CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE II

Ettore A. de Barros
1- CANCELAMENTO DE PÓLOS E ZEROS EM SISTEMAS “SISO”
“ANULANDO-SE O RESÍDUO RELATIVO A UM PÓLO
NÃO SE FAZ COM QUE O SUBSISTEMA CORRESPONDENTE
DESAPAREÇA, MAS, TORNA-O INVISÍVEL”.

“SE HOUVER CANCELAMENTO, OU O SISTEMA É NÃO

CONTROLÁVEL, OU NÃO OBSERVÁVEL OU OS 2”.
  1  
s  O  b1 
 1  b2 
EXEMPLO:  1  
. 
 
UTILIZEMOS A  s  2  . 
FORMA DIAGONAL c1 .......... .cn  .   
  . 
PARA EXPRESSAR A  .  . 
  
1  
FUNÇÃO DE TRANS-  O

 .
 s  n  
FERÊNCIA:   bn 
 
G ( s )  C ( sI  A)1 B  G( s) 
y( s ) k k k
 1  1 ........  1 
u( s ) s  1 s  2 s  n
PARA D=0 
K ( s  a1 )......... ( s  am )
( s  1 )......... ( s  n )

Ki , i=1,....n, SÃO RESÍDUOS DE G(s) em s  i

SE HOUVER CANCELAMENTO ENTRE ai E i , ENTÃO Ki=0
OU SEJA, k i  ci .bi  0  ci  0, ou bi  0 , OU AMBOS.
EXEMPLO:

 3 3   1 1
 2 2  3  3 1
 6 2
A ; M    M  
 1 3  1 1  1 1
 6 2   6 2 

3 1 
B   ; C  [1 0]; D  [0]  B   ; C   3  3
1  0 
O MODO 2 NÃO É CONTROLÁVEL. SE CALCULARMOS A
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
3 NOTE O CANCELAMENTO DO PÓLO EM -2,
G( s) 
( s  1) RELATIVO AO SEGUNDO MODO, QUE NÃO
É CONTROLÁVEL (NOTE B´)
 TROQUEMOS C POR [-1 3]. ASSIM SENDO,
C´ = [0 6]. SEJA B  [1 0]T  B  [1 / 6  1 / 6]T
SE CALCULARMOS A NOVA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA,
TEMOS
1 NOTE O CANCELAMENTO DO PÓLO
G( s)   RELATIVO AO PRIMEIRO MODO.
( s  2) O MESMO É CONTROLÁVEL, PORÉM
É NÃO OBSERVÁVEL (NOTE B´E C´)
  
v1 v2
LEMBRE:
3  3
M  C   [ 0 6]
C   CM 1 
1
C  [1 3] 
A MATRIZ “M” É FORMADA PELOS AUTOVETORES DE “A”.
SENDO “C” UMA MATRIZ LINHA (SISO), SE ALGUM
PARÂMETRO DE “C´ “ FOR NULO, SIGNIFICA QUE O PRODUTO
DE “C” POR UM AUTOVETOR" v i " É IGUAL A ZERO, OU SEJA,
" C T " E " v i " SÃO 2 VETORES ORTOGONAIS, O QUE IMPLICA
EM Cv i  0 T  1 
C   3
 3 v1   
SE O SISTEMA FOSSE 1 
MIMO, TODA UMA
COLUNA DE C´ SERIA
NULA
NOTE QUE NÃO FALAMOS EM ALGUM VETOR, RELATIVO
AO SEGUNDO MODO, QUE SERIA ORTOGONAL A “B” NO CASO
DO SEGUNDO MODO NÃO SER CONTROLÁVEL.

 3
w ? B 
1 

MAIS ADIANTE, DESCOBRIREMOS ESSE VETOR.

 OUTRO EXEMPLO: MOTOR ELÉTRICO CC

Equação do Torque :   kT i kT kT
J  kT i  (e  v )  (e  k )

Tensão Aplicada no Motor : e  v  Ri R R
Força Contra  Eletromotriz : v  k   k kT
   e
TMA : J   JR JR

 0 1 
       kT 
  kT k       e(  u)
  0     JR 
 JR 
 
y    1 0 
 
 O QUE DIZER DA OBSERVABILIDADE?
0 1  kT k
C . A  1 0   [0 1 ]; k m  
0 k m  JR
PORTANTO, A TRANSPOSTA DA MATRIZ DE OBSERVABILI-
DADE FICA:

 T
C A C  
1 0 
T
0 1 
T
 
CUJO DETERMINANTE É IGUAL A 1, OU SEJA, O SISTEMA
É DE ESTADOS COMPLETAMENTE OBSERVÁVEIS.

TROQUEMOS DE VARIÁVEL MEDIDA NA SAÍDA. TOMEMOS

x2      C  0 1   C . A  0 k m 
 NESSE CASO, TEREMOS:

C T T
A C T
 0 0 
 
1 k m 

CUJO DETERMINANTE É IGUAL A 0 !! OU SEJA, O SISTEMA

NÃO É DE ESTADOS COMPLETAMENTE OBSERVÁVEIS.

QUAL É A INTERPRETAÇÃO FÍSICA DESSES RESULTADOS??

  y0   C   C   (0) 
   X (t0 )     (0)
y  y
 1 0  CA t  CA t  

PARA O PRIMEIRO CASO, TEMOS:

Só  é medido ω pode ser estimado
 y0  1 0   (0)   ( t1 )   ( t 0 )
       ( 0) 
 y1 y0  0 t   (0) t

PARA O SEGUNDO CASO, TEMOS:

Só  é medido  ( t 0 ) não pode ser estimado
 y 0  0 1   ( t 0 )   ( t1 )   ( t 0 )
       (0)   k m ( t 0 )
 y1 y0  0 km t   ( t 0 ) t
2- USO DE FORMAS CANÔNICAS DIAGONAIS PARA A
PESQUISA DE CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE
DE UM SISTEMA DINÂMICO (SISO OU MIMO)
a- CASO DE AUTOVALORES DISTINTOS

• APÓS A OBTENÇÃO DA NOVA REPRESENTAÇÃO DO

SISTEMA COM “A” NA FORMA DIAGONAL, SE B’
NÃO CONTER LINHAS NULAS, ENTÃO, TODOS OS MODOS
SÃO CONTROLÁVEIS. OU SEJA, TEMOS UM SISTEMA
DE ESTADOS COMPLETAMENTE CONTROLÁVEIS

• SE C’ NÃO CONTER NENHUMA COLUNA NULA ENTÃO

O SISTEMA POSSUI TODOS OS MODOS OBSERVÁVEIS. OU
SEJA, TEMOS UM SISTEMA DE ESTADOS COMPLETAMENTE
OBSERVÁVEIS
EXEMPLO:

 z1  1 0  z1  1
         u
 z2  0  1  z 2  1
 z1 
y  0 1 
 z2 

O SISTEMA É DE ESTADOS CONTROLÁVEIS, PORÉM

NÃO É DE ESTADOS OBSERVÁVEIS
 b- CASO DE AUTO-VALORES COM MULTIPLICIDADE
O SISTEMA É COLOCADO NA FORMA CANÔNICA DE JORDAN
(ISSO INCLUI A EVENTUAL FORMA DIAGONAL)
b.1- BLOCOS COM AUTO-VALORES DIFERENTES

• NA LINHA CORRESPONDENTE À BASE DE CADA BLOCO,

SE B´ NÃO FOR NULO ENTÃO O SISTEMA É DE ESTADOS
COMPLETAMENTE CONTROLÁVEIS.

• NA COLUNA DE C´ CORRESPONDENTE À COLUNA DE A´

ONDE CADA BLOCO SE INICIA, C´ NÃO PODE SER NULO
  z1  1 1   z1  b1 
         u
 z 2  0 1   z2  b2 
 z1 
y  c1 c2  
 z2 
TESTE DE CONTROLABILIDADE:
b1 (b11  b2 ) 
M C  BAB     M C  (b
2 ) 2
b2 b21 

PORTANTO, A CONTROLABILIDADE SÓ DEPENDE DA LINHA
2 DA MATRIZ “B’ ”. ISSO SE DEVE AO ACOPLAMENTO QUE
OCORRE NA PRIMEIRA LINHA DE A’
TESTE DE OBSERVABILIDADE:

T
MO 
C T T
A C T  c1

c2
c1 1 

c1  c21 
 
 M T
O  (c1 ) 2

PORTANTO, A OBSERVABILIDADE SÓ DEPENDE DA COLUNA

1 DA MATRIZ “C’ ”. ISSO SE DEVE AO ACOPLAMENTO QUE
OCORRE NA PRIMEIRA LINHA DE A’, OU SEJA, O CONHECI-
MENTO DO PRIMEIRO MODO TAMBÉM FORNECE INFORMA-
ÇÃO SOBRE O SEGUNDO.
b.2- BLOCOS, EVENTUALMENTE, CORRESPONDENTES
AOS MESMOS AUTO-VALORES

O SISTEMA É DE ESTADOS COMPLETAMENTE CONTROLÁVEIS.

SE E SÓ SE AS LINHAS DE B’ CORRESPONDENTES À BASE DE
CADA BLOCO FORMAREM UM CONJUNTO L.I.

O SISTEMA É DE ESTADOS COMPLETAMENTE OBSERVÁVEIS

SE E SÓ SE AS COLUNAS DE C´ CORRESPONDENTES AO INÍCIO
DE CADA BLOCO FORMAREM UM CONJUNTO L.I.
O SISTEMA É DE ESTADOS COMPLETAMENTE CONTROLÁVEIS
SE AS LINHAS 2, 3, 4 E 7 FORMAREM UM CONJUNTO L.I.

O SISTEMA É DE ESTADOS COMPLETAMENTE OBSERVÁVEIS

SE AS COLUNAS 1, 3, 4 E 5 FORMAREM UM CONJUNTO L.I.
2-CANCELAMENTO DE PÓLOS E ZEROS EM SISTEMAS MIMO.
A CONDIÇÃO NECESSÁRIA E SUFICIENTE PARA QUE UM
MODO,
 RELATIVO A UM AUTOVALOR i E AUTOVETOR
v i , SEJA NÃO OBSERVÁVEL , É QUE O SISTEMA TENHA
UM ZERO NESSE AUTOVALOR E COM A DIREÇÃO DADA
POR ESSE AUTOVETOR.
DEMONSTRAÇÃO:
COMO ESSES SÃO AUTOVALOR E AUTOVETOR DO SISTEMA,
TEMOS:  
(i I  A)v i  0 (1)
PARA QUE ESSE MODO SEJA NÃO OBSERVÁVEL, TEMOS:
 
Cv i  0 (2)
NA FORMA MATRICIAL, TEMOS:

i I  A LEMBRE DAS EQUAÇÕES PARA

 v i   0 O CÁLCULO DO ZERO DO SISTEMA:
 C 
 ( sI  A) X ( s )  BU ( s )  0
OU SEJA: Y ( s )  CX ( s )  DU ( s )  0

i I  A  B  v i 
    0 3)
 C D  0 
A EXPRESSÃO 
 ACIMA AFIRMA QUE i É UM ZERO DO
SISTEMA E v i É A DIREÇÃO DESSE ZERO. POR OUTRO
LADO,
 SE PARTIRMOS DA EXPRESSÃO 3), TEMOS QUE
Cv i É NULO, IMPLICANDO QUE ESSE MODO NÃO É
OBSERVÁVEL
QUANDO O ZERO DE UM SISTEMA MIMO CAUSA
PERDA DE CONTROLABILIDADE OU OBSERVABILIDADE
, DIZEMOS QUE HÁ UM CANCELAMENTO DE PÓLOS
E ZEROS.

NOTE QUE, PARA SE COMPROVAR O CANCELAMENTO,

TANTO DE UM DOS ZEROS DO SISTEMA TEM QUE COINCIDIR
COM UM DOS PÓLOS, COMO O RESPECTIVO AUTOVETOR
DESSE PÓLO TEM QUE SER A DIREÇÃO DE UM ZERO DO
SISTEMA.
 AUTOVETORES DOS MODOS DE “A” À ESQUERDA
E À DIREITA E SUAS RELAÇÕES COM A OBSERVABILIDADE
E CONTROLABILIDADE
Av i  i v i wT
i A   w
i i
T
AT
w i  i w i A(nxn)

CONSIDERANDO O CASO DE AUTOVALORES DISTINTOS

, PARA i  j  w T
i v i  0 , OU SEJA, ESSES VETORES SÃO
ORTOGONAIS POIS:

wT
i A   w
i i
T
 w T
i Av j   T
i i vj
w

  j wT v
i j   w T
i i jv  (  j   T
i i vj 0
) w
COMO OS AUTOVALORES SÃO DISTINTOS, TEMOS:
wT
i v j  0 OU SEJA,v i E w j , i  j , SÃO ORTOGONAIS
NOTE QUE, PARA i=j, O PRODUTO ESCALAR DE v POR w
DEVE SER DIFERENTE DE 0, POIS, CADA CONJUNTO DE
VETORES “v” E “W” FORMA UM CONJUNTO L.I.

 w2 
w1 v2

v1

AJUSTEMOS AS MAGNITUDES DOS VETORES DE FORMA A

NORMALIZAR SEU PRODUTO ESCALAR:
T
wi vi  1
MONTEMOS, AGORA, AS MATRIZES
  
M  v1 , v 2 ......., v n 
  
W  w1 , w 2 ......., w n  W T M  I  W T  M 1
APLICANDO AS RELAÇÕES DE AUTOVALORES E
AUTOVETORES, TEMOS:

1 0...........0 
 
0  0........0
AM  M;    2 
0.................... 
 
0....................n 

APLICANDO A RELAÇÃO ENTRE OS 2 CONJUNTOS DE AUTO-

VETORES, TEMOS:

1 T
A  M M  M W
 v11  v 21  v n1   w11 ........w1n 
       
. .   ..    . w
 } 21 ........w 2n 
A  MW T  {1    2  n 
.  .  .  . 
       
v1n  v 2 n  v nn   w n1 ........w nn 
n
  i v i w T
i n
A   i v i w T
i 1
i
i 1

É FÁCIL VERIFICAR QUE Ak v i  ki v i ; w T k k T

i A  i w i
A E Ak POSSUEM OS MESMOS AUTOVETORES
PORTANTO,
n
k 1
k k T
A  M M  M W  i v i w i k T

i 1
   n j
A j i
e A
   T
i i 
w v
j 0
j! j  0i 1 j!
n    j  n
i
    v i w i   e v i w T
i T
i
i 1 
j !
 j  0  i 1

APLICANDO NA RESPOSTA NATURAL, VEM:

n
i t
e At
 e T
vi wi
i 1
n
X ( t )   e i t v i w T
i X ( 0)
i 1
 m
X ( t )  AX ( t )  BU ( t )  AX ( t )   bk uk ( t )
k 1
b11 b21. . . . . .bm1 
 
. . . 
B
. . . 
 
b1n b2n ....... bmn 

t
X ( t )  ( t ) X (0)   ( t   ) BU ( )d 
0
t
 e At X (0)   e A( t  ) BU ( )d
0
 n n
e At   e i t v i w T
i  e A( t  )
  e i ( t  )
v w
i i
T
i 1 i 1

CONSIDERANDO NULAS AS CONDIÇÕES INICIAIS, TEMOS:

t n
X ( t )    e i ( t  )v i w T
i BU ( )d 
0 i 1
n m t 
i t    i
  vi e  T
w i bk  e uk ( )d 
i 1 k 1 0


wT
i bk É UM ESCALAR QUE DÁ UMA MEDIDA DA INFLUÊNCIA
DA VARIÁVEL DE CONTROLEuk NO i-ÉSIMO MODO.”
SEw i FOR ORTOGONAL A TODAS AS COLUNAS DE “B”,
O i-ÉSIMO MODO NÃO PODE SER CONTROLADO
UMA DEMONSTRAÇÃO ANÁLOGA AO TESTE DA OBSERVABI-
LIDADE, USANDO AUTOVETORES À ESQUERDA, PODE SER
FEITA PARA DEMONSTRAR QUE

A CONDIÇÃO NECESSÁRIA E SUFICIENTE PARA QUE UM

MODO, RELATIVO A UM AUTOVALOR i E AUTOVETOR
wT
i , SEJA NÃO CONTROLÁVEL , É QUE O SISTEMA TENHA
UM ZERO NESSE AUTOVALOR E COM A DIREÇÃO DADA
POR ESSE AUTOVETOR.


wT
i (i I  A)  B 
0 
 C D
0 (3)
APLICAÇÃO
 3 3 
 2 2 
A ; 3
 1 3  B   ; C  [1 0]; D  [0]
 6 2  1 

1
det( I  A). det(C (I  A)1 B )  (  1)(   2).  (   2)
 1
PORTANTO, HÁ UM ZERO EM -2, QUE É O PÓLO RELATIVO
AO SEGUNDO MODO DO SISTEMA

VAMOS VERIFICAR SE O AUTOVETOR À ESQUERDA

CORRESPONDE À DIREÇÃO DO ZERO:
EXEMPLO
 3 3 
 2 2  3
B 
1 
B   
A  1  0 
 1 3 
 6 2 

 3 1
 
T 2 6   1
A    P / 2  2  w 2   
 3  3  3
 2 2 
T
w2 B  0
  1 3 
 2  2  3 
 
T
(2 I  A)  B 
wi  0 
 C D


 [1  3 0]
 6

1

1
2
 1   [0 0 0]

 
 1 0 0 
 
PORTANTO, O SEGUNDO MODO NÃO É CONTROLÁVEL
PARA A OBSERVABILIDADE, O AUTOVETOR À DIREITA É
 1 3 
 2  2  3 
   3   0 
 3 (2 I  A)  B  v i   1 1  1    0 
 1         1    
   C D 0
  6 2 
   0  3
 1 0 0
 
PORTANTO, O 2º MODO É OBSERVÁVEL
QUANDO O “ZERO” DE UM SISTEMA MIMO CAUSA
PERDA DE CONTROLABILIDADE OU OBSERVABILIDADE
, DIZEMOS QUE HÁ UM CANCELAMENTO DE PÓLOS
E ZEROS.

NOTE QUE, PARA SE COMPROVAR O CANCELAMENTO,

TANTO UM DOS ZEROS DO SISTEMA TEM QUE COINCIDIR
COM UM DOS PÓLOS, COMO O RESPECTIVO AUTOVETOR
DESSE PÓLO TEM QUE SER A DIREÇÃO DE UM ZERO DO
SISTEMA.