2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.

4 Simetria e conservação

Mecânica Analı́tica
Capı́tulo 2: Princı́pio de Hamilton

H. Terças

Instituto Superior Técnico

(Departamento de Fı́sica)
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

2.1 Cálculo variacional

2.2 O Princı́pio de Hamilton

2.3 Multiplicadores de Lagrange

2.4 Simetria e conservação

2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

2.1 Cálculo variacional

Neste capı́tulo, procedemos a uma nova formulação (mais abstracta e

elegante) da mecânica Lagrangeana. É baseada nos métodos do cálculo
das variações, que passamos a apresentar.

Seja F = F [y(x), y 0 (x), x] um funcional (i.e. uma função diferenciável que

admite como variáveis funções - também estas diferenciáveis). Definamos
o seu integral na forma
Z b
I= F [y(x), y 0 (x), x]dx.
a

A quantidade I representa uma determinada grandeza fı́sica (exemplo: a

energia, o preço, a tensão superficial, a temperatura, a humidade...) que
pretendemos que seja extrema (máximo ou mı́nimo). Por outras palavras,
pretendemos determinar as funções y(x) e y 0 (x) tornam I estacionária.
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Designe-se por yα (x) uma famı́lia de funções

de parâmetro α construı́da a partir da função
de interesse y(x), b
y(x)
yα1 (x)
yα (x) = y(x) + αη(x)
yα2 (x)
que satisfazem a condição de extremos a
fixos, η(a) = η(b) = 0. A condição de esta-
cionariedade é, então, aquela que correspondem a variações nulas de I sob
a acção da variação de α, i.e. se a derivada variacional for nula

dI
δI ≡ = 0.
dα α=0

dyα dyα0
Usando a definição1 , e notando que δy = , δy 0 =
dα α=0 dα α=0
Z b 
∂f ∂f
0= δy + 0 δy 0 dx (1)
a ∂y ∂y

1
Nota: Neste processo, x é um parâmetro
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Integrando por partes o segundo membro da Eq. (1), temos

Z b b Z b  
∂F 0 ∂F  d ∂F
δy dx = δy − δy dx,
a ∂y 0 
0
∂y a a dx ∂y 0
onde o primeiro termo se anula pela condição de extremo fixo δy(a) =
δy(b) = 0. Assim,

Z b    Z b   
∂F d ∂F ∂F d ∂F dyα
− δy dx = − dx = 0.
a ∂y dx ∂y 0 a ∂y dx ∂y 0 dα α=0

Embora a variação δy seja nula nos extremos, ela é arbitrária no intervalo

]a, b[. O integral é nulo, portanto, se

∂F d ∂F
− = 0.
∂y dx ∂y 0
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

A equação anterior expressa a condição de mı́nimo de I através de uma

equação diferencial para as suas variáveis y(x) e y 0 (x).

Tal condição é uma das ferramentas fundamentais do cálculo variacional,

permitindo investigar uma série de problemas de optimização.

Para uma discussão interessante deste tema com problemas que podem in-
teressar a um/a jovem fı́sico/a, eu aconselho as notas públicas de Riccardo
Cristoferi, da Universidade de Radboud (Holanda).

Para os amantes da matemática e dos seus formalismo, uma boa referência

é o livro An Introduction To The Calculus Of Variations, de Charles Fox.
De resto, google is your best friend...
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

• Exemplo 1: Distância mı́nima no plano. Para a determinar,

comecemos pelo elemento infinitesimal de distância no plano,
"  2 #1/2
dy 2
 
2 2 2 2 dy
ds = dx + dy = dx 1 + 2 ⇒ ds = ± 1 + dx.
dx dx

Escolhendo o sinal positivo por razões óbvias, podemos escrever

F [y(x),y 0 (x),x]
Z b Z b zp }| {
S= ds = 0
1 + y (x)2 dx.
a a

Assim, temos que

!
∂F d ∂F d y 0 (x) y 0 (x)
− 0
=0⇔ p =0⇒ p = m,
∂y dx ∂y dx 1 + y 0 (x)2 1 + y 0 (x)2

onde m é uma constante. Tomando o quadrado e integrando,

obtemos facilmente a equação da recta, y(x) = mx + b. -
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

• Exemplo 2: A geodésica. Qual a distância mı́nima entre dois pontos

num espaço curvo? A questão é em tudo semelhante ao exemplo
anterior, com a única diferença (importante) de que o intervalo
infinitesimal agora envolve da métrica,

r
2 µ dxµ dxν 2
ν dxµ dxν
ds = gµν dx dx = gµν dτ ⇒ ds = gµν dτ,
dτ dτ dτ dτ
onde τ é um parâmetro da curva xµ (τ ). Repetindo o processo,
F [x(τ ),x0 (τ ),τ ]
Z b Z z
bq
}| {
S= ds = gµν x0µ (τ )x0ν (τ ) dτ.
a a

∂F d ∂F ∂gµν 0µ 0ν d
α
− 0α
=0⇔ x x − [gµν (x0ν δµα + x0µ δνα )] = 0
∂x dτ ∂x ∂xα dτ
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

∂gµν 0µ 0ν d
⇔
x x − (gαν x0ν + gµα x0µ ) = 0,
∂xα dτ
onde usamos o facto de que gµν depende de xα mas não das velocidades
x0α . Temos de trabalhar o segundo termo
d ∂gαν 0β 0ν ∂gαµ 0β 0µ
(gαν x0ν + gµα x0µ ) = x x + gαν x00ν + x x + gαµ x00µ .
dτ ∂xβ ∂xβ
Os termos proporcionais a x00 são iguais (os dois ı́ndices mudos estão
contraı́dos), podendo escrever-se como 2gαν x00ν . Assim, temos

∂gµν 0µ 0ν ∂gαν 0β 0ν ∂gαµ 0β 0µ

x x − x x − x x − 2gαν x00ν = 0.
∂xα ∂xβ ∂xβ
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Trocando os ı́ndices mudos ν ↔ β, µ ↔ ν e µ ↔ β no primeiro, segundo e

terceiro termos, respectivamente, e colocando x0β x0µ em evidência, temos
 
1 ∂gµβ ∂gαµ ∂gαβ
− α + + x0β x0µ + gαν x00ν = 0.
2 ∂x ∂xβ ∂xµ
| {z }
Γαβµ

Finalmente, multiplicando tudo por g να = g να , temos a equação da

geodésica

x00ν + Γνµβ x0µ x0β = 0,

onde Γνµβ é o sı́mbolo de Christofel2
 
1 να ∂gαµ ∂gαβ ∂gµβ
Γνµβ = g να Γαβµ = g + − .
2 ∂xβ ∂xµ ∂xα

2
Chama-se “sı́mbolo” Christofel pois não se transforma como um tensor.
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2.2 O Princı́pio de Hamilton

Como pudemos perceber, o método variacional resultam em equações
que são formalmente equivalentes às equações de Euler-Lagrange, de-
terminadas no Capı́tulo 1 através do Princı́pio dos trabalhos virtuais de
D’Alembert.

Neste momento, estamos em condições de construir as bases da Mecânica

de uma forma mais abstracta e sofisticada, com recurso a um princı́pio
variacional: o Princı́pio de Hamilton. De acordo com este, a trajectória
de um determinado sistema fı́sico (descrita pelas coordenadas generalizadas
qi (t)) é tal que a acção é mı́nima. Matematicamente, o princı́pio de
Hamilton estabelece que a condição de extremo,
Z b
δS = δ L(qi , q̇i , t)dt = 0,
a
implica, por hipótese, uma condição de mı́nimo. Por esta razão, é também
conhecido como Princı́pio da Acção Mı́nima.
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Seguindo a derivação feita no ponto 2.1, calculamos a derivada variacional

de S para a famı́lia de trajectórias qi,α = qi + αηi (e, portanto, δqi =
dqi
= ηi ) na forma
dα α=0
Z b 
∂L ∂L
δS = δqi + δ q̇i dt = 0.
a ∂qi ∂ q̇i
Integrando por partes e usando a condição de extremos fixos, δqi (a) =
δqi (b), juntamente com o facto de que as coordenadas generalizadas qi
são independentes, obtemos as equações de Euler-Lagrange

d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ q̇i ∂qi

O interessante em relação a esta formulação é dupla

• O princı́pio de Hamilton é compatı́vel com o princı́pio de d’Alembert
• É automaticamente válido para Lagrangeano generalizados,
L 6= T + V .
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Podemos recuperar, de forma imediata, a invariância para a adição de

derivadas totais
dF
L0 = L + .
dt
Usando a definição de acção,
Z b
dF
δS 0 = δS + δ dt = δS + δ [F (b) − F (a)] = δS.
a dt
∴ A adição de uma derivada total ao Lagrangeano adiciona uma constante
espúria à acção (as equações de E-L ficam invariantes).
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2.3 Multiplicadores de Lagrange

Até a este ponto, assumimos que as n coordenadas generalizadas qi (t)
são todas independentes entre si. É este facto que nos permite isolar
cada um dos pré-factores que multiplicam δqi na derivada variacional de
S (resultando em cada uma das n eqs. do movimento).

Em algumas situações, podemos estar interessados em generalizar o princı́pio

de Hamilton para coordenadas ligadas, i.e. que se relacionam através de
uma equação de ligação.

A estratégia é, então, a seguinte:

• Promover as coordenadas ligadas qk a grau de liberdade
• Adicionar os constrangimentos fk (qi ) ao Lagrangeano recorrendo a
multiplicadores indeterminados (multiplicadores de Lagrange).
• Determinar as equações do movimento e concretizar a ligação (i.e.
tomar fk (qi ) = 0) e determinar os respectivos multiplicadores.
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Consideremos, então n+m coordenadas, tais que as primeiras i = (1, ..., n)

são independentes (e, portanto, graus de liberdade) e as últimas k =
(n + 1, ..., m) são ligadas de acordo com as ligações holónomas do tipo

fk (qi , q̇i , t) = 0.
Promovamos as m coordenadas ligadas a grau de liberdade, por um mo-
mento. Nesse caso, a função de ligação pode tomar qualquer valor não-
nulo (por outras palavras: podemos entender graus de liberdade como
coordenadas ligadas para as quais não conhecemos as ligações fk ). Assim,
definamos o seguinte Lagrangeano constrangido
m
X
Lλ (qi , q̇i , t) = L(qi , q̇i , t) + λk fk (qi , q̇i , t).
| {z }
n+m k=n+1

Continuamos a invocar o princı́pio da acção mı́nima,

Z b m
!
X
λ
δS = δL + δ λk fk dt = 0.
a k=n+1
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O primeiro termo é o habitual (voltamos a introduzir o sı́mbolo de soma

para clareza)

Z b Z n 
bX 
∂L ∂L
δL dt = δqi + δ q̇i dt
a a i=1 ∂qi ∂ q̇i
Z bXn  
∂L d ∂L
= − δqi dt.
a i=1 ∂qi dt ∂ q̇i

O segundo termo, apesar de diferente, é do mesmo tipo (condição de

extremos fixos, δqk (a) = δqk (b) = 0)

Z b m Z b m X
m  
X X ∂(λk fk )
∂(λk fk )
δ λk fk dt = δqj + δ q̇j dt
a a k=n+1 j=1 ∂qj ∂ q̇j
k=n+1
Z b Xm X m  
∂(λk fk ) d ∂(λk fk )
= − δqj dt
a j=1
∂qj dt ∂ q̇j
k=n+1
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É de notar que agora temos duas somas que percorrem osı́ndices i = (1, ..., n)
e j = (1, ..., n, n + 1, ..., m) = ({i}, ..., m). É aqui que entra, de facto, a
X n Xm
promoção a grau de liberdade das coordenadas ligadas: → ,ea
i=1 j=1
informação da ligação estará exclusivamente estabelecida assim que voltar-
mos a fixar fk = 0. Podemos, então, colocar δqj em evidência
Z bX m
" m  #
λ ∂L d ∂L X ∂(λk fk ) d ∂(λk fk )
δS = 0 = − + − δqj .
a j=1 ∂qi dt ∂ q̇i ∂qj
k=n+1
dt ∂ q̇j

Após esta “promoção” a grau de liberdade das m coordenadas ligadas,

podemos então invocar a independência dos δqj , tal que
d ∂L ∂L
− = Qλj ,
dt ∂ q̇j ∂qj
Onde definimos a força generalizada de ligação
m  
λ
X ∂(λk fk ) d ∂(λk fk )
Qj = − .
∂qj dt ∂ q̇j
k=n+1
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Aqui fica claro que λk gera a informação sobre as forças de ligação no

sistema, que aparecem como consequência da restrição das coordenadas
(como veremos, λk tem muitas vezes unidades fı́sicas de força).

Na maioria dos casos de interesse, λk = λk (t) (quando muito; na verdade

assistido quase sempre ao caso λk = const. A dependência no tempo só
vem se for produzida externamente)
X ∂fk d ∂(λk fk )
Qλj = λk − .
∂qj dt ∂ q̇j
k
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• Exemplo 1: A conta no aro. Consideremos uma conta de massa m

num aro de raio R. Qual é a força que mantém a conta a uma
distância fixa r = R?

A ligação que temos de usar é, neste caso, f (r) = r − R.

Promovemos r a grau de liberdade,
1  2 
m ṙ + r2 θ̇2 + mgr cos θ + λf (r).
Lλ (r, ṙ, θ, θ̇) =
2
Da equação de Euler-Lagrange para a coordenada radial,
d ∂L ∂L
− = λ ⇐⇒ mr̈ − mrθ̇2 − mg cos θ = λ.
dt ∂ ṙ ∂r
O valor de λ é agora fixado fazendo uso da equação de ligação,
r = R, r̈ = 0, o que resulta em
∂f  
Qλr = λ = − mgR cos θ + mRθ̇2 .
∂r
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• Exemplo 2: O disco que rola sem deslizar. Consideremos um disco

de raio R que rola, sem deslizar, por uma rampa de inclinação ϕ.

g(Ẋ, θ̇) = Rθ̇ − Ẋ = 0 =⇒ f (X, θ) = Rθ − X + c = 0

Promovendo X e θ a graus de liberdade,
1  2 
Lλ (X, Ẋ, θ, θ̇) = m Ẋ + R2 θ̇2 + mgX sin ϕ + λf (r).
2
Das equação de Euler-Lagrange,
d ∂L ∂L
− = λR ⇐⇒ mRθ̈ = λ
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = −λ ⇐⇒ mẌ − mg sin ϕ = −λ
dt ∂ Ẋ ∂X

Usando agora que Rθ̈ = Ẍ, vem 2λ = mg sin ϕ, pelo que

∂f 1 ∂f 1
Qλθ = λ = mgR sin ϕ, QλX = λ = − mg sin ϕ
∂θ 2 ∂X 2
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2.4 Simetria e conservação

No capı́tulo anterior, deparámo-nos com algumas invariâncias contidas nas

equações do movimento. Estamos em condições de poder estabelecer, de
forma genérica, a relação entre simetria e leis de conservação.

Comecemos pela mais óbvia. Seja qi uma coordenada da qual o La-

grangeano não depende explicitamente, i.e. L = L(q̇i , t) apenas. Neste
caso, qi diz-se coordenada cı́clica e satisfaz
∂L d ∂L
=0⇒ = 0.
∂qi dt ∂ q̇i
∴ O momento canónico pi é conservado
∂L
pi ≡ = constante.
∂ q̇i
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• Exemplo 1: Conservação do momento linear. Seja x a coordenada

que descreve o movimento unidimensional de uma partı́cula livre
1
mẋ2 .
L(ẋ) =
2
Neste caso, x é uma variável cı́clica (o Lagrangeano é simétrico para
translações). Assim,
∂L
p= = mẋ = const.
∂ ẋ
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• Exemplo 2: Conservação do momento angular. Sejam (r, θ) as

coordenadas que descrevem o movimento de uma partı́cula no plano,
sob a acção de um potencial V (r)
1  2 
m ṙ + r2 θ̇2 − V (r).
L(r, ṙ, θ̇) =
2
Neste caso, θ é uma variável cı́clica (o Lagrangeano é simétrico para
rotações). Assim,
∂L
pθ = = mr2 θ̇ = m (~r × ~v )z = const.
∂ θ̇
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Conservação da energia
A conservação da energia mecânica está associada à simetria temporal.
Contudo, o tempo não entra no formalismo como uma coordenada, mas
sim como parâmetro. Ainda assim, dizemos que o Lagrangeano é simétrico
para translações no tempo sse
∂L
= 0.
∂t
Comecemos por determinar, portanto, a derivada total do Lagrangeano

dL ∂L ∂L ∂L
= + q̇i + q̈i .
dt ∂t ∂qi ∂ q̇i
 
∂L d ∂L ∂L
= + q̇i + q̈i
∂t dt ∂ q̇i ∂ q̇i
 
∂L d ∂L
= + q̇i ,
∂t dt ∂ q̇i

onde usámos a eq. de Euler-Lagrange no segundo passo.

2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Separando os termos nas derivadas totais e parciais, a última equação vem

 
d ∂L ∂L
q̇i − L = − .
dt ∂ q̇i ∂t
Se o Lagrangeano for simétrico para o tempo, então

Identidade de Beltrami
 
d ∂L
q̇i − L = 0.
dt ∂ q̇i

∴ A quantidade
∂L
h(qi , q̇i ) ≡ q̇i − L
∂ q̇i
é conservada. Para Lagrangeanos do tipo L = T (q̇i2 )−V (qi ), h representa
a energia mecânica do sistema

h(qi , q̇i ) = T (qi2 ) + V (qi ).

2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

É importante notar que o funcional de energia

∂L
h(qi , q̇i ) = q̇i − L
∂ q̇i
nem sempre corresponde à energia mecânica do sistema. Embora a iden-
tidade de Beltrami assegure a sua conservação sempre que o Lagrangeano
não dependa explicitamente do tempo, h só corresponderá à energia mecânica
(h = T + V ) para algumas situações. Na prática, para a maioria dos casos
em que L = T − V ; quase nunca para problemas paramétricos, i.e. para
sistemas que são actuados externamente através, onde há controle de um
ou vários parâmetros da teoria.

A análise do significado fı́sico de h requer algum cuidado e devemos fazê-la

sempre no contexto especı́fico de cada problema. Não conheço - confesso
- nenhum critério geral para garantir a correspondência unı́voca entre h e
a energia mecânica de um sistema. Vejamos exemplos.
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• Exemplo 1.1: A conta no aro que gira rigidamente. Considere uma conta
de massa m no aro de raio R. Suponhamos que o aro é colocado a
girar a uma velocidade constante ϕ̇ = ω.
1  2 2 
L(θ, θ̇) = m R θ̇ + R2 ω 2 sin2 θ + mgR cos θ.
2
Como L 6= L(t), então, pela identidade de Beltrami,

∂L
h(θ, θ̇) = θ̇ − L
∂ θ̇
1  
= m R2 θ̇2 − R2 ω 2 sin2 θ − mgR cos θ
2
1  2 2 
= m R θ̇ + R2 ω 2 sin2 θ − mgR cos θ − mR2 ω 2 sin2 θ.
2
Neste caso, h = T + V − mR2 ω 2 sin2 θ = const. 6= T + V . Tal acontece
porque ϕ̇ = ω esconde uma ligação holónoma reónoma, f (t, ϕ) = ϕ − ωt.
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• Exemplo 1.2: A conta no aro que gira livremente. Permitamos, agora,

que o aro gire livremente sobre o seu eixo. Como costumamos dizer,
promovamos ϕ a grau de liberdade.
1  2 2 
L(θ, θ̇, ϕ, ϕ̇) = m R θ̇ + R2 ϕ̇2 sin2 θ + mgR cos θ.
2
Mais uma vez, como ∂t L = 0,
∂L ∂L
h(θ, θ̇, ϕ, ϕ̇) = θ̇ + ϕ̇ − L
∂ θ̇ ∂ ϕ̇
1  
= m R2 θ̇2 + R2 ϕ̇2 sin2 θ − mgR cos θ.
2
Neste caso, h = T + V = const.
A diferença importante é que, no caso da rotação livre, a ligação
holónoma reónoma equivale a transformar o problema num referen-
cial em rotação (que, como sabemos, é não inercial, não gozando,
portanto, das mesmas propriedades de conservação).
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Vejamos, agora, como a questão das transformações de coordenadas afec-

tam a nossa percepção da conservação da energia mecânica.
• Exemplo 2.1: Atrito sem Rayleigh. Em alguns casos, é possı́vel de-
screver atrito sem recorrer aos potenciais de Rayleigh. Consideremos
o seguinte Lagrangeano:
 
γt 1 2 k 2
L(q, q̇, t) = e mq̇ − q .
2 2
A equação do movimento produz

d ∂L ∂L p
− = 0 ⇐⇒ q̈ + γ q̇ + ω02 q = 0, (ω0 = k/m),
dt ∂ q̇ ∂q
que reconhecemos como a equação do oscilador harmónico amorte-
cido.  
dh ∂L γ 1 2 k 2
=− = −γe t mq̇ − q = −γL,
dt ∂t 2 2
∂L
onde h = q̇ − L = eγt (T + V ) 6= T + V . Não há conservação de
∂ q̇
h (e h não é a energia mecânica do sistema).
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• Exemplo 2.2: Atrito sem Rayleigh + transformação. Revisitemos o

exemplo anterior com a transformação s = eγ/2t q.

γ 2 s2
 
1 1 1  γ 2 1
L(s, ṡ) = m ṡ2 + − γsṡ − ks2 = m ṡ − s − ks2 .
2 4 2 2 2 2

Neste referencial, a equação do movimento é

γ2
 
2
s̈ + ω0 − s = 0,
4
q
onde identificamos a frequência de Re q(t), ω = ω02 − γ 2 /4. Já a
energia vem, desta vez, conservada
∂L 1 1
h(s, ṡ) = ṡ − L = mṡ2 + ω 2 s2 = T (ṡ2 ) + V (s).
∂ ṡ 2 2
,,,
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Teorema de Nöther

Fechamos este capı́tulo com um resultado geral sobre as simetrias e as leis

de conservação. É um dos triunfos do Princı́pio de Hamilton (e, portanto,
do cálculo variacional) que tem tanto de abstracto como de poderoso.

Para isso, comecemos por distinguir transformações discretas de trans-

formações contı́nuas. As últimas são caracterizadas pela existência de
um parâmetro  que as torna diferenciáveis. Em oposição, as primeiras são
todas aquelas que não verificam esta propriedade.

O Teorema de Nöether diz-nos, em suma, que “para cada simetria

contı́nua do Lagrangeano, existe uma quantidade conservada associada”.
Vejamos como o formulamos matematicamente e como é que podemos
extrair as leis de conservação a partir da identificação das simetrias.
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Alguns exemplos de transformações discretas são

• Paridade, P: P[f ] = −f
• Conjugação de carga, C: C[f ] → f ∗ (para variáveis complexas!)
• Inversão do tempo, T : T [f (t)] = f (−t)
As combinações das simetrias CP e CPT são pilares fundamentais da fı́sica
moderna (por exemplo, controlam ou não a adição de novas partı́culas ao
Modelo Standard).

Alguns exemplos de transformações contı́nuas (infinitesimais) são

• Translação: f (x) → f (x + ) = f (x) + x
• Rotação: f (~x) → f (~x + R(θ)~x) = f (~x) + R(θ)~x
• Dilatação: f (x) → f (x).
Estas últimas transformações dizem-se homogéneas se f (x) = α f (x),
onde α designa o grau da homogeneidade (só por curiosidade...)
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Consideremos, para já, uma classe de transformações contı́nuas para as

coordenadas generalizadas,

qi (t) → qi (t, ) = qi (t) + ηi (t).

A sua derivada variacional é, portanto, definida da forma usual

dqi
δqi = = ηi .
d =0
Assumamos que o Lagrangeano é invariante para a transformação acima

dL
L(qi ) = L(qi + ηi ) =⇒ δL = = 0.
d =0
Neste caso, temos

∂L ∂L
0 = δL = δqi + δ q̇i
∂qi ∂ q̇
  i  
d ∂L ∂L d ∂L
= δqi + δ q̇i = δqi .
dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt ∂ q̇i
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

Para a classe de transformações acima definida, temos então o resultado

do Teorema de Nöether na sua forma fraca

Teorema de Nöether
Se δL = 0, então
∂L
I(qi , q̇i ) = ηi = constante
∂ q̇i

A forma forte deste teorema é obtido definindo simetrias espacio-temporais,

para as quais a seguinte famı́lia de transformações contı́nuas se deve usar

qi (t, ) = qi (t) + ηi (t), τ (t, ) = t + ψ(t).

Neste caso, como t é um parâmetro do Lagrangeano (e não uma coor-
denada generalizada), as derivadas variacionais devem ser tomadas para
a acção S, e não para o Lagrangeano (fica aqui o desafio de pensarmos
nesta formulação...)
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

• Exemplo 1. Conservação do momento linear. Seja

1
L(x, ẋ) = mẋ2
2
. Como sabemos, L é invariante para translações. Na linguagem do
teorema de Nöether, a teoria é simétrica para a transformação

x(t) → x(t, ) = x(t) + .

Identificando ηx = 1 na classe de transformações contı́nua de que
faz parte, temos
∂L
I(ẋ) = ηx = mẋ.
∂ ẋ
É um exemplo trivial, assumamos. Mas o importante é agora estarmos na
posse de uma ferramenta que nos permite calcular de forma sistemática
quantidades conservadas nos nossos problemas fı́sicos, sem que para isso
necessitemos de integrar as equações do movimento.
2.1 Cálculo variacional 2.2 O Princı́pio de Hamilton 2.3 Multiplicadores de Lagrange 2.4 Simetria e conservação

• Exemplo 2. Conservação do momento angular. Seja

1 p
L(x, ẋ, y, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) + V ( x2 + y 2 ).
2
Como sabemos, L é invariante para rotações, i.e. para a
transformação3
 
0 −1
xi (t) → xi (t, ) = xi (t) + Rij xj (t), Rij =
1 0
Identificando ηi = Rij xj na classe de transformações contı́nua de
que faz parte, temos

∂L
I= ηi = mẋi Rij xj = m (−ẋ1 x2 + ẋ2 x1 ) = m (xẏ − ẋy) ,
∂ ẋi
onde facilmente identificamos I = m(~r × ~v )z = `θ , i.e. a conservação do
momento angular segundo z.

3
Nota: (x1 , x2 ) = (x, y), bem entendido...