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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ

DENNER PAGANOTI DE ALMEIDA

IGOR PRETTI SILVA
LUCAS DE PAULA SANTOS
LUIZ GUILHERME MENDES

RELATÓRIO FINAL SOBRE O PROJETO DO ROBÔ FARADAY

CURITIBA
2015
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DENNER PAGANOTI DE ALMEIDA

IGOR PRETTI SILVA
LUCAS DE PAULA SANTOS
LUIZ GUILHERME MENDES

RELATÓRIO FINAL SOBRE O PROJETO DO ROBÔ FARADAY

Trabalho de graduação apresentado à

disciplina de Engenharia e Sociedade I (TE200)
do curso de Engenharia Elétrica da
Universidade Federal do Paraná.

Professor: Dr. Ewaldo Luiz de Mattos Mehl.

CURITIBA
2015
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SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO...................................................................................................4
2 CARACTERIZAÇÃO DA EQUIPE.....................................................................5
3 DESCRIÇÃO TÉCNICA E DO CIRCUITO ELÉTRICO DO ROBÔ..................5
3.1 DESCRIÇÃO DO CIRCUITO ELÉTRICO...................................................7
4 DADOS DE DESEMPENHO DO ROBÔ...........................................................9
5 DESCRIÇÃO DAS FASES DA CONSTRUÇÃO DO FARADAY.....................10
6 CUSTOS TOTAL DO PROJETO E DO ROBÔ................................................11
7 RESULTADOS NA COMPETIÇÃO..................................................................13
8 CONCLUSÃO..................................................................................................15
REFERÊNCIAS..................................................................................................17
ANEXOS.............................................................................................................18
1 DESENHO AS-BUILT DO ROBÔ FARADAY...............................................19
2 ATAS SIMPLIFICADAS DE REUNIÕES......................................................23
2.1 ATA REFERENTE À ESCOLHA DO NOME DA EQUIPE......................23
2.2 ATA REFERENTE À DESISTÊNCIA DO PARTICIPANTE ARTHUR B.
NETO...........................................................................................................23
2.3 ATA REFERENTE À COMPRA DE MATERIAIS E SEPARAÇÃO DAS
PARTES DO RELATÓRIO INTERMEDIÁRIO.............................................23
2.4 ATA REFERENTE À CONSTRUÇÃO DO ROBÔ..................................24
2.5 ATA REFERENTE À MUDANÇA NO SISTEMA DE ALIMENTAÇÃO DO
ROBÔ...........................................................................................................25
3 CÓDIGO USADO PARA PROGRAMAR O ARDUÍNO....................................26
3.1 PSEUDO-CÓDIGO...................................................................................26
3.2 CÓDIGO....................................................................................................26
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1 INTRODUÇÃO

O relatório a ser desenvolvido traz as principais informações a respeito

do processo de desenvolvimento e construção do robô do projeto da disciplina
de Engenharia e Sociedade I. O objetivo do trabalho a seguir é descrever como
foi o andamento do projeto, descrevendo as fases que esse passou, como
também as decisões tomadas durante seu desenvolvimento.
Todas as ideias e conceitos apresentados nesse relatório derivam de um
intenso processo de pesquisa e aprendizado, desenvolvidos durante o primeiro
semestre letivo de 2015, tempo no qual o projeto Faraday foi projetado e
construído. Todas as especificações técnicas do robô, bem como as fases da
sua construção, serão apresentadas a seguir, além das dificuldades e soluções
propostas pela equipe.
As ideias que serão descritas foram consideradas satisfatórias, já que
seu emprego resultou num robô competitivo e dinâmico, que atendeu todas as
expectativas depositadas nesse trabalho.
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2 CARACTERIZAÇÃO DA EQUIPE

O nome da equipe é Faraday, em homenagem ao físico e químico

britânico Michael Faraday (1791-1867), um dos mais influentes cientistas da
história, com grande contribuição a área de eletromagnetismo, fenômenos de
eletricidade e eletroquímica.
A equipe é composta por quatro alunos:
-Denner Paganoti de Almeida - GRR20156015
-Igor Pretti Silva – GRR20152586
-Lucas de Paula Santos - GRR20150558
-Luiz Guilherme Mendes - GRR20152024.
O lema escolhido foi: ”No nosso campo o único fluxo é a vitória”.

FIGURA 1- LOGO QUE SERÁ USADO COMO

SÍMBOLO DA EQUIPE.
FONTE: IF PHYSICISTS HAD LOGOS/BUZZFEED.

3 DESCRIÇÃO TÉCNICA E DO CIRCUITO ELÉTRICO DO ROBÔ

Para a construção do Faraday foi utilizado um chassi de acrílico com

dimensões: 200 mm de comprimento, 150 mm de largura e 48 mm de altura.
Juntamente ao chassi foram acoplados 2 motores DC com tensão de trabalho
entre 3V e 12V, 2 fechos de alumínio, 1 roda de direção (roda boba), 2 fontes
para alimentação dos motores, 1 bateria alcalina de 9V, e 2 rodas de borracha
com 65 mm de diâmetro cada que serviram como rodas motrizes do robô. As
pilhas utilizadas são 8 AA de 1.5V para abastecimento dos motores.
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As características dos motores são DC, com tensão de trabalho entre 3V

e 12V, a velocidade do motor é de 120 RPM. Os dois motores possuem caixa
de redução (1:48) embutida, gerando um torque de 4.5 kgf/cm, tendo
dimensões de 64.2mm de comprimento, 22.5mm de largura e 18.8mm de altura
e pesando 30g, sendo feito parte em metal (motor) e parte em plástico (caixa
de redução e eixos).
Para alimentação dos dois motores foi utilizado um suporte com oito
pilhas, cada uma com tensão de 1,5V, ligadas em série, sendo o suficiente para
alimentar os dois motores do Faraday sem nenhuma troca durante a
competição.
Usou-se um sistema de alimentação separado dos motores para evitar
problemas causados por pico de energia.
A tensão da fonte externa de energia operável se encontra na faixa de
6V a 20V. Usou-se uma tensão de 7V a 12V, assim evitando a instabilidade da
placa caso a alimentação elétrica esteja abaixo de 7V, ou o superaquecimento
do potenciômetro, se fornecida tensão acima de 12V. Esse sistema foi com um
adaptador e uma bateria alcalina de 9V que fornece energia para o
funcionamento do controlador.
Para o circuito elétrico foi utilizado uma ponte H e um arduíno Leonardo,
cuja descrição está apresentada abaixo.
Ponte H: uma ligação específica com arduíno e tem uma diversidade de
material de referência disponível, a equipe utilizou o drive de potência
conhecido como ponte H L298, cuja principal função foi controlar o sentido de
rotação dos motores.
TABELA 1- ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS DA PONTE H
Tensão de Operação 4~35v
Chip ST L298N
Corrente de Operação máxima 2A por canal ou 4A máxima
Tensão lógica 5v
Corrente lógica 0~36mA
Potência Máxima 25W

Foi usado o arduíno Leonardo por ser open-source, ou seja, livre de

licença para uso, isso incentivou seu uso na realização de inúmeros projetos,
os quais puderam tornar referências para a construção do Faraday.
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Sua linguagem semelhante ao C foi outro ponto decisivo na sua escolha,

sendo a familiaridade do grupo com tal e sua facilidade de uso, pontos que
influenciaram sua presença no projeto, pensando principalmente na economia
de tempo no caso de erros de programação.
TABELA 2- ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS DO ARDUÍNO LEONARDO
Microcontrolador ATmega32u4
Voltagem operacional 5V
Voltagem de entrada (recomendada) 7-12V
Voltagem de entrada (limites) 6-20V
Pinos E/S digitais 20
Canais PWM 7
Canais de entrada analógica 12
Corrente CC por pino E/S 40 mA
Corrente CC para o pino 3,3V 50 mA
Velocidade de Clock 16 MHz

3.1 DESCRIÇÃO DO CIRCUITO ELÉTRICO

O circuito elétrico do robô foi montado de acordo com o diagrama de

blocos abaixo:

A parte central do circuito é o arduíno que, de acordo com os dados

FIGURA 2- DIAGRAMA DE BLOCOS DO CIRCUITO
recebidos do controle,
USADOenvia os dados correspondentes ao sentido de rotação
NO FARADAY.

dos motores para a ponte H que aciona os motores direito e esquerdo.

Para a alimentação do circuito foram usados pack de 8 pilhas de 1,5V
para os motores e para a ponte H , totalizando 12V, e outra bateria de 9V para
o arduíno. Para a alimentação do controle, foi usada uma das saídas de 5V do
arduíno.
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O controle do robô foi feito com quatro botões, uma caixa plástica e um
cabo com cinco vias. A distribuição dos botões foi feita para proporcionar maior
conforto ao piloto do robô e é mostrada na figura abaixo:

O controle foi conectado ao arduíno usando quatro resistores pull-up

para cada botão, dessa forma a entrada digital quando o botão está em
repouso, fica em nível lógico “1” e quando o botão é pressiona vai para nível
lógico “0”. A figura abaixo mostra o esquema de ligação dos botões do controle
com o arduíno. FIGURA 3- DISTRIBUIÇÃO DOS BOTÕES NO CONTROLE.
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FIGURA 4- LIGAÇÃO DOS BOTÕES DO CONTROLE COM O

ARDUÍNO.

Para facilitar a ligação dos resistores com o arduíno, a equipe projetou a

placa de circuito impresso abaixo, usando o software Proteus.

Como já dito acima, para

FIGURA 5- PROJETO DA PLACA DE
controlar os motores foiCIRCUITO.
usado um driver Ponte H L298N, que foi conectada ao
motor de acordo com o esquema abaixo:
 10

FIGURA 6- LIGAÇÃO PONTE H-ARDUÍNO.

4 DADOS DE DESEMPENHO DO ROBÔ

Segundo medições feitas com o aplicativo Velocímetro: Speed Gun, da

Smart Tools Co., disponível para download na Google Play (endereço para
download: https://play.google.com/store/apps/details?id=kr.sira.speed&hl=pt_
BR), foi possível constatar de maneira aproximada a real velocidade do robô.
Todas as medições foram realizadas seguindo as instruções do aplicativo, que
pede ao usuário que fique a uma distância de 20 metros do objeto a ser
medido, e que fique focado em tal por no mínimo 10 segundos. As medições
constataram as seguintes medidas:
Velocidade máxima à frente: O aplicativo retornou o resultado de 0.19
m/s (0.70 km/h), foram realizadas três medições e ambas retornaram
resultados sem nenhuma discrepância.
Velocidade máxima à ré: O aplicativo retornou o resultado de 0.18 m/s
(0.65 km/h), também foram realizadas três medições e ambas retornaram
resultados sem nenhuma discrepância.
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Raio de giro mínimo: Baseando-se no comprimento do robô, tem-se o

resultado de 0,20 m.
5 DESCRIÇÃO DAS FASES DA CONSTRUÇÃO DO FARADAY

Inicialmente a equipe não tinha ideia em como montar um robô, fato

devido principalmente a nenhuma experiência dos integrantes na área. Mas
após algum trabalho de pesquisa em blogs e canais do Youtube, chegou-se a
um modelo inicial que sofreu poucas modificações até o projeto aqui
apresentado. Também contou-se com a ajuda e consultoria do ex-integrante do
Yapira e ex-aluno do DELT Fagner Lyra, que através de sua vasta experiência
no assunto ajudou no planejamento e execução do projeto.
O primeiro passo foi a definição de quais componentes seriam usados
no robô, decidiu-se por construí-lo sobre um chassi já disponível ao invés de
confeccionar tal, já que apresentava um custo-benefício melhor para a equipe.
Nessa fase, houve a dúvida entre escolher um chassi de quatro rodas (sendo
duas motrizes) e quatro motores ou um de três rodas (sendo duas motrizes e
uma roda “boba”) e dois motores, decidiu-se então pela escolha da segunda
opção, por apresentar um preço mais acessível, cerca de R$ 100,00 de
diferença da primeira. Nessa fase decidiu-se usar o arduíno como
microcontrolador e juntamente com esse uma ponte H L298 para controle da
rotação dos motores. Outro desafio nessa etapa foi a escolha de um controle
para o robô, que nesse momento foi optado por adaptar um joystick de
PlayStation 2.
Finalizada a parte de concepção inicial do projeto, houve a compra dos
materiais necessários para a confecção do Faraday. Nessa fase optou-se pela
mudança do controle, os integrantes consideraram demasiado complexo a
adaptação do joystick de PlayStation 2, e a própria equipe acabou
confeccionando um controle para robô, tendo esse as funções de
movimentação para frente, direita, esquerda e ré. Como já dito acima,
manteve-se o chassi de três rodas, o arduíno e a ponte H L298, além de ter-se
adquirido dois adaptadores de baterias alcalinas de 9 V e uma fonte para
quatro pilhas.
 12

A terceira fase do projeto foi a montagem, sendo essa considerada o

momento mais difícil pela equipe. Nesse momento a ajuda do Fagner Lyra foi
de grande valia, já que através de suas instruções, dicas e ajuda foi possível
construir o robô. Mesmo sendo um período de certa dificuldade, essa fase foi
considerada a mais agregadora de conhecimentos, pois nela foi possível
aprender certos tópicos relacionados a eletrônica, sendo tal desconhecido até
então pelos integrantes. Optou-se por utilizar fontes de alimentação
independentes para o arduíno e para os motores, num primeiro momento tinha-
se decidido por alimentar o microcontrolador com uma bateria de 9 V e os
motores com uma fonte de alimentação de quatro pilhas alcalinas de 1.5 V
cada, mas durante a montagem houve uma mudança para que ambos motores
e arduíno usassem uma bateria de 9 V cada.
A quarta fase foi a validação do robô, onde o projeto foi considerado
dentro das normas e padrões estabelecidos para o campeonato. Somente foi
atentado à equipe pelo professor a questão da bateria de 9 V para alimentação
dos motores, sendo que tal seria insuficiente para aguentar o tempo de partida.
Assim, decidiu-se voltar ao projeto inicial e usar a fonte de alimentação por
pilhas, mas ao invés de utilizar-se de apenas uma fonte de quatro pilhas,
utilizou-se duas, totalizando oito para a alimentação dos dois motores. O último
problema que surgiu nessa fase foi a questão da proteção do robô, havia-se
encomendado uma proteção feita de chapas de alumínio, mas devido a atrasos
do contratado essa só poderia ser entregue depois da competição. Assim
decidiu-se por criar uma proteção de papelão reforçado feita pela própria
equipe, que após alguns testes provou ser resistente aos impactos decorrentes
durante as partidas.
Com isso houve a finalização do projeto, sendo que a equipe ficou muito
satisfeita com o resultado até então alcançado. Mesmo com uma série de
empecilhos durante o planejamento do Faraday, chegou-se a um robô que
cumpria o necessário para participar da competição.

6 CUSTOS TOTAL DO PROJETO E DO ROBÔ

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Os custos referentes ao robô referem-se somente aos componentes

utilizados na versão final do mesmo, ou seja, as peças que foram utilizadas no
robô usado para competir. Na tabela abaixo não consta nenhum material que
foi utilizado e depois descartado pela equipe até se chegar à versão final.

TABELA 3- CUSTOS REFERENTES AO ROBÔ.

Peças Preço
Chassi de acrílico, acompanhado de:
 2 Motores DC
 2 Rodas de borracha
 1 Roda boba
 2 Discos de encoder
 1 Suporte de 4 pilhas R$ 99,90
 1 Jogo de parafuso

Placa Arduino Leonardo R$ 69,90

Ponte H R$ 26,90
Adaptador de bateria 9V R$ 3,00
Suporte para 8 pilhas AA R$ 5,00
8 pilhas AA R$ 12,00
5 metros de Cabo Tipo Manga R$ 9,05
Caixa para Controle R$ 8,00
4 Botões para Controle R$ 4,00
Total R$ 237,75

Os custos do projeto se referem a todos os custos que a equipe teve de

arcar, incluindo peças que tiveram de ser descartadas durante o projeto. As
duas baterias de 9V, a cola quente, os resistores e o papelão usado na
proteção do robô não precisaram ser comprados, pois a equipe já possuía-os.
Mas para motivos de consulta estima-se que tudo isso teria custado
aproximadamente R$ 17,00. Abaixo segue a tabela referente aos custos totais
do projeto:
 14

TABELA 4- CUSTOS REFERENTES AO PROJETO.

Gastos Referentes ao Projeto

Componentes Quantidade Preço total

Chassi de acrílico, acompanhado de:

• 2 Motores DC
• 2 Rodas de borracha
1 un. R$ 99,90
• 1 Roda boba
• 2 Discos de encoder
• 1 Suporte de 4 pilhas
• 1 Jogo de parafuso
Placa Arduino Leonardo 1 un. R$ 69,90
Ponte H 1 un. R$ 26,90
Adaptador de Bateria 9V 2 un. R$ 6,00
Suporte para 8 pilhas AA 1 un. R$ 5,00
Pilhas AA 8 un. R$ 12,00
Cabo tipo Manga 5 metros R$ 9,05
Caixa para Controle 1 un. R$ 8,00
Botões para controle 4 un. R$ 4,00
Total R$ 240,75
Gastos Adjacentes
Passagens de Ônibus 6 passagens R$ 21,00
Impressão de Adesivos 1 un. R$ 3,50
Spray 1 un. R$ 10,00
Fretes R$ 29,85
Total R$ 64,35
Total Geral R$ 305,10
*Se adicionado os componentes que a equipe já possuía o total é de R$ 322,10.

7 RESULTADOS NA COMPETIÇÃO

A competição foi realizada no dia 02 de julho de 2015, tendo início às

15h30min. A equipe Faraday participava do grupo B da disputa, juntamente
com as equipes Gesum, Pipipitchu e Limitless. No total, o robô participou de
cinco jogos e acabou ficando em terceiro lugar no torneio.
 15

Na fase de grupos foram realizados três jogos entre as quatro equipes

participantes da chave. O Faraday acabou ganhando dois jogos e perdendo
um, se classificando em primeiro lugar no grupo (houve empate em todos os
quesitos com a equipe Pipipitchu, sendo que tal colocação foi decidida por
sorteio realizado pelo professor). Os resultados dessa fase seguem abaixo:
Gesum 4 X 2 Faraday
Faraday 15 X 0 Limitless
Faraday 3 X 2 Pipipitchu

Após a classificação como primeiro lugar do grupo, a equipe disputaria

mais dois jogos contra o segundo e primeiro lugares do grupo A. Tais equipes
eram, respectivamente, Peladeiro e Robotech. Os resultados foram:
Faraday 13 X 2 Peladeiro
Robotech 8 X 2 Faraday

Nessa última fase o robô apresentou seu único problema durante a

competição, no jogo contra a equipe Robotech, devido a fortes choques entre
os robôs, um dos motores parou de funcionar a poucos minutos do fim do jogo,
fazendo com que a equipe não pudesse jogar até o fim da partida. Essa foi a
única dificuldade técnica encontrada no dia da competição, que poderia ser
resolvida se a proteção do robô fosse feita de um material mais resistente aos
choques. Mas, se fosse utilizado um material mais forte para a proteção, o robô
ficaria mais pesado e consequentemente deveriam ser utilizados motores com
maior capacidade de trabalho para que o Faraday mantivesse a mesma
capacidade de jogo.
O desempenho do robô agradou consideravelmente a equipe, que
avaliou os resultados na competição como positivo, chegando a alcançar uma
posição que não era esperada pelos integrantes.
 16

8 CONCLUSÃO

Apesar de uma certa desconfiança inicial quanto a possibilidade de

conclusão do trabalho, foi possível ver que a partir de um processo de
planejamento e pesquisa esse seria possível. Mesmo com a dificuldade
relacionada a tópicos de eletrônica, a construção do Faraday decorreu bem e
sem grandes dificuldades.

Acredita-se que o planejamento foi essencial para o sucesso do projeto,

pois desde o começo a equipe estipulou prazos a serem cumpridos, que
sempre foram tratados com rigor pelos integrantes, e um valor limite para o
projeto, que também foi respeitado. O intercâmbio de informações com outros
alunos do curso que estavam também fazendo o projeto ou já o tinha feito em
anos anteriores, foi parte importante do processo de desenvolvimento e
construção do Faraday, pois através da troca de experiências foi possível tomar
conhecimento de problemas futuros, e adiantar solução.

Um ponto que agradou muito a equipe foi a aprendizagem de certos

conceitos da eletrônica, os quais eram desconhecidos por todos no início do
trabalho. Com todo trabalho de pesquisa e ajuda de conhecedores na área, foi
possível que os membros adquirissem certos conhecimentos, mesmo que
mínimos, em tal campo, o que foi considerado muito divertido e de grande valia
para estágios futuros da graduação.

Conclui-se também que tal trabalho torna-se uma simulação para a

futura vida profissional dos integrantes, onde através desse trabalho foi
possível conhecer a importância da pesquisa, do planejamento, do trabalho em
equipe, da colaboração e do intercâmbio de ideias no desenvolvimento de um
projeto, onde foi possível aprender que essas habilidades são fundamentais
para um bom engenheiro, desmitificando a ideia de que somente é necessário
ter conhecimento científico e aplicá-lo. Foi adquirido o senso de que um
engenheiro competente deve ter habilidade não somente no seu campo de
 17

formação, mas em outros vários campos do conhecimento fora desse,

principalmente no que se diz respeito ao planejamento e no aproveitamento do
material humano que se tem disponível.

Mesmo com uma certa aversão inicial por entrar num campo
desconhecido, no decorrer do desenvolvimento das atividades a equipe passou
a realmente gostar do trabalho, seja pelo seu tom desafiador ou pelos
conhecimentos adquiridos ao longo do processo. Tal projeto foi uma ótima
experiência para todos os integrantes, que concordam plenamente que o
projeto Faraday foi muito enriquecedor para a vida universitária e para a futura
carreira profissional.
 18

REFERÊNCIAS

CRIANDO um robô com Shield L293D e Arduíno. Disponível em:< http://www.

criandorobocomarduino.com/2014/10/caraut-v2-criando-um-robo-autonomo-
com.html>. Acesso em 27/04/2015.

KIT chassi com 3 rodas. Disponível em:<http://mecaloja.com/kit-chassi-3-

rodas.html>. Acesso em 27/04/2015.

MICHAEL Faraday. Disponível em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/

Michael_Faraday>. Acesso em 01/05/2015.

PONTE H. Disponível em: < http://www.filipeflop.com/pd-6b80a-driver-motor-

ponte-h-l298n.html>. Acesso em 01/05/2015.

ARDUÍNO Leonardo. Disponível em: < http://www.filipeflop.com/pd-6b80a-

driver-motor-ponte-h-l298n.html>. Acesso em 01/05/2015.

BRAGA, Newton C.. ROBCOM - Construa um robô de competição. Revista

Mecatrônica Fácil, ed.9, p.9-17, março 2003.

BRAGA, Newton C.. Competição de robôs utilizando o ROBCOM. Revista

Mecatrônica Fácil, ed.9, p.20-21, março 2003.

MULTILÓGICA SHOP. Guia Arduíno para iniciantes. Ed. 1, São Paulo, 2014.

PEDRO, Matheus Phellipe. Solidworks. Curitiba: COEM-JR., 2015, ed.1.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ, SISTEMA DE BIBLIOTECAS. Teses,

dissertações, monografias e trabalhos acadêmicos. Curitiba: Editora UFPR,
2000, Vol.2.
 19

ANEXOS
 20

1 DESENHO AS-BUILT DO ROBÔ FARADAY

FIGURA 7- VISTA LATERAL DO FARADAY.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.

FIGURA 8- VISTA TRASEIRA DO FARADAY.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.
 21

FIGURA 9- VISTA DIANTEIRA DO FARADAY.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.

FIGURA 10- VISTA INFERIOR DO FARADAY.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.
 22

FIGURA 11- VISTA SUPERIOR DO FARADAY.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.

FIGURA 12- VISTA 3D ISOMETRICA.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.
 23

FIGURA 13- VISTA 3D SUPERIOR.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.

FIGURA 13- VISTA 3D FRONTAL.

DESENHADO COM SOLIDWORKS 2013.
 24

2 ATAS SIMPLIFICADAS DE REUNIÕES

2.1 ATA REFERENTE À ESCOLHA DO NOME DA EQUIPE

Ao dia 17 de Abril de 2015, às vinte horas e 30 minutos, os integrantes

decidiram por unanimidade a escolha do nome FARADAY para ser usado como
nome da equipe. Decidiu-se por tal em homenagem ao físico e químico
britânico Michael Faraday, e sua importância na área do eletromagnetismo,
algo que foi achado condizente com o curso de Engenharia Elétrica.
Faziam-se presentes os integrantes: Denner Paganoti de Almeida, Igor
Pretti da Silva, Lucas de Paula Santos e Luiz Guilherme Mendes.

Curitiba, 17 de Abril de 2015.

2.2 ATA REFERENTE À DESISTÊNCIA DO PARTICIPANTE ARTHUR B. NETO

Ao dia 2 de Maio de 2015, a equipe FARADAY decidiu pela expulsão de

ARTHUR BISONI NETO do quadro de integrantes. Tal ação foi motivada por
esse nunca ter comparecido a nenhuma reunião ou encontro do grupo, não
colaborando em nada para o projeto. Aparentemente o mesmo é desistente do
curso, pois apresenta um grande número de faltas em aulas e não compareceu
para realizar algumas provas.
Faziam-se presentes os integrantes: Denner Paganoti de Almeida, Igor
Pretti da Silva, Lucas de Paula Santos e Luiz Guilherme Mendes.

Curitiba, 2 de Maio de 2015.

 25

2.3 ATA REFERENTE À COMPRA DE MATERIAIS E SEPARAÇÃO DAS

PARTES DO RELATÓRIO INTERMEDIÁRIO

Ao dia 2 de Maio de 2015, a equipe FARADAY decidiu que para a

confecção do robô Faraday será preciso adquirir: um chassi de 3 rodas e dois
motores, dois adaptadores de bateria alcalina, uma fonte para quatro pilhas e
uma ponte H L298, sendo todos componentes previamente orçados. Acorda-se
que cada participante irá contribuir com R$ 70,00 para a compra de tais
equipamentos.
Divide-se também a confecção do relatório intermediário do projeto da
seguinte forma:
-Denner Paganoti de Almeida fica responsável pelos tópicos: descrição dos
motores e dificuldades enfrentadas pela equipe. Delega-se também a
responsabilidade pela formatação do trabalho.
-Igor Pretti da Silva fica responsável pelo tópico: descrição do circuito elétrico
usado no robô. Delega-se também a responsabilidade da compra das peças
para a construção do projeto.
-Lucas de Paula Santos fica responsável pelos tópicos: caracterização da
equipe e peças e dimensões do robô.
-Luiz Guilherme Mendes fica responsável pelos tópico: descrição do sistema de
alimentação do robô.
Os tópicos: Introdução, Conclusão e Referências serão feitos em
conjunto pela equipe.
Faziam-se presentes os integrantes: Denner Paganoti de Almeida, Igor
Pretti da Silva, Lucas de Paula Santos e Luiz Guilherme Mendes.

Curitiba, 2 de Maio de 2015.

2.4 ATA REFERENTE À CONSTRUÇÃO DO ROBÔ.

Ao dia 11 de Junho de 2015, estipulou-se uma data para a construção

do robô, sendo essa marcada para o dia 20 de Junho de 2015. Todos os
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integrantes da equipe devem estar no endereço: Casa do Estudante

Universitário do Paraná, Rua Luíz Leão, 01 - Centro, Curitiba – PR. O
integrante Igor Pretti da Silva mora em tal endereço, e o processo de
montagem será realizado no seu apartamento. Estipula-se também a
participação do Sr. Fagner Lyra para auxiliar nas atividades, visto que esse tem
grande experiência na área.
Faziam-se presentes os integrantes: Denner Paganoti de Almeida, Igor Pretti
da Silva, Lucas de Paula Santos e Luiz Guilherme Mendes.

Curitiba, 11 de Junho de 2015.

2.5 ATA REFERENTE À MUDANÇA NO SISTEMA DE ALIMENTAÇÃO DO

ROBÔ.

Ao dia 25 de Junho de 2015, decidiu-se mudar o sistema de alimentação

dos motores do robô. Anteriormente esse era composto por uma bateria de 9 V,
que segundo orientações do Professor Dr. Ewaldo Mehl, não seria suficiente
para aguentar até o fim da competição. Observações dentro da equipe também
haviam atentado para tal. Assim, troca-se tal sistema para um formado por
duas fontes compostas de quatro pilhas cada, sendo cada uma dotada de 1,5
V.
Faziam-se presentes os integrantes: Denner Paganoti de Almeida, Igor
Pretti da Silva, Lucas de Paula Santos e Luiz Guilherme Mendes.

Curitiba, 25 de Junho de 2015.

 27

3 CÓDIGO USADO PARA PROGRAMAR O ARDUÍNO

3.1 PSEUDO-CÓDIGO

Após a equipe discutir qual a melhor estratégia para o controle, foi feito
um algorítimo descrito no pseudo-código abaixo:
-Se somente o “Botão Frente” for pressionado, então o robô vai para frente em
linha reta.
-Se somente o “Botão Trás” for pressionado, então o robô vai para trás em
linha reta.
-Se somente o “Botão Direita” for pressionado, então o robô gira no próprio eixo
no sentido horário.
-Se somente o “Botão Esquerda” for pressionado, então o robô gira no próprio
eixo no sentido anti-horário.
-Se somente o “Botão Frente” e “Botão Direita” forem pressionados, então o
robô vai para frente fazendo uma curva suave para a direita.
-Se somente o “Botão Frente” e “Botão Esquerda” forem pressionados, então o
robô vai para frente fazendo uma curva suave para a esquerda.
-Se somente o “Botão Trás” e “Botão Direita” forem pressionados, então o robô
vai para trás fazendo uma curva suave para a direita.
-Se somente o “Botão Trás” e “Botão Esquerda” forem pressionados, então o
robô vai para trás fazendo uma curva suave para a esquerda.
-Se nenhum botão for pressionado ou se forem pressionados de alguma forma
diferente das descritas acima, o robô fica parado.
 28

3.2 CÓDIGO

//Definições dos pinos de entrada e saída do arduíno.

#define IN1 3
#define IN2 4
#define IN3 5
#define IN4 6
#define ENA 7
#define ENB 2
#define BT1 9
#define BT2 10
#define BT3 11
#define BT4 12

void setup(){
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(BT1, INPUT);
pinMode(BT2, INPUT);
pinMode(BT3, INPUT);
pinMode(BT4, INPUT);

digitalWrite(ENA, HIGH);
digitalWrite(ENB, HIGH);
}

void loop(){
//LEITURA DOS BOTOES:

int d, e, f, t;
d = digitalRead(BT1);
e = digitalRead(BT2);
f = digitalRead(BT3);
t = digitalRead(BT4);

/*QUANDO O “BOTAO FRENTE" FOR PRESSIONADO:

ROBO ANDA PARA FRENTE */
 29

if(!f && t && d && e){

//Gira o Motor A para frente

digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN1, LOW);

//Gira o Motor B para frente

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

/*QUANDO O “BOTAO TRAS" FOR PRESSIONADO:

ROBO ANDA PARA TRAS */

else if(f && !t && d && e){

//Motor direito para tras

digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, HIGH);

//Gira o Motor B para tras

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

/*QUANDO O “BOTAO DIREITA" FOR PRESSIONADO:

ROBO GIRA NO PROPRIO EIXO NO SENTIDO HORARIO*/

else if(f && t && !d && e){

//Gira o Motor A para tras

digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, HIGH);

//Gira o Motor B para frente

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

/*QUANDO O “BOTAO ESQUERDA" FOR PRESSIONADO:

ROBO GIRA NO PROPRIO EIXO NO SENTIDO ANTI-HORARIO*/

else if(f && t && d && !e){

 30

//Gira o Motor A para frente

digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN1, LOW);

//Gira o Motor B para tras

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

/*QUANDO OS “BOTAO FRENTE" E “BOTAO DIREITA" FOREM

PRESSIONADOS:
ROBO ANDA PARA FRENTE FAZENDO UMA CURVA SUAVE PARA DIREITA
*/

else if(!f && t && !d && e){

//Motor A parado
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, LOW);

//Gira o Motor B para frente

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

/*QUANDO O “BOTAO FRENTE" e “BOTAO ESQUERDA" FOR

PRESSIONADO:
ROBO ANDA PARA FRENTE FAZENDO UMA CURVA SUAVE PARA A
ESQUERDA */

else if(!f && t && d && !e){

//Gira o Motor A para frente

digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN1, LOW);

//Motor B parado
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
 31

/*QUANDO OS “BOTAO TRAS" E “BOTAO DIREITA" FOREM

PRESSIONADOS:
ROBO ANDA PARA TRAS FAZENDO UMA CURVA SUAVE PARA DIREITA */

else if(f && !t && !d && e){

//Gira o Motor A para trás

digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, LOW);

//Motor B parado
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

/*QUANDO OS “BOTAO TRAS" E “BOTAO ESQUERDA" FOREM

PRESSIONADOS:
ROBO ANDA PARA TRAS FAZENDO UMA CURVA SUAVE PARA ESQUERDA
*/

else if(f && !t && d && !e){

//Motor A parado
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, HIGH);

//Gira o Motor B para tras

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

/*QUANDO NENHUM BOTAO FOR PRESSIONADO:

ROBO FICA PARADO */
else{

//Motor A parado
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);

//Motor B parado
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
}
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