Redes de Petri: Introdução e Propriedades

Redes de Petri
Redes de Petri
Prof. Jean-Marie Farines1

1 Departamentode Automação e Sistemas
Universidade Federal de Santa Catarina
farines@das.ufsc.br
Redes de Petri
Sumário
Bibliografia
Redes de Petri: Introdução

Redes de Petri
Bibliografia
Sumário
Bibliografia

Redes de Petri
Bibliografia
Bibliografia
◮ Redes de Petri , Janete Cardoso e Robert Valette. Editora

da UFSC, 1997
◮ Coloured Petri Net (3 vol.), Kurt Jensen, Ed. Springer
◮ Petri Nets: Properties, Analysis and Applications, Tadao
Murata, Proceedings IEEE, 1989
◮ Petri Nets and Flexible Manufacturing, Manuel Silva,
Robert Valette, Lecture Notes 254, Ed. Springer-Verlag
◮ Petri Nets World : http:
//www.informatik.uni-hamburg.de/TGI/PetriNets/
Redes de Petri
Introdução
Sumário
Bibliografia

Redes de Petri
Introdução
RdP: Introdução (1)
Modelo para análise de SEDs
◮ Desenvolvida por C.A. Petri (inı́cio dos 60)

◮ Ferramenta gráfica
◮ Uso em diversos nı́veis de abstração de um sistema
◮ Vários softwares desenvolvidos (análises lógica e de
desempenho, simulação, controle)
◮ Usado como modelo para programação de CLPs (GRAFCET -
norma européia)
◮ Versões não temporizada, temporizada, estocástica
Redes de Petri
Introdução
Elementos básicos:
◮ Condição, Recurso, Atividade → Lugar

◮ Evento → Transição
◮ Existência de uma condição, recurso ou atividade → Ficha
Redes de Petri
Introdução
Comportamento dinâmico:
◮ Estado → repartição das fichas nos lugares

◮ Ocorrência de evento → disparo de transição
◮ Mudança de estado →
◮ retirada de fichas dos lugares de entrada
◮ deposito de fichas nos lugares de saı́da
Redes de Petri
Definições
Sumário
Bibliografia

Redes de Petri
Definições
RdP: Definições (1)
◮ Uma Rede de Petri é uma quádrupla R = hP, T , Pre, Posi

onde:
◮ P é um conjunto finito de lugares;
◮ T é um conjunto finito de transições;
◮ Pre: PxT → N (lugares precedentes de uma transição)
◮ Pos: PxT → N (lugares seguintes a uma transição)
◮ Rede de Petri marcada: RM = hR, Mi onde:
◮ M: P → N é a marcação inicial
Redes de Petri
Definições

Exemplo:
P = {p1 , p2 , p3 } T = {a, b, c, d }
Pre(p2 , a) = Pre(p1 , b) = Pre(p3 , d ) = 1; Pre(p2 , c) = 3
Pos(p1 , a) = Pos(p2 , b) = Pos(p3 , c) = 1; Pos(p2 , d ) = 3
M(p1 ) = M(p3 ) = 0; M(p2 ) = 3
Redes de Petri
Definições
Transição sensibilizada:
t está sensibilizada se ∀p ∈ P, M(p) ≥ Pre(p, t). Ou seja,

todos os lugares de entrada da transição devem conter um
número d fichas superior ou igual ao peso do arco
correspondente.
No exemplo, as transições a e c estão sensibilizadas

Redes de Petri
Definições

Disparo da transição:
◮ O disparo pode ocorrer se a transição t está sensibilizada

◮ O disparo de t provoca mudança na marcação da rede
∀p ∈ P, M ′ (p) = M(p) − Pre(p, t) + Pos(p, t) ou

M ′ = M − Pre(., t) + Pos(., t)
Ou seja:
◮ retira-se de cada lugar de entrada de t, um número de
fichas igual ao peso do arco de entrada Pre(p, t), e
◮ coloca-se em cada lugar de saı́da de t, um número de
fichas igual ao peso do arco de saı́da Pos(p, t).
Redes de Petri
Definições

Redes de Petri
Definições

Conjunto de marcações acessı́veis:
Para uma rede R com marcação inicial M0 define-se:

◮ A(R, M0 ): o conjunto de marcações que se pode atingir
da marcação M0 através de seqüências de disparo
◮ Grafo de Acessibilidade:
◮ nós → marcações acessı́veis
◮ arcos → transições de estado
No exemplo:
Redes de Petri
Propriedades do Modelo
Sumário
Bibliografia

Redes de Petri
RdP: Propriedades (1)
Propriedades dependentes da marcação inicial M0
◮ Rede k-limitada:
◮ Um lugar p ∈ P de uma RdP é k-limitado para uma marcação
inicial M0 se,
para qualquer marcação acessı́vel M ′ , M ′ ∈ (p) ≤ k
◮ Uma RdP é k-limitada se todos seus lugares são k-limitados
(se k = 1, a Rede de Petri é binária)
Redes de Petri
◮ Rede quase viva e viva:

◮ Uma RdP é quase viva para uma marcação inicial M0 se toda
transição t ∈ T é potencialmente sensibilizável pelo menos
uma vez:
∀t ∈ T , ∃s : M0 − st → .
◮ Uma RdP é viva para uma marcação inicial M0 se toda
transição t ∈ T permanece sempre potencialmente
sensibilizável
∀t ∈ T , ∀M ′ A(R, M0 ), ∃s : M ′ − st → .
Redes de Petri
Rede viva Rede quase viva

Redes de Petri
◮ Rede reiniciável:
◮ Uma RdP é reiniciável para uma marcação inicial M0 se sua
marcação inicial é sempre atingı́vel
∀M ′ ∈ A(R, M0 ), ∃s : M ′ − s → M0
Redes de Petri

Rede não reiniciável para M0 = 1 0 0 1 :
Redes de Petri
Propriedades independentes da marcação inicial M0 ou

Propriedades Estruturais:
◮ Derivadas diretamente da estrutura da Rede de Petri

◮ Independentes da marcação inicial
◮ Propriedades: componentes conservativos de lugar e
componentes repetitivos estacionarios
◮ Invariantes de lugar: componentes conservativos +
marcação
◮ Invariantes de transição: componentes repetitivos +
marcação
Redes de Petri
Exemplo:
Redes de Petri
Componentes conservativos e Invariantes de lugar:
◮ Circuito p1 , p2 , a, b
M(p1 ) + M(p2 ) = M0 (p1 ) + M0 (p2 ) = 1

◮ Circuito p4 , p5 , c, d
M(p4 ) + M(p5 ) = 1
◮ Circuito p2 , p3 , p4 , a, b, c, d
M(p2 ) + M(p3 ) + 3.M(p4 ) = 3

Redes de Petri

Exemplo:
Pallets: M(p1 ) + M(p2 ) + M(p4 ) + M(p6 ) + M(p7 ) = Cte.

Robôs: M(p2 ) + M(p3 ) + M(p6 ) = Cte.
Máquinas: M(p4 ) + M(p5 ) = Cte.
Redes de Petri

Componentes repetitivos estacionários e Invariantes de
transição
◮ Seqüência cı́clica de eventos que pode se repetir

indefinidamente; a seqüência de disparos correspondente
não modifica a marcação da rede
◮ Sub-rede a, b, p1 , p2 , p3 : componente repetitivo (a, b)
◮ Sub-rede c, d , p3 , p4 , p5 : componente repetitivo (c, d )
◮ M ′ = M + Cs : para que M ′ = M, é necessário Cs = 0
◮ Invariantes de transição: soluções s obtidas (nem todo
invariante corresponde a uma seqüência possı́vel):
T T
No exemplo: s1 = 1 1 0 0 ,s2 = 0 0 1 1
Redes de Petri

Redes de Petri
Invariantes de lugar do exemplo anterior:
◮ I1 : M(p1 ) + M(p2 ) + M(p3 ) + M(p4 ) + M(p5 ) = 1

◮ I2 : M(p6 ) + M(p7 ) = 1
◮ I3 : M(p3 ) + M(p8 ) = 1
◮ I4 : M(p5 ) + M(p7 ) + M(p9 ) = 1
Redes de Petri
◮ Componentes repetitivos estacionários:

T
◮ s1 = 1 1 1 0 0 0 0 0 ,
T
s2 = 0 0 0 1 1 1 0 0 ,
T
s3 = 0 0 0 0 0 0 1 1
◮ Ciclos:
a, b, c, p1 , p2 , p3 , p8
d, e, f , p1 , p4 , p5 , p9
g , h, p6 , p7 , p9
◮ Invariantes de transição: únicas seqüências disparáveis
s1 = abc, s2 = def , s3 = gh
Redes de Petri
Análise das Propriedades
Sumário
Bibliografia

Redes de Petri
RdP: Análise
◮ Análise por enumeração de marcações

Verificação das propriedades de limitação, vivacidade e
reinicialização (“boas propriedades”)a partir do grafo de
marcações acessı́veis .
◮ Análise estrutural
Verificação de propriedades especı́ficas e de algumas das “boas
propriedades” a partir do calculo das componentes
conservativos e repetitivos e dos invariantes.
◮ Análise por redução
Redução do tamanho da rede, quando grafo de marcações é
muito grande e uso das análises anteriores sobre a rede
reduzida.
Redes de Petri
RdP: Análise
◮ Análise por enumeração de marcações:

◮ Algoritmo da árvore de cobertura:
◮ A partir de M0 , cada transição inicia um ramo
◮ O ramo é interrompido quando a marcação encontrada é igual
a outra já calculada e com os sucessores já calculados ou
estritamente superior a uma marcação do ramo que esta sendo
explorado (notação ω para a marcação estritamente superior).
◮ Propriedade de limitação da Rede:
Limitada se não houver ω na arvore de cobertura final.

Redes de Petri
RdP: Análise

◮ Propriedade de reinicialização da Rede:
Grafo fortemente conexo (existe um caminho entre qualquer
par de nós):
∀Mi , Mj ∈ GA(R, M0 ), ∃s : Mi − s → Mj
◮ Propriedade de vivacidade da Rede:
Grafo fortemente conexo e todas as transições etiquetam pelo
menos um arco do grafo:
∀t ∈ T , ∃Mi , Mj ∈ GA(R, M0 ) : Mi − t → Mj
Redes de Petri
RdP: Análise (4)

◮ Passos para a análise das propriedades:
◮ Verificar a limitação da rede pela arvore de cobertura;
◮ Se a rede for limitada, construir o grafo de marcações
acessı́veis;
◮ Verificar que o grafo de marcações acessı́veis é fortemente
conexo;
◮ Verificar que toda transição aparece ao menos uma vez como
etiqueta no grafo de marcações acessı́veis.
Redes de Petri
RdP: Análise
◮ Casos as redes componderação unitária

◮ Subclasse da Rede de Petri: Máquina de Estado
◮ Toda transição possui apenas um arco de entrada e um arco
de saı́da.
◮ Cada rede do tipo máquina de estado é um componente
conservativo.
◮ Rede do tipo máquina de estado é viva e reiniciálizavel, se
existe pelo menos uma ficha em cada componente
conservativo e se cada um destes é fortemente conexo.
Redes de Petri
Redes de Petri Interpretadas
Redes de Petri Interpretadas (1)
◮ Interpretar uma Rede de Petri: associar aos lugares,

transições e fichas, os elementos do sistema.
◮ Lugar: atividades, condições lógicas, procedimentos.
◮ Transição: evento, atividade ou procedimento indivisı́vel.
◮ Fichas: objetos fı́sicos, informações, estrutura de dados,
recursos.
Redes de Petri
◮ Controle, dados e ambiente externo:

◮ Controle: Rede de Petri não-interpretada
◮ Dados: estruturas de dados e cálculos sobre estes(predicado e
ação)
◮ Ambiente externo: sensor (?) / atuador (!)
Redes de Petri
◮ Análise:
◮ Estado da rede interpretada: marcação + estados dados
(variáveis internas e tempo)
Rede não-interpretada Rede interpretada

k-limitada para M ⇒ k-limitada para M + dados
f invariante de lugar ⇒ f invariante de lugar
viva 6= viva
reiniciável 6= reinicializavel
Redes de Petri
◮ Modelagem:
◮ Encontrar a estrutura da rede de Petri (subjacente)
◮ Indicar os eventos que tem uma interação com o ambiente
externo
◮ Analisar a rede de Petri subjacente
◮ Simular a rede de Petri interpretada (controle e dados)
Redes de Petri
Redes de Petri e Representação do Tempo
Redes de Petri com Representação do Tempo (1)
◮ Redes de Petri Temporizadas:

◮ Duração θ(t) associada ao disparo da transição; as fichas
tornam-se invisı́veis durante o disparo.
◮ Duração θ(t) associada ao lugar; as fichas se tornam
indisponı́veis.
◮ Equivalência entre esses dois modelos.
Redes de Petri
Redes de Petri e Representação do Tempo
Redes de Petri com Representação do Tempo (2)
◮ Redes temporais:
◮ par de datas [θmin , θmax ] associado à transição
θmin : duração mı́nima da sensibilização antes do disparo θmax :

duração máxima de sensibilização
Redes de Petri
Redes de Petri de Alto Nı́vel
Redes de Petri de Alto Nı́vel (1)

Exemplo 1: Sistemas de Manufatura
Redes de Petri
Redes de Petri de Alto Nı́vel
Redes de Petri de Alto Nı́vel (2)

Exemplo 2: Leitores e escritores
Redes de Petri
Implementação
Redes de Petri: Implementação (1)
◮ Abordagem procedural:
A Rede descreve um processo seqüencial (componente
conservativo com uma ficha).
◮ Abordagem declarativa:
A Rede é vista como um Sistema de Regras de Produção
(cada transição é uma regra).
Redes de Petri
Implementação
Redes de Petri: Implementação (2)

Jogador da Rede de Petri:

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Prof. Jean-Marie Farines1

Redes de Petri: Introdução

Redes de Petri: Introdução

◮ Redes de Petri , Janete Cardoso e Robert Valette. Editora

Redes de Petri: Introdução

RdP: Introdução (1)

Modelo para análise de SEDs

◮ Desenvolvida por C.A. Petri (inı́cio dos 60)

RdP: Introdução (2)

◮ Condição, Recurso, Atividade → Lugar

RdP: Introdução (4)

◮ Estado → repartição das fichas nos lugares

Redes de Petri: Introdução

RdP: Definições (1)

◮ Uma Rede de Petri é uma quádrupla R = hP, T , Pre, Posi

RdP: Definições (2)

RdP: Definições (3)

t está sensibilizada se ∀p ∈ P, M(p) ≥ Pre(p, t). Ou seja,

No exemplo, as transições a e c estão sensibilizadas

RdP: Definições (4)

◮ O disparo pode ocorrer se a transição t está sensibilizada

∀p ∈ P, M ′ (p) = M(p) − Pre(p, t) + Pos(p, t) ou

RdP: Definições (5)

RdP: Definições (9)

Para uma rede R com marcação inicial M0 define-se:

Redes de Petri: Introdução

RdP: Propriedades (1)

Propriedades dependentes da marcação inicial M0

RdP: Propriedades (2)

◮ Rede quase viva e viva:

RdP: Propriedades (3)

Rede viva Rede quase viva

RdP: Propriedades (4)

RdP: Propriedades (5)

RdP: Propriedades (6)

Propriedades independentes da marcação inicial M0 ou

◮ Derivadas diretamente da estrutura da Rede de Petri

RdP: Propriedades (7)

RdP: Propriedades (8)

Componentes conservativos e Invariantes de lugar:

M(p1 ) + M(p2 ) = M0 (p1 ) + M0 (p2 ) = 1

M(p2 ) + M(p3 ) + 3.M(p4 ) = 3

RdP: Propriedades (10)

Pallets: M(p1 ) + M(p2 ) + M(p4 ) + M(p6 ) + M(p7 ) = Cte.

RdP: Propriedades (11)

◮ Seqüência cı́clica de eventos que pode se repetir

RdP: Propriedades (12)

RdP: Propriedades (13)

Invariantes de lugar do exemplo anterior:

◮ I1 : M(p1 ) + M(p2 ) + M(p3 ) + M(p4 ) + M(p5 ) = 1

RdP: Propriedades (14)

◮ Componentes repetitivos estacionários:

Redes de Petri: Introdução

◮ Análise por enumeração de marcações

◮ Análise por enumeração de marcações:

Limitada se não houver ω na arvore de cobertura final.

◮ Análise por enumeração de marcações:

RdP: Análise (4)

◮ Análise por enumeração de marcações:

◮ Casos as redes componderação unitária

Redes de Petri Interpretadas (1)

◮ Interpretar uma Rede de Petri: associar aos lugares,