎} = 0, o polo é Marginalmente Estável;
 Se possuir parte real maior que zero, ℜ{𝜎} > 0, o polo é Instável;
Como um sistema é composto por vários polos, o sistema será classificado

conforme os polos são classificados. Mas deve ser observado que pela definição de
estabilidade, ocorre uma dominância entre as classificações, desta forma, supondo que
um sistema seja composto por vários polos,
 Se todos os polos possuem parte real menor que zero, ℜ{𝜎} < 0, o
sistema é Assintoticamente Estável. Isto é, para o sistema ser
classificado como assintoticamente estável, todos os polos devem ser do
tipo assintoticamente estáveis;
 Se pelo menos 1 polo possui parte real nula, ℜ{𝜎} = 0, e os demais polos
possuírem parte real menor que zero, ℜ{𝜎} < 0, o sistema é
Marginalmente Estável. Isto é, um polo marginalmente estável domina
a classificação do sistema mesmo possuindo mais polos assintoticamente
estáveis, tornando o sistema marginalmente estável;
 Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero, ℜ{𝜎} > 0, o
sistema é Instável. Isto é, um polo instável domina a classificação
mesmo o sistema possuindo mais polos marginalmente estáveis ou
assintoticamente estáveis.
Um polo com parte real nula, devido ao transitório, gera oscilações em sua
frequência natural que não são eliminadas pelo amortecimento. Sendo assim, não
importando quantos polos existam, se apenas um polo possuir parte real nula, haverá
oscilação presente na resposta global. Ele é dito marginalmente estável, pois será estável
para todas as frequências de entrada, exceto aquela que contenha a frequência natural do
polo marginalmente estável; se isso acontecer, a resposta do sistema crescerá
indefinidamente.
A instabilidade pode ser entendida como a presença de amortecimento negativo.

O amortecimento negativo agiria como um “gerador de energia”, aumentando as
oscilações em cada ciclo. Contudo, isso não deve ser entendido como a possibilidade de
se criar um moto perpétuo.
Exemplo: Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estável, Marginalmente

Estável e Instável. Cuidado com cancelamentos de polos e zeros.
( )( )
a) Assintoticamente Estável
( )( )( )
252
( )( )
b) Instável
( )( )( )
( )( )
c) Assintoticamente Estável
( )( )( )
( )( )
d) Assintoticamente Estável
( )( )( )
( )( )
e) Assintoticamente Estável
( )( )( )
( )( )
f) Instável
( )( )( )
( )( )
g) Instável
( )( )( )
( )( )
h) Marginalmente Estável
( )( )( )
( )( )
i) Instável
( )( )
( )( )
j) Instável
( )( )
Como exemplo desta dominação de polos quanto à classificação do sistema, segue

os exemplos abaixo no qual é calculada a resposta ao degrau unitário.
Considerando o sistema abaixo que é classificado como Marginalmente estável,
𝑠−1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 5)(𝑠 + 2)
Cuja resposta ao degrau unitário é dada por,
1 1 𝟐𝒕
1 √5
𝑐(𝑡) = − + 𝒆 − 𝐜𝐨𝐬 √𝟓𝒕 + 𝐬𝐢𝐧 √𝟓𝒕 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
10 6 15 15
Como pode ser observado, a resposta ficará oscilando indefinidamente na

frequência natural do polo classificado como marginalmente estável.
Agora, considerando um sistema classificado como instável conforme,
253
𝑠+1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 5)(𝑠 − 2)
1 1 𝟐𝒕 1 √5
𝑐(𝑡) = − + 𝒆 − 𝐜𝐨𝐬 √𝟓𝒕 − 𝐬𝐢𝐧 √𝟓𝒕 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
10 6 15 15
Apesar da resposta oscilatórias não serem atenuadas, a resposta da exponencial,

que agora é positiva irá crescer indefinidamente.
8.3 Critério de Estabilidade de Routh
O critério de estabilidade de Routh permite determinar se um polinômio possui

raízes com parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o
polinômio. Supondo um polinômio de 9ª ordem, os passos para a implementação do
critério de Estabilidade de Routh são,
1. Escrever o polinômio conforme abaixo, onde todos os coeficientes estão presentes

e a9 ≠ 0. Todas as raízes nulas foram retiradas.
a0s9 + a1s8 + a2s7 + a3s6 + a4s5 + a5s4 + a6s3 + a7s2 + a8s + a9 = 0
2. Se algum coeficiente for nulo ou negativo na presença de pelo menos um positivo,

então existirá uma ou mais raízes imaginárias ou que tenham parte real positiva.
Assim, se o objetivo for apenas verificar a estabilidade absoluta o método pode
ser interrompido.
3. Caso contrário, organizar os coeficientes conforme a tabela abaixo,
S9 a0 a2 a4 a6 a8
S8 a1 a3 a5 a7 a9
S7 b1 b2 b3 b4
S6 c1 c2 c3 c4
S5 d1 d2 d3
S4 e1 e2 e3
S3 f1 f2
S2 g1 g2
S1 h1
0
S i1
As duas primeiras linhas são formadas pelos próprios coeficientes do polinômio;

as demais linhas são formadas conforme,
254
a a −a a a a −a a a a −a a a a −a a
b = b = b = b =
a a a a
b a −a b b a −a b b a −a b b a −a 0
c = c = c = c = =a
b b b b
c b −b c c b −b c c b −b c
d = d = d =
c c c
Este procedimento deverá ser repetido até que os elementos de cada

linha sejam todos iguais a zero.
O Critério de Estabilidade de Routh afirma que o número de raízes com parte real
positiva será igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1ª coluna, isto é,
a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , g1 , h1 , i1 > 0
Exemplo: Verificar se o seguinte polinômio possui raízes com parte real positiva
utilizando o critério de Routh,
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Aplicando o critério de Routh, observa-se que todos os coeficientes são positivos,

então não se pode afirmar sem aplicar a metodologia. Como o polinômio é de 4ª ordem,
S4 1 3 5
S3 2 4 Dividir por 2
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
a a −a a (2)(3) − (1)(4) a a −a a (2)(5) − (1)(0)

b = = =1 b = =
a 2 a 2
=5
b a −a b (1)(4) − (2)(5) c b −b c
c = = = −6 d =
b 1 c
(−6)(5) − (1)(0)
= =5
−6
Desta forma, passando os resultados para a tabela,
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5
255
Verificando-se a 1ª coluna, observa-se que houve duas mudanças de sinal: a
primeira de 1 para -6 e a segunda de -6 para 5. Sendo assim, o polinômio apresenta duas
raízes com parte real positiva. Observe que seria possível dividir a linha de “s3” por “2”
para facilitar os cálculos.
8.3.1 Casos Especiais
Duas situações podem acontecer quando se aplica o critério de estabilidade de

Routh. A primeira delas, quando aparece um zero na 1ª coluna, e a segunda, quando toda
uma linha é igual a zero. Em ambos os casos, pode-se identificar como as raízes estão
alocadas com relação à parte real. Mas, de modo geral, as duas situações indicam que
existem raízes com parte real positiva ou nula.
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicações em sistemas de controle, isto
é, onde o desejável são sistemas assintoticamente estáveis é necessário que a 1ª coluna do
critério de estabilidade de Routh seja sempre positiva. Qualquer outra situação indicará
sistemas instáveis ou Marginalmente estáveis.
Caso 1: Aparece um zero na 1ª coluna. Quando aparecer um zero na 1ª coluna, deve-se

substituir o zero por um valor muito pequeno, mas positivo e continuar com o
procedimento.
9 9
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 3)(2𝑠 + 3) 2𝑠 + 6𝑠 + 3𝑠 + 9
S3 2 3
S2 6 9
S1 𝜺
S0 9
Como não houve mudança de sinal o sistema é considerado marginalmente

estável pelo zero na 1ª coluna.
9 9
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 3)(2𝑠 − 3) 2𝑠 + 6𝑠 − 3𝑠 − 9
S3 2 -3
S2 6 -9
S1 𝜺
S0 -9
Como houve mudança de sinal o sistema é considerado instável.
Caso 2: Quando toda uma linha é igual zero. Neste caso, deve-se montar um polinômio
com a linha imediatamente acima, derivar em relação a “s” e substituir os coeficientes na
linha anulada.
256
Supondo o polinômio,
𝑠 + 𝑠 + 6𝑠 + 6𝑠 + 25𝑠 + 25 = 0
S5 1 6 25
S4 1 6 25
S3 0 0
S2
S1
S0
Assim, a linha de s3 foi nula então forma-se um polinômio com a coluna

imediatamente acima,
𝑠 + 6𝑠 + 25
Derivando em relação a “s”,
4𝑠 + 12𝑠
Substituindo na coluna de “s3”
S5 1 6 25
S4 1 6 25
S3 4 12
S2 3 25
S1 -64/3
S0 25
Neste caso, ocorrem duas mudanças de sinal indicando sistema instável.
8.3.2 Exemplos de Revisão
Exemplo 1: Classificar o sistema abaixo quanto à estabilidade utilizando o critério de

estabilidade de Routh.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 5𝑠 + 10𝑠 + 12𝑠 + 11𝑠 + 7𝑠 + 2
Como o objetivo é a classificação,
S6 1 10 11 2
S5 5 12 7
S4 b1 b2 b3
S3 c1 c2
S2 d1 d2
S1 e1
S0 f1
257
5 ∗ 10 − 1 ∗ 12 38 5 ∗ 11 − 1 ∗ 7 48 5∗2−1∗0
𝑏 = = ; 𝑏 = = ; 𝑏 = =2
5 5 5 5 5
Toda a coluna pode ser simplificada ficando,
S6 1 10 11 2
S5 5 12 7
S4 19 24 5
S3 c1 c2
S2 d1 d2
S1 e1
S0 f1
19 ∗ 12 − 5 ∗ 24 108 19 ∗ 7 − 5 ∗ 5 108
𝑐 = = ; 𝑐 = =
19 19 19 19
S6 1 10 11 2
S5 5 12 7
S4 19 24 5
S3 1 1
S2 d1 d2
S1 e1
S0 f1
1 ∗ 24 − 19 ∗ 1 1 ∗ 5 − 19 ∗ 0
𝑑 = =5 ; 𝑑 = =5
1 1
S6 1 10 11 2
S5 5 12 7
S4 19 24 5
S3 1 1
S2 1 1
S1 e1
S0 f1
1∗1−1∗1
𝑒 = =0 → ∈
1
Como,
∈∗ 1 − 1 ∗ 0
𝑓 = =1
∈
258
Como não houve mudança de sinal na 1ª coluna, mas ocorreu um zero na 1ª
coluna, o sistema é considerado como Marginalmente Estável.
Exemplo 2: Analise o sistema abaixo quanto à estabilidade utilizando o critério de

estabilidade de Routh.
1
𝐻(𝑠) =
𝑎𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑐
S2 a c
S1 b
S0 c
Significando que se,
𝑎, 𝑏, 𝑐 > 0 𝑜𝑢 < 0 → 𝐴𝑠𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐸𝑠𝑡á𝑣𝑒𝑙
𝑏 = 0 ; 𝑎, 𝑐 > 0 → 𝑀𝑎𝑟𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐸𝑠𝑡á𝑣𝑒𝑙
𝑎 > 0 ; 𝑏, 𝑐 < 0 → 𝐼𝑛𝑠𝑡á𝑣𝑒𝑙
𝑎 < 0 ; 𝑏, 𝑐 > 0 → 𝐼𝑛𝑠𝑡á𝑣𝑒𝑙
8.3.3 Aplicações em Sistema de Controle
O critério de estabilidade de Routh será utilizado em sistemas de controle

basicamente para determinar quais os valores dos ganhos do controlador PID para que o
resultado final seja um sistema assintoticamente estável.
Exemplo 1: Supõe-se o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kp = 3,

quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estável?
5 10
𝐺(𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 + 5 𝑠 + 10
Resolvendo-se o sistema em malha fechada para C(s) / R(s), tem-se que,
1 5
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 3 1 + 𝑇𝑖𝑠
= = 𝑠 + 3𝑠 +5
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 3 1 + 1 5 10
𝑇𝑖𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 5 𝑠 + 10
259
𝐶(𝑠) (𝑠 + 10)15(𝑇𝑖𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑖𝑠(𝑠 + 3𝑠 + 5)(𝑠 + 10) + 150(𝑇𝑖𝑠 + 1)
(𝑠 + 10)15(𝑇𝑖𝑠 + 1)
=
𝑇𝑖𝑠 + 13𝑇𝑖𝑠 + 35𝑇𝑖𝑠 + 200𝑇𝑖𝑠 + 150
Como observado, aparentemente não ocorre nenhum problema para a proposição,

que poderia acontecer caso o sinal do valor 150 fosse negativo. Então, deve ser aplicado
o critério de estabilidade de Routh,
S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
( 13Ti)(35Ti)− (Ti)(200Ti) 255

b1 = = Ti
13Ti 13 b 2= 150 d 1= 150
255
Ti(200Ti)− (13Ti)(150)
13 25350
c 1= = 200 Ti−
255 255
Ti
13
Como o necessário será a 1ª coluna maior que zero, significa que,
25350 25350 169

Ti > 0 e 200𝑇𝑖 − > 0 ⇒ 𝑇𝑖 > =
255 51000 340
Exemplo 2: É possível estabilizar o polinômio classificado como instável, conforme

verificado anteriormente, adicionando um controlador Proporcional em malha fechada?
5
𝐺(𝑠) = 𝑒 H(s) = 1
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5
Fazendo a malha fechada,
260
5𝐾𝑝
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 5𝐾𝑝
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5
5𝐾𝑝
=
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5(𝐾𝑝 + 1)
Montando o Critério de Routh,
S4 1 3 5Kp+5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3) − (1)(4)
𝑏 = = 1; b = 5Kp + 5; d = 5Kp + 5
2
(1)(4) − (2)(5𝐾𝑝 + 5)
𝑐 = = −10𝐾𝑝 − 6
1
Verificando-se a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente

para estabilizar o sistema em malha fechada, tem-se,
c1 > 0 → – 10Kp – 6 >0 → Kp < -0,6

d1 > 0 → 5Kp + 5 >0 → Kp > - 1
Solução final: -1 < Kp < -0.6
Curiosidade: como demonstração de sistemas de controle onde o objetivo é estabilizar o

sistema, será tentada uma variação, isto é, será proposta uma solução alternativa. Para
tanto, propõe-se inicialmente uma realimentação unitária positiva e, então, é feita a
introdução do sistema de controle proporcional, conforme mostrado abaixo.
A realimentação unitária positiva é utilizada quando o sistema original não possui

erro estacionário para evitar que no fechamento de malha aparece o erro estacionário.
Fazendo o fechamento da malha para C(s)/U(s),
𝐶(𝑠) 5
= 𝐹(𝑠) =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠
261
Neste fechamento de malha, obteve-se uma vantagem devido ao reposicionamento
dos polos. Observe que um deles é um polo em s = 0, que, quando fechada a malha com
um controle proporcional, não terá erro estacionário, como poderá ser verificado abaixo,
5𝐾𝑝
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐹(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 5𝐾𝑝
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠
5𝐾𝑝
=
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5𝐾𝑝
Verificando a estabilidade pelo critério de Routh,
S4 1 3 5Kp
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3) − (1)(4) (1)(4) − (2)(5𝐾𝑝)

𝑏 = = 1; b2 = 5Kp; d1 = 5Kp; 𝑐 = = 4 − 10𝐾𝑐
2 1
Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, tem-se,
c1 > 0 → 4 – 10Kp >0 → Kp < 0,4

d1 > 0 → 5Kp >0 → Kp > 0
Solução final: 0 < Kp < 0.4
Escolhendo Kp = 0.1, obtém-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau.

Esta não é a melhor solução, pois o sistema final possui um tempo de acomodação grande.
Contudo, é uma resposta viável, onde foi demonstrado o conceito de controlar um
sistema.
262
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
Figura 8-5: Resposta do sistema a uma entrada degrau
8.3.4 Método Ziegler-Nichols de Malha Fechada
O método de projeto Ziegler-Nichols de malha fechada para o controlador PID

consiste em dois passos.
O primeiro é encontrar qual o ganho proporcional Kp, sem que tenha a parte
integral e derivativa do PID, que torna o sistema de malha fechada marginalmente estável,
isto é, pelo menos um dos pólos do sistema de malha fechada deve ser puramente
imaginário. Este ganho Kp passa a ser chamado de ganho crítico Kcr.
O segundo passo consiste em traçar a resposta ao degrau do sistema realimentado

pelo ganho crítico Kcr. Desta resposta é retirado o tempo de oscilação Tu.

1.4
1.2 Tempo de oscilação Tu
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 8-6: Resposta ao degrau do sistema realimentado com Kcr
263
Agora os parâmetros do controlador podem ser ajustados de acordo com a tabela
abaixo.
Tabela 8-1: Parâmetros do controlador em função do ganho crítico Kcr e do tempo de

oscilação Tu
Tipo do controlador Kc Ti Td
P 0,5 Kcr -- --
PI 0,45.Kcr Tu/1,2 ---
PID 0,6.Kcr 0,5Tu 0,125Tu
Exemplo 1: Considerando o sistema abaixo, implementar um controlador PID utilizando

o método de projeto do Ziegler-Nichols de malha fechada.
5
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Colocando em malha fechada e realimentando por um ganho Kp,
𝐾 𝐺(𝑠) 5𝐾
𝑇(𝑠) = =
1 + 𝐾 𝐺(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 5𝐾 + 6
Aplicando o critério de estabilidade para encontrar qual o ganho Kp que torna o

sistema marginalmente estável,
S3 1 11
S2 6 5𝐾 + 6
S1 b1
S0 c1
66 − 5𝐾 + 6
𝑏 = 𝑒 𝑐 = 5𝐾 + 6
6
Para que o sistema seja marginalmente estável, não pode haver alteração de sinal
na 1ª coluna, mas tem que haver um “zero”. Portanto, tem-se TRÊS situações possíveis
sendo,
𝑏 =0 𝑒 𝑐 >0 𝑜𝑢 𝑏 >0 𝑒 𝑐 =0 𝑜𝑢 𝑏 =0 𝑒 𝑐 =0
Entretanto, as três formas acima podem ser resolvidas admitindo que,
𝑏 >0 𝑒 𝑐 >0
Assim,
66 − 5𝐾 + 6
𝑏 >0 → >0 → 𝐾𝑝 < 12
6
264
6
𝑐 >0 → 5𝐾 + 6 > 0 → 𝐾𝑝 > −
5
Observe que se Kp = 12 c1 é satisfeito e se Kp = - 6/5 b1 também é satisfeito.

Porém, se Kp = -6/5 a malha fechada terá um polo em s = 0 conforme,
6
5 − −6
𝑇(𝑠) = 5 =
6 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠
𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 5 − +6
5
Portanto, não pode ser a escolha correta Kp = -6/5, sobrando apenas Kp = 12.
Agora, realimentando o sistema com Kp = 12 encontra-se,
5(12) 60
𝑇(𝑠) = =
𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 5(12) + 6 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 66
Cujos polos são dados por,

-1.94e-16 + 3.32e+00i 5.86e-17 3.32e+00 5.15e+15

-1.94e-16 - 3.32e+00i 5.86e-17 3.32e+00 5.15e+15
-6.00e+00 1.00e+00 6.00e+00 1.67e-
01
Sabendo-se o sistema irá oscilar na frequência do polo marginalmente estável, o

período de oscilação pode ser calculado conforme,
1 1
𝑇 = = = 1.89
𝑓 çã 3.32
2𝜋
Utilizando a tabela para calcular os valores do PID e traçando a resposta ao degrau

unitário de malha fechada encontra-se,
265
8.4 Estabilidade relativa
Em muitos casos, simplesmente estabelecer uma estabilidade absoluta não é

suficiente, isto é, o critério de Routh estabelece a localização da parte real dos polos no
plano complexo, mas pode-se estabelecer uma região na qual não deve haver polos. Isto
é denominado de Estabilidade Relativa.
Figura 8-7: Posição desejada dos polos no plano complexo S
Um método para se fazer isso é deslocar o eixo do “plano s” e aplicar o critério de

estabilidade de Routh. Para isso, deve-se fazer a seguinte substituição,
𝑠 =𝑧+𝜎
Na equação característica do sistema. Aplicando-se o critério de Routh em Z, caso

haja mudança de sinal na 1ª coluna, existirá polos no “plano s” à direita de s = σ.
Exemplo #1: Para o polinômio abaixo, verificar se há raízes localizadas à direita de -1

utilizando o critério de estabilidade de Routh.
2s3 + 11s2 + 17s + 6 = 0
Fazendo a substituição S = Z - 1
2(Z - 1)3 = +2Z3 -6Z2 +6Z -2

11(Z - 1)2 = 2
+11Z -22Z +11
17(Z - 1) = +17Z -17
+6
______________________________
2Z3 +5Z2 +Z -2
266
Aplicando o critério de Routh,
Z3 2 1
Z2 5 -2
Z1 b1
Z0 c1
b1 = 9/5 e c1 = -2
Portanto, uma mudança de sinal significa que há um polo do lado direito do plano
Z como consequência há um polo à direita de s = -1 no plano s.
Exemplo #2: Para o sistema abaixo, determinar o valor de M(s) = Kp para que o sistema
em malha fechada possua polos com parte real menor que -1.
6
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6
Malha Fechada T(s),
6
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾𝑝
𝑇(𝑠) = = = 2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 1 + 𝐾𝑝 6
2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6
6𝐾𝑝
=
2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6(1 + 𝐾𝑝)
Partindo do denominador,
2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6(1 + 𝐾𝑝)
Aplicando a substituição,
𝑠 =𝑧−1
Tem-se,
2𝑧 + 5𝑧 + 𝑧 + 6𝐾𝑝 − 2
Aplicando o Critério de Estabilidade de Routh,
𝑧 2 1
𝑧 5 6𝐾𝑝 − 2
𝑧 𝑏
𝑧 𝑐
267
Calculando os valores,
5 ∗ 1 − 2 ∗ (6𝐾𝑝 − 2) 2 𝑏 ∗ (6𝐾𝑝 − 2)
𝑏 = = 1 − (6𝐾𝑝 − 2) ; 𝑐 = = 6𝐾𝑝 − 2
5 5 𝑏
Para toda a 1ª coluna ser maior que zero,
2 5 3
𝑏 > 0 → 1 − (6𝐾𝑝 − 2) > 0 → 6𝐾𝑝 < + 2 → 𝐾𝑝 <
5 2 4
1
𝑐 > 0 → 6𝐾𝑝 − 2 > 0 → 𝐾𝑝 >
3
Solução final,
1 3
< 𝐾𝑝 <
3 4
Como curiosidade, malha fechada com 𝐾𝑝 = 1/3,
6 ∗ 1/3 1
𝑇(𝑠) = =
2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6(1 + 1/3) 2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 8

-1.00e+00 1.00e+00 1.00e+00 1.00e+00

-1.22e+00 1.00e+00 1.22e+00 8.20e-01
-3.28e+00 1.00e+00 3.28e+00 3.05e-01
Como curiosidade, malha fechada com 𝐾𝑝 = 3/4,
6 ∗ 3/4 4.5
𝑇(𝑠) = =
2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 6(1 + 3/4) 2𝑠 + 11𝑠 + 17𝑠 + 10.5

-1.00e+00 + 7.07e-01i 8.16e-01 1.22e+00 1.00e+00

-1.00e+00 - 7.07e-01i 8.16e-01 1.22e+00 1.00e+00
-3.50e+00 1.00e+00 3.50e+00 2.86e-01
Exemplo #3: Para o sistema abaixo,
268
6
𝐺(𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) = 1
𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠
Pede-se,
a) Determinar o valor de M(s) = Kp para que o sistema em malha fechada possua

polos com parte real igual a -0.5 e os demais tenham parte real à esquerda de
-0.5;
b) determinar o valor de M(s) = Kp para que o sistema em malha fechada possua
polos com parte real igual a -1 e os demais tenham parte real à esquerda de -
1?
Observação: as considerações acima são feitas para que o polo dominante seja o
definido acima.
Solução geral,
Malha Fechada T(s),
6
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 6𝐾𝑝
𝑇(𝑠) = = = 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 1 + 𝐾𝑝 6 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6𝐾𝑝
𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠
Partindo do denominador,
𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6𝐾𝑝
Para polos em malha fechada com parte real igual à -0.5 e os demais tenham parte
real à esquerda de -0.5,
1
𝑠=𝑧−
2
Tem-se,
7 7 15
𝑧 + 𝑧 + 𝑧 + 6𝐾𝑝 −
2 4 8
𝑧 1 7/4
𝑧 7/2 6𝐾𝑝 − 15/8
𝑧 𝑏
𝑧 𝑐
269
7 7 15 15
2 ∗ 4 − 1 ∗ 6𝐾𝑝 − 8 7 2 15 𝑏 ∗ 6𝐾𝑝 − 8
𝑏 = = − 6𝐾𝑝 − ; 𝑐 =
7 4 7 8 𝑏
2
15
= 6𝐾𝑝 −
8
Para toda a 1ª coluna apresentar um “zero” sem ter mudança de sinal para
caracterizar um sistema marginalmente estável tem-se TRÊS situações possíveis sendo,
𝑏 =0 𝑒 𝑐 >0 𝑜𝑢 𝑏 >0 𝑒 𝑐 =0 𝑜𝑢 𝑏 =0 𝑒 𝑐 =0
Entretanto, as três formas acima podem ser resolvidas admitindo que,
𝑏 >0 𝑒 𝑐 >0
Assim,
7 2 15 15 49 8
𝑏 >0 → − 6𝐾𝑝 − > 0 → 6𝐾𝑝 − < → 𝐾𝑝 <
4 7 8 8 8 6
15 5
𝑐 > 0 → 6𝐾𝑝 − > 0 → 𝐾𝑝 >
8 16
Gerando um intervalo de,
5 8
< 𝐾𝑝 <
16 6
Para a resposta correta deve-se analisar os valores do limite, isto é,
8 5
𝐾 = 𝑒 𝐾 =
6 16
Pois, entre os dois valores de Kp sabe-se que os polos serão todos posicionados à
esquerda de -0.5.
A solução de 𝐾𝑝 = é a situação típica já demonstrada em exemplos anteriores

onde 𝑏 = 0 e 𝑐 > 0, gerando assim os polos abaixo,
8
𝐶(𝑠) 6𝐾𝑝 66
𝑇(𝑠) = = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6𝐾𝑝 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6 8
6

-5.00e-01 + 1.32e+00i 3.54e-01 1.41e+00 2.00e+00

-5.00e-01 - 1.32e+00i 3.54e-01 1.41e+00 2.00e+00
-4.00e+00 1.00e+00 4.00e+00 2.50e-
01
270
Para a situação de 𝐾𝑝 =
Cuidado, para saber se o valor de 5/16 vai satisfazer a proposição é necessário

refazer o polinômio em “z”, pois,
5 7 7 5 15 7 7
𝐾 = → 𝑧 + 𝑧 + 𝑧+6 − =𝑧 + 𝑧 + 𝑧
16 2 4 16 8 2 4
Observando que há a presença de um polo em 𝑧 = 0, e pela condição 1 do critério

de estabilidade de Routh, ele precisa ser retirado, então para Routh,
7 7 7 7
𝑧 + 𝑧 + 𝑧 → 𝑧 + 𝑧+
2 4 2 4
𝑧 1 7/4
𝑧 7/2
𝑧 7/4
Portanto o valor de 5/16 também funciona como pode ser observado nos polos de
malha fechado abaixo,
5
𝐶(𝑠) 6𝐾𝑝 6 16
𝑇(𝑠) = = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6𝐾𝑝 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6 5
16

-5.00e-01 1.00e+00 5.00e-01 2.00e+00

-1.10e+00 1.00e+00 1.10e+00 9.06e-01
-3.40e+00 1.00e+00 3.40e+00 2.94e-01
Para polos em malha fechada com parte real igual à -1, partindo do denominador
de malha fechada,
𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6𝐾𝑝
Aplicando a substituição,
𝑠 =𝑧−1
Tem-se,
𝑧 + 2𝑧 − 𝑧 + 6𝐾𝑝 − 2
Pela regra do Critério de Estabilidade de Routh não há Kp que satisfaça a

proposição. Pois, apareceu um sinal negativo no polinômio em “z” e ele não depende de
Kp, conforme,
271
𝑧 1 -1
𝑧 2 6𝐾𝑝 − 2
𝑧 𝑏
𝑧 𝑐
2 ∗ (−1) − 1 ∗ (6𝐾𝑝 − 2) 𝑏 ∗ (6𝐾𝑝 − 2)

𝑏 = = −3𝐾𝑝 ; 𝑐 = = 6𝐾𝑝 − 2
2 𝑏
Para toda a 1ª coluna apresentar um “zero” sem ter mudança de sinal para
caracterizar um sistema marginalmente estável tem-se, para 𝑏 > 0 𝑒 𝑐 > 0,
𝑏 > 0 → −3𝐾𝑝 > 0 → 𝐾𝑝 < 0

1
𝑐 > 0 → 6𝐾𝑝 − 2 > 0 → 𝐾𝑝 >
3
De acordo com o resultado apresentado, a solução de Kp = 0 não pode ser usada.

Mas, vale ressaltar que se Kp = 0, não há sistema de controle, pois a malha fechada ficaria,
𝐶(𝑠) 6𝐾𝑝
𝑇(𝑠) = = = 0 ‼‼
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6𝐾𝑝
E para 𝐾 = ,
1
𝐶(𝑠) 63
𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 6 1
3

-5.86e-01 1.00e+00 5.86e-01 1.71e+00

-1.00e+00 1.00e+00 1.00e+00 1.00e+00
-3.41e+00 1.00e+00 3.41e+00 2.93e-01
Observando que, apesar de existir um polo em 𝑠 = −1, também existe um polo

entre −1 e 0, que não está de acordo com o solicitado.
Solução final,
Não existe Kp que satisfaça a proposição do polo em malha fechada ser igual à -
1 e todos os outros estarem à esquerda de -1.
Exemplo #4 Para o sistema de controle abaixo,
272
𝑠+2 1
𝑀(𝑠) = 𝐾 𝑒 𝐺(𝑠) =
𝑠 + 10 𝑠(𝑠 − 1)
Determine os valores de K para que o sistema de controle em malha fechada seja

classificado como Assintoticamente Estável.
𝑠+2 1
𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾 𝑠 + 10
𝑠(𝑠 − 1)
𝑇(𝑠) = = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠 + 2 1
𝑠 + 10 𝑠(𝑠 − 1)
𝐾(𝑠 + 2) 𝐾(𝑠 + 2)
𝑇(𝑠) = =
(𝑠 + 10)𝑠(𝑠 − 1) + 𝐾(𝑠 + 2) 𝑠 + 9𝑠 + (𝐾 − 10)𝑠 + 2𝐾
S3 1 K-10
S2 9 2K
S1 B1
S0 C1
9(𝐾 − 10) − 2𝐾 7𝐾 − 90
𝑏 = = 𝑒 𝑐 = 2𝐾
9 9
Portanto, tem-se que
7𝐾 − 90 90
𝑏 >0 → >0 →𝐾>
9 7
𝑐 >0 → 2𝐾 > 0 → 𝐾>0
Solução final
90
𝐾>
7
Determinar o valor de K para que o sistema em malha fechada tenha polos com
parte real exatamente igual a -2.
Partindo da solução já encontrada,
𝐾(𝑠 + 2)
𝑇(𝑠) =
𝑠 + 9𝑠 + (𝐾 − 10)𝑠 + 2𝐾
Substituindo no denominador 𝑠 = 𝑧 − 2, encontra-se a equação,
273
𝑧 + 3𝑧 + (𝐾 − 34)𝑧 + 48
z3 1 K – 34
z2 3 48
z1 b1
z0 c1
3(𝐾 − 34) − 48
𝑏 = = 𝐾 − 50 𝑒 𝑐 = 48
3
Para este caso, tem-se a necessidade de não haver troca de sinal na 1ª coluna, mas
tem que haver um “zero”, que é satisfeito com,
𝐾 = 50
1) Classificar os sistemas abaixo em “Assintoticamente Estável”, “Marginalmente Estável”

ou “Instável”. Explicar a resposta.
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑎) 𝐺(𝑠) = 𝑏) 𝑍(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)(𝑠 + 5) (𝑠 + 1)(𝑠 + 16)
(𝑠 − 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
c) 𝑌(𝑠) = 𝑑) 𝑉(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 5) (𝑠 + 3)(𝑠 − 2𝑠 + 2)
(𝑠 + 1) (𝑠 − 1)(𝑠 − 2)
e) 𝑌(𝑠) = f) 𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 3)(𝑠 + 5) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 − 2)
2) Determinar o valor de 𝑙𝑖𝑚𝑐(𝑡) para a função de transferência abaixo, considerando

→∞
r(t) uma entrada degrau unitário. Verificar se o limite existe.
𝐶(𝑠) 3
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 7
3) Para o diagrama de blocos abaixo, sendo que Kp = 2, determinar os valores de Ti para

que o sistema em malha fechada definida por C(s)/R(s) seja considerado
assintoticamente estável.
2 1
𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠+1
274
4) Supondo o seguinte diagrama de blocos,
a. Para 𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1 e M(s) controlador PD. Quais os

valores de Kp e Td para que o sistema em malha fechada seja
assintoticamente estável?
b. Para 𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1 e M(s) um ganho proporcional.

Qual o valor de Kp para que o sistema em malha fechada seja considerado
como assintoticamente estável?
c. Mostrar que 𝐺(𝑠) = é uma função de transferência instável,

mas se for colocada no diagrama de blocos acima com H(s) = 1 é possível
torná-la assintoticamente estável apenas com um ganho proporcional.
d. Supondo 𝐺(𝑠) = , H(s) = 1, controlador M(s)

Proporcional. Determinar quais os valores de Kp para que o sistema em
malha fechada possua polos com parte real < -1.
e. Com 𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = e M(s) um controlador Proporcional-

Integral PI com Kp = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em
malha fechada possua todos os polos com parte real < -1?
f. Com M(s) = 1, 𝐺(𝑠) = e 𝐻(𝑠) = , determinar quais os valores

de K para que a malha fechada possua todos os polos com parte real < -1.
5) Estabelecer quais os valore de K para que a função de transferência de malha

fechada dada abaixo seja assintoticamente estável.
𝐶(𝑠) 𝑠 +𝑠+1
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 7𝑠 − 𝐾 + 7𝐾 − 6
275
6) Determine o intervalo de valores de K para a estabilidade do sistema de controle
com realimentação unitária cuja função de transferência de malha aberta seja:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
7) Considere a equação característica abaixo, utilizando o critério de estabilidade de

Routh, determine o intervalo de K para a estabilidade.
𝑠 + 2𝑠 + (4 + 𝐾)𝑠 + 9𝑠 + 25 = 0
8) Considere o sistema de malha fechada mostrado na figura abaixo. Determine o

intervalo de valores de K compatíveis com a estabilidade do sistema. Suponha que
K>0.
9) Considere o servossistema com realimentação tacométrica mostrado na figura

abaixo. Determine os intervalos de valores de K e de Kh que tornam o sistema
estável. (Note que Kh deve ser positivo).
276
8.6 Respostas
1. a) Estável. b) Marginalmente Estável. c) Estável. d) Instável. e) Instável. f)

Estável.
2. 𝑐(∞) = . De acordo com o critério de Routh, o limite não existe (o termo

acompanhando s4 é nulo).
3. 𝑇𝑖 >
4. a) 𝐾 > −3 𝑇 >− − .
b) 𝐾 < 1.303 ou 𝐾 > 30.7
c) G(s) é instável devido ao fato de haver, em seu denominador, um coeficiente
negativo na presença de outros positivos. Caso G(s) seja inserida no diagrama de blocos,
é possível torna-la assintoticamente estável para 6 < 𝐾 < 20.
d) 1,6 < 𝐾 < 12,6.
e) <𝑇 < .
f) <𝐾< .
5. 1 < 𝐾 < 6.
6. 0 < 𝐾 < 6.
109
7. 𝐾 > .
8. 0 < 𝐾 < 12,5.

,
9. 𝐾 > 0 𝐾 >− + 0,2 𝑒 𝐾 > 0.
277
Capítulo 9
9 Bibliografia
Recomendados:
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição. Prentice Hall. 2011.

2. N.S. Nice. Engenharia de Sistemas de Controle. 6ª Edição. LTC. 2013.
3. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 12a Edição. LTC. 2013.
4. G.F. Franklin, J.D. Powell, A.E. Maeini. Sistemas de Controle para Engenharia. 6a
ed. Bookman, 2013
Adicionais:
5. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.
6. G.F. Franklin, J.D. Powell, and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic
Systems. Prentice Hall, 1988.
7. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaum’s Outline of Theory and Problems of
Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaum’s Outline Series, McGraw-Hill.
1990
278

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Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG

EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle

Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon

1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE ......................................... 5

1 Introdução aos Sistemas de Controle

1.1 Monitoramento, Automação e Controle de Sistemas

O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informação pertinente de

Figura 1-1: Sistema de Monitoração

A Automação de Sistemas visa tornar um processo automático, por exemplo, um

Figura 1-2: Sistema Automático sem sistema de monitoração

Este sistema automático sem monitoração é muito difícil de ser encontrado na

Figura 1-4: Elementos básicos de um sistema automatizado

Já o Controle de Sistemas é atuar de uma forma satisfatória em um processo ou

Figura 1-5: Sistema de Controle

Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas é

Figura 1-6: Elementos básicos de um sistema controlado

Observe que, na prática, poderá haver sistemas automatizados e controlados ao

1.2 Definições básicas

Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema Controle

Para iniciar o procedimento, é necessário fazer o modelo matemático do veículo.

Sistema sem controle ou com controle manual, geralmente na literatura é

Sistema controlado é aquele em que o operador ajusta a referência a ser seguida

1.3 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas

Quando a água tem um fornecimento contínuo através do sistema de encanamento,

Quando a água é fornecida através de uma bomba, opta-se pelo sistema

1.4 Exemplo de um sistema de controle típico

Um sistema de controle típico possui a seguinte representação em diagrama de

Figura 1-7: Sistema de controle típico

Sendo que os sinais são dados por,

 R(s) é a referência a ser seguida definida pelo operador;

Sendo que os blocos representam as equações dinâmicas conforme,

 G(s) é o processo a ser controlado;

Por exemplo, supondo o sistema de controle de velocidade de um veículo. Neste

1.5 Definição de Sistema de Controle com relação aos sinais

Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s)

Variável Controlada Y(s) é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

2 Modelagem de Sistemas dinâmicos

A modelagem sempre será feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os

2.1 Sistemas Mecânicos Translacionais

Para a modelagem dos sistemas translacionais será utilizada a 2ª Lei de Newton.

2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condições para escrever o

Figura 2-1: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Das condições impostas, tem-se:

1. Apenas uma coordenada independente, denominada de y, que será definida

A modelagem é feita através da construção do DCL (Diagrama de Corpo Livre).

Figura 2-2: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção direita

Aplicando somatória de forças no eixo y,

Mÿ (t) + Cẏ (t) + Ky(t) = f(t) (2.1)

Agora, invertendo-se a direção do eixo coordenado inercial y, isto é, assumindo

Figura 2-3: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção esquerda

Aplicando somatória de forças no eixo y,

F = ma ⇒ Mÿ (t) = −Ky(t) − Cẏ (t) − f(t)

Mÿ (t) + Cẏ (t) + Ky(t) = −f(t) (2.2)

Observa-se que a diferença ocorre no deslocamento da massa. Na Figura 2-4(a),

Deslocamento y(t) [metros]

2.1.2 Conjunto de Massas-Molas

Considera-se o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para

1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

Das condições impostas, tem-se:

1. Três coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover

Figura 2-6: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores – Variação #1

Observe que, apesar de as forças possuírem os mesmos sentidos, as coordenadas

Para a massa M1,