Material de Apoio

Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR – Campus Curitiba

Departamento Acadêmico de Matemática – DAMAT
Disciplina: MA 61 B – Matemática 1: Álgebra Linear e Geometria Analítica
Profa.: Neusa Nogas Tocha

1. Sistemas de coordenadas

1.1 Notações e Terminologias

Aqui, vamos denotar por N o conjunto dos números naturais, isto é, N = {1, 2, 3, ... }; vamos
denotar por Z o conjunto dos números inteiros, isto é, Z = { ..., -2, -1, 0, 1, 2, ... }; vamos denotar

por Q o conjunto formados pelos números racionais, isto é, Q = ; vamos

denotar por R o conjunto dos números reais.

Seja um número real; define-se o módulo ( ou valor absoluto) de como sendo:

| |= .

Certos tipos de subconjuntos de R, os intervalos, são bastante úteis.

1.1.1 Intervalos limitados

Sejam a, b R, com a < b. Um intervalo limitado em R é um subconjunto definido de uma das

seguintes formas:

[a,b] = { x R: a ≤ x ≤ b } denominado intervalo fechado de extremidades a e b.

]a,b[ = { x R: a < x < b } denominado intervalo aberto de extremidades a e b.
]a,b] = { x R: a < x ≤ b } denominado intervalo aberto em a e fechado em b.
[a,b[ = { x R: a ≤ x < b } denominado intervalo fechado em a e aberto em b.

1.1.2 Intervalos ilimitados

Seja a R. Um intervalo ilimitado em R é um subconjunto definido de uma das seguintes formas:

] ,a] = { x R: x ≤ a } denominado intervalo fechado.
] ,a[ = { x R: x < a } denominado intervalo aberto.
[a, [={x R: x ≥ a } denominado intervalo fechado.
]a, [={x R: x > a } denominado intervalo aberto.

Observação: e não são números, são apenas símbolos.

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O conjunto R também pode ser representado em notação de intervalo, R = ] , [.

1.2 Reta Orientada

Dada uma reta, para representar os pontos da reta por meio de números reais é necessário
orientar a reta e escolher um dos seus pontos como origem.

Diz-se que uma dada reta é orientada quando sobre ela se escolhe um sentido de percurso,
chamado de positivo e indica-se por uma seta; o sentido inverso chama-se negativo.

Numa reta orientada, diz-se que um ponto B está à direita do ponto A quando o sentido de
percurso de A para B é positivo, ou seja, mesmo sentido da reta orientada.

A B
A B
B

A
A B

B A

Diz-se eixo a uma reta orientado com um ponto fixo O, chamado de origem; em geral, indica-se o
eixo pelas letras x, y, z, etc, e denota-se por Ox, Oy, Oz, etc.
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O
O x
O
y

O z

x O

1.2.1 Coordenada de um Ponto no Eixo

Dado um eixo Ox, cada ponto do eixo pode ser representado por meio de números reais. A
correspondência com o conjunto R faz-se da seguinte maneira: fixa-se um ponto A à direita de O
e, à origem O associa-se o número zero (0) e ao ponto A associa-se o número 1. Desta maneira
estamos fixando uma unidade de comprimento, ou seja, d(O,A) = 1 u.c. (distância entre O e A).

0
1
O
x A

0 1
x
O A

A cada ponto X do eixo Ox à direita do ponto O associa-se um número real tal que
d(O,X) = u.c. A cada ponto X do eixo Ox à esquerda do ponto O associa-se um número real
tal que d(O,X) = - , ou seja, d(O,X) = | |; o número real é dito de coordenada de X.
Reciprocamente, para cada número real existe um único ponto X sobre o eixo Ox cuja
coordenada é .
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a<0
X
0
1
O
x A

a<0 0 1 a>0 x
X O A X

Resultados:
Sejam X e Y dois pontos do eixo Ox de coordenadas e , respectivamente:
1. se e somente se o ponto Y está à direita do ponto X;
2. A distância entre X e Y é dada por | - |, isto é, d(X,Y) = | - |.

a
X
0
b
O
x Y

0 a b x
O X Y

Geometricamente, o conjunto R é representado por um eixo horizontal com sentido positivo para a
direita, chamado de reta R.

a<0 0 1 a>0 R

Define-se um segmento do eixo Ox como sendo um par ordenado de pontos (X,Y) e denota-se por
XY; o ponto X denomina-se a origem do segmento e o ponto Y denomina-se a extremidade do
segmento; diz-se que o segmento XY tem sentido positivo quando o ponto Y está à direita do
ponto X; diz-se que o segmento XY tem sentido negativo quando o ponto X está à direita do ponto
Y; diz-se que o segmento XY é um segmento nulo quando a origem e a extremidade coincidem.
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X
XY : sentido positivo
O
x Y

x
O Y X
XY : sentido negativo

1.2.2 Equações Paramétricas de um Segmento

Considere AB um segmento não-nulo do eixo Ox e suponhamos que e são as coordenadas

de A e B respectivamente.

Seja X um ponto qualquer do segmento AB. Tem-se evidentemente que d(A,X) ≤ d(A,B); logo a

razão é um número real compreendido entre 0 e 1 e diz-se que o ponto X divide o

segmento AB na razão t. Observa-se que, quando X = A tem-se que t = 0 e, quando X = B, tem-se

que t = 1.

Pergunta-se: qual é a coordenada do ponto X em função das coordenadas dos pontos A e B?

1º caso: O ponto B encontra-se à direita do ponto A, ou seja, o segmento AB tem sentido positivo.
Considere que a coordenada do ponto X é um número real x, e então, . Da razão

tem-se que , e daí, x = a + t(b – a).

2º caso: O ponto A encontra-se à direita do ponto B, ou seja, o segmento AB tem sentido negativo.
Considere que a coordenada do ponto X é um número real x, e então . Da razão

tem-se que , e daí, x = a + t(b – a).

Reciprocamente, para cada , considere Xt o ponto de coordenada xt = a + t(b - a); se o

segmento AB tem sentido positivo tem-se que , e então, X é um ponto do segmento AB;
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se o segmento AB tem sentido negativo tem-se que , e então, X é um ponto do

segmento AB; em ambos os casos, a razão .

Assim, estabelece-se uma correspondência biunívoca entre o segmento AB e o intervalo fechado

[0,1]. Em particular, se o segmento AB tem sentido positivo, existe uma correspondência biunívoca
entre o segmento AB e o intervalo fechado [a,b].

Diz-se equação paramétrica (ou uma parametrização) do segmento AB a equação

x = a + t(b - a), t [0,1],
e a variável t chama-se o parâmetro da parametrização.

Quando , diz-se que o ponto X t é o ponto médio do segmento AB; sua coordenada é

. Diz-se que o ponto Y é o simétrico de X relativo ao ponto A quando o ponto A é o

ponto médio do segmento XY.

1.3 Coordenadas Cartesianas Ortogonais Bidimensional

Indica-se por R2 o conjunto formado pelos pares ordenados (x,y), onde x e y são números reais. O
número x é dito de primeira coordenada e o número y é dito de segunda coordenada do par (x,y).
Dados dois pares ordenados (x1,y1) e (x2,y2) em R2, tem-se:
(x1,y1) = (x2,y2) se e somente se x1= x2 e y1 = y2.

Um sistema de coordenadas em um plano π consiste num par de eixos Ox e Oy contidos nesse

plano que se interceptam somente na origem.

O eixo Ox chama-se eixo da abcissa; o eixo Oy chama-se eixo da ordenada; e o sistema é

indicado com a notação Oxy.
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Pode-se estabelecer uma correspondência entre os pontos do plano π e os pares ordenados de

R2. Seja P um ponto do plano π. Se P coincide com a origem, associa-se a P o par ordenado (0,0).
Se P está sobre o eixo Ox, associa-se a P o par ordenado (x,0) onde x é a coordenada de P sobre
o eixo Ox. Se P está sobre o eixo Oy, associa-se a P o par ordenado (0,y) onde y é a coordenada
de P sobre o eixo Oy. Se P não está em qualquer um dos eixos, por P traça-se uma reta paralela
ao eixo Oy, a qual intercepta o eixo Ox no ponto Px de coordenada x e uma reta paralela ao eixo
Ox, a qual intercepta o eixo Oy no ponto P y de coordenada y e, ao ponto P associa-se o par
ordenado (x,y); a coordenada x é dita abcissa de P e a coordenada y é dita ordenada de P e os
pontos Px e Py, de coordenadas (x,0) e (0,y) respectivamente, são ditos de projeção ortogonal de P
sobre os eixos Ox e Oy respectivamente.

x Px(x,0)
Py(0,y)
P(x,y)

Reciprocamente, a cada par ordenado (x,y) de R2 associa-se um ponto P do plano π da seguinte

maneira: sobre os eixos Ox e Oy determinam-se os pontos P x e Py de coordenadas x e y
respectivamente. Por Px traça-se uma reta paralela ao eixo Oy e por P y traça-se uma reta paralela
ao eixo Ox. As retas se interceptam em um único ponto P. Associa-se ao par ordenado (x,y) o
ponto P.

Diz-se que o sistema cartesiano Oxy é um sistema cartesiano ortogonal quando o ângulo entre os
eixos Ox e Oy for de 900.

Para não dificultar as deduções e pela simplicidade, trabalha-se com o plano cartesiano ortogonal
onde o eixo Ox é horizontal com sentido positivo para a direita e o eixo Oy é vertical com sentido
positivo para cima.
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P(x,y)
y

x
x

Define-se um segmento do plano π como sendo um par ordenado de pontos (P,Q) onde P e Q são
pontos do plano π e denota-se por PQ; o ponto P denomina-se a origem do segmento e o ponto Q
denomina-se a extremidade do segmento; diz-se que o segmento PQ é um segmento nulo quando
a origem e a extremidade coincidem.

1.3.1 Distância

Sejam Oxy um sistema cartesiano ortogonal, P1(x1,y1) e P2(x2,y2) dois pontos. Define-se a distância
entre P1 e P2, e denota-se por d(P1,P2), como sendo o comprimento do segmento P1P2.

y O valor de d é a distância entre P1 e P2, ou

seja, d = d(P1,P2).
P1
y1 Por Pitágoras,
d2 = |x1-x2|2 + |y1-y2|2 e assim,
|y1-y2| d d= .
x2 x Portanto
x1
d(P1,P2) = .
y2
P2
|x1-x2|

1.3.2 Equações Paramétricas de um Segmento

Considere um sistema cartesiano ortogonal Oxy e sejam P(a 1,b1), Q(a2,b2) dois pontos do plano e
X um ponto do segmento PQ. Tem-se evidentemente que d(P,X) ≤ d(P,Q); logo a razão
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é um número real compreendido entre 0 e 1 e diz-se que o ponto X divide o

segmento PQ na razão t. Observa-se que, quando X = P tem-se que t = 0 e, quando X = Q, tem-se

que t = 1.

Pergunta-se: quais são as coordenadas cartesianas ortogonais do ponto X em função das

coordenadas dos pontos P e Q?
Considere que as coordenadas cartesianas ortogonais do ponto X são (x,y).

1º caso: o segmento PQ é paralelo ao eixo Ox, e neste caso, b 1 = b2.

y Então,
X = (x, b1) e
Q X P
b1 x = a1 + t(a2 – a1)

x
a2 y a1

2º caso: o segmento PQ é paralelo ao eixo Oy, e neste caso, a 1 = a2.

Então,
X = (a1,y) e
b2 Q

y = b1 + t(b2 – a1)
y X

b1 P

x
a1

3º caso: o segmento PQ não é paralelo a nenhum dos eixos.

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y
Q
b2 Q2

X
y P2

P
b1
P1 Q1 x
a1 x a2

Os triângulos PP1X e PQ1Q são semelhantes (ângulo agudo comum), logo a razão de semelhança

é a mesma, ou seja, . E daí segue que x = a 1 + t(a2 – a1). De maneira

análoga tem-se que y = b1 + t(b2 – b1).

Reciprocamente, para cada , considere Xt um ponto de coordenadas (xt,yt) dadas por

xt = a1 + t(a2 – a1) e yt = b1 + t(b2 – b1) então, a razão

Resumindo: Dados P(a1,b1), Q(a2,b2) dois pontos do plano e X um ponto que divide o segmento
PQ na razão t, tem-se que as coordenadas de X = (x, y) são dadas por

Quando , diz-se que o ponto Xt é o ponto médio do segmento AB; suas coordenadas são

e . Diz-se que o ponto Y é o simétrico de X relativo ao ponto A quando o

ponto A é o ponto médio do segmento XY.

Dados P(a1,b1), Q(a2,b2) dois pontos do plano, diz-se equação paramétrica (ou uma
parametrização) do segmento PQ as equações

;t [0,1],
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e a variável t chama-se o parâmetro da parametrização.

1.3.3 Translação de Eixos

Sejam Oxy um sistema cartesiano ortogonal bidimensional e H um ponto do plano de coordenadas

(h, k). Define-se um novo sistema de coordenadas O´x´y´, da seguinte maneira: os eixos O´x´ e O
´y´ são paralelos aos eixos Ox e Oy, respectivamente; os eixos O´x´ e O´y´ tenham a mesma
unidade de comprimento e o mesmo sentido positivo dos eixos Ox e Oy, respectivamente; a
origem O´ coincide com o ponto H. Diz-se que o sistema O´x´y´ é uma translação de eixos de
centro H.

Para estabelecer as fórmulas de translação de eixos, por questão de simplicidade, coloca-se o

ponto H no primeiro quadrante.

y´

y
y´ P
y

x´
k
O´ x´
x
O x
h

Seja P um ponto qualquer do plano tal que suas coordenadas são: (x,y) em relação ao sistema
Oxy e, (x´,y´) em relação ao sistema O´x´y´. Pela figura, obtém-se:
x = x´ + h e y = y´ + k
ou, equivalentemente,
x´ = x – h e y´ = y – k.

Dada uma curva no plano, suponha que no sistema cartesiano ortogonal bidimensional Oxy a
equação da curva seja dada pela equação Ax 2 + Cy2 + Dx + Ey + F = 0. Se A ≠ 0 e C ≠ 0, a
equação pode ser reescrita da forma:

.
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Considere H o ponto de coordenadas e o sistema O´x´y´, obtido pela translação de

eixos de centro H. A equação da curva, no sistema O´ x´y´, é . Se A≠

0 ou C ≠ 0, de maneira análoga, pode-se determinar uma translação de eixos e a equação da

curva no novo sistema de coordenadas.

1.3.4 Rotação de Eixos

Seja Oxy um sistema cartesiano ortogonal bidimensional e Ө um ângulo. Define-se um novo

sistema de coordenadas Ox´y´, da seguinte maneira: mantendo fixa a origem O; aplicando uma
rotação de ângulo Ө aos eixos Ox e Oy produzindo os eixos Ox´ e Oy´, respectivamente. Diz-se
que o sistema x´Oy´ é uma rotação de eixos de um ângulo (Ө).

y x´
P
y´

ө x

Seja P um ponto qualquer do plano tal que suas coordenadas são: (x,y) em relação ao sistema
Oxy e, (x´,y´) em relação ao sistema O´x´y´. Para ver como essas coordenadas estão
relacionadas, seja r a distância entre a origem o e ponto P.

y x´
P
y´ y

x´
r
α
y´
ө x
x

Seja α o ângulo que o segmento OP forma com o eixo Ox´. Pela figura, obtém-se:
x = r cos(Ө + α), y = r sen(Ө + α) e,
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x´ = r cos(α), y´ = r sen(α) .

Usando as identidades trigonométricas, obtém-se:

x = r cos(Ө)cos(α) – r sen(Ө)sen(α)
y = r sen(Ө)cos(α) + r cos(Ө)sen(α).

Desta forma, obtém-se as seguintes relações, denominadas equações de rotação de eixos de um

ângulo (Ө):
x = x´cos(Ө) - y´sen(Ө), y = x´sen(Ө) + y´cos(Ө) e,
x´ = x cos(Ө) + y sen(Ө), y´ = -x sen(Ө) + y cos(Ө).

Dada uma curva no plano, suponha que no sistema cartesiano ortogonal bidimensional Oxy a
equação da curva seja dada pela equação Ax 2 + Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0 com B ≠ 0. O
objetivo é determinar um ângulo Ө tal que no sistema Ox´y´, obtido pelo rotação de eixos de um
ângulo (Ө), a equação da curva não contém o termo misto x´y´. Substituindo, na equação
Ax2 + Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0, as equações de rotação de eixos de um ângulo (Ө), obtemos
A(x´cos(Ө) - y´sen(Ө))2 + B(x´cos(Ө) - y´sen(Ө))(x´sen(Ө) + y´cos(Ө)) + C(x´sen(Ө) + y´cos(Ө)) 2 +
D(x´cos(Ө) - y´sen(Ө)) + E(x´sen(Ө) + y´cos(Ө)) + F = 0.
Simplificando, obtemos
A´(x´)2 + B´x´y´ + C´(y´)2 + Dx´ + Ey´ + F = 0
onde
A´ = A cos2(Ө) + Bcos(Ө)sen(Ө) + Csen2(Ө)
B´ = B(cos2(Ө) - sen2(Ө)) + 2(C - A)sen(Ө)cos(Ө)
C´ = Asen2(Ө) - Bsen(Ө)cos(Ө) + Ccos2(Ө)
D´ = Dcos(Ө) + Esen(Ө)
E´ = -Dsen(Ө) + Ecos(Ө)
F´ = F.

Para eliminar o termo misto x´y´, devemos escolher um ângulo Ө, , tal que B´ = 0, ou

seja,
B(cos2(Ө) - sen2(Ө)) + 2(C - A)sen(Ө)cos(Ө) = 0.
Utilizando as identidades trigonométricas, reescrevemos a equação como
(C – A)sen(2Ө) + Bcos(2Ө) = 0,
ou equivalentemente,

.
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Em geral, para obter os valores de sen(Ө) e cos(Ө), necessários para as equações de rotação,

calcula-se o valor de cos(2Ө) e utiliza-se as identidades e

1.4 Coordenadas Cartesianas Ortogonais Tridimensional

Indica-se por R3 o conjunto formado pelas ternas ordenadas (x,y,z), onde x, y e z são números
reais. O número x é dito de primeira coordenada, o número y é dito de segunda coordenada e o
número z é dito de terceira coordenada do par (x,y).
Dadas duas ternas ordenadas (x 1,y1,z1) e (x2,y2,z2) em R3, tem-se (x1,y1, z1) = (x2,y2, z2) se e
somente se x1= x2, y1 = y2 e z1 = z2.

Um sistema de coordenadas no espaço consiste numa terna ordenada de eixos Ox, Oy e Oz

contidos no espaço que se interceptam somente na origem e não situados os três no mesmo
plano.

z x

O eixo Ox chama-se eixo da abcissa; o eixo Oy chama-se eixo da ordenada; o eixo Oz chama-se
eixo da cota; o sistema é indicado com a notação Oxyz.

Para não dificultar as deduções e pela simplicidade, trabalha-se com um sistema ortogonal.
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x
No que segue vamos estabelecer uma correspondência biunívoca entre os pontos do espaço e as
ternas ordenadas de R3. Seja P um ponto do espaço. Se P coincide com a origem, associa-se a P
a terna ordenada (0,0,0). Se P está sobre o eixo Ox, associa-se a P a terna ordenada (x,0,0) onde
x é a coordenada de P sobre o eixo Ox. Se P está sobre o eixo Oy, associa-se a P a terna
ordenada (0,y,0) onde y é a coordenada de P sobre o eixo Oy. Se P está sobre o eixo Oz, associa-
se a P a terna ordenada (0,0,z) onde z é a coordenada de P sobre o eixo Oz. Se P não está em
qualquer um dos eixos, por P traça-se uma reta paralela ao eixo Oz, a qual intercepta o plano xOy
no ponto Pxy e uma reta paralela ao plano xOy, a qual intercepta o eixo Oz no ponto Pz de
coordenada z. Por Pxy traça-se uma reta paralela ao eixo Oy, a qual intercepta o eixo Ox no ponto
Px de coordenada x e uma reta paralela ao eixo Ox, a qual intercepta o eixo Oy no ponto P y de
coordenada y. Para o ponto P associa-se a terna ordenada (x,y,z); a coordenada x é dita abcissa
de P, a coordenada y é dita ordenada de P, a coordenada z é dita cota de P e os pontos P xy e Pz,
de coordenadas (x,y,0) e (0,0,z) respectivamente, são ditos de projeção ortogonal de P sobre o
plano xOy e eixo Oz respectivamente.

Pz
P

Py y

Px
Pxy
x

Reciprocamente, a cada terna ordenada (x,y,z) de R3 associa-se um ponto P do espaço da

seguinte maneira: sobre os eixos Ox, Oy e Oz determinam-se os pontos P 1, P2 e P3 de
coordenadas x, y e z respectivamente. Por P 1 traça-se uma reta paralela ao eixo Oy e por P 2 traça-
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se uma reta paralela ao eixo Ox. As retas se interceptam em um único ponto P´. Por P´ traça-se
uma reta paralela ao eixo Oz e por P 3 traça-se uma reta paralela ao plano xOy e perpendicular à
reta que passa por P´. As retas se interceptam em um único P. Associa-se a terna ordenada
(x,y,z) o ponto P.

Define-se um segmento do espaço como sendo um par ordenado de pontos (P,Q) onde P e Q são
pontos do espaço e denota-se por PQ; o ponto P denomina-se a origem do segmento e o ponto Q
denomina-se a extremidade do segmento; diz-se que o segmento PQ é um segmento nulo quando
a origem e a extremidade coincidem.

1.4.1 Distância

Sejam Oxyz um sistema cartesiano ortogonal tridimensional, P 1(x1,y1,z1) e P2(x2,y2,z2) dois pontos.
Define-se a distância entre P1 e P2, e denota-se por d(P1,P2), como sendo o comprimento do

segmento P1P2.

z
z1 Por Pitágoras, d2(P1,P2) = (d´)2 + |z1 –z2|2 onde
P1 (d´)2 = |x1 –x2|2 + |y1 –y2|2. E daí,
d2(P1,P2) = |x1 –x2|2 + |y1 –y2|2 + |z1 –z2|2.
Portanto
z2 P2
d´
y2 y1 y
x2

x1
x

1.4.2 Equação Paramétrica de um Segmento

Considere um sistema cartesiano ortogonal tridimensional Oxyz e sejam P(a 1,b1,c1), Q(a2,b2,c2)
dois pontos do plano e X um ponto do segmento PQ. Tem-se evidentemente que d(P,X) ≤ d(P,Q);

logo a razão é um número real compreendido entre 0 e 1 e diz-se que o ponto X

divide o segmento PQ na razão t. Observa-se que, quando X = P tem-se que t = 0 e, quando

X = Q, tem-se que t = 1.
As coordenadas de X = (x, y,z) em função das coordenadas dos pontos P e Q são dadas por
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Quando , diz-se que o ponto X é o ponto médio do segmento AB; suas coordenadas são

, e .

Diz-se que o ponto Y é o simétrico de X relativo ao ponto A quando o ponto A é o ponto médio do
segmento XY.

Dados P(a1,b1,c1), Q(a2,b2,c2) dois pontos do espaço, diz-se equação paramétrica (ou uma
parametrização) do segmento PQ as equações

;t [0,1],

e a variável t chama-se o parâmetro da parametrização.

Bibliografia
1. ANTON, H.; BIVENS, I.; DAVIS, S. Cálculo. Porto Alegre: Bookman, 2007, v.2.
2.LIMA, E.L. Geometria Analítica e Álgebra Linear, Coleção Matemática Universitária, Rio de
Janeiro: IMPA, 2006.
3. STEINBRUCH, A.; WINTERLE, P. Geometria Analítica, 2ª ed. São Paulo: McGraw-Hill, 1987.