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Converso de Energia Instrumentao Industrial

Capitulo 3
Atuadores: Motores e dispositivos Magnticos e
Mecnicos
1. Consideraes Iniciais
O controle de movimento, em seu sentido mais amplo, pode se
relacionar a qualquer coisa como um rob de solda ao sistema hidrulico de
um guindaste mvel etc. No campo do Controle Eletrnico de Movimento,
ocupa-se principalmente com sistemas que se enquadram em uma gama de
potncia limitada, tipicamente at cerca de 10kW, e que requerem preciso
em um ou mais aspectos. Isto pode envolver o controle preciso da distncia
ou da velocidade, muitas vezes dos dois, e s vezes de outros parmetros tais
como torque ou taxa de acelerao entre outros. No caso dos dois exemplos
acima, o rob de solda requer o controle preciso tanto da velocidade quanto
da distncia; o sistema de guindaste hidrulico emprega um drive como
sistema de feedback, portanto sua preciso varia com a habilidade do
operador. Neste contexto, este no seria considerado um sistema de controle
de movimento.
A ao do controle de movimentos executada por dispositivos
denominados por atuadores. Estes podem ser acionados eletricamente,
mecanicamente,

eletronicamente

ou

mesmo

hidraulicamente,

podendo

envolver combinaes entre estas formas de acionamento.


Os atuadores podem ainda executar a ao de controle de forma,
simples atravs de uma ao de liga desliga, ou mesmo de forma mais
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sensvel ou seja refinada. Um exemplo de atuadores que exercem a ao de


liga desliga so as chaves limites fim de curso que podem ser eltricas ou
pneumticas. Um exemplo de um atuador que exerce a ao mais refinada
so os servomotores utilizados em mquinas operatrizes.
Um sistema padro de controle eletrnico de movimento consiste de
trs elementos bsicos, conforme ilustrado na figura 3.1:

Figura 3.1 Elementos de um sistema de controle de movimento.


1.1 -

O motor
Este elemento pode ser classificado em motor de passo (rotativo ou

linear), motor CC com escova ou um servo-motor brushless ou do tipo


induo. O motor deve ser dotado de algum tipo de dispositivo para feedback,
a no ser que seja um motor de passo. A Fig. 3.2 mostra um sistema
completo, com feedback para controle da velocidade e posio do motor. Este
sistema conhecido como servo-sistema de malha fechada de controle de
velocidade.

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Figura 3.2 Servo sistema de malha fechada para controle de velocidade.


1.2 -

O drive
Trata-se de um amplificador eletrnico de potncia que fornece a

energia para a operao do motor em resposta a sinais de controle de baixa


tenso. Em geral, o drive projetado especificamente para operar com um
tipo particular de motor no se pode empregar um drive para motor de passo
na operao de um motor CC com escova, por exemplo.
1.3 -

O sistema de controle
A tarefa desempenhada de fato pelo motor determinada pelo

indexador/controlador; que envia parmetros como velocidade, distncia,


direo e taxa de acelerao etc. A funo de controle pode estar distribuda
entre um controlador hospedeiro, como um computador industrial, e uma
unidade escrava que recebe os comandos de alto nvel. Em um sistema
multieixos, um controlador poder operar em conjunto com diversos drives e
motores.
Ser discutido cada um destes elementos do sistema, bem como as
relaes existentes entre os mesmos.
1.4 -

A tecnologia do motor
A escolha da melhor Tecnologia de motor estabelece, em linhas

gerais, os mritos relativos a cada tecnologia e discute o tipo de aplicao


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adequado para cada uma. Ressalte-se de que em muitas aplicaes podem


ser igualmente atendidas por mais de um tipo de tecnologia de motor, e
poder haver outras consideraes que influenciem a escolha, como
compatibilidade com equipamentos existentes ou preferncias do cliente. No
entanto, em termos gerais, o sistema de passo oferece a soluo de mais
baixo custo, enquanto o servomotor brushless oferece o melhor desempenho
em geral.
2. Motor de passo
O motor de passo um tipo especial de motor eltrico que usado
em aplicaes especiais, ou seja quando se deseja posicionar muito
precisamente ou mesmo rotacionar um dispositivo mecnico de um ngulo
exato.
Em um motor de passo, existe um rotor interno contendo um m
permanente que controlado por uma srie de campos eletromagnticos que
so comutados eletronicamente. Portanto o seu funcionamento semelhante
ao motor de corrente contnua, porm dotado de comutador eletrnico, uma
vez que no possuem escovas. Existem trs tipos principais de motores de
passo:
Motores de im permanente (P.M.);
Motores de relutncia varivel (V.R.);
Motores hbridos.
Os motores de passo possuem um nmero fixo de plos magnticos
os quais determinam o nmero de passos por rotao. Os motores de passo
mais comuns possuem 200 passos completos/rotao, o que significa que
executa 200 passos completos para completar uma volta. Controladores
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avanados de motores de passo podem utilizar modulao de largura de pulso


(PWM) para realizarem micro-passos, obtendo uma maior resoluo de
posio e operao mais suave. Alguns controladores de micro-passos podem
aumentar a resoluo dos passos de 200 passos/rotao para 50.000 micropassos/rotao.
Os motores de passo podem ser classificados pelo torque que
produzem. Uma caracterstica nica deste tipo de motor a sua habilidade de
poder manter o eixo em uma posio mantendo o torque sem estar em
movimento. Para desenvolver todo o seu torque, a corrente nominal circular
pelas bobinas do motor de passo durante cada passo. Os controladores de
motores de passo devem possuir circuitos reguladores de corrente para
poderem executar este controle. A marcao de tenso, caso exista,
praticamente sem utilidade.
O controle computadorizado de motores de passo uma das formas
mais fceis e versteis de sistemas de posicionamento, particularmente
quando o controle realizado digitalmente controlando um servo sistema. Os
motores de passo usados em drivers de disquete, scanners planos,
impressoras, pequenos robs alm de muitos outros dispositivos[2].
2.1 -

Motores de im permanente
O motor do tipo canstack mostrado na Figura 2.1 talvez o tipo de

motor mais amplamente utilizado para aplicaes no industriais. Ele


essencialmente um dispositivo dotado das seguintes caractersticas: baixo
custo, baixo torque e baixa rotao. ideal para aplicaes em perifricos de
informtica (impressoras, drives de disquetes etc). A forma construtiva do
motor resulta em ngulos de passo relativamente grandes, porm a
simplicidade construtiva permite a produo em larga escala a custo muito
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baixo. O motor de vo axial ou disco uma variao do projeto de im


permanente que apresenta um melhor desempenho, em grande medida
devido inrcia muito baixa do motor. No entanto, isto restringe as aplicaes
do motor s que envolvem baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho
do motor.

Figura 2.1 Motor tipo canstack ou de im permanente.


2.2 -

Motores de relutncia varivel


Um motor de relutncia varivel (R.V.) no possui im permanente,

portanto o rotor gira livremente sem torque de reteno. A sada de torque


para uma dada dimenso da estrutura restrita, embora a taxa de torque por
inrcia seja boa, sendo que este tipo de motor freqentemente empregado
em

pequenas

dimenses

para

aplicaes

como

mesas

de

micro-

posicionamento. Motores R.V. so pouco utilizados em aplicaes industriais.


Por no possurem ims permanentes estes no so sensveis polaridade
imposta pela corrente o que leva a necessitam de uma topologia de drive
diferente dos outros tipos de motor de passo. A figura 2.2 ilustra o aspecto de
um motor de passo de relutncia

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Figura 2.2 Motor de relutncia varivel.

2.3 -

Motores hbridos

O motor hbrido mostrado na Fig. 2.3 , de longe, o motor de passo


mais utilizado em aplicaes industriais. O nome proveniente do fato de que
ele combina os princpios operacionais dos outros dois tipos de motores de
im permanente e de relutncia varivel. A maioria dos motores hbridos de
2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro
desenvolvimento o motor hbrido aperfeioado (enhanced hybrid), que
emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam um aumento
significativo no desempenho, muito embora a um custo maior.

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Figura 2.3 Aspecto do motor hbrido.


O princpio de operao do motor hbrido pode ser entendido atravs
da anlise de um modelo muito simples que produzir 12 passos por
revoluo proposta na figura 2.4.

Figura 2.4 Aspecto de um motor de passo hbrido de 12 passos.


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O rotor desta mquina consiste de duas peas polares dotadas de trs


dentes cada uma. Instala-se convenientemente entre estas duas peas com
trs dentes um im permanente magnetizado em sentido axial ao eixo do
rotor, de tal forma que a extremidade de cada um dos dentes das peas
polares do rotor tornem-se um plo norte e a outra um plo sul. Os dentes so
defasados de 60o geomtricos (ou mecnicos), conforme mostrado na figura
2.4. O estator consiste de uma carcaa magntica com quatro peas polares
que distribuda por toda a extenso do rotor. As bobinas so enroladas sobre
as peas plares do estator e esto conectadas eletricamente aos pares.
Para a situao em que no h corrente circulando nas espiras do
estator, o rotor tende a assumir posies semelhantes s mostradas na Fig.
2.5. A procura por estas posies devido ao fato do im permanente
instalado no rotor sempre tentar buscar a posio onde a relutncia (ou
resistncia magntica) mnima, para estabelecer o mnimo percurso do
fluxo no material magntico fechando assim o circuito das linhas de fluxo. Isto
ocorre quando um par de plos do rotor, ou seja, um plo norte e um sul
estiverem alinhados com o par de plos do estator. O torque que tende a
manter sempre o rotor em uma destas posies em geral pequeno, e
denominado por torque detentor. Este motor em discusso possui 12 posies
para o rotor devido ao torque de deteno.

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Figura 2.5 Passo completo do motor atravs da comutao alternada de


duas fases.
Para o caso em que a corrente atravesse um par das espiras do
estator, como mostrado na Fig. 2.5(a), os plos norte e sul, resultantes no
estator, atrairo os dentes de polaridade oposta em cada extremidade do
rotor. Nesta situao existem apenas trs posies estveis para o rotor, ou
seja, conforme o nmero de dentes do rotor. O torque requerido para defletir o
motor para fora de sua posio de estabilidade agora muito maior, e
chamado de torque de reteno.

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Mudando-se o fluxo devido corrente estatrica do primeiro para o


segundo grupo de espiras, ou seja para as bobinas (b-b) do estator, o campo
do estator rotaciona 900 e atrai um novo par de plos do rotor. Como resultado
o rotor gira 300, correspondendo a um passo completo. A reverso do primeiro
conjunto de espiras do estator, porm com sua energizao na direo oposta
em relao primeira situao, rotaciona-se o campo do estator mais 900 e o
rotor efetua mais um passo de 30o conforme indica a figuara 25(c).
Finalmente, o segundo conjunto de espiras energizado na direo oposta `a
situao indicada na figura 25(d) para propiciar uma terceira posio de
passo. Pode-se agora retornar primeira condio da figura 25(a) e, aps
estes quatro passos, o rotor ter se movido pelo equivalente a uma largura de
dente do estator (tooth pitch). Este motor simples executa portanto 12 passos
por revoluo. Obviamente, caso as bobinas sejam energizadas na seqncia
inversa, o motor girar no sentido oposto.
Caso duas bobinas, referentes s duas fases do estator, sejam
energizadas simultaneamente (Fig. 2.6), o rotor assume uma posio
intermediria, pois fica igualmente atrado por dois plos do estator. Esta
condio produz um torque maior, pois todos os plos do estator esto
influenciando o motor. Pode-se fazer o motor dar um passo completo
simplesmente revertendo-se a corrente em um conjunto de espiras; isto
provoca uma rotao de 900 dos campos do estator, como no caso anterior. Na
verdade, esta seria a forma normal de acionamento do motor no modo de
passo completo, sempre mantendo as duas espiras energizadas e revertendose a corrente em cada espira, alternadamente.

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Figura 2.7 Passo completo pela comutao das duas fases do estator.
Porm

efetuando-se

uma

combinao

entre

as

condies

de

acionamento propostas na figura (2.6) e em (2.7), isto , energizando-se


alternadamente uma par de espiras e depois os dois espiras, conforme
ilustrado na figura 2.8, o rotor se movimenta por apenas 15 em cada estgio,
e o nmero de passos por revoluo ser dobrado. Esta tnica denominada
por meio passo (half-stepping), e os motores de passo utilizados na maioria
das aplicaes industriais adotam este modo de operao. Embora haja s
vezes uma pequena perda de torque, este modo resulta em uma melhoria na
suavidade dos passos em baixas velocidades, e menor overshoot, bem
como oscilaes(ringing) reduzidas ao final de cada passo.
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Figura 2.8 Tcnica de meio passo pela combinao da comutao e


alternncia das duas fases do estator.
2.4 -

Padres de Corrente nas Espiras do Motor

Quando o motor acionado em seu modo de passo completo,


energizando-se duas espiras, ou fases, por vez (veja a figuras 2.6), o torque
disponvel em cada passo ser o mesmo (estando sujeito a variaes muito
pequenas nas caractersticas do motor e do drive). No modo de meio passo,
se est alternadamente energizando duas fases, isto ligem-se duas fases e a
seguir apenas uma, comforme ilustra a figura 2.8. Supondo que o drive
fornea sempre o mesmo valor de corrente para as espiras em ambos os
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casos, isto far com que seja produzido um torque maior quando duas espiras
estiverem energizadas. Em outras palavras, o torque desenvolvido pelos
passos do motor ser alternadamente forte e fraco. Isto no significa uma
limitao crtica no desempenho e funcionamento do motor o torque
disponvel obviamente limitado sempre pelo torque do passo mais fraco,
porm haver uma melhoria significativa na suavidade do movimento em
baixas velocidades no modo de passo completo.

Figura 2.9 Corrente para acionamento em passo completo, para fases


ligadas alternadamente.
Obviamente, na operao de meio passo, seria interessante produzir
um torque aproximadamente igual para todos os passos do ciclo, e este
torque deveria estar no nvel do torque do passo mais forte. Pode-se obter
esta condio empregando-se um nvel mais alto de corrente quando houver
apenas uma espira energizada. Isto no provocar dissipao de calor
excessiva do motor, pois a classificao de corrente do fabricante supe que
duas fases estejam sempre sendo energizadas (a classificao de corrente se
baseia na temperatura permissvel na carcaa). Com apenas uma fase
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energizada, se dissipar o mesmo total caso a corrente seja elevada em 40%.


Empregando esta corrente mais alta no estado de apenas uma fase ligada
produz um torque aproximadamente igual situao de energizao das
bobinas das duas fases (veja a figura 2.10).

Figura 2.10 Aspecto da corrente no acionamento em passo completo


ligando-se as fases duas a duas alternadamente.

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Figura 2.11 - Aspecto da corrente para um motor de passo de meio passo com
compensao da fase desligada pelo aumento da corrente.
2.5 -

Modo operacional em micro-passo

Foi observado que ao energizar duas fases com correntes de mesmo


mdulo produz uma posio de passo intermediria a meio caminho entre as
posies em que h uma fase nica ligada. Para o caso em que as correntes
nas duas fases sejam de valores diferentes, a posio do rotor ser deslocada
em direo ao plo mais forte. Este efeito empregado no drive de micropasso, que subdivide o passo bsico do motor estabelecendo uma escala
proporcional aos mdulos dos valores instantneos da corrente nas duas
espiras. Desta forma, o tamanho do passo diminudo e a suavidade do
movimento em baixas velocidades bastante melhorada. Os drives de micropasso de alta resoluo dividem o passo do motor em at 500 micro-passos,
propiciando 100.000 passos por revoluo, para os motores de passo padres
de 200 passos. Nesta situao, o padro de corrente nas espiras muito
semelhante a ondas senoidais com um deslocamento de fase de 90entre
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elas observe-se a figura 2.12. O motor est agora sendo acionado de forma
muito semelhante ao que seria um motor sncrono CA convencional. Na
verdade, o motor de passo pode ser acionado desta forma a partir de uma
fonte com onda seno de 50 Hz com a incluso de um capacitor em srie com
uma das fases. Ele ir girar com uma rotao de 60 rpm.

Figura 2.12 Corrente na fase no modo micro-passo.


2.6 -

O motor de passo hbrido padro de 200 passos

O motor de passo padro opera de forma semelhante ao modelo


simplificado proposto no incio do texto, porm possui um nmero maior de
dentes no rotor e no estator, o que propicia um deslocamento menor para o
passo bsico. No caso real o rotor construdo em duas sees como proposto
inicialmente (trs dentes por seo), porm possui 50 dentes em cada seo.
O deslocamento de meio dente entre as duas sees foi mantido. O estator
possui 8 plos, cada um com 5 dentes, perfazendo um total de 40 dentes
conforme ilustra a figura 2.13.

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Figura 2.13 Motor de passo hbrido de 200 passos.


Considerando que cada h sempre um dente do rotor na regio
interplar do estator, haveria um total de 48 dentes no rotor, dois dentes a
menos do que o nmero de dentes real do rotor. Portanto, se os dentes do
rotor

do

estator

estiverem

alinhados

na

posio

vertical

superior

(correspondente posio de 12 horas dos ponteiros do relgio), eles tambm


estaro

alinhados

na

posio

vertical

das

horas.

Nas

posies

correspondentes a 3 e 9 horas os dentes estaro desalinhados. No entanto,


devido ao deslocamento entre os conjuntos de dentes do rotor, o alinhamento
ocorrer nas posies correspondentes a 3 e 9 horas na outra extremidade do
rotor. As espiras esto arranjadas em conjuntos de quatro, e enroladas de
forma tal que os plos diametricamente opostos so equivalentes. Portanto,
em referncia figura 2.13, os plos norte nas posies de 12 e 6 horas
atraem os dentes plo sul na parte frontal do rotor; e os plos sul nas posies
de 3 e 9 horas atraem os dentes plos norte na parte traseira. Ao se mudar a
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corrente para o segundo conjunto de bobinas, o padro do campo magntico


do estator rotaciona 450. No entanto, para alinhar este novo campo, o rotor
precisa girar apenas 1,80. Isto equivale a um quarto de giro de dente no rotor,
o que resulta em 200 passos por revoluo.
Observe que h o mesmo nmero de posies detentoras quanto
passos

por

revoluo,

normalmente

200.

As

posies

detentoras

correspondem aos dentes do rotor estando totalmente alinhados com os


dentes do estator. Ao se aplicar energia a um drive de passo, usual que ele
se energize no estado de fase zero, onde h corrente em ambos os
conjuntos de espiras. A posio resultante do rotor no corresponde a uma
posio detentora natural, portanto um motor sem carga se mover, pelo
menos, meio passo no momento da energizao. claro que, se o sistema foi
desligado num estado diferente do de fase zero, ou se o motor for
movimentado enquanto desligado, poder ocorrer um movimento maior no
momento da energizao. Outro ponto a se lembrar o de que, para um dado
padro de corrente nas espiras, o nmero de posies estveis igual ao de
dentes do motor (50 para um motor de 200 passos).
Caso um motor seja dessincronizado, o erro posicional resultante
sempre ser equivalente a um nmero inteiro de dentes do rotor ou um
mltiplo de 7,20. O motor, propriamente dito, no pode perder passos
individuais pois certamente ocorrero erros de posio, de um ou dois passos,
que devem ser atribudos a rudo, pulsos de passo falsos ou perdidos, ou falha
do controlador.

2.7 -

Espiras bifilares

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A maior parte dos motores so ditos como sendo de espiras bifilares,


o que significa que h dois conjuntos idnticos de espiras em cada plo. Dois
filamentos so enrolados juntos como se fossem uma nica bobina. Isto
produz dois enrolamentos que so quase idnticos sob o aspecto eltrico
quanto magntico, se ao invs disso uma bobina fosse enrolada sobre a outra,
mesmo tendo o mesmo nmero devoltas, as caractersticas magnticas
seriam diferentes. Em termos simples, enquanto quase a totalidade do fluxo
da bobina interna fluiria pelo ncleo ferroso, parte do fluxo da bobina externa
fluiria pelo enrolamento da bobina interna. A origem da espira bifilar data do
drive unipolar. Ao invs de ser preciso reverter a corrente em uma espira, o
campo poder ser revertido transferindo- se a corrente para uma segunda
bobina enrolada na direo oposta. (Embora as duas bobinas sejam enroladas
da mesma forma, trocando-se suas pontas produz-se o mesmo efeito.)
Portanto, com um motor de espiras bifilares, pode-se manter um projeto
simples para o drive. No entanto, este requisito j praticamente desapareceu
atualmente, com a ampla disponibilidade do drive bipolar, de maior eficincia.
No entanto, os dois conjuntos de espiras realmente proporcionam uma
flexibilidade maior, e sero mostrados que diferentes mtodos de conexo
podem ser empregados para propiciar caractersticas alternativas para torque
e velocidade.
Caso todas as bobinas em um motor bifilar sejam retiradas
separadamente, tem-se um total de 8 terminais (veja a Fig. 2.14). Esta a
configurao mais comum, pois propicia a maior flexibilidade. No entanto, h
ainda alguns poucos motores que so produzidos com apenas 6 terminais,
com um terminal atuando como conexo comum a cada espira num par bifilar.
Este arranjo limita a flexibilidade, pois as espiras no podem ser conectadas
em paralelo. Alguns motores so construdos com apenas 4 terminais, porm
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estes no tm espiras bifilares e no podem ser utilizados com um drive


unipolar. Obviamente no h um modo alternativo de conexo para um motor
de 4 terminais, porm para muitas aplicaes isto no constitui desvantagem,
e ainda se evita o problema do isolamento de terminais no utilizados.

2.14 Configuraes de terminais de motores.


Ocasionalmente pode-se encontrar um motor de 5 terminais. Estes
no so recomendados, pois no podem ser utilizados com Drives bipolares
convencionais, pois requerem isolamento adicional entre as fases.
Observando-se um corte longitudinal do motor figura 2.15, pode-se
verificar que o magneto permanente no rotor e o caminho do fluxo atravs
das peas que constituem os plos e o estator. O fluxo alternado produzido
pelas espiras do estator flui em um plano perpendicular pgina, e portanto
os dois caminhos do fluxo esto em ngulo reto entre si e interagem apenas
nas peas que constituem os plos do rotor. Esta uma caracterstica
importante do motor hbrido, isto significa que o magneto permanente no
rotor no enxerga o campo alternado das espiras, e portanto no produz um
efeito desmagnetizante. Diferente do servomotor CC, quase impossvel de
se desmagnetizar um motor de passo aplicandose corrente excessiva. No
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entanto, um excesso de corrente danificar o motor de outras maneiras. O


calor excessivo poder derreter o isolamento ou o suporte das espiras, e
poder amolecer o material colante que une as laminaes do rotor. Caso isto
ocorra e as laminaes sejam deslocadas, os sintomas podem ser os mesmos
que os de uma desmagnetizao do rotor.

Figura 2.15 Corte longitudinal de um motor com simples magneto.


A figura 2.15 mostra tambm que o fluxo do rotor precisa cruzar
apenas um pequeno entreferro de ar (tipicamente menos de 0,1 mm) quando
o rotor est em posio de plos alinhados. Caso o motor de passo seja
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desmontado, e o rotor retirado do circuito magntico, os magnetos do rotor


tentaro manter a densidade de fluxo em um circuito de elevada relutncia, o
que poder levar os magnetos do rotor serem desmagnetizados, destruindo o
motor. Portanto, os motores de passo jamais devem ser desmontados apenas
para satisfao da curiosidade, pois neste caso a vida til do motor chegar
certamente ao fim. Outro aspecto a ser considerado que o eixo do motor
atravessa o centro do im permanente, desta forma o material utilizado na
confeco de eixos deve ser de um material no magntico para se evitar um
curto-circuito. Assim sendo os eixos de motores de passo so confeccionados
em ao inoxidvel, e devem ser manuseados com cuidado. Motores de
pequenos dimetros so particularmente vulnerveis, e, caso sofram uma
queda sobre a ponta do eixo, tero inevitavelmente o eixo entortado.

2.8 -

Motores de mltiplos ims permanentes

Para se produzir um motor com valor de torque mais elevado, deve-se


aumentar a intensidade de fluxo tanto do im permanente quanto do campo
produzido pelo estator. Pode-se obter um magneto mais forte para o rotor
aumentando-se o seu dimetro, o que nos propicia uma rea seccional maior.
No entanto, aumentar o dimetro provocar uma degradao no desempenho
do motor em termos de acelerao, pois h uma diminuio da relao
torque-inrcia pelo aumento da massa rotrica (considere-se que o torque
aumenta com o quadrado do dimetro, mas a inrcia aumenta quarta
potncia). No entanto, pode-se aumentar a sada de torque sem degradao
do desempenho aumentando-se o torque acelerante, para tanto basta
adicionar-se mais sees, de magneto ao mesmo eixo conforme ilustra a
figura. 2.16. Uma segunda seo permitir a produo do dobro de torque, e
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duplicar a inrcia, portanto mantendo a mesma relao de torque-inrcia.


Da, para cada tamanho do flange os motores de passo so normalmente
produzidos em verses com sees de magneto simples, duplo e triplo.
Como regra genrica, a relao de torque-inrcia reduzida numa
relao quadrtica com cada aumento do dimetro do flange. Portanto,
girando livremente, um motor tamanho 34 pode acelerar duas vezes mais
rpido do que um motor tamanho 42, independente do nmero de sees.

Figura 2.16 Motor de passo hbrido com seo tripla.

2.9 -

Caractersticas dos motores de passo

Podem-se discutir diversas caractersticas de desempenho dos


motores de passo, porm, de uma forma simplicista, restringi-se a discusso
quelas com maior significado prtico. A figura 2.17 ilustra a curva de torque
esttico do motor. Isto se refere a um motor que est energizado, porm
estacionrio, e mostra como o torque varia com a posio do rotor ao se
defletir do ponto de estabilidade. Supondo-se que no h frico nem outras
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cargas estticas aplicadas ao motor. Com a movimentao do rotor para longe


da posio estvel, o torque aumenta de forma estvel at atingir um ponto
mximo aps um passo completo (1,8 0). Este valor mximo denominado
torque retentor, e representa a maior carga esttica que pode ser aplicada ao
eixo sem causar rotao contnua. No entanto, isto no nos informa o torque
mximo de operao do motor, este sempre menor do que o torque retentor
(tipicamente em torno de 70%).

Fig. 2.17 - Curva caracterstica incio e parada e rendimento.


Com a defleo do eixo para alm de um passo completo, o torque
cair at estar novamente em zero aps dois passos completos. No entanto,
este ponto de zero instvel, e o torque se reverte imediatamente para alm
dele. O ponto estvel seguinte encontrado quatro passos completos adiante
do primeiro, equivalente a uma largura de dente no rotor, ou a 1/50 de
revoluo.
Embora esta caracterstica de torque esttico no tenha muita
utilidade por si s, ela ajuda a explicar alguns dos efeitos que observamos. Por
exemplo, ela indica a robustez esttica do sistema, em outras palavras, como
a posio do eixo muda quando aplicada uma carga de torque a um motor
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estacionrio. Claramente, o eixo dever se curvar at que o torque gerado se


equipare carga aplicada, portanto, se a carga varia, assim tambm o far a
posio esttica. Portanto, erros de posio no cumulativos resultaro de
efeitos como frico ou cargas de torque em desequilbrio.
importante lembrar que a robustez esttica no aumenta com o emprego de
um drive de micro-passo - uma dada carga sobre o eixo produzir a mesma
defleo angular. Portanto, embora o micro-passo aumente a resoluo e a
suavidade do movimento, ele no, necessariamente, aumentar a preciso de
posicionamento. Sob condies dinmicas com o motor funcionando, o rotor
dever estar atrasado em relao ao campo do estator caso esteja produzindo
torque. De forma similar, haver uma situao de adiantamento quando o
torque se reverter durante a desacelerao. Observe que o atraso e o
adiantamento se relacionam apenas posio, e no velocidade. Tomandose a curva de torque esttico figura 2.17, claramente este atraso ou avano
no poder exceder dois passos completos (3,60) se for preciso que o motor
mantenha o sincronismo. Este limite do erro de posicionamento pode tornar o
motor de passo uma opo atraente em sistemas onde a preciso do
posicionamento dinmico seja importante.

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Fig. 2.18 Resposta de um nico passo.


Quando o motor de passo executa um nico passo, a natureza da
resposta oscilante, como mostrado na figura 2.18. O sistema pode ser
comparado a uma massa que esteja sendo localizada por uma mola
magntica, portanto o comportamento lembra a caracterstica clssica da
massa aplicada a uma mola. Observando-se de forma simplificada, a curva de
torque esttico indica que, durante o passo, o torque positivo durante o
movimento totalmente frente, portanto est acelerando o rotor at que seja
atingido um novo ponto estvel. Neste momento, o impulso carrega o rotor
para alm da posio estvel, e o torque agora revertido, desacelerando o
rotor e o fazendo retornar na direo oposta. A amplitude, freqncia e taxa
de decaimento desta oscilao dependero da frico e da inrcia no sistema,
bem como das caractersticas eltricas do motor e do drive. O overshoot
inicial tambm depende da amplitude do passo, portanto o meio passo produz
menos overshoot em relao ao passo completo, e o micro-passo
apresentar resultados melhores ainda.

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A tentativa de se aplicar ao motor um passo que corresponda sua


freqncia natural de oscilao pode provocar uma resposta exagerada
conhecida

como

ressonncia.

Em

casos

graves,

isto

pode

levar

ao

dessincronismo, ou perda de passo (stalling), do motor. Este problema


incomum com drives de meio-passo, e ainda menos comum com um micropasso. A velocidade natural de ressonncia est tipicamente na faixa de 100 a
200 passos completos/segundo (0,5 a 1 rev/seg). Em condies dinmicas
incluindo todas as variveis, o desempenho do motor descrito por uma
curva de torque e velocidade como a mostrada na figura 2.19. H duas faixas
de operao, a faixa de incio/parada (ou pull in) e a faixa de rendimento
(slew ou pull out).

Fig. 2.19 - Curvas de incio/parada e rendimento.


Na faixa de incio/parada, o motor pode ser acionado ou parado com a
aplicao de pulsos de passo a uma freqncia constante no drive. Em
velocidades dentro desta faixa, o motor possui torque suficiente para acelerar
sua prpria inrcia at uma velocidade de sincronismo sem que a defasagem
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de posicionamento exceda 3,60. bvio que, se uma carga inercial for


adicionada, esta faixa de velocidade reduzida. Portanto, a faixa de
incio/parada depende da inrcia da carga. O limite superior da faixa de
incio/parada est localizado tipicamente entre 200 e 500 passos completos/
segundo (1 a 2,5 rev/s).
Para operar o motor em velocidades mais elevadas, necessrio
iniciar numa velocidade dentro da faixa de incio/ parada e ento acelerar o
motor para a regio de rendimento. De forma semelhante, ao parar o motor,
ele deve ser desacelerado de volta faixa de incio/parada antes de se
desativar os pulsos de passo. O uso da acelerao e desacelerao, ou
ramping, permite que velocidades muito mais elevadas possam ser obtidas,
e em aplicaes industriais a faixa til de velocidade se estende at cerca de
3.000 rpm (10.000 passos completos/s.).
Observe-se que a operao contnua em altas velocidades no
normalmente recomendada para um motor de passo devido ao aquecimento
do motor, porm podem-se utilizar altas velocidades com sucesso em
aplicaes de posicionamento. O torque disponvel na faixa de rendimento no
depende da inrcia da carga. A curva de torque e velocidade normalmente
medida colocando-se o motor em movimento e ento se aumentando a carga
at que o motor perca o passo. Com uma carga de inrcia mais elevada, deve
ser utilizada uma taxa de acelerao mais baixa, porm o torque disponvel na
velocidade final no afetado.
3. Servomatores de corrente contnua com escovas
Os fundamentos tericos nos quais se apia a operao de motores
de corrente contnua, forma estabelecidos por Michael Faraday em 1830,
atravs da lei da induo de Farady-Lens.
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Sabe-se bem que quando um condutor por onde flui corrente eltrica
colocado em um campo magntico, fica sujeito a uma fora denominada por
fora de Lorentz. A figura 3.1 esclarece o exposto.

Figura 3.1 Condutor eltrico na presena da um campo magntico.


A fora que age no condutor dada pela expresso (3.1).

F IB

(3.1)

Onde B a densidade do fluxo e I a intensidade da corrente que circula em


um nico condutor, se este for substitudo por mais condutores isto , um
comprimento do fio transformado em uma bobina, neste caso a fora por
unidade de comprimento aumentada pelo nmero das voltas na bobina.
Estas so as bases do fundamento terico de funcionamento de um motor da
C.C.
O problema agora de utilizar esta fora presente no condutor para produzir o
torque contnuo necessrio para a operao de motor em termos prticos.
Para se obter o maximo desempenho do motor, o maior nmero possvel de
condutores deve ser instalado no interior do campo magntico, para obter a
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maior intensidade de fora possvel. Estudos para desenvolvimentos de


projetos

de

motores

recomendam

utilizar-se

um

cilindro

de

material

magntico laminado dotado de ranhuras onde os condutores das bobinas


podem ser instalados. Os condutores so ento instalados em paralelo linha
central do cilindro, formando as bobinas. Um eixo colocado abaixo esta linha
central para agir como um piv. Rolamentos so instalados em ambos os
lados do eixo, onde so apoiados em uma parte fixa denominada por carcaa.
A este arranjo denomina-se por armadura do motor a figura 3.2 ilustra a
armadura de um motor de corrente contnua (MCC).

Figura 3.2 Aspecto geral da armadura de um servomotor de corrente


contnua.
medida que a armadura gira faz tambm o campo magntico
resultanta produzido pela armadura se deslocar, at que o mesmo permanea
alinhado dom o campo magntico externo B. Neste ponto a armadura
permanecer em repouso nesta posio em que os campos esto alinhados a
menos que alguma providncia seja tomada para mudar constantemente o
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sentido da corrente nas bobinas individuais da armadura. Esta situao est


ilustrada na figura 3.2a.
A fora que faz a armadura do motor girar resultante da interao
entre dois campos magnticos (o campo do estator e o campo da armadura).
Para produzir o torque constante do motor, estes dois campos devem
permanescer constantes em mdulo e na orientao relativa, ou seja sempre
defasados de 900 geomtricos. Esta condio obtida construindo-se a
armadura como uma srie de pequenas sees de espiras conectadas em
ordem pr-estabelecida aos segmentos de um comutador eletromecnico,
conforma ilustra a figura 3.3. A conexo eltrica dos terminais das bobinas
(espiras) ao meio externo efetuada pelas teclas do comutador e por meio de
duas ou mais escovas. Pode-se ver que se a armadura girar com 1/6 de uma
volta no sentido horrio, a corrente nas bobinas 3 e 6 tero mudado o sentido.
Porque as escovas transmitem s teclas sucessivas do comutador, de um lado
corrente positiva nas bobinas e do outro sempre corrente negativa efetuando
desta forma as mudanas no sentodo da corrente nos segmentos de espiras.
Este efeito denominado por comutao e resulta sempre em um fluxo da
armadura que ocupa uma posio fixa no espao, independentemente da
rotao da armadura, e permite que a armadura seja considerada como um
ncleo com uma linha central de magnetizao em uma direo fixa no
espao. Isto causa a produo de um torque constante no eixo do motor.

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Figura 3.3 Disposio das bobinas no comutador e ao do comutador.


A linha central do fluxo de reao da armadura determinada pela
posio das escovas. Portanto o motor dever possuir a caracterstica de
operar nesta situao em ambos os sentidos da rotao, e para assegurar
sempre esta situao, a linha central das escovas deve ser posicionada para
produzir uma linha central do fluxo da armadura que sempre 90 0 em relao
ao campo do estator (ims permanentes).
3. 1 - Tipos de servomotores de corrente contnua
Diversos so os diferentes tipos de MCCs.atualmente utilizados em
processos industriais. O tipo ncleo de ferro, ilustrado na figura 3.4, o mais
comum dos motores utilizados em sistemas do servomotores em corrente
contnua. composto de duas pores principais; uma carcaa (estator) onde
esto instalados os ms permanentes de campo e um rotor composto pelas
bobinas inseridas nas ranhuras (entalhes) de um ncleo de ferro onde os
terminais daquelas bobinas esto conectados a um comutador. As escovas em

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contato com o comutador, efetuam o contato eltrico transmitindo


armadura a corrente que circular nas bobinas.

Figura 3.4 Motor de corrente contnua com ncleo de ferro.


Considerando a forma que a bobina se move no interior do campo
magntico, existem dois tipos para este motor: o primeiro denominado por
PCB (printed circuit board), ou armadura em disco, conforme ilustra a figura
3.5, neste caso a armadura no possui ferro e formada de um disco
fabricado em material no condutor e no magntico. Neste tipo de motor a
os enrolamentos da armadura, bem como o comutador so inpressos em
cobre de ambos os lados do disco. As escovas so instaladas nas bordas do
disco e este posicionado entre dois conjuntos de imns permanentes
montados em duas tampas de uma carcaa de material ferromagntico. Neste
tipo de configurao um fluxo axial corta as bobinas da armadura impressa no
disco. A corrente que flui nos condutores da armadura transversalmente
cortada pelo fluxo magntico, produzindo o torque no rotor. Esta configurao
de motor possui vrias vantagens.
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Figura 3.5 Motor de corrente contnua (tipo PCB), (cortesia da PMI Motion
Technologies).
Devido pequena inrcia do disco do rotor, possui elevada relao
torque/inrcia, desta forma pode desenvolver aceleraes e desaceleraes
rpidas. O motor pode acelerar de 0 a 4000rpm em 10 ms.
A indutncia da armadura baixa, devido inexistncia de ferro no
circuito. Baixas indutncias praticamente no provocam o efeito de flash-over
no processo de comutao levando s escovas a terem vida longa. Os baixos
valores de indutncia tambm resultam em constantes de tempo baixas, o
que pode fazer a corrente variar rapidamente, permitindo o desenvolvimento
do mximo torque quase que instantaneamente, permitindo respostas rpidas
e preciso no acionamento.
O tipo armadura blindada, conforme ilustra a figura 3.6, posui
tamanho 1/3 menor em comparao com os tipos padres de motores de
corrente contnua de mesma potncia. Possui elevado rendimento, e dinmica
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semelhante ao MCC de armadura tipo disco, possuindo tambm as mesmas


vantagens.
Por no possurem ferro na armadura, estes tipos de motores no tm
nenhum ferro em movimento no interior de campo magntico, portanto no
possuem

perdas

do

ferro

(Histerese

Foucault).

Conseqentemente,

velocidades rotricas mais elevadas podem ser obtidas a partir de baixas


potncias.

Figura 3.6 Motores de corrente contnua do tipo armadura blindada.


3. 2 -

Caracterstica torque x rotao dos servomotores de

corrente contnua
Os

servomotores

de

corrente

contnua

possuem

controle

normalmente atravs da tenso da armadura. A armadura projetada para


possuir elevada resistncia eltrica, de tal forma que a caracterstica de
torque por rotao possua coeficiente angular negativo, conforme ilustra a
figura 3.7. Caractersticas com coeficiente angular negativo provocam
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respostas do tipo amortecidas para o sistema de acionamento. Considerandose que o campo de excitao e a fmm da armadura encontram-se em
quadratura, isto caracteriza o servomotor por possuir rpida resposta s
variaes no torque de carga. Ressalte-se tambm que variaes rpidas (em
degrau) na tenso ou corrente da armadura resultam em rpidas respostas na
posio ou rotao do rotor.

Figura 3.7 Caractrstica torque x rotao para servomotores de corrente


contnua.

4. Servomotores de corrente alternada (AC)


A potencia dos servomotors de corrente contnua varia de alguns
watts a centenas de watts. Portanto, a maioria dos servomotores de elevada
potncia utiliza a tecnologia em corrente contnua. Servomotores em corrente
alternada so at ento utilizados para aplicaes de baixas potncias.
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Motores de corrente alternada so caracterizados por serem robustos e


possurem baixa inrcia. Por outro lado, sob o aspecto controle, so
caractrizados por apresentarem respostas no lineares e a sua caracterstica
torque x rotao pouco adequada para aplicaes como servomotores.
Considerando-se ainda o aspecto de possuirem baixos torques em relao a
outros servomotores de mesma potncia.
A maioroa dos servomotores AC utilizados em sistemas de controle
so do tipo induo com rotor em gaiola de esquilo e estator de duas fases. A
freqncia de operao fica na faixa de 60Hz a 400Hz; sendo as freqncias
mais elevadas utilizadas em sistemas aerotransportados (aeronaves).
O diagrama esquemtico de um servomotor AC de duas fases est
ilustrado na figura 4.1a.

O estator possui dois enrolamentos distribudos

instalados defasados entre si de 900 geomtricos. Um dos enrolamentos


denominado por de referncia ou de fase fixa est conectado a uma fonte de
0
tenso constante de valor Vm 0 . O outro enrolamento, denominado por

fase de controle, alimentado com uma fonte de tenso varivel de mesma


freqncia que a da fase de referncia, porm est defasado de 900 eletricos.
A tenso aplicada ao enrolamento de controle de fase geralmente produzida
por um servo amplificador. A direo da rotao do motor depende se relaes
entre as fases esto em atraso ou avano, considerando-se como referncia o
enrolamento da fase de referncia.
Na condio de equilbrio, ou posio zero, o mdulo das tenses das
duas fases so iguais,

Va Vm , a caracterstica de torque-rotao do

servomotor AC similar s do motor de induo trifsico. Para baixos valores


na resistncia rotrica, a caracterstica apresenta-se no linear principalmente
em baixas rotaes, conforme ilustra a figura 4.1. Considerando-se que a
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condio de no linearidade um fator inadequado para sistemas de controle,


deve-se portanto alterar esta caracterstica, buscando uma condio de
linearidade. Analisando-se a curva da figura 4.1, verifica-se que para altas
rotaes a curva apresenta uma faixa linear. Aumentando-se o valor da
resistncia rotrica esta caracterstica modofoca-se apresentado uma faixa
praticamente linear desde rotao zero at a rotao sncrona. A operao e o
controle da mquina com tenso fixa para fase de referncia e, tenso
varivel para a fase de controle, nestas condies a caracterstica de torquerotao assumida ser linear (para altas resistncias rotricas) para vrias
tenses da fase de controle, conforme ilustra a figura 4.1b.

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Figura 4.1 Servomotor AC de duas fases. (a) esquema eltrico, (b)


caracterstica torque-rotao.
Para aplicaes em baixa potncia (na faixa de dezenas de watts) a
construo de um rotor especial utilizada, para reduzir a inrcia do rotor. Um
rotor em formato de copo confeccionado em uma lmina fina de matrial
condutor e no magntico utilizado, conforme ilustrado na figura 4.2. Devido
espessura da lmina rotrica a resistncia elevada, resultando em elevado
torque e caracterstica torque-rotao linear. Na cavidade interna do rotor,
intsla-se um ncleo estacionrio de tal forma a estalecer o fluxo magntico
atravs do rotor, fechando o circuito magntico. Este tipo de construo para
rotores denominado por rotor drag-cup.

Figura 4.2 Rotor tipo drag-cup, utilizado em servomotores AC.


Para entender-se o funcionamento de um servotor bifsico A.C.
recorre-se teoria dos motores de induo monofsico (MIM). Estes so
dotados de um enrolamento principal e um enrolamento auxiliar para fornecer
o torque de partida. Deve-se ressaltartar que existem outras tcnicas de
partida para um MIM, porm o interesse recai sobre os motores de duplo
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enrolamento (split fase), nos quais os servomotores AC apoiam a idia do seu


princpio de funcionamento.
Observando-se a figura 4.3, referente a um servotor bifsico, o
enrolamento de referncia permanecer ligado a uma tenso constante de
fase e freqncia constantes, produzindo o fluxo principal ( m) na direo
vertical. Este fluxo, produzido por uma corrente alternada possuir a natureza
pulsante, a figura 4.3, ilustra uma situao instantnea qualquer para a
direo do fluxo. Estando os terminais dos condutores das espiras rotricas
em curto-circuito, uma corrente tambm de natureza alternada ser induzida.
Instantaneamente

as

direes

das

correntes

acompanham

direo

instantnea do fluxo, conforme estabelece a Lei de Faraday-Lens.

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Figura 4.3 Princpio de funcionamento do servomotor A.C.


A

corrente

que

circula

nos

enrolamentos

rotricos,

tambm

estabelece um fluxo, na direo indicada na figura 4.3. que determinado


pelo sentido de circulao das correntes rotricas. A intero entre os dois
fluxos produz uma fora nos condutores rotricos que resultam em um torque
nulo, desta forma no produzem movimento de rotao, pois os fluxos esto
definindo um ngulo de 180o entre si, vide figura 4.3(a).

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Quando a bobina de controle ligada se estabelece uma corrente


pela mesma, um fluxo (a) defasado de 90o geomtricos em relao ao fluxo
principal (m) estabelecido. Nesta condio o fluxo resultante da interao
dos dois fluxos pulsantes estabelecidos pelas bobinas de referncia e controle
assume uma direo diagonal, conforme ilustra a figura 4.3(b). A ao deste
fluxo resultante com as correntes rotricas, produz um torque motor,
conforme ilustrado na figura 4.3(c), levando o fluxo rotrico a alinhar-se na
direo da resultante entre os dois fluxos produzidos pelos dois enrolamentos
estatricos, conforme ilustra a figura 4.3(d).
5. Determinao da funo de transferncia e diagrama de blocos[3]
Considerando-se o servomotor AC ilustrado na figura 6.1, onde a
varivel de entrada a tenso da fase de controle V a e a varivel de sada a
posio ou a velocidade angular m. A maioria das cargas mecnicas,
determinada matematicamente por uma combinao do momento de inrcia
JL e o atrito viscoso FL.
A caracterstica de torque-velocidade do servomotormotor bifsico
desequilibrado, ilustrado na figura 5.1 so supostas ser lineares e, igualmente
espaadas para incrementos iguais da tenso na fase de controle. O torque
motor pode ser escrito pela equao (5.1).

T kmVa Fm m

(5.1)

Onde:

km a constante de torque do servomotor em N.m/Volt;


Fm o atrito viscoso do servomotor em N.m/rd/s.
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Convm notar que Fm apenas a inclinao na curva de torquevelocidade para a tenso constante na fase de controle Va. E a constante Km
a variao no torque por unidade de tenso velocidade constante.

Figura 5.1 Servo sistema utilizando as duas fases do servomotor AC.


A equao do movimento do servomotor scionsndo uma carga
calculada pela expresso (5.2).

T kmVa Fm m (J m J L )

d
m FL m
dt

(5.2)

Onde:

J L o momento de inrcia da carga;


J m o momento de inrcia do rotor.
Se a posio angular da carga, ento se tem:

d
m a velocidade angular do sistema e a equao (5.2) pode
dt
ser escrita em funo da posio angular, conforme a expresso (5.3).

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kmVa Fm m (J m J L )

d2
2

dt

FL

dt

(5.3)

Reescrevendo-se as equaes (5.2) e (5.3), tem-se:

kmVa (J m J L )

d
m (Fm FL ) m
dt

kmVa (J m J L )

d2
2

dt

(Fm FL )

(5.4)

dt

(5.5)

Notar que a inclinao negativa (Fm) na caracterstica de torquevelocidade

do

motor

corresponde

ao

atrito

viscous

fornece

conseqentemente um amortecimento para o sistema. Aplicando-se a


transformada de Laplace nas equaes (5.4) e (5.5), obtm-se.
kmVa(s) J [s m(s) m(t ) t 0] F m(s)

kmVa (s) m(s)[Js F]

km
m(s)
km
m(s)
F

J
Va (s) [Js F]
Va (s)
( s 1)
F
Fazendo-se:
- F FL Fm
- J JL Jm
- m

J
como a constante de tempo mecnica do sistema de
F

acionamento.
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Obtm-se:

km
m(s)
F

Va (s) (s m 1)

(5.6)

km
(s)
F

Va (s) s(s m 1)

(5.7)

6. Resposta no tempo para a excitao em degrau para o sitema em


malha aberta do servomotor tipo AC.
Representando-se a funo degrau unitrio de tenso aplicado fase
de controle do servomotor, conforme ilustrado na figura 6.1.

Va(s)

V
s

(5.8)

Da equao (5.6) obtm-se:

km
V
F
m(s)
(s m 1) s

kmV 1
1
m(s)

1
F s
s

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(5.9)

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115
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Figura 6.1 Funes de transferncia para as equaes da velocidade e do


deslocamento.
A funo correspondente no domnio do tempo vale:
t

k V
m(t ) m (1 e m )
F

(5.10)

E o valor que tende o regime permanente :

k V
m( ) m
F

(5.11)

Da equao (5.7), ajustando-se a equao em funo do degrau


aplicado fase de controle obtm-se:

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km
V kmV kmV m kmV m
F
(s)

1
s(s m 1) s Fs2
Fs
F(s
)
m
t

k V
k V
k V
(t ) m t m m m m e m
F
F
F

(5.12)

E as respectivas respostas excitao degrau unitrio esto


indicadas na figura 4.4.
7. Exemplos de aplicao
7.1 -

Exemplo

Em um servomotor bifsico C.A. controlado atravs de uma tenso


aos seus enrolamentos da fase da referncia. As caractersticas da torquevelocidade do motor com Va = 115V, 60Hz aplicada aos seus enrolamentos da
fase do controle esto ilustradas na figura 7.1. O momento da inrcia do
motor e da carga 10-5 kg.m2, e o atrito viscoso da carga desprezvel. O
servomotor possui circuito equivalente igual ao ilustrado na figura 4.3. Pedese:
a) Obter a funo de transferncia relacionando as variveis; posio do
eixo e a tenso da fase de controle Va;
b) Obter uma expresso para a posio do eixo devido aplicao de um
degrau de tenso de Va = 115V ao enrolamento da fase do controle.

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Figura 7.1 Caracterstica torque rotao para o servomotor bifsico C.A.

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7.2 -

Exemplo de aplicao

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Um exemplo tpico de aplicao em malha fechada para um sistema


de posicionamento que utiliza servomotor A.C. bifsico est ilustrado na figura
7.2. O sistema controla o posicionamento de uma antena de radar.
O controle do sistema utiliza dois potencimetros como transdutores.
O primeiro gera os sinais de referncia Vref dependendo da posio de
comando desejada ref. O segundo est diretamente acoplado ao eixo do
servomotor produzindo a tenso proporcional Vprop ao deslocamento do eixo .
A diferena entre as tenses (Vref - Vprop) proporcional ao erro de posio (ref ). O erro levado ao servoamplificador, que gera a tenso necessria ao
enrolamento de controle Va do servomotor para reduzir o erro de posio.

Figura 7.2 Sistema de controle para posicionamento de radar.


Para o controle do sistema de posicionamento ilustrado na figura 7.2,
considere que os potencimetros transdutores produzem uma tenso de 1 volt
por o radiano de posio. A funo de transferncia do amplificador servo

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G(s)

10(1 0,01571
s)
. Suponha que a posio angular inicial do radar
(7 s)

zero. A funo de transferncia entre a tenso de controle de fase do motor e


a posio do radar M(s)

2,733
. Pede-se:
s(1 0,01571
s)

a) Determinar a funo de transferncia do sistema;


b) Para uma excitao de degrau de um ngulo de 180 o ( rd),
determinar o tempo de resposta da posio angular da antena.

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