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Apostila PLC1 PDF
Apostila PLC1 PDF
Lgicos
Programveis
FUPAI 2001
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v4
SUMRIO
1 REVISO DE CONCEITOS LGICOS............................................................................................................................1
1.1 TEOREMAS DA LGEBRA DE BOOLE..........................................................................................................................2
1.2 CIRCUITOS A CONTATOS .............................................................................................................................................2
1.2.1 Exemplos de Circuitos a contatos........................................................................................................................4
1.2.2 Exerccios propostos...............................................................................................................................................5
2 INTRODUO AO CONTROLADOR PROGRAMVEL............................................................................................9
Uma reviso da formulao apresentada pela lgebra de Boole importante para os usurios
de circuitos rels e controladores programveis. O objetivo deste captulo revisar os conceitos
bsicos da lgica booleana visando a sua utilizao em projetos de circuitos baseados em rels ou de
programao do controlador programvel.
2. 01= 10= 0
3. 11=1
4. 00=0 Onde o ponto ( ) representa o operador lgico E ou "AND" do ingls.
Pode-se em termos de contatos de rels associar o E a conexo em srie
de contatos;
5. 1+0=0+1=1
6. 0+0=0
7. 1+1=1 Onde ( + ) representa o operador lgico OU ou "OR" do ingls. Pode-se
em termos de contatos de rels associar o operador a conexo em paralelo
de contatos;
8. 1 =0
9. 0=1 Onde o sinal () sobre a varivel significa negao.
Varivel booleana um literal que representa o estado de alguma coisa que possui somente
dois estados: falso ou verdadeiro, aberto ou fechado, est presente ou no est presente, etc. Por
exemplo, se um rel est energizado ento podemos representar o estado do rel (energizado ou
desenergizado) por uma varivel X cujos valores podem ser somente 1 ou 0.
Expresso booleana uma expresso que relaciona uma ou mais variveis booleanas atravs
dos operadores booleanos ( E, OU e negao). Por exemplo, o motor deve ligar se a chave CH1 for
Controlador Lgico Programvel
2
M = CH1 . T onde:
A seguir so apresentados alguns dos teoremas usuais da lgebra de Boole que quando
convenientemente utilizados facilitam a simplificao de uma expresso complicada.
Num Teorema
1 0X = 0
2 1 X = X
3 X X = X
4 XX=0
5 X Y = Y X
6 X Y Z = (X Y ) Z = X (Y Z )
7 X Y Z = X + Y + Z Teorema de De Morgan
8 f (X, Y,..., Z,,+ ) = f (X, Y,...., Z,+, )
9 XY + XZ = X(Y + Z) Obs: XY = XY
10 XY + XY = X
11 X + XY = X
12 X + XY = X + Y
13 ZX + ZXY = ZX + ZY
14 XY + XZ = XY + XZ + YZ
15 XY + XZ = (X + Z)(X + Y )
Nos circuitos eletrnicos digitais, as entradas e sadas s podem estar em dois nveis de tenso,
por exemplo, 0 V e 5 V. Nos circuitos a contatos, utilizamos dois estados - aberto e fechado, para
representar o estado do contato. O estado da bobina do rel ou do circuito a contato denominado
energizado ou desenergizado. Assim sendo, podemos relacionar uma expresso booleana (valor 0 e 1)
ao circuito a contatos (lgica por fios) e a varivel booleana ao contato ou estado de chaves, botoeiras,
etc. Portanto teremos:
1 energizado
0 desenergizado
1 fechado
0 aberto
Rels Contatores
Controlador Lgico Programvel
4
NF
NF
NA NA
Soluo:
L
X
L=X
2) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est inoperado e deve-se usar contato NF.
Soluo:
O circuito abaixo atende esta exigncia .
Controlador Lgico Programvel
5
L
X
L=X
3) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est operado e o rel Y est inoperado.
Soluo:
Observe que agora temos uma funo E devido ao conectivo "e" na sentena de proposio do
exemplo. A funo E em circuitos a contatos pode ser obtida pela associao em srie de contatos,
como ilustrado abaixo.
L
X Y
L=X .Y
Circuito a contatos
4) A sada de um circuito deve ser energizada se uma chave A for ligada e se o rel X ou o rel Y
estiverem energizados.
Soluo:
L
A Y
L = A . ( X + Y)
X
Circuito a contatos
a) L = A B + A C D + D F + A DF
Controlador Lgico Programvel
6
b) L = (A + B) C + (C + D + F) (A + F)
a)
A B C
C D
A C
Controlador Lgico Programvel
7
b)
A B
A B C
A D
B D
c)
A C
B D
A B
C D
Controlador Lgico Programvel
8
3) Determinar a equao booleana, simplificada, para executar a seguinte lgica para ligar o motor de
um ventilador :
Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de rels no controle discreto, foram chamados
de Controladores Lgicos Programveis - CLP (Programmable Logic Controllers - PLC). Porm,
atualmente, os controladores so bem mais complexos e no executam somente lgica do tipo E e OU,
motivo pelo qual passaram a ser chamados apenas de Controladores Programveis - CP.
do controle analgico, o controlador programvel preencheu o "gap" entre controle discreto e controle
contnuo.
Em 1979 foi desenvolvida a rede de comunicao de alta velocidade (Data Highways - no jargo
dos fabricantes da poca) permitindo um controle sincronizado entre vrios controladores,
comunicao com microcomputadores e outros sistemas situados em um nvel funcional superior. Com
isto foi possvel combinar o desempenho do controlador programvel com a capacidade de controle
distribudo de alta velocidade e interface com computadores resultando em uma grande potencialidade
de controle e superviso.
3 COMPONENTES BSICOS
O Controlador Programvel um dispositivo de estado slido usado para controlar mquinas ou
processos por meio de um programa armazenado e realimentado por dispositivos de entrada e sada. A
NEMA - National Electrical Manufacturers Association definiu, em 1978, um padro para
controladores programveis como sendo "um aparelho eletrnico digital que usa uma memria
programvel para armazenamento interno de instrues para implementar funes especficas tais como
lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e operaes aritmticas, para controlar mquinas ou
processos atravs de mdulos de entradas/sadas analgicos ou digitais". A Figura 1 ilustra o diagrama
em blocos do controlador.
Digital
vlvula
UNIDADE
Analgico
CENTRAL DE Analgico
ENTRADA SADA
Pulsos PROCESSAMENTO
Motor
teclado Lmpadas
PROCESSADOR
MEMRIA
Fonte de Alimentao
q Processador;
q Memria;
Controlador Lgico Programvel
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q Sistema de entradas/sadas;
q Fonte de alimentao;
q Terminal de programao.
A trs partes principais (processador, memria e fonte de alimentao) formam o que chamamos
de CPU - Unidade Central de Processamento.
Dependendo de como estas partes esto fisicamente organizadas podemos ter dois tipos de
estrutura. A primeira do tipo compacta, onde todos os componentes so colocados em uma nica
estrutura fsica, isto , o processador, a memria, a fonte e o sistema de entrada/sada so colocados
em um gabinete ficando o usurio com acesso somente aos conectores do sistema E/S. Este tipo de
estrutura normalmente empregada para CPs de pequeno porte.
A Figura 3 ilustra uma comparao entre o quadro de rels e o quadro de CPs. Pode ser
observado que a implementao da lgica atravs de rels dificulta a manuteno e torna o sistema
menos flexvel mudanas. A lgica realizada por fios e qualquer modificao na lgica exige uma
conexo adequada dos fios, envolvendo operaes com os contatos NA e NF dos rels.
Controlador Lgico Programvel
15
A segunda distino dos CPs que o hardware e o software foram projetados para serem
operados por tcnicos no especializados (nvel exigido para a manuteno e operao de
computadores). Usualmente, a manuteno feita pela simples troca de mdulos e existem softwares
que auxiliam na localizao de defeitos. As interfaces de hardware para conexo dos dispositivos de
campo esto prontas para uso e so facilmente intercambiveis (estrutura modular). A programao
geralmente feita em uma linguagem parecida com os diagramas de rels.
GE-FANUC - Versamax
Siemens - Srie S7
Siemens - Srie S5 95U
Srie S5 115U
De uma forma geral, podemos visualizar estas funes no frontal do controlador atravs de
LEDs de sinalizao que indicam o estado operacional do equipamento. Estas funes normalmente
so encontradas independentemente da arquitetura fsica do controlador, isto , se em forma modular
ou compacta. A Figura 6 ilustra um diagrama tpico de um processador, mostrando as funes e
conectores para conexo de dispositivos de programao, E/S e energizao do CP.
O estado operacional do controlador pode ser definido atravs de chaves no prprio frontal (no
ilustrado na figura) ou atravs do aparelho programador. Por exemplo, pode-se colocar o CP em
modo de execuo (LED "RUN" aceso) atravs de um comando do programador, e uma vez neste
estado o CP executar o programa de usurio sob o comando do programa Executivo. Por outro lado,
pode-se colocar o CP no modo de programao (LED "PROG" aceso), o que habilita o controlador a
receber o programa do usurio. Os outros LEDs de sinalizao indicam a potncia (PWR),
comunicao ativa (COM) e bateria baixa (BAT).
Controlador Lgico Programvel
21
PWR
RUN
FUS PRG
COM
BAT
CP
XYZ/ZZ
PRO
I/O
110 VAC 24 VDC
Na fase de leitura das entradas, o Processador enderea o sistema de E/S, obtm os estados dos
dispositivos que esto conectados, e armazena estas informaes na forma de bits "1" ou "0",
dependendo do estado obtido (ponto energizado eqivale ao binrio "1" e ponto desenergizado ao
binrio "0"). A regio da memria utilizada para armazenar estas informaes chamada de Tabela
Imagem das Entradas - TIE.
Na fase de execuo da lgica programada pelo usurio, a CPU consulta a TIE para obter os
estados dos dispositivos. Nesta fase, os resultados das lgicas programadas cujas sadas tenham um
ponto correspondente no rack de sada so armazenados em uma rea de memria que chamada de
Tabela Imagem das Sadas - TIS. As lgicas que possuem sadas internas sero armazenadas na rea
correspondente. Durante a execuo da lgica programada, se for necessrio a referncia a uma sada
qualquer, dentro do mesmo ciclo, esta tabela consultada. Observe que durante esta fase no feita
Controlador Lgico Programvel
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nenhuma referncia a pontos externos (entrada ou sada), a CPU opera com informaes obtidas da
memria.
Na fase de atualizao de sadas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS e atualiza as
sadas externas, endereando o Sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos externos de
acordo com o resultado da lgica programada. A seguir, o ciclo reiniciado e a operao continua
enquanto se mantm o controlador no modo de execuo ("Run").
Fim do Programa
do Usurio
O tempo necessrio para a varredura varia de controlador para controlador e depende de muitos
fatores (tamanho da palavra, clock, instrues programadas, etc.). O fabricante especifica este tempo
baseado na quantidade de instrues, normalmente instrues booleanas, e quantidade de
entradas/sadas. Qualquer outra funo programada aumenta este tempo de varredura.
Este processo de varredura pode ser inadequado para entradas rpidas, isto , entradas com
freqncia acima de 10 Hz. Neste caso devemos utilizar de funes especiais do CP para interromper
a varredura do programa e atualizar o estado de uma entrada ou de uma sada imediatamente. Este
processo realizado por software e tambm est limitado execuo do programa do usurio. Em
aplicaes de alta velocidade, tais como em sensores eletrnicos por pulsos, aconselhvel o uso de
mdulos especficos (contadores de alta velocidade).
q Interrupo para entrada imediata: o ciclo interrompido para uma leitura de mdulos de
Controlador Lgico Programvel
23
entrada. Aps a leitura ocorre a atualizao da Tabela Imagem das Entradas com os pontos
selecionados e o programa prossegue normalmente;
q Interrupo para sada imediata: aps a execuo de uma lgica pode ser necessrio atualizar
imediatamente as sadas externas. Neste caso, programa-se uma Instruo de Sada Imediata
para atualizar o estado externo. Observe que a CPU acessa a Tabela Imagem de Sada, que j
possui os resultados correntes e escreve no endereo do mdulo de sada referenciado na
instruo.
Alm das duas maneiras mais usuais apresentadas acima, a varredura normal do programa de
usurio pode ser alterada por uma entrada especial que, tendo sofrido uma variao no seu estado,
gera uma interrupo na CPU. Esta interrupo desvia a execuo do programa para uma subrotina
especial que pode ou no ser programada pelo usurio.
para armazenar o estado de chaves, botoeiras, fim de cursos, motores e outros dispositivos externos
que podem ser conectados ao CP.
Frequentemente necessrio que o CP manipule mais do que um bit. Por exemplo, muito mais
eficiente manipular um grupo de bits quando se deseja transferir dados para/da memria. Um grupo de
8 bits manipulado simultaneamente chamado de byte e um grupo de 16 bits chamado de palavra. A
Figura 8 abaixo ilustra os conceitos definidos acima.
Bit
Byte
Palavra ( ou registro)
A tabela de dados utilizada para armazenar qualquer dado associado com o controle do
sistema, tais como: estados das entradas e sadas conectadas ao controlador programvel, estados
internos, valores preset de contadores e temporizadores. A tabela de dados importante e ser tratada
no prximo item.
Controlador Lgico Programvel
25
A tabela imagem das entradas armazena o estado das entradas digitais conectadas ao CP. Isto
significa que para cada entrada digital tem um bit correspondente na tabela imagem das entradas. Se a
entrada estiver energizada (ON), o bit correspondente na tabela imagem 1. Se a entrada estiver
desenergizada (OFF), o bit correspondente na tabela imagem 0. Veja a Figura 10. Durante o incio
do ciclo de varredura a tabela imagem das entradas atualizada para refletir o estado corrente do
dispositivo.
Controlador Lgico Programvel
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Tabelade Tabelade
EntradaAnalgica EntradaDigital
AI1 275 I1 0
AI2 I2 1
C AI3
AI4
I3
I4
0
P AI5
AI6
I5
I6
AI1 I1
I2
AI2
I3
AI3
I4
AI4
I5
AI5
I6
AI6 I7
AI7 I8
AI8 COM
Analgica Digital
A tabela imagem das sadas armazena o estado das sadas externas conectadas ao CP. Durante
a execuo do programa do usurio, quando o processador interpreta e executa a lgica programada,
esta tabela imagem atualizada. De forma similar, para cada ponto de sada externo ao CP deve existir
um ponto correspondente nesta tabela imagem. Veja a Figura 11.
Controlador Lgico Programvel
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Tabela de Tabela de
Sada Digital Sada Analgica
Q1 AQ 1
Q2 AQ 2
Q3 AQ 3
Q4
Q5
AQ 4
AQ 5
C
Q6 AQ 6 P
U
H
Q1 A Q1
Q2
A Q2
Q3
A Q3
Q4
m A Q4
Q5
A Q5
Q6
A Q6
Q7
A Q7
Q8
C OM A Q8
Digital Analgica
Bobinas internas
Bobinas internas, tambm chamadas de bobinas lgicas ou sadas internas, so utilizadas somente
para realizar intertravamentos e armazenamentos de estados lgicos internos no programa do usurio.
Diferentemente das sadas externas, as bobinas internas no possuem um ponto fsico correspondente
no sistema de sadas do CP.
Registros
Controlador Lgico Programvel
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Dispositivos
de
Programao
CPU
Entrada Digital Sada Digital
PROGRAMA
I1 1 1 Q1
I2 0 1 Q2
I3 0
I1 Q1 0 Q3
I4 0
( ) 0 Q4
I5 0 0 Q5
I6 0 0 Q6
I1 I2 Q2
( )
Q2
Armazenagem
de Dados
Fotoeltricos Ventiladores
Cada entrada ou sada alimentada por alguma fonte de alimentao que podem ser ou no de
mesma magnitude ou tipo (p. ex. 120 VAC, 24 VDC). Por esta razo, circuitos de interface so
disponveis para vrios valores de tenso AC e DC, como listado na Tabela 2.
Entradas Sadas
O circuito de entrada composto por duas sees principais potncia e lgica. Estas duas
sees so normalmente desacopladas eletricamente por um circuito isolador (ver a Figura 13).
L1 Retificador Filtro e
de detetor de Lgica
Isolador
entrada nvel
L2
(apenas AC)
Potncia Lgica
Quando um sinal vlido detectado, o circuito isolador gera um sinal na seo lgica
completando assim uma transio eletricamente isolada de um sinal AC para o nvel lgico
correspondente. O sinal DC na seo lgica fica disponvel para o processador atravs do seu
barramento de dados.
A conexo tpica para os dispositivos de campo mostrada na Figura 14. A maioria dos cartes
de entrada utiliza um indicador LED ou Neon para indicar a presena do sinal de entrada (potncia). Se
o indicador estiver aceso a chave correspondente deve estar fechada. Um indicador LED pode estar
Controlador Lgico Programvel
32
disponvel para indicar o estado lgico 1 na seo lgica. Desta forma, visualmente pode ser detectado
o funcionamento correto do canal de entrada.
INPUT
A1 B1 C1 D1 120VAC
A2 B2 C2 D2 1
A1
A3 B3 C3 D3 2
3 A2
A4 B4 C4 D4 4 A3
A5 B5 C5 D5 5 A4 H
A5
A6 B6 C6 D6 6
A6 ~
7
A7 B7 C7 D7 8 A7 N
A8 B8 C8 D8 9 A8
10
11
B1
12
B2
13
FUSE 14 B3
15 B4 H
B5
16
B6 ~
17
B7 N
18
19 B8
20
21
C1
22
23 C2
24 C3
25 C4 H
C5
26
27 C6 ~
C7 N
28
29 C8
30
31
D1
32
33 D2
34 D3
35 D4 H
D5
36
D6 ~
37
D7 N
38
D8
39
40
MODULE IC697MDL250
LABEL 44A726758-004
O mdulo de entrada para AC/DC possui todos os circuitos necessrios para a interface entre os
dispositivos ON/OFF, tais como, chaves seletoras, limitadores e os nveis lgicos exigidos pelo
controlador programvel. Todos os mdulos de entrada contm os circuitos para dois canais de
entrada individualmente isolados. Cada canal aceita um sinal AC (48-63 Hz) ou um sinal de entrada
Controlador Lgico Programvel
33
De forma similar, um circuito de sada discreto composto por duas sees principais acopladas
por um circuito isolador (ver Figura 15). Durante uma operao normal, o processador envia para o
circuito lgico o estado da sada de acordo com a lgica do programa. Se a sada energizada, o sinal
lgico 1 proveniente do processador alimenta a seo lgica de forma a energizar o dispositivo de
campo.
Do barramento do
CLP
L1
Lgica Chave
Isolador Eletrnica
L2
Lgica Potncia
Em um mdulo de sada AC, a seo de potncia geralmente usa um Triac ou um SCR para
comutar a carga. A chave AC normalmente protegida por um circuito RC (snubber) e freqentemente
um MOV - Metal Oxide Varistor, que so utilizados para limitar o pico de tenso a um valor seguro e
tambm para evitar que rudos eltricos perturbem a operao do circuito. Um fusvel pode ser
fornecido no circuito de sada para evitar que uma corrente excessiva danifique o elemento comutador.
So fornecidos indicadores para sinalizar o estado lgico e o circuito de potncia. Na presena de
fusveis o seu estado sinalizado por indicadores.
O circuito de sada DC tem uma operao funcional similar sada AC, entretanto, o circuito de
potncia geralmente emprega um transistor de potncia para chavear a carga.
Controlador Lgico Programvel
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A1 2 3 4 5 6 7 8
F
B1 2 3 4 5 6 7 8
OUTPUT
RELAY N.O. 2 AMP
2 A1
3 A2 V
4 A3
5 A4
6
7 A5
8 A6 V
9 A7
10 A8
1
12 B1
13 B2 V
14 B3
15 B4
16
17 B5
18 B6 V
19 B7
20 B8
44A726782-015
FOR USE WITH
IC693MDL940
Os mdulos de sada a contato de rel permitem que dispositivos de campo sejam comutados
por contatos NA e NF de rels. Os contatos podem ser usados para comutar cargas AC ou DC, mas
normalmente so utilizados em aplicaes tais como:
Entradas Discretas DC
q Lgica Positiva o dispositivo externo aplica o plo positivo da fonte na entrada digital.
Tambm chamada de entrada tipo P
q Lgica negativa o dispositivo externo aplica o plo negativo da fonte na entrada digital.
Tambm chamada de entrada tipo N.
A Figura 17 ilustra as conexes fsicas para a entrada DC. Na lgica positiva, o dispositivo
externo conectado entre o potencial positivo da fonte e o terminal de entrada do mdulo, assim o
mdulo de entrada absorve corrente do dispositivo externo. Na lgica negativa, o dispositivo externo
conectado entre o potencial negativo e o terminal de entrada do mdulo, assim o mdulo de entrada
fornece corrente para o dispositivo externo.
24 VDC
+ -
24 VDC
+ -
Sadas Discretas DC
A Figura 18 ilustra as conexes fsicas para a sada discreta DC. Na lgica positiva, a carga
conectada entre o potencial negativo da fonte e o terminal de sada do mdulo, assim o mdulo de
sada fornece corrente para a carga. Na lgica negativa, a carga conectada entre o potencial positivo
e o terminal de sada do mdulo, assim o mdulo de entrada consome corrente da carga.
Controlador Lgico Programvel
37
24 VDC
+ -
24 VDC
+ -
A interface multi-bit permite que um grupo de bits possa ser tratado como uma nica unidade de
entrada ou sada, por exemplo, entradas/sadas BCD. A interface analgica permite que grandezas
analgicas possam ser lidas pelo controlador ou que o controlador possa modificar uma grandeza
analgica atuando em dispositivos especiais. Devido evoluo das interfaces homem-mquina, as
chaves multi-bits esto sendo menos utilizadas.
A entrada para registro ou interface de entrada BCD fornece uma comunicao paralela entre o
processador e dispositivos de entrada numricos. Esta interface geralmente utilizada para entrada de
parmetros em localizaes especficas na memria chamada de registros. Os parmetros de entrada
tpicos so valores presets de temporizadores, contadores e valores set-points.
Entradas Sadas
Esta interface geralmente aceita tenses na faixa de 5 VDC (TTL) a 24 VDC e so agrupados
em um mdulo contendo 16 ou 32 entradas que corresponde a 1 ou 2 registros I/O. Instrues de
manipulao de dados, como GET ou similar, so utilizadas para acessar os dados numricos de
entrada.
Controlador Lgico Programvel
41
A interface de entrada analgica contm os circuitos necessrios para aceitar sinais analgicos de
tenso ou corrente dos dispositivos de campo. A tenso ou corrente de entrada convertida para um
cdigo digital proporcional ao valor analgico, atravs de um conversor analgico digital (ADC). O
cdigo digital gerado armazenado na memria do controlador como um registro para uso posterior. A
Figura 20 apresenta o diagrama de blocos de uma entrada analgica.
O valor analgico geralmente expresso como um valor BCD ou decimal em uma faixa que
depender da implementao realizada pelo fabricante. Por exemplo poderemos ter os seguintes casos:
ANALOG TO DIGITAL
CONVERTER SHIELD IN
JMP
PROCESSOR D/A AMP MUX FILTER
RTN
COM
POWER
SUPPLY CASE GND
GROUND GROUND
A interface para sadas analgicas recebe do processador dados numricos que so convertidos
em valores proporcionais de corrente ou tenso e aplicados nos dispositivos de campo. A interface
contm um conversor digital analgico (DAC) e realiza a isolao atravs de opto-acopladores.
Controlador Lgico Programvel
42
5 GND
6 DC ( H ) FOR 115VAC
POWER
7 DC ( N ) FOR 115VAC
8 NC
9 IN
10 JMP INPUT
11 RTN 1
12 GND
13 COM
14 IN
15 JMP INPUT
16 RTN 2
17 IN
V 18 JMP INPUT
19 RTN 3
20 GND
21 COM
22 IN
23 JMP INPUT
24 RTN 4
25 I
26 I OUTPUT
LOAD 27 VOUT 5
2000 OHMS (MINIMUM) 28 GND
29 COM
30 I
LOAD 31 I OUTPUT
0-300 OHMS 32 VOUT 6
As faixas de valores de tenso e corrente para entradas e sadas analgicas mais utilizadas na
indstria so: -10 a +10 VDC, -5 a +5 VDC, 0 a +5 VDC, 0 a +10 VDC, +1 a +5 VDC, 0 a 20 mA
e 4 a 20 mA. Os conversores A/D e D/A normalmente so de 8, 10 ou 12 bits. As conexes de um
mdulo de entradas e sadas analgicas podem ser vistas na Figura 21.
A relao de converso entre o valor analgico e o valor digital dada pela seguinte expresso
genrica:
VA VAMIN VD VDMIN
=
VAMAX VAMIN VDMAX VDMIN
Onde:
-
Junta fria
+
Quando se trata de um mdulo PID, este conectado no rack do controlador como se fosse um
carto comum. A finalidade em se empregar este mdulo em uma planta industrial controlar uma
Controlador Lgico Programvel
46
determinada grandeza fsica (temperatura, vazo, etc.) continuamente de modo que essa grandeza
assuma um valor preestabelecido (set-point).
PID
Fonte CPU
Transferncia de dados
CPU
BUS
CONTROLLER
HAND-HELD
MONITOR
COMMUNICATIONS
BUS
REMOTE DROP
P S
S C
A
N
N
E
R
I/O BLOCKS
Dos 5 tipos apresentados acima, a mais difundida e encontrada em quase todos os controladores
a linguagem de rels. Os blocos funcionais tambm podem ser encontrados com facilidade. Sendo
esta ltima uma extenso da primeira no sentido de incluir instrues mais poderosas e tornar mais claro
sua programao, esta tem sido a linguagem preferida dos fabricantes. Atualmente o SFC vem
recebendo vrias implementaes nos melhores CPs, afirmando-se como uma linguagem ideal para
processos seqenciais.
8.1 ENDEREAMENTO
Na programao, cada contato e bobina referenciado com um endereo que identifica o que
est sendo avaliado e o que est sendo controlado. Estes endereos so as referncias que permitem
localizar na tabela de dados do controlador o estado de uma bobina interna, de sada ou ponto de
entrada. Este endereo exclusivo para cada tipo de controlador e no existe um padro de
endereamento entre os fabricantes. Para se programar um controlador um primeiro passo analisar o
tipo de endereamento utilizado por ele.
10
A0010 %Q0010 PS10 2000
3 Rack 0
00 10
003
07 17
15
R0000 R0010
A0010
A0010
Sistema de Sistema de
Entradas Sadas
Rels internos
Pode-se raciocinar com o estado da BOBINA, de forma similar ao rel eletromecnico, pois
quando a bobina do rel eletromecnico energizada os contatos NA fecham, permitindo continuidade
de corrente eltrica.
O endereo referenciado pode representar uma entrada externa, sada externa ou sada interna.
24 VDC
24 VDC
%I1
%Q1
K
Pb1
%Q2
%I5
Pb2
%Q0001
O endereo referenciado pode representar uma entrada externa, sada externa ou sada interna.
24 VDC
24 VDC
%I1
%Q1
K
Pb1
%Q2
%I5
Pb2
%Q0001
Liga K1 K2 K3
Desliga K
Permisso
Sobrecarga
K L1 L2
Soluo:
110 VAC
L2
K
L1
Sadas Digitais
CPU
Entradas Digitais
Liga
Desliga
Endereo no CP
Dispositivo
Entrada Sada
Permisso
Liga
Sobrecarga Desliga
Permisso
Sobrecarga
K
L1
L2
Na soluo anterior foi considerado que uma vez dado o comando para ligar o contator de
potncia este ligar. Esta soluo no prev que pode ocorrer uma falha externa na energizao da
bobina do contator, neste caso ocorrer uma inconsistncia de estado pois o CP operar como se o
motor estivesse ligado mas por problemas fora do CP isto no ser verdade. Para evitar esta situao
deve ser previsto uma realimentao do estado do contator. Isto implica em utilizar um contato auxiliar
do contator como um ponto de entrada no mdulo do CP.
Controlador Lgico Programvel
56
Uma terceira alterao que pode ser feita considerar a necessidade de sinalizar ao operador o
estado da permisso, isto , colocar uma lmpada para sinalizar quando se pode ligar o motor.
Liga K1 1 K1 K1 3
2
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K1 L1 L2
Controlador Lgico Programvel
57
110 VAC
K
L2
K
L1 K L1
Sadas Digitais
K L2
CPU
Entradas Digitais
Liga
Desliga
Permisso
Endereo no CP
Dispositivo
Sobrecarga Entrada Sada
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K
L1
L2
Soluo:
Controlador Lgico Programvel
58
L1 L2 L3
B1 B2 B3
Soluo:
Controlador Lgico Programvel
59
O smbolo utilizado para esta instruo o mesmo da bobina comum, com adio de uma letra
interna ao smbolo. Alguns fabricantes utilizam "L" de liga ou L do ingls "latch" ou o "S" do ingls
"set". A Figura 34 ilustra esta instruo e o grfico de estado no tempo.
O smbolo para esta instruo o mesmo para bobina convencional adicionando-se uma letra.
Alguns fabricantes utilizam D de desliga ou do ingls U (unlatch) ou R (reset) respectivamente.
A Figura 34 ilustra uma aplicao desta instruo e seu diagrama de tempo.
Controlador Lgico Programvel
60
R0000
R0000 R0060
(S)
R0060
R0001
R0001 R0060
(R)
A Figura 35(a) ilustra um exemplo onde a chave PB10 tem dois contatos, NA e NF. Deseja-se
utilizar o contato NA para energizar a lmpada piloto PL20, enquanto o contato NF energizar a
lmpada PL21. Na implementao deste circuito no CP, somente uma entrada precisar ser conectado
interface de entrada, mesmo que a chave tenha dois contatos. Uma vez conectado, o usurio
programa o CP para executar a funo requerida. indiferente o tipo de contato conectado, sempre se
poder programar o CP atravs de uma nica informao.
Controlador Lgico Programvel
61
L1 L2
PB10
PL20
Pl21
PB10 PL20
R0000 R0060
R0060
R0000 ( )
R0000 R0061 PL21
( ) R0061
b) Contato NA conectado ao CP
PB10 PL20
R0000 R0060
( ) R0060
PL21
R0000 R0061
R0000
( ) R0061
c) Contato NF conectado ao CP
Cada instruo de temporizao tem dois registros associados que devem armazenar o valor
pr-selecionado e o valor acumulado. Portanto, um temporizador sempre ir ocupar dois registros do
controlador. Estes registros so definidos da seguinte forma:
Valor acumulado (AC): armazena o valor do tempo decorrido desde a habilitao do temporizador,
isto , a energizao da bobina do temporizador.
Valor Pr-selecionado (PR): este valor deve ser definido pelo usurio, define o intervalo de tempo
desejado.
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
BIT INSTANTNEO - Este BIT TEMPORIZADO - Este bit ser energizado ou desenergizado
ser energizado sempre quando AC = PR
que as condies forem
verdadeiras.
Controlador Lgico Programvel
63
110 200
(TON)
02
B 1.0 PR 009 AC xxx
200
010
( )
15 04
110.02 0
200.17
0
Valor preset
Valor acumulado
200.15 9s
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
???????
%R Referncia interna
CV Valor corrente armazenado em %R
PV Valor preset armazenado em %R + 1
Palavra de Controle Armazenado em %R + 2
Figura 37 Bloco Temporizador no-retentivo do CP GE-FANUC 9030
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
???????
%R Referncia interna
CV Valor corrente armazenado em %R
PV Valor preset armazenado em %R + 1
Palavra de Controle Armazenado em %R + 2
Figura 38 Temporizador na desenergizao do CP GE-FANUC 9030
Controlador Lgico Programvel
65
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
Ativa R
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI, PV
%AQ, CONST
???????
%R Referncia interna
CV Valor corrente armazenado em %R
PV Valor preset armazenado em %R + 1
Palavra de Controle Armazenado em %R + 2
Figura 39 Temporizador retentivo do CP GE-FANUC 9030
X sada_temp
TON
IN Q
PT
tem-pre ET tem-ac
Soluo:
Controlador Lgico Programvel
67
Soluo:
Controlador Lgico Programvel
68
As instrues de contador diferem das instrues de temporizador pelo fato de no terem base
de tempo.
A instruo de contador decrescente subtrai uma unidade do seu valor acumulado para cada
transio falso/verdadeiro da linha. Se o valor AC cair abaixo de 000, sua sada energizada para
indicar esta condio.
bit 16 (bit instantneo CTD) - energizado quando a condio da linha da instruo CTD
for verdadeira.
bit 17 (bit instantneo CTU) - energizado quando a condio da linha da instruo CTU
for verdadeira.
Controlador Lgico Programvel
69
Contador Crescente
Esta instruo incrementa o valor acumulado AC para cada transio falso/verdadeiro da linha.
Quando o acumulador atinge o valor presetado o bit 15 energizado e a instruo continua a
incrementar seu valor AC. O bit 17 energizado de acordo com a continuidade lgica da linha.
Se o valor AC passar de 999, o bit 14 energizado para indicar uma condio de overflow e o
CTU continua a contar no sentido crescente a partir de 000. o bit 14 pode ser examinado para colocar
contadores em cascata para contagens maiores que 999.
A instruo de Rearme do Contador - (CTR) permite zerar o valor acumulado e levar o estado
dos bits de controle para zero. Esta instruo ativada na presena da continuidade lgica da linha,
deve-se usar o mesmo endereo do registro que a instruo CTU. Quando programado os valores AC
e PR aparecem automaticamente na instruo.
A instruo de contador decrescente (CTD) subtrai uma unidade do seu valor acumulado para
cada transio falso/verdadeiro da linha. Cada vez que a linha CTD passar a verdadeira, o bit 16
energizado. Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor PR, o bit 15 energizado. Se o
valor AC cair abaixo de 000, o bit 14 energizado para indicar uma condio de underflow e o CDT
continua a contar no sentido decrescente a partir de 999.
110
202
(CTU)
00
PR 220 AC xxx
110
202
(CTD)
01
PR 220 AC xxx
110
202
(CTR)
02
PR 220 AC xxx
Controlador Lgico Programvel
70
A entrada CU funciona por nvel, isto , a entrada no deteta a borda de subida do pulso.
preciso associar um outro bloco funcional para conseguir o efeito da contagem de eventos. A Figura 44
ilustra um exemplo do uso do bloco contador de pulsos.
res Reset
10 PV CV par_ac
Up Counter (UPCTR)
Down Counter (DNCTR)
Ativa R
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI, PV
%AQ, CONST
???????
%R Referncia interna
CV Valor corrente armazenado em %R
PV Valor preset armazenado em %R + 1
Palavra de Controle Armazenado em %R + 2
Figura 45 Bloco contador do Controlador programvel GE-FANUC
Soluo:
Controlador Lgico Programvel
72
INT
DINT
HABILITA EQ
NE
GT
GE
LT
LE
INT
DINT
I1
%R, %AI, %AQ Q FLUXO DE SADA
CONST
I2
HABILITA RANGE
INT
DINT
WORD
L1
%R, %AI, %AQ L2 Q FLUXO DE POTNCIA
CONST
IN
O QUE ISAGRAF?
ISaGRAF um ambiente de programao que permite o desenvolvimento de uma aplicao de
controle industrial baseada nas linguagens de programao normalizadas na IEC 61131-3.
SES DE PROGRAMAO:
Como mencionado anteriormente, cada projeto ISaGRAF consiste de uma srie de programas,
sub-programas e funes que so divididas em 4 sees diferentes, de acordo com sua
posio no ciclo ISaGRAF. Cada seo pode conter vrios programas ou mesmo ser vazio. As
sees so separadas por uma barra horizontal na janela de gerenciamento de programa
ISaGRAF.
Beginning: Programas cclicos que no dependem do tempo. Programas nesta seo so
sistematicamente executados no comeo do ciclo aps a varredura das
entradas externas. Esta seo no pode ser do tipo SFC.
Sequential: Esta seo destina-se a programas SFC. Suporta programao de processos
paralelos e programas com relacionamento pai-filho.
End: Esta seo possui as mesmas caractersticas da seo beginning, porm
executada no final do ciclo antes da atualizao das sadas externas.
Functions: So sub-programas que podem ser chamados por um programa em qualquer
outra das trs sees. Funes no podem ser SFC.
Controlador Lgico Programvel
80
Passo 1:
Rodar o programa Isagraf atravs do menu Iniciar do Windows. Aps a execuo ir
aparecer a janela do Isagraf chamada de Gerenciador de Projetos.
Passo 2:
No menu File, criar um novo projeto atravs do sub-menu New. Observe a figura a
seguir. Digite o nome do projeto a ser criado, por exemplo motor, e clique em OK. No
necessrio preencher o campo IO Configuration.
Controlador Lgico Programvel
81
Passo 3:
Atravs do menu File na janela de programas, selecione o sub-menu New e crie um programa.
Digite o nome do programa e selecione a linguagem que deseja utilizar, no caso selecione a
linguagem Quick LD. Em seguida, selecione a seo onde deseja criar este programa (Begin)
Clique em Ok para fechar a janela e retornar a janela principal.
Passo 4:
Controlador Lgico Programvel
82
Observe que foi criado o programa partida a ser desenvolvido em Ladder Diagram. De um
duplo clique no cone partida para editar o programa.
Posicione o mouse na janela central e clique o boto da direita. A seguinte janela ir aparecer.
Digite o nome da varivel que deseja criar observando se o atributo da mesma, interna,
entrada, sada ou constante.
Definies (define) permite ao usurio a utilizar um nome descritivo para representar um valor
constante. Este recurso facilita a manuteno do sistema. Como o nome descritivo pode ser
utilizado em todo o projeto, quando se deseja alterar o seu valor basta alterar no dicionrio e os
efeitos se propagaro em todo o projeto.
As variveis e definies podem ser criadas no dicionrio a medida que o projeto vai sendo
concebido e podem ser do tipo:
Local quando pertencer ao escopo do programa
Global quando utilizado em qualquer programa dentro de um projeto
Common quando utilizado em qualquer projeto ISaGRAF
OBSERVAO IMPORTANTE:
Digitar o nome da varivel, o comentrio (opcional) e selecione o atributo adequadamente.
Marque INPUT para as entradas digitais e OUTPUT para as sadas digitais. O atributo
INTERNAL utilizado para criar variveis internas. Os outros campos no so necessrios
preencher.
A tela final aps a criao das variveis ser:
Nesta janela clique em Connect tantas vezes quanto for necessrio para simular a conexo
fsica das entradas. Ao final sua tela dever ser:
OBS:
1) Com o boto esquerdo do mouse acione as entradas de forma retentiva clicando no
sinalizador ao lado do nome da varivel da entrada
2) Com o boto direito do mouse o efeito nas entradas do tipo instantneo (no retentivo)
Controlador Lgico Programvel
90