PLANO DE ENSINO

1. DADOS DE IDENTIFICAÇÃO
Instituição: Universidade Alto Vale do Rio do Peixe
Curso: Engenharia de Controle e Automação
Professora: Herculano Haymussi De Biasi herculano.debiasi@gmail.com
Período/Fase: 9ª Semestre: 1º Ano: 2011
Disciplina: Robótica – ROB01 Carga Horária: 60 horas/aula

2. EMENTA
Visão geral dos manipuladores; fundamentos de tecnologia; aplicações de robôs; descrição
matemática de manipuladores; sistemas de coordenadas em robótica; modelagem de cinemática
direita e inversa; análise e controle de movimentos dos robôs; modelagem dinâmica e controle de
movimentos; geração de trajetórias; órgãos terminais; sensores em robótica; programação de
robôs; linguagem de programação de robôs.

3. OBJETIVO GERAL DA DISCIPLINA

Fornecer ao aluno os fundamentos teóricos e práticos quanto aos elementos, às
aplicações, à modelagem, ao controle e à programação de robôs manipuladores.

4. OBJETIVOS ESPECÍFICOS DA DISCIPLINA

Específicos: possibilitar aos alunos a:
Compreender os conceitos fundamentais sobre Robótica;
Entender os aspectos relacionados à descrição matemática dos manipuladores;
Realizar a modelagem de movimento, tanto através de cinemática direta quanto cinemática
inversa e cinemática diferencial;
Terem uma noção de modelagem dinâmica dos robôs;
Compreenderem os rudimentos de geração de trajetórias;
Serem capazes de desenvolver programas que controlem os movimentos de braços
mecânicos, leiam sensores e ativem atuadores;

5. RELAÇÕES INTERDISCIPLINARES
Instrumentação de Controle (INC11)

6. HABILIDADES REQUERIDAS E COMPORTAMENTO ESPERADO

Raciocínio lógico;
Pensamento criativo;
Raciocínio voltado à resolução de problemas práticos;
Base matemática, principalmente em álgebra linear e cálculo diferencial e integral;
Capacidade de orientação e posicionamento geométrico em 2D e 3D;
7. CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
7.1 Visão geral dos manipuladores: O que é Robótica; introdução à Robótica; história da
Robótica; Leis da Robótica.
7.2 Fundamentos de tecnologia: Automação e Robótica; automação rígida, automação
programável; automação flexível; definição de robô; aplicações de robôs; classificação de
robôs; componentes de um robô industrial; estrutura dos manipuladores; conceito de
mobilidade de manipuladores; tipos de juntas; volume de trabalho de manipuladores;
resolução espacial, resolução do controlador; precisão; repetibilidade, conceito de grau de
liberdade – GDL (degree of freedom – DOF).
7.3 Descrição matemática de manipuladores: classificação de manipuladores: robôs cartesianos,
robôs cilíndricos, robôs esféricos, robôs SCARA’s, robôs antropomórficos, conceito de robôs
paralelos ou de cadeia fechada; sistemas de coordenadas em robótica; localização de um
manipulador; rotações elementares: rotações em torno do eixo Z, em torno do eixo X, em
torno do eixo Y; representação de um vetor (orientação); composição de matrizes de rotação;
representações mínimas: ângulos de Euler, ângulos RPY; matriz homogênea.
7.4 Modelagem de cinemática direita: Conceitos; Convenção de Denavit-Hartenberger (D-H);
parâmetros de D-H; manipulações de matrizes homogêneas.
7.5 Cinemática diferencial: matriz Jacobiana; Jacobiano analítico; Jacobiano geométrico;
definição de singularidades cinemáticas.
7.6 Modelagem de cinemática inversa: Conceitos; introdução à cinemática inversa de robôs no
plano 2D; introdução à cinemática inversa de robôs tridimensionais; conceito de cinemática
inversa numérica.
7.7 Análise e controle de movimentos dos robôs: Conceitos de controle descentralizado; controle
centralizado; algumas estruturas de controle.
7.8 Introdução à modelagem dinâmica e controle de movimentos: formulação de Lagrange;
formulação de Newton-Euler.
7.9 Geração de trajetórias: definição de caminho; definição de trajetória; definição de trajetória
contínua e ponto-a-ponto; introdução ao planejamento de trajetórias: polinôminos; perfil de
velocidade trapezoidal.
7.10 Órgãos terminais: tipos comuns de efetuadores.
7.11 Sensores em robótica: tipos comuns de sensores; sensores internos: transdutores de posição,
transdutores de velocidade; sensores externos: sensores de força, sensores de distância (range
sensors) sensores de visão; transmissões; atuadores.
7.12 Programação de robôs: métodos de programação; programação on-line; programação por
aprendizagem – point-to-point; programação via teach-pendant; programação off-line;
instruções básicas de programação; linguagens de programação de robôs.

8. ESTRATÉGIAS DE ENSINO
A exposição do conteúdo ocorrerá por meio de atividades que facilitem e estimulem a
aprendizagem. Buscar-se-á interação constante com os alunos.
Atividades propostas:
Análise e interpretação de textos e artigos;
Aulas expositivas;
Aulas práticas em laboratório de Robótica;
Trabalhos em grupo;
Estudos dirigidos;
Filmes;
Seminários;
Pesquisas bibliográficas;
Pesquisas na internet;
Leitura de livros.
9. SISTEMA DE AVALIAÇÃO
A verificação do rendimento pessoal compreenderá para fins de aprovação o disposto na
Resolução CONSUN Nº 13, que prevê especificamente em seu art. 6º, que o aluno que
obtiver na disciplina média igual ou superior a seis durante o período letivo e assiduidade
não inferior a 75% será considerado aprovado.
No decorrer do semestre, os alunos terão três momentos para que os conhecimentos
adquiridos possam ser analisados (M1, M2 e M3). Esta análise de aprendizagem será feita
em grupo e de forma individual, com pesos diferenciados, conforme especificação a seguir:
Assim a verificação se dará da seguinte forma: a constatação de pelo menos 75% de
freqüência nas atividades em sala de aula e no aproveitamento de três médias parciais (M1,
M2 e M3), conforme dispõe a referida Resolução, nos seguintes termos:

1ª Média – M1: (peso 4,0)

o 1 Prova de conhecimento parcial (visão geral, fundamentos e descrição matemática dos
manipuladores), individual, sem consulta = Peso 5,0
o 1 Prova de conhecimento parcial (modelagem cinemática), individual, sem consulta =
Peso 5,0

2ª Média – M2: (peso 3,0)

o Trabalho Prático = Peso 6,0
o Trabalhos em grupo = Peso 4,0

3ª Média – M3: (peso 4,0)

o Prova de conhecimento geral (contemplando todo o conteúdo ministrado no semestre),
individual, sem consulta = Peso 7,0
o Seminário = Peso 3,0

Observações Importantes:
o As análises de aprendizagem individuais (provas) serão escritas, constituídas de pelo
menos 50% de questões discursivas, e aplicadas em data previamente marcada;
o O aluno que se ausentar no dia da realização da prova só terá direito à prova substitutiva
mediante processo administrativo devidamente protocolado e autorizado pela Secretaria
do Aluno, limitando-se a apenas 01 (uma) prova substitutiva no semestre;
o Os trabalhos devem ser entregues em sala de aula, em documento impresso;
o Os trabalhos entregues com atraso terão a redução de 30% do valor e poderão ser
recebidos até a aula da semana seguinte, a partir da data de entrega determinada. Não
cabem formas substitutivas para os mesmos;
o Receberão nota 0 (zero) os trabalhos que apresentarem sinais de cópias de outros
trabalhos, contiverem evidências de material literalmente copiado ou traduzido de livros
ou Internet;
Sobre os trabalhos escritos: a avaliação tem como critérios de análise:
o Qualidade das idéias: fundamento das idéias, correlação de conceitos e inferências,
riqueza na argumentação, profundidade dos pontos de vista;
o Uso de convenções: normas técnicas, gramaticais e de digitação. Serão descontados os
erros gramaticais das avaliações e trabalhos entregues. O aluno terá direito a reaver os
pontos perdidos desde que apresente a avaliação ou trabalho corrigido na aula posterior à
entrega do mesmo.
o Sempre, criatividade. Sobre as apresentações: A apresentação oral é avaliada
individualmente e será observado o domínio do aluno sobre o assunto bem como sua
capacidade de fazer correlações, além de se valorizar formas criativas de exposição do
conteúdo. Caso haja interesse, será fornecido feedback particular quanto à postura e
apresentação do(a) acadêmico(a).
Sobre a originalidade: Os trabalhos e provas que apresentarem qualquer sinal de cópia serão
desconsiderados e receberão nota zero e não têm direito à recuperação.
10. BIBLIOGRAFIA

BIBLIOGRAFIA BÁSICA

MARTINS, Agenor. O que é robótica. São Paulo: Brasiliense, 1993.

ROMANO, Vitor F. (Ed). Robótica Industrial – Aplicações na Indústria de Manufatura e de Processos. 1ª

ed. São Paulo: Edgard Blücher Ltda, 2002.

ULLRICH, Roberto A. Robótica uma introdução: o porquê dos robôs e seu papel no trabalho. Rio de
Janeiro: Campus, 1987.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR

ANTON, Howard; RORRES, Chris. Álgebra Linear com Aplicações. 8ª Ed. Porto Alegre: Bookman, 2001.

CRAIG, John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 3rd ed. Upper Saddle River-New Jersey:
Pearson Education Hall, 2005.

GROOVER, Mikell P.; WEISS, Mitchell; NAGEL, Roger N.; ODREY, Nicholas G. Robótica Tecnologia e
Programação. São Paulo: McGraw-Hill, 1988.

KOLMANN, Bernard. Introdução à Álgebra Linear com Aplicações. 6ª Ed. Rio de Janeiro: LTC Editora,
1999.

PAZOS, Fernando. Automação de Sistemas e Robótica. Rio de Janeiro: Axel Books, 2002.

ROSÁRIO, João Maurício. Princípios de Mecatrônica. São Paulo: Pearson – Prentice Hall, 2005.

SCIAVICCO, Lorenzo; SICILIANO, Bruno. Modelling and Control of Robot Manipulators. 2nd ed. Great
Britain: Spring-Verlag London, 2005.

SCIAVICCO, Lorenzo; SICILIANO, Bruno; ORIOLO, Giuseppe; VILLANI, Luigi. Robotis, Modelling,
Planning and Control. Great Britain: Spring-Verlag London, 2009.

SCIAVICCO, Lorenzo; KHATIB, Oussama. Editores. Handbook of Robotics. Berlin Heidelberg: Spring-
Verlag, 2008.

SPONG, Mark W.; VIDYASAGAR, Mathukumalli. Robot Dynamics and Control. Republic of Singapore:
John Willey & Sons, 1989.

SPONG, Mark W.; VIDYASAGAR, Mathukumalli; HUTCHINSON. Robot Modelling and Control. United
States of America: John Willey & Sons, 2006.

Caçador, fevereiro de 2011.

Professor M.Sc. Herculano Haymussi De Biasi