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AUTOMAO

AUTOMAO

NECESSIDADE
DO CONTROLE
AUTOMTICO
AUTOMAO

EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE


AUTOMTICO
O primeiro controlador automtico industrial de que
h notcia o regulador centrfugo inventado em
1775, por James Watts, para o CONTROLE DE
VELOCIDADE DAS MQUINAS VAPOR.
AUTOMAO
Esta inveno foi puramente emprica.
Nada mais aconteceu no campo de
controle at 1868, quando Clerk
Maxwell, utilizando o clculo
diferencial, estabeleceu a primeira
anlise matemtica do comportamento
de um sistema mquina-regulador.
AUTOMAO

Por volta de 1900 aparecem


outros reguladores e
servomecanismos aplicados
mquina a vapor, a turbinas e a
alguns processos.
AUTOMAO

Durante a primeira guerra mundial, N.


Minorsky cria o servocontrole, tambm
baseado na realimentao, para a
MANUTENO AUTOMTICA DA ROTA DOS
NAVIOS e escreve um artigo intitulado
(ESTABILIDADE DIRECIONAL DE RGOS
AUTOMATICAMENTE MANOBRADO).
AUTOMAO

Em 1932, H. Nyquist, da Bell Telephone,


cria a primeira teoria geral de controle
automtico com sua Regeneration
Theory, na qual se estabelece um
critrio para o estudo da estabilidade.
AUTOMAO
Atualmente existe uma enorme variedade de equipamentos de
medidas primrias, transmisso das medidas(transmissores), de
regulao (controles pneumticos, eltricos e eletrnicos), de
controle final (vlvulas pneumticas, vlvulas solenide,
servomotores etc.), de registro (registradores), de indicao
(indicadores analgicos e digitais), de computao (rels
analgicos, rels digitais com microprocessador), PLCs,
SDCDs etc.
AUTOMAO

Estes equipamentos podem ser


combinados de modo a constiturem
cadeias de controle simples ou
mltiplas, adaptadas aos inmeros
problemas de controle e a um grande
nmero de tipos de processos.
AUTOMAO

CONSIDERAES BSICAS DE CONTROLE


AUTOMTICO.
O controle Automtico tem como finalidade a
manuteno de uma certa varivel ou condio
num certo valor (fixo ou variante). Este valor que
pretendemos o valor desejado.
AUTOMAO

Para atingir esta finalidade o sistema de


controle automtico opera de quatro
formas sendo:
Medindo o valor atual da varivel que se quer regular.
Comparando o valor atual com o valor desejado (sendo
este o ltimo indicado ao sistema de controle pelo
operador humano ou por um computador).
AUTOMAO

Utilizando o desvio (ou erro) para gerar um


sinal de correo.
Aplicando o sinal de correo ao sistema a
controlar de modo a ser eliminado o desvio, isto
, de maneira a reconduzir-se a varivel ao valor
desejado. O sinal de correo introduz pois
variaes de sentido contrrio ao erro.
AUTOMAO

Resumidamente podemos definir Controle


Automtico como sendo a manuteno do valor
de uma certa condio atravs da sua mdia,
da determinao do desvio em relao ao valor
desejado, e da utilizao do desvio para se
gerar e aplicar um ao de controle capaz de
reduzir ou anular o desvio.
AUTOMAO

Para concretizar um controle automtico, vamos


considerar o controle de temperatura da gua
contida num depsito, de uma maneira
simplificada
AUTOMAO

De todas as grandezas relativas ao sistema


(Nvel, presso, vazo, densidade, pH,
energia fornecida, salinidade etc.) a
grandeza que nos interessa, neste caso,
regular A TEMPERATURA DA GUA. A
temperatura ento a varivel controlada.
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No diagrama representa-se um contato eltrico


no extremo do bourdon e outro contato de
posio ajustvel nossa vontade. Este conjunto
constitui um Termostato. Admitamos que se
quer manter a temperatura da gua nas
proximidades de 50C. Este valor da
temperatura da gua o valor desejado.
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Normalmente as cadeias de controle so


muito mais elaboradas. Neste exemplo
simples encontramos contudo as funes
essenciais de uma malha de controle.
Funes essenciais de uma

malha de controle.
AUTOMAO

Medida - A cargo do sistema termomtrico.


Comparao- Efetuada pelo sistema de Contatos
(Posio Relativa)
Computao- Gerao do sinal de correo
(efetuada tambm pelo sistema de contatos e pelo
resto do circuito eltrico do termostato).
Correo - Desempenhada pelo rgo de Controle
- Contator
AUTOMAO

Observa-se que, para a correo da varivel


controlada (temperatura) deve-se atuar sobre outra
varivel (quantidade de calor fornecida ao depsito). A
ao de controle aplicada, normalmente, a outra
varivel da qual depende a varivel controlada e que
se designa com o nome de varivel manipulada. No
nosso exemplo, o Sinal de Controle pode ser a
corrente eltrica i.
UNIDADE
INDUSTRIAL
UNIDADE INDUSTRIAL

A UNIDADE INDUSTRIAL, podendo ser


tambm chamada de rgo operacional,
uma instalao onde se realiza um
conjunto de atividades e operaes que
tem como objetivo a transformao de
matrias-primas em produtos.
UNIDADE INDUSTRIAL

As UNIDADES INDUSTRIAIS cujos processos


transformam matrias-primas, tais como metais,
plsticos e outros, em produtos, como mquinas,
ferramentas e equipamentos para uso final do
consumidor (carros, eletrodomsticos etc.), so
chamadas de fbricas ou unidades fabris.
UNIDADE INDUSTRIAL

J aquelas cujos processos tm FLUIDOS,


como matrias-primas e/ou produtos, so
chamadas de INDSTRIAS DE PROCESSO.
UNIDADE INDUSTRIAL
UNIDADE INDUSTRIAL
UNIDADE INDUSTRIAL

O funcionamento com qualidade dos processos


industriais exige um controle permanente,
sendo necessrio manter constantes algumas
variveis tais como: presso, vazo,
temperatura, nvel, pH, condutividade,
velocidade, umidade etc.
UNIDADE INDUSTRIAL

Os instrumentos de medio e controle


permitem manter constantes as variveis do
processo, objetivando a melhoria em
qualidade, o aumento em quantidade do
produto e a segurana.
UNIDADE INDUSTRIAL

No princpio da era industrial, o operrio atingia


os objetivos citados atravs de CONTROLE
MANUAL destas variveis, utilizando somente
instrumentos simples (manmetro, termmetro,
vlvulas manuais etc.), e isto era suficiente, por
serem SIMPLES OS PROCESSOS.
UNIDADE INDUSTRIAL

Com o passar do tempo, estes foram se complicando,


exigindo um aumento da automao nos processos
industriais, atravs dos instrumentos de medio e
controle. Enquanto isso, os operadores iam se liberando
de sua atuao fsica direta no processo e, ao mesmo
tempo, ocorria a centralizao das variveis em uma
nica sala.
UNIDADE INDUSTRIAL

SALA DE CONTROLE COM SISTEMAS DE CONTROLE


COM INSTRUMENTAO DE PAINEL CONVENCIONAL.
UNIDADE INDUSTRIAL

SALA DE CONTROLE COM SISTEMAS DIGITAIS.


UNIDADE INDUSTRIAL

Devido a esta centralizao, podemos fabricar


produtos que seriam impossveis por meio do controle
manual. Mas, para atingir a um certo nvel de
qualidade, os sistemas de controle sofreram grandes
transformaes tecnolgicas, como: controle manual,
controle mecnico e hidrulico, controle pneumtico,
controle eltrico, controle eletrnico e atualmente
controle digital.
UNIDADE INDUSTRIAL

Automao Industrial - um conjunto de


equipamentos e tecnologias capazes de fazerem
com que uma mquina ou processo industrial
trabalhem automaticamente, ou seja, com a
mnima interveno humana, cabendo a este o
papel de programar, parametrizar ou
supervisionar o sistema para que trabalhe de
acordo com os padres desejados.
UNIDADE INDUSTRIAL

Para se efetuar uma automao, qualquer que seja,


necessitamos realizar medies, comparaes e
controles sob os diversos elementos que
constituem a mquina ou processo em questo,
para que ele seja capaz de trabalhar sozinho e se
auto-regular, alm de tomar decises seguras em
caso de falhas e emergncias.
UNIDADE INDUSTRIAL

Hoje em dia, a automao exige cada


vez mais a integrao de diversas reas
de tecnologia, tais como: eltrica,
eletrnica, informtica, mecnica,
pneumtica, hidrulica, qumica,
fsica, entre outras.
UNIDADE INDUSTRIAL

A automao utilizada com a finalidade


de trazer benefcios como: aumento da
produtividade, segurana, qualidade do
produto, confiabilidade, melhor relao
custo benefcio de investimento,
substituio do homem em atividades
de risco.
FACILITANDO
O
ENTENDIMENTO
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

Para facilitar o entendimento do tema


automao a seguir sero apresentados alguns
termos utilizados, na indstria. So eles:
PLANTA - Uma planta uma parte de um
equipamento, eventualmente um conjunto de itens
de uma mquina, que funciona conjuntamente, cuja
finalidade desenvolver uma dada operao.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

PROCESSO - Qualquer operao ou


sequncia de operaes, envolvendo uma
mudana de estado, de composio, de
dimenso ou outras propriedades que possam
ser definidas relativamente a um padro. Pode
ser contnuo ou em batelada.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

No mbito industrial o termo processo significa


uma parte ou um elemento de uma unidade de
produo; por exemplo um trocador trmico que
comporta uma regulao de temperatura ou um
sistema que objetiva o controle de nvel de uma
caldeira de produo de vapor.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

SISTEMAS - uma combinao de componentes


que atuam conjuntamente e realizam certo
objetivo.
VARIVEL DO PROCESSO (PV) - Qualquer
quantidade, propriedade ou condio fsica
medida a fim de que se possa efetuar a indicao
e/ou controle do processo (neste caso, tambm
chamada de varivel controlada).
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

VARIVEL MANIPULADA ( MV) - a grandeza


que operada com a finalidade de manter a
varivel controlada no valor desejado.
SET POINT (SP) ou Set Valor (SV) - um valor
desejado estabelecido previamente como referncia
de ponto de controle no qual o valor controlado
deve permanecer.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

DISTRBIO (Rudo) - um sinal que tende a afetar


adversamente o valor da varivel controlada.

ESCALA - o conjunto ordenado de marcas,


associado a qualquer numerao, que faz parte de
um dispositivo indicador.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

FAIXA DE MEDIDA (range) - o conjunto de valores


da varivel medida que esto compreendidos dentro
do limite superior e inferior da capacidade de
medida ou de transmisso do instrumento. Expressa-
se determinando os valores extremos.
Exemplo: 100 a 500m3 ou 0 a 20 Psi
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

VALOR DE UMA DIVISO - a diferena


entre os valores da escala
correspondentes a duas marcas sucessivas.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

AJUSTE (de um instrumento) -


(calibrao) - a operao destinada a
fazer com que um instrumento de medir
tenha um funcionamento e justeza
adequados sua utilizao.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

CALIBRAO (aferio) - o conjunto de


operaes que estabelece, sob condies
especificadas, a relao entre os valores
indicados por um instrumento de medio
e os valores correspondentes das
grandezas estabelecidos por padres.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

O resultado de uma calibrao permite


tanto o estabelecimento dos valores do
mensurando para as indicaes, como a
determinao das correes a serem
aplicadas. Quando registrada em um
documento, temos um certificado de
calibrao ou relatrio de calibrao.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

ALCANCE ( span )- a diferena algbrica


entre o valor superior e o inferior da faixa
de medida do instrumento.
Um exemplo : Em um instrumento com range
de 100 a 500m3, seu span de 400m3
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

ERRO - a diferena entre o valor lido ou


transmitido pelo instrumento em relao ao
valor real da varivel medida. Se tivermos o
processo em regime permanente, chamaremos
de erro esttico , que poder ser positivo
ou negativo, dependendo da indicao do
instrumento, o qual poder estar indicando a
mais ou menos.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

Quando tivermos a varivel alterando


seu valor ao longo do tempo, teremos um
atraso na transferncia de energia do meio
para o medidor. O valor medido estar
geralmente atrasado em relao ao valor real
da varivel. Esta diferena entre o valor real e o
valor medido chamada de erro dinmico
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

EXATIDO - Podemos definir como a aptido de um


instrumento de medio para dar respostas prximas
a um valor verdadeiro. A exatido pode ser descrita
de trs maneiras:
Percentual do Fundo de Escala (% do FE)
Percentual do Span (% do span)
Percentual do Valor Lido (% do VL)
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

Exemplo de exatido:
Para um sensor de temperatura com range de 50 a 350oC e
valor medindo 100oC, determine o intervalo provvel do valor
real para as seguintes condies :
Exatido 1% do Fundo de Escala
Valor real = 100C (0,01 x 350) = 100C 3,5C
Exatido 1% do Span
Valor real = 100C (0,01 x 300) = 100C 3,0C
Exatido 1% do Valor Lido (Instantneo)
Valor real = 100C (0,01 x 200) = 100C 2,0C
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

ALCANCE (span) - a diferena algbrica entre


o valor superior e o inferior da faixa de medida
do instrumento.
EXEMPLO:

Em um instrumento com range de 100 a 500m3 ,


seu span de 400m3
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

RANGEABILIDADE (largura de faixa) - a


relao entre o valor mximo e o valor mnimo,
lidos com a mesma exatido na escala de um
instrumento.
Exemplo:
Para um sensor de vazo cuja escala 0 a 400gpm (gales
por minuto), com exatido de 1% do span e rangeabilidade
10:1, a exatido ser respeitada entre 40 e 400gpm.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

ZONA MORTA - a mxima variao que a varivel possa ter,


sem provocar variaes na indicao ou sinal de sada de um
instrumento ou em valores absolutos do range do mesmo.
Exemplo: Um instrumento com range de 0 C 200 C, possui uma zona
morta de 0,1% do span. A zona morta do instrumento pode ser
calculada da seguinte forma:
Sendo, 0,1% = 0,1 = 0,001, teremos: 0,001. 200 = 0,2 C
100
Portanto, se a varivel de processo variar 0,2 C, o instrumento no
apresentar resposta alguma.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

SENSIBILIDADE - o quociente da variao da


resposta de um instrumento de medir pela variao
correspondente do estmulo. A sensibilidade pode
depender do estmulo.
Exemplo:

Um instrumento com range de 0 a 500C e com uma


sensibilidade de 0,05% ter valor de:
0,05% = 500 = 0,25C
100
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

RESOLUO - a expresso quantitativa da


aptido de um instrumento de medir em
distinguir valores muito prximos da grandeza a
medir sem necessidade de interpolao, ou seja,
a menor diferena entre indicaes de um
dispositivo mostrador que pode ser
significativamente percebida.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

RESOLUO - a razo entre a variao do valor


indicado ou transmitido por um instrumento e a
variao da varivel que o acionou, aps ter
alcanado o estado de repouso.
Observaes:
1) Para dispositivo mostrador digital, a variao na indicao
quando o dgito menos significativo varia de uma unidade.
2) Este conceito tambm se aplica a um dispositivo registrador.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

Resoluo: menor mudana na entrada


do sensor que ir resultar em uma
mudana na sada do mesmo. A resoluo
d uma indicao de quo pequena uma
variao na entrada de energia pode ser
percebida por um sensor.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

Exemplo: Um termmetro de vidro com range de


0 500 C, possui uma escala de leitura de 50
cm.

Sensibilidade ou Resoluo = 50 cm/ C = 0,1 cm/ C


500
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

URL (Upper Range Limit) - o limite superior da faixa

nominal - mximo valor de medida que pode ser

ajustado para a indicao de um instrumento de medir.

URV (Upper Range Value) - o valor superior da faixa

nominal - mximo valor que pode ser indicado por um

instrumento de medir. O URV ajustado num instrumento

sempre menor ou igual ao URL do instrumento.


FACILITANDO O ENTENDIMENTO

LRL (Lower Range Limit) - o limite inferior da faixa


nominal - mnimo valor de medida que pode ser
ajustado para a indicao de um instrumento de medir.
LRV (Lower Range Value) - o valor inferior da faixa
nominal - mnimo valor que pode ser indicado por um
instrumento de medir. O LRV ajustado num instrumento
sempre maior ou igual ao LRL do instrumento.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

REPETIBILIDADE - a mxima diferena


entre diversas medidas de um mesmo
valor da varivel, adotando sempre o
mesmo sentido de variao. Expressa-se
em porcentagem do span.
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

HISTERESE - o erro mximo apresentado por um


instrumento para um mesmo valor em qualquer
ponto da faixa de trabalho, quando a varivel
percorre toda a escala nos sentidos ascendente e
descendente. Expressa-se em percentagem do span
do instrumento. Deve-se destacar que a expresso
zona morta est includa na histerese.
EXEMPLO
Num instrumento com range de 50C a100C, sendo sua
histerese de 0,3%, o erro ser 0,3% de 150C = 0,45C
FACILITANDO O ENTENDIMENTO

GANHO - Representa o valor resultante do quociente


entre a taxa de mudana na sada e a taxa de
mudana na entrada que a causou. Ambas, a entrada
e a sada devem ser expressas na mesma unidade.
DESVIO - Representa o valor resultante da diferena
entre o valor desejado e o valor da varivel
controlada.
TIPOS
DE
CONTROLE
TIPOS DE CONTROLE
Controle Manual
TIPOS DE CONTROLE

O operador observa a indicao do termmetro e


baseado nela, efetua o fechamento ou abertura da
vlvula de controle de vapor para que a temperatura
desejada seja mantida. Deste modo, o operador
que est efetuando o controle atravs de sua
observao e de sua ao manual, sendo, portanto,
um caso de Controle Manual.
TIPOS DE CONTROLE
Controle Automtico de um Sistema Trmico
TIPOS DE CONTROLE

Neste caso, este sistema atua de modo


similar ao operador, tendo ento um
detector de erro, uma unidade de controle e
um atuador junto vlvula, que substituem
respectivamente os olhos do operador, seu
crebro e seus msculos.
TIPOS DE CONTROLE

Desse modo, o controle da temperatura


da gua quente feito sem a interferncia
direta do homem, atuando ento de
maneira automtica, sendo, portanto um
caso de Controle Automtico.
TIPOS DE CONTROLE
Sistema de Controle de Presso Mnima de
Combustvel auto-operado (FIC VLVULA DE CONTROLE AUTO-ATUADA COM
INDICADOR DE VAZO INTEGRAL)
TIPOS DE CONTROLE

Sistema de Controle de Presso Mnima de


Combustvel auto-operado - o controle em
que a energia necessria para movimentar a parte
operacional pode ser obtida diretamente, atravs
da regio de deteco, do sistema controlado.
Deste modo, este controle obtm toda a energia
necessria ao seu funcionamento do prprio meio
controlado.
TIPOS DE CONTROLE

Este controle largamente utilizado


em aplicaes de CONTROLE DE
PRESSO e menos comumente no
controle de temperatura, nvel, etc.
Sistemas
de
controle
Sistemas de controle

Os sistemas de controle so classificados em


dois tipos:
sistemas de controle em malha aberta
sistemas de controle em malha fechada.

A distino entre eles determinada pela ao de


controle, que componente responsvel pela ativao
do sistema para produzir a sada.
Sistemas de controle

Sistema de Controle em Malha Aberta


aquele sistema no qual a ao de controle
independente da sada, portanto a sada no
tem efeito na ao de controle. Neste caso, a
sada no medida e nem comparada com a
entrada.
Sistemas de controle

Um exemplo prtico deste tipo de sistema ,


a mquina de lavar roupa.
Aps ter sido programada, as operaes de molhar,
lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos
pr-determinados.
Assim, aps concluir cada etapa ela no verifica se
esta foi efetuada de forma correta ( por exemplo,
aps ela enxaguar, ela no verifica se a roupa est
totalmente limpa).
Sistemas de controle
Controle em Malha Aberta
Sistemas de controle

Sistema de Controle em Malha Fechada


aquele no qual a ao de controle depende, de
algum modo, da sada. Portanto, a sada possui um
efeito direto na ao de controle. Neste caso, a
sada sempre medida e comparada com a entrada a
fim de reduzir o erro e manter a sada do sistema em
um valor desejado.
Sistemas de controle

Um exemplo prtico deste tipo de controle, o


controle de temperatura da gua de um chuveiro.
Neste caso, o homem o elemento responsvel
pela medio da temperatura e baseado nesta
informao, determina uma relao entre a gua
fria e a gua quente com o objetivo de manter a
temperatura da gua no valor por ele tido como
desejado para o banho.
Sistemas de controle
Sistema de Controle em Malha Fechada
CARACTERSTICAS DE
PROCESSOS
INDUSTRIAIS
CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

O dicionrio MERRIAN-WEBSTER define UM


PROCESSO, como: uma operao ou
desenvolvimento natural, que evolui
progressivamente, caracterizado por uma srie de
mudanas graduais que se sucedem, uma em relao
s outras, de um modo relativamente fixo e
objetivando um particular resultado ou meta.
CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

No mbito industrial o termo processo


significa uma parte ou um elemento de uma
unidade de produo; por exemplo um
trocador trmico que comporta uma
regulao de temperatura ou um sistema
que objetiva o controle de nvel de uma
caldeira de produo de vapor.
CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

A escolha de que tipo de malha de controle a


utilizar implica em um bom conhecimento do
comportamento do processo como:
O nvel da caldeira ou a temperatura apresenta uma
inrcia grande ?
estvel ou instvel ?
Tem alto ganho ?
Possui tempo morto ?
CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

Se todos esses questionamentos estiverem


resolvidos ser possvel especificar uma
malha de controle mais apropriada para a
necessidade, em outras palavras, o melhor
controle aquele que aplicado num
processo perfeitamente conhecido.
PROCESSOS
DE
FABRICAO
PROCESSOS DE FABRICAO

Processos Contnuos
Em um processo contnuo o produto final
obtido sem interrupes como no caso
da produo de vapor de uma caldeira.
PROCESSOS DE FABRICAO
PROCESSOS DE FABRICAO

Processos Descontnuos
Um processo descontnuo um processo que seu
produto final obtido em uma quantidade
determinada aps todo o ciclo. A entrada de novas
matrias primas s se dar aps o encerramento
desse circuito.
Exemplo: considere a produo de massa de chocolate.
PROCESSOS DE FABRICAO

Etapas:
Introduzir o produto A, B e C;
Aquecer a misturar por 2 horas
misturando continuamente;
Escoar produto final para dar incio a
nova Batelada.
Os processos descontnuos so tambm
conhecidos processos de batelada.
AES
DE
CONTROLE
AES DE CONTROLE

No controle automtico, efetua-se sempre a


medio varivel controlada (sada),
compara-se este valor medido com o valor
desejado e a diferena entre estes dois
valores ento processada para finalmente
modificar ou no a posio do elemento
final de controle.
AES DE CONTROLE

O processamento feito em uma unidade


chamada unidade de controle atravs de
clculos matemticos. Cada tipo de clculo
denominado ao de controle e tem o
objetivo de tornar os efeitos corretivos no
processo em questo os mais adequados.
AES DE CONTROLE
MODOS DE ACIONAMENTO
O sinal de sada do controlador depende de
diferena entre a varivel do processo (PV) e o valor
desejado para aquele controle (SP(Set Point) ou SV(Set
Valor) ). Assim, dependendo do resultado desta
diferena, a sada pode aumentar ou diminuir.
Baseado nisto um controlador pode ser designado a
trabalhar de dois modos distintos, podendo ser
AO DIRETA E AO INDIRETA.
AES DE CONTROLE

AO DIRETA (NORMAL)
Dizemos que um controlador est
funcionando na ao direta quando um
aumento na varivel do processo em
relao ao valor desejado provoca um
aumento no sinal de sada do mesmo.
AES DE CONTROLE

AO INDIRETA (REVERSA)
Dizemos que um controlador est
funcionando na ao reversa quando um
aumento na varivel do processo em
relao ao valor desejado provoca um
decrscimo no sinal de sada do mesmo.
AES DE CONTROLE

AO DE CONTROLE ON-OF (LIGA-


DESLIGA)
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos
ao sistema de controle de nvel. Neste sistema, para
se efetuar o controle de nvel utiliza-se um
flutuador para abrir e fechar o contato (S) eltricos
de alimentao da bobina de uma vlvula do tipo
solenide.
AES DE CONTROLE

Este solenide estando energizado permite


passagem da vazo mxima e estando
desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do
lquido para o tanque. Assim este sistema efetua o
controle estando sempre em uma das posies
extremas, ou seja, totalmente aberto ou
totalmente fechado.
AES DE CONTROLE
Exemplo: Sistema ON-OFF do Controle de Nvel de Lquido
AES DE CONTROLE

Observe que neste tipo de ao vai existir


sempre um intervalo entre o comando liga
e o comando desliga. Este intervalo
diferencial faz com que a sada do
controlador mantenha seu valor presente at
que o sinal de erro tenha se movido
ligeiramente alm do valor zero.
AES DE CONTROLE

Em alguns casos este intervalo proveniente de


atritos e perdas de movimento no
intencionalmente introduzido no sistema.
Entretanto, normalmente ele introduzido com a
inteno de evitar uma operao de liga-desliga
mais frequente o que certamente afetaria na vida
til do sistema.
AES DE CONTROLE
Intervalo ente as aes de liga-desliga
AES DE CONTROLE

O fato deste controle levar a varivel manipulada


sempre a uma das suas posies extremas faz com
que a varivel controlada oscile continuamente em
torno do valor desejado.
Esta oscilao varia em frequncia e amplitude em
funo do intervalo entre as aes e tambm em
funo da variao da carga.
AES DE CONTROLE

Com isto, o valor mdio da grandeza sob


controle ser sempre diferente do valor
desejado, provocando o aparecimento de um
desvio residual denominado ERRO DE OFF-
SET.
AES DE CONTROLE

Erro de Off-Set
AES DE CONTROLE

Caractersticas bsicas do controle ON-OFF


Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF
apresenta as seguintes caractersticas:
a) A correo independe da intensidade do desvio;
b) O ganho infinito;
c) Provoca oscilaes no processo;
d) Deixa sempre erro de off-set.
AES DE CONTROLE

AO PROPORCIONAL (AO P)
Foi visto anteriormente, que na ao liga-
desliga, quando a varivel controlada se
desvia do valor ajustado, o elemento final de
controle realiza um movimento brusco de ON
(liga) para Off (desliga), provocando uma
oscilao no resultado de controle.
AES DE CONTROLE

Para evitar tal tipo de movimento foi


desenvolvido um tipo de ao no qual
a ao corretiva produzida por este
mecanismo proporcional ao valor do
desvio. Tal ao denominou-se ao
proporcional.
AES DE CONTROLE

O movimento do elemento final de


controle sujeito apenas ao de
controle proporcional em uma malha
aberta, quando aplicado um desvio
em degrau num controlador ajustado
para funcionar na ao direta.
AES DE CONTROLE

Movimento do elemento final de controle


AES DE CONTROLE
A ao proporcional pode ser determinada pela
seguinte equao: MV = KP . DV + SO
Onde:

MV = Sinal de sada do controlador


KP = Constante de proporcionalidade ou ganho proporcional
DV = Desvio = |VP - SV|
SO = Sinal de sada inicial
VP = Varivel do processo (PV)
SP = SV = Valor Setado (Desejado)
AES DE CONTROLE
Note que mesmo quando o desvio zero, h um
sinal SO saindo do controlador cuja finalidade a
de manter o elemento final de controle na
posio de regime. E mais, para se obter o
controle na ao direta ou reversa, basta mudar a
relao de desvio. Assim, para DV = (PV - SV)
tem-se a ao direta e DV = (SV - PV) tem-se a
ao reversa.
AES DE CONTROLE
Exemplo simples de controle utilizando apenas a ao
proporcional onde a vlvula de controle aberta ou
fechada proporcionalmente amplitude do desvio
AES DE CONTROLE

Basicamente todo controlador do tipo


proporcional apresenta as seguintes
caractersticas:
Correo proporcional ao desvio;
Existncia de uma realimentao negativa;
Deixa erro de off-set aps uma variao de carga.
AES DE CONTROLE
Esquema bsico de um controlador proporcional pneumtico
AES DE CONTROLE

AO INTEGRAL
Ao utilizar o controle proporcional,
conseguimos eliminar o problema das
oscilaes provocadas pela ao ON-OFF e
este seria o controle aceitvel na maioria das
aplicaes se no houvesse o inconveniente
da no eliminao do erro de off-set sem a
interveno do operador.
AES DE CONTROLE

Esta interveno em pequenos processos


aceitvel, porm em grandes plantas
industriais, isto se torna impraticvel. Para
resolver este problema e eliminar este erro
de off-set, desenvolveu-se uma nova
unidade denominada AO INTEGRAL.
AES DE CONTROLE
A ao integral vai atuar no processo ao longo
do tempo enquanto existir diferena entre o
valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal
de correo integrado no tempo e por isto
enquanto a ao proporcional atua de forma
instantnea quando acontece um distrbio em
degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta
at eliminar por completo o erro.
AES DE CONTROLE

Caractersticas bsicas do controle integral:


As principais caractersticas do controle integral so:
a) Correo depende no s do erro mas tambm do
tempo em que ele perdurar;
b) Ausncia do erro de off-set;
c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de
correo;
d) No controle integral, o movimento da vlvula no
muda de sentido enquanto o sinal de desvio no se
inverter.
AES DE CONTROLE

AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (AO P+ I)


Esta a ao de controle resultante da combinao
da ao proporcional e a ao integral.
Esta combinao tem por objetivos principais,
corrigir os desvios instantneos (proporcional) e
eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que
permanea (integral).
AES DE CONTROLE

AO DERIVATIVA (AO D)
Vimos at agora que o controlador
proporcional tem sua ao proporcional
ao desvio e que o controlador integral
tem sua ao proporcional ao desvio
versus tempo. Em resumo, eles s atuam
em presena do desvio.
AES DE CONTROLE

AO DERIVATIVA (AO D)
O controlador ideal seria aquele que
impedisse o aparecimento de desvios, o que
na prtica seria difcil. No entanto, pode ser
obtida a ao de controle que reaja em
funo da velocidade do desvio, ou seja, no
importa a amplitude do desvio, mas sim a
velocidade com que ele aparece.
AES DE CONTROLE

AO DERIVATIVA (AO D)
Este tipo de ao comumente chamado de ao
derivativa. Ela atua, fornecendo uma correo
antecipada do desvio, isto , no instante em que o
desvio tende a acontecer ela fornece uma correo
de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento
do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta.
AES DE CONTROLE

Caractersticas bsicas do controle


derivativo.
As principais caractersticas do controle
derivativo so:
a) A correo proporcional velocidade de desvio;
b) No atua caso o desvio for constante;
c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio,
maior ser a correo.
AES DE CONTROLE

AO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA ( PID )
O controle proporcional associado ao integral e ao
derivativo, o mais sofisticado tipo de controle
utilizado em sistemas de malha fechada.
AES DE CONTROLE

AO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA (PID)
A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina
o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao
sistema uma ao antecipativa evitando previamente que
o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza
por ter uma correo lenta comparada com a velocidade
do desvio (por exemplo, alguns controles de
temperatura).
FUNO
DOS
INSTRUMENTOS
FUNO DOS INSTRUMENTOS

INSTRUMENTOS - Podemos denominar


os instrumentos e dispositivos utilizados
em instrumentao de acordo com a
funo que desempenham no processo.
FUNO DOS INSTRUMENTOS

INDICADOR - Instrumento que dispe de um


ponteiro e de uma escala graduada na qual
podemos ler o valor da varivel. Existem
tambm indicadores digitais que mostram a
varivel em forma numrica com dgitos ou
barras grficas.
FUNO DOS INSTRUMENTOS
INDICADOR
FUNO DOS INSTRUMENTOS

REGISTRADOR - Instrumento
que registra a varivel
atravs de um trao contnuo
ou pontos em um grfico.
FUNO DOS INSTRUMENTOS

TRANSMISSOR instrumento
que determina o valor de uma
varivel no processo atravs de
um elemento primrio, tendo o
mesmo sinal de sada
(pneumtico ou eletrnico),
cujo valor varia apenas em
funo da varivel do processo.
FUNO DOS INSTRUMENTOS

TRANSDUTOR - instrumento que recebe


informaes na forma de uma ou mais
quantidades fsicas, modifica, caso necessrio,
estas informaes e fornece um sinal de sada
resultante. Dependendo da aplicao, o transdutor
pode ser um elemento primrio, um transmissor
ou outro dispositivo. O conversor um tipo de
transdutor que trabalha apenas com sinais de
entrada e sada padronizados.
FUNO DOS INSTRUMENTOS
TRANSDUTOR
FUNO DOS INSTRUMENTOS

CONTROLADOR instrumento que compara a


varivel controlada com um valor desejado e
fornece um sinal de sada a fim de manter a
varivel controlada em um valor especfico ou
entre valores determinados. A varivel pode ser
medida diretamente pelo controlador ou
indiretamente atravs do sinal de um transmissor ou
transdutor.
FUNO DOS INSTRUMENTOS
CONTROLADOR
AUTOMAO

ELEMENTO FINAL DE CONTROLE - Ele modifica


diretamente o valor da varivel manipulada de
uma malha de controle. Alm dessas denominaes,
os instrumentos podem ser classificados em
instrumentos de painel, campo, prova de
exploso, poeira, lquido etc. Combinaes dessas
classificaes so efetuadas formando instrumentos
de acordo com as necessidades.
FUNO DOS INSTRUMENTOS

ELEMENTO FINAL
DE CONTROLE
FUNO DOS INSTRUMENTOS
Identificao
de
instrumento
Identificao de instrumentos

Identificao de instrumentos
As normas de instrumentao estabelecem
smbolos, grficos e codificao para
identificao alfanumrica de instrumentos ou
funes programadas, que devero ser utilizadas
nos diagramas e malhas de controle de projetos
de instrumentao.
Identificao de instrumentos

De acordo com a norma ISA-S5, cada instrumento


ou funo programada ser identificado por um
conjunto de letras que o classifica
funcionalmente e um conjunto de algarismos que
indica a malha qual o instrumento ou funo
programada pertence. Eventualmente, para
completar a identificao, poder ser acrescido um
sufixo.
Identificao de instrumentos

Exemplo de identificao de instrumento de acordo


com a norma preestabelecida.
Identificao de instrumentos
Identificao de instrumentos
Identificao de instrumentos
Identificao de instrumentos
AUTOMAO
BIBLIOGRAFIA
MORAES, Ccero Couto; CASTRUCCI, Plnio de Lauro. Engenharia de Automao Industrial. 2. ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2007.

PRUDENTE, Francisco. Automao Industrial: PLC Teoria e Aplicaes. Rio de Janeiro: LTC, 2007.

OLIVEIRA, Jlio Csar P. - Controlador Programvel - Makron Books - 1993;

BONACORSO, Nelso G. e Noll, Valdir . - Automao Eletropneumtica - rica 1997;