Aula 3 Equipamentos Sonda Perfuração DP

Sistema de uma Sonda
Sustentação, Segurança,
Acessórios, Navegação
Sistemas de uma Sonda
Perfuração
Fundamentos de Petróleo & Gás
Sistema de Sustentação
É o sistema que determina a capacidade da sonda de

segurar, sustentar e/ou suportar uma carga dinâmica
ou estática.
Principais Funções:
 Suportar a coluna de produção ou perfuração;
 Manobrar esta coluna, descendo ou retirando-a do

poço, assim como qualquer coluna ou ferramenta
especial e;
 Descer e manobrar as colunas e todas as cargas

impostas ao mastro/torre através do sistema.
Limitações do Sistema de Sustentação:
 Capacidade de tração do mastro, do bloco de

coroamento, do quadro de manobras (guincho) e da
Catarina e;
 Capacidade de elevação útil da sonda verificar os

seguintes comprimentos.
Quadro de manobras:
Em uma sonda, é considerado como centro da força,

uma vez que não somente promove o movimento do
sistema, como também comandar o movimento dos
elementos rotativos.
Bloco de coramento:
Conjunto de polias instalado no topo do mastro, para

reduzir a tração no cabo, permitindo maior carga
suspensa, em conjunto com a Catarina, oferece ao
sistema vantagens mecânicas que variam conforme o
número de polias.
Catarina: Funções
a) Reduzir a tração no cabo, através de polias;
b) Permitir uma maior carga suspensa;
c) Manobrar a coluna e os equipamentos, através do

gancho, para dentro e fora do poço;
d) Absorver vibrações e;
e) Distorcer o cabo.
Gancho de Catarina:
Com o aparecimento dos mastros telescópicos, tem havido

uma tendência a reduzir o comprimento do conjunto
Catarina-gancho, por essa razão, têm aparecido os ‘’ganchos
combinados ou ganchos conectores, que consistem de uma
peça ligada diretamente à Catarina; as alças são, portanto,
eliminadas e tanto o gancho como a Catarina ficam
reduzidos em comprimento.
Sistemas de circulação:
Nas unidades em geral, sejam onshore ou offshore, há

vários sistemas de circulação, como: sistema de fluido
de completação, composto por bombas de fluido,
tanque de pistoneio, tanque de aferição, tanques de
fluido, linhas de injeção, linhas de retorno e conjunto;
sistema de bombeamento de água potável, sistema
hidrofóro, sistema de água de reutilização, etc..
Sistema de segurança:
Este sistema garante a realização dos trabalhos de completação

com segurança. Atualmente podemos citar os seguintes
equipamentos:
 Extintores de pó químico e gás HALOTRON;
 Sistema de combate a incêndio com bomba e proporcionador

de espuma;
 Preventor de refluxo (BOP);
 Sistema de parada de emergência da sonda e;
 Outros acessórios.
Alguns acessórios que todas as sondas possuem:
 Aparelho de detecção de explosividade;
 Aparelho para detecção e monitoramento de gás sulfídrico;
 Jogo de equipamentos de proteção com vapores ácidos e gás;
 Conjunto constituído por uma máscara autônoma, um cilindro
reserva e duas mascara faciais com filtros para H2S.
 Para a segurança do operador da torre durante a
subida/descida, ele dispõe do trava-quedas, contra peso e, para
o abandono da mesa, em caso de emergência, o Geronomo.
Sistemas de uma Sonda
Navegação
DYNAMIC POSITIONING
O que é posicionamento
dinâmico?
DYNAMIC POSITIONING
O posicionamento dinâmico é um
sistema que controla de maneira
automática a posição e o
aproamento de uma embarcação
por meio de propulsão ativa ou
thrusters.
DYNAMIC POSITIONING
VANTAGENS
• Não é necessário a presença
de rebocadores para mudança
de locação;
• A embarcação é totalmente
manobrável;
DYNAMIC POSITIONING
VANTAGENS
• Rápidas respostas às variações
climáticas e exigências
operacionais;
• Versatilidade & Operacionalidade;
DYNAMIC POSITIONING
DESVANTAGENS
• Pode haver perda de posição
devido à falha de equipamentos;
• Custo mais elevado que as
plataformas convencionais;
DYNAMIC POSITIONING
DESVANTAGENS
• Alto consumo de combustível;
•Ameaça aos ROVs e
Mergulhadores;
•Exige mais pessoal para
operação e manutenção do
sistema.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Dynamic Positioning
Embarcação Aproximando-
se da Unidade 000°
270° 090°
090°
180°
Dynamic Positioning
se da Unidade 000°
270° 090°
090°
180°
Dynamic Positioning
se da Unidade 000°
270° 090°
090°
180°
Dynamic Positioning
se da Unidade 000°
270° 090°
090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação Aproando
com Unidade 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
com Unidade 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
com Unidade 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
com Unidade 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
com Unidade 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação com mesmo
Aproamento da Unidade 000°
000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Dado comando p/Embarcação
aproximar 5 metros da Unidade 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação deslocando-
se 1 metro p/BE 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
se 1 metro p/BE 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
se 2 metros p/BE 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
se 2 metros p/BE 000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Dado o comando: Present
000°
Position
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Dado o comando: Present
000°
Position
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação respondendo a
000°
Comando: Present position.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação na Posição
000°
Desejada
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Dado comando para mudança
000°
de aproamento de 000° para
330°.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação respondendo ao
000°
comando para mudança de
aproamento.
000°
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
000°
aproamento.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
000°
aproamento.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
000°
aproamento.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
000°
aproamento.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
000°
aproamento.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação retornando a
000°
posição desejada.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação aproada na
000°
direção 330°.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning
Embarcação aproada na
000°
direção 330°.
270° 090°
180°
Dynamic Positioning vento
corrent
e
Embarcação sofrendo ação
000°
de corrente e vento.
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
Embarcação respondendo às
000°
ações recebidas de corrente e
vento.
270° 090°
180°
corrent
e
Embarcação respondendo às
000°
ações recebidas de corrente e
vento.
270° 090°
180°
corrent
e
Colocar a Embarcação pra
000°
operar a leste da Plataforma
com aproamento de 090°.
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
corrent
e
000°
270° 090°
180°
DYNAMIC POSITIONING
Composição:
• sensores (GPS, sonar,
anemômetros, giroscópios etc.);
• atuadores (propulsores e leme) e;
• um processador central responsável
pela execução do algoritmo de
controle e pela troca de informações
com o operador.
DYNAMIC POSITIONING
Toda operação, de acordo com
seus riscos, exige que o operador
selecione os limites toleráveis para
os “erros” calculados pelo
sistema,ou margens aceitáveis
para a operação.
Exemplo: Present Position
DYNAMIC POSITIONING
E essa é a principal função do
DPO, ter a certeza que o
equipamento faz exatamente o que
tem que fazer, e, caso contrário,
agir rapidamente, corrigindo o erro
e manter a operação ininterrupta.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Como as condições ambientais são
variáveis, o sistema de controle
recebe sinais de todos os pontos
de referência sendo capaz de
controlar os propulsores de passo
controlável, os impulsionadores
laterais e o leme.
DYNAMIC POSITIONING
Dessa maneira, a posição pode ser
mantida em relação a um certo
ponto fixo na superfície ou relativa
a um determinado objeto móvel ou
ainda, pode ser posicionado num
ângulo favorável em relação à
direção dos ventos, correntezas e
ondulações.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
A embarcação recebe a ação do

mar (ondas , corrente,vento) e, na
mesma intensidade com que a
onda bate no casco, o
casco bate na onda.
DYNAMIC POSITIONING
Porém como o atrito entre o mar e o
casco é pequeno e por tratar-se de
uma embarcação ”boiando”, quando a
onda atinge o barco somando os
efeitos da corrente e do vento, estes
fazem com que a embarcação se
movimente em relação a sua
posição anterior (latitude e longitude).
DYNAMIC POSITIONING
Por ser dotado de "Inteligência Artificial",

o DP calcula quanto de reação a
embarcação deve produzir no sentido
contrário a ação do mar para voltar ou
manter sua posição original.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Existem os sistemas de posicionamento

que utilizam o modelo com PID e
o Model Controlled. A diferença é que o
PID somente corrige o erro depois que
ele realmente aparece e o Model
pode prever o erro e se antecipar.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
O sistema calcula a ação recebida e,
com base nas características
matemáticas da embarcação, ele projeta
uma reação aplicando a
força resultante. Posteriormente esta
força poderá ser corrigida em função da
dinâmica da relação entre embarcação e
ambiente.
DYNAMIC POSITIONING
O model é uma descrição matemática de
como o navio reage ou se move em
função das forças agirem sobre
ele. É uma descrição hidrodinâmica, ou
seja, que envolve características do
navio como massa e arraste.
DYNAMIC POSITIONING
O critério de projeto para o modelo
matemático é uma descrição tão precisa
quanto possível de movimentos do navio
e reação a quaisquer forças externas. O
modelo matemático é afetado pelas
mesmas forças que o próprio navio.
Função de
Transferência
I ( s) 1
G(s)  I ( s)
 L
V ( s) V ( s) s  R
L
DYNAMIC POSITIONING
A força do vento é calculada como uma
função da velocidade do vento e sua
direção, enquanto as forças do
propulsor são calculadas em função
da Passo da Hélice, do RPM da Hélice e
direção.
DYNAMIC POSITIONING
Os principais resultados do modelo
matemático são estimativas da proa
do navio (heading), sua posição
e velocidade nos três
movimentos horizontais conhecidos
Surge, Sway e Yaw.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
O sistema incorpora algoritmos para a

estimativa das correntes marítimas e
ondas e as forças causadas por estes. O
modelo matemático em si nunca é uma
representação 100% precisa do navio.
DYNAMIC POSITIONING
No entanto,usando a técnica de filtragem

Kalman, o modelo pode ser
continuamente corrigido.
DYNAMIC POSITIONING
O Filtro de Kalman consiste no problema
de estimar o estado instantâneo de um
sistema dinâmico linear perturbado por
ruído branco, através do uso de
medições linearmente relacionadas com
este estado, porém corrompidas pelo
ruído branco.
DYNAMIC POSITIONING
Ele mais que um estimador, porque ele

propaga o estado corrente de
conhecimento de um sistema dinâmico,
incluindo a influência estatística de
perturbações randômicas e os efeitos de
todas medições passadas.
DYNAMIC POSITIONING
Por essa razão, usando a técnica de

filtragem Kalman, o modelo pode ser
continuamente corrigido.
DYNAMIC POSITIONING
A proa e posição da embarcação

são medidas usando a Giro e os
sistemas de referência e são usadas
como dados de entrada para o sistema
DP.
DYNAMIC POSITIONING
Esses dados são comparados com os
dados previstos ou estimados produzidos
pelo modelo matemático e as diferenças
são calculadas. Estas diferenças são,
então, usadas para atualizar o modelo
matemático para a situação real.
DYNAMIC POSITIONING
Devemos ter em mente que o cálculo

matemático, mesmo preditivo,
não consegue acompanhar as variações
dos sinais de entrada com tanta
velocidade e precisão.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
COMPONENTES
DO
SISTEMA
DYNAMIC POSITIONING
• Thrusters;
• Sistemas de referência;
• Computador de operação;
• Computador de cálculo;
DYNAMIC POSITIONING
• Módulos de conversão de sinal A/D

e D/A (I/O Modules);
• Sistema de Potência Elétrica ou à
Combustão Interna(Motor Diesel); e
• Operador.
DYNAMIC POSITIONING
Thrusters
São os propulsores responsáveis pela

movimentação da embarcação em todas
as direções.
DYNAMIC POSITIONING
Thrusters
Recebem sinal da Unidade de Controle

com informações da quantidade da força
a ser utilizada e sua direção. Após
executar o comando, retornam o sinal
para a unidade de controle (feedback).
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Thrusters
Constituem uma das partes mais

importantes do sistema DP. Se a escolha
dos Thrusters for mal feita ou se a
capacidade dos Thrusters for
mal calculada, o sistema DP vai ser
ineficiente.
DYNAMIC POSITIONING
Thrusters
Um sistema operacional perfeito,

(Kongsberg, RollsRoyce, Converteam ou
outro qualquer), sem Thrusters capazes
de movimentar a embarcação,
não adianta nada.
DYNAMIC POSITIONING
Thrusters
É a diferença entre o barco bom (aquele

que anda de lado contra a corrente) e o
barco fraco.
DYNAMIC POSITIONING
Túnel Thrusters
Túnel Thrusters são utilizados em

situações de baixa velocidade (docagem,
manutenção de posição em zero,
movimento avante lento, etc).
DYNAMIC POSITIONING
Túnel Thrusters – Bow/Stern Thrusters
Fornecem maior manobrabilidade às

embarcações. São formados por um
hélice lateral embutido dentro de um
pequeno túnel no casco da proa
(bow=proa) ou da popa (stern=popa),
localizado um pouco abaixo da linha
d’água.
DYNAMIC POSITIONING
Este tipo de dispositivo é muito útil nas

manobras para atracar uma embarcação
lateralmente. Também é largamente
empregado nos navios que apoiam a
indústria off-shore.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Este hélice pode ser acionado por um

motor elétrico ou hidráulico.
DYNAMIC POSITIONING
Azipod
É um motor elétrico fixado fora do casco,

o seu induzido é o eixo propulsor, que
possui hélices de passo fixo, desta
forma o sentido e a velocidade
da hélice é controlado por um inversor
de frequência.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
1- Adeus Mancais de sustentação e
escora;
2- Adeus Caixas Redutoras;
3- Adeus Eixos Propulsores;
4- Adeus MCP!;
5- Adeus Máquina do leme!;
6- Diminuição severa na
quantidade de trocadores de calor.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Sistemas de Referência
É através do sistema de referência que o

DP "vê" o que está acontecendo e toma
suas providências.
DYNAMIC POSITIONING
Sistemas de referência podem ser

baseados em sinais de rádio (Artemis),
sinais de satélite (DGPS), sinais
hidroacusticos (HPR) ou sinais
mecânicos (Taut Wire).
DYNAMIC POSITIONING
Esses sistemas enviam para a Unidade

de Controle informações da posição da
embarcação, sejam elas geográficas ou
em relação a uma posição de referência
fornecida (ou movimento a partir dela).
DYNAMIC POSITIONING
A Unidade de Controle usa essas

informações em seus cálculos, o que lhe
permite colocar o navio em um sistema
de coordenadas com posição, posição
desejada e proa desejada, direção e
velocidade.
DYNAMIC POSITIONING
Sistemas de Referência - Exemplos
GPS: É formado por um conjunto de

satélites (cerca de 28) sendo 4
sobressalentes em 6 planos orbitais
distintos.
DYNAMIC POSITIONING
O satélite envia um sinal de rádio e o

receptor a bordo o recebe, cruzando as
coordenadas do satélite com as suas.
DYNAMIC POSITIONING
Então, a unidade de controle calcula a

distância a cada um dos quatro satélites
pelo intervalo de tempo entre o instante
local e o instante em que os sinais foram
enviados (esta distância é chamada
pseudodistância).
DYNAMIC POSITIONING
Um problema era que, no início, o

sistema desenvolvido pelos norte-
americanos, deixava uma margem de
cerca de 90 metros de erro para os
aparelhos de uso civil. Isto era
conhecido como “disponibilidade
seletiva”.
DYNAMIC POSITIONING
Por pressão internacional, os americanos

foram obrigados a corrigir essa “falha”.
E no caso de uma guerra???

DYNAMIC POSITIONING
Por isso, os russos, europeus, chineses

passaram a desenvolver seus próprios
sistemas.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Sistemas de Referência - Problemas
Em muitos casos a antena do GPS fica

próxima a descarga dos motores e a
corrosão é um problema claro.
DYNAMIC POSITIONING
Sistemas de Referência - Problemas
Além da umidade do ar existe forte

formação de Ácido Sulfúrico (água mais
enxofre) dos gases de descarga,
corroendo a base da antena, o que pode
tornar seu GPS impreciso ou inoperante.
DYNAMIC POSITIONING
DGPS: Sistema que utiliza o sinal do

GPS e o de uma base fixa em terra.
Essas bases enviam sinais que, somados
ao do GPS, conseguem trazer ainda
mais precisão para o posicionamento.
DYNAMIC POSITIONING
As bases podem trabalhar com diferentes

tipos de sinais de correção como por
exemplo o Veripos, CDGPS, SBAS etc.
DYNAMIC POSITIONING
O princípio vai ser o mesmo porém os

sinais podem ser de outras origens. De
posse deste sinal, as bases filtram os
erros e amplificam a qualidade, tornando
o sinal mais forte e limpo.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DARPS:
Diferencial and Absolut Referencial
Positioning System é um sistema de
referência muito utilizado.
DYNAMIC POSITIONING
Funciona como sistema de

referência relativo que utiliza sinais do
GPS, Frequência UHF recebida do alvo,
Sinal SBAS (Satellite-based
argumentation system) e de outras
fontes. A intenção é aumentar a precisão
do posicionamento.
DYNAMIC POSITIONING
Possui também uma interface

gráfica que facilita ao operador
perceber os movimentos longitudinais e
transversais da embarcação.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
ARTEMIS: Sistema de referência que

consiste de duas antenas, uma
transmissora (radar) e uma receptora
(fixa).
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
O posicionamento é determinado pela

distância absoluta entre as duas
estações. A transmissora assemelha-
se a um radar que procura a estação
fixa com giros de até 360º.
DYNAMIC POSITIONING
Assim que a antena encontra o receptor,

ela pára de girar e fixa a comunicação,
sempre seguindo o alvo em qualquer
posição que ele vá. O alcance deste
sistema varia de aproximadamente 10 a
5000 metros com precisão de 1 metro.
DYNAMIC POSITIONING
Devemos lembrar que dependendo do

local de instalação da antena do Artemis,
precisamos somar a distância calculada
pelo aparelho em relação ao alvo e sua
própria distância de instalação a bordo.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Em alguns navios (navios tanque, por

exemplo) a antena, geralmente, fica
instalada no mastro de vante para que a
distância calculada seja a mais
próxima possível do real.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
O operador deve saber a distância do

navio à plataforma, pois isto vai servir
de parâmetro de referência para o DP.
DYNAMIC POSITIONING
Imagine agora se a antena estiver

instalada no mastro principal.
A distância do mastro principal até o bico
de proa pode ser bem grande, centenas
de metros na maioria dos casos.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Se o operador não considerar esta

distância, o Artemis pode fazer o DP
pensar que o navio esta afastado da
plataforma e uma colisão pode acabar
ocorrendo.
DYNAMIC POSITIONING
O Artemis, como sistema de

referência, fornecerá esta distância para
o DP como parâmetro a ser obedecido.
Dessa forma, junto ao GPS, ao DGPS e
aos demais sistemas, fará com que a
embarcação mantenha a distância
estabelecida.
DYNAMIC POSITIONING
Em embarcações offshore este

equipamento não é encontrado com
facilidade em função da diferença de
altura entre o rebocador e a plataforma.
DYNAMIC POSITIONING
Para que a antena radar do Artemis

encontre o receptor, a diferença de altura
entre eles não pode ser grande, no
máximo alguns metros o que, no caso
da relação Rebocador/Plataforma, não
acontece.
DYNAMIC POSITIONING
Nessa situação, o receptor deveria ficar

instalado na base da plataforma, o que
não é viável. Para isso, utilizamos um
outro sistema de referência que é o
Radius.
DYNAMIC POSITIONING
RADIUS: Esse sistema é o mais

adequado para operações
entre embarcações de apoio offshore e
plataformas.
DYNAMIC POSITIONING
Basicamente é composto de um sistema

de transmissor/receptor de ondas de
rádio de longo alcance. O receptor
fica montado na perna da plataforma e o
transmissor fica a bordo.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Esse sistema pode

operar com múltiplos transponders, pois
cada sinal tem uma identidade única.
Alguns modelos possuem um alcance de
550 metros para DP.
DYNAMIC POSITIONING
HiPAP (High Precision Acoustic Positioning):

é um sistema de posicionamento
subaquático que está ligado
principalmente a embarcações que
possuem ROV, pois o barco tem
que acompanhar o ROV durante seu
trabalho no fundo.
DYNAMIC POSITIONING
Para que o DP siga o ROV, este emite

um sinal que é recebido pelo HiPAP. Este
último passa a informação para o DP que
posiciona o barco em relação ao seu
alvo, que é o ROV.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Pode ser empregado também em

plataformas de perfuração DP que, de
acordo com uma montagem coordenada
de transponders, pode se posicionar e
“perfurar no lugar certo". Possui
atualmente dois princípios, são eles:
DYNAMIC POSITIONING
HiPAP SSBL (USBL) (Super (Ultra) Short

Base Line): é claramente o princípio mais
simples de posicionamento subaquático.
A Linha de Base de Dados do Super
Short refere-se à distância entre os
elementos piezo-elétricos ativos no
transdutor, que são montados na quilha
do barco.
DYNAMIC POSITIONING
O princípio SSBL tem a vantagem de não

requerer instalação de transponders em
disposição lógica no fundo do mar.
Apenas os alvos que devem ser
posicionados são equipados com um
transponder.
DYNAMIC POSITIONING
O sistema SSBL mede os ângulos

horizontais e verticais, juntamente com o
intervalo para o transponder , dando uma
projeção 3D do fundo em relação ao
navio (ponto navio de referência).
DYNAMIC POSITIONING
Para obter uma melhor precisão de

posição em águas profundas com um
sistema de SSBL é necessário aumentar
a precisão de medição do ângulo do
transponder.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
HiPAP LBL (Long Base Line): A Linha de

Base refere-se às linhas de base entre
transponders espalhados pelo fundo do
mar. Esta matriz de transponders precisa
ser calibrada, ou seja, todos os intervalos
entre eles precisam ser medidos.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
FANBEAM: O sistema é usado

principalmente para posicionar um
navio/rebocador em relação a uma
plataforma, um cais ou outros.
DYNAMIC POSITIONING
O Sistema básico consiste de uma

unidade de varredura que utiliza um feixe
de lasers, montado numa base
motorizada, que pode girar de 50º a 360º
por segundo.
DYNAMIC POSITIONING
O Fanbeam pode medir uma faixa de

1.000m com uma precisão de ± 10cm,
utilizando um feixe de luz pulsada,
produzido por um conjunto múltiplo de
diodos laser em combinação com lentes
especiais.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Os pulsos refletidos de um retro-refletor,

montado em um plataforma ou um navio,
são cronometrados e multiplicados pela
velocidade da luz para se obter a
distância. O codificador eletro-óptico no
momento da reflexão do pulso determina
a distância.
DYNAMIC POSITIONING
Um mecanismo de inclinação automática

incorporado ao jugo do Fanbeam permite
que a cabeça de varredura a laser possa
ser ajustada em ± 15º dando um feixe
total de -25º a + 25º.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
ÁREA DE SOMBRA
DYNAMIC POSITIONING
Problema: E se o Fanbeam confundir seu

retro-refletor com as faixas refletivas que
ficam no macacão do pessoal da
operação?
DYNAMIC POSITIONING
Isso pode acontecer e as embarcações

podem perder a posição original e seguir
o operador até o camarote. Esse
problema é mais comum em rebocadores
do que em navios, mas pode acontecer.
DYNAMIC POSITIONING – Má fixação
DYNAMIC POSITIONING
Taut Wire (Cabo Tensionado): consiste

em um peso montado no convés que
tensiona um cabo.
DYNAMIC POSITIONING
A tensão é mantida constante, por meio

de um peso depressor sobre o leito do
mar ou ainda, a ponta do cabo pode ser
passada para outra embarcação, onde,
mantida uma determinada tensão, o DP
permace na distância pré-estabelecida do
alvo em função dessa tensão.
DYNAMIC POSITIONING
Qualquer movimento do navio fará com

que o fio tensionado se desvie da sua
tensão inicial. Esse movimento ativa
potenciômetros montados no sensor e
produz alterações de sinais analógicos
diretamente proporcionais ao desvio.
DYNAMIC POSITIONING
Esse sistema é bastante antigo e quase

não é visto a bordo nos dias de hoje.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
HAIN (Hydroacoustic Aided Inertial

Navigation): Consiste em uma unidade de
medição inercial (IMU) medindo o próprio
movimento da embarcação, tipo um
Speed Log.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
A IMU é componente essencial em um

sistema de navegação inercial (INS), que
processa os dados do sensor IMU em um
computador.
As medições a partir de uma posição INS
são muito precisas.
DYNAMIC POSITIONING
O IMU portanto, não é apropriado como

um sensor de referência DP por conta
própria, mas é um dos dois
componentes principais em um sistema
de referência HAIN.
DYNAMIC POSITIONING
Os dados IMU são processados,

juntamente com os dados de posição de
um sistema de referência hidroacústica
(SBL, SSBL, LBL, etc), em um
computador que então, dá saída única de
dados combinados caracterizando o
HAIN.
DYNAMIC POSITIONING
A posição do navio, a velocidade, a proa

e a tendência são atualizadas, com base
nas leituras da IMU, e corrigidas todas as
vezes que uma nova posição acústica é
medida.
DYNAMIC POSITIONING
O HAIN pode ser visto como um add-on

para o sistema de referência acústica. Ele
melhora a robustez, qualidade e
confiabilidade do sistema de referência
acústica e dá ao sistema de referência
melhor e mais confiável sinal acústico
disponível.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Plantas
geradoras!!!
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Adeus MCp’s e
bem –vindos MCA’s!!!
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Há alguns anos, +/- 10 a 15 anos, a

potência dos thrusters não era tão
grande, algo em torno de 800 a 1000KW.
Dessa maneira, a geração de
energia era baseada em tensões mais
baixas como 440v, 680v no máximo.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Com o passar dos anos, o aumento da

demanda de novos thrusters e com a
implantação dos sistemas DP nas
embarcações, novos conceitos de
geração de energia foram aparecendo.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Os thrusters passaram a ter uma

potência de 3000kW (alguns podem
chegar até a 18000kW) , o que é uma
grande potência para um único thruster.
Claro que isso acompanha um grande
navio, por exemplo um Navio Aliviador
DP.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Foram necessárias então novas idéias

para que esses thrusters fossem viáveis,
principalmente porque o mercado estava
exigindo mais potência nas embarcações.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Para alimentar um thruster de 3000kW

com uma tensão de 440V, a corrente
deste thruster poderia chegar, quando
fosse requerida 100% de sua
capacidade, a algo em torno de 6,8kA
(6800A), respeitando-se as devidas
aproximações.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
O tamanho da bitola do cabo

utilizado?;
 Qual dispositivo de seccionamento?;
 O tamanho do MCA?
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Qual seria a solução?

DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Vamos aumentar a tensão de

alimentação dos thrusters, passando a
ficar na escala de média a alta tensão. A
tensão mais comum para planta de
navios com thrusters potentes
ou numerosos é de 6,6kV (6600V).
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Com isso a corrente ficará dentro dos

parâmetros já trabalhados até mesmo em
embarcações mais antigas.
I = 45,5A
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Como existem MCA’s de grande potência

disponíveis no mercado (exemplo:
Wartsila 18V32, que tem potência
máxima de 8500kW e o 18V50 pode
chegar a 16500kW) agora, a
implementação é possível.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Existem também os projetos baseados

nos MCA de baixa tensão que fornecem
ao barramento 440V, os quais associados
a um transformador elevador, elevam a
tensão para 6,6KV. Estes são,
geralmente, navios modificados, que não
eram DP e depois foram convertidos.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Os navios DP, geralmente, tem MCA’s

que geram 6,6KV e transformadores
abaixadores que reduzem a tensão para
680V, 440V e 220V.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Por conta da "alta tensão", pois na

verdade 6,6KV é média tensão, os
barramentos ficam em salas separadas
do CCM.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Gerador 6.6KV
Barramento
Transformador de Partida(ou
Inversor de Frequência)
Thruster
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Como a frequência é função da rotação

do motor e a rotação está diretamente
ligada ao consumo de combustível,
foram construídos quadros elétricos
inteligentes, somando o conceito de
redução de consumo estabelecido pela
IMO ao projeto do navio.
DYNAMIC POSITIONING
Plantas Geradoras
Rotação mais baixa

Menor consumo
Menor emissão
de poluentes
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Estação de Operação (O.S.)
Controla todo o fornecimento de energia

para que o DP possa funcionar em
paralelo ao consumo do navio e
seus equipamentos. Um navio não é
só DP, temos os guinchos de manuseio,
lançamento de linha, guindastes e etc..
DYNAMIC POSITIONING
Estação de Operação
Para que tudo

isso funcione, sem que o
navio apague, alguém tem que controlar
a demanda de carga no barramento, o
PMS (Power Management System).
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Unidade de Controle
Recebe as informações dos sensores,

sistemas de referência, thrusters* e
painel de controle, processa essas
informações e as usa para calcular a
potência necessária para manter a
posição e o aproamento do navio e em
que direção essa potência deve ser
aplicada.
DYNAMIC POSITIONING
Unidade de Controle
*O sinal do thruster é analógico quando

se refere ao sinal de ready (pronto para
operar) ou stop (parado). Nos casos de
sinais de comando (velocidade de
rotação, ângulo, etc.) os sinais podem ser
analógicos ou digitais.
DYNAMIC POSITIONING
Sistema de Controle
O resultado desse cálculo é então

convertido em sinais que são enviados
aos respectivos thrusters e mostrados no
painel de controle máximo.
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Sistema de Controle
O DP tem seu computador dedicado.

Ele que fica interligado a
outro computador chamado SBC.
DYNAMIC POSITIONING
Painel de Controle do DP
Nele temos:
 cartões de conversão de sinal A/D de
entrada e saída;
 cartões de entrada analógica;
 cartões de saída analógica;
DYNAMIC POSITIONING
Painel de Controle do DP
Nele temos:
 cartões de entrada digital;
 cartões de saída digital e;
 a SBC (Single Board Computer).
DYNAMIC POSITIONING
Sistema de Controle
O feedback do ângulo do leme é

analógico e vai pra placa A/I (Analog
Input) , já o sinal de Thruster ready é
digital e vai pra uma placa D/I.
DYNAMIC POSITIONING
Sistema de Controle
A ordem de comando do pitch de um

propulsor (pitch setpoint) vai para uma
placa A/O (Analog Output) e
seu feedback vem pela placa A/I.
DYNAMIC POSITIONING
Sistema de Controle
A ordem de START vai por uma placa

D/O (Digital Output) e o sinal de Thruster
running vem por uma placa D/I (Digital
Input) e por aí vai . O SBC recebe essa
informações, transforma em dados
para a O.S. e faz o gerenciamento de
rede entre as O.S..
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
DYNAMIC POSITIONING
Sistema de Controle
Quando são necessários testes de

FEMEA ou relacionados a falha do DP,
para atender as classificadoras, é neste
gabinete que ”soltam-se os cabos de
sinal” dos equipamentos, simulando
assim sua falha.
DYNAMIC POSITIONING
Redundância do DP
O DP tem sua classificação devido ao

grau de redundância, ou seja DP1 ,DP2,
DP3. Para que no, caso de uma falha
(One Single Failure) no DP, a
embarcação ainda possa ter condições
de se orientar sem causar danos a ela,
ao cliente e ao meio ambiente.
DYNAMIC POSITIONING
Redundância do DP
Exemplo: uma embarcação que tem um

bow túnel, um azimutal à vante, um
azimutal a ré, um túnel de ré e
dois propulsores, está próxima a uma
plataforma fazendo descarga de óleo
diesel.
DYNAMIC POSITIONING
Redundância do DP
O MCA de bombordo parou tirando o

túnel de ré da operação. Neste caso a
embarcação ainda teria os demais
thrusters para abortar a operação e se
afastar da plataforma caso houvesse
necessidade.
DYNAMIC POSITIONING
Redundância do DP
É isto que a redundância acrescenta ao

DP, capacidade de permanecer em DP
mesmo que uma falha ocorra.
DYNAMIC POSITIONING
OBRIGADO!!!
DYNAMIC POSITIONING
FIM

Aula 3 Equipamentos Sonda Perfuração DP

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Sistema de uma Sonda

É o sistema que determina a capacidade da sonda de

 Suportar a coluna de produção ou perfuração;

 Manobrar esta coluna, descendo ou retirando-a do

 Descer e manobrar as colunas e todas as cargas

Limitações do Sistema de Sustentação:

 Capacidade de tração do mastro, do bloco de

 Capacidade de elevação útil da sonda verificar os

Em uma sonda, é considerado como centro da força,

Conjunto de polias instalado no topo do mastro, para

a) Reduzir a tração no cabo, através de polias;

b) Permitir uma maior carga suspensa;

c) Manobrar a coluna e os equipamentos, através do

Com o aparecimento dos mastros telescópicos, tem havido

Nas unidades em geral, sejam onshore ou offshore, há

Este sistema garante a realização dos trabalhos de completação

 Extintores de pó químico e gás HALOTRON;

 Sistema de combate a incêndio com bomba e proporcionador

 Preventor de refluxo (BOP);

 Sistema de parada de emergência da sonda e;

A embarcação recebe a ação do

Por ser dotado de "Inteligência Artificial",

Existem os sistemas de posicionamento

O sistema incorpora algoritmos para a

No entanto,usando a técnica de filtragem

Ele mais que um estimador, porque ele

Por essa razão, usando a técnica de

A proa e posição da embarcação

Devemos ter em mente que o cálculo

• Módulos de conversão de sinal A/D

São os propulsores responsáveis pela

Recebem sinal da Unidade de Controle

Constituem uma das partes mais

Um sistema operacional perfeito,

É a diferença entre o barco bom (aquele

Túnel Thrusters são utilizados em

Fornecem maior manobrabilidade às

Este tipo de dispositivo é muito útil nas

Este hélice pode ser acionado por um

É um motor elétrico fixado fora do casco,

É através do sistema de referência que o

Sistemas de referência podem ser

Esses sistemas enviam para a Unidade

A Unidade de Controle usa essas

GPS: É formado por um conjunto de

O satélite envia um sinal de rádio e o

Então, a unidade de controle calcula a

Um problema era que, no início, o

Por pressão internacional, os americanos

E no caso de uma guerra???

Por isso, os russos, europeus, chineses

Em muitos casos a antena do GPS fica

Além da umidade do ar existe forte

DGPS: Sistema que utiliza o sinal do

As bases podem trabalhar com diferentes

O princípio vai ser o mesmo porém os

Funciona como sistema de

Possui também uma interface

ARTEMIS: Sistema de referência que

O posicionamento é determinado pela

Assim que a antena encontra o receptor,

Devemos lembrar que dependendo do