Aula2-Graus de Liberdade e Cadeia Cinemática - Marcelo Becker

SEM0104 - Aula 2
Graus de Liberdade e
Cadeias Cinemáticas
S C
– U SP
E E
–
Prof. Assoc. Marcelo
-S
E M
Becker
e r
USP - EESC e c - SEM
k
o B
LabRoM
l
a rce
r.M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
• Graus de Liberdade
• Cadeias Cinemáticas U SP
–
SC
• Exercícios Recomendados
E M
– EE
-S
er
• Bibliografia Recomendada
lo
B e ck
rce
a
D r. M
rof.
P
EESC-USP © M. Becker 2016 2
Introdução
• O que são mecanismos?
• O que são Máquinas?

SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
–
SC
E M
– EE
-S
er
lo
B e ck
rce
a
D r. M
rof.
P
Graus de Liberdade
• GDL ou DOF (Degree Of Freedom)
• O que significa Grau de Liberdade?
Definição: é o número de parâmetros U SP

–
independentes que são necessários E ES
C
para
–
se definir a posição de -S
E um corpo no
M
r
espaço em qualquer Binstante.
ec
k e
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
• No Plano: 3 GDL
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
• Corpo Rígido ou Link
Definição: Corpo que não sofre deformações em
nenhuma de suas direções e une 2 ou mais juntas
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
• Tipos de Movimento
Pistão
Biela
– Rotação Pura
SP
– U
– Translação Pura SC
– EE
EM Manivela
-S
er
– Movimento Complexo
B e ck
lo
• Rotação + Translação
a r c e
r.M
o f. D
Pr
Graus de Liberdade
• Movimento Complexo
– Pode ser descrito como a combinação de
rotação e translação
SP
– U
P1 P1 C P1
ES
–E
P1 E M P2 P2
- S P1
e r
e ck
P2 B P2
P2 e l o P2
r c
Ma
D r.
Início Fim rof. Rotação Translação
P
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
Definição: elemento que conecta 2 corpos e
que permite a transmissão de força ou
torque. Atuam como restrições geométricas.
P
U S
–
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
Rotacional o f. D
Prismática Cilíndrica Esférica
Pr
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach
N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
SP
– U
C
• Onde: EE
S
–
N: Número de GDLs EM
-S
er
B: Número de Total de Corposck(incluindo o solo)
B e
oe l
nJ1: Número de Juntas com a r c 1 GDL
r.M
f. D com 2 GDLs
nJ2: Número de Juntas
o
Pr
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach
N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

SP
– U
SC
EE
• Se: –
EM
-S
N = 0 : Sistema Estático ck er
B e
N > 0 : Sistema com “N” c e lo graus de liberdade
a r
N < 0 : Sistema Hiperestático
D r.M
rof.
P
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
N=1 N = B0ec N = -1
e lo
r c
Mecanismo Estrutura
a Estrutura Pré-carregada
D r. M
rof.
P
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares - Exemplos
• Pêndulo Simples N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
B = 2 nJ1 = 1 nJ2 = 0
N = 3.(2-1) – 2.(1) – (0) = 1 GDL P
U S
–
SC
EE
• Pêndulo Duplo EM
–
-S
ker
e c
B = 3 nJ1 = 2 nJ2 = c0elo B
a r
N = 3.(3-1) – 2.(2) r. M
– (0) = 2 GDL
f. D
o
Pr
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Pêndulo Simples
• Equações de Posição:
1 GDL
P = L.e iθ P
U S
–
O EE
SC
–
P = L.(sin
-S θ i + cos θ j)
EM
L ck
e r
e
θ a rce
l o B
r. M
D
of.
P P r
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Pêndulo Duplo
• Equações de Posição:
2 GDL
P = L1.e iθ1 + L2.e iθ2

SP
– U
O L1 EE
SC
θ1 EM
–
-S
P = Lck1.(sin θ1 i + cos θ1 j) +
er
L2 B e
e lo L .(sin θ i + cos θ j)
θ2 r.M
ar
c 2 2 2
D
P P rof.

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Observações
(1) Contagem do solo

O3
O2
O P1
– US
ESC
E
(2) Existem exceções ao CritérioMde Kutzbach –
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
O1 O2 P
O3 O1 O2 O3
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Observações
O3
(3) Molas
O2
O P1
– US
ESC
E
(4) Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos
M
–
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
–
SC
E M
– EE
-S
er
lo
B e ck
rce
a
D r. M
rof.
P
Topologias
• Cadeias Abertas
– A trajetória entre 2 corpos é única
– Excluindo o solo, o número de corpos é igual
ao número de juntas
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Topologias
• Cadeias Fechadas
– Loops
nL = n J – n B
SP
– U
SC
EE
• Onde: EM
–
-S
nL: Número de Loops ck er
B e
nJ: Número de Juntas a r c e lo
r.M
nB: Número de oCorpos
f. D (excluindo o solo)
Pr
Topologias
• Cadeias Fechadas - Exemplos
nL = n J – n B
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Topologias
• Cadeias Parcialmente Fechadas
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
• Não considerando o solo:
nJ
N = 3.nB – Σ
i=1
(3 - f ) i
SP
U
• Onde: SC
–
EE
N: Número de GDLs –
S EM
nB: Número de Corpos (excluindo
e r
- solo)
o
c k
B e
nJ: Número de Juntas lo
a rce
nL: Número de LoopsDr. M
rof.
fi: GDL da junta i
P
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
nB = 7 U SP
–
?
C
nJ = 10 EE
S
–
EM
N=1 er
-S
c k
B e
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
SP
– U
nB = 8 EE
SC
–
nJ = 11 ? er
-S
EM
c k
N=
lo 2
B e
rce
a
D r. M
rof.
P
Graus de Liberdade nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1
nB = 5 P
U S
?– E
–
nJ = 7 ESC
M
N
-S =
E 1
ck
e r O2
B e
l o
a rce
r. M
D
rof. O1 O3
P
Graus de Liberdade nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1
SP
– U
SC
– EE
EM
nB = 11 -S
ker
? e c
nJ = 15 lo
B
a rce
N=
f. D
3 r. M
o
Pr
Graus de Liberdade
Roda de Genebra
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof. https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive
P
Graus de Liberdade
Roda de Genebra
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
P
Graus de Liberdade
Roda de Genebra
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
Catraca e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof. http://logictech.page.tl/RATCHET-MECHANISMSTitle-of-your-new-page.htm
P
Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada
Quantos GDLs possui uma mão?
?
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada
22 DOFs
SP
– U
SC
EE
x x x Junta –
E Universal
M
xx - S
x x e c ke
r
B
elo
a rc Junta Rotacional
D r. M
rof.
P
Próxima Aula
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
SP
U
• Pergunta: SC
–
– EE
EM
E o conjunto -S
r
c ke
braço, ante-braço lo
B e
c e
e mão, quantos . Mar
r
GDLs possui?rof. D
P
Sumário da Aula
• Introdução
–
SC
E M
– EE
-S
er
lo
B e ck
rce
a
D r. M
rof.
P
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Graus de Liberdade
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
–
SC
E M
– EE
-S
er
lo
B e ck
rce
a
D r. M
rof.
P
Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamicsSPof
machines”. –U
E SC
• NORTON, R. L. “Design of –Machinery E - An
E M
Introduction to the Synthesis -S and Analysis of
r
Mechanisms and Machines”. c ke
e B
rc elo
a
• Notas de Aula D r. M
rof.
P

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• O que são Máquinas?

Definição: é o número de parâmetros U SP

N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

• Critério de Kutzbach N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

P = L1.e iθ1 + L2.e iθ2

EESC-USP © M. Becker 2016 18

(1) Contagem do solo

• Cadeias Fechadas - Exemplos

• Cadeias Parcialmente Fechadas

Quantos GDLs possui uma mão?

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