Apêndice A

Vetores

Um vetor é uma medida caracterizada por uma magnitude, uma direção e um

sentido. Ele obedece duas operações:

1. Adição: para qualquer par de vetores a e b, o vetor a+b é chamado soma

de a e b. A soma de vetores segue a regra do paralelogramo ilustrada na
figura A.1;

2. Multiplicação por um escalar: para cada escalar α e cada vetor a, o vetor

αa é chamado produto de α por a.

Essas operações satisfazem certas propriedades (comutatividade, associativi-

dade, etc) que podem ser consultadas em qualque livro sobre álgebra linear.

b
a+ aa
a a
b

Figura A.1: Soma de vetores pela regra do paralelogramo. Multiplicação de

um vetor por um escalar.

A.1 Produto escalar e magnitude

O produto escalar é uma operação que associa a cada par de vetores a e b um
escalar a · b e que satisfaz, para quaisquer vetores a, b e c e escalares α e β,
as seguintes propriedades de simetria, positividade e bilinearidade:

1. a · b = b · a

2. a · a > 0 se a ̸= 0
a · a = 0 se a = 0

1
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3. (a + b) · c = a · c + b · c, αa · b = α(a · b)
a · (b + c) = a · b + a · c, a · βb = β(a · b)

Para quantificar a magnitude de um vetor definiremos uma operação cha-

mada norma que associa a cada vetor a um escalar |a| e que satisfaz, para
quaisquer vetores a e b e escalar α, as seguintes propriedades:

1. |a| > 0 se a ̸= 0
|a| = 0 se a = 0

2. |αa| = |α| |a|

3. |a + b| ≤ |a| + |b|

Um vetor a será chamado vetor unitário se |a| = 1. É sempre possı́vel

representar um vetor a ̸= 0 como a = |a| e, onde e é um vetor unitário com
def
mesma direção e sentido de a. Basta definir e = a/||a||. O conceito de vetor
unitário é ilustrado no figura A.2.

|a|
a
1
e = a / |a|
Figura A.2: Vetor unitário.

A magnitude de um vetor será definida como

√
|a| = a·a
def
(A.1)

Pode-se mostrar que esta definição satisfaz as três propriedades que caracteri-
zam uma norma.

A.2 Ângulo entre vetores e projeção ortogonal

O ângulo entre dois vetores a e b é o número θ ∈ [0, π] definido por

def a·b
cos θ = (A.2)
|a| |b|

Esse definição é coerente com a nossa intuição geométrica, conforme ilustra a

figura A.3. Dois vetores a e b serão chamados ortogonais quando a · b = 0
ou, equivalentemente, quando o ângulo entre eles for igual a 90◦ .
Dado um vetor qualquer a, o vetor (a · e) e é chamado projeção ortogonal
sobre o eixo orientado segundo o vetor unitário e. A motivação para esta

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q=0 q = p/2 q=p

a a
a
a

q b

b b b

Figura A.3: Ângulo entre vetores.

terminologia provém do fato que o vetor a′ igual a diferença entre os vetores

a e (a · e) e é ortogonal ao eixo. Com efeito:

a′ · e = (a − (a · e) e) · e (A.3)
= a·e−a·e (pois e · e = 1) (A.4)
= 0 (A.5)

A figura A.4 ilustra a noção de projeção ortogonal de um vetor sobre um eixo.

a’ e

(a . e)e

Figura A.4: Projeção ortogonal de um vetor sobre um eixo.

A.3 Bases ortonormais e sistema de coordena-

das cartesiano
Em Mecânica os vetores pertencem a um espaço de dimensão três, o que signi-
fica dizer que qualquer vetor a pode ser representado, de maneira única, como
uma combinação linear de três vetores linearmente independentes denominados
base. Portanto, se os vetores e1 , e2 e e3 constituem uma base temos:

a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 (A.6)

onde os escalares a1 , a2 , a3 são chamados as componentes do vetor em relação

a base adotada. Uma outra notação para a expressão (A.6) é escrevê-la como

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um vetor coluna contendo as componentes do vetor, ou seja:

 
a1
a =  a2  (A.7)
a3
Uma base é denominada base ortonormal quando seus elementos são mu-
tualmente ortogonais (e1 · e2 = e1 · e3 = e2 · e3 = 0) e unitários (|e1 | = |e2 | =
|e3 | = 1).
Em relação a uma base ortonormal, verifica-se que as componentes de um
vetor valem
a1 = a · e1 a2 = a · e2 a3 = a · e3 (A.8)
As expressões (A.6) e (A.8) mostram então que qualquer vetor pode ser escrito
como a soma de suas projeções ortogonais em relação aos eixos que definem
um base ortornormal. A figura A.5 ilustra essa representação.
e3

e2
(a . e 3) e 3

)e 2
(a . e 2
a
(a
. e1
)e
1

e1

Figura A.5: Representação de um vetor em relação a uma base ortonormal.

Por sua vez, em relação a uma base ortonormal, a magnitude de um vetor

igual a raiz quadrada da soma dos quadrados de suas componentes:
√
|a| = a21 + a22 + a23 (A.9)

Já o produto escalar entre vetores é calculado pela expressão

a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 (A.10)
Vê-se, a partir das expressões (A.8), (A.9) e (A.10), que o cálculo das
componentes de um vetor, de sua norma e do produto escalar entre vetores
requer operações bastante simples. É por esse motivo que o uso de bases
ortonormais é tão conveniente.
Chamaremos de sistema de coordenadas cartesiano uma base ortonormal
associada a um ponto O do espaço denominado origem. O vetor posição de
um ponto P qualquer do espaço em relação a origem é definido por

pP/O = P − O.
def
(A.11)

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Esse vetor pode ser escrito como:

 
x
pP/O = xe1 + ye2 + ze3 ou pP/O = y  (A.12)
z

onde as componentes

x = pP/O · e1 y = pP/O · e2 z = pP/O · e3 (A.13)

são denominadas as coordenadas cartesianas do ponto P .

Dados dois pontos P e P ′ , o vetor posição de P ′ em relação a P é expresso
como
′ ′
pP /P = pP /O − pP/O (A.14)
Portanto
′ /P
pP = (x′ − x)e1 + (y ′ − y)e2 + (z ′ − z)e3 (A.15)
ou, em termos de um vetor coluna,
 
x′ − x
=  y′ − y 
′ /P
pP (A.16)
z′ − z

A.4 Cossenos diretores

Considere que os vetores e1 , e2 e e3 constituam uma base ortonormal. Segue
então que
a = (a · e1 )e1 + (a · e2 )e2 + (a · e3 )e3 (A.17)
e que
a · e1 a · e2 a · e3
cos α = cos β = cos γ = (A.18)
|a| |a| |a|
onde α, β e γ são os ângulos entre o vetor a e os eixos orientados segundo os
vetores e1 , e2 e e3 , respectivamente. Substituindo (A.18) em (A.17) temos:

a = |a|(cos α e1 + cos β e2 + cos γ e3 ), (A.19)

onde
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1 (A.20)
A representação de um vetor conforme as expressões (A.19) e (A.20) motiva a
terminologia cossenos diretores para os cossenos dos ângulos α, β e γ.
No caso bidimensional, a expressão (A.19) reduze-se a

a = |a|(cos α e1 + cos β e2 ) (A.21)

onde α e β são os ângulos entre o vetor a e os eixos orientados segundo os

vetores e1 e e2 , respectivamente. Mas, como β = 90◦ − α, a expressão (A.21)
pode ser reescrita como

a = |a|(cos α e1 + sin α e2 ) (A.22)

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A.5 Produto vetorial

O produto vetorial entre os vetores a e b é um vetor a × b cuja direção, sentido
e magnitude são caracterizadas, respectivamente, por:
1. a × b é ortogonal aos vetores a e b
2. O sentido de a × b obedece a regra da mão direita
3. |a × b| = |a| |b| sin θ, 0 ≤ θ ≤ π
A regra da mão direita diz que com a mão estendida na direção e sentido do
vetor a, fechado os dedos na direção do vetor b, o sentido do polegar indica o
sentido do vetor a × b. A figura A.6 ilustra as caracterı́sticas que definem o
produto vetorial.

axb
b Area = |a||b|sen q
q

Figura A.6: Ilustração da definição de produto vetorial entre vetores.

Pode-se mostrar que o produto vetorial satisfaz, para quaisquer vetores a,

b e c e qualquer escalar α, as seguintes operações:
1. a × b = −b × a
2. a × (b + c) = a × b + a × c
3. α(a × b) = (αa) × b = a × (αb)
4. a × b = 0 se a e b têm a mesma direção

Uma vez escolhida uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } onde e3 = e1 × e2 , o

def

produto vetorial entre os vetores

a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 e b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 (A.23)

é igual a

a × b = (a2 b3 − a3 b2 )n1 − (a1 b3 − a3 b1 )n2 + (a1 b2 − a2 b1 )n3 . (A.24)

Essa expressão não precisa ser decorada. Na prática, o produto vetorial pode
ser calculado aplicando-se as operações básicas do produto vetorial e utilizando
o fato que os vetores da base satisfazem as seguintes identidades:

e1 × e2 = e3 e2 × e3 = e1 e3 × e1 = e2 (A.25)
e1 × e1 = 0 e2 × e2 = 0 e3 × e3 = 0 (A.26)

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Alternativamente, o produto vetorial poder obtido por meio do seguinte de-

terminante:  
 e1 e2 e3 

a × b =  a1 a2 a3  (A.27)
 b1 b2 b3 

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