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8 Resumo Sistemas Controle PDF
8 Resumo Sistemas Controle PDF
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENG. DE COMPUTAO E
AUTOMAO
SISTEMAS DE CONTROLE I
1 INTRODUO ........................................................................................................4
1.1 DEFINIES ......................................................................................................... 4
1.2 EXEMPLOS ........................................................................................................... 5
1.3 CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS .............................................................. 5
1.4 PROBLEMAS DE CONTROLE EM ENGENHARIA ...................................................... 7
1.5 RESUMO DA HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO ........................................... 8
1.6 TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................. 8
2 CLASSIFICAO DE SISTEMAS .....................................................................12
2.1 MONOVARIVEIS E MULTIVARIVEIS ............................................................... 12
2.2 CONTNUOS E DISCRETOS .................................................................................. 12
2.3 VARIANTES E INVARIANTES NO TEMPO ............................................................. 12
2.4 SISTEMA A PARMETROS CONCENTRADOS E DISTRIBUDOS ............................. 13
2.5 DETERMINSTICOS E ESTOCSTICOS .................................................................. 13
2.6 COM MEMRIA E SEM MEMRIA............................................................. 13
2.7 SISTEMAS LINEARES E NO-LINEARES ................................................. 13
2.7.1 Sistemas Lineares ..................................................................................... 13
2.7.2 Sistemas No-Lineares ............................................................................. 15
2.7.3 Linearizao de Sistemas No-Lineares ..................................................16
3 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS.................................................. 18
3.1 FUNO DE TRANSFERNCIA (F.T.) .................................................................. 18
3.2 REPRESENTAO EM VARIVEIS DE ESTADO (V.E.) ......................................... 20
3.3 RELAO ENTRE VARIVEIS DE ESTADO E FUNO DE TRANSFERNCIA ......... 21
3.4 MODELAGEM DE SISTEMAS FSICOS .................................................................. 22
3.4.1 Variveis Generalizadas .......................................................................... 22
3.4.2 Elementos de Sistemas Fsicos .................................................................23
3.4.3 Interconexo de Elementos de Sistemas...................................................24
3.4.4 Sistemas Mecnicos Translacionais.........................................................26
3.4.5 Sistemas Mecnicos Rotacionais..............................................................29
3.4.6 Sistemas Eletromecnicos ........................................................................ 31
3.4.7 Sistemas Fludicos .................................................................................... 33
3.4.8 Sistemas Trmicos .................................................................................... 35
3.5 DIAGRAMAS DE BLOCOS.................................................................................... 37
3.5.1 Definio .................................................................................................. 37
3.5.2 Componentes ............................................................................................ 37
3.5.3 Diagrama de Blocos de um Sistema em Malha Fechada......................... 37
3.5.4 Procedimento para a Construo ............................................................ 38
3.5.5 Reduo de um Diagrama de Blocos ....................................................... 38
3.6 GRFICOS DE FLUXO DE SINAL.......................................................................... 40
3.6.1 Introduo ................................................................................................ 40
3.6.2 Definies ................................................................................................. 41
3.6.3 Diagrama de Fluxo de Sinal a Partir do Diagrama de Blocos................41
3.6.4 Frmula de Ganho de Mason................................................................... 42
2
4 ESTABILIDADE .................................................................................................... 43
4.1 DEFINIO (BIBO - BOUNDED INPUT, BOUNDED OUTPUT) .............................. 43
4.2 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH............................................................. 43
5 CARACTERSTICAS EM MALHA FECHADA ............................................... 46
5.1 SENSIBILIDADE VARIAO DE PARMETROS ................................................. 47
5.2 EFEITO DE PERTURBAES ................................................................................ 48
5.3 O CUSTO DA REALIMENTAO.......................................................................... 49
6 ANLISE DE DESEMPENHO TRANSITRIO E EM REGIME
ESTACIONRIO DE SISTEMAS ....................................................................................... 49
6.1 ANLISE DE RESPOSTA TRANSITRIA ............................................................... 50
6.1.1 Sistemas de Primeira Ordem.................................................................... 50
6.1.2 Sistemas de Segunda Ordem .................................................................... 51
6.1.3 Sistemas de Ordem Superior .................................................................... 56
6.2 DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE ........................................................... 59
6.2.1 Introduo ................................................................................................ 59
6.2.2 Entrada Degrau........................................................................................ 60
6.2.3 Entrada Rampa......................................................................................... 60
6.2.4 Entrada Parbola..................................................................................... 61
7 CONTROLADORES PID .....................................................................................62
7.1 INTRODUO ..................................................................................................... 62
7.2 AES DE CONTROLE PID................................................................................. 62
7.3 IMPLEMENTAO ELETRNICA ANALGICA DE CONTROLADORES PID ............ 67
7.4 MODIFICAES DAS AES DE CONTROLE........................................................ 68
8 ANLISE DE SISTEMAS POR VARIVEIS DE ESTADO............................69
8.1 DESCRIO POR VARIVEIS DE ESTADO ........................................................... 69
8.2 SOLUO DA EQUAO DE ESTADO .................................................................. 70
8.3 ESTABILIDADE ................................................................................................... 71
8.4 CONTROLABILIDADE ......................................................................................... 72
8.5 OBSERVABILIDADE ............................................................................................ 73
8.6 REALIZAES DE FUNES DE TRANSFERNCIA ............................................... 74
8.6.1 Realizao na Forma Cannica Observvel............................................ 75
8.6.2 Realizao na Forma Cannica Controlvel...........................................75
8.7 REALIMENTAO DE ESTADO ........................................................................... 76
8.8 OBSERVADORES DE ESTADO .............................................................................. 78
8.9 SEGUIDOR DE REFERNCIA ................................................................................ 83
3
1 INTRODUO
1.1 Definies
SISTEMA
Entrada Sada
Sistema
CONTROLE
Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente
especificado.
CONTROLADOR
SISTEMA DE CONTROLE
Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor
4
1.2 Exemplos
Bia
5
SetPoint
SP Varivel
Manipulada Varivel de
MV Processo
Controlador Processo PV
Elemento final
de controle temperatura
presso
nvel
vazo
Transmissor Sensor
tenso mecnica
eltrica deslocamento
pneumtica tenso eltrica
hidrulica impedncia
6
processo pode utilizar o modo de operao manual, determinando a abertura da vlvula de
controle, independentemente do controlador. O chaveamento usualmente feito no painel de
controle ou no computador.
Alm disso, o ganho do controlador pode ser feito negativo ou positivo selecionando-se
entre ao direta e reversa do controlador. Um ganho positivo resulta em uma sada do
controlador decrescendo a medida que a varivel do processo cresce (ao reversa). J um
ganho negativo resulta em uma sada do controlador crescendo a medida que a varivel do
processo cresce (ao direta). A escolha correta entre ao direta e reversa depende da ao
do transmissor (que usualmente direta), da ao da vlvula (ar para abrir, AO, ou ar para
fechar, AC) e do efeito da varivel manipulada (MV) na varivel de processo (PV). A idia
fundamental a ser seguida para a escolha correta da ao do controlador, que a ao tomada
pelo controlador deve levar a varivel de processo (PV) a se aproximar do Set Point (SP).
Em resumo, um controlador industrial deve possuir as seguintes caractersticas:
Sistema
Modelo
Matemtico
Anlise
Implementao
7
1.5 Resumo da Histria do Controle Automtico
1769 Mquina a vapor de James Watt
1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o controle de uma
mquina a vapor
1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada na produo de
automveis
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados
1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas
1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial robotizado
1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida
1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido
1990 Automao da manufatura difundida
1994 Controle automtico largamente utilizado em automveis. Sistemas robustos
so utilizados na manufatura
Definio
Seja
f(t) Funo do tempo t com f(t)= 0 p/ t < 0
s Varivel complexa
L Operador de Laplace
F(s) Transformada de Laplace de f(t)
L [f(t)] = F(s) = f (t ) e st dt
0
- Degrau unitrio
0 t < 0 1
f (t ) = F(s) =
1 t 0 s
8
- Rampa unitria
0 t < 0 1
f (t ) = F(s) =
t t 0 s2
- Parbola unitria
0 t < 0 2
f (t ) = F(s) =
2
t t 0 s3
- Funo exponencial
1
f (t ) = e at t0 F(s) =
s+ a
- Senide
f (t ) = sen t t0 F(s) =
s + 2
2
(t)
(t ) = lim fp (t )
0
1 st 1
Fp (s) = e dt = 1 e s
s
0
9
d
1 e s
s e s
Fi (s) = lim Fp (s) = lim d = lim =1
0 0 d 0 s
(s )
d
a) Homogeneidade
L [af (t )] = aL [f (t )] = aF(s)
b) Aditividade
L [ f1( t ) f2 ( t )] = L [ f1( t )] L [ f2 ( t )] = F1(s) F2 (s)
c) Translao no tempo
e) Translao no domnio s
L eat f (t ) = F(s a)
f) Diferenciao
dn (n 1)
L f (t ) = sn F(s) sn 1f (0) sn 2 f (t ) ... f (0)
dt n
g) Valor final
lim f (t ) = lim sF(s)
t s0
Se sF(s) no tiver plos no eixo imaginrio ou semi-plano direito aberto (plo valor
para o qual sF(s)
10
h) Valor inicial
lim f (t ) = lim sF(s)
t 0 s
j) Integral da convoluo
t
L f1(t )f2 ( )d = F1(s)F2 (s)
0
k) Integrao
F(s) f 1(0)
L [ ]
f (t)dt = s
+
s
onde f 1(0) = f (t )dt
t= 0
Em controle:
N (s) N (s)
F(s) = =
D(s) (s p1)(s p 2 ) ... (s p n )
Casos:
C1 C2 Ck Cn
F(s) = + + ... + + ... +
s p1 s p 2 s pk s pn
C
C k = [ (s p k )F(s)]s= p L 1 k = C k e p k t
k
s pk
11
C kr C k (r 1) C k (r i ) C k1
+ + ... + +
(s pk )r ( s pk ) r 1 (s pk )r i (s pk )
1 d i
C k (r i ) = ( s p ) r F(s) i = 0, 1, ... , r -1
i! i
k
ds s= p k
C C k (r i ) r-i-1 p t
k (r i )
L 1 = t e k
( s p ) r i (r i 1)!
k
p k = + j d
p k +1 = j d
Ck C k +1
+ C k = [ (s p k )F(s)]s= p = C k C k
s p k s p k +1 k
C C k +1
L 1 k + t o
= 2 C k e sen( d t + C k + 90 )
s p k s p k +1
2 CLASSIFICAO DE SISTEMAS
u s y
u
u
2 s y
y
2
p r
monovarivel multivarivel
u(t+d) y (t+d)
s 1
sistema variante no tempo
Ou seja, em um sistema invariante no tempo, a sada no depende do instante em que a
entrada aplicada.
u1 y
s 1
u1 + u y + y
2
s 1 2
u2 y
s 2
13
b) Homogeneidade
u y u y
s
s
) Combinando a) e b) :
u + u 2
1
s y + y 2
1
,
Exemplos
1) y = au
u1 y1 = au1
u 2 y 2 = au 2
u 1 y1 + y1 = u 1
u 2 y2 + y2 = u 2
y + y = u1 + u 2 = y1 + y1 + y 2 + y 2 = y1 + y 2 + (y1 + y 2 )
Logo,
y = y1 + y 2 e o sistema LINEAR
14
2.7.2 Sistemas No-Lineares
y y 1+ y 2
u + u 2
1
s
EXEMPLOS
1) y = cos u
u 1 y 1 = cos u 1
u 2 y 2 = cos u 2
Assim,
y y1 + y 2 e o sistema NO-LINEAR
2) y + y y = u + u
u 1 y1 + y1 y1 = u 1 + u 1
u 2 y2 + y2 y2 = u2 + u2
y + y y = u1 + u 2 + u1 + u 2 = y1 + y1 y1 + y 2 + y 2 y 2
= y1 + y 2 + y1 y1 + y 2 y 2
Logo,
y y1 + y 2 e o sistema NO-LINEAR
15
sada
entrada
4) Liga-Desliga
sada
entrada
y
0
x x
0
y = f ( x)
A funo f(x) pode ser expandida em srie de Taylor em torno do ponto (x0 , y0)
df d 2f
y = f ( x ) = f (x 0 ) + (x x 0 ) + 1 2
(x x 0 )2 + ...
dx 2! dx
16
df d 2f
onde as derivadas , , ... so calculadas em x = x 0
dx dx 2
Se (x x 0 ) pequeno, ento a equao anterior pode ser escrita como:
df
y = f (x 0 ) + (x x 0 )
dx
Definindo
df
k= , temos
dx x=x0
y = y0 + k (x x 0 )
y = f (x1 , x 2 , ... , x n )
em
f
(x x j0 )
n
y = f (x 10 , x 20 , ... , x n 0 ) + j
j=1 x j
x 10 , x 20 , ... , x n 0
Denominando
f
kj =
x j
x10 , x 20 , ... , x n 0
temos,
y = y 0 + k 1 (x 1 x 10 ) + k 2 (x 2 x 20 ) + ... + k n (x n x n 0 )
EXEMPLOS
1) Pndulo Simples
17
Linearizando,
dT()
T() = T( 0 ) + ( 0 ) = 0 + mgl cos =0 ( 0 )
d =0
T() = mgl
y 0 = 0
2) y+ y 2 y+ sen y = u Ponto de operao y 0 = 0
u = u
0
y = y 2 y sen y + u
Linearizando, temos:
y y
(y y 0 ) + y
y=y + y y 0 + (u u 0 )
PO y PO y u
PO PO
Calculando as derivadas,
y = u0 + 0 y + u u0
y+ y = u
18
(n) ( n 1) ( n 1) ( n 2)
y + a1 y + ... + a n 1y& + a n y = b1 u + b 2 u + ... + b n 1u& + b n u
Y(s)
= 1 n
(
b s n 1 + b 2s n 2 + ... + b n 1s + b n
= G (s)
)
U(s) (
s + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n )
OBS:
- A F.T. uma propriedade do sistema, independe da magnitude e da natureza da
entrada ou funo de excitao.
- A F.T. inclui as unidades necessrias para relacionar a entrada com a sada, no
fornecendo qualquer informao relativa estrutura fsica do sistema.
- Se a F.T. for conhecida, a sada pode ser estudada para vrias formas de entrada.
- A F.T. pode ser obtida experimentalmente.
- Matematicamente, G(s) pode ser definida como a transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema.
A Funo de Transferncia pode ser escrita como:
onde
z1, z2 , ... , zn1 so chamados de zeros do sistema ; G (s) = 0
p1, p 2 , ... , p n so chamados de plos do sistema ; G (s)
Im
Plano complexo s
plos zero
Re
EXEMPLO:
19
L
iL
i(t) C R
v
C
I L (s) 1
G (s) = =
I(s) LCs + RCs + 1
2
Definindo
x 1 0 1 0 ... 0 0
x 0
2 0 1 ... 0 0
x = : A= : : : : : B = :
x n 1 0 0 0 ... 1 0
x n a n a n 1 a n 2 ... a1 1
C = [1 0 ... 0 0]
Temos:
20
y = Cx EQUAO DA SADA
0 0 ... 0 an bn
1
0 ... 0 a n 1 b
n 1
A = : : : : : ; B = : ; C = [0 0 ... 0 1]
0 0 ... 0 a 2 b2
0 0 ... 1 a1 b1
OBS:
- A representao em V.E. d a informao sobre a estrutura interna do sistema
- A escolha das variveis de estado no nica. Assim, existem infinitas formas de
representar um mesmo sistema em variveis de estado.
EXEMPLO:
L
iL
i(t) C R
v
C
x 1 = v C
u= i
x 2 = i L
1
v& c 0 1
C vc + i
&i = 1 R C
L i L 0
L L
x& = Ax + Bu
y = Cx
Logo,
Y(s)
= C(sI A ) B
1
G (s) =
U(s)
Mas,
(sI A )1 = adj(sI A )
det (sI A )
e
N(s)
G (s) = K
D(s)
Comparando estas trs ltimas equaes:
KN(s) = C adj(sI A ) B e
D(s) = det (sI A )
Tambm satisfazem
D(s)= 0 Razes de D(s) Plos de G(s)
22
Visando generalizar o problema de modelagem, ou seja, apresentar uma metodologia
que independa do sistema fsico a ser tratado, iremos definir um par de variveis (e,f), aos
quais damos o nome de variveis generalizadas.
A grosso modo, podemos dizer que as variveis generalizadas de um dado sistema so
aquelas cujo produto igual (ou proporcional) a potncia (energia no tempo) entrando ou
saindo do sistema.
Neste par de variveis generalizadas, identificamos dois tipos de variveis, que
dependem da forma com que elas agem nos elementos dos sistemas. Assim, temos as
variveis ATRAVS (corrente, fora) e as variveis ENTRE (tenso, velocidade). Notar que
a designao tambm est relacionada ao tipo de instrumento requerido para medir cada
varivel em um sistema fsico: medidores de fora e corrente so usados em srie para medir
o que atravessa o elemento, e medidores de velocidade e tenso so conectados em paralelo
para medir a diferena entre o elemento.
A tabela a seguir mostra as variveis generalizadas para diferentes sistemas fsicos.
23
Fontes de energia - fontes de variveis entre (ESFORO)
- fontes de variveis atravs (FLUXO)
Dissipadores de energia
Conexo Srie
24
e = e1 + e2; f = f1 = f2
Conexo Paralelo
e = e1 = e2; f = f1 + f2
e
k =1
k =0
f
k =1
k =0
Estas restries podem ser aplicadas aos mais diversos tipos de sistemas fsicos, para
obter ao seus modelos matemticos (equaes diferenciais que os descrevem).
25
Em resumo, modelagem matemtica pode ser interpretada como abaixo:
Restries interconectivas v1 + v 2 + v 3 = 0
dx
relaes bsicas relaes constitutivas v = Ri relaes dinmicas v =
dt
combinao
variveis de estado F.T modelo matematico
Ex1:
d2x dx
f = M 2 + kx + b
dt dt
( Ms 2
+ Bs + K )X(s) = F(s)
X(s)
=
1
F(s) Ms + Bs + K
2
26
x& 1 = x 2
x 2 ( t ) = v(t) = x& (t) -k b 1
x& 2 = M x1 - M x 2 + M f
x1 ( t ) = x(t)
0 1
0
x& = - k - b x + f y = [1 0]x
1
M M
Ex2:
RI:
RC:
d2y
fm = M ; f b = b( v y - v u ) ; f k = k( v y dt - v u dt );
dt 2
RD:
dy du
vy = vu =
dt dt
b k b k
m&y& + b(y& - u& ) + k(y - u) = 0 m&y& + by& + ky = bu& + ku &y& + y& + y = u& + u
m m m m
27
x2 = y
b b b b
x1 = x& 2 + x 2 - u x& 2 = x1 - x 2 + u
m m m m
k k
x& 1 = - x 2 + u
m m
k k
0 -
x& 1 m x1 m
x1
x& = + u
b x 2 b
y = [0 1]
2 1 - x 2
m m
Ex3:
RI:
RCRD:
f k1 = k 1 z 1 f k2 = k 2 z& 2
f b 3 = b 3 ( z& 1 - z& 2 ) f b3 = b 3 ( z 2 - z 1 )
f b1 = b1 z& 1 f b2 = z& 2
f m1 = m 1&z&1 f m2 = m 2 &z& 2
28
Estado: x 1 = z 1 ; x 2 = z& 1 ; x 3 = z 2 ; x 4 = z& 2
x& 1 = x 2
x& 2 = - ( b1 + b 3 ) x 2 + b 3 x 4 - k 1 x 1 + f
m1 m1 m1 m1
x& = - ( b 2 + b 3 ) x + b 3 x - k 2 x
4 m2
4
m2
2
m2
3
x& 3 = x 4
RI:
RC:
dv 1 df k
Fm = M v= fb = Bv
dt k dt
RD:
dy
v=
dt
dv l l
Logo, M + k vdt + Bv = F1 1 M&y& + By& + ky = F1 1
dt l2 l2
Ex1:
29
RI:
RC:
d 1
T1 = 1 TB1 = B1 1 TB3 = B3 ( 1 - 2)
dt
d2
T 2 = 2 TB2 = B22
dt
RD:
d1 d
1 = 2 = 2
dt dt
d
T = 1 1 + B11 + B3 ( 1 2 )
dt
d
B3 ( 1 - 2 ) = 2 2 + B22
dt
1 (s) I 2s + (B2 + B3 )
=
T(s) I1I 2s + [(B2 + B3 )I1 + (B1 + B3 )I 2 ]s + B1B2 + B1B3 + B2 B3
2
Princpios:
Geradores C.C.
31
di f
e f = R f i f + Lf ; eg = k1 ; = k 2i f ( linear ) eg = k1k 2i f
dt
di
eg = R a ia +R a a + e a
dt
Aplicando Laplace:
Motores C.C
d 2 d
= k 2i a ; = k 2k f if ia = J 2
+B ; eb = k b
dt dt
= k f if
= k2 k f i f ia = k f ia kt I a ( s ) = (Js 2 + Bs) ( s )
= J& + B Ea ( s ) = ( Ra + sLa ) I a ( s ) + kb s ( s )
ea = Raia + Laia + eb ; eb = kb
(Js 2 + Bs)
Ea ( s ) = ( Ra + sLa ) ( s ) + kb s ( s) kt Ea = [( Ra + sLa )(Js 2 + Bs) + kt kb s ] ( s)
kt
( s) kt
=
Ea ( s ) s[ La Js + ( JRa + La B) s + Ra B + kt kb ]
2
se:
32
( s) km
La =
Ea ( s ) s (m s + 1)
onde:
kt
km = ganho do motor
( Ra B + kt kb )
JRa
m = constante de tempo do motor
( Ra B + kt kb )
di f
ef = Rf if + Lf ; eg = k g i f
dt
di
eg = Raia + La a + eb ; eb = k b
dt
= k t ia = J& + B
kt I a ( s ) = ( Js + B) ( s )
( Js + B)
E g ( s ) = ( Ra + sLa ) + k b ( s )
kt
[( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]s ( s )
I f ( s) =
k t kg
( R f + sL f )
E f (s) = [( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]s ( s )
k tkg
( s) k tkg
=
E f ( s) s ( R f + sL f ) [( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]
33
Ex1:
1 H(s) R
Qin (s) = As + H(s) ; =
R Qin (s) ARs + 1
Ex2:
Conservao de massa:
dmassa d ( V ) d V d
= = Q V = Q Q=
dt dt dt dt
Para lquidos:
d = dP constante
Para gases:
d = dP n 1.0 - 1.4 ( depende de quao rapidamente o fluido comprido)
n.P
34
Ex4: Acumulador com mola ( fluido incompresvel)
dp 21 dx dp k dx
Ap21 = kx ; A =k Q 21 =
dt dt dt A dt
dx dp
Q=A = A.Ak. 21
dt dt
2
A dp 21 dp A2
Q= = cf 21 ; cf =
k dt dt k
di
/ P21 = m.a = .A
F = A(P2 P1 ) = A / .L.
dt
dv.l dx Q
Q= = A. ; =V
dt dt A
L dQ di
P21 = anlogo a V = L
A dt dt
d21
Define se P21 =
dt
e temperatura ()
f fluxo (q)
Q = Ct = m.c.t
dQ
q=
dt
35
Ex1: Termmetro simples
0 m d
= Cm ( m 1 )
Rv dt
( m 1 )
6 78
0 1 m + 1 d m 1 =
= Cm ( m 1 )
Rv dt 0 1 = ref =
ref d ( s) 1
= Cm = ;
Rv dt ref ( s) sCm Rv + 1
1
R t
Se ref = (t) = R (1 e C m Rv
) Rv ; Cm ; ;
s
d i i
q=C + +
dt R1 R2
1 n vazo
R2 =
nc c calor especifico
perda de calor devido ao escoamento do fluido
36
3.5 Diagramas de Blocos
3.5.1 Definio
3.5.2 Componentes
BLOCO
Entrada Sada
Funo de
Transferncia
U(s) G(s) Y(s)
Y(s)= G(s).U(s) .
PONTO DE JUNO
a
PONTO DE SOMA
a + d= a+b-c
+
-
B(s)
Funo de Transferncia de malha aberta = = G (s)H (s)
E (s)
Y(s)
Funo de Transferncia de alimentao direta = = G (s)
E (s)
37
B(s)
Funo de Transferncia do canal de realimentao = H (s)
Y(s)
Y(s) G (s)
Funo de Transferncia de Malha Fechada = =
R (s) 1 + G (s)H(s)
Y(s)= G(s)E(s)
E(s)= R(s) - B(s) = R(s) - H(s)Y(s)
Y(s)= R(s)G(s) - G(s)H(s)Y(s)
Y(s) G (s)
=
R(s) 1 + G (s)H (s)
38
39
EXEMPLO:
Campo cte
GERADOR R La RESERVATRIO
Rf a
Kg Km J1, B N
Amplif. 1 1
ef i L ia e ENG.
e f f eg b
K Tm J2, B
1 2 VLVULA
K
b Ki
Vel. cte MOTOR N
2 2
q
i
r + h
TANQUE
Bia
-
R
Kp h
A
q
o
H ( s)
Calcular a funo de transferncia pela reduo do diagrama de blocos.
R ( s)
H ( s) 2K
= 5
R ( s) 5s + 20s + 34 s 3 + 28 s 2 + 9 s + 2 K
4
3.6.1 Introduo
40
Consiste de uma rede em que ns so conectados por ramos orientados. Cada n
representa uma varivel do sistema, e cada ramo conectado entre dois ns atua como um
multiplicador de sinais.
x a1
1
x y= a x + a x + a x
2 a 11 22 3 3
2
x a
3 3
OBS: Cada n soma os sinais que chegam a ele, e transmite esta soma.
3.6.2 Definies
N de
x entrada
4
d
x a x2 b e N de
1
x sada
x3 5
N de
entrada
c
N de entrada
N de sada
Caminho
Lao
Ganho de um caminho
Laos que no se tocam
Caminho direto
Bloco
U(s) Y(s) U(s) G(s) Y(s)
G(s)
Ponto de Tomada
a
a
1
a
41
Ponto de Soma
b b
1
a + d= a+b-c a 1
+ d
-
-1
c
c
1
P=
Pk k
k
onde:
42
4 ESTABILIDADE
Teorema
Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm N ( s )
= =
R( s ) a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an D( s)
s n a0 a2 a4 a6 ...
s n 1 a1 a3 a5 a7 ...
n2
s b1 b2 b3 b4 ...
s n 3 c1 c2 c3 c4 ...
s n 4 d1 d2 d3 d4
: : :
2
s e1 e2
s 1 f1
s 0 g1
a1 a 2 a 0 a 3 a1a4 a0 a5 a1 a 6 a 0 a 7
onde: b1 = ; b2 = ; b3 = ; ......
a1 a1 a1
43
O clculo dos bs continua at que os restantes sejam nulos. Para os cs, ds e es,
temos:
c1b2 b1 c 2 c1b3 b1 c 3
d1 = ; d2 = ; .....
c1 c1
EXEMPLO:
D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5
s1 6 0
s0 5
Casos Especiais
completar a tabela ou
44
EXEMPLO:
D ( s ) = s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10
s 5 1 2 11
s 4 2 4 10
s3 6 0
s 2 c1 10
s1 d1 0
s 0 10
4 12 12 6c1 10
c1 = ; d1 = 6
c1
seguinte.
EXEMPLO:
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 0 0 0
s2
s1
s0
p ( s) = 2s 4 + 48s 2 50
s5 1 24 25
s4 2 48 50
3
s 8 96
s2 24 50
1
s 112.7 0
s 0 50
Um plo instvel
45
EXERCCIO
seja estvel
R(s) + Y(s)
K
- s(s 2+s+1)(s+2)
Y ( s) K
= 4
R( s ) s + 3s + 2s + K
3
s4 1 3 K
s3 3 2 0
7
s2 K
3
9
s1 2 K 0
7
s0 K
9 14
2 K >0 K<
7 9
K >0
46
5.1 Sensibilidade Variao de Parmetros
R(s) Y(s) R(s) + Ea (s) C(s)
G(s) G(s)
-
B(s)
Malha Aberta H(s)
Y ( s) = G ( s ) R( s)
G ( s ) + G ( s )
Y ( s ) + Y ( s ) = R( s)
1 + (G ( s ) + G ( s )) H ( s )
G ( s )
Y ( s) = R( s)
(1 + GH ( s) + GH ( s) )(1 + GH ( s) )
G ( s)
Y ( s ) = R( s )
(1 + GH (s))2
Ou seja, a mudana na sada reduzida por um fator (1+ GH(s) ) que usualmente
2
47
Gmf ( s) / Gmf ( s )
S=
G ( s ) / G ( s )
Gmf / Gmf
No limite, para pequenas variaes incrementais, temos: S =
G / G
Assim, a sensibilidade da funo de transferncia de malha fechada a variao em G :
Gmf G 1
SG = =
G Gmf 1 + GH
Gmf H GH
e a sensibilidade variao em H : S H = =
H Gmf 1 + GH
+ Y(s)
R(s) + 1
G(s)
R(s) 1 G(s) Y(s)
Malha Aberta
Y (s)
=1
P( s )
P(s) P(s)
1
+
R(s) + E(s) + Y(s) R(s) 1 E(s) G(s) Y(s)
G(s)
-
B(s)
H(s) -H(s)
Y ( s) 1
=
P( s ) 1 + GH ( s )
48
Ocorre uma reduo no efeito de perturbaes na sada do sistema quando o mesmo est
em malha fechada em relao a malha aberta.
Existem algumas vantagens adicionais em se utilizar realimentao, as quais sero
discutidas futuramente: possibilidade de estabilizao, de melhoria no desempenho transitrio
e de melhoria no desempenho em regime permanente de um sistema.
Aumento da Complexidade
Perda de Ganho
Possibilidade de Instabilidade
Um sistema que em malha aberta estvel, pode no ser sempre estvel em malha
fechada. Como exemplo, citamos o exemplo do controle de nvel visto anteriormente, onde a
estabilidade do sistema em malha fechada dependia do ganho do amplificador K.
49
6.1 Anlise de Resposta Transitria
a c(t )+ bc(t ) = dr (t ) a0
Definindo
a d
= T (constante de tempo do sistema) ; e =K (ganho do sistema)
b b
temos
Tc(t )+ c(t ) = Kr (t )
C ( s) K
Assim a funo de transferncia : = G(s) =
R( s) Ts + 1
1
Considerando K=1, temos: G ( s ) =
Ts + 1
1 1 1 1
C ( s) = =
sT + 1 s s s + 1 / T
c(t ) = 1 e t / T
50
Resposta a Rampa Unitria
1 1 1 T T2
C ( s) = 2 = +
s Ts + 1 s 2 s Ts + 1
c(t ) = t T + Te t / T
(
e(t ) = r (t ) c(t ) = T 1 e t / T )
Logo: e() = T
a c(t )+ b c(t )+ dc(t ) = er (t )
b d e
Definindo: = 2n ; = n2 ; =K
a a a
51
onde o fator de amortecimento, n a freqncia natural e K o ganho do sistema, temos:
c(t )+ 2n c(t )+ n2c(t ) = Kr (t )
C ( s) K
Aplicando Laplace com C.I. nulas: = 2
R( s ) s + 2n s + n2
C (s) n2
Considerando K = : 2
= 2
n
R( s ) s + 2n s + n2
Plos do sistema: s 2 + 2n s + n2 = 0 s = n n 2 1
52
c) > 1: Caso SOBREAMORTECIDO. Dois plos reais e distintos.
e n t 1 2
a) Caso Subamortecido: c(t ) = 1 sen d t + tg 1
1 2
Se = 0 , ento: c( t ) = 1 cos n t
n e s1 t e s 2 t
c) Caso sobreamortecido: c( t ) = 1 +
2 2 1 s1 s2
( )
onde s1 = + 2 1 n e (
s2 = 2 1 n)
A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2a
ordem em funo do fator de amortecimento .
53
ESPECIFICAES DE RESPOSTA TRANSITRIA
Definies
a) Tempo de Subida, tr: o tempo necessrio para que a sada atinja pela primeira vez o
seu valor final
54
1 2
tr = onde = tg 1
d
b) Tempo de Pico, tp: o instante de tempo em que a resposta atinge o primeiro pico
do sobre-sinal.
tp =
d
c(t p ) c()
M p (%) = x100%
c ( )
/ 1 2
c(t p ) = 1 + e
Logo:
/ 1 2
M p (%) = 100e
4
ts = (critrio de 2%)
n
3
ts = (critrio de 5%)
n
55
6.1.3 Sistemas de Ordem Superior
( )
q
s (s + p j ) s 2 + 2 kk s + k2
r
j =1 k =1
onde q + 2r = n.
a q aj r
b (s + kk ) + ckk 1 k2
C (s) = + + k
s j =1 s + p j k =1 s 2 + 2 k k s + k2
Logo,
( ) ( )
q r r
c(t ) = a + a j e + bk e k k t cos k 1 k2 t + ck e k k t sen k 1 k2 t
p jt
j =1 k =1 k =1
EXEMPLO:
Ka K (a b) K (a c)
K (s + a) (c b)b (b c)c
C ( s) = = bc
s( s + b)( s + c) s s+b s+c
Se um sistema estvel, ento os plos que esto longe do eixo j tem partes reais
negativas de valor grande, e os termos exponenciais correspondentes a estes plos decaem
rapidamente a zero.
56
A dominncia relativa de plos de malha fechada determinada pela relao das partes
reais dos plos de malha fechada, bem como pelos valores relativos dos resduos calculados
nos plos de malha fechada. O valor dos resduos depende tanto dos plos quanto dos zeros
de malha fechada.
Se as relaes entre as partes reais dos plos excedem cinco e no existem zeros na
vizinhana, ento os plos de malha fechada mais prximos do eixo j dominaro a resposta
transitria. Estes plos so chamados de DOMINANTES e os mais distantes do eixo j so
chamados de DOMINADOS.
EXEMPLO:
20
G (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 10)
20 t 10 2t 2 10t
c(t ) = 1 e + e e
9 8 72
Este sistema dominante de segunda ordem, pois o plo s= - 10 est muito distante do
eixo j. Assim, podemos fazer uma aproximao para um sistema de segunda ordem.
Para desprezar o efeito de um plo em uma funo de transferncia, devemos fazer s=0
na parte correspondente a este plo.
No exemplo, temos:
20 2
G (s) =
( s + 1)( s + 2)(0 + 10) ( s + 1)( s + 2)
c(t ) 1 2e t + e 2t
57
curva aproximada
curva exata
58
6.2 Desempenho em Regime Permanente
A anlise do desempenho em regime permanente de um sistema consiste no estudo do
comportamento da resposta do sistema quando o tempo tende a infinito.
6.2.1 Introduo
CLASSIFICAO DE SISTEMAS
Podemos classificar um sistema de controle acordo com a sua habilidade para seguir
entradas em degrau, rampa, parbola, etc...
Considerando um sistema em malha fechada da forma:
onde
m
K (s + zi )
G (s)H(s) = i =1
nN
s N (s + pi )
i =1
ERRO ESTACIONRIO
Considerando o sistema de controle em malha fechada, temos que o erro atuante Ea(s)
dado por:
E a ( s ) = R( s ) C ( s ) H ( s ) = R( s ) E a ( s )G ( s ) H ( s )
logo:
1
E a ( s) = R( s)
1 + G ( s) H ( s)
Aplicando o teorema do valor final, temos que o erro atuante estacionrio ou de regime
dado por:
59
e ss = lim ea (t ) = lim sE a ( s )
t s 0
sR ( s )
e ss = lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
OBS: O erro atuante Ea(s) s coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s) quando H(s)= 1.
E ( s) = R( s) C ( s) =
[1 + G ( s) H ( s) G ( s)] R( s)
O erro E(s) dado por:
1 + G ( s) H ( s)
A
o erro de regime dado por: ess =
1+ K p
A
Para um sistema tipo 0 ess = finito
1+ K
1
Para um sistema de tipo 1 ou maior N 1 ess = =0 nulo
1+
A
o erro de regime para uma entrada rampa dado por: ess =
Kv
60
A
Para um sistema tipo 0 ess = infinito
0
1
Para um sistema tipo 1 e ss = finito
K
1
Para um sistema de tipo 2 ou maior N 2 ess = =0 nulo
s (A / s 3 ) A A
e ss = lim = lim 2 = lim 2
s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s 0 s + s G ( s ) H ( s )
2 s 0 s G ( s ) H ( s )
A
o erro de regime para uma entrada parbola dado por: ess =
Ka
A
Para um sistema tipo 0 ou 1 N 1 ess = infinito
0
1
Para um sistema tipo 2 e ss = finito
K
1
Para um sistema de tipo 3 ou maior N 3 ess = =0 nulo
A
Tipo 0 1+ K p
A
Tipo 1 0
Kv
A
Tipo 2 0 0
Ka
Tipo 3 0 0 0
61
7 CONTROLADORES PID
7.1 Introduo
r(t) + e(t) c(t)
Controlador u(t)
Planta
Srie
-
Controlador Elementos
de Realimentao de Medida
Controladores Srie
u (t ) = Ke(t ) ; U ( s ) = KE ( s)
onde: e(t)= r(t) - y(t) = SP - PV
62
- Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatrio, podendo instabiliz-lo;
- Melhora o regime e piora o transitrio, sendo bastante limitado.
Ex:
r(t) + c(t)
1
K
Ts+1
-
1
Para entrada degrau unitrio ess =
1+ K
O erro ser nulo somente para K 0, o que nem sempre possvel.
Muitos instrumentos usam um termo alternativo, Banda Proporcional (PB), ao invs
100
do ganho: PB =
K
O termo Banda Proporcional se refere faixa sobre a qual o erro deve variar para que a
sada do controlador (MV) excurcione em toda a sua faixa.
O ganho do controlador pode ser feito positivo ou negativo. Um ganho positivo resulta
em uma sada do controlador (MV) diminuindo quando a varivel de processo (PV) est
crescendo (ao REVERSA). Para um ganho negativo a sada do controlador (MV) diminui
quando a varivel de processo (PV) cresce (ao DIRETA). O sinal correto depende da ao
do transmissor (usualmente direta), da ao do vlvula (ar-para-abrir (AO) ou ar-para-fechar
(AC)) e do efeito do sinal de controle (CS) na varivel de processo (PV).
Como exemplo suponha o processo de temperatura da sada de um trocador de calor
mostrado na figura abaixo:
63
Neste caso, a ao correta do controlador a ao REVERSA (ganho positivo), pois
todas as outras aes envolvidas so positivas.
1
t
(K s + Ki )
e( )d ;
p
u (t ) = K p e(t ) + U (s) = E (s)
i 0
s
1
onde K i = e i o tempo integrativo ou tempo de reset com unidade da ordem de minutos.
i
Ex:
64
PI
r(t) + e(t) K c(t)
Kp + i 1
s Ts+1
-
1
Para entrada degrau unitrio ess = =0
1+
Muitos controladores so calibrados em minutos (ou minutos/repetio, um termo que
se origina do teste de colocar o controlador em um erro fixo e verificar quanto tempo a ao
integral leva para produzir a mesma mudana na sada do controlador que o controlador
proporcional tem com ganho 1; a integral repete a ao do controlador proporcional).
U ( s ) = (K p + K d s )E ( s)
d
u (t ) = K p e(t ) + d e(t ) ;
dt
onde Kd= d a constante derivativa em minutos.
Ex:
PD
r(t) + e(t) 1 c(t)
Kp + Kd s
Js 2
-
C ( s) (K p + K d s )
= 2
R( s ) Js + K d s + K p
65
d) Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
U(s) K d s + K p s + K i
2
K
U (s) = K p + i + K d s E (s) =
s E(s) s
A ao derivativa pode ser usada sobre o sinal de erro (SP-PV) ou sobre a varivel de
processo (PV). Usualmente usada sobre esta ltima. Alm disso, geralmente a ao
derivativa separada da ao PI (veja figura abaixo).
66
7.3 Implementao Eletrnica Analgica de Controladores PID
Amplificador Operacional
eo = k (e2 e1 ) k 10 5 10 6
Inversor
ei e ' e ' eo
i1 = ; i1 = ; i1 = i2 ; k ( 0 e ' ) = eo ; e' 0
R1 R2
ei e R2
Logo: = o ou eo = ei
R1 R2 R1
Eo (s) Z ( s)
De uma maneira geral: = 2
Ei ( s ) Z1 ( s)
67
7.4 Modificaes das Aes de Controle
PID Original
Td s
; com 0.1
1 + Td s
PI-D
68
Objetivo: No derivar variaes bruscas no sinal de referncia.
I-PD
x1 (t )
x (t )
x(t ) Vetor de estado
x(t ) = 2 ;
: xi (t ) Varivel de estado
x n (t )
69
u1 (t )
u (t )
U(t ) Vetor de entradas
U(t ) = ;
2
: u i (t ) i - ssima entrada
u p (t )
y1 (t )
y (t )
Y(t ) Vetor de sadas
Y(t ) = ;
2
: y i (t ) i - ssima sada
y q (t )
Anxn ; Bnxp ; Cqxn ; Dqxp
G ( s ) = C(sI A ) B + D
1
Matriz Funo de Transferncia
Caso Escalar
[]
X ( s ) = (s a ) x(0) + (s a ) bU ( s )
1 1
x& (t ) = ax(t ) + bu (t ) L
70
Caso Vetorial
{
onde: e At = L1 (sI A )
1
}
8.3 Estabilidade
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )
- Teorema
Um sistema estvel se quando u(t) = 0, para todo x(0), temos que lim x ( t ) = 0
t
- Corolrio
71
EXEMPLO:
1 1 3 0
x& = 0 3 4 x + 0 u
0 0 2 1
s + 1 1 3
det (sI A ) = 0 s + 3 4 = ( s + 1)( s + 2)( s 2)
0 0 s 2
8.4 Controlabilidade
- Definio
O sistema (A,B,C,d) controlvel se, quaisquer que sejam x(0) e x(T), existe u(t)
0 t T que transfere o estado x(0) para o estado x(T) em um tempo finito.
- Teorema
OBS: Uma matriz R dita possuir posto (rank), (R), igual a m, se existir uma
submatriz M (m x m) de modo que o determinante de M no nulo e o determinante de todas
as submatrizes r x r (onde r > m) de R zero.
Exemplo:
1 2 2
1 2
1 1 3
R1 = (R 1 ) = 1 R2 = (R 2 ) = 2
1 1 0 0 0
0 0 0
72
EXEMPLO:
u = x&1 + x1 x&1 1 0 x1 1
x& = 0 1 x + 1 u
u = x& 2 + x 2 2 2
1 1
U = [B AB] = (U) = 1 < 2 (No-Controlvel)
1 1
8.5 Observabilidade
- Definio
- Teorema
C
CA
V = CA 2
:
CA n 1
73
EXEMPLO:
x& 1 1 0 0 x1 1
x& = 0 0 1 x + 1 u
2 2
x& 3 0 1 1 x 3 0
x1
y = [0 1 0] x 2
x 3
C 0 1 0
V = CA = 0 0 1 (V ) = 2 < 3 (No-observvel)
CA 2 0 1 1
com:
Y ( s) s n 1 + 2 s n 2 + ... + n N (s)
= G ( s) = n 1 +d = +d
U ( s) s + 1 s + 2 s + ... + n
n 1 n2
D( s)
74
8.6.1 Realizao na Forma Cannica Observvel
0 0 ... 0 n n
1
0 ... 0 - n -1
A= ; B = n 1 ; C = [0 0 ... 0 1]
0 0 ... 0 - 2 2
0 0 ... 1 - 1 1
0 1 ... 0 0 0
0 0 ... 0 0
A= ; B = 0 ; C = [ n 1 ... 2 1 ]
0 0 ... 0 1 0 n
n n 1 ... 2 1 1
75
8.7 Realimentao De Estado
Idia: Alocar os plos de malha fechada (autovalores da matriz dinmica) usando
realimentao dos estados, modificando, assim, a dinmica do sistema.
Dada uma representao em variveis de estado de um sistema:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )
Usando realimentao de estado, cada varivel de estado multiplicada por uma ganho
e realimentada para o terminal de entrada, ou seja:
u = Kx + r
onde:
K = [k1 k2 ... k n ] o vetor de ganhos de realimentao
Assim, temos:
x& = Ax + B(Kx + r ) x& = ( A + BK )x + Br
y = Cx + du
76
- Teorema
onde:
[
U = B AB A 2 B ... A n 1B ]
q c ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I
EXEMPLO:
Dado:
1 0 x1 1
x& = + u
0 2 x 2 1
y = [1 1]x
Soluo:
( s ) = ( s + 1)( s + 2) = s + 3s + 2
2
1 1 1 2 1 1 2 1 6 0
U = [B AB] = U 1
= K = [0 1] = [ 2 0]
1 2 3 1 1 3 1 1 0 0
6 0
q c ( A) = A 2 + 3A + 2I =
0 0
77
Simulao no Matlab
Script Curvas
% Programa para Realimentao de Estado
whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
K=[-2 0];
Aa=[A+B*K]
Ba=[B];
Ca=[1 1];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1]'
[Y1,X1]= LSIM(A,B,C,d,u,t,x0);
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,Y1)
title('Sada sem realimentao de estado')
input(' ')
plot(t,Y)
title('Sada com realimentao de estado')
Seja
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
78
conhecendo-se A, B e C, e a medio de y e u, constri-se o estimador. Estudaremos o
estimador assinttico:
x& (t ) = Ax (t ) + L( y (t ) y (t )) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t )
Erro entre x e x :
~
x = x x
~
x& = x& x& = Ax + Bu Ax L( y y ) Bu
~
x& = A(x x ) LC(x x )
~
x& = ( A LC)~
x
- Teorema
79
Mtodo para determinar L (Frmula de Ackermann)
onde:
C
CA
V = CA 2
:
n 1
CA
q L ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I
EXEMPLO:
Dado
1 0 x1 1
x& = + u
0 2 x 2 1
y = [1 1]x
Soluo:
( s ) = ( s + 3)( s + 3) = s + 6 s + 9
2
C 1 1 1 1 2 1 1 16 0 2 1 0 1 16
V= = V = L = =
CA 1 2 3 1 1 3 0 1 1 1 1 3 1
16 0
q L ( A) = A 2 + 6A + 9I =
0 1
80
Simulao:
x& A 0 x B
x& = LC A LC x + B u
x
y = [C 0]
x
Simulao no Matlab
Script Curvas
% Programa para Observadores de Estado
whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
L=1/3*[16 -1]';
I=eye(2);
Aa=[A 0*I;L*C (A-L*C)]
Ba=[B;B];
Ca=[1 1 0 0];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1 0 0]'
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,X(:,2))
hold on;
plot(t,X(:,4))
title('Erro entre x2 e x2 estimado')
hold off;
81
Simulao (Realimentao de estado + Observador de estado)
x& A BK x B
x& = LC A LC + BK x + B r
x
y = [C 0]
x
Simulao no Matlab
Script Curvas
% Programa para Observadores de Estado
+ Realimentao de Estado
whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
K=[-2 0];
L=1/3*[16 -1]';
I=eye(2);
Aa=[A B*K;L*C (A-L*C+B*K)]
Ba=[B;B];
Ca=[1 1 0 0];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1 0 0]'
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,X(:,1))
hold on;
plot(t,X(:,3))
title('Erro entre x1 e x1 estimado')
hold off;
input(' ');
plot(t,Y)
title('Sada')
82
8.9 Seguidor de Referncia
Para que um sistema descrito por variveis de estado possa, alm de possuir a dinmica
desejada (garantida pela alocao de plos por realimentao de estado) seguir uma
determinada entrada com erro zero, usamos o princpio do modelo interno.
Exemplos:
Escolhendo xr = r, temos:
x& r = 0 x r
r = 1x r
Escolhendo x r1 = r e x r 2 = r&
x& r1 0 1 x r1
x& = 0 0 x
r2 r2
x
r = [1 0] r1
xr 2
83
Princpio do modelo interno aplicado a sistemas excitados por entradas de
referncia do tipo degrau unitrio
Considere o sistema
x& = Ax + Bu
y = Cx
ento temos,
e& = Cz e& 0 C e 0
= + w
z& = Az + Bw z& 0 A z B
Se o sistema for controlvel, ento, existe uma lei de controle por realimentao de
estado da forma; w = k1e + k 2 z ; tal que os plos do sistema aumentado podem ser
posicionados arbitrariamente. Desde que escolhido na regio de estabilidade, ento o ERRO
DE RASTREAMENTO ser ESTVEL. Assim, o objetivo de rastreamento assinttico com
erro em regime nulo SER ALCANADO. Ou seja, a resposta do sistema abaixo
assintticamente estvel.
e& 0 C e
z& = Bk A + Bk 2 z
1
84
r - 1 + y
k1 A,B,C
s
+ +
x
k
EXEMPLO:
Projetar um controlador para que o sistema tenha erro zero para entrada degrau.
Sistema aumentado:
e& 0 1 0 e 0
z& = 0 0 1 z1 + 0 w
1
z& 2 0 2 2 z 2 1
Matriz de controlabilidade:
0 0 1
[
U = B AB A 2 B = 0 ]
1 2 (U) = 3 (Controlvel)
1 2 2
2 2 1
1
U = 2 1 0
1 0 0
20 20 10
q ( A) = A 3 + 12 A 2 + 22 A + I = 0 0 0
c
0 0 0
85
Logo,
K = [ 20 20 10]
Lei de controle
u (t ) = w( )d = k1 e( )d + k 2 x(t ) = 20 e( )d + [ 20 10]x(t )
t t t
0 0 0
x& = Ax + Bu x& = Ax + B k1 e( )d + k 2 x
t
0
t
Definindo x n =1 (t ) = e( )d , temos:
0
Assim,
x& A + Bk 2 B k1 x 0
x& = C +
0 x n +1 1
n +1
Simulao no Matlab
Script Curvas
whitebg;
A=[0 1 0;-22 -12 -20;1 0 0];
B=[0 0 -1]';
C=[1 0 0];
t=0:0.01:10;
[Y,X]=step(A,B,C,0,1,t);
plot(t,Y)
title('Sada da planta')
86
Princpio do modelo interno aplicado a sistemas excitados por entradas de
referncia do tipo rampa unitria
Considere o sistema
x& = Ax + Bu
y = Cx
com
&e& = &y& = C&x&
temos:
e& 0 1 0 e 0
e&& = 0 0 C e& + 0 w
z& 0 0 A z B
Se o sistema acima for controlvel, ento existe; w = k1e + k 2 e& + k 3 z , tal que o sistema
r - e 1 + 1
+ u y
k1 A,B,C
s s
+ + +
x
k2 k
87