TM Laura Lopes

UNIVERSIDADE DE LISBOA
FACULDADE DE CIÊNCIAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA GEOGRÁFICA, GEOFÍSICA E ENERGIA
Estudo evolutivo das fajãs no arquipélago dos Açores por

métodos fotogramétricos
Laura dos Santos Antunes Domingues Lopes
Mestrado em Engenharia Geoespacial
Trabalho de Projeto orientado por:

Prof. Doutora Paula Maria Ferreira de Sousa Cruz Redweik
2022
Agradecimentos
Esta tese foi produzida na sequência da bolsa de investigação com o título “HAZARDOUS:
Avaliação de riscos associados à formação e evolução de fajãs detríticas e lávicas nos arquipélagos
vulcânicos portugueses”, de modo que se agradece a oportunidade de participação na mesma.
Gostaria de agradecer à professora Paula Redweik o seu constante apoio e orientação do meu
trabalho ao longo de todo o projeto e desenvolvimento desta dissertação, sem o qual o seu término não
teria sido possível.
Agradeço também ao Dr. Rui Quartau e ao meu colega Simone Innocentini a sua disponibilidade e
ajuda na interpretação das imagens nas secções de topo e base das arribas estudadas.
A todos os meus amigos e colegas agradeço a sua presença e cumplicidade durante o último ano de
trabalho que tive, que me deu força para continuar o meu trabalho.
À minha família, particularmente aos meus pais, à minha irmã e às minhas gatas, agradeço a sua
paciência e a motivação que me deram para poder completar o meu ciclo de estudos.
Dedico esta dissertação a todos os estudantes, e que vos sirva este manuscrito como testemunho de
que o vosso esforço tem valor, tal como o meu teve. Cedo, assim, a tocha à próxima geração.
Surge et ambula.
i
Resumo
Neste trabalho são aplicados métodos fotogramétricos para se obter dados relativos às fajãs da Vila
do Corvo, Grande das Flores, Cubres e Caldeira de Santo Cristo de São Jorge e às suas áreas
circundantes. Fez-se a georreferenciação de 14 blocos de fotografias aéreas analógicas, com fotografias
desde a década de 50 até à primeira década dos anos 2000. Para tal procedeu-se à reconstrução das
orientações interna e externa das imagens, com o apoio de certificados de calibração de câmaras e de
pontos fotogramétricos medidos no terreno. No fim do ajustamento dos blocos, foram obtidos dados em
forma de linhas e polígonos obtidos por estereorrestituição e nuvens de pontos e modelos digitais de
superfície em 3D. As linhas e polígonos desenhados correspondem às linhas de costa, limite de molhado,
de topo da arriba, de base da arriba, ao Caldeirão do Corvo e às lagoas do interior do Caldeirão e das
fajãs de São Jorge. Para a georreferenciação e estereorrestituição o PHOTOMOD foi aplicado, enquanto
a modelação (incluindo a criação de nuvens de pontos e de modelos) foi feita com Pix4D.
Fez-se uma análise comparativa das vários datas para cada tipo de linha ou polígono obtido, de
modo a verificar alterações na paisagem açoriana indicativa de processos de erosão ou de seca. Para as
linhas de topo de arriba utilizou-se o software DSAS, em ArcGIS Desktop, de modo a simplificar a
leitura dos dados. Os restantes objetos estereorrestituídos foram comparados com a sua sobreposição e
interpretação da posição dos objetos face uns aos outros. Para a comparação das nuvens de pontos,
tentou-se aplicar o plugin M3C2 em CloudCompare, mas sem sucesso devido às incorreções
encontradas nas nuvens.
Palavras-chave: fajãs, fotogrametria, georreferenciação, estereorrestituição, comparação temporal
ii
Abstract
In this work, photogrammetric methods are applied to obtain data on the fajãs of Vila do Corvo,
Grande of Flores, Cubres and Caldeira de Santo Cristo of São Jorge and their surrounding areas.
Fourteen blocks of analogue aerial photographs were georeferenced, with photographs ranging from the
50's to the first decade of the 2000's. To this end, the internal and external orientations of the images
were reconstructed, with the support of calibration certificates. of cameras and photogrammetric points
measured on the ground. At the end of the adjustment of the blocks, data was acquired in the form of
lines and polygons obtained by stereo restitution and clouds of points and digital surface models in 3D.
The lines and polygons drawn correspond to the coastlines, wet limit, top of the cliff, base of the cliff,
Caldeirão of Corvo and the lagoons in the interior of the Caldeirão and in the fajãs of São Jorge. For the
georeferencing and stereo restitution PHOTOMOD was applied, while the modeling (including the
creation of point clouds and models) was done with Pix4D.
A comparative analysis of the different dates was carried out for each type of line or polygon
obtained, in order to verify changes in the Azorean landscape indicative of erosion or drought processes.
For the top of the cliff lines, the DSAS software was used, in ArcGIS Desktop, to simplify the reading
of the data. The remaining stereo-restituted objects were compared with their superposition and
interpretation of the position of the objects in relation to each other. For the comparison of point clouds,
there was an attempt to apply the M3C2 plugin in CloudCompare, but without success due to
inaccuracies found in the point clouds.
Keywords: fajãs, photogrammetry, georeferencing, stereo restitution, temporal comparison
iii
Índice
1 . Introdução ........................................................................................................................................... 1
1.1 Apresentação Geral ........................................................................................................................... 1
1.2 Estrutura ............................................................................................................................................ 2
1.3 Objetivos ........................................................................................................................................... 3
1.4 Enquadramento.................................................................................................................................. 4
2 . Estado da Arte .................................................................................................................................... 5
2.1 As Fajãs ............................................................................................................................................. 5
2.2 Métodos Fotogramétricos e o Uso de Fotografias Aéreas Históricas ............................................... 7
3 . Metodologia...................................................................................................................................... 13
3.1 Fluxograma...................................................................................................................................... 13
3.2 Material ........................................................................................................................................... 15
3.2.1 Material Recolhido ....................................................................................................................... 15
3.2.2 Tratamento de Dados.................................................................................................................... 20
3.3 Georreferenciação ........................................................................................................................... 22
3.3.1 Orientação Interna ........................................................................................................................ 22
3.3.2 Orientação Externa ....................................................................................................................... 26
3.4 Estereorrestituição ........................................................................................................................... 38
3.5 Modelos Digitais de Superfície ....................................................................................................... 44
3.5.1 Nuvem de pontos .......................................................................................................................... 44
3.5.2 Modelos ........................................................................................................................................ 46
4 . Resultados......................................................................................................................................... 48
4.1 Comparação das linhas .................................................................................................................... 48
4.2 Comparação das nuvens de pontos .................................................................................................. 63
5 . Conclusão ......................................................................................................................................... 66
6 . Bibliografia ....................................................................................................................................... 67
7 . Anexos .............................................................................................................................................. 70
iv
Índice de Figuras
Figura 1.1 Áreas de estudo e fajãs nas ilhas: Corvo (direita Norte), Flores (direita Sul) e São Jorge
(esquerda) no sistema de coordenadas WGS 84 UTM 25N. Cartografia elaborada em QGIS com dados
da Carta Administrativa Oficial de Portugal de 2021 (Direção-Geral do Território, 2021a, 2021b) ...... 4
Figura 2.1 Fajãs lávicas: Fajã da Vila do Corvo (esquerda) e Fajã Grande (direita) .............................. 6
Figura 2.2 Fajãs detríticas: Fajã da Caldeira de Santo Cristo (esquerda) e Fajã dos Cubres (direita)..... 6
Figura 2.3 Distância focal e centro de projeção ...................................................................................... 7
Figura 2.4 Ponto principal e eixos de rotação ......................................................................................... 8
Figura 2.5 MDS e MDT ........................................................................................................................ 11
Figura 3.1 Fluxograma .......................................................................................................................... 13
Figura 3.2 Exemplo de bloco de fotografias aéreas .............................................................................. 15
Figura 3.3 Excerto de cabeçalhos de imagens dos anos de 1955 (esquerda) e 1959 (direita) ............... 15
Figura 3.4 Fotografia do C-PF3 no local ............................................................................................... 18
Figura 3.5 Enquadramentos dos PFs: Corvo (topo-esquerda), Flores (topo-direita) e São Jorge (baixo);
PFs cor-de-rosa correspondem aos medidos na segunda campanha ..................................................... 18
Figura 3.6 Exemplo de ficha de um PF (C-PF3) ................................................................................... 20
Figura 3.7 Exemplo de marca fiducial .................................................................................................. 23
Figura 3.8 Marcas fiduciais e o seu local de medição em imagens dos blocos dos anos 1955 (esquerda)
e 1959 (direita) ...................................................................................................................................... 24
Figura 3.9 Eixos de coordenadas fiduciais relativamente às marcas (esquerda) e à margem informativa
da imagem (direita) ............................................................................................................................... 24
Figura 3.10 Marcas fiduciais com coordenadas dos blocos de 1989 (esquerda), 1995 e 1999 (centro) e
2004, 2005 e 2008 (direita) ................................................................................................................... 25
Figura 3.11 Local de marca fiducial de imagem do bloco de 1991....................................................... 25
Figura 3.12 CPF-7 marcado sobre imagem em ambiente PHOTOMOD .............................................. 26
Figura 3.13 Excerto de relatório de orientação relativa do bloco de 2008 do Corvo ............................ 27
Figura 3.14 Bloco de 2008 do Corvo ajustado ...................................................................................... 28
Figura 3.18 Bloco de 2008 das Flores ajustado..................................................................................... 30
Figura 3.20 Blocos de 1959 das Flores ajustados: parte Oeste (esquerda) e parte Este (direita) .......... 31
Figura 3.22 Bloco de 2005 de São Jorge ajustado................................................................................. 32
Figura 3.28 Ajustamento total para as Flores ........................................................................................ 36
Figura 3.29 Ajustamento total para São Jorge....................................................................................... 36
Figura 3.30 Par estereoscópico com marca flutuante no centro ............................................................ 38
Figura 3.31 Diferença entre linhas de costa (direita) e de molhado (esquerda) .................................... 39
Figura 3.32 Esquema explicativo do considerado topo e base de arriba ............................................... 39
Figura 3.33 Exemplo de vetorização do topo da arriba ......................................................................... 40
v
Figura 3.34 Linhas estereorrestituídas do Corvo dos blocos de 1955 (esquerda-cima), 1959 (direita-
cima), 1989 (esquerda-baixo) e 2008 (direita-baixo) ............................................................................ 41
Figura 3.35 Linhas estereorrestituídas das Flores dos blocos de 1955 (esquerda-cima), 1959 (direita-
cima), 1989 (esquerda-baixo) e 2008 (direita-baixo) ............................................................................ 42
Figura 3.36 Linhas estereorrestituídas de São Jorge dos blocos de 1955 (esquerda-cima), 1991 (direita-
cima), 1995 (esquerda-centro), 1999 (direita-centro), 2004 (esquerda-baixo) e 2005 (direita-baixo) .. 43
Figura 3.37 Nuvens de pontos do bloco de 1989 das Flores ................................................................. 45
Figura 3.38 Nuvem de pontos do bloco de 1989 das Flores editada ..................................................... 45
Figura 3.39 MDS 3D dos blocos do Corvo de 1955 (cima-esquerda), 1959 (cima-direita), 1989 (baixo-
esquerda) e 2008 (baixo-direita)............................................................................................................ 46
Figura 3.40 MDS 3D dos blocos das Flores dos anos de 1955 (cima) e 1989 (baixo).......................... 47
Figura 3.41 MDS 3D dos blocos de São Jorge de 1991 (cima-esquerda), 1995 (cima-direita), 1999
(baixo-esquerda) e 2005 (baixo-direita) ................................................................................................ 47
Figura 4.1 Aplicação do DSAS às linhas de 1955 e 2008 do Corvo, num troço da parte Este do topo da
arriba...................................................................................................................................................... 48
Figura 4.2 Comparação das linhas de topo arriba da ilha do Corvo entre 1955 e 1959 ........................ 49
Figura 4.3 Linhas de topo de arriba do Corvo com indicação dos pontos inicial (A) e final (B) do eixo
da distância dos gráficos de comparação das linhas de topo de arriba do Corvo .................................. 49
Figura 4.7 Linhas de topo de arriba das Flores com indicação dos pontos inicial (A) e final (B) do eixo
da distância dos gráficos de comparação das linhas de topo de arriba das Flores................................. 52
Figura 4.8 Comparação das linhas de topo arriba da ilha das Flores entre 1955 e 1959 ....................... 52
Figura 4.9 Desfasamento entre as linhas de topo da arriba de 1955 e 1959 das Flores ........................ 53
Figura 4.10 Comparação das linhas de topo arriba da ilha das Flores entre 1959 e 1989 ..................... 53
Figura 4.13 Linhas de topo de arriba de São Jorge com indicação dos pontos inicial (A) e final (B) do
eixo da distância dos gráficos de comparação das linhas de topo de arriba de São Jorge..................... 55
Figura 4.14 Comparação das linhas de topo arriba da ilha de São Jorge entre 1955 e 1991................. 55
Figura 4.20 Excerto das linhas do Corvo (esquerda) e de São Jorge (direita) do topo da arriba .......... 58
Figura 4.21 Polígonos e linhas das lagoas do interior do Caldeirão do Corvo...................................... 59
Figura 4.22 Polígonos da lagoa da Fajã dos Cubres .............................................................................. 60
Figura 4.23 Polígonos e linhas da lagoa da Fajã da Caldeira de Santo Cristo ...................................... 60
Figura 4.24 Linhas de costa da secção da Fajã da Vila do Corvo ......................................................... 61
Figura 4.25 Linhas de costa da secção da Fajã Grande ......................................................................... 61
Figura 4.26 Linhas de Costa da secção da Fajã dos Cubres .................................................................. 62
Figura 4.27 Linhas de costa da secção da Fajã da Caldeira de Santo Cristo ......................................... 62
Figura 4.28 Nuvens de pontos de 2005 e 1999 após ajustamento em CloudCompare .......................... 63
Figura 4.29 Resultados de M3C2 para os pares de nuvens de pontos: 1955-2008 do Corvo (cima-
esquerda), 1955-2008 das Flores (cima-direita) e 1991-2005 (baixo) .................................................. 64
vi
Figura 4.30 Resultado de M3C2 para os pares de nuvens de pontos da ilha do Corvo: 1959-1989
(esquerda) e 1989-2008 (direita) ........................................................................................................... 65
vii
Índice de Quadros
Quadro 3.1 Blocos de fotografias aéreas ............................................................................................... 16
Quadro 3.2 Novos PFs........................................................................................................................... 21
Quadro 3.3 Distâncias focais utilizados para a orientação interna dos blocos de imagens ................... 23
viii
Índice de Tabelas
Tabela 3.1 Pontos fotogramétricos do projeto ....................................................................................... 17
Tabela 3.2 Sigma 0 (m) de todos os blocos ajustados ........................................................................... 27
Tabela 3.3 Erros (m) associados aos ajustamentos com base nos desvios dos PFs............................... 37
Tabela 3.4 Erros (m) associados aos ajustamentos em Pix4D; *erros significativos; **nuvem feita em
Metashape.............................................................................................................................................. 44
Tabela 4.1 Erros conjuntos (m) dos ajustamentos dos pares de nuvens de pontos; * não é conhecido o
erro do ajustamento de 2008 das Flores ................................................................................................ 63
ix
Lista de Abreviaturas
CIGEOE – Centro de Informação Geoespacial do Exército

DGT – Direção-Geral do Território
DLT – Direct Linear Transformation
DSAS – Digital Shoreline Analysis System
MDS – Modelo Digital de Superfície
MDT – Modelo Digital de Terreno
GIMRADA – Geodesy, Intelligence and Mapping Research and Development Agency
PF – Ponto Fotogramétrico
RAA – Região Autónoma dos Açores
TIN – Triangulated Irregular Network
UAV – Unmanned Aerial Vehicle
USGS – United States Geological Survey
USN – United States Navy
x
1 . Introdução
1.1 Apresentação Geral
A presente tese serve como um contributo para o estudo temporal das fajãs dos Açores através de
métodos de fotogrametria aérea.
O trabalho foi realizado no contexto do projeto “HAZARDOUS”, o qual tem como objetivo o estudo
das fajãs estudadas através de fotografias aéreas históricas e atuais (obtidas com levantamento de drone)
e de levantamentos à secção submarina das fajãs. O objetivo final deste projeto é poder modelar a erosão
verificada de modo a se poder prever uma futura evolução. Assim sendo, compreende-se que este
trabalho se insere no projeto apenas no estudo das fajãs através de fotografias aéreas históricas.
Compreende-se, também, que o trabalho de campo necessário para obtenção de dados foi feito no
contexto do projeto “HAZARDOUS” por colegas inseridos no projeto.
A fotogrametria é a ciência de obter informações confiáveis sobre as propriedades de superfícies e
objetos sem contato físico com os objetos, e de medir e interpretar essas informações (Schenk, 2005).
Estas informações são, então, conseguidas a partir de fotografias, quer aéreas quer terrestres, ou a partir
de tecnologia laser. A vantagem da fotogrametria face a outros métodos de aquisição de dados é as
fotografias retratarem a realidade no instante em que foram capturadas, permitindo a comparação de
vários instantes diferentes de uma mesma área. Neste projeto pretende-se tirar proveito dessa
característica, sendo tratadas fotografias aéreas capturadas nos Açores entre os anos 50 e a primeira
década de 2000. Deste modo, pretende-se o estudo de fajãs pertencentes a três ilhas açorianas – Corvo,
Flores e São Jorge –, entre as datas de 1955 e 2008 para o Corvo e as Flores e 1955 e 2005 para São
Jorge. Para efetuar um estudo adequado das fajãs, pretende-se constatar as alterações ao longo da linha
de costa e ao longo da arriba (quer o topo quer a base). Estas alterações são verificadas através de linhas
georreferenciadas desenhadas estereoscopicamente com base nas imagens que descrevem esses mesmos
objetos, e através de nuvens de pontos. Foram também produzidos modelos digitais de superfície em 3D
(MDS) a partir das nuvens de pontos.
Ao longo da realização deste trabalho foram utilizados vários pacotes de software, nomeadamente:
o Google Earth Pro (Google LLC, 2022) para enquadramentos dos dados, o PHOTOMOD Lite (Racurs,
2022) para a georreferenciação das imagens e para a estereorrestituição das linhas, o Pix4Dmapper
(Pix4D SA, 2022) para criação das nuvens de pontos e dos MDS, ArcGIS (ESRI, 2016) para comparação
das linhas e CloudCompare (CloudCompare, 2022) para comparação de nuvens de pontos. Em ArcGIS
foi utilizado o programa Digital Shoreline Analysis System (Himmelstoss et al., 2018), e em
CloudCompare foi utilizado o plugin Multiscale Model to Model Cloud Comparison, ou M3C2 (Lague,
n.d.).
1
1.2 Estrutura
A presente tese está dividida em cinco capítulos principais, sendo estes: a introdução, o estado da
arte, a metodologia, os resultados e a conclusão.
A introdução está dividida em quatro subcapítulos: a apresentação geral, a estrutura, os objetivos e
o enquadramento. Na apresentação geral pretende-se efetuar uma apresentação do tema do projeto e do
que foi feito. Na estrutura são indicados os tópicos tratados em cada capítulo e divisões do mesmo. No
subcapítulo dos objetivos apresenta-se a questão de investigação do trabalho, e os objetivos subjacentes
à mesma. No enquadramento, é feita a apresentação das áreas de estudo, nomeadamente de todos os
elementos a ser analisados ao longo da tese.
O estado da arte é composto por dois subcapítulos, um relativo às fajãs, e outro à metodologia
fotogramétrica. No primeiro é feita uma explicação de caráter geomorfológico do conceito de fajã, para
compreensão da formação das fajãs açorianas e da sua composição e características físicas. No segundo
subcapítulo é efetuada uma síntese de processos e factos da fotogrametria de modo a permitir uma
análise de textos que abordam o mesmo tópico, sendo também esta efetuada neste subcapítulo.
O capítulo da metodologia encontra-se repartido em cinco subcapítulos: o fluxograma, o material,
a georreferenciação, a estereorrestituição e os modelos digitais de superfície. O subcapítulo do
fluxograma explicita os passos que são dados ao longo da metodologia e a sua ordem, servindo como
uma esquematização do capítulo. O subcapítulo do material engloba duas secções: o material recolhido
e o tratamento de dados. Na primeira é efetuada a apresentação de todo o material dado à partida para a
realização do projeto, e na segunda fala-se da organização desses dados e do que foi acrescentado aos
mesmos. A georreferenciação é o subcapítulo no qual se explicam os passos dados para a
georreferenciação dos blocos de fotografias trabalhados em ambiente de PHOTOMOD, estando
dividido em duas partes: orientação interna e orientação externa. Na parte da orientação interna fala-se
das características das câmaras necessárias como a distância focal e as marcas fiduciais. Para a
orientação externa, desenvolve-se o tópico dos pontos fotogramétricos e homólogos, e o ajustamento
dos blocos. Quanto ao subcapítulo da estereorrestituição, explora-se o tema da vectorização em 3D sobre
as várias coberturas estereoscópicas resultantes dos ajustamentos, ainda em PHOTOMOD. Por último,
no subcapítulo dos modelos digitais de superfície, fala-se da criação desses modelos através de nuvens
de pontos com o software Pix4Dmapper. Atente-se no facto de este subcapítulo estar dividido em duas
partes – uma relativa às nuvens de pontos, e outra aos modelos de superfície.
No capítulo dos resultados efetua-se a comparação quer das linhas vetorizadas, quer das nuvens de
pontos construídas no capítulo anterior. Para tal, este capítulo está dividido em dois subcapítulos, um de
comparação de linhas e outro de comparação de nuvens de pontos. No primeiro fala-se da comparação
das linhas por tipo de linha, sendo que, para as de topo de arriba, a análise é complementada com gráficos
elaborados a partir de software DSAS para cada par de datas em análise. No segundo são explicadas as
tentativas de comparações de nuvens de pontos feitas em ambiente de CloudCompare, utilizando o
plugin M3C2.
Por fim, na conclusão faz-se o balanço final do trabalho, tocando-se sobretudo nas dificuldades
sentidas ao longo da elaboração do projeto, mas também fazendo uma síntese dos resultados obtidos.
2
1.3 Objetivos
O objetivo principal deste trabalho é a comparação ao longo do tempo da linha de costa e da arriba
das áreas de estudo. Deste, depreende-se a pergunta de investigação que impulsiona a presente tese,
abaixo explícita.
Pergunta de investigação: Qual a evolução das fajãs dos Açores ao longo do tempo?
Compreende-se que os objetivos secundários necessários para obter uma resposta à pergunta de
investigação são caracterizados por uma índole mais prática, ligada à fotogrametria. Assim sendo,
destacam-se como objetivos secundários a criação da informação que permite a comparação ao longo
das épocas da paisagem açoriana. Com efeito, esta será efetuada através de linhas georreferenciadas e
cotadas estereorrestituídas e através de nuvens de pontos. Deste modo, torna-se evidente que a geração
dos mesmos corresponde aos dois principais objetivos secundários:
1. Estereorrestituição de linhas correspondentes às linhas de costa, de base da arriba e de topo

da arriba;
2. Criação de nuvens de pontos.
Para se cumprir estes dois objetivos é necessária a georreferenciação das imagens, a qual foi feita
por ajustamentos em bloco, apenas possíveis após completados os processos de reconstrução da
orientação interna e externa das fotografias. Por sua vez, para se poder efetuar a comparação entre as
nuvens de pontos, estas foram editadas. A acrescentar a isto, para complementar a criação das nuvens
de pontos, foram também criados modelos de superfície 3D. Portanto, os processos de reconstrução de
orientação das imagens, o tratamento das nuvens de pontos e a criação dos modelos são quatro outros
objetivos considerados como terciários:
a) Reconstrução da orientação interna das imagens;

b) Reconstrução da orientação externa das imagens;
c) Edição das nuvens de pontos;
d) Criação de MDS 3D.
De modo a responder à questão de investigação, começa-se por cumprir os objetivos de mais baixo
nível – neste caso os terciários –, uma vez que estes são a base dos secundários, os quais são, por sua
vez, necessários para efetuar a comparação pretendida. Assim sendo, a resposta final obtida será à
questão de investigação, a motriz deste projeto.
3
1.4 Enquadramento
Como indicado anteriormente, este projeto aborda três ilhas açorianas – Corvo, Flores e São Jorge
–, sendo que se pretende o estudo de algumas das fajãs presentes nas mesmas.
Para a ilha do Corvo, pretendia-se um estudo da Fajã da Vila do Corvo, no entanto, pelo facto de as
fotografias aéreas captarem a ilha na sua totalidade optou-se por fazer um estudo comparativo temporal
para toda a ilha. Note-se que, o Corvo é caracterizado por ter uma arriba que envolve toda a ilha, com a
exceção da fajã. Outro objeto de estudo nesta ilha é o Caldeirão, o qual corresponde a uma cratera de
um vulcão extinto (França, Nunes, Cruz, Duarte, & Forjaz, 2002), e as lagoas inseridas no mesmo.
Já na ilha das Flores, a análise incide sobre o litoral ocidental da ilha, mais precisamente a área
correspondente aos municípios da Fajã Grande, da Fajãzinha e parte do Mosteiro. Atente-se no facto de
Fajã Grande e Fajãzinha serem os nomes de municípios, mas também das fajãs situadas nos mesmos.
Pretende-se, assim, sobretudo o estudo da Fajã Grande (fajã) e da arriba que vai desde o Norte desta fajã
até ao município do Mosteiro. Nem todos os blocos de fotografias desta ilha englobam a secção mais a
Sul do município Fajã Grande, ainda assim, será feita a comparação da arriba circundante do vale no
qual se localiza a Fajãzinha (fajã), mas não englobando todas as datas para as quais há fotografias.
Por último, na ilha de São Jorge, a área de estudo é o litoral Norte da ilha, englobando a Fajã dos
Cubres, a Fajã da Caldeira de Santo Cristo e a Fajã do Belo, localizadas no Norte da Freguesia da Ribeira
Seca do município da Calheta. Pretende-se a análise do contorno destas fajãs, das lagoas nestas inseridas
(no caso de haver uma lagoa interior às fajãs), e da arriba que se situa a Sul, entre a Fajã dos Cubres e a
Fajã da Caldeira de Santo Cristo. Na Figura 1.1 estão representadas as áreas de estudo nas três ilhas,
estando em destaque as fajãs mencionadas.
Figura 1.1 Áreas de estudo e fajãs nas ilhas: Corvo (direita Norte), Flores (direita Sul) e São Jorge (esquerda) no sistema de
coordenadas WGS 84 UTM 25N. Cartografia elaborada em QGIS com dados da Carta Administrativa Oficial de Portugal de
2021 (Direção-Geral do Território, 2021a, 2021b)
4
2 . Estado da Arte
2.1 As Fajãs
Segundo o Dicionário da Língua Portuguesa da Porto Editora o nome fajã descreve-se da seguinte
forma: “terreno plano, cultivável, de pequena extensão, situado à beira-mar, formado de materiais
desprendidos da encosta ou arriba ou pela penetração no mar de escoadas de lava” (Porto Editora, 2022).
Nesta descrição notam-se três dimensões do nome fajã, uma ligada ao seu formato e características
físicas – “terreno plano [...] de pequena extensão, situado à beira-mar” –, outra ligada a qualidades das
fajãs – “cultivável” –, e o restante correspondente aos seus processos de formação. Uma outra definição
deste nome é dada pelo Dicionário Priberam da Língua Portuguesa (Priberam, 2022): “terra baixa e
plana resultante de desprendimentos de uma encosta ou arriba ou de escoadas de lava que penetram no
mar”. Verifica-se que esta segunda definição não considera que uma fajã deva ser cultivável ou estar
situada na costa. Esta vai de encontro à definição de Caniaux (2019), o qual descreve as fajãs como
plataformas litorais, e por vezes terrestres, situadas na base de uma falésia e separa-as em duas
categorias: lávicas e detríticas. Todas as fajãs são colocadas numa destas categorias dependendo da sua
formação geológica.
Começando pelas fajãs lávicas, como o próprio nome indica, estas têm origem em erupções e
consequente escoada de lava em direção ao litoral e deposição e arrefecimento dessa lava na base de
uma arriba. Para se verificar a formação da fajã, o volume lávico deve ser suficiente e a profundeza do
oceano deve ser pouca de modo a possibilitar o arrefecimento total da lava ainda acima da superfície
(Caniaux, 2019, p. 5). O que se constata no fim deste processo é a extensão da costa na base da arriba
para uma nova planície. É ainda possível distinguir as fajãs lávicas, tendo em conta o tipo de escoada
lávica que promoveu a sua génese, existindo para este efeito três tipos de escoadas lávicas: aa, pahoehoe
e traquíticas (Caniaux, 2007). Para cada uma destas tipologias de escoada verifica-se uma diferença nas
características das fajãs. Assim sendo, as fajãs com origem em escoadas de tipo aa são caracterizadas
por uma costa com maior irregularidade com a presença de cristas. Já as fajãs com génese em escoadas
do tipo pahoehoe têm um relevo menos acidentado e mais reto no litoral. Por último, as escoadas lávicas
traquíticas têm um aspeto que Caniaux refere como “dedos largos” por se observar uma alternância de
costas largas com baías íngremes (Caniaux, 2007, p. 20). Atente-se ao facto de estas características
estarem ligadas à tipologia de escoada dominante na formação da fajã, uma vez que esta pode ter a sua
génese numa data e ser posteriormente expandida com subsequentes escoadas.
As fajãs detríticas são caracterizadas por terem uma formação assente na erosão da arriba e
consequente acumulação de sedimentos provindos dessa erosão na sua base. A sua aparência é descrita
como tendo uma forma cónica e/ou em leque, apresentando uma superfície plana ou algo acidentada
com uma costa de praia de pedra ou cascalho (C. S. Melo et al., 2018, p. 139). É ainda de notar que por
vezes no processo de formação destas fajãs se observa a formação de uma lagoa no seu interior, como é
o caso da Fajã dos Cubres e da Fajã da Caldeira de Santo Cristo.
Das fajãs abordadas neste trabalho, a Fajã da Vila do Corvo e a Fajã Grande inserem-se na categoria
de fajãs lávicas, enquanto a Fajã dos Cubres, a Fajã da Caldeira de Santo Cristo e a Fajã do Belo são
consideradas fajãs detríticas. Este facto é verificado nas Cartas Geológicas de Portugal referentes às três
ilhas açorianas em destaque, estando as fajãs mencionadas de São Jorge representadas como sendo
compostas por “Depósitos de Vertentes e de Fajãs” e “Cascalheiras de Praia” (Forjaz & Fernandes,
1970), e as do Corvo e das Flores por “Rochas vulcânicas” e “Materiais Piroclásticos”(Zbyszewski,
Cândido de Medeiros, Ferreira, Rodrigues, & Rodrigues, 1967, 1968).
5
Figura 2.1 Fajãs lávicas: Fajã da Vila do Corvo (esquerda) e Fajã Grande (direita)
Apresentam-se na Figura 2.1 a Fajã da Vila do Corvo e a Fajã Grande capturadas com fotografia
aérea à data de 2008. Consegue-se perceber nas imagens a génese lávica destas fajãs, verificando-se em
ambas costas rochosas, com muitas saliências, resultadas das escoadas lávicas.
Figura 2.2 Fajãs detríticas: Fajã da Caldeira de Santo Cristo (esquerda) e Fajã dos Cubres (direita)
Na Figura 2.2, estão representadas a Fajã da Caldeira de Santo Cristo e a Fajã dos Cubres, como
capturadas em fotografia aérea no ano de 2005. Comparando estas fajãs com as apresentadas
anteriormente, compreende-se bem a diferença entre fajãs de diferentes géneses, uma vez que as fajãs
detríticas apresentam uma costa marcadamente mais suave, e de praia. Observa-se, ainda, os sistemas
lagunares das duas fajãs detríticas mencionadas.
Ainda relativamente ao conceito de “fajã”, indo de encontro à definição inicial de Caniaux, a
toponímia engloba todas as planícies ou planaltos a meio ou na base de arribas (C. S. Melo et al., 2018,
p. 139), independentemente do seu método de formação (Caniaux, 2019). As fajãs que não são litorais
são apelidadas como terrestres (Caniaux, 2019).
Na ilha do Corvo, assistiu-se à formação de uma nova fajã – a Fajã dos Milagres – no ano de 2012.
Pelas imagens mais recentes desta ilha tratadas neste trabalho serem de 2008, não se vai verificar a
existência desta fajã ao longo da análise feita. Contudo, considera-se relevante abordar a sua génese
neste capítulo, uma vez que se localiza precisamente na área de estudo e corresponde a um objeto de
potencial análise para trabalhos futuros. A Fajã dos Milagres surgiu na consequência “de um fenómeno
meteorológico extremo” (C. Melo et al., 2018, p. 28), o qual causou o abate de parte da arriba no Oeste
da ilha. Os sedimentos daí resultantes “[formaram] um ilhéu” e este “migrou em direção [ao litoral da
ilha do Corvo]” (C. Melo et al., 2018, p. 28) até se verificar a formação da fajã. O sentido Oeste-Este do
movimento gerou uma lagoa no centro da fajã, a qual foi diminuindo de tamanho pelo movimento das
ondas (C. S. Melo et al., 2018, p. 146). Comparativamente com outras fajãs detríticas com lagoas (Fajã
dos Cubres e Fajã da Caldeira de Santo Cristo), na sua génese, a Fajã dos Milagres não possuiu volume
suficiente de sedimentos para manter a sua lagoa interior e o movimento forte das ondas empurrou os
sedimentos de modo a estarem mais próximos da costa (C. S. Melo et al., 2018, p. 148).
6
2.2 Métodos Fotogramétricos e o Uso de Fotografias Aéreas Históricas
As fotografias aéreas são capturadas com uma câmara a bordo de um avião ou UAV (Unmanned
Aerial Vehical), sendo que as câmaras podem ser analógicas ou digitais. No caso das câmaras analógicas,
a fotografia é capturada no filme fotográfico, o qual tem de ser posteriormente scannerizado para ser
tratado digitalmente. No caso de fotografias capturadas com câmaras digitais, como o próprio nome
indica, a imagem é guardada já como um ficheiro digital, não sendo necessário um scanner. No caso das
imagens scannerizadas, estas são compostas pela imagem propriamente dita e por uma moldura. Nesta
moldura podem estar presentes certos dados acerca das imagens, como o seu nome e a sua data de tirada
de foto, e dados acerca das câmaras, tais como o número da lente e a distância focal (distância entre o
plano focal e o centro de projeção, Figura 2.3), entre outros.
Fotografia
Distância
Focal
Centro de Projeção
Terreno
Figura 2.3 Distância focal e centro de projeção
Ainda na moldura encontram-se as marcas fiduciais das imagens, as quais, como diz Schenk (2005),
definem o sistema de coordenadas fiducial, o qual serve como um sistema de referência para fotografias
métricas. Assim sendo, as imagens analógicas têm dois sistemas de coordenadas representados: o
fiducial, próprio da fotografia; e o pixel, provindo do scanner. As representações dos objetos na imagem
têm correspondência ao mundo real, o qual é representado pelo sistema de coordenadas no terreno. As
imagens digitais possuem apenas o sistema pixel. Para se obter informação 3D é necessária uma
cobertura fotográfica de pelo menos 2 imagens para a área que se pretende medir, sendo esta a cobertura
ou modelo estereoscópico. Com efeito, ao ter uma área coberta por várias imagens, é possível obter a
altitude dos pontos objeto pela distância da representação desse ponto nas imagens. Para concretizar
essa medição podem ser utilizados métodos de restituição aplicados a pares estereoscópicos (pares de
imagens a partir dos quais são obtidas as coberturas).
É importante distinguir os dados que correspondem às câmaras dos que correspondem às imagens.
Como se disse, é na moldura da imagem que se encontram as marcas fiduciais, no entanto estas são
dados das câmaras, estando explícita nos certificados de calibração de cada câmara a informação
pertinente às marcas. Ainda dados da câmara são a distância focal, as distorções devidas à objetiva e o
ponto principal, o qual corresponde ao ponto que indica o centro do plano focal da câmara (Schenk,
2005, p. 17). Este ponto é definido por duas coordenadas, uma de cada eixo, dadas no sistema fiducial,
próprio da câmara. Os dados das câmaras apresentados permitem obter a orientação interna das imagens
de câmaras analógicas. Deve-se compreender que a orientação interna de uma imagem analógica
digitalizada corresponde à relação entre os sistemas de coordenadas fiducial e pixel (Linder, 2009, p.
35).
7
Cada imagem tem ainda uma disposição relativamente ao terreno que dita a sua orientação externa,
sendo composta por seis parâmetros. Esses parâmetros correspondem às coordenadas terreno do centro
de projeção (X0, Y0 e Z0) e aos ângulos de rotação da imagem ao longo dos três eixos (ω,φ e κ). Deste
modo, a orientação externa representa a relação entre os sistemas de coordenadas da imagem e objeto
(Schenk, 2005, p. 59).
Os ângulos ω (ómega), φ (phi) e κ (kappa), representados na Figura 2.4 são o correspondente
fotográfico às rotações do avião durante o voo chamadas roll, pitch e yaw ou heading, respetivamente.
Quer isto dizer que enquanto os ângulos ω, φ e κ descrevem a rotação das imagens face ao sistema de
coordenadas terreno, as rotações do avião caraterizam a relação entre a posição do avião e o plano
terrestre. Assim sendo, o roll do avião é a inclinação das suas asas; caso estas se encontrem à mesma
altitude, o roll é zero graus. O pitch é a inclinação do corpo do avião, sendo que quando o nariz e a
cauda do avião se encontram à mesma altitude, o pitch é zero graus. O yaw ou heading é o movimento
em torno do eixo vertical do avião, sendo que o ângulo difere conforme a direção para a qual esteja
virada o nariz do avião. Por convenção (Yaw, Pitch, Roll and Omega, Phi, Kappa Angles, n.d.), quando
este aponta perfeitamente para Norte o yaw é de zero graus, aumentando no sentido contrário ao
movimento dos ponteiros do relógio, sendo que Oeste corresponde a 90 graus e por aí adiante.
No caso da fotografia aérea, durante o voo o avião tende a estar o mais horizontal possível,
traduzindo-se em valores de ω e φ muito próximos de zero graus. Já o κ depende sobretudo da direção
de voo do avião.
Fotografia
z
κ φ
y
Ponto principal ω
Figura 2.4 Ponto principal e eixos de rotação
No caso de não serem conhecidos os seis parâmetros da orientação externa de uma imagem, estes
podem ser calculados através das equações de colinearidade (2.1 e 2.2). Para obter resultados são
necessários pontos representados nas imagens cujas coordenadas são conhecidas no terreno, os
chamados pontos fotogramétricos (PFs), carecendo-se de pelo menos três por imagem. No caso de se
ter um conjunto de imagens com sobreposição, são necessários menos PFs para se efetuar o cálculo,
podendo-se fazer uso de pontos homólogos.
𝑟11(𝑋 − 𝑋0) + 𝑟12(𝑌 − 𝑌0) + 𝑟13(𝑍 − 𝑍0)

𝑥 = −𝑐 2.1
𝑟31(𝑋 − 𝑋0) + 𝑟32(𝑌 − 𝑌0) + 𝑟33(𝑍 − 𝑍0)
𝑟21(𝑋 − 𝑋0) + 𝑟22(𝑌 − 𝑌0) + 𝑟23(𝑍 − 𝑍0)

𝑦 = −𝑐 2.2
𝑟31(𝑋 − 𝑋0) + 𝑟32(𝑌 − 𝑌0) + 𝑟33(𝑍 − 𝑍0)
8
Nas equações de colinearidade, o x e y representam um ponto na imagem e X, Y e Z representam
esse ponto no terreno. O c é a constante da câmara, e representados com r estão as várias posições da
matriz de rotação (2.3), sendo que o primeiro dígito se refere à linha e o segundo à coluna.
𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜅 − 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜅 𝑠𝑖𝑛 𝜑

𝑅 = [𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜅 + 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜅 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜅 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜅 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜑] 2.3
𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜅 − 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜅 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜅 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜅 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜑
Enquanto que a orientação externa é pertinente à relação entre uma imagem e o terreno, quando se
trabalha com um conjunto de imagens, é possível determinar esta orientação para o conjunto, sendo que
para tal as imagens devem ter algum nível de sobreposição umas com as outras. Deste modo,
compreende-se que esta relação é também conseguida pelas equações de colinearidade, mas é feita
através do chamado ajustamento em bloco.
Há ainda outro método com o nome de Direct Linear Transformation (DLT), desenvolvido por
Abdel-Aziz e Karara em 1971, disponível através de uma republicação (Abdel-Aziz & Karara, 2015).
Deste modo, a DLT consiste na transformação direta das coordenadas do sistema pixel para o sistema
objeto, sem ser feita previamente a associação entre os sistemas pixel e fiducial. Assim sendo, os autores
partem das equações de colinearidade e servem-se da série de Taylor de modo a obter um conjunto de
equações que permitem a transformação pretendida. Os autores pensaram o uso deste método para o
caso de serem tiradas fotografias com câmaras banais, para as quais não se conhecem os parâmetros de
orientação interna. Na prática, o que se constata é que, no caso de se trabalhar com imagens antigas,
muitas vezes os certificados das câmaras não estão disponíveis, problema contornável pelo uso da DLT.
No entanto, deve-se compreender que para se aplicar este método é necessário um maior número de
PFs, uma vez que o processo é feito imagem a imagem. Pinto et al. (2019) exploram precisamente o uso
deste método no contexto de fotografias aéreas históricas. Note-se que a DLT é aplicada a cada imagem,
sendo necessários PFs para cada uma. Na tentativa de contornar este problema e tornar este método mais
compatível com a fotogrametria aérea, na qual são necessários menos pontos quando se trata de um
bloco de imagens, El-Ashmawy (2018) procurou desenvolver um método derivado da DLT.
No estudo de Pinto et al. (2019), os autores construíram um programa com vários passos que permite
a ortorretificação de fotografias aéreas antigas, fazendo uso do processo da DLT para georreferenciação
das imagens. Uma das questões que se coloca quando se trata do uso de imagens antigas é quais os PFs
a utilizar. Este problema advém da mudança verificada na paisagem ao longo dos anos, existindo
sobretudo em áreas urbanas, por serem as que sofrem mais alterações. No caso de Pinto et al. (2019), os
autores descrevem que se auxiliaram com dados históricos (cartas e mapas) e atuais (ortofotos e modelos
digitais de elevação) de modo a possibilitar a medição de PFs. Na aplicação deste programa, os autores
constataram erros baixos.
Deve-se ainda esclarecer os conceitos de orientação relativa, a qual corresponde à posição de um
conjunto de imagens face umas às outras, e de orientação absoluta, correspondente à posição do modelo
estereoscópico face ao terreno.
No tópico de fotografia aérea antiga, Redweik et al. (2010) abordam a questão do repositório
português de fotografias aéreas históricas com o propósito de o recuperar (radiométrica e
geometricamente) e tornar acessível através de uma base de dados. Para este efeito, os autores exploram
os voos mais antigos efetuados em território português, nomeadamente os da SPLAL (Sociedade
Portuguesa de Levantamentos Aéreos Limitada), da RAF (Royal Air Force) e da FAP (Força Aérea
Portuguesa). Assim sendo, os autores aplicam um aumento de contraste nas imagens para facilitar a sua
leitura, e, posteriormente determinaram a orientação interna das fotografias fazendo uso de um programa
capaz de calcular os parâmetros em falta, uma vez que os dados das câmaras não estavam disponíveis.
9
Para obter a orientação externa das imagens, os autores utilizaram PFs antigos, recorrendo aos arquivos
da entidade responsável pelas fotografias. Atente-se em como foi preferido este método de medição de
PFs por necessidade, pela dificuldade em localizar pontos visíveis nas fotografias passíveis de medir
passado mais de meio século.
Redweik et al. (2016) trataram também fotografias aéreas antigas do território português, desta vez
de um bloco de imagens da década de 30. Mais uma vez constatou-se a dificuldade de obter dados para
a orientação interna das imagens, pelo que os autores experimentaram dois softwares com o intuito de
efectuar um ajustamento em bloco, tendo apenas a distância focal da câmara e PFs medidos no terreno.
O que os autores observaram foi que num dos softwares foi possível chegar a resultados relativos à
orientação externa, mas com erros subjacentes, pelo que usaram o outro software para fazer um
ajustamento em bloco tendo por base o material mais as orientações externas calculadas.
Ainda outro autor que explorou fotografias aéreas históricas do território português foi Gonçalves
(2016), numa tentativa de automatização dos processos de georreferenciação do bloco de imagens e
ortorretificação das mesmas imagens. O autor considera a pertinência de ter informação de fotografias
históricas para análise e compreensão do território nacional, e, para tal, apresenta uma metodologia com
cinco passos a seguir. Nesta, o processo consiste em: aplicar algoritmos que permitem detetar pontos
homólogos, através destes fazer um ajustamento do bloco preliminar de modo a obter um bloco
relativamente orientado, incorporar PFs e obter um bloco aerotriangulado, gerar um MDS, e, por fim,
ortorretificar as imagens e criar um mosaico. Os PFs utilizados para este efeito são medidos em imagens
atuais ortorretificadas (coordenadas planimétricas) e em mapas topográficos (altimetria). Quanto à
orientação interna das imagens, o autor considera a distância focal apresentada por Redweik et al.
(2010), utiliza o modelo de distorção de Brown e, quanto às marcas fiduciais, uma vez que os seus dados
são desconhecidos, utiliza-as apenas como referência no enquadramento das imagens.
Vassilaki et al. (2012) exploraram um método diferente de georreferenciação de fotografias aéreas
antigas, utilizando linhas de controlo ao invés de PFs. Estas linhas correspondem a parte da rede viária,
por esta ser um objeto que tem tendência a manter-se na paisagem ao longo do tempo. Nesta abordagem
o objetivo dos autores era comparar os resultados da georreferenciação das mesmas imagens, obtida
utilizando linhas e utilizando PFs, comparando também o uso de equações de colinearidade com a DLT.
Note-se que, por as imagens utilizadas serem antigas, verificou-se mais uma vez dificuldade na obtenção
de informação relativa a dados da câmara utilizada, e daí a necessidade apresentada pelos autores de
comparação de modelos de equações de colinearidade e de DLT. O que os autores observaram foi que
a diferença entre o uso destes dois métodos (equações de colinearidade e DLT) era muito reduzida,
contudo, o mesmo não ocorreu na comparação entre os resultados obtidos com linhas de controlo e PFs.
O resultado conseguido com linhas de controlo apresentou erros menores do que o conseguido com PFs,
concluindo os autores que o uso desta tipologia de objetos para este processo era melhor para fotografias
aéreas antigas. É ainda pertinente referir que, dos dois tipos de objetos, os PFs foram marcadamente
mais difíceis de obter segundo os autores. Na presente tese não é usada a metodologia proposta por
Vassilaki et al., mas não deixa de ser pertinente compreender outras opções passíveis de ser exploradas
para um trabalho futuro.
Note-se, ainda, como a área de estudo de Vassilaki et al. (2012) é predominantemente urbana, sendo
possível retirar informação linear relevante para as duas épocas sobre a forma de vias de trânsito. Sendo
os elementos de estudo desta tese marcados pela sua posição em ambientes montanhosos e menos
humanizados, considera-se que esta abordagem teria outras dificuldades caso fosse aplicada. Seria
interessante compreender de que forma se poderia ou não utilizar os pequenos muros muito dominantes
na paisagem açoriana de carácter linear em vez de vias de transito.
Cléri et al. (2014) apresentam uma solução semelhante à de Vassilaki et al., desta vez utilizando
linhas e polígonos, sendo os últimos sobretudo correspondentes a edifícios históricos. Os autores
10
exploram a deteção de semelhanças entre os objetos e as imagens de forma iterativa de modo a obter o
melhor resultado.
Quando se conclui o processo de georreferenciação das imagens, podem-se aproveitar pares de
imagens para aplicar estereoscopia. A estereoscopia consiste em visualizar os pares de imagens com o
intuito de medir objetos em 3D representados nas mesmas. Neste tópico Linder (2009, p. 52) descreve
o uso de shutter glasses, óculos que alternam entre as duas imagens do par estereoscópico, e o uso do
método do anaglifo, o qual corresponde à sobreposição das imagens num ecrã, uma estando representada
numa cor e outra na cor complementar (normalmente estas cores correspondem a vermelho e ciano
respetivamente), e à visualização destas imagens com óculos no qual uma lente corresponde à primeira
cor e a outra à segunda. Através destes métodos, o utilizador consegue ver a área comum entre as
imagens em 3D e, com a ajuda de uma marca e de um software de medição, pode retirar informação 3D
dos objetos representados na área.
Outro tipo de informação 3D passível de ser recolhido após o ajustamento do bloco de imagens é a
criação de modelos digitais de superfície (MDS). Um MDS é uma representação digital da superfície
terrestre, conseguida através de um par estereoscópico. Antes de ser construída a superfície são
localizados vários pontos 3D, quer manualmente quer automaticamente, até obter uma densidade de
pontos capaz de descrever o terreno em 3D. O conjunto de pontos obtido designa-se nuvem de pontos.
Como dizem Remondino & El-Hakim (2006), a nuvem de pontos é composta por um número finito de
pontos, os quais se localizam sobre a superfície a ser extraída, e quantos mais pontos se tem maior a
probabilidade de obter uma superfície mais topologicamente correta. Quando o processo de localização
de pontos é feito automaticamente, deve-se ter atenção a prováveis erros, sendo necessário um processo
de correção e limpeza dos pontos. Com as nuvens terminadas podem ser construídos os modelos de
superfície, os quais são obtidos através de triangulação. O programa lê os pontos e liga-os, criando uma
superfície contínua composta por vários triângulos. Alguns autores que exploraram a modelação 3D a
partir de fotos antigas foram Gonçalves (2016), Redweik (2016) e Redecker (2008).
Como os modelos são construídos a partir do representado nas imagens, a informação 3D obtida é
relativa à superfície do topo dos objetos presentes, nomeadamente ao topo das edificações e da vegetação
e à superfície do terreno propriamente dito quando este se encontra a descoberto. Para se criar um
modelo representativo do terreno propriamente dito, os pontos pertinentes às áreas que não estão a
descoberto devem ser desprezados. Este novo modelo tem o nome de modelo digital de terreno (MDT).
Veja-se a diferença entre um MDS e um MDT na Figura 2.5. Neste trabalho são apenas criados MDS
porque os objetos de estudo não se encontram obstruídos por construções ou vegetação.
Terreno
MDS
MDT
Figura 2.5 MDS e MDT
11
Quanto à aplicação de métodos fotogramétricos a estudos de erosão de arribas, destaca-se o trabalho
de Marques (2018). Num estudo de secções de arriba portuguesas da costa Oeste do Continente, o autor
aplicou a visão estereoscópica de imagens antigas e recentes simultânea, de modo a inventariar os locais
de erosão evidente. Deste modo, escolheu-se limitar o estudo às áreas com uma erosão marcada, em vez
de se fazer um desenho exaustivo das linhas de topo de arriba para todas as datas. O autor apresentou a
sua análise das falhas encontradas complementando-a com informação litológica das mesmas. Outro
estudo do mesmo autor foi também feito com a mesma metodologia, mas aplicado à costa algarvia
portuguesa (Marques et al., 2013). Em ambos os estudos o autor salienta o facto de o uso de coberturas
fotográficas não ter a maior precisão, quando comparado com técnicas recentes. Ainda assim, e como o
próprio autor indica, permite a análise de áreas em datas mais antigas, havendo por isso informação de
valor associadas a estas imagens que não é reproduzível. No entanto, compreende-se que os métodos
utilizados só permitiram a deteção de movimentos erosivos que o autor considera maiores,
obrigatoriamente superiores a 1 ou 1,5 metros de recuo.
12
3 . Metodologia
3.1 Fluxograma
É apresentado em seguida um fluxograma que corresponde ao trabalho compreendido no presente
capítulo de metodologia, com o intuito de facilitar a compreensão do leitor quanto à ordenação dos
passos tomados e o material para eles necessário.
Fotos Aéreas
Certificados Orientação
de calibração Interna
Georreferenciação
PFs Orientação
Externa
Estereorrestituição Modelação
Modelos Digitais de
Linhas Nuvens de pontos
Superfície
Figura 3.1 Fluxograma
Na Figura 3.1 estão representados com retângulos de cantos arredondados os materiais

indispensáveis ao projeto, estando cada um ligado ao passo no qual é introduzido. Em elipse, estão
representados os métodos em si, e em retângulo estão os objetos resultantes da aplicação dos métodos.
Compreende-se, deste modo, que o projeto começa pelas fotografias aéreas, sendo estas
georreferenciadas através dos processos de reconstrução da orientação interna e externa. Estes processos
são feitos por essa mesma ordem, sendo necessária a orientação interna para a externa. Para a orientação
13
interna são necessários os dados constantes nos certificados de calibração das câmaras, e para a
orientação externa são precisos os PFs. Com a georreferenciação concluída foram, então, iniciados os
processos de estereorrestituição e modelação, sendo o resultado final de cada um as linhas
estereorrestituídas e as nuvens de pontos e os MDS respetivamente. No processo de estereorrestituição
verificaram-se duas fases, uma correspondente a uma estereorrestituição de cada linha pretendida
individualmente, e outra completando a primeira, corrigindo a anterior tendo em conta as informações
recolhidas na primeira fase. Já o processo de modelação correspondeu simplesmente à criação das
nuvens de pontos, edição das mesmas e modelação das nuvens editadas.
Atente-se no facto de este fluxograma representar os processos necessários para atingir os
resultados, no entanto, neste trabalho verificou-se uma separação entre a modelação e os restantes
processos. Devido a uma limitação de software foi impossível criar nuvens de pontos e MDS a partir da
georreferenciação inicial. Assim sendo, foi feita uma nova georreferenciação num software à parte,
fazendo uso dos resultados da primeira sempre que possível. A segunda georreferenciação foi a que
permitiu de facto o processo de modelação.
14
3.2 Material
3.2.1 Material Recolhido
No início deste projeto, foi disponibilizado material indispensável à sua realização. Este consistiu
em: fotografia aérea, pontos fotogramétricos, fichas dos pontos fotogramétricos, fotografia terrestre dos
pontos fotogramétricos, e enquadramentos das fotografias aéreas e dos pontos fotogramétricos em
Google Earth.
As fotografias aéreas foram recolhidas através de diferentes voos feitos, sendo que cada um produziu
um bloco de imagens. Cada bloco é composto por diferentes fiadas, as quais são faixas percorridas pelo
avião aquando da tirada das fotografias, e cada fiada é, então, composta por diferentes fotos. Para a
aplicação de métodos fotogramétricos, as fotografias devem ter sobreposição superior a 50% entre fotos
da mesma fiada. Havendo várias fiadas também deve haver sobreposição entre elas. Segue-se um
esquema exemplo de um bloco de fotos, estando representadas duas fiadas, e três fotos de uma fiada
(Figura 3.2). Nesta figura é ainda percetível o percurso voado pelo avião, estando este representado por
setas.
Bloco
Fiada
1
Foto 1 Foto 2 Foto 3
Fiada 2
Figura 3.2 Exemplo de bloco de fotografias aéreas
Para este projeto, um bloco pode ser caracterizado pela ilha na qual as fotos foram capturadas, pela
entidade responsável pelas fotografias, pela data de tirada de foto, pelo número de imagens que o
constitui, e pela câmara utilizada. Todas as fotografias utilizadas foram capturadas com câmaras
analógicas e posteriormente scanerizadas a 1200 dpi, excetuando 30 das fotografias do bloco de 1989
do Corvo, as quais foram scanerizadas a 800 dpi.
Para além das entidades atualmente responsáveis pelas fotografias, no caso das fotografias históricas
interessa mencionar as entidades que efetuaram os voos fotográficos. No caso das fotos utilizadas neste
projeto, todas as imagens obtidas na década de 50 foram capturadas em voos feitos pela United States
Navy (USN), particularmente pelo esquadrão VJ-62 criado em 1952, o qual mudou de nome para VAP-
62 no ano de 1956 e foi dissolvido em 1969 (Grossnick, 1995, p. 314). Este esquadrão realizou várias
missões de fotografia aérea pelo mundo, algumas das quais pertinentes às ilhas do Atlântico (Grossnick,
1995, p. 314). Foi possível verificar a autoria de captura das imagens pela informação presente nas
mesmas, estando o nome do esquadrão escrito no seu cabeçalho (Figura 3.3).
Figura 3.3 Excerto de cabeçalhos de imagens dos anos de 1955 (esquerda) e 1959 (direita)
15
Cada câmara tem um certificado de calibração associado, no qual estão os valores correspondentes
à distância focal, ponto principal, distorções das lentes e coordenadas das marcas fiduciais (quando
aplicável). No entanto, estes dados não foram disponibilizados conjuntamente com as fotografias, apesar
de serem impreteríveis à realização do projeto. Quer isto dizer que, foi feita uma pesquisa de modo a
procurar esses certificados, sendo que nas próprias fotografias há informação que possibilita a
identificação da câmara utilizada. Infelizmente, alguns blocos de fotografias não possuem informação
suficiente, caso dos blocos do ano de 1959 do Corvo e das Flores. Curiosamente, o único certificado
encontrado correspondente à câmara correta foi o pertinente à câmara utilizada nos voos mais antigos –
no ano de 1955 para as três ilhas. Para todos os restantes blocos foi impossível encontrar o certificado
correspondente à câmara, pelo que foram utilizados certificados de calibração de câmaras semelhantes
nestes casos sempre que possível.
O seguinte quadro (Quadro 3.1) sintetiza a informação relativa a todos os blocos de fotografias
aéreas utilizadas para este projeto, existindo 14 blocos para este efeito. Neste, o nome das câmaras é
composto pelo tipo de câmara e pelo número da lente ou apenas pela designação da câmara quando o
restante não é aplicável.
Bloco Ilha Entidade Data Nº de Fotos Câmara

1 Corvo RAA 2008 12 RC30 134261
2 Corvo DGT 1989 33 RC10 10461
3 Corvo CIGEOE 1959 10 -
4 Corvo CIGEOE 1955 6 52-109
5 Flores RAA 2008 3 RC30 134261
6 Flores DGT 1989 6 RC10 10461
7 Flores CIGEOE 1959 10 K-17C KM162212
8 Flores CIGEOE 1955 6 52-109
9 São Jorge RAA 2005 4 RC30 134261
10 São Jorge DGT 2004 14 RC30 134261
11 São Jorge DGT 1999 6 RC30 132141
12 São Jorge DGT 1995 7 RC30 132131
13 São Jorge DGT 1991 6 -
14 São Jorge CIGEOE 1955 3 52-109
Quadro 3.1 Blocos de fotografias aéreas
Assim sendo, houve apenas uma câmara para a qual foi encontrado o certificado de calibração – a
52-109 –, sendo que os restantes certificados utilizados foram escolhidos pelas parecenças dos seus
dados aos disponíveis das fotografias. Nos casos das câmaras utilizadas para os blocos dos anos de 1959
e 1991 foram inicialmente encontrados certificados semelhantes aos das câmaras originais, contudo
estes não foram utilizados no projeto, excetuando para o bloco de 1959 das Flores, no qual foi utilizado
parcialmente o certificado. Os dados do certificado que seria correspondente aos blocos do ano de 1959
foram experimentados sem sucesso, de modo que este acabou por ser descartado. Já para o bloco de
1991, devido à falta de marcas fiduciais claramente visíveis nas fotografias, optou-se por não utilizar o
certificado originalmente encontrado. Este tópico será revisitado aquando da explicação dos processos
efetuados para a orientação interna das fotografias. Todos os certificados foram obtidos através de
catálogos, a saber: do USGS (n.d.), do Governo da Austrália Ocidental (2021), do Departamento de
Recursos Naturais e Ambiente do Governo da Tasmânia (2020) e da GIMRADA (Spriggs, 1966).
1 Câmaras cujo certificado não corresponde verdadeiramente à câmara com a qual foram tiradas as fotografias
2 Certificado utilizado de forma parcial
16
Relativamente aos pontos fotogramétricos (PFs), atente-se na descrição de PF dada por Linder – é
um ponto objeto que está representado na imagem e cujas coordenadas tridimensionais (X,Y,Z) do
objeto (terreno) são conhecidas (Linder, 2009). Tendo isto em conta, é necessária a medição de pontos
no tereno que correspondam a pontos visíveis nas imagens. Este processo foi feito anteriormente, tendo
sido os PFs fornecidos para a realização deste trabalho em formato xlsx. Neste, foi dada uma listagem
por ilha com o nome do PF, as suas coordenadas e observações, sendo as últimas relativas ao método
de medição dos pontos e à precisão dos mesmos. Esta listagem incluía os dados de 38 PFs – 6 no Corvo,
12 nas Flores e 20 em São Jorge. Devido ao número reduzido de PFs medidos no Corvo, foi feita uma
segunda campanha nesta ilha, na qual foram medidos 9 PFs adicionais e o ponto 2 do Corvo foi
remedido. Destaca-se que as campanhas de medição no terreno foram realizadas no âmbito do Projeto
HAZARDOUS (PTDC/CTA-GEO/0798/2020) por uma equipa do IGOT liderada pelos investigadores
Gonçalo Vieira e Gonçalo Prates.
Todos os pontos foram medidos no sistema de coordenadas PTRA08-UTM/ITRF93, estando os PFs
do Corvo e das Flores no Fuso 25, e os de São Jorge no Fuso 26. Outro facto a ter em conta é a
nomenclatura dos PFs, a qual é composta por um identificador da ilha à qual pertencem, a abreviatura
“PF” e um número de identificação. A numeração dos PFs é independente de ilha para ilha, razão pela
qual é necessária a identificação da ilha no nome do PF. Com efeito, para o Corvo o identificador é “C”,
para as Flores é “F” e para São Jorge é “SJ”, sendo um exemplo de nome de PF “C-PF1”, o qual
corresponderia ao primeiro ponto fotogramétrico da ilha do Corvo.
Em conjunto com os PFs, foram proporcionadas fichas pertinentes aos mesmos, existindo uma ficha
por cada PF. Estas fichas tinham sido elaboradas anteriormente à medição dos pontos, de modo a servir
de apoio no terreno para facilitar a localização dos mesmos. Cada ficha possuía o nome, coordenadas
aproximadas medidas em Google Earth e uma descrição do ponto, conjuntamente com uma imagem do
Google Earth e outra do Google Maps para contextualização e localização exata do ponto. Para além
disto, estava por preencher: uma secção de coordenadas correspondente às coordenadas medidas no
terreno; um espaço no qual se devia colocar a foto do ponto no terreno; e uma secção de notas. Todas
as fichas estão presentes em anexo, desde o Anexo 1 ao Anexo 47. Note-se ainda que, por estas fichas
terem sido feitas com o intuito de planear o levantamento de pontos no terreno, existiam fichas
correspondentes a pontos que não foram medidos e pontos alternativos medidos que ainda não possuíam
ficha. Deste modo, foram proporcionadas no início do trabalho 41 fichas de PFs, sendo que houve 10
pontos que não foram medidos e 7 que foram acrescentados como alternativos na primeira campanha.
Já na segunda campanha, apenas não foi medido 1 ponto, não se tendo verificado acrescentos. Serve a
presente tabela (Tabela 3.1) para resumir o número de PFs existentes por ilha.
Tabela 3.1 Pontos fotogramétricos do projeto

Ilha PFs Planeados PFs não medidos PFs acrescentados Nº PFs Final
Corvo 1ª campanha 13 8 1 6
Flores 13 2 1 12
São Jorge 15 0 5 20
Corvo 2ª campanha 11 1 0 10
Compreende-se, deste modo, que na ilha do Corvo houve um total de 15 PFs medidos, sendo que
uma das medições da segunda campanha foi de um ponto medido incorretamente anteriormente. Este
número é superior ao inicialmente planeado para esta ilha, uma vez que antes da segunda campanha se
quis acrescentar o número de PFs no interior do Caldeirão. Já nas Flores verificou-se um número de
medições de PFs semelhante ao planeado, e em São Jorge notou-se um acrescento de pontos, tendo estes
sido medidos como alternativas próximas a PFs já planeados.
17
Como referido anteriormente, foram dadas as fotografias da medição dos PFs no terreno, as quais
foram indispensáveis à realização deste trabalho. Estas permitiram verificar o local exato dos PFs
medidos, o que facilitou a sua marcação sobre as fotografias aéreas. Veja-se o exemplo de uma destas
fotografias na presente figura (Figura 3.4), correspondente ao PF número 3 do Corvo. Na imagem vê-se
o instrumento utilizado para medir as coordenadas no local do ponto em questão.
Figura 3.4 Fotografia do C-PF3 no local
O último material fornecido foram os enquadramentos das fotografias aéreas e dos PFs no Google
Earth. Estes foram necessários para facilitar a interpretação dos pontos face à sua existência e posição
nas imagens. Na seguinte figura (Figura 3.5) observam-se os enquadramentos dos PFs das três ilhas, em
ambiente de Google Earth (2022).
Figura 3.5 Enquadramentos dos PFs: Corvo (topo-esquerda), Flores (topo-direita) e São Jorge (baixo); PFs cor-de-rosa
correspondem aos medidos na segunda campanha
18
Como se compreende pela Figura 3.5, os PFs medidos foram pensados de forma a estarem
espalhados pelas áreas cobertas nas fotografias. Dois fatores fundamentais no planeamento destes PFs
foram a acessibilidade dos mesmos e a sua visibilidade nas fotografias. A acessibilidade reporta ao
acesso possível aos pontos, uma vez que estes foram medidos no local, teve de se ter em conta se seria
ou não possível efetuar a medição. Assim sendo, muitos pontos foram colocados em locais de fácil
acesso, sobretudo junto a estradas. Compreende-se que existem algumas exceções, como a dos PFs
situados no Caldeirão, no entanto é de notar que esses pontos são necessários para um bom ajustamento
dos blocos da ilha do Corvo. Quanto à visibilidade dos PFs nas fotografias, esta é fundamental; atente-
se novamente à descrição de PFs apresentada anteriormente, na qual se definem PFs como pontos que
são necessariamente representados na imagem. O que se verificará mais à frente é que por vezes foram
planeados PFs para um bloco de imagens, os quais não existem noutros. Aqui deve-se atentar ao facto
de se estar a trabalhar com várias datas para o mesmo local, sendo que quanto mais antigas são as
imagens, maior é o risco de se ter verificado uma mudança de paisagem.
São ainda de notar algumas especificidades relativas aos PFs existentes. Quanto ao Corvo,
compreende-se que há duas áreas com menor cobertura, sendo estas: o espaço entre o interior do
Caldeirão e os locais artificializados da ilha, e o Norte da ilha; ambas estas áreas são de difícil acesso
devido ao relevo acidentado. Nas Flores é visível um espaço vazio entre os PFs mais a Norte e mais a
Sul. Esta lacuna aconteceu por falta de medição de dois pontos dentro da Fajãzinha, facto que dificultou
o processo de ajustamento do bloco. Os pontos localizados a Este foram planeados para fazer um bom
ajustamento do bloco de 1955 desta ilha, o qual captura uma maior área da ilha, não havendo
representação dessa área na maior parte dos blocos e não sendo um local em estudo, daí que não se
considere o espaço entre PFs a Oeste e Este como uma lacuna. Já em São Jorge, tal como no Corvo não
se constatou uma falta de medição de PFs, no entanto, antevêem-se dificuldades no ajustamento pela
própria morfologia da ilha, por existir uma arriba muito elevada (de cerca de 700 metros) entre o espaço
artificializado e as fajãs.
Quanto aos enquadramentos das fotografias, por haver um elevado número de blocos, foram
colocados em anexo (Anexo 51 a Anexo 64). Escolheu-se representar nestes enquadramentos os PFs,
de modo a evidenciar a distribuição dos pontos nas várias imagens. O que se constata à partida é que se
verificam diferenças significativas de bloco para bloco quanto às imagens, nomeadamente relativamente
ao seu número, à área coberta pelas mesmas e à sua sobreposição. Quanto ao número de imagens por
bloco, este já foi apresentado anteriormente, no entanto, verifica-se nos enquadramentos o que o ter mais
ou menos imagens significa relativamente à cobertura da área de estudo. Nos blocos de 1955 das três
ilhas observa-se um número reduzido de imagens, mas estas têm um tamanho muito superior às dos
restantes blocos, tendo sempre uma cobertura total da área. Para além disto, a sobreposição das imagens
cobre as áreas de interesse. Os blocos do ano de 1959, do Corvo e das Flores, têm cobertura da área de
estudo, mas as imagens têm uma sobreposição muito fraca, quer dentro da mesma fiada quer entre fiadas.
No bloco de 1959 das Flores as duas fiadas estão completamente desligadas. Nos restantes blocos, em
geral a cobertura das imagens é adequada e a sobreposição entre as mesmas também. Destaca-se o bloco
de 1989 do Corvo, como o bloco com o maior número de imagens, e maior nível de sobreposição. Já os
blocos de 2008 das Flores e de 2005 de São Jorge apresentam um número reduzido de imagens.
19
3.2.2 Tratamento de Dados
Antes de se iniciar o processo de georreferenciação foram completadas as fichas dos PFs e foi feita
a catalogação de todos os dados em ambiente de Microsoft Access. No caso das fichas, foram
adicionadas as coordenadas, fotografias e notas pertinentes aos PFs, e foram feitas novas fichas para os
pontos alternativos medidos no campo. Veja-se um exemplo de uma ficha completa na seguinte figura
(Figura 3.6).
Figura 3.6 Exemplo de ficha de um PF (C-PF3)
Para catalogar os dados proporcionados para a realização deste trabalho, nomeadamente as

fotografias aéreas, os PFs e as suas fotografias terrestres correspondentes, foi, então, criada uma base de
dados em Access. Nesta foram adicionadas quatro tabelas, uma correspondente a cada um dos dados
mencionados e uma tabela associativa entre as fotografias aéreas e os PF. Com estes dados, foi possível
criar queries de modo a assistir na pesquisa rápida de certos itens, por exemplo, saber quais os PFs
associados a uma determinada fotografia aérea. Criou-se, por fim, um painel de navegação que permitiu
acesso rápido às queries dependendo do tipo de dados que se pretendia procurar.
20
Foi ainda elaborado um pequeno código escrito com a linguagem python (Van Rossum & Drake,
2009), com o propósito de transformar o sistema de coordenadas dos PFs para WGS 84 UTM zona 25N
ou 26N dependendo da ilha dos PFs (25N correspondendo ao Corvo e às Flores e 26N a São Jorge).
Para possibilitar o ajustamento de alguns dos blocos de imagens foi, ainda, necessária a medição de
novos pseudo-PFs (Anexo 48 a Anexo 50), pela falta de pontos de alguns blocos. Deste modo, foram
medidos novos pseudo-PFs sobre blocos anteriormente ajustados.
Este problema da falta de PFs verificou-se sobretudo nos blocos de imagens mais antigos, sobretudo
os blocos nos quais as imagens apresentavam uma menor sobreposição entre si. Foram também
aproveitados pseudo-PFs medidos com intenção de ser utilizados para DLT, nomeadamente em dois
blocos, um da ilha das Flores e outro da ilha de São Jorge. No total foram medidos 46 pseudo-PFs, 14
para o Corvo, 15 para as Flores e 17 para São Jorge (Quadro 3.2). Note-se que todos os pseudo-PFs
deste passo foram medidos utilizando o bloco de 2008 do Corvo, os blocos de 1989 e de 1955 das Flores
e o bloco de 1995 de São Jorge.
Ilha PFs Novos

Corvo 14
Flores 15
São Jorge 17
Total 46
Quadro 3.2 Novos PFs
Para os novos pseudo-PFs foram também feitas fichas, desta vez substituindo a foto no local por
uma imagem do local exato de medição do ponto. Os pontos foram acrescentados também à base de
dados, juntamente com as suas fichas, sendo distinguíveis por terem uma numeração diferente, na qual
se acrescentou um prefixo relativo aos blocos para os quais foram medidos os pontos (“89” ou “59”). O
ponto CPF-892 é a única exceção a esta regra, uma vez que foi medido inicialmente como um pseudo-
PF, mas foi posteriormente medido no terreno aquando da segunda campanha ao Corvo.
21
3.3 Georreferenciação
Para o processo de georreferenciação das imagens foi utilizado o software PHOTOMOD Lite.
Foram inicialmente experimentados os softwares Pix4Dmapper e ERDAS LPS, no entanto ambos
devolveram resultados insatisfatórios. No Pix4D não foi possível completar a georreferenciação para a
grande maioria dos blocos, e em ERDAS LPS foi feita uma experiência com o primeiro bloco que
devolveu demasiados erros. O que se detetou aquando do uso do PHOTOMOD foi que esses erros se
deveram a um ponto com erros na medição, o qual o primeiro software não detetou como a causa do
problema. Assim sendo, optou-se por trabalhar com PHOTOMOD, ainda que na versão gratuita do
software (PHOTOMOD Lite), facto que causa algumas limitações. A maior limitação considerada foi o
número máximo de imagens permitido por cada projeto, o qual corresponde a 40 imagens. Para o caso
deste projeto, o maior bloco de imagens, em número de fotos, corresponde ao de 1989 do Corvo, o qual
tem apenas 33 imagens. Outra limitação experienciada foi relativa ao sistema de coordenadas a ser
utilizado. A intenção inicial era fazer o ajustamento dos blocos no mesmo sistema de coordenadas dos
PFs, mas este não está disponível no PHOTOMOD, e, na sua versão gratuita não é possível acrescentar
sistemas de coordenadas. Para contornar esta questão optou-se por fazer a transformação das
coordenadas dos PFs para um sistema existente no PHOTOMOD Lite: o WGS 84 UTM. No processo
de transformação das coordenadas verificou-se não haver diferenças significativas entre as coordenadas
dos pontos nos dois sistemas, estando as diferenças abaixo de 1 milímetro. Assim sendo, foi possível
continuar sem problemas na fase de georreferenciação dos blocos. Em PHOTOMOD cada projeto
corresponde a um bloco de imagens, sendo que o bloco de 1959 das Flores teve de ser dividido em dois
sub-blocos, um correspondente à parte Oeste e outro à Este. Esta divisão foi necessária, uma vez que as
duas fiadas de imagens disponíveis se encontravam separadas uma da outra, não havendo qualquer
sobreposição entre as duas. Foram ainda criados dois projetos de controlo de qualidade dos anteriores,
nos quais se trabalharam em simultâneo todas as imagens referentes à ilha em questão, tendo sido criado
um projeto para as Flores e outro para São Jorge. Nestes procurou-se fazer um ajustamento total das
imagens para solucionar algumas discrepâncias detetadas na fase de estereorrestituição. Deste modo,
foram criados 17 projetos em ambiente de PHOTOMOD, os quais foram trabalhados separadamente,
um de cada vez. Para cada projeto foram primeiramente importadas todas as imagens correspondentes
ao bloco, indicando qual a fiada de cada imagem. Iniciou-se de seguida a reconstrução das orientações
interna e externa de cada bloco de imagens.
3.3.1 Orientação Interna
O primeiro passo a tomar para a georreferenciação dos blocos de imagens foi a reconstrução da
orientação interna das imagens. Esta é dada através dos dados presentes nos certificados das câmaras, a
saber: a distância focal, o ponto principal, as marcas fiduciais e as distorções; e através da resolução do
scanner, a qual foi indicada anteriormente como 1200 dpi e 800 dpi para 30 das 33 imagens do bloco de
1989 do Corvo. Como foi dito no capítulo anterior, os certificados utilizados foram, na maior parte dos
casos, correspondentes a câmaras diferentes, mas semelhantes, às usadas para captura de fotos.
Em ambiente de PHOTOMOD foram definidas câmaras, as quais tiveram de ser caraterizadas
primariamente como analógicas ou digitais. Para o caso das analógicas, devem sempre ser definidos a
distância focal e o ponto principal, e opta-se entre quatro hipóteses relativamente às marcas fiduciais.
Apenas três destas quatro foram utilizadas, a saber: coordenadas fiduciais, marcas fiduciais e distâncias
calibradas. A quarta opção corresponde à definição apenas do ponto principal da imagem. Cada câmara
foi definida com o seu conjunto de dados apenas uma vez, visto que é possível exportar e importar
câmaras de projeto a projeto.
Em todos os blocos georreferenciados estava na margem de cada imagem o valor correspondente à
distância focal das câmaras, no entanto, sempre que se utilizou um certificado de calibração foi aplicado
o valor presente no mesmo. Para o caso do bloco de 1959 do Corvo, foi utilizado o valor da distância
22
focal expresso no cabeçalho da imagem, tendo este sido convertido de polegadas para milímetros. Já
para o bloco de 1991, foi utilizado o mesmo valor que para os blocos do ano de 1989, por se compreender
que a câmara era muito semelhante. Foi compilado abaixo um quadro resumo das distâncias focais
(Quadro 3.3).
Ilha Data Distância Focal (mm)

Corvo 2008 153.5
Corvo 1989 153.31
Corvo 1959 304.83
Corvo 1955 153.59
Flores 2008 153.5
Flores 1989 153.31
Flores 1959 305.37
Flores 1955 153.59
São Jorge 2005 153.5
São Jorge 2004 153.5
São Jorge 1999 152.828
São Jorge 1995 152.87
São Jorge 1991 153.314
São Jorge 1955 153.59
Quadro 3.3 Distâncias focais utilizados para a orientação interna dos blocos de imagens
Relativamente ao ponto principal, sempre que foi utilizado um certificado de calibração utilizou-
se o valor expresso no mesmo. Nos restantes casos consideraram-se as suas coordenadas como zero
milímetros em ambos os eixos.
Quanto às marcas fiduciais, atenda-se ao facto de existirem marcas cujas coordenadas fiduciais são
conhecidas e outras para as quais são desconhecidas, daí a distinção das câmaras relativamente às marcas
fiduciais em PHOTOMOD. Distinguem-se os blocos de fotografias capturadas mais recentemente dos
mais antigos, sendo que, para o caso dos blocos tratados neste projeto, a partir da data de 1989 (inclusive)
todas as marcas têm coordenadas associadas no respetivo certificado de calibração. Deste modo, para as
câmaras usadas nos blocos anteriores a 1989 foi definida a hipótese de que as marcas fiduciais seriam
medidas, mas não teriam coordenadas associadas. Para as restantes câmaras, excetuando a do bloco de
1991, optou-se pela hipótese de medição das marcas definindo as suas coordenadas. A medição das
marcas fiduciais trata-se da definição do local da imagem no qual se encontra a marca, e foi feita para
todas as imagens deste projeto, marca a marca.
Assim sendo, as marcas fiduciais que estão presentes nas imagens dos blocos das datas de 1955 e
1959 são dadas por pontos localizados acima de quatro marcas (Figura 3.7), cada uma no centro de cada
lado da moldura.
Figura 3.7 Exemplo de marca fiducial
3 Correspondente a 12 polegadas
4 Igual à distância focal utilizada para os blocos do ano de 1989
23
No entanto, pela forma como as imagens foram recortadas, estes pontos não são visíveis na maior
parte dos casos, tendo-se optado por fazer a medição nas marcas abaixo posicionadas (Figura 3.8).
Figura 3.8 Marcas fiduciais e o seu local de medição em imagens dos blocos dos anos 1955 (esquerda) e 1959 (direita)
Foi ainda necessário o conhecimento da orientação dos eixos de coordenadas foto, ou seja, de qual
o eixo que corresponde a cada marca. Para tal, seguiu-se o constatado por Roque (2009, p. 57), de que
as marcas em forma de seta (encontradas nos blocos de 1959) de dimensão maior indicam o eixo das
abcissas e as outras o das ordenadas. A acrescentar a este facto, o lado para o qual as setas das abcissas
apontam indica o lado positivo do eixo. Ao medir estas marcas constatou-se que este eixo indica também
o sentido de voo, conhecimento que foi aproveitado para os blocos de 1955. Nestes, as marcas não são
dadas por setas, não se compreendendo à partida como se deveria medir as marcas. No entanto,
conhecendo que o lado positivo do eixo das abcissas aponta sempre para o sentido de voo do avião, foi
possível identificar os lados pela margem informativa, por esta estar localizada no topo da imagem
correspondente ao sentido de voo. Complementando este conhecimento, o sentido de voo é plenamente
conhecido pela crescente numeração das imagens, a qual também o segue. Atente-se na Figura 3.9, a
qual sumariza a relação entre a disposição das setas e da margem informativa face aos eixos das
coordenadas fiduciais e ao seu sentido.
+ Margem Informativa
y
x
+
x
y
Figura 3.9 Eixos de coordenadas fiduciais relativamente às marcas (esquerda) e à margem informativa da imagem (direita)
Já para as marcas fiduciais das imagens dos restantes blocos, estas são compostas por um carimbo
de forma circular com uma cruz cujo centro indica o local de medição da marca (Figura 3.10). As
imagens dos blocos de 1989 têm quatro marcas – uma para cada canto – e as restantes têm oito – uma
para cada canto e uma no centro de cada lado da moldura. As marcas dos blocos com oito marcas
24
fiduciais mais recentes têm ao lado da marca a numeração da mesma, sendo que todas as outras marcas
devem ter a sua numeração explícita num esquema constante no certificado de calibração. Para as
câmaras utilizadas nestes blocos foram definidas as coordenadas das marcas, pela sua numeração
correta, no sistema de coordenadas fiduciais.
Figura 3.10 Marcas fiduciais com coordenadas dos blocos de 1989 (esquerda), 1995 e 1999 (centro) e 2004, 2005 e 2008
(direita)
Infelizmente, as imagens do bloco de 1991 não têm as marcas fiduciais visíveis (Figura 3.11), de
modo que se teve de efetuar a medição de marcas de forma diferente. Foi para este bloco que se utilizou
a opção dada pelo PHOTOMOD de medição das marcas por distâncias calibradas. Estas correspondem
às distâncias entre ambas as marcas de cada eixo das imagens, havendo, portanto, uma distância
correspondente ao eixo das abcissas e outra ao eixo das ordenadas. Calcularam-se as distâncias
utilizando uma imagem e constando qual a sua resolução em dpi e a sua distância em pixéis de uma
margem à outra da moldura da imagem. Sobre a imagem foram medidos os locais correspondentes ao
início e fim dessas distâncias.
Figura 3.11 Local de marca fiducial de imagem do bloco de 1991
Por último, as distorções das câmaras foram tiradas dos certificados de calibração sempre que
possível, sendo que nos restantes casos prosseguiu-se a considerar que não haveria distorções. Neste
tópico deve-se compreender que as distorções dadas nos certificados são relativas ao chamado ponto de
simetria. Este é definido durante o processo de calibração da câmara, sendo o ponto a partir do qual as
distorções são idênticas nas quatro direções das semi-diagonais das imagens (Schenk, 2005, p. 18).
Como diz o autor, este é dado nos certificados de calibração de modo a evitar dar quatro conjuntos de
dados diferentes relativos às distorções das câmaras. Relativamente às distorções propriamente ditas,
estas são radiais e indicadas nos certificados, estando associada cada distorção (em mícrones) à posição
radial em graus na qual esta se verifica. Em ambiente de PHOTOMOD as distorções têm de estar
associadas a milímetros e não graus, de modo que foi feito o cálculo dessa transformação tendo em conta
a distância focal de cada câmara.
Resumindo, para a orientação interna foram definidos os dados pertinentes a cada câmara, as
câmaras foram associadas às imagens respetivas e foram medidas sobre cada imagem cada marca
fiducial. Foi também indicada, sempre que necessária, a resolução de digitalização do scanner. Com
estes processos concluídos ficou concluída também a reconstrução da orientação interna das imagens,
podendo-se iniciar o processo de orientação externa.
25
3.3.2 Orientação Externa
Como foi explicado no capítulo 2.2, a orientação externa é dada por seis parâmetros correspondentes
à posição da imagem relativamente ao terreno. No entanto, esta não é conhecida, daí que neste capítulo
se proceda à reconstrução da mesma. Para tal são necessários os previamente apresentados PFs, e os
chamados pontos homólogos.
Em cada projeto foram importados os PFs da ilha em questão e foram marcados um a um sobre cada
imagem, no ponto correspondente ao seu local de medição (Figura 3.12).
Figura 3.12 CPF-7 marcado sobre imagem em ambiente PHOTOMOD
Após a marcação de todos os PFs, recorreu-se a uma ferramenta no PHOTOMOD que permite ver
o estado da orientação relativa do bloco, de modo a se poderem detetar erros de medição dos pontos.
Relembra-se que esta corresponde à relação entre as próprias imagens, sendo calculada pelos pontos
homólogos marcados sobre as mesmas. Para o software poder calcular a orientação relativa deve haver
um número mínimo de seis pontos entre pares de imagens. Os pares de imagens correspondem a imagens
adjacentes, quer intrafiada quer interfiada.
Assim sendo, para se obter uma boa orientação relativa, foram marcados sobre as imagens os tais
pontos homólogos ou tie points. Estes correspondem a pontos cujas coordenadas no terreno não são
conhecidas, possíveis de ver em mais do que uma imagem. Tal como os PFs, estes pontos devem ser
medidos em todas as imagens nas quais estão visíveis.
Normalmente, por ser necessária uma larga quantidade de pontos, estes são gerados
automaticamente pelo software, no entanto, o mesmo não aconteceu neste caso. A geração automática
geralmente é feita ao correlacionar duas imagens, procurando pontos conspícuos numa delas, criando
uma pequena matriz com a vizinhança do ponto em questão e varrendo a segunda imagem em busca de
parecenças com a matriz. Quando as parecenças entre duas áreas são altas o suficiente (sendo o grau de
semelhança traduzido pelo valor de um coeficiente de correlação), o software recolhe os pontos que
supostamente são homólogos. Estes pontos são registados pelas coordenadas imagem dos centros das
matrizes nas duas fotos. O PHOTOMOD lite permite geração automática de pontos homólogos, mas os
resultados das tentativas de utilização desta ferramenta nas fotografias em questão resultaram em poucos
pontos, muitos deles mal marcados. Destaca-se entre os vários problemas constatados na tentativa de
uso da ferramenta, os pontos que o software deteta sobre o mar, os quais não são possíveis, mas são
detetados pela parecença das secções. Devido à impossibilidade de uso desta ferramenta, todos os pontos
homólogos foram medidos interativamente.
Ao longo da medição dos pontos homólogos foi feita a constante correção de erros que foram
aparecendo nos relatórios de orientação relativa dos blocos elaborados pelo PHOTOMOD mantendo-os
na ordem de meio pixel, de modo a se garantir que os pontos estavam medidos o melhor possível, e que
26
havia pontos comuns suficientes entre as várias imagens. Apresenta-se em baixo um excerto dum desses
relatórios para elucidar o leitor quanto ao seu conteúdo (Figura 3.13).
Figura 3.13 Excerto de relatório de orientação relativa do bloco de 2008 do Corvo
Como se constata na figura, por cada par estereoscópico, composto por duas imagens adjacentes,
são referenciados o número de pontos comuns e o erro na medição dos mesmos. Atente-se sobretudo no
RMS (Root Mean Square), o qual indica o erro médio quadrático da medição de todos os pontos em
pixéis. Quando o erro não é aceitável, ou seja, quando é superior ao valor definido como o erro máximo
aceitável (1 pixel), o próprio software indica a vermelho que o par tem resíduos demasiado grandes. Por
cada par é ainda possível ver o erro dos pontos, sendo dada uma tabela com a listagem de pontos
presentes nesse par e o seu erro correspondente em número de pixéis. Nesta listagem aparecem tanto
PFs como tie points.
No fim da medição de todos os pontos, é feito o ajustamento dos blocos de imagens, calculando a
orientação externa das imagens, a qual é efetuada pelo software através das equações de colinearidade
e equações linearizadas das mesmas. O ajustamento é feito em bloco, atendendo a alguns parâmetros,
como a precisão atribuída aos pontos e os pesos dados aos diferentes dados de entrada. Esses parâmetros
foram muitas vezes ajustados de forma a melhorar o resultado do ajustamento. No fim do ajustamento
é também produzido um relatório, no qual constam: os resíduos dos pontos, no geral e por cada par de
imagens, as orientações externas calculadas e o chamado sigma 0. Este corresponde à estimativa geral
da precisão do ajustamento, sendo que a precisão aumenta com a diminuição do valor, e está explícito,
por bloco, na Tabela 3.2. No entanto, ainda que o sigma 0 indicie a qualidade do ajustamento, o valor
de erro a ter em conta é o RMS médio em X, Y e Z dos PFs utilizados.
Tabela 3.2 Sigma 0 (m) de todos os blocos ajustados

Ano Corvo Flores São Jorge
1955 1.735 1.925 1.862
1959 1.792 1.542 (O); 1.662 (E) -
1989 1.514 1.306 -
1991 - - 1.431
1995 - - 1.566
1999 - - 1.511
2004 - - 1.261
2005 - - 1.705
2008 1.293 1.203 -
Ajustamento Total - 1.037 2.208
Numa leitura da Tabela 3.2 compreende-se que, em geral, os blocos mais antigos tendem a ter um
pior ajustamento, facto que pode ser explicado pela pior qualidade das imagens mais datadas e pela falta
27
de informação devido à mudança da paisagem na forma de PFs. Ainda assim, de um modo geral, todos
os ajustamentos têm qualidade, tendo-se procurado manter o valor de sigma 0 abaixo de 2. Os
ajustamentos totais têm grandes discrepâncias de qualidade, sendo que o de São Jorge ficou muito aquém
do das Flores. No entanto, deve-se compreender que o ajustamento total feito para as Flores foi feito
devido a discrepâncias detetadas entre as linhas de topo da arriba, pelo que apenas foi dada informação
de pontos localizados no topo (PFs e tie points). Assim sendo, a qualidade esperada do ajustamento não
se traduz para toda a área presente nas imagens, mas apenas à secção da linha de topo da arriba.
Fazendo uma análise dos processos de georreferenciação, os blocos do Corvo tiveram a
particularidade de terem sido ajustados numa fase anterior à segunda campanha no local. Assim sendo,
verificou-se uma falta grande de PFs numa primeira tentativa, mas prontamente houve uma repetição
dos ajustamentos com os novos dados. O ajustamento do bloco de 2008 desta ilha verificou apenas uma
questão – a presença de cobertura de nuvens na parte Sul da fiada intermédia, a qual dificultou o processo
de marcação de tie points, mas não impediu o processo. Vê-se na Figura 3.14 a representação do bloco
ajustado em ambiente PHOTOMOD. Por vezes parece haver um desfasamento da realidade nas
representações em PHOTOMOD, mas é apenas uma questão visual, sendo que quando se inicia o
processo de visão estereoscópica se comprova que as imagens estão devidamente ajustadas.
Figura 3.14 Bloco de 2008 do Corvo ajustado
No bloco de 1989 do Corvo confrontou-se um novo problema: a inexistência de alguns PFs na

altura de captura das fotografias. O que se constatou foi que nenhum dos quatro PFs medidos na fajã
existia na altura, por terem sido medidos em construções que ainda não tinham sido construídas. Por
esse motivo foi necessário medir novos PFs no bloco de 2008 através de estereoscopia. Este bloco foi
escolhido como referência por apresentar melhores condições quanto aos outros. Foram medidos, para
este efeito, PFs por toda a ilha, uma vez que quando se fez a primeira tentativa de ajustamento ainda não
tinha ocorrido a segunda campanha ao Corvo, pelo que havia ainda menos PFs existentes para utilizar
na altura. Após a adição dos novos pontos não se verificaram problemas adicionais no processo de
ajustamento. O resultado deste está representado na Figura 3.15 abaixo representada.
28
Quanto ao bloco de 1959, pela falta de sobreposição das fiadas existentes optou-se por fazer uma
medição adicional de três PFs utilizando mais uma vez o bloco de 2008 como referência. Estes PFs
foram medidos precisamente nos locais de maior sobreposição entre as imagens. Ainda assim, pela falta
de sobreposição do bloco as imagens têm pouca ligação umas com as outras. A acrescentar a esta
questão, as imagens em questão são mais antigas e apresentam maiores distorções, sobretudo nas áreas
mais marginais das fotografias. Estas áreas são também aquelas nas quais as imagens se sobrepõem,
facto que dificultou o processo de encontrar tie points. O processo de ajustamento foi concluído, mas
considera-se que a maior qualidade do mesmo se localiza nos locais de maior ligação, na faixa central
da ilha. Considera-se que o local com pior qualidade neste ajustamento é o Norte da ilha, sobretudo nas
áreas mais afastadas do centro. A representação deste ajustamento está presente na Figura 3.16.
29
O bloco de 1955 do Corvo verificou outra particularidade – a escala das imagens. Pelas imagens
terem uma menor escala, muitos detalhes não são visíveis, dificultando a marcação de PFs e tie points,
havendo PFs que foram descartados por não serem distinguíveis nas imagens. No entanto, pela
existência abundante de PFs após os ajustamentos realizados anteriormente, não houve falta de pontos
para este bloco. Na Figura 3.17 está representado o resultado do ajustamento, sendo visível a diferença
significativa de escala entre as imagens deste bloco com as dos restantes da mesma ilha.
Para as Flores, observou-se uma grande variabilidade de áreas representadas nas imagens, pelo que
há vários PFs que são apenas utilizáveis em blocos com cobertura dos mesmos. Houve também um
problema recorrente de cobertura de nuvens na arriba da Fajãzinha. No bloco de 2008, não houve
problemas substanciais durante a marcação de pontos, sendo apenas de destaque a presença de nuvens
na parte mais interior da ilha. Veja-se o bloco ajustado na Figura 3.18.
Figura 3.18 Bloco de 2008 das Flores ajustado
30
O bloco de 1989 das Flores também não apresentou problemas no seu ajustamento, apesar da
presença de nuvens na área mais interior da Fajãzinha. Atente-se apenas no facto de não haver PFs no
interior da Fajãzinha. O resultado do ajustamento está representado na Figura 3.19.
Para a data de 1959, como referenciado anteriormente, foram processados dois blocos em separado.
Estes, à semelhança do bloco de 1959 do Corvo, são compostos por imagens com pouca sobreposição,
tendo sido necessária a medição de novos PFs, utilizando os blocos de 1989 e 1955 das Flores como
referência. Não se utilizou o bloco de 2008 por as áreas carenciadas de PFs estarem em locais não
cobertos por esse bloco. Ainda assim, tal como se observou para o Corvo, pela existência de grandes
distorções nas áreas de maior sobreposição foi dificultado o processo de marcação de pontos. No
entanto, para estes blocos, há uma sobreposição ainda mais fraca entre as imagens, não existindo áreas
cobertas por três ou mais imagens. Por este motivo considera-se que, embora se tenha conseguido fazer
um ajustamento das imagens, há pouca qualidade no mesmo. Deve-se ainda mencionar o facto de o
conjunto de imagens da secção Este terem um interesse muito reduzido para a análise que se pretende
fazer. Está apenas presente um pequeno troço de topo da arriba, o qual se encontra representado junto
às margens das imagens e parcialmente encoberto. Vejam-se os blocos ajustados na Figura 3.20.
Figura 3.20 Blocos de 1959 das Flores ajustados: parte Oeste (esquerda) e parte Este (direita)
31
O bloco de 1955 das Flores foi o único no qual não se observou cobertura de nuvens no topo da
arriba da Fajãzinha. No entanto, na secção a Norte da Fajã Grande constatou-se a presença de sombra
profunda, impossibilitando a marcação de PFs nesse local. Verificou-se mais uma vez uma qualidade
reduzida das imagens, aliada à menor escala das mesmas, dificultando a marcação de alguns PFs. Na
Figura 3.21 está presente este bloco ajustado.
Para a ilha de São Jorge, o maior problema foi a grande presença da arriba e do oceano nas imagens,
uma vez que estes são locais para os quais não é possível dar informação na forma de PFs ou tie points.
O bloco de 2005 de São Jorge foi o primeiro desta ilha a ser ajustado e o primeiro a apresentar este
problema. Não obstante, o processo foi concluído sem o software apresentar grandes problemas, ficando
por se avaliar a qualidade dos dados quando comparados com os dos restantes ajustamentos. A principal
questão a antecipar é as diferenças que se pode observar nas fajãs, por estas estarem muito isoladas na
imagem em termos de informação. Atente-se no resultado do ajustamento do bloco de 2005 de São Jorge
na Figura 3.22.
Figura 3.22 Bloco de 2005 de São Jorge ajustado
32
Quanto ao bloco de 2004 de São Jorge, foram constatadas algumas questões a ter em conta,
nomeadamente o facto de as três fiadas estarem um tanto desligadas umas das outras. Uma localiza-se
numa secção mais a Oeste da ilha, enquanto outra tem uma cobertura sobretudo marítima e a última é
maioritariamente terrestre. O ajustamento do bloco não apresentou grandes problemas, mas considera-
se que a informação retirada da fiada mais terrestre é mais fiável, por ter mais presença de PFs. O
resultado do ajustamento é visível na Figura 3.23.
O bloco de 1999 não apresentou problemas durante o processo de ajustamento. Os PFs iniciais
continuam visíveis neste bloco e as imagens têm uma sobreposição adequada. As imagens mais a Este
têm uma cobertura maior da arriba, tendo por isso menor informação. Na Figura 3.24 está representado
o resultado do ajustamento deste bloco.
33
O bloco de 1995 foi em tudo semelhante ao de 1999, não tendo sido experienciados problemas
durante a marcação de pontos. As imagens têm uma área de cobertura parecida, por a porção mais a Este
ter uma maior presença da arriba. Veja-se na Figura 3.25 o resultado do ajustamento do bloco.
Já o bloco de 1991 de São Jorge teve um processo mais complicado, por ter uma presença mais
preponderante da arriba nas imagens. Ainda assim, por se ter planeado numa fase inicial aplicar a
metodologia da DLT a este bloco por falta de informações da câmara, houve um acrescento de PFs
utilizáveis, medidos no bloco de 1995 da mesma ilha. Relembra-se que para se aplicar a DLT é preciso
um número de PFs mais elevado, pelo que foram medidos mais pontos (pseudo-PFs) para esse propósito.
O resultado do ajustamento está representado abaixo na Figura 3.26.
34
O bloco de 1955 de São Jorge apresentou os mesmos problemas apresentados para os blocos do
mesmo ano das restantes ilhas, a saber: menor representação de detalhe nas imagens pela menor escala
das fotografias, menor qualidade da imagem pela antiguidade das fotografias, e menor presença de PFs
medidos inicialmente no terreno por alteração da paisagem. Ainda assim, este foi o bloco de entre todos
os de 1955 para o qual foi possível aproveitar um maior número de PFs. O resultado do ajustamento é
visível na Figura 3.27 abaixo representada.
Foram ainda feitos dois ajustamentos totais – um para as Flores e outro para São Jorge, ambos com
o propósito de garantir a qualidade e harmonizar os resultados dos ajustamentos efetuados
anteriormente. No caso das Flores, como referido anteriormente, este ajustamento foi feito para resolver
um desfasamento encontrado entre as linhas de topo da arriba desenhadas por cima dos anteriores
ajustamentos. Para tal optou-se por fazer uma tentativa inicial com todos os dados disponíveis, na qual
o desfasamento permaneceu. Assim sendo, removeram-se os PFs das áreas de fajã e do interior da ilha,
mantendo-se apenas a informação próxima ao topo da arriba. Esta tentativa deu melhores resultados,
apesar de ter permanecido um ligeiro desfasamento que terá de ser considerado na análise comparativa
das linhas de topo da arriba, sobretudo nas áreas mais marginais das zonas de sobreposição dos pares de
imagens. O que se observou foi que a secção Este do bloco de 1959 permaneceu com dados desfasados
dos restantes blocos, provavelmente pela marginalidade da linha de topo da arriba no par estereoscópico
e por existirem menos elos de ligação, problema exacerbado pela constante cobertura de nuvens na área
de topo da arriba presente no bloco em questão. Este ajustamento total foi apenas utilizado para revisão
das linhas de topo da arriba, sendo que todas as restantes foram obtidas com os ajustamentos
apresentados anteriormente. Na Figura 3.28 está ilustrado o ajustamento total das Flores.
35
Figura 3.28 Ajustamento total para as Flores
Por último, o ajustamento total de São Jorge foi feito para se perceber se houve algum desfasamento
das áreas das fajãs e alguns troços de topo da arriba. Desta vez, não houve uma presença notável de
problemas, tirando duas das fiadas do bloco de 2004 estarem mais desligadas das restantes, facto
percetível sobretudo nas linhas de topo da arriba. Para se contornar esta questão foram desprezadas essas
duas fiadas, por haver uma representação suficiente da área de estudo na terceira fiada deste bloco. A
representação deste ajustamento total está presente na Figura 3.29.
Figura 3.29 Ajustamento total para São Jorge
36
Após concluídos os ajustamentos, fez-se uma avaliação geral dos resultados, desta vez atentando-se
sobre os erros dos PFs indicados após o ajustamento em X, Y e Z. Fez-se uma média simples destes três
valores e sintetizou-se a informação pertinente a todos os blocos na seguinte tabela (Tabela 3.3).
Tabela 3.3 Erros (m) associados aos ajustamentos com base nos desvios dos PFs
1955 0.033333 0.051666667 0.098667
1959 0.256333 0.074(O); 0.244(E) -
1989 0.597333 0.091333333 -
1991 - - 0.046667
1995 - - 0.098
1999 - - 0.105333
2004 - - 0.119
2005 - - 0.068
2008 0.487333 0.102666667 -
Ajustamento Total - 0.157333333 0.233333
Atentando-se na tabela, compreende-se que a comparação dos valores de sigma 0 dos blocos é
significativamente diferente dos valores de erro. Ao contrário do verificado anteriormente, desta vez os
blocos mais antigos aparecem geralmente melhores do que os outros. Este facto pode ser explicado pela
diferença dos parâmetros indicados para os ajustamentos, sendo que os blocos de pior qualidade foram
maior alvo de alterações dos parâmetros. Nestes, verificou-se sobretudo a alteração dos pesos de PFs e
pontos homólogos e da precisão das medições dos pontos nas imagens.
37
3.4 Estereorrestituição
Após concluídos todos os processos de georreferenciação foi feita a estereorrestituição de várias
linhas para cada bloco de imagens com o intuito de as comparar para se poder verificar a evolução das
áreas de estudo. O método utilizado foi o do anaglifo, apresentado no segundo capítulo, e foi feito em
ambiente de PHOTOMOD. Na Figura 3.30 vê-se um exemplo de um par estereoscópico em ambiente
PHOTOMOD e a presença da marca com a qual se desenham as linhas.
Figura 3.30 Par estereoscópico com marca flutuante no centro
Esta marca existe em azul e vermelho, como é visível no centro da imagem, e é passível de se ajustar
a distância entre as duas cruzes, de modo a alterar a cota associada ao ponto sobre o qual a marca está
posicionada.
Antes de se iniciar o processo de vetorização foi criado um classificador para diferenciar os
diferentes tipos de linhas. Para tal foram criadas seis tipologias: linha de costa; linha de molhado
(fronteira entre a praia molhada e seca); topo de arriba; base de arriba; lagoa; e outros. Destas, apenas a
categoria de lagoa foi considerada como sendo obrigatoriamente um polígono, sendo que as restantes
correspondem a linhas. A categoria de “outros” foi criada sobretudo para englobar o Caldeirão da ilha
do Corvo, mas optou-se por manter a designação por se considerar que poderia haver mais objetos de
interesse que surgissem posteriormente. O que se observou no processo de estereorrestituição foi que
muitas vezes não foi possível visualizar toda a fronteira de uma lagoa, não podendo desenhar a mesma
como um polígono, tendo-se optado nessas situações por categorizar as lagoas em questão como
“outros”.
A cada tipo de linha foram associados cinco atributos: nome, ilha, data das fotos, data de início de
estereorrestituição e data de fim de estereorrestituição. O atributo nome corresponde à denominação
considerada adequada para cada ilha, normalmente correspondendo apenas ao tipo de linha, mas
diferenciando linhas quando necessário. Destaca-se o caso das lagoas e do Caldeirão, aos quais foi
38
atribuído a sua toponímia oficial. Em suma, os atributos foram planeados para facilitar o processo de
exportação e subsequente organização dos dados.
O processo que se seguiu foi a estereorrestituição de todas as linhas de cada tipo para cada bloco de
imagens (com a exceção dos ajustamentos totais que serviram para controlar a qualidade das linhas).
Esta foi feita em duas fases: uma primeira de desenho de todas as linhas independentes umas das outras,
e outra de revisão e ajuste das linhas de acordo com o que se verificou ao longo dos vários blocos. O
primeiro processo foi moroso, tendo sido um trabalho de aproximadamente três meses. O segundo
processo foi menos demorado, por ter correspondido apenas a uma revisão, na qual se procurou garantir
que as diferenças observadas nas linhas eram reais e não diferenças de interpretação. Ao longo do
primeiro processo surgiram várias questões relativas ao desenho das linhas, sobretudo relativamente ao
topo e à base da arriba. Deve-se compreender, também, que apenas foram desenhadas as linhas quando
estas estavam visíveis, pelo que sempre que uma secção estava coberta por nuvens, em sombra, ou num
local sem sobreposição de imagens, esta não foi incluída no desenho.
Assim sendo, o processo foi começado com as linhas de costa e de molhado. Na Figura 3.31 está
presente um exemplo destas linhas para um troço do bloco de 2008 do Corvo.
Figura 3.31 Diferença entre linhas de costa (direita) e de molhado (esquerda)
Apercebeu-se ao longo da estereorrestituição das linhas de costa e de molhado que estas estavam
sobretudo dependentes da ondulação na altura de captura das fotografias. Assim sendo, antevê-se uma
ligeira flutuação destas linhas, a qual não é propriamente indicativa de erosão.
Quanto ao topo e base das arribas teve de se seguir um critério, uma vez que nem sempre há uma
indicação clara de qual a linha que deve ser seguida. Para tal atente-se na Figura 3.32.
Topo
Base
\
Figura 3.32 Esquema explicativo do considerado topo e base de arriba
39
Como se percebe pelo esquema, há casos nos quais não há uma quebra instantânea que indica o topo
da arriba, tendo-se escolhido por representar o segmento a partir do qual se verifica uma quebra no
declive. No caso de haver uma pequena quebra inicial como se vê na imagem, mas esta ter um declive
muito reduzido, optou-se por representar o topo na maior quebra de declive. A base da arriba foi
considerada como o local a partir do qual se verifica deposição de sedimentos. Mesmo com estes
critérios por vezes foi difícil determinar o caminho a seguir, sobretudo em situações de fraca visibilidade
do local. Nestas destaca-se a presença de vegetação, a qual não permite ver o limite real dos topos e
bases de arriba. Veja-se na Figura 3.33 um exemplo de um troço de topo de arriba do bloco de 2008 do
Corvo.
Figura 3.33 Exemplo de vetorização do topo da arriba
Este exemplo serve para ilustrar as várias situações nas quais foi impossível determinar uma linha
correta a representar. Compreende-se que com o passar dos anos as arribas tendem a ser erodidas, pelo
que qualquer avanço da mesma seria errado, no entanto, no caso de topos de arriba com vegetação muito
presente, por vezes pode haver um aparente avanço da arriba causado pelo crescimento da vegetação.
Este facto deve ser tido em conta quando é feita a análise comparativa das linhas de topo de arriba. Já
na base da arriba, tanto pode haver uma subida ou uma descida, dependendo do fenómeno que altera a
deposição de sedimentos na base. Caso haja queda de sedimentos provocada por erosão, é esperado que
a base suba, e por isso retroceda em relação à costa, caso contrário espera-se o oposto, mas há mais
fenómenos a ter em conta.
No fim da estereorrestituição de todas as linhas iniciou-se um processo de revisão que foi aplicado
apenas às linhas de topo e base das arribas, uma vez que estas devem estar coerentes com o esperado.
Nesta fase começou-se pelas ilhas das Flores e de São Jorge, nas quais as linhas foram corrigidas de
modo a responderem ao mesmo critério do que considerar topo e base e ajustando. O que se percebeu
ao longo deste processo foi que a edição de todas as linhas iniciais não foi o melhor método adotado
para o topo da arriba, por ser mais moroso e haver várias inconsistências ao longo das linhas. Por este
motivo procedeu-se de forma diferente relativamente às linhas do Corvo. Desta vez houve um processo
de revisão que começou pelo bloco mais moderno, e depois procedeu-se à exportação das linhas de topo
da arriba para a data anterior. Nesta só se alterou a linha de topo revista para 2008 quando se encontraram
alterações concretas, sendo depois exportada a nova linha e editada para a data seguinte, e o mesmo se
passou depois. Deste modo, foi-se usando sempre o bloco de data mais semelhante como referência,
40
permitindo registar os recuos da arriba. Este método foi mais eficaz porque permitiu um
reaproveitamento das linhas de bloco a bloco, e permitiu uma melhor análise das mudanças ocorridas.
Abaixo constam todas as linhas desenhadas para a ilha do Corvo (Figura 3.34).
Figura 3.34 Linhas estereorrestituídas do Corvo dos blocos de 1955 (esquerda-cima), 1959 (direita-cima), 1989 (esquerda-
baixo) e 2008 (direita-baixo)
41
Na Figura 3.35 abaixo representada estão as linhas desenhadas para os blocos das Flores.
Figura 3.35 Linhas estereorrestituídas das Flores dos blocos de 1955 (esquerda-cima), 1959 (direita-cima), 1989 (esquerda-
baixo) e 2008 (direita-baixo)
42
Por último, na Figura 3.36 estão as linhas desenhadas a partir dos blocos de São Jorge.
Figura 3.36 Linhas estereorrestituídas de São Jorge dos blocos de 1955 (esquerda-cima), 1991 (direita-cima), 1995 (esquerda-
centro), 1999 (direita-centro), 2004 (esquerda-baixo) e 2005 (direita-baixo)
Numa primeira análise vêem-se sobretudo os espaços sem linhas, os quais correspondem a áreas
não presentes nas imagens, nas quais não se verifica qualquer sobreposição de imagens, ou nas quais à
fatores que impedem a visibilidade (nuvens, sombra ou vegetação). A falta de sobreposição como causa
da falta de dados é visível sobretudo nos blocos de 1959 do Corvo e das Flores. Quanto à comparação
das linhas, não é imediatamente visível uma alteração na maior parte das linhas. A única alteração
evidente é a das lagoas no interior do Caldeirão da ilha do Corvo, na qual se deteta instantaneamente
uma diminuição das mesmas. Nas lagoas das fajãs de São Jorge também se detetam alterações, mas estas
não são tão aparentes.
43
3.5 Modelos Digitais de Superfície
3.5.1 Nuvem de pontos
Para se fazer uma comparação de nuvens de pontos e criação de MDS 3D, foi necessário o uso do
software Pix4D. O PHOTOMOD também é capaz de criar estes objetos, no entanto, por se estar a utilizar
a versão gratuita do software, existe um limite de pontos na construção da nuvem que impediu o uso do
PHOTOMOD. Assim sendo, por ter sido necessária uma transição para Pix4D, teve de ser refeito o
processo de georreferenciação no novo ambiente de trabalho. Isto porque quando se fez uma tentativa
inicial de importação das orientações externas obtidas em PHOTOMOD e criação de nuvens tendo
apenas em conta esses resultados, as nuvens resultantes tinham um erro associado inaceitável. Há dois
principais motivos pelo qual o Pix4D não foi utilizado na fase anterior: o software foi construído para
voos de drone, com imagens de grande escala e muita sobreposição; e não é possível fazer
estereorrestituição em ambiente Pix4D, pelo que se teria de utilizar outro software para a realizar. Na
verdade, numa fase inicial do processo foram feitas tentativas de ajustamento em Pix4D, mas os
resultados foram muitas vezes insatisfatórios, pelo que se optou por utilizar PHOTOMOD. A principal
diferença observada, quando comparando os dois softwares no processo de georreferenciação, verificou-
se nas informações introduzidas e nos parâmetros de ajustamento. Em Pix4D os únicos dados da câmara
passíveis de se introduzir são a distância focal, o tamanho do pixel e as distorções. Isto porque este
programa não foi construído com o intuito de fazer ajustamentos de imagens capturadas com câmaras
analógicas digitalizadas. Foram posteriormente importadas as orientações externas obtidas em
PHOTOMOD e após a introdução destes dados foram marcados nas imagens os PFs. O passo seguinte
foi simplesmente efetuar o ajustamento dos blocos, não sendo necessária a marcação de tie points, e não
foi possível alterar os parâmetros de ajustamento. Pela descrição feita compreende-se que o
PHOTOMOD permite um maior controlo sobre os dados introduzidos, sendo mais adequado para os
processos de georreferenciação. Ainda assim, obtiveram-se vários resultados no Pix4D com alta
qualidade. À semelhança do PHOTOMOD, no fim do ajustamento foi dado um relatório do mesmo, no
qual constam os erros que lhe estão associados, sintetizados na Tabela 3.4. Os blocos de 1959 das Flores
e de 2004 de São Jorge não conseguiram ser ajustados pelo software, e os de 2008 das Flores e 1955 de
São Jorge foram ajustados, mas obtiveram resultados errados. Para o de 2008 das Flores conseguiu-se
fazer o ajustamento e criar uma subsequente nuvem de pontos utilizando outro software – Metashape
(Agisoft, 2022), mas não se conseguiu recuperar o erro associado ao ajustamento. O bloco do Corvo de
2008 também apresentou dificuldades no ajustamento, pela presença de nuvens na parte inferior da fiada
central, a qual serve de ligação com a fiada Sul. Para solucionar este problema foram feitos ajustamentos
separados, um para a secção Norte e outro para a Sul, os quais foram depois ligados.
Tabela 3.4 Erros (m) associados aos ajustamentos em Pix4D; *erros significativos; **nuvem feita em Metashape
1955 3.486 1.642 14.858*
1959 1.537 * -
1989 1.286 1.491 -
1991 - - 1.856
1995 - - 1.642
1999 - - 1.267
2004 - - *
2005 - - 1.44
2008 0.587 ** -
44
Os dados da tabela parecem coerentes com a análise feita aos valores de sigma 0 obtidos em
PHOTOMOD, por se constatarem erros menores para os blocos mais recentes. O facto de os erros em
geral serem maiores do que os conseguidos nas aerotriangulações feitas em PHOTOMOD deve-se à
configuração e sobreposições dos blocos serem muito diferentes do que é requerido por este tipo de
software automático. Partindo destes dados, compreende-se que o erro esperado das nuvens de pontos
corresponde ao dos ajustamentos, pelo que apenas foram feitas nuvens para os blocos com qualidade
suficiente para tal.
O processo de criação de nuvens de pontos foi automático, tendo sido escolhido apenas o número
de imagens mínimo para obtenção de pontos 3D. Para este efeito indicou-se sempre o valor de duas
imagens, querendo isto dizer que basta um ponto aparecer em duas imagens para ser utilizável. O
resultado obtido foi a nuvem de pontos com algum ruído; atente-se na Figura 3.37.
Figura 3.37 Nuvens de pontos do bloco de 1989 das Flores
Nesta imagem vê-se o exemplo da nuvem do bloco de 1989 das Flores, na qual há um conjunto de
pontos que está efetivamente mal localizado. Este fenómeno ocorre pela presença das margens das
fotografias e na secção de mar, e é solucionável com a edição das nuvens. Deste modo, procedeu-se à
eliminação dos pontos considerados errados tanto quanto possível. Sobretudo nas áreas costeiras optou-
se sempre por manter um pouco de água representada, mesmo com a incorreção dos pontos, para evitar
apagar pontos de praia ou fajã. Na Figura 3.38 está a nuvem mostrada anteriormente, mas após a edição.
Figura 3.38 Nuvem de pontos do bloco de 1989 das Flores editada
Todas as nuvens de pontos estão visíveis nos anexos, desde o Anexo 65 ao Anexo 75.
45
3.5.2 Modelos
Para ilustrar melhor os resultados das nuvens de pontos, foram feitos MDS 3D, ainda em Pix4D.
Este processo foi automático e foi efetuado após a edição das nuvens de pontos para não haver locais
com modelação errada. Na Figura 3.39 estão os MDS da ilha do Corvo.
Figura 3.39 MDS 3D dos blocos do Corvo de 1955 (cima-esquerda), 1959 (cima-direita), 1989 (baixo-esquerda) e 2008
(baixo-direita)
Nos MDS são visíveis linhas escuras que correspondem às molduras das fotografias, mas este é um
aspeto meramente estético, uma vez que não há erros na modelação e mesmo com a diferente coloração
dá para compreender a área representada. O bloco de 1959 infelizmente não apresenta dados em várias
secções da ilha, devido à fraca sobreposição das imagens entre si. O bloco de 1989 tem uma presença
mais marcada de mar, causada por uma falha de limpeza de pontos na nuvem por falta de visibilidade
dos mesmos, mas que não compromete a qualidade do resto do modelo.
46
Para as Flores não foi possível criar um MDS do bloco de 2008 com a mesma qualidade, uma vez
que a nuvem de pontos foi feita usando outro software, pelo que se optou por não se representar esse
bloco com um MDS. Assim sendo estão representados na Figura 3.40 os MDS da ilha das Flores.
Figura 3.40 MDS 3D dos blocos das Flores dos anos de 1955 (cima) e 1989 (baixo)
Mais uma vez, nota-se a presença das molduras das fotografias. Vê-se também que a área do topo
da arriba da Fajãzinha não é visível pela cobertura de nuvens existente.
Por último, foram feitos os MDS para os blocos da ilha de São Jorge, os quais constam na Figura
3.41, mais uma vez verificando-se a presença das molduras.
Figura 3.41 MDS 3D dos blocos de São Jorge de 1991 (cima-esquerda), 1995 (cima-direita), 1999 (baixo-esquerda) e 2005
(baixo-direita)
47
4 . Resultados
4.1 Comparação das linhas
Iniciou-se o processo de comparação das linhas estereorrestituídas pela exportação das linhas e
organização das mesmas em ArcGIS. As primeiras a ser comparadas foram as de topo de arriba, processo
para o qual se utilizou o software chamado Digital Shoreline Analysis System (DSAS) em ArcGIS. Com
este foi feita uma definição automática de cortes a cada 20 metros de uma linha a ser comparada, e a
procura do ponto mais próximo na outra linha. Cada corte tem associado um ângulo que dita qual o local
de interseção da linha desenhada a partir do mesmo e da linha a ser comparada. Este ângulo é calculado
automaticamente tendo em conta uma suavização da linha de partida, desde o local do corte até à
distância escolhida, a qual neste caso correspondeu a 20 metros. Assim sendo, a comparação foi efetuada
par a par, fazendo-se uma comparação das linhas de datas sequenciais e outra entre a linha da primeira
data com a da última. A distância entre as duas linhas é calculada automaticamente em metros, sendo
que um valor positivo indica um avanço da segunda linha face à de referência, e um valor negativo
indica recuo. Por este motivo utilizou-se sempre a linha mais antiga como referência.
Veja-se a aplicação do DSAS na Figura 4.1.
Figura 4.1 Aplicação do DSAS às linhas de 1955 e 2008 do Corvo, num troço da parte Este do topo da arriba
Nesta imagem está representado um troço das linhas de topo da arriba da ilha do Corvo, estando
presentes as linhas de 1955 e 2008 do Corvo, linhas de corte e os pontos marcados pelo software
indicativos da correspondência entre as duas linhas. As linhas de corte correspondem às linhas feitas a
partir dos cortes mencionadas anteriormente, tendo também o nome de transepto.
Com os resultados obtidos foram elaborados gráficos ilustrativos das alterações verificadas, nos
quais estão representadas com linhas azuis os valores (em positivo e negativo) da incerteza provinda dos
ajustamentos do PHOTOMOD (Anexo 76) respetivos aos dois blocos dos quais provêm as linhas
comparadas, a verde os avanços do topo da arriba e a vermelho os recuos. Estas incertezas foram
calculadas para cada par, e, no caso de se ter feito um ajustamento total, foi calculado também o erro
para duas linhas feitas utilizando o mesmo. Assim sendo, para as ilhas das Flores e de São Jorge existem
dois valores possíveis de erro, pelo que foi sempre utilizado o erro de maior valor como referência.
Muitas vezes verificaram-se ligeiros erros do algoritmo, que apontava a um recuo ou avanço quando
este não existia, devido ao ângulo do corte definido. Estes podem ser detetados nos gráficos por serem
pontos isolados no qual se verifica uma mudança, uma vez que quando se verifica uma alteração real é
esperado que haja uma mudança num troço e não num único ponto. Outro erro detetado causado pelo
48
programa foi a inversão dos valores das distâncias de linhas em certos troços. Quer isto dizer que por
vezes os avanços foram classificados com valores negativos e os recuos com positivos, o que é incorreto.
Provavelmente este erro estará associado à ordem de marcação dos pontos da linha aquando da
estereorrestituição, mas não há forma de o contornar. Para tal foi complementada a análise dos gráficos
finais com uma observação das linhas nos locais de mudança. Atente-se no primeiro gráfico criado,
correspondente à diferença entre as linhas obtidas a partir dos blocos de 1955 e 1959 do Corvo (Figura
4.2). Neste note-se que o eixo das abcissas corresponde à distância em metros ao longo da linha de topo
da arriba desde um ponto considerado o inicial, o qual para esta ilha correspondeu ao mais a Sudoeste,
e o eixo das ordenadas corresponde ao recuo ou avanço das linhas em metros. É importante clarificar
que a distância zero corresponde ao primeiro transepto mais a Sudoeste, e por isso o transepto localizado
à maior distância é o da ponta Sudeste (Figura 4.3), seguindo o topo da arriba do Corvo, por o desenho
ter sido feito no sentido do movimento dos ponteiros do relógio. A distância foi calculada multiplicando
o número de transeptos pela distância entre os mesmos (20 metros).
Alterações no Corvo de 1955 a 1959

20
15
10
Desvio (m)
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 6000 8000 B
Distância (m)
Figura 4.2 Comparação das linhas de topo arriba da ilha do Corvo entre 1955 e 1959
Figura 4.3 Linhas de topo de arriba do Corvo com indicação dos pontos inicial (A) e final (B) do eixo da distância dos
gráficos de comparação das linhas de topo de arriba do Corvo
49
Percebe-se que os resultados retornaram vários troços nos quais se verificou um avanço, pelo que
se percorreu as linhas de forma a compreender a causa do problema. O que se observou foi um
desfasamento existente entre a linha de 1959 e as restantes em vários locais. O primeiro é observável no
gráfico como a transição de recuo para avanço por volta dos 3000 metros de distância. Apos este, há um
desfasamento constante no Norte e Nordeste da ilha. Este corresponde aos troços do gráfico entre os
4000 e os 7000 metros, incluindo também o local nos 8000 metros com um erro entre os -10 e os 10
metros. Por volta dos 6000 metros aparece um avanço de um troço entre dois recuos que está
incorretamente definido como avanço, fazendo ainda parte do desfasamento. No final da linha, já não
se verifica desfasamento, pelo que há um recuo verificado em algumas secções, visível no gráfico após
os 8000 metros. Assim sendo, prevê-se que de 1959 a 1989 haja um avanço marcado da arriba por volta
da mesma secção na qual se verifica o recuo entre as linhas de 1955 e 1959. Na Figura 4.4 está a
comparação entre as linhas de 1959 e 1989 do Corvo.
B
Como previsto, verifica-se o avanço da arriba nas secções de desfasamento do bloco de 1959. Na
secção inicial, o troço que indica um recuo de 13 metros e um avanço de 15 metros seguido está
desfasado, tal como o avanço que o precede. De resto, são reais os recuos pelos 1000 metros e 3500
metros. O ligeiro avanço aos 4000 metros aparenta ser ou um erro interpretativo ou presença de
vegetação. Segue-se o avanço errado entre os 6000 e os 8000 metros. O recuo que lhe sucede é real, e o
ligeiro avanço verificado entre recuos e após os mesmos deve-se ao crescimento da vegetação. Segue-
se o gráfico representativo das diferenças entre as linhas de 1989 e 2008 do topo da arriba do Corvo
(Figura 4.5).
50
20
15
10
Desvio (m) 5
0
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 6000 8000 10000 B
Distância (m)
Nesta figura são visíveis vários avanços, os quais se atribuem maioritariamente ao crescimento da
vegetação e à dificuldade de interpretação de alguns troços com muita presença de vegetação na costa
Este da ilha, de resto os recuos são consistentes com o efeito da erosão. A presença de alguns avanços a
meio do trajeto pode também corresponder a maiores erros no ajustamento da parte Norte da ilha, por
esta não estar abrangida por PFs.
De forma a sumarizar a alteração do topo da arriba na ilha do Corvo, fez-se o gráfico de diferença
entre as linhas de 1955 e 2008, presente na Figura 4.6

20
15
10
Desvio (m)
5
0
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 6000 8000 10000 B
Distância (m)
Neste gráfico vê-se uma tendência geral de recuo, o que era de esperar, mas também a presença de
vários troços de avanço. Este é atribuído ao crescimento da vegetação, mais forte na costa Este e alguns
potenciais erros, sobretudo na parte mais central da linha. Deste modo, a maior erosão é verificada na
costa Este da ilha, havendo alguns pontuais recuos ao longo do resto da ilha. Destacam-se dois recuos
superiores a 15 metros, em lados opostos da ilha.
Para as Flores, o topo da arriba foi considerado como começando na ponta Norte e acabando a Sul
(Figura 4.7). Veja-se na Figura 4.8 a comparação entre as linhas dos anos de 1955 e 1959 para esta ilha.
51
Figura 4.7 Linhas de topo de arriba das Flores com indicação dos pontos inicial (A) e final (B) do eixo da distância dos
gráficos de comparação das linhas de topo de arriba das Flores
Alterações nas Flores de 1955 a 1959

20
15
10
5
Devio (m)
0
-5
-10
-15
-20
B
A 2000
Distância (m)
Figura 4.8 Comparação das linhas de topo arriba da ilha das Flores entre 1955 e 1959
Neste gráfico observa-se um recuo inicial, seguido de um avanço constante do topo da arriba. Após
uma análise detalhada das linhas percebeu-se que há um desfasamento significativo da linha do ano de
1955. Apesar das tentativas de melhorar esta linha através do ajustamento total, não parece haver
nenhum local no qual se considere que esta linha esteja totalmente correta. Mesmo os locais de recuo,
após segunda inspeção resultam de ou erro do software quanto ao sentido do movimento ou é provocado
pelo desfasamento. Na Figura 4.9 está retratado este problema.
52
Figura 4.9 Desfasamento entre as linhas de topo da arriba de 1955 e 1959 das Flores
Vê-se na imagem que a linha azul, correspondente ao ano de 1955 parece estar desviada para Norte.
Este problema é recorrente ao longo de todo o percurso, sendo que por vezes parece haver um desvio
para Sul.
Atente-se na comparação entre os anos 1959 e 1989 na Figura 4.10.

20
15
10
5
Devio (m)
0
-5
-10
-15
-20
A 1000 B
Distância (m)
Este resultado já segue o esperado, por ter uma maior presença de recuos. O avanço reportado no
início da linha aparenta ser motivado por um ligeiro desfasamento, mas de resto parece haver
concordância no percurso das linhas. No último troço, no qual o software deteta um avanço, houve um
erro de inversão do sentido do movimento, sendo que se verificou um recuo significativo do topo da
arriba. Segue-se a comparação entre os resultados da comparação dos anos de 1989 e 2008.
53
20
15
10
5
Desvio (m)
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 B
Distância (m)
Aquilo que se observa no gráfico é um avanço constante da arriba, o que é impossível. Após uma
análise das linhas percebeu-se que há de facto áreas nas quais aparenta haver um ligeiro desfasamento,
sendo estas o início e o fim do topo da arriba. O motivo desta ocorrência é provavelmente devido a estas
serem áreas mais marginais do bloco de 2008, e pela presença de uma grande cobertura de nuvens perto
da secção final no bloco de 1989. Tirando esses troços, aquilo que se observa na realidade é que houve
um recuo geral da arriba, e que, portanto, o avanço ilustrado pelo gráfico deve-se à inversão do sentido
do movimento do topo da arriba. O que se conclui é que na verdade houve um recuo do topo da arriba
entre estas datas.
Veja-se a Figura 4.12, na qual se optou por representar as diferenças do topo da arriba entre as datas
de 1959 e 2008, por se compreender que as linhas do bloco de 1955 estão incorretas.

20
15
10
Desvio (m)
5
0
-5
-10
-15
-20
A 1000 B
Distância (m)
Neste gráfico verifica-se o recuo da arriba entre as duas datas, havendo dois troços que sofreram
maior erosão que os restantes.
54
Quanto à ilha de São Jorge, considerou-se o corte mais a Oeste como o inicial e o mais a Este como
o final (Figura 4.13). Veja-se a Figura 4.14, na qual está o gráfico de comparação entre as linhas obtidas
dos blocos de 1955 e 1991.
Figura 4.13 Linhas de topo de arriba de São Jorge com indicação dos pontos inicial (A) e final (B) do eixo da distância dos
gráficos de comparação das linhas de topo de arriba de São Jorge
Alterações em São Jorge de 1955 a 1991

20
15
10
5
Desvio (m)
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 6000 B
Distância (m)
Figura 4.14 Comparação das linhas de topo arriba da ilha de São Jorge entre 1955 e 1991
Percebe-se pela imagem que há constantes avanços e recuos do topo da arriba em 1991. Apenas se
localizou um pequeno desfasamento no troço final do bloco de 1955, pelo que os avanço restantes são
explicados por, ou crescimento de vegetação, ou diferenças interpretativas ou erros na
georreferenciação, uma vez que o avanço de um topo de arriba não é possível. Considerando os avanços
como erros, nota-se que houve algum recuo da arriba, sobretudo na secção central da área de estudo.
Segue-se o gráfico de comparação entre as linhas de 1991 e 1995 de São Jorge (Figura 4.15).
55
20
15
10
5
Desvio (m)
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 6000 B
Distância (m)
Entre estas datas aparenta haver um recuo geral da arriba, com a exceção de três troços, os quais
aparentam ser o resultado de uma diferença interpretativa numa secção da linha de 1991 e de simples
crescimento de vegetação. Em geral verifica-se um ligeiro recuo da arriba consistente. Já na Figura 4.16
está presente o movimento do topo da arriba de São Jorge entre as datas de 1995 e 1999.

20
15
10
Desvio (m)
5
0
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 B
Distância (m)
Entre estas datas aparenta ser mais dominante o avanço do que o recuo da linha de topo da arriba.
Aquando da análise das linhas percebeu-se que as linhas do bloco de 1999 aparecem um pouco mais
saídas que as restantes nalguns troços, facto que provavelmente foi causado pela georreferenciação do
bloco ou por uma diferença interpretativa consistente. Já os recuos observados parecem corretos.
Quanto à comparação das linhas de 1999 e de 2004, atente-se na Figura 4.17.
56
20
15
Desvio (m) 10
5
0
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 B
Distância (m)
Com efeito, este gráfico está concordante com a teoria das linhas de 1999 estarem ligeiramente
discordantes pelo recuo geral significativo, verificado após um avanço geral de 1995 para 1999. Os
ligeiros avanços parecem também corresponder a algumas discordâncias das linhas de 1999, embora
haja alguns claramente motivados por crescimento de vegetação. Ainda assim, por os recuos entre estas
datas serem superiores aos avanços observados anteriormente conclui-se que há um ligeiro recuo entre
1995 e 2004. De seguida, observe-se a Figura 4.18, na qual constam as diferenças entre os anos de 2004
e 2005.

20
15
10
Desvio (m)
5
0
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 B
Distância (m)
Como seria de esperar pela proximidade das datas, não houve muitas mudanças significativas no
topo da arriba. Nas distâncias de 500 a 1000 metros verificou-se novamente um caso de inversão do
sentido de movimento por parte do software, uma vez que na realidade houve um recuo da arriba. Os
recuos mais significativos que superam os 10 metros foram também erros do software, desta vez
provocados pela particularidade de o ângulo do corte provocar uma associação a um ponto da outra linha
que não é correspondente. Conseguinte, constatou-se um ligeiro recuo entre estas datas.
57
Por último, fez-se a comparação entre as linhas das datas de 1955 e 2005 (Figura 4.19) de forma a
se perceber o movimento geral do topo da arriba.

20
15
10
5
Desvio (m)
-5
-10
-15
-20
A 2000 4000 6000 B
Distância (m)
Verifica-se no gráfico o recuo da arriba entre estas datas com pontuais avanços correspondentes a
crescimento de vegetação. Os maiores avanços aparentam ser motivados por uma ligeira diferença
interpretativa, sendo que o último, na distância superior a 6000 metros, parece ser provocado por uma
maior distorção nas margens das fotografias mais antigas.
Ao longo da análise das alterações das linhas dos topos de arriba compreendeu-se os diferentes
resultados das metodologias adotadas na revisão da estereorrestituição das linhas. Como no Corvo se
utilizou uma linha como referência e só se efetuou alterações em locais nos quais houve efetivamente
mudança, as linhas das outras ilhas, por terem sido desenhadas em separado, nunca estão perfeitamente
umas sobre as outras em locais sem alteração. Na Figura 4.20 percebe-se a diferença visual entre os
resultados destes dois métodos.
Figura 4.20 Excerto das linhas do Corvo (esquerda) e de São Jorge (direita) do topo da arriba
Atentando-se na imagem, para o excerto do Corvo as diferenças são evidentes, enquanto para São
Jorge o processo de análise é dificultado pelas constantes flutuações das linhas.
58
Para os restantes tipos de linha não se utilizou o DSAS, uma vez que destes as linhas de costa e de
molhado têm de ser analisadas a olho, pela sua natureza de mudança constante, e os outros tipos de linha
têm um volume menor de informação.
O Caldeirão é composto por um segmento do topo da arriba e por uma continuação no interior da
ilha. Quando feita uma comparação das linhas percebe-se que não houve grandes alterações desta
estrutura. Não foi discriminado na análise de topo da arriba, mas nessa secção houve um recuo face à
costa de pouca significância. As restantes secções parecem indicar um avanço face ao interior do
Caldeirão, sobretudo desde Norte a Este. Observou-se que por vezes a linha de 2008 estava recuada da
de 1989, mas ambas apresentaram um avanço face a 1955. Há uma situação de destaque, na qual há um
recuo face ao interior do Caldeirão no ano de 2008, estando as três restantes linhas concordantes.
As bases de arriba muitas vezes não se conseguiram estereorrestituir pela presença de sombra, pelo
que há poucos dados a comparar desta natureza. No Corvo, os únicos troços comparáveis estão na costa
Este da ilha, sendo observado um recuo de todas as linhas face à de 1955. Nas Flores verifica-se também
um recuo, desta vez de 1989 a 2008. Ainda nesta ilha é visível um pequeno deslizamento, o qual surge
nas imagens de 1989. Por último, em São Jorge não há um movimento geral da base da arriba, havendo
áreas nas quais parece haver recuos e outras nas quais há avanços quando comparando a linha de 1955
com as restantes. Entre as outras datas não parece haver concordância de movimentos.
Relativamente às lagoas, foram analisadas as lagoas do interior do Caldeirão do Corvo, e as das
fajãs dos Cubres e da Caldeira de Santo Cristo de São Jorge.
Na Figura 4.21 estão as lagoas do Caldeirão do Corvo.
Figura 4.21 Polígonos e linhas das lagoas do interior do Caldeirão do Corvo
É evidente a perda de volume das lagoas ao longo dos anos. A grande alteração verifica-se entre
1959 e 1989, datas entre as quais a lagoa Oeste perdeu toda a sua secção Sul. Para 2008, a secção Oeste
dessa mesma lagoa diminuiu de novo.
Em São Jorge, atente-se primeiro na lagoa da Fajã dos Cubres na Figura 4.22.
59
Figura 4.22 Polígonos da lagoa da Fajã dos Cubres
Para esta lagoa parecem ter sido adotadas estratégias diferentes de interpretação, uma vez que as
secções Norte e Este foram por vezes excluídas. Por vezes nas diferentes imagens alguns detalhes são
mais evidentes que noutras, sobretudo de bloco a bloco, causando diferenças interpretativas desta
natureza. Apesar de tudo, considerando apenas as partes nas quais há representação de vários anos não
parece haver uma alteração significativa da lagoa. Considerando que a lagoa feita com as imagens de
1955 e com as de 2004 são sobretudo semelhantes, conclui-se que não houve uma perda de volume
significante da lagoa.
A comparação dos desenhos da lagoa da Fajã da Caldeira de Santo Cristo está presente na Figura
4.23.
Figura 4.23 Polígonos e linhas da lagoa da Fajã da Caldeira de Santo Cristo
Esta lagoa, ao contrário da anterior, apresenta mudanças persistentes ao longo dos anos. Sobretudo
o ano de 1955 tem algumas secções que deixaram de existir, mas de resto parece que houve uma
expansão da lagoa para o interior da ilha. No ano de 1999 a lagoa aparenta ter estado mais seca que nos
restantes. As outras datas apresentam um pequeno desfasamento em toda a lagoa, sendo que em 1991 e
2005 a lagoa está desfasada para Sul. Houve a abertura de um canal artificial de ligação da lagoa ao mar,
pelo que se verifica a alteração da aparência da lagoa a partir de 2004.
60
Por último, as linhas de costa e molhado foram utilizadas para se estudar apenas a área das fajãs,
devendo-se ter em conta a grande flutuação destas linhas devido à ondulação. Apoiou-se sobretudo nas
linhas de costa, uma vez que na rocha não se distingue o limite do molhado, e em caso de praia há
concordância entre os dois tipos de linha. Assim, começando pelo Corvo, atente-se na Figura 4.24
Figura 4.24 Linhas de costa da secção da Fajã da Vila do Corvo
Veja-se como as linhas mais semelhantes são as de 1955 e 1989, indicando que as alterações em
1959 e 2008 foram provocadas por ondulação. Como se sabe a costa desta fajã é muito rochosa, havendo
rochas desligadas da ilha que por vezes se confundem com as restantes, como se observa no centro-Sul
em 1955. Não se verifica nenhuma mudança que permaneça, pelo que não há erosão observada na
comparação destas linhas. O único caso de alteração da paisagem observa-se na costa Leste, pela
construção e subsequente expansão de um pequeno porto visíveis em 1989 e 2008 respetivamente.
Para as Flores, veja-se a Figura 4.25, na qual estão visíveis as linhas de costa desenhadas para a Fajã
Grande.
Figura 4.25 Linhas de costa da secção da Fajã Grande
Para esta fajã nota-se uma diferença entre as linhas dos anos 50 e as restantes. Por este motivo, há
uma erosão evidente das pontas rochosas da fajã. Vê-se também uma incoerência na parte Sul da linha
de 1959, provocada pela fraca visibilidade da imagem.
61
Quanto à Fajã dos Cubres, atente-se na Figura 4.26.
Figura 4.26 Linhas de Costa da secção da Fajã dos Cubres
Nesta figura nota-se um ligeiro recuo da costa face a 1955, mas este pode ter sido provocado por
maré baixa na altura de captura de foto, pelo que não há evidência de erosão.
Por último, as secções de linha de costa que representam a Fajã da Caldeira de Santo Cristo estão
presentes na Figura 4.27.
Figura 4.27 Linhas de costa da secção da Fajã da Caldeira de Santo Cristo
À semelhança da Fajã dos Cubres, parece ter havido um recuo da costa face a 1955, mas desta vez
mais evidente. As duas outras linhas mais saídas correspondem às de 1995 e 1999, facto que também se
verificou na Fajã dos Cubres. Não é possível concluir se houve ou não erosão da costa, uma vez que as
imagens reportam a um instante no qual não se sabe o estado da maré.
Assim sendo, conclui-se este capítulo com a noção de que a alteração verificada nas fajãs é pouca,
sendo que a única na qual se sabe ter havido erosão é a Fajã Grande das Flores.
62
4.2 Comparação das nuvens de pontos
Fez-se uma tentativa de comparação das nuvens de pontos criadas para se complementar a análise
das linhas estereorrestituídas. Para tal, importaram-se as nuvens de pontos criadas em ambiente de
CloudCompare. O que se notou à partida foi que, apesar das nuvens estarem corretamente
geolocalizadas, por vezes havia diferenças de cotas em secções das nuvens que não pareciam naturais.
Por exemplo, uma nuvem apresentava toda uma fajã superior a outra nuvem, ou uma encosta, entre
outros. De modo a solucionar este problema utilizou-se uma ferramenta de ajustamento, a qual serve
para ajustar uma nuvem relativamente a outra. No entanto, houve casos de nuvens de pontos que ficavam
totalmente desfasadas após o uso desta ferramenta (Figura 4.28).
Figura 4.28 Nuvens de pontos de 2005 e 1999 após ajustamento em CloudCompare
Por isto, nos casos de impossibilidade de reajustamento manteve-se a posição original da nuvem.
De seguida utilizou-se o plugin M3C2, o qual tem o propósito de comparar duas nuvens de pontos,
construindo uma terceira nuvem, na qual cada ponto tem associado o valor de alteração de uma nuvem
de referência face a outra. Neste projeto optou-se mais uma vez por utilizar a data mais antiga como a
de referência. Outro algoritmo utilizável para comparação de nuvens neste software é o Cloud to Cloud¸
mas este não foi utilizado. Matildes (2016) desenvolveu um trabalho no qual comparou os dois
algoritmos, concluindo que o M3C2 tem várias vantagens que justificam o seu uso face ao Cloud to
Cloud. No entanto, a aplicação de M3C2 não teve o mesmo sucesso obtido pela autora. Aquilo que se
verificou foi que os resultados foram quase sempre incorretos face à realidade. Conhecendo os valores
de erro associados aos ajustamentos em Pix4D, foram calculados os erros conjuntos de cada par em
análise de modo a se saber qual a qualidade possível de se observar na comparação das nuvens de pontos.
Os erros conjuntos estão dispostos na Tabela 4.1.
Tabela 4.1 Erros conjuntos (m) dos ajustamentos dos pares de nuvens de pontos; * não é conhecido o erro do ajustamento de
2008 das Flores
Erros Conjuntos
Anos Corvo Anos Flores Anos São Jorge
55-59 3,809799 55-89 2,217937 91-95 2,478084
59-89 2,004037 89-08 * 95-99 2,073994
89-08 1,413635 55-08 * 99-05 1,918043
55-08 3,535076 91-05 2,349114
63
De seguida atente-se nos seguintes resultados obtidos por M3C2 (Figura 4.29). Estes são compostos
por um exemplo de cada ilha.
Figura 4.29 Resultados de M3C2 para os pares de nuvens de pontos: 1955-2008 do Corvo (cima-esquerda), 1955-2008 das
Flores (cima-direita) e 1991-2005 (baixo)
Nestas imagens a saturação máxima tanto do vermelho como do azul começam a partir dos 10
metros de diferença entre os pares de nuvens de pontos, quer haja subida ou descida, respetivamente.
Quer isto dizer que tudo o que está pintado com os tons mais fortes de vermelho e azul deslocou-se pelo
menos 10 metros, sendo que o branco representa a não alteração da cota dos pontos. Definiu-se os 10
metros por se considerar que não haveria nenhuma alteração de tal dimensão, mesmo tendo em conta os
erros apresentados, pelo que se conclui que os resultados obtidos estão incorretos. No entanto, estas
incorreções parecem vir dos ajustamentos em Pix4D e não dos processos em CloudCompare. Aquilo
que se nota é que a falta de controlo dos parâmetros utilizados em Pix4D não permite uma melhoria
destes resultados.
Ainda assim houve duas comparações que não pareceram completamente incorretas: as de 1959-
1989 e de 1989-2008 do Corvo (Figura 4.30).
64
Figura 4.30 Resultado de M3C2 para os pares de nuvens de pontos da ilha do Corvo: 1959-1989 (esquerda) e 1989-2008
(direita)
Como se percebe pelas imagens, a maior parte dos valores insere-se dentro das margens de erro
consideradas para estes pares de nuvens. Verificam-se também áreas que estão erradas, tais como a costa
Oeste nos dois pares e mais secções do par de 1959-1989 (as com cores muito intensas). Parece também
haver áreas de descida num par que noutro são de subida, o que indicia incorreção dos ajustamentos.
Não obstante, note-se nos valores a vermelho no Leste da ilha, que correspondem às áreas de maior
vegetação do Corvo, sendo porções que parecem estar corretas
A intenção inicial era de ter uma análise que indicasse com algum detalhe as alterações ocorridas
entre as datas dos blocos de imagens, mas como se percebe pelos resultados obtidos esta não foi possível.
A melhor comparação apresenta demasiadas incorreções para se considerar fiável, pelo que foi
descartada a análise comparativa das nuvens de pontos.
65
5 . Conclusão
Ao longo deste trabalho, foram feitas as georreferenciações de 14 blocos de imagens
correspondentes a fotografias aéreas analógicas históricas, estereorrestituíram-se linhas de costa,
molhado, topo de arriba, base de arriba, lagoas e do Caldeirão, e elaboraram-se 11 nuvens de pontos e
10 MDS. Fez-se, também, tanto quanto possível, a comparação dos objetos obtidos por
estereorrestituição e modelação.
O processo de georreferenciação foi experimentado em vários softwares, verificando-se que o
PHOTOMOD foi o mais adequado, por obter resultados melhores e mais fiáveis. Neste processo,
verificaram-se vários entraves, pela antiguidade das fotografias, como a fraca visibilidade, e pela falta
de sobreposição das imagens. As imagens a preto e branco foram em geral mais difíceis de trabalhar,
por se perceber menos o detalhe da imagem. Outro entrave foi a falta de dados acerca das câmaras
utilizadas para captura de fotografias, mesmo das mais recentes, provocando ligeiras incorreções nos
dados de entrada. O destaque da fase da georreferenciação foram os PFs, uma vez que são estes que a
permitem. Muitas vezes os PFs pensados não foram adequados a todos os blocos, pelo que houve falta
de informação para certas áreas. A falta de PFs na fajã do Corvo a partir da data de 1989 foi
particularmente sentida. A medição de novos pseudo-PFs nas imagens serviu como uma solução, mas
num futuro trabalho seria preferível ter dados medidos no terreno. Outro detalhe a ter em conta na fase
de georreferenciação foi a morosidade da marcação de pontos homólogos nas imagens.
No processo de estereorrestituição percebeu-se que o método utilizado não foi o mais adequado.
Teria sido mais eficiente reproduzir o método aplicado às linhas de topo de arriba do Corvo para as
linhas de topo e base de arriba das outras ilhas. Criaria sobretudo menos confusão na análise das linhas.
A modelação dos blocos de imagem também não correu de forma esperada. Pensou-se efetuar este
processo em PHOTOMOD, mas tal não foi possível, pelo que foi efetuado sobretudo em Pix4D. Este
não correspondeu às expectativas, por não estar programado para modelação de fotografias aéreas
antigas.
A comparação das linhas usando o DSAS teve também os seus problemas, como os vários erros
encontrados causados pelo programa, mas permitiu uma boa análise dos topos de arriba, uma vez que
esta foi complementada com observação das linhas. Conseguiu-se, assim, comprovar o recuo das arribas
que seria de esperar. As restantes linhas mostraram, por vezes, uma ligeira alteração da paisagem. A
maior a acentuar é a erosão visível da Fajã Grande, sendo que a outra grande alteração foi a diminuição
da área das lagoas do interior do Caldeirão do Corvo, tendo havido seca de áreas significativas.
Infelizmente não foi possível executar uma comparação de nuvens de pontos, pelo tamanho das
incorreções observadas nas nuvens. O próximo passo seria experimentar a criação de nuvens noutros
softwares e perceber se o erro foi de facto do Pix4D ou se foi pela falta de qualidade e detalhe visível
nas imagens mais antigas.
Por fim, considera-se que foi realizado um estudo fotogramétrico das fajãs açorianas trabalhadas
que correspondeu ao planeado, conseguindo-se responder à questão de investigação de partida.
66
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e Serviços Geológicos. Instituto Geográfico e Cadastral.
69
7 . Anexos
Anexo 1 Ficha do C-PF1
PROJETO HAZARDOUS
Ficha provisória de Ponto Fotogramétrico CORVO
Designação do PF: C-PF1 Excerto de imagem com localização do
ponto
Coordenadas aproximadas (GE) :
Lat: 39°42'11.48"N
Long: 31° 5'24.45"W
Descrição: Excerto de mapa com localização

Estrada do Pico do João Moura aproximada do ponto
Coordenadas finais: Foto do ponto no local
X= 663734.035
Y= 4396569.399
Zelip= 387.336
Zortom=
Referencial planimétrico:
PTRA08 - UTM/ITRF93 Fuso 25
Referencial altimétrico:
GRS80
Notas Data:
Operador:
70
PROJETO HAZARDOUS
ponto
Lat: 39°42'39.56"N
Long: 31° 5'26.42"W
Descrição:
Fim de Estrada do Pico do João
Moura
X= 663663.040
Y= 4397431.508
Zelip= 388.659
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
71
PROJETO HAZARDOUS
ponto
Lat: 39°40'58.04"N
Long: 31° 6'21.52"W

Esquina de muros ao lado direito da aproximada do ponto
estrada
X= 662424.860
Y= 4394275.069
Zelip= 357.592
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Offline - Pontos estacionados
cerca de 15min
Post-Proc RENEP Base PDEL - Operador:
Precisão cerca de 10 cm
72
PROJETO HAZARDOUS
ponto
Lat: 39°40'29.23"N
Long: 31° 6'32.44"W

Estrada do Caldeirão, Miradouro (W aproximada do ponto
corner)
X= 662188.046
Y= 4393394.481
Zelip= 196.766
Zortom=
GRS80:
Notas Data:
Operador:
73
PROJETO HAZARDOUS
ponto
Lat: 39°40'29.25"N
Long: 31° 6'31.53"W
Descrição:
Estrada do Caldeirão, Miradouro (E
corner)
X= 662209.909
Y= 4393388.661
Zelip= 199.267
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
74
Anexo 6 Ficha do C-PF6A
75
PROJETO HAZARDOUS
Designação do PF: C-PF7
Lat: 39°40'16.80"N
Long: 31° 7'16.28"W
Descrição:
Caminho dos Moinhos - esquina
X= 661146.804
Y= 4392977.442
Zelip= 64.638
Zortom=
GRS80
Notas Data:
cerca de 15min
76
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°41'21.87"N
Long: 31° 6'14.17"W
Descrição:
Intersecção de muro com estrada ao
lado oeste da casa
X= 662586.314
Y= 4395014.188
Zelip= 397.971
Zortom=
GRS80
Notas Data:
cerca de 15min
77
PROJETO HAZARDOUS
Designação do PF: C-PC9
Lat: 39°42'37.87"N
Long: 31° 6'12.87"W
Descrição:
Esquina de muro de suporte perto
de caminho de pé-posto dentro do
caldeirão
X= 662564.348
Y= 4397356.566
Zelip= 473.293
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
78
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°41'30.56"N
Long: 31° 6'38.17"W
Descrição:
Intersecção de caminho de pé-posto
com caminho, do lado direito de
quem entra no caminho de pé-
posto.
X= 662009.88
Y= 4395269.965
Zelip= 541.942
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
79
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°41'40.25"N
Long: 31° 5'25.31"W
Descrição:
Esquina de muro na intersecção de
caminhos
X= 663734.407
Y= 4395605.100
Zelip= 298.792
Zortom=
GRS80
Notas Data:
cerca de 15min
80
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°41'18.07"N
Long: 31° 6'46.20"W
Descrição:
Intersecção de muros
X= 661822.277
Y= 4394878.031
Zelip= 450.582
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
81
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°41'28.36"N
Long: 31° 5'30.38"W
Descrição:
Estrada do Pico do João Moura-
X= 663622.079
Y= 4395237.275
Zelip= 297.365
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
82
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°42'42.92"N
Long: 31° 6'57.73"W
Descrição: Caldeirão, a Oeste das

lagoas. Interseção de muros
X= 661493.755
Y= 4397482.31
Zelip= 456.513
Zortom=
PTRA08 – UTM/ITRF93 Fuso 25
GRS80
Notas Data:
Operador:
83
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°42'34.90"N
Long: 31° 6'38.58"W
Descrição: Interior do caldeirão,

intersecção de muros
X= 661955.027
Y= 4397243.763
Zelip= 452.53
Zortom=
PTRA08 – UTM/ITRF93 Fuso 25
GRS80
Notas Data:
Operador:
84
Anexo 16 Ficha do F-PF1
PROJETO HAZARDOUS
Ficha provisória de Ponto Fotogramétrico FLORES
Designação do PF: F-PF1
Lat: 39°26'50.08"N
Long: 31°10'37.79"W
Descrição:
ER2-2- ponto na estrada na posição
da intersecção desta com limite de
propriedade (muro?)
X= 656853.943
Y= 4367992.604
Zelip= 588.433
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Pós-processado
Operador:
85
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°27'12.21"N
Long: 31°15'43.30"W
Descrição:
Fajã Grande
Rua Padre José Luís Fraga esquina
com Rua da Assumada
X= 649535.767
Y= 4368533.687
Zelip= 85.687
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK Base FLRS
Operador:
86
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°24'49.35"N
Long: 31°15'6.01"W
Descrição:
Mosteiro
Estrada da Caldeira
Esquina W da casa
X= 650511.356
Y= 4364144.959
Zelip= 317.780
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
87
Anexo 19 Ficha do F-PF3A
88
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°25'6.23"N
Long: 31°11'28.92"W
Descrição:
Cruzamento rua (sem nome)
com Ribeira Grande. Sul da
Lagoa da Lomba. Ponto na
estrada.
X= 655689.526
Y= 4364769.307
Zelip= 698.778
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
89
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°25'28.91"N
Long: 31°14'39.40"W
Descrição: entroncamento de
caminho com estrada, do lado
direito de quem entra para o
caminho
X= 651119.943
Y= 4365380.906
Zelip= 466.492
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
90
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°25'6.35"N
Long: 31°14'21.02"W
Descrição: Intersecção de muro com

estrada
X= 651581.257
Y= 4364690.787
Zelip= 541.974
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
91
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°27'21.12"N
Long: 31°13'58.33"W
Descrição:
Estrada do Morro Alto. Intersecção
com a ribeira. Ponto na estrada no
lado norte
X= 652039.624
Y= 4368854.147
Zelip= 760.007
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
92
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°27'34.73"N
Long: 31°14'15.91"W
Descrição:
Estrada do Morro Alto
Esquina de estrutura fora da
estrada
X= 651609.256
Y= 4369266.695
Zelip= 758.554
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
93
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°27'55.29"N
Long: 31°15'18.80"W
Descrição:
Estrada da Ponta
Extremo do muro da ponte no lado
nordeste
X= 650093.194
Y= 4369873.120
Zelip= 92.917
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
94
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°28'15.98"N
Long: 31°15'20.41"W
Descrição:
Estrada da Ponta
Canto W da escada da igreja(?)
X= 650044.234
Y= 4370505.335
Zelip= 119.597
Zortom=
GRS80
Notas Data:
Operador:
95
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 39°27'5.95"N
Long: 31°14'12.27"W
Descrição:
Estrada do Morro Alto
Intersecção de caminho com
estrada. Canto do lado esquerdo de
quem entra para o caminho
X= 651716.419
Y= 4368382.092
Zelip= 706.635
Zortom=
GRS80
Notas Data:
15 min estacionado
Pós-processado
Operador:
96
Anexo 28 Ficha do SJ-PF1
PROJETO HAZARDOUS
Ficha provisória de Ponto Fotogramétrico SÃO JORGE
Designação do PF: SJ-PF1
Lat: 38°38'6.91"N
Long: 27°59'44.38"W
Descrição:
Intersecção de caminho com estrada.
Extremo norte da intersecção
X= 413340.608
Y= 4276770.289
Zelip= 558.57
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
97
Anexo 29 Ficha do SJ-PF1A
98
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°36'4.06"N
Long: 28° 1'2.22"W
Descrição:
Calheta
Centro do triângulo
X= 411417.648
Y= 4273006.618
Zelip= 71.432
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Base TERC
Operador:
99
PROJETO HAZARDOUS
Designação do PF: SJ_PF3
Lat: 38°37'30.59"N
Long: 27°55'35.57"W
Descrição:
Perto Faja da Caldeira Santo Cristo
Esquina de muro
X= 419346.553
Y= 4275588.388
Zelip= 62.361
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RTK com rádio a partir de base
estacionada
RTK Base Chã Caldeiras - Radio Operador:
100
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°36'3.59"N
Long: 27°57'8.49"W
Descrição:
EN2- intersecção de muros
X= 417073.44
Y= 4272927.326
Zelip= 559.21
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
101
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°35'50.93"N
Long: 27°55'35.78"W
Descrição:
Parque de Estacionamento da
Caldeira de Santo Cristo, EN2
Intersecção de caminho com
estrada. Lado direito de quem entra
no caminho
X= 419306.129
Y= 4272515.077
Zelip= 734.357
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
102
103
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°38'25.68"N
Long: 27°58'1.14"W
Descrição:
Sul da Fajã dos Cubres
Esquina do muro
X= 415844.726
Y= 4277323.75
Zelip= 66.126
Zortom=
GRS80
Notas Data:
estacionada
RTK Base Cubres - Radio Operador:
104
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°38'4.04"N
Long: 27°59'26.20"W
Descrição:
Intersecção de muro com estrada
X= 413780.425
Y= 4276681.082
Zelip= 551.165
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
105
106
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°37'4.39"N
Long: 27°57'42.65"W
Descrição:
Intersecção de caminho com estrada.
Lado esquerdo de quem entra no
caminho
X= 416267.017
Y= 4274812.005
Zelip= 655.229
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
107
108
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°38'31.14"N
Long: 27°58'13.51"W
Descrição:
West da Fajã dos Cubres
Esquina afilada de muro
X= 415546.404
Y= 4277493.591
Zelip= 75.076
Zortom=
GRS80
Notas Data:
estacionada
RTK Base Cubres - Radio Operador:
109
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°38'48.70"N
Long: 27°59'40.79"W
Descrição:
West do Miradouro da Fajã dos
Cubres
Intersecção de muro com estrada do
lado sul da estrada
X= 413442.276
Y= 4278058.838
Zelip= 502.367
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
110
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°38'37.82"N
Long: 28° 0'11.47"W
Descrição:
Sul da Igreja de São Lázaro
Esquina
X= 412696.794
Y= 4277733.718
Zelip= 536.077
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
111
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°39'11.48"N
Long: 28° 0'14.50"W
Descrição:
Norte da Igreja de São Lázaro
Esquina de muro
X= 412634.296
Y= 4278770.768
Zelip= 485.187
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
112
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°37'31.01"N
Long: 27°55'53.92"W
Descrição:
Perto Faja da Caldeira Santo Cristo.
X= 418903.137
Y= 4275606.08
Zelip= 68.241
Zortom=
GRS80
Notas Data:
estacionada
RTK Base Chã Caldeiras - Radio Operador:
113
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°36'31.22"N
Long: 27°58'47.00"W
Descrição: esquina de muro
X= 414698.161
Y= 4273806.02
Zelip= 342.28
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
114
115
PROJETO HAZARDOUS
Lat: 38°36'21.66"N
Long: 27°59'14.17"W
Descrição:
EN2 esquina de muro
X= 414036.818
Y= 4273520.416
Zelip= 309.536
Zortom=
GRS80
Notas Data:
RENEP Online RTK
RENEP Base TERC
Operador:
116
Anexo 48 Enquadramento de pseudo-PFs medidos em PHOTOMOD para a ilha do Corvo, em azul
Anexo 49 Enquadramento de pseudo-PFs medidos em PHOTOMOD para a ilha das Flores, em azul
117
Anexo 50 Enquadramento de pseudo-PFs medidos em PHOTOMOD para a ilha de São Jorge, em azul
Anexo 51 Enquadramento do bloco fotográfico de 1955 do Corvo
118
119
Anexo 55 Enquadramento do bloco fotográfico de 1955 das Flores
120
121
Anexo 59 Enquadramento do bloco fotográfico de 1955 de São Jorge
122
123
124
Anexo 65 Nuvem de pontos do bloco de 1955 do Corvo
125
126
Anexo 69 Nuvem de pontos do bloco de 1955 das Flores
127
Anexo 72 Nuvem de pontos do bloco de 1991 de São Jorge
128
Anexo 76 Incertezas conjuntas (m) para os pares de blocos calculados da georreferenciação em

PHOTOMOD
Incertezas Conjuntas
Anos Corvo Flores Anos São Jorge
55-59 0.258492 0.24941 55-91 0.109146
59-89 0.650011 0.260534 91-95 0.108544
89-08 0.770909 0.137413 95-99 0.143872
55-08 0.488472 99-04 0.127823
59-08 0.26472 04-05 0.137058
55-05 0.11983
Total-Total 0.222503 Total-Total 0.329983
129

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UNIVERSIDADE DE LISBOA

Estudo evolutivo das fajãs no arquipélago dos Açores por

Laura dos Santos Antunes Domingues Lopes

Mestrado em Engenharia Geoespacial

Trabalho de Projeto orientado por:

Palavras-chave: fajãs, fotogrametria, georreferenciação, estereorrestituição, comparação temporal

Keywords: fajãs, photogrammetry, georeferencing, stereo restitution, temporal comparison

CIGEOE – Centro de Informação Geoespacial do Exército

1. Estereorrestituição de linhas correspondentes às linhas de costa, de base da arriba e de topo

a) Reconstrução da orientação interna das imagens;

Figura 2.3 Distância focal e centro de projeção

Figura 2.4 Ponto principal e eixos de rotação

𝑟11(𝑋 − 𝑋0) + 𝑟12(𝑌 − 𝑌0) + 𝑟13(𝑍 − 𝑍0)

𝑟21(𝑋 − 𝑋0) + 𝑟22(𝑌 − 𝑌0) + 𝑟23(𝑍 − 𝑍0)

𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜅 − 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜅 𝑠𝑖𝑛 𝜑

Figura 2.5 MDS e MDT

Figura 3.1 Fluxograma

Na Figura 3.1 estão representados com retângulos de cantos arredondados os materiais

Foto 1 Foto 2 Foto 3

Figura 3.2 Exemplo de bloco de fotografias aéreas

Bloco Ilha Entidade Data Nº de Fotos Câmara

Tabela 3.1 Pontos fotogramétricos do projeto

Figura 3.4 Fotografia do C-PF3 no local

Figura 3.6 Exemplo de ficha de um PF (C-PF3)

Para catalogar os dados proporcionados para a realização deste trabalho, nomeadamente as

Ilha PFs Novos

Ilha Data Distância Focal (mm)

Figura 3.7 Exemplo de marca fiducial

Figura 3.11 Local de marca fiducial de imagem do bloco de 1991

Figura 3.12 CPF-7 marcado sobre imagem em ambiente PHOTOMOD

Figura 3.13 Excerto de relatório de orientação relativa do bloco de 2008 do Corvo

Tabela 3.2 Sigma 0 (m) de todos os blocos ajustados

Figura 3.14 Bloco de 2008 do Corvo ajustado

No bloco de 1989 do Corvo confrontou-se um novo problema: a inexistência de alguns PFs na

Figura 3.16 Bloco de 1959 do Corvo ajustado

Figura 3.17 Bloco de 1955 do Corvo ajustado

Figura 3.18 Bloco de 2008 das Flores ajustado

Figura 3.19 Bloco de 1989 das Flores ajustado

Figura 3.21 Bloco de 1955 das Flores ajustado

Figura 3.22 Bloco de 2005 de São Jorge ajustado

Figura 3.23 Bloco de 2004 de São Jorge ajustado

Figura 3.24 Bloco de 1999 de São Jorge ajustado

Figura 3.25 Bloco de 1995 de São Jorge ajustado

Figura 3.26 Bloco de 1991 de São Jorge ajustado

Figura 3.27 Bloco de 1955 de São Jorge ajustado

Figura 3.29 Ajustamento total para São Jorge

Figura 3.30 Par estereoscópico com marca flutuante no centro

Figura 3.31 Diferença entre linhas de costa (direita) e de molhado (esquerda)

Figura 3.32 Esquema explicativo do considerado topo e base de arriba

Figura 3.33 Exemplo de vetorização do topo da arriba

Figura 3.37 Nuvens de pontos do bloco de 1989 das Flores

Figura 3.38 Nuvem de pontos do bloco de 1989 das Flores editada

Alterações no Corvo de 1955 a 1959

Alterações no Corvo de 1955 a 2008

Alterações nas Flores de 1955 a 1959

Alterações nas Flores de 1959 a 1989

Alterações nas Flores de 1959 a 2008

Alterações em São Jorge de 1955 a 1991

Alterações em São Jorge de 1995 a 1999

Alterações em São Jorge de 2004 a 2005

Alterações em São Jorge de 1955 a 2005

Figura 4.21 Polígonos e linhas das lagoas do interior do Caldeirão do Corvo

Figura 4.23 Polígonos e linhas da lagoa da Fajã da Caldeira de Santo Cristo