CAPTULO I

CONCEITOS FUNDAMENTAIS DO ACIONAMENTO

1.1) INTRODUO
As mquinas existentes nas instalaes industriais, comerciais ou mesmo domsticas so,
geralmente, constitudas de um grande nmero de componentes (peas, mecanismos, dispositivos,
etc) cada um deles exercendo uma funo definida. Uma mquina entra em operao para realizar
um determinado trabalho quando todos os seus componentes ou alguns deles entram em movimento.
Para uma mquina realizar o seu trabalho necessrio que ela seja acionada, isto , receba conjugado mecnico de uma fonte externa para ser colocada em movimento. Esta fonte externa ou rgo
primrio recebe o nome genrico de acionador. O conjugado mecnico fornecido pelo acionador
levado mquina por meio de um sistema de transmisso que une o eixo principal da mquina1
com o eixo do acionador. Este sistema de transmisso pode ser uma simples luva de acoplamento
direto ou um complexo redutor ou multiplicador de velocidades de engrenagens, de correias, hidrulico, com ou sem embreagens, etc. Nas plantas industriais, onde os processos de fabricao
exigem os mais variados tipos de mquinas, esto presentes diversos tipos de acionadores: motores
eltricos, motores de combusto interna (diesel ou gasolina), turbinas a vapor ou a gs, etc. Podemos dizer que o acionador, o sistema de transmisso e a mquina acionada formam um conjunto.
Os motores eltricos so os mais importantes acionadores industriais. Eles apresentam sobre
os demais acionadores diversas vantagens tais como:
So fabricados para qualquer potncia.
Sua velocidade pode ser controlada dentro de uma ampla faixa.
Os componentes que fazem este controle so todos padronizados: rels, contactores, chaves automticas, inversores, etc.
Permitem um elevado grau de automao dos processos industriais.
Os controles podem ser feitos junto ao motor ou distncia.
So de fcil manuteno e reposio.
A correta seleo de motores para realizar um acionamento, principalmente nas plantas industriais, constitui um dos mais importantes problemas da eletrotcnica aplicada, pelos aspectos
tcnicos e econmicos envolvidos. Ao longo de muitos anos, o fato de a energia eltrica ter sido um
insumo relativamente barato na composio dos custos dos produtos industriais, criou entre muitos
tcnicos uma cultura de relativa indiferena quanto a uma correta seleo dos motores eltricos para
realizar um determinado acionamento. Desde que o acionador colocasse a mquina em operao na
velocidade correta, fornecendo a potncia necessria, outros aspectos do problema, tais como superdimensionamento do motor, teriam importncia secundria. Porm, com o custo da energia eltrica se tornando cada vez maior, principalmente nas regies onde ela gerada a partir de combustveis fsseis, a preocupao dos engenheiros eletricistas com um melhor rendimento dos motores
eltricos e, conseqentemente, com uma correta escolha do motor para acionar uma determinada
mquina, foi se tornando um ponto relevante no problema do acionamento industrial.

Eixo principal de uma mquina o eixo atravs do qual ela recebe potncia e conjugado do acionador. Ele pode estar
acoplado ao eixo do acionador diretamente ou atravs de um sistema de transmisso.

Atualmente, a energia eltrica produzida no Brasil2 consumida nos seguintes segmentos:

44% para atender o consumo industrial, 27% consumo residencial, 14% consumo comercial e
15% outros setores. Cerca de 49% do consumo industrial devido aos motores eltricos e tambm
37% do consumo comercial, o que d um total de 26,74%. Se levarmos em conta que no consumo
residencial h um grande nmero de motores que acionam aparelhos eletrodomsticos, podemos
estimar que o consumo de energia eltrica anual no Brasil pelos motores representa cerca de 30%
do total produzido. , pois, importante que a tcnica de escolher motores eltricos seja estudada e
aplicada com critrios a fim de se evitar maiores desperdcios de energia.
Uma das maiores dificuldades que se coloca para o engenheiro eletricista ao lidar com o
problema do acionamento a de fazer uma escolha adequada do motor eltrico dentre os comercialmente disponveis. No se trata de calcular um motor eltrico. Este um problema do fabricante
do motor. Trata-se de saber, a partir de informaes e dados da mquina, do meio ambiente onde o
motor ser instalado e dos tipos de motores disponveis, qual o mais adequado para realizar o acionamento. Os dados e informaes devero permitir que o tipo de motor a ser escolhido atenda aos
seguintes requisitos:
Fonte de alimentao do motor: tenso, freqncia, nmero de fases, etc.
Caractersticas do ambiente: temperatura, altitude, presena de vapores e gases, etc.
Caractersticas da mquina: potncia requerida, velocidade, tipo de mquina, regime de
operao, etc
O quadro 1.01 mostra a famlia dos motores eltricos a partir da qual um dos tipos dever
ser escolhido.
A rea de aplicao dos motores eltricos que mais apresenta problemas a rea industrial
ou as grandes instalaes comerciais de condicionamento de ar e refrigerao. Nestas, predomina a
fonte de alimentao em corrente alternada (CA) trifsica. Em algumas situaes especiais vamos
encontrar acionamentos industriais feitos por motores monofsicos ou, mais raramente, por motores
de corrente contnua (CC), estes, principalmente em instalaes industriais mais antigas. Os motores de CC tm sido utilizados, ao longo do tempo, nas plantas industriais, nas aplicaes em que se
deseja um controle eficiente de velocidade. Os motores com excitao de campo em derivao so
especialmente empregados com esta finalidade. Porm, os progressos obtidos com a eletrnica de
potncia que permitem sejam hoje fabricados conversores estticos de alta capacidade e confiabilidade para fazer o controle de velocidade de motores de induo de rotor em gaiola, sero certamente opes mais atraentes do que o uso de motores de CC. Os motores de induo, em especial os de
rotor em gaiola, possuem diversas vantagens em comparao com os motores de CC:
Maior robustez que lhes permite operar em temperaturas mais elevadas e alta velocidade
por perodos prolongados sem manuteno.
Menor custo comparado com o motor de CC de mesma potncia e velocidade.
Menor peso do rotor, cerca de metade do peso do rotor de CC de mesma potncia e velocidade, conseqentemente, menor efeito de inrcia.
No apresentam as limitaes de corrente e tenso devidas ao processo de comutao mecnica presente na operao dos motores de CC.

Dados obtidos da publicao Motor de Alto Rendimento da ELETROBRS/PROCEL & CEPEL, agosto de 1998.
O consumo anual de energia eltrica no Brasil 262,52 TWh.

MOTORES
ELTRICOS

CORRENTE
ALTERNADA

Motor
Universal

CORRENTE
CONTNUA

Im permanente
Campo srie
Campo derivao
Campo composto

Motores
Monofsicos

Induo
Rotor em
gaiola
Rotor
bobinado

Sncrono
Histerese
Im permanente
Relutncia

Motores
Trifsicos

Induo
Rotor em
gaiola
Rotor
bobinado

Quadro 1.01 - Famlia dos motores eltricos

Sncrono
Im permanente
Rotor
bobinado
Relutncia

Os motores de grande potncia (acima de 1000 CV) e tenso elevada (acima de 2200 volts)
so motores especiais, isto , eles so fabricados sob encomenda e sua potncia no padronizada.
Os motores de CC so extensamente empregados na trao eltrica. Os trens metropolitanos,
os grandes caminhes fora-de-estrada e os trolleybuses utilizam, como principais acionadores,
motores de CC com excitao srie por possurem um elevado conjugado de partida.
Os motores sncronos so muito aplicados em acionamentos de mquinas que requerem
grande potncia ou naquelas aplicaes em que a velocidade da mquina deve ser mantida constante
em qualquer condio de carga. O fato de poderem funcionar superexcitados e, com isto, fornecer
energia reativa para a instalao industrial para fins de melhoria do fator de potncia, tambm recomenda sua aplicao em algumas situaes.
A figura 1.01 mostra um quadro sinptico da aplicao dos motores de induo e sncronos,
em funo da potncia (CV) e velocidade (RPM), onde se pode notar a supremacia absoluta dos
motores de induo de qualquer potncia para os motores de alta velocidade (2 e 4 plos em 60 Hz.)
1000
CV

Motores sncronos

800

500

Motores de induo ou
Motores sncronos

200
100

3600

Motores de induo

1800

1200

900

720

600

514 450

360

327

300

RPM

Fig. 1.01 - Quadro sinptico de aplicao de motores de induo e sncronos

Os motores de induo trifsicos so os mais utilizados industrialmente e, dentre eles, o de
rotor em gaiola, cujo campo de aplicao se estende, praticamente, a todo tipo de acionamento. A
sua robustez, baixo custo, simplicidade operacional e de manuteno, o tornam preferido para acionar mquinas de qualquer potncia. Sua principal limitao, que residia no fato de ele ser um motor
de velocidade praticamente constante, isto , no proporcionar condies de um eficiente controle
de velocidade, est sendo hoje superada pelo uso extensivo de inversores estticos de freqncia
para fazer este tipo de controle. Os motores de rotor bobinado ou de anis so utilizados em aplicaes onde se deseja manter um elevado conjugado de acelerao, como por exemplo na operao de
pontes rolantes.

Por todas estas razes, vamos concentrar nosso estudo em acionamentos feitos pelos motores de induo. Porm, os conceitos que sero estabelecidos podero ser aplicados aos demais tipos
de motores, adaptando o que for necessrio.
Quando se vai fazer a escolha de um motor para realizar o acionamento de uma determinada
carga, uma das primeiras providncias verificar se a caracterstica conjugadoxvelocidade do motor atende aos requisitos exigidos pela caracterstica da carga acionada. O comportamento do motor durante os perodos transitrios de partida, de frenagem ou de variao da velocidade depende
de como os conjugados do motor e da mquina acionada variam com a velocidade. necessrio
estudar estas caractersticas de modo a se fazer uma seleo correta e econmica do motor.
Vamos iniciar nosso estudo pelas caractersticas do motor de induo. Em seguida, estudaremos as caractersticas tpicas das mquinas acionadas.
1.2) CARACTERSTICAS DE CONJUGADOxVELOCIDADE DO MOTOR DE INDUO
1.2.1 CIRCUITO EQUIVALENTE DO MOTOR DE INDUO
O rotor do motor de induo gira a uma velocidade n menor do que a velocidade ns do campo magntico girante do estator. A velocidade ns do campo magntico girante do estator est relacionada com a freqncia da rede e o nmero P de plos do motor atravs da seguinte equao:
f1 =

Pn s
120 f 1
ns =
P
120

[1.01]

A diferena entre as duas velocidades chamada escorregamento. Devido ao escorregamento, um campo magntico girante induzido no enrolamento do rotor e, da interao entre os dois
campos magnticos, resulta o conjugado eletromagntico do motor que o faz girar. O escorregamento tomado sempre em valores percentuais ou em pu da velocidade sncrona, ou seja:
s=

ns n
n = n s (1 s )
ns

[1.02]

Nas equaes [1.01] e [1.02] a letra n representa a velocidade do motor em RPM. Em muitas
equaes que sero apresentadas mais adiante a velocidade ser dada em radianos por segundo e
representada pela letra grega . A relao entre as duas grandezas dada pela equao [1.03].

2n
60

[1.03]

A curva caracterstica conjugadoxvelocidade de um motor de induo a representao

grfica da relao entre o conjugado mecnico interno3 desenvolvido pelo motor e a velocidade
correspondente. Em lugar da velocidade, pode-se usar o escorregamento como varivel, pois esta
grandeza est relacionada com a velocidade, conforme mostra a equao [1.02]. A equao [1.10]

A diferena entre o conjugado mecnico interno e o conjugado eletromagntico que este ltimo inclui um conjugado
fictcio associado s perdas julicas do rotor alm do conjugado mecnico interno. Somente este ltimo e o conjugado
til disponvel no eixo que so grandezas mecnicas.

explicita essa relao em funo dos parmetros do circuito equivalente segundo o modelo baseado
no teorema de Thvnin 4.
A figura [1.02] mostra o circuito equivalente completo correspondente a uma fase de um
motor de induo a partir do qual a caracterstica de conjugado foi deduzida.
R1

V1

X1

E1

I1

I2

Rw

Xm

R2

X2

R2
(1 s )
s

Io
B
Figura 1.02 - Circuito equivalente completo de um motor de induo para uma fase.

As letras e smbolos tm os seguintes significados:

V1 = tenso por fase aplicada a uma fase do enrolamento do estator.
E1 = tenso induzida pelo fluxo girante em uma fase do enrolamento do estator.
I1 = corrente do estator.
R1 = resistncia hmica de uma fase do enrolamento do estator.
X1 = reatncia de disperso de uma fase do enrolamento do estator.
Rw = resistncia equivalente s perdas magnticas do estator, para uma fase.
Xm = reatncia de magnetizao.
I0 = corrente a vazio.
Iw = corrente que passa por Rw, que produz as perdas magnticas do estator(no indicada na figura)
Im = corrente magnetizante que passa por Xm que produz o campo magntico(no indicada na figura)
R2 = resistncia de uma fase do enrolamento do rotor, referida ao estator.
X2 = reatncia de disperso de uma fase do rotor, referida ao estator.
I2 = corrente do rotor, referida ao estator.
A resistncia Rw do circuito equivalente da figura 1.02 sempre desprezada na soluo dos
problemas prticos pois o seu valor muito grande comparado com a reatncia Xm, isto , a impedncia entre os pontos A e B praticamente igual reatncia Xm. Porm, as perdas magnticas correspondentes a ela no so desprezadas. Elas so somadas s perdas mecnicas e a soma resultante
constitui as perdas rotacionais a vazio do motor. A figura 1.03 mostra o circuito equivalente sem a
resistncia Rw.
Basicamente, o que se pretende com o circuito equivalente determinar as grandezas operacionais do motor tais como potncia de entrada, potncia de sada, conjugado til, etc. Para isto,
essencial o clculo da corrente I2 do rotor. H dois mtodos para resolver o circuito equivalente que,
resumidamente, so os seguintes:

Ver o assunto sobre circuito equivalente no captulo VII do livro Mquinas Eltricas, de A. E. Fitzgerald; Charles
Kingsley Jr; Alexander Kusko; Editora Mc Grawhill do Brasil

a) Mtodo clssico: substituindo o circuito do rotor da figura 1.03 por uma impedncia eR
quivalente composta da reatncia Xm em paralelo com a impedncia do rotor Z 2 = 2 + jX 2 . Esta
s
impedncia se soma impedncia do estator dando como resultante a impedncia total do motor
para o escorregamento estabelecido, percorrida pela corrente I1 do estator.
b) Mtodo de Thvnin: aplicando o teorema de Thvnin ao circuito equivalente, isto ,
substituindo o circuito do estator por uma impedncia equivalente composta da reatncia magnetizante Xm em paralelo com a impedncia do estator Z 1 = R1 + jX 1 . Esta impedncia, chamada impedncia de Thvnin, se soma impedncia do rotor dando como resultante a impedncia total do
motor para o escorregamento estabelecido, percorrida pela corrente I2 do rotor.
R1

I1 X1

I2

R2

Im
V1

E1

X2

R2
(1 s )
s

Xm

B
Fig. 1.03 Circuitos equivalentes do motor de induo sem a resistncia Rw

Quando se aplica ao circuito equivalente da figura 1.03 o teorema de Thvnin, obtem-se um

circuito equivalente conforme o da figura 1.04 o qual, simplifica o clculo da corrente rotrica, sem
perder a preciso, e ressalta as relaes entre conjugado e potncia.

RTh

I2

XTh

I2

R2

X2

R2
(1 s )
s

VTh

Fig. 1.04 Circuito equivalente segundo o modelo Thvnin

Os pontos A e B na figura 1.03, dividem o circuito equivalente em duas partes: esquerda, o

circuito do estator e direita, o do rotor. Para se obter a tenso de Thvnin, os pontos A e B so
abertos, o que significa fazer I2 = 0 e, em seguida, se calcula a tenso VTh que ser dada pela equao [1.04].
jX m
VTh = V1
[1.04]
R1 + j ( X 1 + X m )
A impedncia do estator equivalente de Thvnin, Z Th = RTh + jX Th , a impedncia entre os
terminais A e B da figura 1.03, com a fonte de tenso V1 curto-circuitada, igual a R1 + jX1 em paralelo com jXm.
As seguintes premissas so admitidas na soluo dos problemas a partir do circuito equivalente:
As tenses e correntes presentes na operao do motor so consideradas senoidais.
A distribuio espacial do campo magntico girante ao longo do entreferro do motor
considerada senoidal.
As perdas magnticas do rotor so desprezadas.
Todas as resistncias e reatncias so consideradas constantes.
O conjugado mecnico interno traz embutido o conjugado associado s perdas rotacionais
a vazio. Para se ter o conjugado til disponvel no eixo do motor deve-se subtrair do conjugado
mecnico interno, dado pelas equaes [1.08] ou [1.10], o valor do conjugado associado s perdas
rotacionais a vazio.
Conforme podemos observar pelo circuito equivalente, a potncia que transferida do estator para o rotor, atravs do campo magntico do entreferro, chamada potncia eletromagntica Pem,,
divide-se em duas parcelas: uma, transformada em calor na resistncia R2 do rotor e a outra, na
1 s
resistncia R2
, equivalente potncia mecnica interna, na seguinte proporo5:
s
Pem =

m1R2 2
1 s 2
I 2 = m1R2 I 22 + m1R2
I2
s
s

[1.05]

A menor parcela ser:

m1I 22 R2 = sPem = Pj 2

[1.06]

onde chamamos de Pj2 a perda eltrica do rotor. A maior parcela ser:

m1 R2

(1 s ) I 2 = (1 s )P
s

em

= Pmi

[1.07]

onde Pmi representa a potncia mecnica interna do motor. A potncia mecnica til disponvel no
eixo ser obtida subtraindo de Pmi as perdas rotacionais a vazio. A potncia nominal do motor que
vem indicada na sua placa de identificao se refere potncia mecnica til disponvel no eixo.
5

Foi introduzida a letra m1 para designar o nmero de fases do motor. m1 = 3 para motores trifsicos.

A expresso do conjugado mecnico interno Cmi ser obtida dividindo-se a equao [1.07]
pela velocidade do motor, ou seja:

C mi =

Pmi

m1 R2

(1 s ) I 2
2

s
s (1 s )

m1 R2 2
I2
ss

[1.08]

Na expresso [1.08], se a potncia for medida em watts e s em radianos por segundo, Cmi
ser obtido em Nm.
A corrente I2 ser obtida a partir do circuito equivalente atravs da seguinte expresso:
I2 =

VTh
R

RTh + 2 + j ( X Th + X 2 )
s

[1.09]

Substituindo a equao [1.09] na equao [1.08], obteremos a expresso do conjugado mecnico interno do motor em funo dos parmetros do seu circuito equivalente:
C mi

mR
= 1 2
s s
R
RTh + 2
s

VTh2
2

2
+ ( X Th + X 2 )

[1.10]

A representao grfica desta equao pode apresentar variadas configuraes, dependendo

principalmente da constante R2. A figura 1.05 mostra uma curva caracterstica tpica de um motor
de induo trifsico, rotor em gaiola, categoria N6. No eixo das abscissas so tomados, ou os valores
do escorregamento, ou os da velocidade do motor, em geral, em porcentagem ou pu da velocidade
sncrona. No eixo das ordenadas so tomados os valores do conjugado, em geral, em porcentagem
ou em pu do conjugado nominal. Alm da caracterstica do conjugado, a figura mostra tambm a
caracterstica mecnica de uma mquina que o motor est acionando. Trata-se, no caso, do ramo de
uma parbola, caracterstica tpica das bombas centrfugas, como se ver mais adiante. Podemos
distinguir na caracterstica os seguintes pontos notveis:
Conjugado de partida ou conjugado com rotor bloqueado, Cp: o conjugado que o
motor desenvolve no momento em que ele ligado a uma rede de tenso e freqncia nominais,
com o rotor parado. O seu valor pode ser obtido fazendo-se na equao [1.10] o escorregamento
igual a 1. O conjugado de partida pode assumir valores da ordem de 2 a 3 vezes o conjugado nominal para motores de pequena e mdia potncia, diminuindo para valores inferiores a 2 para os motores de maior potncia e maior nmero de plos.
Conjugado mnimo, Cmin: o menor valor que o conjugado assume durante o perodo de
acelerao, representado pelo ponto mais baixo da caracterstica, entre a velocidade zero e a velocidade correspondente ao conjugado mximo, sob tenso e freqncia nominais. um valor impor6

Os motores de induo trifsicos de rotor em gaiola so classificados pela NBR-7094 nas categorias N, H e D, de acordo com os valores de seu escorregamento nominal, conjugado de partida e corrente de partida. Para cada uma destas
categorias resulta uma caracterstica tpica de conjugado velocidade, como se ver mais adiante.

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tante de se conhecer, principalmente quando so usadas chaves redutoras de tenso para dar a partida no motor (estrela-tringulo, autotransformadora, chaves estticas, etc).

figura 1.05 - Curva caracterstica tpica de um motor de induo de rotor em gaiola de categoria N

Conjugado mximo ou conjugado crtico, Cm: o mximo valor de conjugado que o

motor pode desenvolver durante a sua operao. Ele divide a curva caracterstica em duas regies
distintas: a primeira, chamada regio estvel, compreendida entre o conjugado mximo e o conjugado nulo (s = 0); a segunda, chamada regio instvel, compreendida entre o conjugado mximo e
o conjugado de partida. O motor trabalha em suas condies normais na regio estvel, no ponto de
encontro das curvas caractersticas do motor e da mquina acionada. Enquanto o motor trabalhar
nesta regio, seu funcionamento ser estvel, isto , a toda variao do conjugado da mquina acionada corresponder uma variao do conjugado motor no mesmo sentido. Porm, se por qualquer
razo o conjugado da mquina acionada aumenta seu valor e ultrapassa o valor do conjugado mximo do motor, mesmo que momentaneamente, o motor no ter como equilibrar este aumento com
um aumento do seu conjugado. medida que o conjugado da mquina faz aumentar o escorregamento, o conjugado do motor diminui e ele entra num processo de desacelerao at parar. Por este
motivo, Cm recebe tambm o nome de conjugado crtico e o escorregamento correspondente chamado de escorregamento crtico. O valor do conjugado crtico determina a capacidade momentnea
de sobrecarga mecnica do motor. Quando ele tomado em pu do conjugado nominal, que o caso
normal, recebe o nome de Fator de Sobrecarga Mecnica e representado na literatura tcnica pela
letra grega . O valor do conjugado mximo pode ser obtido atravs da equao [1.12], originada da
equao [1.10] quando se faz s igual a sm, sendo sm dado pela equao [1.11]. O conjugado mximo
assume valores da ordem de 2 a 3 vezes o conjugado nominal.

sm =

R2
RTh2 + ( X Th + X 2 )

[1.11]

11

Cm =

2
m1VTth
2
2 s RTh + RTh2 + ( X Th + X 2 )

[1.12]

Conjugado nominal ou de plena carga, Cn: o conjugado que o motor desenvolve na

sua condio nominal de operao, isto , com tenso e freqncia nominais aplicadas aos terminais
do motor, ele gira velocidade nominal, fornecendo a potncia nominal no seu eixo. Se na equao
[1.10] se fizer s = sn, vamos obter o valor do conjugado nominal mecnico interno, isto , incluindo
o conjugado associado s perdas rotacionais a vazio. Os catlogos dos fabricantes fornecem o conjugado nominal til, disponvel no eixo, do qual j foi subtrado o conjugado associado s perdas
rotacionais a vazio. Da mesma forma, os valores de Cp e Cm, que so dados em porcentagem ou em
pu deste valor. Se fosse traada uma curva caracterstica com estes valores de catlogo, ela seria
praticamente a mesma da obtida pela equao [1.10]. Daqui por diante, a menos que seja dito o
contrrio, ao nos referirmos a conjugados desenvolvidos pelo motor, estaremos considerando sempre os conjugados teis disponveis no eixo. Por exemplo, os conjugados mximos e de partida so
dados em pu ou em porcentagem, tomando-se o conjugado nominal til disponvel no eixo como
conjugado base.
1.2.2 CATEGORIAS DOS MOTORES DE INDUO DE ROTOR EM GAIOLA

A equao [1.10] mostra que o valor do conjugado se altera quando as constantes do circuito
equivalente se alteram, em especial a resistncia do rotor. Nos motores de rotor bobinado, por exemplo, relativamente fcil aumentar a resistncia rotrica introduzindo segmentos de resistncias
em srie com R2 por meio de um reostato. Com isto, a caracterstica do conjugado se desloca na
direo do eixo das ordenadas, obtendo-se valores maiores de conjugado de partida.
No caso dos motores de rotor em gaiola isto, obviamente, no possvel. Para atender as
exigncias de conjugado requeridas pela mquina acionada, os motores de rotor em gaiola so fabricados com diferentes tipos de gaiola, o que equivale dizer, com diferentes valores de resistncia
rotrica. Se de um lado, ao se projetar um motor com alta resistncia rotrica, o conjugado de partida aumenta, de outro lado, as perdas julicas do rotor tambm aumentam durante a operao normal. H de se buscar, portanto, uma soluo de compromisso no projeto do motor de modo a atender estas exigncias conflitantes. Como exemplo, o motor de dupla gaiola ou de barras profundas
resolve, dentro de certos limites, este problema: possui alta resistncia na partida devida ao efeito
pelicular da corrente do rotor e uma resistncia normal durante a operao em regime contnuo
quando o efeito pelicular cessa.
A NBR-7094, norma brasileira que fixa os requisitos bsicos a serem atendidos pelos motores de induo, estabelece o que ela denomina de categoria dos motores de induo trifsicos de
rotor em gaiola qual esto associadas as grandezas conjugado de partida, conjugado mnimo e
conjugado mximo que, por sua vez, dependem do valor da resistncia rotrica. Estas categorias
receberam as designaes N, H e D e as caractersticas de conjugado tpicas correspondentes esto
mostradas na figura 1.06. As configuraes dependem do valor da resistncia rotrica. Assim, por
exemplo, um motor de categoria D possui uma resistncia rotrica maior do que os de mesma potncia e nmero de plos das demais categorias, sendo o de categoria N o de menor resistncia.
Ainda segundo a NBR-7094, para que os motores sejam classificados em cada uma das categorias acima, eles devem satisfazer a valores mnimos de conjugado de partida, conjugado mximo e conjugado mnimo, conforme tabelas estabelecidas e aceitas em comum acordo por todos os

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fabricantes7. Esta classificao dos motores em categorias vlida para motores de fabricao seriada, tenso at 600 V e com limite de potncia e nmero de plos. Os grandes motores especiais, de
tenso e potncia superiores aos valores normalizados pela NBR-7094, tambm podem nela se enquadrar de acordo com os valores de seus conjugados.

Fig. 1.06 Caractersticas tpicas de motores de categorias N,H e D

De uma maneira geral, podemos dizer que os motores de categoria N devem ser usados no
acionamento de cargas que possuem um baixo conjugado resistente na partida, tais como bombas
centrfugas, ventiladores, exaustores, etc. Estes motores possuem um baixo conjugado de partida
comparado com as duas outras categorias. Os motores de categoria D so ideais para o acionamento
de cargas de grande impacto tais como as prensas ou mquinas de corte que exigem um elevado
conjugado durante a sua operao e que operam em regimes intermitentes. Os motores de categoria
H so aplicados em situaes intermedirias entre a categoria N e D e so muito usados no acionamento de ventiladores de grande potncia e elevada inrcia. Os motores de dupla gaiola ou de barras profundas so exemplos tpicos de motores desta categoria.
Alm das caractersticas mecnicas de conjugado em funo da velocidade, tpicas dos motores de induo, indicadas nas figuras 1.05 e 1.06, h outras caractersticas que mostram a variao
das grandezas presentes na operao do motor (corrente, rendimento, rotao e fator de potncia)
em funo da carga no eixo (ver figura 1.06a).
Como se pode observar, entre aproximadamente 70 e 100% da carga, os valores de rendimento do motor decrescem muito pouco. Porm, a partir de 100% de carga, as perdas julicas que
representam cerca de 70% da perda total do motor aumentam significativamente fazendo com que o
rendimento diminua mais rapidamente. Por outro lado, a curva do fator de potncia, cos , apresenta sempre valores crescentes. Estas variaes em sentidos opostos do rendimento e do fator de potncia fazem com que o produto cos permanea praticamente constante, para uma tenso constante, o que nos permite, em termos prticos, considerar a potncia do motor diretamente proporcional corrente entre aqueles limites de carga.
7

Ver a citada NBR-7094, edio de dezembro1996.

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Por outro lado, a velocidade do motor diminui com o aumento da carga. O conjugado resistente correspondente, como vimos anteriormente, no deve ultrapassar o valor do conjugado mximo, pois este valor sendo ultrapassado o motor entra em processo de desacelerao ou ser desligado pela proteo trmica. Em outras palavras, o motor s pode operar na regio estvel de sua caracterstica de conjugado.

Fig. 1.07a - Caractersticas tpicas dos motores de induo trifsicos de rotor em gaiola
1.2.3 VALORES MDIOS DAS CARACTERSTICAS DE CONJUGADO

Muitos problemas de acionamento, tais como o clculo do tempo de acelerao do motor,

podem ser resolvidos com a utilizao do valor mdio do conjugado desenvolvido pelo motor durante o perodo de partida at ele atingir a sua condio nominal. Ele ser designado por Conjugado
Motor Mdio e representado por Cmm. O seu valor dado pelas equaes [1.13] para os motores das
categorias D e [1.14] para os de categoria N e H.
Cmm = 0,60C p

Cmm = 0,45 C p + Cm

[1.13]

[1.14]

Cp e Cm representam, respectivamente, o conjugado de partida e o conjugado mximo do motor.

A figura 1.07 mostra o significado do conjugado mdio motor para uma caracterstica tpica
de um motor de categoria N. Para que Cmm (na figura, Cm) seja considerado o valor mdio dos conjugados durante o perodo de acelerao, as reas formadas devem guardar a seguinte relao:
A1 + A2 = A3 . Em outras palavras, durante a partida do motor, pode-se considerar que a curva caracterstica de conjugado do motor formada por valores variveis pode ser substituda pelo segmento
de reta Cmm de valor constante. As expresses [1.13] e [1.14] so obtidas experimentalmente.
Alm do conjugado mdio motor, a figura mostra tambm o significado do Conjugado Resistente Mdio, Crm (na figura, Cl), ou seja, o segmento de reta Crm o valor mdio dos valores que
o conjugado resistente de variao parablica assume entre 0 e n quando a rea B1 igual rea B2.
Seu valor ser calculado na seo seguinte.

14

Fig. 1.07 Conjugado mdio motor

1.3) CARACTERSTICAS MECNICAS TPICAS DAS MQUINAS
1.3.1 EQUAO GENRICA DOS CONJUGADOS DAS MQUINAS

Para uma mquina realizar o trabalho para o qual ela foi construda necessrio que ela seja
acionada, isto , receba no seu eixo principal um conjugado mecnico de um rgo acionador. Este
conjugado mecnico equilibra o conjugado desenvolvido pela mquina, chamado conjugado resistente e que se ope ao conjugado fornecido pelo rgo acionador.
O conjugado resistente da mquina composto de duas parcelas: a primeira, que chamaremos de conjugado til, Cu, isto , o conjugado que ela desenvolve ao realizar o trabalho para o qual
foi construda; a segunda, o conjugado originrio do atrito entre as partes mveis e fixas da mquina, que se transforma em perdas, chamado de conjugado de atrito Co. Podemos escrever:
C r = C o + Cu

[1.15]

Como o conjugado resistente devido ao movimento que a mquina realiza, podemos afirmar que existe uma relao entre esse conjugado e a velocidade do eixo principal da mquina. Esta
relao recebe o nome genrico de caracterstica mecnica e pode ser representada, graficamente,
por retas ou algumas curvas tpicas, dependendo de como o conjugado til varia com a velocidade
do eixo principal da mquina. Apesar de existir uma variedade imensa de mquinas, podemos agrupar as suas caractersticas mecnicas em uma nica equao emprica geral [1.16] que se aplica,
com particularidades, a todas elas.
C r = C 0 + Cu = C0 + K r x
[1.16]
Nesta equao, representa a velocidade do eixo principal da mquina, x um coeficiente exponencial que caracteriza a variao do conjugado til com a velocidade. Kr uma constante, que
depende do tipo de mquina, que poder ser calculada da seguinte forma: quando a velocidade da
mquina for a nominal, n, o conjugado resistente que ela desenvolve o nominal, Crn. Podemos
ento escrever:

15

Crn = C0 + K r nx K r =

Crn C0

[1.17]

nx

O campo de variao do coeficiente x vai de -1 a 2, podendo neste intervalo assumir valores

inteiros ou fracionrios. H casos raros de mquinas em que o coeficiente x maior do que 2. Na
realidade, quando atribumos a x valores inteiros -1, 0, 1 e 2, estamos obtendo configuraes tpicas
da equao [1.16] para as quais as caractersticas mecnicas das mquinas reais se aproximam mais
ou menos. O conjugado C0, como j foi dito, devido ao atrito das partes fixas e mveis da mquina que, pela sua natureza, independente da velocidade.
Nas sees seguintes, vamos estabelecer as caractersticas mecnicas tpicas, tericas, dadas
pela equao [1.16], identificando para cada uma as mquinas cujas caractersticas mecnicas reais
delas mais se aproximam.
1.3.2) CARACTERSTICA MECNICA CONSTANTE COM A VELOCIDADE

Se fizermos na equao [1.16] x = 0, resultar a equao [1.18], ou seja:

C r = C 0 + K r = C rn

[1.18]

Cr

tambor
de ao

d = 2r

Crn
C0 + Kr

v (m/s)

(a)

(b)

Figura 1.08 Guincho ou talha simples e sua caracterstica mecnica

O conjugado til que a mquina desenvolve constante com a velocidade do seu eixo principal e igual a Kr. Somado ao conjugado de atrito igual ao seu conjugado nominal, se a mquina
estiver operando na condio nominal. Obviamente, se ela estiver operando em outra condio diferente da nominal, o conjugado que ela est desenvolvendo ser diferente do nominal, mas sua natureza ser a mesma, isto , continuar a ser constante com a velocidade.
Dentre as mquinas cujas caractersticas se enquadram na equao [1.18] esto os sistemas
de elevao dos guindastes, pontes rolantes, talhas, gruas, guinchos, correias transportadoras e todas
as mquinas cujo conjugado til devido ao atrito. A figura 1.08a representa, simplificadamente,
um sistema de elevao de um guincho ou talha simples constitudo por um tambor sobre o qual se
enrola um cabo de ao que eleva o peso G. A figura 1.08b mostra a caracterstica mecnica
correspondente.

16

O tambor est acoplado ao eixo de um motor atravs de um redutor no representado na figura. O conjugado til que o motor enxerga igual a Fr para qualquer velocidade v de elevao
do peso G, isto , para qualquer velocidade do motor.
As correias transportadoras que carregam um volume constante de material por unidade de
comprimento se enquadram nesta caracterstica porque o seu trabalho til se faz atravs do atrito da
correia com o cilindro acionador acoplado ao motor.
1.3.3) CARACTERSTICA MECNICA LINEAR CRESCENTE COM A VELOCIDADE

Se fizermos na equao [1.16] x = 1, resultar a seguinte equao para a caracterstica mecnica:

C r = C0 + K r

[1.19]

Esta a equao de uma reta que passa pelo ponto (Cr = C0; = 0), com uma determinada
inclinao, conforme mostra a figura 1.09. O conjugado til varia linearmente com a rotao. Dentre os tipos de mquinas cujas caractersticas se enquadram nesta equao podem ser citadas as calandras para conformar chapas de ao, moinhos de rolos, alguns tipos de plainas e outras. O gerador
de corrente contnua com excitao separada ou em derivao um exemplo de mquina eltrica
que se enquadra nesta caracterstica.
Cr

Cr

C0

C0

Fig.1.09 - Caracterstica linear crescente

Fig. 1.10 - Caracterstica parablica

1.3.4) CARACTERSTICA MECNICA PARABLICA COM A VELOCIDADE.

Para x = 2, a equao [1.16] toma a seguinte forma:

Cr = C0 + K r 2

[1.20]

A equao [1.20] a de uma parbola que corta o eixo dos conjugados no ponto (Cr = C0;
=0). A figura 1.10 mostra apenas o ramo da parbola no primeiro quadrante onde a velocidade do
motor considerada positiva. V-se que o conjugado til varia com o quadrado da velocidade. Uma
grande variedade de tipos de mquinas industrial possui caractersticas mecnicas que se enquadram
nesta equao: bombas centrfugas, compressores centrfugos, todos os tipos de ventiladores (hlices, exaustores, sopradores de ar) e outras.

17

1.3.5) CARACTERSTICA MECNICA HIPERBLICA COM A VELOCIDADE

Fazendo, agora, x = -1 na equao [1.16] ela tomar a seguinte forma:

Cr = C0 + K r 1 = C0 +

Kr

[1.21]

Esta a equao de uma hiprbole conforme mostra a figura 1.11. O conjugado til varia inversamente com a velocidade do eixo principal da mquina. As bobinadeiras de papel ou de chapas
de ao (semelhantes na sua operao s fitas de vdeo ou cassete), constituem o exemplo clssico
das mquinas cujas caractersticas mecnicas satisfazem equao [1.21].

Cr

C0
0

velocidade

Figura 1.11 - Caracterstica no linear decrescente (hiperblica)

Outras mquinas que podem ser citadas como exemplos so as mquinas de furar, serras de
fita ou serras de disco para madeiras e outras. Como se pode observar pela equao [1.21], se n = 0,
o conjugado seria, teoricamente infinito; se = , o conjugado seria C0. Tais condies, obviamente, a mquina no atinge. Por isto, para este tipo de mquina, a sua caracterstica mecnica analisada entre dois valores limites 1 e 2, conforme mostra a figura 1.11.
1.3.6) VALORES MDIOS DAS CARACTERSTICAS MECNICAS

Em muitos problemas de acionamento necessrio conhecer o valor mdio equivalente das

caractersticas mecnicas das mquinas para resolv-los. Para acharmos este valor que designaremos por Conjugado Resistente Mdio, Crm, referente a cada uma das caractersticas mecnicas tpicas, vamos calcular a integral da equao [1.16], entre os limites 1 e 2, dividindo-a pela diferena
correspondente aos limites de integrao, como mostra a equao [1.22].

(C

=
2

C rm

+ K r x d

2 1

O resultado da integrao o indicado nas equaes [1.23] e [1.24].

[1.22]

18

K r x +1
+
C

x + 1

1
=
2 1

C rm

[1.23]

C rm

2x +1 1x +1 1

= C 0 + K r

2
1

x +1

[1.24]

Quando a mquina acelerada a partir do repouso at atingir a velocidade nominal, teremos

1 = 0 e 2 = n. A equao [1.24] se simplifica tornando-se a [1.25].
C rm = C 0 + K r

nx

[1.25]

x +1

O conjugado mdio equivalente a cada uma das caractersticas mecnicas ser designado por
Conjugado Resistente Mdio e representado por Crm. O seu valor ser obtido a partir das caractersticas mecnicas de cada tipo de mquina fazendo na equao [1.25] x = 0,1,2 e 1 e substituindo o
valor de Kr dado pela equao [1.17]. Teremos, ento, para cada tipo de mquina os seguintes valores:
x = 0 Caracterstica constante: Crm = C0 + K r = Crn
[1.26]
x = 1 caracterstica linear crescente: C rm = C 0 + K r =

2
x= 2 Caracterstica parablica: C rm = C 0 + K r = C 0 +

C 0 + C rn
2

[1.27]

C rn C 0
3

[1.28]

x = -1 Caracterstica hiperblica. Neste caso resultaria um valor infinito para o conjugado resistente mdio o que no faria sentido fsico. Conforme afirmado anteriormente, esta caracterstica deve ser analisada entre dois valores n1 e n2. O valor mdio ser obtido conforme a equao
[1.29] abaixo sendo Kr dado pela equao [1.17]:
2

C rm =

Kr

2 1

Kr
ln 2
2 1 1

[1.29]

Em todas as equaes acima C0 representa o conjugado de atrito e Crn o conjugado resistente

nominal.
1.3.7) CARACTERSTICA DE POTNCIA REQUERIDA PELA MQUINA

19

Como sabemos, (ver equao 1.08), a potncia e o conjugado desenvolvidos no eixo de um

motor ou de uma mquina que gira velocidade radianos por segundo, esto relacionados entre si
atravs da seguinte relao:
P
P = C C =
[1.30]

onde C o conjugado existente no eixo, em Nm; P a potncia mecnica fornecida ou consumida no

eixo, em watts; a velocidade mecnica do eixo em rad/s. Outras formas da equao [1.30] em
unidades usuais so as seguintes:
C [kgfm] = 716

P[cv]
n[rpm]

C [kgfm] = 973

P[kW ]
n[rpm]

C [Nm ] = 9550

P[kW ]
n[rpm]

[1.30a]

Se multiplicarmos as equaes das caractersticas mecnicas dos diversos tipos de mquinas

pela velocidade n do seu eixo principal, estaremos determinando as equaes das potncias que elas
requerem naquele eixo, de acordo com a equao [1.30]. Sero obtidas as seguintes equaes:
Da equao [1.35]: Pr = (C 0 + K r ) ; (curva a da figura 1.12)
Da equao [1.36]: Pr = (C 0 + K r ) ; (curva b da figura 1.12)

[1.31.a]
[1.31.b]

Da equao [1.37]: Pr = C 0 + K r 2 ; (curva c da figura 1.12)

[1.31.c]

Da equao [1.38]: Pr = C 0 + r ; (curva d da figura 1.12)

[1.31d]

Pr
d

a
c

Figura 1.12 - Caractersticas de potncia requeridas pelas mquinas

V-se, portanto, que a potncia til requerida pelas mquinas varia, com a velocidade, um
grau acima da caracterstica de conjugado til correspondente, ou seja, uma mquina cuja caracterstica de conjugado til constante com a velocidade d origem a uma caracterstica de potncia
til requerida que varia linearmente com a velocidade; a caracterstica de conjugado til com variao linear com a velocidade se transforma em uma caracterstica de potncia til requerida com
variao parablica da velocidade, isto, , a potncia til requerida varia com o quadrado da velocidade; a caracterstica de conjugado til de variao parablica com a velocidade torna-se uma caracterstica de potncia til requerida que varia com o cubo da velocidade; a caracterstica de conju-

20

gado til com variao hiperblica com a velocidade origina uma caracterstica de potncia til
constante com a velocidade. A parcela correspondente ao conjugado de atrito variar sempre linearmente com a velocidade.
As mquinas com caracterstica mecnica parablica crescente so das mais comumente
utilizadas nas plantas industriais como exaustores, sopradores de ar, compressores centrfugos e
bombas centrfugas. Estas, por exemplo, so equipamentos dos mais usados nas refinarias de petrleo para movimentao dos produtos em todas as suas fases de produo. A potncia que uma bomba centrfuga requer do acionador acoplado ao seu eixo pode ser obtida atravs da seguinte expresso:
QH
Pr =
[1.32]

em que Pr obtida em W, a densidade do lquido bombeado em N/m3, Q a vazo da bomba em

m3/s, H a sua altura manomtrica total em m e o rendimento da bomba.
1.4) CONCEITOS FUNDAMENTAIS DO ACIONAMENTO
1.4.1) EQUAO FUNDAMENTAL DO ACIONAMENTO

Quando o conjunto acionador e mquina se pe em movimento, aparecem dois tipos de conjugados que podem ser diferenciados pelo seu modo de atuao: o primeiro tipo atua no sentido de
propagar e sustentar o movimento e o segundo, atua no sentido de se opor a esta propagao e sustentao do movimento. Ao primeiro tipo, que se desenvolve no acionador, denominamos de conjugado ativo ou conjugado motor; ao segundo, que se desenvolve na mquina acionada, denominamos de conjugado reativo ou resistente.
O movimento do conjunto pode ser uniforme, se a velocidade n do eixo do motor for constante, ou no uniforme, se ela for varivel. O movimento uniforme ocorre, por exemplo, quando a
mquina trabalha em regime contnuo na sua condio nominal. O movimento no uniforme ocorre
em condies transitrias, isto , durante a partida e acelerao, frenagem ou uma sbita variao da
velocidade.
Quando o movimento no uniforme, o conjugado desenvolvido pelo motor deve equilibrar,
alm do conjugado resistente desenvolvido pela mquina, o conjugado inercial Ci devido inrcia
das massas do conjunto que se pem em movimento. Este conjugado tambm um conjugado reativo, pois ele se ope ao conjugado desenvolvido pelo motor tendendo a retardar o movimento,
quando o motor est se acelerando, e a mant-lo, quando o motor est desacelerando. Sua expresso
dada pela equao [1.34].
d
Ci = J
[1.34]
dt
d
representa a
dt
acelerao. Qualquer que seja a condio operacional do conjunto, os conjugados presentes durante a operao devem estar em equilbrio, isto , o conjugado motor igual soma de todos os conjugados resistentes. Este o conceito fundamental sobre o qual se apia toda a teoria do acionamento. A partir dele podemos estabelecer a equao fundamental do acionamento:
onde J o momento de inrcia8 das massas que esto em movimento rotativo e

O conceito de momento de inrcia ser apresentado na prxima seo e no APNDICE A, fim do presente captulo.

21

C = C r + Ci = C r + J

d
dt

[1.35]

onde C representa o conjugado til desenvolvido pelo motor, disponvel no seu eixo; J o momento
de inrcia de todas as massas em movimento, inclusive a massa do rotor do motor e Cr o conjugado
resistente da mquina acionada dado por uma das equaes [1.18] a [1.21].
A equao [1.35] parte do pressuposto de que o motor e a mquina acionada giram mesma
velocidade , ou seja, o acoplamento entre o motor e a mquina um acoplamento direto, conforme indica a figura 1.13. Na realidade, muito comum a mquina acionada girar a uma velocidade
diferente da do motor. Neste caso, devemos considerar um conjunto equivalente, semelhante ao da
figura 1.13, em que o eixo AA o mesmo para o motor e a mquina. Isto ser sempre possvel, como se ver mais adiante.
ACOPL.
C
A

MOTOR
.

MQUINA

Cr

Figura 1.13 - Conjunto motor mquina com acoplamento direto

A equao [1.35] pode ser reescrita conforme a equao [1.36]:

C Cr = J

d
dt

[1.36]

Enquanto na equao [1.35] est destacado o conjugado desenvolvido pelo motor, na equao [1.36] o que aparece a diferena entre os conjugados motor e resistente. Esta diferena poder
ser positiva (C>Cr), negativa (C<Cr) ou nula (C = Cr). No primeiro caso, significa que a derivada
d
positiva, ou seja, a velocidade do motor aumenta no sentido considerado positivo. O motor
dt
d
est se acelerando. Quando C<Cr, a derivada
negativa, ou seja, a velocidade do motor est
dt
diminuindo (aumentando no sentido oposto ao considerado positivo). O motor est, ento, se desacelerando. Esta situao ocorre quando o motor desligado e se aplica ou no algum tipo de frenagem para faz-lo parar. Podemos falar, por analogia com o caso anterior, que temos um conjugado
d
de desacelerao. Finalmente, quando C = C r , a derivada
se anula, o que significa dizer que a
dt
velocidade constante. Neste caso, o motor est funcionando em uma condio de regime estvel.
O primeiro membro da equao chamado conjugado de acelerao e ser, doravante, representado por Ca. Como se pode observar, este conjugado , numericamente, igual ao conjugado

22

inercial. Porm, enquanto este um conjugado reativo, o conjugado de acelerao um conjugado

ativo. Desta forma, podemos interpretar a equao [1.35] afirmando que o conjugado desenvolvido
pelo motor composto de duas parcelas: uma, que equilibra o conjugado resistente desenvolvido
pela mquina e a outra, o conjugado de acelerao, que equilibra o conjugado inercial enquanto a
velocidade do motor estiver variando
1.4.2) MOMENTO DE INRCIA

Todo corpo que se pe em movimento acumula uma certa quantidade de energia chamada
energia cintica. Esta energia acumulada resulta da reao que o corpo oferece fora externa aplicada para tir-lo do seu estado de repouso. Esta propriedade dos corpos de acumular energia cintica est associada sua massa e chamada de inrcia. Quando se trata de um movimento linear, a
energia acumulada dada atravs da conhecida expresso [1.37]:
mv 2
Ec =
2

[1.37]

onde m a massa do corpo (kg), v a velocidade de deslocamento (m/s) e Ec a energia cintica acumulada (joules).
Quando o corpo est animado de um movimento rotativo em torno de um eixo, ocorre o
mesmo fenmeno de acumulao de energia. Neste caso, a energia cintica acumulada est associada no apenas massa do corpo, mas maneira como ela se acha distribuda no corpo em relao
ao eixo de rotao.
Quando um corpo gira ao redor de um eixo, sua massa, sob o ponto de vista dinmico, se
comporta como se ela tivesse se deslocado e se concentrado numa coroa circular de espessura infinitesimal, a uma determinada distncia do eixo de rotao, denominada raio de girao representado por R. (Figura 1.14)
Coroa com
espessura
infinitesimal
m

rotao
R

D = 2R

Figura 1.14 Raio de girao

A velocidade linear ou tangencial da massa m situada a uma distncia R do eixo de rotao

que gira a uma velocidade rad/s igual a v = R . Substituindo este valor de v na equao [1.37],
vamos achar a energia cintica acumulada nesta massa m, agora, girando em torno de um eixo. Teremos:

23

2n
J

2 2
2
mR
J
60

Ec =
=
=
2
2
2

[1.38]

Aparece na equao [1.38] a grandeza mR2 que fizemos igual a J. Sendo o produto de uma
massa pelo quadrado de uma distncia, ela recebe o nome de momento de inrcia dinmico. O clculo do momento de inrcia de um corpo , s vezes, um problema complicado devido necessidade de se conhecer o seu raio de girao. Quando se trata de corpos de formas geomtricas regulares
tais como cilindros, esferas, cubos e outros, e o eixo de rotao coincide com o eixo de simetria
destes corpos, o raio de girao pode ser calculado por meio de frmulas matemticas. Porm,
quando os corpos possuem formas geomtricas no regulares, que o caso mais comum, o clculo
do raio de girao torna-se muito complexo e o momento de inrcia tem de ser obtido atravs de
outros meios tais como ensaios de fbrica.
Alguns fabricantes de equipamentos rotativos, em lugar de usar a grandeza momento de inrcia definida por J = mR2, preferem usar uma outra qual do o nome de momento de impulso,
mais conhecida pelo seu smbolo GD2, e que se relaciona com o momento de inrcia J como segue:
J = mR 2 =

GD 2
4g

[1.39]

onde G o peso do corpo em N; g = 9,81 m/s2, a acelerao da gravidade; D = 2R, o dimetro de

girao em m. Se o peso do corpo for dado em kgf, que numericamente igual sua massa, e sendo
N = 9,81 kgf, ento o momento de inrcia J ser dado por:
J=

GD 2
4

[1.40]

As figuras 1.15 mostram as frmulas para se calcular os dimetros de girao de alguns volumes conhecidos em funo de suas dimenses principais, para um eixo de rotao coincidindo
com seus respectivos eixos de simetria.
h

d2
D =
2
2

Fig.1.15a Cilindro macio de dimetro d e comprimento h

24

h
X

Y d1

D2 =

d2

d12 + d 22
2

Fig.1.15b Cilindro oco de dimetro interno d1 e externo d2

h
X

d X

D 2 = 0,4d 2

D 2 = 0,3d 2

(c1)

(c2)

Fig. 1.15c1 Esfera macia de dimetro d

Fig. 1.15c2 Cone macio de dimetro da base d e altura h

Y d1

D 2 = 0,4

d2

d 25 d15
d 23 d13

Fig. 1.15d - Esfera oca de dimetro interno d1 e dimetro externo d2

25

d1

D 2 = 0,3

d2

d 25 d15
d 23 d13

Fig. 1.15e - Tronco de cone macio de dimetros de base d1 e d2 e altura h entre as bases, com o eixo de rotao passando pelo seu centro.
1.4.3 ) MOMENTO DE INRCIA REFERIDO AO EIXO DO MOTOR

O momento de inrcia J que aparece nas equaes [1.34] e seguintes supe um modelo de
conjunto em que mquina e motor giram mesma velocidade. Quando a mquina gira a uma velocidade diferente da do motor, torna-se necessrio referir o momento de inrcia da mquina ao eixo
do motor para que as equaes possam ser aplicadas. Em outras palavras, trata-se de determinar
como o momento de inrcia da mquina visto do lado do motor. A figura 1.16 mostra um conjunto
em que os eixos da mquina e do motor giram a velocidades diferentes obtidas por meio de um redutor de velocidades de engrenagens.

MOTOR
Jm

MQUINA
J1

Figura 1.16 - Motor e mquina giram a velocidades diferentes

O eixo AA do motor gira velocidade rad/s e o seu momento de inrcia Jm. O eixo BB
da mquina gira velocidade 1 rad/s e o seu momento de inrcia, tomado em relao a este eixo,
J1. Em geral, o momento de inrcia do sistema de transmisso tomado como um percentual do

26

momento de inrcia do rotor do motor, da ordem de 20%, e somado a este ltimo. O problema consiste, portanto, em referir apenas o momento de inrcia da mquina. Para isto, vamos supor um
momento de inrcia J equivalente aos momentos de inrcia existentes no conjunto, referido ao eixo
do motor.
A energia cintica armazenada nele ser igual soma das energias cinticas armazenadas em
cada um dos momentos de inrcia do conjunto, ou seja:
J 2 J m 2
J m 2 J112
J m 2 J112
=
+ 0,2
+
= 1,2
+
2
2
2
2
2
2

[1.41]

Fazendo as simplificaes necessrias teremos:

J = 1,2 J m + J 1 1

[1.42]

Se o conjunto for mais complexo e possuir outras mquinas interligadas, com seus eixos de
rotao paralelos, girando a velocidades diferentes 1, 2, 3, .........n, com seus respectivos
momentos de inrcia J1, J2, J3, ..........Jn, o momento de inrcia equivalente referido ao eixo do
motor ser dado por:



J = 1,2 J m + J 1 1 + J 2 2 + + J n n



2

[1.43]

Se o conjunto for semelhante ao da figura 1.17 que representa, simplificadamente, um guincho ou talha para levantamento de cargas, o momento de inrcia equivalente ser obtido a partir da
equao [1.44].

MOTOR

Jm

TAMBOR

Figura 1.17 - Guincho ou talha simples para levantamento de cargas

v (m/s)

27

J 2
J 2 J 2 mv 2
v

= 1,2 m + tb 1 +
J = 1,2 J m + J tb 1 + m
2
2
2
2


2

[1.44]

G
, a massa da carga em kg a ser levantada com a velocidade de v m/s e Jtb o momento
g
de inrcia do tambor sobre o qual o cabo de ao se enrola.
Os exemplos acima mencionados so clssicos e representam uma grande maioria de conjuntos. Outros tipos de acionamentos devem ser examinados procurando torn-los equivalentes aos
acima estudados.
onde m =

1.4.4) CONJUGADO RESISTENTE REFERIDO AO EIXO DO MOTOR

O conjugado resistente desenvolvido pela mquina em uma velocidade diferente da velocidade do motor, necessita, como foi feito para o momento de inrcia, ser referido ao eixo do motor
antes de se poder aplicar as equaes bsicas do acionamento. Para se referir o conjugado resistente
da mquina ao eixo do motor, devemos simplesmente nos lembrar que a potncia fornecida pelo
motor no seu eixo igual potncia consumida pela mquina somada s perdas que ocorrem no
sistema de transmisso. Como sabemos, (ver equao 1.07), a potncia e o conjugado desenvolvidos no eixo de um motor ou de uma mquina que gira velocidade rad/s esto relacionados entre
si atravs da equao [1.30], repetida na equao [1.45]:
P = C C =

[1.45]

Consideremos o conjunto da figura 1.16 e seja Cr1 o conjugado resistente que a mquina
desenvolve no seu eixo que gira velocidade de 1 rad/s e Cr o seu valor referido ao eixo do motor.
Sendo o rendimento do sistema de transmisso, podemos escrever a seguinte equao:
C r = C r1 1 C r =

C r1 1

[1.46]

Quando se tratar de um conjunto semelhante ao da figura 1.17 sendo F a fora que exercida pelo guincho ou talha para equilibrar o peso G que alado velocidade de v m/s, (F igual e
oposta a G), esta fora F ser referida ao eixo do motor como um conjugado resistente. Chamando
de Cr o conjugado equivalente fora F, referido ao eixo do motor, teremos:
Cr = Fv Cr =

Fv

onde Cr ser obtido em Nm; F em N, v em m/s e em rad/s.

1.4.5) EXERCCIOS RESOLVIDOS

[1.47]

28

1) Determinar a potncia e a velocidade que o motor est fornecendo para elevar o peso G
da figura 1.17 sabendo-se que: a) O peso G igual a 1000 kgf.; b) A velocidade de levantamento
igual a 0,6 m/s; c) O rendimento do sistema de transmisso 85%; d) O dimetro do tambor sobre
o qual se enrola o cabo de ao 0,60 m; e) A relao das velocidades dos eixos AA e BB 61:1.
Soluo:

A potncia requerida para elevar o peso G a uma velocidade de 0,6 m/s ser:
Fv = (1000 9,81)0,6 = 5886 watts

(1 kgf = 9,81 N)

Esta potncia ser fornecida pelo motor atravs do sistema de transmisso que tem um rendimento de 85%. Logo, a potncia que o motor dever fornecer ser:
P=

Fv

5886
= 6924,7 w = 6,9kw
0,85

A sua velocidade n ser obtida atravs de n = 61n1. A velocidade n1 est relacionada com a
2n1
v
velocidade de levantamento do peso G (velocidade tangencial do tambor) atravs de
= 1 =
60
r
2n1 0,6
=
n1 = 19,099
, sendo r o raio do tambor. Substituindo v e r pelos seus valores teremos
60
0,3
RPM. Portanto, a velocidade do eixo do motor ser n = 61x19,099 = 1165 RPM
Se fssemos escolher o motor atravs de catlogo, para uma freqncia de 60 Hz, seria um
motor de 6 plos e potncia padronizada de 7,5 Kw.
A subida do peso G seria enxergada pelo motor como um conjugado resistente igual a
P
6,9247
= 9550
= 56,76 Nm, dos quais a elevao do peso consumiria 85% e os restann
1165
tes 15% seriam consumidos no sistema de transmisso.
C r = 9550

2) Com relao ao acionamento anterior, determinar qual o momento de inrcia total referido ao eixo do motor sabendo-se que: a) O momento de inrcia do rotor do motor escolhido 0,05
kgm2; b) O momento de inrcia do tambor (cilindro macio) 3,4 kgm2.
Soluo:

O momento de inrcia total referido ao eixo do motor ser igual soma de cada um dos
momentos de inrcia dos componentes referidos, individualmente, ao eixo do motor. Teremos:
2

2
2
2

v
0,6
n1
1
2

J = 1,2 J m + J tb + m
= 1,2 0,05 + 3,4 + 1000
= 0,0851 kgm
2 1165
122
n
61

60

29

3) Uma bomba centrfuga (caracterstica mecnica parablica), possui os seguintes dados

operacionais: a) Conjugado nominal: 95 Nm; b) Conjugado de atrito: 9,5 Nm; c)Velocidade nominal: 3550 RPM; d) Momento de inrcia: 2,8 kgm2
Ela foi acoplada diretamente, por engano, (a placa com seus dados estava ilegvel), a um
motor trifsico de 37 kW, 440 V, 60 Hz, 4 plos, 1775 RPM, Jm = 0,354 kgm2. O motor foi ligado
rede e ento se percebeu que a bomba no fornecia a vazo esperada. Pede-se: a) Porque a bomba
no operava corretamente? Qual a potncia que o motor estava fornecendo a ela? b) Na tentativa de
resolver o problema, instalou-se um multiplicador de velocidades de relao igual 2 e rendimento
80% que estava disponvel. O problema foi resolvido? Porque? c) Determinar o momento de inrcia
de todo o conjunto, bem como o conjugado resistente mdio, na condio do item b), referidos ao
eixo do motor.
Soluo

a) Sendo a velocidade nominal da bomba 3550 RPM, ao ser acoplada diretamente a um motor que girava a 1775 RPM, o seu conjugado til que igual a Cu = 95 9,5 = 85,5 Nm, vai variar
com o quadrado da velocidade, ou seja:
2

n
1775
C = Cu = 85,5
= 21,37 Nm
3550
n1
2

'
u

Portanto, a bomba no poderia operar corretamente pois o seu conjugado til requerido havia se reduzido para 25% do necessrio. A potncia total requerida pela bomba, a ser fornecida pelo
motor ser ento:
( Cu' + Co ) n ( 21,37 + 9,5)1775
'
Pr =
=
= 5,74 kW (R)
9550
9550
b) Sendo instalado um multiplicador de relao igual a 2, a velocidade da bomba retorna
sua velocidade nominal e a sua potncia requerida passa a ser:

Pr =

Crn n 95 3550
=
= 35,31 Nm
9550
9550

A potncia fornecida pelo motor dever ser ento:

Pmot =

Pr

35,31
= 44 ,14 kW (R).
0,80

44 ,14
= 1,19 que, prova37
velmente, provocaria a atuao dos rels de proteo contra sobrecarga. Logo, o problema
no foi resolvido (R).

O motor estaria operando com uma sobrecarga contnua de

c) O momento de inrcia total no eixo do motor ser:

J = 1,2 0,354 + 2 ,8 2 2 = 11,625 kgm2 (R)

30

O conjugado resistente mdio da bomba ser igual a:

Crm = 9 ,5 +

95 9 ,5
= 38 Nm. Este valor referido ao eixo do motor ser igual a:
3

C rm (ref ) =

38
2 = 95 Nm (R)
0,80

1.5) EXERCCIOS PROPOSTOS

01) Um motor de induo trifsico, rotor em gaiola, possui os seguintes dados:

220 V; 60 Hz; 4 plos; estator ligado em estrela (Y)

As constantes do circuito equivalentes, como o da figura 1.03, tm os seguintes valores, em
ohms por fase:
R1 = 0,3; R2 = 0,1; X1 = 0,5; X2 = 0,2; Xm = 10,0
As perdas rotacionais a vazio totalizam 400 W. O motor opera em regime permanente com
um escorregamento de 2%. Pede-se calcular: a) A velocidade do motor; b) O conjugado til; c) A
potncia mecnica til disponvel no eixo; d) A corrente do estator; e) O fator de potncia; f) O rendimento do motor (Problema do provo eltrica 2000).
02) Um motor de 3,7 kW, 220 V, 60 Hz, 4 plos, 1730 RPM, possui uma corrente de partida
rotrica igual a 7,5 pu tomando a corrente nominal do rotor como corrente base. Qual deve ser o seu
conjugado de partida, em pu e em Nm, tomando o conjugado nominal como conjugado base?
03) Os dados do circuito equivalente de um motor de induo trifsico, rotor em gaiola, estator ligado em estrela, de 37 kW, 440 V, 60 Hz, 1766 RPM, segundo o modelo de Thvnin, so os
seguintes (valores por fase):

VTh = 266 V; RTh = 0,133 ohms; XTh = 0,497 ohms; R2 = 0,10 ohms; X2 = 0,20 ohms
O motor operava na sua condio nominal quando ocorreram, simultaneamente, dois eventos: a tenso do barramento caiu para 85% do seu valor e uma sobrecarga momentnea no eixo do
motor fez aumentar o conjugado resistente em 35% durante 25 segundos (o rel de proteo contra
sobrecargas no atuou, pois estava ajustado para atuar com 30 segundos). Pergunta-se: a) O motor
ter conjugado suficiente para acionar a carga nesta condio? b) Se o motor no conseguir acionar
a carga ele vai se desacelerar. Qual o valor do seu conjugado mnimo Cmin, sabendo-se que ele ocorre a 560 RPM?
04) Um motor de induo opera na sua condio nominal acionando uma carga cujo conjugado resistente constante com a velocidade. O seu conjugado mximo igual a 2,0 pu. Qual o
valor mnimo que a tenso pode ser rebaixada de modo a permitir que o motor continue a acionar a
sua carga?
05) Um motor de induo trifsico, rotor em gaiola, tem um escorregamento a plena carga
igual a 4%. A resistncia e a reatncia por fase do rotor so, respectivamente, 0,02 ohms e 0,10

31

ohms, podendo ser desprezadas a resistncia e a reatncia do estator. O motor aciona uma carga de
conjugado constante com a velocidade. Deseja-se reduzir a velocidade do motor a 50% da nominal.
Pede-se: a) Qual o percentual de reduo deve ocorrer na tenso aplicada? b) A mesma pergunta
quando o conjugado til da carga varia parabolicamente.
06) A figura 1.18 representa um volante de inrcia cortado por um plano que passa pelo seu
centro. Calcular o seu momento de inrcia em relao ao eixo de girao que passa pelo seu centro,
decompondo-o em volumes semelhantes aos da figura 1.10. As dimenses so dadas em mm e o
material usado na fabricao da pea ao de massa especfica igual a 7,8 kg/dm3.

30

60

10

100
240
300

Figura 1.18 - Volante de inrcia

OBSERVAO

Volante de inrcia uma pea metlica, em geral de ao, que acoplada ao eixo de motores
eltricos que acionam mquinas que demandam potncia varivel durante o seu regime de trabalho
(britadores, prensas, laminadores, etc). Durante o processo de acelerao do conjunto, o volante de
J 2
inrcia armazena energia sob a forma
, ( sua velocidade de operao) e depois a utiliza
2
para manter a velocidade quando esta diminui motivada por um aumento da carga. Com isto, as
flutuaes de potncia requerida da rede eltrica que alimenta o motor tornam-se mais suaves.
07) O volante da questo anterior ser acoplado diretamente ao eixo de um motor eltrico
que gira a 1760 RPM nas condies normais de trabalho, acionando um britador (figura 1.19). O
rotor do motor, que pode ser considerado um cilindro macio, possui uma massa igual a 50 kg e o
seu dimetro mede 0,20 m. O momento de inrcia do britador igual a 2 kgm2. Calcular a energia
armazenada no conjunto.

VOLANTE

32

MOTOR

BRITADOR

ACOPL.

Figura 1.19 - Conjunto de acionamento com volante de inrcia

08) Supondo que o britador do problema anterior esteja acoplado ao motor atravs de um redutor de velocidades de relao 0,333, qual seria a energia cintica acumulada no conjunto?
09) A figura 1.20 representa, simplificadamente, um conjunto para fazer levantamento de
cargas. O tambor do guincho, sobre o qual se enrola um cabo de ao que faz o levantamento da carga, tem um dimetro igual a 0,4 m. O sistema est projetado para levantar cargas de at 20000 N de
peso a uma velocidade de ascenso constante igual a 0,62 m/s.

acoplamento
a1
A

Motor
b2

nA

b1

nB

nC

c
Tambor
C

v = 0,62 m/s

Figura 1.20 - Conjunto para levantamento de cargas

Os momentos de inrcia dos elementos componentes do conjunto so os seguintes:

Momento de inrcia do acoplamento: Jac = 0,075 kgm2
Momento de inrcia do tambor: Jtb = 400 kgm2
Momento de inrcia da engrenagem a1: Ja1 = 0,05 kgm2
Momento de inrcia da engrenagem b2: Jb2 = 0,159 kgm2

33

Momento de inrcia da engrenagem b1: Jb1 = 0,525 kgm2

Momento de inrcia da engrenagem c: Jc = 1,375 kgm2
O rendimento de todo o sistema de transmisso igual a 90,25% e as relaes de velocidades dos eixos so:
AA
BB
= 6;
= 10
BB
CC
Pede-se: a) Determinar a potncia que o motor est fornecendo (dar seu nmero de plos para uma freqncia de 60 Hz; b) Calcular o momento de inrcia total referido ao eixo do motor.
10) A figura 1.21 representa um conjunto de engrenagens (trem de engrenagens) que dever ser empregado para se conseguir uma reduo de 0,125 na velocidade do motor e de modo a se
obter o mnimo momento de inrcia equivalente referido ao eixo do motor. Todas as engrenagens
so macias, tm a mesma largura e o momento de inrcia dos eixos sobre os quais elas esto montadas desprezvel.
Calcular os momentos de inrcia de cada uma das solues dadas a seguir, referidos ao eixo
do motor, tomando como base o momento de inrcia da engrenagem (pinho) do eixo do motor, o
qual ser suposto conhecido e igual a 1 pu.

a)
b)
c)
d)

Primeira soluo: reduo simples: 0,125;

Segunda soluo: reduo dupla: 0,5 seguida de 0,25;
Terceira soluo: reduo dupla: 0,333 seguida de 0,375;
Quarta soluo: reduo dupla: 0,25 seguida de 0,5
a1
A

MOTOR

A nA

b
B

nB

a2
c
C

MQUINA

ACOPL.

Figura 1.21 - Trem de engrenagens

EXPLICAES SOBRE A FIG. 1.21

a As engrenagens a1 e a2, chamadas pinhes, so iguais.

nC

34

b Quando se tratar da primeira soluo o eixo BB desaparece e a engrenagem c se engrena

diretamente ao pinho a1 do eixo do motor.
c O momento de inrcia do acoplamento do eixo CC desprezado.
11) Um compressor de ar centrfugo acionado por um motor de induo trifsico, rotor em
gaiola. Nas suas condies nominais de operao o compressor desenvolve um conjugado de 150
N.m velocidade de 3555 RPM. Ele est acoplado ao motor atravs de um multiplicador de velocidades de relao 3 cujo rendimento igual a 90%. O momento de inrcia do compressor 8 kgm2.
Pede-se: a) Qual a potncia e nmero de plos do motor, para uma freqncia de 60 Hz? b) Qual o
momento de inrcia do compressor referido ao eixo do motor?
12) Sabendo-se que o motor sncrono um motor de velocidade constante para qualquer valor de conjugado que ele desenvolve, desenhar a sua caracterstica de conjugado C = f(n) comparando-a com a caracterstica do motor de induo de rotor em gaiola.
13) Uma planta industrial possui gerao prpria na freqncia de 50 Hz. A maior parte da
carga constituda de bombas centrfugas acionadas por motores de induo de rotor em gaiola. Foi
decidido eliminar a gerao prpria e comprar energia da concessionria cuja freqncia de 60
Hz. Quais as conseqncias desta mudana sobre os motores e que medidas podem ser tomadas
para resolver os problemas surgidos?
14) A tiragem de um forno de aquecimento de uma refinaria de petrleo feita com o auxlio de um exaustor (caracterstica mecnica parablica crescente com a velocidade) acionado por
um motor de induo trifsico, rotor em gaiola, acoplado diretamente ao seu eixo. O conjugado de
atrito do compressor igual a 10% do seu conjugado nominal. Quando o conjunto opera na sua
condio nominal, para evitar baixa temperatura no interior do forno, na sada do exaustor h uma
vlvula tipo borboleta que controla a vazo dos gases e que opera numa posio semi-aberta. Desta
forma, h perda de energia localizada durante a operao que foi estimada em 12% de toda a energia consumida pelo exaustor quando ele opera na velocidade de 1780 RPM. As principais caractersticas do motor so:
30 kW - 60 Hz - 4 plos - 1780 RPM - 440 V

Para reduzir estas perdas, o engenheiro recomendou a instalao de um inversor de freqncia que vai permitir o motor operar na velocidade de 1580 RPM, sem elevar sua temperatura a valores perigosos para sua classe de isolamento e permitir que a vlvula borboleta opere numa posio
menos inclinada para economizar energia. As perdas na nova condio operacional do exaustor foram calculadas em 8% de toda a energia consumida pelo exaustor. Supondo que o forno opera 360
dias/ano, 24 horas/dia, qual ser a energia economizada pelo exaustor, em kWh, com a instalao
do inversor?
15) A figura 1.22 representa de uma forma simplificada uma correia transportadora (representao nos planos horizontal e vertical) cujos dados so fornecidos abaixo:

a) Velocidade da correia: v = 4 m/s

b) Comprimento da correia: L = 15 m
c) Largura da correia: T = 0,75 m
d) Altura de elevao do material: H = 5 m
e) Taxa de transporte da carga: 120 ton/h

35

f) Momento de inrcia da correia (tambores + esteira de lona) referido ao eixo do tambor de

acionamento: 3,2 kgm2.
g) Dimetro dos tambores (de acionamento e de inverso): d = 0,20 m
h) Rendimento do acoplamento: = 0,95.
i) Fator de reduo do acoplamento do motor para o eixo do tambor: 0,3333
Pede-se: a) Escolher o motor para acionar a correia, utilizando o catlogo da WEG. Dar sua
potncia e nmero de plos para uma freqncia de 60 Hz; b) Calcular o momento de inrcia total
referido ao eixo do motor.
OBSERVAO: PARA RESOLVER ESTE PROBLEMA NECESSRIO LER O APNDICE B NO FIM DO CAPTULO.

d
Plano Vertical

Tambores de
desvio

Roldanas de
suporte

Tambor
Acionador

Plano Horizontal

Tambor de
inverso

Motor

Figura 1.22 - Correia transportadora simplificada

16) Uma calandra, mquina para conformar chapas de ao para serem usadas na fabricao
de tanques, cuja caracterstica mecnica linear crescente com a velocidade, possui os seguintes
dados:

36

Conjugado nominal: 90 Nm
Velocidade nominal: 950 RPM
Conjugado de atrito: 10 Nm
Momento de inrcia: 5 kgm2
A mquina est acoplada diretamente ao eixo de um motor de induo trifsico, rotor em
gaiola de 11 kW, 380 V, 50 Hz, 6 plos, 950 RPM, Jm = 0,125 kgm2 (o conjunto foi importado da
Europa). Ao se instalar a mquina no Brasil, no se observou que a freqncia do motor era 50 Hz e
ele foi ligado nossa rede de 60 Hz, mesma tenso). Verificou-se que a mquina atingiu a velocidade de 1140 RPM sendo o motor desligado pelo rel de sobrecarga aps um curto tempo de operao. No foi encontrado nenhum defeito no motor que justificasse a atuao do rel. Pergunta-se: a)
Qual a explicao possvel para a ocorrncia? Que potncia o motor fornecia quando houve o desligamento? b) Na tentativa de resolver o problema foi instalado um redutor de velocidades de relao
0,833 e de rendimento 88%. O problema foi resolvido? Porque? Justificar as respostas com clculo.
17) Uma bobinadeira de papel (mquina de caracterstica mecnica hiperblica), possui os
seguintes dados: a) Conjugado nominal: 100 Nm; b) Conjugado de atrito: 10 Nm; c) Velocidade
nominal: 3550 RPM; d) Momento de inrcia: 2,8 kgm2. Ela foi submetida a ensaios de desempenho
na fbrica e foi acoplada diretamente, a um motor trifsico de 45 kW, 440 V, 60 Hz, 4 plos, 1775
RPM, Jm = 0,354 kgm2. Pede-se: a) Qual o conjugado requerido pela bobinadeira, quando o tacmetro que media sua velocidade indicava 1630 RPM? b) Qual a potncia que o motor fornecia? c) Em
outro ensaio, instalou-se um multiplicador de velocidades de relao igual 2 e rendimento 90%. O
motor conseguir acionar a carga na sua condio nominal? Porque? Justificar as respostas com
clculos; d) Determinar o momento de inrcia de todo o conjunto referido ao eixo do motor; e) Determinar o conjugado resistente mdio, entre os limites de velocidade 3550 RPM e 2350 RPM, na
condio do item c), referidos ao eixo do motor.
18) A caracterstica mecnica de uma mquina linear crescente e varia de acordo com a
seguinte equao:
Cr = 40 + 0,25n
sendo n a velocidade de seu eixo principal em RPM e Cr o seu conjugado resistente em Nm. Ela
acionada por um motor eltrico atravs de um redutor de velocidades de relao 0,4. Nas condies
nominais de operao, a rotao do eixo principal da mquina 710 RPM. O rendimento do redutor
88%. Pede-se: a) Qual a potncia que o motor fornece no seu eixo nestas condies? b) Reescrever a caracterstica mecnica da mquina referida ao eixo do motor; c) Calcular o seu valor mdio
referido.
19) Uma mquina possui a seguinte caracterstica mecnica: Cr = Co + K r n 2 . Para as condies nominais de operao tem-se os seguintes valores:

Crn = 300 Nm; Co = 30 Nm; n = 1200 RPM;

Ela ser acionada por um motor de induo trifsico, rotor em gaiola, 45 kW, 60 Hz, 4 plos, 1775 RPM, Jm = 0,56 kgm2 cujos rendimentos em funo da carga no eixo so os seguintes:

Carga ( %) Rendimento (pu)

37

95 100
90 95
85 90

0,95
0,92
0,89

A mquina est acoplada ao motor atravs de um trem de engrenagens redutor que, mantendo a mesma velocidade de entrada do motor permite obter vrias velocidades de sada. O rendimento do trem para qualquer relao de velocidades 88 %. Com o objetivo de economizar energia foi proposto que a mquina devesse girar a 1050 RPM. Pede-se: a) Qual a energia em kWh foi
economizada na nova condio operacional em relao condio nominal, durante 30 dias, com a
mquina operando 10 horas/dia? b) Reescrever a caracterstica da mquina para o eixo do motor na
condio operacional fora da nominal; c) Calcular a energia cintica armazenada no conjunto na
condio nominal de operao.

1.5.1) RESPOSTAS DOS PROBLEMAS DO CAPTULO I

01: a) 1764 RPM; b) 39 Nm; c) 7208 W; d) 25,84 A; e) 0,849 indutivo; f) 89,28%
02: Cp = 2,187 pu. = 44,68 Nm
03: a) O conjugado resistente atinge 270 Nm; o conjugado mximo reduzido para 427 Nm.
b) Cmin = 290,25 Nm.
04: 0,707 pu.
05: a) Tenso aplicada: 0,757 pu (reduo de 24,3%); b) Tenso aplicada: 0,378 pu (reduo de
62,2%)
06: 0,25 kgm2
07: 42461 joules
08: 12266 joules
09: a) Potncia fornecida pelo motor: 13,74 kW; b) J = 0,3084 kgm
10: a) 65 pu.; b) 69,25 pu.; c) 74,11 pu.; d) 81,06 pu.
11: a) Potncia fornecida pelo motor: 50,18 kW; motor escolhido: 55 kW, 6 plos; b) J = 72 kgm2.
14: 14941 kWh
15: a) Potncia fornecida: 6,113 kW; motor escolhido: 7,5 kW, 6 plos; b) J = 0,56 kgm
16: a) A potncia solicitada pela mquina passou a ser 12,65 kW, ou seja, o motor estava com sobrecarga de 15%; b) o problema foi resolvido pois o motor passou a fornecer uma potncia de
10,17 kW.
17: a) 206 Nm; b) 35,16 kW; c) Sim. A potncia requerida 41,3 kW; d) J = 11,554 kgm;
e) Crm = 244,08 Nm
18: a) 18,37 kW; b) Cr = 18,18 + 0,045n; c) 58,11 Nm

APNDICE A
CONCEITO DE MOMENTO DE INRCIA DE
UM CORPO EM MOVIMENTO ROTATIVO

38

Consideremos a figura 1.23 que mostra um corpo rgido de massa m que pode girar em torno
do eixo OY, descrevendo um ngulo que varia com o tempo, isto , = f(t).

Y
r

d = 2r

A
m
dr
0
r

B
ds

Figura 1.23 - Corpo de massa m girando

ao redor do eixo 0Y

Figura 1.24 - Cilindro macio

com coroa de espessura dr

Quando o corpo gira em torno de OY, cada ponto, tal como o ponto A que est situado a
uma distncia r do eixo de rotao, descrever uma circunferncia de raio r. Se ds representa um
arco infinitesimal desta circunferncia, ao qual corresponde o ngulo d, descrito durante o tempo
dt, a velocidade instantnea do ponto A ser igual a:
ds
v=
[1.47]
dt
Porm, ds est relacionado com o ngulo d, quando este medido em radianos, atravs da
seguinte relao:
ds = r.d
[1.48]
Substituindo [1.50] em [1.49], teremos:
d
v=r
= r
[1.49]
dt
d
sendo =
a velocidade angular em rad/s do corpo em torno de OY, medida em rad/s.
dt
Se for constante ao longo do tempo, todos os pontos situados a uma mesma distncia do
eixo de rotao OY possuem a mesma velocidade instantnea v. Se for varivel com o tempo, isto
, se o corpo est em movimento no uniforme, os pontos situados a uma distncia r tero uma acelerao instantnea definida por:
dv
d
at =
=r
[1.50]
dt
dt
Consideremos uma massa elementar infinitesimal dm ao redor do ponto A. A fora elementar que vai atuar sobre ela ser:

39

d
dm
[1.51]
dt
Esta fora elementar, aplicada sobre dm aumentar a sua velocidade de d. O produto desta
fora pela distncia ao eixo de rotao OY, representa o conjugado de acelerao elementar, isto :
dF = at dm = r

d (C C r ) = r.dF = r 2 dm
Integrando a equao acima teremos:
C Cr = Ca = r 2 dm

d
dt

[1.52]

d d 2
=
r dm
dt
dt

[1.53]

A expresso r 2 dm chamada de MOMENTO DE INRCIA do corpo de massa m e

representado pela letra J, ou seja:

J = r 2 dm

[1.54]

O resultado da integrao da equao [1.56] vai nos conduzir a um resultado como o que se
segue:

J = m.R 2

[1.55]

onde R representa o raio de girao do corpo de massa m em relao ao eixo de rotao OX.
Como exemplo, vamos calcular o raio ou o dimetro de girao de um cilindro macio em
relao ao eixo de girao que passa pelo seu centro. A mesma sistemtica poder ser aplicada a
outros volumes conhecidos.
Consideremos no cilindro macio uma coroa circular elementar de espessura dr, situada a
uma distncia r do eixo de rotao, conforme mostra a figura 1.24. Sendo dm a massa elementar
desta coroa, a sua massa especfica e dV o seu volume elementar, podemos escrever:

dm = .dV

[1.56]

dV = (r + dr ) .h r 2 .h = 2rh.dr
2

[1.57]

Substituindo [1.59] em [1.58] teremos:

dm = (2rh.dr )

[1.58]

Substituindo [1.58] em [1.54], teremos:

d /2

J=

d /2

d4

16.4

3
.2hr dr = 2h r dr = 2h
3

[1.59]

A massa m total do cilindro ser:

d2
[1.60]
m = h
4
Levando os valores de J e m obtidos nas expresses acima na equao [1.61] teremos:

40

d2
d2
J d 2 (2r )
r2
D
2
ou =
R = =
=
=
D =
8
8
2
8
2
m
2
2

[1.61]

APNDICE B
DETERMINAO DA POTNCIA NOMINAL DE UM MOTOR ELTRICO
PARA ACIONAR UMA CORREIA TRANSPORTADORA9

A grande maioria das correias transportadoras opera numa posio inclinada, isto , alm de
transportar o material elas precisam de eleva-lo a uma determinada altura. A potncia requerida
para realizar a operao de transporte calculada em 3 parcelas, a saber:
P1 = potncia requerida para transportar o material sobre a correia no plano horizontal.
P2 = potncia requerida para elevar o material a uma altura H.
P3 = potncia requerida para acionar a correia a vazio. a parcela da potncia que alimenta
as perdas por atrito.
A potncia total requerida pela correia transportadora ser a soma das 3 parcelas:
Pr = P1 + P2 + P3
A seguir, sero apresentadas tabelas que permitem calcular as parcelas acima mencionadas.
A tabela P1 fornece a potncia K1 necessria para transportar 100 t/h de material no plano
horizontal.
TABELA P1
Comp. [m]
K1 [kW]

10
0,46

15
0,50

20
0,54

25
0,58

30
0,63

40
0,71

50
0,79

60
0,88

70
0,95

80
1,04

90
1,12

100
1,20

A potncia P1, em kW, requerida para transportar na horizontal uma carga Q diferente de
100 t/h ser dada por:
Q
P1 =
K1
100
A tabela P2 fornece a potncia K2 necessria para elevar uma carga de 100 t/h de material a
uma altura H.

TABELA P2

H [m]
K2 [kW]
9

02
0,66

03
0,90

05
1,42

7,5
2,09

10
2,76

12,5
3.51

15
4,18

Transcrito do catlogo da WEG, Especificao de Motores Eltricos.

17,5
4,85

20
5,52

22,5
6,27

25
6,94

27,5
7,61

30
8,29

41

A potncia P2, em kW, necessria para elevar uma carga Q diferente de 100 t/h dada por:
P2 =

Q
K2
100

A tabela P3 fornece a potncia K3 necessria para acionar uma correia transportadora a vazio
velocidade de 100 m/min.
TABELA P3
Largura

K3 - Potncia requerida pela correia, a vazio, a 100 m/min [kW]

da

L Comprimento da correia transportadora [m]

Correia
[cm]

10

15

20

25

30

40

50

60

70

80

90

100

40
50
60
75
90
100

0,61
0,79
0,96
1,35
1,58
1,92

0,66
0,86
1,05
1,46
1,72
2,09

0,71
0,94
1,13
1,61
1,88
2,27

0,76
1,02
1,22
1,71
2,03
2,44

0,82
1,08
1,31
1,80
2,17
2,61

0,93
1,23
1,38
2,08
2,38
2,97

1,04
1,38
1,66
2,32
2,75
3,30

1,15
1,51
1,83
2,57
3,04
3,66

1,26
1,66
2,02
3,81
3,32
4,02

1,38
1,80
2,19
3,06
3,62
4,36

1,48
1,96
2,36
3,30
3,92
4,72

1,59
2,10
2,53
3,55
4,20
5,06

A potncia P3 requerida para acionar a correia transportadora, a vazio, em kW, a uma velocidade Vc diferente de 100 m/min ser dada por:
P3 =

Vc
K3
100

A potncia do motor necessria para acionar a correia ser, portanto, igual a:

P=

Pr

P1 + P2 + P3

sendo o rendimento do acoplamento do motor com o eixo acionador da correia.

APNDICE C
NORMAS BRASILEIRAS REGISTRADAS (NBR)
UTILIZADAS EM PROBLEMAS DE ACIONAMENTO

42

A Associao Brasileira de Normas Tcnicas - ABNT, tem editado vrias normas que dizem
respeito fabricao e aplicao das mquinas girantes em geral. Vamos relacionar estas normas
porque elas so de muita utilidade para o engenheiro que lida com a especificao e aplicao das
mquinas eltricas girantes, em especial dos motores.
a) NBR-5031/1977 - Mquinas eltricas girantes: classificao das formas construtivas e montagens.
b) NBR-5110/1977 - Mquinas eltricas girantes: classificao dos mtodos de resfriamento.
c) NBR-5117/1984 - Mquinas sncronas: Especificao.
d) NBR-5363/1977 - Invlucros prova de exploso para equipamentos eltricos.
e) NBR-5383/1982 - Mquinas eltricas girantes: determinao das caractersticas das mquinas de induo; Mtodos de ensaio.
f) NBR-5418/1977 - Instalaes eltricas em ambientes com lquidos, gases ou vapores inflamveis.
g) NBR-5432/1983 - Mquinas eltricas girantes: dimenses e potncias nominais.
h) NBR-5453/1972 - Sinais e smbolos literais para eletricidade.
i) NBR-5457/1980 - Terminologia para mquinas eltricas girantes.
j) NBR-7034/1981 - Classificao trmica dos materiais isolantes eltricos.
k) NBR-7094/1996 - Mquinas eltricas girantes: especificao de motores de induo.
l) NBR-7565/1982 - Mquinas eltricas girantes: limites de rudo.
m) NBR-7844/1983 - Identificao dos terminais e terminaes de equipamentos eltricos.
n) NBR-9383/1987 - Equipamentos eltricos para atmosferas explosivas.
o) NBR-9884/1987 - Mquinas eltricas girantes: graus de proteo dados pelos invlucros.
p) NBR-10350/1987 - Motor de induo de gaiola para uso naval
q) NBR-11723/1987 - Mquinas eltricas girantes: motores assncronos trifsicos de anis para
regime intermitente.
derson Bustamante fevereiro de 2005