O Grafcet e a programao de lgica seqencial em CLPs

1) Introduo Em problemas nos quais as aes de comando so seqenciais ou ento tempo dependentes, a modelagem lgica, representada unicamente com diagrama de rels pode ser difcil de se obter !cnicas utili"adas para descre#er comportamentos seqenciais$ %lu&ogramas 'iagrama de estado (aut)matos) *edes de +etri 'iagramas de !ra,eto e +asso (acionamentos pneum-ticos) .rafcet /utros formalismos

.rafcet 0 .r-fico %uncional de 1omandos Etapa2!ransio

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1aractersticas do .rafcet$ %acilidade de interpretao 5odelagem do seqenciamento 5odelagem de funes lgicas 5odelagem da concorr6ncia /rigem na %rana nos meados dos anos 78 9orma IE1 4:4 (norma francesa 9% 18;21<8) %abricantes de 1=+ adotam o .rafcet como linguagem de programao !ambm denominado >%1 (>equential %unctional 1?arts) @) 'escrio do .rafcet *epresentao gr-fica do comportamento da parte de comando de um sistema automati"ado Elementos de um .rafcet$ etapas, transies, arcos, recepti#idade, aes e regras de e#oluo

@314

@ 1) Etapa Ama etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas Em um dado instante uma etapa pode estar ati#a ou inati#a / con,unto de etapas ati#as num determinado instante determina a situao em que se encontra o .rafcet Etapa inicial a etapa que se torna ati#a logo aps incio do funcionamento do .rafcet @ @) !ransio *epresentada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam etapas, a significar a e#oluo do .rafcet de uma situao para outra Em um dado instante, uma transio pode est- #-lida ou no Ama transio est- #-lida quando todas as etapas imediatamente precedentes esti#erem ati#as B passagem de uma situao para outra s poss#el com a #alidade de uma transio, e se d- com a ocorr6ncia da transio ;314

@ ;) Brcos orientados Indicam a seqenciali"ao do .rafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e desta a outra etapa / sentido con#encionado de cima para bai&o, quando no for o caso, de#e2se indic-2lo @ :) Bo Bs aes representam os efeitos que de#em ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma determinada situao (Co que de#e ser feitoD) *epresentam tambm ordens de comando (Ccomo de#e ser feitoD)

Bs ordens de comando contidas em aes atuam sobre Elementos fsicos do mecanismo controlado Elementos au&iliares do comando Interfaces ?omem2m-quina Ama ao pode conter ordens de comando do tipo$ contnua, condicional, memori"ada, com retardo, limitada no tempo e impulsional a) /rdem contnua :314

!ipo de ordem de comando cu,a emisso depende da ati#ao da etapa a qual esti#er associada b) /rdem condicional

!ipo de ordem de comando cu,a emisso alm da ati#ao da etapa associada, depende de uma outra condio lgica a ser satisfeita c) 1om retardo

!rata2se do caso particular de ordem condicional em que a depend6ncia associada a um retardo de tempo d) =imitada no tempo

E314

B ordem emitida logo aps a ati#ao da etapa, porm com durao limitada a um #alor de tempo especfico e) Impulsional

>emel?ante F limitada, mas com tempo de durao CinfinitesimamenteD pequeno (corresponde ao ciclo de #arredura do 1=+ comum) f) Em di#ersas etapas

G314

g) 5emori"ada

Bo especfica para ligar (>E!) e outra para desligar (*E>E!) @ :) *ecepti#idade H a funo lgica combinacional associada a cada transio Iuando em estado lgico #erdadeiro, ir- ?abilitar a ocorr6ncia de uma transio #-lida Ama recepti#idade associada a$ Jari-#eis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema Jari-#eis internas de controle *esultado da comparao de contadores e tempori"adores Informao do estado de uma outra etapa 1ondicionada a uma determinada situao do .rafcet

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Ama recepti#idade tambm pode estar associada ao sentido de comutao de uma #ari-#el lgica, se,a pela borda de subida, se,a pela borda de descida 'uas ou mais recepti#idades podem ocorrer ao mesmo tempo se forem correlatas +roblema da simultaneidade de recepti#idades correlatas e sistemas com ciclos de #arredura grande quando comparado com os tempos de transio do sistema E&emplo de recepti#idade associada F tempori"ao$

;) 1omportamento dinKmico do .rafcet 4314

; 1) >ituao inicial 1on,unto de etapas que de#em estar ati#as quando do incio do funcionamento do sistema de comando 1omposta de pelo menos uma etapa >imbologia para uma situao incial

+ode conter aes de iniciali"ao do sistema +ode incluir etapas que se tornem ati#as ciclicamente ; @) Estados do sistema de comando 'esenergi"ado Energi"ado e inoperante Energi"ado e operante E&emplo de incio de operao de um .rafcet comandado por outro .rafcet

<314

; ;) E#oluo entre situaes B e#oluo de um .rafcet de uma situao a outra corresponde F ocorr6ncia de uma transio Ama transio ocorre quando Esti#er #-lida e B recepti#idade associada esti#er #erdadeira B ocorr6ncia de uma transio possui tempo de durao impulsional (ciclo de #arredura no 1=+ comum) 9a ocorr6ncia de uma transio, ocorre a desati#ao de todas as etapas imediatamente precedentes, e a ati#ao de todas as etapas imediatamente seguintes

18314

+articularidade$ se uma mesma etapa esti#er em condies de ser simultaneamente ati#ada e desati#ada, ela permanece ati#ada

:) Estrutura seqencial : 1) >eq6ncia Lnica Ama cadeia de etapas e transies dispostas de forma linear Ama etapa seguida de apenas uma transio, e uma transio seguida de apenas uma etapa

11314

.rafismos em seq6ncias Lnicas$

E&emplo 0 5-quina de estampar peas Elabore um .rafcet para a m-quina de estampar peas descrita a seguir

1@314

: @) >eleo entre seq6ncias /corr6ncia de situaes em que uma determinada seq6ncia de#e ser e&ecutada no lugar de outras

'i#erg6ncia seleti#a ou di#erg6ncia em /A Ama di#erg6ncia seleti#a precedida por uma etapa e sucedida por seq6ncias iniciadas por transies H recomend-#el que as transies numa di#erg6ncia seleti#a se,am recepti#as e possuam condies lgicas mutuamente e&clusi#as entre si 1;314

*egra de interpretao do .rafcet$ a seq6ncia situada mais F esquerda ter- prioridade de e&ecuo 1on#erg6ncia seleti#a ou con#erg6ncia em /A$ retorno do .rafcet a uma estrutura linear Ama con#erg6ncia seleti#a sucedida por uma etapa e precedida por seq6ncias finali"adas por transies Bmbigidades gr-ficas em di#erg6ncias e con#erg6ncias seleti#as$

E&emplo 0 5-quina dispensadora de bebidas quentes +ro,etar o .rafcet para controle da m-quina dispensadora de bebidas quentes descrita a seguir

1:314

: ;) 1asos particulares de seleo entre seq6ncias >alto de seq6ncia *epeties

1E314

E&emplo 0 >istema de carregamento de #ages +ro,ete o .rafcet para o sistema de carregamento de #ages descrito a seguir

1G314

: :) +aralelismo e >incronicidade Iuando duas ou mais seq6ncias de#em ser e&ecutadas ao mesmo tempo M%igura:2;1N 'i#erg6ncia simultKnea ou di#erg6ncia em E Ama di#erg6ncia simultKnea precedida por uma transio e sucedida por seq6ncias iniciadas por etapas 1on#erg6ncia simultKnea ou con#erg6ncia em E$ retorno do .rafcet a uma estrutura linear Ama con#erg6ncia simultKnea sucedida por uma transio e precedida por seq6ncias terminadas por etapas / paralelismo s encerrado quando todas as suas seq6ncias esti#erem concludas (sincronicidade) O+oderia ?a#er uma di#erg6ncia simultKnea no terminando numa con#erg6ncia simultKnea em um .rafcetP .rafismos em di#erg6ncias e con#erg6ncias simultKneas$

E&emplo 0 clula de manufatura com mesa circular +ro,ete o .rafcet para controle de uma clula de manufatura com mesa circular descrita a seguir 17314

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