Campos e Borges Filho

Automao de grandes mquinas: uma proposta de

padronizao para compressores dinmicos
Large-machine control: a standardization proposition for dynamic
compressors
Automacin de grandes mquinas: una propuesta de estandarizacin
para compresores dinmicos
Mrio Csar Mello Massa de Campos
Miguel Joo Borges Filho

Resumo
palavras-chave:
controle de grandes mquinas
controle anti-surge
automao de grandes mquinas

Este trabalho prope diretrizes para a especificao tcnica de um sistema de automao e controle para um compressor
dinmico, estruturado nos seguintes subsistemas: leo de lubrificao e de comando, monitorao operacional, controle e
intertravamento.

Abstract
keywords:
large-machine control
anti-surge control
large-machine automation

This paper puts forward guidelines for the technical specification of an automation and control system for a dynamical compressor, structured according to the following subsystems: control, lube and control oil, operational monitoring and interlock.

Resumen
palabras clave:
control de grandes mquinas
control anti-surge
automacin de grandes mquinas

Este trabajo propone directrices para la especificacin tcnica de un sistema de automacin y control de un compresor
dinmico, estructurado en los siguientes subsistemas: aceite de lubricacin y de comando, monitoreo operacional, control
e interbloqueo

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

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Automao de grandes mquinas: uma proposta de padronizao para compressores dinmicos

Introduo
Na indstria de petrleo e gs natural, as grandes mquinas
so os equipamentos mecnicos mais caros. Por isso, em geral,
no h equipamentos de reserva prontos para entrar em operao quando ocorre uma falha no equipamento principal. Alm
do mais, sua manuteno complexa, exigindo mo-de-obra
especializada. Considerando-se os segmentos de processamento
de petrleo e petroqumica, so exemplos de tais mquinas:

ventiladores de tiragem forada e ventiladores de tiragem induzida;

compressores de gs mido;
compressores de reciclo de unidades de hidrorrefino;
compressores de unidades de coqueamento retardado; e
sopradores (blowers) em unidades de craqueamento
fluido.

Por serem considerados equipamentos crticos, pois sua

perda provavelmente resultar na parada da unidade, sua operao e proteo devem ser realizadas e verificadas com bastante
critrio, garantindo assim no s a integridade do equipamento
mas tambm a continuidade operacional do processo. As publicaes de Campos e Teixeira (2006) e Ldtke (2004) apresentam
um descritivo do funcionamento dos compressores dinmicos.
So propostas neste trabalho diretrizes para a
especificao de um sistema de automao e controle,
estruturado em quatro subsistemas, para um compressor dinmico (centrfugo ou axial). Os subsistemas considerados
so: o de leo de lubrificao e de comando, o de monitorao
operacional, o de controle e o de intertravamento.
O subsistema de leo de lubrificao e de
comando garante a circulao do leo para a lubrificao
dos mancais e para o acionamento das parcializadoras, que
so vlvulas de admisso de vapor para a turbina que aciona
o compressor (Campos e Teixeira, 2006).
O subsistema de monitorao operacional o responsvel pelo acompanhamento da vibrao, do deslocamento
axial e das temperaturas dos mancais, cuja evoluo temporal
permite diagnosticar problemas incipientes nas mquinas.

90

O subsistema de controle inclui os controles de capacidade da mquina e o anti-surge. O controle de capacidade

o responsvel pela quantidade de gs (throughput) que
est sendo comprimida pela mquina; atuando na sua rotao,
se o acionador for uma turbina a vapor ou na inclinao das
ps-guia (guide vanes), se o acionador for um motor eltrico.
O subsistema de intertravamento responde pela parada
automtica da mquina diante de situaes de risco. Inclui-se
neste sistema tambm a deteco de sobrevelocidade, que
um evento crtico podendo afetar a integridade da mquina.

Subsistema de leo de
lubrificao e de comando
O objetivo do sistema de leo de lubrificao e de comando garantir a circulao do leo de lubrificao, pois sua
falta pode danificar seriamente todo o conjunto rotativo. Este
leo tambm usado para o comando dos atuadores hidrulicos
das vlvulas no caso do acionador ser uma turbina a vapor. Se o
acionamento do compressor for por meio de um motor eltrico
pode-se utilizar vlvulas pneumticas para estrangular a suco
e controlar a vazo comprimida em muitos casos (Moore, 1989).
Os circuitos de leo de lubrificao e comando podem ser independentes ou no e devem ser configurados segundo arquitetura
proposta no API-614 (American Petroleum Institute, 1999). Justifica-se a separao dos circuitos de leo em lubrificao e comando pela vulnerabilidade do sistema hidrulico presena de
partculas suspensas (impurezas). A operao normal desses
subsistemas condio de partida para a mquina.
Por ser considerado o corao da mquina, o subsistema
de leo requer, alm da bomba principal, uma bomba reserva
com partida automtica, tanto para o circuito de lubrificao
como para o de leo de comando. A partida automtica da bomba reserva por baixa presso no circuito de leo deve ser comandada por um transmissor de presso. Chaves pressostatos
devem ser evitadas por no permitirem superviso remota.

Subsistema de monitorao
operacional
O objetivo do subsistema de monitorao operacional
acompanhar a temperatura dos mancais e os nveis de vibra-

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

Campos e Borges Filho

o axial e radial. Para este subsistema devem ser atendidos

os requisitos da norma API-670 (American Petroleum
Institute, 2003) quanto ao tipo, ao posicionamento e
instalao dos sensores. Essa norma recomenda a instalao
de dois sensores de vibrao por mancal, no mnimo.
O subsistema de monitorao operacional deve informar
a condio da mquina ao sistema de controle de processo
(e.g., sistema digital de controle distribudo SDCD) via
canal de comunicao serial protocolo Modbus. A tabela
de carregamento de endereos deste protocolo deve ser
configurada em blocos para minimizar o tempo de
comunicao entre este subsistema e o sistema supervisrio
do SDCD. O tempo mximo de atualizao da tela do SDCD
com os dados recebidos dever ser de cinco segundos.
O subsistema de monitorao operacional dever enviar
para o subsistema de intertravamento dois sinais fsicos
(4 20 mA) correspondentes aos trips por vibrao e deslocamento axial altos. desejvel que este subsistema tenha
capacidade de registrar eventos definidos pelo usurio com
resoluo mxima de 100 milissegundos. A localizao recomendada para as funes de monitorao de vibrao e deslocamento axial em painel prximo mquina. As temperaturas
devem ser acompanhadas ao longo do tempo de operao
pois permitem diagnosticar possveis problemas na mquina.

eltrico. O controle anti-surge dever ser executado por

equipamento dedicado podendo ou no ser fornecido pelo
fabricante da mquina.

Controle de capacidade
A capacidade da mquina (throughput) a quantidade de
gs que est sendo comprimida instantaneamente. Ela controlada indiretamente atravs do controle da presso na suco ou
na descarga; ou diretamente atravs do controle da vazo
volumtrica. O tipo de aplicao para o qual a mquina foi
projetada define a varivel a ser controlada, por exemplo:

compressores de gs mido: a varivel controlada

a presso de suco;
sopradores de ar (blowers) em unidades de
craqueamento fluido: a varivel controlada a vazo
volumtrica ou presso na descarga.

Dependendo do tipo de acionamento (vapor ou energia

eltrica), o controle de capacidade pode atuar na rotao da
mquina, na posio das ps-guia (guide vanes), na restrio
da suco ou descarga ou ainda na recirculao.

Controle de rotao
Subsistema de controle
Os sistemas de controle existentes em uma grande mquina so: o controle de capacidade e o controle anti-surge.
O controle de capacidade responsvel por adequar a vazo
correspondente demanda instantnea do processo. O controle
anti-surge, por outro lado, tem por objetivo evitar que a mquina
entre em uma condio de instabilidade dinmica denominada
de surge, que uma ameaa integridade fsica do
equipamento (Arnulfi et al. 2006; Campos e Teixeira, 2006).
Recomenda-se que o controle de capacidade seja de
responsabilidade do detentor da tecnologia de processo e
portanto seja executado no SDCD, o qual enviar um sinal
correspondente ao setpoint para o controle de rotao da
mquina (governador eletrnico), caso o acionador seja uma
turbina a vapor, ou um sinal de abertura de uma vlvula de
estrangulamento na suco, caso o acionador seja um motor

A funo do controle de rotao garantir que a mquina

opere de forma estvel na rotao definida pelo controle de
capacidade. Quando o compressor for acionado por uma turbina a vapor, o controle de rotao tambm dever partir automaticamente o conjunto turbina-compressor, considerando
na programao a ultrapassagem das velocidades crticas da
turbina e do compressor. Este sistema de controle fornecido
pelo fabricante da mquina e conhecido tradicionalmente
como o governador da turbina.
A medio da velocidade de rotao dever ser feita por
dois sensores dedicados e independentes dos sensores utilizados no sistema de deteco de sobrevelocidade. A mdia da
indicao desses sensores ser a rotao instantnea do conjunto. A falha de qualquer um deles (detectada pela medio
fora dos limites mximo e mnimo permitidos) dever ser apenas alarmada e o sensor em falha retirado do clculo da mdia,
no afetando portanto a continuidade operacional da mquina.

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

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Automao de grandes mquinas: uma proposta de padronizao para compressores dinmicos

A rotao instantnea da mquina deve ser enviada

eletricamente (4 20 mA) para o sistema de controle de
capacidade no SDCD, para que possa ser rastreada pelo
setpoint do controlador de rotao, garantindo, assim,
transferncia suave (bumpless transfer) do modo manual
para o automtico do controlador.
O controle de rotao e a automao de partida podem
ser configurados no mesmo hardware utilizado para o controle
anti-surge, conforme mostra a segunda arquitetura proposta
no item Arquiteturas propostas para o sistema de automao
deste estudo.
Os parmetros necessrios para a configurao do controle
de rotao (sintonia, pontos de ultrapassagem das velocidades crticas da turbina etc.) tambm devem estar disponveis
no SDCD, via comunicao serial Modbus. O tempo mximo
de atualizao de tais parmetros no SDCD deve ser de cinco
segundos. A tabela de carregamento de endereos desse protocolo deve ser configurada ou definida em blocos, de forma
a minimizar o tempo de comunicao entre o sistema de
monitorao e o supervisrio (SDCD).

Controle anti-surge
O controle anti-surge dever ser implementado por estgio,
em casos de mquinas com mais de um estgio. Para que
seu projeto possa ser feito com segurana, necessrio que
estejam disponveis as respectivas curvas de desempenho da
mquina, em unidades de engenharia. Este controle deve ser
configurado em equipamento digital com capacidade de executar o algoritmo de controle em intervalos menores do que
100 milissegundos.
O sistema de controle anti-surge pode ser colocado no
modo de operao manual e a vlvula de reciclo operada do
SDCD, por meio de um sinal fsico (4 20 mA). Caso a vlvula
no esteja em manuteno, o controle anti-surge deve assumir
automaticamente a posio da vlvula de reciclo se ocorrer
um evento que ameace levar a mquina para o surge. Esta
estratgia de override, assim como detalhes do controle antisurge, esto descritos em Campos e Teixeira (2006).
Dever ser realizado um teste durante a partida da unidade
para levantar a curva real de surge da mquina. O ciclo de surge
de uma mquina de grande porte pode ser menor do que um

92

segundo, portanto recomenda-se que o tempo mximo de

resposta dos transmissores seja de 100 milissegundos e que
as linhas de impulso sejam inferiores a 2 m.
A vlvula de reciclo deve ser preferencialmente do tipo
globo, com caracterstica inerente linear, devendo possuir indicao de posio da haste, posicionador e booster. Vlvulas
do tipo esfera segmentada (segmented ball) com caracterstica inerente linear tambm so aceitas.
Se houver possibilidade de ocorrncia de condensado na
linha, a vlvula de reciclo deve estar instalada em uma altura
suficiente para evitar acmulo de lquido na linha de reciclo,
que prejudicaria a dinmica do controle anti-surge.
No caso de falha de um transmissor de presso que participa dos clculos, o controle anti-surge operar com o valor
de projeto do sinal afetado. Se ocorrer falha do sinal de vazo,
a vlvula de reciclo vai automaticamente para uma determinada posio e o controle colocado em manual. Em ambos
os casos, um alarme deve ser gerado.
Todos os parmetros utilizados no controle devero estar
indicados em unidades de engenharia. Se este controle for
fornecido por terceiros, o vendedor deve ser o responsvel
pelo projeto do sistema, verificando o dimensionamento das
vlvulas de reciclo, o tempo de atuao dessas vlvulas, cuja
constante de tempo na abertura dever ser menor que dois
segundos, o dimensionamento e a localizao das linhas de
reciclo e a instrumentao necessria (posicionadores,
boosters, transmissores).

Instrumentao para o controle

anti-surge
A vazo de cada estgio, bem como a vazo de reciclo,
dever ser medida. O diferencial de presso nos medidores
de vazo de reciclo deve ser o mais baixo possvel para no
comprometer o desempenho do controle. Como a curva de
desempenho da mquina fornecida em funo da vazo de
suco, a vazo medida na sada de um estgio dever ser
convertida para as condies de operao na suco da mquina (presso, temperatura, peso molecular etc).
Tecnologias de medio sensveis vibrao, tais como as
baseadas nos princpios de Coriolis e na gerao de vrti-

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

Campos e Borges Filho

ces, devem ser evitadas. Preferencialmente devero ser utilizadas tecnologias baseadas em diferencial de presso,
como placas de orifcio ou tubos de Venturi. Medies com
annubar tambm devem ser evitadas. Recomenda-se
utilizar tubos de Venturi quando a medio for na suco e a
perda de carga disponvel for pequena. Em todos os outros
casos aconselhvel a utilizao de placas de orifcio do
tipo canto vivo (square-edge) com tomadas nos flanges.

Funo
Conseqncias
Vaso de suco - 1 estgio
Nvel alto
Vaso de suco - 2 estgio
Nvel alto
Sobrevelocidade
Alta
Temperatura na descarga - 1 estgio
Alta
Temperatura na descarga - 2 estgio
Alta
leo de lubrificao dos mancais do compressor
Presso baixa
leo de lubrificao dos mancais da turbina
Presso baixa
leo de lubrificao
Temperatura alta
Gs de selagem
Presso baixa
Deslocamento axial no compressor
Alto
Deslocamento axial na turbina
Alto
Vibrao no compressor
Alta
Vibrao na turbina
Alta
Presso de exausto
Alta
Temperatura de exausto
Alta
Tabela 1 Funes de segurana para um
compressor centrfugo.

Subsistema de Intertravamento
O subsistema de intertravamento o responsvel pelas aes
automticas (paradas de emergncia, por exemplo) quando a
integridade fsica do equipamento estiver em risco. Essas situaes
de risco so identificadas e tratadas como funes de segurana.
Tais funes, para uma grande mquina bem como sua
classificao segundo o nvel de integridade SIL (Safety Integrity

SIL

Causa trip

Gera alarme

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

No

Sim

Sim

Sim

Table 1 Safety functions for a centrifugal

compressor.

(Safety integrity level)

Tabla 1 Funciones de seguridad para un

compresor centrfugo.

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

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Automao de grandes mquinas: uma proposta de padronizao para compressores dinmicos

exemplo a parada da mquina) devem ter redundncia, com

esquema de votao 2oo2 (2-de-2) e com alarme de discrepncia. Em caso de falha de um dos sensores, o esquema
de votao passa a ser 1oo1 (1-de-1).

Level), conforme N-2595 e IEC-61508-2 (Petrobras, 2002;

International Electrotechnical Commission, 2000), so atividades
importantes no projeto deste subsistema. oportuno observar
que somente as malhas de segurana recebem classificao SIL.
Os componentes individuais da mesma, tais como sensores e
atuadores devem ser especificados de forma a atender um
determinado nvel de integridade da malha.

A deteco de sobrevelocidade deve ser feita por um

sistema eletrnico dedicado e instalado em painel na sala
de controle local, conforme recomendado na norma API670 (American Petroleum Institute, 2003).

Na tabela 1 mostrado, por exemplo, o resultado de

uma classificao das malhas de segurana para um
compressor centrfugo, indicando, para cada funo de
segurana, o SIL requerido. As funes de segurana
apresentadas so tpicas em compressores desse tipo.

Nas arquiteturas de automao propostas a seguir, a

primeira delas utiliza como executor da lgica um sistema
eletrnico programvel (PES programmable electronic
system), com nvel mnimo de integridade SIL 2.

Com exceo dos sensores de vibrao 1oo1 (1-de-1) e

de sobrevelocidade 2oo3 (2-de-3), todos os iniciadores (que
so os sensores que iniciam uma ao de segurana, por

Os elementos finais de controle podem ser redundantes,

acionados por vlvulas solenides operando energizadas,

Figura 1 Arquitetura de automao com

equipamentos dedicados.

Painel local
Monitorao operacional
Interface - IHM
Vlvulas
(Ex. Surge)

Governador
Turbina

Figure 1 Automation architecture for

dedicated equipment.

Compressor
Campo

Controle
&
Interlocks

Trips - Interlocks
Seleo Local/Remota

Sala
de
controle local

"Permisso de partida"
Painel de controle
Interface homem-mquina - IHM
Subsistema de intertravamento
Equipamento programvel certificado
(SIL 2, no mnimo)

Subsistema de controle
Equipamento programvel redundante
- Automao de partida
- Controle de rotao

Monitorao - Partida
(Alams)
Controle - Interlocks
"Permisso de partida"

SDCD
Sistema Digital de Controle
Distribuido

Monitorao - Partida
(PVs, Alarmes, etc.)

Controle anti-surge
Deteco de sobrevelocidade (API-612)

Intertravamento da unidade
Interlocks
Modbus
Hardwired (4-20 mA)

94

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

Figura 1 Arquitectura de automacin con

equipos dedicados.

Campos e Borges Filho

Painel local
Monitorao operacional

Figura 2 Arquitetura de automao

agregando funes em equipamento
triplo-redundante.

Interface - IHM
Vlvulas
(Ex. Surge)

Governador
Turbina

Compressor
Campo

Controle
&
Interlocks

Trips - Interlocks

Figure 2 Function-adding automation

architecture for triple-redundant
equipment.

Sala
de
controle local

Seleo Local/Remota
"Permisso de partida"

Figura 2 Arquitectura de automacin

agregando funciones en equipo triple
redundante.

Painel de controle
Interface homem-mquina - IHM
Subsistema de intertravamento
Subsistema de controle

Monitorao - Partida
(Alarmes)
Controle - Interlocks
"Permisso de partida"

Equipamento programvel (SIL 3)

- Automao de partida
- Controle de rotao
- Controle anti-surge
- Intertravamento da mquina

Monitorao - Partida
(PVs, Alarmes, etc.)

SDCD
Sistema Digital de Controle
Distribuido

Deteco de sobrevelocidade (API-612)

Intertravamento da unidade
Interlocks
Modbus
Hardwired (4-20 mA)

conforme recomendao da norma API-612 (American

Petroleum Institute, 2005). Toda parada de emergncia (trip)
deve ser precedida por um alarme.

energia, o subsistema deve levar a mquina para uma

condio segura.

Sinais que comandem paradas de emergncia devem

ser sempre fsicos (hardwired), ou seja, 4 20 mA, sinais
digitais no so aceitos.

Arquiteturas propostas para o

sistema de automao

Paradas de emergncia comandadas por anormalidades

no subsistema de leo devem ser configuradas com um
atraso (delay) de um segundo. Paradas comandadas por
nvel alto no vaso de suco podem ser configuradas com
um atraso de um a trs segundos. Em caso de falta de

Propem-se duas arquiteturas para o sistema de automao

de compressores dinmicos. A primeira, conforme ilustrado na
figura 1, apresenta as seguintes caractersticas:

o subsistema de intertravamento est configurado em

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

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Automao de grandes mquinas: uma proposta de padronizao para compressores dinmicos

um equipamento dedicado: um PES (programmable

electronic system), certificado para ambientes SIL 2;
o subsistema de controle, englobando as funes de
controle anti-surge, controle de rotao e automao
de partida, esto em um equipamento dedicado; e
a deteco de sobrevelocidade est em equipamento dedicado, conforme recomendado na norma
API-612 (American Petroleum Institute, 2005).

A segunda arquitetura, conforme ilustrado na figura 2, tem

como caracterstica principal a localizao dos subsistemas
de intertravamento e de controle em um mesmo equipamento programvel, porm com certificao SIL 3. A deteco
de sobrevelocidade continua em equipamento dedicado.

Concluso
A estruturao do projeto de automao de um compressor dinmico, conforme apresentada aqui, permite uma abordagem organizada e sistmica do problema. Como comum a
aquisio de alguns subsistemas de terceiros, importante o
acompanhamento cuidadoso do projeto pelo usurio, de forma a garantir que o mesmo atenda aos requisitos descritos
neste trabalho. Alm disso, o usurio deve garantir no contrato:
o suporte tcnico completo durante as fases de
comissionamento, partida e operao assistida;
o fornecimento de documentao tcnica necessria para a configurao, operao e manuteno
dos subsistemas fornecidos;
o fornecimento dos hardwares e dos softwares
necessrios para a configurao e programao dos
subsistemas fornecidos; e
o fornecimento de documentao e o suporte tcnico necessrios para a efetiva comunicao entre
os subsistemas fornecidos e o sistema de controle
da planta (SDCD).

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Este trabalho apresentou uma padronizao para o sistema de automao de grandes mquinas (compressores dinmicos). Ele o resultado de um projeto do PROREC
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http://www.bently.com/articles/apnotes/an149409.pdf.

Boletim Tcnico da Petrobras, Rio de Janeiro, v.49, n.1/3, dez. 2006

Campos e Borges Filho

Autores
Mrio Csar Mello Massa
de Campos
Centro de Pesquisas da Petrobras
(Cenpes)
Gerncia de Automao e Otimizao
de Processos
email: mariocampos@petrobras.com.br
Mrio Csar Mello Massa de Campos Consultor Snior da Petrobras.
Trabalha na Engenharia Bsica do Cenpes desde 1985.Tem participado de
diversos projetos bsicos de novas unidades industriais da Petrobras, assim
como na coordenao de projetos de Pesquisa & Desenvolvimento. Tem
implementado diversos Sistemas de Automao, Controle e Otimizao em
plataformas de produo, refinarias e unidades petroqumicas. formado em
Engenharia Eltrica no Instituto Militar de Engenharia, possui Mestrado na COPPE/
UFRJ e Doutorado na rea de Controle na Ecole Centrale Paris (ECP).

Miguel Joo Borges Filho

Centro de Pesquisas da Petrobras
(Cenpes)
Gerncia de Automao e Otimizao
de Processos
email: mborges@petrobras.com.br

Miguel Joo Borges Filho Engenheiro de Equipamentos formado na UFRJ

em 1978. Trabalhou na Fbrica de Fertilizantes Hidrogenados da Bahia (Fafen
- BA) e na Petrobras Distribuidora (BR). Trabalha na Engenharia Bsica do
Cenpes desde 1994. Mestre em Engenharia Eltrica pela COPPE/UFRJ.
Coordena projetos de Pesquisa & Desenvolvimento e projetos de Engenharia
Bsica na rea de Instrumentao e Controle.

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