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Modulo - Mecânica Clássica PDF
Modulo - Mecânica Clássica PDF
mecânica clássica
Marco Antônio dos Santos
Marcos Tadeu D'Azeredo Orlando
Vitória
2012
1
Presidente da República UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO
Dilma Rousseff
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Sistema Universidade Aberta do Brasil Maria Auxiliadora de Carvalho Corassa em Físca – EAD
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escrito, da Coordenação Acadêmica do Curso de Licenciatura em Física, na modalidade a distância.
2
3
a cinemátic
a da partícu
a cinemátic la e
a do sólido
6
3 9
ni ana
to
ca new
e c âni
m
mecânica na
formulação Hamiltoniana 97
r = P - O = xx + yŷ + zz eq. 1
Solução:
Chamando de r a coordenada polar radial da formiga, podemos es-
crever que, de acordo com a condição inicial, r = vt. Também de
acordo com a condição inicial podemos escrever que a coordenada
angular polar θ pode ser descrita por θ = wt. Tomando t em ambas
as relações e igualando os valores temos
r θ ⇒ θv = rw
=
v w
Solução:
Considere a figura abaixo
v
Mo = r x v r
P
o γ
Ṁo = ṙ x v + r x v = 0
Solução:
dv (1)
= - λv → v = voe-λt
dt
- voe-λt t
vo
dr = voe-λtdt → h = =- (e-λt - 1)
λ
0
λ
λh
→e =1-
-λt
vo
MQ = MP + c x (Q - P) eq. 3
Ai ci
ri r’i
MP
Q
P MQ
Figura 1
vA = vB + w x (A - B) eq. 4
LQ = LO + P x (Q - O) eq. 5
NQ = NO + F x (Q - O) eq. 6
onde agora é a soma das forças que faz o papel de coordenada livre.
Embora seja um mero exercício chegar às eq. 5 e 6, não existe um
caminho tão simples para mostrar que a eq.4 é válida. Para chegar
a ela usaremos um teorema do Cálculo Motorial, que não julgamos
conveniente demonstrar aqui, chamado de teorema discriminador (a
demonstração deste teorema, embora não seja complicada, pode ser
encontrada no livro Mecânica Vetorial, de L. P. M. Maia). A fim de
usar este resultado na próxima seção, vamos enunciá-lo aqui:
3. A Cinemática do Sólido
Do ponto de vista da Mecânica um corpo rígido, ou um sólido, é uma
distribuição contínua de massa com a propriedade, ou vínculo, de
que a distância entre quaisquer dois pontos deste permaneça cons-
tante no tempo. Assim, escolhendo A e B como dois pontos quais-
quer do sólido, teremos que
‖ A - B ‖ = constante no tempo.
Translação
O movimento puramente translacional é aquele em que o vetor que
liga dois pontos quaisquer do corpo rígido permanece eqüipolente a
um vetor fixo no referencial a partir do qual o movimento do corpo
é estudado. Portanto, podemos escrever que, para quaisquer A e B
pertencentes ao sólido em movimento translacional, temos:
A - B = constante no tempo.
B
rAB
A
rB
rA
0
R
Figura 2
rB = rA + rAB
vA = vB
aA = aB , q.e.d.
A
R ∆
Figura 3
P - A = α(B - A),
Ṗ - A = α(B - A) + α(Ḃ - A)
z∆
S
0
y
θ
Figura 4
w=θ e α=θ
P
r
A
0
y
θ
x p
Figura 5
v = wρ eq. 8
que confere com aquilo que nossa intuição previa. Podemos, entre-
tanto, ir mais além se definirmos o vetor velocidade de rotação,
como usualmente se faz, como um vetor que possui como módulo a
velocidade angular w, a direção dada pelo eixo de rotação e o sen-
Figura 6
vP = w x rP eq. 9
vP = w × (P - O)
vQ = w × (Q - O)
vP - vQ = w × (P - O) - w × (Q - O) = w × (P - O - Q + O) = w × (P - Q)
Ou seja,
vP = vQ + w x (P - Q) eq. 10
que é a própria eq.4 acima. Então, pelo menos para o caso do mo-
vimento de rotação pura, acabamos de demonstrar que o campo
das velocidades de um sólido é um campo motorial, cuja coorde-
nada livre é a velocidade de rotação. O que também é verdade para
o movimento de translação pura, uma vez que neste caso w = 0 e
então a eq.10 se resume a vP = vQ.
Mas o que afirmar a respeito do movimento mais geral de um só-
lido, que não é nem bem uma translação nem bem uma rotação? Pode-
ríamos compreendê-lo como alguma combinação dos dois? A resposta
a esta questão foi dada por Euler em 1752, mais de um século antes do
trabalho de Clifford, e portanto, sem a facilidade do Cálculo Motorial e
que vai ser aqui chamada de Teorema de Euler, que resolve de maneira
definitiva a questão central da Cinemática do Corpo Rígido:
Teorema de Euler: O movimento mais geral possível de um sistema
rígido pode sempre ser pensado como constituído, em cada data t, pela
superposição de dois movimentos rígidos simples: um de translação e
outro de rotação. O movimento de translação poderá ser caracterizado,
na data t, em geral, por uma qualquer dentre uma infinidade de pos-
síveis velocidades, enquanto que o movimento de rotação é caracteri-
zado, na data t, por uma, e somente uma, velocidade de rotação.
Demonstração: Sejam A e B dois pontos quaisquer de um corpo
rígido. Podemos afirmar então que
Ȧ . û = Ḃ . û
Ou melhor,
vA . û = vB . û
vA = vB + w x (A - B) eq. 11
dg ∂g
= +wxg eq. 12
dt ∂t
R’
Figura 7
x̂ = A - O,
= Ȧ -
= vA - vO
x=wxx eq. 13
y=wxy eq. 14
z=wxz eq. 15
g = g1 x̂ + g2 ŷ + g3ẑ
dg
= g = g1x + g1x + g2y + g2y + g3z + g3z
dt
P
r z
R
0 R
x
R0 y
0’
R’
R = Ro + r eq. 16
Ṙ = ṘO + r ̇
V = Vo + v + w x r eq. 17
V̇ = V̇ O + v̇ + ẇ × r + w × r ̇
A = AO + a + w × v + ẇ × r + w × v + w × (w × r)
A = a + AO + w × (w × r) + ẇ × r + 2w × v eq. 18
Exemplos
4) Uma partícula se move no interior de um tubo rígido e retilí-
neo, com velocidade escalar, relativa ao tubo, constante e igual a
μ, enquanto o tubo gira, num plano α, com velocidade angular, re-
lativa ao plano, constante e igual a w. Sabendo que na data esco-
lhida como inicial a partícula estava passando no ponto O do tubo,
ponto este que é fixo em relação ao plano α, utilize a técnica de
mudança de referenciais e calcule numa data genérica t: 1) a velo-
cidade da partícula em relação ao plano; 2) a aceleração da partí-
cula em relação ao plano.
V
y’
Vtr
x
y v
θ
x’
0
Figura 9
x
y’
Vtr
y V
ω v λ
θ
x’
0
Figura 10
Solução:
No sistema Oxyz temos que, mantendo coerência com a notação ado-
tada neste texto, a primeira parte da questão está respondida assim:
V = VO + v + w × r = -λwcotθcscθx̂ + λwcscθŷ
A
S
R1
R2
Figura11
Solução
Sejam ∂⁄∂t e d⁄dt as derivadas temporais relativas a R1 e R2 , respec-
tivamente. Sejam os pontos A e B do sólido, e em nossa notação fica
claro que podemos escrever
∂⁄∂t (A - B) = vA - vB = w1 × (A - B) i
d⁄dt (A - B) = VA - VB = w2 × (A - B) ii
w2 = w1 + w12
P2
P1
P
V
T
N
0
x
ω
y ζ
Δ h I H
0 x
H O Vo
R θ
R
O
ωTC
ωDT
θ
Lei II – A soma das forças que atuam sobre uma partícula é igual à
derivada temporal do seu momentum linear.
ΣF=ṗ eq. 1
dp d(mv) dm dv
ΣF= dt
=
dt
=
dt
v+m
dt
Σ F = ma eq. 2
Lei III – Sempre que uma partícula, 1, estiver exercendo uma força
sobre uma outra, 2, esta outra estará, também, reciprocamente, exer-
cendo uma força sobre a partícula 1, e tais forças terão, sempre, nor-
mas iguais, mesma direção e sentidos opostos.
Figura1
2. O Movimento e o Referencial
Vamos iniciar esta análise com o conceito de movimento de Newton
na elaboração de sua Teoria. Do ponto de vista de Newton existiria
um espaço absoluto, no qual estaria embebido todo o Universo, e em
relação ao qual haveria o que ele chamou de movimento absoluto
(ou verdadeiro). Newton estava convencido de que só teria sentido
falar em movimento em relação ao espaço absoluto, e sua teoria tra-
tava DESTE tipo de movimento. Vejamos em suas próprias palavras:
O espaço absoluto, em sua própria natureza, sem relação com
qualquer coisa externa,permanece sempre idêntico e imóvel. (Newton
– Principia, p. 6)
O movimento em relação a OUTROS referenciais, que se movem
em relação ao espaço absoluto, seria um movimento relativo (ou fic-
tício), do qual sua teoria não trataria. A fim de ilustrar melhor sua
concepção, no próprio Principia ele examina uma experiência céle-
bre, a experiência do balde d’água, em que mostra estar convencido
de que o movimento fictício não obedeceria seu tratamento teórico, e
portanto, suas leis não tratariam deste movimento. Em suas palavras:
Os efeitos que distinguem o movimento absoluto do movimento
relativo são as forças que agem sobre os corpos que giram, e que
tendem a afastá-los dos eixos de seus movimentos circulares. Pois
que, num movimento puramente relativo tais forças não existem, en-
quanto que num movimento circular verdadeiro e absoluto elas são
maiores, ou menores, de acordo com a intensidade do movimento.Se
um balde, suspenso por uma corda longa, for girado um grande nú-
mero de vezes sobre si mesmo, de forma que a corda fique bastante
mA = ∑Fint
Σ F = ma eq. 4
Forças de Interação
Basicamente, podemos separar as forças de interação em dois gran-
des grupos: as forças de contato e as forças de ação à distância. Como
forças de contato mais comuns temos as forças empurrar ou puxar
seja através de cordas, hastes, molas, superfícies, meios (viscosos),
etc. A cada uma delas cabe à experiência (como já dissemos ante-
riormente) a descrição mais detalhada de sua forma de ação. As for-
ças de atrito, por exemplo, dependem da natureza atômico-molecular
Peso
A força peso é a força que o planeta Terra exerce sobre os corpos na
proximidade de sua superfície. Na verdade, ela é uma aproximação
de uma força mais geral, que é a força de atração entre os corpos
que foi estudada em detalhes por Newton , e sua forma é dada na lei
(1) O movimento dos corpos celestes era, de Newton da gravitação universal. Esta lei diz que corpos se atraem
aparentemente, o grande problema que com uma força que depende dos valores de suas massas e também da
motivou Newton em seus estudos. Tal distância entre eles. É da seguinte forma esta dependência:
movimento já intrigava o homem e tinha
m1m2
importância vital desde a Antiguidade, F=G
r2
quando começou a se desenvolver a agri-
cultura. A contagem do tempo e das es- onde G é uma constante universal, m1 e m2 são os valores das mas-
tações eram problemas importantes, que sas dos corpos e r é a distância entre eles. Esta força tem a direção
se baseavam principalmente nestes mo- da reta que liga os dois corpos e é SEMPRE atrativa. Newton mos-
vimentos. Eram muitas as “teorias” que trou que esta força, que ocorre entre corpos como um pássaro e um
tratavam de explicar tais movimentos, a elefante, é a mesma que ocorre entre a Terra e a Lua, ou entre um
maioria delas de cunho místico ou reli- planeta e o Sol (1). Observe o que ocorre se calculamos o valor desta
gioso. A importância deste conhecimento força quando um dos corpos é o planeta Terra e o outro é uma mesa,
ficou muito maior na época de Newton, por exemplo, situada no nível do solo. Teremos:
em que as Grandes Navegações se tor-
mTm
navam mais e mais comuns, e os mapas F=G
R2
celestes eram de grande utilidade. Ao des-
cobrir que as mesmas leis que regem o onde agora mT é a massa da Terra, m é a massa da mesa, e R é a
movimento de uma maçã ao cair de uma distância entre os dois, que é igual ao raio da Terra. Se você con-
árvore também regem os movimentos dos sultar uma tabela verá que o raio da Terra é da ordem de 6 mil km,
planetas, Newton decifrou um grande ou 6 x 106 m. Note que o fato da mesa se encontrar no nível do
enigma para a Humanidade. solo, ou a bordo de um avião a 10 km de altura, não muda muito
P = mg
P = ma → -mgj = ma → a = -gj
Forças de Contato
Sempre que uma partícula se encontra em contato com uma su-
perfície, ela sofre uma interação com a superfície que possui duas
componentes distintas: uma componente perpendicular (ou nor-
mal) à superfície, que depende de quanto a partícula “empurra” a
superfície, e outra componente que é tangente à superfície, que de-
pende da natureza do atrito entre a partícula e a superfície. A assim
chamada força normal é uma reação (3a lei!) à força que a partícula
imprime sobre a superfície.
Fatr = μN
Forças Elásticas
As molas (ideais) produzem um tipo de força especial, chamada
força elástica, do seguinte tipo: quando uma mola se encontra des-
locada de sua posição natural, esta exerce uma força na direção de
seu comprimento, porém no sentido oposto à sua deformação, que
é proporcional ao comprimento deformado (comprimido ou alon-
gado). A constante de proporcionalidade é característica de cada
mola, e é chamada de constante elástica. Temos
F = -kx ,
Cordas
As cordas só produzem forças quando tensionadas, e estas forças
têm sempre a direção da própria corda. Em geral lidamos com cor-
das inextensíveis e de massa desprezíveis, aproximação válida num
curso inicial como o nosso, a fim de evitar dificuldades como um
comprimento variável, ou ter que tratar do movimento da corda.
Exemplos
1) Uma pequena esfera metálica é atirada verticalmente, de cima
para baixo, sobre a superfície de um lago. A esferazinha atravessa
essa superfície e continua a se mover no interior da água. Diz a ex-
periência que quando uma esfera se move no interior de um líquido,
este exerce sobre ela, além da força de Arquimedes (empuxo), uma
força de resistência ao avanço, R, força esta que é de sentido oposto
ao da velocidade v da esfera e de norma proporcional à dessa velo-
cidade. Sabendo que a densidade do material da esferazinha é igual
à da água do lago e que é igual a λ o fator de proporcionalidade que
figura na relação que existe entre ‖R‖ e ‖v‖, e sabendo, mais, que é
igual a v0 a norma da velocidade da esferazinha imediatamente após
ter atravessado a superfície da água do lago, calcule: 1) a velocidade
escalar da esferazinha em função de sua profundidade; 2) o tempo
transcorrido desde o instante em que a esferazinha atravessou a su-
perfície da água do lago até o instante em que ela atingiu um ponto
situado a uma profundidade h.
Solução
1) Como o movimento é unidimensional (vertical) vamos escolher um
eixo Ox vertical, solidário à Terra, com origem na superfície do lago, e
dirigido para baixo, para especificar a posição da esfera, como ilustra
a figura abaixo. Ali também estão indicadas as forças (de interação,
pois estamos supondo a Terra um referencial inercial)) que atuam so-
bre a esferazinha numa posição genérica do lago. Estas são: a força
peso P, a força de Arquimedes (empuxo) A, e a força R de resistência
ao avanço. Tendo em conta a segunda lei de Newton (eq.1, ∑F = ṗ ⇒
∑Fx = m ) e a figura podemos escrever imediatamente que:
P-A-R=m
-λv = mx eq. i
o
A
R
dv dv dx dv
x=v= = = v
dt dx dt dx
λx
v = vo - m eq. ii
-P = mẍ
O
P = GMm/x2
dv dv dx dv
x=v= = = v
dt dx dt dx
0 R+h dx
v0
vdv = -GM R x2 v0 = 2GMh / [R(R + h)]
Solução
1) Na figura abaixo está indicado o sistema de eixos cartesianos esco-
lhido, ligado à Terra, suposta o referencial inercial em questão: origem
coincidente com o centro da Terra, eixos Ox e Oy respectivamente
perpendicular e paralelo ao túnel. As forças de interação em ação são
apenas a força de atração gravitacional f e a força de reação vincular
normal n exercida pelas paredes do túnel. Tendo em conta então a se-
gunda lei de Newton (eq.1, ∑F = ṗ ∑Fy = m ) podemos escrever:
-fsinθ = my eq. i
n
R f
θ
0 x
sinθ = y / r
fsinθ = λy (λ = cte > 0)
f = λr
my + λy = 0 y + w2y = 0 eq. ii
Onde usamos
λ⁄m = w2
y = c1eiwt + c2e-iwt
y = Acoswt
T = �/w = � m/λ
Solução
Na figura estão representadas as forças (de interação) que atuam
sobre o bloco. Tais forças são: o peso P, exercida pela Terra; a tra-
ção T exercida pelo fio, e a reação vincular exercida pelo plano de
apoio, que já representamos, como é usual, decomposta em duas: a
normal N e a tangencial (força de atrito) A. [Escolhemos um sistema
de eixos cartesianos Oxy solidário à Terra, suposta um referencial
inercial, sendo Ox horizontal e Oy vertical e dirigido de baixo para
cima.] Queremos obter T como função de θ a fim de poder calcular
para qual valor de θ tem-se T = mínimo.
y
T
N θ
A
O
x
∑Fx = 0 Tcosθ - A = 0
∑F = 0
∑Fy = 0 Tsinθ + N - P = 0
T = µmg / 1 + µ2
Solução
1) Na figura estão representadas as forças (de interação) que atuam
sobre o bloco, numa data genérica t. Tais forças são apenas o seu pró-
prio peso P = Mg, força exercida pela Terra sobre o bloco, e a força T
exercida pela mola. Então, tendo em conta a segunda lei de Newton
(eq.1, ∑F = ṗ ⇒ ∑Fx = mẍ), podemos escrever imediatamente que:
mg - T = mẍ
O T
P
x
T = mg + kx
mẍ + kx = 0
T = 2� m / k
Forças Inerciais
Enquanto que as forças de interação são determinadas exclusivamente
pela experiência, as forças inerciais são definidas pelo estado de mo-
vimento do referencial em que se esteja relativo a um referencial iner-
cial. Por exemplo, a força inercial que existe em um referencial que
se encontra acelerado em relação a um referencial inercial com ace-
leração AO, mas em movimento puramente translacional (ou seja, w =
0) será apenas a força de Einstein, conforme definida anteriormente.
Outra característica muito interessante das forças inerciais é que estas
são de apenas quatro tipos. Quer dizer, o pior que pode acontecer, ou o
que a mais infeliz das escolhas de referencial pode acarretar, é adicio-
nar quatro forças extras àquelas consideradas por um observador em
um referencial inercial. Mas em geral, apenas uma ou duas das quatro
possíveis é adicionada. Vamos estudar detalhadamente:
Força de Einstein
N
T
A
Figura 2a
Figura 2b
T = mA
E = -mA
Força Centrífuga
Figura 3a Figura 3b
C = -mw ×(w × r)
R’T = mẇR
R’ = mA →
R’N = -mw2R
Figura 4
E* = -mẇ × r
Força de Coriolis
A quarta e última força inercial que iremos analisar é a única que de-
pende de a partícula estar se movimentando em relação ao observador
não-inercial, pois possui em sua expressão a velocidade v, relativa ao
referencial não inercial. Nossa análise, embora mais qualitativa, for-
necerá um caminho para compreender como esta força age. Para isto
considere um disco circular e horizontal, mais uma vez, girando com
velocidade w e agora com uma pequena esfera de massa que é lan-
çada, a partir do centro do disco, com uma velocidade horizontal V0
em direção a um ponto A na borda disco. Desprezando quaisquer ir-
regularidades ou atritos que possam perturbar o movimento da esfera,
vamos analisá-lo do ponto de vista de nossos observadores.
A observadora ligada ao referencial inercial observa a esfera sendo
lançada a partir do centro do disco com velocidade V0 (figura 5 a)
que não se altera ( a soma das forças que agem sobre a esfera, P e N,
é nula!) até que ela, após percorrer uma trajetória retilínea enquanto
o disco gira sob ela, alcança um ponto B diferente de A (figura 5 b).
A
0 V0
Figura 5a
ω A
B
0
Figura 5b
ω* A
0 v0
Figura 6a
ω* A
0
Figura 6b
C* = -2mw × v
A
0
v
C
B
Figura 7
Exemplo
6. Uma pequena esfera metálica pode se mover sem atrito no in-
terior de um tubo cilíndrico, de seção reta uniforme, que gira com
velocidade angular constante, w, em torno de um eixo vertical, ∆,
fixo em relação à Terra, suposta um referencial inercial. Sabendo
que o tubo forma com a vertical do lugar um ângulo θ, calcule em
que ponto do interior do tubo a esfera poderá ficar em equilíbrio,
relativamente ao próprio tubo.
T T
Y ∆ Y ∆
ω ω C
P P
θ θ
X X
r = (gcotθ) ⁄ (w2sinθ)
y2 = 2λx
z=0
λ = cte
Sabendo que x > 0 e que ẋ = α =cte, onde ẋ é a componente, em
relação ao eixo Ox, da velocidade da partícula, calcule a resultante
das forças que atuam sobre ela num ponto genérico de sua trajetória.
δ
h Y
D X
qi i = 1,...,n
qi + 1
t2
t1
qi
Figura 1
∂qi
qi ≡
∂t
L=T-V
L = L (q, q̇ ,t)
d ∂L ∂L
=
dt ∂qi ∂qi
i = 1,...,n eq. 1
F = -∇V
x2 + y2 = R2
y → R2 - x2
Exemplos
Vamos ilustrar a teoria exposta acima com alguns exemplos de si-
tuações simples em que usaremos o formalismo de Newton e o for-
malismo de Lagrange, a fim de que se possa apreciar também a
diferença de tratamentos matemáticos.
I - Vamos considerar inicialmente uma partícula de massa m sujeita
a uma força conservativa F num espaço tridimensional.
Newton:
∑F = ma
ẍ = Fx / m
ÿ = Fy / m
z = Fz / m
d ∂L ∂L
=
dt ∂qi ∂qi
∂L d ∂L ∂L
= mẋ ; = mẍ ; = ∂V / ∂x = Fx ∴ mẍ = Fx
∂ẋ dt ∂ẋ ∂x
∂L d ∂L ∂L
= mẏ ; = mÿ ; = ∂V / ∂y = Fy ∴ mÿ = Fy
∂ẏ dt ∂ẏ ∂y
∂L d ∂L ∂L
= mż ; = mz ; = ∂V / ∂z = Fz ∴ mz = Fz
∂ż dt ∂ż ∂z
0 X
Figura 2
Newton:
∑F = ma
ẍ = - k/m x
d ∂L ∂L
=
dt ∂qi ∂qi
T = ½ mẋ2 ; V = ½ kx2
L = ½ mẋ2 - ½ kx2
∂L d ∂L ∂L
= mẋ ; = mẍ ; = - kx ∴ mẍ = - kx
∂ẋ dt ∂ẋ ∂x
Figura 3
∑F = ma
Ou seja,
θ=0
T = m v2/r
r=R
d ∂L ∂L
=
dt ∂qi ∂qi
T = ½ mR2θ2 ; V = 0
L = ½ mR2θ2
∂L d ∂L ∂L
= mR2θ ; = mR2θ ; =0
∂θ dt ∂θ ∂θ
T
m
T
P M
P
x1 + x2 = cte
a1 = - a2
T - mg = ma1
T - Mg = ma2
T - mg = ma1
T - Mg = - Ma1
(M - m)
a1 = g
(M + m)
2Mm
T= g
(M + m)
x2 = cte - x1
Assim escrevemos
T = ½ (mẋ 21 + Mẋ 22 ) = ½ (m + M) ẋ 21
V = mgx1 + Mgx2 = mgx1 + Mg (cte - x1) = (m - M)gx1
L = ½ (m + M)ẋ 21 - (m - M)gx1
∂L d ∂L
= (m + M)ẋ1 → = (m + M)ẋ1
∂ẋ1 dt ∂ẋ1
∂L
= (M - m)g
∂x1
⇒ (m + M)ẋ1 = (M - m)g
ou seja,
(M - m)
a1 = g
(M + m)
a = (r̈ - r 2) r̂ + (2ṙ + r )
mr - mrθ2 = 0
Ft = 2mṙθ + mrθ
r = rw2
Ft = 2mwṙ
Lagrange:
Como o vínculo se expressa como = w = const. a coordenada
θ deve ser substituída por wt e a lagrangiana será função apenas da
coordenada radial. Temos:
∂L d ∂L ∂L
= mṙ ; = mr ; = mrw2 ;
∂ṙ dt ∂ṙ ∂r
r̈ = rw2
VI) Este é um bom exemplo de como uma situação que poderia ser
( na verdade é) bastante complicada para se resolver dentro do for-
malismo newtoniano pode ter uma solução simples no formalismo
de Lagrange. Deixaremos ao estudante o desafio de resolver pelo
formalismo newtoniano o sistema representado na figura abaixo,
que poderíamos bem chamar de máquina “envenenada” de Atwood:
x2
x1 m2
x3
m1
m3
Figura 7
x1 + x2 = const.
V = -g(m1x1 + m2x2 + m3 x3) + k/2 (x3 - x2- l)2 = -(m2 - m1)gx2 - m3gx3 + k/2 (x3 - x2- l)2
∂L d ∂L
= (m1 + m2)ẋ2 → = (m1 + m2)ẍ2
∂ẋ2 dt ∂ẋ2
∂L
= (m2 - m1)g + k(x3 - x2 - 1)
∂x2
∂L d ∂L
= m3ẋ3 → = m3x3
∂ẋ3 dt ∂ẋ3
∂L
= m3g - k(x3 - x2 - 1)
∂x3
Lagrangianas Equivalentes
Interessante notar que um sistema mecânico não possui uma lagran-
giana única, mas uma infinidade de lagrangianas equivalentes, no
sentido que geram as mesmas e corretas equações de movimento. Isto
se deve ao fato facilmente demonstrável que uma lagrangiana que
difere de outra pela adição de um termo que seja a derivada total de
QUALQUER função diferenciável das coordenadas e do tempo, gera
as mesmas equações de movimento:
∂L
pk = eq. i
dqk
Coordenadas Cíclicas
Chamamos de momento generalizado, ou momento conjugado, ou ainda
momento canonicamente conjugado à coordenada qk a quantidade
∂L
pk = eq. i
dqk
d ∂L
= 0
dt ∂qj
pj = constante
py = ∂L/∂ẏ = mẏ
y
θ1 l1
(x1, y1)
m1
l2
θ2
(x2, y2)
m2
x
m+M 2 m 2
L= ṙ + r + θ - gr (M - mcosθ)
2 2
r
θ
m
M
∂L
pn = eq. 1
∂qn
n
H (q, p, t) = ∑i = 1 piqi - L (q, p, t) eq. 2
∂L dq + ∂L dq + ∂L dt
dH = ∑ni = 1 (pidqi + qidpi) - ∑ni = 1 ∂q i ∂qi i ∂t eq. 3
i
dH = ∑ni = 1 ∂H ∂H ∂H
∂qi dqi + ∂pi dpi + ∂t dt eq. 5
∂H
qi =
∂pi
i = 1, ..., n. eq. 6
∂H
pi = -
∂qi
E ainda,
∂H ∂L
=- eq. 7
∂t ∂t
a) Escrevemos a lagrangiana;
b) Extraímos da equação 1 as velocidades em função dos p’s e q’s;
c) Escrevemos a hamiltoniana H (q, p, t) a partir da equação 2
usando o resultado do passo anterior para eliminar as velocidades.
Coordenadas cíclicas
A primeira delas se refere à questão das simetrias, que também
neste formalismo levam de maneira bastante clara às leis de con-
servação. Basta notar que a ausência de uma coordenada na ha-
miltoniana, qk , por exemplo, leva imediatamente à conservação do
momento canônico associado, pois a equação de Hamilton corres-
pondente nos informa que
∂L
ṗk = - eq. 8
∂qk
Parênteses de Poisson
Podemos escrever as equações canônicas de movimento em uma
roupagem bastante interessante e útil se definimos um novo objeto
chamado de parênteses de Poisson. Para isso, considere duas funções
de espaço de fase, f (q,p) e g (q,p). Chamamos de parênteses de Pois-
son entre f e g a estrutura
n ∂f ∂g - ∂f ∂g
{f, g} ≡ ∑ eq. 9
i=1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
dG n ∂G ∂G ∂G
=∑ q+ ṗ + eq. 10
dt i = 1 ∂qi i ∂pi i ∂t
dG n ∂G ∂H - ∂G ∂H ∂G
=∑ + eq. 11
dt i = 1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
Ou seja,
dG ∂G
= {G, H} + eq. 12
dt ∂t
Transformações Canônicas
Vamos por último analisar uma questão muito importante relativa
a transformações de simetria no formalismo canônico. As equações
de Lagrange são escritas em termos de coordenadas generalizadas,
o que as tornam independentes da escolha do sistema de coordena-
das, ou seja, invariantes sob a escolha de sistema de coordenadas.
Também no formalismo hamiltoniano existe uma invariância frente
à escolha de coordenadas do espaço de fase. Suponha, por exemplo,
que um sistema é descrito pelas coordenadas (q,p) com hamiltoniana
H (q,p). Estas coordenadas possuem a seguinte propriedade, também
chamada estrutura canônica, que pode ser facilmente verificada:
{qi, qk} = 0
{pi, pk} = 0 eq. 14
{qi, pk} = δik
{Qi, Qk} = 0
{Pi, Pk} = 0
{Qi, Pk} = δik
3) Exemplos
Como já informamos, vamos, na medida do possível, aproveitar os
exemplos tratados no Módulo anterior a fim de já partir de uma la-
grangiana e aplicar o formalismo hamiltoniano.
∂L
px = = mẋ → ẋ = px/m
∂ẋ
∂L
py = = mẏ → ẏ = py/m
∂ẏ
∂L
pz = = mż → ż = pz/m
∂ż
p 2x p 2y p 2z
H= + + + V (x, y, z)
2m 2m 2m
px
ẋ= ṗx = - ∂V/∂x
m
py
ẏ= ṗy = - ∂V/∂y
m
pz
ż= ṗz = - ∂V/∂z
m
ṗx -∂V/∂x
ẍ= = → mẍ = Fx
m m
ṗy -∂V/∂y
y= = → my = Fy
m m
ṗz -∂V/∂z
z= = → mz = Fz
m m
0 X
px = ∂L/∂ẋ = mẋ → ẋ = px⁄m
A hamiltoniana é
p 2x 1
H= + kx2
2m 2
px
ẋ=
m
ṗx = -kx
ṗx -kx
ẍ= = mẍ = -kx
m m
A hamiltoniana é
H = pθ - ½ mR2 2 = pθ2/2mR2
θ = pθ / mR2
ṗθ = 0
L = ½ (m + M)ẋ 21 + (M - m)gx1
p1 = (m + M)ẋ1
T
m
T
P M
P
ẋ1 = p1 ⁄ (m + M)
A hamiltoniana é
p21
H = p1ẋ1 - 1 (m + M)ẋ21 - (M - m)gx1 = - (M - m)gx1
2 2 (m +M)
p1
ẋ1 =
m +M
ṗ1 = (M - m)g
(m + M)ẍ1 = (M - m)g
L = ½ m(ṙ2 + r2w2)
O momento canônico é
pr = ∂L/∂ṙ = mṙ
ṙ = pr⁄m
A hamiltoniana corresponde a
p2
H = prṙ - 1 mṙ2 - 1 mr2w2 = r - 1 mr2w2
2 2 2m 2
p
ṙ = ∂H = r
∂pr m
ṗr = ∂H = mw2r
∂r
r̈ = rw2
x2
x1 m2
x3
m1
m3
∂L
p2 = = (m1 + m2)ẋ2
∂ẋ2
∂L
p3 = = m3ẋ3
∂ẋ3
ẋ2 = p2 / (m1 + m2)
ẋ3 = p3m3
H = p2ẋ2 + p3ẋ3 - ½ (m1 + m2)ẋ 22 - ½ m3ẋ 23 - (m2 - m1)gx2 + k/2 (x3 - x2 - l)2
p22 p23
H= + - (m2 + m1)gx2 - m3gx3 + k/2 (x3 + x2 + l)2
2 (m1 + m2) 2m3
p2
ẋ = ∂H =
∂p2 (m1 + m2)
p2
ẋ3 = ∂H =
∂p2 (m1 + m2)
ṗ2 = - ∂H = m3g - k(x3 + x2 - l)
∂x2
2) r = beλθ
4) 1) wh/cos2θ
2) wh x tanθ/cosθ
3) 2w2 h x sinθ/(cosθ)3
4) w2h x (1 + sinθ2) / (cosθ)3
6) vA = 3/2 x vC
vB = 2 x vC
vD = 5/4 x vC
7) Demonstração
8) vC = wr
9) 1) vC = wr
2) = vC/R-r = wr/R-r
10) vC = vR/R-r
11) wDG = 7rot/dia e cosφ = 2 7/7
12) 1) wb
2) v2 + w2b2
3) Zero
4) b w4 + α2
5) 2wv
6) w4b2 + α2b2 + 4w2v2 + 4wbαv
Módulo II
1) Arc tanA/g
2) O do centro.
4) F = - mα2λ2 / y3 x ŷ
5) Demonstrar
6) 1) mẍ + λẋ = 0
mÿ + λẏ = -mg
2) τ = m/λ x ln(1 + λv0senθ⁄mg)
7) 1) x = Acoswt, sendo w2 = k/m e a data inicial, t = 0, tal que x
(0) = A e ẋ(0) = 0;
3) v ≡ ẋ = -wAsenwt
8) 2) τ = 2π m⁄k
9) ‖A‖ = 5,5m⁄s2
Módulo III
1) L = ½ m(ẋ2 + ẏ2+ ż2) - V( (x2 + y2 + z2))
L = ½ m(ṙ2 + r2 2 + r2φ2sen2θ) - V(r)
O sistema esférico simplifica a forma das equações de movimento
e possui uma coordenada cíclica.
(m1 + m2) 2 2 m2 2 2
4) L = l 1θ1 + l θ + m2l1l2θ1θ2cos(θ1- θ2)
2 2 2 2
+ (m1 + m2)gl1cosθ1 + m2gl2cosθ2
Módulo IV
1 p2 p2
1) H = prṙ + pθθ + pφφ - L = 2m p 2r + r2 + r2sen2θ + V (r)
θ φ
p p p
ṙ = - ∂H = mr , θ = ∂H = θ2 , φ = ∂H = 2 φ 2
∂pr ∂pθ mr ∂pφ mr sen θ
p2 pφ2 dV , ṗ = - ∂H = pφ cotgθ , ṗ = - ∂H = 0
2
ṗr = - ∂H = θ3 + 2 -
∂pr rm mr sen θ dr
3 θ
∂θ mr2sen2θ φ
∂φ
p2
2) H = pαα - L = 2ml2 + mglsenα
α
pα
α=
ml2
ṗα = -mglcosα
p2
4) H = prṙ - L = 2mr - 12 mw2r2 + mgrsenwt
pr
ṙ=
m
ṗr = mw2r - mgsenwt
p2 p2
5) H = 2 (m +r M) + 2mrθ 2 + gr(M - mcosθ)
pr
ṙ=
(m + M)
p2
ṗr = θ3 - g(M - mcosθ)
mr
p
θ = θ2
mr
ṗθ = - mgrsenθ
z p
0
y
Figura 1
r = xx̂ + yŷ + zẑ
Eq.A1
v = ẋx̂ + ẏŷ + żẑ
a = ẍx̂ + ÿŷ+ z̈ ẑ
Eq.A2
Eq.A3
Ou seja, as componentes vx, vy, vz, ax, ay e az, dos vetores v e a , são
respectivamente vx = ẋ, vy = ẏ, vz = ż, ax = ẍ, ay = ÿ , az = z̈ .
y
P
ŷ
θ
0 x x
Figura 2
r = rr̂
Eq.A4
v = ṙ = ṙr̂ + r
Vamos investigar quem é o vetor ∂r̂ /∂θ. Para isso vamos escrever
os unitários polares na base cartesiana:
v = ṙr̂ + r
Eq.A7
a = v̇ = r̈ r̂ + ṙr̂ + (ṙ + rθ) + r
vr = ṙ
vθ = r
Eq.A9
ar = r̈ - r 2
aθ = 2ṙ + rθ
Eq.A10
z
z
ρ φ
P ρ
z
x φ
Figura 3
Polares Cilíndricas
ρ
r
r= r= r
0
z
ρ
ṙ
v= v = ρφ
rθ
ż
ρ - ρφ2
r - rθ2
a= a = 2ρφ + ρφ
2ṙθ + rθ
z
r = ρρ + zẑ
Eq.A11
v = ρρ + ρφφ + zẑ
Eq.A12
Eq.A13
r eθ
θ
x2
ø
Figura 4
r = rr̂
Eq.A14
∂r ∂r
r = sinθcosφx + sinθsinφy + cosθz ∂θ = θ ; ∂φ = sinθφ
∂θ = -r ; ∂θ
θ = cosθcosφx + cosθsinφy - sinθz ∂θ ∂φ = sinθφ
φ = -sinφx + cosφy ∂φ ∂φ
∂θ = 0 ; ∂φ = -sinθr - cosθθ
Eq.A15
v = ṙr̂ + r + rφsinθφ
Eq.A16
vr = r ̇
vθ = r
vφ = rφsin
Eq.A18
ar = r̈ - r 2 - rφ2sen2θ
aθ= 2ṙ + rθ -- rφ2sinθcosθ
aφ = rφsinθ + 2ṙφsinθ + 2r φcosθ
Eq.A19
vA = vB + g × (A - B)
eq.12
vA = vB + g × (A - B) ⇒ vA - vB = g × (A - B)
eq.a