Slides Automação

Slides de Aula
Automação Industrial
Carlos Dolberth Jaeger

Aula 1 Whats: 12996512101
Automação
Autom + ação
 Sistema que permite a execução automática de ações (tarefas, operações,
comandos, etc ...
Automação Industrial
 É a Automação aplicada na indústria.
 Nela os processos operacionais em fábricas, montadoras, ou outras
indústrias são controlados e executados por meio de dispositivos mecânicos
e/ou eletrônicos, substituindo o trabalho humano.
 Automatização: Tornar automático um processo que antes era manual.
História da
geladeira
Importância da Automação
 Imprescindível no dia-a-dia
 Intrinsecamente liga aos Sistemas de Controle
 Industrias estão investindo
 Grande disseminação
devido a queda
nos custos
Exemplo de Automação e Controle
 Turbina
a Vapor
Revisão de Instrumentação
 -Grandezas Elétricas: Diferença de Potencial (Tensão,

Voltagem), Corrente, Resistência, Potência, Frequência,
Fase
 -Grandezas (ou Variáveis) Mecânicas: Força, Peso,
Empuxo, Posição, Velocidade, Pressão, Nível, Vazão,
Luminosidade, Intensidade sonora, Vibração
 -Grandezas Térmicas e Químicas: Temperatura, Calor,
Composição Química, Densidade, Viscosidade, Ph
Revisão de Instrumentação
Conceitos Iniciais
 - Para controlar grandezas, precisamos conhecer, medir, para isso
precisamos de:
 -Instrumento: Equipamento que auxilia, ou por ele é executada
uma tarefa. Ex.: Instrumento musical, cirúrgico, de medição e
controle, etc...
 -Instrumentação: Ciência que estuda, desenvolve e aplica
instrumentos de medição e controle de processos.
 -Automação: Tornar automáticos processos repetitivos
 -Automação Industrial: visa substituir mão-de-obra por
equipamento
Conceitos Iniciais
 O que é automação?
- Automação é a utilização de processos automáticos que comandam e
controlam os mecanismos para seu próprio funcionamento.
- A ideia de automação está diretamente ligada às máquinas que agilizam as
tarefas quase sempre sem a interferência humana.
- Porém, existe um tipo de automação que se refere ao trabalho humano que
é realizado em muitas indústrias, de forma contínua e repetitiva, quase
“robotizada”. Esta é a Automação Industrial.
- Com a automação, você pode controlar a luminosidade das lâmpadas da
sua casa, por exemplo.
- Visa atender as normas ambientais - ISO 14.000, substituindo o homem por
máquinas nas tarefas repetitivas, ambientes perigosos e insalubres e com
grande esforço físico.
Integração com diversas áreas
Revisão - Eletrostática
Revisão - Eletrodinâmica
Se tivermos uma diferença de potencial,

há três leis que foram fundamentais para
compreendermos este tipo de caso:
Revisão - Eletrodinâmica
Efeito Joule
P = V.I = E/t [W - J/s]
Potencial Elétrico
Corrente Elétrica
Resistência Elétrica
Potência Elétrica
Consumo Elétrico
Revisão - Tensão e Corrente Alternadas
Tensão Alternada
Tensão Contínua
 Valor Eficaz: É o valor que efetivamente
produz potência. Se substituir uma fonte
alternada por uma fonte contínua de valor
igual ao valor eficaz da alternada ela
produzirá o mesmo valor de potência.
 Mesmo que RMS: Root Mean Square:
Raiz da integral dos valores instantâneos
ao quadrado
Revisão - Tensão e corrente Alternadas
Tensão de pico;
Frequência;
Tensão RMS;
Corrente RMS.
O mesmo vale para a corrente
ATENÇÃO: Só vale para forma de onda SENOIDAL

Revisão de conceitos
 Materiais:
 Isolantes e condutores
 Semicondutores - Silício
Dopado com Fósforo Dopado com Boro

Re = R1+R2+R3
P = VxI = V2/R = I2xR
 Diodos
 Uso Geral (1N4148), Retificador (1N4007)
 Zener (1N5353) 16 V
 Transistores:
 Bipolar, NPN (BC548) PNP (BC558)
 IC = hFE IB = βDC IB
 FET, JFET, MOSFET (IRFZ48)

 Tiristores, SCR, Triac
 Circuito Seguidor de Emissor:
 Circuito Coletor Aberto:

Aplicativos para eletrônica
 Android (inclusive código  Windows:
de cores)  Desenho do Esquema:
 ElectroDroid  BSC3 (pasta no google drive)
 EletrônicaBásica  Desenho e Simulação:
 Calc para Eletrônica
 EWB
 Circuit Maker
 NI Multisim
 Proteus
 LT Spice
 Online
 https://www.tinkercad.com/learn/circuits
 https://www.digikey.com/schemeit/project/
 Flash Cards
 Anki App/
Exemplo - Automação de iluminação
 Datasheets - www.alldatasheet.com
 Desenho do esquema dos circuitos - Bsch3, Ewb
Curva de Resistência de um LDR
Lux: Intensidade que chega em um ponto

Lúmen: Intensidade emitida por uma fonte
Curva de Resistência de um LDR
Escala Logarítmica - Ex.: db - 10 log (Po/Pi) *

Sistemas de Produção Automatizados
As indústrias podem ser classificadas de acordo com a natureza das operações de

produção:
Indústrias de Manufatura:
Indústrias tipicamente identificadas com a produção de itens
discretos, que podem ser individualmente reconhecidos,
contados e definidos na forma, peso e características.
Exemplos: Produção de automóveis, televisores,
eletrodomésticos, etc.
Indústrias de Processo:
Indústrias tipicamente identificadas com a produção de bens
envolvendo um processo de produção contínua.
Exemplos: Produção de energia, papel, cimentos, químicos,
siderúrgica, etc.
Tipos de Produção:
Job Shop
– Pequenas quantidades e grande variedade
– Satisfação de encomendas específicas
– Equipamentos configuráveis
Batch (Lotes)
– Lotes envolvendo quantidades médias
– Capacidade de produzir para armazenamento
– Produção de itens como mobília, têxteis, etc.
Massa
– Produção especializado de produtos idênticos
– Elevadas taxas de produção
– Produção de itens como lâmpadas, parafusos, etc.
 Tipos de Automação:
 Fixa
– Elevado investimento inicial
– Elevadas taxas de produção
– Inflexível a acomodar alterações do produto
 Programável
– Elevado investimento em equipamento de uso geral
– Baixas taxas de produção relativamente à automação fixa
– Flexibilidade para lidar com alterações na configuração do produto
– Adequada à produção por lotes
 Flexível
– Elevado investimento em equipamento tecnologicamente sofisticado.
– Produção contínua de misturas variadas de produtos.
– Taxas de produção médias.
– Flexibilidade para lidar com variações da concepção do produto.
Automação e Controle Industrial
Definição de sistema e processo
Sistema: é definido como um conjunto de processos, os quais devem operar de
maneira harmônica.
Processo: é o conjunto de equipamentos e dispositivos interligados de maneira

adequada, a fim de responder/funcionar de tal forma a fornecer um resultado
esperado.
Funções Básicas de Fabricação:

Processamento:
- Transformação de um produto de um estado de acabamento para
outro mais avançado, sem adicionar ou montar componentes.
Montagem:
- Montagem de dois ou mais componentes para formar um produto
intermediário ou acabado.
Manipulação e Armazenagem:
- Transporte e armazenamento de materiais entre as operações de
processamento e montagem.
Inspeção e Teste:
- Determinação se o produto satisfaz as especificações de concepção.
Controle:
- Controle das operações individuais de processamento, montagem e gestão das
atividades ao nível da fábrica.
Modelo Conceitual do Sistema de Produção:
Sistema de Decisão
Envolve tomadas de decisão do tipo: o quê, quando, como, por quem produzir.
Sistema de Informação
Disponibiliza a informação entre os SD e o SF: ordens (SD → SF) e estado (SF → SD).
Sistema de Fábrica
Sistema físico e todo o sistema que comanda o sistema físico.
Configuração da Planta Fabril
1. Posição fixa
O produto está fixo devido ao tamanho ou peso e são as máquinas e
os operadores que se deslocam ao produto para executarem as
operações necessárias à construção desse produto.
Exemplos: Construção de navios e aviões.
2. Layout de processo
As máquinas são agrupadas em grupos de acordo com o tipo de
processo de fabricação. As peças são encaminhadas entre os vários
grupos de acordo com a sequência de operações pretendida. Típica
configuração para produções do tipo Job Shop e Batch.
Configuração da Planta Fabril
3. Layout de fluxo de produto
Disposição do equipamento ao longo da linha de fluxo do produto, por
forma a minimizar os tempos de transporte entre máquinas, quando se
produz um elevado volume de um ou poucos produtos.
Esta configuração é adequada à produção em massa.
4. Tecnologia de Grupo
Combina a eficiência do layout de produto e a flexibilidade do layout de
processo e é caracterizado pela existência de pequenas células
autónomas que permite reduzir o tempo de transporte de material e o
investimento em equipamento e os tempos de setup.
Balanceamento de Linhas:
Critérios para a Construção de um Layout
– minimização do custo de manuseamento de materiais;
– minimização da distância percorrida pelos operadores;
– maximização da proximidade de departamentos relacionados.
Restrições:
– limitação de espaço;
– necessidade de manter localizações fixas para certos departamentos;
– regulamentos de segurança e regulamentos relativos a incêndios.
Como otimizar a definição de postos de trabalho ao longo de uma linha de fabricação?

O balanceamento de linhas corresponde à distribuição das atividades
sequenciais por postos de trabalho.
Pressupostos:
– Elevada utilização de trabalho e de equipamentos.
– Minimização do tempo de vazio.
Arquitetura da Automação Industrial - Níveis Hierárquicos:
Arquitetura da Automação Industrial - Níveis Hierárquicos:
Sistemas de Fabricação Flexíveis
Um sistema de fabricação flexível consiste num conjunto de estações de trabalho (normalmente
máquinas de controle numérico), interligadas por um sistema de transporte e manuseamento de
materiais e controladas por um sistema computadorizado integrado.
 Estações de
Trabalho
 Sistema de
Transporte
 Computadores
Industriais
Sistemas de Fabricação Flexíveis
Capacidade de processar uma variedade de diferentes tipos de peças, simultaneamente, nas
várias estações de trabalho.
Utilização de Computadores Industriais

Computer Integrated Manufacturing (CIM)
Computer Integrated Manufacturing (CIM)
• Integração das diversas atividades da empresa, relacionadas com a produção, através da
utilização de tecnologias de informação, bases de dados, sistemas de comunicação, etc...
• Deste modo os vários departamentos associados às atividades podem comunicar entre si através
da partilha ou troca de informações.
Computadores Industriais #
• Robustos (Vibração, Temperatura, Ruído (EM, Alimentação ac/dc)
• Sem ventiladores - coolers (fanless)
• Teclado retrátil (gaveta)
• Tela Sensível (touch)
• Arquitetura Embarcada (embedded), cpu hplc-risc, mem ddr3, hd ssd raid, comunicação
3G/4G/Wifi/CanBus/GBEthernet/Usb3.0
• Montagem Painel/Pedestal/Trilho/Rack
• Impressoras matriciais – abafadores
http://aliansa.com.br/computadores/computadores-fanless.html
Arquitetura CIM
Vantagens do CIM
• Produtividade
A eliminação da redundância da informação, conduz a um melhor controle e gestão dos recursos,
podendo ser atingidas melhorias de 40 a 70%.
• Flexibilidade
Maior rapidez de resposta aos eventos externos (variações do mercado, ...) e aos internos (avarias
e defeitos de qualidade, ...).
• Qualidade
A integração de sistemas automatizados permite diminuir o número de erros ocorridos, devido à
garantia na não duplicação da informação (aumento da qualidade de 2 a 5 vezes).
• Tempos de concepção
A partilha de informação entre os vários departamentos de projeto permite a redução do tempo de
concepção de um produto entre 15 a 30%.
• Work In Progress (WIP)
Uma gestão otimizada permite uma redução do material que circula na
fábrica em valores que podem variar entre 30 a 60%.
Desvantagens/Problemas do CIM
• O CIM é mais uma questão estratégica do que tecnológica.
• Não existe uma especificação genérica de CIM nem um sistema normalizado que se possa
comprar.
• Custo do sistema.
• Heterogeneidade dos equipamentos existentes no sistema.
• Fatores sociológicos.
Elementos de um sistema CIM

• Concepção do Produto (CAD, CAE, CAM, DFM - Design for Manufacturing, DFA - Design for Assembly e CE -
Concurrent Engineering)
• Planejamento da Produção (MRP - Material Requirement Planning, CRP - Capacity Req. Planning ,
CAPP - Computer Aided Process Planning)
• Controle da Produção (Modelagem, Simulação, Aquisição de dados)
• Equipamento Dinâmico (CNC, FMS, Robôs, Sistemas de Transporte e Inspeção)
Cérebro
Sensores
Músculos
Atuadores
Analogia entre o corpo-humano e um processo automático

Arquitetura SCADA
Sistema de Supervisão e Aquisição de Dados
PLC
Equipamentos para automação
CLP Máquinas
Especiais
CNC
Robôs
CNC - Comando Numérico Computadorizado
CNC x Comando Numérico
 CNC alterações no programa por computador
 Aplicações:
Torno, Fresa, Furação,
Corte Laser, etc...
Refere-se a Máquinas Ferramenta comandada por Computador

CNC
 Vantagens:
 Produtividade
 Acabamento
 Precisão
 Segurança
Controle de Processos
 Processos Discretos:
 Fabricação de Peças (Batelada)
 Mecânica, CNC, Robôs
C
 Montadoras (Linha de Produção)
 Máquinas Especiais, Robôs, CLP I
 Processos Contínuos:
 Planta - Controle de Grandezas M
 CLP
 Componentes de um Sistema Instrumentação - Medição, Controle e
Automação:
TRANSMISSOR (4-20 mA)
SENSOR* RECEPTOR*
(TRANSDUTOR) (CONDICIONADOR DE (INDICADOR)
SINAIS)
Grandeza
SP
REGISTRADOR
MV
ATUADOR CONTROLADOR
PV
-Sensor: Elemento sensível à grandeza. Transdutor Converte uma grandeza em outra (*Ex.
Termopar converte Temperatura em Tensão)
-Transmissor: Condiciona o sinal para ser operado a certa distância
-Receptor: Recebe e processa o sinal (Ex. Indicador visual, digital, ...)
-Registrador: Grava, armazena os dados para análise e acesso futuro
-Controlador: Processa o sinal para gerar um sinal de controle
-Atuador: Utiliza o sinal de controle para modificar a grandeza
* Além desses é necessário a ESTRUTURA MECÂNICA e as FONTES DE ENERGIA
Funções básicas de um Sistema Automatizado
Atuadores - Elétricos (S,M), Pneumáticos e Hidráulicos
 Exemplo de um Sistema Físico:
 Controle de Processo Industrial: O controlador recebe o sinal do transmissor, executa cálculos com o
„set-point‟ (valor desejado), parâmetros como PID - Proporcional, Integral e Derivativo (ou até
algoritmos complexos com inteligência artificial e redes neurais) e envia um sinal ao atuador, que
pode ser pneumático, elétrico/eletrônico, microprocessado, etc...
Instrumentação e Aquisição
 Conexão Sensor - Indicador/Controlador

 Pneumática/Elétrica
 0-10 V/4-20 mA, Analógico/Digital
 Cabo metálico/Fibra ótica
 Tipos de Registradores
 Data loggers/Clp/Computadores Industriais
 Controle (Entrada SP, Saída PV)
 Malha Aberta/Fechada
 On/Off - Variável (Faixa de atuação) - PID
 Controle de Posição
 Sensor de Fim de Curso / Sensor Proporcional
 Sensores Liga/Desliga (termostato) ou contínuos (termopar)

Vantagens de usar 4 a 20 mA
 Eliminar perdas na linha de transmissão

 A resistência dos fios (cabos) da linha de transmissão provoca uma queda se o sinal
for de tensão
 Zero Vivo: Permite a detecção de falha
 O sinal transmitido não começa em zero, independente da faixa do sinal medido.
 Alimentação do transmissor pela própria linha
 Pelo sinal ser em corrente, um fonte de tensão pode ser colocada em série,
alimentando o transmissor
 OBS.: O sinal de corrente não tem diferença do sinal de tensão em

termos de custos, interferências, precisão, etc ...
 Exemplo de um Sistema de Controle em Malha Aberta:
 Controle em Malha Aberta

 Necessário conhecer a resposta
do sistema
 Tabela de Atuação
- o valor real da grandeza não
influi no controle
 Não precisa sensor
 Componentes de um Sistema de Instrumentação, Medição, Controle e
Automação em Malha Aberta:
Grandeza
SP
ATUADOR CONTROLADOR
-Sensor: Elemento sensível à grandeza. Transdutor Converte uma grandeza em outra (*Ex.
Termopar converte Temperatura em Tensão)
-Transmissor: Condiciona o sinal para ser operado a certa distância
-Receptor: Recebe e processa o sinal (Ex. Indicador visual, digital, ...)
-Registrador: Grava, armazena os dados para análise e acesso futuro
-Controlador: Processa o sinal para gerar um sinal de controle
-Atuador: Utiliza o sinal de controle para modificar a grandeza
Controlador
SP (VA) PV(VC)
MV(VM) Process Variable,
Set Point,
Manipulated Variable, Grandeza,
Valor de Ajuste
Controle, Valor Real,
Variável Manipulada Valor Medido,
Variável Controlada
Modelamento
 Obter uma relação entre a saída e a entrada 𝑆 = 𝑓(𝐸, 𝑡)
SP VC
 Resposta Estática 𝑆 = 𝑓(𝐸) - sem influência do tempo
 Obter os valores em Regime Permanente, depois que estabilizou
 Resposta Dinâmica 𝑆 = 𝑓(𝑡) - sem influência da entrada
 Resposta do sistema ao longo do tempo com entrada constante
 Experimentação:
 Tabelas (Excel, por exemplo - linha de tendência)
 Aquisição de Dados
Comportamento Estático de Sistemas
em Malha Aberta - 𝑆 = 𝑓(𝐸)
 Resposta em regime permanente

 No instante t0 a entrada é definida em um valor fixo
 Aguarda-se até a saída se tornar invariável (admite-se uma
variação menor que 1%)
 Repete-se o teste para outros valores e se obtém a curva de
resposta
(Tabela Estática Saída x Entrada)
Comportamento Dinâmico de Sistemas
em Malha Aberta - 𝑆 = 𝑓(𝑡)
 Entrada Constante a partir de t0 (Função Degrau)
 Resposta ao Degrau
 No instante t0 a entrada é definida em um valor fixo (100%, por exemplo)
 Mede-se o valor da saída nos instantes seguintes e se obtém a curva de
resposta (Função de Transferência no domínio tempo)
 Normalização
 Subtrair o valor inicial (VI)
 Dividir pela variação (K)
 Dividir o tempo pela Constante de Tempo (𝜏 )
Resposta Dinâmica - 𝑆 = 𝑓(𝑡)
 Modelagem
Função de Transferência no Domínio Tempo:

−𝑡
𝑆 = 𝐾 − 𝑉𝐼 . (1 − 𝑒 𝜏)
Função de Transferência Normalizada no Domínio Tempo:

Resposta ao degrau (Supondo VI=0)
 Para t = 𝝉, y(t) vale 63.2 % de K

 Portanto 𝝉 é o tempo que leva para a saída atingir 63.2% do valor
final (Regime Permanente)
Resposta ao degrau
Controle em malha fechada
Controlador
 Sistema de Controle de Temperatura de Tanque:
 Esquema para modelamento matemático:
Controlador
Controle em malha fechada
Controle em Malha Fechada
 Controle On/Off
 Liga se o valor é menor que o Setpoint (e>0)
 Desliga se o valor é maior que o Setpoint (e<0)
Controle em Malha Fechada
 Controle On/Off
 Liga se o valor é menor que o Setpoint (e>0)
 Desliga se o valor é maior que o Setpoint (e<0)
Controle de Nível
 Válvula solenoide comandada por bóia:
Controle On Off com histerese
 Liga se o valor é menor que o Setpoint1 (SP-Δ)
 Desliga se o valor é maior que o Setpoint (SP)
Controle Proporcional
A Variável Manipulada (Controle) é igual a Kp x Erro
 Ep (Erro proporcional) = SP – VC
 VM (Controle) = Kp * Ep
 Sempre tem erro em regime permanente
 Como diminuir o erro em regime permanente:
 Aumentando Kp (Diminuindo BP)
 Consequência: Overshoot, Instabilidade
 Kp pode ser representado pela Banda Proporcional
Característica da Resposta:
Como melhorar a resposta?
 Para eliminar o Erp introduzimos o Controle Integral

 Constante Integral Ki
 Controle Integral = Ki vezes a integral do erro
 Para diminuir as oscilações (e o Overshoot) introduzimos o

Controle Diferencial (Derivativo)
 Constante Diferencial Kd
 Controle Derivativo = Kd vezes a derivada do erro
Controle PID
 Teoricamente poderíamos aplicar qualquer valor de controle (VM) ao processo. Mas na

prática os atuadores tem limites mínimo e máximo, então o controle só atuará entre 0 e
100%
Variação da Resposta com Ki (Ti)
Variação da Resposta com Kd (Td)
Variação da resposta com o ajuste PID
 O processo de determinação dos valores ótimos de Kp, Ki e Kd (ou BP, Ti e Td) é chamado
de „Sintonia do Controlador‟, ou „tuning‟
 Alguns controladores tem opção de fazer isso automaticamente (Auto-tuning)
Tempo de Tempo de Erro em Regime

↑
Subida (Rise Sobreelevação Estabelecimento Permanente (Steady-
Time) (Overshot) (Settling Time) State Error)
Kp Diminui Aumenta Altera pouco (D) Diminui
Ki Diminui Aumenta Diminui Elimina
Kd Altera pouco Diminui Altera Pouco Não influi

(A)
Sintonia do Controlador
 O ajuste de Kp, Ki e Kd pode ser feito manualmente ou através de métodos de otimização
como o método de Ziegler-Nichols. A primeira versão do método pressupõe a
determinação da resposta da planta através dos parâmetros K (ganho estático), L (atraso) e
𝝉 (Constante de Tempo)
 Na curva de resposta traçamos uma reta tangente ao ponto 0,63 K e obtem-se L=A e 𝜏 = B-
A
 Então Kp, Ti e Td são ajustados

conforme a tabela:
 Outros pesquisadores propuseram
outros valores↓
 Cohen-Coon:
 Chien-Hrones-Reswick (CHR):
 Conforme % de Overshoot
 Quando não é possível determinar os parâmetros da planta utiliza-se o método de Ziegler-
Nichols PID. Nesse método, os ganhos Ki e Kd são primeiramente ajustados para zero. Em
seguida, aumenta-se o ganho proporcional até que o sinal de saída começa a oscilar. Isso
define um ganho crítico, Ku, e um período crítico, Tu. Então Kp, Ki e Kd são então ajustados
conforme a tabela abaixo:
Sintonia Automática
Método On/Off em torno do Setpoint
 Com PV estabilizada, desliga-se a atuação até PV atingir o ínício de BP e passa-se a um
controlador On/Off.
 Com os valores de Overshoot (A) e Tempo de ciclo (T) são calculados Kp. Ki e Kd ótimos
Comparação entre Sistemas de Controle em Malha
Aberta e Malha Fechada
 Os Sistemas em malha fechada (realimentados) apresentam
maior capacidade de seguir fielmente a entrada (maior precisão)
 Também apresentam menor sensibilidade a perturbações
externas, variações de parâmetros e efeitos de não-linearidades
e distorções
 Sistemas realimentados bem ajustados tem resposta mais rápida
(melhor)
 Mas tendem a ter maior instabilidade
 Sistemas em Malha Aberta são mais simples, baratos e
confiáveis
Controle PID - Contínuo/Discreto
Controle Multivariável
 Até o momento vimos problemas onde um sinal de entrada gera uma sinal
de saída = Single Input - Single Output (SISO).
 Muitas vezes temos muitas variáveis a controlar simultaneamente, que
respondem aos estímulos de distintas sinais de entrada = Multiple Input -
Multiple Output (MIMO).
 Por exemplo, controlar a produção (no sentido de quantidade produzida) e
qualidade (no sentido de composição) de um processo.
 Controle de Mistura:
 Caldeira:
 Controle MIMO é diferente do Controle Multimalha, onde cada variável

manipulada (Atuador) depende apenas uma única variável controlada
(Sensor), isto é, um conjunto de controladores em malha fechada
convencionais.
 No controle MIMO cada MV pode depender de várias entradas
 O número de parâmetros de controle (Ganhos e Travas) se multiplica
 O número de malhas também
 As malhas adicionais podem gerar erros e instabilidade
Quantas malhas de controle temos?

Controle Multimalha
 Exemplo1: Sistema de Tanques Interligados
Exemplo 2: Controle de Velocidade de Motor com Limitação de Corrente:
Exemplo 3: Controle de Velocidade de Veículo
Controle Simples de Posição
 Microcontrolador
 Motor DC
 Rotação variável e imprecisa
 Inverte o sentido com a polaridade
 Servomotor
 Posiciona o motor em um determinado angulo
 Motor de Passo (Step motor)
 Movimenta um certo angulo com cada pulso que recebe
Projetos simples com Arduino
 Servo controlado por potenciômetro

 Braço com servo motores
 Controle de rotação de motor DC PWM Reversível
 Controle de posição com motor de passo
 Controle de velocidade no motor de passo
 Sensor de posição IR (Infravermelho)
 Sensor de posição Ultrassónico
Algoritmos
Noções de Fluxograma,
Variáveis e Constantes
Conceito de Algoritmo
• Algoritmo é, então, um conjunto de passos (ações) que

levam à solução de um determinado problema.
• “Um conjunto finito de regras que provê uma sequência de

operações para resolver um tipo de problema específico”
(KNUTH)
Exemplo de algoritmo
Ao acordar de manhã
•dar um beijo na esposa;
•levantar-se da cama;
•tomar um banho;
•tomar café;
•se casado há mais de um ano
•dar outro beijo na esposa;
•caminhar até a garagem;
•ligar o carro;
•dirigir-se para o trabalho;
Exemplo de algoritmo
Preparar um bolo
separar os ingredientes;
se tiver batedeira
bater os ingredientes na batedeira;
senão
bater os ingredientes à mão;
colocar a massa na forma;
ligar o forno;
aguardar a temp. do forno atingir 200º C;
colocar a forma no forno;
aguardar o tempo de cozimento;
retirar o bolo do forno;
deixar esfriar;
Técnicas para elaborar um algoritmo
1. ler atentamente o enunciado, destacando os pontos mais

importantes;
2. definir os dados de entrada;
3. definir o processamento;
4. definir os dados de saída;
5. construir o algoritmo utilizando uma ferramenta de
representação
6. testar o algoritmo realizando simulações
Fluxograma
Utilização de símbolos gráficos para representar algoritmos
Variáveis
Entidade destinada a guardar uma informação.
Armazenamento de dados na memória
Toda variável possui um nome que tem a função de diferenciá-la das

demais. Cada linguagem de programação estabelece suas próprias
regras de formação de nomes de variáveis.
Basicamente, uma variável possui três atributos: um nome, um tipo de

dado associado à mesma e a informação por ela guardada.
Regras para nomes de variáveis
1.Um nome de variável deve necessariamente começar com

uma letra
2.Um nome de variável não deve conter nenhum símbolo
especial, exceto a underline ( _ ) e nenhum espaço em
branco
3.Um nome de variável não poderá ser uma palavra
reservada a uma instrução de programa.
Exemplos de nomes de variáveis
SALARIO – correto
1ANO – errado (não começou uma letra)
ANO1 – correto
a casa – errado (contém o caractere branco)
SAL/HORA – errado (contém o caractere “/”)
SAL_HORA – correto
_DESCONTO – errado (não começou com uma letra)
Tipos de variáveis
O tipo de uma variável serve para identificar qual modalidade de
informação a mesma irá manusear.
Variável do tipo CARACTER – armazenar letras, símbolos, expressões alfanuméricas

Variável do tipo INTEIRO – armazenar apenas números inteiros
Variável do tipo REAL – armazenar números decimais
Variável do tipo LÓGICO – armazena valores booleanos (verdadeiro/falso)
• nome: caracter
• idade: inteiro
• salário: real
• tem_filhos: lógico
Constantes
É um valor fixo que não se modifica ao longo da execução do
programa, podendo ser numérica, lógica e caracter.
Exemplos:
• Percentual de desconto no INSS: 11%

• Cálculo de uma Média Arimética de 3 Notas:
Exercícios
1. Criar um algoritmo que efetue o controle de temperatura de uma geladeira em

4ºC. (On/Off)
2. Alterar o algoritmo anterior para permitir um ajuste de temperatura (SP - Set

Point).
3. Construa um algoritmo para ligar uma esteira somente quando tiver um objeto na
posição de início e desligar quando este objeto chegar no final (Sensores I, F)
4. Alterar o algoritmo anterior para que a esteira fique ligada por mais 5 segundos
após o objeto ter atingido o final.
Exercícios
5. Criar um algoritmo que efetue o cálculo do salário líquido de um funcionário
horista. Os dados fornecidos serão: valor da hora trabalhada, número de horas
trabalhadas no mês e percentual de desconto do INSS (11%).
6. Uma revenda de carros paga aos seus vendedores um salário fixo por mês e
mais 5% do valor das vendas por ele efetuadas. Faça um algoritmo que leia o
salário fixo, o valor das vendas e então calcule o salário final.
7. Construa um algoritmo para somar dois números e depois multiplicar o resultado

da soma pelo primeiro número.
Arquitetura SCADA
Sistema de Supervisão e Aquisição de Dados
CLP
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
DEFINIÇÃO
Um controlador lógico programável é um dispositivo físico eletrônico, baseado num

microprocessador, dotado de memória programável capaz de armazenar programas
implementados por um usuário com o objetivo de, baseado no estado de suas
entradas, determinar o estado das saídas de forma a controlar um determinado
processo.
HISTÓRICO
Em 1968 David Emmett e William Stone da Divisão Hydramatic da General Motors solicitaram aos fabricantes
de instrumentos de controle que desenvolvessem um novo tipo de controlador lógico que incorporasse as
seguintes características:
• Ser facilmente programado e reprogramado para permitir que sua sequência de operação pudesse ser
alterada, mesmo depois de sua instalação;
• Ser de fácil manutenção, constituído de módulos
interconectáveis;
• Operar em ambientes industriais com maior
confiabilidade;
• Ser fisicamente menor que os sistemas de relés;
• Ter condições de ser interligado a um sistema central de
coleta de dados;
• Ter um preço competitivo com os sistemas de relés
usados.
HISTÓRICO
O primeiro controlador que atendia a estas especificações foi construído em 1969 pela Gould
Modicon (Modular Digital Controller), o MODICON 084
HISTÓRICO
1968 – Especificação do controlador programável
1969 – Primeiro CLP – MODICON 084 (1kB, 128 I/O)
1971 – Aplicação do CLP a outras industrias (mineração, siderurgia)
1975 – Incorporação do controle PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
1976 – Uso de entradas e saídas remotas
1977 – CLP a partir de microprocessadores
1980 – Módulos de entrada/saída inteligentes, programação a partir de microcomputadores pessoais
1983 – Criação de CLP pequenos e de baixo custo
1985 – Comunicação em rede e uso de sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition)
CARACTERÍSTICAS
Os CLP surgiram em substituição de sistemas convencionais baseados em relés e, em relação a estes
sistemas apresenta as seguistes características:
• Ocupa menor espaço;
• Requer menor potência elétrica;
• Permite sua fácil reutilização;
• É programável, permitindo a alteração dos parâmetros de controle;
• Apresenta maior confiabilidade;
• Sua manutenção é mais fácil e rápida;
• Oferece maior flexibilidade;
• Apresenta interface de comunicação com outros CLP e computadores;
• Permite maior rapidez na elaboração do projeto do sistema de automação;
• Custo mais elevado para sistemas de pequeno porte.

FABRICANTES
EUROPEUS 1. Siemens
2. Klockner & Mouller
3. Festo
4. Telemechanique
5. Beckhoff
AMERICANOS 1. Allen Bradley

2. Gould Modicon
3. Texas Instruments
4. General Electric
5. Westinghouse
6. Cutter Hammer
7. Square D
FABRICANTES
JAPONESES 1. Toshiba
2. Omron
3. Fanuc
4. Mitsubishi
BRASILEIROS 1. Altus
2. Athos
3. Dakol
4. WEG
CONSTITUIÇÃO
CONSTITUIÇÃO
CLP
CLP - Memória e Ciclo de
Varredura
 ROM - Firmware / User Program
 E2PROM / Flash
 RAM
 Variáveis internas
 Dados
 Imagem E/S
 E/S
 Digitais / Analógicas
CLP - Circuitos de Entrada e Saída
CONCEITOS BÁSICOS
Ponto de Entrada: Considera-se cada sinal recebido pelo CLP, a partir de dispositivos ou componentes
externos como um ponto de entrada. Ex: Micro-Chaves, Botões, termopares, relés etc.
• Entradas Digitais: Somente possuem dois estados

CONCEITOS BÁSICOS
• Entradas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada faixa. (0 à 10V, -10 à 10V, 0 à
20mA e 4 a 20mA)
CONCEITOS BÁSICOS
Ponto de Saída: Considera-se cada sinal Produzido pelo CLP, para acionar dispositivos ou componentes do
sistema de controle constitui um ponto de saída. Ex: Lâmpadas, Solenoides, Motores.
• Saídas Digitais: Somente possuem dois estados

CONCEITOS BÁSICOS
• Saídas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada faixa. (0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA
e 4 a 20mA)
CONCEITOS BÁSICOS
Programa: É a Lógica existente entre os pontos de entrada e saída e que executa as funções desejadas de
acordo com o estado das mesmas.
CONCEITOS BÁSICOS
Memória: é o dispositivo responsável pela armazenagem de dados e programas utilizados durante o
funcionamento do CLP. Pode ser volátil (perde seu conteúdo quando desligada a alimentação) ou não volátil
(contém o programa do usuário e variáveis retentivas).
CPU (Central Processing Unit): é o elemento principal do controlador, responsável tanto pela execução dos
programas do usuário quanto pelas funções associadas ao endereçamento de memória, operações
aritméticas,lógicas e relógio.
• BIT (BInary digiT): é a unidade para o sistema de numeração binário. Um bit é a unidade básica de
informação e pode assumir 0 ou 1.
• Byte: Byte é uma unidade constituída de 8 bits consecutivos. O estado das entradas de um módulo digital
de 8 pontos pode ser armazenado em um Byte.
• Word: Uma word é constituída de dois Bytes. O Valor das entradas e saídas analógicas podem ser
indicados por words.
NORMA IEC 61131
• A International Electronical Comission (IEC) é uma organização internacional formada por representantes de
todo o mundo.
• A Norma IEC 61131-3 é o primeiro esforço real para a padronização das linguagens de programação para a
automação industrial.
• Principais aspectos: Linguagens de programação, Modularidade, Portabilidade e Reutilização de software.
• IEC 61131 possui 8 partes sendo a terceira parte referente as Linguagens de Programação.
NORMA IEC 61131
• Parte 1: Informações Gerais

• Parte 2: Requisitos de Equipamentos e Testes
• Parte 3: Linguagens de Programação
• Parte 4: Guia de Usuário
• Parte 5: Comunicações
• Parte 6: Reserva
• Parte 7: Controle de Programação Fuzzy
• Parte 8: Guia para Aplicação e Implementação das Linguagens de Programação.
NORMA IEC 61131
NORMA IEC 61131 Identificadores
• Identificadores servem para nominar elementos de software (variáveis, tipos de dados, POUs...). Não podem
conter acentos ou espaço entre duas palavras.
• Exemplo de identificadores válidos:

LSH1 _LSH1 LSH_1
Identificador
NORMA IEC 61131
• Comentários não são obrigados, porém altamente recomendados.

• São delimitados por (* no inicio e *) no fim.
Comentários
NORMA IEC 61131
• As variáveis podem ser:

• Variável de Representação Direta.
• Variável Dinâmica.
Variável de Representação Direta
Variável de Alocação Dinâmica

NORMA IEC 61131
• Pela norma IEC, toda a variável deve ter um valor inicial.
• No caso da variável não ser inicializada pelo usuário, é utilizado um valor padrão.
Tipo Valor inicial

Default 0
String „‟
Datas D#0001-01-01
• A variável pode ser inicializada na declaração. Valor inicial

NORMA IEC 61131
Inteiros e Ponto Flutuante:
Tipo Range Formato

BOOL 0 ou 1 1 bit
INT -32768 a 32767 16 bits
WORD 0 a 65535 16 bits
DINT -2147483648 a 2147483647 32 bits
DWORD 0 a 4294967295 32 bits
REAL 1.175494351e-38 a 32 bits
3.402823466e+38
NORMA IEC 61131
Endereçamento
%A B C.D:
Número do Ponto ( Quando utilizado bit )
Endereço da Variável
Tamanho da Variável ( X – Bit, W – Word )
Tipo da Variável ( I – Entrada, Q – Saída, M – Memória )
Exemplos:
%IX0.0: Corresponde a entrada digital 0 do grupo 0.
%QX0.0: Corresponde a saída digital 0 do grupo 0.
%QX1.6: Corresponde a saída digital 6 do grupo 1.
%MX0.0: Corresponde ao bit 0 da Word 0.
%MW10: Corresponde a Word 10.
LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
• Textuais: • Gráficas:
• IL : Lista de Instruções • LD : Diagrama Ladder
• ST : Texto Estruturado • FBD: Diagrama de Blocos Funcionais
• SFC : Sequenciamento Gráfico de Funções
SFC – Sequenciamento Gráfico de Funções
• Descreve passos sequenciais de um sistema.

• Otimiza o desempenho, pois apenas o trecho de programa ativo é executado.
• Baseado no Grafcet.
Passos IEC
FBD – Diagrama de Blocos Funcionais
• O FBD é uma linguagem gráfica que enfatiza o fluxo de sinais entre os elementos de diagramas de
“circuitos”.
• Recomendada para uso com funções.
• Nesta linguagem os blocos são interconectados entre si e separado por networks semelhante a
linguagem ladder.
LD – Diagrama Ladder
• A linguagem LD é do tipo gráfico, baseado nos esquemas elétricos que representam contatos e bobinas
interconectados, destacando o fluxo de energização entre os componentes.
• Sua notação é baseada em uma linha vertical à esquerda simbolizando um barramento energizado e
outra linha paralela à direita representando o GND. Recomendada para intertravamentos.
ST – Texto Estruturado
• O ST é uma linguagem textual de alto nível baseada no Pascal.

• Recomendada para uso de operações e programas complexos.
• Linguagem mais flexível em relação as demais.
• Permite o uso de comandos do tipo IF, CASE, WHILE (Comandos comuns em programação).
IL – Lista de Instruções
• O IL é uma linguagem textual similar ao Assembly.

• Linguagem considerada de baixo nível
• Recomendada para pequenos trechos de programas que precisam ser otimizados.
• Execução dos comandos baseada no uso do Acumulador.
CFC – Gráfico Continuo de Funções
• O CFC é uma linguagem gráfica semelhante ao FBD, porém mais flexível na programação.
• Não usa o conceito de lógica, sendo os elementos posicionados de maneira livre
• Não faz parte das linguagens da norma, mas está presente no Software MasterTool IEC.
CLP - WEG Clic02
 Aplicações de pequeno e médio porte em
tarefas de Inter travamento,
temporização, contagem, substituem com
vantagens contatores auxiliares,
temporizadores e contadores
eletromecânicos, reduzindo o espaço
necessário e facilitando significativamente
as atividades de manutenção.
CLP - WEG Clic02
Software:
https://drive.google.com/file/d/1Jo9__TcuitHueccUVO-7pGpGoow-vTHj
Manual:
https://drive.google.com/file/d/13yC6RvcQyr0lHBr-yihj3HJ8H1P8oMVu
Conexões
 Alimentação do CLP:
 Fonte +24V
 Saídas do CLP:
 Fonte +6V Cooler, Lâmpada, ...
Ligações no CLP
Clic 02 Edit
 Abrir o Programa Clic 02 Edit
 Criar um novo programa em Ladder
 Definir o modelo e verificar suas características CLW-02/12HR-D
 Teclado, LADDER, IHM/Texto, Símbolo
 Mostra o CLP:
 IHM: Visualizar Tela - Comandar pelo teclado
Clic 02 Edit
 LADDER
 Inserir Contato: I (Input - Entrada)
 Inserir Bobina: Q (Transistor - Saída)
 Conectar comandos: A (horizontal), L (vertical)
 Logica OU - Entradas em Paralelo
 Logica E - Entradas em Série
Diferença entre chaves e botões
https://aprendendoeletrica.
com/tipos-de-botao-de-
comando/
 Ao pressionar o botão de START a esteira M1 liga até que o sensor S2 perceba a
presença de uma peça, desligando a esteira. O cilindro C1 avança até seu sensor,
em seguida o cilindro C2 avança até seu sensor, então a esteira M2 liga. Quando a
peça passar pelo sensor S4 a esteira M2 desliga e os cilindros recuam finalizando o
ciclo e dando condição para um novo ciclo. A lâmpada liga quando o ciclo estiver
em funcionamento e o botão STOP aborta o ciclo.
Programação Ladder
 Edição da Tabela de Símbolos

 Lógicas Básicas
 Tipos de Acionamento de Bobinas
 Lógica de Selo - Partida Direta
 Inter travamento
 Temporizadores
 Contadores
 RTC
 PID
Tipos de Acionamento de Bobinas
 Direto –[
 Set
 Reset
 P (Inverte a lógica a cada ativação)
Inserir / Apagar Linhas

 Del / Ins
Comentários
 W (À direita da barra inferior)
Lógica Selo
L D
Lógica de Selo - Partida Direta
 Lógica com CLP:

 Botão LIGA (NA)
 Botão Desliga (NA)
 „Selo‟ para manter ligado
Lógica de Selo e Inter travamento
 Dois motores - só pode ligar um quando o outro
estiver desligado
 Botão LIGA (NA) pra cada
 Botão Desliga (NA) pra cada
 „Selo‟ para manter ligado
Temporizadores
 Configuração como bobina
 Tipo 1
 Tipo 2
 Tipo 3
 Tipo 4
 Tipo 5
 Tipo 6
 Tipo 7
 Como fazer pra ficar ligado um certo tempo?
 Tipo 4 com D - Borda de Subida
D - Borda de Descida
Exercício
Seletora de peças: START -> uma peça cai no meio da esteira,

- 2 segundos para estabilizar a peça
- liga esteira na direção correta (sensores S4 e S3 verificam a altura)
- Quando a peça passar pelo sensor apropriado o ciclo finaliza e a esteira para. A lâmpada liga
quando o ciclo estiver em funcionamento e o botão STOP finaliza o ciclo.
Desafio
 Fazer funcionar com um motor CC

(esquema elétrico)
 Ao pressionar o botão de START a esteira M1 liga até que o sensor S2 perceba a
presença de uma peça, desligando a esteira. O cilindro C1 avança, aguarda um
tempo em seguida o cilindro C2 avança, aguarda um tempo então a esteira M2 liga.
Quando a peça passar pelo sensor S4 a esteira M2 desliga e os cilindros recuam
finalizando o ciclo e dando condição para um novo ciclo. A lâmpada liga quando
o ciclo estiver em funcionamento e o botão STOP aborta o ciclo.
Marcadores Auxiliares - M, N, T0, C0...
Seletora de peças: START -> uma peça cai no meio da esteira,
- 2 segundos para estabilizar a peça
- liga esteira na direção correta (sensores S4 e S3 verificam a altura), quando a peça
passar pelo sensor apropriado o ciclo finaliza e a esteira para. A lâmpada liga quando
o ciclo estiver em funcionamento e o botão STOP finaliza o ciclo.
START esteira espera até que exista uma peça no sensor S1, Lga e a peça vai até o
final onde é feita a análise do tipo de material (S2 S3). O cilindro correspondente
conduz a peça para sua determinada rampa, esteira para e o cilindro em questão
recua, finalizando o ciclo.
Contadores
 Tipo 1 Ñ extrapola
Ñ mantem
 Tipo 2: Extrapola
Ñ mantem
 Tipo 3: Ñ extrapola
Mantem
 Tipo 4: Extrapola
Mantem
Outras Funções
Utilizando o Relógio - RTC
 Modo 1: L/D todo
dia
 Modo 2: L/D toda
semana
 Modo 3: Intervalo
D/M/A
 Modo 4: Segundos
Do algoritmo ao Ladder e ao C
 Ligar S1 quando E1=1
 Ligar S1 quando E1=0
 Lógica NOT
Inter travamento

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