Manipulação

x
Robótica
Didactic
 Manipulação
x
Robótica
Didactic
 Manipuladores
Tecnologia de Manipulação

Sistema Biológico Sistema Técnico

Controle, CP
Atuadores, braços giratórios
Colunas, perfis
Garras, ventosas
Guias lineares na
vertical, horizontal
Atuadores, braços giratórios
Atuadores lineares
Eixos de elevação
Didactic
 Robótica
• Livremente programável
• Alto custo
• Grande flexibilidade
Eixo 3

Eixo 5 Eixo 4
Eixo 1

EixoEixo
2 2
• Mais de 5 graus de liberdade Eixo 6
• Não possui pontos escuros
• Movimentação polar
• Controlador dedicado
Didactic
 Manipuladores
• Não necessita de controlador dedicado
• Eixos cartesianos
• Menor flexibilidade
• Baixo custo

Didactic
 Tipos Básicos de Manipuladores

Cartesiano

Pick & Place

Pórtico

Didactic
 Técnicas de Manipulação
Pick & Place
• deslocamento em 2 eixos
• ideal para aplicações onde
não são necessários
movimentos lineares longos
no eixo x
z • trabalha em uma única base
de apoio
x
Dimensões:
x (horizontal): 0...400 mm
y (vertical): 0...400 mm

Cadeia de Comandos

Didactic
 Técnicas de Manipulação

Cadeia de Comandos

Didactic
 Técnicas de Manipulação
Pórtico
• deslocamento em 2 eixos
• ideal para aplicações onde
são necessários movimentos
lineares longos no eixo x
• trabalha apoiado em 2
pontos

z Dimensões:
x (horizontal): 0...3000 mm

x y (vertical): 0...400 mm

Cadeia de Comandos

Didactic
 Técnicas de Manipulação Cartesiano
• deslocamento em 3 eixos
• ideal para movimentos lineares
longos ou curtos em todos os
eixos
• possibilita maior diversidade
de posicionamento devido a sua
estrutura tridimensional
Dimensões:
x (horizontal): 0...3000 mm
z y y (horizontal): 0...3000 mm
z (vertical): 0...400 mm
x
Cadeia de Comandos

Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Símbolos para Manipulação

Didactic
 Estocagem
Estocag geometricamente
Estocagem
AT820M
em
Estocag definida de
geometricamente
Estocagem objetos Automação Industrial
selecion
em
Estocag com OZ=3/3
definida de
geometricamenteobjetos Avançada e Técnicas de
Manipulação
Simbologia
ada
parcial Forma
com subgrupos
0/0  OZ  a partir Técnicas de
3/3
em definida de objetos
mente
Separar de uma
Forma quantidade total Manipulação
aleatóri com OZuma = 0/0quantidade
selecion
Somatór
Dividir
a total
Forma a partir de subgrupos
subgrupos com
ada
ia tamanho ou quantidade
Forma subgrupos com
Alocar
combin definida
tamanho aoupartir de uma
quantidade
Ramific Divisão de fluxo de
ação quantidade
definida e ototal
move para
União massa em duas
União de dois partes
fluxos de
um destino
Alocação
massa emeum definidode
divisão
Seleção
Festo Automação Ltda.

Rua Giuseppe Crespi, 76

quantidades de diferentes Jardim Santa Emília

São Paulo - SP
04183-080

objetos de acordo com Tel: (0xx11) 5013-1616

Fax: (0xx11) 5013-1613
www.festo.com.br
Didactic
 Rotacionar um objeto
AT820M
Rotacio
Desloca em torno de de
Movimento umum eixo
Automação Industrial
nar
mento de umaem
objeto
Mover orientação
um linha
objetoreta
de de Avançada e Técnicas de
Manipulação
Simbologia
definida
um ponto para outra a
definido
Orienta Mover um objeto de Técnicas de

também
outro definida
ponto também
Manipulação

ção
Posicion uma orientação
Mover um objeto de
definido
definido,
indefinida utilizando-se
para de
uma
amento
Seleção Movimentação
uma posição
de um movimento
orientação
objetos definida
de para
uma
Orienta indefinida
Movimentação uma
de uma
rotacional
orientação em torno
indefinida de
ção posição
Idem ao definida
específica para
anterior, porém
Transfer um
paraeixo
outraremoto
orientação
outra
Mover também
sem caminho definido
um objeto de
ência
Transpo tendo também posição
especificada
alguma posição porpara
um Festo Automação Ltda.

rte por ou direção de Rua Giuseppe Crespi, 76

caminho definido
outra posição e grau de
Jardim Santa Emília

correia movimento definido

São Paulo - SP
04183-080

orientação e caminho
Tel: (0xx11) 5013-1616
Fax: (0xx11) 5013-1613
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Didactic
 Segurar Prendendo
Soltar temporariamente
Oposto do acima um AT820M
Prender objeto
Prendendocom orientação Automação Industrial

grampo
Soltar etemporariamente
posição definidaum Avançada e Técnicas de
Oposto do acima Manipulação
Simbologia
objeto com orientação Técnicas de
grampo
Checag Neste casodefinida
e posição envolvepor Manipulação

em
Checag tudo:
Checa Identidade,
meio de segrampos
o objeto está
em
Checag Orientação,
ou
Verifica se oPosição,
não dentro da
objeto
em
Checag Forma,
Verificaetc.....
especificação
satisfaz , no local
características
se está
Avaliabi
em observando
específicas uma área
definido adeorientação
acordo com
Checag
lidade
Identida Verifica de
definida
um sistema de
em
de
Couting
posição acordo
Determinacomquantidade
um sistema Festo Automação Ltda.

coordenadas
de coordenadas Rua Giuseppe Crespi, 76

orientaç
Mediçã Medição de acordo com Jardim Santa Emília
São Paulo - SP
04183-080

ão
o a variável de referência Tel: (0xx11) 5013-1616
Fax: (0xx11) 5013-1613
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Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Armazenamento

Estocagem Estocagem Estocagem

Definida Parcialmente Definida Aleatória

Estocagem de objetos

Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Alteração de Quantidades
Separação Combinação Separação com
(soma) quantidade definida

Forma Forma uma Forma subgrupos

subgrupos a quantidade com tamanho ou
partir de uma total a partir quantidade
quantidade total de subgrupos definida a partir de
uma quantidade
total
Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos
Alteração de Quantidades
Separação com Ramificação União Seleção
sentido de movimento (ou) (e)

Forma subgrupos Divisão de Alocação e divisão de

União de dois
com tamanho ou fluxo de massa quantidades de
fluxos de
quantidade em duas diferentes objetos de
massa em um
definida e o move partes acordo com
para um destino características
definido definidas
Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos
Movimentação
Rotacionar Deslocamento Transporte
Giratório

Rotacionar um objeto Movimento de um

em torno de um eixo objeto em linha Mover um objeto de um
de uma orientação reta de um ponto ponto definido a outro ponto
definida para outra definido a outro também definido,
também definida ponto também utilizando-se de um
definido movimento rotacional em
torno de um eixo

Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Movimentação
Orientação Posicionamento Seleção

Mover um objeto de uma Mover um objeto de Movimentação de objetos

orientação indefinida uma posição de uma orientação
para uma orientação indefinida para uma indefinida para outra
definida posição definida orientação tendo também
posição ou direção de
movimento definido
Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Movimentação
Orientação Transferência Transporte

Movimentação de uma Idem ao anterior, Mover um objeto de

posição específica para porém sem caminho alguma posição para
outra também definido outra posição e grau de
especificada por um orientação e caminho não
caminho definido definidos

Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Fixações
Segurar Soltar Prender com grampo Soltar grampo

Prendendo Soltar um objeto Prendendo Soltar um objeto

temporariamente com orientação e temporariamente com orientação e
um objeto com posição definida um objeto com posição definida por
orientação e posição orientação e posição meio de grampos
definida definida por meio de
grampos
Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Teste
Checagem Checagem Checagem Checagem
Disponibilidade Identidade Posição

Neste caso envolve Checa se o objeto Verifica se o Verifica se está no local

tudo: Identidade, está ou não dentro objeto satisfaz definido de acordo com
Orientação, Posição, da especificação , características um sistema de
Forma, etc..... observando uma específicas coordenadas
área definida
Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Teste

Checagem Contador Medição

Orientação

Verifica a orientação de Determina Medição de acordo

acordo com um sistema quantidade com a variável de
de coordenadas referência (unidade)

Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Processos de Produção

Usinagem Tratamento
Processamento
Superficial

Revestimento, modificação
Símbolo Básico Torneamento, fresagem,
das propriedades do
furação, etc..
material
Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Processos de Produção

Montagem Conformação Verificação

Montar, fixar, juntar Prensar, injetar, Símbolo básico

extrudar, etc...

Didactic
 Técnicas de Manipulação - Símbolos

Exemplo de Aplicação dos Símbolos de Manipulação

Diagrama de manipulação

Didactic
 Exemplo de Aplicação dos Símbolos de Manipulação

Didactic
 Exemplo de Aplicação dos Símbolos de Manipulação

Didactic
 Circuito Pneumático - Estação de Distribuição

M E N

Didactic
 Circuito Pneumático - Estação de Teste

C M M
Didactic
Circuito Pneumático - Estação de Manipulação

G M M

Didactic
 Estação de Distribuição

Didactic
 Estação de Teste

Didactic
 Estação de Manipulação

Didactic
 Circuito Elétrico - Estação de Distribuição

Didactic
Circuito Elétrico - Estação de Teste

Didactic
 Circuito Elétrico - Estação de Manipulação

Didactic
 Estação de Distribuição
Condição de Partida:
Expulsor do magazine recuado
Semi rotativo na posição magazine
Vácuo e expulsão desligados
Seqüência de Funcionamento
Acionar botão de Start
Semi rotativo para posição de saída
Expulsor do magazine avança
Semi rotativo para a posição magazine
Liga vácuo
Expulsor do magazine recua
Semi rotativo para a posição de saída
Desliga vácuo e Expulsa peça
Desliga expulsa peça
Semi rotativo para a posição magazine
Didactic
Estação de Teste
Condição de Partida:
Expulsor recuado
Atuador sem haste na parte inferior
ar da rampa desligados
Seqüência de Funcionamento
Colocar peça
Acionar Botão de Start
Tempo para identificação da peça (2 segundos)
Atuador sem haste sobe e mede a peça
Peça preta e não preta com tampa descartadas na rampa superior
Atuador expulsor empurra a peça na rampa superior
Ar da rampa é acionado por 03 segundos
Atuador expulsor recua
Atuador sem haste desce
Peça não preta sem tampa descartada na parte inferior
Atuador sem haste desce
Atuador expulsor empurra a peça na rampa inferior
Atuador expulsor recua