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Este manual descreve a opção "e" do amplificador SMT-BD1 : Aplicação de controle de tensão mestre/escravo. As
informações gerais sobre o comissionamento do amplificador digital estão descritas no manual padrão SMT-BD1 .

Este manual pode ser usado em conjunto com os desenhos apropriados e referenciados referentes aos vários modelos
específicos.

Os procedimentos de manutenção devem ser realizados apenas por técnicos altamente qualificados (norma EN 60
204.1) usando equipamento de teste adequado.

A conformidade com as normas e a aprovação "CE" só são válidas se os itens forem instalados de acordo com as recomendações
dos manuais dos racks e amplificadores.

Qualquer contato com peças elétricas, mesmo após o desligamento, pode causar danos físicos.

Aguarde 30 segundos após desligar antes de manusear o rack ou os amplificadores (tensão residual).

A INFRANOR não assume qualquer responsabilidade por quaisquer danos físicos ou materiais devidos ao manuseamento
incorrecto ou descrições erradas dos artigos encomendados.

A Infranor se reserva o direito de alterar qualquer informação contida neste manual sem aviso prévio.

Este manual é uma tradução do documento original e não compromete a responsabilidade da INFRANOR. O manual
francês é o único documento de referência.

© INFRANOR, abril de 1998. Todos os direitos reservados.

Índice de atualização: 2,01

1
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OPÇÃO "e"

CONTROLE DE TENSÃO MESTRE/ESCRAVO

FORMULÁRIOS

3
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CONTEÚDO

CAPÍTULO 1 - DESCRIÇÃO GERAL ............................................. ......................................... 5

CAPÍTULO 2 - ESPECIFICAÇÕES ............................................. .................................................. ...6

1 - DADOS TÉCNICOS ............................................. .................................................. .............6 2 - DIAGRAMA DE BLOCO DO

AMPLIFICADOR................................. .................................................. .............7 3 - FALHA EXIBIDA ................................ .................................................. .......................
8

CAPÍTULO 3 - ENTRADAS - SAÍDAS ............................................. .................................................. ..9

1 - CONECTOR DE POSIÇÃO X2................................................ .................................................. ...9 1.1 - Referência do

pino ............................................. .................................................. .......................9 1.2 - Especificações das entradas/ saídas

lógicas................... .................................................. ...............10 2 - CONECTOR DE TESTE X3 ........................... .................................................. .......................10
3 - CONECTOR DE COMANDO X4 ..................... .................................................. ....................... 11

CAPÍTULO 4 - CONEXÕES ............................................. .................................................. ....12

1 - DIAGRAMAS DE CONEXÃO ............................................. .................................................. ..12 1.1 - Ligação do amplificador

mestre........................................ .............................................12 1.2 - Conexão de o codificador mestre ............................................. ..............................12 2 -

FIAÇÃO OBRIGATÓRIA..... .................................................. .................................................. 13

CAPÍTULO 5 - PARÂMETROS AJUSTÁVEIS............................................. .................................. 14

1 - MODO DE OPERAÇÃO................................................ .................................................. .............15 2 - PARÂMETROS DE

APLICAÇÃO................................ .................................................. ...........15 3 - PARÂMETROS DO CONTROLADOR DE
TENSÃO ................................. .......................................... 16

CAPÍTULO 6 - COMISSIONAMENTO ............................................. .................................................. 17

1 - VERIFICAÇÃO DA CONFIGURAÇÃO................................................ .........................................17 2 -

ALIMENTAÇÃO..... .................................................. .................................................. ................17 3 - PARTIDA E REGULAGEM DO MESTRE/
ESCRAVO........................ ..............................17 4 - AJUSTE DO CONTROLE DE TENSÃO..... .................................................. ......................... 18

CAPÍTULO 7 - ENCONTRO DE FALHAS................................................ .................................................. ....20

1 - FALHA "ERRO DE VELOCIDADE SEGUINTE" ................................................ .............................................20 2 - PROBLEMAS

OPERACIONAIS................................................ .................................................. ...20 2.1 - Ruído forte de crepitação no motor parado.................................... .........................20

2.2 - Ruído forte no motor parado e em funcionamento .... .................................................. ..20 2.3 - Barulho alto no motor em
funcionamento..................................... .......................................... 20

CAPÍTULO 8 - APÊNDICE ............................................. .................................................. ............21

DIAGRAMA DE LOCALIZAÇÃO DAS OPÇÕES DE HARDWARE................................................. ..................21

4
Opção "e" e Conteúdo
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CAPÍTULO 1 - DESCRIÇÃO GERAL

As aplicações de controle de tensão mestre/escravo requerem a placa filha SMT-I3-BD1 e a versão XX E da memória do
firmware no amplificador SMT-BD1 . Nesta configuração, o amplificador SMT-BD1/e controla a velocidade do motor escravo
em relação à velocidade do eixo mestre e ao valor de tensão do material fornecido pela célula de carga. O comando de
entrada de velocidade do eixo mestre é recebido como dois sinais de encoder diferencial: A, /A e B, /B em quadratura. Esses
sinais entram no conector X2 da posição do amplificador . O valor de tensão da célula de carga TM é recebido como uma
tensão analógica de +/- 10 V. Este sinal entra no conector de comando do amplificador X4. A configuração do sistema é
descrita abaixo.

A relação de velocidade nominal entre os motores mestre e escravo é definida pela relação de resolução do encoder de cada
motor multiplicada por um parâmetro de fator de relação ajustável (de 0,01 % a 100 %). A resolução do encoder do motor
escravo é programável entre 1 e 8192 ppr.

A relação de velocidade mestre/escravo é ajustada continuamente pelo controlador de tensão PID de acordo com o erro de
tensão para fornecer um valor de tensão constante do material quando o controlador de tensão estiver habilitado (entrada
TDI não ativada).

É possível fazer um ajuste manual da tensão na parada usando as entradas JOG+ e JOG . Estas entradas são conectadas
com dois botões de pressão e permitem mover o motor escravo no sentido positivo ou negativo quando são acionados. O
valor do ponto de ajuste de tensão é armazenado no amplificador e uma partida suave pode ser fornecida quando o
amplificador é habilitado graças à rampa do ponto de ajuste de tensão. A frenagem do material pode ser detectada quando a
tensão da célula de carga estiver abaixo do limite definido pelo parâmetro "limite de entrada de tensão" ; neste momento, a
saída TER está desabilitada.

5
Opção "e" e Capítulo 1: Descrição geral
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CAPÍTULO 2 - ESPECIFICAÇÕES

1 - TECHNICAL DATAS

Comando de entrada de velocidade do motor escravo Dois trens de pulso do codificador A e B

Máx. frequência = 250 KHz

Relação de velocidade entre os motores mestre e escravo Fator de escala x MER/SER

Resolução do fator de escala = 0,01%
MAIS = Resolução do codificador mestre
SER= Resolução do codificador escravo

Resolução do encoder programável do motor escravo Máx. 8 192 ppr até 900 rpm
Máx. 4 096 ppr até 3 600 rpm
Máx. 1 024 ppr até 14 000 rpm

Medição de tensão do material Entrada analógica - 10 V a + 10 V

Resolução: 12 bits (16 bits opcional)
Frequência de filtro passa-baixa ajustável

PID do regulador de tensão Período de amostra: 0,5 ms

Ganhos numéricos ajustáveis
Rampa de comando de entrada ajustável

Regulador de velocidade P ou PI Período de amostra: 0,5 ms

Sistema de antissaturação integrador
Ganhos digitais ajustáveis
Filtro antirressonância

Largura de banda de loop de velocidade Frequência de corte ajustável:

50 Hz, 75 Hz ou 100 Hz

Saídas lógicas VIT: Velocidade após indicação de erro

TER : Indicação de erro de entrada de tensão

Entradas lógicas JOG+: Jog em velocidade positiva

JOG- : Jogada de velocidade negativa
TDI: entrada de desativação do controlador de
tensão

6
Opção "e" e Capítulo 2: Especificações
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2 - DIAGRAMA DE BLOCOS DO AMPLIFICADOR

Separar

MOTOR
Placa opcional
SMT-I3-BD1
-UP +UP

X1 PR10

X2 09/05 08/04 07/03 1/2

ANO QI UVW BUS CC
23/08
identificação

23/08 TER Ref SIN COS T ° mot

23/20 CORRER +

23/21 CORRER

23/22 TDI resolver Resolver GT Imes PR8

Monitor
oscilador conversão
AQUELE
atual
3/4
Codificador Pmes
5/6
CZ CB
Saída
1/2
d/dt

ELE
Entre
13/12 Vref Controle Loops de PWM
IB Entrada Controle de vetores
15/14 corrente
CI de tensão Ciclo de 26/01
17/16 principal fdc I2t
velocidade
IDC
X4
Vref
18/19
UM OK Rampa
fc+ fc- CV0 +15V

CV 0V 29
16/17 Entrada Suprimentos lógicos
analógica Habilitar -15V
energia
Falha
de

EEPROM
Erro
CIÊNCIA
Entre Vref QI identificação Imes IDC
64/32
15/3 Entrada
analógica
· HABILITAR
T ° mot
FC +
Interface Habilitar Proteções
1 FC UM OK
Saídas serial
14 CV0
selecionáveis
7 LÁ Curriculum Vitae

4 Habilitar
20 13 REDEFINIR

1/6 3 4 2 5 5 2/3 7/8 6/9 XXXXXX

X3 X5
SISTEMA DE ERRO LIGADO

7
Opção "e" e Capítulo 2: Especificações
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3 - FALHA EXIBIDA

PROTEÇÃO LED DE CÓDIGO DE EXIBIÇÃO

Erro de seguimento de velocidade (exibição piscando) PUBLICAR ll

lR

l = LED está apagado R = LED está aceso

Observação:

A falha "speed following error" não é armazenada e o amplificador não é desabilitado.

8
Opção "e" e Capítulo 2: Especificações
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CAPÍTULO 3 - ENTRADAS - SAÍDAS

1 - CONECTOR DE POSIÇÃO X2

1.1 - REFERÊNCIA DO PIN

FUNÇÃO PIN E/S OBSERVAÇÃO

1 CZ / O Cod. do motor. saída do pulso zero Z/ (5V máx. corrente 20mA)

2 CZ O Saída do encoder do motor do pulso zero Z
3 AQUELE/
O Canal de saída do encoder do motor A/ (corrente máx. de 5 V 20 mA)
4 CA. O Canal de saída do encoder do motor A
5 BC/ O Canal de saída do encoder do motor B/ (corrente máx. 5 V 20 mA)
6 CB O Canal de saída B do encoder do motor
7,10,11 0V GND

12 ELE/ eu

Canal de entrada do codificador mestre A/ (corrente de entrada de 5 V 2 mA)

13 ELE eu

Canal de entrada A do codificador mestre

14 IB / eu

Canal de entrada do codificador mestre B/ (corrente de entrada de 5 V 2 mA)

15 IB eu

Canal de entrada B do codificador mestre

16, 17 Reservado Reservado

9,19 Reservado Reservado

8 ANO O Saída lógica VIT: Velocidade após indicação de erro

18 TER O Saída lógica TER : Erro de entrada de tensão
20 CORRIDA + eu

Entrada lógica JOG+: Jog de direção positiva

21 JOG- eu

Entrada lógica JOG-: Jog de direção negativa

22 TDI eu

Entrada lógica TDI : Desativação do controlador de tensão

23 0 VI / O Entradas e saídas lógicas de 0 Volt
24 +5V O +/- 5 % 300 mA disponível com jumper 5 V fechado
25 0V para alimentação do encoder mestre (se necessário)

9
Opção "e" û Capítulo 3: Entradas - Saídas
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1.2 - ESPECIFICAÇÕES DE ENTRADAS/SAÍDAS LÓGICAS

As entradas JOG+, JOG- e TDI são "optoacopladas" e operam em lógica positiva, conforme mostrado
abaixo. A tensão de entrada correspondente ao nível 1 está entre 5 e 24 V.

As saídas VIT e TER (indicação de erro) são "coletor aberto" e "optoacoplado". O

transistor é inibido quando ocorre uma falha. O esquema de aplicação tradicional é mostrado abaixo.
A corrente máxima de saída é de 5 mA.

2 - CONECTOR DE TESTE X3

ALFINETE FUNÇÃO CARACTERÍSTICAS

1-60V
2 saídas DAC 1 ±10 V, resolução: 8 bits, linearidade: 2% (IDC, Imon., ID,
IQ, Vref, Vmon., Pos err) *
3 Comando de entrada de velocidade CV ±10 V para ± velocidade máxima
Saída de sinal de 4 ±8 V para ±14.000 rpm
velocidades GT 5 DAC 2 ±10 V resolução 8 bits, linearidade: 2 % (IDC, Imon., ID, IQ,
Vref, Vmon., Pos err)*

* Consulte a parte "Osciloscópio digital" do manual "Opções BPCW ".

Linearidade: 10 % nas placas lógicas 01612A, 01612B e 01612C.

10
Opção "e" û Capítulo 3: Entradas - Saídas
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3 - CONECTOR DE COMANDO X4

ALFINETE FUNÇÃO E/O OBSERVAÇÃO

17 Entrada de tensão TM+ eu

Sinal de célula de carga de +/- 10 V para aplicação de controle de tensão

16 Entrada de tensão TM- eu

Entrada de tensão de 15 0 Volts eu

Para outros pinos, consulte o manual padrão SMT-BD1 .

11
Opção "e" û Capítulo 3: Entradas - Saídas
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CAPÍTULO 4 - CONEXÕES

1 - DIAGRAMAS DE CONEXÃO

1.1 - LIGAÇÃO DO AMPLIFICADOR MESTRE

1.2 - CONEXÃO DO CODIFICADOR MESTRE

12
Opção "e" e Capítulo 4: Conexões
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2 - FIAÇÃO OBRIGATÓRIA

Recomenda-se o uso de cabo blindado para os sinais de entrada incremental A e B do eixo mestre. As
extremidades do cabo devem ter uma conexão blindada 360° por meio do conector metálico X2 (consulte o
Capítulo 8, seção 6 do manual padrão SMT-BD1 ). O amplificador Zero Volt (X2, pinos 10/11) e o mestre
Zero Volt (Gnd) devem ser conectados por meio de um fio.

O cruzamento dos sinais A e B, A e A/ ou B e B/ na entrada incremental do eixo mestre altera o sentido de

rotação do motor escravo em relação ao motor mestre.

Recomenda-se a utilização de um cabo blindado para o sinal analógico de medição de tensão TM.
As extremidades dos cabos devem ter uma conexão blindada 360° por meio do conector X4 metálico
(consulte o Capítulo 8, seção 6 do manual padrão SMT-BD1 ). O amplificador Zero Volt (X4, pino 15) e a
célula de carga Zero Volt (Gnd) devem ser conectados por meio de um fio.

A fiação do sinal da célula de carga (TM) deve ser feita de acordo com a polaridade entre a célula de carga e
o amplificador (TM+ no "diff high" da célula de carga). Se necessário, o sinal de sinal da célula de carga pode
ser alterado por um software usando os parâmetros do controlador de tensão (consulte os parâmetros do
controlador de tensão, capítulo 5, seção 3).

13
Opção "e" e Capítulo 4: Conexões
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CAPÍTULO 5 - PARÂMETROS AJUSTÁVEIS

Os parâmetros usados para aplicações de controle de tensão mestre/escravo são acessíveis através
dos submenus Parâmetros de controle de tensão e Ajuste do circuito de tensão do menu Funções
avançadas , no software BPCW .

14
Opção "e" e Capítulo 5: Parâmetros ajustáveis
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1 - MODO DE OPERAÇÃO

A operação como controle de tensão mestre/escravo é selecionada pela função Modo de entrada de pulso no submenu
Parâmetros de controle de tensão do menu Funções avançadas .

Este modo corresponde ao controle de velocidade do motor escravo com regulador P ou PI . A referência de velocidade é
recebida como um pulso incremental emitido pelo motor mestre e a relação de velocidade é modificada pelo controlador de
tensão PID de acordo com a entrada do sinal analógico da célula de carga.

2 - PARÂMETROS DE APLICAÇÃO

O parâmetro de resolução do encoder está acessível no módulo RESOLUÇÃO DO ENCODER do painel de ajuste no
software BPCW . Define o número de pulsos do encoder para uma volta do eixo do motor escravo. O valor limite deste
parâmetro de acordo com a velocidade máxima do motor (Velocidade máxima) é indicado no gráfico abaixo:

MÁX. VELOCIDADE (rpm) 900 3 600 14 000

MÁX. RESOLUÇÃO DO CODIFICADOR 8192 4096 1024

Os seguintes parâmetros são acessíveis através do submenu Parâmetros de controle de tensão do menu Funções
avançadas .

O parâmetro de escala da relação de velocidade define o fator de redução que atua na relação de velocidade mestre/
escravo definida pelas resoluções dos encoders escravo e mestre. A faixa de ajuste está entre 0% e 100%.

A variação da relação máxima define o valor máximo da velocidade diferencial (BM) dada pelo regulador de tensão PID
para controlar a tensão do material. A faixa de ajuste está entre 0 % e 100 % do parâmetro Velocidade máxima .

O parâmetro de erro de seguimento de velocidade define o valor máximo permitido do erro de velocidade do motor
escravo. Quando o erro de velocidade atinge este valor, a saída VIT (seguinte indicação de erro) é ativada e a seguinte falha
de erro (erro Pos) fica piscando no painel frontal do amplificador. A faixa de ajuste está entre 0 rpm e o parâmetro
Velocidade máxima .

O parâmetro Filtro de entrada de tensão define a frequência de corte em -3db (Fcv) de um filtro passa-baixa de primeira
ordem atuando no sinal de medição de tensão emitido pela célula de carga. O valor deste parâmetro é escolhido de acordo
com o ruído e as perturbações do sinal da célula de carga analógica. A faixa de ajuste está entre 20 Hz e 1000 Hz.

O parâmetro Limite de entrada de tensão define o limite da medição de tensão, em Volts, para uma detecção de frenagem
de material. Quando o valor de tensão emitido pelo sensor de tensão estiver abaixo deste valor, a saída TER (indicação de
erro de entrada de tensão) é desabilitada. A faixa de ajuste está entre - 10 V e + 10 V.

O parâmetro de aquisição de tensão define a tensão medida pelo dispositivo de célula de carga. A faixa está entre - 10 V
e + 10 V.

O parâmetro Tension set point define a referência de tensão (TS) para o controlador de tensão.
A faixa de ajuste está entre - 10 V e + 10 V.

O parâmetro Tension set point ramp define o tempo mínimo de resposta (TL) possível para uma variação do set point de
tensão entre 0 e o valor máximo (10 V). A faixa de ajuste é entre 0 e 32 segundos.

15
Opção "e" e Capítulo 5: Parâmetros ajustáveis
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3 - PARÂMETROS DO CONTROLADOR DE TENSÃO

A estrutura do controlador de tensão usada para aplicações de controle de tensão é descrita abaixo:

O submenu Ajuste da malha de tensão no menu Funções avançadas do software BPCW permite o acesso
a todos os parâmetros do regulador.

O parâmetro Tension error scaling define o fator de redução (KS) que atua no erro de tensão da malha do
servo para adaptar a escala de ganho do regulador de tensão às especificações da aplicação. A faixa de
ajuste está entre 10% e 100%.

A função de sinal de erro de tensão reversa permite reverter o sinal de erro do regulador de tensão de
acordo com a polaridade da tensão de medição de tensão emitida pela célula de carga para garantir a
estabilidade do circuito servo.

O parâmetro Ganho de tensão proporcional define o ganho proporcional (GP) do regulador de tensão. A
faixa de ajuste está entre 0 e 128.

O parâmetro de ganho de tensão integral define o ganho integral (GI) do regulador de tensão. A faixa de
ajuste está entre 0 e 1.

O parâmetro Ganho de tensão derivativo define o ganho derivativo (GD) do regulador de tensão.
A faixa de ajuste está entre 0 e 2048.

16
Opção "e" e Capítulo 5: Parâmetros ajustáveis
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CAPÍTULO 6 - COMISSIONAMENTO

1 - VERIFICAÇÃO DA CONFIGURAÇÃO

Verifique a configuração padrão do amplificador conforme descrito no Capítulo 6 do manual padrão SMT-BD1 .

Verifique a presença da placa filha SMT-I3-BD1 entre as placas lógica e de alimentação (consulte o capítulo 8 para a
configuração do hardware).

Verifique se os jumpers E e S estão abertos na placa lógica (consulte o capítulo 8 para configuração de hardware)

Verifique a versão da memória do firmware que deve ser XX E.

Se estiver usando um encoder externo para o motor mestre, verifique se o jumper de 5 V está feito corretamente na placa
lógica para alimentação do encoder (ver Capítulo 8: Diagrama de localização do hardware).

2 - ALIMENTAÇÃO

Ligue o amplificador conforme descrito no Capítulo 6 do manual padrão SMT-BD1 .

3 - PARTIDA E AJUSTE MESTRE/ESCRAVO

Inicie o procedimento de comissionamento e ajuste do amplificador conforme descrito no Capítulo 6 do manual padrão SMT-
BD1 , por meio do software BPCW .

Selecione o regulador de velocidade PI2 antes de executar a função AUTO-TUNING no módulo CONTROLLER .

Em caso de ruído intenso no motor parado e em funcionamento, verifique a rigidez da transmissão entre motor e carga
(folgas e elasticidades nas engrenagens e acoplamentos).

Se necessário, renove o procedimento AUTO-TUNING escolhendo uma largura de banda menor (Bandwidth = Medium ou
Low). Se o problema persistir, renove o procedimento de AUTO-TUNING ativando o filtro antirressonância (Filter =
Antirresonance). O filtro anti-ressonância é acessível a partir do software BPCW versão 2.6 e do amplificador EPROM
versão 5.7.

Execute a função MODIFICAR no módulo RESOLUÇÃO DO ENCODER e selecione o parâmetro Resolução do encoder
(consulte o Capítulo 2, parágrafo 2 para a limitação deste parâmetro de acordo com a velocidade máxima do motor).

A relação de velocidade máxima entre os motores mestre e escravo é igual à relação das seguintes resoluções:

Resolução do encoder do motor mestre (ppr)

Relação de velocidade máxima = ---------------------------------------------- --------------------------
Resolução do encoder do motor escravo (ppr)

A velocidade máxima do motor escravo é igual ao produto da velocidade máxima do motor mestre pela relação de
velocidade máxima:

17
Opção "e" e Capítulo 6: Comissionamento
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Velocidade máxima do motor escravo (rpm) = Velocidade máxima do motor mestre (rpm) x
Relação de velocidade máxima

Selecione o submenu Parâmetros de controle de tensão no menu Funções avançadas do software BPCW .

Selecione o modo de entrada de pulso no módulo de controle de tensão .

Ajuste o parâmetro de escala da relação de velocidade para obter a relação de velocidade mestre/escravo desejada:

Resolução do encoder do motor mestre (ppr) Escala da taxa de velocidade (%)

Relação de velocidade = ----------------------------------------------- -------------- x -----------------------------------
Resolução do encoder do motor escravo (ppr) 100

Defina o parâmetro Variação da relação máxima em 0 % para desabilitar o controlador de tensão e testar primeiro o sistema
mestre/escravo com uma relação fixa.

Ative o sinal ENABLE : o motor escravo deve seguir a velocidade do motor mestre com a relação desejada. Se o sentido de
rotação não estiver correto, altere-o usando a função Movimento reverso no módulo ENTRADA ANALÓGICA .

Ajuste o parâmetro de erro de seguimento de velocidade em seu valor mínimo para evitar que a saída VIT seja ativada
durante o ciclo de trabalho normal.

4 - AJUSTE DO CONTROLE DE TENSÃO

Observação preliminar: É aconselhável limitar o torque do motor (parâmetro Corrente máxima) durante a fase de
comissionamento para evitar uma frenagem material se o regulador de tensão ficar instável.

Engate o material na máquina e prenda-o no sistema de tração a jusante.

Selecione o submenu Parâmetros de controle de tensão acessível através do menu Funções avançadas do software
BPCW .

Inicialize o parâmetro Variação máxima da razão em 1 %.

A tensão do material é ajustada manualmente usando as entradas JOG+ e JOG- para mover apenas o eixo escravo.

Quando a tensão ideal do material for atingida, leia a tensão da célula de carga por meio da função de aquisição de tensão .

Torne o parâmetro de ponto de ajuste de tensão igual ao parâmetro de aquisição de tensão .

Inicialize o parâmetro de limite de entrada de tensão para detectar a frenagem do material.

Inicialize o parâmetro Rampa do ponto de ajuste de tensão para obter uma tensão progressiva do material.

Inicialize o parâmetro do filtro de entrada de tensão em 1000 Hz.

Selecione o submenu Parâmetros do controlador no menu Funções avançadas do BPCW.

Defina em 0 o ganho de velocidade Integral 2 dos parâmetros do controlador do módulo .

Selecione o submenu Ajuste do circuito de tensão acessível através do menu Funções avançadas do software BPCW .

Inicialize o parâmetro de escala de erro de tensão com seu valor máximo (100%).

Inicialize os parâmetros Ganho de tensão integral e Ganho de tensão derivado como 0.

18
Opção "e" e Capítulo 6: Comissionamento
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Inicialize o parâmetro Ganho de tensão proporcional em seu valor mínimo.

Desabilite a entrada TDI para habilitar o regulador de tensão e ative a entrada ENABLE.

Se o regulador de tensão estiver instável (desenrolamento contínuo do material ou tensão máxima),

selecione a função Reverse sinal de erro .

Se o sistema estiver oscilando, reduza o valor do parâmetro de escala de erro de tensão até que o sistema
permaneça estável.

Quando o sistema estiver estável, aumente o parâmetro Ganho de tensão proporcional até o valor que
você tinha quando o sistema ficou instável; neste ponto, reduza o ganho de tensão proporcional para
garantir a estabilidade do sistema.

Para otimizar a resposta dinâmica do regulador de tensão, aumente progressivamente o parâmetro Ganho
de Tensão Derivada.

Nota
Também é possível selecionar um ganho de velocidade proporcional (definindo em zero o ganho de
velocidade Integral 1) e usar o parâmetro de ganho de tensão integral para ajustar o regulador de tensão.

Se o regulador de tensão gerar algum ruído ou perturbação no sistema mestre/escravo, use o parâmetro
Filtro de entrada Tensão para filtrar a medição de tensão emitida pelo dispositivo de célula de carga.

Quando o procedimento de ajuste terminar, selecione a função SAVE PARAMETERS TO EEPROM antes
de sair do BPCW.

19
Opção "e" e Capítulo 6: Comissionamento
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CAPÍTULO 7 - ENCONTRO DE FALHAS

1 - FALHA "Erro de seguimento de velocidade"

Verifique se os fins de curso FC+ e FC- não estão ativados.

Aumente o valor do parâmetro Speed Following Error no módulo de parâmetros de controle de tensão acessível através do
menu Advanced Functions .

Verifique se a velocidade do motor escravo não atinge a velocidade máxima definida pelo parâmetro Velocidade Máxima do
módulo de Entradas Analógicas . Caso contrário, aumente a velocidade máxima do motor escravo definida pelo parâmetro
Velocidade Máxima ou reduza a velocidade do eixo mestre.

Verifique se o comando de entrada de corrente IDC do motor escravo não atinge o valor máximo definido no parâmetro Corrente
máxima do módulo Corrente . Caso contrário, aumente o parâmetro Corrente Máxima do motor escravo ou aumente os tempos
de aceleração e desaceleração do motor mestre.

2 - PROBLEMAS OPERACIONAIS

2.1 - CRESCIMENTO ALTO NO MOTOR PARADO

Verifique se as conexões de aterramento Motor-Amplifier-Controller atendem aos requisitos do Capítulo 4.

Verifique se a fiação da entrada incremental atende aos requisitos do Capítulo 4.

Verifique se a fiação do dispositivo de célula de carga atende aos requisitos do Capítulo 4.

2.2 - RUÍDO ALTO NO MOTOR PARADO E EM FUNCIONAMENTO

Verifique a rigidez do acoplamento mecânico entre motor e carga (folgas e elasticidades nos redutores e acoplamentos).

Execute a função AUTOTUNING novamente selecionando uma largura de banda menor (Média ou Baixa).

Se o problema persistir, renove o procedimento de AUTO-TUNING ativando o filtro antirressonância (Filter = Antirresonance). O
filtro anti-ressonância é acessível a partir do software BPCW versão 2.6 e do amplificador EPROM versão 5.7.

2.3 - RUÍDO ALTO NO MOTOR AO FUNCIONAR

Selecione a resolução de posição mais alta no motor escravo (resolução do encoder) de acordo com a velocidade de rotação
máxima (consulte a tabela no Capítulo 5, parágrafo 2). Também é necessário modificar a resolução do motor mestre para manter
a mesma relação de redução.

Diminua o valor do parâmetro Filtro de entrada de tensão (no módulo Parâmetros de controle de tensão acessível através do
menu Funções avançadas ) para filtrar a medição de tensão, se necessário.

20
Opção "e" û Capítulo 7: Detecção de falhas
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CAPÍTULO 8 - APÊNDICE

DIAGRAMA DE LOCALIZAÇÃO DAS OPÇÕES DE HARDWARE

21
Opção "e" e Capítulo 8: Apêndice