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Apostila de Análise Matricial de Estruturas PDF
Apostila de Análise Matricial de Estruturas PDF
ANLISE MATRICIAL
DE ESTRUTURAS
Anlise Matricial de Estruturas
Professor: Jackson Antonio Carelli i
SUMRIO
LISTA DE TABELAS.............................................................................................................. v
1 INTRODUO ................................................................................................................ 1
1.3.1 Definies............................................................................................................. 2
2.2 Definies....................................................................................................................... 8
2.3 Exemplo de discretizao de uma barra contnua composta por duas hastes e solicitada por
esforo normal ................................................................................................................ 9
3 MTODO DA RIGIDEZ............................................................................................... 22
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Coeficientes de rigidez em barra composta por duas hastes e solicitada por
esforo normal .................................................................................................................... 9
Figura 3.1 Aes locais de engastamento perfeito - ALEP (elemento de viga) ...................... 26
LISTA DE TABELAS
1 INTRODUO
1.3.1 Definies
Graus de liberdade
Sistemas contnuos
Sistemas contnuos so aqueles compostos por uma infinidade de pontos materiais e que
possuem portanto um nmero infinito de graus de liberdade.
Sistemas discretos
6
5
4 N fictcio
Este mtodo pode ser usado para analisar qualquer estrutura hiperesttica, ou seja,
qualquer estrutura estaticamente indeterminada.
Este mtodo pode ser usado para analisar qualquer estrutura isosttica ou hiperesttica.
A nica estrutura que no pode ser resolvida por este mtodo a composta de uma nica barra
bi-engastada.
F = ku (2.1)
Onde a rigidez da mola (k) a fora por unidade de deslocamento, ou seja, a fora
requerida para produzir um deslocamento unitrio na mola.
u=
u = F
(2.2)
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1
=
k (2.3)
Se ao invs de uma mola tivermos uma barra contnua (como a viga de um edifcio, por
exemplo), porm discretizada, ou seja, com um nmero finito de graus de liberdade (neste
caso apenas um) de acordo com a resistncia dos materiais podemos dizer:
= E (2.4)
F
= (2.5)
A
F
= E (2.6)
A
l u
= = (2.7)
l0 L
F u
= E (2.8)
A L
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Ou:
EA (2.9)
F= u
L
EA
k= (2.10)
L
L
= (2.11)
EA
Nesta disciplina ser adotada a seguinte notao: o termo coeficiente de rigidez ser
indicado pela letra S e o coeficiente de flexibilidade pela letra C
2.2 Definies
2.3 Exemplo de discretizao de uma barra contnua composta por duas hastes e
solicitada por esforo normal
Sistema de
E2A2L2 coordenadas globais
Figura 2.1 Coeficientes de rigidez em barra composta por duas hastes e solicitada por
esforo normal
Neste caso so conhecidas as aes que atuam nas coordenadas 1 e 2 (A1 e A2) e os
coeficientes de rigidez (S11, S12, S21 e S22), que devem ser obtidos previamente, desejando-se
obter os deslocamento nas coordenadas 1 e 2 (u1 e u2).
Para que o n da coordenada 1 esteja em equilbrio a fora externa deve ser igual ao
somatrio das foras internas resultantes dos deslocamentos ocorridos ao longo da estrutura,
ou seja:
A1 = S11 u1 + S12 u2
(2.12)
A2 = S 21 u1 + S 22 u2
(2.13)
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A1 S11 S12 u1
= {A} = [S ] {u}
A2 S 21 S 22 u2 (2.14)
onde:
A matriz de rigidez da estrutura pode ser obtida pela conceituao de seus coeficientes,
e das relaes existentes na haste submetida carregamentos axiais.
u1 = 1 E A E A
S11 = 1 1 + 2 2
u2 = 0 L1 L2
u1 = 1 E A
S 21 = 2 2
u2 = 0 L2
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u1 = 0 E A
S12 = 2 2
u2 = 1 L2
u1 = 0 E 2 A2
S 22 =
u
2 = 1 L 2
E1 A1 E 2 A2 E 2 A2
+
L L L
[S ] = 1 2 2
E 2 A2 E 2 A2
L2 L2
u2 = C 21 A1 + C 22 A2 (2.16)
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u1 C11 C12 A1
=
u C C A {u} = [C ] {A} (2.17)
2 21 22 2
onde:
L1 L1
E A E1 A1
[C ] = 1L 1 L1 L2
1
+
E1 A1 E
1 1 A E A2
2
S11 L1
S11 u1 = =1
E1A1L1 E1 A1
u1=1 E1 A1
S11 =
L1
Como a primeira barra apresenta apenas um grau de liberdade coincidente com os graus
de liberdade da estrutura original sua matriz de rigidez ser 1 x 1:
E A
S1 = 1 1
L1
u1 = 1 ; u2 = 0
S11 S21
S11 L2 S ii x = 0
E2A2L2
u1 = =1
E 2 A2 S11 + S 21 = 0
E 2 A2 E 2 A2
u1=1 S11 = S 21 =
L2 L2
u1 = 0 ; u2 = 1
S 22 L2 S ii x = 0
S12 S22 u2 = =1
E2A2L2
E 2 A2 S12 + S 22 = 0
E 2 A2 E 2 A2
S 22 = S12 =
u2=1
L2 L2
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Como a segunda barra apresenta dois grau de liberdade coincidentes com os graus de
liberdade da estrutura original sua matriz de rigidez ser 2 x 2:
E 2 A2 E 2 A2
L
2 L2
S2 =
2 A2
E E 2 A2
L2 L2
E 2 A2 E 2 A2 E1 A1 E 2 A2 E 2 A2
E1 A1 +
0 L2 L2 L1 L2 L2
S1 + S 2 = L1 + =
E A E 2 A2 E 2 A2 E 2 A2
0 0 2 2
L2 L2 L2 L2
Para este exemplo simples talvez a primeira forma para determinao da matriz de
rigidez seja mais simples, porm, para estruturas com grande nmero de graus de liberdade a
segunda maneira (dividir a estrutura em elementos simples) , sem dvida, a melhor opo.
Um elemento de prtico plano na verdade uma barra que possui um n em cada uma
de suas extremidades. Cada um dos ns de um elemento de prtico plano apresenta trs graus
de liberdade, uma translao vertical, uma translao horizontal e uma rotao. A matriz de
rigidez do elemento ser referenciada um sistema de coordenadas locais, onde o eixo XL
coincide com o eixo do elemento, o eixo YL perpendicular XL e o eixo ZL
perpendicular ao plano formado por XL e YL.
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uL6
uL4
YL K
uL5 Elemento (i)
(i)
uL3 n inicial J
XL
uL1 J
n final K
uL2
ZL
uL3 uL6
uL1 E-A-I
J L K uL4
uL2 uL5
Liberando os deslocamentos do n J,
uL3 uL6
uL1 E-A-I
J L K uL4
uL2 uL5
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1
F3=1 F3=1
-
nulo
DMF (3) DEN (2)
L
0 11 L L L L L L3
11 = + = 22 = +0=
EI EA EA 3 E I 3 E I
0 0
=0 1 L L L2
12 = 21 = + 23 = 32 = +0=
EI EA 2 E I 2 E I
0 11 L L
13 = 31 = 0 + =0 33 = +0=
EA EI EI
10 + 11 S1 + 12 S 2 + 13 S 3 = uL1
20 + 21 S1 + 22 S 2 + 23 S 3 = uL2
+ S + S + S = u
30 31 1 32 2 33 3 L3
L
0 + S1 + 0 S 2 + 0 S 3 = uL1
EA
L3 L2
0 + 0 S1 + S2 S 3 = uL 2
3 E I 2 E I
2
0+ 0 S L S2 +
L
S 3 = uL 3
1
2 E I EI
L
S1 + 0 S 2 + 0 S 3 = uL1
EA
L3 L2
0 S1 + S2 S 3 = uL 2
3 E I 2 E I
2
0 S L S +
L
S 3 = uL 3
1
2 E I
2
EI
Ou, de forma anloga, S12 = 0; S22 = 12EI/L3; S32 = 6EI/L2, pois estes coeficientes
so devidos um deslocamento unitrio na direo uL2.
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Outra observao que se faz com relao simetria dos coeficientes, S23 = S32. Esta
uma caracterstica das matrizes de rigidez (e de flexibilidade tambm) em geral, elas so
simtricas, portanto pode-se dizer que SJK = SKJ.
uL1 = 1 uL4 = 1
uL2 = 1 uL5 = 1
SL32 SL65
SL12 SL62 SL35 SL45
uL2=1 J E-A-I SL15 E-A-I K uL5=1
L K SL42 J L
uL3 = 1 uL6 = 1
EA EA
L 0 0 0 0
L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0
L3 L2 L3 L2
0 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 2
[S ] = EA L
2
L L L
EA
0 0 0 0
L L
0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
3 0 2
L L2 L3 L
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 2
L2 L L L
Para este elemento pode-se agora definir uma correlao entre aes (foras) e
deslocamentos:
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TRELIA
VIGA
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3 MTODO DA RIGIDEZ
Seja, portanto, um elemento de prtico plano, cujos ns tem, conforme j citado, trs
graus de liberdade, representado abaixo:
uL6
uL4 uG6 uG4
YG
K
YL K
XL uL5 uG5
uL3
(+) uG3 XG
uL1 J uG1
J
uL2 uG2
Onde o ngulo do eixo global para o eixo local, positivo no sentido anti-horrio;
Para o n J : Para o n K :
u L1 = u G1 cos + u G2 sen u L4 = u G4 cos + u G5 sen
u L2 = - u G1 sen + u G2 cos u L5 = - u G4 sen + u G5 cos
u L3 = u G3 u L6 = u G6
u L1 cos sen 0 0 0 0 u G1
u sen cos 0 0 0 0 u G2
L2
u L3 0 0 1 0 0 0 u G3
=
u L4 0 0 0 cos sen 0 u G4
u L5 0 0 0 sen cos 0 u G5
u
L6 0 0 0 0 0 1 u G6
ou,
[u L ] = [R ] [uG ] (3.1)
[uG ] = [R -1 ] [u L ]
como [R] uma matriz ortogonal:
[R ] = [R ]
-1 T
logo,
[uG ] = [R T ] [u L ] (3.2)
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[A L ] = [S L ] [u L ] (3.3)
[A L ] = [R ] [AG ] (3.5)
[AG ] = [R T ] [A L ] (3.6)
[A L ] = [S L ] [R ] [uG ] (3.7)
[R ] [A
T
L ] = [R T ] [S L ] [R ] [uG ] (3.8)
como,
[R ] [A
T
L ] = [A G ]
[SG ] = [R T ] [S L ] [R ] (3.11)
[A L ] = [S L ] [u L ]
Ou seja, conhecidos os deslocamentos dos ns possvel determinar as aes atuantes
nestes ns e vice-versa.
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Seja por exemplo o elemento de viga mostrado na Figura 3.1. Nesta figura esto
indicadas as aes (ou reaes) de engastamento perfeito do elemento submetido um
carregamento uniformemente distribudo. Estas aes de engastamento perfeito atuam nas
extremidades do elemento e compem, juntamente com a parcela de esfoos devidos aos
deslocamentos nodais, as aes totais na extremidade do elemento, conforme indica a equao
(3.12), onde [ALEP] o vetor de Aes Locais Engastamento Perfeito.
[A L ] = [A LEP ]+ [S L ] [u L ] (3.12)
onde:
[SL]. [uL] - o vetor de Aes Locais devido aos deslocamentos nodais nas
extremidades do elemento.
A igualdade entre os dois membros indica o equilbrio entre foras aplicadas nos ns e
foras aplicadas nas extremidades dos elementos.
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[A L ] [A LEP ] = [S L ] [u L ] (3.13)
Ou seja, passando [ALEP] para o outro lado da equao, obtm-se -[ALEP], que
corresponde a passar as aes das extremidades do elemento para os ns do elemento,
obtendo assim as aes nodais equivalentes, conforme mostra a Figura 3.2
[A ] = [R ] [A ]
GEP
T
LEP
(3.14)
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nelm
[ ] = A
A*EP (i)
GEP
(3.15)
i =1
O sistema de equaes de equilbrio de uma estrutura pode ser escrito como na equao
(3.12), porm agora no mais no sistema local, mas sim de uma forma geral:
onde:
A equao (3.16) pode ser rescrita para a estrutura no restringida (sem apoios):
[A ] = A
* *
EP
[ ][ ]
+ S* D* (3.17)
Estes sistemas de equaes devem ser considerados no sistema global em relao aos
GL dos ns da estrutura, que devem ser numerados seqencialmente.
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nelm nelm
[S ] = S
* (i)
G
=
R (i)
T
L
[ ]
S (i) R (i) (3.18)
i =1 i =1
Exemplo: prtico plano com 04 elementos e 05 ns, portanto, com um total de 15 graus
de liberdade, ou seja, uma matriz de rigidez de15 x 15.
4 D12 D15
4 5 D10 D13
D11 D14
1 2 3
Y
D3 D6 D9
1 2 3
X D1 D4 D7
Z D2 D5 D8
No n 5 por exemplo, concorrem trs elementos, (2), (3) e (4). Destes, o elemento (4)
apresenta sistema local coincidindo com global, os demais necessitam de uma transformao
do vetor de deslocamentos do sistema local para o sistema global.
1 2 3 3
Y
D3 1 D6 D9 uG6
2 3 K
D1 X D4 D7 uG4
Z D2 D5 D8 uG5
Por esta correlao pode-se dizer por exemplo que o coeficiente uG2,6 do elemento
corresponde ao coeficiente S*14,9 da estrutura, assim como que o coeficiente uG3,1 do elemento
corresponde ao coeficiente S*15,13 da estrutura, conforme j se havia citado no item 3.5.
Desta forma possvel fazer uso de um vetor que faa a correspondncia entre os graus
de liberdade do elemento e da estrutura. Este vetor ser chamado de JK e, como j indicado na
Tabela 3.1, dado por:
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O vetor de aes da estrutura constitudo pela soma de dois outros vetores, [A*] (aes
aplicadas diretamente nos ns) e -[A*EP] (aes provenientes de cargas aplicadas nos
elementos - aes nodais equivalentes).
O vetor [A*] que est no sistema global est relacionado aos ns da estrutura no
estando vinculado a nenhum elemento especfico, j o vetor -[A*EP] obtido levando-se em
conta a contribuio de todos os elementos, somando-se os coeficientes [AGEP] dos elementos
que concorrem em um mesmo n, correspondentes ao mesmo GL deste n.
A montagem do vetor -[A*EP] pode ser realizada de forma similar ao apresentado para
montagem da matriz de rigidez (item 3.5), ou seja, com auxlio da regra da correspondncia,
atravs dos vetores JK dos elementos. Assim, para um certo GL L do elemento, tem-se que
AGEP(L) vai contribuir para [A*EP(JK(L))].
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AGEP3
J=5 qL2/12
XG AGEP1
ql/2 AGEP2
q
XL
3 3
3 [A LEP] [A GEP]
L
AGEP6
qL2/12
K=3
qL/2 AGEP5 AGEP4
Tem-se:
0
qL 2
q L2 12
[A LEP
(3)
] =
0
qL 2
2
- q L 12
cos sen 0 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0 qL 2
2
0 0 1 0 0 0 q L 12
[A GEP
(3)
] = [R ][A
T
LEP
(3)
] =
0 0 0 cos sen 0 0
0 0 0 sen cos 0 q L 2
0 0 0 0 0 1 - q L2 12
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0,707 0,707 0 0 0 0 0
0,707 0,707 0 0 0 0 qL 2
2
0 0 1 0 0 0 q L 12
[A GEP
(3)
] = [R ][
T (3)
A LEP = ] 0 0 0 0,707 0, 707 0
0
0 0 0 0,707 0,707 0 q L 2
2
0 0 0 0 0 1 - q L 12
0,707 q L 2 1
0,707 q L 2 2
2
q L 12 3
[ (3)
A GEP = ] 0,707 q L 2
4
0,707 q L 2 5
2
- q L 12 6
De acordo com o item 3.5.1 o vetor JK deste elemento seria (J = 5; K = 3):
3 J (3) 2 3 5 2 13 1
(3) 2
3 J 1 3 5 1 14
3 J (3) 3 5 15 3
[JK ](3)
= (3) = =
3 K 2 3 3 2 7 4
3 K (3) 1 3 3 1 8 5
3 K (3) 3 3 9 6
Ou seja, o coeficiente A(3)GEP1 ir contribuir para o coeficiente A*EP13 assim como
A(3)GEP2 contribuir para A*EP14, A(3)GEP3 contribuir para A*EP15, A(3)GEP4 contribuir para
A*EP7, A(3)GEP5 contribuir para A*EP8 e A(3)GEP6 contribuir para A*EP9.
Para utilizao desta tcnica ser necessrio estabelecer um ndice para direes
restringidas e livres, que ser:
Ser necessrio ainda estabelecer para todo sistema o nmero de direes livres,
chamado NDL, e para cada direo em estudo um ndice de Restrio Acumulado, aqui
chamado IRA. O IRA de uma dada direo o seu ndice de restrio (0 ou 1) somado aos
ndices de restrio das direes anteriores.
Exemplo: prtico plano (mesmo exemplo do item 3.5, agora porm, com apoios)
D12 D15 D4 D7
D10 D13 D2 D5
D11 D14 D3 D6
D3 D6 D9 D10 D1 D15
D1 D4 D7 D8 D11 D13
D2 D8 D9 D14
D5 D12
NDL = 7
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Neste ponto torna-se importante salientar que a numerao dos GLs da estrutura foi
alterada, o que torna necessria a alterao dos vetores JK dos elementos, adequando-os
nova numerao, pois estes vetores sero utilizados no futuro para determinao dos esforos
nas extremidades dos elementos.
Aps isso, o sistema de equaes (3.17) pode ser rescrito da seguinte forma:
[S DD ] [S DR ] [DD ] [A D ] [A EP, D ]
= (3.19)
[S RD ] [S RR ] [DR ] [A R ] [A EP, R ]
ou ento:
onde:
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Nos casos prticos mais comuns, ou seja, sem deslocamentos de apoios, com [DR] = 0,
o sistema de equaes (3.20) pode ser simplificado e escrito de explicitamente da seguinte
forma:
(3.21)
[S] [D] = [A] [A EP ]
[S RD ] [D] = [Re] [A EP, R ] (3.22)
Seja por exemplo o elemento 3 do prtico da Figura 3.3, cujo vetor JK dado na Tabela
3.1 composto pelos seguintes coeficientes:
uG(L) = D (JK(L))