13/04/2018 Como utilizar o sensor ultrasônico HC-SR04

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Vamos conhecer melhor o sensor ultrasônico HC-SR04, um sensor que pode ser
Shield LCD TouchScreen
utilizado como um detector de objetos ou na área de robótica um componente que TFT 2.4
pode ser usado para encontrar/evitar obstáculos ou corrigir rotas na movimentação
do robô.
Sensor de Vibracao
Esse sensor utiliza sinais ultrasônicos (40 Khz, acima da capacidade de audição do SW18010P

ouvido humano, que é de 20 Khz), para determinar a distância entre o sensor e o

obstáculo. Ele pode medir distâncias entre 2 cm e 4 m, com precisão de 3mm. Seu
ângulo de detecção é de aproximadamente 15 graus, segundo informações do
datasheet do sensor.
Comentários recentes

Pinagem e funcionamento do HC-SR04 Julio on Como utilizar o sensor

ultrasônico HC-SR04
O módulo possui 4 pinos : Vcc (alimentação 5V), Trigger, Echo e GND, sendo ideal
BUILDBOT on Configuração do módulo
para utilização em projetos compactos, já que consome apenas 15mA, se
bluetooth HC-06 com Arduino
adaptando bem à projetos que utilizam as placas e microcontroladores mais comuns
Rodrigo on Configuração do módulo
do mercado como Arduino, Raspberry e PIC. bluetooth HC-06 com Arduino

João Cláudio Caleffi on Como utilizar o

sensor ultrasônico HC-SR04

Daniel Fernandes on Configuração do

módulo bluetooth HC-06 com Arduino

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Seu funcionamento consiste basicamente em enviar um sinal que, ao atingir um oceano
objeto, volta para o sensor e com base nesse tempo entre o envio e recebimento, é
5 robôs curiosos e bizarros que você
calculada a distância entre o sensor e o objeto. não vai querer na sua casa

Analisando com mais detalhes esse processo de medição, que ocorre em 3 etapas: Acredite, este Drone pode salvar sua
vida!
1. É enviado um sinal com duração de 10 us (microsegundos) ao pino trigger,
Robôs de telepresença que podem
indicando que a medição terá início ajudar pessoas com deficiência

2. Automaticamente, o módulo envia 8 pulsos de 40 KHz e aguarda o retorno do

sinal pelo receptor Tags
3. Caso haja um retorno de sinal (em nível HIGH), determinamos a distância
android Arduino bionico
entre o sensor e o obstáculo utilizando a seguinte equação: Distancia = (pulso braço robótico Campus Party 2015
em nível alto x velocidade do som (340m/s) /2 casa cicurgia com robô Circuitar
CPBR8 Darpa drone
drones educação Espaço esteira
exoesqueleto falsificação google
A divisão por 2 é necessária já que estamos contando o tempo de ida e volta do
humanóide inteligência
sinal.
artificial LEGO microsoft
MIT monitoramento com drone movimento
A ilustração abaixo mostra, graficamente, esse processo :
MúsicaNASA natureza pernas
processamento de imagem
programação para crianças
promoção quadricoptero Rede

robótica robô robô

bombeiro robôs robôs autônomos
robô seguidor de linha tecnologia
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July 2015

June 2015
Utilização do HC-SR04 com Arduino
May 2015
A utilização mais comum do sensor ultrasônico HC-SR04 com o Arduino é na
April 2015
montagem de medidores de distância, onde o valor da distância é mostrado em um
display lcd ou mesmo no serial monitor do próprio Arduino. Dependendo do seu March 2015

projeto, você pode utilizar um Arduino Mini ou Arduino Micro e montar um medidor February 2015
de distância portátil, utilizando um circuito como esse, montado com um Arduino
January 2015
Uno:
December 2014

November 2014

October 2014

September 2014

August 2014
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June 2014

May 2014

April 2014

March 2014

February 2014

January 2014

September 2013

August 2013

July 2013
O programa para esse circuito utiliza a biblioteca Ultrasonic, que funciona muito
bem quando você precisa trabalhar com apenas um sensor HC-SR04 no seu May 2013

projeto. Você pode baixar a biblioteca Ultrasonic nesse link. Descompacte o arquivo April 2013
e coloque a pasta dentro da pasta libraries da IDE do seu Arduino. Em seguida,
March 2013
carregue o programa abaixo :
February 2013

1 //Programa : Teste HC-SR04 e biblioteca Ultrasonic January 2013

2 //Autor : Adilson Thomsen
3 December 2012
4 #include <Ultrasonic.h>
5 November 2012
6 //Define os pinos do Arduino ligados ao Trigger e Echo
7 #define PINO_TRG 7 July 2012
8 #define PINO_ECHO 6
9 June 2012
10 //Inicializa o sensor ultrasonico nos pinos especificados
11 Ultrasonic ultrasonic(PINO_TRG, PINO_ECHO);
12
13 void setup() Blogroll
14 {
15 //Inicializa a serial
16 Serial.begin(9600);
Discovery Tech
17 }
18
Phys
19 void loop()
20 {
21 //Variaveis para guardar os valores em News Scientist
22 //cm (cmSec) e polegadas (inMsec)
23 float cmMsec, inMsec; MIT News
24
25 //Le os valores do sensor ultrasonico Science Daily
26 long microsec = ultrasonic.timing();
27 //Atribui os valores em cm ou polegadas as variaveis
28 cmMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
29 inMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::IN);
30
31 //Mostra os valores na serial
32 Serial.print("Centimetros: ");
33 Serial.print(cmMsec);
34 Serial.print(" - Polegadas: ");
35 Serial.println(inMsec);
36
37 //Aguarda 1 segundo e reinicia o processo
38 delay(1000);
39 }

Esse programa lê as informações do sensor e as envia para o serial monitor,

mostrando a distância do sensor ao objeto em centímetros e também em
polegadas.

http://buildbot.com.br/blog/como-utilizar-o-sensor-ultrasonico-hc-sr04/ 3/8
13/04/2018 Como utilizar o sensor ultrasônico HC-SR04

Com pequenas alterações no programa, podemos fazer com que uma determinada
saída do Arduino seja acionada somente quando o objeto estiver entre duas
distâncias pré-estabelecidas, por exemplo, entre 50 e 60 cm. Se o objeto estiver
fora dessa faixa, a saída não será acionada. Esse exemplo pode ser utilizado como
base para construção de um sensor de presença :

1 //Programa : HC-SR04 - Distancias minima e maxima

2 //Autor : Adilson Thomsen
3
4 #include <Ultrasonic.h>
5
6 //Define os pinos do Arduino ligados ao Trigger e Echo
7 #define PINO_TRG 7
8 #define PINO_ECHO 6
9
10 //Distancias em centimetros
11 float distancia_minima = 20;
12 float distancia_maxima = 60;
13
14 //Pino a ser acionado em caso de deteccao
15 int pino_saida = 10;
16
17 //Inicializa o sensor ultrasonico nos pinos especificados
18 Ultrasonic ultrasonic(PINO_TRG, PINO_ECHO);
19
20 void setup()
21 {
22 //Inicializa a serial
23 Serial.begin(9600);
24 pinMode(pino_saida, OUTPUT);
25 }
26
27 void loop()
28 {
29 //Variaveis para guardar os valores em
30 //cm (cmSec) e polegadas (inMsec)
31 float cmMsec, inMsec;
32
33 //Le os valores do sensor ultrasonico
34 long microsec = ultrasonic.timing();
35 //Atribui os valores em cm ou polegadas as variaveis
36 cmMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
37 inMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::IN);
38
39 if (cmMsec > distancia_minima && cmMsec < distancia_maxim
40 {
41 //Aciona a porta de saida
42 digitalWrite(pino_saida, HIGH);
43 }
44
45 delay(1000);
46 }

Altere o valor das variáveis distancia_minima e distância_máxima para que o

objeto seja detectado apenas dentro de um determinado intervalo.

Utilização de 2 ou mais sensores no mesmo circuito

http://buildbot.com.br/blog/como-utilizar-o-sensor-ultrasonico-hc-sr04/ 4/8
13/04/2018 Como utilizar o sensor ultrasônico HC-SR04

Dependendo do seu projeto, entretanto, você pode precisar de 2 ou mais sensores

HC-SR04, para detectar obstáculos com mais facilidade ou monitorar vários pontos
de um ambiente. Nesse caso, teremos um circuito como este :

Aqui, você pode utilizar a biblioteca NewPing (download), que permite o controle de
até 15 sensores ao mesmo tempo.

Para determinar quantos sensores você está usando no circuito, altere o valor da
linha abaixo :

#define SONAR_NUM <numero de sensores>

Depois, adicione uma linha como essa para cada sensor, especificando três
parâmetros : o pino trigger, o pino echo e a distância máxima na qual esse sensor
vai atuar :

NewPing(<pino trigger>, <pino echo>, <distancia maxima>)

Um loop faz uma varredura em todos os sensores, mostrando os valores medidos

no serial monitor:

1 //Programa : Controle de 2 sensores HC-SR04 - NewPing

2 //Autor : Adilson Thomsen
3
4 //Inicializa as bibliotecas do sensor Ultrasonico
5 #include <NewPing.h>
6
7 //Determina o numero de sensores no circuito
8 #define SONAR_NUM 2
9 //Determina a distancia maxima de deteccao
10 #define MAX_DISTANCE 10
11 //Intervalo de tempo entre as medicoes - valor minimo 29ms
12 #define PING_INTERVAL 33
13
14 //Armazena a quantidade de vezes que a medicao deve ocorrer
15 unsigned long pingTimer[SONAR_NUM];
16 //Armazena o numero de medicoes
17 unsigned int cm[SONAR_NUM];
18 // Armazena o numero do sensor ativo
19 uint8_t currentSensor = 0;
20
21 NewPing sonar[SONAR_NUM] =
22 {
23 //Inicializa os sensores nos pinos especificados
24 //(pino_trigger, pino_echo, distancia_maxima)
25 //Sensor 1
26 NewPing(7, 6, MAX_DISTANCE),
27 //Sensor 2
28 NewPing(10, 9, MAX_DISTANCE),
29 };
30
31 void setup()
32 {
33 Serial.begin(9600);
34 //Inicia a primeira medicao com 75ms
35 pingTimer[0] = millis() + 75;
36 //Define o tempo de inicializacao de cada sensor
37 for (uint8_t i = 1; i < SONAR_NUM; i++)
38 pingTimer[i] = pingTimer[i - 1] + PING_INTERVAL;
39 }
40
41 void loop()
42 {
43 //Faz um loop entre todos os sensores
44 for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++) { // Loop entre t

http://buildbot.com.br/blog/como-utilizar-o-sensor-ultrasonico-hc-sr04/ 5/8
13/04/2018 Como utilizar o sensor ultrasônico HC-SR04
45 if (millis() >= pingTimer[i]) {
46 pingTimer[i] += PING_INTERVAL * SONAR_NUM;
47 if (i == 0 && currentSensor == SONAR_NUM - 1) oneSens
48 sonar[currentSensor].timer_stop();
49 currentSensor = i;
50 cm[currentSensor] = 0;
51 sonar[currentSensor].ping_timer(echoCheck);
52 }
53 }
54 }
55
56 void echoCheck()
57 {
58 //Se receber um sinal (eco), calcula a distancia
59 if (sonar[currentSensor].check_timer())
60 cm[currentSensor] = sonar[currentSensor].ping_result /
61 }
62
63 void oneSensorCycle()
64 {
65 // Ciclo de leitura do sensor
66 for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++)
67 {
68 //Imprime os valores lidos pelos sensores, no serial mo
69 Serial.print("Sensor : ");
70 Serial.print(i);
71 Serial.print(" = ");
72 Serial.print(cm[i]);
73 Serial.print(" cm - ");
74 }
75 Serial.println();
76 }

Uma sugestão de uso desse sensor você encontra no vídeo abaixo, onde um
sensor HC-SR04 foi colocado em uma haste giratória, fazendo uma varredura do
ambiente à procura de objetos e coordenando a movimentação das rodas do robô:

Object following 2wd robot with HC-SR04 Ultrasonic Sensor

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17/01/2015 at 08:00 5 comments Adilson Thomsen

5 Responses

Guilherme Daros says:

Boa tarde estou realizando um projeto com Pic16f877a. As informações acima são
para arduini.no. seria possível encaminhar uma biblioteca para o pic??

27/04/2015 at 15:31 Reply

BUILDBOT says:

Guilherme, veja se esse artigo lhe ajuda no final tem o download do projeto para
PIC.
https://electrosome.com/hc-sr04-ultrasonic-sensor-pic/

27/04/2015 at 18:41 Reply

Guilherme says:

Agradeço o seu comentário. Acredito que o site irá me ajudar muito.

28/04/2015 at 18:07 Reply

João Cláudio Cale says:

Será que é possível alterar o tipo de sinal enviado por este sensor? Gostaria de
enviar um sinal e dB (decibéis) e ver quanto retorna.

20/08/2015 at 17:49 Reply

Julio says:

A leitura do meu sensor está sempre errada, conforme a imagem.

https://www.dropbox.com/s/0cjtegkea772mww/Captura%20de%20tela%202015-09-
03%2017.31.20.png?dl=0
O que pode ser?

03/09/2015 at 20:32 Reply

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