SEM0104 - Aula 3


Tipos de Mecanismos:
SP
Simples e Complexos
ES
C
– U

–E
Prof. Assoc. Marcelo
r
- Becker S E M
e
USP - EESC e ck- SEM
o B
l
rLabRoM
ce
a
r. M
D
rof.
P
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Pergunta da Aula Passada
Quantos GDLs possui o conjunto mão,
ante-braço e braço?

?
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Pergunta da Aula Passada

22 DoFs
SP
– U
SC
EE
x x x Junta –
E Universal
M
xx - S
x x e c ke
r
B
elo
a rc Junta Rotacional
D r. M
rof.
P
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Pergunta da Aula Passada

3 GDL

2 GDL U SP
–
SC
– EE
EM
-S
ker
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B
lo
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r. M
D
rof.
P
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Pergunta da Aula Passada

No Total:

22 DoFs da U SP mão
–
3 DoFsES do braço
C
–E
2 DoFs
S E M do ante-braço
-
ker
e c
B

Ma rce
lo
27 DoFs
D r.
rof.
P
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Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
• Lei de Grashof SP
– U
• Lei de Reuleaux SC
– EE
– Biela Manivela EM
-S
er
• Mecanismos Complexos B e ck
l o
rce
• Bibliografia Recomendada
r. M
a
D
rof.
P
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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason

• Feita pelo tipo de transformação de

movimento (262 Classes)
• 12 Classes Principais:
• Atuadores Lineares • Osciladores
• Ajuste Fino • Retorno Rápido
• Hesitação, Pausa e Parada • Reversíveis
• Posicionamento • Acoplamento
• Catraca • Geradores de Curvas
• Contadores • Geradores de Retas

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Atuadores Lineares

• Parafuso Fixo, Porca Fixa

• Cilindro Pneumático ou Hidráulico
• Pinhão - Cremalheira

https://www.youtube.com/watch?v=kl6qNn9-nkk

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Ajuste Fino

• Parafuso e Porca
• Engrenagens

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Hesitação, Pausa e Parada

• Came-Seguidor

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Catraca

• Ratchet

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Contadores

• Roda de Genebra
• Ratchet

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Osciladores

• Bila-Manivela

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Retorno Rápido

• Mecanismo de Retorno Rápido

– Caracterizam-se por possuírem 2 fases de
movimento para uma dada velocidade angular
constante
– Relação de tempo “ida-retorno”
– Podem ser constituídos apenas por uma biela
manivela ou por mecanismos mais complexos.

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Reversíveis

• Permitem que a direção de rotação

possa ser alterada
– Engrenagens
– 4 Barras
– Etc.

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Acoplamento

• Junta Universal
• Correia
• Corrente

Hooke Ring and Trunnion

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Acoplamento

Bendix-Zeiss

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Acoplamento

http://giphy.com/gifs/

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Geradores de Curvas

• 4 Barras

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Geradores de Curvas

• Biela-Manivela

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Classificação de Mecanismos

L. E. Torfason – Geradores de Curvas

• Biela-Manivela

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Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
• Lei de Grashof SP
– U
• Lei de Reuleaux SC
– EE
– Biela Manivela EM
-S
er
• Mecanismos Complexos B e ck
l o
rce
• Bibliografia Recomendada
r. M
a
D
rof.
P
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Mecanismos Simples

4 Barras
• Mecanismo Simples
• Movimento oscilatório do link seguidor
• Movimento do link acoplador

• 4 Barras Plano P
U S
–
SC
• 4 Barras Espacial – EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
rce
a
http://www.youtube.com/watch?v=-KYomnT8xSc
r.M
f. D
http://www.youtube.com/watch?v=c_PnjGARuNU
o
Pr
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Mecanismos Simples

4 Barras
• Mecanismo Simples
• Movimento oscilatório do link seguidor
• Movimento do link acoplador

• 4 Barras Plano P
U S
–
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P https://en.wikipedia.org/wiki/Four-bar_linkage

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Mecanismos Simples

4 Barras

L2: link motor

L1: solo
B L3: link acoplador
L3
A γ L4: link seguidor
L2 L4
θ3 θ2: âng. da barra motriz
θ2 θ4
O2 θ4: âng. da barra seguidora
θ3: âng. da barra acopladora
O4
L1 γ: âng. de transmissão

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Lei de Grashof
• Franz Grashof - Prof. na Univ. de Karlsruhe
Condição para rotação completa
da barra motriz de mecanismo 4-barras
“A soma da menor e da maior barra de um
mecanismo 4-barras não pode ser maior
que a soma das 2 outras barras”
*1826 +1893
L3
L2 L4 Me = L2 Ma = L1
b1 = L 3 b2 = L 4
L1
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Lei de Grashof

Equação

L3
L4 Me + Ma < b1 + b2
L2

L1 Me = L2 Ma = L1
b1 = L 3 b2 = L 4

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Lei de Grashof

Inversões do Mecanismo 4-Barras

Me

Crank-rocker Me
Me

Me
Double-rocker

Crank-rocker Me adjacente a Ma Double-crank

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Lei de Grashof
• Inversões do mecanismo 4-barras

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Lei de Grashof
• Inversões do mecanismo 4-barras

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Lei de Grashof

Inversões do Mecanismo 4-Barras

Me

Me
Me
Crank-rocker

Double-rocker
Double-crank
Me
Me oposto a Ma
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Lei de Grashof
• Inversões do mecanismo 4-barras

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Lei de Grashof
• Inversões do mecanismo 4-barras

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Lei de Grashof
• Classes de Grashof - Configurações Especiais

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
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B
lo
a rce
r. M
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P
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Mecanismos Simples

4 Barras
• Classes de Grashof

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
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Mecanismos Simples

4 Barras

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
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rof.
P
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Mecanismos Simples

4 Barras
• Possíveis curvas geradas pelo link acoplador

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
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e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Mecanismos Simples

4 Barras
• Informações de Atlas

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Mecanismos Simples

4 Barras
• Informações de Atlas

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Mecanismos Simples

4 Barras - Equacionamento

• Na Lousa
L2: link motor
L1: solo
B L3: link acoplador
L3
A γ L4: link seguidor
L2 L4
θ3 θ2: âng. da barra motriz
θ2 θ4
O2 θ4: âng. da barra seguidora
θ3: âng. da barra acopladora
O4
L1 γ: âng. de transmissão

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Mecanismos Simples

4 Barras - Equacionamento

• Na Lousa

B Na Lousa...
L3
A γ
L2 L4 ABO4
α θ AO2O4
θ2 4

L1 β
O2 O4

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Mecanismos Simples

4 Barras

• Significado físico dos 2 valores de γ

γ1 tan
sin
γ1

cos

γ2

γ2
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Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
• Lei de Grashof SP
– U
• Lei de Reuleaux SC
– EE
– Biela Manivela EM
-S
er
• Mecanismos Complexos B e ck
l o
rce
• Bibliografia Recomendada
r. M
a
D
rof.
P
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Lei de Reuleaux

Montagem do Mecanismo 4-Barras

• Franz Reuleaux - “Pai da Cinemática”

Condição para a montagem
de mecanismos 4-barras

*1829 +1905
L2: link motor
L3
L1: solo
L2 L4
L3: link acoplador
L1 L4: link seguidor
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Lei de Reuleaux

Montagem do Mecanismo 4-Barras

L3 L2 + L 3 + L 4 > L 1
L2 L4 L2 + L 3 - L 4 < L 1
L2 + L 1 + L 4 > L 3
L1
L2 + L 1 - L 4 < L 3

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Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
• Lei de Grashof SP
– U
• Lei de Reuleaux SC
– EE
– Biela Manivela EM
-S
er
• Mecanismos Complexos B e ck
l o
rce
• Bibliografia Recomendada
r. M
a
D
rof.
P
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Mecanismos Simples

Biela-Manivela

• Exemplos de Aplicação: Motores de

Combustão Interna, Máquinas Ferramenta,
Compressores, etc.

• Deslocamento do Pistão Biela

Pistão Manivela
• Velocidades

• Aceleração
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Mecanismos Simples

Biela-Manivela

Manivela

Pistão

Biela

http://giphy.com/gifs/

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Mecanismos Simples

Biela-Manivela

• Diagrama de Corpo Livre e

Equacionamento
A
H
θ φ B

O2

Na Lousa...
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Mecanismos Simples

Biela-Manivela
• Outras Configurações para o Biela-Manivela

Compressores Mecanismo de Bomba de água

Motores Whitworth Manual

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Mecanismos Simples

Biela-Manivela

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Mecanismos Simples

Biela-Manivela

Compressores Mecanismo de Portão de Garagem Bomba de água

Motores Whitworth Manual

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Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
SP
• Mecanismos Simples – U
C S
– 4 Barras – E E
E M
– Biela Manivela er
- S
c k
e
• Mecanismos Complexos r c
B
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.M
• Bibliografia Recomendada
ro f. D
r
P
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Mecanismos Complexos
• União de 2 ou mais mecanismos simples
4 Barras + Biela-Manivela

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Mecanismos Complexos

Mecanismo Toggle
• Barras CB e BO4 com mesmo comprimento
https://www.youtube.com/watch?v=dCfYIvcfS0k

O2

C B O4

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Mecanismos Complexos
– Máquina a vapor de James Watt

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Mecanismos Complexos
– 6 barras

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Mecanismos Complexos
– 6 barras

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 Mecanismos Complexos
– Locomotiva a Vapor

http://trumpetb.net/loco/

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 Mecanismos Complexos
– Locomotiva a Vapor

http://trumpetb.net/loco/

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Mecanismos Complexos
– Motor a Vapor

http://giphy.com/gifs/

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Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

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Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

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Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

Grumman F4F Wildcat

WWII, 1940

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Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

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Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

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 Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

http://www.technicopedia.com/8844.html

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Mecanismos Complexos
– Trens de Pouso

http://www.technicopedia.com/8844.html

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Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
SP
• Mecanismos Simples – U
C S
– 4 Barras – E E
E M
– Biela Manivela er
- S
c k
e
• Mecanismos Complexos r c e
B
lo
a
.M
• Bibliografia rRecomendada
of.
D r
P
EESC-USP © M. Becker 2016 69
Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamicsSPof
machines”. –U
E SC
• NORTON, R. L. “Design of Machinery – E - An Introduction to
M
the Synthesis and Analysis- SEof Mechanisms and
Machines” k er
e c
o B
• Notas de Aula rce
l
Ma
D r.
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