Eduardo Lobo Lustosa Cabral

TRANSFORMAÇÃO ENTRE AS FORMAS ESPAÇO DOS

ESTADOS E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

1. Motivação e necessidade

Existem basicamente duas formas de representar a dinâmica de um sistema:

⇒ Espaço dos Estados (SS);
⇒ Função de Transferência (TF).

O uso das duas formas de representar os sistemas dinâmicos é habitual.

Ocorre a necessidade de passar a representação do sistema de uma forma para outra

dependendo do que é fornecido e do que se deseja fazer.

2. Transformação de SS para TF
Dado um sistema LIT na forma do espaço dos estados:

x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
 (1)
y(t ) = Cx (t ) + Du(t )

Pergunta-se, qual a Função de Transferência correspondente?

Aplicando a Transformada de Laplace na equação da dinâmica dos estados,

L {x& (t )} = L {Ax (t ) + Bu(t )} (2)

Assumindo condições iniciais iguais a zero (por definição a FT tem condições inciais iguais
a zero), tem-se:

sX ( s ) = AX ( s ) + BU( s ) (3)

Rearranjando,

(sI − A )X( s) = BU( s ) (4)

Isolando X(s)

X( s ) = (sI − A ) BU( s )
−1
(5)

Aplicando a Transformada de laplace da equação das saídas do sistema,

1
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L {y(t )} = L {Cx (t ) + Du(t )} (6)

ou

Y ( s ) = CX ( s ) + DU( s ) (7)

Substituindo a eq. (5) na eq. (7), tem-se:

Y( s ) = C(sI − A ) BU( s ) + DU( s )

−1
(8)

[ ]
Y( s ) = C(sI − A ) B + D U( s )
−1
(9)

Lembrando que a FT é a relação entre a saída e a entrada do sistema, ou seja, Y(s)/U(s),

G( s ) = C(sI − A ) B + D
−1
(10)

Observações:
• G(s) é uma matriz de Funções de Transferência com dimensão pxm (p = número de
saídas e m = número de entradas);
• Cada elemento Gij(s) da matriz G(s) descreve a dinâmica da saída i em função da
entrada j do sistema ⇒ por exemplo, G12(s) descreve a relação dinâmica entre a saída 1
e a entrada 2 do sistema;
• Se o sistema tiver somente uma entrada e uma saída ⇒ G(s) é um escalar.

Existe um método simples para calcular a FT para sistemas de qualquer ordem que não
exige cálculo de inversa de matriz, somente determinante de matrizes:

 sI − A − B j 
det 
 Ci Dij 
Gij ( s ) = (11)
det[sI − A ]

onde Ci é a i-ésima linha da matriz C e Bj é a j-ésima coluna da matriz B e Dij é o elemento

i,j da matriz D..

⇒ Nota-se que se o sistema for SISO ⇒ C é uma matriz linha e B é uma matriz coluna.

Os denominadores de todos os elementos da matriz de FT, G(s), são iguais ⇒ equação

característica do sistema.

2
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3. Cálculo de determinante e de matriz inversa

Matriz inversa:
O cálculo algébrico da inversa de uma matriz nem sempre é um processo simples de realizar

O único caso onde o cálculo da matriz (sI – A)−1 é simples é para sistemas de ordem 2.

a a12 
A =  11 
a21 a22 

−1
 s − a11 − a12  1  s − a22 a12 
(sI − A) −1
= = (12)
 − a21 s − a22  [( s − a11 )( s − a22 ) − a12a21 ]  a21 s − a11 

Para sistemas de ordem maior do que dois uma opção é usar o método de Cramer ⇒ muito
trabalhoso.

Determinante de matriz:
Somente a título de recordar, o determinante de uma matriz de dimensão 2x2 é calculado
pela seguinte fórmula:

a a 
det  11 12  = a11a22 − a21a12 (13)
a21 a22 

O determinante de uma matriz de dimensão 3x3 é calculado pela regra de Sarrus:

 a11 a12 a13 

det a 21 a 22 a 23  = a11a 22 a33 + a12 a 23a 31 + a 21a13 a 32 − a 31a 22 a13 − a11a 23a 32 − a 21a12 a 33
 
a 31 a 32 a 33 
(14)

O determinante de uma matriz de dimensão nxn é calculado pela soma dos cofatores da
matriz:

 a11 a12 L a1n 

a a22 L a2 n 
det  21  = a11 A11 + a12 A12 + L + a1n A1n (15)
 M M O M 
 
an1 an 2 L ann  ( nxn )

onde Aij é o cofator dos elemento aij, dado por:

Aij = ( −1)i + j det Dij (16)

3
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Dij é o menor complementar relativo ao elemento aij, que se obtém da matriz original
retirando-se a linha i e a coluna j ⇒ por exemplo, para o elemento a12, tem-se

a21 a23 L a2 n 
a a33 L a3 n 
D12 =  31  (17)
 M M O M 
 
 a n1 a n 3 L ann  ( n −1) x ( n −1)

Observa-se que qualquer linha ou coluna da matriz pode ser utilizada para o cálculo do
determinante a partir de seus cofatores.

4. Exemplos
Exemplo 1: Sistema SISO de ordem 3:
Dado o sistema na forma de espaço dos estados com as seguintes matrizes:

 − a1 − a2 − a3  1 
A= 1 0 0  B = 0 C = [c1 c2 c3 ] D = [0]
   
 0 1 0  0

Nesse caso tem-se uma saída (p = 1) e uma entrada (m = 1) ⇒ Sistema SISO ⇒ uma única
FT descreve a relação dinâmica entre entrada e saída do sistema.

Aplicando a eq. (13),

 s + a1 a2 a3 − 1
 −1 s 0 0
det  
 0 −1 s 0 
 
 c1 c2 c3 0 
G( s ) =
 s + a1 a2 a3 
det  − 1 s 0
 
 0 − 1 s 

Para calcular o determinante do numerador pode-se usar os cofatores da 4ª coluna da matriz

que só possui um elemento diferente de zero, assim:

 s + a1 a2 a3 − 1
 −1 − 1 s 0 
s 0 0
det   = ( −1)( −1)1+ 4 det  0 − 1 s  = c3 + c1s 2 + c2 s
 0 −1 s 0  
   c1 c2 c3 

 c1 c2 c3 0

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 s + a1 a2 a3 
det  − 1 s 0  = ( s + a1 ) s 2 + a3 + a2 s
 
 0 − 1 s 

O que resulta na seguinte FT:

c1 s 2 + c2 s + c3
G( s) = 3
s + a1 s 2 + a2 s + a3

Exemplo 2: Sistema MIMO de ordem 3:

Dado o sistema na forma de espaço dos estados com as seguintes matrizes:

 − a1 − a2 − a3  b1 0 
c 0 0 
A= 1 0 0  B =  0 b2  C= 1 
    0 0 c2 
 0 1 0   0 0 
0 0 
D= 
0 0 

Nesse caso tem-se duas saídas (p = 2) e duas entradas (m = 2) ⇒ Sistema MIMO ⇒ 2x2 = 4
FT descrevem as relações dinâmicas entre as entradas e as saídas do sistema.

Aplicando a eq. (13) para a saída 1 e entrada 1:

 s + a1 a 2 a3 − b1 
 −1 0 
 s 0  − 1 s 0
 0 −1 s 0  (−b1 )(−1)1+ 4 det  0 − 1 s 
 
 c1 0 0 0   c1 0 0 b1c1 s 2
G11 ( s ) = = = 3
 s + a1 a 2 a3  s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a3 s + a1 s 2 + a 2 s + a3
det  − 1 s 0 
 0 − 1 s 

Aplicando a eq. (13) para a saída 1 e entrada 2:

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 s + a1 a 2 a3 0 
 −1 0 − b2 
 s  s + a1 a 2 a3 
 0 −1 s 0  (−b2 )(−1) 2+ 4 det  0 − 1 s 
 
 c1 0 0 0   c1 0 0  − b a c s − b2 a3 c1
G12 ( s ) = = = 3 2 2 21
 s + a1 a 2 a3  3 2
s + a1 s + a 2 s + a3 s + a1 s + a 2 s + a3

det  − 1 s 0 
 0 − 1 s 

Aplicando a eq. (13) para a saída 2 e entrada 1:

 s + a1 a 2 a3 − b1 
 −1 0 
 s 0 − 1 s 0 
 0 −1 s 0  (−b1 )(−1) det  0 − 1 s 
1+ 4

 
0 0 c2 0   0 0 c 2 
G21 ( s ) = 
b1c 2
= = 3
 s + a1 a 2 a3  3 2
s + a1 s + a 2 s + a3 s + a1 s 2 + a 2 s + a3
det  − 1 s 0 
 0 − 1 s 

Aplicando a eq. (13) para a saída 2 e entrada 2:

 s + a1 a 2 a3 0 
 −1 − b2 
 s 0  s + a1 a 2 a3 
 0 −1 s 0  (−b2 )(−1) det  0
2+ 4
− 1 s 
 
0 0 c2 0   0 0 c 2 
G22 ( s ) = 
b c s+b c a
= = 3 2 2 2 2 2 1
 s + a1 a 2 a3  3 2
s + a1 s + a 2 s + a3 s + a1 s + a 2 s + a3
det  − 1 s 0 
 0 − 1 s 

A matriz de FT fica,

 b1c1 s 2 − b2 a 2 c1 s − b2 a 3 c1 
 3 
s + a1 s 2 + a 2 s + a3 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 
G( s ) = 
 b1c 2 b2 c 2 s + b2 c 2 a1 
 s3 + a s 2 + a s + a s + a1 s 2 + a 2 s + a 3 
3
 1 2 3

5. Transformação de TF para SS
Existem muitas formas de realizar a transformação de um sistema representado por uma FT
para a forma SS.
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Não existe uma única forma SS para representar uma FT:

• O vetor de estados não é único para um sistema dinâmico ⇒ existem inúmeras
possibilidades de definir o vetor de estado para um mesmo sistema dinâmico;
• Cada vetor de estado vai gerar uma forma diferente de SS para uma mesma FT.

Três casos diferentes:

• Numerador constante:
k
G( s) = n n −1
, m = 0. (18)
s + an −1s + K + a1s + a0

• Ordem do numerador < ordem do denominador:

bm s m + bm −1s m −1 + K + b1s + b0
G( s) = , com m < n. (19)
s n + an −1s n −1 + K + a1s + a0

• Ordem do numerador = ordem do denominador:

bm s m + bm −1s m −1 + K + b1s + b0
G( s) = , com m = n. (20)
s n + an −1s n −1 + K + a1s + a0

Caso 1:

Exemplo de sistema de 3ª ordem ⇒ facilmente estendido para ordem n.

k Y ( s)
G( s) = 3 2
=
s + a2 s + a1s + a0 U ( s )

Multiplicando em cruz,

[ ]
Y ( s ) s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = kU ( s )

Calculando a inversa da Transformada de Laplace ⇒ obtém-se a equação diferencial do

sistema:

&y&&(t ) + a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = ku (t )

Escolhendo o vetor de estados ⇒ x (t ) = [&y&(t ) y (t ) ]

t
y& (t )

As equações dinâmicas do sistema na forma SS fica:

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&y&&(t ) − a2 − a1 − a0   &y&(t ) k 
x& (t ) =  &y&(t )  =  1 0 0   y& (t ) + 0 u (t )
      
 y& (t )   0 1 0   y (t ) 0 

 &y&(t )
y (t ) = [0 0 1] y& (t ) + [0]u (t )
 
 y (t )

Essa forma de sistema é conhecida como Forma Controlável.

Caso 2:
Exemplo de sistema de 3ª ordem.

b2 s 2 + b1s + b0 Nun( s )
G( s) = 3 2
= (m =2 e n = 3).
s + a2 s + a1s + a0 Den ( s )

Escrevendo a relação entre a entrada e a saída Y(s)/U(s) da seguinte forma:

Y ( s) Y ( s) V ( s)
=
U ( s ) V ( s) U ( s)

pode-se definir,

Y ( s)
= Num( s ) ;
V ( s)

V ( s) 1
= .
U ( s ) Den ( s )

V ( s) 1
A relação = é transformada como no caso 1, ou seja:
U ( s ) Dens ( s )

&v&&(t ) + a2 v&&(t ) + a1v&(t ) + a0v (t ) = u(t )

&v&&(t ) − a2 − a1 − a0  v&&(t ) 1 
x& (t ) = v&&(t )  =  1 0 0  v&(t ) + 0u(t ) = Ax (t ) + Bu(t )
      
v&(t )   0 1 0  v (t ) 0

Y ( s)
A relação = Num( s ) = b2 s 2 + b1s + b0 implica que:
V (s)

y (t ) = b2 v&&(t ) + b1v&(t ) + b0v (t )

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v&&(t )
y (t ) = [b2 b1 b0 ]v&(t ) = Cx (t )
 
v (t )

Portanto,

 − a2 − a1 − a0  1 
A= 1 0 0  B = 0 C = [b2 b1 b0 ]
   
 0 1 0  0
D = [0]

Caso 3:
Exemplo de sistema de 3ª ordem.

b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
G( s) = 3 (m =3 e n = 3).
s + a2 s 2 + a1s + a0

Fazendo,

β 2 s 2 + β1 s + β 0
G( s) = +D
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

ou

β 2 s 2 + β1 s + β 0 b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
+D=
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

Tirando mínimo múltiplo comum e eliminando,

β 2 s 2 + β1s + β 0 + D (s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 ) = b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0

D (s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 ) = b3s 3 + (b2 − β 2 ) s 2 + (b1 − β1 ) s + b0 − β 0

Igualando os termos de mesma potência em s, tem-se:

 D = b3 ;
 Da = b − β → β = b − Da ;
 2 2 2 2 2 2

 Da1 = b1 − β1 → β1 = b1 − Da1;
 Da0 = b0 − β 0 → β 0 = b0 − Da0 .

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β 2 s 2 + β1 s + β 0
A partir de pode-se achar a forma SS como no caso 2 ⇒ achando essa
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
FT basta adicionar o termo de alimentação direta Du(t).

Portanto,

 − a2 − a1 − a0  1 
A= 1 0 0  B = 0 C = [β 2 β1 β 0 ]
   
 0 1 0  0
D = [b3 ]

6. Exemplos

Exemplo 1:

s −1
Dado a FT G ( s ) = 2
obtenha uma forma SS equivalente.
s + 2s + 3

V ( s) 1
Tem-se = 2 , que multiplicando em cruz resulta em,
U ( s) s + 2s + 3

[ ]
V ( s) s2 + 2s + 3 = U ( s)

Calculando a transformada inversa obtém-se:

v&&(t ) + 2v&(t ) + 3v(t ) = u (t )

que na forma SS fica,

v&&(t ) − 2 − 3 v&(t ) 1 
x& (t ) =  = + u(t )
v&(t )  1 0  v (t ) 0

Agora usando o numerador,

Y ( s)
= s −1
V ( s)

o que implica em:

Y ( s ) = ( s − 1)V ( s ) → y (t ) = v&(t ) − v(t )

ou

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Eduardo Lobo Lustosa Cabral

v&(t )
y (t ) = [1 − 1] 
v (t ) 

Portanto,

 − 2 − 3 1 
A= B=  C = [1 − 1] D = [0]
1 0  0

Exemplo 2:

s2 − s + 1
Dado a FT G ( s ) = 2 obtenha uma forma SS equivalente.
s +s+2

Dividindo o numerador pelo denominador,

s2 − s +1 s2 + s + 2
s2 + s + 2 1
0 − 2s − 1

Portanto,

− 2s − 1
G( s) = +1
s2 + s + 2

− 2s − 1
Como no exemplo 1, a partir de pode-se achar a forma SS, resultando em:
s2 + s + 2

v&&(t ) − 1 − 2 v&(t ) 1 
x& (t ) =  = + u (t )
v&(t )  1 0  v(t ) 0

Adicionando o termo de alimentação direta na equação de saída tem-se:

v&(t )
y (t ) = [− 2 − 1]  + u(t )
v (t )

Portanto,

 − 1 − 2 1 
A= B=  C = [− 2 − 1] D = [1]
1 0  0

7. Exercícios

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1) Converta o modelo do sistema abaixo da foma em SS para FT.

2 1 1
A=  B=  C = [1 − 1] D =1
0 1 0

2) Obtenha a matriz de funções de transferência do sistema abaixo dado na forma do espaço

dos estados:

− 1 1  3 0
x& (t ) =   x (t ) +  u(t )
 1 − 1 0 2
1 − 2  0 0
y (t ) =   x (t ) +  u (t )
0 1  0 1

3) Seja o sistema composto por massa-mola-amortecedor, cujo modelo, representado na forma

do espaço dos estados, é dado pelas seguintes exepressões:

 x(t )  0 1   x(t )  0 
  =   +   f (t )
 v&(t )  − k m − b m  v(t )  1 m

 y (t ) = [1 0] x(t )
  v(t ) 
  

A entrada desse sistema é a força f e a saída é a posição da massa x. Obtenha a função de

transferência do sistema.

4) Seja o modelo de um motor elétrico de corrente contínua representada pelas seguintes

equações diferenciais:


θ&(t ) = ω (t )

 Jω& (t ) + bω (t ) = K T i (t )
 di (t ) ω (t )
L + Ri (t ) + = V (t )
 dt KV

A entrada desse sistema é a tensão elétrica V, e as saídas são a posição θ, a velocidade ω e a

corrente elétrica i. Obtenha a função de transferência do sistema.

5) Seja um sistema composto por duas massas e três molas lineares, cuja dinâmica é
representada pelas seguintes equações diferenciais:

m1 &x&1 (t ) + k1 x1 (t ) + k 2 [x1 (t ) − x 2 (t )] = f 1 (t )


m2 &x&2 (t ) + k 3 x 2 (t ) + k 2 [x 2 (t ) − x1 (t )] = f 2 (t )

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As entradas desse sistema são as força f1 e f2, e as saída são as posições das duas massas x1 e
x2. Obtenha a matriz de funções de transferência do sistema.

6) Dada a matriz de FT abaixo que representa a dinâmica de um sistema LIT.

 3s 
 s3 + 2s2 + s + 5 
G( s ) =  .
 s2 + 2 
 s 3 + 2 s 2 + s + 5 

Pede-se:
a) Qual o número de entradas e de saídas do sistema?
b) Usando o Matlab obtenha o sistema na forma SS.

7) Seja a matriz de funções de transferência que representa a dinâmica de um sistema no

domínio complexo:

 4s + 1 −2 
 ( s + 1)( s + 3) ( s + 1) 
G( s ) =  
 5 8 
 s +1 ( s + 3) 

Pede-se:
a) Qual o número de entradas e de saídas?
b) Obtenha o sistema descrito na forma do espaço dos estados.

8) Usando o Matlab calcule a matriz de FT do sistema dado abaixo na forma SS.

 0 0 0 1 0 0  0 0
 0 0 0 0 1 0    0 
 0
 0 0 0 0 0 1  0 0
x& (t ) =   x (t ) +  u(t )
 − 1,5 0,5 0,5 − 0,05 0 0   0,5 0 
 0,5 − 1,5 0,5 0 − 0,05 0   0 0,5
   
 1 1 −2 0 0 − 0,05  0 0 
1 0 0 0 0 0
y(t ) =   x (t )
0 1 0 0 0 0 

Principais comandos do Matlab a serem utilizados:

• ss;

13
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

• ss2tf;
• tf2ss.

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