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Intensivo SLC500
Rev. 2
SMALL
LOGIC
CONTROLLER
TREINAR SERVIÇOS
Rockwell Automation
Rua Paquetá – 623 – Giovannini
Coronel Fabriciano – MG – Brasil
www.treinarservicos.com.br
31. 3846 2470
Índice.
INTRODUÇÃO:...............................................................................................................................6
1. HISTÓRICO DO
CLP:..............................................................................................................8
2. CONCEITOS INICIAIS:.......................................................................................................... 9
2.1 - CARACTERÍSTICAS DE UM CLP:.........................................Erro! Indicador não definido.
2.2 - TIPOS DE CPU'S:..........................................................................Erro! Indicador não definido.
2.3 - MEMÓRIA DO CLP..................................................................................................................12
2.4 - CICLO DE OPERAÇÃO..........................................................................................................18
2.5 - FONTE DE ALIMENTAÇÃO.................................................................................................13
2.6 - VELOCIDADE.............................................................................Erro! Indicador não definido.
2.7 - TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS:..........................................................................................14
2.8 - COMUNICAÇÃO DE DADOS:.................................................................................................22
2.8.1 Redes do tipo Origem-destino..............................................................................................................22
2.8.2 - Redes Produtor- Consumidor...............................................................................................................22
2.8.3 - COMUNICAÇÃO MASTER-SLAVE:.................................................................................................23
2.8.4 - COMUNICAÇÃO MULTIMESTRE....................................................................................................24
2.8.5 - COMUNICAÇÃO PEER TO PEER.....................................................................................................24
2.8.6 - MULTICAST:.......................................................................................................................................25
2.8.7 - TOKEN PASS:......................................................................................................................................25
2.8.8 - MÉTODOS DE TROCA DE DADOS:...............................................................................................25
2.8.8.1 - Cíclica:..........................................................................................................................................25
2.8.8.2 - Mudança de estado..................................................................................................................26
2.8.8.3 - Polling...........................................................................................................................................26
2.8.9 - MODOS DE COMUNICAÇÃO:.........................................................Erro! Indicador não definido.
1.8.9.1 - Modo de comunicação System..............................................Erro! Indicador não definido.
1.8.9.2 - Modo de comunicação user....................................................Erro! Indicador não definido.
1.8.10 - PROTOCOLOS:....................................................................................................................................27
1.8.10.1 - DF1 :.............................................................................................................................................27
1.8.10.2 - DH485:.........................................................................................................................................27
1.8.10.3 - REMOTE I/O :............................................................................................................................27
1.8.10.4 - DH + :...........................................................................................................................................27
1.8.10.5 - CONTROL NET :.......................................................................................................................28
1.8.10.6 - DEVICE NET:............................................................................................................................28
- ETHERNET:.....................................................................................................................................................28
1.8.11 - SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO:................................................................................................29
1.8.12 - Software de programação do PLC:...................................................................................................29
1.8.13 - SISTEMAS DE SUPERVISÃO E ATUAÇÃO NO PROCESSO:.....................................................30
1.8.14 - INTERFACES HOMEM - MÁQUINA:...............................................................................................30
2. SLC500....................................................................................................................................31
2.1 - INTRODUÇÃO:.........................................................................................................................31
2.2 - ARQUITETURA FIXA: "SHOEBOX".......................................................................................31
2.3 - ARQUITETURA MODULAR...................................................................................................32
2.4 - TIPOS DE CHASSIS:.................................................................................................................33
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.5 - FONTES:....................................................................................................................................33
2.6 - CPU'S:.........................................................................................................................................33
2.6.1 - Chave Rotativa da CPU:.......................................................................................................................33
2.6.2 - Modelos de CPU's:..............................................................................................................................34
2.6.3 - Led's de diagnóstico:..........................................................................................................................35
2.7 - MÓDULOS DE ENTRADA E SAÍDA:.....................................................................................35
2.7.1 MÓDULOS DE E/S DISCRETA:........................................................................................................35
2.7.2 MÓDULOS ANALÓGICOS:.................................................................................................................37
2.7.3 MÓDULOS ESPECIAIS:.......................................................................................................................38
2.8 - Configurações em Rede e ligações ponto a ponto:....................................................................41
2.8.1 - PROGRAMAÇÃO PONTO A PONTO ( DF1 FULL DUPLEX) :..................................................41
2.8.2 - CONFIGURAÇÃO EM REDE DH485................................................................................................42
2.8.3 - CONFIGURAÇÃO EM REDE ETHERNET / DH+ / DH485:..........................................................43
2.8.4 - CONTROL NET:.................................................................................................................................44
2.8.5 - DEVICE NET:......................................................................................................................................44
3. - ENDEREÇAMENTOS.........................................................................................................50
3.1 - ENDEREÇOS DE ENTRADAS E SAÍDAS...............................................................................51
3.1.1 - SLC 500 FIXO:...................................................................................................................................62
3.1.2 - SLC 500 MODULAR RACK LOCAL.............................................................................................62
3.1.3 - SLC500 MODULAR : RACK REMOTO.....................................................................................62
3.1.3.1 - ENDEREÇAMENTO DE 1/2 SLOT.............................................................................................62
3.1.3.2 - ENDEREÇAMENTO DE 1 SLOT............................................................................................63
3.1.3.3 - ENDEREÇAMENTO DE 2 SLOT..........................................................................................63
3.1.3.4 - ARQUIVO “G”..................................................................................................................................64
3.1.3.5 - TIPOS DE ENDEREÇAMENTOS - módulo SN.......................................................................65
3.2 - TIPOS DE ARQUIVOS:..............................................................Erro! Indicador não definido.
3.2.1 ARQUIVOS DE PROGRAMA:.............................................................................................................52
3.2.2 ARQUIVOS DE DADOS-TABELA DE DADOS:...............................................................................53
3.3 - ENDEREÇAMENTO DE ARQUIVOS (PILHAS)..............................................................67
3.4 - ENDEREÇAMENTO INDIRETO:.............................................................................................68
3.5 - ENDEREÇAMENTO COMPLEMENTAR...............................................................................68
3.6 - ENDEREÇAMENTO INDEXADO:..........................................................................................68
4. - INSTRUÇÕES:.......................................................................................................................69
4.1 INSTRUÇÕES DO TIPO RELÊ...................................................................................................69
4.1.1 - Generalidades:.......................................................................................................................................69
4.1.2 - Instruções “Examinar”:........................................................................................................................69
4.1.2.1 - Examinar se Energizado ( XIC ):.............................................................................................70
4.1.2.2 - Examinar se Desenergizado ( XIO ):.......................................................................................70
4.1.3 - Instruções Energizar/Desenergizar Saída:.............................................................................................70
4.1.3.1 - Energizar saída ( OTE ).............................................................................................................71
4.1.3.2 - Energizar Saída com Retenção ( OTL ) e desenergizar Saída com Retenção ( OTU ): 71
4.1.4 - Monoestável Sensível à Borda de Subida:............................................................................72
4.1.4.1 Parâmetros da Instrução OSR:...................................................................................................72
4.2 - Instruções de temporizador e contador.......................................................................................74
4.2.1 - Generalidades:.......................................................................................................................................74
4.2.2 - Descrição:..............................................................................................................................................74
4.2.3 - Instruções de Temporizador..................................................................................................................75
4.2.3.1 Bits de Estado...............................................................................................................................75
4.2.3.2 Base de Tempo..............................................................................................................................75
4.2.3.3 Precisão..........................................................................................................................................75
4.2.3.4 - Temporizador de Energização ( TON )...................................................................................76
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
4.2.3.5 - Temporizador na Desenergização ( TOF ).............................................................................77
4.2.3.6 - Temporizador Retentivo ( RTO )..............................................................................................78
4.2.3.7 - Instruções de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ):......................................79
4.2.3.8 - Instrução de Rearme de Temporizador/Contador ( RES )...................................................81
4.3 . Instruções de Mensagem comunicação de E/S:...........................................................................82
4.3.1 - Generalidades:.......................................................................................................................................82
4.3.2 - Instrução de MSG:................................................................................................................................82
4.3.3 - Parâmetros da Instrução MSG:.............................................................................................................84
4.3.4 Bits de Estado da Instrução MSG............................................................................................................86
4.4 - Instruções de Comparação..........................................................................................................88
4.4.1 - Generalidades:.......................................................................................................................................88
4.4.2 - Igual a ( EQU )......................................................................................................................................88
4.4.3 - Diferente ( NEQ )..................................................................................................................................89
4.4.4 - Menor que ( LES ).................................................................................................................................89
4.4.5 - Menor ou igual a ( LEQ )......................................................................................................................90
4.4.6 - Maior que ( GRT ).................................................................................................................................90
4.4.7 - Maior ou igual a ( GEQ )......................................................................................................................91
4.4.8 - Igual Mascarada ( MEQ )......................................................................................................................91
4.4.9 - Teste limite ( LIM )...............................................................................................................................92
4.5 - Instruções Matemáticas..............................................................................................................94
4.5.1 - Generalidades:.......................................................................................................................................94
4.5.2 - Adição ( ADD ).....................................................................................................................................95
4.5.3 - Subtração ( SUB ).................................................................................................................................95
4.5.4 - Multiplicação ( MUL )..........................................................................................................................96
4.5.5 - Divisão ( DIV )......................................................................................................................................97
4.5.6 - Negação ( NEG )...................................................................................................................................97
4.5.7 - Zeramento ( CLR )................................................................................................................................98
4.5.8 - Raiz Quadrada ( SQR )..........................................................................................................................98
4.6 - Instruções Lógicas e de movimentação.......................................................................................99
4.6.1 - Generalidades:.......................................................................................................................................99
4.6.2 - Movimentação ( MOV )......................................................................................................................100
4.6.3 - Movimento com Máscara ( MVM )....................................................................................................101
4.6.4 - E ( AND )............................................................................................................................................102
4.6.5 - Ou ( OR ).............................................................................................................................................102
4.6.6 - Ou Exclusivo ( XOR ).........................................................................................................................103
4.6.7 - Complementação NOT........................................................................................................................103
4.7 - Instruções de cópia e preenchimento de arquivo.....................................................................105
4.7.1 - Generalidades:...................................................................................................................105
4.7.2 - Cópia Arquivo ( COP ).......................................................................................................105
4.7.3 - Preenchimento de Arquivo ( FLL ).....................................................................................106
4.8 . Instrução de Deslocamento de Bit, FIFO e LIFO.......................................................................107
4.8.1 - Generalidades:....................................................................................................................107
4.8.2 - Instruções de Deslocamento de Bit à Esquerda ( BSL ) e à Direita ( BSR )..............107
4.8.2.1 - Deslocamento de Bit à Esquerda:..........................................................................109
4.8.2.2 - Deslocamento de Bit à Direita:.............................................................................109
4.8.3 - CARGA E DESCARGA FFL E FFU.....................................................................110
4.8.4 - Carga e descarga LIFO:.....................................................................................................112
4.9 - Instruções de sequenciador:.......................................................................................................113
4.9.1 - SQO:..................................................................................................................................114
4.10 - INSTRUÇÃO DE SALTO PARA SUBROTINA:.....................................................................115
4.11 - INSTRUÇÃO PID:...................................................................................................................116
4.11.1 - FUNÇÃO PID:...................................................................................................................................116
4.11.2 - INSTRUÇÃO PID:............................................................................................................................117
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
4.12 - Instruções de E/S imediatas:...................................................................................................122
4.13 - Manutenção & LOCALIZAÇÃO DE FALHAS.....................................................................123
4.13.1 - Generalidades:.....................................................................................................................................123
4.13.2 - Limpando as Falhas.............................................................................................................................123
4.13.3 - Descrição de Código de Erro e Ação Recomendada...........................................................................124
5 - Software de Comunicação Rslinx...................................................................................137
5.1 - Acessando o software:...............................................................................................................137
5.2 - Configurando drivers................................................................................................................137
6. Software de programação Rslogix500..........................................................................140
7. - Exercícios Aplicativos :....................................................................................................154
8. - GLOSSÁRIO.....................................................................................................................158
9. Referências bibliograficas...................................................................................................162
10. ANEXOS:...........................................................................................................................163
10.1 - Indentificando componentes do controlador...........................................................................164
10.2 - Instalando componentes de Hardware:....................................................................................165
10.3 - Procedimentos para interligação das redes:......................................................................166
10.4 - Recomendação para fiação de Dispositivos de Entradas e saídas.........................................167
10.5 - Manutenção do sistema de controle.......................................................................................168
10.6 - Localização de falhas pelos Leds de Diagnóstico.................................................................169
10.7 - Instalando Redes DH485.........................................................................................................170
10.8 - Instalando Redes DH+.............................................................................................................171
10.9 - Interfaces de Comunicação RS232......................................................................................172
10.10 - Consumo dos módulos e processadores.............................................................................173
10.11 - Comunicação de dispositivos em Ethernet.......................................................................174
10.12 - Arquivo de Status dos Controladores............................................................................175
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
INTRODUÇÃO:
Em vista da variedade de aplicações deste equipamento, e considerando
sua distinta diferença com relação aos equipamentos eletromecânicos, deverá
ser verificada a aplicabilidade para cada caso em específico.
As instruções, gráficos e exemplos de configuração que aparecem neste
descritivo têm por finalidade auxiliar no entendimento do texto.
As instruções de programa presentes neste descritivo são as de maior
aplicação, para maiores detalhes deverá ser consultado o manual de
instruções do software aplicativo corresponde ao tipo de CLP. Devido às
muitas variáveis e exigências associadas com qualquer instalação em
particular, a Treinar Serviços não assumirá responsabilidade pelo uso real
baseado em ilustrações de aplicações.
A cada dia que passa os equipamentos elétricos vão dando lugar aos
microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana estamos
sendo envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indústria,
estas máquinas estão sendo empregadas para otimizar os processos, reduzir
os custos e aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos, estamos
passando por um momento de automação dos processos ou Automação
Industrial.
Um microprocessador pode por exemplo tomar decisões no controle de uma
maquina, ligá-la, desligá-la, movimentá-la, sinalizar defeitos e até gerar
relatórios operacionais. Mas detrás destas decisões, está a orientação do
microprocessador, pois elas são baseadas em linhas de programação(códigos
de máquina).
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL.
Automação Industrial é um conjunto de técnicas destinadas a tornar
automáticos vários processos numa indústria: o comando numérico, os
controladores programáveis, o controle de processos e os sistema CAD/CAM
(computer aided design manufacturing - projetos e manufatura apoiados em
computador).
CONTROLADOR PROGRAMÁVEL.
Um sistema de controle de estado sólido, com memória programável para
armazenamento de instruções para o controle lógico, pode executar funções
equivalentes as de um painel de relês ou de um sistema de controle
analógico. É ideal para aplicações em sistemas de controle de relês e
contatores, os quais se utilizam principalmente de fiação,dificultando desta
forma, o acesso a possíveis modificações e ampliações do circuito de
controle existente. O controlador programável monitora o estado das
entradas e saídas, em resposta às instruções programadas na memória do
usuário, e energiza, desenergiza, ou faz um controle proporcional das saídas
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
dependendo do resultado conseguido com as instruções do programa. Na
automação industrial, as máquinas substituem tarefas tipicamente
mentais,tais como memorizações,cálculos e supervisões.
Os controladores programáveis dominam os dispositivos pneumáticos,
hidráulicos, mecânicos e eletromecânicos. Os Controladores Programáveis
substituem a ação do homem como sistema de controle,e podem controlar
grandezas tais como vazão, temperatura, pressão, nível, torque, densidade,
rotação, tensão e corrente elétrica (variáveis de controle).
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
1. HISTÓRICO DO CLP
A década de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs. Com as inovações
tecnológicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um grau também maior de
inteligência, os Controladores Lógicos Programáveis incorporaram:
1972 - Funções de temporização e contagem;
1973 - Operações aritméticas, manipulação de dados e comunicação com computadores;
1974 - Comunicação com lnterfaces Homem-Máquina;
1975 - Maior capacidade de memória, controles analógicos e controle PID;
1979/80 - Módulos de I/O remotos, módulos inteligentes e controle de posicionamento.
Nos anos 80, aperfeiçoamentos foram atingidos, fazendo do PLC um dos equipamentos
mais atraentes na Automação Industrial. A possibilidade de comunicação em rede (1981) é hoje
uma característica indispensável na indústria. Além dessa evolução tecnológica, foi atingido um
alto grau de integração, tanto no número de pontos como no tamanho físico, que possibilitou o
fornecimento de minis e micros PLCs (a partir de 1982).
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Integração de Aplicativos Windows® (Access, Excel, Visual Basic) para comunicação com
PLCs;
Recursos de monitoramento da execução do programa, diagnósticos e detecção de falhas;
Instruções avançadas que permitem operações complexas (ponto flutuante, funções
trigonométricas );
Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de processamento) devido à
utilização de processadores dedicados;
Processamento paralelo (sistema de redundância), proporcionando confiabilidade na
utilização em áreas de segurança;
Pequenos e micros PLCs que oferecem recursos de hardware e de software dos PLCs
maiores;
Conexão de PLCs em rede (conexão de diferentes PLCs na mesma rede, comunicação por
meio de Rede Ethernet).
O mercado recebe constantemente novos e melhores produtos que agregam valores, ao mesmo
tempo que reduzem o custo das soluções baseadas em PLCs. Portanto, é indispensável uma
atualização contínua por intermédio de contato com fabricantes e fornecedores, sendo a lnternet
uma ótima opção.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2. CONCEITOS INICIAIS
Conhecer a estrutura básica de cada Bloco que compõe o PLC, com suas
particularidades e funções desempenhadas, auxilia na configuração e escolha do equipamento
mais adequado à implementação de determinado Sistema Automatizado. De certa forma,
influencia também no desenvolvimento do Programa de Aplicação.
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO
E COMUNICAÇÃO.
C C
I I
R R
C UNIDADE C
U CENTRAL U
I I
DE T
T
O PROCESSAMENTO O
S S
DE DE
EN SAI
MEMÓRIA
TRA DAS
PROGRAMA E DADOS
DAS
FONTE DE ALIMENTAÇÃO
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 CPU - Unidade Central de Processamento
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1.1 PROCESSADOR
MEMÓRIA DE APLICAÇÃO
Programa de Aplicação: Nessa área é armazenado o programa desenvolvido pelo usuário
para execução do controle desejado. Trata-se normalmente de memória EEPROM,
podendo ser também EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurança.
Tabela de Dados: Essa área armazena dados que são utilizados pelo Programa de
Aplicação, como valores atuais e de preset (pré-configurado) de temporizadores!
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Contadores e variáveis do programa, além dos status dos Pontos de Entrada e de Saída
(Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Saídas), que são lidas e escritas
pelo Programa de Aplicação, respectivamente. A atualização desse status é realizada
constantemente, refletindo as mudanças ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizações
das saídas são efetuadas pelo Programa de Aplicação. Cada Ponto de Entrada e de Saída,
conectado aos Módulos de I/O, tem um endereço específico na Tabela de Dados, o qual é
acessado pelo Programa de Aplicação. Essa memória é do tipo RAM, podendo ser
alimentada com bateria de lítio (memória retentiva).
Volátil:
Pode ser alterada ou apagada (gravar ou ler), se ocorrer uma queda de alimentação
perde-se o programa, são usadas baterias e capacitores para resguardar o programa. O
exemplo amplamente utilizado é a memória RAM (memória de acesso aleatório).
Não volátil:
Possui a mesma flexibilidade da memória RAM e retém o programa mesmo com a
queda da alimentação. Exemplo: EEPROM (Memória de leitura eletricamente apagável e
programável).
MEMÓRIA DO SISTEMA
Direciona e realiza as atividades de operação, tais como: Execução do programa do
usuário e coordenação das varreduras das entradas e atualização das saídas, programada pelo
fabricante e não pode ser acessada pelo usuário.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
10 à 15%, estas flutuações podem ser provocadas por quedas na rede, partidas e paradas de
equipamentos pesados. Em condições instáveis de tensão deve-se instalar estabilizador.
Suporta perdas rápidas de alimentação permitindo ao controlador salvar os dados e o
programa do usuário.
Se o painel onde está instalado o CLP for susceptível à interferência eletromagnética
ou ruído elétrico aconselha-se a instalação de um transformador de isolação.
As entradas e saídas podem estar acopladas a CPU, ou, podem ser cartões para os
CLP'S que são divididos em módulos (Modulares).
ENTRADAS
São denominadas entradas os dispositivos de campo que são conectados ao CLP como
botões, chaves limite, chaves seletoras, sensores de proximidade e sensores fotoelétricos.
Os circuitos de entrada filtram os sinais de tensão para classificá-los como válidos,
determinam a validade de um sinal pela sua duração, ou seja, esperam para poder confirmar
se o sinal é um ruído elétrico ou uma referência de um dispositivo de entrada. Este tempo de
filtragem varia em torno de 8mseg. mas, pode ser ajustado através do software de
programação. Quanto maior o tempo de resposta melhor será a filtragem do sinal, um menor
tempo de resposta é usado em aplicações que requerem uma maior velocidade de resposta
como interrupções e contagens.
SAÍDAS
São exemplos de saídas para o CLP: Solenóides, relês, contatores, partidas de motores,
luzes indicadoras, válvulas e alarmes. As CPU’s utilizam como circuitos de saída: Relês,
Transistores e Triacs.
Os Relês funcionam tanto em CA como CC, resistem à cargas de até 2,5 A e suportam
melhor os picos de tensão pois possuem uma camada de ar entre os os seus contatos o que
elimina a possibilidade de corrente de fuga. Mas, são lentos e desgastam com o tempo.
Os Transistores, são silenciosos, chaveiam corrente contínua e não tem peças móveis
sujeitas ao desgaste, são rápidos e reduzem o tempo de resposta. Mas suportam cargas de no
máximo 0,5A.
Os Triacs possuem características semelhantes aos transistores, diferenciando no
aspecto de que os mesmos chaveiam Corrente alternada.
As saídas de estado sólido (transistores e triacs) podem ser mais facilmente
danificadas por sobretensão ou sobrecorrente que as a relê.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS:
São definidas como sinais discretos em níveis lógicos 1 ou 0, sendo que 1 corresponde
a um nível alto de tensão que pode ser 100/120/200/240/24 VAC (tensão alternada) ou 24
VDC,30-55 VDC (tensão contínua) , 0 corresponde a um nível baixo de tensão que pode ser
Neutro (corrente alternada) ou DC COMUM ( corrente contínua).
Tempo Tempo
Sinais Digitais Sinais analógicos
LIGAÇÕES
Nos cartões de E/S DC deve ser observada a polaridade dos mesmos, sabendo-se que
em sensores do tipo PNP (+) são usadas com cartões do tipo Sink e sensores NPN (-) são
usados em cartões do tipo source.
_ I DC COM
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SOURCING (COMUM
POSITIVO):
Quando o dispositivo de campo está ativo a corrente sai dos módulos de
entrada para o dispositivo, ou seja, tem a configuração de fornecedora de
corrente. Ver figura abaixo:
I I
DISPOSITI- CIRCUITO
VO DE DE
CAMPO ENTRADA
DC
_
FONTE
DC
+ I VDC
VDC
CIRCUI_
TO DE
SAÍDA
I DC
+ DISPOSITI-
FONTE VO DE
DC CAMPO
DC COM
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE SAÍDA SOURCE
Quando a saída fornece a corrente da fonte ao dispositivo de campo. ver
figura abaixo:
VDC
I
+ DISPOSITI-
FONTE VO DE
DC CAMPO
CIRCUI_
_ TO DE
SAÍDA
DC
DC COM
A Base, ou Rack, é responsável pela sustentação mecânica dos elementos que compõem o
PLC. Contém o barramento que faz a conexão elétrica entre eles, no qual estão presentes os sinais
de dados, endereço e controle - necessários para comunicação entre a CPU e os Módulos de I/O,
além dos níveis de tensão fornecidos pela Fonte de Alimentação - necessários para que a CPU e os
Módulos de I/O possam operar. Cada posição da Base, possível de receber um Módulo de I/O ou a
CPU - quando esta se apresentar como módulo independente, é denominada de slot (ranhura,
abertura), e cada slot da Base tem uma identificação própria, conforme o fabricante.
Nas Famílias em que a CPU apresenta-se como um modulo independente (Famílias DL205
e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de Alimentação, denomina-se slot da CPU, não
podendo ser ocupado por Módulos de I/O. Em casos específicos de Controle Baseado em PC,
pode ser ocupado por Módulos Especiais de Comunicação (Módulo para Comunicação Ethernet,
por exemplo). O primeiro slot ao lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e assim
sucessivamente, conforme apresenta a figura a seguir.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Alguns Módulos de I/O ou Especiais podem ter restrições quanto ao
posicionamento nos slots da Base. Porém, de forma geral, os Módulos Discretos e
Analógicos podem ser posicionados livremente pelo usuário. As possíveis restrições de
posicionamento são indicadas nos respectivos manuais técnicos. Na maioria dos casos,
uma mesma Família de PLC possui Bases com diferentes quantidades de slots, com o
objetivo de atender às necessidades específicas de cada.
O ciclo de operação do CLP consiste no modo com que o CLP examina as instruções
do programa, usa o estado armazenado na tabela imagem das entradas para determinar se uma
saída será ou não energizada. O resultado é armazenado numa região da memória chamado
de tabela imagem das saídas.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
INICIALIZAÇÃO
EXECUÇÃO
PROGRAMA DO USUÁRIO
REALIZAÇÃO DE DIAGNÓSTICOS
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.5.3 - Execução do Programa de Aplicação
Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnósticos do sistema, além de calcular o Scan
Time (Tempo de varredura), atualizar Relês Especiais correspondentes e reinicializar o Watchdog
Timer (Temporizador ‘Cão-de- Guarda’).
Entre os diagnósticos realizados, os mais importantes são o cálculo do Scan Time e o
controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo consumido pela CPU para
realizar todas as tarefas em cada scan, desde o início (atualização das entradas) até o término do
ciclo (atualização das saídas). O Watchdog Timer armazena o tempo máximo permitido para
execução de cada scan (normalmente definido pelo usuário). Se, em determinado scan, esse tempo
for excedido (Erro Fatal), a CPU é forçada ao modo de programação e todas a saídas são
desligadas. Caso contrário, o valor do Scan Time é armazenado em uma variável apropriada (para
realização de estatísticas: Scan Time máximo e mínimo, por exemplo) e juntamente com o
Watchdog Timer é reinicializado, sendo controlados a cada scan.
Todos os erros diagnosticados, Fatais ou não Fatais, são indicados por flags (bits internos à
CPU, que podem ser usados no programa de aplicação), e em alguns casos por LEDs externos
(normalmente localizados na parte frontal da CPU e dos Módulos de I/O). Algumas CPUs
dispõem, também, de uma variável destinada ao armazenamento do código de erro ocorrido
durante a execução do último scan.
Como apresentado, o scan do PLC é composto por diversos segmentos nos quais são
realizadas tarefas específicas (determinadas pelo firmware). Para execução de cada segmento é
consumida uma certa quantidade tempo, sendo que o somatório dos tempos determina o Scan
Time (Tempo de varredura) o qual pode variar de um scan para outro. Os fatores que têm
influência direta sobre o Scan Time são:
20
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Quantidade de módulos e pontos de entrada (‘atualização das entradas’);
Conexão de dispositivos(s) periférico(s) (‘atendimento a service periférico’);
Tamanho do programa de aplicação e tipo das instruções utilizadas (‘execução do
programa de aplicação’);
Quantidade de módulos e pontos de saída (‘atualização das saídas’).
Independente da complexidade do programa de aplicação, há certos fundamentos da
programação em linguagem Ladder que são imprescindíveis para um desenvolvimento adequado,
os quais são válidos genericamente a todos os PLCs.
A velocidade que um CLP genérico executa o seu ciclo de operação fica em torno de 1
à 25 mseg para 1024 instruções do programa aplicativo, cada instrução possui o seu tempo
de processamento. Na soma do tempo total de processamento ou ciclo de operação devem ser
considerados: Tempo para o dispositivo de campo acionar a entrada, Tempo para o CLP
detectar o sinal, Tempo para a varredura da entrada, Tempo para varredura do programa,
Tempo para a varredura da saída, Tempo para o acionamento do circuito de saída, Tempo para
o acionamento do dispositivo de campo, Tempos para os canais de comunicação.
21
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 2.6 COMUNICAÇÃO DE DADOS:
Os tipos de comunicação dos dados entre os CLP'S ou entre Terminal de
programação/Supervisão e CLP devem ser definidos, existem CLP'S que se comunicam em
redes abertas (tipo de rede utilizada por diferentes fabricantes) ou redes proprietárias (tipo de
rede do fabricante do CLP). Definimos dois modelos de redes: descritas como origem /
destino e produtor / consumidor.
ORIGEM / DESTINO
MESTRE/ESCRAVO MULTIMESTRE
DH 485
RIO DH+
PRODUTOR CONSUMIDOR
DEVICE NET
CONTROL NET
22
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Em uma rede produtor-consumidor as mensagens são identificadas pelo conteúdo e
não pelo origem/destino. O cabeçalho da mensagem diz, esta é a mensagem 75. Os
dispositivos que precisam destes dados “consomen” a mensagem.
Esta nova Tecnologia de redes permite que os dados síncronos (I/O) sejam adquiridos
em intervalos específicos e que dados não síncronos como “up-Loads”, “down-Loads”
configuração, programação sejam transferidos em intervalos não programados. Estes dois
tipos de tráfego são suportados pela rede sem que um tipo venha interferir sobre o outro.
CTL 7 8 9
H
R2
4 5 6
1 2 3
R1 F1 F2 F3 F4 F5
<
-
-
<
. 0
^
<-- --- - - --- - - -'
>
-
MI
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
# #
2 1
Sens
or
(MESTRE - ESCRAVO)
Neste tipo de topologia a estação mestre é fixa e somente ela é capaz de
iniciar as mensagen. Dispositivos escravos trocam dados apenas com o
mestre. Um mestre e múltiplos escravos.
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- <----------- ------'
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
23
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.14.2 - COMUNICAÇÃO MULTIMESTRE.
Pode-se ter mais de um mestre e cada mestre tem o seu próprio conjunto de
escravos.
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- <-- - - - - --- ---- -'
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
A L L E N -B R A D L E Y P a n e l V i e w 5 5 0
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- < -'
-
F1 F 2 F3 F 4 F 5 ^
< >
F 1 v
F6 F 7 F8 F 9 0
24
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.16.2 - MULTICAST:
A cada instante uma estação está no controle da rede envia e recebe seus
dados e envia o polling para o próximo a fim de saber se a mesma esta
pronta para receber o controle, se a mesma estiver esta passará a ter o
controle da rede.
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- <-- - - - - - - - - -'
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
a cada
0
100ms
Neste tipo de método os dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo usuário
esta transferência cíclica é eficiente devido ao fato de que os dados são transferidos numa taxa
adequada ao dispositivo/aplicação. Com isto recursos podem ser preservados p/ dispositivos com
alta variação e melhor determinismo.
Compatível com Mestre/Escravo, Multimestre, “peer-to-peer” e Multicast.
25
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.8.2 - Mudança de estado.
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- < - - - - - - - - - - -'
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
digital
I/O
Neste tipo de troca de dados os dispositivos produzem dados apenas quando tem seu estado
alterado. Um sinal em segundo plano é transmitido ciclicamente para confirmar que o dispositivo
está ok. A Mudança de estado é eficiente devido ao fato de que se reduz significativamente o
tráfego da rede e recursos não são desperdiçados processando-se dados antigos.
2.8.3 - Polling.
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- <-- - ---- - - - - --'
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
26
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.19.2 - Protocolos:
Conjunto de regras, requisitos e procedimentos que devem ser obedecidos
para que se possa transmitir uma informação em uma rede de comunicação
de dados digital, é o idioma utilizado na rede ou seja o dispositivo
transmissor necessita ser compreendido pelo receptor e cada fabricante tem
seus próprios padrões
2.9.1 - DF1 :
2.9.2 - DH485:
2.9.4 - DH + :
27
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.9.5 - CONTROL NET:
2.9.7 - ETHERNET:
Rede de comunicação de dados local com taxa de comunicação de 10Mbit/s
presente nos controladores da família 5: 5/20E, 5/40E , 5/80E e SLC500 5/05.
Esta rede possui grande versatilidade (inúmeros fabricantes à acessão), grande
estabilidade e velocidade de processamento dos dados. Com uma rede
Ethernet você tem recursos de rede quase ilimitados,pois pode maximizar a
comunicação entre a grande variedade de equipamentos oferecidos por varios
fornecedores.
28
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
COMPARANDO REDES:
29
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Os CLP'S ALLEN BRADLEY utilizam linguagem em ladder e SFC
(PLC5), as instruções lógicas são incorporadas no ladder.
30
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
3. SLC500
2.1 - INTRODUÇÃO:
Família de controladores para aplicações na indísstria de máquinas e
pequenos e médios processos industriais.
Apresenta-se sobre duas versões: Arquitetura fixa e Arquitetura modular.
Desenvolve-se a seguir uma apresentação das diversas características destes
dois tipos de arquiteturas.
1747 -
PIC
UNIDADE FIXA
RACK
A2 C/02
Cartões
31
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
1747-L40 : 24E + 16S
Possui um chassi para expansão com duas ranhuras para que possam ser
acoplados mais dois cartões digitais ou analógicos ou algum módulo de
comunicação compatíveis* (consultar System Overview pg.55).
Velocidade de varredura (Tempo de Scan ) 8ms/K instrução.
Capacidade de Memória : 1k instruções = 4k palavras = 8k bytes. Esta
memória tem backup por capacitor que retém o programa por menos 2
semanas, ainda possui uma bateria opcional e módulos de memória
EEPROM e UVPROM.
Canal de comunicação com a rede DH485, mas não há a possibilidade de
enviar dados na mesma, o CLP Fixo somente recebe dados de outros
processadores. Para a alteração da tabela de dados no mesmo há a
possibilidade de se interligar um dispositivo da família DTAM ao mesmo.
Para se programá-lo utiliza-se o conversor DH485 para RS232, (1747 PIC ).
Nos processadores de 24 Vcc a entrada 0 é configurável como um contador
de freqüências de até 8Khz.
Possui uma fonte 24Vcc para o usuário com capacidade de até 200 mA, nos
modelos com alimentação de 110/220 Vca.
Suporta todas as instruções das família SLC 500 exceto PID e MSG.
FONTE
UMA P/
CADA
CHASSI
CABO C7 ou C9
C MÓDULOS
P A PARTIR DO 2º
U CHASSI A 1º
ou RANHURA É UTIL
A
S
B
32
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - TIPOS DE CHASSIS:
Quatro tamanhos: 1746 A4,A7, A10,A13 com respectivamente 4,7,10 e 13
ranhuras.
Cada CPU ou ASB pode endereçar até 30 Slot's (ranhura ou trilho), a CPU
ou ASB ocupa a primeira ranhura do primeiro chassi nos demais chassis a
primeira ranhura é disponível para um módulo de E/S, a ligação entre os
chassis é feita através de um simples cabo paralelo 1747-C7 ou C9 e
quantidade de chassis é limitada a 03 por CPU ou ASB.
2.1 - FONTES:
2.1 - CPU'S:
2.11.2 - Chave Rotativa da CPU:
Permite ao operador localmente alterar o modo de operação do controlador,
existem três modos: Remoto,programação e operação.
Programação-PROG : Nesta posição o processador não atualiza os pontos
de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O led de PROC fica
apagado.
Operação-RUN : Nesta posição o processador executa o programa e
atualiza os pontos de E/S e permite-se também alterar a tabela de dados
do PLC. O led de PROC fica verde.
Remoto - REM: Nesta posição o processador permite uma alteração do
modo remotamente através de um terminal de programação.
33
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Remoto Programação- REM PROG. Nesta posição o processador não
atualiza os pontos de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O
led de PROC fica apagado.
Remoto Operação-REM RUN. Nesta posição o processador atualiza os
pontos de E/S . O led de PROC fica verde.
Nota: Os modos de teste são possíveis através do software de programação.
34
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 - Led's de diagnóstico:
SLC 5/03
RUN FORCE
LED'S DE DIAGNÓSTICO
FLT ENET
DH485
O ESTADO DOS LED'S SE
BATT RS232
ENCONTRAM NOS ANEXOS
RUN REM PROG
CANAL 0 : RS232
PODE SER DF1 ,
DH485 ,ASCII
35
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Módulos de 32 pontos de saída: OB32 , OV32: Faixa de operação: 5 à 50
VDC a 60º C. Consumo = 452 mA.
Módulos de 32 pontos incluem Kit (conector + contatos) para montagem de
cabo (1746 N3), possui também cabo pronto opcional e terminal para
montagem em trilho DIN ( 1746 - C15 + 1492-RCM40).
Códigos de catálago:
* Módulos de Entrada. 1746 - I _ _ _
- A = 100/120 VAC.
- C = 48 VDC I/P
- M = 200/240 VAC.
- N = 24 VAC/VDC(sink).
- B = 24 VDC (sink).
- V = 24 VDC (source).
- TB = 24 VDC (sink),resposta rápida on-0,3 ms/ off-0,5 ms (tempo para
reconhecer o nível lógico).
- G = 5VDC (display TTL)
* Módulos de Saída. 1746 - O_ _ _
- A = 120/240 VAC
- AP12 = 120/240VAC 1A
- B = 24 VDC (source),tensão de operação de 10 à 50 volts.
- BP = 20.4 - 26.4 VDC (source)
- BP8 = 24VDC 2A O/P
- V = 24 VDC (sink)
- VP = 20.4 - 26.4 VDC (sink)
- G = 5 VDC (display)
- W = VAC/VDC (Relê)
- X = VAC/VDC (Relê) individualmente isolados.
Módulos Digitais de saída de alta corrente*
- OAP12 = 85 - 265VAC, Corrente por ponto 2A à 30º C , corrente de pico
por ponto: 17A por 25mseg.
- OBP8 = 20,4 - 26,4VDC , 8 pontos tipo sourcing ( 4 comuns ),corrente por
ponto 2A à 60º C , corrente de pico 4 A por 10mseg.
- OAP16 ( sourcing ) e OVP16 ( sinking ) = 20,4 - 26,4 VDC , 16 pontos por
comun / módulo, corrente por ponto: 1,5 A à 30ºC , corrente de pico por
ponto 4,0 A por 10mseg.
- OC16 ( sinking ) = 30 - 55VDC 60ºC, 16 pontos por comum.
36
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
* Permitem uma maior abrangência de aplicações nas linhas automotivas,
empacotamento, manuseio de materiais pelo fato de controlar diretamente
solenóides, contatores, motores etc.
Com corrente contínua entre 1 e 2 A à 60ºC.
Módulos com proteção por fusível e diagnóstico de fusível queimado.
Módulos de saída AC tem 2 fusíveis removíveis( um para cada comun ) com
proteção contra curtos.
Tempo de desligamento para cargas indutivas com módulos 1746-OBP16 e
OVP-16 foram reduzidos em 70% em relação aos outros módulos.
Módulos Combinados:
1746 - IO4 - 2 entradas 120 Vac / 2 saídas à relê.
1746 - IO8 - 4 entradas 120 Vac / 4 saídas à relê.
1746 - IO12 - 6 entradas 120 Vac / 6 saídas à relê.
37
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
* Entradas analógicas de alta velocidade ( 7khz , 3dB ), 2 Entradas e 2 saídas
, outros cartões de entrada analógica são para 10 Hz.
1746 - HSCE:
É um módulo contador de alta velocidade com 1 canal, freqüência de até 50
KHz, possui entradas para encoders de quadratura, pulso + direção ou pulso
up/down. É compatível com SLC 5/02 ou maior.
1746 - DCM:
É um módulo para ligar o SLC á Remote I/O aberta por um CLP 5.
1746 - BAS : MÓDULO BASIC.
Módulo usado para fazer a interface com computadores, modens,
impressoras, balanças e outros equipamentos, é programável em basic,
protocolo DF1 incorporado, possui capacidade de cálculo de funções
trigonométricas e ponto flutuante e relógio de tempo real, portas RS 232,
422, 423, 485 e DH485. Memória de 24KRAM.
1747- KE:
É um módulo para interface DF1/DH485. Se conecta ao SLC através do cabo
C13, usado para aplicações SCADA em programação e supervisão.
1747 - DSN
É um módulo scanner para block I/O.
1770 - KF3
Interface DH485 / DF1, conecta o micro a rede DH485 utilizando protocolo
aberto DF1 sem sobrecarregar o micro e sem ocupar um slot no chassi.
Usado para programação e supervisão (SCADA).
1746 - HSTP1:
Módulo Controlador de motor de passos, fornece controle para um eixo para
aplicações micro-passos. Este módulo de ranhura simples opera com uma
ampla variedade de controladores SLC500 e encoders compatíveis. O
usuário pode programar o módulo para movimentos tanto incrementais
quanto absolutos, dependendo da aplicação, o módulo é programado com o
software de programação do SLC500.
1746 - HS
O sistema de controle de movimento IMC110 é um módulo de servo
posicionamento de malha fechada mono-eixo que se conecta em uma ranhura
simples do SLC500. Quando utilizado com servo acionadores, motores e
encoders, o IMC110 torna-se componente chave de um eficiente sistema de
controle de movimento de baixo custo. A Linguagem de gerenciamento de
38
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
movimento (MML) e a Linguagem Gráfica de Controle de Movimento
(GML), fornecem duas ferramentas de programação offline de fácil uso, as
quais auxiliam na depuração e interface gráfica. O IMC 110 substitui
métodos mecânicos de controle de velocidade e posicionamento de
máquinas. O IMC110 orienta o movimento de um mono-eixo,ou haste,por
meio de um sequenciador pré-programado, enquanto monitora um encoder
para realimentação de posição.
1761 NET- AIC:
Módulo Stand Alone responsável pela conexão do CLP Micrologix 1000
na rede DH485, usado também quando se necessita comunicar o SLC500 5 /
04 na rede DH485, pode ser interface de programação para CLP’s
conectados em rede DH485 ou acesso à mesma através de modem.
1747 - SN:
Cria um Link de Remote I/O no SLC500 (5/02 ou maior), funciona em 57.6
Kbps( 3.000m), 115.2Kbps (1.500m) e 230.4 Kbps (750m). Suporta 4 Rack’s
lógicos numerados de 0 à 3. O módulo SN série B realiza funções do tipo
“block transfer” e suporta endereçamento complementar.
TABELA IMAGEM
1747 - SN RACK LÓGICO GRUPO
LOGICO
RACK Grupo logico 0
LOGICO 0 Grupo lógico 1 Palavra de Palavra de
Entrada Saída
Grupo lógico 2
RACK Grupo lógico 3 16 bits 16 bits
LOGICO 1 Grupo lógico 4
RACK Grupo lógico 5
LOGICO 2 Grupo lógico 6
Grupo lógico 7
RACK
LOGICO 3
1747 ASB :
Módulo adaptador de Entradas e saídas remotas, funcionalidade baseada na
serie C do Módulo 1771 - ASB , pemite que os processadores SLC & PLC5
controlem módulos da família 1746.
Suporta endereçamento de 1/2, 1 e 2 Slot's e módulos discretos e especiais,
parâmetros de operação configurados através de DIP switches de oito posições
cada. Cada módulo ASB pode controlar até 30 módulos de qualquer tipo
utilizando cabo C7 ou C9 operando a 57.6, 115.2, e 230.4 Kbaud. Suporta I/O
complementar.
Através das chaves miniseletoras pode-se definir: número do rack, número do
grupo lógico inicial, velocidade de transmissão, definicão de chassis primário ou
39
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
complementar, se não estiver sendo utilizado chassi complementar, todos os
módulos 1747- ASB deverão ser configurados como complementar.
Mini Seletoras.
SW1 : Mini seletoras de 0 à 6 , Rack lógico inicial .
7 e 8 , Grupo lógico inicial.
SW2 : Miniseletoras 1,2 - Baud Rate ( velocidade de acordo com o tamnho
3 - Chassi primário ou complementar.
4,5,6,7,8 : Total de grupos lógicos.
SW3 : 1 , Saídas permanecem no ultimo estado quando alguma falha
ocorrer.
2 , Reset automático da rede.
3 , Tempo de resposta de comunicação.
4 , Estabelece o ultimo chassi.
5 , 6 : Tipo de endereçamento 1 Slot, 2 Slot , ½ Slot.
7 , Endereçamento Discreto ou Block Transfer ( Módulos especiais
e analógicos ).
OBS: Para maiores informações sobre configuração das mini-seletoras utilize
o manual Remote I/O Adapter Module, publicação: 1747-NU002, cap 4.
1784 KR:
Placa compatível com IBM-PC para colocação do micro na rede DH485
40
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Configurações em Rede e ligações ponto a ponto:
5/03
COM1
COM2
RS232
CANAL 0
RS232
PIC
41
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.12.2 CONFIGURAÇÃO EM REDE DH485
Cabo CR
Cabo C10
Cabo C10
DTAM-E
DTAM-MICRO
Cabo C10 DATAM-PLUS SLC FIXO
1747L20
5/03 (Canal 1-DH485)
Cabo C10
SN PIC
REMOTE I/O
Cabo CD
ASB + I/O REMOTOS
PANELVIEW 550
PANELVIEW 900
PANELVEIW 1200
PANELVIEW 1400
VERSÃO R/IO
42
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 CONFIGURAÇÃO EM REDE ETHERNET / DH+ / DH485:
REDE ETHERNET
PLC5 - 5/40E
Placa NE2000
Transciever ou Similar.
5/05
REDE DH+
CABO
1761 CBL Cabo CD
SUPERVISÓRIO
PM02
5/04.
NET
AIC 1761 - NET AIC
1747-AIC
DH485 5/20B.
Cabo CR
Cabo C10
Cabo C10
PANELVIEW 550
SN
5/02 PROCESSOR OU SUPERIOR
REMOTE I/0
Cabo CD
43
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.14.2 - CONTROL NET:
44
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
5 - Software RSLogix 500
Recursos do controlador
Tamanho da memória – A memória do controlador de estrutura modular SLC-500 pode ser
configurada tanto para armazenamento de dados quanto para armazenamento de programa. O
tamanho da memória varia de 1K a 64K.
Pontos de E/S – O controlador SLC 5/01 suporta o endereçamento de até 3940 pontos de
E/S. Os SLC 5/02, SLC 5/03, SLC 5/04 e SLC 5/05 suportam um endereçamento de 4096 pontos
de E/S. Os controladores de estrutura modular SLC-500 são suportador por mais de 60 módulos de
E/S diferentes, incluindo E/S digital e E/S inteligente.
Performance – Os controladores de estrutura modular SLC-500 são projetados tendo em
vista o rendimento. O tempo de varredura do programa, para uma mistura típica de instruções,
varia de 0,9 ms/K a 8,0 ms/K, dependendo do controlador. O tempo de varredura da E/S varia de
0,25ms a 2,6ms, dependendo do controlador.
O software RSLogix 500 é um programa desenvolvido pela Rockwell Software para editar
programas de aplicação dos CLPs da família SLC-500.
Através dele é possível:
- Criar novos programas offline ou online.
- Enviar programas para o CLP (download).
- Ler programas do CLP (upload).
- Salvar as aplicações em disquete.
- Editar programas offline ou online.
- Imprimir programas.
- Impor condições de forçamento (forces) em E/S.
- Monitorar estados de programa online, verificando ou alterando
parâmetros.
45
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Requisitos de sistema
Este software foi desenvolvido para plataformas Windows 98, 2000 XP e 7. O Hardware
mínimo é um microprocessador Pentium ou compatível com 16MB de RAM e 8MB disponível
em disco rígido e uma porta serial RS232 ou conversor.
Quando você abrir um projeto no RSLogix 500, você terá a seguinte tela:
Barra de Título: Serve para mostrar o nome do programa e outras informações adicionais. No RS
Logix 5, além do título, ela pode mostra o nome do projeto.
Barra de Menu: Local onde são acessados todos os comandos que podem ser dados no programa.
Basta clicar na opção para que o menu seja aberto.
Barra Online: Informa o modo de operação , e permite visualizar se há edições online ou forces.
Você visualiza ainda o driver configurado no RS Linx e o nó da rede.
Barra de Ícones: Ela contém muitas funções que você irá utilizar repetidamente no
desenvolvimento, e conferência da sua lógica de programa. A procura de instruções e/ou endereços
aparece aí, bem como a verificação se o seu programa não possui erros.
Barra de Instruções: Mostra o mnemônico das instruções numa tabela de categorias. Quando
você clica na categoria da barra de instruções, você muda a categoria trocando as instruções para
as da categoria selecionada. Clique na instrução para inseri-la no seu programa Ladder.
46
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Arvore do Projeto: Contém todos os parâmetros e arquivos do seu projeto. Você pode clicar no
ícone desta árvore, e quando clicar com o botão da direita do mouse um menu de opções se abrirá.
As opções que se abrirão poderão ser para renomear o arquivo de programas, abrir um programa
ou revelar propriedades do arquivo de programas.
Área de Ladder: Nesta pane da janela de aplicação você verá os arquivos de programas em
tempo real. É aqui que você editará o Ladder.
Barra de Status: O campo da direita sempre informa o tipo de objeto quando há um selecionado.
O campo da esquerda fornece informações sobre posição da linha no ladder e dá explicações
curtas sobre as opções de menu e botões selecionados.
Na árvore do projeto temos todas as pastas e arquivos do seu projeto. As pastas são
organizadas de forma a agrupar elementos afins. Para fechar uma pasta basta dar um clique no
sinal de “+”, e para abri-Ia clique no sinal de “-“ .Como vemos na figura a seguir, as pastas são as
seguintes:
1 - Controlier (controle),
2 - Program Files,
3 - Data Files,
4 - Force Files,
5 - Custom Data Monitors,
6 - Database.
47
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
A Pasta Controller
Controlier Properties
Neste item Controiler Properties (propriedades do PLC), temos a possibilidade de modificar o
nome da aplicação, o modela da CPU, senha, a driver, nó de comunicação e bloquear alguns
acessos. Vide na figura abaixo que para mudar o Password, devemos selecionar com um clique na
aba superior. O mesmo se dá para a configuração da comunicação.
48
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Passwords and Privileges
Apesar de não muito usual em ambientes industriais, existe a possibilidade de se criar
senhas de acesso (Passwords) e privilégios de classe (Privileges).
As Passwords são usadas quando se precisa bloquear todo acesso ao programa. O
privilégio é quando se quer criar níveis de proteção para algumas pessoas, bloqueando alguns
acessos ou modificações a panes do programa.
Processor Status
O tem Processor Status (estado da PLC) nos mostra de forma organizada, o arquivo de
Status do PLC. Este é um dos arquivos mais importantes da aplicação, pois é nele que
identificamos pôr exemplo:
I0 Contiguration
É muito importante especificarmos todos os racks e cartões que estão associados ao do
projeto PLC. Clique no item LO Configuration (configuração das entradas e saídas) para que se
abra a tabela a seguir.
49
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Faça então a escolha dos Racks locais, que podem ser no máximo 3 ou até se atingir 30
slots. Para configurar o modelo dos Racks, clique no botão drag and drap e escolha o tamanho
adequado.
Para configurar as cartões que ficarão nos slots, selecione em primeiro lugar o slot e depois
clique duas vezes no campo Current Card Avaliable.
Há alguns cartões que necessitarão de configuração. Para isso clique duas vezes sobre ele e
uma tela similar à mostrada a seguir, deverá ser configurada.
4.
50
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Channel Configuration
Cada modelo de CPU poderá apresentar variações da configuração mostrada a seguir, por
isso escolheremos o PLC de maior quantidade de canais. Pode-se então a partir daí configurar os
de menor complexidade.
O canal 0 é o canal responsável pela comunicação com o micro ponto a ponto, via RS 232
C. Pode-se mudar nesta opção a velocidade de comunicação (Baud Rate) do micro com o PLC.
O Canal 1 pode ser o canal que comunica com a rede DH+ (CPU 5/04) ou a rede Ethemet
(CPU 5/05).
51
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
A Pasta Data Files
Cross Reference
A chamada Referência cruzada (Cross Reference), é uma cópia dos Diagramas de Relés,
que possuíam em seu rodapé informações de onde encontrar os contatos, ou a bobina do relé. No
programa Ladder, como não poderia ser diferente, tem-se um equivalente, que indica onde
encontrar no programa todas as instruções relacionadas com um endereço. Veja a seguir coma a
janela da referência cruzada aparece.
Data Files
A função do arquivo de dados (Data Files) é organizar a memória do PLC em partes
distintas, para que assim possamos pesquisar e alterar de maneira mais rápida valores de bits e de
palavras.
ARQUIVOS DE PROGRAMA:
Arquivos onde são armazenadas as subrotinas do programa aplicativo,pode-se
ter de 0 à 255 arquivos de programa. Os arquivos 0 e 1 são arquivos
reservados , o arquivo 2 é o arquivo principal, o processador "varre" este arquivo
e a partir dele faz a leitura dos demais, portanto se o usuário quiser que os
outros arquivos sejam varridos deverá usar uma instrução de salto para
subrotina neste arquivo 2.
Do arquivo 3 ao 255 são arquivos utilizados pelo usuário.
Este arquivos são visualizados na tela de diretório de programa do software APS.
52
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
São os endereços presentes na memória do CLP.
ARQUIVOS DE ENTRADA:
Identificados pela letra "I" ,correspondem aos endereços das entradas na
memória do CLP.
ARQUIVOS DE SAÍDA:
Identificados pela letra "O", correspondem aos endereços das saídas na
memória do CLP.
53
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
O SLC 500 possui 4096 bits internos no arquivo B3. Cada bit desses pode
por exemplo armazenar o estado de um equipamento ou significar uma etapa
de processo etc.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
A Pasta Custom Data Monitor
Um recurso muito importante que o RS Logix 500 traz é sem dúvida a tabela de dados
customizada. Nela podemos escolher os endereços a monitorar ou a modificar, sejam eles bits ou
palavras. Dessa forma fica mais fácil monitorar o processo, sem precisar ficar deslocando o cursor
pelo programa a procura de um valor ou outro do processo. Pode-se criar várias tabelas e gravá-las
para uma outra monitoração futura.
A Pasta Database
Esta pasta tem vários bancos de dados dos comentários do programa, onde podemos editar ou
modificar a base de dados. Como se sabe os comentários são divididos em quatro tipos:
Os comentários de Linha são feitos para se organizar o Ladder, separando em grupos as panes
do Ladder que dizem respeito a um determinado equipamento, setor do processo, ou simplesmente
a uma Lógica particular.
Os comentários de Instrução e Endereço, também chamados de Description, são aqueles onde
você pode descrever a função dentro do contexto do programa, ou o equipamento a que o endereço
está associado.
Os comentários de Endereço são aqueles que vão direto para o endereço, sem se preocupar
com a instrução que o endereço esta associado. Já os Comentários de Instrução, serão particulares
para cada instrução, mesmo que ela tenha o mesmo endereço.
55
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
New - Cria uma nova aplicação, acionando o comando ou o botão.
Open - Abre um arquivo de aplicação já existente, acionando o comando ou o botão.
Close - Fecha a aplicação que está sendo editada sem sair do RS Logix 500.
Save - Salva a aplicação que está sendo editada, acionando o comando ou o botão.
Save As.- Salva a aplicação que está sendo editada com um nome ou caminho que pode ser
escolhido.
Backup Project.-.Cria uma cópia do programa original.
LoadISave workspace.- Carrega subrotinas prontas para ser utilizadas numa aplicação.
Print View.-.Imprime o Ladder que estiver selecionado na tela.
Print Preview - Permite a visualização da impressão do Ladder antes de ir para a impressora.
Report options - Mostra as opções que podem ser impressas, para a sua escolha.
Report Preview - Verifica como ficará a impressão antes mesmo de ir para a impressora.
Print Report - Comando para que se imprima o que foi selecionado no comando Report Options.
Print Setup.-.Seleção das características da impressora.
Page Setup.-.Seleção das características da página.
Sumary Info.-.Mostra algumas das características da aplicação que se está trabalhando.
Exit - Fecha o RS Logix 500
56
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Undo - Desfaz o que foi apagado ou modificado voltando um ou vários passas para traz, de acordo
com a quantidade de vezes que se aciona o comando ou o botão.
Redo - Refaz aquilo que foi apagado ou modificado voltando um ou vários passas para traz, de
acordo com a quantidade de vezes que se aciona o comando ou o botão.
Cut - Propriedade de cortar uma instrução, linha ou arquivo de programa Ladder.
Copy - Propriedade de copiar uma instrução, linha ou arquiva de programa Ladder.
Paste - Propriedade de passar uma instrução, linha ou arquivo de programa Ladder que foi
copiada ou cortada anteriormente.
Delete - Propriedade de apagar uma instrução, linha ou arquivo de programa Ladder.
Insert - Propriedade de inserir unia instrução, linha ou arquivo de
programa Ladder.
Append - Propriedade de inserir uma instrução no programa Ladder.
Insert Rung - Propriedade de inserir uma linha no programa Ladder acima do cursor.
Append Rung - Propriedade de inserir uma linha no programa Ladder
abaixo do cursor.
57
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Verify File - Verificação do arquivo determinando se ele mesmo possui erros. Pode-se acionar o
comando ou o botão.
Verify Project - Verificação do projeto determinando se ele mesmo possui erros. Pode-se acionar
o comando ou o botão.
Quick Key Mode - Comando que proporciona o acesso imediato a edição do programa Ladder.
ASCII Edit Mode - Comando que proporciona o acesso imediato a edição da linha do programa
Ladder através da digitação, ou alteração da mesma.
Insert Mode - Proporciona a entrada no modo de inserção no teclado.
Revision Notes - Permite visualizar alguma nota de revisão que tenha sido digitada na hora da
criação da revisão do programa.
Start Rung Edits - Permite a edição de uma linha selecionada no programa.
Accept Rung - Confere se há algum erra na linha que foi editada e envia uma mensagem para a
janela de resultados.
Cancel Rung Edits - Cancela as edições que estiverem em tramite, retornando com a linha
original.
Assembly Edits - Este é o último passo para se efetivar as modificações onIine de um programa.
Pode-se aceitar alteração de várias linhas simultaneamente.
Cancel Edits - Cancela todas as modificações online nas linhas do programa de uma vez.
Test Edits - Este passo permite a verificação onIine das linhas que estão sendo modificadas,
fazendo a execução das mesmas.
Untest Edits - Após ter sido verificada a lógica das linhas em edição (Test Edits) onIine pode-se
voltar atrás, fazendo as linhas originais serem executadas.
Forces - Endereços de entrada e saída podem ser forçados a atingir valores, independente de seus
estados físicos ou lógicos.
Standard - Esta barra mostra os botões de comandos mais usuais do windows, verificação de
arquivo ou projeto e procura (Find).
58
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Results - Esta barra normalmente não aparece marcada como opção Default, porém se na hora da
verificação do arquivo ou programa aparecerem erros ela aparecerá na tela. Outra maneira dela
aparecer é quando fizermos a procura Find.
Online - A barra Online é de estrema importância na verificação e mudança dos modos de
operação, verificação e ativação de Forces, verificação de edições pendentes no programa.
Instrution - Barra responsável pela edição de Ladder onde podemos escolher as instruções pôr
categorias.
Instrution Palette - Trata-se de uma palheta de instruções onde escolhe-se a instrução através de
um clique de mouse, ao invés de digitá-la.
Zoom In - Aumenta o tamanho do programa cada vez que se dá um comando ou se clica no botão.
Zoom Out - Diminui o tamanho do programa cada vez que se dá um comando ou se clica no
botão.
Properties - Comando que faz abrir uma janela de acesso as características do programa Ladder.
Permite mudar cores, Fontes, formato dos comentários, entre outras.
59
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
System Comms.-. Permite a seleção do driver e do nó de comunicação já configurado
previamente no RS Linx. Tem acesso também a download e upload de programas.
Who Active Go Online - Acessa o RS Linx permitindo que se tenha uma visão da rede já
configurada, e a partir dai entre Online no nó selecionado.
Go Online - Entra em comunicação com o nó configurado anteriormente.
Upload - Leva para o micro uma cópia do programa que está no nó acessado.
Download - Envia para o nó configurado, o programa que está no micro.
Mode.-. Muda o modo de trabalha do nó rede. Se existir uma CPU, ela deverá estar coma chave
frontal na posição REM.
Clear Fault - Limpa as falhas maiores da CPU.
Clear Processor Memory - Limpa o programa da memória da CPU ou da memória do micro.
EEPROM.- Armazena o programa que está na memória da CPU na EEPROM instalada no PLC
ou vice versa. Desta forma se tem um Backup do programa que roda no PLC.
Histogram - Monitoração de uma palavra ou bit de programa onde é permitido um
acompanhamento de seus estados e do intervalo de permanência neste estado. É apresentado junto
com a monitoração, um gráfico do estado x tempo.
5.8_ O Menu Tools
60
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Arrange - Quando acionado abre uma janela onde se seleciona a maneira de organizar as
janelas do arquivo de aplicação. Esta organização pode ser Vertical, Horizontal, em Cascata.
Podemos ainda retomar com as características defaut das janelas e barras de menu.
OBS: Existe ainda a possibilidade de seleção das janelas através do clique sobre o titulo da
mesma que aparece logo abaixo do Arrange.
Contents - A abertura da janela de Help geral é feita quando se dá um clique nesta opção.
Using HeIp - Help do windows que lhe ensina com usar o Help.
Using the Keyboard - Trata-se de um help que traz um resumo das teclas de atalho utilizadas no
software.
SLC Instrution HeIp - Oferece um Help de todas as instruções do SLC de forma a facilitar a sua
programação.
Support and Training HeIp - Traz várias informações de como localizar suportes técnicos e
treinamento para os softwares de Rockwell.
About RS Logix 500.-.Oferece informações gerais do RS Logix. São elas a revisão, número de
série, contato telefônico e postal para dúvidas técnicas, etc...
5. ENDEREÇAMENTOS
61
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Considera-se ainda, k = Nº inteiro igual a 1024. Uma palavra é igual a 16
bits.
Nº SLOT NºdoBIT
1 ou 2 00 à 15
I : 1 / 01
0 1 2 3 4 5 6 7 01 23 45 67 01 23 45 67 01 23 45 67
62
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
0 1
0 1 2 3 4 5 6 7
Rack 0
PROCESSADOR
SLC
M FILES
63
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
I/O IMAGE
EXEMPLO:
M1 : 1 . 101 = 4
FONTE S M1 : 1.102 =001
N
.
. 1746 NI4 MO : 1 .101 = 4
MO : 1 .102 = 052
1746NO4I
A
S
B
A
S
B
64
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Word 0 :Setada automaticamente e não pode ser alterada.
Word 1:Endereço Lógico do dispositivo,consiste do rack lógico (0,1,2 ou 3)
e grupo lógico inicial (0,2,4 ou 6 ).
Word 2: Tamanho imagem do dispositivo.
1 1 ¼ Rack.
1 1 1 1 Rack Completo
1
0 1 1 0 ½ Rack
1 1 1 0 ¾ Rack.
ENTRADAS SAIDAS
I:e.0 atè I : e. 31 O : e . 0 atè O : e. 31
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Modo Block Transfer. ( Módulos Especiais e analógicos )
66
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
- M0 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE.
- M0 : e . X 01 => TAMANHO DA BT. 0 À 64.
- M0 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ).
- M0 : e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO.
- MO : e . 10 ATÈ MO : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS DADOS.
N7:0 # N7:0
N7:1 Lenght: 6
N7:2
N7:3
67
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
N7:4
N7:5
MOV
SOURCE: C5:0.ACC
DEST S:24
ADD
SOURCE A: N7:10
SOURCE B: # N7:50
DEST N32:20 68
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
6. - INSTRUÇÕES: INSTRUÇÕES DO TIPO RELÊ
2.11.2 - Generalidades:
- Examinar se Energizado ( XIC )
- Examinar se Desenergizado ( XIO )
- Energizar Saída ( OTE )
- Energizar Saída com Retenção ( OTL )
- Desenergizar Saída com Retenção ( OTU )
- Monoestável Sensível à Borda de Subida ( OSR )
Essas instruções são utilizadas em um único bit de dado, o qual pode ser
endereçado sempre que necessário. Durante a operação, o controlador pode
energizar ou desenergizar o bit, baseado na continuidade lógica das linhas do
programa de aplicação.
Os seguintes arquivos de dados utilizam as instruções de bit:
- Arquivos de entrada e saída. As instruções representam entradas e saídas
externas.
- Arquivos de status.
- Arquivo de bit. As instruções são utilizadas para a lógica de relê interna do
programa.
- Arquivos de temporizador, contador e controle. As instruções utilizam os
vários bits de controle.
- Arquivo de inteiro. As instruções são utilizadas ( a nível de bit ) á medida
que são necessárias ao programa de aplicação.
69
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
6.2.1 - Examinar se Energizado ( XIC ):
70
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
6.3.1 - Energizar saída ( OTE ): ( )
(L) (U)
71
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
instrução OTL não será habilitada. Entretanto, se a lógica verdadeira foi
estabelecida previamente, o bit na memória será retido energizado, assim
permanecerá, mesmo após as condições da linha terem se tornado falsas.
Uma instrução OTU com o mesmo endereço da instrução OTL rearma
( desabilita ou desenergiza ) o bit na memória. Quando uma lógica
verdadeira é estabelecida, a instrução OTU desenergiza seu bit
correspondente na memória.
Quando o controlador passa do modo Operação para programação., ou na
queda de alimentação ( desde que haja uma bateria de back-up instalada ou
um capacitor ), a última instrução verdadeira de Energizar ou Desenergizar
Saída com Retenção continua a controlar o bit na memória. O dispositivo da
saída energiza com retenção é energizado mesmo que a condição na linha,
que controla a instrução de energizar saída com retenção, passe a falsa.
Ao retornar ao modo Operação ou no caso da alimentação ser restaurada, o
controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As
instruções retentivas mantêm o seu estado.
O programa de aplicação pode examinar um bit controlado pelas instruções
OTL e OTU sempre que necessário.
[OSR ] ( )
Figura 1.6
72
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
6.4.1 Parâmetros da Instrução OSR:
Exercícios Aplicativos:
1 - Energizar uma lâmpada quando uma chave fim de curso fechar no campo.
DESL. (NF)
NF ( T ) C1
C2 T
NA
LIGA C1
L1 L2 L3
73
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instruções de temporizador e contador
2.11.2 - Generalidades:
-Temporizador na Energização ( TON ): conta intervalos de bases de tempo
quando a instrução é verdadeira. A base de tempo é selecionada entre 0,01s
ou 1,0s
- Temporizador na Desenergização ( TOF ): conta intervalos de base de
tempo quando a instrução é falsa. A base de tempo é selecionada entre 0,01s
ou 1,0s .
- Temporizador Retentivo ( RTO ): este temporizador retém o seu valor
acumulado quando a instrução se torna falsa.
- Contador Crescente ( CTU ): a contagem é incrementada a cada transição
de falso para verdadeiro. - Contador Decrescente ( CTD ): a contagem é
decrementada a cada transição de falso para verdadeiro.
- Rearme de Temporizador/Contador ( RES ): esta instrução zera o valor
acumulado e os bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a
mesma não pode ser utilizada com uma instrução TOF.
2.12.2 - Descrição:
As instruções de temporizador e contador requerem três palavras do arquivo
de dados. A palavra 0 é a palavra de controle que contém os bits de estado da
instrução. A palavra 1 é o valor pré-selecionado. A palavra 2 corresponde ao
valor acumulado.
Para os temporizadores, o valor acumulado é o número atual de intervalos
temporizados que transcorreram; para contadores, é o número de transições
de falso para verdadeiro que ocorreram. O valor pré-selecionado é o valor
inserido para controlar a temporização ou contagem da instrução.
Quando o valor cumulado for igual ou maior que o valor pré-selecionado, o
bit de estado será energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um
dispositivo de saída.
Os valores pré-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a
+ 32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a + 32.767.
Se o valor acumulado ou pré-selecionado do temporizador for um número
negativo, ocorrerá um erro de run-time, causando falha no controlador.
74
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 - Instruções de Temporizador
- Temporizador na Energização ( TON )
- Temporizador na Desenergização ( TOF )
- Temporizador Retentivo ( RTO )
Essas instruções encontram-se descritas nas seções a seguir.
15 14 13
EN TT DN
Valor Pré-selecionado
Valor Acumulado
- 1,0 segundos
- 0,01 segundo ( 10 milisegundos )
6.3.3 Precisão
75
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
A precisão aqui descrita se refere apenas à duração de tempo entre o
momento que uma instrução de temporizador é habilitada ( bit de habilitação
é energizado ) e o momento que o intervalo temporizado é completo ( bit de
executado é energizado ). A imprecisão causada pela varredura do programa
pode ser maior que a base de tempo do temporizador. Deve-se também
considerar o tempo necessário para energizar o dispositivo de saída.
Os resultados do temporizador podem ser imprecisos se as instruções
JMP/LBL ou JSR/SBR fizerem com que o programa pule a linha que contém
a instrução de temporizador, enquanto o temporizador está registrando o
tempo. Se a linha ficar 2,5 segundos sem ser varrida, não haverá perda de
tempo, porém, se o tempo exceder 2,5 segundos, um erro de temporização
não detectável irá ocorrer.
Figura 2.2
Timer:
Time Base: (DN)
Preset:
Accum
76
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
- o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste, pode acontecer o
seguinte:
- se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado e os bits de
habilitação e temporizado permanecem energizados.
- se a linha for falsa, o valor acumulado é zerado e os bits de controle são
desenergizados.
77
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
A instrução RES de contador/temporizador não deve ser empregada com a
instrução TOF.
78
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Quando se retorna ao modo Operação ou Teste ou a alimentação é
restaurada, se a linha for verdadeira. O valor acumulado permanecerá o
mesmo e continuará registrando o tempo a partir de onde parou, e o bit de
temporizado e de habilitação permanecerão energizados. Se a linha for falsa,
o valor acumulado permanecerá o mesmo e os bits de temporizado e
habilitação serão desenergizados e o bit de executado permanecerá em seu
último estado.
Figura 2.5
CTU
(CU )
Count Up.
Counter:
Preset: ( DN)
Accum
Figura 2.6
CU CD DN OV UN UA Não Utilizada
Valor Pré-selecionado
Valor Acunulado
Os valores acumulado e pré-selecionado são armazenados como números
79
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Quando as condições da linha para uma instrução CTU passam de falsa
para verdadeira, o valor acumulado é incrementado de um, desde que haja
uma varredura entre essas transições. Quando isto ocorre sucessivamente até
que o valor acumulado se torne igual ao valor pré-selecionado, o bit de
executado é energizado, permanecendo neste estado se o valor acumulado
exceder o valor pré-selecionado.
O bit 15 da palavra de controle da instrução de Contador é o bit de
habilitação de Contador Crescente ( CU ). Esse bit é energizado quando a
condição da linha é verdadeira e desenergizado quando a condição da linha
se torna falsa ou uma instrução RES, com o mesmo endereço da instrução
CTU, é habilitada.
A instrução CTU pode contar além de seu valor pré-selecionado. Quando a
contagem ultrapassa o valor pré-selecionado e atinge ( 32.767+1 ), ocorre
uma condição de overflow. Isso é indicado quando o bit 12, bit de overflow (
OV ), é energizado.
Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instrução RES
com o mesmo endereço da instrução CTU. Também é possível desenergizá-
lo, decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com
uma instrução CTD.
Quando o bit de overflow ( OV ) é energizado, o valor acumulado atinge
-32.768 e continua a contagem crescente a partir daí.
As instruções CTD também contam as transições da linha de falsa para
verdadeira. O valor acumulado do contador é decrementado a cada transição
de falsa para verdadeira. Quando ocorrer um número suficiente de contagens
e o valor acumulado se tornar menor que o valor pré-selecionado, o bit de
executado ( bit 13 ) do contador é desenergizado.
O bit 14 da palavra de controle da instrução de contador é o bit de
habilitação de contador crescente ( CD ). Esse bit é energizado quando a
condição da linha é verdadeira e é desenergizado quando a condição da linha
se torna falsa ( contador decrescente desabilitado ) ou a instrução apropriada
de desenergização é habilitada.
Quando a instrução CTD conta além do seu valor pré-selecionado e atinge ( -
32.768 - 1 ), o bit de underflow ( bit 11 ) é energizado. Pode-se desenergizar
esse bit, habilitando-se a instrução RES apropriada. Pode-se também
desenergizá-lo, incrementando a contagem para um valor maior ou igual a -
32.768 com uma instrução CTU com o mesmo endereço da instrução CTD.
Quando o bit de underflow ( UN ) é energizado, o valor acumulado atinge +
32.767 e continua a contagem decrescente a partir daí.
As instruções CTU e CTD são retentivas. O valor acumulado é retido depois
que a instrução CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentação do
controlador é removida e, a seguir, restaurada.
80
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e
onderflow também são retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado
são zerados quando a instrução RES é habilitada.
O bit 10 da palavra de controle da instrução de contador é o bit de
atualização de acumulador ( UA ) utilizado para o contador de alta
velocidade ( HSC ) nos controladores de E/S fixa. Quando esse bit é
energizado, o valor acumulado no registrador interno do controlador é lido e
armazenado no valor acumulado da instrução. A seguir, o bit de atualização
do acumulador ( UA ) é desenergizado.
Figura 2.8
81
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 . Instruções de Mensagem comunicação de E/S:
2.11.2 - Generalidades:
Instruções utilizadas com controladores com estrutura de E/S fixa,
controladores SLC - 5/01 e SLC - 5/02, em diante.
- Mensagem ( MSG )
- Executa Comunicação ( SVC )
CONTROL BLOCK
LENGHT
Endereço do bloco de controle
instrução.
82
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Quando a estação destino é o SLC 500, a comunicação pode ocorrer entre
dois Controladores ou entre um controlador e um controlador com estrutura
fixa ou controlador SLC - 5/01. ( A instrução não pode ser programada no
controlador com estrutura fixa ou no controlador SLC - 5/01 ).
Os dados associados a uma instrução de escrita de mensagem não são
enviadas ao habilitar a instrução. Preferencialmente, esses dados são
enviados ao final da varredura ou quando uma instrução SVC ou REF do
programa de aplicação for habilitada. Em alguns casos, é necessário
armazenar dados no seu programa de aplicação.
O controlador pode executar uma instrução de mensagem a qualquer
momento, mas pode manter várias mensagens “habilitadas e aguardando”.
As mensagens que estão aguardando são executadas uma de cada vez em
uma ordem seqüencial ( a primeira a entrar é a primeira a sair ).
Três bits do arquivo de estado referem-se á instrução MSG:
Bit S:2/5 Envio de Resposta Pendente na Rede DH - 485.
Somente leitura. Este bit é energizado quando o controlador determina que
uma outra estação da rede DH - 485 solicitou informações. Esse bit pode ser
energizado a qualquer momento e o mesmo é desenergizado quando o
controlador executa a solicitação ( ou comando ). Pode-se utilizar este bit
como condição de uma instrução SVC para melhorar a capacidade das
comunicações de seu controlador.
Bit S:2/6 Resposta de Mensagem Pendente na Rede DH - 485
Somente leitura. Este bit é energizado quando uma outra estação da rede DH
- 485 forneceu as informações solicitadas na instrução MSG do controlador.
Este bit é desenergizado quando o controlador armazena a informação e
atualiza a instrução MSG. Pode-se utilizar este bit como condição de uma
instrução SVC para melhorar o desempenho das comunicações de
controlador.
Bit S:2/7 Comando de Envio de Mensagem Pendente
Somente leitura. Este bit é energizado quando uma ou mais mensagens no
programa são habilitadas e estão aguardando mas nenhuma mensagem está
sendo transmitida no momento. Assim que é iniciada a transmissão de uma
mensagem, o bit é desenergizado. Ao término da transmissão, o bit é
novamente energizado se houver mais mensagens aguardando, ou permanece
desenergizado se não tiver mais nenhuma mensagem aguardando.
Esse bit pode ser utilizado como uma condição da instrução SVC para
melhorar o desempenho das comunicações do controlador.
Deve-se considerar a condição dos bits do arquivo de estado S:2/15,
( “Bit de Seleção de Execução de Comunicação DH - 485” ) e S:2/8 ( “Modo
de Endereçamento CIF” ), sendo que para maiores informações, consulte o
capítulo 12.
83
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 - PARÂMETROS DA INSTRUÇÃO MSG:
Depois de introduzir a instrução MSG na linha, deve-se especificar se a
mensagem será lida ou escrita. A seguir, deve-se especificar a estação
destino e o bloco de controle para a instrução MSG.
- Read/Write ( Leitura/Escrita ) - A leitura indica que o controlador local
( controlador em que a instrução se encontra localizada ) está recebendo
dados; a escrita indica que o controlador está enviando dados.
- Target Device ( Estação Destino ) - A estação destino pode ser um
controlador com estrutura de E/S fixa, um controlador SLC - 5/01 ou SLC -
5/02 ( 500 CPU ) ou um outro dispositivo diferente do SLC 500 ( 485 CIF ).
Para instruções de leitura de mensagem, a estação destino é o controlador
que está enviando os dados.
- Control Block ( Bloco de Controle ) - Este é um endereço de arquivo
inteiro introduzido pelo usuário. É um arquivo de 7 elementos que contém os
bits de estado, endereço do arquivo destino e outros dados associados com a
instrução de mensagem.
84
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Assim que o endereço do bloco de controle foi introduzido, o software de
programação RSLOGIX exibirá a tela da figura abaixo.
Figura 3.2
85
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Os elementos de três palavras ( T, C, R ) são limitadas em um tamanho
máximo de 13.
O tipo de arquivo destino determina o número de palavras transferidas.
Exemplos: uma instrução de leitura de mensagem que especifique o arquivo
origem do tipo C ( Contador ), um arquivo destino do tipo N ( inteiro ) e
tamanho com valor 1 irá transferir uma palavra de informação. Uma
instrução de leitura de mensagem que especifique um arquivo origem do tipo
N, um arquivo destino do tipo C e um comprimento com valor 1 irá
transferir 3 palavras.
86
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Bloco de Controle
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
EN ST DN ER EW NR TO
CODIGO DE ERRO
Numero do Nó
Número do arquivo
Tipo de Arquivo
Numero do elemento
Reservado
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
EN ST DN ER EW NR TO
CODIGO DE ERRO
Numero do Nó
Palavra
A figura 3.4 offset
ilustra o bloco de controle quand500 ( 485 CIF
Não Utilizada
87
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instruções de Comparação
2.11.2 - Generalidades:
Instruções utilizadas em controladores PLC5
- Igual a ( EQU );
- Diferente ( NEQ );
- Menor que ( LES );
- Menor ou igual a ( LEQ );
- Maior que ( GRT );
- Maior ou igual a ( GEQ );
- Igual mascarada ( MEQ ).
- Teste limite ( LIM )
EQU
EQUAL
( )
SOURCE A:
SOURCE B:
88
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 - Diferente ( NEQ )
Figura 4.2
NEQ
NOT EQUAL
( )
SOURCE A:
SOURCE B:
LES
LESS THAM
( )
SOURCE A:
SOURCE B:
89
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Parâmetros da instrução LES
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou endereço de palavra para
Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de
complemento de 2.
LES
LESS THAM
( )
SOURCE A:
SOURCE B:
GRT
GREATER THAM
( )
SOURCE A:
SOURCE B:
90
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Quando o valor do parâmetro Source A for maior que o valor de Source B,
esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor
ou igual ao valor de Source B, esta instrução será falsa.
Parâmetros da instrução GRT
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra
para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de
complemento de 2.
GEQ
SOURCE B:
MEQ
MASKED EQUAL
( )
SOURCE :
MASK:
COMPARE:
91
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Esta instrução de entrada, compara dados de um endereço fonte com dados
de um endereço de referência, permitindo que parte desses dados sejam
mascaradas através de uma palavra.
Parâmetros da instrução MEQ
Os parâmetros da instrução MEQ são os seguintes:
- Source - endereço fonte do valor que se deseja comparar;
- Mask - endereço da máscara através da qual a instrução movimenta os
dados ou um valor hexadecimal;
- Compare - valor inteiro ou endereço de referência para a comparação.
Se os 16 bits de dados de um endereço fonte forem iguais aos 16 bits de
dados do endereço de referência ( exceto os bits mascarados ), a instrução é
verdadeira. A instrução é verdadeira. Os bits da palavra de máscara iguais a
0 mascaram os dados, já os bits iguais a 1 permitem que seja realizada a
comparação.
LIM
LIMIT TEST
( )
LOW LIM:
TEST:
HIGH LIM:
92
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Se o Low Limit ( limite inferior ) possuir um valor menor que High Limit
( limite superior ), a instrução será verdadeira quando o valor estiver entre os
limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Test estiver fora dos
limites, a instrução será falsa.
Se o Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instrução será
falsa quando o valor do parâmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de
Test for igual a um dos limites ou estiver fora dos limites, a instrução será
verdadeira.
Exercícios aplicativos:
1 ) - Energizar uma lâmpada quando o valor de um tanque armazenado em
N7:6 for igual à 100 metros.
SENSOR
TAMBOR
MOTOR
93
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instruções Matemáticas
2.11.2 - Generalidades:
- Adição ( ADD );
- Subtração ( SUB );
- Multiplicação ( MUL );
- Divisão ( DIV );
- Dupla Divisão ( DDV );
- Negação ( NEG );
- Zeramento ( CLR );
- Decodificação ( DCD ).
- Raiz quadrada ( SQR );
Parâmetros das Instruções
- Source - endereço (s) do (s) valor (res) em que a operação matemática será
executada; pode ser endereço (s) de palavra ou constante (s) de programa. Se
a instrução tiver dois operandos Source, não é possível introduzir constantes
de programas nos dois operandos.
- Dest - endereço destino referente ao resultado da operação.
Bits de Estado Aritméticos
Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos ( C, V,
Z e S ) do arquivo de estado são atualizados.
- Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso
contrário, desenergizado;
- Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instrução matemática
é muito grande para o destino;
- Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instrução matemática,
movimentação ou lógica;
- Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor negativo ( menor que 0 ) após uma
instrução matemática, movimentação ou lógica.
94
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.12.2 - Adição ( ADD )
Figura 5.1
ADD
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
SUB
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
95
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Bits de Estado Aritméticos
C - energizado se for gerado um borrow ( vem 1 ); caso contrário,
desenergizado.
V - energizado se for detectado underflow; caso contrário, desenergizado.
Em underflow, o bit de erro de overflow também é energizado, e o valor
-32.768 ou 32.767 é colocado no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado.
S - energizado se o resultado for negativo; caso contrário é desenergizado.
MUL
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
96
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.15.2 - Divisão ( DIV )
Figura 5.5
DIV
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
NEG
SOURCE:
DEST:
97
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Bits de Estado Aritméticos
C - desenergizado se 0 ou overflow; caso contrário, será energizado;
V - energizado se overflow; caso contrário, desenergizado. Em overflow, o
bit de erro de overflow também é energizado. O valor 35.767 é colocado no
destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, será
desenergizado.
CLR
DEST
SQR
SQUARE ROAT:
SOURCE :
DEST:
98
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Quando esta instrução é verdadeira, a raiz quadrada do valor absoluto da
fonte é calculada e o resultado arredondado é colocado no destino.
A instrução irá calcular a raiz quadrada de um número negativo sem
apresente overflow ou falhas. Nas aplicações onde o valor do endereço fonte
pode ser negativo, deve-se utilizar uma instrução de comparação para avaliar
esse valor a fim de determinar se o destino pode ser um número não-válido.
Bits de Estado Aritméticos
C - reservado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado quando o valor destino é zero; caso contrário, desenergizado;
S - sempre desenergizado.
2.11.2 - GENERALIDADES:
As instruções de saída utilizadas com os Controladores, permitem realizar as
operações lógicas e de movimentação. Essas instruções são as seguintes:
- Movimentação ( MOV );
- Movimento com Máscara ( MVM );
- E ( AND );
- Ou ( OR );
- Ou Exclusivo ( XOR );
- Complementação ( NOT ).
Parâmetros das Instruções
- Source - Este é o endereço fonte referente ao valor onde a operação lógica
ou de movimentação é executada. Pode ser um endereço de palavra ou uma
constante de programa. Se a instrução tiver dois operandos fonte, não é
possível introduzir constantes de programa nos dois operandos.
- Dest - Este é o endereço destino referente ao resultado da operação lógica
ou de movimentação. Deve ser um endereço de palavra.
Bits de Estado Aritméticos
Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos ( C,
V, Z e S ) do arquivo de estado são atualizados.
- Carry (C), - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário,
desenergizado;
- Overflow (V), - Indica que o resultado de uma instrução matemática é
muito grande para o destino;
99
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
- Zero (Z), - Indica um valor 0 depois de uma instrução matemática,
movimentação ou lógica;
- Sinal (S), S- Indica um valor negativo ( menor que 0 ) após uma instrução
matemática, movimentação ou lógica.
Bit de Erro de Overflow ( S:5/0 )
Bit de falha de advertência energizado na detecção de um overflow ou
divisão por 0. Se este bit estiver energizado na execução da declaração de
fim de programa ( END ) ou uma instrução TND, uma falha grave será
indicada.
Registrador Matemático ( S:13 e S:14 )
As instruções lógicas e de movimentação não afetam o registrador
matemático.
MOV
MOVE
SOURCE :
DEST:
100
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 - MOVIMENTO COM MÁSCARA ( MVM )
Figura 6.2
MVM
MASKED MOVE
SOURCE :
MASK
DEST:
101
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.14.2 - E ( AND )
Figura 6.4
AND
1 1
BITWISE AND: 1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
2.15.2 - OU ( OR )
Figura 6.5
Formato da Instrução OR
OR
1 X
BITWISE INCLUSIVE OR 1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
102
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado;
S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é
energizado ); caso contrário, será desenergizado.
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
SOURCE
DEST:
103
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
O valor na fonte é complementado bit a bit e armazenado no destino.
104
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instruções de cópia e preenchimento de arquivo
2.11.2 - GENERALIDADES:
Este capítulo descreve as instruções de Cópia ( COP ) e Preenchimento de
arquivo ( FLL ).
COP FLL
SOURCE SOURCE
DEST DEST
LENGHT LENGHT
105
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
valor especificado no campo length ou até que o último elemento do arquivo
destino seja atingido.
Se o destino for um temporizador, contador ou arquivo de controle,
certifique-se que as palavras do arquivo fonte corresponde às palavras de
estado do arquivo destino contenham zeros.
Certifique-se que o endereço da primeira palavra do arquivo e o
comprimento do bloco que se está copiando sejam devidamente
especificados. A instrução não irá escrever fora do limite do arquivo
( como, por exemplo, entre os arquivos N16 e N17 ) no destino.
Nota: Caso haja uma tentativa de escrever fora do limite do arquivo,
ocorrerá um erro.
O deslocamento de arquivo pode ser realizado especificando-se, dentro do
arquivo, o endereço do elemento fonte, maior que o endereço do elemento
destino. Deste modo, os dados são deslocados para o endereço menor.
106
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 . Instrução de Deslocamento de Bit, FIFO e LIFO
2.11.2 - GENERALIDADES:
BSL ( EN )
BIT SHIFT LEFT
FILE ( DN )
CONTROL
BIT ADRESS:
LENGHT
107
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
BSR ( EN )
BIT SHIFT RIGHT
FILE ( DN )
CONTROL
BIT ADRESS:
LENGHT
108
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
- ER ( bit 11 ) - bit de erro. Quando energizado, indica que a instrução
detectou um erro, tal como inserção de um número negativo para o
comprimento ou posição. Quando este bit estiver energizado, deve-se evitar
a utilização do bit de saída.
- UL ( bit 10 ) - bit de descarga. Armazena o estado do bit retirado da série
cada vez que a instrução é habilitada. Depois de cada deslocamento de bit,
quando a condição de entrada passa a falsa, esse bit é resetado. ( os
bits de habilitação ( EN 15 ), executado ( DN 13 ) e erro ( ER 11 ) também
são resetados ). A instrução invalida todos os bits que ultrapassem o último
bit na série, até o próximo limite de palavra.
- Bit Address - é o endereço do bit fonte que a instrução insere no local do
primeiro bit da série BSL ou do último bit da série BSR.
- Lenght - é o número de bits na série, até 2047 bits. O valor 0 faz com que
o bit de entrada seja transferido para o bit UL.
Um valor que ultrapasse o fim do arquivo de programa faz com que ocorra
uma falha grave de run-time. Se o valor do comprimento for alterado pelo
programa de aplicação, certifique-se que este valor seja válido.
109
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.13.2 - CARGA E DESCARGA FFL E FFU.
Formato da instrução:
FFL
FIFO LOAD ( EN )
( DN )
SOURCE
FIFO ( EM )
CONTROL
LENGHT
POSITION
FFU
FIFO UNLOAD ( EN )
( DN )
FIFO
DEST ( EM )
CONTROL
LENGHT
POSITION
110
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
N7:2
# N7:12
Length: 11
Position: 7
Palavra de controle:
15 14 13 12... 00
EN EU DN EM
Tamanho
Posição
111
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Bits de Estado:
LFL
( EN )
LIFO LOAD
( DN )
SOURCE
LIFO ( EM )
CONTROL
LENGHT
POSITION
LFU
( EN )
LIFO UNLOAD
( DN )
LIFO
DEST ( EM )
CONTROL
LENGHT
POSITION
112
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
N7:2
# N7:12
113
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
SQL : Carga de sequenciador. Carrega dados de 16 bits em um arquivo a
cada etapa de operação do sequenciador. Carrega o conteúdo de um
endereço especificado no parâmetro source em um arquivo especificado por
FILE. A cada transição de falsa para verdadeira da condição da linha a
posição é incrementada e o conteúdo de source é armazenado nesta.
2.11.2 - SQO:
SQO
( EN )
SEQUENCER OUTPUT
( DN )
FILE
MASK
DEST
CONTROL
LENGTH
POSITION
114
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Estes acionamentos deverão ocorrer de 5 em 5 seg, e uma botoeira retentiva
deverá acioná-los.
115
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - INSTRUÇÃO PID:
2.11.2 - FUNÇÃO PID:
Consiste no controle de uma variável vindo do processo com a comparação
com um valor ideal (Set point) da mesma,gerando um sinal que fará com que
esta variável atinja este valor ideal de acordo com um algoritmo
proporcional,integral e derivativo. A diferença entre este valor real e valor
ideal da variável é chamado de Erro, no inicio do ajuste este erro é chamado
de Erro em regime transitório (ert) e após Erro em regime permanente (erp).
O objetivo do algoritmo PID é diminuir este tempo em que ocorre o " ert" e
anular o "erp". Para tanto a parte proporcional (Kc) irá atuar na variação do
erro, a derivativa ( rate ) na velocidade com que o algoritmo irá atuar no
processo, e a integral (reset) atuará eliminando o erro em regime
permanente.
C(t)
Set
point
t
TS TA
116
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.12.2 - INSTRUÇÃO PID:
PID
Proporcional Integral Derivativo
Control Block
Process Variable
Control Variable
Control Block Length 23
117
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Palavra de controle:
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
EN DN PV SP LL UL DB TF SC OL CM AM TM 0
Referência SP 2
Ganho Kc 3
Rearme Ti 4
Taxa Td 5
Zona Morta 9
Uso interno 10
Saída Max 11
Saída Min 12
Atualização da Malha 13
Erro de escala SE 15
17
ao
Uso interno
22
118
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Devem ser configurados parâmetros neste instrução:
Control Block : Endereço do bloco de controle da instrução .
Process Variable : Variável de processo coletada no campo. A entrada da
PID recebe valores na faixa de 0 à 16384. Portanto deve-se converter a
entrada analógica para este range.
Control Variable : saída controlada.
Control block length: Tamanho do bloco de controle
119
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
LOOP UPDATE: ( WORD 13 ) : Intervalo de tempo entre os cálculos
PID, introduzir um tempo 5 ou 10 vezes o período natural da carga (Fazer
reset e rate igual à 0 e aumentar o ganho ate à saída começar a oscilar ).
Kc,GANHO PROPORCIONAL ( WORD 3 ) Ganho ajustado para a
metade do valor necessário para fazer com que a saída oscile quando os
termos reset e rate são ajustados em zero. ( 1 à 255 )
RESET TI ( WORD 4 ) TEMPO INTEGRAL ,ajustado igual ao período
natural medido na calibração do ganho. Responsável pela eliminação do
erro. ( 1 à 255 )
RATE TD ( WORD 5 ) TEMPO DERIVATIVO ,ajustado para 1/8 do
tempo integral ( 1 à 255 ) atua no tempo em que a variável leva para se
estabilizar.
MIN SCALED SMIN ( WORD 8 ) Valor mínimo da escala interna da
PID para a variável de processo.
MAX SCALED SMAX ( WORD 9 ) Valor máximo da escala interna da
PID para a variável de processo.
BITS INTERNOS DA PALAVRA 0:
0 - TM : modo timed =1, modo STI =0.
1 - AUTO =0 , MANUAL= 1
2 - CM = 1 ( AÇÃO DE CONTROLE DIRETA) , CM = 0 ( AÇÃO DE
CONTROLE REVERSA )
3 - OL = 1 ( LIMITA A VARIÁVEL DE CONTROLE )
5 - SC = 1 , SC= 0 ( QUANDO FOR ESPECIFICADO O VALOR DA
ESCALA DE REFERENCIA )
6 - TF = 0 , TF = 1 ( Tempo de atualização da malha não pode ser
alcançado pelo programa fornecido,devido a limitações no tempo de
varredura ,procurar atualizar a PID em uma velocidade mais lenta ou
programar em STI
8 - DB= 1 , Variável de processo está dentro da faixa de zona morta.
9 - UL = 1 , Ocorre quando a saída de controle CV, calculada exceder o
limite superior de CV.
10 - LL = 1 , Saída de controle CV,calculada exceder o limite inferior de
CV.
11 - SP = 1 , Bit energizado quando a referência exceder o valor máximo de
escala ou o valor mínimo .
12 - PV =1 Quando PV > 16383
13 - DN = 1 , Durante as varreduras que o PID é computado.
15 - EN = 1 , Segue a linha da PID
120
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
OBS:
- Faixas de E/S: * Inserir um valor de SET POINT multiplicado por 100
e ajustar Smáx e Smin também multiplicado por 100,para facilitar
ajustes da PID.
- Deve-se escalonar o variável de processo para valores de 0 à 16.383 ,
que é faixa interna de variação da PID.
- Com a zona morta a saída não é alterada enquanto o erro permanecer
dentro desta faixa, durante o tempo em que a PID permanece na zona
morta a instrução considera o valor de erro igual a zero ou seja a PID não
atua no processo.
- Pode-se limitar a saída ,para tanto basta energizar o bit de habilitação
de limite ( 3 )
- No Modo Manual Pode-se inserir um valor de CV de 0 à 100 % .
Este valor é convertido em um número de o à 16383 e escrito no endereço
da variável de controle.
- FEEDFORWARD: Valor que será adicionado à saída para evitar
distúrbios.
- Quando se utilizar válvula reversa na saída,pode-se subtrair o valor
máximo 16.384 do valor de CV.
- Pode-se estabelecer limites para as saídas de 0 à 100%.
- Um aumento de Kc, pode gerar instabilidade no sistema.
- Geralmente usa-se o termo derivativo para controles de temperatura e
controles de Pressão e Vazão usa-se controlador PI, Proporcional e
Integral.
121
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instruções de E/S imediatas:
IIM
Busca o ultimo dados de entrada e o deixa disponível para as instruções
que se seguem . Configurando o slot no qual o módulo se encontra.
IOM
Atualiza as saídas de acordo com a lógica precedente. Configurando o slot
no qual o módulo se encontra.
IIM ou IOM
Slot
Mask
Length
122
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Manutenção & LOCALIZAÇÃO DE FALHAS
2.11.2 - GENERALIDADES:
Existem dois modos de se localizar falhas: através dos Led's de
diagnóstico (se encontram nos Anexos) e através do arquivo de status cujos
códigos de falha de erro grave, as prováveis causas das falhas e a
recomendação sobre a ação corretiva encontram-se descritos neste capítulo.
A descrição das Palavras do arquivo se Status dos controladores se
encontram nos anexos bem como manutenção do siatema de controle.
Os códigos de falhas descritos a seguir se referem aos controladores
5\01,5\02,5\03,5\04,5\05 e shoebox, sendo que do 5\03 em diante existem
outros códigos que se referem a aplicações mais complexas e que se
encontram no manual do produto.
123
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
mensagem através da instrução de mensagem para outro nó da rede DH-485
com informação do código de erro e/ou efetuar uma parada do processo.
A sub-rotina só é executada nas falhas referentes ao usuário
124
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Falta de supressão de surto característica de autocarga
nas saídas com cargas com um módulo de memória
indutivas p/ automaticamente recarregar
Fonte de alimentação com o programa e introduzir o
potência inadequada modo Operação.
Tabela 0.B
Erros na Operação
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
0010 O controlador não está na A revisão do controlador não Consultar a Allen-Bradley.
revisão adequada é compatível com o nível de
revisão para o qual o
programa foi desenvolvido.
0011 O arquivo executável Programa incompatível ou Recarregar o programa ou
número 2 está ausente corrompido reprogramar com Software
APS da Allen-Bradley.
0012 O programa de aplicação Ruído Solucionar o problema,
tem um erro de memória Raio recarregar o programa e
Aterramento inadequado colocar o controlador em
Operação. Se o erro persistir,
Falta de supressão de surto
assegurar que seja usado o
nas saídas com cargas
Software de Programação
indutivas
APS da Allen-Bradley para
desenvolver e carregar o
programa.
0013 O módulo de memória Um dos bits de status está Instalar um módulo de
necessário não está energizado no programa memória no controlador,
instalado, ou mas o módulos de ou
memória requerido não carregar o programa do
S:1/10 ou S:1/11 não está está instalado. controlador p/ o módulo de
energizado como Bit de status S:1/10 ou memória.
requerido pelo programa S:1/11 não está energizado
no programa armazenado
no módulo de memória,
mas está energizado no
programa do SLC 500.
0014 Erro no arquivo interno Ruído Solucionar o problema,
Raio recarregar o programa e
Aterramento inadequado colocar o controlador em
Operação. Se o erro persistir,
Falta de supressão de surto
assegurar que seja usado o
nas saídas c/ cargas
Software de Programação
indutivas
APS da Allen-Bradley para
Fonte de alimentação c/ desenvolver e carregar o
potência inadequada programa.
0015 Erro no arquivo de Ruído Solucionar o problema,
configuração Raio recarregar o programa e
Aterramento inadequado colocar o controlador no
modo Operação. Se o erro
Falta de supressão de
125
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
surtos nas saídas com persistir, assegurar que seja
cargas indutivas usado o Software APS da
Fonte de alimentação com Allen-Bradley para
potência inadequada desenvolver e carregar o
programa.
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
0016 Proteção na inicialização Bit de status S:1/9 foi Reenergizar o bit S:1/9 se
após perda de alimentação. energizado pelo programa do isto for consistente com os
A condição de erro existe na usuário. requisitos de aplicação, e
energização quando o bit alterar o modo para voltar
à operação, ou
S:1/9 está energizado e na
apagar S:1/13, bit de falha
ocorrência de perda de grave, antes que o fim da
alimentação durante a primeira varredura de
operação. programa seja atingido.
126
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Tabela 0.C
Erros de Run-time
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
0020 Um bit de erro de Ocorrência de overflow Solucionar o problema de
advertência está energizado em uma instrução programação, recarregar o
no final da varredura matemática ou FRD programa e entrar no modo
Detecção de erro na Operação.
instrução de sequenciador
ou registro de
deslocamento.
Um erro grave foi
detectado enquanto
executando uma rotina de
falha do usuário.
Endereços de arquivo MO-
M1 foram refereciado no
programa do usuário para
uma ranhura desabilitada.
0021 Ocorreu uma falha na Controladores com estrutura Controladores com estrutura
alimentação de uma gaveta de de E/S fixa e SLC-5/01 FRN de E/S fixa e SLC-5/01 FRN
expansão de E/S. 1-4: Alimentação foi 1-4: Aplicar alimentação à
removida ou a alimentação gaveta local.
Nota: Um sistema modular caiu baixo da especificação
que encontra uma condição de para uma gaveta de expansão. Controladores SLC-5/02 e
sobretensão ou sobrecorrente, Controladores SLC-5/01 FRN
em alguma de suas fontes de Controladores SLC-5/02 e 5: reaplicar alimentação à
alimentação, pode produzir Controladores SLC-5/01 FRN gaveta de expansão.
qualquer dos códigos de erros 5: Este código de erro está
listados na tabela 0.E (em vez presente somente enquanto
de cód. 0021). O LED da não for aplicada alimentação a
fonte de alimentação estando uma gaveta de expansão. Este
desligado é indicação de é o único código de erro de
condição de sobretensão ou auto-apagamento. Quando a
sobre corrente. alimentação for reaplicada à
gaveta de expansão a falha
será apagada.
127
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
0021 Atenção: Controladores com
estrutura fixa e Controladores
SLC-5/01 FRN 1-4 - Se
ocorreu a falha na
alimentação remota enquanto
o controlador estava no modo
Operação, o erro 0021 fará
com que o bit de erro de
advertência do bit de erro
grave (S:1/13) seja
desenergizado na próxima
energização da gaveta local.
Controladores SLC-5/02 e
Controladores SLC-5/01 FRN
1 a 4 - A alimentação à gaveta
local não precisa ser reciclada
para retornar ao modo
operação. Assim que a gaveta
remota for realimentada, a
CPU irá reiniciar o sistema.
0022 O tempo de varredura de O tempo de watchdog para Aumentar o tempo de
Watchdog foi excedido. o programa do usuário está watchdog no arquivo de
fixado muito baixo. status (S:38), ou
O programa do usuário foi solucionar o problema do
apanhado num loop. programa do usuário.
0023 Arquivo de interrupção STI No arquivo de status foi Desabilitar o valor de
inválido ou inexistente designado um número de referência (S:30) de
arquivo STI, mas não foi Interrupção de STI e o
criado o arquivo de sub- número de arquivo (S:31)
rotina. no arquivo de status, ou
O número de arquivo de criar um arquivo de sub-
STI designado foi 0, 1 ou rotina de interrupção STI
2. para o número de arquivo
designado no arquivo
status (S:31). O número de
arquivo não deve ser 0, 1
ou 2.
128
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
0024 Intervalo de interrupção STI O valor de referência de STI Desabilitar o valor de
inválido está fora da faixa (superior a referência (S:30) de
2550ms, ou negativo). Interrupção de STI e o
número de arquivo (S:31)
no arquivo de status, ou
criar uma rotina de
interrupção STI para o
número de arquivo
designado no arquivo
status (S:31). O número de
arquivo não deve ser 0, 1
ou 2.
0025 Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está Corrigir o programa do
excesso/JSR chama por chamando um número de usuário para satisfazer os
rotina STI. arquivo designado para uma requisitos e restrições da
rotina de STI. instrução JSR. Recarregar o
programa e iniciar a
operação.
0026 Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está Corrigir o programa do
excesso/JSR chama por chamando um número de usuário para satisfazer os
rotina de interrupção de E/S. arquivo designado para uma requisitos e restrições da
rotina de interrupção de E/S. instrução JSR. Recarregar o
programa e iniciar a
operação.
0027 Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está Corrigir o programa do
excesso/JSR chama por chamando um número de usuário para satisfazer os
rotina de falha do usuário. arquivo designado para uma requisitos e restrições da
rotina de falha do usuário. instrução JSR. Recarregar o
programa e iniciar a
operação.
0028 Valor do arquivo de rotina Um número de arquivo de Desabilitar o número
de falha "proteção na rotina de falha foi criado (S:29) de arquivo de rotina
energização" inválido ou no arquivo de status, mas o de falha no arquivo de
inexistente. arquivo não foi criado status, ou
fisicamente. Criar uma rotina de falha
O número de arquivo para o número de arquivo
criado foi 0, 1 ou 2. referenciado no arquivo
status (S:29). O número de
arquivo não deve ser 0, 1
ou 2.
129
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Referência de endereço Por meio de endereçamento Corrigir o programa do
indexado está além do indexado, o programa está usuário, alocar mais espaço
002A
arquivo de dados específico referenciando um elemento de dados usando o mapa de
referenciado. situado além do limite de memória ou salvar
um arquivo. novamente o programa
Referência de endereço
permitindo ultrapassagem
indexado está fora do espaço Por meio de endereçamento
dos limites de arquivo.
de arquivo de dados. indexado, o programa está
Recarregar o programa do
referenciado um elemento
usuário. Este problema não
situado além da faixa
pode ser solucionado
permitida. A faixa vai de
escrevendo-se no registro de
B3:0 ao último elemento do
índice (S:24).
último arquivo de dados
criado pelo usuário
Tabela 0.D
Erros de instrução do Programa
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
0030 Foi feita uma tentativa para Mais do que no máximo 4 Corrigir o programa do
pular para um dos arquivos (8 se estiver usando o usuário para satisfazer os
de sub-rotina encadeada. Controlador SLC-5/02) requisitos e restrições para a
níveis de sub-rotinas instrução JSR, então
Este código pode também
encadeadas são chamadas recarregar o programa e
significar que um programa iniciar a operação.
no programa do usuário.
tem rotinas potencialmente Sub-rotinas encadeadas
recursivas. estão chamando sub-
rotinas de um nível
anterior.
0031 Substituir o SLC-500 por
Foi detectada uma referência O tipo ou nível de série do
de instrução não suportada. Controlador SLC-500 não um que suporte o programa
suporta uma instrução que do usuário, ou
modificar o programa de
está no programa do usuário.
maneira que todas as
instruções sejam
suportadas pelo SLC-500,
recarregar o programa e
iniciar a operação.
0032 Um parâmetro de O programa está Corrigir o programa do
comprimento/posição de referenciando um elemento usuário ou alocar mais espaço
instrução de sequenciador que excede um limite de de arquivo de dados usando o
130
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
ultrapassa o fim de um arquivo estabelecido pela mapa de memória, recarregar
arquivo de dados. instrução de sequenciador. e iniciar a operação.
Corrigir o programa do
0033 O parâmetro de O programa está usuário ou alocar mais espaço
de arquivo de dados, usando o
comprimento de uma referenciando um elemento
mapa de memória, recarregar
instrução LFU, LFL, FFU, que ultrapassa o limite de e iniciar a operação.
FFL, BSL ou BSR ultrapassa arquivo definido pela
o fim de um arquivo de instrução.
dados.
0034 Foi introduzido um valor O valor acumulado ou pré- Se o programa do usuário está
negativo para o valor selecionado de um transferindo valores para o
acumulado ou pré- temporizador no programa acumulado ou pré-selecionado
de um temporizador, assegurar
selecionado de do usuário foi detectado
que esses valores não sejam
temporizador. como sendo negativo. negativos. Corrigir o
programa do usuário,
recarregar e iniciar a
operação.
0034 Um valor pré-selecionado de O valor pré-selecionado para Se o programa do usuário está
HSC negativo ou zero foi a instrução HSC está fora da transferindo valores para a
(HSC) palavra pré-selecionada de
detectado numa instrução faixa válida.
HSC, assegurar que estes
HSC.
Faixa válida é 1-32767. estejam dentro da faixa válida.
Corrigir o programa do
usuário, recarregar e iniciar a
operação.
0035 Uma instrução TND, SVC Uma instrução TND, SVC Corrigir o programa do
ou REF é chamada dentro de ou REF está sendo usada usuário, recarregar e iniciar
uma rotina de falha do numa rotina de falha do a operação.
usuário ou interrupção. usuário ou interrupção, o
que não é permitido.
0036 Um valor inválido está Um valor inválido foi
sendo usado para um carregado em uma instrução
parâmetro de instrução PID. PID pelo programa, ou pelo
usuário através da função de
monitoração de dados desta
instrução.
0038 Uma instrução RET foi Uma instrução RET reside Corrigir o programa do
detectada em um arquivo no programa principal. usuário, recarregar e iniciar
que não é de sub-rotina. a operação.
131
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Tabela 0.E
Erros de E/S
Códigos de Erro: Os caracteres xx nos seguintes códigos representam o número de ranhura (em
hexa). Os caracteres xx se tornam 1F se a ranhura exata não puder ser determinada.
Falhas de E/S Recuperáveis (somente Controladores SLC-5/02): Muitas falhas de E/S são
recuperáveis. Para recuperar, deve-se desabilitar a ranhura específica, xx, na rotina de falha do
usuário. Se não desabitar a ranhura xx, o controlador irá falhar no final da varredura.
Ranhura
00 xx
0 00
1 01
2 02
3 03
4 04
5 05
6 06
7 07
Ranhura xx
Cód.
0 00
Erro 1 Descrição
01 Causa Provável Ação Recomendada
2 02
(Hex) 3 03
xx50 Foi detectado04um erro de Ruído
4 Solucionar o problema,
5 05 Raio
dados na gaveta. apagar a falha e reintroduzir
6 06
Aterramento inadequado o modo Operação.
7 07
Falta de supressão de surto
em saídas com cargas
indutivas
Fonte de alimentação com
potência inadequada
xx51 Foi detectado um erro de Se for um módulo de E/S Aplicar alimentação ao
run-time de impedimento de discreta, o problema é de sistema. Se o problema não
continuidade ("stuck" run- ruído. Se for um módulo for solucionado, substituir o
time error) em um módulo especial de E/S, consultar o módulo.
de E/S. respectivo manual.
132
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
xx52 Um módulo necessário para Um módulo de E/S Desabilitar a ranhura no
o programa de aplicação foi configurado para uma arquivo de status (S:11 e
detectado como ausente ou ranhura específica está S:12), ou
removido. faltando ou foi removida. inserir na ranhura o
módulo requerido.
xx53 Ao ir para Operação, um A ranhura de E/S não está Desabilitar a ranhura no
programa declara uma ranhura configurada para um arquivo de status (S:11 e
como não utilizada, e essa módulo, mas um módulo S:12), apagar a falha e
ranhura é detectada como está presente. iniciar a operação, ou
tendo um módulo de E/S O módulo de E/S se remover o módulo,
inserido. Este código pode reinicializou. eliminar a falha e iniciar a
também significar que um operação ou
módulo de E/S foi auto- modificar a configuração
reinicializado. de E/S para incluir o
módulo, recarregar o
programa e iniciar a
operação.
se o módulo se
reinicializou, eliminar a
falha e iniciar a operação.
xx54 Um módulo necessário para o Um módulo de E/S numa Substituir o módulo
programa de aplicação é ranhura específica é de tipo diferente pelo módulo
detectado como sendo o tipo diferente da configuração feita correto, eliminar a falha e
errado. pelo usuário para essa iniciar a operação, ou
ranhura. alterar a configuração de
E/S para a ranhura,
recarregar o programa e
iniciar a operação.
xx55 Um módulo de E/S discreta, Se este é um módulo de Se este é um módulo de
necessário para o programa do E/S discreta, a contagem E/S discreta deve-se
usuário, foi detectado como de E/S está diferente da substituí-lo por outro que
tendo o contador de E/S ou o selecionada na tenha o contador de E/S
driver de E/S errado. Este configuração de E/S. selecionado na
código pode também Se este é um módulo configuração de E/S.
significar que o driver de especial de E/S, o driver da Eliminar a falha e iniciar a
placa especial está incorreto. placa está incorreto. operação, ou
alterar a configuração de
E/S para corresponder ao
módulo existente, então
recarregar o programa e
iniciar a operação.
Se este módulo de E/S
133
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
especial, deve-se consultar
o respectivo manual.
134
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
xx5D Interrupção solicitada não é O módulo especial de E/S Consultar o respectivo manual
suportada pelo controlador. solicitou serviço que o do módulo para determinar
controlador não suporta. quais controladores suportam
o módulo. Trocar o
controlador por um que
suporte o módulo.
Cód.
Erro Descrição Causa Provável Ação Recomendada
(Hex)
xx5E Erro no driver de E/S do O software do driver de E/S Recarregar o programa usando
controlador (software). do controlador está o Software APS da Allen-
corrompido. Bradley.
xx60 Identifica um erro grave
a recuperável no módulo de E/S
xx6F específico. Consultar o _______ _______
manual do usuário para
detalhes sobre o módulo
especial.
xx60 Identifica um erro grave não
a recuperável em um módulo de
xx6F E/S específico. Consultar o _______ _______
manual do usuário para
detalhes sobre o módulo
especial.
xx90 Problema de interrupção Um módulo especial de E/S Consultar o respectivo manual
numa ranhura desabilitada. solicitou o serviço enquanto do módulo especial de E/S. Se
uma ranhura estava necessário, substitua o
desabilitada. módulo.
xx91 Uma ranhura desabilitada Um módulo especial de E/S Reciclar a alimentação na
apresentou falha. numa ranhura desabilitada gaveta. Se isto não solucionar
apresentou falha. o problema, consultar o
manual do módulo especial de
E/S. Se necessário, substitua o
módulo.
xx92 Arquivo (ISR) de sub-rotina Estão incorretas as Corrigir as informações de
de interrupção de módulo é informações de configurações configuração de E/S/arquivo
inválido ou inexistente. de E/S/arquivo ISR para um ISR para o módulo especial.
módulo especial de E/S. Consultar o respectivo manual
para informações corretas de
arquivo ISR. Recarregar o
programa e iniciar a operação.
xx93 Erro grave específico não O controlador não reconhece Consultar o respectivo manual
suportado no módulo de E/S. o código de erro de um do módulo especial de E/S.
módulo especial de E/S.
135
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
xx94 No modo Teste ou Operação, O módulo foi inserido na Nenhum módulo deve ser
um módulo foi detectado gaveta energizada, ou o inserido em uma gaveta que
como sendo inserido sob módulo se reinicializou. estiver recebendo
energização. Esse código alimentação. Se isto ocorrer e
pode também significar que o módulo não for danificado,
um módulo de E/S se deve-se:
reinicializou. remover o módulo, apagar
a falha e iniciar a operação,
ou
adicionar o módulo à
configuração de E/S,
referenciar o módulo no
programa usuário,
recarregar o programa e
iniciar a operação.
136
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
7. - SOFTWARE DE COMUNICAÇÃO RSLINX.
2.1 - Acessando o software:
Comunicação
através
Do canal serial do
CLP
137
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Acione a
configuração
Automática
Selecione as configurações
constantes no hardware da placa
KTC
138
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Após certificar-se que os dispositivos estão ativos minimizar
o RSLinx e abrir o RSLogix
Clicar duas
Vezes para
visualizar os
dispositivos
ativos
Drivers Ativos no PC
139
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
8. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO RSLOGIX500.
Após acessar o software vamos criar um novo programa.
Criar um novo
programa
Selecione o tipo
de CPU utilizada
Aceitar as
Escolhas
Seleciona-se o driver
Para comunicação
140
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
141
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Configurar
Os cartões de
I/O chassis e Ler a configuração dos
fontes cartões se você estiver
Com o driver ativo
Selecione Chassis
utilizados
Configurar
automaticamente
142
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Selecione os módulos
Arraste e após feche
esta tela
MENU
CONFIGURAÇÃO
DOS CANAIS
143
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
ENDEREÇO DA CPU
NA REDE ETHERNET
144
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Configurando o Canal
Serial do controlador
Inserido comentarios
e simbolos à base de
dados.
145
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
ALTERANDO PROPRIEDADES DO CONTROLADOR:
146
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Através desta
tela pode-se habilitar e
desabilitar os slots
Impedindo que o
Processador execute a
varredura dos mesmos
ACESSANDO O
ARQUIVO DE
STATUS DO
CONTROLADOR
147
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Altera-se data e hora do
controlador.
Através do editor de
Multipoint pode-se
supervisionar endereços
do controlador
148
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CRIANDO ARQUIVOS DE PROGRAMA OU SUBROTINAS DO USUÁRIO
149
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Exibindo um preview
Da impressão
150
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Selecione o driver
A ser utilizado
Grava o programa do
CLP para o Micro
Acessa "On-Line" a
CPU selecionada
em
"Processor Node"
Fazer Download
Fazer Upload
151
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Inserindo forces ao programa aplicativo
Habilita-se
os forces
Através deste
submenu pode-se
forçar pontos de
De E/S
152
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Editando uma linha de programação.
Clicar e arrastar
Escolha as o contato ou digitar
instruções a linha.
Após digitada
A linha aceitá-la
153
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Algumas Instruções
necessitam configurações
Determinadas na tela de
setup "clicar duas vezes"
neste ponto.
154
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Comando de procura e troca de endereços
Utilizando o Help
155
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
9. - EXERCÍCIOS APLICATIVOS :
Desenvolver os Exercícios apresentados para
melhor fixação do aprendizado.
EXERCÍCIO1:
EXERCÍCIO 2 :
As figuras apresentadas na próxima página se referem a um sistema
industrial de maquina de extrusão saem tubos a uma velocidade"v" e em
caso de defeito o operador desliga a maquina.
O sistema de corte se processa quando o carrinmho se encontra na posição
C2 e o tubo alcança a chave fim de curso C1 . o carrinho através de um
acionamento atinge a velocidade "v" em C3 ,quando a morsa fecha e a serra
circular baixa serrando o tubo (a serra circular funciona constantemente) .
O carrinho retorna à sua posição inicial e antes de alcançar esta posição o
seu acionamento é desligado por C7 . atingindo por inércia a chave C2.
C1 - Posicionamento do tubo
C2 - Posição inicial do carrinho
C3 - Sincronismo do carrinho com o tubo
C6 - fechar a morsa
C4 - Baixar a serra
C5 - Subir a serra
C7 - retornar carrinho
156
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Algoritmo.
1 - Posicionamento do tubo em C1 e posição do carrinho em C2
2- Acionar carrinho para frente
3- Sincronizar carrinho com o tubo - Chave C3
4- Desligar carrinho para frente
5- Fechar morsa até C6
6- Descer Serra até C4
7- Subir serra até C5
8- Abrir morsa
9- Tempo de espera para reversão
10- ligar retorno do carrinho
11- Desligar retorno do carrrinho C7
Fluxograma:
INICIO
POSICIONAR C1 ,C2
ACIONAR CARRO
SINCRONIZAR C3
FECHAR MORSA
157
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
C5
VISTA
C6 C4
FR0NTAL
C1
VISTA
LATERAL
C7 C3
C2
158
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
Exercício 3 - Observe o processo abaixo:
Motor Baixa rotação
Termopar 4 À 20
M
TRANSMISSOR
mA
NIVEL EMERGENCIA
B NIVEL 1
V2
V1 F1 B1
Nível Mínimo A
B2 F2
AQUECEDOR
Elaborar um programa aplicativo para CLP que irá fazer o controle de nível
e de temperatura para o tanque descrito acima sabendo-se que temperatura
ideal é de 80 ºC e que o nível deverá ser mantido entre nível mínimo ( A ) e
nível 1 ( B ). Quando o nível estiver entre A e B e a temperatura estiver
entre 80 e 85 º C pode-se retirar o liquido através de V2 e B2
159
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
10. - GLOSSÁRIO
ATENÇÃO! Este glossário visa somente a tradução, para o português, de algumas palavras que
aparecem nas teclas de funções do software. Temos assim a intenção de facilitar o aprendizado
e a manipulação do software. Para esclarecer qualquer dúvida com relação ao objeto de cada
função, deve ser consultado o manual do software de programação.
ACTIVE - Ativo
ADDRESS COMENT - Comentários de endereço
ALL - Todos
APPEND - Acrescentar
160
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
E
INACTIVE - Inativo
INSERT - Inserir
INSTRUCT. COMMENT - Comentários de instrução
KEY - Chave
LIST - Lista
161
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
N
NAME - Nome
NO - Não
NUMBER - Número
OFF - Desligar
OFF-LINE PROG. - Programação em OFF-LINE
OFF-LINE CONFIG. - Configuração em OFF-LINE
OFF-LINE REPORTS - Gerar relatórios em OFF-LINE
ON - Ligar
ON-LINE CONFIG. - Configuração em ON-LINE
ON-LINE PROG. - Programação em ON-LINE
R
REMOVE - Remover
RENAME PROC. - Renomear o processador
RENAME - Renomear
REPORTS - Gerar relatórios
RESET REPORTS - Desmarca relatórios para impressão
RESTAURE - Restaurar
RETURN TO MENU - Retornar para o menu
RUNG COMMENT - Comentários de linha
RUNG -Linha
162
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
S
UNDELETE - Recuperar
WHO - Quem
YES - Sim
163
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
11. REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS.
Elaborado por:
164
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
12. ANEXOS:
165
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Indentificando componentes do controlador.
166
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instalando componentes de Hardware:
167
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Procedimentos para interligação das redes:
168
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Recomendação para fiação de Dispositivos de Entradas e saídas.
169
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Manutenção do sistema de controle.
170
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Localização de falhas pelos Leds de Diagnóstico
171
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instalando Redes DH485
172
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Instalando Redes DH+
173
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Interfaces de Comunicação RS232.
174
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Consumo dos módulos e processadores.
175
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Comunicação de dispositivos em Ethernet.
176
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
2.1 - Arquivo de Status dos Controladores.
177
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500