CLP 2008

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
DSc. William da Silva Vianna
INSTITUTO FEDERAL FLUMINENSE DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA
CAMPOS DOS GOYTACAZES RJ ABRIL 2008
Instituto Federal Fluminese - IFF
Sumrio
1 2 INTRODUO ................................................................................................................................................ 5 INFORMAES GERAIS ............................................................................................................................... 5 2.1 CARACTERSTICAS ...................................................................................................................................... 5 2.2 BREVE HISTRICO ...................................................................................................................................... 6 2.3 EVOLUO................................................................................................................................................. 6 2.4 APLICAES .............................................................................................................................................. 7 3 ESTRUTURA BSICA.................................................................................................................................... 8 3.1 MICROMPROCESSADOR ............................................................................................................................... 9 3.1.1 Processamento Cclico .................................................................................................................... 9 3.1.2 Processamento por interrupo..................................................................................................... 10 3.1.3 Processamento comandado por tempo ......................................................................................... 10 3.1.4 Processamento por evento............................................................................................................ 10 3.2 MEMRIA ................................................................................................................................................. 11 3.2.1 Mapa de memria.......................................................................................................................... 11 3.2.2 Arquitetura de memria de um CP ................................................................................................ 12 3.2.3 Estrutura do mapa de memria do CLP ........................................................................................ 13 3.3 DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA .............................................................................................. 15 3.3.1 Caractersticas das entradas e sadas - e/s................................................................................... 16 3.3.2 Terminal de programao.............................................................................................................. 26 4 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP......................................................................................... 27 4.1 ESTADOS DE OPERAO............................................................................................................................ 27 4.2 FUNCIONAMENTO...................................................................................................................................... 28 5 LINGUAGEM DE PROGRAMAO ............................................................................................................ 32 5.1 CLASSIFICAO ........................................................................................................................................ 32 5.1.1 Linguagem de baixo nvel.............................................................................................................. 32 5.1.2 Linguagem de alto nvel................................................................................................................. 33 6 PROGRAMAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS ................................................................... 34 6.1 LADDER DIAGRAM (LD) - DIAGRAMA DE CONTATOS ...................................................................................... 34 6.2 FUNCTION BLOCKS DIAGRAM (FBD) - DIAGRAMA DE BLOCOS ........................................................................ 35 6.3 INSTRUCTION LIST (IL) - LISTA DE INSTRUO ............................................................................................. 36 6.4 STRUCTURED TEXT (ST) TEXTO ESTRUTURADO ....................................................................................... 36 6.5 SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) - PASSOS OU STEP ............................................................................ 36 6.6 LINGUAGEM CORRENTE OU NATURAL .......................................................................................................... 37 6.7 ANLISE DAS LINGUAGUES DE PROGRAMAO .............................................................................................. 38 6.8 NORMALIZAO - IEC 61131.................................................................................................................... 39 6.8.1 Elementos Comuns ....................................................................................................................... 40 6.8.2 Linguagens da norma IEC 61131-3 ............................................................................................... 41 7 PROGRAMAO EM LADDER ................................................................................................................... 45 7.1 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER ............................................................................................... 47 7.1.1 Associao de contatos no ladder. ................................................................................................ 50 7.1.2 Instrues ...................................................................................................................................... 52 7.1.3 Instrues bsicas ......................................................................................................................... 52 8 NOES DE SISTEMA SCADA COM USO DO CLP .................................................................................. 64 8.1 ARQUITETURA DA REDE CLP PARA SISTEMAS SCADA ..................................................................................... 65 9 CRITRIOS PARA AQUISIO DE UM CLP .............................................................................................. 67 9.1 CRITRIOS DE CLASSIFICAO ................................................................................................................... 67 9.2 CRITRIOS DE AVALIAO PARA ESPECIFICAO E COMPRA DE UM CP .......................................................... 68 9.3 ANLISE DO FORNECEDOR ........................................................................................................................ 68 9.4 ASPECTOS TCNICOS DO PRODUTO ............................................................................................................ 69 9.5 ASPECTOS CONTRATUAIS .......................................................................................................................... 69 10 BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA ........................................................................................................... 69
William da Silva Vianna
w_vianna@hotmail.com
Lista de figuras
Figura 1 - Diagrama em blocos com os componentes bsicos de um CLP.................................................................................. 8 Figura 2 - Esquema do processamento cclico. ........................................................................................................................... 9 Figura 3 - Esquema do processamento por interrupo ............................................................................................................ 10 Figura 4 - Esquema do mapa de memria. ............................................................................................................................... 11 Figura 5 - Esquema da diviso dos tipos de memria primria.................................................................................................. 12 Figura 6 - Esquema da arquitetura de um CLP com interfaces de entrada e sada. .................................................................. 16 Figura 7 - Esquema do carto ou mdulo de entrada digital com respectivos elementos de campo.......................................... 17 Figura 8 - Circuito de entrada digital opto-isolado...................................................................................................................... 18 Figura 9 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas entradas digitais com mdulo ou carto entrada em tenso. ......... 18 Figura 10 - Esquema do circuito eltrico de ligao de uma entradas digitais com mdulo ou carto entrada em tenso e sensor discreto indutivo. .............................................................................................................................................................. 19 Figura 11 - Esquema do carto ou mdulo de entrada analgica com respectivos elementos de campo. ................................. 19 Figura 12 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas entradas analgicas em corrente com dois transmissores a dois fios (two wire). .................................................................................................................................................................. 20 Figura 13 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas entradas analgicas em tenso com dois transmissores a dois fios (two wire). ........................................................................................................................................................................ 20 Figura 14 - Diagrama em blocos dos elementos de tratamento do sinal de entrada. ................................................................. 21 Figura 15 - Esquema do carto ou mdulo de sada digital com respectivos elementos de campo. .......................................... 22 Figura 16 Esquema do circuto interno e externo de ligao de um ponto de sada digital a transistor. ................................... 22 Figura 17 - Esquema do circuto interno e externo de ligao de um ponto de sada digital a triac............................................. 23 Figura 18 - Esquema do circuto interno e externo de ligao de um ponto de sada digital a rele ou contato seco.................... 23 Figura 19 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas sadas digitais independentes...................................................... 23 Figura 20 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas sadas digitais com um terminal em comum................................. 24 Figura 21 - Esquema do carto ou mdulo de sada analgica com respectivos elementos de campo. .................................... 24 Figura 22 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas sadas analgicas em corrente .................................................... 25 Figura 23 - Fluxograma de funcionamento do ciclo de operao de um CLP ............................................................................ 29 Figura 24 - Ilustrao do funcionamento da atualizao da memria imagem de E/S. .............................................................. 31 Figura 25 - Exemplo de programa em Ladder ........................................................................................................................... 35 Figura 26 - Exemplo de programa em blocos ............................................................................................................................ 35 Figura 27 - Exemplo de programa em IL ................................................................................................................................... 36 Figura 28 - Exemplo de programa em ST.................................................................................................................................. 36 Figura 29 - Exemplo de programa em passos ........................................................................................................................... 37 Figura 30 - Exemplos bsicos de programas escritos utilizando as linguagens da norma IEC 61131-3..................................... 40 Figura 31 - Exemplo de programa bsico SFC.......................................................................................................................... 42 Figura 32 - Exemplo de um mesmo cdigo implementado nas 4 linguagens IEC ...................................................................... 43 Figura 33 - Modelo de software proposto pelo padro IEC 61131-3 .......................................................................................... 44 Figura 34Elementos bsicos binrios da programao em Ladder............................................................................................ 45 Figura 35 - Passos para elaborao do programa que ir controlar um processo ou equipamento. .......................................... 48 Figura 36 - Circuito bsico de acionamento............................................................................................................................... 48 Figura 37 - Circuito bsico de acionamento em Ladder............................................................................................................. 49 Figura 38 - Linha Ladder com contato inversor ......................................................................................................................... 49 Figura 39 - Ladder utilizando contato normalmente aberto (A) e Ladder utilizando contato normalmente fechado (B)............... 50 Figura 40 - Programa Ladder com lgica E. .............................................................................................................................. 50 Figura 41 - Programa Ladder com lgica E. .............................................................................................................................. 51 Figura 42 - Programa Ladder com lgica mista ......................................................................................................................... 51

Figura 43 - Esquema do uso de um bloco funcional no programa Ladder. ................................................................................ 53 Figura 44 - Programa Ladder com bloco funcional de temporizao. ........................................................................................ 53 Figura 45 - Programa Ladder com bloco funcional de contagem. .............................................................................................. 54 Figura 46 - Grficos para demonstrao do funcionamento do contador................................................................................... 54 Figura 47 - Programa Ladder com bloco funcional para mover dado......................................................................................... 55 Figura 48 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco mover. ............................................................................ 56 Figura 49 - Programa Ladder com blocos funcionais de comparao maior e menor. ............................................................... 56 Figura 50 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco de comparao maior e menor. ...................................... 57 Figura 51 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de adio................................................................................. 57 Figura 52 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco soma............................................................................... 58 Figura 53 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de subtrao............................................................................ 59 Figura 54 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco de subtrao................................................................... 59 Figura 55 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de multiplicao. ...................................................................... 60 Figura 56 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de diviso. ............................................................................... 60 Figura 57 - Programa Ladder com bloco funcional lgica E....................................................................................................... 61 Figura 58 - Programa Ladder com bloco funcional lgica OU.................................................................................................... 62 Figura 59 - Programa Ladder com bloco funcional lgica ou exclusivo...................................................................................... 63 Figura 60 - Esquema bsico de um sistema SCADA................................................................................................................. 65 Figura 61 Arquitetura local de rede CLP com uso do CLP modular ou compacto. .................................................................. 66 Figura 62 - Arquitetura local de CLP com I/O remotos ou distribudos....................................................................................... 66 Figura 63 - Arquitetura de rede de CLP`s.................................................................................................................................. 67
INTRODUO
O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente CLP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dcada de 70. Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas e processos industrias eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim. O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes sequenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC ( Programable Logic Control ), em portugus CLP ( Controlador Lgico Programvel ) e este termo registrado pela Allen Bradley (fabricante de CLPs). Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Definio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association) Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.
INFORMAES GERAIS
2.1
CARACTERSTICAS
Basicamente, um controlador programvel apresenta as seguintes caractersticas: Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo da produo; Capacidade de operao em ambiente industrial; Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio; Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia; Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores constituindo sistemas de superviso controle e aquisio de dados (SCADA); Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada;
Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A; Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade; Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais; Possibilidade de expanso da capacidade de memria; Conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao; Possilidade de integrao com redes de cho de fbrica; Programao em pelo menos uma linguagem com possbilidade de programao em at cinco linguagens distintas em um mesmo programa; 2.2 BREVE HISTRICO
O controlador programvel nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim a indstria de controladores programveis, hoje com um mercado mundial multibilionrio 2.3 EVOLUO
Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evolui nos controladores lgicos. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da informtica em suas caractersticas de software e de hardware. O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza de microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, fieldbus, etc. At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos ao nvel de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 61131-3, que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade. Outra novidade que foi incorporada aos controladores programveis o fieldbus (barramento de cho-de-fbrica), que surge como uma proposta de padronizao de sinais a nvel de cho-de-fbrica. Este barramento se prope a diminuir sensivelmente o nmero de condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de propiciar os ganhos da utilizao de equipamentos microprocessados no cho-de-fbrica. Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle
industrial. As vantagens de sua utilizao, comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem: Menor Ocupao de espao; Potncia eltrica requerida menor; Reutilizao; Reprogramvel, se ocorrerem mudanas de requisitos de controle; Confiabilidade maior; Manuteno mais fcil; Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de aplicaes; Permite a interface atravs de rede de comunicao com outros CLPs e microcomputadores; Projeto do sistema mais rpido. Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de software, o que permite o seu acesso a um maior nmero de pessoas tanto nos projetos de aplicao de controladores programveis quanto na sua programao. 2.4 APLICAES
O controlador programvel existe para automatizar processos industriais, sejam de sequnciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc. Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da manufatura, de processos contnuos, eltrica, predial, entre outras. Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa aplicar os CLPs, entre elas tem-se: Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados); Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc); Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento, controle PID, controle avanado; Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc; Bancadas de teste automtico de componentes industriais; Testes de conformidade em aplicaes laboratoriais Controle de sistemas embarcados em diversas aplicaes aeroespaciais; Etc. Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no ser apenas nos processos mas tambm nos produtos. Pode-se encontr-lo em produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos.
ESTRUTURA BSICA
O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo portanto uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e memrias. As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas a qualidade da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico para aplicaes industriais. Tem-se tambm um terminal usado para programao do CLP. Esse terminal pode ser dedicado ou um microcomputador padro com software de programao especfico para o equipamento que ser programado. O diagrama de blocos a seguir, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel:
TERMINAL DE PROGRAMAO
Fonte de Alimentao Microprocessador Memria
Barramentos INTERFACE DE E/S
CARTES DE
CARTES DE
Figura 1 - Diagrama em blocos com os componentes bsicos de um CLP.
Dentre as componentes integrantes desta estrutura tem-se: Microprocessador; Memria; Barramentos; E/S (Entradas e Sadas); Terminal de Programao; Fonte de alimentao.
3.1
MICROMPROCESSADOR
O microprocessador responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o dado para os cartes de sada como resposta ao processamento. Geralmente, cada CLP tem um microprocessador, que pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e sadas). De acordo com a estrutura fsica dos pontos de E/S (I/O) o CLP pode ser classificado em: CLP compacto quando todo os componentes do CLP so fabricados em um nico mdulo (exceto terminal de programao). Frequentemente o CLP compacto empregado em pequenas aplicaes. Alm disso, geralmente faz-se uso de microcontroladores em substituio ao microprocessador, memria e I/O; CLP modular constitudo de um ou mais racks que permitem a montagem da fonte de alimentao, Unidade Central de Processamento (UCP) e cartes de entrada e sada; CLP com I/O distribudo constitudo de pelo menos uma UCP, fonte e diversos mdulos de E/S distribudos e comunicando com a UCP por meio de uma rede fieldbus. Independente da classificao o processamento poder ter estruturas diferentes para a execuo de um programa, tais como: Processamento cclico; Processamento por interrupo; Processamento comandado por tempo; Processamento por evento. 3.1.1 PROCESSAMENTO CCLICO a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
Figura 2 - Esquema do processamento cclico.
Um dado importante de uma UCP o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 10 ms a cada 1.000 instrues).
3.1.2 PROCESSAMENTO POR INTERRUPO Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de rotina de interrupo. Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupo. Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.
Figura 3 - Esquema do processamento por interrupo
3.1.3 PROCESSAMENTO COMANDADO POR TEMPO Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser incarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa. 3.1.4 PROCESSAMENTO POR EVENTO Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, tem-se o chamado Watch Dog Time (WDT), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e as vezes sonoro.
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3.2
MEMRIA
O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como o os dados necessrios para execut-las. Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado tipo depende: do tipo de informao armazenada; da forma como a informao ser processada pela UCP. As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria, que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits. A capacidade de memria de um CP definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema. 3.2.1 MAPA DE MEMRIA A capacidade de memria de um CP pode ser representada por um mapa chamado mapa de memria.
8, 16, ou 32 bits ENDEREO DAS PALAVRAS DE MEMRIA Decimal Octal Hexadecimal
255 511 1023
377 777 1777
FF 1FF 3FF
2047
3777
7FF
4095
7777
FFF
8191
17777
1FFF
Figura 4 - Esquema do mapa de memria.
O tamanho da palavra de memria depender de caractersticas como: Tipo de processador utilizado; Projeto dos circuitos internos CLP.
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3.2.2 ARQUITETURA DE MEMRIA DE UM CP A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria. A memria do computador onde se armazenam os dados que devem ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde esta armazenado o programa do computador (memria de programa). Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa, apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas e memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de memrias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at memria de semicondutor em forma de circuito integrado. As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes: - Memria ROM ( read only memory ) memria apenas de leitura. - Memria RAM ( random acess memory ) memria de acesso aleatrio.
MEMRIAS
ROM
RAM
ROM MSCARA PROM EPROM EEPROM EAROM
ESTTICA
DINMICA
Figura 5 - Esquema da diviso dos tipos de memria primria
As memrias ROM so designadas como memria de programa por serem memrias que no podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porm tm a vantagem de no perderem as suas informaes mesmo quando desligada sua alimentao. As memrias RAM e ROM so classificadas como memrias primrias, os discos rgidos, midias como cartes de memria e discos flexvies so classificados como memrias secundrias. Os CLPs no possuem discos rgidos ou outro tipo de memria secundria.
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Tabela 1 - Tipos de memria.
Tipo de Memria RAM DINMICA
Descrio Memria aleatrio
de
acesso
RAM ESTTICA
Memria aleatrio
de
acesso
ROM MSCARA PROM EPROM EPROM EEPROM FLASH EPROM
Memria somente de leitura Memria programvel somente de leitura Memria programvel/ apagvel somente de leitura Memria programvel/ apagvel somente de leitura
Caracterstica - Voltil - Gravada pelo usurio - Lenta - Ocupa pouco espao - Menor custo - Voltil - Gravada pelo usurio - Rpida - Ocupa mais espao - Maior custo - No Voltil - No permite apagamento - Gravada pelo fabricante - No voltil - No permite apagamento - Gravada pelo usurio - No Voltil - Apagamento por ultravioleta - Gravada pelo usurio - No Voltil - Apagvel eletricamente - Gravada pelo usurio
3.2.3 ESTRUTURA DO MAPA DE MEMRIA DO CLP Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de um controlador programvel pode ser dividido em cinco reas principais: MEMRIA EXECUTIVA MEMRIA DO SISTEMA MEMRIA IMAGEM OU DE STATUS MEMRIA DE DADOS MEMRIA DO USURIO
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Memria Executiva formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. O usurio no tem acesso a esta rea de memria. Memria do Sistema Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo constantemente alterado pelo sistema operacional. Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho. No pode ser acessada nem alterada pelo usurio. Memria de Status de E/S ou Memria Imagem A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada status das entradas ou imagem das entradas. Aps o processamento dessas informaes, os resultados sero armazenados na rea denominada status das sadas ou imagem das sadas. Memria de Dados As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes de temporizao, contagem, artimticas e especiais, necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como: valores pr-selecioandos ou acumulados de contagem e temporizao; resultados ou variveis de operaes aritmticas; resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de manipulao de dados. Memria do Usurio A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional. As memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo: RAM RAM/EPROM RAM/EEPROM
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Tabela 2 - Memria RAM do usurio.
Tipo de Memria RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
Descrio A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para armazenar o programa do usurio assim como os dados internos do sistema. Geralmente associada a baterias internas que evitaro a perda das informaes em caso de queda da alimentao. O usurio desenvolve o programa e efetua testes em RAM. Uma vez checado o programa, este transferido para EPROM. Esta configurao de memria do usurio permite que, uma vez definido o programa, este seja copiado em EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder operar tanto em RAM como em EEPROM. Para qualquer modificao bastar um comando via software, e este tipo de memria ser apagada e gravada eletricamente.
3.3
DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA
Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o homem e a mquina; so os dispositivos por onde o homem pode introduzir informaes na mquina ou por onde a mquina pode enviar informaes ao homem. Como dispositivos de entrada pode-se citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnticas, leitor de disco magntico, leitor de carto perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves, conversor A/D, mouse, scaner, etc. Estes dispositivos tem por funo a transformao de dados em sinais eltricos codificados para a unidade central de processamento. Como dispositivos de sada pode-se citar os seguintes exemplos: gravador de fitas magnticas, gravador de discos magnticos, perfurador de carto, perfurador de fita, impressora, vdeo, display, conversor D/A, canal de som, etc. Todos eles tem por funo a transformao de sinais eltricos codificados pela mquina em dados que possam ser manipulados posteriormente ou dados que so imediatamente entendidos pelo homem. Estes dispositivos so conectados unidade central de processamento por intermdio de "portas" que so interfaces de comunicao dos dispositivos de entrada e sada.
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Figura 6 - Esquema da arquitetura de um CLP com interfaces de entrada e sada.
A estrutura de E/S (entradas e sadas) encarregada de filtrar os vrios sinais recebidos ou enviados para os componentes externos do sistema de controle. Estes componentes ou dispositivos no campo podem ser botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, lmpadas sinalizadoras, display de LEDs, bobinas de vlvulas direcionais eltricas, bobinas de rels, bobinas de contatoras de motores, etc (figura anterior). Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter rudo eltrico, que pode causar operao falha da UCP se o rudo alcanar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S protege a UCP deste tipo de rudo, assegurando informaes confiveis. A fonte de alimentao das E/S pode tambm constituir-se de uma nica unidade ou de uma srie de fontes, que podem estar localizadas no prprio compartimento de E/S ou constituir uma unidade parte. Os dispositivos do campo so normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo usurio final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S determinado, geralmente, pelo nvel de tenso (e corrente, nas sadas) destes dispositivos. Os circuitos de E/S so tipicamente fornecidas pelos fabricantes de CLPs em mdulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais pontos de E/S. Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a parte interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos. 3.3.1 CARACTERSTICAS DAS ENTRADAS E SADAS - E/S A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA), ou tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos possvel alterar o ranger da atravs de software.
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3.3.1.1 MDULOS OU CARTO DE ENTRADA Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber em certo nmero de variveis. Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais, mas apesar desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo: ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos. Enviam o sinal discreto (binrio) para o carto ou mdulo de entrada digital. ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores. Enviam o sinal analgica para o carto ou mdulo de entrada analgica. MDULO OU CARTO DE ENTRADA DIGITAL (ED)
BOTOEIRA ED 1 CHAVE MANUAL
ED 2
PRESSOSTATO
ED 3
TERMOSTATO
ED 4
SENSOR DE PRESENA
ED 5
OUTROS
ED 6
Figura 7 - Esquema do carto ou mdulo de entrada digital com respectivos elementos de campo.
A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.
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Figura 8 - Circuito de entrada digital opto-isolado
CAMPO ED 1
ED 2
PSH
fonte COMUM
Figura 9 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas entradas digitais com mdulo ou carto entrada em tenso.
As entradas dos CLPs tm alta impedncia e por isso no podem ser acionadas diretamente por um triac, como o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA, em razo disso necessrio, quando da utilizao deste tipo de dispositivo de campo, o acrscimo de uma derivao para a corrente de manuteno do tiristor. Essa derivao consta de um circuito resistivo-capacitivo em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo. Caso seja utilizado sensor capacitivo, indutivo ou ptico com sada transistor com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um carto de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor (NPN ou PNP), e a sada do sensor ser ligada diretamente na entrada digital do CLP. A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como sada a abertura ou fechamento de um contato. bom lembrar que em alguns casos uma sada do sensor do tipo transistor tambm pode ser usada, esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada
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CAMPO ED 1
sensor indutivo 2 fios
FONTE C.A. COMUM
Figura 10 - Esquema do circuito eltrico de ligao de uma entradas digitais com mdulo ou carto entrada em tenso e sensor discreto indutivo.
MDULO OU CARTO DE ENTRADA ANALGICOS (EA)

TRANSMISSORES EA 1 TACO GERADOR
EA 2
TERMOPAR
EA 3
TERMO RESISTNCIA
EA5
SENSOR DE POSIO
EA 5
OUTROS
EA 6
Figura 11 - Esquema do carto ou mdulo de entrada analgica com respectivos elementos de campo.
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A entrada analgica em corrente implementada diretamente no transmissor como mostra o diagrama.

CAMPO EA 1
EA 2 PT TT
fonte COMUM
Figura 12 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas entradas analgicas em corrente com dois transmissores a dois fios (two wire).
A entrada analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso, como mostra o diagrama O valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor e da faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo utiliza-se a lei de ohm ( R = V / I).
CAMPO EA 1
EA 2 PT
TT
fonte
COMUM
Figura 13 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas entradas analgicas em tenso com dois transmissores a dois fios (two wire).
TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA

William da Silva Vianna w_vianna@hotmail.com
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O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em funo de sua natureza, isto , um carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um carto digital que recebe sinal contnuo e assim nos demais tipos de sinais. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada :
Elementos Discretos B.C. C.C. I.E. I.El. I.M. UCP
Figura 14 - Diagrama em blocos dos elementos de tratamento do sinal de entrada.
B.C. - Bornes de conexo: Permite a interligao entre o sensor e o carto, geralmente se utiliza sistema plug-in. C.C. - Conversor e Condicionador: Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o restante do circuito. I.E. - Indicador de Estado: Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas. I.El. - Isolao Eltrica: Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos e que sero entregues ao processador. I.M. - Interface/Multiplexao: Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada.
3.3.1.2 MDULOS OU CARTO DE SADA Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle. Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos: ATUADORES DISCRETOS: Pode assumir dois estados definidos. ATUADORES ANALGICOS: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
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MDULO OU CARTO DE SADA DIGITAL

CHAVE MAGNTICA
SD 1
SD 2
ALARME SONORO VLVULA DIRECIONAL VLVULA SOLENIDE LMPADA DE SINALIZAO
SD 3
SD 4
SD 5
SD 6
OUTROS
Figura 15 - Esquema do carto ou mdulo de sada digital com respectivos elementos de campo.
De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam caractersticas que as diferem como as seguintes: - sada digital a TRANSSTOR promove comutaes mais velozes, mas s comporta cargas de tenso contnua e possuem limites de tenso e corrente inferiores comparado com a sada a contato seco; - sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco, mas s pode acionar cargas de tenso alternada; - sada a CONTATO SECO ou RELE pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto alternada, porm como qualquer dispositivo eletromecnico possui a vida til inferios as componentes em estado slido.
Figura 16 Esquema do circuto interno e externo de ligao de um ponto de sada digital a transistor.
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Figura 17 - Esquema do circuto interno e externo de ligao de um ponto de sada digital a triac.
Figura 18 - Esquema do circuto interno e externo de ligao de um ponto de sada digital a rele ou contato seco.
As sadas digitais independentes possuem a vantagem de poder acionar no mesmo mdulo cargas de diferentes fontes sem o risco de interlig-las. Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos.
CAMPO carga
SD 1 SADAS DIGITAIS INDEPENDENTES
fonte
carga
SD 2
fonte
Figura 19 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas sadas digitais independentes.
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cabo.
As sadas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de
Se neste tipo de sada for necessrio acionar cargas com fontes incompatveis entre si, ser necessria a utilizao de rels cujas bobinas se energizem com as sadas do CLP e cujos contatos comandem tais cargas.
CAMPO SD 1 carga
SADAS DIGITAIS COM PONTO COMUM
SD 2
carga
fonte comum
Figura 20 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas sadas digitais com um terminal em comum.
MDULO OU CARTO DE SADA ANALGICA

SA 1 CONERSOR I / P
SA 2
INVERSOR DE FREQUNCIA INDICADOR ANALGICO MDULO DE POTNCIA POSICIONADOR ELETRO PNEUMTICO
SA 3
SA 4
SA 5
SA 6
OUTROS
Figura 21 - Esquema do carto ou mdulo de sada analgica com respectivos elementos de campo.
A sada analgica em corrente ou tenso implementada diretamente no dispositivo em questo. bom lembrar a questo da compatibilidade dos sinais, sada em tenso s pode ser ligada no dispositivo que recebe tenso e sada em corrente pode ser ligada em dispositivo que recebe corrente ou tenso, dependendo da utilizao ou no do shunt de sada.
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SA 1
SA 2 POSICIONADOR
CONVERSOR
COMUM
Figura 22 - Esquema do circuito eltrico de ligao de duas sadas analgicas em corrente
TRATAMENTO DE SINAL DE SADA Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande variedade de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de acordo com a lgica de controle, deve ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionar o atuador. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de sada digital de corrente contnua :
UCP
I.M.
M.S.
I.El.
E.S.
B.L.
I.M. - Interface/Multiplexao: Interpreta os sinais vindos da UCP atravs do barramento de dados, para os pontos de sada, correspondente a cada carto. M.S. - Memorizador de Sinal: Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. I.E. - Isolao Eltrica: Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. E.S. - Estgio de Sada: Transforma os sinais lgicos de baixa potncia, em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo. B.L. - Bornes de Ligao: Permite a ligao entre o carto e o elemento atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in.
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A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo em questo.
Uma boa prtica de todo o profissional ler o manual de instalao dos equipamentos. No que diz respeito s sadas digitais dos CLPs devem ser rigorosamente respeitados os limites de tenso, corrente e polaridade quando for o caso.
3.3.2 TERMINAL DE PROGRAMAO O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como: Elaborao do programa do usurio; Anlise do contedo dos endereos de memria; Introduo de novas instrues; Modificao de instrues j existentes; Monitorao do programa do usurio; Verificao do estado de funcionamento do hardware do CLP; Atuao de sadas independente da lgica (force); Cpia do programa do usurio em disco ou impressora. Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos: Terminal Dedicado Porttil; Terminal Dedicado TRC; Terminal no Dedicado. TERMINAL PORTTIL DEDICADO Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores portteis so conectados diretamente ao CP atravs de uma interface de comunicao (serial). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores pessoais portteis, estes terminais esto perdendo sua funo, j que pode-se executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil.
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TERMINAL DEDICADO TRC No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de controle. Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e condies do processo a ser controlado. Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de computadores pessoais, este tipo de terminal caiu em desuso. TERMINAL NO DEDICADO - PC A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um microcomputador de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal. Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador.
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP
Um controlador lgico programvel, tem seu funcionamento baseado num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de varredura. 4.1 ESTADOS DE OPERAO
Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao: - Programao - Execuo A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falhas de operao e execuo do programa. Programao Neste estado o CP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j instalados. Este tipo de programao chamada off-line (fora de linha).
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Execuo Estado em que o CP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes no programa. Este tipo de programao chamada on-line (em linha). 4.2 FUNCIONAMENTO
Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas: A. Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; B. Teste de memria RAM; C. Teste de executabilidade do programa. Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma leitura seqencial das instrues em loop (lao). Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas. Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria. Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento, sero transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc. Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop. Neste momento iniciado um novo loop. A figura seguinte ilustra o funcionamento do ciclo de operao de um CLP. Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervisionlo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan, so usados para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada. Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervisionlo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan, so usados para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura ou Scan, depende das caractersticas da UCP, do tamanho do programa do usurio, e da quantidade de pontos de entrada e sada.
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START PARTIDA
- Limpeza de memria - Teste de RAM - Teste de Execuo
OK
No
Sim Leitura dos Cartes ou mdulos de Entrada
Atualizao da Tabela Imagem das Entradas
Execuo do Programa do Usurio
Atualizao da Tabela Imagem das Sadas Transferncia da Tabela para a Sada
Tempo de Varredura OK ? Sim
No
STOP PARADA
Figura 23 - Fluxograma de funcionamento do ciclo de operao de um CLP
Durante a execuo do ciclo de varredura ocorre a leitura das entradas e atualizao da memria imagem de E/S. A figura seguinte ilustra como esse processo funciona para entradas digitais. Estando o ponto entrada energizado (contato fechado) o bit correspondente da memria imagem ficar em nvel lgico 1.
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Caso o contato esteja aberto o bit correspondente na memria imagem ficar em nvel lgico 0. Observe que esses estado independem se o contato de campo normalmente aberto (NA) ou normalmente fechado (NF). Na sequncia da execuo do ciclo de varredura executado o programa do usurio que, entre outros, utilizar os dados da memria imagem de E/S. Aps, o resultado ser escrito na tabela da memria imagem de sada. Observando a lgica do programa do usurio apresentado na figura seguinte, pode ser observado que no estado atual das entrada (ED 00 acionada nvel lgico 1 e ED 03 desacionada nvel lgico 0) o programa acionar o bit correspondente a sada digital 04. Pode ser observado que o programa acoinou a sada mesmo com uma das entradas fsicas desacionadas. Isso se deve ao fato que o contato NF no programa corresponde a lgica de negao, ento considerando a lgica combinacional tem-se: SD03 = ED00 . ED03 Portanto, a sada digiral 03 s ser acionada quando ED00 = 1 E ED03 = 0.
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Carto de Entrada Digital
ed - 00 ed - 01 ed - 02 ed - 03 ed - 04 ed - 05 ed - 06 ed - 07 1 0 E N T R OUT 03 Memria IN 00 IN 03 Imagem A D A
S A D Carto de Sada Digital 1 sd - 00 sd - 01 sd - 02 sd - 03 sd - 04 sd - 05 sd - 06 sd - 07 A S
Figura 24 - Ilustrao do funcionamento da atualizao da memria imagem de E/S.
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LINGUAGEM DE PROGRAMAO
Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados, necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio se comunica com a mquina. A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa, que vai coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve executar. 5.1 CLASSIFICAO
As linguagens de programao podem ser classificadas em dois grandes grupos: Linguagem de baixo nvel Linguagem de alto nvel 5.1.1 LINGUAGEM DE BAIXO NVEL
Linguagem de Mquina a linguagem corrente de um microprocessador ou microcontrolador, onde as instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades de programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm o cdigo hexadecimal. Cdigo Binrio Endereo 0000000000000000 0000000000000001 0000000000000010 0000000000000011 0000000000000100 0000000000000101 0000000000000111 0000000000001000 0000000000001001 0000000000001010 0000000000001011 0000000000001111 0000000000010000 0000000000010001 Contedo 00111110 10000000 11010011 00011111 00100001 00000000 01111110 00100011 10000110 00111111 00000001 11011010 00000000 11011010
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Cdigo Hexadecimal Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D Contedo 3E 80 D3 1F 21 00 10 7E 23 86 27 D3 17 3F
Cada item do programa, chama-se linha ou passo, representa uma instruo ou dado a ser operacionalizado. Linguagem Assembler Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas mnemnicos. Endereo 0000 0002 0004 0007 0008 0009 000A 000B 000D 000F 0012 0013 0015 Contedo MVI A,80H OUT 1FH LXI ,1000H MOV A,M INX H ADD M DAA OUT 17H MVI A,1H JC 0031H XRA A OUT 0FH HLT
Cada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas internas diferentes, portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes. 5.1.2 LINGUAGEM DE ALTO NVEL uma linguagem prxima da linguagem corrente utilizada na comunicao de pessoas.
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Compiladores e Interpretadores Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nvel, necessrio a utilizao de compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a linguagem de mquina.
COMPILADORES PROGRAMA OU INTERPRETADORES 1111 0000 0101 0100 1100 0101 0101 0111
Vantagem Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando conhecimento da arquitetura do microprocessador. Desvantagem Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo nvel. Exemplos de linguagens de alto nvel - Pascal -C - Python - Java - etc
PROGRAMAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS
Normalmente pode-se programar um controlador atravs de um software que possibilita desenvoler o program em uma ou mais linguagens. Entre essas linguagens industriais esto: Sequential function chart (SFC); Function blocks diagram (FBD); Ladder diagram (LD); Structured Text (ST); Instruction List (IL). Alguns CLPs, possibilitam o desenvolvimento do programa do usurio em uma ou mais formas. 6.1 LADDER DIAGRAM (LD) - DIAGRAMA DE CONTATOS Tambm conhecida como: - Diagrama de rels; - Diagrama escada; - Diagrama ladder.
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Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em diagrama eltricos. Exemplo:
Figura 25 - Exemplo de programa em Ladder
6.2
FUNCTION BLOCKS DIAGRAM (FBD) - DIAGRAMA DE BLOCOS
Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. Exemplo:
I 0.0 Q 0.0 I 0.2 I 0.4 Q 0.2 I 0.6 & >=1 Q 0.2 >=1 & Q 0.0
Figura 26 - Exemplo de programa em blocos
35
6.3
INSTRUCTION LIST (IL) - LISTA DE INSTRUO
Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores. Exemplo :

: A I 1.5 : A I 1.6 :O : A I 1.4 : A I 1.3 : = Q 3.0 ( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0 Figura 27 - Exemplo de programa em IL
6.4
STRUCTURED TEXT (ST) TEXTO ESTRUTURADO
Linguagem muito semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores em texto estuturado. Exemplo:
IF VREAL <> VREAL_ANT THEN VREAL_ANT := VREAL; V_INT_AUX := ((VREAL-VREAL_LO)/(VREAL_HI-VREAL_LO))*(V_INT_HIV_INT_LO)+V_INT_LO; V_INT := REAL_TO_INT(V_INT_AUX); END_IF; V_INT_AUX := INT_TO_REAL(V_INT); IF V_INT_AUX <> V_INT_ANT THEN V_INT_ANT := V_INT_AUX; VREAL := (V_INT_AUX-V_INT_LO)*(VREAL_HI-VREAL_LO)/(V_INT_HI-V_INT_LO)+VREAL_LO; END_IF; Figura 28 - Exemplo de programa em ST
6.5
SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) - PASSOS OU STEP
Essa linguagem de programao executa rotinas baseadas em passos que so executado mediante a certas condies lgicas satisfeitas. Exemplo:
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Figura 29 - Exemplo de programa em passos
6.6
LINGUAGEM CORRENTE OU NATURAL
semelhante ao basic, que uma linguagem popular de programao, e uma linguagem de programao de alto nvel. Comandos tpicos podem ser "fechar vlvula A" ou "desligar bomba B", "ligar motor", "desligar solenide",
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6.7
ANLISE DAS LINGUAGUES DE PROGRAMAO
Com o objetivo de ajudar na escolha de um sistema que melhor se adapte as necessidades de cada usurio, pode-se analisar as caractersticas das linguagens programao disponveis de CLPs. Esta anlise se deter nos seguintes pontos: - Quanto a forma de programao; - Quanto a forma de representao; - Documentao; - Conjunto de Instrues. Quanto a Forma de Programao Programao Linear - programa escrito escrita em nico bloco Programao Estruturada - Estrutura de programao que permite: - Organizao; - Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios programas; - Facilidade de manuteno; - Simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do autor do software. Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou geogrficos. Quanto a Forma de Representao - Diagrama de Contatos; - Diagrama de Blocos; - Lista de Instrues. Estes j citados anteriormente. Documentao A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de programao. De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais importante, tendo em vista que um grande nmero de profissionais esto envolvidos no projeto de um sistema de automao que se utiliza de CLPs, desde sua concepo at a manuteno. Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se divide em vrios nveis. Conjunto de Instrues o conjunto de funes que definem o funcionamento e aplicaes de um Podem servir para mera substituio de comandos a rels: - Funes Lgicas; - Memorizao; - Temporizao; - Contagem. Como tambm manipulao de variveis analgicas:
CLP.
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- Movimentao de dados; - Funes aritmticas. Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homem-mquina, podem ser necessrias: - Saltos controlados; - Indexao de instrues; - Converso de dados; - PID; - sequenciadores; - aritmtica com ponto flutuante; - etc. 6.8 NORMALIZAO - IEC 61131
Para atender s demandas da comunidade industrial, um grupo de trabalho foi formado dentro da International Electrotechnical Commission (IEC) em 1979, para avaliar o projeto completo de controladores lgicos programveis, incluindo o hardware, instalao, teste, documentao, programao e comunicao. O IEC uma organizao normativa internacional formada por representantes de todo o mundo. Foram formados diversos grupos de trabalho (foras tarefas) para elaborao das diversas partes da norma IEC 1131. A tabela seguinte apresenta o estado da norma em 1993, quando a parte 3 chamada de IEC 1131-3 foi publicada.
Tabela 3 - Partes da norma IEC 1131 PARTE Part 1 Part 2 Part 3 Part 4 Part 5 Part 6 Part 7 TTULO General Information Equipment requirements and tests Programmable Languages User guidelines Messaging service specification Reservada Fuzzy Control Programming CONTEDO Definio da terminologia e conceitos. Teste de verificao e fabricao eletrnica e mecnica. Estrutura do software do CLP, linguagens e execuo de programas. Orientaes para seleo, instalao e manuteno de CLPs. Funcionalidades para comunicao com outros dispositivos. Reservada Funcionalidades de software, incluindo blocos funcionais padres para tratamento de lgica nebulosa dentro de CLPs. Orientaes para implementao das linguagens IEC 1131-3.
Part 8
Guidelines for the implementation of languages for programmable controllers.
Recentemente, o IEC alterou a forma de codificao das suas normas incluindo mais um algarismo. Desta forma, a norma 1131 passou a ser denominada IEC 61131.
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A norma IEC 61131 foi elaborada com o objetivo de padronizar diversos aspectos relacionados aos Controladores Programveis (CP), assim como aplicar modernas tcnicas e linguagens de programao para o desenvolvimento de software para estes sistemas. Como CP entende-se quaisquer equipamentos de controle com capacidade de programao, tais como CLPs, SDCDs, Sistemas Hbridos, etc. A norma composta por 8 partes, sendo que a parte 3 (61131-3) destinada ao modelo de software e s linguagens de programao. Os principais conceitos e caractersticas apresentados pela IEC 61131-3 so: Base de dados com declarao de variveis e alocao dinmica; Tipagem de dados; Estruturao, modularizao, reutilizao e portabilidade de software; Tcnicas de Orientao a Objetos; Processamento multitarefa; 5 linguagens de programao. Apesar da norma 61131-3 introduzir modernas tcnicas de programao para os sistemas de controle, esta norma geralmente conhecida pela padronizao de 5 linguagens de programao. Esta uma interpretao inadequada por parte dos usurios de controle, pois as linguagens so simplesmente as ferramentas para implementar os conceitos do modelo de software. As 5 linguagens definidas pela norma so (figura seguinte): Lista de Instrues IL; Diagrama Ladder LD; Diagrama de Blocos Funcionais FBD; Texto Estruturado ST; Sequenciamento Grfico de Funes SFC.
Figura 30 - Exemplos bsicos de programas escritos utilizando as linguagens da norma IEC 61131-3
Uma maneira elegante de se olhar para o padro IEC 61131-3 dividindo-o em duas partes: Elementos comuns; Linguagens de Programao; Analisando-se com mais detalhes cada uma destas partes: 6.8.1 ELEMENTOS COMUNS Tipos de dados
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Usado para definir o tipo de dado de qualquer parmetro, evitando-se dividir tipos diferentes de variveis, por exemplo. Os tipos de dados so: booleana, inteiro, real, byte e word, mas tambm data, hora e string. Baseado nestes tipos, possvel tambm definir-se um tipo de dado prprio, chamado tipo derivado de dado. Por exemplo, pode-se definir um tipo de dado como sendo analog input channel. Variveis Variveis podem ser atribuidas somente para explicitar endereos de hardware (entradas e sadas) em configuraes, recursos e programas. Isto garante um alto nvel de independncia do hardware, viabilizando sua reutilizao. O uso dos nomes das variveis normalmente limitado POU em que ela foi declarada, e podem, portanto, serem reusadas em outras POUs, sem conflito. Para que uma varivel seja global, deve ser declarada como tal. 6.8.2 LINGUAGENS DA NORMA IEC 61131-3 Utilizando-se das linguagens de programao, possvel implementar as Funes (Functions), Blocos Funcionais (Function Blocks) e Programas (Programs), os quais so as Unidades de Organizao de Programas (POU) que incorporam o modelo de software. O devido entendimento dos conceitos envolvidos pelo modelo de software, possibilitam ao desenvolvedor aplicar as tcnicas de orientao a objetos, na busca de uma estruturao de software de forma modular e reutilizvel. Alm disso, possvel organizar os programas em um ambiente multitarefa de forma a tirar o mximo da capacidade de processamento do controlador, de forma a atender as exigncias do processo a ser controlado. Servios de comunicao so definidos pela parte 5 da norma e permitem a utilizao de diversos blocos funcionais padronizados para a troca de dados entre controladores, interfaces de operao, softwares de superviso e demais sistemas que necessitam interagir com os controladores. Os servios de comunicao foram definidos dentro da filosofia Cliente Servidor e baseados na especificao MMS (Manufacturing Message Specification). Um dos aspectos relevantes na utilizao dos conceitos da norma 61131-3 consiste na encapsulao da complexidade do algoritmo de controle. As facilidades proporcionadas pelos ambientes de programao dos modernos sistemas de controle possibilitam a implementao de algoritmos sofisticados utilizando-se as linguagens mais adequadas. Estes algoritmos so encapsulados em blocos funcionais, os quais podem ser utilizados em todas as linguagens de programao. A partir da utilizao de blocos funcionais, o algoritmo encapsulado passa a ser interpretado como uma funo de transferncia, onde o usurio precisa se preocupar apenas com os sinais de entrada, funcionalidade do bloco e sinais de sada, no sendo necessrio interpretar o algoritmo interno do bloco. Este recurso facilita em muito o entendimento da funo de controle, isentando o usurio do sistema de interpretar a codificao do algoritmo. Normalmente, os ambientes de programao permitem animar os valores e estados de entrada e sada do bloco durante a execuo do programa, tornando a manuteno do sistema uma tarefa simples e rpida. Os programas so associados a tarefas com tempos de execuo definidos, garantindo a execuo da funo de controle em tempo hbil para permitir o bom desempenho e tempo de resposta exigido pelo processo controlado.
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De acordo com a norma IEC 61131-3 e considerando a forma de representao, as liguagens de programao pode ser classificados em dois grupos: grficas e textuais. 6.8.2.1 GRFICAS Sequential Function Chart (SFC) Descreve graficamente o comportamento sequencial de um programa de controle. derivado de redes de Petri e do Grafcet IEC 848. O SFC estrutura a organizao interna de um programa, ajudando a decompor um problema de controle em partes gerenciveis, enquanto mantm uma viso global da soluo do problema. Consiste em um conjunto de steps, ligados a blocos de ao e transies. Cada step representa um estado particular do sistema sob controle. A transio associada com a condio, que, quando verdadeira, desativa o step anterior a ela e ativa o step seguinte. Cada elemento pode ser programado em qualquer linguagem IEC, inclusive o prprio SFC. possvel a implementaao, inclusive, de sequncias paralelas, como usualmente requerido em aplicaes de processos batch.
STEP 1
Enche
Transio 1 STEP 2
Esvazia
Transio 2 STEP 3
Figura 31 - Exemplo de programa bsico SFC
Diagrama Ladder (Ladder Diagram LD) Blocos de Funo (Function Block Diagram FBD) 6.8.2.2 TEXTUAIS Lista de Instrues (Instruction List IL) Texto Estruturado (Structured Text ST)
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Lista de Instrues
LD A ANDN B ST C
Texto Estruturado
C = A AND NOT B
Diagrama de Blocos
Diagrama Ladder
A C B
Figura 32 - Exemplo de um mesmo cdigo implementado nas 4 linguagens IEC
A figura ainterior mostra um mesmo pedao de cdigo implementado nas quatro linguagens IEC. A escolha da linguagem de programao dependente de: background o programador; do problema a ser tratado; do nvel de descrio do problema; da estrutura do sistema de controle; da interface para outros departametos/pessoas; Diagrama Ladder, conforme j apresentado, tem suas razes nos EUA. baseado na representao grfica de logica de rels em escada. Lista de instrues a contra-parte europia. Como linguagem textual semelhante ao assembler. Diagrama de blocos muito comum para a indstria de processos. Ele expressa o comportamento de funes, blocos de funes e programas como um conjunto de blocos grficos interconectados., como em um desenho de circuito eletrnico.Assemelha-se representao de um sistema em termos do fluxo de sinais entre os elementos de processamento. Texto estruturado uma linguagem muito poderosa com suas razes em Ada, Pascal e "C'. Pode ser usada na definio de blocos de funo complexos, que podem ser utilizados com quaisquer outras linguagens, e no detalhamento das aes e transies de um programa SFC. 6.8.2.3 CONFIGURAO, RECURSOS E TAREFAS Para entender melhor estes conceitos, observer a figura seguinte que mostra o modelo de software proposto pelo padro IEC 61131-3.
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Figura 33 - Modelo de software proposto pelo padro IEC 61131-3
Configurao (configuration): formulao de um software completo, requerido para resolver um problema particular de controle. Uma configurao especificada para um tipo particular de sistema de controle, incluindo os recursos de hardware. Para uma dada configurao pode-se definir um ou mais recursos (resources). Recursos (resources): corresponde a uma facilidade de processamento que capaz de executar programas baseados no padro IEC. Para um dado recurso uma ou vrias tarefas podem ser definidas. Tarefas (tasks): controlam a execuo de um conjunto de programas e/ou blocos de funo. Podem ser executadas periodicamente ou na ocorrncia de algum evento (trigger), como, por ex., a mudana de uma varivel para uma regio limite. Programas (programs): construidos a partir de elementos diferentes de software, escritos em qualquer linguagem definida pelo padro IEC. 6.8.2.4 UNIDADES DE ORGANIZAO DE PROGRAMAS (PROGRAM ORGANIZATION UNITS POU) Funes (Functions) IEC define algumas funes padro (ADD, ABS, SQRT, SIN, COS) e funes definidas pelo usurio. Blocos de funes (Functions blocks diagrams - FBD) So equivalentes a circuitos integrados, Ics, representando uma funo de controle especializada. Eles contm dados e algoritmo, o que equivale a dizer que possuem memria passada (o que consiste em uma das diferenas entre uma FBD
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e uma funo). Como um CI ou uma caixa preta, eles possuem uma interface bem definida. Permite separar bem os nveis de programao e manuteno. Ex.: PID. So altamente reutilizveis. Programas (Programs) Tipicamente, um programa consiste em uma rede de funes (functions) e blocos de funo (function blocks), que podem trocar dados. Funes e blocos de funes so blocos de construo, bsicos, contendo uma estrutura de dados e um algoritmo.
PROGRAMAO EM LADDER
O diagrama ladder utiliza lgica de rel, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso a linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por quem j tenha conhecimento de circuitos de comando eltrico. Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato que recebe o nome de ladder que significa escada, em ingls. Cada uma das linhas horizontais uma sentena lgica onde os contatos so as entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a associao dos contatos a lgica. So os seguintes os smbolos bsicos:
CONTATO NORMALMENTE ABERTO
CONTATO NORMALMENTE FECHADO (negao)
BOBINA
Figura 34Elementos bsicos binrios da programao em Ladder
No ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no ladder) identificado com um endereo da memria qual se associa no CLP. Esse endereo aparece no ladder com um nome simblico, para facilitar a programao, arbitrariamente escolhido pelo fabricante como os exemplos vistos a seguir. Outros tipos de endereamento; 125/04 ( 1 = entrada, 2 = gaveta, 5 = nmero do carto ou mdulo, 04 = nmero do ponto ), 013/01 ( 0 = sada, 1 = nmero da gaveta, 3 = nmero do mdulo, 01 = nmero do ponto ).
Tabela 4 - Tabela de alguns CLPs X endereamento
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FABRICANTE
MODELO
E.D.
S.D.
E.A.
S.A.
BIT AUX.
PALAVRA
GEFANUC
90-70 90-30 90-20 90-MICRO
%I1 a %I...
%Q1 a %Q...
%AI a %AI...
%AQ1 a %AQ...
ALLEN BRADLEY
SLC-500
ALTUS
AL500
ALTUS
PICOLLO
FESTO
FPC101 FPC103
I:SLOT .PONT O I:1/0 a I:... R0 a R... %E0.0 a %E... I0.0 a I...
O:SLO T.PON TO O:1/0 a O:... R60 a R... %S2.0 a %S... O0.0 a O...
I:SLOT. PONTO I:3.0 a I:3.... -
O:SLO T.PON TO O:3.0 a O:3.... -
%M1 a %M... %T1 a %T... B3:0/0 a B3:...
%R1 a %R...
PALAVRA DO SISTEMA %S
CONTADOR / TEMPORIZADOR %Rx x x+1 x+2 PARA CADA T4:0 A T4:... C5:0 A C5:... M0 PARA CADA %M0 PARA CADA
N7:0 a N7:...
S: R6:0 a R6:...
%M
%M
II0 a II3 OU IU0 a IU3
OU0 e OU1
A0 a A... %A0.0 a %A... F0.0 a F15.15
M0 a M... %M0 a %M... R0 a R64
FW0 a FW15
T0 a T31 C0 a C15
como:
Para efeito de conveno na explicao os endereos sero identificados
ED - para entrada digital; EA - para entrada analgica; SD - para sada digital; SA - para sada analgica.
- para bit auxiliar.
Os bits auxiliares de memria (A) constituido de bits da memria de dados que podem ser manipulados pela programao. De forma geral, esses bits auxiliam na programao equivalendo no circuito eltrico aos reles auxiliares. Fundamentalmente no constituem entradas ou sadas digitais, pois no fazem parte da memria imagem de I/O. O estado de cada operando representado em um bit correspondente na memria imagem: este bit assume nvel quando desacionado.
se o operando estiver acionado e
As bobinas acionam o seu endereo Enquanto uma bobina com endereo de sada estiver acionada, um par de terminais no mdulo de sada ser mantido em condio de conduo eltrica. Os contatos se acionam pelo endereo que os identifica. Os contatos endereados como entrada se acionam enquanto seu respectivo par de terminais no mdulo de entrada acionado: fecham-se se forem NA e abremse se forem NF. Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como entrada, os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser
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do mesmo tipo do contato externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada. J os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de tipo contrrio do contato externo que os aciona. Abaixo v-se um quadro elucidativo a esse respeito. Para ligar Para desligar Se a chave externa for NA NF NA NF o contato no ladder deve ser NA NF NF NA
Percebe-se pois que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questo de segurana, no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar. Outra forma para definir se o contato no Ladder ser NA ou NF entender que o contato NF tambm conhecido como negao, ou seja, campo fechado Ladder NF o resultado aberto e campo aberto Ladder NF o resultato fachado. 7.1 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER
No desenvolvimento de um sistema independentemente do mtodo ou da tcnica, deve-se ter um conhecimento fundamentado da tecnologia considerada, das possibilidades de ligao, e das caractersticas dos elementos utilizados. Deve ser muito bem lembrado que os equipamentos podem causar danos as mquinas ou processos por eles controlados, no caso de defeito de sua partes e peas, erros de programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas. Deve-se analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes adicionais externas de segurana do sistema, principalmente nos casos de instalao inicial e testes. Portanto todo o projeto deve ser executado de maneira a se obter os seguintes requisitos: Segurana de pessoas; Segurana da instalao; Garantia de funcionamento; Facilidade de manuteno; Facilidade de operao; Custo. Outro aspecto a ser considerado so as condies marginais de funcionamento e segurana, como: Ciclo nico / Ciclo contnuo; Partida / Parada; Manual / Automtico; Parada de emergncia / Desbloqueio. Estas condies devem ser introduzidas no sistema, somente depois de esquematizado o ciclo bsico.
Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de seqenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informaes
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so passados sob forma de diagrama lgico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir da o programa estruturado. A seguir vem-se os passos para elaborao do programa que ir controlar um processo ou equipamento. INCIO DEFINIO DOS REQUISITOS:
SEGURANA, PONTOS DE I/O, LGICA DE FUNCIONAMENTO, ETC.
ELABORAO DO PROGRAMA USURIO TESTE DO PROGRAMA USURIO ALTERAES DO PROGRAMA FUNCIONA ? SIM NO
DOCUMENTAO E ARQUIVAMENTO INSTALAO DOS EQUIPAMENTOS E LIBERAO PARA USO FIM
Figura 35 - Passos para elaborao do programa que ir controlar um processo ou equipamento.
A lgica de diagrama de contatos do CLP assemelha-se de rels. Para que um rel seja energizado, necessita de uma continuidade eltrica, estabelecida por uma corrente eltrica.
+ ALIMENTAO -
CH1 K1
Figura 36 - Circuito bsico de acionamento.
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Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser energizada, pois ser estabelecida uma continuidade entre a fonte e os terminais da bobina. O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o seguinte.
ED1 E1
SD1 S1
Figura 37 - Circuito bsico de acionamento em Ladder
Analisando os mdulos de entrada e sada do CLP, quando o dispositivo ligado entrada digital ED1 fechar, este acionar o contato ED1, que estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina SD1, consequentemente o dispositivo ligado sada digital SD1 ser acionado. Uma prtica indispensvel a elaborao das tabelas de alocao dos dispositivos de entrada/sada. Esta tabela constituda do nome do elemento de entrada/sada, sua localizao e seu endereo de entrada/sada no CLP. Exemplo: TAG
PSL - 100 TT - 400 FS - 200 TV - 400
DESCRIO
Chave de presso baixa Transmissor de temperatura Chave de fluxo Vlvula de temperatura
LOCALIZAO
Topo do tanque pressurizado 2 Sada do misturador Sada de leo do aquecedor Ao lado do tanque 23
ENDERE O
ED1 EA1 ED2 SD1
O NF um contado de negao ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo que similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF.
ED1 E1
SD1 S1
Figura 38 - Linha Ladder com contato inversor
Analisando os mdulos de entrada e sada, quando o dispositivo ligado a entrada digital ED1 abrir, este desacionar o contato ED1, este por ser NF estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina SD1, consequentemente o dispositivo ligado sada digital SD1 ser acionado. A seguir tem-se o grfico lgico referente aos dois programas apresentados anteriormente.
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ESTADO LGICO ESTADO LGICO
1 E1 ED1 0 T 1 E1 ED1
1 0 T 1
SD1 S1
0 T
SD1 S1
0 T
Figura 39 - Ladder utilizando contato normalmente aberto (A) e Ladder utilizando contato normalmente fechado (B)
7.1.1 ASSOCIAO DE CONTATOS NO LADDER. No ladder se associam contatos para criar as lgicas E e OU com a sada. Os contatos em srie executam a lgica quando todos os contatos estiverem fechados
ED1 ED2
E, pois a bobina s ser acionada

ED3 SD1
Figura 40 - Programa Ladder com lgica E.
A sada SD1 ser acionada quando: ED1 estiver acionada E ED2 estiver no acionada E ED3 estiver acionada. Em lgebra booleana SD1 =ED1 * ED2 * ED3
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A lgica OU conseguida com a associao paralela, acionando a sada desde que pelo menos um dos ramos paralelos estejam fechados
ED1 SD1
ED2
ED3
Figura 41 - Programa Ladder com lgica E.
ED2 no for acionada OU ED3 for acionada. O que equivale a lgica booleana. SD1 = ED1 + ED2 + ED3 Com associaes mistas criam-se condies mais complexas como a do exemplo a seguir
Ed1 ED3 SD1
A sada SD1 ser acionada se: ED1 for acionada OU
ED2
Figura 42 - Programa Ladder com lgica mista
Neste caso a sada acionada quando: ED3 for acionada E ED1 for acionada OU ED3 for acionada E E2 no for acionada. Em lgica booleana SD1=ED3 * (ED1 + ED2)
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7.1.2 INSTRUES Na UCP o programa residente possui diversos tipos de blocos de funes. Na listagem a seguir so apresentados alguns destes blocos: - contador; - temporizao de energizao; - temporizao de desenergizao; - adio de registros; - multiplicao de registros; - diviso de registros; - extrao de raiz quadrada; - bloco OU lgico de duas tabelas; - bloco E lgico de duas tabelas; - ou exclusivo lgico de duas tabelas; - deslocar bits atravs de uma tabela-direita; - deslocar bits atravs de uma tabela-esquerda; - mover tabela para nova localizao; - mover dados para memria EEPROM; - mover inverso da tabela para nova localizao; - mover complemento para uma nova localizao; - mover valor absoluto para uma nova localizao; - comparar valor de dois registros; - ir para outra seqncia na memria; - executar sub-rotina na memria; - executar algoritmo PID; - etc. 7.1.3 INSTRUES BSICAS As instrues bsicas so representadas por blocos funcionais introduzidos na linha de programao em lgica Ladder. Estes blocos funcionais podem se apresentar de formas diferentes de um CLP para outro, mas a filosofia de funcionamento invarivel. Estes blocos auxiliam ou complementam o controle do equipamento, introduzindo na lgica ladder instrues como de temporizao, contagem, soma, diviso, subtrao, multiplicao, PID, converso BCD/Decimal, converso Decimal/BCD, raiz quadrada, etc. O bloco funcional possui pontos de entrada (localizados esquerda) e pontos de sada (localizados direita do bloco), tambm possui campos de entrada de informaes como; nmero do registro, memria, ponto de entrada analgico, bit de sada, bit de entrada, ponto de sada analgico, constantes, etc (figura seguinte). As instrues seguintes sero explicadas supondo o byte de oito bits. A anlise para o byte de dezesseis bits exatamente a mesma.
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E2 ED2 BLOCO FUNCIONAL
S1 A1
Figura 43 - Esquema do uso de um bloco funcional no programa Ladder.
7.1.3.1 INSTRUO DE TEMPORIZAO O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua habilitao at este se igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporizao estiver completa esta instruo eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona o operando a ela associado.
ED1 E2
TEMPORIZADOR T1 = 30 SEG
S1 SD1
Figura 44 - Programa Ladder com bloco funcional de temporizao.
Segundo exemplo, quando ED1 for acionada, o temporizador ser habilitado e imediatamente aps 30 segundos a sada SD1 ser acionada. Quando ED1 for desacionada, o temporizador ser desabilitado, ou desenergizado, desacionando a sada SD1. Em alguns casos, esta instruo apresenta duas entradas uma de habilitao da contagem e outra para zeramento ou reset da sada. Para cada temporizador destina-se pelo menos um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o temporizador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a temporizao e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo temporizador. 1o byte = valor prefixado de 30 seg. 2o byte = tempo transcorrido 3o byte = bits de controle D.E. ( bit de entrada) e D.S. ( bit de sada ). Os temporizadores podem ser TON ( temporiza no acionamento ) e TOFF ( temporiza no desacionamento). 7.1.3.2 INSTRUO DE CONTAGEM O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja , igual ao valor prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo
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contador utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando a contagem estiver completa.
E1 ED1 S1 SD1
E2 ED2
CONT ADOR C1 P U LS O S = 5 0
Figura 45 - Programa Ladder com bloco funcional de contagem.
Para cada contador destina-se pelo menos um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o contador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo contador (figura seguinte). 1o byte = valor prefixado de 50 2o byte = contagem 3o byte = bits de controle D.E. ( bit de entrada), D.S. ( bit de sada ) e D.R. ( bit de reset).
1 EVENTO 0 1 T
BIT DE ENERGIZAO D.E.
0 T
BIT DE CONTAGEM 1 COMPLETA D.S. 0 T
BIT DE 1 ZERAMENTO D.R. 0
Figura 46 - Grficos para demonstrao do funcionamento do contador.
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7.1.3.3 INSTRUO MOVER A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para outro endereo de memria, manipula dados de endereo para endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes com o mesmo dado.
E1 ED1
A1 S1
MOVER D1 ===>D2
Figura 47 - Programa Ladder com bloco funcional para mover dado.
Abaixo temse dois endereos da memria de dados do CLP. Observe dado de D1 distinto de D2. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 D1 0 0 0 0 1 1 1 D2 0 0 1 1 0 0 0
que o B0 1 0
Supondo que a instruo mover tenha sido acionada e que a movimentao ser de D1 para D2. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 0 1 1 1 1 D2 0 0 0 0 1 1 1 1 Observe que o contedo de D2 foi alterado. No momento em que a instruo mover for desacionada, o dado de D2 permanecer o mesmo. Enquanto ED1 estiver acionada o dado ser movido uma vez a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. Tem-se a seguir o grfico que ilustra antes e depois do acionamento de ED1 para a instruo mover.
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1 ENTRADA 0 T MEMRIA DE DADOS D1 = 00001111 0 T D2 = 00110000 0 T D2 = 00001111 D1 = 00001111
MEMRIA DE DADOS
Figura 48 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco mover.
7.1.3.4 INSTRUO COMPARAR A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual, maior, menor, maior/igual ou menor/igual que o dado de um outro endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes baseadas em um dado de referncia.
ED1 E1 A1 S 1
CO MPAR AR D 1> D 2
E1 ED1
S A2 2
CO MPAR AR D 1< D 2
Figura 49 - Programa Ladder com blocos funcionais de comparao maior e menor.
No exemplo, quando a entrada ED1 for acionada as duas instrues de comparao sero acionadas, se D1 for maior que D2 o bit auxiliar A1 ser acionado, se D1 for menor que D2 o bit auxiliar A2 ser acionado. A comparao s existir se a entrada ED1 estiver acionada, caso contrrio os dois bits A1 e A2 sero desacionadas.
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T0 T1 D1=35 D2=10 1 ENT RADA E1 ED1 0 1
A1 SADA S1
T2 D1=35 D2=35
T3 D1=35 D2=45
T4
0 T 1 SADA S2 A2 0 T
Figura 50 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco de comparao maior e menor.
Observe o grfico acima, entre T0 e T1 a entrada E1 est desativada, logo no h comparao e os bits auxiliares A1 e A2 esto em nvel lgico 0. Entre T1 e T2 o dado D1 se encontra com valor maior que D2, logo a instruo de comparao ativa o bit A1. Entre T2 a T3 o dado D1 igual a D2, como no h instruo de igualdade as sadas estaro desativadas. Entre T3 a T4 o dado D1 menor que D2, logo o bit A2 ser ativada, a partir de T4 a entrada ED1 foi desacionada, portanto as comparaes so desativadas e as sadas iro para estado lgico 0. A mesma anlise vlida para a instruo igual a, maior igual a e menor igual a. 7.1.3.5 INSTRUES MATEMTICAS INSTRUO SOMA Permite somar valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedos de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.
E1 ED1 S1 A1
SOMA D1+D2=D3
Figura 51 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de adio.
Nesta instruo de programa, quando ED1 for acionada, a soma do dado 1 com o dado 2 ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever
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ter importncia. Caso o contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o resultado da soma depositado em outro endereo. Enquanto ED1 estiver acionado o dado D1 ser somado com D2 e depositado no dado D3 a cada ciclo de varredura, portanto ED1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. Abaixo tem-se trs endereos da memria de dados do CLP. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 1 1 0 1 0 D2 0 0 0 0 1 1 1 1 D3 0 0 0 0 1 0 0 0 Supondo que a instruo somar tenha sido acionada e que a soma ser de D1 e D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a soma resultar 41 no D3. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 1 1 0 1 0 D2 0 0 0 0 1 1 1 1 D3 0 0 1 0 1 0 0 1 Observe que o contedo de D3 foi alterado, no momento em que a instruo soma for desacionada, os dados de D1 e D2 permanecero os mesmos.
1 ENTRADA 0 T MEMRIA DE DADOS D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00001000 D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00101001
Figura 52 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco soma.
O bit auxiliar A1 ser acionada quando a soma for concluda. Caso o resultado da soma no ultrapasse o limite mximo ( overflow ), o bit auxiliar A1 ser acionada. Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo soma, assume valor lgico 1, determinando o estouro da capacidade. Atravs deste bit e possvel de se determinar quando a soma ultrapassou ou no o valor mximo. INSTRUO SUBTRAO Permite subtrair valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedo de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.
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E1 ED1
A1S1
SUBTRAO D1-D2=D3
Figura 53 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de subtrao.
Nesta instruo de programa, quando ED1 for acionada, a subtrao do dado 1 com o dado 2 ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o resultado da soma depositado em outro endereo. Enquanto ED1 estiver acionado o dado D1 ser subtrado do dado D2 e depositado no dado D3 a cada ciclo de varredura, portanto ED1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. Abaixo vm-se trs endereos da memria de dados do CLP. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 1 1 0 1 0 D2 0 0 0 0 1 1 1 1 D3 0 0 0 0 0 0 0 0 Supondo que a instruo subtrao tenha sido acionada e que a subtrao ser de D1 menos D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a subtrao resultar 9 no D3. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 1 1 0 1 0 D2 0 0 0 0 1 1 1 1 D3 0 0 0 0 1 0 0 1 Observe que o contedo de D3 foi alterado, no momento em que a instruo soma for desacionada, os dados de D1 e D2 permanecero os mesmos.
1 ENTRADA 0 T MEMRIA DE DADOS D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00000000 D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00001001
Figura 54 - Grficos para demonstrao do funcionamento do bloco de subtrao.
Caso o resultado da subtrao possua sinal negativo ( underflow ), o bit auxiliar ser acionado. Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo
59
subtrao, assume valor lgico 1. Atravs deste bit e possvel de se determinar quando a subtrao resultou positivo ou negativo. INSTRUO MULTIPLICAO Permite multiplicar valores na memria se a condio for verdadeira.
ED1 E1 A1S1
MULTIPLICAO D1 . D2 = D3
Figura 55 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de multiplicao.
D1 D2 D3
Observe os trs endereos do mapa de memria apresentado. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
B0 0 1 0
Supondo que a instruo multiplicao tenha sido acionada por ED1 e que a multiplicao ser de D1 por D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 7, a multiplicao resultar 182 no D3. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 1 1 0 1 0 D2 0 0 0 0 0 1 1 1 D3 1 0 1 1 0 1 1 0 Quando a entrada ED1 for acionada, a multiplicao do dado D1 pelo dado D2 ser depositada no contedo do dado D3. INSTRUO DIVISO Permite dividir valores na memria quando habilitado.
ED1 E1 A1 S1
DIVISO D1 / D2 = D3 , D4
Figura 56 - Programa Ladder com bloco funcional matemtico de diviso.
Observe os quatro endereos do mapa de memria apresentado.

60
D1 D2 D3 D4
B7 0 0 0 1
B6 0 0 0 1
B5 1 0 0 1
B4 1 0 0 0
B3 0 0 0 0
B2 0 1 0 1
B1 1 0 0 0
B0 0 0 0 0
Supondo que a instruo diviso tenha sido acionada por EE1 e que a diviso ser de D1 por D2 em D3, D4. D1 equivale em decimal a 50 e D2 a 4, a diviso resultar 12,5 no D3, D4. B7 B6 B5 B4 B3 B3 B2 B1 D1 0 0 1 1 0 0 1 0 D2 0 0 0 0 0 1 0 0 D3 0 0 0 0 1 1 0 0 D4 0 0 0 0 0 1 0 1 D5 1 0 0 0 0 1 1 1 Quando a entrada ED1 for acionada, a diviso do dado D1 pelo dado D2 ser depositada no contedo do dado D3, D4. 7.1.3.6 INSTRUES LGICAS Estas instrues destinam-se comparao lgica entre bytes. So recursos disponveis para os programadores, podendo serem empregadas na anlise de byte e diagnose de dados. INSTRUO AND Permite executar funo AND com valores da memria quando habilitada .
E1 ED1 S1 A1
AND D1 . D2 = D3
Figura 57 - Programa Ladder com bloco funcional lgica E.
D1 D2 D3
B0 0 1 0
Supondo que a instruo AND tenha sido acionada por ED1 e que a instruo ser de D1 and D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise AND entre os dois bytes D1 e D2.
61
A 0 0 1 1
B S 0 0 1 0 0 0 1 1 A e B so as entradas e S o resultado da operao E. B7 0 0 0 B6 1 1 1 B5 0 0 0 B4 1 0 0 B3 1 0 0 B2 0 1 0 B1 1 1 1 B0 0 1 0
D1 D2 D3
Quando a entrada ED1 for acionada, a instruo do dado D1 and dado D2 ser depositada no contedo do dado D3. INSTRUO OR Permite executar funo OU com valores da memria quando habilitada analisar valores na memria quando habilitada.
E1 ED1 S1 A1
OR D1 + D2 = D3
Figura 58 - Programa Ladder com bloco funcional lgica OU.
D1 D2 D3
Observe os cinco endereos do mapa de memria apresentado. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
B0 0 1 0
Supondo que a instruo OR tenha sido acionada por ED1 e que a instruo ser de D1 or D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise OR entre os dois bytes D1 e D2. A 0 0 1 1 B S 0 0 1 1 0 1 1 1 A e B so as entradas e S o resultado da operao lgia OU inclusivo.
62
D1 D2 D3
B7 0 0 0
B6 1 1 1
B5 0 0 0
B4 1 0 1
B3 1 0 1
B2 0 1 1
B1 1 1 1
B0 0 1 1
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 or dado D2 ser depositada no contedo do dado D3. INSTRUO XOR Permite executar funo ou exclusivo com valores da memria quando habilitada.
E1 ED1
A1 S1
XOR D1 + D2 = D3
Figura 59 - Programa Ladder com bloco funcional lgica ou exclusivo.
D1 D2 D3
B0 0 1 0
Supondo que a instruo XOR ( ou exclusivo ) tenha sido acionada por ED1 e que a instruo ser de D1 xor D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da anlise xor entre os dois bytes D1 e D2. A 0 0 1 1 B S 0 0 1 1 0 1 1 0 A e B so as entradas e S o resultado da operao OU exclusivo. B7 0 0 0 1 1 B6 1 1 0 1 0 B5 0 0 0 1 0 B4 1 0 1 0 0 B3 1 0 1 0 0 B2 0 1 1 1 1 B1 1 1 0 0 1 B0 0 1 1 0 1
D1 D2 D3 D4 D5
63
Quando a entrada ED1 for acionada, a instruo do dado D1 XOR dado D2 ser depositada no contedo do dado D3. Obviamente estas so apenas algumas instrues que a programao ladder dispes. Uma srie de outros recursos so disponveis em funo da capacidade do CLP em questo. As instrues apresentadas serviro como base para o entendimento das instrues de programao ladder de qualquer CLP, para tal conte e no dispense o auxlio do manual ou help on-line quando disponvel no software de programao. A utilizao do software de programao uma questo de estudo e pesquisa, uma vez que o layout de tela e comandos no so padronizados.
NOES DE SISTEMA SCADA COM USO DO CLP
Na indstria tem-se a necessidade de centralizar as informaes de forma a termos o mximo possvel de informaes no menor tempo possvel. Embora a utilizao de painis centralizados venha a cobrir esta necessidade, muitas vezes a sala de controle possui grandes extenses com centenas ou milhares de instrumentos tornado o trabalho do operador uma verdadeira maratona. Os sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) so os sistemas de superviso de processos industriais que coletam dados do processo atravs de remotas industriais, principalmente Controladores Lgico Programveis (CLP), formatam estes dados, e os apresenta ao operador em uma multiplicidade de formas. O objetivo principal dos sistemas SCADA propiciar uma interface de alto nvel do operador com o processo informando-o "em tempo real" de todos os eventos de importncia da planta. O software de superviso e controle (parte integrante do sistema SCADA) recebe as informaes dos controladores concentrando todos os eventos ocorridos. Permite que um operador visualize imediatamente o que est acontecendo em cada processo. Isto faz com que seja possvel alterar os parmetros de controle de acordo com a necessidade. Alm disso, o software de superviso e controle permite armazenar todas as informaes recebidas possibilitando ao usurio a anlise dos acontecimentos com: Correo de desvios; Otimizao do processo; Documentao de Partida/Lotes. Isto significa: Mais segurana operacional; Melhor qualidade; Menor curso operacional. O operador supervisiona e controla todo o processo por meio de um conjunto de telas que, dentro de um padro, sero detalhadas de forma especfica para cada processo e indstria. Alm disso, o sistema supervisrio veio para reduzir a dimenso dos painis e melhorar o performance homem/mquina. Estes software de superviso e controle podem operar com qualquer equipamento de controle ou aquisio de dados, como por exemplo: - Controladores multloop; - Controladores singleloop; - Redes Fieldbus;
64
Controladores Programveis; Placas de aquisio de dados (DDC); Medidores de vazo; Entre outros.
A premissa bsica para que exista esta interoperao a comunicao que deve ser realizada por um diver ou servidor de comunicao (conjunto de drivers). O driver um software responsvel pela comunicao, nele est codificado o protocolo de comunicao do equipamento. A figura a seguir ilusta o esquema de um sistema SCADA bsico.
Figura 60 - Esquema bsico de um sistema SCADA.
8.1
ARQUITETURA DA REDE CLP PARA SISTEMAS SCADA
Considerando a localizao dos mdulos de entrada e sada e rede de comunicao entre o CLP e a estao de programao. A arquitetura de rede do CLP pode ser classificada em: Local; I/O distribudo ou remotos; Rede de CLPs. As figuras seguintes ilustram estas trs aquiteturas de rede de CLP com sistema de superviso.
65
Figura 61 Arquitetura local de rede CLP com uso do CLP modular ou compacto.
Nesse tipo de arquitetura, os mdulos de I/O montados localmente em um CLP modular e a comunicao do tipo ponto-a-ponto.
REDE REMOTA DE I/O
Figura 62 - Arquitetura local de CLP com I/O remotos ou distribudos.
A instalao de um sistema automtico com o uso de I/O locais, requer um gasto considervel de cabeamento, borneiras, caixas de passagem, bandejas, projeto e mo-de-obra para a instalao. Os blocos I/O remotos possibilitam uma reduo drstica destes gastos, uma vez que todos os sinais no sero
66
encaminhados para o rack do CLP e sim para pontos de entradas e sadas que ficaro localizados no campo. Este mdulos de I/O, tambm conhecidos como remotas de I/O, so independentes e configurveis. Interligados entre si atravs de um barramento de campo (fieldbus) proprietrio ou de padro aberto. Nesta arquitetura existe a necessidade de cartes de interface para conexo entre os racks remotos e o rack central. Um barramento permite aprimorar o controle de I/O atravs do uso de comandos de comunicao no programa. O barramento tambm pode ser usado inteiramente para o controle de I/O, com mltiplos dispositivos de I/O e sem comunicao adicional. Pode ainda ser dedicado comunicao da CPU, com mltiplas CPUs e sem dispositivos de I/O. Sistemas mais complexos tambm podem ser desenvolvidos, com CPUs duplas e uma ou mais CPUs adicionais para a monitorao de dados
REDE DE CLPs
Figura 63 - Arquitetura de rede de CLP`s.
Mdulos de I/O montados localmente. Normalmente, a comunicao dos CLPs com o sistema de superviso do tipo mestre-escravo ou polling.
CRITRIOS PARA AQUISIO DE UM CLP
9.1
CRITRIOS DE CLASSIFICAO
Existem vrios critrios de classificao de controladores programveis, quanto ao seu porte. A classificao adotada pelo mercado americano, em funo da quantidade de E/S e pelo porte fsico de cada equipamento. - Micro (at 64 E/S);
67
- Pequeno (at 256 E/S); - Mdio (at 1.024 E/S); - Grande (at 4.096 E/S); - Muito Grande (acima de 4.096 E/S).
9.2
CRITRIOS DE AVALIAO PARA ESPECIFICAO E COMPRA DE UM CP
Procedimentos para especificao Definir uma configurao mnima do CP, que atenda a todas as necessidades de operao e de processo. Exemplo: Se uma UCP simples basta ou necessria uma configurao redudante. Mesmo tendo absoluta certeza do nmero de E/S necessrios, deve-se acrescentar pelo menos uma folga de 10% com relao a configurao prevista. Analisar alternativas: Caso o CP se enquadre na classificao de grande porte, optar por uma arquitetuta distribuda, isto , analisar se a utilizao de um sistema de CPs de menor porte em rede no resolveriam melhor esta aplicao. A existncia de alternativas viveis tecnicamente pode levar a uma soluo econmica mais interessante. Definir quais os ndices mnimos de desempenho que se deseja do sistema. Levar em conta o scan total do CP (processamento + atualizao de E/S), mais os retardos entre os sinais lgicos de E/S e os sinais fsicos,isto , o tempo entre o CP compreender um sinal fsico de entrada e o sinal lgico de sada ser convertido em uma ao de campo. Dimensionar a memria necessria para a execuo adequada da tarefa a qual o CP se destina. A memria deve ser suficiente para armazenar o programa do usurio, os dados, operandos auxiliares, valores de contagem, temporizao, etc. Verificar a necessidade do processo exigir funes especiais na programao: Mdulos Inteligentes (PID, etc); Comunicao via rede; Rotinas com execuo peridicas; Rotinas com freqncia de execuo diferente do ciclo normal do CP; Procedimentos de emergncia em caso de alarme; etc. 9.3 ANLISE DO FORNECEDOR
Verificar se o fornecedor possui CPs instalados em processos similares ao em estudo; Verificar se o fornecedo tem uma equipe capacitada para fornecer suporte pr e ps venda;
68
Verificar se o fornecedor tem condies de manter a continuidade do produto; 9.4 ASPECTOS TCNICOS DO PRODUTO
Evitar aceitar equipamentos com menos de um ano no mercado e com pelo menos uma instalao industrial operando por este perodo; O equipamento deve ter modularidade, isto , capaciodade deampliao; Deve suportar rede de comunicao, mesmo que no se utilize de imediato, prevendo integrao com outras reas da empresa; Deve empregar tecnologia mais avanada disponvel no momento da compra; 9.5 ASPECTOS CONTRATUAIS
Devem ser acordadas visitas de inspeo e procedimentos de teste eltrico e funcional do equipamento fornecido; Exigir suporte ao equipamento por pelo menos a vida til da instalao; Caso a data de entrega seja um ponto crtico no cronograma da obra, defini-la e inserir uma clusula de multa por atraso; Cuidado na alterao da arquitetura aps a colocao do pedido, pois alguns adendos podem custar mais caros que o equipamento que originalmente seria comprado. Aps toda a anlise de mercado dois ou mais fornecedores atenderem s especificaes em todos os aspectos, o ltimo critrio a ser empregado deve ser o preo.
10 BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA VIANNA, W. S. Apostila de Controlador Lgico Programvel Centro Federal de educao Tecnolgica de Campos. 1995. Documentao Tcnica da norma IEC 61131. Dados obtidos em 06 de abril de 2008 por meio da url:http://www.iec61131.com.br MORAIES, C. M., CASTRUCCI , P. L. Engenharia de Automao Industrial. 2a. Ed. LTC. 2007. OLIVEIRA, Jlio Csar P. Controlador Programvel, So Paulo: Makron Books, 1993. NATALE, Ferdinando. Automao Industrial, So Paulo: ditora rica, 1992. OIKO, RENATO K./SARROUF, LUIZ P. Controladore Programveis-como comprar.
Instec, So Paulo, n52, pp 32-45, maro, 1992.
69

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Fonte de Alimentao Microprocessador Memria

Barramentos INTERFACE DE E/S

Figura 1 - Diagrama em blocos com os componentes bsicos de um CLP.

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Figura 2 - Esquema do processamento cclico.

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Figura 3 - Esquema do processamento por interrupo

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255 511 1023

377 777 1777

Figura 4 - Esquema do mapa de memria.

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ROM MSCARA PROM EPROM EEPROM EAROM

Figura 5 - Esquema da diviso dos tipos de memria primria

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Tabela 1 - Tipos de memria.

Tipo de Memria RAM DINMICA

Descrio Memria aleatrio

ROM MSCARA PROM EPROM EPROM EEPROM FLASH EPROM

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Tabela 2 - Memria RAM do usurio.

Tipo de Memria RAM

DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA

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Figura 6 - Esquema da arquitetura de um CLP com interfaces de entrada e sada.

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Figura 8 - Circuito de entrada digital opto-isolado

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sensor indutivo 2 fios

FONTE C.A. COMUM

MDULO OU CARTO DE ENTRADA ANALGICOS (EA)

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