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1 IRC5BasicProgramming PDF
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ABB
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82IRC5 Programação Básica
Tópicos
Jogging
Criação e Edição de Programas
Instruções de Movimento
Velocidade e Zona
Sistema de coordenadas
Mudança de velocidade
Execução Passo a Passo
Execução em modo manual
Criação e utilização de ferramentas
Instruções Lógicas
© ABB University -2
ABB
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IRC5 Programação Básica
ABB
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84IRC5 Programação Básica
Z Z
Y Y
X WorkObject
Base coordinates
X
Z
Y
© ABB University -4
X
World coordinates
ABB
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IRC5 Programação Básica
PROC Routine2()
MoveL;
ABB
ENDPROC
ENDMODULE
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86IRC5 Programação Básica
Mesmo nome
© ABB University -6
ABB
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IRC5 Programação Básica
Carregar programa
© ABB University -7
ABB
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88IRC5 Programação Básica
Carregar Programa
© ABB University -8
ABB
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IRC5 Programação Básica
o posição no ar
x posição no papel
ROBOT
o pHome
o p60
p40 x x p10
x p50
p30 x x p20
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ABB
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90IRC5 Programação Básica
Step-by-step
FlexPendant
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ABB
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IRC5 Programação Básica
ABB
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92IRC5 Programação Básica
ABB
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IRC5 Programação Básica
Iniciando a execução
Procedimento
ABB
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94IRC5 Programação Básica
Execução Step-by-Step
Em manual é possível executar passo-a-passo através
de Forward e Backward
Tecla Programável1.
Tecla Programável2.
Tecla Programável3.
Tecla Programável4.
as instruções anteriores
STEP FORWARDS button. Execução passo-a-passopara
as instruções posteriores
STOP button. Pára a execução do programa
ABB
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IRC5 Programação Básica
Execução step-by-step
Seleção do modo
Passo Ação Info/Ilustração
1 Seleção do modo passo-a-passo
forward
Passo Ação Info/Ilustração
1 Pressionar o button FWD no FlexPendant
backward
Passo Ação Info/Ilustração
1 Pressionar o button BWD no FlexPendant
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ABB
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96IRC5 Programação Básica
Parada do programa
Procedimento
ABB
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IRC5 Programação Básica
Exercício
ABB
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98IRC5 Programação Básica
z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;
ABB
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IRC5 Programação Básica
p40
p30 p20
DT
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ABB
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100IRC5 Programação Básica
TCP Z
Y
X
Tool coordinates
Benefício:
Movimentação
Re-orientação
Z
Y Fácil de mudar
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ABB
Base coordinates
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IRC5 Programação Básica
Ferramentas diferentes
TCP
TCP
TCP
TOOL0
TCP
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ABB
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102IRC5 Programação Básica
tPen
Tool 0
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ABB
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IRC5 Programação Básica
ABB
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104IRC5 Programação Básica
No FlexPendant
Declare a ferramenta
Program Data / Tooldata
Tap New
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ABB
Teste a ferramenta
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IRC5 Programação Básica
Toggle doGripper
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ABB
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106IRC5 Programação Básica
Exercícios
ABB
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IRC5 Programação Básica
Programação RAPID
Criar um programa RAPID
Editar um programa RAPID (editor de texto )
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ABB
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108IRC5 Programação Básica
ABB
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IRC5 Programação Básica
Inicialize o RSO:
Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.
Criar novo Robot View:
File / New Robot View.
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ABB
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110IRC5 Programação Básica
ABB
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IRC5 Programação Básica
Adicionar controlador.
Robot View / Add Controller OU Right click / Add
Controller.
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ABB
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112IRC5 Programação Básica
ABB
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IRC5 Programação Básica
ABB
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114IRC5 Programação Básica
Exercícios
ABB
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