2º.

Exame de Máquinas Eléctricas – 24 de Janeiro de 2015 – Duração 2:30 horas

Questão 1. A Figura 1 apresenta a

secção transversal do rotor e do estator 
de uma máquina elétrica com geometria Magnetos Magnetos
cilíndrica. O entreferro de ar mede
. A dimensão radial do
magneto (espessura radial) mede
. Cada magneto apresenta
um comprimento angular de ,
distribuídos de forma simétrica ao longo
do rotor. A respectiva curva de Enrolamento
desmagnetização pode ser representada estatórico
da forma onde
e .
O raio interno do estator é igual a
Fig. 1
e o comprimento activo da
máquina igual a . Na Figura 1,
V
a máquina apresenta apenas um 4NLBv
enrolamento no estator com 20 espiras,
o qual se encontra disposto por 4 cavas
perpendiculares ao longo da parte
interna do estator. (Assuma que o rotor -π -π/3 -π/6 π/6 π/3 π ø
da figura está representado na posição
e que a permeabilidade magnética
dos núcleos de ferro é muito elevada em -4NLBv
relação aos outros materiais da
máquina). Fig. 2
a) Mostre que a evolução da força 
electromotriz total induzida no
enrolamento, por volta
, é aquela representada na
Figura 2 em função da posição
mecânica do rotor quando este
apresenta uma velocidade angular
igual a . (1 valor)
b) Considere agora a máquina elétrica
da Figura 3. Na mesma condição do
item a), traçe a evolução da da força
electromotriz total induzida no
enrolamento, por volta
. (1 valor)
Fig. 3
c) Considere uma corrente elétrica
imposta e a circular no enrolamento das máquinas das Figuras 2 e 3 nos sentidos indicados.
1. Determine o valor total do binário eletromagnético exercido no rotor de cada máquina. (1
valor)
2. Estabeleça a evolução do binário electromagnético total exercido no rotor por volta
e em função da posição mecânica do rotor. (2 valor)
Resolution

a) Consider that the rotor is rotating with an angular speed of rpm. The calculation of electromotive force can be
accomplished through ∫⃗ , being the path coincident with the coil. The electric field can be calculated by
⃗ ⃗ for each section of the coil.

Analyzing the resulting electric field direction, it turns out

that, for the position of , this has the direction of E
coil winding (in all the slots), so: v
(in each slot) where B
In this way, the total electromotive force results in:

∫⃗ B v
E B
v E
The term 4 corresponds to 4 slots in which the coil is
distributed (in series), and 20 × L the total length of the coil in
each slot (number of turns times the active length).
B
v
E

Taking into account the distribution of the B-field found in the preceding paragraph, when , the windings
are in a field-free zone B, then ⃗ , and thus .

To the situation , it is similar to that with – , but now the direction of the field is contrary with
the winding, i.e., thus giving:

( ) ∫⃗

For the remaining positions the reasoning is similar. As a result, the electromotive force is given by the following
figure:

V
4NLBv

-π -π/3 -π/6 π/6 π/3 π ø

-4NLBv

PS:
b) Using the same method as in the previous item, the electromotive force is computed as:

Analyzing the resulting electric field direction, it turns out

that, for the position of , this has the different 
directions in different coil windings. B
(Upper coil) E
v
(Lower coil)
(Side coils)

v
In this way, the total electromotive force results in:

∫⃗

This result is valid for every rotor position, therefore the B

resulting electromotive force is always null.
v
E

c.1 and c.2) The torque can be computed as: ⃗ , where ⃗⃗⃗ ⃗ ( is the length coil in each slot)

Analyzing the resulting magnetic force direction for the

position of , it has the same direction in all
I Fe
the slots. So:
⃗ B
Force is exerted in the stator. Being the stator
Fe
stopped, by the conservation of angular momentum, the B I I B
rotor will react as counter force .
In this way, the resulting torque is counter-clockwise: Fe
⃗ B
Fe I
For the position the magnetic
field in the stator coil will have the opposite direction T
⃗ . Therefore the Laplace force will have an
opposite direction and the torque a clockwise direction:

⃗
-π -π/3 -π/6 π/6 π/3 π ø
In conclusion, the evolution of the torque is the same as
the electromotive force, resulting in a zero average
torque.
In this machine the sum of the magnetic force in each slot is
contrary. Therefore the torque is always zero.
B 
I
Fe

Fe
I
Questão 2. Considere o motor de indução trifásico inserido no sistema da Figura 4 utilizado como
motor eléctrico de um veículo automóvel, o qual é caracterizado pelos valores nominais: ,
, , , .

a) Determine o número de pares de polos, a velocidade de sincronismo e o binário nominal do motor

de indução. (1 valor)
b) Considere que o automóvel exerce uma força sobre cada roda de , sendo a
velocidade linear das rodas (velocidade indicada na figura 3.b). O motor de indução, comandado por
um conversor eletrónico V/f = 8, move as duas rodas através de uma caixa de velocidades. Note que
o motor necesita de fornecer potência para as duas rodas.
Os seguintes parâmetros são indicados na Figura 3:
- e são, respectivamente, a velocidade angular do motor e a velocidade angular das rodas;

- ; ; respectivamente, rendimento e relação de transmissão referentes à

caixa de velocidades;
- : Raio de cada roda;

Rodas
Raio da roda
ωt =0.2 m
v
F/roda=1.5v2
v
N=2925 RPM η=0.8 ωt 20 m/s
V/f=8 Pu=50kW K=1/1.88
U=400V
I=100A Rodas
10s 60s t
a) b)
Fig. 4

Para as condições de velocidade constante , determine:

1. A velocidade angular das rodas e do motor. (1 valor)
2. A potência aplicada a cada roda e a potencia total a ser disponibilizada pelo motor. (1 valor)
Para a zona de aceleração, determine:
3. A expressão da velocidade angular e do binário de cada roda. (1 valor)
4. A expresão da velocidade angular e do binário disponibilizado pelo motor. (1 valor)

c) Trace, justificando, o andamento da tensão e da potência a ser fornecido pelo conversor V/f ao
motor, durante todo o percurso. (2 valor)
Resolução:

a)
Ns=3000 rpm, npp=1,

b.1)

b.2)
Força por roda:
Binário por roda:
Potência por roda:

Potência total disponibilizada pelo motor:

b.3)
Na zona de aceleração:

[ ] [ ]

b.4)

Então:

b.5)
Para a zona de velocidade constante:
Para a zona de aceleração: [V]

U
240 V

10s 60s t
Questão 3. Considere o sistema
electromecânico representado na Figura 5. O  
sistema apresenta um circuito magnético i (t )
formado por duas partes: a primeira em forma a

de C é fixa e tem, além de ferro de elevada
I (t ) R  N
permeabilidade magnética, um entreferro com y (t )

comprimento d feito de material não
magnético; a outra parte do circuito consiste
numa massa M também de material
ferromagnético, a qual pode deslocar-se b 0

segundo a direcção vertical dando origem a um

d
entreferro de ar com comprimento variável
 
y (t ) . O circuito magnético é ainda excitado por
uma bobina com N espiras, corrente i (t ) , fluxo Fig. 5
ligado  , e apresenta uma espessura de
comprimento w.
a) Estabeleça a relação L(i, y) para o coeficiente de indução aos terminais da bobina. (2 valor)
b) Determine a energia magnética armazenada no sistema. (2 valor)
c) Calcule a força de origem eléctrica Fel a actuar sobre a peça móvel quando esta fechar o entreferro.
(2 valor)
d) Sendo V a tensão na resistência R, estabeleça a equação eléctrica para o sistema electromecânico
que tenha como variáveis independentes y e i, e como variável de entrada a corrente I (t ) .
Considere nula a resistência eléctrica da bobine (2 valores)
e) Estabeleça a equação mecânica para a peça de massa M. (1 valor)

Resolução

(a) Por definição, o coeficiente de indução L aos terminais da bobina é dada pela divisão entre o fluxo ligado  com a
bobina e a corrente eléctrica i que a percorre:


L .
i

O valor do fluxo ligado com a bobina de N espiras é dado por   N , onde  é o fluxo magnético por espira. Para o
cálculo de  , pode-se fazer uso de uma representação por 
parâmetros
concentrados do circuito magnético, tendo por hipóteses: despreza-se a
Rmg1
dispersão magnética, o material ferromagnético tem permeabilidade
magnética infinita, e as linhas de força do campo estão distribuídas Fmm uniformemente
=Ni
ao longo do circuito magnético. Rmg2

A Figura 2 mostra a representação por parâmetros concentrados Fig. 2. Representação por parâmetros através do
circuito eléctrico equivalente ao circuito magnético. O circuito concentrados do circuito magnético através do apresenta duas
seu circuito eléctrico equivalente.
relutâncias magnéticas em série, Rmg1 and Rmg 2 , as quais correspondem
respectivamente ao entreferro de ar e àquele preenchido com material não magnético. Os seus valores são dados pelas
expressões
 y d
Rmg1  , Rmg 2  .
 0 (aw)  0 (bw)

O fluxo magnético  é determinado por

Ni  (abw)( Ni )
  0
Rmg1  Rmg 2 by  da

desde que as duas relutâncias estão em série. Assim, o fluxo ligado com a bobina fica estabelecido por

 0 (abw)( N 2i)
  N 
by  da

e o coeficiente de indução dado pela seguinte expressão:

 0 (abw)( N 2 )
L(i, y )  
i by  da

(b) Como se considerou que o material ferromagnético apresenta permeabilidade magnética infinita (   ) , a relação
B
constitutiva B  H ou H  leva a que valor do campo magnético H no seu interior seja nulo. Assim, a energia

magnética total do sistema, Wtotal , pode ser considerada como a soma da energia magnética armazenada em cada
entreferro, Wm1 e Wm 2 , existente no circuito magnético:

Wtotal  Wm1  Wm2

A energia magnética armazenada em cada entreferro é determinada pela multiplicação da respectiva densidade de energia
magnética,  m1 e  m 2 , e o respectivo volume, Vol m1  ywa e Vol m2  bdw :

Wm1  m1.( ywa )

W   .(bdw) .
 m2 m2

1
A densidade de energia magnética é calculada pela expressão  m  B  H . Como em cada entreferro os campos B e H
2
têm o mesmo sentido (os materiais considerados são isotrópicos), e estando B e H relacionados por B  H , a expressão
da densidade de energia magnética pode ser escrita como:

1  1 2
m  BH  H 2 ou  m  B .
2 2 2

1 2
Substituindo  m  B na equação da energia magnética em cada entreferro,
2

 1 2
Wm1  2 B1 .( ywa )
 0 ,
W  1 2
B .(bdw)
 m 2 2 0 2
fica-se por determinar o valor do campo de indução magnética em cada entreferro B1 e B2 . Estes são determinados a
partir do fluxo magnético  e área da secção de cada entreferro como:

 
B1  e B2  ,
wa wb

 0b( Ni )  0 a( Ni )
B1  e B2  .
by  da by  da

Substituindo as equações de B1 e B2 nas expressões da energia magnética fica:

 1   0b( Ni ) 
2
Wm1    .( ywa )
 2 0  by  da 
 2
,
W  1   a ( Ni ) 
 0  .(bdw)
 m 2 2 0  by  da 

  0 (bNi ) 2
 m1
W  .( ywa )
 2 by  da 2
.
  0 (aNi ) 2
Wm 2  .(bdw)
 2 by  da 2

A energia magnética total armazenada no sistema electromecânico será então estabelecida pela expressão:

1  0 ( Ni ) 2 wba
Wm  Wm1  Wm 2  .
2 by  da 

(a) Como o sistema electromecânico é considerado electricamente linear, tem-se que a co-energia magnética é igual à
energia magnética,
Wmc  Wm .

A determinação da expressão da força é realizada através da derivada

Wmc  y, i 
Fel  ,
y

1  0 ( Ni ) 2 wb 2 a
Fel   .
2 by  da 2

O valor da força sobre a peça quando esta fechar o entreferro, y  0 , será igual a

1 0 ( Ni ) 2 wb 2
Fel   .
2 d 2a

________________________________________
A força Fel pode também ser determinada usando-se a energia magnética, a qual deve apresentar como variáveis de
estado o fluxo ligado  e a posição y, Wm (, y) . A determinação da expressão da força será pois obtida através da
derivada

Wm , y 
Fel   .
y

Como o sistema é considerado electricamente linear, a energia magnética é dada pela seguinte expressão tendo em
consideração que   Li :

1 2 1 2
Wm  Li  .
2 2 L

 0 (abw)( N 2 )
Substituindo na expressão o valor de L determinado anteriormente, L  , tem-se:
by  da

by  da
Wm , y    2
1
.
2 0 (abw)( N 2 )

A força eléctrica é então calculada como:

Wm , y  1  0 ( Ni ) 2 wb 2 a
2
1   (abw)( N 2 i)  b
Fel     0  
y 2  by  da   (abw)( N 2 )
 0 2 by  da 2

onde se verifica que, como esperado, é igual à expressão da força obtida da co-energia magnética.

________________________________________

(b) Pela aplicação da Lei dos Nós tem-se a seguinte relação para as correntes:
V
I (t )   i(t ) .
R

d
Pela Lei de Faraday, tem-se que V  . Como  é uma função de y (t ) e i (t ) ,  y(t ), i(t ) , a sua derivada será
dt
d  dy  di   L
igual a   , onde L e i ficando
dt y dt i dt i y y

d L dy di
i L .
dt y dt dt

L L  (abw)( N 2 )b
Tendo em atenção o valor de L calculado anteriormente, o termo fica igual a  0 . Assim,
y y (by  da) 2
L d
tendo o termo , L, e em consequência V  , a expressão final da equação eléctrica para o sistema
y dt
electromecânico fica dada por:

1   0 (abw)( N 2 )b  dy  0 (abw)( N 2 )  di 
I (t )  i     i(t ) .
R   (by  da) 2  dt  (by  da)  dt 
 d 2x
(c) A equação mecânica da peça móvel de massa M é estabelecida pela 2ª Lei de Newton F  M dt 2
, onde F é

o somatório resultante das forças a actuar sobre a peça móvel e igual a

 F  Fel  Mg ,
d 2x 1  0 ( Ni ) 2 wb 2 a
M   Mg
dt 2 2 by  da 2
Questão 4. Considere um motor de indução que apresenta os seguintes dados de placa: 400 V – 2 kW
– 50 Hz – 705 r.p.m. fornecidas pelo fabricante. O motor é caracterizado pelos seguintes valores
relativamente ao seu esquema eléctrico equivalente por fase
re  0,5 rr  1,0 xe  2,85 xr  1,95 X m  24,1 ,
onde se desprezou o valor da resistência de magnetização. As perdas devido ao atrito no veio mais
aquelas associadas ao ventilador são calculadas serem 180 W e aproximadamente constantes. Caso o
motor rode à velocidade nominal e esteja ligado a uma rede de 50Hz 400V, determine:
a) O valor do binário exercido pela carga no motor; (1 valor)
b) O valor da corrente eficaz no estator e o factor de potência do motor; (2 valores)
c) As potências activa e reactiva trocadas pelo motor com a rede eléctrica; (2 valores)

Resolução

(a) Como o motor está em regime permanente, o binário que a carga exerce no veio do motor, Tc , é igual ao binário
electromagnético fornecido pelo motor, Tel . Pelos dados de placa sabe-se que, quando o motor gira á velocidade nominal
de 705 r.p.m, a potência mecânica útil ao veio do motor é de 2 kW. Assim, da relação P  T onde P é potência
eléctrica, T é o binário, e  é a velocidade angular do rotor em rad/s, obtém-se o binário electromagnético exercido pelo
motor na carga:

P 2000
Tel    27,1 Nm ,
 2
705
60

Tc  Tel  27,1 Nm .

(b) Para a determinação das correntes no estator e no rotor do motor, utiliza-se o esquema eléctrico equivalente da
máquina, para o qual deve ser calculado o valor do escorregamento da máquina. O escorregamento é dado pela equação

Ns  Nr
s ,
Ns

onde N s é a velocidade de sincronismo (r.p.m.) e N r a velocidade angular do rotor (r.p.m.). Na condição de

funcionamento do motor, o valor de N r é igual à velocidade nominal de 705 r.p.m. No entanto, é necessário determinar
o valor da velocidade de sincronismo. Para tal, deve-se ter em consideração a seguinte relação

f
fs  ,
P

onde f s (rot/s) é a frequência de sincronismo (sendo igual àquela do campo girante), f (Hz) é a frequência eléctrica de
alimentação da máquina, e P o número de par de pólos da máquina. Como não se sabe o valor da velocidade de
sincronismo da máquina, calcula-se por aproximação o número de par de pólos da máquina para a seguir se determinar a
705
velocidade de sincronismo. Assim, fazendo f s   11,75 rot/s e sabendo que a frequência da rede eléctrica que
60
alimenta o motor é de 50 Hz, tem-se:

f 50
P   4,26 ou 4 pares de pólos ,
f s 11,75
Assim, obtém-se

50
fs   12,5 rot/s  750 rpm ,
4

Sendo então N s  750 rpm e N r  705 rpm , o valor do escorregamento do motor será igual a

750  705
s  6% ,
750
A Figura 1 mostra o esquema eléctrico equivalente para a máquina e no modo motor (verifique o sentido adoptado para as
correntes do estator e do rotor). O valor de U f é igual ao valor da tensão por fase (ou simples) e igual a 400 / 3 .

A corrente no estator I e fica determinada por

Uf
Ie  ,
Z Total

onde ZTotal é a impedância total por fase, calculada como

 1 
ZTotal  (0,5  2,85 j )  24,1 j //(1,95 j  ) ,
 0,06 

ZTotal  10,62  11,13 j

Usando os dois resultados anteriores, o valor da corrente no estator é

I e  15,0  46,3 A ,

O factor de potência, cos() , sendo  o ângulo de fase associado à impedância total e de valor   46,3 é igual a

f . p.  cos(46,3 )  0.69

(a) O valor da potência activa e reactivas trocadas pelo motor com a rede eléctrica podem ser determinados pelo cálculo
da potência complexa S
S  3U f I e   3(2390  2500 j ) ,
*

P  7170 W e Q  7500 VAR ,

re  0,5 xe  2,85 xr  1,95 rr  1,0
X m  24,1

Ie Ir (1  s)
Uf Im rr
s

Fig. 1. Esquema eléctrico equivalente no modo motor da máquina assíncrona aonde não se
considera a resistência de magnetização.