Mquinas de Corrente Contnua

CAPTULO 1 MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA

A - Introduo s Mquinas de Corrente Contnua.
A1. Definio
Diz-se que uma mquina de corrente contnua quando em todos os seus terminais as grandezas que a caracterizam (tenses e correntes ) so unidireccionais. Neste captulo vamos estudar a mquina de corrente contnua clssica, isto , a mquina de corrente contnua de colector mecnico. O desenvolvimento da electrnica de potncia tornou possvel tambm a existncia de mquinas da corrente contnua em que o colector realizado electronicamente.

A2. Representao esquemtica

Nos esquemas elctricos, as mquinas de corrente contnua so representadas por smbolos normalizados (ver fig. 1.1 e 1.2). Na figura 1.1 apresentam-se os smbolos utilizados em esquemas unifilares. O smbolo mais utilizado em esquemas com mais pormenor aquele que se apresenta na figura 1.1b.

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a) Smbolos de um motor e de um gerador de corrente contnua.

ia ua if uf
b) Representao de uma mquina de corrente contnua (conveno motor).

Figura 1.1 Smbolos usados para representar a mquina de corrente contnua.

A mquina constituda por dois enrolamentos essenciais: O enrolamento de excitao f que se destina a criar um campo de induo magntica intenso, e o enrolamento do induzido a onde a energia elctrica convertida em energia mecnica e vice-versa. Na realidade, a mquina de corrente contnua uma mquina de corrente alternada dotada de um conversor de "corrente contnua - corrente alternada" ou viceversa. Na sua realizao tradicional este conversor realizado por um sistema mecnico designado por colector ou comutador sob o qual assentam escovas. O colector e escovas fazem parte do circuito induzido e normalmente este conjunto representado por dois pequenos rectngulos sobre uma circunferncia como se indica na figura 1.1b.

A3. Classificao das mquinas de corrente contnua

Consoante o modo de alimentao do enrolamento indutor, as mquinas de corrente contnua clssicas so classificadas em: 1. Mquinas de excitao separada ou independente. Em funcionamento motor, a mquina alimentada por duas fontes de energia separadas. Em funcionamento gerador, o indutor alimentado por uma fonte de energia independente, no se utilizando a tenso fornecida pela prpria mquina. Normalmente o indutor alimentado por uma fonte de tenso de potncia relativamente baixa. 2. Mquinas de excitao derivao. Nesta situao os dois enrolamentos da mquina encontram-se ligados em paralelo (fig. 1.3).

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A ia C if B D ua

Fonte de Energia

Fig. 1.2. Mquina de excitao separada (motor)

it Fonte de Energia if C ia D B
Fig. 1.3. Mquina de excitao derivao (motor).

Em funcionamento motor, s necessria uma fonte de energia. Esta fonte de energia alimenta simultaneamente os enrolamentos do indutor e do induzido. Em funcionamento gerador, parte da energia elctrica gerada no induzido gasta na produo de fluxo no circuito indutor. A corrente it que a mquina pede fonte, (motor) a soma da corrente do induzido ia e da corrente do indutor if. Normalmente a corrente if muito menor do que a corrente ia e frequentemente confunde-se it com ia. O enrolamento de excitao (C-D) dever suportar uma tenso elevada e ser percorrido por uma corrente reduzida. Dever ser caracterizado por uma resistncia rf elevada. construdo utilizando um condutor de seco baixa e com um nmero elevado de espiras. 3. Mquinas de excitao em srie. Nas mquinas de excitao em srie, o enrolamento de excitao colocado em srie com o enrolamento do induzido (fig. 1.4). I A U E F B
Fig. 1.4. Mquina de excitao em srie (motor).

Fonte de Energia

Neste caso a prpria corrente do induzido que vai provocar o fluxo. O enrolamento de excitao agora caracterizado por um nmero de espiras reduzido, de condutores com seco elevada e que so percorridos por correntes considerveis. Dado que este enrolamento constitudo por condutores de grande seco e com poucas

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espiras, a sua resistncia baixa. Assim tambm baixa a sua queda de tenso. A tenso de alimentao da mquina praticamente toda aplicada ao circuito do induzido. A mquina de excitao em srie pouco utilizada como gerador, mas encontra largas aplicaes em funcionamento como motor. 4. Mquinas de excitao composta. As mquinas de excitao composta ou "compound" dispem de dois enrolamentos de excitao: um enrolamento srie (E-F) e um enrolamento paralelo (C-D) (fig. 1.5).

I A U C D E F B Fonte de Energia

Fig. 1.5. Mquina de excitao composta (motor).

Os dois enrolamentos de excitao podem ser ligados de modo a que se somem as respectivas f.m.m. (excitao composta adicional) ou se subtraem (excitao composta diferencial). A mquina de excitao composta pode ser constituda com vrias relaes de enrolamentos derivao e srie. Obtm-se assim mquinas com caractersticas diferentes como se ver mais frente. A conjugao de diferentes enrolamentos srie e paralelo e as consequentes diferenas de caractersticas que da resultam constituam, no passado, uma das grandes vantagens das mquinas de corrente contnua face s mquinas de corrente alternada. Actualmente, com o desenvolvimento da electrnica de potncia, esta vantagem est cada vez mais ultrapassada. A mquina de corrente contnua hoje, em instalaes novas, quase exclusivamente aplicada como motor e em casos muito particulares. Apesar de tudo esta mquina mantm o seu interesse industrial.
Exemplo 1.1 Mquinas de excitao em derivao e em srie Neste exemplo so comparadas as caractersticas nominais e os valores das resistncias dos enrolamentos de duas mquinas de corrente contnua de potncias e velocidades nominais relativamente prximas, uma de excitao em derivao e a outra de excitao em srie, ambas para o funcionamento como motores. Mquina de Excitao derivao UN = 200 V NN = 1000 rpm IN = 100 A Mquina de Excitao UN = 200 V NN = 1000 rpm IN = 100 A Srie

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IfN = 1A (1% de IN) Rf = 100 UfN = 200 V Ra = 0,14 Pode-se concluir: If = IN = 100 A Rf = 0,01 UfN = 1V -(0,5% de UN) Ra = 0,14

1. No motor derivao a corrente de excitao (1A) desprezvel face corrente total absorvida (100 A). 2. No motor srie a queda de tenso no enrolamento de excitao (1V) desprezvel face tenso de alimentao (1V) da mquina (200V). 3. As resistncias dos enrolamentos de excitao srie e paralelo so muito diferentes (0,01 e 100 ).

B - Constituio das Mquinas de Corrente Contnua.

Tal como as outras mquinas elctricas rotativas, a mquina de corrente contnua constituda por duas partes principais: 1. Uma parte fixa, o estator, destinada fundamentalmente criao do fluxo indutor. 2. Uma parte mvel, designada por rotor, que contm duas peas essenciais: O enrolamento do induzido onde se processa a converso de energia mecnica em elctrica e vice-versa, e o colector que constitui um conversor mecnico de "corrente alternada-corrente contnua" ou vice-versa. Entre o estator e o rotor encontra-se uma parte de ar que os separa: o entreferro. A figura 1.7 representa um corte esquemtico de uma mquina de corrente contnua. Para facilitar a interpretao no se representam o colector e as escovas e cada seco do induzido representada apenas por um condutor. Assim, so peas constituintes do estator: - A carcaa (1), que suporta a mquina e que tambm serve para a circulao do fluxo indutor - Os plos indutores (2), ou plos principais, que juntamente com os enrolamentos de excitao (3) criam o fluxo magntico indutor principal (o seu nmero designado por 2p). - Os plos auxiliares ou de comutao (4). - Os enrolamentos de comutao (5). - Os enrolamentos de compensao (6), destinados a reduzir o fluxo magntico provocado pelos enrolamentos do rotor.

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(a) Corte longitudinal

(b) Vista do estator e rotor

1 2 6 4 8 7 5 3

(c) Corte transversal Fig. 1.6. Constituio de uma mquina de corrente contnua

So peas constitutivas do rotor: - O ncleo do rotor (7). Tem a forma cilndrica e ranhurado no sentido do eixo.

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- Os enrolamentos do induzido (8). So colocados nas ranhuras do ncleo do rotor. - O colector. constitudo por lminas de cobre isoladas umas das outras e colocadas na direco do veio. So ainda partes constitutivas, os rolamentos, as escovas e porta escovas, os ventiladores etc.

Figura 1.7: Rotor da mquina DC com colector, enrolamentos do induzido e ncleo do induzido.

Seguidamente far-se- uma breve descrio das principais partes constitutivas das mquinas de corrente contnua.
B1. Carcaa

A carcaa a parte que sustenta os plos da mquina e pela qual se faz a fixao. Dado que o fluxo magntico constante, no necessrio que esta pea seja folheada para evitar as perdas por correntes de Foucault. Neste sentido, esta pea pode ser fabricada em ferro fundido ou em ao.
B2. Plos indutores

Os plos indutores tm o aspecto que se pode ver na figura 1.8. A parte mais prxima do rotor designa-se por expanso polar. Dado que estes plos esto sujeitos a campo de induo magntica varivel, so construdos em chapa magntica empilhada para se reduzirem as correntes de Foucault. Os enrolamentos do circuito indutor so enrolamentos do tipo concentrado.

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Indutor, plos de comutao, Enrolamento de compensao

Figura 1.8: Carcaa, plos indutores, plos de comutao e enrolamentos de compensao

B3. Plos auxiliares ou de comutao

Os plos auxiliares so colocados entre os plos principais. So constitudos por um ncleo em chapa magntica e por um enrolamento que se liga em srie com o enrolamento do induzido.
B4. Enrolamentos de compensao

Colocados em cavas nos plos principais (ver figura 1.8) estes enrolamentos s existem nas mquinas de potncia elevada (> 150 kW) pois encarecem a mquina de forma considervel. A sua aco ser vista mais frente.
B5. Ncleo do induzido

Podem ser de dois tipos: em anel e em tambor. Os induzidos em anel j no so utilizados, mas aparecem frequentemente descritos em livros de Mquinas Elctricas devido sua maior facilidade de compreenso. Actualmente utilizam-se apenas induzidos em tambor feitos de chapa de ao magntico ranhurado (fig. 1.7). Note-se que, visto do rotor, o campo de induo magntica tem uma frequncia que poder ser

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elevada. Esta frequncia proporcional velocidade da mquina. Junto do induzido so colocados os dispositivos de refrigerao.
B6. Enrolamentos do induzido

Os enrolamentos do induzido so constitudos por seces feitas em moldes e colocadas nas ranhuras do rotor. Estas seces so ligadas umas s outras e ao colector. Os enrolamentos em anel de Gramme (fig. 1.9) foram os primeiros a serem inventados e hoje tm apenas interesse histrico ou pedaggico. Os enrolamentos em tambor ou Siemens substituram os enrolamentos em anel devido ao facto de serem mais econmicos. Pode demonstrar-se que um determinado enrolamento em tambor tem sempre um enrolamento em anel que lhe equivalente. Assim, uma vez que mais fcil de compreender, o enrolamento em anel ser utilizado em algumas explicaes que se seguiro mais frente. O enrolamento em anel executa-se sobre um anel de ferro colocando sobre ele um determinado nmero de espiras que se iniciam e terminam em lminas adjacentes (fig.1.9) de forma que o enrolamento apresenta a forma de um circuito fechado.

Fig. 1.9 Enrolamento em anel

As espiras enroladas conforme a fig. 1.9 possuem um condutor interno e outro externo ao anel. Os condutores externos, esto sujeitos ao campo de induo magntica B provocado pelo circuito indutor, e por isso, so sede de fenmenos de converso electromecnica de energia. Estes condutores, quando forem percorridos por correntes, esto sujeitos fora de Laplace, e quando rodam a uma determinada velocidade geram-se neles f.e.m. induzidas. Os condutores internos do anel no participam nos fenmenos de converso electromecnica de energia pois no esto sujeitos a nenhum campo magntico, a no

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ser o campo criado por eles prprios. Assim estes condutores so inactivos e tm a finalidade de ligar os condutores activos entre si. Os condutores internos dos enrolamentos em anel, alm de contriburem para um aumento do peso e consequente aumento do volume e preo das mquinas, contribuem tambm para um aumento de resistncia elctrica do induzido. Para evitar os inconvenientes mencionados recorre-se ao enrolamento induzido tipo tambor. Neste enrolamento os condutores externos encontram-se instalados em cavas, no existindo condutores internos. O retorno da corrente de um condutor activo sob um determinado plo realizado por outro condutor activo noutro plo de sinal contrrio (fig. 1.10). S

N Comutador
a) Princpio do enrolamento em tambor

b) Induzido Fig. 1.10. Colector e enrolamento do induzido

Mquinas de Corrente Contnua B7. Colector

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A figura 1.10 mostra um corte de um colector. Geralmente o colector realizado com lminas de cobre isoladas. torneado de modo a tomar uma forma rigorosamente cilndrica permitindo que as escovas assentem perfeitamente. A ligao aos condutores do enrolamento do induzido pode ser feita por soldadura ou por meio de ligadores apropriados. O colector realizado de forma diferente, consoante a potncia e a velocidade mxima admissvel da mquina, e constitui a pea mais delicada e mais cara de toda a mquina.
B8. Escovas e conjunto de suporte

A figura 1.11 mostra uma estrutura tpica das escovas e seu conjunto de suporte. As escovas podem ser de diversos materiais (Carvo, Metal, etc.) e diversas tipos (macias, duras, etc.). Actualmente empregam-se quase exclusivamente escovas grafticas ou de carvo e metal. A escova coloca-se no porta escovas, e comprimida por meio de uma mola contra o colector. Esta compresso no dever ser excessiva para evitar o seu rpido desgaste bem como um aumento das perdas mecnicas da mquina (150 a 250 gf/cm2).

Condutor Mola Escova Lmina do colector Isolamento

Fig.1. 11 Porta escovas e escovas.

Normalmente os porta escovas podem rodar em torno do colector de modo a permitir o ajuste da posio das escovas. Todas as escovas de igual polaridade so ligadas entre si por barras condutoras. Estas barras encontram-se ligadas aos terminais da mquina ou vo directamente ligar-se aos enrolamentos dos plos auxiliares ou aos plos de compensao que so ligados em srie com o induzido.

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C - Princpio de funcionamento das mquinas de corrente contnua. O funcionamento do colector

C1. Campo elctrico induzido num condutor
r Considere-se um condutor de comprimento L que se desloca velocidade v num r campo de induo magntico B suposto uniforme e constante no tempo. O campo

elctrico induzido em cada ponto desse condutor ser:

r r r Ei = v B

(1.1)

r r e ser mximo quando v e B forem perpendiculares (fig. 1.12).

B v Ei

Fig. 1.12. Campo elctrico induzido num condutor

A fora electromotriz induzida no condutor ser neste caso:

e=BLv

(1.2)

r r e ser positiva ou negativa consoante os sentidos de v , B e o sentido

considerado positivo para a fora electromotriz. Esta fora electromotriz depende da r r geometria (de L e do ngulo entre v e B ), do valor do campo de induo magntica r r B e da velocidade v . independente de outros factores, como por exemplo, se o condutor percorrido ou no por corrente. No caso em que o condutor seja percorrido por uma corrente de intensidade i, para o clculo da f.e.m. induzida, deve entrar-se com o campo existente e com o campo criado pela prpria corrente, isto , com o campo total existente em cada ponto.

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C2. Expresso da fora mecnica sobre um condutor

Se o condutor da figura 1.13 for percorrido por uma corrente de intensidade i, a fora de origem electromecnica que actua sobre ele pode ser calculada pela lei de Laplace:

r r r df = i (ds B)

(1.3)

r Se o condutor for perpendicular a B e se deslocar transversalmente numa r direco perpendicular a B (fig. 1.13), ento a fora que se exercer sobre ele ser. f=BLi
r r r e ser negativa ou positiva consoante os sentidos de v , B e f .

(1.4)

i ds f
Fig. 1.13 Fora exercida sobre um condutor

Deve notar-se que neste caso a fora independente da velocidade do condutor. r Para uma dada geometria s depende do campo de induo magntica B e da corrente que o atravessa, i.

C3. Potncia mecnica num condutor em movimento.

Considere-se agora um condutor perpendicular a um campo de induo magntica r r B que se desloca a uma velocidade v perpendicular ao campo, e que percorrido por uma corrente i. A figura 1.14 ilustra os casos em que a corrente tem os dois sentidos possveis. Como se referiu atrs, o campo elctrico induzido tem o mesmo valor, direco e sentido nos dois casos. Como o sentido da corrente diferente, apenas a fora mecnica r f se altera. No caso a), a fora tem a mesma direco mas sentido contrrio ao movimento. A potncia mecnica negativa e pode ser dada por:

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r r p = f v

(1.5)

B v Ei i ds f f i ds v

Ei

a) Gerador b)Motor Fig. 1.14. Funcionamento motor e gerador

r A fora electromecnica f actua no sentido contrrio ao movimento tendendo a

trav-lo. Por outro lado, deve notar-se que o sentido da corrente e o sentido do campo induzido so idnticos podendo a corrente i ser criada pelo prprio campo elctrico r r induzido. (Note-se que J = E ). Resumindo, este condutor recebe energia mecnica e fornece energia elctrica ao exterior, isto , o sistema funciona como gerador. No caso b), a fora e a velocidade tm o mesmo sentido sendo a potncia r mecnica positiva. A corrente i e o campo elctrico induzido Ei tm agora sentidos opostos. Assim necessrio fornecer potncia elctrica ao condutor. Esta potncia elctrica transformada em potncia mecnica - o sistema funciona como motor.

C4. Princpio de funcionamento de uma mquina de corrente contnua

Na figura 1.15a volta a representar-se um esquema de corte de uma mquina de corrente contnua com vrios pares de plos. Nesta figura no se representam os condutores do induzido e mostram-se as linhas de fora do campo criado pelo enrolamento do indutor. Os plos norte e sul so alternados. Convencionou-se chamar plo norte aos plos onde o campo B atravessa o entreferro no sentido do plo indutor para o induzido. O r campo de induo magntica B tem, devido simetria da mquina, um andamento peridico de perodo igual ao espao correspondente a dois plos (um Norte e outro Sul).

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0.4 B.n, Te 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 5 Length, cm 10

a) Linhas de fora b) Campo radial num perodo Fig. 1.15. Campo de excitao da mquina de corrente contnua

Se se desprezar os efeitos das cavas e dentes, e se se considerar que a mquina suficientemente longa de modo que o campo segundo o eixo seja nulo, tem-se em coordenadas cilndricas:
r r r r B( ) = Br ( ) er + B ( ) e + 0e z (1.6)

em que tanto Br como B so funes peridicas de igual perodo da varivel de posio . A figura 1.15b representa o andamento tpico do campo Br(). Nesta figura admite-se que a linha de simetria de um plo norte a origem da coordenada de posio . Rodando a mquina a uma determinada velocidade, todos os condutores se deslocaro a velocidades de igual mdulo. Tem-se:
r r v = v e

(1.7)

O campo elctrico induzido em cada condutor ser:

r r r r Ei = v B = vBr e z

(1.8)

donde se pode concluir:

1. A componente B no entra no clculo do campo elctrico

induzido. Apenas interessa a componente radial.

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Mquinas Elctricas 2. Sendo a velocidade v constante, o sentido e o valor do campo

induzido tem a ver com o valor do campo de induo magntica Br. Assim, os condutores que se encontrarem sob um plo norte esto sujeitos a foras electromotrizes induzidas de sinal contrrio aos condutores que se encontrarem sob um plo sul.
3. Para que a mquina funcione como motor ou gerador de uma forma

optimizada, necessrio que os binrios correspondentes s foras exercidas sob todos os condutores se adicionem: 3.1. No sentido do movimento em funcionamento motor. 3.2. No sentido contrrio ao movimento em funcionamento gerador. Para que tal seja possvel necessrio que a corrente que circula nos condutores: A. Tenha sentido contrrio ao campo elctrico induzido em funcionamento motor em todos os condutores simultaneamente. B. Tenha o mesmo sentido do campo induzido em funcionamento gerador em todos os condutores simultaneamente. Assim, a representao do campo elctrico induzido numa determinada figura que represente uma mquina de corrente contnua ser tambm a representao da corrente (gerador), ou o seu contrrio (motor).
4. Pelo que ficou dito, pode concluir-se que ter de haver um

dispositivo que troque o sentido da corrente quando os condutores ultrapassem as linhas onde o campo Br se inverte. Estas linhas so designadas por linhas neutras e o dispositivo designado por colector ou comutador. Concluindo, pode afirmar-se que o colector dever realizar as seguintes tarefas:
T1. Impor o mesmo sentido de correntes a todos os condutores que se

encontrem sob plos norte e sentidos contrrios aos condutores que se encontrem sob a influncia de plos sul. Como consequncia, os binrios

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correspondentes so somados com o mesmo sentido no havendo anulao de foras nuns condutores por foras de sentidos contrrios noutros condutores.

Fig. 1.16 Binrios provocados pelas correntes nos condutores do induzido.

A posio das correntes independente dos condutores que as conduzem. Assim, todos os condutores que se encontrem sob um plo norte conduziro a corrente num sentido, e os condutores que se encontrem sob um plo sul conduziro a corrente no sentido contrrio, ver figura 1.7.
T2. Trocar o sentido das correntes aos condutores que passam numa

zona neutra, ou seja, aos condutores que passem numa zona onde o campo Br se inverte.
T3. Para que a fora electromotriz aos terminais da mquina seja

elevada, o colector deve somar todas as foras electromotrizes induzidas em cada condutor. Esta tarefa realizada colocando condutores do induzido em srie de modo que as suas f.e.m. se somem, ou seja, o colector no dever colocar em srie condutores com foras electromotrizes em sentido contrrio.

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C5. O Funcionamento do Colector

Para simplificar a anlise, vai considerar-se uma mquina de induzido em anel. O estudo para um enrolamento em tambor seria mais complexo. Considere-se ento a mquina representada na figura 1.17. Esta figura representa a mesma mquina em 3 instantes consecutivos e ilustra o funcionamento do colector. Cada uma das 14 bobinas com uma espira que se encontram enroladas no anel so designadas por seces. Estas bobinas podem ter mais do que uma espira. Nesta figura optou-se por utilizar seces de uma espira para simplificar o desenho.

( Sentidos positivos em

funcionamento gerador)

Fig. 1.17. Funcionamento do colector.

Assim, neste caso, as seces so constitudas por um condutor activo (no exterior do anel) e por um condutor passivo (no interior do anel). Os dois terminais de cada uma destas seces encontram-se ligados a duas lminas contguas do colector.

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Considere-se a situao da alnea a). Analisando a figura, pode concluir-se:

1. As seces 1 e 8 que se encontram na linha neutra (Br()=0)

encontram-se curto-circuitadas. Note-se que a f.e.m. induzida nestas seces nula (e=BLv e B=0) e por isso, apesar de se encontrarem curto-circuitadas no so percorridas por correntes de circulao. O caminho destas correntes de circulao para o caso da seco 1 seria: lmina 1, seco 1, lmina 2, escova A1, lmina 1. Pode concluir-se que estas seces seriam percorridas por correntes de circulao, na situao de comutao, se no se encontrassem na linha neutra, isto , se se encontrassem em posies onde B0.

2. Existem 4 caminhos de circulao. Cada um destes circuitos

realiza-se na parte do induzido que est sob um plo indutor. A figura 1.18 representa a linearizao da mquina da figura 1.17 quando esta se encontrar na posio da alnea a).
N
1 1 2 3 4 5 6 7

S
7 8 9

N
10 10 11 12 12 13

S
14 14 1

11

13

A1

B1

A2

B2

+
Fig. 18. Representao linearizada da mquina.

Concretizando, tem-se: Caminho 1: T+, A1, L2, S2, S3, S4, L5, B1, TCaminho 2: T+, A2, L8, S7, S6, S5, L5, B1, TCaminho 3: T+, A2, L9, S9, S10, S11, L12, B2, TCaminho 4: T+, A1, L1, S14, S13, S12, L12, B2, Tonde T = Terminal; A, B = Escovas; L = Lmina; S = Seco Note-se que:

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Cada um destes 4 caminhos coloca em srie 3 seces com a f.e.m. do mesmo sinal. Estes 4 caminhos so ligados s escovas de modo a que se encontrem em paralelo. As 4 somas das f.e.m. so ligadas de modo a respeitar as polaridades. A figura 1.19 ilustra esta afirmao. Para simplificar, no se representam as seces em comutao.
A1
2 3 4 14 13 12

A2
7 6 5 9 10 11

B1

B2

Fig. 1.19

A fora electromotriz aos terminais do induzido pode ser calculada circulando por qualquer um destes 4 caminhos pois ela igual em todos eles. Cada um destes caminhos designa-se por circuito derivado. O nmero destes circuitos sempre um nmero par. A corrente aos terminais do induzido ser a soma das 4 correntes que circularo em cada um destes caminhos. Dado que existe simetria, e sendo 2a o nmero destes caminhos, tem-se
ia = 2aisec o

(1.9)

Considere-se agora a alnea b) da figura 1.17. Esta figura representa um instante seguinte ao da figura 1.17.a). Neste caso, as seces 1 e 8 esto a entrar em curtocircuito ou em comutao. A anlise das foras electromotrizes e correntes que se pode fazer agora idntica da alnea a). A situao da figura 1.17.c) perfeitamente idntica da figura 1.17.a). A localizao das correntes rigorosamente a mesma, mas os condutores que as conduzem so diferentes. Assim, onde se encontrava a seco 2 encontra-se agora o seco 3 e assim sucessivamente. O clculo da f.e.m. e dos binrios ser rigorosamente idntico ao caso da fig. 1.17.c.

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C6. Fora electromotriz e corrente numa seco

Como se viu atrs, a f.e.m. induzida numa seco depende do campo Br() e da velocidade. Se nos colocamos agora no referencial do rotor a velocidade constante, verificamos que a f.e.m. em cada seco tem a mesma forma do campo Br(). portanto uma funo alternada no tempo. A sua frequncia proporcional velocidade de rotao e ao nmero de pares de plos. Esta f.e.m. est inteiramente relacionada com a posio que o seu condutor activo vai ocupando. O sentido da corrente numa seco tambm vai sendo trocado medida que a seco vai passando por uma zona neutra. portanto tambm uma grandeza alternada e da mesma frequncia que a f.e.m.. Estas duas grandezas esto representadas na figura 1.20.
f.e.m.

t
i seco

t
Fig. 1.20 F.e.m. e corrente numa seco de induzido.

Nesta figura considera-se a comutao da corrente linear. Note-se que as duas formas de onda da fig. 1.20 se encontram em fase.
Exemplo 1.2 Calcular a frequncia das correntes do rotor da mquina da figura 1.7 quando rodar velocidade de 1200 rpm. Resoluo A mquina tem 2 pares de plos. Por cada rotao, cada seco sofre variaes de campo de p=2 perodos. Sendo n a velocidade em rotaes por segundo e f a frequncia, tem-se: f= p n = p N/60 = 2 x 1200/60 = 40 Hz.

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D - O Modelo Matemtico das Mquinas de Corrente Contnua

D1. Expresso da fora electromotriz
Considere-se uma mquina de corrente contnua. Para simplificar a anlise, admita-se que o seu enrolamento do induzido em anel e que esta mquina tem 2p plos e 2a circuitos derivados. O nmero total de condutores activos designado pela letra Z. Tendo em conta as consideraes feitas na seco anterior, o clculo de fora electromotriz induzida aos terminais do circuito do induzido pode ser feito somando todas as foras electromotrizes induzidas nos condutores que constituem um circuito derivado. Seja, por exemplo, o representado na figura 1.21.

Z/2a condutores activos

2a circuitos derivados
Fig 1.21 Caminho de circulao para o clculo da fora electromotriz.

Assim, para os Z/2a condutores que constituem o circuito derivado, ter-se-:

Z / 2a

E = e1 + e2 + ... + e z / 2a =

ek = Lv Br ( xk )
k =1 k =1

Z / 2a

(1.10)

Onde xk so as coordenadas das posies de cada um dos Z/2a condutores, e Br(xk) o valor do respectivo campo de induo magntica.

Mquinas de Corrente Contnua

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Quando o nmero total de condutores Z for grande, e o nmero de lminas do colector for elevado, a expresso 1.10 toma a forma simplificada:

Z E = Lv Bav 2a

onde

Bav =

B( x)dx

(1.11)

em que o passo polar, isto , o comprimento da periferia do rotor correspondente a um plo. O integral efectuado sob um plo magntico indutor. Definindo o fluxo til por plo :

= L Bav
e como a velocidade tangencial pode ser dada por: v=2p n

(1.12)

em que n o nmero de rotaes por segundo, a expresso 1.11 toma a forma:

E=L ou

2p Z 2 pn = Zn 2 a L 2a

(1.13)

E=

2p Zn 2a

(1.14)

Este resultado constitui a expresso clssica da fora electromotriz numa mquina de corrente contnua. Est escrita em termos dos parmetros construtivos (p, a e Z), do estado magntico () e do estado mecnico (n) da mquina.

D2. Modelo matemtico da mquina de corrente contnua.

Depois de obtida a expresso da fora electromotriz da mquina de corrente contnua, o seu modelo matemtico fica imediatamente determinado. Assim, para o enrolamento de excitao e em regime permanente tem-se:
U f = rf I f

(1.15)

Para o enrolamento do induzido, em regime permanente e segundo a conveno motor, tem-se:

24

Mquinas Elctricas

U a = ra + E

(1.16)

em que E depende dos parmetros da mquina e do seu estado conforme a equao 1.14. As equaes 1.15 e 1.16, e a lei fundamental da mecnica (segunda lei de Newton) que traduz o equilbrio mecnico, constituem o modelo matemtico em regime permanente da mquina de corrente contnua. s equaes 1.15 e 1.16 corresponde o esquema equivalente da figura 1.22.

rf If Uf E

ra

Ia Ua

Fig. 1.22 Esquema equivalente em regime permanente da mquina de corrente contnua.

Deste esquema equivalente, pode concluir-se:

1. Quando a mquina funcionar como motor, a corrente Ia positiva na

conveno adoptada. Ento Ua>E.

2. Quando a mquina funcionar como gerador, a corrente Ia negativa e portanto

Ua<E. Alm das equaes 1.15 e 1.16 h que considerar a equao de equilbrio mecnico no veio. Em regime permanente, tem-se: Mem=Mc (1.17)

onde Mem o binrio electromagntico desenvolvido pela mquina de corrente contnua e Mc o binrio de carga que se impe no exterior da mquina.

D3. Balano Energtico.

Se se considerar uma mquina de corrente contnua em funcionamento motor, a partir das equaes 1.15 e 1.16 aps operaes algbricas simples, obtm-se:

Mquinas de Corrente Contnua

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(1.18)

Pf = Uf If = rf If2 Pa = Ua Ia = ra Ia2 + E Ia

(1.19)

As expresses 1.18 e 1.19 traduzem o balano energtico na mquina de corrente contnua. Assim, toda a energia fornecida ao circuito de excitao dissipada nos seus enrolamentos. Neste circuito no h converso electromecnica de energia. O seu objectivo o de criar um campo de induo magntica que possibilita a converso electromecnica de energia noutro circuito, o circuito do induzido. O circuito do indutor pode ser substitudo por manes permanentes. Hoje em dia, com o desenvolvimento da tecnologia, esta soluo cada vez mais frequente. Tem a vantagem de reduzir as perdas na mquina, mas tem o inconveniente de no permitir a regulao do nvel do fluxo. Como se ver mais frente, esta regulao pode desempenhar um papel muito importante no controlo da mquina tanto em funcionamento motor como em funcionamento gerador. A expresso 1.19 traduz o balano energtico no circuito do induzido. Parte da potncia elctrica entregue ao induzido (Ua Ia) dissipada nos seus enrolamentos (ra Ia2) e a outra parte (E Ia) transformada em potncia mecnica. Da potncia transformada em potncia mecnica nem toda pode ser utilizada. Alm das perdas mecnicas, h que considerar tambm as perdas no ferro do induzido e nas peas polares do estator. As perdas mecnicas so de dois tipos: 1. Perdas de atrito que se verificam nos rolamentos e nos contactos escova colector. 2. Perdas de ventilao que so devidas aos sistemas utilizados na remoo do calor do interior da mquina. As perdas no ferro no induzido resultam do campo magntico no rotor ser varivel no tempo. Assim, existiro perdas de histerese que so proporcionais velocidade de rotao e perdas por correntes de Foucault que so proporcionais ao quadrado da mesma velocidade. Uma vez que se produzem no rotor, estas perdas traduzem-se por um binrio que se vai opor ao movimento. Estas tm o mesmo comportamento das perdas mecnicas.

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Mquinas Elctricas

Fig. 1.23 Correntes de Foucault no rotor de uma mquina de corrente contnua.

Em funcionamento motor, o balano energtico pode ser representado pelo esquema da figura 1.24.
Potncia Elctrica de Entrada Perdas de Excitao Potncia Elctrica entregue ao induzido Potncia transformada em potncia mecnica Perdas mecnicas Potncia mecnica til

Perdas de Joule no induzido Perdas no ferro

Fig. 1.24 Diagrama energtico em funcionamento motor.

Em funcionamento gerador, tal como nos outros tipos de mquinas elctricas, a mquina recebe potncia mecnica no veio. A maior parte desta potncia ( excepo das perdas mecnicas e no ferro) transformada em potncia elctrica que fornecida aos circuitos elctricos aos quais se encontra ligada depois de descontadas as perdas elctricas no seu interior.

D4. Obteno da expresso do binrio electromagntico.

A expresso do binrio pode ser obtida de uma forma anloga utilizada para a obteno da expresso da fora electromotriz. Em vez de se somarem todas as foras electromotrizes induzidas nos condutores ao longo de um circuito derivado devem-se somar agora todos os binrios criados em todos os condutores activos. Para simplificar o clculo, vai utilizar-se alguns critrios de simetria e fazer o clculo sobre um plo do

Mquinas de Corrente Contnua

27

indutor. Assim, sendo R o valor do raio do rotor onde se encontram os condutores, e sabendo que cada condutor activo percorrido por uma corrente igual a Ia/2a, considerando a expresso 1.4, tem-se:

Mem = R

f (k ) = R 2p L 2aa Br ( xk )
I
k =1
k =1 Z / 2p

Z / 2p

(1.20)

2p Mem = R L 2a Ia

k =1

2p Z Br ( x k ) = 2a L R Ia 2p Bav

como =LBav = L

2R Bav , obtm-se: 2p 1 2p Z Ia 2 2a

Mem =

(1.21)

que a expresso clssica do binrio electromagntico de uma mquina de corrente contnua. Pode verificar-se que estes resultados so consistentes, ou seja, as expresses 1.14, 1.19 e 1.21 no violam o princpio da conservao da energia. Com efeito, a potncia electromagntica pode ser dada por: Pem = EI a = ou pela conhecida expresso: Pem = Mem m = Mem 2 n donde (1.22) p ZnI a a (1.21)

Pem =

1 p ZI a 2n 2 a

(1.23)

que idntica expresso 1.21. Fica assim confirmado que efectivamente o produto E Ia representa a potncia transformada em potncia mecnica ou vice-versa.

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Exemplo 1.3

Mquinas Elctricas

O induzido de uma mquina de corrente contnua de 8 plos tem as seguintes caractersticas: Nmero de condutores activos - 300 Superfcie de entreferro sob um plo - 250cm2 Induo magntica mdia no entreferro - 1T Admitindo um enrolamento imbrincado simples (p=a), qual a f.e.m. e o binrio quando a mquina rodar a 1200rpm e circular em cada um dos seus condutores uma corrente de 50A. Determine tambm o valor da corrente do induzido. Resolva o mesmo problema admitindo que o enrolamento ondulado simples. Resoluo. O fluxo por plo : = B S = 1 x 250 x10-4 = 2.5 x 10-2 Wb A. Enrolamento Imbrincado Neste caso p=a=4 p E = a Z n = 1 x 300 x 2.5 x 10-2 x 1200/60 = 150 V A corrente no induzido ser: Ia=2a Icondutor = 400A O binrio: 1 p 1 T = Z Ia = x 1 x 300 x 2.5 x 10-2 x 400 = 477.4 Nm 2 a 2 B. Enrolamento ondulado Neste caso p=4 a=1, donde E = 4 x 150 = 600V , Ia=100A Como a corrente agora 4 vezes menor e a relao p/a 4 vezes maior resulta um binrio idntico ao caso anterior. OBSERVAO: Deste exerccio pode concluir-se que para os dois enrolamentos a mquina tem a mesma potncia. Os valores da potncia mecnica so idnticos pois a velocidade e o binrio so iguais. Por outro lado, os valores da potncia do induzido so tambm idnticos pois os produtos de EIa so iguais. Aos terminais de uma mquina com enrolamentos ondulados existe, em geral, uma tenso mais elevada e uma corrente mais baixa do que aos terminais de uma mquina equivalente de enrolamentos imbrincados.

D5. A reaco magntica do induzido

At aqui considerou-se que o fluxo que atravessa o entreferro da mquina devido apenas ao circuito indutor, isto , o fluxo por plo, ou o campo B em cada ponto, so devidos apenas ao circuito de excitao. Esta hiptese s exacta quando no circular nenhuma corrente no induzido. Com efeito, quando circular uma corrente no induzido, ela tambm criar uma distribuio de f.m.m. e por conseguinte uma distribuio de campo de induo magntica. O fluxo resultante ser criado pela soma das duas distribuies de f.m.m..

Mquinas de Corrente Contnua

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Fig. 1.25.a Campo principal.

Fig. 1.25.b Campo do induzido.

As figuras 1.25.a e 1.25.b representam as distribuies de campo, numa mquina bipolar, respectivamente do campo criado pelo indutor quando Ia=0, e do campo criado pelo induzido quando If=0. Pode verificar-se que os eixos de simetria destes dois campos so perpendiculares. A figura 1.26 mostra a distribuio de campo total criado numa situao normal de funcionamento.

Fig 1.26 Campo total devido ao induzido e ao indutor.

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Mquinas Elctricas

Pode observar-se que a linha neutra em carga, isto , a linha onde a f.e.m. nos condutores se inverte, est na realidade desfasada em relao linha neutra em vazio que corresponde linha neutra geomtrica. O ngulo de decalagem depende da relao entre a intensidade das f.m.m. do indutor e do induzido. Quando a corrente do indutor for constante, este ngulo aumenta com o aumento da corrente do induzido. Para se obter a f.e.m. mxima assim necessrio deslocar a linha das escovas de um certo ngulo '. Note-se que ' pois ao deslocar-se a linha neutra das escovas, a distribuio da f.m.m. do induzido alterada e a fig 1.26 j no vlida. Se se no deslocarem as escovas, a f.e.m. em carga E' ter um valor mais baixo do que a f.e.m. em vazio E, e a diferena entre estes dois valores a queda de tenso devida "reaco magntica do induzido".

= E' - E = f(If, Ia)

(1.24)

A no colocao das escovas na linha neutra magntica tem como consequncia a m comutao do colector. Com efeito, as escovas pem em curto-circuito seces onde a f.e.m. no nula por se encontrarem numa zona em que o campo B no nulo. A comutao faz-se de forma deficiente pois sobre as seces em curto-circuito circularo correntes elevadas. Para melhorar a comutao pode utilizar-se um dos dois processos seguintes: 1. Fazer uma decalagem das escovas como j se falou anteriormente. 2. Utilizar um sistema de plos e enrolamentos auxiliares designados por plos e enrolamentos de comutao. Os efeitos da reaco magntica do induzido podem ser compensados por outro enrolamento auxiliar designado por enrolamento de compensao. Nas seces seguintes vamos analisar estes dois casos.

Mquina de corrente contnua com plos auxiliares de comutao.

Nas figuras 1.27 e 1.28 retoma-se as distribuies de linhas de fora para os casos tratados na figura 1.25. Agora representa-se tambm a distribuio do campo e da f.m.m. ao longo da periferia.

Mquinas de Corrente Contnua

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Br()

Fig. 1.27 Distribuio do campo indutor.

Br()

Fig. 1.28 Distribuio do campo do induzido.

A distribuio de f.m.m. do indutor rectangular pois criada por um enrolamento concentrado. A distribuio de f.m.m. do induzido triangular pois os condutores encontram-se uniformemente distribudos ao longo da periferia do induzido. A figura 1.29 representa a distribuio de correntes no espao numa mquina com enrolamentos e plos de comutao. Junto linha neutra geomtrica, os enrolamentos de comutao vo criar uma f.m.m. localizada de modo a anular a f.m.m. do induzido (fig. 1.30) e por consequncia anular o campo B nas seces que se encontrarem em comutao. Provoca-se assim uma boa comutao custa do anulamento da f.e.m. nas seces em comutao.

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Mquinas Elctricas

Fig. 1.29 Polaridade dos plos de comutao

a res Ba+c

c
Fig. 1.30 F.m.m e campo B resultante junto da linha neutra geomtrica.

Na figura 1.31 representa-se a distribuio total de f.m.m. e a forma de onda do campo resultante admitindo no saturao do circuito magntico.

Br()

Fig 1. 31 Distoro do campo resultante em carga devido reaco do induzido.

A figura 1.32 representa a distribuio de campo ao longo da periferia numa mquina com plos e enrolamentos de comutao. Para que este processo de melhoria de comutao funcione independentemente do valor da corrente do induzido, necessrio que a corrente que percorra o enrolamento auxiliar seja igual, ou proporcional, corrente que percorra o induzido.

Mquinas de Corrente Contnua

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Fig 1.32 Campo resultante em carga de uma mquina com plos de comutao.

Mquina de corrente compensao.

contnua

com

enrolamentos

de

Numa mquina real, onde a saturao magntica se faz sentir, a distribuio do campo no entreferro traduz-se por uma saturao aprecivel de um dos lados polares e dos dentes rotricos nas redondezas. Se no houvesse saturao, a diminuio do campo de um dos lados (fig 1.31 e 1.32) seria compensada por um aumento de igual amplitude no lado oposto. Assim, neste caso o fluxo til por plo manter-se-ia constante e a reaco magntica do induzido no se traduziria por nenhuma diminuio da fora electromotriz. Na realidade, como h saturao, uma variao igual para cima ou para baixo na f.m.m. no se traduz em igual variao do campo de induo magntica (fig 1.33). B
C2 C1

f.m.m.

Fig 1.33. Efeito da saturao.

Sendo P (fig. 1.33) o ponto de funcionamento de uma determinada localizao da periferia por debaixo de um plo magntico, e sendo A a variao para cima e para baixo da fora magnetomotriz nessa posio da periferia, pode verificar-se que a

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Mquinas Elctricas

diminuio de A d origem a uma diminuio de C1 superior ao aumento C2 provocado pelo mesmo aumento de A da fora magnetomotriz. Assim, na presena de saturao, o aumento do campo B de um dos lados no compensa a diminuio do lado oposto e por consequncia h uma diminuio do fluxo e da f.e.m. em carga. O efeito desfavorvel da distoro do campo nos dois lados da pea polar pode ser compensado pelo enrolamento de compensao. Este colocado nas sapatas polares e percorrido por correntes cujo efeito magntico antagnico das do induzido que lhes esto mais prximas (fig. 1.36). Este enrolamento age portanto segundo o eixo interpolar e compensa uma parte da f.m.m. do induzido.

Fig. 1.34. Enrolamento de compensao.

A figura 1.35 mostra as diversas ondas de f.m.m. e a sua resultante sob a linha neutra geomtrica, tambm designada por eixo transversal. A mesma figura mostra tambm a distribuio de campo resultante dos enrolamentos do induzido, de comutao e de compensao. O enrolamento de compensao elimina o efeito de distoro provocada pela reaco do induzido (fig. 1.31 e 1.32)

Fig 1.35. Campo de induo magntica resultante numa mquina em carga e compensada.

Mquinas de Corrente Contnua

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A distribuio de campo total

numa mquina compensada (fig. 1.36)

semelhante distribuio de campo da mesma mquina em vazio (fig. 1.27). Assim, tudo se passa como se o enrolamentos do induzido ao ser percorrido por corrente elctrica no produzisse campo magntico. Isto acontece assim, pois junto s correntes do induzido so colocados outras correntes no estator de sinal contrrio que lhes anulam o efeito magntico. Das consideraes que se acabam de expor pode concluir-se que o modelo matemtico traduzido pelas equaes 1.14, 1.15 e 1.16 vlido com ou sem reaco magntica do induzido. Note-se que ele foi obtido a partir de uma distribuio qualquer de campo de induo magntica ao longo da periferia. Assim o clculo da f.e.m. da expresso 1.10 que deu origem expresso 1.14 vlido tambm para um caso mais complexo como o caso das figuras 1.32 ou 1.35. Nas mquinas no compensadas, o fluxo til por plo o fluxo total do indutor e induzido e, naturalmente, varia com a corrente do induzido. Nas mquinas compensadas, o mesmo fluxo tambm o fluxo resultante de todos os enrolamentos. Como os enrolamentos de compensao anulam os efeitos dos enrolamentos do induzido, pode concluir-se que, nos casos de compensao perfeita, este fluxo depende apenas do circuito de excitao.

E - Caractersticas dos Motores de Corrente Contnua

E1. Motores de excitao em derivao

A figura 1.36 apresenta o esquema de ligaes de um motor de excitao em derivao. It Fonte de Energia If C Ia D B
Fig. 1.36. Esquema de ligaes do motor de excitao em derivao.

A ua

A corrente total consumida It vai dividir-se na corrente do indutor If que vai criar o fluxo e na corrente Ia que circula no induzido e vai produzir o binrio. Tem-se:

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Mquinas Elctricas

It=Ia+If Fazendo KT = p z a 2 , a expresso do binrio escreve-se: Mem=KT Ia Em regime permanente, a equao do equilbrio das tenses escreve-se: U=Ua=E+ra Ia

(1.25)

(1.26)

(1.27)

Quando o motor rodar em vazio, isto sem carga mecnica, a corrente Ia muito pequena (a potncia fornecida corresponde apenas s perdas mecnicas e no ferro). medida que se vai pedindo carga mecnica, aumentando o binrio resistente, a corrente Ia toma um valor de modo a que o binrio electromagntico que lhe corresponda iguale o binrio resistente pedido. O aumento da potncia electromagntica vai compensar o aumento da potncia mecnica pedida e o correspondente aumento de perdas. Quando a tenso de alimentao for imposta num determinado valor constante, o motor caracterizado por 3 variveis: A corrente Ia, o binrio Mem e a velocidade de rotao N. Geralmente define-se o funcionamento de um motor por meio de duas caractersticas que mostram como variam o binrio e a velocidade em funo da corrente Ia. a) Binrio Mem O fluxo constante (pois U constante o que implica que If seja constante). Da relao 1.26 pode concluir-se que o binrio varia linearmente em funo da corrente Ia. b) Velocidade N Da equao 1.27, fazendo K e = minuto, tira-se:
N= U ra I a K E

p Z , e sendo N a velocidade em rotaes por a 60

(1.28)

A velocidade portanto (=cte) ligeiramente decrescente com a corrente Ia.

Mquinas de Corrente Contnua

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Estas duas caractersticas encontram-se representadas na figura 1.37.

Mem

N No

Ia

Ia

Fig. 1.39 Caractersticas de um motor de excitao em derivao.

A caracterstica electromecnica pode ser obtida por eliminao da corrente Ia nas equaes 1.26 e 1.28. Obtm-se: ra U M KE KE KT 2 em

N=

(1.29)

Verifica-se que a velocidade varia pouco com o binrio. Assim esta mquina uma mquina de velocidade quase constante. A caracterstica electromecnica encontrase representada na figura 1.38. Nesta figura representa-se tambm a mesma caracterstica no quarto quadrante. Neste quadrante a mquina funciona como gerador.

Mem

Fig. 1.38 Caracterstica electromecnica do motor derivao.

Nota: O anulamento ocasional da corrente de excitao, e por consequncia do fluxo de excitao, traz problemas graves para esta mquina. Com efeito, se se atender

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Mquinas Elctricas

equao 1.28 pode verificar-se que a velocidade tende para infinito. Diz-se que o motor embala. Na realidade, o embalamento do motor nesta situao depende da carga mecnica pedida e s se verifica se o binrio pedido for pequeno. Quando este binrio for grande, a mquina no desenvolve o binrio correspondente para a acelerao e acaba por parar. Como a fora electromotriz nula, as correntes do induzido tomam valores muito elevados que, a manterem-se por tempos considerveis, podem danificar seriamente o induzido.

E2. Motores de excitao independente.

As caractersticas de um motor de excitao independente so anlogas s de um motor de excitao derivao quando as tenses de alimentao Ua e Uf se mantiverem constantes. As caractersticas destes dois tipos de motores so diferentes quando se pretender variar as duas tenses de alimentao independentemente uma da outra. No motor derivao a alterao da tenso de alimentao faz variar simultaneamente o fluxo de excitao e a tenso do induzido. O motor de excitao separada tem mais um grau de liberdade e permite variar independentemente o fluxo de excitao mantendo a tenso do induzido constante e vice-versa. O motor derivao tem a vantagem de necessitar apenas de uma fonte de energia enquanto que o motor de excitao independente necessita de duas fontes de alimentao. Tem contudo um grau de liberdade de controlo suplementar.

E3. Motores de excitao em srie.

Nas mquinas de excitao em srie colocam-se os enrolamentos do indutor e do induzido em srie. Assim, ambos os enrolamentos so percorridos pela mesma corrente. Ia=If=I e U=Uf+Ua I Uf Fonte de Energia U E F B
Fig. 1.39 Motor srie.

(1.30)

A Ua

Mquinas de Corrente Contnua

39

Em regime permanente a equao do equilbrio das tenses escreve-se: U = E+ (ra+rf) I (1.31)

O binrio electromagntico proporcional corrente que passa no induzido Ia=I e ao fluxo indutor . Como o fluxo proporcional corrente (If=I), deduz-se facilmente que (desprezando a saturao) se tem: Mem = K1 I2 (1.32)

A caracterstica de binrio Mem=f(I), fig.1.40, apresenta um andamento crescente, aproximadamente parablico em funo da corrente. Mem No saturada Saturada
N

Ia
Fig. 1.40 Caractersticas do motor srie.

Ia

De facto, quando a corrente for muito elevada, a caracterstica fica aproximadamente linear devido saturao magntica. A caracterstica de velocidade N=f(I), pode obter-se da equao 1.31:
N= U (ra + r f ) I K2I (1.33)

Para uma tenso dada, N varia segundo uma lei hiperblica em funo de I (fig. 1.40) A caracterstica electromecnica pode obter-se pela combinao destas duas curvas. Obtm-se o grfico da figura 1.43.

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Mquinas Elctricas

Mem

N
Fig 1.41 Caracterstica electromecnica do motor srie.

Deve notar-se que, quando o binrio de carga diminuir, a velocidade torna-se muito elevada e o motor corre o risco de embalar. O emprego de um motor srie desaconselhado em casos onde a carga se possa anular. utilizado tradicionalmente em situaes de traco elctrica, devido ao seu binrio de arranque e devido ao facto de ser um motor "auto-regulador em potncia". Isto significa que, na vizinhana do funcionamento nominal, o binrio varia em funo da velocidade N, de tal modo que a potncia fornecida aproximadamente constante.

E4. Mquinas de excitao composta.

Na prtica, as mquinas de corrente contnua so frequentemente utilizadas em excitao composta, isto , a excitao criada por um enrolamento shunt CD e por um enrolamento srie EF. Isto pode ser realizado de duas maneiras: a) Quando o enrolamento de excitao em derivao ligado aos bornes do induzido e o enrolamento srie ligado em srie com os bornes da sada. Designa-se este modo por "curta derivao" fig. 1.42. b) Quando o enrolamento de excitao em derivao se liga aos bornes da fonte. O enrolamento srie est ligado entre um terminal de sada e um terminal do induzido. Designa-se este modo por "longa derivao". Fig. 1.43.
I Fonte de Energia A U E F B C D

Fig.1.42 Excitao composta. Curta derivao.

Mquinas de Corrente Contnua

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I Fonte de Energia A U E F B C D

Fig.1.43 Excitao composta. Longa derivao.

A mquina diz-se de fluxo adicional quando as duas excitaes CD e EF agem no mesmo sentido, isto , as foras magnetomotrizes criadas por estes dois enrolamentos tm o mesmo sinal. Diz-se que a mquina de fluxo diferencial quando as duas excitaes CD e EF agem em sentidos contrrios. A "razo de equivalncia" r a razo do nmero de espiras dos dois enrolamentos srie e paralelo.
n r = s np

(1.34)

As mquinas de excitao composta permitem obter caractersticas elctricas ou mecnicas diferentes das mquinas srie ou paralelo e bem adaptadas a um determinado tipo de aplicao desejado. A figura 1.44 mostra o andamento das variaes de binrio fornecidas por 4 tipos de motores, supostos da mesma potncia carga nominal. A figura 1.45 mostra o andamento das variaes de velocidade destes mesmos 4 motores.
Mem MN 4 3 2 1 75% IN Ia I N Ia
Fig. 1.47 Caractersticas de velocidade.

N NN 4

2 3

1 - Srie 2- Adicional 3 - Derivao 4 - Diferencial

Fig. 1.46 Caractersticas de binrio

Exemplo 1.4

42

Mquinas Elctricas

Um motor srie, com uma resistncia do induzido de ra=0,2 e com uma resistncia do indutor srie de rf=0,1 encontra-se alimentado sob uma tenso constante de 220V. A reaco do induzido desprezvel e o circuito magntico no se encontra saturado. velocidade de 1000 rpm consome uma corrente de 50A. a) Qual o binrio electromagntico desenvolvido? b) Qual ser a velocidade desta mquina N2 se a corrente consumida passar para metade (I2=25A)? c) Na situao da alnea b) determine qual o novo valor do binrio desenvolvido. Resoluo. a) O binrio electromagntico pode ser determinado pela relao: E Ia= Mem m Assim: E =U - (ra +rf)Ia = 220-(0,2+0,1)50=205V 2 m = 60 donde Mem = E Ia m = 205 x 50 104.72 = 97.88 Nm 1000 = 104.72 rad/s

b) Para um motor srie no saturado, a f.e.m. proporcional ao produto da corrente pela velocidade. Assim: I2 N2 E2 E1 = I1 N1 como E1 = 220 - 0,3 x 25 = 212,5V tem-se I1 E2 50 212.5 = 1000 25 205 N2 = N1 I E 2 1 Nota: A velocidade velocidade inicial. passou

= 2073 rpm para um pouco mais do dobro da

c) Como o binrio proporcional ao quadrado da corrente, tem-se: I2 M1 M2 = M1 (I )2 = 4 = 24.74 Nm 1 Nota: Como a corrente passou para metade e se manteve a tenso de alimentao constante, ento a potncia pedida fonte de energia passou para metade. Por outro lado, como a velocidade passou para o dobro e o binrio foi reduzido para um quarto do valor inicial, a potncia mecnica fornecida (Pm=Mem m) passou tambm para metade.

E5. Controlo de velocidade dos motores de corrente contnua

Frequentemente, em aplicaes industriais, muito importante a possibilidade de regular a velocidade de rotao de um motor. Examine-se esta questo partindo da equao que relaciona a velocidade com as outras grandezas da mquina. Tem-se:

Mquinas de Corrente Contnua

U a ra I a K E

43

N=

(1.28)

Para uma dada corrente Ia, isto , para uma dada carga mecnica, e uma dada excitao , a velocidade de rotao N depende de Ua, de ra e de . Daqui resultam trs processos de regular a velocidade de um motor de corrente contnua. a) Actuando em ra Este processo designado por controlo reosttico e consiste em aumentar a resistncia do induzido introduzindo um restato em srie com ele. A velocidade diminui proporcionalmente queda de tenso ra Ia. Este mtodo caracterizado por um grande desperdcio de energia resultante das perdas do restato e do correspondente aumento da temperatura resultante. Normalmente difcil introduzir processos de automao. contudo um processo simples e ainda utilizado actualmente. b) Actuando em Se se colocar um restato em srie com o enrolamento de excitao, um aumento de rf traduz-se (para Ua constante) por uma diminuio da corrente indutora e por consequncia uma reduo do fluxo de excitao. Uma diminuio do fluxo traduz-se segundo a expresso 1.28 por um aumento da velocidade. Este mtodo no permite regular a velocidade para gamas de variao largas e utilizado essencialmente a velocidades elevadas como se ver mais frente. c) Actuando em Ua Motor de excitao em derivao Se se diminuir a tenso de alimentao, a corrente indutora If diminui e portanto o fluxo diminui tambm. A velocidade pode diminuir ou aumentar consoante o valor de

(eq. 1.28).
Motor de excitao separada Se o fluxo se mantiver constante e se se desprezar o termo ra Ia em face de Ua, pode concluir-se que a velocidade , em primeira aproximao, proporcional tenso

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Mquinas Elctricas

de alimentao Ua. Assim, pode aumentar-se ou diminuir a velocidade actuando directamente na tenso de alimentao. Este processo requer uma fonte de tenso contnua de amplitude varivel o que facilmente realizvel, hoje em dia, recorrendo a montagens com dispositivos de electrnica de potncia.

O Sistema Ward-Leonard Esttico

O Sistema Ward-Leonard Esttico hoje largamente utilizado na indstria. constitudo por uma mquina de corrente contnua de excitao independente controlada por dispositivos de electrnica de potncia. Estes dispositivos so, normalmente, pontes rectificadoras controladas. Obtm-se uma fonte de tenso contnua regulvel electronicamente o que facilita a introduo de sistemas de controlo. A verso mais completa consiste em utilizar dois rectificadores de quatro quadrantes e controlar a tenso do induzido Ua e a tenso do indutor Uf simultaneamente. A execuo bsica encontra-se representada na figura 1.46.

A Ia
If U f

D B

U a

Fig 1.46 Sistema Ward-Leonard esttico.

A utilizao dos dois rectificadores no feita de uma forma arbitrria. Com efeito, existem duas zonas distintas de controlo de velocidade. a) Zona de binrio mximo utilizvel. Nesta zona, o fluxo de excitao mantido constante. A velocidade controlada actuando na tenso Ua e por conseguinte na ponte de rectificao que alimenta o induzido. Como foi visto atrs, a velocidade aproximadamente proporcional tenso
Ua.

Como o fluxo mximo e a corrente do induzido (que depende da carga mecnica) pode atingir o valor mximo (normalmente o seu valor nominal), o binrio mximo est disponvel. Este depende do produto do fluxo e da corrente do induzido

Mquinas de Corrente Contnua

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Ia. Por sua vez, a potncia da mquina est limitada e depende da velocidade que se

desejar. b) Zona de potncia mxima utilizvel. Quando a tenso do induzido atingir o valor mximo admissvel, a velocidade no poder continuar a ser aumentada pelo processo descrito na alnea a). A tenso do induzido teria de ultrapassar o valor mximo para o qual a mquina foi construda. Neste caso mantm-se a tenso no induzido constante e no seu valor mximo e diminuise o fluxo de excitao. A potncia da mquina est disponvel, pois a corrente pode atingir o valor mximo e a tenso de alimentao sempre igual ao valor mximo. O binrio disponvel est agora limitado pela limitao do fluxo de excitao. A figura 1. 47 ilustra a utilizao destes dois processos.
Ua

No Zona de Zona de N No Zona de Zona de N Binrio Binrio Potncia Potncia Mximo Mximo Mxima Mxima Fig 1.47 Zonas de regulao de velocidade no sistema Ward-Leonard esttico.

Resumindo tem-se: Na zona de binrio mximo o fluxo constante e a velocidade regulada actuando na tenso de alimentao. A variao da tenso que se dever impor uma recta pois a tenso e a velocidade so proporcionais. A potncia da mquina fica reduzida proporcionalmente ao valor de que se reduziu a tenso. Na zona de potncia mxima a tenso do induzido mantida no seu valor mximo e a velocidade regulada actuando no fluxo de excitao . Obtm-se um andamento hiperblico pois a velocidade inversamente proporcional ao fluxo de excitao.

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Mquinas Elctricas

E6. Arranque dos motores de corrente contnua.

O arranque dos motores de corrente contnua no deve ser feito aplicando directamente toda a tenso aos seus bornes. Se tal fosse realizado a corrente instantnea consumida seria muito elevada, (5 a 12 vezes a corrente nominal) o que seria prejudicial e poderia deteriorar o colector. Existem trs possibilidades prticas de reduzir a corrente de arranque de um motor de corrente contnua: a) Sob tenso reduzida. necessrio dispor de uma fonte de tenso regulvel. Vai-se subindo a tenso da mquina medida que esta for aumentando a velocidade. b) Utilizando um restato de arranque. Consiste em inserir resistncias em srie no circuito do induzido. Estas resistncias sero sucessivamente curto-circuitadas manualmente medida que o motor for aumentando a sua velocidade. c) Por processos automticos. Podem ser baseados nos princpios descritos na alnea a) ou na alnea b). Podem utilizar elementos de electrnica ou ser baseados em rels electromecnicos.

Arranque reosttico do motor srie.

O esquema de ligaes encontra-se representado na figura 1.48. Quando o cursor se encontrar na posio 1 a resistncia total do circuito vale R1+R2+R3+R4+rf+ra. A corrente inicialmente reduzida a valores aceitveis e o motor comea a aumentar a sua velocidade.
OFF 1 2 R1 R2 3 4 R3 R4 ON

+ Alimentao -

Fig 1.48 Arranque reosttico de um motor srie.

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Se se representarem as caractersticas de velocidade correspondentes a cada valor de resistncia (fig 1.49), a corrente varia segundo OA1B1; Quando a corrente atingir o seu valor nominal In, no ponto B1, muda-se de ponto (supostamente). Passa-se ento ao ponto A2, que se encontra sob uma outra caracterstica de velocidade a que corresponde uma resistncia de menor valor. Continua-se o mesmo processo at caracterstica de velocidade correspondente ao ponto (ON fig 1.48 e M fig 1.49).

Ia

A1

A2

A3

A4

A5

150% In

In B1 B2 B3 B4 M

N
Fig. 1.49 Variao de corrente consumida em funo da velocidade durante um arranque reosttico do motor srie.

Habitualmente, calculam-se as resistncias R1, R2, R3, e R4 de tal modo que a corrente mxima consumida (pontos A1, A2, A3, A4, A5) seja uma percentagem razovel da corrente nominal (150 a 200%).

Arranque reosttico do motor de excitao derivao.

Este processo de arranque segue um princpio semelhante ao do motor srie. O restato de arranque em geral montado de modo que sirva de interruptor e que garanta que o circuito de campo nunca seja aberto (fig 1.50). Com efeito, como se viu atrs, se a mquina se encontrar com uma carga mecnica pequena, e se o circuito de campo for interrompido, a velocidade pode atingir valores muito elevados podendo a mquina deteriorar-se. Nesta situao diz-se que o motor embala. Este fenmeno semelhante ao do motor srie quando no tiver carga mecnica.

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OFF 1 + Alimentao -

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2
R1 R2

ON C D A

R3 R4

Fig. 1.50 Arranque reosttico de um motor de excitao derivao.

As curvas correspondentes a este caso encontram-se representadas na figura 1.51.

Ia

A1

A2

A3

A4

A5 200% IN
IN

B1

B2

B3

N
Fig. 1.51 Variao de corrente do induzido em funo da velocidade durante o arranque de um motor de excitao derivao.

O princpio de funcionamento e o clculo das resistncias so os mesmos do que para um motor srie.

E7. Inverso do sentido de marcha

Motor de excitao independente Para inverter o sentido de marcha de um motor de excitao independente pode agir-se de um dos dois modos: a) Trocar a polaridade da tenso de alimentao do induzido. b) Trocar a polaridade da corrente de excitao. Motor de excitao em derivao Neste caso, a inverso da tenso de alimentao alteraria simultaneamente o sentido do fluxo de excitao e da tenso do induzido, e por consequncia a velocidade manteria o mesmo sentido. Assim necessrio dispor de um dispositivo mecnico ou electrnico que permita trocar apenas uma destas duas grandezas.

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Motor de excitao em srie Tal como no caso do motor derivao, a inverso da tenso de alimentao ir inverter simultaneamente o sentido do fluxo e da tenso do induzido. A inverso do sentido de marcha realizada neste caso tambm recorrendo a dispositivos mecnicos ou electrnicos que invertem apenas o sentido da corrente de excitao.

Motor srie universal

Como o binrio no motor srie proporcional ao quadrado da corrente, este ser sempre positivo independentemente do sentido da corrente. Assim, esta mquina poder ser alimentada em corrente alternada. A figura 1.52 ilustra este aspecto. O dimensionamento da mquina dever ser apropriado para tal efeito. Neste caso, a mquina designa-se por motor srie universal. Distinguem-se duas aplicaes: a) Em traco elctrica. Nesta situao os motores tm potncias elevadas. A frequncia de alimentao a frequncia industrial. A catenria alimentada a uma tenso elevada (por exemplo 25kV) reduzindo-se a tenso aplicada mquina atravs de um transformador instalado na locomotiva. Para melhorar a comutao utilizou-se no passado (e nalguns casos ainda se encontram instalaes em funcionamento) uma frequncia de alimentao de (16+2/3)Hz o que corresponde a 50/3Hz. b) Em mquinas de pequena potncia aplicadas em electrodomsticos, mquinas ferramentas etc. O binrio no tempo tem um valor mdio que depende do valor eficaz da corrente e um termo oscilatrio de frequncia dupla da frequncia da corrente de alimentao, isto 100Hz. Supondo que o momento de inrcia suficientemente elevado para que a velocidade no sofra variao significativa num perodo, a fora electromotriz, que proporcional velocidade e ao fluxo, ser agora uma grandeza alternada com a forma de onda igual forma de onda do fluxo. Como o fluxo criado pela corrente alternada, a fora electromotriz ser tambm alternada e estar em fase com a corrente.

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Mquinas Elctricas

O diagrama vectorial correspondente encontra-se na figura 1.53. Note-se que a tenso estar sempre em avano em relao tenso. O motor srie universal tem sempre um carcter indutivo.
2 I [pu] 0 -2 0 2 T [pu] 1 0 0 2 E [pu] 0 -2 0

0.005
Tem

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Tav

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025 tempo [s]

0.03

0.035

0.04

Figura 1.52: Princpio do motor srie universal.

V E I RI

jLI

Figura 1.53: Diagrama vectorial do funcionamento do motor srie universal.

Tendo em conta o diagrama vectorial da figura 1.53 pode escrever-se:

Mquinas de Corrente Contnua

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E = km = kT Im Tem = kT I 2 V 2 = (kT Im + RI )2 + X 2 I 2 V Z = = (kT m + R )2 + X 2 I V2 X2 R m = 2 kT Tem kT kT (1.41)

A que corresponde a figura 1.54.

Figura 1.54: Caracterstica electromecnica do motor srie universal.

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Mquinas Elctricas

Exerccios sobre o captulo 1

Exerccio 1.1
Um dnamo de 4 plos tem um induzido com 260 condutores activos. O enrolamento do induzido do tipo imbrincado. Quando a mquina rodar a 1500 rpm, a sua tenso em vazio vale 100V. a) Qual o "fluxo por plo" b) Qual ser o binrio electromagntico quando o induzido consumir uma corrente de 50A?

Exerccio 1.2
Considere um motor de corrente contnua de excitao separada, em que o induzido se encontra alimentado por uma fonte de tenso contnua igual a Ua = 220 V. Este motor roda a 2000 rpm e consome uma corrente de 50 A. A sua queda de tenso devida reaco magntica vale = 20 V. Sabe-se que ra = 0,2 . a) Qual o binrio electromagntico ? b) Qual a potncia electromagntica ?

Exerccio 1.3
Um dnamo de excitao derivao de 10 kW - 220 V tem uma resistncia do circuito do induzido ra = 0,3 e uma resistncia do circuito de campo rf = 1500 . A reaco magntica do induzido desprezvel. Qual a f.e.m. deste dnamo quando debitar a sua potncia nominal sob tenso nominal ?

Exerccio 1.4
Um motor srie, de resistncia total (induzido + indutor) igual a 0,4 , consome 75 A e roda a 400 rpm quando alimentado tenso de 500 V.

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Qual ser a sua velocidade de rotao quando se variar a tenso para 600 V, sem modificar a carga (Binrio resistente constante) ?

Exerccio 1.5
Um motor de excitao derivao encontra-se alimentado com uma tenso de 280 V, e fornece uma potncia mecnica de 15 kW. A resistncia do induzido vale ra = 0,2 e a reaco magntica desprezvel. A corrente total consumida na linha de alimentao de 80A e a corrente do indutor 3A. a) Quais so as perdas mecnicas? b) O binrio de carga foi reduzido para metade. b1. Qual o novo valor de corrente do induzido b2. Qual ser a variao da velocidade em percentagem.

Exerccios de reviso:
I
Considere um motor elctrico de corrente contnua de excitao independente, compensado, com as seguintes caractersticas: U = 440 V NN = 900 rpm
N = 90,6%

Uf = 220 V IaN = 496 A Pf = 2kW

Umax = 650 V
U = 29 V

PN = 200 kW

MN = 2122 Nm Nmax = 1800 rpm J = 6,1 Kgm2

M = 1530 kg
Calcular:

a)

O valor das resistncias do indutor e do induzido. Qual o valor da fora electromotriz da mquina na situao nominal ?

b) c) d)

O balano energtico da mquina na situao nominal. A velocidade de rotao em vazio. Calcule a resistncia de arranque de modo a que o valor da corrente de arranque seja duas vezes a corrente nominal.

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e)

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Qual a caracterstica electromecnica da mquina com a resistncia de arranque calculada na alnea anterior, sabendo que a mquina se encontra na situao de fluxo nominal.

f)

Determine a curva N(t) para a situao de arranque. Qual o tempo de arranque? Admita que a carga mecnica nula. Considere = N.

g)

Determine a curva Ia(t) na situao de arranque. Qual a energia dissipada na resistncia de arranque. Considere Mc=0 e = N.

h)

Na situao em que o fluxo metade do fluxo nominal, como variam as grandezas pedidas nas alneas e, f e g.

i)

Esta mquina encontra-se a funcionar como gerador. A velocidade, a corrente e o fluxo esto nos seus valores nominais. 1. Determine o valor da tenso aos terminais da mquina. 2. Qual dever ser o novo valor de corrente de excitao de modo que a mquina apresente aos seus terminais a sua tenso nominal.

II
Considere uma mquina de corrente contnua de excitao independente com as seguintes caractersticas:
UN = 220 V IaN = 110 A NN = 2000 rpm Pexc = 1kW

Em regime nominal e em funcionamento como gerador esta mquina tem um rendimento de 80%. Quando se retira a carga, a tenso em vazio passa para 260V. Sabe-se que as perdas mecnicas e no ferro so proporcionais ao quadrado da velocidade. a) Calcule o rendimento mximo e a potncia a que ocorre sabendo que a mquina funciona como gerador velocidade de 2000 rpm. b) Esta mquina vai funcionar como motor de excitao independente. b.1) Quais os valores das seguintes grandezas: Potncia nominal, binrio nominal e rendimento nominal.

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b.2) Este motor encontra-se alimentado com uma fonte de tenso de 200V e a funcionar velocidade de 3000 rpm e fornecendo a sua potncia nominal. Calcule a corrente de excitao relativa ao valor nominal.