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MECÂNICA I
Apontamentos sobre equilíbrio de estruturas
Eduardo Pereira
Luís Guerreiro
2009/2010
Índice
Índice...................................................................................................................................... i
1 Introdução...................................................................................................................... 1
4.4 Relações entre esforços e forças aplicadas para estruturas reticuladas planas ................52
4.6 Relações entre esforços e forças aplicadas para estruturas reticuladas tridimensionais ....57
i
1 Introdução
Estes apontamentos destinam-se a guiar a aprendizagem no domínio do Equilíbrio de
Estruturas Isostáticas. A organização adoptada segue de perto as metodologias de
ensino da unidade curricular de Mecânica I, leccionada no 1º ano do curso de mestrado
em Engenharia Civil do Instituto Superior Técnico. Muitos dos exemplos e exercícios
propostos têm como base os exercícios adoptados em enunciados de problemas e de
exames das unidades curriculares de Estática e Mecânica I, da responsabilidade do
Prof. Ildefonso Cabrita Neves até ao ano lectivo de 2006/2007.
1
Estruturas”1, com as necessárias adaptações, do qual transcrevemos desde já o seguinte
conceito:
Peça linear – Corpo que se pode considerar gerado por uma figura plana, de forma e
dimensões não necessariamente constantes, cujo centro de gravidade percorre uma
trajectória ao longo de uma linha de grande raio de curvatura à qual a figura se mantém
perpendicular e cuja extensão da trajectória é largamente superior às dimensões da
figura;
Secção transversal de uma peça linear – Secção de uma peça linear resultante da sua
intersecção por um plano normal ao eixo.
Estrutura reticulada plana – Estrutura constituída por peças lineares cuja geometria se
pode referir a um mesmo plano (os eixos das peças lineares estão no mesmo plano) e
estão submetidas à acção de sistemas planos de forças, isto é, forças cujas linhas de
acção estão no mesmo plano da estrutura.
1
Vocabulário de Teoria das Estruturas, Especificação E183-1966, Laboratório Nacional de
Engenharia Civil, Lisboa, 1966.
2
Pórtico Plano – Estrutura reticulada plana constituída principalmente por peças lineares
horizontais e verticais.
De entre os diferentes tipos de peças lineares centraremos a nossa atenção no caso das
peças lineares de eixo recto e mais concretamente no caso das peças prismáticas,
isto é, peças lineares de eixo recto e secção transversal constante.
a) Pórtico plano de dois pisos b) Estrutura reticulada plana com uma articulação
1.2 Apoios
A ligação das estruturas reticuladas ao exterior é materializada por apoios. Nas figuras
1.3a e 1.3b apresentam-se exemplos de diferentes sistemas de apoio, respectivamente
em estruturas reticuladas planas e tridimensionais. Nas mesmas figuras indicam-se quais
as forças de ligação que se podem mobilizar bem como quais os deslocamentos
permitidos.
3
Encastramento – impede todos os deslocamentos,
através das forças de ligação generalizadas (M, V,
H);
4
Encastramento – impede todos os
deslocamentos, através das forças de
ligação generalizadas (Fx; Fy; Fz; Mx; My;
Mz);
5
1.3 Articulações ou rótulas
6
2 Equilíbrio estático e estatia
Fi = 0
i
(2.1)
MPi = 0
i
Fxi = 0
i
Fyi = 0
i
Fzi = 0
i
(2.2)
MPxi = 0
i
MPyi = 0
i
MPzi = 0
i
7
Num corpo rígido em equilíbrio nem sempre são conhecidas a priori todas as forças
aplicadas sobre o mesmo, visto que algumas das forças podem resultar da fixação do
valor de deslocamentos em alguns pontos do corpo. Estas forças, designadas por forças
de ligação, tomarão o valor necessário para que, simultaneamente, seja satisfeito o
equilíbrio do corpo e seja respeitado o valor fixado para os deslocamentos. Nesta
situação, a satisfação do equilíbrio do corpo rígido passa pela obtenção de uma solução
para o sistema (2.2) em termos dos valores das forças de ligação.
Tome-se como exemplo o caso da viga representada na figura 2.2a, sujeita à acção de
duas forças aplicadas e em que se considera a introdução de restrições ao movimento
nas suas extremidades. Assim, considera-se a existência de um apoio fixo na
extremidade A, o qual impede qualquer translação deste ponto. Em contrapartida na
extremidade B, a existência de um apoio móvel que impede a translação desse ponto
segundo a direcção y.
8
Tendo em conta o facto de se estar a estudar o equilíbrio da viga no plano, o sistema de
equações (2.2), pode ser escrito na forma:
Fxi = F2 + X A = 0
i
Fyi = − F1 + YA + YB = 0 (2.3)
i
M ziA = − a F1 + L YB = 0
i
X A = − F2
YA = F1 (L − a) / L (2.4)
YB = F1 a / L
Define-se como corpo rígido ou sistema de corpos rígidos isostático aquele para o qual
as condições de equilíbrio estático são descritas por um sistema de equações
determinado.
Considere-se agora a situação da viga representada nas figuras 2.3a e 2.3b, a qual
corresponde à situação da viga simplesmente apoiada (figura 2.2a), mas considerando
agora a existência na extremidade B de um apoio fixo, logo o impedimento das
translações segundo x e y desse ponto.
9
Figura 2.3b: Diagrama de corpo livre da viga com dois apoios fixos.
Fxi = F2 + X A + X B = 0
i
Fyi = − F1 + YA + YB = 0 (2.5)
i
M ziA = − a F1 + L YB = 0
i
Define-se como corpo rígido ou sistema de corpos rígidos hiperstático do grau n aquele
para o qual as condições de equilíbrio estático são descritas por um sistema de equações
indeterminado de grau n.
Retome-se novamente o exemplo da viga da figura 2.2a mas considerando agora que o
apoio em A apenas impede o deslocamento segundo y (ver figuras 2.4a e 2.4b).
10
Figura 2.4b: Diagrama de corpo livre da viga com dois apoios móveis.
Fxi = F2 = 0
i
Fyi = − F1 + YA + YB = 0 (2.6)
i
M ziA = − a F1 + L YB = 0
i
Define-se como corpo rígido ou sistema de corpos rígidos hipostático do grau n aquele
para o qual as condições de equilíbrio estático são descritas por um sistema de equações
impossível, caracterizado pela existência de um número de equações superior ao número
de incógnitas, tal que: n = nº de equações – nº de incógnitas.
11
Convirá referir que existirão casos em que, apesar das equações de equilíbrio estático e
das forças de fixação serem em igual número, podermos estar na presença de problemas
não isostáticos. Tome-se por exemplo a viga representada nas figuras 2.5a e 2.5b.
Fxi = F2 + X A + X B = 0
i
Fyi = − F1 + YA = 0 (2.7)
i
M ziA = − a F1 = 0
i
Figura 2.5b: Diagrama de corpo livre da viga com ligações mal distribuídas.
12
2.2 Estatia de estruturas
Tome-se como exemplo a estrutura representada na figura 6a, constituída por duas
barras de eixo recto ligadas entre si por uma articulação (rótula).
Figura 2.6b: Diagrama de corpo livre do pórtico de duas barras e uma rótula.
Fxi = FX + X A + X C = 0
i
Fyi = FY + YA + YC = 0 (2.8)
i
M ziA = L 1 FY + H1 FX + L YC + H X C = 0
i
13
Este sistema é indeterminado pois correspondem-lhe três equações e quatro incógnitas
(XA, YA, XC e YC), podendo classificar-se a estrutura como sendo exteriormente
hiperstática do 1º grau. A designação de exteriormente hiperstática corresponde a
salientar o facto de existirem forças de ligação ao exterior em excesso em relação ao
número de equações de equilíbrio estático disponíveis para a estrutura quando
considerada como um só corpo rígido. Da mesma forma e analogamente ao
procedimento seguido na secção anterior poderemos considerar uma estrutura como
exteriormente isostática quando as equações de equilíbrio estático estabelecidas
considerando a estrutura como um só corpo permitem determinar todas as forças de
ligação exterior e exteriormente hipostática quando este sistema de equações de
equilíbrio estático não tem solução.
Figura 2.6c: Diagrama de corpo livre das barras constituintes do pórtico de duas barras e uma rótula.
Fxi = X A + X B = 0
i
Fyi = YA + YB + FY = 0 (2.9)
i
M ziA = L YB + L 1 FY = 0
i
14
Fxi = X C − X B + FX = 0
i
Fyi = YC − YB = 0 (2.10)
i
M ziA = H X C + L YC − L YB + H1 FX = 0
i
Contudo, o conjunto de equações (2.9) e (2.10) contem mais informação do que a contida
nas equações de equilíbrio global (2.8). Por exemplo, para o sistema de equações (2.9),
é possível reescrever as duas primeiras equações de equilíbrio de forma a determinar as
forças de ligação interiores em função das forças de ligação exteriores:
XB = − X A
(2.11)
YB = − YA − FY
L YA + (L − L 1 ) FY = 0 (2.12)
Fxi = FX + X A + X C = 0
i
Fyi = FY + YA + YC = 0
i
(2.13)
M ziA = L 1 FY + H1 FX + L YC + H X C = 0
i
MBzi1 = L YA + (L − L 1 ) FY = 0
i
Este sistema de quatro equações a quatro incógnitas permite a determinação das forças
de ligação exteriores. Saliente-se mais uma vez que o sistema (2.13) resulta da
associação das três equações de equilíbrio global (2.8) com a equação de equilíbrio
interno (2.12) associada à libertação existente em B. As forças de ligação poderão ser
15
facilmente obtidas, após a determinação da solução do sistema (2.13), bastando para tal
utilizar as equações (2.11).
Com base nos resultados anteriores, pode-se concluir que a análise da estatia de corpos
rígidos pode ser feita a diferentes níveis. Assim, a estatia exterior permite classificar
qual o grau de indeterminação estática do sistema tendo em conta as equações de
equilíbrio global e o número de forças de ligação ao exterior. A estatia global permite,
tendo em conta as equações de equilíbrio de cada um dos corpos que constituem o
sistema e o conjunto de forças de ligação interiores e exteriores, classificar o grau de
indeterminação estática do sistema de corpos rígidos. A estatia interior permite
classificar o grau de indeterminação estática do sistema de corpos considerando as
equações de equilíbrio de cada um dos corpos constituintes do sistema e admitindo que o
equilíbrio global do sistema se encontra a priori garantido.
16
a três vezes o número de corpos rígidos descontado do número de equações de
equilíbrio global (três)
Plano Tridimensional
Estatia exterior α e = nR − 3 α e = nR − 6
Estatia global α g = α e + αi = nR + nL − 3 nB α g = α e + α i = nR + nL − 6 nB
Tabela 2.1: Definição dos graus de indeterminação estática para sistemas de corpos rígidos
Como se viu anteriormente, a estatia interior de uma estrutura depende do balanço entre
equações de equilíbrio interior e número de forças interiores de ligação. Considere-se a
propósito a estrutura representada na figura 2.7a.
De acordo com os critérios definidos anteriormente para estruturas planas, esta estrutura
pode ser classificada como hiperstática exterior do 1º grau pois existem quatro forças de
ligação exteriores e apenas três equações de equilíbrio global. Em relação à estatia
interior considerem-se as subdivisões em barras representadas nas figuras 2.7b e 2.7c.
De acordo com a subdivisão representada na figura 2.7b, considera-se a existência de
17
oito forças de ligação internas generalizadas (forças e momentos) e quatro corpos
rígidos, logo nove equações de equilíbrio interno, e consequentemente uma hipostatia
interior do 1º grau. No caso da subdivisão representada na figura 2.7c, considera-se a
existência de duas forças de ligação internas generalizadas e dois corpos rígidos, logo
três equações de equilíbrio interno, correspondendo também a uma hipostatia interior do
1º grau.
Figura 2.7b: Estrutura reticulada plana de três rótulas – subdivisão em quatro barras.
Figura 2.7c: Estrutura reticulada plana de três rótulas – subdivisão em duas barras.
Conclui-se assim que o número de corpos rígidos em que se subdividiu a estrutura não
teve influência na determinação da estatia internas. Esta conclusão não pode contudo ser
generalizada para todas as estruturas.
Considere-se o caso de uma estrutura contendo uma malha fechada, isto é, uma
estrutura em que existe no seu interior um conjunto de barras que formam uma circulação
fechada, como por exemplo as barras BC, CD, DE e EB do pórtico plano de dois pisos
representado na figura 2.8a.
18
Figura 2.8a: Pórtico plano de dois pisos.
Considerando o pórtico como um único corpo rígido, a estrutura poderia ser considerada
como interiormente isostática, contudo, subdividindo a estrutura em dois corpos rígidos
como os representados na figura 2.8b, conclui-se que para três equações de equilíbrio
interno há a considerar seis forças de ligação generalizadas, logo uma hiperstatia interior
do 3º grau.
Figura 2.8b: Pórtico plano de dois pisos – subdivisão em dois corpos rígidos.
A razão para que o primeiro raciocínio não seja correcto radica no facto desta estrutura
conter uma malha fechada, logo a estrutura “fechar-se” sobre si mesma, tendo ligações
interiores super-abundantes. A mesma conclusão poderia ser extraída se, em vez da
separação do pórtico em dois corpos rígidos, se considerasse apenas a quebra da malha
fechada identificando as forças de ligação internas super-abundantes, como
exemplificado na figura 2.8c.
19
Figura 2.8c: Pórtico plano de dois pisos – consideração de apenas um corpo rígido.
Do que foi exposto conclui-se que na análise da estatia de estruturas que contenham
malhas fechadas há que considerar as forças de ligação correspondentes às ligações
super-abundantes, no caso de estruturas planas corresponderão a três forças de ligação
generalizadas por malha fechada, enquanto que em estruturas tridimensionais
corresponderão a seis forças de ligação generalizadas por malha fechada.
20
A introdução de um “corte” numa barra de uma estrutura plana corresponde à libertação
de três forças generalizadas de ligação o que corresponde à identificação de três
incógnitas estáticas. No caso de uma barra de uma estrutura tridimensional, um “corte”
corresponderá à identificação de seis incógnitas estáticas.
Nas figuras 2.10a, 2.10b, 2.10c e 2.10d apresenta-se a aplicação deste método ao caso
das estruturas apresentadas nas figuras 2.2a, 2.6a, 2.7a e 2.8a, respectivamente. Para
exemplificar a utilização do método das estruturas arborescentes em estruturas
reticuladas tridimensionais, apresenta-se na figura 2.10e a aplicação deste método ao
caso de um pórtico tridimensional de um piso.
3 Ligações cortadas ( || )
3 Ligações introduzidas ( )
Figura 2.10a: Viga simplesmente apoiada – aplicação do método das estruturas arborescentes.
3 Ligações cortadas ( || )
3 Ligações introduzidas ( )
Figura 2.10b: Pórtico de duas barras e uma rótula – aplicação do método das estruturas arborescentes.
3 Ligações cortadas ( || )
3 Ligações introduzidas ( )
Figura 2.10c: Estrutura reticulada plana de três rótulas – aplicação do método das estruturas arborescentes.
21
6 (2x3) Ligações cortadas ( || )
2 Ligações introduzidas ( )
Figura 2.10d: Pórtico plano de dois pisos – aplicação do método das estruturas arborescentes.
0 Ligações introduzidas ( )
Figura 2.10e: Pórtico tridimensional de um piso – aplicação do método das estruturas arborescentes.
P2.1
Analise os corpos rígidos planos indicados, quanto à estatia exterior. Diga se o equilíbrio
é possível ou não em face das acções indicadas. (Nota: nas alíneas a, b e c as cargas
são complanares e com qualquer direcção)
22
23
P2.2
a) b)
c) d)
e) f)
g) h)
i) j) k)
24
l) m)
n) o)
P2.3
25
3 Estruturas articuladas
3.1 Definição
Tendo em conta que nas estruturas articuladas não se considera a existência de forças
aplicadas no vão das barras, as forças representadas na figura 3.1 representam a
27
totalidade das acções a considerar no equilíbrio da barra. Assim, o equilíbrio da barra
pode ser descrito através do seguinte sistema de seis equações de equilíbrio:
Fxi = X A + X B = 0
i
Fyi = YA + YB = 0
i
Fzi = Z A + Z B = 0
i
(3.1)
M Axi = 0 = 0
i
M Ayi = L Z B = 0
i
M ziA = L YB = 0
i
A resolução deste sistema permite concluir que todas as forças de ligação são nulas à
excepção das forças segundo x que deverão obedecer à condição:
X B = − X A = N AB (3.2)
em que NAB é definido como sendo o Esforço Normal da barra, considerando-se positivo
quando é de tracção e negativo quando é de compressão como indicado na figura 3.2.
Esforço normal de tracção NAB = F > 0 Esforço normal de compressão NAB = - F < 0
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Tendo em conta os resultados anteriores, pode concluir-se que nas barras biarticuladas
de eixo recto não sujeitas a cargas de vão, como as constituintes das estruturas
articuladas, é possível exprimir o seu equilíbrio em função de uma única força de ligação,
o esforço normal da barra.
O número de equações de equilíbrio interno será igual a 3x(nº de barras da estrutura -1).
Assim, para a estrutura representada na figura 3.3 ter-se-á:
29
Nº total de barras 15, nº de total de equações de equilíbrio interno = 3 x (15 – 1) = 42
Conclui-se assim que o número de forças de ligação é igual ao número total de equações
de equilíbrio interno logo que a estrutura é interiormente isostática. Esta avaliação da
estatia interna não teve em conta o resultado obtido na análise do equilíbrio do elemento
de barra biarticulada, tendo sido usada a metodologia geral de análise da estatia de
estruturas reticuladas.
α i = nB − (2 × nN − 3) (3.3)
α i = n B − (3 × n N − 6 ) (3.4)
α i = 15 − (2 × 9 − 3) = 0 .
α g = nB + nR − 2 × nN (3.5)
α g = nB + n R − 3 × nN (3.6)
30
3.4 Cálculo de esforços em estruturas articuladas isostáticas
Nesta secção tratar-se-á apenas do caso particular das estruturas articuladas isostáticas,
isto é, estruturas articuladas para as quais é possível determinar as forças de ligação
exteriores e interiores tendo como base apenas as equações de equilíbrio. Interessará
assim, para uma estrutura articulada sujeita apenas a forças nodais, analisar as
metodologias que possibilitem o cálculo do esforço normal em cada uma das barras.
O cálculo destas diferentes grandezas pode ser feito com base no estabelecimento das
equações de equilíbrio de cada nó. Na figura 3.4b apresenta-se esquematizado o
equilíbrio em cada um dos nós da estrutura, sendo arbitrados como de tracção os
esforços nas diferentes barras.
31
Figura 3.4b: Equilíbrio dos nós numa estrutura articulada plana.
32
A resolução deste sistema de equações permite obter a seguinte solução:
HA = − 3 kN
VA = 4 kN
NAB = 6 kN
NAD = − 5 kN
NBC = 4,5 kN
NBD = − 1,25 kN
NBE = 1,25 kN
NCE = − 7,5 kN
NDE = − 2,25 kN
VC = 6 kN
Fxi = HA + 3 = 0
i HA = − 3 kN
Fyi = VA + VC − 10 = 0 VA = 4 kN
i
VC = 6 kN
MA = 12 × VC − 3 × 5 − 9 × 5 − 4 × 3 = 0
i
33
• Resolução do Nó C
• Resolução do Nó E
• Resolução do Nó B
• Resolução do Nó D
34
3.6 Método das Secções
Da mesma forma que para a resolução da estrutura pelo método dos nós, determine-se
em primeiro lugar o valor das reacções de apoio. Para tal, sendo a estrutura
exteriormente isostática, resolva-se o sistema constituído pelas equações de equilíbrio de
forças horizontais, verticais e de momentos referidos ao ponto A. Assim:
Fxi = HA + 3 = 0
i
Fyi = VA + VF − 25 = 0
i
MAi = 30 × VF − 3 × 5 − 9 × 5 − 15 × 5 − 21× 5 − 27 × 5 − 4 × 3 = 0
i
donde,
HA = − 3 kN
VA = 12,1kN
VF = 12,9 kN
Para a determinação dos esforços normais nas barras CD, ID e IJ, considere-se agora
uma divisão da estrutura em duas sub estruturas através de um corte que seccione estas
três barras. Na figura 3.5b representa-se uma das sub estruturas resultante.
35
Figura 3.5b: Sub estrutura para cálculo de esforços normais nas barras CD, ID e IJ.
M Ii = 4 × NCD + 6 × 5 + 12 × 5 − 4 × 3 − 15 × 12,1 = 0
i
é possível obter,
NID = − 3,625 kN
NCD = 25,875 kN
NIJ = − 20,7 kN
O mesmo resultado poderia ser obtido se, em vez da sub estrutura da figura 3.5b, fosse
utilizada a sub estrutura representada na figura 3.5c,
Figura 3.5c: Sub estrutura para cálculo de esforços normais nas barras CD, ID e IJ.
36
Fyi = 12,9 − 10 + NID × sen(α ) = 0
i
M Ii = − 4 × NCD − 6 × 5 − 12 × 5 + 15 × 12,9 = 0
i
logo,
NID = − 3,625 kN
NCD = 25,875 kN
NIJ = − 20,7 kN
37
A determinação da estatia da estrutura é feita tendo em conta os resultados
apresentados no capítulo 2 e na secção 3.3. Assim, em relação à estatia exterior há a
considerar a existência de seis forças de ligação exteriores, logo:
αe = 6 − 6 = 0
Para o caso da estatia interior considere-se a equação (3.4) e tendo em conta o número
de barras, nB = 9, e o número de nós, nN = 5, obtém-se para a estatia interior:
αi = nB − (3 × nN − 6) = 0 .
α g = nB + nR − 3 × nN = 0 .
O cálculo de esforços na estrutura, quer pelo método dos nós quer pelo método das
secções, segue um procedimento análogo ao utilizado para o caso das estruturas
articuladas planas. Assim, pode ser iniciado com o cálculo das reacções de apoio
utilizando para tal as equações de equilíbrio global da estrutura. No caso da estrutura
apresentada estas podem tomar a forma:
Fxi = X A + XC + XD = 0
i
Fyi = YA = 0
i
Fzi = Z A + ZC − 5 = 0
i
MAxi = 6 × ZC − 3 × 5 = 0
i
MAyi = 3 × XD + 4 × 5 = 0
i
MziA = − 3 × XD − 6 × XC = 0
i
donde,
X A = 3,333 kN
YA = 0
Z A = 2,5 kN
ZC = 2,5 kN
XD = −6,667 kN
XC = 3,333 kN
38
Conhecidos os valores das reacções de apoio é possível a aplicação do método dos nós
a partir das equações de equilíbrio para cada nó, em que se consideram à partida as
barras submetidas a esforços de tracção:
FxiA = X A + NxAE = 0
i
Nó A FyiA = YA + NAB
y
+ NyAD + NyAE = 0
i
FziA = Z A + NzAD = 0
i
FxiB = NBE
x
=0
i
FziB = NBD
z
=0
i
FxiC = XC + NCE
x
=0
i
Nó C FyiC = − NBC
y
− NCE
y
− NCD
y
=0
i
FziC = ZC + NCD
z
=0
i
FxiD = XD + NDE
x
=0
i
FziE = NDE
z
−5=0
i
39
As componentes no referencial (x,y,z) do esforço normal para uma barra genérica j ( Nxj ,
Nyj , Nzj ) podem ser escritas em função do esforço normal da barra ( Nj ):
Lxj Lyj Lzj
N =
x
j Nj , N =
y
j Nj , N =
z
j Nj
Lj Lj Lj
Lxj Lyj Lzj
em que , , , representam os cossenos directores da direcção da barra e
Lj Lj Lj
Assim, é possível obter os esforços nas diferentes barras começando o processo pelos
nós para os quais o número de incógnitas é igual ou inferior ao número de equações:
4
3,333 + NAE = 0
5
NAE = − 4,167 kN
3 3
Nó A 0 + NAB + NAD + NAE = 0 NAB = 5 kN
3 2 5
NAD = − 3,536 kN
3
2,5 + NAD = 0
3 2
NBE = 0 NBE = 0
Nó B − 5 + NBC = 0 NBC = 5 kN
NBD = 0 NBD = 0
4
3,333 + NCE = 0
5
NCE = − 4,167 kN
3 3
Nó C −5− NCE − NCD = 0 NCD = − 3,536 kN
5 3 2
0=0
3
2,5 + NCD = 0
3 2
4
−6,667 + NDE = 0
5 NDE = 8,333 kN
Nó D 2,5 − 2,5 = 0 0=0
3 0=0
2,5 + 2,5 − NDE = 0
5
40
3,333 − 0 + 3,333 − 6,667 = 0 0=0
Nó E 2−2=0 0=0
5−5=0 0=0
Como se pode verificar da análise da resolução dos diferentes nós, existem seis
equações directamente satisfeitas. Estas equações resultam do facto de terem sido
impostas a priori seis equações de equilíbrio global, para a determinação das reacções
de apoio.
P3.1
Analise a estatia exterior, interior e global das seguintes estruturas articuladas planas.
a) b)
c) d) e)
f) g)
41
g) h)
P3.2
P3.3
a)
80 kN 80 kN 60 kN 60 kN
G H I J K L
30 kN
3,2 m
A B C D E F
42
b)
60 kN 60 kN 80 kN 80 kN
H I J K L
30 kN
2,8 m
B C D E F G
2,8 m
c)
I J
30º
2,0 m
4 kN 20 kN
G
H
2,0 m
3 kN
E F
2,0 m
2 kN
C D
2,0 m
30º
A B
d)
5 kN
E N
I
1,5 m
4 kN
D M
H
1,5 m
3 kN
C L
G
1,5 m
2 kN
B K
F
1,5 m
A J
2,0 m 2,0 m
43
P3.4
P3.5
P3.6
P3.7
P3.8
44
P3.8
3,2 m
A B C D E F G
P3.9
45
4 Esforços em peças lineares
4.1 Introdução
Em resultado das acções a que a estrutura está sujeita geram-se nos seus diferentes
elementos tensões internas as quais contribuem para que os diferentes elementos da
estrutura se mantenham em equilíbrio. Tome-se por exemplo a secção transversal C da
barra BCD e considere-se os diagramas de corpo livre das duas sub-estruturas que
resultam de um corte ao longo da secção C como representado na figura 4.1b.
Considerando que a estrutura está em equilíbrio, cada uma das sub-estruturas também
deverá estar em equilíbrio. Assim, na secção C deverá estar instalada uma distribuição
de tensões que garanta o equilíbrio de cada uma das sub-estruturas. Esta distribuição de
47
tensões terá como elementos de redução, quando referidos a um ponto de referência,
uma força e um momento. Considerando estarmos na presença de uma estrutura plana
com acções no próprio plano, poder-se-á considerar como elementos de redução duas
componentes cartesianas da força e um momento perpendicular ao plano, como
representado na figura 4.1b.
48
Como resulta da análise dos sentidos das forças de ligação indicadas na figura 4.b, o
sentido dos esforços depende da faceta considerada para referência. Assim a partir da
orientação adoptada para o eixo da barra (x), considera-se, para uma dada secção
transversal, como faceta positiva aquela que tem a normal exterior orientada no sentido
positivo do eixo x, designando-se como faceta negativa a que tem normal exterior com
orientação contrária à do eixo x (figura 4.2b).
Figura 4.2b: Peça linear tridimensional – definição de faceta positiva e de faceta negativa numa secção
transversal.
Figura 4.2c: Peça linear tridimensional – definição dos esforços positivos numa secção transversal.
49
Para o caso de uma estrutura plana sujeita a forças no plano, representam-se na figura
4.3 os esforços positivos numa secção transversal.
Figura 4.3: Peça linear plana – definição dos esforços positivos numa secção transversal
Tome-se como exemplo a consola sujeita à acção de duas forças na sua extremidade,
conforme representado na figura 4.4a. Considere-se para efeitos de definição de esforças
que o eixo da barra AB (x) está orientado de A para B.
Figura 4.4b: Consola sujeita a forças na extremidade – esforços numa secção genérica.
Na figura 4.4b representa-se para uma secção genérica C, situada a uma distância x da
secção de encastramento, os sentidos considerados como positivos para os esforços nas
facetas positiva e negativa. Recorrendo ao equilíbrio estático do troço de barra BC, os
50
esforços na secção C poderão ser determinados a partir do seguinte sistema de
equações:
FHi = F1 − N = 0
i
FVi = − F2 + Vz = 0 (4.1)
i
MiC = − My − (L − x ) F2 = 0
i
N( x ) = F1
Vz ( x ) = F2 (4.2)
M y ( x ) = − (L − x ) F2
Saliente-se que a convenção de traçado utilizada para o esforço normal e para o esforço
transverso consiste na representação dos valores positivos sobre o eixo da barra e os
valores negativos sob o mesmo. Contudo no caso da representação dos momentos
flectores é utilizada uma convenção oposta, valores positivos sob o eixo da barra e
valores negativos sobre o mesmo. No caso do momento torsor, a convenção de traçado é
análoga à do esforço axial.
51
4.4 Relações entre esforços e forças aplicadas para estruturas reticuladas
planas
De forma a garantir o equilíbrio estático deste troço elementar deverão ser satisfeitas as
respectivas equações de equilíbrio:
Fxi = N + dN + p x dx − N = 0
i
dx
Myi = My + dMy + my dx − Vz dx + p z dx − My = 0
i 2
52
Este conjunto de equações estabelece, para o caso das estruturas reticuladas planas, a
relação entre forças generalizadas aplicadas na barra e a variação dos esforços. Convém
notar que no caso do momento flector, a sua variação não depende apenas dos
momentos aplicados mas sim também do esforço transverso.
∆N = N j − Ni = − p x dx (4.7)
xi
xj
∆V = Vj − Vi = − p z dx (4.8)
xi
xj
∆M = Mj − Mi = ( V − m ) dx
y (4.9)
xi
No caso de uma barra de eixo recto sem forças aplicadas no vão como a representada
na figura 4.6, ter-se-á o esforço normal e o esforço transverso constantes. Contudo, o
momento flector apresentará uma variação linear com taxa de variação igual ao valor do
esforço transverso:
N( x ) = N0 (4.10)
V( x ) = V0 (4.11)
M( x ) = M0 + x V0 (4.12)
53
Nesta situação, o diagrama de esforço normal e o diagrama de esforço transverso serão
constantes enquanto que o diagrama de momento flector apresentará um andamento
linear.
d2M
= − pz (4.13)
dx 2
Tabela 4.1: Relação entre carga transversal aplicada e andamento dos diagramas de Esforço transverso e
Momento flector na ausência de momentos aplicados
54
4.7a: Reacções de apoio 4.7b: Diagramas de corpo livre das barras
Figura 4.7: Obtenção dos diagramas de esforços para um pórtico rectangular plano
55
equilíbrio global, a equação de equilíbrio de momentos em B estabelecida para a barra
AB:
Fxi = X A + XE + F = 0
i
Fyi = YA + YE − L × p = 0
i
L (4.14)
MiA = L × YE − ×L × p − H×F = 0
i 2
MBi, AB = H × XA = 0
i
X A + XE + 6 = 0 XE = − 6 kN
YA + YE − 6 × 3 = 0 YA = 6 kN
(4.15)
6 × YE − 3 × 6 × 3 − 3 × 6 = 0 YE = 12 kN
3 × XA = 0 XA = 0
Tendo em conta as cargas aplicadas e as reacções de apoio, cada uma das barras foi
considerada isoladamente, sendo calculadas as diferentes forças generalizadas de
ligação entre elas. De forma a garantir o equilíbrio de momentos nas barras BD e DE foi
calculado o momento de ligação entre estas barras.
Com base nos valores das forças de ligação calculadas, a orientação estipulada para
cada barra indicada na figura 4.7a e na convenção adoptada para esforços positivos
(figura 4.3), foram determinados os esforços nas extremidades de cada barra, os quais
foram traçados nos respectivos diagramas de esforços (figuras 4.7c a 4.7e).
Tendo em conta as relações entre esforços e cargas aplicadas, equações (4.4) a (4.6) e
as conclusões resumidas na tabela 4.1, foram traçados os seguintes diagramas:
Barra AB
• carga px=0 e esforço normal inicial de -6kN logo esforço normal constante e igual a -6kN;
• carga pz=0 e esforço transverso inicial nulo logo esforço transverso constante e nulo;
• carga my=0, esforço transverso nulo e momento flector inicial nulo logo momento flector constante e
nulo.
Barra BD
• carga px=0 e esforço normal inicial nulo logo esforço normal constante e nulo;
• carga pz=3kN/m e esforço transverso inicial igual a 6kN logo esforço transverso linear com declive
de -3kN/m isto é linear variando entre +6kN e -12kN. O esforço transverso anula-se na secção
transversal situada a 2m da origem;
56
• carga my=0, esforço transverso linear e momento flector inicial nulo e final de -18kNm logo momento
flector de 2º grau variando entre 0 e -18kNm. Sendo o esforço transverso inicial positivo, o momento
flector no início da barra é crescente. Anulando-se o esforço transverso na secção situada a 2m do
início da barra, o momento flector apresenta um máximo nessa secção. Sendo a partir desta secção
o esforço transverso negativo, o momento flector passa a ser decrescente. O valor máximo do
momento flector, +6kNm, é obtido considerando a aplicação da equação (4.9) entre a secção inicial
e a secção onde o esforço transverso se anula.
Barra DE
• carga px=0 e esforço normal inicial de -12kN logo esforço normal constante e igual a -12kN;
• carga pz=0 e esforço transverso inicial de +6kN logo esforço transverso constante e igual a +6kN;
• carga my=0, esforço transverso constante e igual a +6kN e momento flector inicial igual a -18kNm
logo momento flector linear com declive de +6kN isto é linear variando entre -18kNm e 0.
57
De forma a garantir o equilíbrio estático deste troço elementar deverão ser satisfeitas as
respectivas equações de equilíbrio:
Fxi = N + dN + p x dx − N = 0
i
Fyi = Vy + dVy + p y dx − Vy = 0
i
Fzi = Vz + dVz + p z dx − Vz = 0
i
(4.16)
Mxi = T + dT + mx dx − T = 0
i
dx
Myi = My + dMy + my dx − Vz dx + p z dx − My = 0
i 2
dx
Mzi = Mz + dMz + mz dx + Vy dx − p y dx − Mz = 0
i 2
As equações 4.17, 4.19 e 4.21, como seria de esperar, são iguais às obtidas no caso da
barra de estrutura reticulada plana (4.4 a 4.6). A equação 4.18 estabelece a relação entre
a carga transversal aplicada e a variação do correspondente esforço transverso, sendo
em tudo idêntica à equação 4.19. A equação 4.20 estabelece a relação entre a variação
do Momento Torsor e os momentos paralelos ao eixo da barra aplicados no vão, sendo
idêntica à equação 4.17. A equação 4.22 relaciona a variação do momento flector
58
segundo z com o esforço transverso segundo y e os momentos segundo z aplicados à
barra, é análoga à equação 4.21 contudo devido à orientação dos eixos apresenta uma
troca de sinal no que toca a Vy.
∆N = N j − Ni = − p x dx (4.23)
xi
xj
∆Vy = Vy j − Vy i = −p y dx (4.24)
xi
xj
∆T = Tj − Ti = −mx dx (4.26)
xi
xj
∆My = My j − My i = (Vz )
− my dx (4.27)
xi
xj
∆Mz = Mz j − Mz i = ( −V y )
− mz dx (4.28)
xi
que exprimem a variação dos esforços entre duas secções transversais em função das
forças aplicadas.
59
4.7 Exercícios propostos
P4.1
c) d)
e) f)
g) h)
60
P4.2
P4.3
c)
61
d) e)
f) g)
62
h)
i) j)
k) l)
63
m) n)
o) p)
q)
64
r) s)
t) u)
P4.4
65
P4.5
P4.6
P4.7
66
P4.8
P4.9
P4.10
67
P4.11
A estrutura representada na figura seguinte está contida no plano x1-x2 e é actuada por
uma força de 5kN actuando segundo x1 e uma força de 10kN actuando segundo x3.
Determine os diagramas de esforços na estrutura.
perspectiva planta
A
A B x1 B x1
x3
10 kN
x2 2,0 m
5 kN
D C
x3 x2 5 kN 10 kN
D C
2,0 m 1,0 m
P4.12
68
P4.13
A abertura de um poço circular está protegida por três barras de igual comprimento, c,
ligadas entre si e apoiadas, como se mostra na figura, num plano horizontal. A
extremidade de uma barra apoia-se no meio da outra, de modo que o triângulo DEF é
equilátero com os lados iguais a c/2. Calcular as reacções nos apoios A, B e C e as
forças de ligação nos pontos D, E e F, quando a estrutura está solicitada por uma carga
vertical P aplicada a meio do tramo DE.
P4.14
69
P4.15
50 kN 50 kN
D
2,5 m
C E
24 kN/m 24 kN/m
B F
4,5 m
A G
70