O Mtodo da Cadeia Estacionria

Aplicada ao CLP Festo, CLP Matsushita e FluidSim

Objetivo: Utilizar o mtodo da Cadeia estacionria para o desenvolvimento do programas
LADDER e diagramas de comandos eltricos para automatizar controles
sequenciais.
Introduo:
O uso do mtodo da cadeia estacionria na resoluo de comandos para uma sequncia de
movimentos uma excelente opo, pois permite resolver de uma maneira rpida, sistemtica e
independente do tipo de sequncia ser direta ou indireta.
Ao usarmos o mtodo da cadeia estacionria a elaborao do programa deve ser
organizada em dois diagramas que se complementam:
Diagrama de comando;
Diagrama principal.

Procedimentos para Aplicar Cadeia Estacionria:

Como primeiro passo recomendvel criar uma lista de alocao de variveis:

Liste todos os elementos de entradas, como por exemplo, boto de partida e chaves ou sensores
de fim de curso de atuadores, de acordo com as legendas simblicas usadas no diagrama
eletropneumtico da situao-problema apresentada.
Liste tambm todos os elementos de sada, que no caso so basicamente todos os
solenoides de acionamento das vlvulas.
Associe cada elemento de E/S listado ao endereo de uma varivel de E/S disponvel no
CLP. Ex:

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 Elementos de Entrada Elementos de Sada
Endereo Endereo Descrio Funo Endereo Endereo Descrio Funo
Simblico Absoluto Localizao Simblico Absoluto Localizao
B1 I1.0 Boto de Partida Y1 O0.0 Avana o Cilindro A
S1 I1.1 Cilindro A Recuado Y2 O0.1 Avana o Cilindro B
S2 I1.2 Cilindro A Avanado Y3 O0.2 Recua o Cilindro B
S3 I1.3 Cilindro B Recuado
S4 I1.4 Cilindro B Avanado

Em seguida necessrio definir a quantidade de rels auxiliares que sero necessrios

na cadeia estacionria, e isso equivale a definir o nmero de passos da cadeia estacionria. Para
isso temos uma regra:

Uma cadeia estacionria ter a quantidade passos igual a n +1, onde n igual
ao nmero de eventos (movimentos + temporizaes) previstos na sequncia.
Passos de uma cadeia estacionria so tambm denominados Etapas.

Como exemplo temos a seguinte representao algbrica de sequncia dos movimentos:

A+ A- T B+ B- onde T= 4,5s
No exemplo em questo temos quatro movimentos mais um tempo. Tanto os movimentos
quanto o tempo so eventos. Assim, a cadeia estacionria tem cinco eventos, portanto o diagrama
de comando da cadeia estacionria dever ter:

5 + 1 = 6 passos 6 Rels auxiliares

O sexto e ltimo passo da cadeia estacionria importante, pois ele que permitir o
desligamento automtico de toda cadeia ao final da sequncia. A cadeia estacionria um
circuito de lgica sequencial que funcionar de acordo com a seguinte tabela:

Transio de Passos (Rels Auxiliares)

Elementos Ativadores Passo K1 K2 K3 K4 K5 K0
Nenhum 0 0 0 0 0 0
B1 1 1 0 0 0 0 0
S2 2 1 1 0 0 0 0
S4 3 1 1 1 0 0 0
T 4 1 1 1 1 0 0
S1 5 1 1 1 1 1 0

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 S3 6 1 1 1 1 1
Desligamento
Automtico

Nenhum 0 0 0 0 0 0

O fato de designarmos de K1 at K6 e deixarmos K0 por ltimo to somente por

motivos de estratgia que facilitar possveis manutenes (ampliaes) posteriores do programa.
Com isso podemos completar as tabelas de alocaes.

Elementos de Internos
Endereo Endereo Descrio Funo
Simblico Absoluto Localizao
K1 F1.1 Passo 1 (A+)
K2 F1.2 Passo 2 (B+)
K3 F1.3 Passo 3 (T)
K4 F1.4 Passo 4 (A-)
K5 F1.5 Passo 5 (B-)
K0 F1.0 Passo 6 (Desligamento Automtico)

Constituio de um passo da cadeia estacionria em LADDER:

Um dado passo da cadeia estacionria constitudo dos seguintes quatro Elementos

Bsicos:
Um contato do elemento ativador (contato tipo NA)
Elemento ativador o elemento que ativa (que faz comear) um
determinado passo, desde que tal passo esteja previamente habilitado;
Um contato do elemento habilitador (contato tipo NA):
Um determinado passo da cadeira se torna habilitado sempre que o passo
imediatamente anterior a ele for ativado;
Existe uma exceo a essa regra, o que o caso do primeiro passo da cadeia:
O primeiro passo da cadeia no tem passo anterior a ele que o habilite.
Assim, para que uma sequncia possa ser iniciar, o primeiro passo da
cadeia precisa estar previamente habilitado.
Alm do mais, ao final da sequncia quando se ativa o ltimo passo, como
consequncia todos os passos da cadeia devem ser desligados e isso feito
por meio de um efeito domin a partir do desligamento do primeiro
passo. Devido a isso este passo tem em sua lgica ao invs de um contato
habilitador, no lugar deste, um contato desligador (contato do tipo NF), o
qual ativado pelo do elemento de sada referente ao ltimo passo.

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 Note que, no caso de estarmos operando em modo de ciclo contnuo (no
qual a sequncia se repete indefinidamente), o ltimo passo da cadeia
torna-se de fato o passo imediatamente anterior ao primeiro passo;
Um contado de selo (contato tipo NA)

O contato de selo colocado em paralelo com o contato do elemento

ativador. O contato de selo sempre relacionado com o prprio elemento
de sada do passo em questo;
Existe uma exceo a essa regra:
O ltimo passo de comando da cadeia no precisa ter contato de selo, pois
a funo da mesma apenas o de, com um pulso, provocar o desligamento
de toda a cadeia, colocando a mesma em condies para posteriormente
ser reiniciada;
Um elemento de sada (no diagrama de comando da cadeia estacionria todas as
bobina de sada devem ser do tipo do tipo elemento interno (rel auxiliar)).

Diagrama LADDER da Cadeia Estacionria:

A seguir apresentada a estrutura bsica da cadeia Estacionria (antes de definir as os

endereos ou smbolos das variveis):

Elemento Acionador Elemento de Interno

Elemento Habilitador * ( Rel Auxiliar)
Contato de Selo

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 Esta mesma estrutura tambm pode ser desenhada utilizando blocos lgicos:

Elemento Interno
Acionador ( Auxiliar)
Selo

Habilitador *

* Repare que o primeiro passo no possui elemento habilitador NA, mas sim contato de
desligamento NF (funo negao na entrada do bloco lgico E).

Usando cadeia estacionria, para agilizar a edio de um programa de CLP no software

editor, seja em LADDER ou DFB devemos sempre, na medida do possvel, usar o recurso de
edio Copiar e Colar (Marcar bloco / Copiar Bloco no software do CLP Festo).

Deste modo, convm que, ao desenharmos a primeira network, deixemos a segunda

entrada da porta E sem negao, a fim de podermos copiar e colar para as demais networks. Em
seguida voltamos edio da primeira network e acrescentamos a negao da entrada da porta
E.

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Definindo os Endereos dos Elementos de Sada e dos Contatos de Selo:

Repare que os endereos foram escolhidos e dispostos numa sequncia ordenada, o que
ajuda a manter a organizao do projeto e facilita a leitura, interpretao e manuteno do
mesmo.
Repare tambm que no ltimo passo no h o contato de selo. O contato de selo no teria
utilidade neste passo: no ltimo passo, com ou sem o contato de selo o funcionamento o
mesmo.
Definindo os contatos habilitadores e o contado de desligamento:

Contato de Desligamento

Contatos de Habilitao

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 Repare como o elemento de interno (rel auxiliar) de sada de cada passo da cadeia habilita
atravs de um contato NA o passo imediatamente posterior.

Assim, at aqui, a edio de um programa de CLP usando o mtodo da cadeia estacionria

se torna um ato totalmente mecnico.

Definindo o Elemento Ativador:

Esta parte da tarefa requer que o desenvolvedor fique atento ao diagrama

eletropneumtico e tambm a sequncia dos movimentos.

A cadeia estacionria define o passo que corresponde a cada evento (movimento,

temporizao, etc). necessrio descobrir qual o elemento causador do evento, ou seja,
que d incio a cada um dos eventos.

Normalmente o primeiro movimento ativado a partir do acionamento de um boto de

partida e cada um dos movimentos subsequente ser ativado a partir do acionamento do
sensor de fim de curso do movimento anterior.

No exemplo em questo, temos a sequncia:

A+ A- T B+ B-
O primeiro evento um movimento (A+), que ativado pelo acionamento manual do
boto de partida B1 (I0.0);

O segundo evento um movimento (A-), que ativado pelo acionamento da chave (ou
sensor) de fim de curso do movimento anterior (A+), ou seja, por S2 (I0.2);

O terceiro evento uma temporizao (T = 4,5s), que ativado pelo acionamento do

sensor de fim de curso do movimento anterior (A-), ou seja, por S1 (I0.1);

O quarto evento um movimento (B+), que ativado pelo acionamento de um contato do

temporizador (T0) que comutado ao final do tempo decorrido, ou seja, T (T0);

O quinto evento um movimento (B-), que ativado pelo acionamento do sensor de fim
de curso do movimento anterior (B+), ou seja, por S4 (I0.4);

O sexto (e ltimo) evento tem a funo de desligar a cadeia (esta a funo do ltimo
passo do comando de uma cadeia estacionria. Uma vez terminada a sequncia isso
preciso). O desligamento da cadeia ativado pelo acionamento do sensor de fim de curso
do movimento anterior (B-), ou seja, S3 (I0.3).

Assim temos nosso diagrama LADDER completo, com todos os endereos:

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 No CLP Festo ns podemos tambm implementar o circuito de comando da cadeia
estacionria utilizando a linguagem de bloco de funes:

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Lgica de Acionamento dos solenoides das Vlvulas Direcionais (Diagrama Principal):

Voc deve ter notado que apesar da cadeia de comandos definir os passos para cada um
dos movimentos, ela em si no est acionando diretamente nenhum solenoide de vlvula.

Assim a nossa cadeia estacionria (circuito de comando) precisa ser complementada com
uma lgica de acionamento dos solenoides (circuito principal).

Tal lgica poder ser obtida a partir do seguinte questionamento:

Qual solenoide dever se acionar para provocar um dado movimento?

A vlvula de duplo ou simples solenoide?

No caso de vlvula de duplo solenoide, alm de acionar o solenoide relacionado ao

movimento desejado, deve-se tambm tomar o cuidado de no se esquecer de cortar o solenoide
do movimento oposto, em caso contrrio provocaria contrapresso que impediria o movimento
desejado.

No caso de vlvula de simples solenoide, o retorno por mola, ou seja, para retornar deve-
se apenas cortar o solenoide de avano.

Assim:

O solenoide Y1 (O0.0) deve ser energizado para obter o movimento A+ (no passo K1);

O solenoide Y1 (O0.0) deve ser desenergizado para obter o movimento A- (no passo K2);

O temporizador T (T0) deve ser ativado para dar incio a temporizao (na etapa K3);

O solenoide Y2 (O0.1) deve ser energizado para obter o movimento B+ (no passo K4).
Por tratar-se de uma vlvula de duplo solenoide, recomendvel que Y2 seja
desenergizado logo no passo seguinte, independente de qual seja o prximo movimento;

O solenoide Y2 (O0.1) deve ser desenergizado e o solenoide Y3 deve ser energizado para
obter o movimento B- (no passo K5).

Trabalhando Com Temporizadores:

Para se trabalhar com um temporizador alguns CLPs requerem que, o valor que define o
tempo seja carregado antecipadamente numa varivel intermediria do temporizador (no caso do
CLP Festo a varivel intermediria TP0)

Apenas em DFB o CLP Festo requer ainda o uso de um bloco de carga LOAD para fazer
a carga da varivel intermediria.

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 Esta operao de carga deve ser feita em qualquer passo anterior do passo de
temporizao. Para fazer isso siga o caminho New Element / Special assignments / Multibit
Assignement Condition.

Na entrada I do bloco LOAD associe uma varivel intermediria com

designao V450 (para 4,5s);
Na sada Q do bloco LOAD associe outra varivel intermediria com designao
TP0;
A mesma varivel intermediria TP0 deve ser associada entrada t do
temporizador.

Assim, como diagrama principal, obtemos o seguinte esquema:

Exerccio:

1- Usando DFB, implementar com o CLP Festo um programa baseado em cadeia

estacionria para automatizar a seguinte sequncia:

A+ B+ B- A- T B+ B-
Onde T = 3,5 s. Considere a mesma planta do exemplo desenvolvido anteriormente.
Considere ainda um boto de partida para dar incio sequncia.

2- Usando LADDER, implementar com CLP Matsushita (NAIS FP1 C16) a mesma
soluo de automao do exerccio 1;

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 Tabelas de Alocao de E/S:

Elementos de Entrada Elementos de Sada

Endereo Endereo Descrio Funo Endereo Endereo Descrio Funo
Simblico Absoluto Localizao Simblico Absoluto Localizao
B1 X0 Boto de Partida Y1 Y0 Avana o Cilindro A
S1 X1 Cilindro A Recuado Y2 Y1 Avana o Cilindro B
S2 X2 Cilindro A Avanado Y3 Y2 Recua o Cilindro B
S3 X3 Cilindro B Recuado
S4 X4 Cilindro B Avanado

Designaes (endereos) de
E/S do CLP NAIS FP1 C16

De acordo com a tabela de alocaes, faa as conexes eltricas entre os componentes de

E/S da planta ao CLP.

O CLP Matsushita NAIS FP1 C16:

O CLP Matsushita NAIS FP1 C16 um CLP de pequeno porte compacto, mas que
possui 16 pontos de E/S (8 entradas e 8 sadas), podendo aceitar ainda um mdulo de expanso
que o faz chegar a 56 pontos de E/S.
Este CLP possui uma memria que permite programas de at 900 passos, executados a 1,6
s / passo, disponibilizando para a aplicao: at 256 rels auxiliares, 256 registradores de
palavra (16 bits) e 128 elementos do tipo temporizadores / contadores.
A memria interna do tipo E2PROM, no requerendo assim bateria para guardar o
programa do usurio.
alimentado a partir da rede CA aceitando, automaticamente, de 100 a 240 VCA, sendo
que as entradas trabalham com tenso desde de 12V at 24V (VCC + Comum) e suas sadas so do
tipo a rel, cujos contatos aceitam correntes at 2A, tendo um ponto de comum para todas as
sadas.
No laboratrio o CLP encontra-se instalado em uma caixa de conexes para fins didticos
sendo que as entradas so identificadas pelo prefixo X (de X0 at X7) e as sadas pelo prefixo Y
(de Y0 at Y7). Tambm no mbito do software do editor de programas do CLP, as entradas e
sadas sero referidas com estas mesmas designaes.

O software editor o FPWIN GR que roda debaixo de praticamente qualquer verso do

sistema operacional Windows e que se encontra no caminho: Iniciar \ Programais \ NAiS
Control \ FPWIN GR2 \ FPWIN GR. A verso instalada a 2.3.

Ao abrir a tela o software, aparece a menu que permite criar a aplicao nova clicando
em NEW , e em seguida definindo o modelo correto do CLP: FP1 C14,C16. Com isso passamos
a visualizar a tela do editor LADDER, conforme mostrado a seguir:

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 A grande rea branca delimitado tanto esquerda quanto direita por duas barras
verticais graduadas, a rea de desenho do diagrama LADDER, onde posies so definidas para
insero dos componentes, conforme a rea demarcada por bordas retangulares verdes, que
mostra o local para insero do primeiro componente.

Um menu na parte inferior da tela permite ir selecionando os smbolos grficos dos

componentes. Durante o processo de insero de um componente, este menu ir mudando
conforme a necessidade.

Por exemplo, se clicarmos em , este menu mudar para:

O que permite definir o tipo de prefixo da designao do componente (X = de entrada, Y

= de sada, R = auxiliar, L = de ligao, P = de pulso, T = temporizador, C = contador ou E = de
erro).

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 Infelizmente o editor LADDER do FPWIN GR no permite que as designaes dos
componentes sejam definidas a porteriori. Assim, usando-se o recurso prtico do copiar colar,
ser necessrio posteriormente reeditar as designaes. Digitando-se <ESC> abandona-se a
insero atual e o menu retorna ao anterior.

Repare que existe no menu de componentes botes prprios para criar o contato em
paralelo e para criar a bobina , basta clicar antes na posio desejada e em
seguida no boto correspondente ao tipo de componente. Em seguida clique no boto
correspondente ao prefixo da designao e prossiga digitando o nmero final da designao.

Por exemplo, com a sequncia desejada: A+ B+ B- A- T B+ B- temos 7 eventos,

portanto precisamos de uma cadeia de 8 passos, ou seja, usaremos 8 rels auxiliares (de R0 a R7).
Sendo o primeiro passo iniciado pelo boto de partida (B1) que se encontra ligado entrada X0
do CLP.

Assim, para darmos incio edio do diagrama de comando da cadeia estacionria,

inserimos seguinte linha LADDER:

Copiar e colar tambm uma operao muito fcil e prtica. O recurso clicar \ segurar \
arrastar se encontra disponvel para marcar o bloco a ser copiado. Clique sobre o contato X0,
segure o boto do mouse e arraste o cursor duas posies para baixo at que o bloco fique
completamente marcado (em cor laranja).

Clique agora com o boto direito do mouse na rea laranjada e escolha a opo Copy.
Clique na posio vazia imediatamente abaixo do contato R0 para selecion-la com o retngulo
de borda verde. Clique novamente, agora com o boto direito do mouse, dentro desta seleo e
escolha a opo Paste.

Repita o procedimento Paste em novas posies vazias imediatamente abaixo da anterior

por mais 6 vezes, para obter os 8 passos. Agora estamos com o diagrama da seguinte forma:

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 Clique na bobina do segundo passo para selecion-la e em seguida digite 1 e tecle
<ENTER> para mudar a sua designao de R0 para R1.

Faa o mesmo com cada uma das bobinas do terceiro ao oitavo passo mudando as
designaes para R2, R3, ... , R7 (basta clicar para selecionar, digitar o nmero (2, 3, ... , 7),
seguido de <ENTER>.

Clique no contato de selo do segundo passo para selecion-lo e em seguida digite 1 e tecle
<ENTER> para mudar a designao de R0 para R1.

Faa o mesmo com os contatos de selo do terceiro ao oitavo passo mudando as

designaes para R2, R3, ... , R7.

Clique no contato em srie (R7) do segundo passo e mude a designao para R0.

Faa o mesmo com os contatos em serie (R7) do terceiro ao oitavo passo mudando as
designaes para R1, R3, ... , R6.

Clique no contato R7 do primeiro passo para selecion-lo e em seguida clique no boto

do menu e tecle <ENTER> para mud-lo de NA para NF.

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 A edio at aqui foi um processo bastante mecnico e agora o diagrama LADDER est
com o seguinte aspecto:

Agora falta-nos apenas corrigir as designaes dos

A+ S2 (X2)
elementos acionadores de cada passo (temos X0 em todos os
B+ S4 (X4)
passos). Para isso devemos atentar a ordem da sequncia
B- S3 (X3)
desejada, lembrarmos da tabela de alocaes, e fazermos as
A- S1 (X1)
devidas correes das designaes:
T T0 (TMX0)
B+ S4 (X4)
Em seguida iremos discutir sobre a designao do
B- S3 (X3)
temporizador.

Para obter o diagrama principal da cadeia estacionria desta sequncia, siga as orientaes
da pg 9 deste material, ligando e desligando os solenoides das vlvulas direcionais nos devidos
passos.

Para utilizar um temporizador, clique no boto do menu. O menu mudar para:

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 Os quatro primeiros botes (TMX, TMY, TMR e TML), so todos temporizadores o que
difere a preciso da base de tempo. Posicione o cursor do mouse sobre cada um destes botes
(sem clicar) e observe a informao que aparece na ltima linha (parte inferior) da tela. Como
pretendemos um tempo de 3,5 s, o ideal utilizar o temporizador TMX, que tem preciso de 0,1
s. Clique em TMX, digite 0 e em seguida <ENTER> para criar o temporizador TMX0:

Neste momento o menu mudar para:

Clique no boto (Constante), para definir o valor de inicial do temporizador,

digite o valor 35 e tecle <ENTER>. OBS: 35 x 0,1 s = 3,5 s

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 O temporizador est pronto.

Na edio do diagrama principal possvel que voc se encontre com a necessidade de

incluir mais degraus (Rungs) em branco no meio do diagrama para completar uma edio com
elementos em paralelo. Neste clique na posio da folha de desenho onde voc deseja acrescentar
a linha em branco e siga o caminho Edit \ Insert a Rung.

Na edio de componentes em paralelo, tambm possvel se desenhar ou apagar linhas

de ligao verticais ou horizontais com facilidade. Basta posicionar a seleo direita da posio
da linha vertical ou sobre a posio da linha horizontal e usar os botes e
para criar ou apagar linhas.

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Exerccios:

3- Usando LADDER, implementar com o CLP Matsushita um programa baseado no uso de

um contador para automatizar a seguinte sequncia:

A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- T2 B+ B-
Onde T1 = 2,2s e T2 = 4,1 s. Considere a mesma planta do exemplo desenvolvido
anteriormente. Considere ainda um boto de partida para dar incio sequncia.

Dica:
A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- T2 B+ B-
Cadeia 1 Cadeia 1 Cadeia 1 Cadeia 1 Cadeia 2

4 vezes

Operando em Ciclo Contnuo: (faa voc mesmo)

Acrescentando Boto de Emergncia: (faa voc mesmo)

4- Outra aplicao de uma sequencia de movimentos resolvido com a tcnica de cadeia

estacionria, s que agora inclui tambm a automao um comando bimanual alm de ainda
contagem de eventos. A soluo ser direcionada para o software FluidSim, ao invs de
CLP. Considere a seguinte planta:

Fazer a automao da planta conforme descrio a seguir:

Cilindro A com dupla ao, acionado por vlvula 5X2 vias, duplo solenoide, duplo piloto;
Cilindro B com dupla ao, acionado por vlvula 5X2 vias, retorno por mola, pilotada;
Cilindro C com simples ao, acionado por vlvula 3X2 vias, retorno por mola, pilotada;

Uma outra caracterstica da aplicao da tcnica de cadeia estacionria, que ela torna o
acionamento dos solenoides de vlvula, sempre retentivos, ou seja, uma vez que um dado

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solenoide ativado, a fim de se realizar um certo movimento de um determinado atuador, este
solenoide permanecer, assim, ativado, por tempo indefinido, at que chegue o momento de
realizar o movimento de sentido contrrio, do mesmo atuador.
Deste modo, no existe preocupao alguma, por parte do tcnico que ir elaborar a
implementao da automao, com o tipo de cilindro ou com o tipo de vlvula.

A nica preocupao se a vlvula simples solenoide ou duplo solenoide e, apenas

no caso de duplo solenoide, ao se ligar um determinado solenoide de vlvula, lembrar,
sempre, de desligar o solenoide opositor na mesma vlvula, caso este esteja ligado.

Fora isso, todo o restante de informao sobre a planta irrelevante, quando se aplica
a tcnica de cadeia estacionria, o que reduz bastante o trabalho do tcnico de automao. Alm
do mais, a forma padronizada do desenho de comando da cadeia estacionria, tende a reduzir
ainda mais o tempo de esforo para a elaborao da soluo.

O Funcionamento:

A sequncia de acionamento desejada ser: (A+ C+) C- B+ A- B- B+ B-

NOTA: Escrever dois ou mais movimentos de uma sequencia dentro de parnteses, como o
caso de (A+ C+), significa que tais movimentos devero ser iniciados de modo
simultneo.

O inicio do ciclo ser realizado atravs de um comando bimanual, em que dois botes B1
e B2, em um intervalo menor que trs segundos, entre um boto e outro.

Se os botes forem acionados concomitantemente (com no mximo de 3s de tolerncia de

retardo), a sequencia dever ser completamente realizada, por cinco vezes (cinco ciclos) e aps
isso, mesmo que os botes B1 e B2 permaneam pressionados, dever parar.

Para se realizar novamente os 5 ciclos, necessrio retirar as mos sobre os dois botes, e
pression-los novamente.
Se a qualquer instante dentro de uma operao de 5 ciclos, qualquer um dois botes for
solto, o mecanismo para automaticamente, com os cilindros na suas respectivas posies de
repouso. Neste caso, o contador de ciclos zerado e no ficar armazenada a quantidade de
ciclos que o sistema j havia realizado, de modo que no existir um terceiro boto de reset.

Durante a execuo dos cinco ciclos, uma lmpada piloto dever permanecer acesa at o
fim do processo.

Soluo:

Este um exerccio de sequncia facilmente solucionvel pela aplicao do mtodo de

cadeia estacionria. Aplicao de cadeia estacionaria eliminar vrios problemas
implementao da soluo do exerccio, inclusive o problema da sobreposio de sinais. A
sobreposio de sinais ocorre de um modo que ela afeta o comando de um prximo movimento
de uma dada sequncia, sempre aps a ocorrncia de dois movimentos consecutivos de sentidos
opostos, de um mesmo atuador.

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 Avaliando a sequncia (A+ C+) C- B+ A- B- B+ B-, constamos que essa sequencia
apresenta trs situaes de sobreposio se sinais, pois temos C+ seguido de C- e temos tambm
B- seguido de B+ e temos ainda B+ seguido de B-. Portanto, tal exerccio ter alto grau de
dificuldade para ser solucionado por mtodo intuitivo de implementao, o que faz o
emprego do mtodo da cadeia estacionria por isso cadeia estacionria ainda mais altamente
recomendvel.

Os nicos detalhes funcionais que vo alm do mero emprego do mtodo da cadeia

estacionria sero o comando bimanual e a contagem de ciclos realizados, porm no nada
por demais complicado e sero as ltimas coisas a serem resolvidas e implementadas.

Criando o Comando da Cadeia Estacionria:

Avaliando ainda a sequncia (A+ C+) C- B+ A- B- B+ B- podemos definir o tamanho

da cadeia estacionria, em passos: 1 2 3 4 5 6 7 passos, ou seja, a cadeia
estacionaria ter um total de 8 linhas (7 passos + Fim).

Para darmos inicio a elaborao do diagrama, criamos o seguinte padro de

linha de comando na tela de edio de diagramas do FluidSim:

Em seguida o copiamos e colamos o padro, lado a lado, de modo

recursivo, oito vezes e interligamos a extremidades aos terminais de alimentao:

Padro

Prosseguindo na elaborao do diagrama, ns trocamos o contato srie da primeira linha

de comando da cadeia de N.A. para N.F. (isto necessrio) e tambm retirarmos o contato de
selo da ltima linha (isto opcional):

Contato
de Selo
removido

Contato
Alterado de
N.A. p/ N.F.

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 Na prxima etapa de elaborao, nomeamos todos os reles auxiliares e seus respectivos
contatos de selo em cada linha de comando da cadeia:

Em seguida, nomeamos, tambm, os contados habilitadores (linhas 2 at 8) e o contato

desligador (1 linha), procedimento que feito, sempre,fazendo-se referncia bobina de sada
da linha imediatamente anterior:

Observe que, como a cadeia funcionar de modo cclico, a linha que anterior a primeira
linha de comando a ltima linha comando.

Finalmente atingimos o instante mais crtico da implementao, pois tudo que fizemos at
aqui foram atos praticamente mecnicos, mas agora teremos que ficar atentos tanto expresso
da sequncia, quanto ao diagrama da planta, mais especificamente, aos contatos de fim de
curso dos cilindros atuadores da planta em questo. Todavia, vamos fazer ainda uma
adaptao, que para dar a partida na cadeia. Assim, adotaremos um boto de partida provisrio,
de modo que, ao acionarmos tal boto de partida, consigamos ligar o rel auxiliar K1.

Com K1 sendo ligado, deveremos ter como resultado o inicio do primeiro passo de
movimento, que alias, no ser de apenas um movimento, mas sim, de dois movimentos, pois
avaliando mais uma vez a sequncia desejada, entendemos que os dois movimentos,
enclausurados entre os parntese, no caso, (A+ C+), devam ser iniciados do modo simultneo, de

AndreLLenz SENAI-SP NAI 2007-2009 2012 21

modo que o prximo movimento consequente, que C-, somente deve ser iniciado aps ter sido
atingido o fim de curso de ambos os movimentos anteriores (A+ C+).
Ns saberemos que os movimentos (A+ C+) atingiram os seus fins, quando ambos os
contatos, S2 (que detecta Cilindro A avanado) e S6 (que detecta Cilindro C avanado),
respectivamente, estiverem igualmente ligados.

Note que, apesar do cilindro A e do Cilindro C, iniciarem seus movimentos de avano

juntos, nada garante que eles os terminaro, tambm, juntos. Uma srie de fatores influencia
no tempo de excurso de um cilindro atuador, como, por exemplo, o comprimento do seu curso
de atuao e a sua fora, dentre outros.

Assim sendo, devermos corrigir a segunda linha da cadeia para receber no apenas um
contato, mas sim, dois contatos, em srie, para dar a partida desta linha (contatos S2 e S6):

Boto de
Partida
Provisrio

Fins de
curso de 2
movimentos
(A+ C+)

Agora, j sabemos que o ligamento do rel auxiliar K1, que corresponde ao primeiro
passo da cadeia, que dever provocar, concomitantemente, o avano do Cilindro A e tambm
Cilindro C neste momento, ou seja, K1 dever ligar ambos os solenoides de vlvulas Y1 e Y4.

Todavia, para maior agilidade de elaborao da implementao da soluo, pelo mtodo

da cadeia estacionaria, no convm, ainda, nos preocuparmos com os ligamentos e desligamentos
de solenoides de vlvulas. Faremos isso mais adiante, pois o que compensa agora, agilizar,
terminarmos o diagrama da cadeia, apenas imaginando, agora, qual ser a consequncia, que
este segundo passo de movimento, que deve ser disparado pelo ligamento do rel auxiliar K2, ir
causar.

Pela sequncia, neste segundo passo, teremos o movimento C- (recuo do cilindro C),
ento, o contato de fim de curso a ser atingido o S5, de modo que S5 dever ser assinalado para
dar a partida na prxima linha de comando da cadeia, ou seja, a 3 linha da comando.

Se prosseguirmos imaginando, neste terceiro passo, teremos o movimento B+ (avano

do cilindro B), ento, o contato de fim de curso a ser atingido o S4, de modo que S4 devera ser
assinalado de modo a dar a partida na prxima linha de comando da cadeia, 4 linha da cadeia.

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 Neste quarto passo, onde temos o movimento A- (recuo do cilindro A), ento, o contato
de fim de curso a ser atingido o S1, de modo que S1 dever ser assinalado de modo a dar a
partida na 5 linha da cadeia.

E assim, sucessivamente, at completarmos toda a cadeia, contemplando toda a sequncia

definida, teremos como resultado a nomeao de todos os contados de partida de cada linha de
comando da cadeia:

Este comando perfeitamente factvel para implementao em um software de simulao

como o FluidSim e tambm para um Controlador Programvel qualquer. Todavia, bom
lembrarmos que, caso intencionemos implement-la com componentes fsicos discretos,
deveremos providenciar alguns rels auxiliares extra para proceder a multiplicao de contatos
dos sensores de fim de curso dos cilindros atuadores pois, a tecnologia utilizada, seja de rels
reed, de chaves de fim de curso mecnicas ou mesmo mesmo dos modernos sensores de campo
magntico, usualmente, oferecem apenas um nico contato para comutao e, como podemos
perceber, alguns contatos, como o caso do S3 e do S4, se repetem, ao menos duas vezes no
diagrama. Sensor
Magntico
No caso dos rels reed ou do
sensores de campo magntico mbolo
Magntico
(baseados em rel reed ou em rel de
estado slido), montam-se ims
permanentes sobre o anel do pisto do
cilindro pneumtico, sendo o sensor
ativado atravs da parede do cilindro,
de material no ferroso. A
aproximao do pisto em relao ao
sensor causa a comutao do sinal de
sada do sensor.
O que importa, de fato, que, a implementao da cadeia estacionria, , sem sombra de
dvidas, muito mais rpida do que qualquer forma intuitiva de implementao. Agora que j
temos o comando da cadeia estacionria pronta, vamos, enfim, nos ater s questes dos
ligamentos e desligamentos dos solenoides de vlvulas, e obter o que chamaremos de diagrama
principal.

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Elaborando o Diagrama Principal:

Os solenoides de vlvulas, que na sua totalidade, so quatro: dois vlvula do cilindro

A (Y1 e Y2), um na vlvula do cilindro B (Y3) e
um na vlvula do cilindro C (Y4). Comecemos
dispondo as quatro bobinas relativas a esses
quatro solenoides no diagrama:

Em seguida, dispomos, um a um, passo a

passo, os contatos relativos aos rels auxiliares,
segundo a ordem da sequncia. Comeamos com o
primeiro passo, onde K1 deve ligar Y1 (para
realizar A+) e Y4 (para realizar C+),
concomitantemente:

Prosseguimos agora, olhando para o segundo

passo, onde K2 deve desligar Y4, para realizar C-.

Note que, no cilindro C o retorno por mola e

na vlvula associada a ele tambm, dai no
necessrio ligar nada, apenas desligar Y4. Note ainda
que, para ligar um solenoide usamos um contato do
tipo N.A. enquanto que, para desligarmos, usamos
um contato do tipo N.F.:

Prosseguindo, no terceiro passo onde K3 deve

ligar Y3, para realizar B+:

No quarto passo, onde K4 deve desligar Y1 e

tambm ligar Y2 (pois a vlvula duplo solenoide)
para realizar A-:

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 No quinto passo, onde K5 deve desligar Y3,
para realizar B-:

No sexto passo, onde K6 deve ligar

novamente Y3, para realizar B+:

E, finalmente, no stimo passo onde K7 deve

desligar mais uma vez, Y3, para realizar B-:

O ligamento do ltimo rel auxiliar da cadeia, o rel K8, no provoca movimento algum,
pois a sequncia terminou. Este ltimo passo, denominado FIM, serve, exclusivamente, para
produzir o desmonte de toda a cadeia, derrubando todos os rels auxiliares, num efeito
domin, do primeiro at o ultimo (que ele prprio), a fim de deixar a cadeia estacionria
pronta para iniciar um novo ciclo operacional.

Repare que, at aqui, obtivemos dois diagramas eltricos, o diagrama da cadeia em si, que
denominaremos Diagrama de Comando Parte 1 Cadeia Estacionria e o diagrama dos
acionamentos de solenoides de vlvulas, o qual denominaremos Diagrama Principal
Acionamento dos Solenoides de Vlvulas.

Nesta altura da elaborao da implementao, j nos possvel rodar a simulao do

programa FluidSim, a fim de se verificarmos a funcionalidade da automao implementada at
aqui. Para isso necessrio apenas que se complete a tela de edio de diagrama (onde j se
encontram os esses dois diagramas eltricos) com o diagrama eletropneumtico (aquele que foi
apresentado anteriormente, na pag. 18). O diagrama completo (at aqui) tem ento, o seguinte
aspecto:

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 Aps rodada a simulao e verificada a funcionalidade da implementao obtida, e tendo
observado que a sequncia se realiza corretamente, porm apenas uma nica vez e finaliza,
podemos agora partir para complementar a implementao com as duas partes que ainda nos
faltam:
O comando bimanual;
O contador de (5) ciclos executados.

Sobre o comando bimanual, a primeira coisa a ser pensada sobre a nulidade do

pressionamento de um dos botes aps 3s, caso o outro boto no seja tambm pressionado, a
tempo. Isso remete ao uso de rel temporizador. Precisaremos, na verdade, de dois rels
temporizadores, um para supervisionar tempo para cada boto do dispositivo bimanual.

O FluidSim dotado dos dois tipos bsicos de rels temporizadores:

Temporizador com Retardo na Desativao;

Temporizador com Retardo na Ativao.

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 A princpio, qualquer um deles nos servir, no entanto, temos que escolher, ento
comecemos com o rel temporizador com retardo na desativao (que , costumeiramente, o
menos utilizado), creio que por ser de mais difcil entendimento:

O rel temporizador com retardo na ATIVAO,

realiza a ATIVAO da sua sada, aps decorrido
um t, que se inicia com a ATIVAO da sua
entrada;

O rel temporizador com retardo na

DESATIVAO, realiza a DESATIVAO da sua
sada, aps decorrido um t, que se inicia com a
DESATIVAO da sua entrada; (ou seja, a lgica
invertida tanto na sada quanto na entrada).

J com vistas ao comando bimanual, o diagrama ao lado apresenta uma aplicao com
dois botes, B1 e B2, e dois rels temporizadores de retardo na desativao K9, K10, e ainda um
rel auxiliar, K11. A condio de repouso das entradas dos rels temporizadores ATIVADAS, o
que garantido pelos contatos N.F. dos 2 botes, B1 e B2. J, a condio de repouso das sadas
de tais temporizadores, , tambm, ATIVADAS, de modo que os dois contatos N.A. (um
associado ao rel K9 e o outro associado ao rel K10), que se encontram em srie com a bobina
no rel auxiliar K11, estaro fechados, quando em repouso. Assim, a condio inicial da bobina
do rel K11 energizada.

Se pressionarmos o boto B1, o contato N.F. de B1 abre e K9 d incio a contagem

de tempo (no caso, 3s). Se mantivermos o boto B1 pressionado por um tempo
maior que 3s, aps decorrido tal tempo, o temporizador K9 desativa a sua sada e o
contato N.A. associado a K9, que estava fechado, se abre, derrubando o rel K11.
Ao soltarmos o boto B1, tudo volta ao estado inicial (repouso);

Se pressionarmos o boto B2, o contato N.F. de B2 abre e K10 d incio a

contagem de tempo (tambm 3s). Se mantivermos o boto B2 pressionado por um
tempo maior que 3s, aps decorrido tal tempo, temporizador K10 desativa a sua
sada e o contato N.A. associado a K10, que estava fechado, se abre, derrubando
(tambm) o rel K11. Ao soltarmos o boto B2, tudo volta ao estado inicial
(repouso);

Concluso: o rel K11 s ser derrubado, se qualquer um dos dois botes, B1 ou

B2, for pressionado, por um tempo maior que 3s.

Agora faamos uma incrementao do circuito, de modo que ele fique assim, como
apresentada a seguir:

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 Analisando a linha de comando da bobina do rel
auxiliar K11, na condio de repouso, apesar de os contatos
N.A. de K9 e de K10, j se encontrarem previamente
fechados, agora o rel auxiliar K11 inicia denergizado, o que
garantido pela associao srie de dois contatos N.A., um
associado ao boto B1 e outro associado ao boto B2. Se
pressionarmos apenas um dos dois botes, seja B1 ou B2,
nada mais ocorrer a no ser o disparo do respectivo
temporizador, que retorna ao repouso assim que tal boto
solto.

A nica chance de ligarmos o rele K11 , mesmo,

pressionando os dois botes. Se pressionarmos
simultaneamente ambos os botes B1 e B2, seus contatos
N.A. tambm fecharo e, com isso, a bobina do rel K11
imediatamente energizada. Como existe um contato de selo
de K11, mesmo se mantivermos os botes pressionados, por
mais de 3s (o que faz abrir os contatos N.A. de K9 e de K10), o rel K11 permanecer com sua
bobina energizada, via o contato de selo K11. Todavia, para que a energizao da bobina de K11
ocorra, ambos os botes precisam ser pressionados, seja simultaneamente, ou seja com um
retardo no pressionamento de um boto para o outro, desde que tal retardo seja menor que 3s.
exatamente isso que se espera do COMANDO BIMANUAL especificado no exerccio, no
princpio.
Um detalhe importante sobre o comando bimanual,
com respeito a execuo da simulao no FluidSim. A
condio do acionamento manual de um comando
bimanual, no possvel de testar, a contento, no
simulador do FluidSim, no modo de execuo contnua,
pois s existe um ponteiro de mouse que pode fazer o papel
de apenas uma das mos de um virtual operador, no sendo
possvel simular duas mos. Para contornar tal problema,
porm, um macete pode ser realizado: Botes B1 e
B2 apenas
Usar botes B1 e B2 do tipo retentivos (ou seja B1 e p/ teste

B2 sero botes com trava) apenas para efeito de teste de

simulao, quando de fato, na verso final da
implementao, eles devero ser ambos, botes do tipo
acionamento de ao momentnea. Assim, na soluo final
os atuais botes B1 e B2, usados no teste, devero ser
eliminados (bypass) e os botes que se encontram logo
acima no diagrama e que esto, a princpio, sem uma legenda de nome (etiqueta), devero ser
renomeados para B1 e B2, respectivamente.

NOTA: Um dispositivo de comando bimanual um dispositivo de segurana (componente

de segurana). Ele fornece uma medida de proteo ao operador contra o alcance
de zonas perigosas durante situaes de perigo, pela localizao dos dispositivos

AndreLLenz SENAI-SP NAI 2007-2009 2012 28

 de atuao de comando em uma posio especfica. Para mquinas portteis deve
ser levado em considerao que a zona de perigo no estacionria.

Sugiro que consulte a Norma NBR 14152:1998, que especifica os requisitos de

segurana para um dispositivo de comando bimanual (real) e sua unidade lgica.

Prosseguindo, agora, podemos fazer a remoo do boto de partida provisrio, que

havamos colocado na primeira linha de comando da cadeia estacionria e substitu-lo por um
contato associado ao rel K11, que o rele que supervisiona a lgica do dispositivo bimanual, de
modo que este possa comandar a partida da cadeia:

O
Dispositivo
Bimanual
Comanda a
Partida da
Cadeia

J com as questes que envolvem o comando bimanual resolvidas, resta-nos, resolver a

questo do contador de eventos (o contador de (5) ciclos executados).

O FluidSim dispem de um rel contador, que opera em similaridade aos reais existentes.
Comecemos avaliando a seguinte implementao:

O contato N.A. de K8, refere-se, em associao, ao ltimo rel que utilizamos na nossa
cadeia estacionria. Esse contato, portanto, fechar apenas por um timo de tempo bastante curto,
mas o suficiente para nos gerar um pulso, cada vez que a cadeia estacionria atingir o se FIM.
Este o pulso que ser contado, por ser aplicado a entrada A1 do rel contador.

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 Assim como os rels contadores reais, o rel contador contador do FluidSim precisa ser,
previamente, posicionado (preset) a um certo valor, que ser o valor inicial para uma contagem
regressiva at zero.

Ao chegar a zero, o rele contador ativa a sua sada, podendo

manobrar contatos associados a ele. Uma considerao importante,
que o rel contador no retorna a posio de preposicionamento,
automaticamente, aps atingir o valor zero mas, ele passa, sim, a
ignorar pulsos aplicados a sua contagem quando est zerado, de modo
que devemos prover um pulso gerado pela sada do prprio rel
contador a sua entrada R1, de modo a for-lo ao preposicionamento,
como mostrado na figura ao lado:

Deste modo, o contador estar se reposicionando,

automaticamente, toda vez que a contagem atingir o valor zero, e a
operao de contagem se torna cclica.

Todavia, devemos nos lembrar, que o contador dever ser

reposicionado, tambm, a qualquer instante, em que venha a
ocorrer de o operador soltar uma das mos (ou ambas as mos)
do comando bimanual, durante a execuo dos cinco ciclos. Deste
modo, acrescentamos ao comando do reposicionamento do rel
contador, mais um contato do rel K11 que o rel que supervisiona
o comando bimanual. Como a funo exigida uma funo OU,
este contato dever ser acrescido em paralelo ao que j existente, s
que ele dever ser do tipo N.F., uma vez que, ao violarmos a
condio de segurana do dispositivo bimanual, o rele K11 levado
ao desligamento.

Por outro lado, quando os 5 ciclos se

executarem normalmente (com o operador mantendo
o tempo todo as duas mos sobre os botes B1 e B2),
o processo deve ser encerrado. Para que isso ocorra
podemos prover um contato do desligador do rel
contador que quebre o selo que mantm ligado o rel
de sada do comando bimanual: Desligamen
to Aps os
Devemos considerar ainda que, ao terminar o 5 ciclos
processo antes de terminar de executar os 5 ciclos Completos
completos, a cadeia estacionria deve ser
imediatamente terminada e reposicionada, com o
desligamento de todos os seus rels, independente do
passo em que ela se encontre, sem que seja necessrio
atingir o seu ltimo passo (FIM).

Repare que at aqui, um contato N.A. do rel

K11 tem sido usado com a finalidade de dar a partida

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no cadeia estacionria, ligando o rel K1, mas ele no capaz de provocar o desmonte e
reposicionamento da cadeia, devido ao contato de selo de K1. Assim, agora, faremos uma
modificao no diagrama da cadeia, de modo que tal contato continue provocando a partida da
cadeia, mas que tambm cause o desmonte a cadeia, quando for exigido.

Considere, para isso, que o rel K11 permanece ligado durante todo o tempo em que o
acionamento do dispositivo bimanual est sendo feito corretamente por parte do operador e que a
srie de 5 ciclos do processo est sendo executada. Assim, a linha de comando do rel K1 da
cadeia, de fato, no requer o contato de selo empregado e ele pode ser eliminado. Por elimin-lo,
atingimos o objetivo de desligar a cadeia, a qualquer tempo que seja necessrio.

Selo
Eliminado

Agora, o sistema de automao deve ser exaustivamente testado, com o intuito de se

identificar algum possvel erro de lgica, que faa com que algum detalhe especificado no texto
de requerimentos do exerccio, ainda no esteja sendo atendido.

Eu, por meu lado, testei exaustivamente, fazendo referncia a cada detalhe de
requerimento e, de fato, constatei uma, e apenas uma, inconsistncia:

Se a execuo dos 5 ciclos do processo interrompido, pelo operador, num momento em

que o cilindro A se encontra avanado, ele permanece avanado, e no recua, como requerido.

Isso ocorre pois o cilindro A de dupla ao e a sua vlvula de comando de duplo

solenoide, ou seja, se apenas retirarmos a energia do solenoide que causa o avano do cilindro, o
cilindro permanece avanado, pois a vlvula tambm permanece na posio em que se encontra.
por isso que diz-se que tal tipo de vlvula (duplo solenoide) possui caracterstica de
memria. Isso pode ser muito til em outras circunstncias, mas aqui um problema a mais, a
ser resolvido.

A soluo mais simples para resolver isso usar um contato N.F. do rel supervisor (K11)
para ligar o solenoide Y2 quando o processo cai. Isso fora o Cilindro A a recuar. Todavia a um
problema nisso tambm. A bobina do solenoide Y2 permanecera energizada, por tempo
indefinido, o que pode reduzir a vida til do solenoide, por expor a bobina a longo perodos de
energizamento, quando o sistema estiver energizado, porm com o processo parado.

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 Existem algumas estratgias que podemos adotar para superar isso, como o emprego de
(mais um) rel temporizador, que desligue Y2 depois de algum certo tempo. J, para efeito da
lgica da implementao, sem gastar componente extra algum, podemos condicionar o
ligamento forado de Y2 (por um contato de K11) , ao fato de o cilindro A efetivamente estar
avanado (com um contato de S2). Tanto o FluidSim, quanto componentes fsicos reais, podem
aceita isso normalmente. Todavia lembre-se sobre o alerta sobre a questo da necessidade da
multiplicao dos contatos de sensores de fim de curso, que j foi feita anteriormente.

A concluso a de que, a soluo para a inconformidade de um nico detalhe de

requerimento, que pode surgir ao final da elaborao de uma implementao, pode acabar sendo
sendo, to ou mais trabalhos, do que toda a elaborao da implementao em si.

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