Apontamentos VibracoesMecanicas JDR

Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
x(t)
Edio 2011
|X()|
x(t); X()
Jos Dias Rodrigues
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecnica
Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
Jos Dias Rodrigues

e-mail: jdr@fe.up.pt
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecnica
Janeiro de 2011
LATEX
Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecnicos
Ref.: ApontamentosVSMLaTeX.2011
j. dias rodrigues
Edio 2011
U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefcio 2011
O presente documento, Edio 2011, uma compilao de textos para

apoio ao ensino/aprendizagem de uma disciplina de base de Vibraes
de Sistemas Mecnicos ao nvel dum Mestrado Integrado, como a actual
disciplina de Vibraes e Rudo do Mestrado Integrado em Engenharia
Mecnica da Faculdade de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste
documento so, essencialmente, pedaggicos: procura-se colocar disposio dos alunos um conjunto de apontamentos apresentando de uma
forma completa e rigorosa as bases tericas e as metodologias de anlise
das Vibraes Mecnicas de sistemas discretos e contnuos.
A presente edio segue o estilo das edies anteriores, verificando-se
as principais modificaes ao nvel da incluso de uma lista de smbolos, da incluso de novas seces nos captulos 2 e 3, e ainda da incluso
de quatro anexos. Como modificaes menores, procedeu-se correco
de alguns erros de ndole editorial, melhoria da qualidade de algumas
figuras e a alteraes pontuais que se julgaram pertinentes para uma melhor compreenso dos assuntos. Como as anteriores, esta Edio 2011 est
tambm disponvel em verso electrnica na pgina da internet da disciplina de Vibraes e Rudo (EM0043) 2010-11.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompanhado dos exerccios propostos para as aulas terico-prticas, os quais
constituem aplicaes dos princpios, conceitos, mtodos e tcnicas aqui
apresentados. Anlises paramtricas e representaes grficas so sugestes recorrentes nos exerccios propostos atravs da utilizao do software
MATLAB largamente utilizado na soluo de uma grande variedade de
i
ii
Captulo 0. Prefcio 2011
problemas cientficos e de engenharia. No entanto, os alunos so incentivados a procurar outras fontes de informao e bibliografia alternativas de
modo a aprofundar temas de eventual interesse em particular e/ou contactar com outras perspectivas de apresentao dos conceitos e das aplicaes.
Com o objectivo de melhorar a qualidade cientfica, pedaggica e editorial do presente documento, o autor agradece antecipadamente todos os
comentrios e sugestes nesse sentido. Aos colegas e alunos que apresentaram comentrios e reflexes sobre a edio anterior, aqui se exprime o
agradecimento do autor.
Porto e FEUP, Janeiro de 2011
Jos Dias Rodrigues
jdr@fe.up.pt
Contedo
Prefcio 2011
Lista de Smbolos
xi
I Introduo
1 Introduo
1.1 Vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Disciplina de vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Utilizao de software computacional . . . . . . . . . . . . .
3
3
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2 Fundamentos bsicos
2.1 Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Sistema vibratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Componentes do sistema vibratrio discreto
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Classificao da vibrao . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Classificao do sistema mecnico . . . . . . . . . .
2.6 Classificao da excitao . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Procedimento em anlise de vibraes . . . . . . . .
2.8 Modelo matemtico: equao de movimento . . . .
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 Princpio dAlembert . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3 Princpio da conservao da energia . . . . .
2.8.4 Princpio dos deslocamentos virtuais . . . .
2.9 Equao diferencial de movimento . . . . . . . . . .
2.10 Linearizao da equao de movimento . . . . . . .
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CONTEDO
iv
II
Sistema com 1 grau de liberdade
37
Sistema com 1 gdl: Regime livre

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Amortecimento crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Razo de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Razes da equao caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Sistema no-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Decremento logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.1 Resposta separada por um perodo . . . . . . . . . . .
3.10.2 Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
3.10.3 Representao semi-logartmica . . . . . . . . . . . .
3.11 Mtodo da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 1 gdl: Regime harmnico

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . .
4.3 Resposta transitria . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Resposta estacionria ou permanente . . . .
4.4.1 Factor de amplificao dinmica . . .
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Caractersticas da resposta permanente . . .
4.6.1 Factor de amplificao dinmica . . .
4.6.2 ngulo de fase . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Resposta para = 1 . . . . . . . . . .
4.6.4 Representao vectorial . . . . . . . .
4.7 Transmissibilidade de fora . . . . . . . . . .
4.8 Sistema no amortecido . . . . . . . . . . . .
4.8.1 Equao de movimento . . . . . . . .
4.8.2 Resposta transitria . . . . . . . . . .
4.8.3 Resposta estacionria ou permanente
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . .
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CONTEDO
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao . .
4.10 Movimento harmnico da base . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.2 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . .
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . .
4.10.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 Regime harmnico e exponencial complexa . . . . . . . .
4.11.1 Resposta permanente ou estacionria . . . . . . .
4.12 Funo de resposta em frequncia . . . . . . . . . . . . .
4.12.1 Funo receptncia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.2 Funo mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.3 Funo acelerncia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.4 Assimptotas da funo de resposta em frequncia
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5 Sistema com 1 gdl: Regime peridico

111
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3 Resposta estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Resposta a uma fora impulsiva . . . . . . . . . . .
6.3 Resposta a uma solicitao transiente . . . . . . . .
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . .
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . .
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . .
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . .
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . .
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . .
6.6 Integrao numrica da equao de movimento .
6.6.1 Hipteses da integrao numrica . . . . .
6.6.2 Mtodo das diferenas finitas (centradas) .
6.6.3 Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
III Sistema com 2 graus de liberdade
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7 Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento

157
7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
CONTEDO
vi
7.2
7.3
8
IV
Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Notao matricial . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento
Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . .
Sistema com 2 gdl: Regime livre

8.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Notao matricial . . . . . . . . . . .
8.2 Equaes de movimento livre ou natural .
8.2.1 Problema caracterstico . . . . . . .
8.2.2 Modos naturais de vibrao . . . . .
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . .
8.2.4 Normalizao dos vectores modais .
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . .
8.2.6 Teorema da expanso . . . . . . . .
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . .
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 2 gdl: Regime forado

9.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . .
9.3 Regime forado no amortecido . . . . . . . . . .
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . .
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . .
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . .
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas
9.4 Regime forado amortecido . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
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Sistema com n graus de liberdade
10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento

10.2 Coeficientes de influncia . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Coeficientes de influncia de rigidez . . .
10.2.2 Coeficientes de influncia de flexibilidade
207
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CONTEDO
10.3
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10.5
10.6
10.7
vii
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade .

10.2.4 Coeficientes de influncia de inrcia . . . .
Energia cintica e energia potencial . . . . . . . . .
Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . .
Equaes de movimento na forma matricial . . . .
11 Sistema com n gdl: Regime livre

11.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Equaes de movimento livre ou natural
11.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . .
11.4 Modos naturais de vibrao . . . . . . . .
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . .
11.6 Normalizao dos vectores modais . . . .
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . .
11.7.1 Teorema da expanso . . . . . . .
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . .
11.9 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . .
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12 Sistema com n gdl: Regime forado

12.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . .
12.3 Regime forado no amortecido-Anlise modal .
12.3.3 Condies iniciais na base modal . . . . .
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . .
12.4 Regime forado amortecido - Anlise modal . .
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . .
12.4.4 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . .
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada . . .
12.5.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . .
12.5.2 Transformao de coordenadas . . . . . .
12.5.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
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CONTEDO
viii
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . . . . . . . . . 276
13 Sistema com n gdl: Integrao directa
13.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Integrao numrica directa . . . . . . . . . . . . .
13.3 Mtodo das diferenas finitas (centradas) . . . . .
13.3.1 Caracterizao do mtodo . . . . . . . . . .
13.3.2 Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
13.4 Mtodo de Wilson- . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.2 Algoritmo do mtodo de Wilson- . . . . .
13.5 Mtodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5.2 Algoritmo do mtodo de Newmark . . . .
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Sistemas contnuos
14 Vibrao transversal de cordas

14.1 Equao de movimento . . . . . . .
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1 Equao de movimento . . .
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . .
14.3 Corda com as extremidades fixas . .
14.4 Ortogonalidade das formas naturais
279
279
280
280
282
285
286
288
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15 Vibrao longitudinal de barras

15.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . .
15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.1 Equao de movimento . . . . . . . . .
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . . . . .
15.3.1 Barra de seco constante . . . . . . . .
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . .
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . .
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . .
15.6 Frequncias e formas naturais . . . . . . . . . .
15.7 Equao de movimento-Princpio de Hamilton
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307
309
309
310
312
312
313
315
318
322
324
CONTEDO
16 Vibrao de toro de veios
16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1 Veio de seco constante . . . . . . . . .
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . .
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . .
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . .
17 Vibrao transversal de vigas: Regime livre
17.1.1 Viga de seco constante . . . . . . . . .
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1 Viga de seco constante . . . . . . . . .
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . .
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . .
17.5.1 Frequncias naturais de vibrao . . . .
17.5.2 Formas naturais de vibrao . . . . . .
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . .
ix
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18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado

18.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2 Resposta forada no-amortecida . . . . . . . . . . . .
18.2.1 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . .
18.2.2 Resposta a uma fora harmnica concentrada
18.2.3 Resposta a uma fora transiente . . . . . . . .
18.2.4 Funes de resposta em frequncia . . . . . . .
18.2.5 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . .
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358
361
363
363
366
367
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379
379
380
385
385
386
388
391
19 Sistemas contnuos: Mtodos aproximados

401
19.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
19.2 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
CONTEDO
x
19.3 Mtodo da Energia de Rayleigh . . . .
19.3.1 Anlise energtica . . . . . . .
19.3.2 Formulao fraca . . . . . . . .
19.4 Mtodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . .
19.5 Mtodo dos modos assumidos . . . .
19.5.1 Frequncias e formas naturais .
19.5.2 Resposta forada . . . . . . . .
VI
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Controlo e medio de vibraes
20 Controlo de vibraes
20.1 Isolamento de vibraes . . . .
20.1.1 Introduo . . . . . . . .
20.1.2 Transmissibilidade . . .
20.2 Absorsor de vibraes . . . . .
20.2.1 Introduo . . . . . . . .
20.2.2 Equao de movimento
20.2.3 Resposta estacionria . .
20.2.4 Frequncias naturais . .
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Anexos
406
407
409
415
429
434
435
441
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21 Transdutores de vibrao
21.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Modelo dos transdutores de vibrao
21.3 Vibrmetro . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4 Acelermetro . . . . . . . . . . . . . .
21.4.1 Acelermetro piezoelctrico . .
21.4.2 Distorso de fase . . . . . . . .
VII
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443
444
449
449
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452
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459
459
460
462
464
465
467
475
Anexo A: Movimento harmnico
477
Anexo B: Srie de Fourier
489
Anexo C: Energia de deformao
497
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
499
[c]
matriz de amortecimento
constante
mdulo de Young
E(t) energia mecnica instantnea
Lista de Smbolos
funo de
Rayleigh
dissipao
de
impulso
Variveis (latinas)
impulso unitrio
A () fasor da acelerao
amplitude de fora
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes
frequncia, /Hz
A () funo acelerncia
f (t)
solicitao dinmica
aij
coeficiente de flexibilidade
Ap
coeficiente de Fourier
f (x, t) solicitao dinmica por

unidade de comprimento
[a]
matriz de flexibilidade
fc (t) fora de amortecimento

fj (t) fora de inrcia
B, B1 , B2 constantes
fk (t) fora elstica
Bp
constante de amortecimento
viscoso, velocidade de propa- FT
gao
Fp
coeficientes de Fourier
amplitude da fora transmitida
{f (t)} vector solicitao
C, C1 , C2 constantes
constante de amortecimento G
crtico
g
constante de amortecimento
equivalente
g(t)
mdulo
de
elasticidade
transversal (corte)
cij
coeficiente de amortecimento h(t)
funo de resposta impulsiva
ci
constantes
momento de 2a ordem
Cp
Ip
momento polar
cc
ceq
xi
acelerao da gravidade
funo harmnica do tempo
Lista de Smbolos
xii
dIc
matriz identidade
qi
coordenada generalizada
momento de inrcia
R()
quociente de Rayleigh
Jp
momento polar de inrcia
energia cintica, perodo, tenso
constante de rigidez elstica
varivel tempo
kt
constante de rigidez torsional T (x) tenso
keq
energia cintica instantnea
KO
constante de rigidez equiva- T (t)

lente
ti
matriz de rigidez
Tn
momento dinmico
TR
kij
coeficiente de rigidez
T Ra
comprimento
transmissibilidade de deslocamento absoluta
funo lagrangeana
T Rr
transmissibilidade de deslocamento relativa
massa
[k]
instante genrico
perodo natural
transmissibilidade de fora
U (x) amplitude de deslocamento

axial
M (x, t) momento flector, momento

torsor
u(x, t) deslocamento axial
meq
massa equivalente
[m]
matriz de massa
mij
coeficiente de massa
Un (x) forma natural de vibrao

(axial)
urs
componente r da forma natural s
N, n inteiro
[U ]
matriz modal
Ni
fora modal
{u}
vector modal
inteiro
{u}p vector modal de ordem p
P (x, t) esforo axial

Q
quantidade de acelerao
V () fasor da velocidade
V
energia potencial
Q(x, t) esforo transverso
V (x) amplitude de deslocamento

transversal
Qi
v(x, t) deslocamento transversal
fora generalizada
Lista de Smbolos
xiii
V (t) energia potencial instantnea y(t)
deslocamento imposto
Vn (x) forma natural de vibrao Y () funo mobilidade

(flexo)
[Z ()] matriz impedncia
W
trabalho
Z() amplitude do deslocamento
relativo
We
trabalho das foras externas
z(t)
deslocamento relativo
Wi
trabalho das foras internas
Wj
trabalho das foras de inrcia zrs () funo impedncia

Variveis (gregas)
trabalho das foras no conservativas
constante
Wnc
() fasor do deslocamento
X
() funo receptncia
x o
velocidade inicial
varivel espacial
X () amplitude de deslocamento,
resposta
razo de frequncias, constante

desfasamento
decremento logartmico
x (t)
deslocamento, resposta
xo
deslocamento inicial
( 2 ) determinante caracterstico
Xs
deslocamento esttico
xh (t) resposta transitria

Xp
amplitude do harmnico de
ordem p
intervalo de tempo
deformao normal
coordenada modal ou natural
(x) amplitude de deslocamento

angular
(x, t) deslocamento angular

xp (t), x(t) resposta estacionria ou
n (x) forma natural de vibrao
permanente
(toro)
{
x(t)} vector de aceleraes
constante
{x(t)}
vector de velocidades
factor
de
amplificao
{x(t)} vector de deslocamentos
dinmica
Y
amplitude do deslocamento (x) massa por unidade de comimposto

primento
Lista de Smbolos
xiv
razo de amortecimento
frequncias naturais
massa volmica
tenso normal
frequncia
amortecida
r
i (x) aproximao da forma natural
dc
ngulo de fase, desfasamento
(x) funo de aproximao

p
rs
natural
no
frequncia de ressonncia
matriz diagonal das frequncias naturais
Operadores matemticos
2
2
derivada
ngulo de fase do harmnico (), () /t segunda
em
ordem
ao
tempo,
acelerde ordem p
ao
componente r da forma natu(t) funo de Dirac
ral normalizada s
[]
matriz modal normalizada
() operador variacional
{}
vector modal normalizado
ij
smbolo de Kronecker
() /t primeira derivada em
{}p vector modal de ordem p nor- (),
ordem ao tempo, velocidade
malizado
desfasamento
matriz transposta
{}T vector transposto
ngulo de fase do harmnico j = 1 operador complexo

de ordem p
Im [] parte imaginria
frequncia circular, /rads1
Re [] parte real
frequncia natural amorteL
operador diferencial
cida
i (x) funo de aproximao

p
[]T
Parte I
Introduo
CAPTULO 1
Introduo
Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity

which is descriptive of the motion or position of a mechanical system,
when the magnitude is alternately greater and smaller than some average value or reference.
Definio ISO 2041-1975
1.1 Vibraes mecnicas

Muitas actividades humanas envolvem fenmenos vibratrios sob diferentes formas (audio, locuo, viso, respirao, locomoo). A vibrao
faz parte da vida de todos os dias e cada um tem uma ideia da noo
de vibrao. Assim, a vibrao pode ser til (relgio, escova de dentes),
agradvel (instrumento de msica, massagem), desagradvel (rudo, sacudidela num meio de transporte), fatigante (martelo de percusso, motoserra).
Restringindo-nos rea da Engenharia Mecnica, o funcionamento de
mquinas sempre acompanhado de vibraes. Na prtica, muito difcil
evitar as vibraes. As vibraes mecnicas surgem em resultado de so3
Captulo 1. Introduo
licitaes dinmicas aplicadas a mquinas ou estruturas em geral, ou at

mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirectamente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibraes: processos de impacto, mquinas rotativas ou alternativas com desequilbrios,
foras no equilibradas, elementos animados de movimento alternativo,
atrito e muitas outras. Frequentemente, vibraes de amplitude insignificante podem excitar as frequncias de ressonncia de certos componentes
essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibrao e de rudo
mais importantes.
A presena de vibraes conduz, na maioria dos casos, a efeitos indesejveis tais como amplitudes de movimento que excedem as previstas
no projecto e que podem afectar o bom desempenho do equipamento,
atingirem-se frequncias em que a mquina ou estrutura entre em ressonncia, dando origem a elevadas deformaes ou tenses que possam
levar sua rotura, situaes de instabilidade dinmica que podem inclusivamente provocar colapso, foras exageradas transmitidas s fundaes,
transmisso de vibraes a outros equipamentos prximos, desgaste prematuro de componentes, manuteno frequente e onerosa dos equipamentos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A influncia dos fenmenos vibratrios no comportamento em servio
das mquinas e estruturas tem constitudo uma preocupao crescente
para o engenheiro. Por um lado, estes fenmenos so muitas vezes a causa
de avarias, quer se trate de rotura de componentes quer de defeitos dos
produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se cada vez mais
que as estruturas mecnicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes vibratrios severos. As tenses flutuantes causadas pela vibrao podem
causar roturas por fadiga e movimentos de sismos e foras do vento podem excitar as estruturas para elevadas amplitudes de vibrao que podem danificar-se severamente. Noutros casos, as vibraes transportam
com elas uma energia acusticamente desagradvel. Nestas situaes, a
vibrao indesejvel e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situaes, na vibrao que assenta o princpio de funcionamento dos equipamentos e deliberadamente introduzida nos sistemas.
Por exemplo, produzem-se voluntariamente vibraes em transportadores, compactadores, banhos ultrasnicos, martelos pneumticos, misturadoras de po, equipamentos de massagem e instrumentos musicais. As
mquinas de ensaios de vibraes so largamente utilizadas para comunicar um nvel de energia vibratria controlada aos produtos ou montagens para os quais se pretende um estudo do comportamento funcional
ou o controlo das capacidades de resistncia s vibraes ambientais.
Desde que se comearam a construir mquinas, o engenheiro interes-
1.1 Vibraes mecnicas
sou-se pelos problemas de vibraes e a necessidade de efectuar anlises e

medies precisas tornou-se crescente. No entanto, na sociedade industrial moderna, onde a preocupao com os aspectos tcnicos e econmicos, que se traduz no binmio qualidade-custo, que se revela a necessidade de inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como
regulamentao, aces de grupos de consumidores e competitividade,
pressionam os industriais a manufacturar produtos de melhor qualidade
que produzam menos vibraes e menos rudo e que sejam mais ligeiros.
Estes requisitos obrigam a encarar as solues de engenharia de um modo
mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estruturas seja
tratado de uma forma cientfica e a um nvel to complexo quanto a utilizao dos meios tericos e experimentais disponveis o possibilitem. Em
particular, de modo a resolver efectivamente problemas de vibraes, o
engenheiro necessita de modelos matemticos e de tcnicas de anlise e
de clculo que lhe permitam conhecer as caractersticas vibratrias de um
sistema mecnico e simular o seu comportamento dinmico a excitaes
diversas. A preveno e/ou o controlo das vibraes de mquinas e estruturas , pois, uma importante considerao do projecto. O engenheiro no
s dever ser capaz de compreender fisicamente as causas que provocam
o problema a estudar, como dever, de uma forma simples ou mais complexa, construir o modelo matemtico adequado, a fim de poder propor as
solues mais indicadas. Este procedimento aplica-se preferencialmente
na fase inicial do projecto, mas tambm numa fase posterior de desenvolvimento do mesmo.
tambm conhecida a importncia que o conceito de fiabilidade tem
vindo a adquirir nos ltimos tempos. As indstrias aeronutica e aeroespacial so dois exemplos em que se reconhece a relevncia de estudos
extremamente cuidados e rigorosos, dadas as questes de segurana envolvidas, em que o problema das vibraes de importncia relevante.
Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples mquina de
lavar roupa at s suspenses de um automvel, desde a estrutura de uma
ponte at uma plataforma de petrleo. Apesar de alguns tipos de estruturas exigirem um tratamento mais especfico e elaborado do que outras,
antes de se avanar para o estudo de qualquer uma delas, necessrio ter
bem assentes os princpios bsicos e compreender o melhor possvel os
conceitos fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibraes mecnicas , pois, a
determinao do comportamento das mquinas e estruturas quando sujeitas a solicitaes dinmicas, a fim de se alcanar uma soluo mais adequada e rigorosa para os problemas previstos ou que entretanto surjam
durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando ao engen-
Captulo 1. Introduo
heiro se coloca um problema de vibraes necessrio, para lhe encontrar

uma soluo, bem compreender o fenmeno que o produz e, em consequncia, saber a que nvel intervir para o resolver.
Na origem das vibraes podem encontrar-se foras dinmicas criadas
pelo prprio funcionamento das mquinas e que dependem do estado
(condio) mecnico das mquinas e dos parmetros de funcionamento
(temperatura, velocidade de rotao). Por isso, as vibraes de mquinas
so uma imagem dos seus esforos internos e permitem ao engenheiro
de manuteno vigiar o seu estado mecnico e, em caso de avaria, efectuar um diagnstico. No entanto, impe-se compreender o fenmeno vibratrio para definir as grandezas de diagnstico e no h um bom diagnstico sem um bom conhecimento das avarias e de como elas se manifestam em termos de vibraes.
Tambm o estudo dos fenmenos acsticos, e do rudo em particular,
deve fazer parte da formao bsica do engenheiro mecnico. O som a
sensao auditiva resultante de variaes de presso do ar, que tem sempre origem numa qualquer fonte de vibrao, pelo que os fenmenos vibratrio e acstico esto interligados. A acstica uma cincia multidisciplinar que pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos
fsicos, aos msicos e at mesmo aos mdicos. Na rea do ambiente, o estudo dos fenmenos acsticos tem conhecido um interesse cada vez mais
acrescido.
Ao engenheiro mecnico, ligado ao meio industrial, interessam sobretudo os aspectos relacionados com o rudo produzido pelas mquinas e
com o rudo ambiente nas instalaes fabris. Por esta razo se associa normalmente o engenheiro mecnico aos problemas de rudo e no de acstica, que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende comummente
rudo como som indesejvel.
1.2
Disciplina de vibraes mecnicas
A indstria moderna e as escolas superiores de engenharia tm actualmente uma percepo muito clara da importncia e da incidncia que todas as questes relacionadas com os fenmenos vibratrios tm nas mais
variadas aplicaes, desde a manuteno e diagnstico de avarias, a avaliao de nveis de conforto em transportes e locais de trabalho, melhoramento das prestaes de maquinaria de preciso, isolamento e controlo
passivo e activo de vibraes, estruturas sujeitas a vibraes induzidas por
aces naturais (vento e sismos), mquinas com rotores como alternadores
e turbinas, at uma maior preciso nos clculos conduzindo a projectos
1.3 Utilizao de software computacional
mais correctos e adequados na previso do comportamento dinmico de

mquinas e estruturas, como na indstria automvel, de transportes pblicos rodovirios e ferrovirios, naval e aeronutica.
So, pois, variadas as reas de interveno das vibraes mecnicas e
de banda larga o espectro de aplicaes cobertas no mbito da Engenharia
Mecnica, o que justifica plenamente o ensino das Vibraes Mecnicas,
distribudo por uma ou vrias disciplinas, em qualquer Licenciatura em
Engenharia Mecnica e, em particular, no Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Para alm do interesse intrnseco e especfico do contedo cientfico
duma disciplina de Vibraes Mecnicas, so tambm de referir as suas
valncias no plano didctico. Com efeito, uma disciplina de Vibraes
Mecnicas uma disciplina de sntese, isto , integradora de conhecimentos das reas da Mecnica Aplicada, da Mecnica dos Slidos e da
Mecnica das Estruturas. As Vibraes Mecnicas, tendo por objecto o
estudo do comportamento dinmico de sistemas (rgidos e flexveis), integra os conhecimentos destas reas cientficas, formando uma construo
de conhecimento abrangente e integrado.

A prtica da engenharia tem-se modificado ao longo dos ltimos anos
devido, em grande parte, s potencialidades que os computadores e o
software colocaram disposio do engenheiro. Em particular, o software computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o MATHCAD, constitui hoje uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o engenheiro manipula o clculo, qui como a rgua de clculo e a calculadora
o fizeram outrora. Este tipo de software hoje em dia utilizado em algumas escolas de engenharia como a ferramenta de clculo preferencial
ao longo do plano de estudos. A popularidade e a divulgao deste tipo
de software devida sua interface com o utilizador que proporciona
um ambiente interactivo "amigvel"que inclui capacidades alargadas de
computao numrica, simblica e visualizao grfica.
A utilizao destas ferramentas de elevado potencial est, com vantagens, a ser introduzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibraes de Sistemas Mecnicos, cujo objectivo de ensino est focado para a compreenso conceptual dos assuntos e
para a resoluo de problemas, a utilizao de software computacional
como uma ferramenta de clculo numrico e/ou simblico e de representao grfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este objectivo.
Captulo 1. Introduo
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos assuntos pela resoluo de um problema para todo e qualquer ngulo ou
dimenso e, principalmente, representando graficamente a soluo para
visualizar os efeitos das alteraes nos diversos parmetros. Com a utilizao de software computacional, o aluno livre de explorar os parmetros
de um problema, explorao esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transio dos princpios
fundamentais para conceitos de projecto.
A resoluo de um problema de Vibraes de Sistemas Mecnicos envolve quatro etapas fundamentais:
a modelizao do sistema;
a formulao das equaes de movimento (equaes diferenciais);
a resoluo das equaes diferenciais para determinar o movimento
do sistema e eventuais foras de ligao;
a anlise crtica de resultados.
A resoluo tradicional baseada no conjunto papel-lpis responde de
forma adequada nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mesmo proibitiva na resoluo das equaes de movimento, em particular
para sistemas com mais de 2 graus de liberdade que necessitam do recurso
ao formalismo matricial. Este aspecto impede de compreender completamente o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinmica ("the true
beauty of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avanar para uma prtica moderna, desde o ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o software computacional MATLAB nas aulas terico-prticas. Esta experincia tem revelado uma excelente adeso por parte dos alunos. Com efeito,
a utilizao desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar sistemas
com vrios graus de liberdade e, no menos importante, proceder de uma
forma relativamente simples anlise de influncia de determinados parmetros na caracterizao do movimento com o precioso auxiliar que constitui a visualizao grfica e at a animao.
A utilizao e o desenvolvimento de aplicaes em MATLAB no mbito da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos permite contemplar, sem abdicar da compreenso conceptual dos assuntos que constitui
o grande objectivo da disciplina, entre outros, os seguintes aspectos:
explorao da interaco entre os parmetros mecnicos, geomtricos e cinemticos no comportamento global de sistemas mecnicos;
resoluo de exerccios cuja soluo manual laboriosa ou mesmo

proibitiva;
representao grfica da soluo para visualizao imediata dos efeitos de alteraes nos diversos parmetros.
Neste contexto, incentivada a utilizao do software MATLAB quer
no apoio compreenso conceptual, quer nos problemas propostos nas
aulas terico-prticas e nos trabalhos propostos aos alunos para resoluo
em perodo extra-curricular, e at mesmo a aquisio por parte dos alunos
do software Student Edition MATLAB. O aluno poder at mesmo desenvolver uma toolbox de funes que constitua um laboratrio virtual de
apoio no estudo da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos.
10
Captulo 1. Introduo
CAPTULO 2
Fundamentos bsicos
2.1 Vibrao
A vibrao mecnica pode definir-se como sendo um movimento alternado relativamente a uma posio de referncia. A teoria da vibrao
estuda o movimento oscilatrio de sistemas e as foras dinmicas associadas.
2.2 Sistema vibratrio

Um sistema vibratrio constitudo, em geral, por um componente com
capacidade de armazenar energia potencial (elemento elstico), um componente para armazenar energia cintica (massa ou inrcia) e um componente para dissipar energia (amortecedor).
A vibrao de um sistema envolve a transferncia da sua energia potencial em energia cintica e da energia cintica em energia potencial, alternadamente. Se o sistema for amortecido, uma certa quantidade de energia
dissipada em cada ciclo de vibrao e o sistema tem de ser alimentado
por uma fonte externa para manter uma vibrao estacionria, conforme
11
Captulo 2. Fundamentos bsicos
12
se representa de forma esquemtica na figura 2.1.
(a) Trocas energticas
(b) Elementos constituintes
Figura 2.1: Representao esquemtica do sistema vibratrio

Como exemplo, considere-se o pndulo simples representado na figura 2.2, o qual largado depois de lhe ter sido comunicado um deslocamento angular 0 .
Na posio 1, a velocidade do pndulo e a respectiva energia cintica
so nulas, mas possui uma energia potencial de valor mg` (1 cos ) relativamente posio de referncia 2.
Como o peso prprio mg provoca um momento mg` sin em relao ao
ponto O, o pndulo comea a deslocar-se para a posio 2, adquirindo o
pndulo uma acelerao angular no sentido retrgrado, e quando atinge
a posio 2 toda a energia potencial ser convertida em energia cintica.
Por isso, o pndulo no pra na posio 2, antes continua para a posio 3.
No entanto, aps passar a posio mdia 2, um momento directo comea
a actuar no pndulo, devido ao peso prprio, e provoca a desacelerao
do pndulo, anulando-se a velocidade na posio 3. Nesta posio, toda
a energia cintica foi convertida em energia potencial. De novo, o pndulo adquire velocidade no sentido directo devido ao momento criado
pelo peso prprio e o pndulo inicia o movimento directo com velocidade
crescente at posio 2, onde atinge o seu mximo, e onde de novo a energia potencial foi totalmente convertida em energia cintica. Este processo
repete-se e o pndulo apresenta um movimento oscilatrio. Na prtica, a
amplitude da oscilao diminui progressivamente e o pndulo parar devido resistncia (amortecimento) oferecida pelo meio envolvente (ar), o
que significa que uma determinada quantidade de energia dissipada em
cada ciclo de vibrao devido ao amortecimento do ar.
13
q
l
y
m
1
3
l (1 -c o sq )
2
x
m g
Figura 2.2: Pndulo simples

O sistema vibratrio , pois, constitudo por componentes com capacidade de armazenamento e restituio de energia potencial (elasticidade,
molas) e de energia cintica (massas, inrcias), e mecanismos dissipadores
de energia (amortecedores, atrito).
2.2.1
Componentes do sistema vibratrio discreto
Os elementos constituintes de um sistema vibratrio discreto so de trs

tipos diferentes e relacionam foras com deslocamentos, velocidades e
aceleraes, respectivamente.
Elemento de mola O componente mais comum que relaciona foras com
deslocamentos o elemento de mola elstica representado na figura 2.4a.
As molas so geralmente consideradas desprovidas de massa, de modo
que uma fora Fk actuante numa das extremidades tem de ser equilibrada
por uma fora actuante na outra extremidade de grandeza idntica e de
sinal contrrio. Devido fora Fk , a mola sofre uma elongao igual
diferena entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva tpica
que descreve Fk como uma funo da elongao x2 x1 est representada
14
k
x ( t)
m
0
t
x ( t)
x ( t)
m
0
t
x ( t)
Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratrios
na figura 2.4b. A fora proporcional elongao e a constante de proporcionalidade o declive k. Para uma mola linear elstica, a relao entre a
fora desenvolvida pela mola e a elongao da forma,
Fk = k (x2 x1 )
(2.1)
A constante k designada por constante de mola ou constante de rigidez.

A fora Fk uma fora elstica designada por fora de restituio elstica porque, para uma mola deformada, Fk a fora necessria para que a
mola retorne ao estado de no deformada. Em muitas situaes, a configurao no deformada coincide com a configurao de equilbrio esttico.
A unidade da constante de rigidez k o Newton por metro, N/m.
Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratrio relaciona
foras com velocidades , geralmente, designado por amortecedor viscoso
e est representado na figura 2.5a. O amortecedor tambm considerado sem massa, de modo que uma fora Fc numa extremidade tem de ser
equilibrada por uma fora correspondente, igual e de sentido contrrio, na
outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
Fc versus x 2 x 1 aproximadamente linear como se representa na figura
15
F
k
k
x
F
k
0
x
x 2-x
F
k
(a) mola elstica
(b) relao fora-elongao
Figura 2.4: Mola linear elstica

2.5b. A relao entre a fora Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e
a velocidade relativa (x 2 x 1 ) entre as extremidades do amortecedor da
forma,
Fc = c (x 2 x 1 )
(2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva
Fc versus (x 2 x 1 ), designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso.
A fora Fc uma fora de amortecimento porque uma fora resistente
ao aumento da velocidade relativa x 2 x 1 . A unidade do coeficiente de
amortecimento c o Newtonsegundo por metro, Ns/m.
F
c
c
x
F
.
x
c
F
(a) amortecedor
. .
x 2-x 1
0
2
(b) relao fora-velocidade
Figura 2.5: Amortecedor viscoso
Elemento de massa No sistema vibratrio discreto o elemento que relaciona foras com aceleraes a massa discreta, figura 2.6a. Da 2a lei de
16
Newton do movimento, a relao entre a fora Fm aplicada massa m e a

acelerao x, referida a um referencial de inrcia, da forma,
Fm = m
x
(2.3)
onde a constante de proporcionalidade a massa m, figura 2.6b. A unidade

de m o quilograma, kg.
F
m
m
x
..
..
F
m
m
(a) massa
(b) relao fora-acelerao
Figura 2.6: Massa

As propriedades mecnicas dos componentes do sistema vibratrio so
descritas nas figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parmetros as
constantes k, c e m. Refira-se que, geralmente, as molas e os amortecedores
so considerados sem massa e as massas discretas so consideradas como
corpos rgidos.
A apresentao dos elementos constituintes do sistema vibratrio foi
feita com base no movimento de translao. No entanto, existe uma completa analogia entre os sistemas em vibrao de translao e de rotao,
sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e massa a mola de toro, o
amortecedor de toro e os discos ou volantes possuindo momento de inrcia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de toro por 2 e 1 , e o momento de restituio na mola por Mk ,
a curva Mk versus 2 1 idntica da figura 2.4b sendo a constante
de rigidez da mola de toro kt a respectiva constante de proporcionalidade. De forma idntica, designando o momento de amortecimento por
Mc e o coeficiente de amortecimento do amortecedor de toro por ct , a
curva Mc versus 2 1 semelhante da figura 2.5b. Por fim, o sistema
vibratrio em rotao apresenta um disco ou volante com momento de
polar de inrcia J, o disco efectua um deslocamento angular e a curva
MJ versus idntica da figura 2.6b, sendo MJ o momento de inrcia.
17
Refira-se ainda que a unidade da constante de rigidez da mola de toro

o Newtonmetro por radiano, Nm/rad, a do coeficiente de amortecimento de toro o Newtonmetrosegundo por radiano, Nms/rad, e a
do momento de inrcia o quilogramametro2 , kgm2 .
Em geral, os sistemas mecnicos so constitudos por componentes
elsticos com propriedades distribudas e por massas rgidas concentradas.
Nestes casos, estes sistemas necessitam de ser modelizados (aproximados)
por modelos estritamente discretos ou de parmetros concentrados. A
modelizao (aproximao) , muitas vezes, baseada na hiptese de que a
massa dos elementos elsticos com propriedades distribudas suficientemente pequena em relao s massas discretas concentradas, e , por isso,
desprezada. Nesta situao, os elementos elsticos podem ser substitudos
por elementos de mola equivalentes. A constante de rigidez equivalente
determinada assumindo uma mola que apresenta a mesma elongao do
elemento elstico quando sujeita mesma fora ou momento desenvolvidos pelo elemento de massa ou de inrcia, respectivamente, figura 2.7a e
2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam propriedades de elasticidade e, dentro de determinados limites, comportamse como elementos elsticos caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecnico com diferentes massas e/ou inrcias discretas
ligadas rigidamente entre si, a determinao da massa ou inrcia equivalente assenta no balao da energia cintica do sistema.
Combinao de molas Por vezes, os elementos elsticos ou molas podem ser utilizados de forma combinada. Apresentam particular interesse
as molas ligadas em paralelo, figura 2.8a, e as molas ligadas em srie,
figura 2.9a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.8a, a elongao de cada
mola idntica, sendo diferente a fora desenvolvida por cada uma
e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo,
a constante de rigidez equivalente vale,
keq = k1 + k2 + . . . + kj + . . . kn =
n
X
ki
(2.4)
i=1
Srie Numa montagem em srie, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma
fora idntica, sendo diferente a elongao (deformao) de cada
uma delas e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
18
(a) viga com massa concentrada
(c) veio com volante
(b) modelo discreto
(d) modelo discreto
Figura 2.7: Sistemas mecnicos com elementos elsticos distribudos

Da condio de equilbrio esttico, a constante de rigidez equivalente
de uma srie de n elementos elsticos vale,
n
X 1
1
1
1
1
1
=
+
+ ... + + ...
=
keq
k1 k2
ki
kn
k
i=1 i
2.3
(2.5)
Grau de liberdade
Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada independente necessria para determinar a posio de um componente do sistema
vibratrio em qualquer instante. O nmero de graus de liberdade de um
sistema o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias
para determinar a posio de todos os componentes do sistema em qualquer instante.
2.4 Classificao da vibrao
19
k
x
k
1
x
2
F
k
n
(a) molas em paralelo
e q
F
(b) mola equivalente
Figura 2.8: Molas montadas em paralelo
x
1
x
1
x
3
... k
x
n
F
(a) molas em srie
e q
F
(b) mola equivalente
Figura 2.9: Molas montadas em srie
2.4 Classificao da vibrao

A vibrao pode ser classificada segundo diversas perspectivas. Algumas
das classificaes mais representativas esto apresentadas na figura 2.10.
20
Figura 2.10: Classificao da vibrao
2.5
Classificao do sistema mecnico
O movimento de alguns sistemas mecnicos pode ser descrito recorrendo

a um nmero finito de graus de liberdade, enquanto que outros, especialmente se possuirem componentes elsticos contnuos, apresentam um
nmero infinito de graus de liberdade. Como exemplo, considere-se o sistema constitudo por uma viga. Como a massa est distribuda por um
nmero infinito de pontos, necessrio um nmero infinito de coordenadas para descrever a sua configurao deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um nmero finito de graus de liberdade designam-se
por sistemas discretos ou sistemas de parmetros concentrados. Os sistemas com um nmero infinito de graus de liberdade designam-se por
sistemas contnuos ou sistemas de parmetros distribudos.
Refira-se que, na maioria das situaes, os sistemas contnuos so aproximados por sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas contnuos conduza a resultados exactos, os mtodos de anlise para sistemas
contnuos esto limitados a um conjunto restrito de sistemas, como, por
exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, corrente analisar sistemas contnuos aproximando-os atravs de massas concentradas, molas
e amortecedores. Em geral, aumentando o nmero de massas, molas e
amortecedores, isto , aumentando o nmero de graus de liberdade, tanto
mais precisos so os resultados obtidos.
2.6 Classificao da excitao

q
1
21
( t)
q
2
( t)
(a )
v ( x ,t)
...
(b )
v
3
v
2
v
1
Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratrios discretos e contnuos
2.6 Classificao da excitao

A excitao da vibrao de um sistema pode apresentar-se sob a forma de
foras dinmicas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamentos impostos ao sistema. Em geral, a excitao classificada de acordo
com a forma de variao ao longo do tempo da perturbao aplicada ao
sistema.
Se o valor ou grandeza da excitao conhecida em todo o instante,
a excitao designa-se por determinstica. A vibrao resultante igualmente designada por determinstica.
Nalgumas situaes, a excitao no-determinstica ou aleatria, isto
, o valor da excitao num dado instante no pode ser conhecido priori. Nestes casos, um conjunto de amostras da excitao pode apresentar alguma regularidade estatstica, sendo possvel estimar valores mdios
como o valor mdio e o valor mdio quadrtico da excitao. Exemplos de
excitao no-determinstica ou aleatria so fornecidos pela excitao do
22
f (t)
f (t)
vento, rugosidade de uma estrada ou movimentos do solo durante um

sismo. Para uma excitao aleatria, a vibrao designa-se tambm por
aleatria e a resposta do sistema pode ser descrita apenas em termos de
parmetros estatsticos.
(a) determinstica (peridica)
(b) aleatria
Figura 2.12: Excitao determinstica e aleatria

A excitao determinstica divide-se em peridica, no caso de se repetir regularmente ao longo do tempo, e no-peridica no caso contrrio.
Por sua vez, a excitao peridica pode ainda dividir-se em harmnica e
no harmnica, figuras 2.13 e 2.14. Quanto excitao no-peridica, esta
classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.13 e 2.15.
E x c it a o
d e t e r m in s t ic a
n o d e t e r m in s t ic a
p e r i d ic a
h a r m n ic a
n o p e r i d ic a
n o h a r m n ic a
im p u ls iv a
t r a n s ie n t e
Figura 2.13: Classificao da excitao
2.7
Procedimento em anlise de vibraes
Ao analisar o comportamento vibratrio e as caractersticas dinmicas de

mquinas e estruturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo
consiste em criar um modelo fsico do sistema real atravs da identificao
2.7 Procedimento em anlise de vibraes
f (t)
f (t)
23
t
(a) harmnica
(b) no harmnica
f (t)
f (t)
Figura 2.14: Excitao peridica
t
(a) impulsiva
t
(b) transiente
Figura 2.15: Excitao no-peridica

das propriedades mecnicas e das solicitaes actuantes, do arranjo esquemtico das massas, elementos elsticos, mecanismos de dissipao e
definio de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.16. A definio
deste modelo fsico assenta num conjunto de hipteses simplificativas vlidas no contexto do objectivo da anlise que se pretende realizar e do
grau de complexidade pretendido para o modelo, figura 2.17. Com base
neste modelo fsico estabelece-se ento um modelo matemtico constitudo
pelas equaes diferenciais de movimento recorrendo aos Princpios da
Mecnica. Na etapa seguinte, a resoluo analtica ou numrica das equaes diferenciais de movimento permite determinar e analisar as caractersticas do sistema e prever o seu comportamento para diferentes situaes. Assim, as principais etapas do processo de modelizao e anlise
de um sistema mecnico so:
1. Modelo fsico
24
(a) identificao dos componentes do sistema

(b) propriedades mecnicas
(c) condies de fronteira
(d) nmero de graus de liberdade
2. Modelo matemtico: equaes diferenciais de movimento
(a) Teoremas vectoriais da dinmica
i. 2a lei de Newton
ii. princpio dAlembert
(b) Mtodos energticos
i. princpio dos deslocamentos virtuais
ii. princpio de Hamilton
iii. equaes de Lagrange
3. Resoluo das equaes diferenciais de movimento
(a) mtodos analticos
(b) mtodos numricos
(c) formalismo matricial
4. Interpretao dos resultados
2.8
Modelo matemtico: equao de movimento
Uma vez que o modelo fsico esteja disponvel, recorrendo aos princpios
da dinmica estabelece-se o modelo matemtico ou as equaes de movimento que descrevem a vibrao do sistema. As equaes de movimento
podem ser convenientemente estabelecidas com base nos diagramas de
corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O diagrama de
corpo livre de uma massa construdo isolando a massa do sistema e indicando todas as foras externas actuando na massa (eventualmente podem
representar-se as foras de inrcia). A construo do diagrama de corpo
livre pode seguir os seguintes passos:
1. Diagrama de corpo livre na posio de equilbrio esttico e determinao das foras nas molas que actuem nesta posio;
2.8 Modelo matemtico: equao de movimento
25
x 2( t)
m
k
c
2
F 0s in w t x 1( t)
m
k
(a) sistema real
c
1
(b) modelo fsico
Figura 2.16: Exemplo de modelizao

2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e acelerao;
3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir
da posio de equilbrio esttico.
O diagrama de corpo livre para o equilbrio dinmico deve referir-se
posio de equilbrio esttico, como se representa na figura 2.18.
Refira-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio esttico por foras elsticas, as foras da gravidade e/ou os seus momentos
actuantes no sistema so equilibrados pelas foras e/ou momentos produzidos pelos elementos elsticos nessa posio, figura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento
das equaes de movimento. Entre elas esto os teoremas vectoriais da dinmica (2a lei de Newton, princpio dAlembert) e os mtodos energticos
(princpio da conservao de energia, princpio dos trabalhos virtuais, princpio de Hamilton, equaes de Lagrange). As equaes de movimento
de sistemas vibratrios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas
de equaes diferenciais ordinrias para os sistemas discretos e equaes
diferenciais de derivadas parciais para os sistemas contnuos.
Os mtodos vectoriais da 2a lei de Newton e do princpio dAlembert e
os mtodos energticos da conservao de energia e dos trabalhos virtuais
so sumariamente revisitados nesta seco enquanto que o princpio de
26
( a ) s is t e m a r e a l
v
v
k
c
2
c
2
m
k
c
k
( b ) m o d e lo fs ic o
m
1
( c ) m o d e lo fs ic o
Figura 2.17: Exemplo de modelizao

Hamilton e as equaes de Lagrange sero objecto de apresentao posterior neste texto.
2.8.1
2a Lei de Newton
A 2a lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,
F =Q
M O = K O,
(2.6)
representam, respectivamente, os vectores de foras

onde os vectores F e Q
exteriores e o vector quantidade de acelerao, enquanto que os vectores
M O e K O representam os momentos exteriores e o momento dinmico.
Exemplo-Sistema em movimento de translao Considere-se o sistema
representado na figura 2.19 constitudo por uma massa m em movimento
de translao vertical, por uma mola de massa desprezvel e constante
de rigidez k e por um amortecedor de tipo viscoso de constante c. O
deslocamento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na
figura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilbrio esttico e dinmico.
A aplicao da 2a lei de Newton conduz equao,
k d
c
c
k
27
k ( d + x ) c x
m
m
m
+ x ( t)
m g
.
x
..
R e fe r n c ia
m
m g
( p o s i o d e e q u ilb r io e s t t ic o )
Figura 2.18: Diagramas de corpo livre
c
k
m
x ( t)
Figura 2.19: Sistema em movimento de translao
mg k ( + x) cx = m
x,
(2.7)
m
x + cx + kx + k mg = 0.
(2.8)
ou, aps rearranjo,
Tendo em conta a condio de equilbrio esttico,

mg k = 0,
(2.9)
a equao de movimento (2.8) vem,

m
x + cx + kx = 0.
(2.10)
Note-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio esttico por foras elsticas, a fora da gravidade actuante no sistema equilibrada pela fora desenvolvida pelo elemento elstico nessa posio.
28
c
k
k d
c
k
k ( d + x ) c x
m
m
m
+ x ( t)
m g
R e fe r n c ia
..
m
m g
( p o s i o d e e q u ilb r io e s t t ic o )
Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: esttico e dinmico
2.8.2
Princpio dAlembert
O princpio dAlembert pode escrever-se como,

F Fj = 0
M O M jO = 0,
(2.11)
onde os vectores F j e M jO representam as foras e os momentos de inrcia.
2.8.3
Princpio da conservao da energia
Para um sistema conservativo a soma da energia cintica T e potencial U

mantm-se constante, T + U = constante. Derivando em ordem ao tempo,
d
(T + U ) = 0,
(2.12)
dt
obtm-se a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.
Exemplo-Sistema em movimento de translao O sistema representado
na figura 2.21 constitudo por uma massa m em movimento de translao
vertical e uma mola de massa desprezvel e de constante de rigidez k. O
deslocamento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na
figura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre esttico e dinmico.
A energia cintica total do sistema dada pela expresso:
1
T = mx 2 .
(2.13)
2
O diagrama da fora da mola mostra que a variao na energia de deformao Ue para um deslocamento x da massa a partir da sua posio de
29
m
x ( t)
Figura 2.21: Sistema em movimento de translao
equilbrio esttico, onde a mola j possui uma elongao relativamente
ao seu comprimento livre, corresponde rea tracejada na figura 2.22 e
dada pela expresso:
Z +x
Ue =
kxdx
(2.14)
A variao em energia potencial de posio Ug que acompanha o deslocamento x da massa a partir da posio de equilbrio esttico dada por:
Ug = mgx.
(2.15)
Assim, a variao total de energia potencial dada pela soma:

1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx mgx
2
1 2
= kx
2
(2.16)
Introduzindo as expresses da energia cintica (2.13) e da energia potencial (2.16) em (2.12), obtm-se,
d 1
1 2
d
2
(T + U ) =
mx + kx
dt
dt 2
2
= (m
x + kx) x.
(2.17)
Como x 6= 0 vem:
m
x + kx = 0,
que a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.
(2.18)
30
k d
k
d
m
k ( d + x )
m
m
+ x ( t)
m g
.
x
..
m
m g
F
k
k ( d + x )
k d = m g
1 k d
1 k x
2
Figura 2.22: Sistema conservativo
2.8.4
Princpio dos deslocamentos virtuais
Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabalhos de todas as foras que actuam sobre ele num determinado instante
nula para qualquer deslocamento virtual desse sistema,
We + Wi + Wj = 0,
(2.19)
sendo We o trabalho de todas as foras exteriores aplicadas no sistema

material, Wi o trabalho de todas as foras interiores e Wj o trabalho das
foras de inrcia.
2.9
Equao diferencial de movimento
O modelo fsico mais simples de um sistema vibratrio o modelo linear

discreto com um grau de liberdade, como se representa na figura 2.23-a).
O modelo inclui o elemento de inrcia de massa m, o elemento elstico de
2.9 Equao diferencial de movimento
31
rigidez k, um mecanismo dissipador de energia de tipo viscoso e de constante c e uma excitao externa f (t) que funo do tempo t. A posio
instantnea do sistema referenciada pela coordenada x(t) que representa
o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A velocidade x(t)
e a acelerao x(t) so dadas, respectivamente, pela primeira
e segunda derivadas de x(t) em ordem ao tempo.
f( t)
x ( t)
k
m
(a) Sistema vibratrio
k x ( t)
.
c x ( t)
m
f( t)
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade

Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.23-b)
a equao de equilbrio dinmico
e aplicando a 2a lei de Newton, F = Q,
escreve-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t).
(2.20)
A equao (2.20) a equao diferencial de movimento do sistema e

uma equao diferencial ordinria de segunda ordem na varivel tempo.
A equao diferencial de movimento (2.20) constitui o modelo matemtico
do sistema em termos das propriedades mecnicas de massa, amortecimento e rigidez e descreve o movimento do sistema no domnio do tempo,
designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema necessrio resolver a equao diferencial (2.20) cuja soluo x (t) representa a evoluo no tempo do
deslocamento, a partir do qual podem, em seguida, determinar-se a velocidade e a acelerao. No entanto, como se trata de uma equao diferencial ordinria de 2a ordem, so necessrias duas condies adicionais,
relativas soluo x(t) e primeira derivada x(t),
para a determinao
da soluo x(t). Estas condies designam-se por condies iniciais e so,
normalmente, definidas para o instante t = 0,
32
x (t = 0) = x0
x (t = 0) = x 0 .
(2.21)
O comportamento vibratrio do sistema , assim, definido pela equao diferencial de movimento (2.20) e pelas condies iniciais (2.21) de
deslocamento e de velocidade.
2.10
Linearizao da equao de movimento
Para determinados mecanismos, a equao de movimento uma equao

diferencial ordinria no linear. No entanto, dentro de determinados intervalos de valores do grau de liberdade do sistema, a equao de movimento
pode ser linearizada conduzindo a uma equao diferencial ordinria linear. Como exemplo, considere-se o sistema representado na figura 2.24
cujo grau de liberdade o deslocamento angular (t).
k
x
y
c
q ( t)
b
l
Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade
Equilbrio esttico Para estabelecer a equao de equilbrio esttico, considere-se o diagrama de corpo livre representado na figura 2.25.
A condio de equilbrio esttico M O = 0 conduz equao,
`
mg k` = 0,
2
(2.22)
donde se conclui que,

k =
mg
.
2
(2.23)
2.10 Linearizao da equao de movimento
33
k d
x
y
R Oy
P = m g
Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilbrio esttico

Equilbrio dinmico Para estabelecer a equao diferencial do movimento considere-se agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.26.
A condio de equilbrio dinmico M O = K O escreve-se,
OG m
g + OB Fc + OA Fk = JO ,
(2.24)
x
y
q +
R Oy
P = m g
.
c b q c o sq
k d + k l s in q
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilbrio dinmico

onde os vectores valem,
cos
`
sin
OG =
,
2
0
cos
sin
OB = b
,
cos
sin
OA = `
,
0
(2.25)
e as foras desenvolvidas pelo amortecedor e pela mola
0
0
` sin +
Fc = c cos ,
Fk = k
,
(2.26)
0
0
34
sendo JO o momento de inrcia da barra em relao ao ponto O e a acelerao angular.

Aps desenvolvimento da equao 2.24, obtm-se a equao diferencial de movimento,
1
JO + b c cos cos + ` k cos sin + k mg ` cos = 0.
2
2
(2.27)
Introduzindo o resultado (2.23), a equao diferencial de movimento

escreve-se,
JO + b2 c cos cos + `2 k cos sin = 0,
(2.28)
e uma equao diferencial ordinria no linear devido presena dos

termos cos e sin .
Linearizao da equao de movimento A equao diferencial de movimento obtida uma equao no linear em . Para linearizar esta equao,
considere-se o desenvolvimento em srie de Taylor de uma funo f (x) em
torno de um ponto regular a 1 . Assim, as funes cos(x) e sin(x) escrevemse,
cos () = cos(a + ) = cos(a) sin(a)
2
cos(a) + . . . ,
2!
(2.29a)
sin () = sin(a + ) = sin(a) + cos(a)
2
sin(a) + . . . .
2!
(2.29b)
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se = e as funes cos() e sin()

escrevem-se,
cos () = 1
2 4
+
...,
2!
4!
(2.30a)
3 5
sin () =
+
+ ....
(2.30b)
3!
5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da srie, as funes cos() e
sin() em torno de 0 podem aproximar-se por,
1
f (x) = f (a + ) = f (a) + f 0 (a) +
2 00
2! f (a)
+ ... +
m m
m! f (a)
2.10 Linearizao da equao de movimento
35
cos () 1,
(2.31a)
sin () .
(2.31b)
Introduzindo as aproximaes (2.31a) e (2.31b) na equao de movimento (2.28), obtm-se a equao,

JO + b2 c + `2 k = 0,
(2.32)
sin , , cos , 1
a qual uma equao diferencial ordinria linear (aps linearizao).

A aproximao (2.31) frequente em problemas de engenharia quando
se consideram movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliao do
grau de aproximao fornecido por (2.31), na figura 2.27 representam-se
as aproximaes (2.31) e o respectivo erro relativo.
1
sin , cos
,1
0
0
10
15 20
/
25
30
25
30
(a) sin e cos 1
20
sin
/%
15
cos
10
5
0
0
10
15 20
/
(b) erro relativo
Figura 2.27: Aproximao sin e cos 1
36
Parte II
37
CAPTULO 3

Regime livre
3.1 Introduo
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausncia de solicitao
exterior sendo a vibrao livre ou natural do sistema devida somente a
uma perturbao inicial de deslocamento e/ou velocidade.
3.2 Equao de movimento

Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um
grau de liberdade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausncia de solicitao exterior actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o
diagrama de corpo livre representado na figura 3.1-b) e aplicando a 2a lei
a equao diferencial de movimento escreve-se,
de Newton, F = Q,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = 0.
(3.1)
O comportamento vibratrio do sistema em regime livre descrito pela

39
Captulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
40
x ( t)
k
m
( a ) S is t e m a v ib r a t r io
k x ( t)
.
c x ( t)
m
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

equao diferencial de movimento (3.1) e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
x (t = 0) = x0 ,
x (t = 0) = x 0 .
(3.2)
Em regime livre, a equao diferencial de movimento uma equao

diferencial linear ordinria de segunda ordem na varivel tempo e homognea.
A equao diferencial de movimento (3.1) admite uma soluo no
trivial ou no nula de forma exponencial,
x(t) = Cest ,
(3.3)
onde C e s so parmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em

ordem ao tempo, obtm-se, sucessivamente,
x(t)
= sCest ,
(3.4a)
x(t) = s2 Cest .
(3.4b)
Introduzindo (3.3) e (3.4) na equao diferencial de movimento (3.1),

obtm-se a seguinte equao algbrica,
2
ms + cs + k Cest = 0.
(3.5)
Para que a soluo (3.3) seja no trivial, tem de verificar-se a condio

C 6= 0. Da equao anterior decorre ento a seguinte condio,
3.3 Amortecimento crtico
41
ms2 + cs + k = 0,
(3.6)
que se designa por equao caracterstica da equao diferencial de movimento e cujas razes definem o expoente da exponencial (3.3). A equao
caracterstica (3.6) apresenta, em geral, duas razes distintas que valem,
r
k
c c2 4mk
c
c 2
.
s1,2 =
=
(3.7)
2m
2m
2m
m
Em consequncia, existem duas solues independentes do tipo (3.3)
para a equao de movimento (3.1) e que so,
x1 (t) = C1 es1 t ,
x2 (t) = C2 es2 t .
(3.8)
Assim, tambm a combinao linear das solues (3.8) constitui ainda

uma soluo para a equao de movimento (3.1),
x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t ,
(3.9)
onde C1 e C2 so duas constantes a determinar a partir das duas condies

iniciais de deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 .
De acordo com a soluo (3.9), a resposta do sistema a uma perturbao inicial depende, naturalmente, das condies iniciais, mas tambm
das razes s1 e s2 cuja natureza, conforme (3.7), depende das propriedades
mecnicas do sistema, nomeadamente da massa, da rigidez e do amortecimento. Para melhor caracterizar o movimento de resposta a uma perturbao inicial introduzem-se de seguida alguns parmetros caractersticos
do sistema vibratrio.
3.3 Amortecimento crtico

Define-se por amortecimento crtico cc de um sistema o valor da constante
de amortecimento c para o qual o radicando em (3.7) nulo, isto ,
c 2
k
c
= 0.
(3.10)
2m
m
Resolvendo a equao anterior, o amortecimento crtico cc pode exprimir-se na seguinte forma,
r
k
cc = 2m
= 2mn ,
(3.11)
m
onde o parmetro n vale,
42
r
n =
3.4
k
.
m
(3.12)
Razo de amortecimento
Por uma questo de comodidade de tratamento, o amortecimento de um

sistema pode caracterizar-se numa forma adimensional atravs da designada razo de amortecimento , definida pela razo entre a constante de
amortecimento efectivo c e a constante de amortecimento crtico cc ,
c
.
(3.13)
cc
Substituindo na expresso anterior cc pela expresso (3.11), a razo de
amortecimento vem
=
c
.
(3.14)
2mn
Recorrendo definio de amortecimento crtico e da razo de amortecimento, aps diviso de todos os termos de (3.1) por m, obtm-se a forma
cannica da equao diferencial de movimento que se escreve,
=
x (t) + 2n x (t) + n2 x (t) = 0.
3.5
(3.15)
Razes da equao caracterstica
Retomando a expresso (3.7) das razes da equao caracterstica e introduzindo o conceito de razo de amortecimento, as razes s1 e s2 podem
escrever-se na seguinte forma,
s1,2 = n n
p
2 1 .
(3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das razes s1 e s2 , e, em consequncia, o comportamento do sistema, dependem do valor da razo de
amortecimento que, por sua vez, depende das propriedades mecnicas
do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lugar geomtrico das razes s1 e
s2 no plano complexo em funo do valor da razo de amortecimento.
O sistema vibratrio pode classificar-se segundo o valor da razo da
amortecimento. Assim, tem-se a seguinte classificao,
= 0 : sistema no amortecido
3.6 Sistema no-amortecido
43
Figura 3.2: Lugar geomtrico das razes da equao caracterstica

0 < < 1 : sistema sub-amortecido
= 1 : sistema criticamente amortecido
> 1 : sistema sobre-amortecido
Nas seces seguintes caracterizam-se as razes da equao caracterstica e o movimento de resposta em regime livre para cada um destes sistemas.

Para o sistema no amortecido com = 0, as razes (3.16) da equao
caracterstica valem,
r
s1,2 = j
k
= jn
m
(3.17)
44
onde j = 1 representa o operador complexo. As razes s1 e s2 so, pois,

distintas e complexas imaginrias puras.
3.6.1
Resposta natural
Introduzindo as razes (3.17) na soluo (3.9) da equao diferencial de

movimento, a resposta em regime livre do sistema no amortecido vem,
x (t) = C1 e+jn t + C2 ejn t
(3.18)
onde C1 e C2 so constantes a determinar a partir das condies iniciais de

deslocamento e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,
ejt = cos t j sin t,
a expresso (3.18) da resposta pode escrever-se,
x (t) = A1 cos n t + A2 sin n t
(3.19)
onde A1 e A2 so novas constantes a determinar a partir das condies iniciais. Derivando a expresso (3.19) do deslocamento, obtm-se a expresso
da resposta em velocidade,
x (t) = n A1 sin n t + n A2 cos n t.
(3.20)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de

velocidade x (t = 0) = x 0 , respectivamente nas expresses (3.19) e (3.20),
x (t = 0) = x0 = A1
x (t = 0) = x 0 = n A2 .
(3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,

A1 = x0
A2 =
x 0
.
n
(3.22)
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expresso

da resposta em regime livre vem
x (t) = x0 cos n t +
x 0
sin n t,
n
(3.23)
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1

1
Alternativa para a expresso da resposta

r natural

2
x (t) = x0 cos n t + x n0 sin n t
1 x0 n
1
A = x20 + x n0
= tan1 A
=
tan
A
x
2
0
= A sin (n t + )
45
Figura 3.3: Soma de movimentos harmnicos sncronos
x (t) = A cos (n t )
(3.24)
onde as constantes A e valem

q
A = A21 + A22 =
= tan
A2
A1
x20
= tan
x 0
n
2
,
x 0
.
x0 n
(3.25)
(3.26)
Assim, a resposta em regime livre do sistema no amortecido

um
q
k
movimento harmnico de amplitude A, de frequncia n = m e ngulo
de fase .
q
k
A frequncia n = m
, pois, a frequncia de oscilao do movimento
natural de resposta a uma perturbao inicial, designando-se, por isso, por
frequncia natural de vibrao no amortecida do sistema. Na figura 3.4
representa-se a evoluo no tempo da resposta livre ou natural do sistema
no-amortecido.
x(t) /m
46
0
t /s
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema no amortecido
3.7
Sistema sub-amortecido
Para o sistema sub-amortecido, 0 < < 1 , as razes s1 e s2 em (3.16) valem
s1,2 = n jn
1 2
(3.27)
e so distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.
3.7.1
Resposta natural
Introduzindo as razes (3.27) na soluo (3.9), a resposta em deslocamento

do sistema sub-amortecido escreve-se
x (t) = C1 e
n +jn
1 2 t
+ C2 e
n jn
1 2 t
(3.28)
Aps manipulao algbrica, a expresso anterior pode escrever-se na

forma,
3.7 Sistema sub-amortecido
x (t) = C1 e
=e
n +jn
n t
1 2 t
47
+ C2 e
+jn 1 2 t
C1 e
h
n jn
1 2 t
jn 1 2 t
+ C2 e
i
p
2
(C1 + C2 ) cos n 1
=e
+ j (C1 C2 ) sin n 1 t
p
i
h
p
= en t A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t ,
n t
2t
(3.29)
onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 so determinadas a partir das
condies iniciais. Derivando a expresso (3.29) obtm-se a resposta em
velocidade,
h
i
p
p
x (t) = en t n A1 + n 1 2 A2 cos n 1 2 t
h
i
p
p
+en t n A2 n 1 2 A1 sin n 1 2 t .
(3.30)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de

velocidade x (t = 0) = x 0 em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes
A1 e A2 que valem
A 1 = x0
A2 =
x 0 + n x0
p
.
n 1 2
(3.31)
A substituio das constantes A1 e A2 em (3.29) conduz, finalmente,

expresso da resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,
"
#
v + x
p
0
n 0
x (t) = en t x0 cos n 1 2 t + p
sin n 1 2 t
2
n 1
(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na pgina 45)
n t
x (t) = Ae
cos n
= Aen t cos (d t ),
2t
(3.33)
onde
d = n
1 2
(3.34)
48
representa a frequncia natural amortecida e as constantes A e so dadas

pelas expresses
v
!
u
q
u x + x 2
0
n
0
p
A = A21 + A22 = t
+ x20 ,
(3.35)
n 1 2
= tan1
A2
x 0 + n x0
.
= tan1 p
A1
n 1 2 x0
(3.36)
x(t) /m
A anlise da expresso (3.33) revela que o movimento de resposta livre

ou natural um movimento oscilatrio de frequncia angular d constante,
designada por frequncia natural amortecida, e cuja amplitude Aen t decresce de forma exponencial com o tempo, figura 3.5. As exponenciais
Aen t constituem a envelope da resposta oscilatria, figura 3.6. Quando
t , a resposta x (t) 0, de modo que a resposta atenua-se no tempo
e o sistema regressa posio de equilbrio esttico (posio anterior
aplicao da perturbao inicial).
0
t /s
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido
p
A frequncia angular d = n 1 2 designada por frequncia natural de vibrao amortecida, e sempre menor que a frequncia natural
de vibrao no amortecida n (d < n ) . As duas frequncias naturais
podem ainda relacionar-se entre si pela expresso,
d
n
2
+ 2 = 1.
(3.37)
3.7 Sistema sub-amortecido
49
x(t) /m
Aen t
Aen t
0
t /s
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope
Na figura 3.7 representa-se o lugar geomtrico da razo
da razo de amortecimento .
Figura 3.7: Lugar geomtrico de
d
n
d
n
em funo
em funo de
A derivao em ordem ao tempo da expresso (3.33), conduz seguinte

expresso para a velocidade de resposta natural,
x (t) = Aen t (n cos (d t ) d sin (d t )) .
(3.38)
Tendo em conta a definio (3.34) de frequncia natural amortecida, a

velocidade pode ainda escrever-se na forma,
50
p
x (t) = Aen t n cos (d t ) + 1 2 sin (d t )
p
2 + (1 2 ) cos (d t )
= Aen t n
(3.39)
= Aen t (n cos (d t )),

onde o desfasamento dado por,
p
= tan
1 2
.
(3.40)
Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido, o sistema passa pela posio de equilbrio esttico, qual corresponde um deslocamento nulo, x (t) = 0. De acordo com a expresso (3.33),
a resposta nula quando se verificar a condio
cos (d t ) = 0,
(3.41)
ou ento,
2n 1
.
(3.42)
2
Resolvendo a equao anterior, a resposta nula ocorre nos instantes
1 2n 1
t|x(t)=0 =
+ .
(3.43)
d
2
d t =
Resposta mxima A resposta mxima no instante em que a velocidade

se anula, x (t) = 0. De acordo com a expresso (3.38), a velocidade nula
requer a condio
p
cos (d t ) + 1 2 sin (d t ) = 0,
(3.44)
ou ainda,
(tan (d t )) = p
.
(3.45)
1 2
Resolvendo a equao anterior, os instantes de velocidade nula e deslocamento mximo (extremo) so,
!
!
t|x(t)=0
=
tan1 p
+ .
(3.46)
d
1 2
3.8 Sistema criticamente amortecido
51
3.8 Sistema criticamente amortecido

Para o sistema criticamente amortecido, = 1, a equao caracterstica
fornece apenas uma soluo para as razes s1 e s2 , isto , uma soluo
dupla, real e negativa, ver figura 3.2,
s1 = s2 =
3.8.1
cc
= n .
2m
(3.47)
Resposta natural
A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode

ser determinada a partir da resposta do sistema sub-amortecido,
h
p
p
i
x (t) = en t A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t
= en t [A1 cos (d t) + A2 sin (d t)],
(3.48)
fazendo tender a razo de amortecimento para 1, ( 1). Com efeito,

quando 1 , a frequncia natural amortecida d 0 e tm-se as relaes,
A1 cos d t A1 ,
(3.49)
A2 sin d t A2 d t.
(3.50)
Assim, para = 1 , a resposta dada pela expresso,

x (t) = (A1 + A2 d t) en t ,
(3.51)
ou ento,
x (t) = A1 + A2 t en t ,
0
(3.52)
onde as constantes A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais. Derivando a expresso (3.52) em ordem ao tempo,
0
0
x (t) = A2 en t A1 + A2 t n en t ,
(3.53)
e introduzindo as condies iniciais x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 em
0
(3.52) e (3.53), as constantes A1 e A2 valem,
A 1 = x0
A2 = x 0 + n x0 .
(3.54)
52
Substituindo as constantes em (3.52), a expresso da resposta livre ou

natural escreve-se,
x (t) = (x0 + (x 0 + n x0 ) t) en t
(3.55)
a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,

x (t) = en t [(x 0 + n x0 ) (1 tn ) x0 n ] .
(3.56)
x(t) /m
Conforme a expresso (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se

que, para o sistema criticamente amortecido, o movimento no oscilatrio.
No entanto, medida que o tempo decorre a resposta tende para zero.
Com efeito, verifica-se que para t vem en t 0 e, em consequncia, x (t) 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou natural do
sistema criticamente amortecido.
0
t /s
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido
3.9
Sistema sobre-amortecido
Para o sistema sobre-amortecido, > 1, as razes s1 e s2 da equao caracterstica so distintas e ambas reais e negativas,
s1,2 = n n
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.
2 1 < 0,
(3.57)
3.9 Sistema sobre-amortecido
3.9.1
53
Resposta natural
Substituindo as razes (3.57) na soluo (3.9) da equao de movimento, a

resposta natural do sistema sobre-amortecido vem,
x (t) = C1 e
n +n
2 1 t
n n 2 1 t
+ C2 e
2
2
= en t C1 en 1t + C2 en 1t ,
(3.58)
sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condies iniciais

de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade x (t = 0) = x 0 ,
p
x0 n + 2 1 + x 0
p
C1 =
2n 2 1
p
x0 n 2 1 x 0
p
C2 =
.
2n 2 1
(3.59)
Aps manipulao matemtica, a expresso (3.58) pode escrever-se na
forma mais conveniente,
A1 + A2 n 2 1 t A1 A2 n 2 1 t
x (t) = e
+
e
e
2
2
n 2 1 t
n 2 1 t
n 2 1 t
n 2 1 t
e
+e
e
e
.
= en t A1
+ A2
2
2
n t
(3.60)
Finalmente, tendo em conta a definio das funes trigonomtricas
hiperblicas2 , a expresso (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,
h
p
i
p
x (t) = en t A1 cosh n 2 1t + A2 sinh n 2 1t ,
(3.61)
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condies iniciais

de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade x (t = 0) = x 0 ,
A 1 = x0
A2 =
n x0 + x 0
p
.
n 2 1
(3.62)
A anlise da expresso (3.61) da resposta livre ou natural evidencia

que, no caso do sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural
x(t) /m
54
0
t /s
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido
no oscilatria e atenua-se exponencialmente com o tempo, conforme se
pode observar na figura 3.9.
Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com
um grau de liberdade a uma perturbao inicial de deslocamento e de
velocidade para os diferentes valores da razo de amortecimento .
=0
0<<1
>1
x(t) /m
=1
0
t /s
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema
sinh x =
ex ex
2
cosh x =
ex +ex
2
3.10 Decremento logartmico
3.10
55
Decremento logartmico
Na seco 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema subamortecido atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuao do valor
da razo de amortecimento. Assim, a resposta livre ou natural pode ser
utilizada para a determinao experimental do amortecimento presente
no sistema, atravs do designado decremento logartmico que representa
a taxa de diminuio da amplitude de vibrao livre amortecida.
3.10.1
Resposta separada por um perodo
x(t) /m
Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes

separados por um perodo natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e
x (t2 = t1 + T ), conforme se representa na figura 3.11.
t1
t2 = t1 + T
0
t /s
Figura 3.11: Resposta livre ou natural
De acordo com a expresso (3.33), a resposta nos instantes t1 e t2 =
t1 + T escreve-se,
x (t1 ) = Aen t1 cos (d t1 ) ,
(3.63)
x (t2 = t1 + T ) = Aen (t1 +T ) cos (d (t1 + T ) ) .
(3.64)
Estabelecendo a razo das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtm-se,

x (t1 )
Aen t1 cos (d t1 )
=
.
x (t2 = t1 + T )
Aen (t1 +T ) cos (d (t1 + T ) )
(3.65)
56
Tendo em conta a definio de perodo natural amortecido,

T =
2
2
= p
,
d
n 1 2
(3.66)
o termo cos (d (t1 + T ) ) no denominador de (3.65) vale,

cos (d (t1 + T ) ) = cos (d t1 + d T ) = cos (d t1 + 2 )
. (3.67)
= cos (d t1 )
Assim, a razo (3.65) vale,
x (t1 )
en t1
en t1
1
= n (t1 +T ) = n t1 n T = n T = en T .
x (t2 = t1 + T )
e
e
e
e
(3.68)
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,

= ln
x (t1 )
= n T ,
x (t2 = t1 + T )
(3.69)
onde representa o decremento logartmico. Substituindo na expresso

anterior o perodo T pela expresso (3.66), obtm-se uma relao entre o
decremento logartmico e a razo de amortecimento,
=p
2
1 2
(3.70)
donde se pode determinar a razo de amortecimento a partir do valor do

decremento logartmico,
=q
.
2
2
(2) +
(3.71)
Refira-se que para valores baixos da razo de amortecimento, < 5%,

a expresso (3.70) pode ser aproximada, utilizando a expanso em srie de
Taylor e retendo apenas o primeiro termo da srie, por,
= 2,
(3.72)
sendo a razo de amortecimento aproximada por,

ap =
.
2
(3.73)
57
Para ilustrar a preciso de (3.73), a razo entre o valor exacto de

fornecido por (3.71) e o valor aproximado dado por (3.73) est representada na figura 3.12 em funo do valor aproximado de , ap. . Este grfico
permite corrigir o valor da razo de amortecimento obtido pela expresso
aproximada.
/ap
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0
0.1
0.2
0.3
ap
Figura 3.12: Factor de correco para calculado por (3.73)
3.10.2
Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
O decremento logartmico pode ainda ser determinado pela razo da resposta do sistema em dois instantes separados por um nmero inteiro N de
perodos, x (t1 ) e x (t2 = t1 + N T ) , conforme se representa na figura 3.13.
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e t2 = t1 + N T
e tendo em conta que a razo entre as respostas entre dois instantes consecutivos (separados apenas por un perodo) vale en T conforme (3.68),
obtm-se,
x (t1 )
x (t1 ) x (t2 ) x (t3 )
x (t1 + (N 1) T )
=
= en T N .
x (t2 = t1 + N T )
x (t2 ) x (t3 ) x (t4 )
x (t1 + N T )
(3.74)
x(t) /m
58
t1
tN = t1 + N T
0
t /s
Figura 3.13: Resposta natural
Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expresso
anterior e tendo em conta a definio (3.69) de decremento logartmico,
obtm-se,
ln
x (t1 )
= n T N = N .
x (t2 = t1 + N T )
(3.75)
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um nmero inteiro de perodos, o decremento logartmico calcula-se pela expresso,
=
1
x (t1 )
ln
,
N x (t2 = t1 + N T )
(3.76)
a partir do qual se pode determinar a razo de amortecimento pelas expresses (3.71) ou (3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em funo da razo de amortecimento ,
o nmero de ciclos que o sistema tem de efectuar at que a reduo de
amplitude seja de 50%. Note-se que, para = 10%, a amplitude reduz-se
de 50% num ciclo.
3.10.3
Representao semi-logartmica
Como o decremento logartmico conduz caracterizao do amortecimento, encontra aplicao na determinao da razo de amortecimento de um
sistema a partir da resposta livre ou natural medida experimentalmente.
Porm, aos valores da resposta medida esto associados erros aleatrios
59
N para reduzir x(t) de 50%
10
8
6
4
2
0
0
0.1
0.2
Figura 3.14: Nmero de ciclos para reduzir a amplitude de 50%
intrnsecos ao processo de medio. No sentido de filtrar esses erros, o

decremento logartmico pode ser calculado utilizando a resposta do sistema para vrios instantes. Com efeito, a expresso (3.76) pode escrever-se
na forma,
ln x (t2 = t1 + N T ) = N + ln x (t1 ) .
(3.77)
A expresso (3.77) representa a equao de uma recta sendo a abcissa

o nmero inteiro N de perodos e a ordenada o logaritmo da resposta.
Em consequncia, a representao semi-logartmica da resposta em funo
do nmero inteiro de perodos constitui uma recta de declive igual ao
simtrico do decremento logartmico, . Assim, considerando a resposta
do sistema em vrios instantes, o decremento logartmico pode determinarse atravs do ajustamento de um recta pelo mtodo dos mnimos quadrados, minimizando-se o erro associado leitura dos valores de resposta.
Na figura 3.15 representa-se a resposta natural do sistema e considera-se
o seu valor para uma srie de instantes aos quais ajustada a recta de
declive igual a , conforme se representa na figura 3.16.
x(t) /m
60
t1
t2 = t1 + T
t3 = t1 + 2T
t4 = t1 + 3T
0
t /s
Figura 3.15: Resposta natural
ln(x(ti + N T ))
medio
ajustamento
0
0
N
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logartmico
3.11
Mtodo da energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para determinar a

frequncia natural fundamental de vibrao dispensando a equao diferencial de movimento. O mtodo da energia de Rayleigh assenta no
princpio da conservao da energia, o que significa que o amortecimento
presente no sistema tem de ser desprezado. No entanto, esta idealizao
no introduz erros significativos em sistemas em que o amortecimento
reduzido.
3.11 Mtodo da energia de Rayleigh
61
x ( t)
k
m
Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade

Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que
T (t) + V (t) = constante,
(3.78)
onde T (t) representa a energia cintica do sistema e V (t) a variao na

energia potencial do sistema a partir da sua energia potencial na posio
de equilbrio esttico.
A energia cintica de um sistema funo do campo de velocidades
das massas que o constituem. A energia potencial constituda pela energia de deformao Ve armazenada nos elementos elsticos, e pela energia
de posio Vg que funo das distncias na vertical entre as massas que
constituem o sistema e uma referncia arbitrria. O mtodo de Rayleigh
utiliza uma funo deslocamento para determinar a energia potencial e
cintica do sistema. Esta funo exprime o deslocamento de cada componente do sistema e assumido que a forma desta funo a forma definida
pelas amplitudes quando o sistema se encontra em regime livre ou natural. Refira-se, desde j, que a funo deslocamento adoptada no necessita
de representar de forma exacta as amplitudes para conduzir a uma boa
aproximao da frequncia fundamental exacta, como, alis, se ver mais
adiante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema no amortecido,
seco 3.6.1 (pg.46), um movimento harmnico frequncia natural no
amortecida da forma
x (t) = A cos (n t ) .
(3.79)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo

da resposta em deslocamento,
x (t) = n A sin (n t ) .
(3.80)
Para um qualquer sistema, a energia potencial instantnea V (t) dada

pela expresso
62
1
V (t) = k (x(t))2 .
2
Aps introduo da resposta em deslocamento (3.79), vem
1
V (t) = kA2 cos2 (n t ) .
2
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale
1
T (t) = mx (t)2 .
2
Aps substituio da velocidade (3.80), obtm-se
(3.81)
(3.82)
(3.83)
1
(3.84)
T (t) = mn2 A2 sin2 (n t ) .
2
A anlise das expresses (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo
cos (n t ) = 0, a energia potencial nula e o sistema passa pela posio
de equilbrio esttico. No mesmo instante, sin (n t ) = 1, de modo
que no instante em que cos (n t ) = 0 a energia cintica atinge o seu
valor mximo. De forma idntica, quando cos (n t ) = 1 e sin (n t ) =
0, a energia potencial atinge o seu valor mximo e a energia cintica
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total constante, donde se conclui que
E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E,
(3.85)
Tmax = Vmax .
(3.86)
ou ento que
A partir das expresses (3.82) e (3.84), a energia potencial mxima e a

energia cintica mxima valem, respectivamente,
1
Vmax = kA2
2
(3.87)
1
Tmax = mn2 A2 .
(3.88)
2
De acordo com a expresso (3.86), igualando a energia cintica mxima
e a energia potencial mxima, obtm-se
1 2 1
kA = mn2 A2 ,
2
2
(3.89)
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular
63
donde se conclui que a frequncia natural vale,

r
n =
k
.
m
(3.90)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do

regime livre, fornece o valor da frequncia natural no amortecida dispensando a escrita da equao diferencial de movimento.
O mtodo da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente interessante para sistemas constitudos por vrios corpos com movimento relativo e para sistemas para os quais a massa distribuda de elementos elsticos (sistemas contnuos) tenha de ser considerada, como, alis, se ver
mais adiante.
3.12
Sistemas com grau de liberdade angular
O desenvolvimento do formalismo para a anlise do sistema vibratrio

com um grau de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que o
grau de liberdade um deslocamento linear. No entanto, o formalismo e
a anlise desenvolvidos mantm-se vlidos para sistemas em que o grau
de liberdade um deslocamento angular, desde que sejam consideradas
as respectivas grandezas equivalentes. Na figura 3.18 representa-se um
sistema com um grau de liberdade constitudo por um veio linear elstico cuja rigidez angular (de toro) vale kt e por um disco rgido cujo
momento polar de inrcia vale J. O grau de liberdade do sistema o
deslocamento angular (t).
De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18,
a equao diferencial de movimento escreve-se,
J (t) + kt (t) = Mt (t) .
(3.91)
Considerando o regime livre ou natural, a equao diferencial de movimento vem,

J (t) + kt (t) = 0.
(3.92)
A frequncia natural de vibrao no amortecida, conforme a expresso

(3.12) vale,
s
r
keq
kt
n =
=
.
(3.93)
meq
J
64
k tq M
q ( t)
t
Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

Para condies iniciais,
(t = 0) = 0
(t = 0) = 0 ,
(3.94)
a resposta livre ou natural escreve-se,

(t) = A1 cos n t + A2 sin n t,
(3.95)
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condies iniciais,

0
.
n
Assim, a expresso da resposta livre ou natural vem,
A1 = 0
A2 =
(t) = 0 cos n t +
0
sin n t.
n
(3.96)
(3.97)
CAPTULO 4

Regime harmnico
4.1 Introduo
A fonte de energia ou solicitao dinmica responsvel pela excitao do
sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de uma fora dinmica
directamente aplicada no sistema (transmisso activa) ou sob a forma de
um deslocamento imposto base ou apoio do sistema vibratrio (transmisso passiva), figura 4.1. Quando uma solicitao dinmica actua sobre
um sistema vibratrio diz-se que este se encontra em regime forado. No
caso da solicitao apresentar uma lei de variao temporal do tipo harmnico, o sistema encontra-se ento em regime forado harmnico.

Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior f (t) que varia
no tempo de forma harmnica,
65
Captulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmnico
66
f( t) = F s in w t
x ( t)
x ( t)
m
m
k
c
y ( t) = Y s in w t
b a se m v e l
fu n d a o
(a)
(b)
Figura 4.1: Formas de excitao
f (t) = F cos t
(4.1)
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequncia de variao harmnica ao longo do tempo.
A equao diferencial de movimento do sistema da figura 4.2, cujo diagrama de corpo livre est representado na figura 4.3, escreve-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F cos t.
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
(4.2)
Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime

forado harmnico
A soluo geral x (t) da equao diferencial ordinria (4.2) compreende
duas componentes, a soluo xh (t) da equao homognea e a soluo
particular xp (t),
x (t) = xh (t) + xp (t) .
(4.3)

k x ( t)
.
c x ( t)
67
F c o sw t
m
Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade

em regime forado harmnico
xh (t)
A soluo homognea xh (t) corresponde a uma vibrao livre ou natural que decai com o tempo, figura 4.4, e representa a componente transitria do movimento de resposta devida s condies iniciais, enquanto
que a soluo particular xp (t) representa a vibrao devida excitao exterior e que se mantm enquanto se mantiver a excitao, designando-se
por componente permanente ou estacionria. A durao do movimento
transitrio depende das condies iniciais e da taxa de atenuao que depende do valor da constante de amortecimento c.
xp (t)
0
x(t) = xh (t) + xp (t)
0
t
Figura 4.4: Solues homognea, particular e geral da equao
68
4.3
Resposta transitria
Para a equao diferencial homognea, que representa o comportamento

livre ou natural do sistema,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = 0,
(4.4)
a soluo xh (t), j estabelecida anteriormente na seco 3.7.1, pode escreverse na forma,

xh (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)
(4.5)
e representa a vibrao livre do sistema que decai com o tempo, conforme

o amortecimento viscoso presente no sistema e as condies iniciais de
deslocamento e de velocidade impostas.
4.4
Resposta estacionria ou permanente
A soluo particular xp (t) que representa a vibrao permanente ou estacionria do sistema pode procurar-se sob a forma de um movimento harmnico de frequncia ,
xp (t) = B1 cos t + B2 sin t
(4.6)
onde B1 e B2 so duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao

tempo, a primeira e a segunda derivadas de xp (t) vm,
x p (t) = B1 sin t + B2 cos t,
(4.7)
xp (t) = 2 B1 cos t 2 B2 sin t.
(4.8)
Aps substituio de xp (t) e das respectivas derivadas na equao diferencial de movimento, obtm-se a seguinte equao,
m 2 B1 cos t m 2 B2 sin t cB1 sin t + cB2 cos t
.
+kB1 cos t + kB2 sin t = F cos t
(4.9)
Identificando os termos em seno e em cosseno, a equao (4.9) desdobrase num sistema de duas equaes algbricas para as incgnitas B1 e B2 ,
(k m 2 ) B1 + cB2 = F
.
(4.10)
cB1 + (k m 2 ) B2 = 0
4.4 Resposta estacionria ou permanente
69
A soluo do sistema (4.10) so as constantes B1 e B2 que valem,
B1 =
F (k 2 m)
(k 2 m)2 + (c)2
B2 =
F (c)
.
(k 2 m)2 + (c)2
(4.11)
Assim, a soluo particular xp (t) correspondente resposta estacionria

pode escrever-se na forma,
xp (t) =
F (k 2 m)
F (c)
cos t +
sin t.
2
2
(k 2 m) + (c)
(k 2 m)2 + (c)2
(4.12)
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionria do sistema, divida-se o numerador e o denominador das expresses (4.11) por
k 2 , tendo em conta as seguintes relaes anteriormente estabelecidas,
n2 =
k
,
m
c
2
=
.
k
n
(4.13)
Obtm-se ento,
F
m 2
1
B1 =
km k2 c 2 =
1 k 2 + k
B2 =
m
k
F c
k k
2
2
c
k
2
1 n
2 2
2 ,
1 n
+ 2 n
F
k
F
k
2 2
2 .
+ 2 n
(4.14)
(4.15)
Definindo o quociente entre a frequncia de excitao e a frequncia

natural no amortecida n como a razo de frequncias ,
,
(4.16)
n
e o deslocamento da massa devido a uma fora esttica de grandeza F
como deslocamento esttico Xs ,
=
F
,
k
as expresses (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,
Xs =
(4.17)
70
B1 =
Xs (1 2 )
,
(1 2 )2 + (2)2
B2 =
Xs (2)
.
(1 2 )2 + (2)2
(4.18)
Em consequncia, a resposta permanente ou estacionria xp (t) escrevese,
xp (t) =
Xs
1 2 cos t + 2 sin t ,
2
2
(1 2 ) + (2)
(4.19)
ou ainda na forma,
Xs
xp (t) = q
cos (t ) = X () cos (t ).
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.20)
Assim, a resposta permanente xp (t) do tipo harmnico, de frequncia idntica frequncia de excitao, de amplitude X () e com um
desfasamento em relao excitao. A amplitude X () e o ngulo de
fase do movimento estacionrio valem, conforme a expresso (4.19),
Xs
X () = q
(4.21)
B2
2
= tan1
.
B1
(1 2 )
(4.22)
(1 2 )2 + (2)2
= tan1
Note-se que quer a amplitude X () quer o ngulo de fase dependem

da frequncia de excitao .
4.4.1
Factor de amplificao dinmica
corrente exprimir a resposta estacionria do sistema em termos da razo

entre a amplitude dinmica X () e o deslocamento esttico Xs , provocado por uma fora esttica de grandeza F idntica amplitude da fora
dinmica harmnica f (t) = F cos t, que se designa por factor de amplificao dinmica ,
=
X ()
1
=q
.
Xs
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.23)
4.5 Resposta total
71
Em termos do factor de amplificao dinmica, a resposta permanente

ou estacionria harmnica (4.20) pode escrever-se,
xp (t) = Xs cos (t ) .
(4.24)
4.5 Resposta total

O movimento de resposta do sistema em regime forado harmnico, representado pela soluo geral (4.3) da equao diferencial de movimento
(4.2), com uma componente transitria e uma componente permanente ou
estacionria, pode exprimir-se ento na seguinte forma,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)
F
1
+
1 2 cos t + 2 sin t .
2
2
k (1 2 ) + (2)
(4.25)
Aps rearranjo, pode ainda escrever-se como

x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)
1
F
+ q
cos (t ),
k
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.26)
onde as constantes A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais de movimento, x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 . Aps o desaparecimento
da componente transitria, dependente do amortecimento do sistema e
das condies iniciais, o movimento designa-se por permanente ou estacionrio harmnico e manter-se- enquanto se mantiver a solicitao. Na
figura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.
4.6 Caractersticas da resposta permanente

A amplitude dinmica X () (4.21), ou o factor de amplificao dinmica
(4.23), e o ngulo de fase (4.22) da componente estacionria dependem da frequncia de excitao e caracterizam a vibrao estacionria
de resposta do sistema. Para analisar a variao destes parmetros com
a frequncia de excitao, adopta-se, por uma questo de comodidade de
tratamento, a razo de frequncia = n em vez da frequncia de excitao .
xp (t)
xh (t)
72
Figura 4.5: Resposta do sistema: transitria e estacionria
4.6.1
Factor de amplificao dinmica
Derivando a expresso (4.23) do factor de amplificao dinmica, que se

repete de seguida,
1
= q
(1
em relao a e igualando a zero,
em ,
(, )
=
2 )2
(,)
+ (2)
= 0, obtm-se a seguinte equao
[ 2 + 2 2 1]
q
(1 2 )2 + (2)2
(1 2 ) + (2)2
( 2 + 2 2 1)
(1
2 )2
(4.27)
2 2
+ (2)
(4.28)
= 0.
O factor de amplificao dinmica apresenta valores extremos para

= 0 , o que, de acordo com (4.28), ocorre para = 0 e para,
(,)
2 + 2 2 1 = 0.
(4.29)
x(t)
73
Figura 4.6: Resposta do sistema

Resolvendo a equao anterior, o mximo absoluto da factor de amplificao ou da amplitude de resposta, ocorre para uma razo de frequncias,
|max =
p
1 2 2
(4.30)
e o seu valor mximo obtm-se por substituio de na expresso (4.27),

max =
1 2
(4.31)
A frequncia de excitao para a qual o factor de amplificao dinmica

mximo designa-se por frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento, e de (4.16) e (4.30) vale,
r = n
1 2 2 .
(4.32)
Em relao frequncia natural amortecida e no amortecida, a frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento verifica a relao
r < d < n .
Refira-se que podem tambm definir-se frequncias de ressonncia de
amplitude de velocidade e de acelerao. No entanto, doravante utiliza-se
a designao abreviada frequncia de ressonncia para referir a frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representao paramtrica do factor de
amplificao dinmica em funo da frequncia de excitao, tendo como
parmetro a razo de amortecimento.
74
=0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
=1
0
0
Figura 4.7: Factor de amplificao dinmica em funo da razo de frequncias tendo como parmetro a razo de amortecimento
Da anlise conjunta das expresses (4.27) e (4.28) e da figura 4.7 decorrem alguns dos seguintes aspectos relevantes para a caracterizao da resposta estacionria do sistema. Assim, verifica-se que,
= 0 : representa a aplicao esttica de uma fora de grandeza F e o
deslocamento do sistema o deslocamento esttico Xs , sendo = 1;
= : o factor de amplificao dinmica tende para zero e, em
consequncia, a amplitude tende igualmente para zero. Esta situao
representa o caso para o qual a frequncia de excitao muito
superior frequncia natural n . Este caso corresponde ao mnimo
absoluto de cada curva;
p
= 1 2 2 : o factor de amplificao dinmica mximo para
< 22 ;
O valor mximo de para <
2
2
igual a max =
1 2
75
A amplitude depresposta mxima ocorre para uma frequncia de excitao r = n 1 2 2 designada por frequncia de ressonncia de
amplitude;
Para = 1 , ou = n , o factor de amplificao dinmica igual
= 21 , verificando-se que inversamente proporcional razo de
amortecimento;
O factor de amplificao dinmica ou a amplitude apresentam uma
grande sensibilidade ao amortecimento na vizinhana da frequncia
de ressonncia, onde um ligeiro aumento do amortecimento reduz
de forma significativa o factor de amplificao dinmica;
Para > 22 , o grfico de no apresenta "picos"e o valor mximo

de igual a 1 para = 0;
Para = 0 , sistema no-amortecido, existe uma descontinuidade
para = 1 e o factor de amplificao dinmica e a amplitude tendem
para infinito;
Na banda de baixa frequncia, << n , o comportamento do sistema condicionado pela rigidez, e nas altas frequncias, >> n ,
condicionado pela massa.
4.6.2
ngulo de fase
Conforme se estabeleceu na seco 4.4, a resposta estacionria apresenta

um desfasamento em relao excitao. Na figura 4.8 apresenta-se a variao do ngulo de fase entre a excitao e a resposta em funo da frequncia de excitao tendo como parmetro a razo de frequncia. A figura 4.8
ilustra os seguintes aspectos:
Independentemente do valor da razo de amortecimento , a resposta e a excitao esto:
em fase: = 0 se = 0 ( = 0) ;
em quadratura de fase: =
se = 1 ( = n ) ;
em oposio de fase: = se ( >> n ) .

Para = 1 ( = n ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta
est em quadratura com a excitao, = 2 ;
76
= 0.3 = 0.5 = 0.7 = 1

= 0.2
= 0.1
=0
Figura 4.8: ngulo de fase em funo da razo de frequncias tendo

como parmetro a razo de amortecimento
A frequncia de excitao = n , para a qual a resposta est em
quadratura com a excitao, = 2 , designa-se por frequncia de
ressonncia de fase;
O ngulo de fase depende dos parmetros do sistema m, c e k e da
frequncia de excitao ;
O desfasamento pequeno para pequenos valores de (baixas frequncias). Para valores de elevados (altas frequncias), o ngulo
de fase tende para de forma assimpttica;
Para um sistema no amortecido, = 0, o ngulo de fase igual
a 0 para < 1 e igual a para > 1, apresentando uma descontinuidade para = 1;
Abaixo da ressonncia de fase, < 1, o ngulo de fase aumenta com
o amortecimento enquanto que, para > 1, o ngulo de fase diminui
com o amortecimento.
4.6.3
Resposta para = 1
A anlise do factor de amplificao dinmica na seco 4.6.1 revelou que a

banda de frequncias de excitao em torno da frequncia de ressonncia
constitui uma zona crtica para o funcionamento do sistema.
Para = 1 ( = n ), substituindo na expresso (4.26), a resposta total
dada pela expresso,
x (t) = e
n t
F 1
cos t
(A1 cos d t + A2 sin d t) +
k 2
2
(4.33)
77
ou,
F 1
sin t.
(4.34)
k 2
Admitindo condies iniciais nulas, x0 = x 0 = 0 , as constantes A1 e A2
vm,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t) +
F 1
.
(4.35)
k 2 d
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expresso (4.34) acima obtm-se,
A1 = 0,
A2 =
F 1
F 1
x (t) = e
sin n t +
sin t
k 2 d
k 2
F 1
n t
e
sin n t + sin t .
=
k 2
d
n t
Para = 1 ( = n ) e para << 1 vem

expresso anterior se simplifica na forma,
(4.36)
= 1e
= d , pelo que a
F 1
x (t)
1 en t sin t.
(4.37)
=
k 2
Verifica-se, assim, que a resposta para = 1 aumenta gradualmente
com o tempo na fase transitria e tende assimptoticamente para o valor
limite Fk 21 correspondente amplitude estacionria, figura 4.9. O nmero
de ciclos necessrios para que a resposta com = 1 atinja a amplitude
estacionria Fk 21 depende do valor do amortecimento do sistema.
x(t)
F 1
k 2
Fk
0
1
2
0
t
Figura 4.9: Resposta para = 1
78
4.6.4
Representao vectorial
A amplitude X () e a fase da resposta permanente podem determinarse atravs de um diagrama de vectores em rotao com velocidade angular
constante e igual frequncia do movimento harmnico. A equao
diferencial de movimento harmnico (4.2) exprime que a soma das foras
actuantes sobre o sistema nula e pode reescrever-se na forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) F cos t = 0,
(4.38)
fj (t) + fc (t) + fk (t) f (t) = 0,
(4.39)
ou ainda,
onde, como x (t) = X () cos (t ), estas foras tm por valor,

fj (t) : fora de inrcia, em oposio de fase em relao ao deslocamento,
fj (t) = m
x (t) = 2 mX () cos (t )
= 2 mX () cos (t + ) ;
fc (t) : fora de amortecimento, em avano de fase
sobre o deslocamento,
fc (t) = cx (t) = cX () sin (t )
= cX () cos t +
;
2
(4.40)
(quadratura)
(4.41)
fk (t) : fora de restituio elstica, em fase com o deslocamento,

fk (t) = kx (t) = kX () cos (t ) ;
(4.42)
f (t) : fora exterior, em avano de fase em relao ao deslocamento,

f (t) = F cos t.
(4.43)
79
Figura 4.10: Diagrama de foras em regime harmnico

O valor instantneo destas foras de tipo harmnico com frequncia
dado pela projeco sobre um eixo de vectores em rotao com a mesma
velocidade angular , conforme se representa na figura 4.10. Cada um dos
vectores representa a amplitude da respectiva fora.
A figura 4.10 ilustra a condio de equilbrio dinmico, onde a soma
dos vectores representativos de m
x(t), cx e kx(t) equilibra f (t). A condio
dada pelo polgono de vectores permite escrever,
kX 2 mX
+ (cX)2 = F 2 ,
(4.44)
donde decorre a expresso seguinte para a amplitude,

F
X=q
(k
2 m)2
(4.45)
+ (c)
Para o ngulo de fase , da figura 4.10 retira-se facilmente a sua expresso,

= tan1
c
.
k 2m
(4.46)
Um mtodo alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base,

consiste em substituir (ou representar) os vectores por nmeros complexos,
conforme ser exposto na seco 4.11.
80
4.7
Transmissibilidade de fora
As foras geradas pela vibrao de um sistema mecnico transmitem-se

estrutura de suporte do sistema atravs da suspenso elstica, conforme
se representa na figura 4.11.
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
m
( a ) S is t e m a v ib r a t r io
k x ( t)
.
c x ( t)
m
F c o sw t
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 4.11: Fora transmitida ao apoio

A fora fT (t) transmitida ao suporte do sistema igual a:
fT (t) = kx (t) + cx (t) .
Introduzindo x (t) = X () cos (t ) com = tan1
(4.47)
2
1 2
fT (t) = kX () cos (t ) cX () sin (t ) .
obtm-se:
(4.48)
Agrupando os dois termos da expresso anterior, a expresso para

fT (t) vem,
q
fT (t) =
k 2 + (c)2 X () cos (t + )
(4.49)
c
= tan1 2.
k
(4.50)
onde dado por,

= tan1
Aps substituio da amplitude X () obtm-se:
4.7 Transmissibilidade de fora
81
k + (c)2
F
fT (t) = q
cos (t )
k
(1 2 )2 + (2)2
q
,
1 + (2)2
cos (t )
=Fq
(1 2 )2 + (2)2
= + .
(4.51)
= FT cos (t )
A fora transmitida ao suporte, fT (t), , pois, uma fora harmnica de
frequncia e amplitude FT ,
q
1 + (2)2
FT = F q
.
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.52)
A transmisso de fora ao suporte representada pela razo entre a

amplitude F da solicitao aplicada e a amplitude FT da fora transmitida
e designa-se por transmissibilidade T R (de fora):
q
FT
TR =
=q
F
1 + (2)2
(1
2 )2
(4.53)
+ (2)
A figura 4.12 representa a variao da transmissibilidade T R em funo

da razo de frequncias e da razo de amortecimento , onde devem
observar-se os seguintes aspectos relevantes:

= 1 T R > 1 FT > F ;
= 2 T R = 1 ( );
T R 0;
para > 2 ou > 2n , a transmissibilidade diminui medida

que o amortecimento diminui;
isolamento de vibrao, T R < 1, sse > 2 ou > 2n , independentemente do amortecimento presente no sistema.
82
=0
FT ()
F
= 0.1
TR =
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
1
0
0
2
= n
Figura 4.12: Transmissibilidade em funo da frequncia
4.8
Sistema no amortecido
Nesta seco apresentam-se alguns resultados para o caso particular do

sistema no amortecido (c = 0 ou = 0).
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
m
Figura 4.13: Modelo do sistema no amortecido em regime harmnico
4.8 Sistema no amortecido
4.8.1
83
Equao de movimento
m
x (t) + kx (t) = F cos t
4.8.2
(4.54)
Resposta transitria
r
xh (t) = A1 cos n t + A2 sin n t
4.8.3
n =
k
m
(4.55)
Amplitude:
X () =
Xs
|1 2 |
(4.56)
Factor de amplificao dinmica:

=
X ()
1
=
Xs
|1 2 |
(4.57)
Fase:
0 para < 1 ( < n )

para > 1 ( > n )
(4.58)
Resposta permanente ou estacionria:

xp (t) = X () cos (t ) =
4.8.4
Xs
cos (t )
|1 2 |
(4.59)
Resposta total
Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:

xh (t) = A1 cos n t + A2 sin n t + Xs
1
cos (t )
|1 2 |
(4.60)
Admitindo condies iniciais x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = v0 , determinam-se as constantes A1 e A2 . Derivando a expresso de x (t) para obter a
velocidade x (t):
84
f (t)
f (t)
F
0
x(t)
x(t)
X
0
(a) < 1 (<n )
(b) > 1 (>n )
Figura 4.14: Resposta estacionria do sistema no amortecido
x (t) = n A1 sin n t + n A2 cos n t Xs
1
sin (t ) .
|1 2 |
(4.61)
Introduzindo as condies iniciais nas expresses de x (t) e x (t):

1
cos ()
|1 2 |
(4.62)
1
sin () = v0 n A2 = v0
|1 2 |
(4.63)
A1 = x0 Xs
n A2 Xs
A2 =
v0
n
(4.64)
Aps substituio das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escrevese:
1
v0
x (t) = x0 Xs
cos () cos n t +
sin n t
2
|1 |
n
1
+ Xs
cos (t )
|1 2 |
(4.65)
85
Dependendo do valor da razo de frequncias , consideram-se trs

casos distintos conforme a condio:
0 < < 1 ( < n );
> 1 ( > n );
= 1 ( = n ).
Caso 1: 0 < < 1 ( < n )
1
v0
x (t) = x0 Xs
cos () cos n t +
sin n t
2
|1 |
n
1
cos (t)
+ Xs
|1 2 |
2
n
x(t)
Figura 4.15: Resposta para < 1 ( < n )
Caso 2: > 1 ( > n )
(4.66)
86
1
v0
1
x (t) = x0 + Xs
cos n t +
sin n t + Xs
cos (t )
2
|1 |
n
|1 2 |
1
v0
1
= x0 + X s
cos
t
+
sin
X
cos (t)
n
n
s
|1 2 |
n
|1 2 |
v0
1
1
cos n t +
sin n t Xs 2
= x0 + X s 2
cos (t)
1
n
1
(4.67)
2
n
x(t)
Figura 4.16: Resposta para > 1 ( > n )

Caso 3: = 1 ( = n )
Para < 1 ( < n ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na
forma:
v0
n
cos t cos nt
sin n t + Xs
2
1 n
(4.68)
A expresso anterior apresenta um valor indeterminado para =

1. Para levantar a indeterminao da 3a parcela utilizando a regra
de LHopitle, vem,
87
d
d
(cos t cos n t)
cos t cos n t
lim
2 = lim
2
n
n
1 n
1
d
n
!
(4.69)
t sin t
= lim
n
22
!n
t sin n t
1
=
= n t sin n t
2
2
n
Aps introduo do resultado acima, a resposta x (t) para = 1

escreve-se:
v0
Xs
sin n t +
n t sin n t
n
2
(4.70)
x(t)
Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa

de crescimento igual a Xs por cada ciclo, conforme se representa
na figura 4.17.
0
t
Figura 4.17: Resposta para = 1 ( = n )
4.8.5
Batimento
Para uma frequncia de excitao prxima da frequncia natural n do

sistema, ocorre um fenmeno designado por batimento. Neste tipo de
88
vibrao, a amplitude do movimento aumenta e diminui de uma forma

regular.
A resposta x (t) para condies iniciais nulas, x (t = 0) = x (t = 0) = 0 :
1
(cos t cos n t)
1 2
.
1
+ n
n
= Xs
2 sin
t sin
t
1 2
2
2
x (t) = Xs
(4.71)
Para uma frequncia de excitao ligeiramente inferior frequncia

natural,
n = 2 n +
= 2.
Introduzindo estes resultados na expresso de x(t), obtm-se
1
x (t) = Xs
sin t sin t.
1 2
(4.72)
(4.73)
x(t)
Como muito pequena, a funo sin t varia muito lentamente, isto

, o seu perodo, igual a 2
, muito grande. Assim, a expresso para x (t)
pode ser entendida como representando uma vibrao com perodo 2

e
1
de amplitude varivel igual a Xs 1 2 sin t, ver figura 4.18.
0
t
Figura 4.18: Fenmeno de batimento
O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude
mxima designa-se por perodo de batimento e dado por,
Tb =
2
2
=
.
2
n
(4.74)
4.9 Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
89
4.9 Vibrao provocada por um desequilbrio em

rotao
O desequilbrio em equipamentos rotativos uma das principais causas de
vibrao em mquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores,
ventiladores, mquinas ferramentas. A fora centrfuga devida a massas
desequilibradas em rotao provoca a excitao harmnica do sistema.
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento est representado
na figura 4.19a. O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas
massas excntricas, m0 /2, que rodam em sentidos opostos com uma velocidade angular constante .
m
0
2
m
e w
e w 2c o s w t
0
e w 2s in w t
0
w t
e
m
w
e w 2s in w t
0
w t m
e
m
e w 2c o s w t
e w 2c o s w t
2
m
k
x ( t)
k
c
e w
0
(a) Sistema de massas excntricas
m
0
2
m
2
e w 2s in w t
m x
e w 2c o s w t
2
2
e w 2s in w t
..
m
k x
c x
k d
m g
k x
2
k d
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 4.19: Massas excntricas em rotao
90
Para duas massas excntricas iguais, m20 , rodando em sentidos contrrios, as componentes horizontais das foras centrfugas 12 m0 e 2 , devidas rotao de cada massa excntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.19a.
Ao contrrio, as componentes verticais das foras centrfugas somam-se,
conforme se representa na figura 4.19a. Se a posio angular das massas
medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitao dada
por f (t) = m0 e 2 sin t.
Para estabelecer a equao de movimento do sistema, considere-se o
diagrama de corpo livre representado na figura 4.19b. A anlise do diagrama de corpo livre permite concluir que as duas massas excntricas
em rotao exercem na massa principal duas foras verticais que se adicionam e duas foras horizontais que se equilibram mutuamente. Devido
ao cancelamento das foras horizontais, a massa principal no realiza movimento na direco horizontal, de modo que apenas necessrio considerar o movimento vertical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido
a partir da posio de equilbrio esttico (mg = k), e utilizando a 2a lei de
a equao de movimento do sistema escreve-se,
Newton (F = Q),
m
x + cx + kx = m0 e 2 sin t
(4.75)
Da equao diferencial de movimento do sistema verifica-se que as

massas excntricas em rotao exercem uma excitao harmnica no sistema, de amplitude m0 e 2 e de frequncia . A equao (4.75) formalmente idntica equao de movimento do oscilador elementar em
regime forado harmnico, m
x + cx + kx = F sin t, e a sua soluo pode
ser determinada atravs da substituio de F por m0 e 2 .
A soluo permanente ou estacionria da equao (4.75) escreve-se,
x (t) = X () sin (t )
(4.76)
onde X () e representam, respectivamente, a amplitude e o ngulo de

fase dados pelas expresses,
X () =
m0 e 2
(4.77a)
1/2
(k 2 m)2 + (c)2
c
1
= tan
(4.77b)
k 2m
p
Definindo = ccc , cc = 2mn com n =
k/m e = /n , as expresses (4.77) podem reescrever-se como,
2
mX ()
=
1/2
m0 e
(1 2 )2 + (2)2
(4.78a)
4.9 Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
= tan
2
1 2
91
(4.78b)
A variao de mX () /m0 e com a razo de frequncias para diferentes valores de mostra-se na figura 4.20. Da figura 4.20 e da equao
(4.78a) pode observar-se:
=0
= 0.1
mX()
m0 e
= 0.3
= 0.5
= 0.7
3
2
1
= 0.9
0
0
r=
...
Figura 4.20: Variao de mX () /m0 e com a razo de frequncias r =

/n .
i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para = 0. A amplitude,
na regio de ressonncia ( n ), significativamente influenciada
pelo amortecimento. Assim, se o equipamento opera na proximidade
da ressonncia, deve ser introduzido amortecimento com o propsito
de evitar amplitudes perigosas;
ii) Para velocidades de rotao elevadas, mX () /m0 e aproxima-se da
unidade, o efeito do amortecimento insignificante (desprezvel) e a
amplitude X () m0 e/m;
iii) Para 0 < <
1 ,
2
o valor mximo de mX(r)

ocorre quando se verifica
m0 e
d mX ()
=0
d
m0 e
92
cuja soluo vale
=p
1 2 2
> 1.
(4.79)
O pico de amplitude ocorre, pois, para > 1. O correspondente mximo de mX(r)

vale
m0 e
1
mX ()
= p
.
(4.80)
m0 e
2 1 2
max
1 ,
2
mX(r)
m0 e
iv) Para >

no atinge um mximo. O seu valor cresce desde
0 para = 0 at 1 quando .
4.10
Movimento harmnico da base
A excitao do sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de um

movimento imposto base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor,
conforme se representa na figura 4.21. Este tipo de excitao , por vezes,
designado por transmisso passiva, em oposio transmisso activa que
caracteriza a excitao atravs de uma fora directamente aplicada ao sistema.
Figura 4.21: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitao

harmnica da base
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para caracterizar o movimento do sistema:
x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa
m a partir da sua posio de equilbrio esttico;
4.10 Movimento harmnico da base
93
y (t): deslocamento imposto base ou apoio do sistema;

z (t) = x (t) y (t): deslocamento da massa m em relao base do
sistema.
Assim, a elongao da mola elstica dada por x (t) y (t) e a velocidade relativa entre as duas extremidades do amortecedor dada por
x (t) y (t) .
4.10.1
Equao de movimento
Na figura 4.22 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a

excitao a ocorrer atravs de um movimento imposto ao apoio. Nestas
condies, a equao diferencial de movimento escreve-se,
k ( x -y )
. .
c ( x -y )
Figura 4.22: Diagrama de corpo livre
m
x (t) = k (x (t) y (t)) c (x (t) y (t)) .
(4.81)
Aps rearranjo, a equao diferencial de movimento pode escrever-se

na forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = ky (t) + cy (t) .
(4.82)
No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmnico,

isto ,
y (t) = Y cos (t) ,
(4.83)
a equao diferencial de movimento vem,

m
x + cx + kx = kY cos t cY sin t
q
= Y k 2 + (c)2 cos (t + )
sendo
(4.84)
94
c
= tan1 2.
(4.85)
k
A excitao
pelo movimento da base equivalente a uma fora harq
mnica Y k 2 + (c)2 cos (t + ) aplicada ao sistema.
= tan1
4.10.2
Considerando a excitao pelo movimento

da base equivalente a uma
q
fora harmnica de amplitude Y k 2 + (c)2 aplicada ao sistema, pode
ento utilizar-se a expresso (4.21) para determinar a resposta permanente
ou estacionria do sistema que vale,
q
k 2 + (c)2
Y
q
cos (t + )
k
2
2
2
(1 ) + (2)
q
,
1 + (2)2
=Yq
cos (t )
2
2
2
(1 ) + (2)
x (t) =
(4.86)
= X () cos (t )
onde a amplitude X () e o desfasamento so dados pelas seguintes
expresses:
q
1 + (2)2
X () = Y q
;
(4.87)
2
2
2
(1 ) + (2)
= tan1
2 3
.
1 2 + (2)2
(4.88)
Deve notar-se que a amplitude de resposta X () proporcional amplitude Y do movimento imposto ao apoio.
4.10.3
Transmissibilidade de deslocamento
A transmisso de deslocamento da base para a massa representada pela

razo entre a amplitude X () do movimento da massa e a amplitude Y do
movimento da base e designada por transmissibilidade de deslocamento
T R,
95
q
1 + (2)2
X ()
TR =
=q
Y
(1
2 )2
+ (2)
(4.89)
Na figura 4.23 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a

razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento T R em
funo da razo de frequncias = n .
=0
X()
Y
= 0.1
TR =
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
1
0
0
2
= n
Figura 4.23: Transmissibilidade de deslocamento em funo da razo de

frequncia
A frequncia qual ocorre o valor mximo da amplitude de resposta,
frequncia de ressonncia, pode determinar-se atravs da condio
(T R (, ))
=0
(4.90)
que conduz ao seguinte valor da razo de frequncias, r , para a condio

de ressonncia,
r = |T Rmax
i1/2
1 hp
2
=
1 + 8 1 .
2
(4.91)
96
O valor mximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado

substituindo (4.91) na expresso (4.89), obtendo-se,
"
T Rmax = 4 2
1 + 8 2
2 + 16 2 + (16 4 8 2 2)
#1/2
p
1 + 8 2
(4.92)
Da anlise da figura 4.23 devem notar-se, entre outros, os seguintes

aspectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibilidade muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade controlada pelo amortecimento;
Para a frequncia de excitao igual a 2n , independentemente do

valor do amortecimento, a transmissibilidade igual a 1;
Para frequncias de excitao inferiores a 2n , o aumento do amortecimento conduz diminuio da transmissibilidade;
Para frequncias de excitao superiores a 2n , o aumento do amortecimento conduz ao aumento da transmissibilidade.
4.10.4
Movimento relativo
Equao de movimento
Em relao base mvel qual imposto o movimento y (t), o movimento
relativo da massa m definido pela coordenada z (t) = x (t) y (t) . Efectuando a mudana de varivel x (t) = y (t)+z (t) e substituindo na equao
(4.82), obtm-se a equao diferencial de movimento relativo,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m
y (t) .
(4.93)
No caso de uma excitao harmnica y (t) = Y cos t, a equao de

movimento escreve-se ento,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m 2 Y cos (t)
onde a excitao para o movimento relativo vale m 2 Y cos (t).
(4.94)
97

De acordo com a expresso (4.21), a resposta estacionria ou permanente
z (t) do movimento relativo dada pela expresso:
z (t) =
Y
2m
q
cos (t )
k
2
2
2
(1 ) + (2)
2
=Yq
(1 2 )2 + (2)2
cos (t )
(4.95)
= Z () cos (t )
onde a amplitude Z () proporcional amplitude do movimento imposto ao apoio e vale,
2
Z () = Y q
(1 2 )2 + (2)2
(4.96)
Transmissibilidade relativa
A razo entre a amplitude Z () do movimento relativo z (t) e a amplitude
Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa
T Rr :
T Rr =
Z ()
=q
Y
(1 2 )2 + (2)2
(4.97)
Na figura 4.24 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a

razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento relativo
T Rrel em funo da razo de frequncias = n .
Da anlise da figura 4.24 devem notar-se, entre outros, os seguintes
aspectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibilidade relativa muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a
transmissibilidade relativa controlada pelo amortecimento;
Para frequncias de excitao elevadas, e independentemente do valor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou
seja, a amplitude do movimento relativo praticamente idntica
amplitude do movimento imposto ao apoio; noutros termos, a massa
do sistema mantm-se praticamente estacionria.
98
=0
Z
Y
= 0.2
TR =
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7 = 0.9
1
0
0
=1
1
=
Figura 4.24: Transmissibilidade relativa em funo da razo de frequncia
4.11
Regime harmnico e exponencial complexa
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior harmnica de

amplitude F e frequncia . Utilizando a exponencial complexa, a fora
harmnica pode escrever-se na forma,
f (t) = F ejt
(4.98)
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequncia de variao harmnica ao longo do tempo.
A equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade representado na figura 4.25 escreve-se ento,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F ejt .
(4.99)
4.11 Regime harmnico e exponencial complexa
99
f( t) = F e
x ( t)
k
jw t
m
c
Figura 4.25: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime

forado harmnico
4.11.1
Resposta permanente ou estacionria
A soluo particular x (t) da equao diferencial de movimento (4.99) representa a vibrao permanente ou estacionria devida excitao exterior e da forma,
(j) ejt
x (t) = X
(4.100)
(j) uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira

onde X
e a segunda derivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade
e a acelerao do movimento permanente ou estacionrio, escrevem-se,
(j) ejt ,
x (t) = j X
(j) ejt .
x (t) = 2 X
(4.101)
Aps substituio de (4.100) e (4.101) na equao diferencial de movimento (4.99), obtm-se a equao algbrica,
jt
2 m + jc + k X(j)e
= F ejt .
(4.102)
Aps diviso pela termo no nulo ejt , obtm-se,
2 m + jc + k X(j)
=F
(4.103)
(j),
cuja soluo fornece o valor de X
X(j)
=F
1
(k
2 m)
+ jc
(4.104)
Assim, a resposta permanente ou estacionria pode escrever-se na forma,

(j) ejt .
x (t) = X
(4.105)
100
(j) contm informao sobre a amplitude

A quantidade complexa X
do movimento de resposta, dada pelo respectivo mdulo, e sobre o desfasamento entre a resposta e a excitao, dada pelo respectivo argumento.
(j) pode escrever-se na forma
Com efeito, a quantidade complexa X
(j) = X
(j) ej = X () ej
X
(4.106)
onde X () representa a amplitude do movimento permanente ou estacionrio e a respectiva fase, dados pelas seguintes expresses,
(j)
X () = X
=F
1
1/2
(k 2 m)2 + (c)2
= tan1
c
.
k 2m
(4.107)
Aps introduo de (4.106) em (4.100), a resposta permanente ou estacionria pode ainda escrever-se na forma,
(j) ejt = X () ej ejt = X () ej(t) .
x (t) = X
(4.108)
Considerando agora a amplitude definida por (4.107), aps manipulao algbrica e introduo da razo de frequncias = n e da razo de
amortecimento pode escrever-se,
(j)
X() = X
1
1
=Fp
=F p
(k 2 m)2 + (c)2
k (1 2 )2 + (2)2
F
1
p
=
2
k
(1 )2 + (2)2
|{z}
|
{z
}
X
s
(4.109)
= Xs
onde Xs =
F
k
representa o deslocamento esttico e =
1
(1 2 )2 +(2)2
o factor de amplificao dinmica, reencontrando-se, assim, o resultado

anteriormente estabelecido.
4.12 Funo de resposta em frequncia
101
4.12
Funo de resposta em frequncia
4.12.1
Funo receptncia
(j) ejt
Considerando a resposta permanente ou estacionria x (t) = X
(j) dado pela expresso
solicitao f (t) = F ejt , onde o fasor X
(4.104), define-se como funo de resposta em frequncia de tipo recep (j) de resposta em deslocamento e a
tncia, (j), a razo entre o fasor X
amplitude F da fora aplicada,
(j) =
(j)
X
.
F
(4.110)
(j) pela expresso (4.104), obtm-se para a funo reSubstituindo X

ceptncia,
(j) =
1
(k
2 m)
+ jc
(4.111)
Deve notar-se que a funo de resposta em frequncia uma funo

complexa da varivel independente frequncia () e depende apenas das
propriedades mecnicas do sistema (m, c, k). , pois, uma caracterstica
intrnseca do sistema que pode utilizar-se para caracterizar o comportamento vibratrio do sistema directamente no domnio da frequncia. A
funo de resposta em frequncia constitui, por isso, um modelo representativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequncia.
A funo de resposta em frequncia (j) contm informao sobre
a amplitude do movimento de resposta (para uma fora de amplitude
unitria), dada pelo respectivo mdulo ou magnitude, e sobre o desfasamento entre a resposta e a excitao, dado pelo respectivo argumento.
Com efeito, a funo receptncia (j) pode escrever-se na forma,
(j) = |(j)| ej
(4.112)
onde |(j)| representa a magnitude e a fase.

Assim, a resposta permanente ou estacionria pode exprimir-se em termos da funo receptncia como sendo,
(j) ejt = F (j)ejt
x (t) = X
(4.113)
x (t) = F |(j)| ej(t) .
(4.114)
ou
102
Note-se como a funo receptncia funciona como um modelo representativo do sistema para avaliao da sua resposta a uma determinada
solicitao harmnica.
Retomando a expresso (4.111) para (j), a funo receptncia pode
exprimir-se em termos das suas componentes real e imaginria,
k 2m
,
(k 2 m)2 + (c)2
c
Im ((j)) =
,
(k 2 m)2 + (c)2
ou em termos da sua magnitude e fase,
Re ((j)) =
|(j)| =
(k
2 m)2
1
2 2
(4.115a)
(4.115b)
(4.116a)
+ (c)
c
.
(4.116b)
k 2m
A funo de resposta em frequncia receptncia , pois, uma funo
complexa cuja varivel independente a frequncia . Assim, a funo
de resposta em frequncia pode representar-se pela sua magnitude e fase
em funo da frequncia, representao esta designada por diagrama de
Bode. Na figura 4.26 representa-se o diagrama de Bode da funo de resposta em frequncia de tipo receptncia.
|(j)|
= tan1
Figura 4.26: Funo receptncia-Diagrama de Bode

Em alternativa, a funo de resposta em frequncia pode tambm ser
representada atravs da sua parte real e imaginria em funo da frequncia, como se representa na figura 4.27 para a funo receptncia.
Re()
103
Im()
Figura 4.27: Funo receptncia-Parte real e imaginria

Finalmente, a funo de resposta em frequncia pode ainda representarse, sob uma forma paramtrica, no plano complexo, representao esta
que recebe o nome de diagrama de Nyquist. Na figura 4.28 representa-se
o diagrama de Nyquist da funo receptncia.
Im()
0
Re()
Figura 4.28: Funo receptncia-Diagrama de Nyquist
4.12.2
Funo mobilidade
A funo de resposta em frequncia pode igualmente definir-se em termos

da resposta em velocidade, definindo-se ento a funo mobilidade, Y (j),
atravs da razo entre o fasor da velocidade, V (j), e a amplitude da fora
aplicada, F ,
104
V (j)
.
(4.117)
F
Tendo em conta as relaes (4.101), a funo mobilidade pode exprimirse como,
Y (j) =
(j)
V (j)
j X
=
= j (j) .
(4.118)
F
F
Assim, para a funo mobilidade obtm-se a seguinte expresso,
Y (j) =
Y (j) = j
1
(k 2 m) + jc
(4.119)
onde as partes real e imaginria de Y () valem, respectivamente,

Re [Y (j)] =
2c
,
(k 2 m)2 + (c)2
(4.120a)
Im [Y (j)] =
(k 2 m)
,
(k 2 m)2 + (c)2
(4.120b)
e a magnitude e a fase so dados por,

|Y (j)| =
1
2 2
(4.121a)
(k 2 m) + (c)
k 2m
.
(4.121b)
c
Na figura 4.29 representa-se o diagrama de Bode da funo mobilidade
e na figura 4.30 esto representadas as partes real e imaginria.
Na representao paramtrica da funo mobilidade Y (j) no plano
complexo, adoptando como parmetro a frequncia , as partes real e
imaginria verificam a seguinte equao,
2
2
1
1
2
+ (Im [Y (j)]) =
,
(4.122)
Re [Y (j)]
2c
2c
= tan1
a qual representa uma circunferncia cujas coordenadas do centro e respectivo raio valem,

1
1
(xc ; yc ) =
;0 ,
r=
.
(4.123)
2c
2c
Assim, o lugar geomtrico dos pontos da funo mobilidade no plano
complexo uma circunferncia centrada no semi-eixo real positivo.
105
|Y (j)|
Re(Y )
Figura 4.29: Funo mobilidade-Diagrama de Bode
Im(Y )
Figura 4.30: Funo mobilidade-Parte real e imaginria

nesta propriedade que assenta o algoritmo de identificao que consiste
no ajustamento de uma circunferncia aos pontos da funo mobilidade
representada no plano complexo (circular curve-fitting). A figura 4.31 representa o diagrama de Nyquist da funo mobilidade.
4.12.3
Funo acelerncia
A funo de resposta em frequncia pode ainda definir-se em termos da

resposta em acelerao e designa-se como funo acelerncia, A(j), sendo
definida pela razo entre o fasor da acelerao, A (j), e a amplitude da
fora aplicada, F ,
Im(Y )
106
0
Re(Y )
Figura 4.31: Funo mobilidade-Diagrama de Nyquist
A (j) =
A (j)
.
F
(4.124)
Tendo em conta as relaes (4.101), a funo acelerncia pode exprimirse como,

A (j)
j V ()
=
= jY (j)
F
F
(4.125)
(j)
A (j)
2 X
=
= 2 (j) .
F
F
(4.126)
A (j) =
ou
A (j) =
Considerando a expresso (4.125) ou a expresso (4.126), a funo acelerncia dada pela seguinte funo,
2
.
A (j) =
(k 2 m) + jc
(4.127)
Separando as partes real e imaginria da acelerncia obtm-se,

Re [A (j)] =
Im [A (j)] =
(k 2 m) 2
,
(k 2 m)2 + (c)2
2 c
.
(k 2 m)2 + (c)2
(4.128a)
(4.128b)
107
Para a magnitude e fase da acelerncia tem-se,

|A (j)| =
(k
2 m)2
= tan1
1
2 2
(4.129a)
+ (c)
c
.
k 2m
(4.129b)
|A(j)|
Na figura 4.32 representa-se a funo acelerncia atravs da sua magnitude e fase enquanto que na figura 4.33 representam-se as partes real e
imaginria.
Im(A)
Re(A)
Figura 4.32: Funo acelerncia-Diagrama de Bode
Figura 4.33: Funo acelerncia-Parte real e imaginria
108
Im(A)
A representao paramtrica de A (j) no plano complexo, adoptando

como parmetro a frequncia, est representada na figura 4.34.
0
0
Re(A)
Figura 4.34: Funo acelerncia-Diagrama de Nyquist
4.12.4
Assimptotas da funo de resposta em frequncia
Tabela 4.1: Assimptotas da funo de resposta em frequncia

Funo
Massa
Rigidez
1
1
Receptncia (j)
2 m
k
log | (j)|
2 log () log (m)
log (k)
1
Mobilidade Y (j)
m
k
log |Y (j)|
log () log (m)
log () log (k)
2
1
Acelerncia A (j)
k
m
log |A (j)|
log (m)
2 log () log (k)
log(||)
log(k)
2log() log(m)
log()
log(|Y |)
(a) Receptncia
log() log(m)
log() log(k)
log()
log(|A|)
(b) Mobilidade
log(m)
2log() log(k)
log()
(c) Acelerncia
Figura 4.35: Assimptotas da receptncia, mobilidade e receptncia
109
110
CAPTULO 5

Regime peridico
5.1 Introduo
Uma solicitao peridica, como se representa na figura 5.1, repete-se regularmente ao longo do tempo e pode exprimir-se por uma srie de Fourier,
que uma srie convergente de funes harmnicas cujas frequncias so
mltiplos inteiros de uma frequncia fundamental.

O regime estacionrio de um sistema sujeito a uma excitao peridica
como se representa na figura 5.1,
f (t) = f (t + nT ),
(5.1)
onde T representa o perodo e n um inteiro, descrito pela equao diferencial de movimento

111
Captulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime peridico
112
f (t)
Figura 5.1: Excitao peridica
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t) .
A solicitao peridica f (t) = f (t + nT ) de perodo T =
expandir-se em srie de Fourier na forma,
(5.2)
2
pode
X
F0 X
f (t) =
+
Ap cos (pt) +
Bp sin (pt) ,
2
p=1
p=1
(5.3)
onde os coeficientes de Fourier so dados pelas seguintes expresses,

2
F0 =
T
ZT
f (t) dt,
(5.4a)
f (t) cos (pt) dt,
(5.4b)
f (t) sin (pt) dt.
(5.4c)
Ap =
2
T
ZT
0
2
Bp =
T
ZT
0
Agrupando em (5.3) os termos de pulsao idntica, a srie de Fourier

pode ainda exprimir-se como
F0 X
+
Fp cos (pt p ) ,
f (t) =
2
p=1
(5.5)
5.3 Resposta estacionria
113
onde
F0
2
representa o valor mdio da solicitao peridica;
F1 cos (t 1 ) o harmnico fundamental;

Fp cos (pt p ) p = 2, 3, . . . , so os harmnicos superiores de ordem p.
Os coeficientes Fp e os ngulos de fase p
minados pelas expresses
q
Fp =
A2p + Bp2
p = tan1
p = 1, 2, . . . , so deter-
Bp
Ap
p = 1, 2, . . . , .
(5.6)
Deste modo, a equao diferencial de movimento para uma solicitao

peridica f (t) escreve-se na forma
F0 X
m
x (t) + cx (t) + kx (t) =
+
Fp cos (pt p ) .
2
p=1
(5.7)
O segundo membro, representativo da solicitao externa, uma soma

de uma constante, F20 , e de funes harmnicas cuja frequncia p um
mltiplo inteiro p da frequncia fundamental = 2
.
T

Pelo princpio da sobreposio de efeitos aplicado a sistemas lineares, determina-se a resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada
um dos harmnicos da expanso da excitao peridica. Assim, para cada
termo presente na expanso da solicitao tem-se,
m
x0 (t) + cx 0 (t) + kx0 (t) =
F0
;
2
(5.8a)
m
x1 (t) + cx 1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (t 1 ) ;
(5.8b)
m
x2 (t) + cx 2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2t 2 ) ;
(5.8c)
..
.
m
xp (t) + cx p (t) + kxp (t) = Fp cos (pt p ) .
(5.8d)
114
Para o termo constante

terminados, vem
F0
2
, utilizando o mtodo dos coeficientes inde-
F0
.
(5.9)
2k
Utilizando a soluo estabelecida para o regime harmnico permanente,
a soluo particular correspondente a cada termo harmnico de ordem p
escreve-se,
x0 (t) =
xp (t) =
Fp
q
k
p2
1
2
cos (pt p p ) ,
(5.10)
+ (2p )
onde a razo de frequncia p e o ngulo de fase p so dados pelas seguintes

expresses,
p =
=p
= p,
n
n
p = tan1
2p
.
1 p2
(5.11)
(5.12)
Aplicando o princpio da sobreposio de efeitos, a resposta permanente ou estacionria escreve-se ento,
F0 X Fp
q
x (t) =
+
2k p=1 k
1 p2
1
2
+ (2p)2
cos (pt p p )
F0 X
+
Xp () cos (pt p p ) .
=
2k p=1
(5.13)
De acordo com a expresso anterior, a resposta estacionria x (t) apresenta, entre outras, as seguintes caractersticas:
um movimento peridico com o mesmo perodo de f (t), justificando-se assim a definio de regime estacionrio peridico;
a amplitude Xp () e o desfasamento p de cada harmnico dependem da ordem p.
Na figura 5.2 representa-se, de forma esquemtica, a solicitao peridica e respectiva expanso de Fourier assim como a resposta a cada um
dos harmnicos presentes na solicitao e a resposta peridica do sistema.
f (t)
115
+
...
+
...
=
x(t)
Figura 5.2: Solicitao peridica e respectiva resposta
116
Por analogia com o regime harmnico, pode igualmente definir-se um

deslocamento esttico Xsp e um factor de amplificao dinmica p associados a cada harmnico de ordem p:
Xsp =
p = q
p2
1
2
Fp
,
k
(5.14)
1
=q
+ (2p )
(1
p2 2 )2
(5.15)
+ (2p)
Assim, a amplitude de cada harmnico presente na resposta pode escrever-se como sendo,
Xp () = Xsp q
1 p2
1
2
1
, (5.16)
= Xsp q
2
2
2
2
2
+ (2p )
(1 p ) + (2p)
onde a razo de frequncias = n definida pela razo entre a frequncia

fundamental e a frequncia natural no amortecida do sistema n .
Factorizando o termo p2 no denominador, a expresso da amplitude
pode ainda escrever-se na forma
Xp () = Xsp
1
r
p2 1
p2
1
2
,
+
1
p2
(2)
(5.17)
da qual se infere que a amplitude Xp dos harmnicos diminui na razo

inversa do quadrado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos,
a amplitude dos harmnicos de ordem superior vale, aproximadamente,
1
Xp ()
= Xsp 2 2 .
p
(5.18)
De forma idntica, a expresso da fase pode tambm escrever-se,

tan p =
1 2
.
p p12 2
Para os harmnicos de ordem superior, como

ximadamente,
2
tan p
= ,
p
(5.19)
1
p2
0, a fase vale apro-
(5.20)
117
isto , a fase p .
No entanto, deve referir-se que para r
= p, o harmnico de ordem
p cria condies de ressonncia no sistema, de modo que nestas condio
a amplitude Xp pode assumir-se como predominante no espectro de resposta do sistema, ainda que se verifique o facto de que Fp < F1 .
A amplitude Xp diminui na razo inversa do quadrado da ordem p;
Para r < uma solicitao em srie decrescente Fp transforma-se
numa resposta em srie Xp mais fortemente decrescente;
Para r = p (ressonncia criada pelo harmnico de ordem p), a
amplitude Xp predominante na resposta do sistema;
O desfasamento p ;
r
= p : a amplitude Xp > X1 ( Fp < F1 );
A amplitude dos harmnicos de x (t) decresce mais rapidamente que
a dos harmnicos de f (t) , desde que a sua pulsao p seja superior
a aproximadamente uma vez e meia a pulsao n ;
O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequncias (filtro
passa-baixo).
Exemplo
A fora exterior peridica f (t) representada na figura 5.4 actua sobre um

sistema massa-mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime permanente.
a) Calcular o espectro da funo de excitao f (t) e da respectiva resposta
x(t) do sistema.
p
b) Representar graficamente as razes FFp e X
(Xs = Fk e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
Xs
para os primeiros nove harmnicos nos dois casos seguintes:
i) n = 0.8
= 0.05
ii) n = 5.3
= 0.05
118
Fp
a)
3
p
Xp
b-i)
Xp
b-ii)
Figura 5.3: a) Fp (p) b-i) Xp (p) com r < b-ii) Xp (p) com r
= 3
Resoluo
a) Clculo do espectro da funo de excitao f (t) e da respectiva resposta
x(t) do sistema
O espectro de f (t) dado pela expresso,
f (t) =
onde Fp =
F0 X
+
Fp cos (pt p )
2
p=1
A2p + Bp2 e p = tan1
Bp
Ap
so determinados a partir dos
119
f (t)
F0
F0
0
t
Figura 5.4: Solicitao peridica f (t)
coeficientes Ap e Bp do desenvolvimento em srie de Fourier dados

pelas expresses (5.4).
Neste caso particular, a funo f (t) par, isto , f (t) = f (t). Assim, os coeficientes Bp p = 1, 2, . . ., so nulos. Alm disso, o valor
mdio da funo nulo pelo que o coeficiente F0 tambm nulo. Em
consequncia, os coeficientes de Fourier Fp e p vm,
Fp = |Ap |
p =
0
.
Calculem-se ento os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a funo f (t),
F
F
f (t) =
0 t T4
T
t 3T
.
4
4
3T
tT
4
Substituindo a funo f (t) na expresso (5.4b) dos coeficientes Ap ,
120
2
Ap =
T
T /4
F cos ptdt +
0
3T /4
(F ) cos ptdt +
T /4
F cos ptdt
3T /4
T /4
3T /4
T
2F 1
=
sin pt
sin pt
+ sin pt
0
T /4
3T /4
T p
2
2 T /4
2 T
2F T
sin p t 3T /4T /4 + sin p t
sin p t
=
0
3T /4
T p2
T
T
T
3
=
sin p
sin p
sin p
+ sin p2 sin p
p
2
2
2
2
2F
2F
3
=
sin p sin p
=
sin p + sin p
p
2
2
p
2
2
4F
=
sin p
p
2
4F
p = 1, 5, 9, . . .
p
4F
p = 3, 7, 11, . . .
=
p
0
p par
= sin p 2 . Os coeficientes Fp e p vm ento,

onde sin p 3
2
(
q
Fp =
A2p
p = tan1
Bp2
= |Ap | =
4F
p
p mpar
p par
0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp
p = 3, 7, 11, . . . .
=
Ap
0 p par
Repare-se que a amplitude Fp dos harmnicos de f (t) inversamente

proporcional sua ordem p. A fora excitadora peridica f (t) exprimese ento como uma srie de Fourier na forma,
F0 X
+
Fp cos (pt p )
f (t) =
2
p=1
4F
1
1
1
=
cos (t) + cos (3t ) + cos (5t) + cos (7t ) + . . . .
3
5
7
Na figura 5.5a representa-se a solicitao f (t) e o desenvolvimento em
srie de Fourier considerando nove harmnicos, e na figura 5.5b pode
121
observar-se a aproximao fornecida para diferente nmero de harmnicos. Na figura 5.6 representa-se o espectro de magnitude e fase
da solicitao peridica f (t).
f (t), fp (t)
F0
F0
t
(a) f (t) e aproximao por srie de Fourier
f (t), fp (t)
F0
F0
t
(b) aproximao para diferente nmero de termos
Figura 5.5: Funo peridica f (t) e aproximao por srie de Fourier

A equao diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na
forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) =
X
p=1
Fp cos (pt p ) .
122
Fp /F
5
p
Figura 5.6: Espectro de magnitude e de fase da funo peridica f (t)

A resposta permanente ou estacionria do sistema obtm-se por sobreposio de respostas harmnicas e dada pela expresso,
x (t) =
Xp () cos (pt p p )
p=1
onde a amplitude Xp () e a fase p dos harmnicos presentes na resposta so dadas pelas expresses,
Xp () = Xsp p =
Fp
k
p = tan1
(1 p2 2 )2 + (2p)2
2p
,
1 p2 2
com = n e onde Xsp e p designam, respectivamente, o deslocamento esttico e o factor de amplificao dinmica correspondentes a
cada harmnico.
Designando por Xs = Fk o deslocamento esttico que provocaria uma
fora constante de valor F , a amplitude relativa do movimento correspondente ao harmnico de ordem p vem,
123
4F
p
Xp
Xsp p
4
pk
k
p
= F = F p = F p =
Xs
p
K
k
k
4
1
q
=
.
p
2
2
2
2
(1 p ) + (2p)
Caso i) n = 0.8 =
= 1.25 e = 0.05
Xp
4
q
=
Xs
p
1
(1 1.562p2 )2 + (0.125p)2
Caso ii) n = 5.3 =
Xp
4
q
=
Xs
p
= 0.189 e = 0.05
1
(1 3.56 102 p2 )2 + (3.56 103 p)2
b) Representao grfica das razes FFp e

para os primeiros nove harmnicos.
Xp
Xs
(Xs =
F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmnicos.

Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).
p
i)
ii)
Fp
F
Xp
Xs
Xp
Xs
1.2732 0 0.4244
0.2546
0.1819
0.1415
2.2096 0 0.0325
0.0067
0.0024
0.0011
1.3200 0 0.6224
1.7572
0.2406
0.0748
Na figura 5.7 representam-se os espectros de solicitao e de resposta

para as duas situaes distintas correspondentes a n = 0.8 e n =
5.3. Em ambos os casos a razo de amortecimento vale = 0.05.
Da anlise da tabela 5.1 e da figura 5.7 resulta o seguinte comentrio:
No caso i), a frequncia fundamental da excitao prxima da
frequncia natural do sistema e uma srie decrescente Fp transforma-se numa srie Xp mais acentuadamente decrescente;
124
Fp /F
5
p
i)
Xp /Xs
1
ii)10
0
Xp /Xs
10
10
10
10
Figura 5.7: Espectros de magnitude da fora e da resposta i) e ii)

O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso
i). Com efeito, x(t) uma funo sinusoidal quase perfeita, pois,
a amplitude do harmnico superior mais importante, o 3o , no representa seno 0.0325/2.2096x100% = 1.5% da amplitude do harmnico fundamental, figuras 5.8 e 5.10;
No caso ii), o harmnico de ordemp
5 est prximo da frequncia de
ressonncia de amplitude r = n 1 2 2 = 5.3 1 2 0.05 =

5.29. A sua amplitude , pois, superior fundamental apesar de
F5 < F1 . Tendo em conta a forma do espectro, fcil de admitir que x(t) apresentar um andamento bem diferente do de uma
125
sinuside pura, figuras 5.9 e 5.11;

Em ambos os casos, a resposta do sistema peridica com uma
frequncia fundamental , figuras 5.11 e 5.10.
N
i)
x(t)
1 harmo nico
harmo nicos superiores
Figura 5.8: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso i)
x(t)
ii)
5 harmo nico
1 harmo nico
3 harmo nico
Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso ii)
126
x(t)
i)
Figura 5.10: Resposta no tempo: Caso i)
x(t)
ii)
Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso ii)
CAPTULO 6

Regime transiente
6.1 Introduo
Para uma fora de excitao no peridica, vrios mtodos podem ser usados para determinar a resposta do sistema a uma excitao arbitrria.
Alguns destes mtodos so os seguintes:
1. Mtodo do integral de convoluo (integral de Duhamel)
2. Integrao numrica da equao de movimento
3. Mtodo da transformada de Laplace
4. Representao da excitao pelo integral de Fourier
Neste texto apresentam-se os dois primeiros mtodos indicados. Uma
fora (ou um deslocamento imposto) de excitao no peridica apresenta,
em geral, uma grandeza que varia com o tempo e actua durante um determinado intervalo de tempo designado por tempo de actuao. Na figura ??
representam-se exemplos de solicitaes no peridicas.
127
128
Captulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Figura 6.1: Solicitaes no peridicas
6.2
Resposta a uma fora impulsiva
A forma mais simples de fora no peridica a fora impulsiva. Uma

fora f (t) impulsiva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F elevada e actuar durante um muito curto intervalo de tempo t. Na figura
6.2 representa-se um fora impulsiva.
Figura 6.2: Fora impulsiva

Na Dinmica define-se impulso F de uma fora impulsiva f (t) como
sendo,
Z
t+t
F =
f (t) dt
(6.1)
e o impulso unitrio f definido como,

Z
t+t
f = lim
t0
f (t) dt = 1.
t
Deve notar-se que de modo a que lim
R t+t
t0 t
(6.2)
f (t) dt tenha um valor
finito, f (t) deve tender para infinito visto que dt tende para zero. Embora a funo impulso unitrio no possua um significado fsico, constitui,
6.2 Resposta a uma fora impulsiva
129
porm, uma ferramenta muito til em anlise de vibraes e representada matematicamente pela funo de Dirac*1 definida como se segue,
(t ) = 0 para t 6=
Z +
(t ) dt = 1
(6.3)
e representada na figura 6.3.
(a) (t)
(b) (t )
Figura 6.3: Funo de Dirac

Assim, uma fora impulsiva f (t), actuando em t = para produzir um
impulso F , pode escrever-se na forma,
f (t) = F (t ) .
(6.4)
Para uma sistema em repouso, isto , com condies iniciais nulas, ao

qual aplicada no instante t = 0 uma fora impulsiva f (t) = F (t), a
equao diferencial de movimento e respectivas condies iniciais escrevem-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F (t) ,
x (t = 0) = x0 = 0
x (t = 0) = x 0 = 0.
(6.5)
(6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicao da fora impulsiva, tem-se que x (t) = x (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0 ) = x (t = 0 ) =
0, onde t = 0 representa o instante imediatamente anterior aplicao da
fora impulsiva.
Da Dinmica, sabe-se que o impulso igual variao da quantidade
de movimento, o que permite escrever
1
R +
(t ) f (t) dt = f ( )
130
Z
t+t
F =
f (t) dt = mx (t = 0) mx t = 0 = mx 0 .
(6.7)
A interpretao fsica da expresso anterior a de que o impulso provoca uma variao instantnea na velocidade, de modo que podemos entender o efeito da aplicao do impulso em t = 0 como sendo equivalente ao
F
efeito de uma velocidade inicial x 0 = m
. Assim, o sistema colocado em
F
movimento com uma velocidade inicial x 0 = m
e um deslocamento inicial
x0 = 0. O movimento provocado pela aplicao do impulso , pois, o de
vibrao livre ou natural do sistema com condies iniciais:
x (t = 0) = x0 = 0,
(6.8a)
F
.
(6.8b)
m
Considerando ento a expresso da resposta em regime livre ou natural
de um sistema sub-amortecido,
x 0 + n x0
n t
x (t) = e
x0 cos d t +
sin d t ,
(6.9)
d
x (t = 0) = x 0 =
e introduzindo as condies iniciais em (6.8b), obtm-se a resposta do sistema a uma fora impulsiva aplicada no instante t = 0,
1 n t
x (t) = F
e
sin d t.
(6.10)
md
Para um impulso unitrio f (t) = (t) (F = 1), a resposta do sistema
designa-se for funo de resposta impulsiva e pode representa-se por h (t)
que vale, ento,
h (t) =
1 n t
e
sin d t.
md
(6.11)
Se o impulso F aplicado num instante t = , como se mostra na Fig. 6,

F
provoca uma variao na velocidade no instante t = de valor igual a m
.
Assumindo que o sistema se encontra em repouso at que o impulso seja
aplicado, a resposta do sistema provocada pela variao da velocidade
no instante t = dada, em qualquer instante t subsequente, pela expresso (6.10) com t substitudo pelo tempo decorrido aps a aplicao do
impulso, isto , t . Assim, a resposta dada pela expresso,
1 n (t )
e
sin d (t ) .
x (t) = F
md
(6.12)
6.3 Resposta a uma solicitao transiente
131
Tendo em conta a definio de funo de resposta impulsiva h (t), a

expresso (6.12) pode ainda escrever-se como
x (t) = F h (t ) ,
(6.13)
onde h (t ) representa a funo de resposta impulsiva para um impulso

unitrio aplicado no instante t = ,
h (t ) =
1 n (t )
e
sin d (t ) .
md
(6.14)
x(t)
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a foras

impulsivas F (t) e F (t ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t =
0 e t = .
0
t
Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0

6.3.1
Integral de Duhamel
Uma solicitao transiente f (t) pode ser assimilada a uma srie de foras
impulsivas f ( ) actuando durante intervalos de tempo d , conforme se
esquematiza na figura 6.6.
Os impulsos tm grandeza F = f ( ) d e actuam no instante . Assim,
a resposta impulsiva incremental dx (t) para t > vem,
x(t)
132
Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t =
dx (t) = f ( ) d h (t ) ,
(6.15)
onde (t ) o argumento da funo de resposta impulsiva e representa o

tempo decorrido desde a aplicao do impulso at ao instante t. A resposta
no instante t ser, pois, dada pela soma das respostas de cada um dos
impulsos elementares e exprime-se pelo integral
Z t
x (t) =
f ( ) h (t ) d.
(6.16)
0
A expresso integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou

integral de convoluo, e traduz a aplicao do princpio da sobreposio
de efeitos.
Aps substituio da funo de resposta impulsiva h (t ), dada pela
expresso (6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a
uma solicitao genrica f (t) vem dada pela expresso integral,
Z t
1
f ( ) en (t ) sin d (t ) d.
(6.17)
x (t) =
md 0
Note-se que a expresso (6.17) anterior no tem em conta as condies
iniciais e apenas representa a resposta forada, representada pela soluo
particular da equao de movimento. Assim, a resposta total do sistema
dada pela soma da resposta transitria devida s condies iniciais e pela
resposta forada devida solicitao transiente,
133
Figura 6.6: Solicitao transiente f (t) como uma srie de foras impulsivas
f ( )
x (t) = e
n t
1
+
md
x 0 + n x0
x0 cos d t +
sin d t
d
f ( ) e
n (t )
(6.18)
sin d (t ) d ,
p
onde d = n 1 2 representa a frequncia natural amortecida e x0 e x 0
representam, respectivamente, as condies iniciais de deslocamento e de
velocidade.
6.3.2
Resposta ao transiente degrau
Considerando uma solicitao dinmica em forma de degrau, conforme se

representa na figura 6.7, a solicitao transiente pode exprimir-se na forma
f (t) = F0 (t) onde (t) representa a funo degrau unitrio.
A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel,
expresso (6.16) ou (6.17),
Z
x (t) =
0
F0
f ( ) h (t ) d =
md
en (t ) sin d (t )d.
(6.19)
Usando a mudana de varivel s = (t ) na resoluo do integral

(6.23) e aps manipulao algbrica, obtm-se,
134
Figura 6.7: Solicitao transiente em degrau
"
!#t
F0 n (t )
x (t) =
e
cos d (t ) + p
sin d (t )
. (6.20)
k
1 2
0
Aps substituio dos limites de integrao, a resposta x(t) do sistema
dada pela expresso,
"
!#
F0
x (t) =
1 en t cos d t + p
sin d t
.
(6.21)
k
1 2
Para um sistema no amortecido, ( = 0), a expresso (6.21) da resposta
simplifica-se na forma,
F0
(1 cos n t) .
(6.22)
k
Na figura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razo
de amortecimento . A anlise das expresses (6.21) e (6.22) e do grfico
da resposta permite concluir que o sistema responde com um movimento
harmnico frequncia natural em torno da posio correspondente ao
deslocamento esttico Fk0 , e que o valor mximo da amplitude pode atingir
o valor 2 Fk0 . Note-se, pois, a diferena em termos do deslocamento a que o
sistema est sujeito conforme uma fora constante de valor igual a F0 seja
aplicada de forma esttica ou de forma dinmica.
x (t) =
135
= 5%
= 0%
= 10%
Xmax /(F0 /k)
0
0
t
Figura 6.8: Resposta solicitao transiente degrau
6.3.3
Resposta ao transiente rectangular
Considere-se a solicitao transiente rectangular representada na figura 6.9

e com um tempo de actuao at ao instante tc . Aplicando o integral de
Duhamel, expresso (6.16) ou (6.17), tem-se,
Figura 6.9: Solicitao transiente rectangular
x (t) =
0
F0
f ( ) h (t ) d =
md
en (t ) sin d (t )d
(6.23)
e, aps resoluo do integral e manipulao algbrica, tendo em conta que

mn2 = k e d2 = n2 (1 2 ), obtm-se,
!#t
"
F0 n (t )
x (t) =
e
cos d (t ) + p
sin d (t )
. (6.24)
k
1 2
0
136
Para 0 t tc , os limites de integrao na expresso (6.24) so, resRt

pectivamente, 0 e t, ( 0 . . . d ), e a resposta transiente x (t) com 0 t tc
vem,
"
!#
F0
x (t) =
1 en t p
sin d t + cos d t
.
(6.25)
k
1 2
Para t > tc , os limites de integrao na expresso (6.24) so 0 e tc ,
R tc
( 0 . . . d ), e a resposta transiente x (t) com t > tc vale,
"
F0 n t
sin d t
x (t) =
e
cos d t p
k
1 2
!#
n tc
+e
cos d (t tc ) + p
sin d (t tc )
.
1 2
(6.26)
Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amortecido, com = 10%, a uma solicitao transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
= 10%
x(t)
x(t)
= 10%
0
t
(a) tc >
t
Tn
2
(b) tc <
Tn
2
Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente rectangular

Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, considere-se um sistema no amortecido, = 0. A partir da expresso (6.25), a
resposta transiente do sistema no amortecido para 0 t tc vem,
x (t) =
F0
(1 cos n t) .
k
(6.27)
6.4 Movimento transiente da base
137
Analisando a expresso (6.27), verifica-se

que
aumenta at
a resposta
F0
Tn
Tn
t = 2 = n , valendo nesse instante, x t = 2 = 2 k . Assim, durante a
fase de carregamento, 0 t tc , a resposta mxima vale,
( F
0
(1 cos n tc ) para tc < T2n
k
x (t)max =
(6.28)
2 Fk0
para tc T2n .
Para t > tc , fazendo = 0 na expresso da resposta (6.26), a resposta
x (t) do sistema no amortecido escreve-se,
F0
(cos n (t tc ) cos n t) .
(6.29)
k
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor mximo determinado anulando a velocidade x (t), o que conduz ao seguinte resultado:
1
(2n 1)
t=
tc +
n = 1, 2, . . . .
(6.30)
2
2n
x (t) =
Aps substituio na expresso (6.29), o valor mximo da resposta durante a fase t > tc vem,
F0
n tc
sin
.
(6.31)
k
2
Comparando as expresses (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a resposta mxima dada pelas seguintes expresses:
x (t)max = 2
(
x (t)max =
2 Fk0
para tc >
2 Fk0 sin n2tc para tc <
Tn
2
Tn
2
na fase 0 t tc
na fase t > tc
(6.32)
Note-se que, para tc > T2n , a resposta mxima ocorre durante a fase
de carregamento enquanto que, para tc < T2n , a resposta mxima ocorre
num instante aps a remoo da carga (fase de regime livre). Na figura
6.11-a) e b) representa-se a resposta de um sistema no amortecido a uma
solicitao transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .

Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da
base conforme se representa na figura 6.12, onde y (t) representa o deslocamento transiente da base, x (t) o deslocamento da massa m a partir da
138
=0
x(t)
x(t)
=0
0
t
(a) tc >
t
Tn
2
(b) tc <
Tn
2
Figura 6.11: Resposta no amortecida ao transiente rectangular
Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base
sua posio de equilbrio esttico e z (t) = x (t) y (t) o deslocamento da

massa em relao base.
O movimento absoluto da massa m descrito pela equao diferencial
de movimento,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = ky (t) + cy (t) .
(6.33)
Por analogia com a equao (6.16) e aplicando o integral de Duhamel,

a resposta absoluta x (t) dada pela expresso,
139
x (t) =
(ky ( ) + cy ( )) h (t ) d
0
Zt
Zt
ky ( ) h (t ) d +
cy ( ) h (t ) d
0
k
=
md
c
+
md
(6.34)
Zt
n (t )
y ( ) e
sin d (t ) d
Zt
y ( ) en (t ) sin d (t ) d
0
onde a resposta transiente absoluta x (t) expressa em termos do deslocamento e da velocidade impostos base.
Em termos do movimento relativo, a equao de movimento escrevese,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m
y (t)
(6.35)
e a resposta transiente z (t) dada pela expresso,

Z
z (t) = m
y ( ) h (t ) d
0
1
=
d
(6.36)
Zt
n (t )
y ( ) e
sin d (t ) d .
A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em funo

da acelerao imposta base. No entanto, a integrao por partes da expresso anterior permite exprimir a soluo em termos da velocidade y (t)
da base,
Z t
z (t) = m y (0) h (t)
y ( ) h (t ) d
(6.37)
0
onde a derivada da funo de resposta impulsiva, h (t), vale,

en t
sin d (t ) ,
h (t) = p
m 1 2
p
= tan1
1 2
!
.
(6.38)
140
6.5
Espectro de resposta ao choque
a d im e n s io n a l
x ( t) m a x
F
k
r e s p o s t a m x im a
Uma excitao transiente pode consistir numa solicitao de grandeza elevada aplicada durante um curto intervalo de tempo relativamente ao
perodo natural do sistema. Este tipo de solicitao transiente , normalmente, designada por choque. Na prtica da engenharia, a severidade
do choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do valor
mximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos
parmetros do sistema.
Uma representao da resposta mxima adimensional de um sistema
com um grau de liberdade a uma excitao transiente especfica em funo
de uma razo adimensional da frequncia ou do tempo designa-se por espectro de resposta ou espectro de choque (response spectrum ou shock
spectrum). O eixo das ordenadas representa o valor mximo da resposta
dividido pelo deslocamento esttico, e o eixo das abcissas representa a
razo entre o parmetro caracterstico da excitao (tempo, frequncia) e
o correspondente parmetro do sistema (perodo natural, frequncia natural). Em geral, os choques so definidos em termos da sua durao tc e,
assim, nestes casos, o espectro de choque dado por xmax k/F versus tc /Tn ,
onde Tn = 2/n o perodo natural de vibrao do sistema, conforme se
esquematiza na figura 6.13.
tc
T n
t e m p o ( fr e q u n c ia ) a d im e n s io n a l
Figura 6.13: Espectro de resposta
Cada ponto do espectro de choque representa a resposta mxima de
um dado sistema com um grau de liberdade com um determinado perodo
(frequncia) natural a um tipo de choque especfico.
Para diferentes valores da razo de amortecimento, o espectro de resposta para um choque especfico uma famlia de curvas, com cada curva
descrevendo a resposta mxima para um valor particular da razo de
amortecimento. Refira-se que, a resposta transiente no , geralmente, to
6.5 Espectro de resposta ao choque
141
sensvel ao amortecimento como a resposta estacionria harmnica (amplitude) no caso do regime harmnico. Por isso, os espectros de choque
so frequentemente representados para sistemas no amortecidos. Para
alm disso, a no incluso do amortecimento pode simplificar consideravelmente o clculo no estabelecimento por via analtica de um espectro
de choque. Em consequncia, o sistema no amortecido com um grau de
liberdade , normalmente, utilizado como modelo de referncia para estabelecer os espectros de choque.
Conforme exposto na seco 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma
excitao transiente arbitrria f (t) pode ser determinada pelo integral de
convoluo ou de Duhamel, expresso (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor mximo da resposta
versus o perodo (frequncia) natural, a sua construo para um tipo de
choque especfico requer o clculo de
Z t
x (t)|max = f ( ) h (t ) d
,
(6.39)
0
max
onde, normalmente, pelas razes j referidas, utilizada a funo de resposta impulsiva do sistema no amortecido ( = 0),
Z
1 t
x (t)|max =
f
(
)
sin
(t
)
d
.
(6.40)
n
mn 0
max
Refira-se que o valor mximo da resposta pode ocorrer quer durante a
fase de aplicao do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque,
isto , na fase de vibrao livre do sistema (fase II), dependendo do tipo
de choque e das caractersticas do sistema.
Para construir o espectro de resposta a um choque especfico de durao tc , pois, necessrio calcular o valor mximo da resposta x (t)|max
do sistema com um grau de liberdade para diferentes valores do perodo
natural Tn e representar x (t)|max k/F versus a razo adimensional tc /Tn .
Nas seces seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de choque.
Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode tambm ser definido para excitaes sob a forma de movimentos transientes
(choques) aplicados base do sistema.
6.5.1
Espectro de choque rectangular
A resposta x (t) de um sistema solicitao transiente rectangular com

uma durao tc , representada na figura 6.14, pode determinar-se atravs
do integral de Duhamel, conforme se apresentou na seco 6.3.3.
142
f( t)
f( t)
x ( t)
k
c
F
0
m
t
0
fa se I
t
c
fa se II
Figura 6.14: Solicitao transiente rectangular

Para um sistema no amortecido, a resposta x (t) dada pelas expresses (6.27) e (6.29):
fase I: fase de solicitao (0 t tc )
F0
F0
x (t) =
(1 cos n t) =
k
k
2
1 cos t
Tn
0 t tc ;
(6.41)
fase II: fase de regime livre (t > tc )

F0
(cos n (t tc ) cos n t)
k
F0
2
2
=
cos
(t tc ) cos t
k
Tn
Tn
x (t) =
t > tc .
(6.42)
Na fase I, de acordo com a expresso (6.41), a resposta oscilatria aumenta at t = T2n , atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor
mximo. Em consequncia, na fase I, o valor mximo de resposta vale:
Para tc <
Tn
,
2
xmax =
Para tc >
F0
(1 cos n tc ) ;
k
(6.43)
2F0
.
k
(6.44)
Tn
,
2
xmax =
143
Na fase II, a resposta dada pela expresso (6.42) e o instante para

o qual ocorre o valor mximo de resposta nesta fase determinado anulando a expresso da velocidade. Assim, vem,
n sin n t = n sin n (t tc ) .
Resolvendo a equao anterior, obtm-se,
1
(2n 1)
t=
tc +
n = 1, 2, . . . .
2
2n
(6.45)
(6.46)
Aps substituio de (6.46) na expresso (6.42) da resposta e utilizando

identidades trigonomtricas, obtm-se o valor mximo da resposta na fase
II,
F0
tc
sin
.
(6.47)
k
Tn
Analisando as expresses (6.43) - (6.44) e (6.47), verifica-se que o valor
mximo da resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, dependendo da razo Ttcn , e o valor mximo da resposta ento dado pela
expresso:
( F0
2k
tc > T2n (fase I)
xmax =
.
(6.48)
Tn
c
2 Fk0 sin t
t
<
(fase
II)
c
Tn
2
xmax = 2
Na figura 6.15 pode observar-se a evoluo da resposta x (t) de um

sistema no amortecido solicitao transiente rectangular para diferentes
valores da razo Ttcn e como o valor mximo da resposta pode ocorrer na
fase I ou na fase II.
A partir da expresso (6.48) pode agora construir-se o espectro de resposta transiente representando o valor mximo da resposta para diferentes
sistemas com um grau de liberdade apresentando diferentes perodos (frequncias) naturais.
A representao de xFmax
versus Ttcn apresentada na figura 6.16 um e0
k
xemplo tpico de um espectro de resposta e representa o espectro de resposta ao choque rectangular para diferentes valores da razo de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa a resposta mxima a um
choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade com um
perodo (frequncia) natural particular.
144
tc
Tn
= 0.2
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
= 0.4
tc
Tn
= 0.6
tc
Tn
= 1.2
t
tc
Tn
= 0.5
x(t)
x(t)
F0
k
F0
k
tc
Tn
t
tc
Tn
= 0.8
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da

razo Ttcn
2.5
= 0%
= 5%
= 10%
2
xmax /(F0 /k)
1.75
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

tc /Tn
0.8
Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular
6.5.2
145
Espectro de choque meia onda seno
Na figura 6.17 representa-se uma solicitao transiente com a forma de

uma meia onda seno de durao tc que se escreve,
F0 sin tc t 0 t tc
f (t) =
.
(6.49)
0
t > tc
f( t)
x ( t)
k
f( t)
F
F 0s in p t
tc
t
fa se I
t
c
fa se II
Figura 6.17: Solicitao transiente meia onda seno

Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema
no amortecido dada pela expresso,
Z t
F0
sin sin n (t ) d
x (t) =
mn 0
t (6.50)
F0
sin [( + n ) n t] sin [( n ) + n t]
=
.
2mn
+ n
n
0
A resposta do sistema para as fases I e II, aps substituio dos respectivos limites de integrao, vem dada pelas expresses:
fase I (t tc ),
F0
x (t) =
k
1
4
Tn
tc
Tn
2
sin t
sin t
tc
2tc
Tn
0 t tc ;
(6.51)
fase II (t > tc ),
F0
x (t) =
k 1
2
tc
Tn
tc
Tn
2
2
(t tc )
sin t + sin
Tn
Tn
t > tc .
(6.52)
146
Na figura 6.18 pode observar-se a evoluo da resposta x (t) de um sistema no amortecido com um grau de liberdade para diferentes valores da
razo Ttcn . Representando xFmax
versus Ttcn , obtm-se o espectro de resposta
0
k
para o choque meia onda seno.
tc
Tn
= 0.2
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
tc
Tn
= 0.4
tc
Tn
= 0.8
tc
Tn
= 1.2
t
tc
Tn
= 0.6
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
t
tc
Tn
= 1.0
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores
da razo Ttcn
Na figura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par
diferentes nveis de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.16 e da figura 6.19,
verifica-se que, diferentes tipos de excitao de choque resultam em diferentes espectros de choque. Alm disso, para diferentes valores da razo
de amortecimento, o espectro de resposta para uma excitao transiente
especfica uma famlia de curvas, com cada curva descrevendo a resposta
mxima para um valor particular da razo de amortecimento. Como referido anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente mxima ao amortecimento, justificando-se a utilizao do sistema no amortecido com um grau de liberdade como modelo de referncia para estabelecer os espectros de resposta.
6.6 Integrao numrica da equao de movimento
= 0%
= 5%
1.75
= 10%
1.5
xmax /(F0 /k)
147
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
3
tc /Tn
Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno

O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com um grau
de liberdade descrito pela equao diferencial linear ordinria,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t)
(6.53)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

x(t = 0) = x0
x(t
= 0) = x 0 .
(6.54)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est

disponvel sob a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de
valores discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta
do sistema pode passar pela integrao numrica directa da equao diferencial de movimento, recorrendo a adequados mtodos numricos de integrao.
6.6.1
Hipteses da integrao numrica
Os mtodos de integrao numrica directa da equao diferencial de movimento para determinao da resposta do sistema assentam nos seguintes
pressupostos:
148
verificao da equao diferencial apenas em instantes discretos ti , i =

1, 2, . . . , n separados por intervalos de tempo t, e no para todo o
valor da varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento
x (t), da velocidade x(t)
ou da acelerao x(t) dentro de cada intervalo de tempo t.

O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n
intervalos regulares t = Tn , e determinar a soluo nos instantes discretos
ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = t, t2 = 2t, . . . , tn = nt).
f( t)
f
i
i-1
x ( t)
i+ 1
i-1
i+ 1
2
1
x
x
f
n
x
x
f
1
f
0
x
t
0
t2 ...
1
D t D t
i-1
t
i
i+ 1
...
t
n
D t D t
(a) f (t)
t1
t 2 . . . t i-1 t i t i+ 1 . . .
D t D t
D t D t
t
(b) x (t)
Figura 6.20: Discretizao no tempo de f (t) e de x (t)
6.6.2
Mtodo das diferenas finitas (centradas)
O mtodo das diferenas finitas baseia-se na aproximao da velocidade e

da acelerao, respectivamente as derivadas xi e xi do deslocamento, em
termos dos valores discretos do deslocamento xi , de modo que a equao
diferencial conduz a uma equao algbrica.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x (t)
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,
x (ti + t) = x (ti ) + tx (ti ) +
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . ,
x (ti ) +
2
6
(6.55)
(t)3 ...
(t)2
x (ti ) + . . . .
x (ti t) = x (ti ) tx (ti ) +
x (ti )
2
6
149
(6.56)
Usando a notao x (ti ) = xi , x (ti + t) = xi+1 e x (ti t) = xi1 , as

expresses anteriores vm,
xi+1 = xi + tx i +
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . ,
xi +
2
6
(6.57)
xi1 = xi tx i +
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . .
xi
2
6
(6.58)
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e subtraindo uma da outra obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,
dx
1
x i =
(xi+1 xi1 ) .
(6.59)
=
dt t=ti
2t
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicionando ambas as expanses, obtm-se a aproximao por diferenas finitas
centrais para a segunda derivada de x (t) em t = ti ,
d2 x
1
xi = 2
(xi+1 2xi + xi1 )
(6.60)
=
dt t=ti
(t)2
Assim, a velocidade e a acelerao no instante t = ti podem escreverse,
1 t+t
x
xtt ,
2t
(6.61)
1 t+t
2xt + xtt .
2 x
(t)
(6.62)
x t =
xt =
Considerando agora a equao de movimento no instante genrico t =

ti ,
m
xt + cx t + kxt = f t ,
(6.63)
aps introduo das expresses de diferenas finitas centrais para a velocidade e para a acelerao, obtm-se,
150
1 t+t
1 t+t
t
tt
tt
x
2x
+
x
+
c
x
x
+ kxt = f t . (6.64)
2t
(t)2
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se o seguinte sistema

de equaes algbricas lineares que constituem a expresso de recurrncia
para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, 2, . . . , n,
1
1
2
1
1
t+t
t
t
c x
=f k
c xtt .
2m +
2m x
2m
2t
2t
(t)
(t)
(t)
(6.65)
t
Assim, a partir do valor da solicitao f no instante genrico t = ti e
da resposta xtt e xt , respectivamente nos instantes t = ti t e t = ti ,
determina-se a resposta xt+t do sistema no instante t = ti + t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia conduz obteno da
histria completa da resposta x(ti do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
Caracterizao do mtodo
Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento xt+t no
instante t = ti + t a partir da equao de equilbrio dinmico no instante
t = ti , trata-se de um mtodo de integrao explcito.
Porm, a determinao da resposta xt+t no instante t = ti +t requer a
resposta do sistema nos instantes t = ti t e t = ti , respectivamente xtt
e xt . Assim, o mtodo no possui arranque prprio, visto que no instante
t = t1 seriam necessrias as respostas nos instantes t = t0 e t = t0 t. ,
pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
mtodo.
Utilizando as expresses de diferenas finitas, a condio inicial de velocidade e a acelerao no instante t = t0 podem escrever-se,
1 t
x xt ,
2t
(6.66)
1 t
2x0 + xt .
2 x
(t)
(6.67)
x 0 =
x0 =
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento fictcio xt

correspondente ao instante t = t0 t, obtm-se,
151
x ( t)
x
i
i-1
i+ 1
x
2
x
1
x
n
x
x
-1
-1
t
1
t2 ...
D t D t
i-1
t
i
i+ 1
...
t
n
D t D t
Figura 6.21: Arranque do mtodo
xt = x0 tx 0 +
(t)2 0
x
2
(6.68)
onde a acelerao x0 pode ser determinada a partir da equao de equilbrio dinmico no instante t = t0 ,
m
x0 + cx 0 + kx0 = f 0 .
(6.69)
Resolvendo a equao em ordem a x0 obtm-se,
1 0
f cx 0 kx0 .
m
Aps substituio na expresso (6.68),
x0 =
(t)2 1 0
= x tx +
f cx 0 kx0 ,
2 m
0
(6.70)
(6.71)
dispe-se finalmente da resposta fictcia xt que permite o arranque do

mtodo e a determinao da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numrica do processo de integrao, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo t, ou passo de integrao, deve ser inferior a
um limiar crtico,
t tcr =
2
Tn
=
,
(6.72)
152
onde Tn representa o perodo natural no amortecido do sistema e n a

frequncia natural no amortecida. Trata-se, pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel. Um passo de integrao t = T10n um
valor de utilizao corrente.
6.6.3
153
Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
A. Clculos preliminares
1. Propriedades mecnicas: m, c, k
2. Condies iniciais em t = 0: x0 , x 0
3. Calcular a acelerao no instante t = 0: x0
x0 =
1 0
f cx 0 kx0
m
4. Seleccionar o passo de integrao t < tcr e calcular as constantes

de integrao:
a0 =
1
(t)2
a1 =
1
2t
a2 = 2a0
a3 =
1
a2
5. Calcular a resposta fictcia em t = t: xt

xt = x0 tx 0 + a3 x0
6. Calcular o termo de massa efectiva: m
m
= a0 m + a1 c
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = f t (k a2 m) xt (a0 m a1 c) xtt
2. Deslocamento no instante t + t:
t
t+t
f
=
m
3. Se pretendido, calcular a acelerao e a velocidade no instante t:
xt = a0 xtt 2xt + xt+t
x t = a1 xt+t xtt
154
Parte III
Sistema com 2 graus de liberdade
155
CAPTULO 7

Equaes de movimento
7.1 Introduo
Os sistemas mecnicos que necessitam de duas coordenadas independentes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois
graus de liberdade, figura 7.1. O nmero de graus de liberdade , pois,
igual ao nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever a cinemtica do sistema. Para um sistema com dois graus de liberdade
existem duas equaes diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas generalizadas e representam-se correntemente como qi i = 1, 2. As foras
segundo as coordenadas generalizadas designam-se por foras generalizadas e representam-se por Qi i = 1, 2.
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecnico constitudo pelo pndulo duplo e dois conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e i i = 1, 2.
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 no so independentes, pois existe
duas relaes de ligao entre elas,
157
Captulo 7. Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento
158
q ( t)
m , J
G
x ( t)
1
k
2
x 1( t)
k
k
x 2( t)
x ( t)
y ( t)
(a)
(b)
Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade
x
l
q
m
1
y
1
y
1
l
1
q
2
m
2
Figura 7.2: Pndulo duplo
x21 + y12 = `21

(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 = `22 .
(7.1)
Ao contrrio, as coordenadas angulares i i = 1, 2 so independentes

e constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrio da
configurao do sistema pode fazer-se por recurso a este conjunto de coordenadas generalizadas.
7.2 Equaes de movimento
159

O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado
na figura 7.3 descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies instantneas das massas m1 e m2 , em qualquer instante
t, a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1( t)
1
m
c
1
f2( t)
x 2( t)
2
m
1
c
2
k
3
c
3
Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equaes diferenciais de movimento pela mecnica
newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se representam na figura seguinte,
Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicao da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das mas soma das foras exteriores igual quantidade de acelerao,
sas, F = Q,
conduz s seguintes equaes diferenciais de movimento,
m1 x1 = c1 x 1 + c2 (x 2 x 1 ) k1 x1 + k2 (x2 x1 ) + f1
.
m2 x2 = c2 (x 2 x 1 ) c3 x 2 k2 (x2 x1 ) k3 x2 + f2
(7.2)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento podem escrever-se na forma,
m1 x1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
.
(7.3)
m2 x2 c2 x 1 + (c2 + c3 ) x 2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
160
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus

de liberdade so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel tempo. Alm disso, as duas equaes diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto , o movimento da massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equaes diferenciais.
A caracterizao do movimento do sistema fica completa com as condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
0
0
x 1
x1
,
{x (t = 0)} =
.
(7.4)
{x (t = 0)} =
x 02
x02
7.2.1
Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em

notao matricial da seguinte forma,

x1 (t)
c1 + c2 c2
x 1 (t)
m1 0
+
x2 (t)
c2 c2 + c3
x 2 (t)
0 m2
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
|
[m]
{
x(t)}
[c]
{x(t)}
k1 + k2
k2
x1 (t)
f1 (t)
+
=
,
k2
k2 + k3
x2 (t)
f2 (t)
|
{z
} | {z } | {z }
[k]
{x(t)}
{f (t)}
(7.5)
ou ento na forma mais compacta,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(7.6)
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a matriz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {x (t)}
e {
x (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de velocidade e de acelerao, e o vector {f (t)} representa a solicitao externa
actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] so, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
cij = cji
kij = kji
i, j = 1, 2.
(7.7)
161
Assim, as matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T ,
(7.8)
onde T representa a operao de transposio de uma matriz. Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de dimenso
(2 2),
k1 + k2
k2
, [c] =
, [k] =
.
[m] =
k2
k2 + k3
(7.9)
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {x (t)}, de acelerao {
x (t)} e de fora {f (t)} possuem 2 componentes e vm definidos da
seguinte forma,
m1 0
0 m2
{x (t)} =
x1 (t)
x2 (t)
c1 + c2 c2
c2 c2 + c3
{x (t)} =
{f (t)} =
x 1 (t)
x 2 (t)
f1 (t)
f2 (t)
{
x (t)} =
x1 (t)
,
x2 (t)
(7.10a)
(7.10b)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento atrs referido,

traduz-se, na escrita em notao matricial, pela presena de termos no
nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez. O acoplamento pode ser de inrcia, de amortecimento e de
rigidez ou elstico, e depende exclusivamente das coordenadas generalizadas seleccionadas para descrever a cinemtica do sistema conforme se
evidencia na seco seguinte.
7.2.2
Coordenadas generalizadas e acoplamento
O sistema mecnico representado na figura modelizado por um modelo

fsico constitudo por um corpo rgido de massa m e momento de inrcia
JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas molas elsticas
de rigidez k1 e k2 conforme se representa na figura 7.6.
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento x (t) do centro de massa G e a rotao (t), conforme se
representa na figura 7.7.
Neste caso, as equaes de movimento escrevem-se,
162
Figura 7.5: Sistema mecnico
m , J
G
k
k
1
l
1
Figura 7.6: Modelo fsico do sistema mecnico
x (t)
m 0
0 JG
(t)

k1 + k2
(k1 `1 k2 `2 )
x (t)
0
+
=
(k1 `1 k2 `2 )
k1 `21 + k2 `22
(t)
0
(7.11)
e apresentam um acoplamento elstico ou de rigidez.

Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento y (t) do ponto P a uma distncia e de G e a rotao (t),
conforme se representa na figura 7.8, as equaes de movimento escrevemse,
y (t)
m me
me JP
(t)
0
0
k1 + k2
k1 `1 k2 `2
y (t)
0
0 2
0 2
0
=
+
0
(t)
0
k1 `1 k2 `2 k1 `1 + k2 `2
(7.12)
163
Figura 7.7: Modelo fsico com x (t) e (t)
Figura 7.8: Modelo fsico com y (t) e (t)

as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inrcia e acoplamento elstico ou de rigidez.
0
0
Finalmente, seleccionando um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equaes
de movimento vm,
y (t)
m me
me JP
(t)
k1 + k2
0
y
(t)
0
0 2
0 2
=
+
(t)
0
0
k1 `1 + k2 `2
(7.13)
e apresentam apenas acoplamento de inrcia.

Assim, a natureza da ligao ou acoplamento entre as equaes diferenciais de movimento depende apenas da escolha das coordenadas generalizadas, isto , da forma como se descreve o movimento do sistema. A
opo por um par particular baseia-se apenas na simplificao que essas
164
coordenadas possam emprestar s equaes de movimento. Em particular, o conjunto de coordenadas mais conveniente aquele para o qual as
equaes de movimento se apresentam desligadas elstica e inercialmente,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como duas matrizes diagonais.
7.3
Equaes de Lagrange
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema

em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia cintica total do sistema, da variao de energia potencial do sistema relativamente energia potencial na posio de equilbrio
esttico, e do trabalho realizado pelas foras no conservativas.
As equaes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade
escrevem-se,

d T
T
i i = 1, . . . , n
=Q
(7.14)
dt qi
qi
i i = 1, . . . , n as foras generalionde T representa a energia cintica e Q
i i = 1, . . . , n nas suas comzadas. Decompondo as foras generalizadas Q
ponentes conservativas Qi i = 1, . . . , n e no conservativas Qi i = 1, . . . , n,

tem-se,
i = Q + Qi
Q
i
i = 1, . . . , n.
(7.15)
Como as foras conservativas Qi i = 1, . . . , n derivam de um potencial

V , pode ento escrever-se,
i = V + Qi i = 1, . . . , n.
Q
(7.16)
qi
Substituindo na equao (7.14), as equaes de Lagrange podem escrever-se na forma,

T
V
d T
+
= Qi i = 1, . . . , n.
(7.17)
dt qi
qi qi
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades generalizadas qi i = 1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma,

d L
L
= Qi i = 1, . . . , n
(7.18)
dt qi
qi
7.3 Equaes de Lagrange
165
onde L = T V designada por funo lagrangeana ou simplesmente

lagrangeana do sistema.
7.3.1
Funo de dissipao de Rayleigh
Para o amortecimento viscoso, as foras de amortecimento so proporcionais s velocidades generalizadas. Assim, pode definir-se ento a funo de dissipao seguinte,
n
1 XX
F=
crs qr qs ,
2 r=1 s=1
(7.19)
conhecida por funo de dissipao de Rayleigh e onde os coeficientes

crs r, s = 1, . . . , n so simtricos em r e s. Neste caso, as foras de amortecimento de tipo viscoso so dadas pelas derivadas da funo de dissipao
de Rayleigh em ordem s coordenadas generalizadas,
Qi =
F
qi
i = 1, . . . , n.
(7.20)
Decompondo as foras no conservativas em foras dissipativas de tipo

viscoso e foras directamente aplicadas ao sistema, obtm-se as equaes
de Lagrange na seguinte forma,

d T
V
F
T
+
+
= Qi i = 1, . . . , n
(7.21)
dt qi
qi qi
qi
onde Qi i = 1, . . . , n representam as foras exteriores directamente aplicadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema de equaes de movimento, especialmente quando o
nmero de graus de liberdade elevado.
Exemplo
Estabelecer as equaes de movimento do sistema representado na figura 7.9

utilizando as equaes de Lagrange.
Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, 2
so os deslocamentos angulares 1 (t) e 2 (t). Assim, tem-se,
q1 = 1
q2 = 2 .
166
M
2
2 ( t )
q1 (t )
k t
2
J
k t
1
Figura 7.9: Veio com 2 discos

Energia cintica A energia cintica do sistema vale,
1
1
T = J1 12 + J2 22 .
2
2
Energia potencial Para a energia potencial elstica de deformao do sistema vem,
1
1
V = kt1 12 + kt2 (2 1 )2 .
2
2
Foras no-conservativas As foras generalizadas no conservativas so
dadas pelas expresses,
Q1 = M1
1
2
+ M2
= M1 ,
1
1
Q2 = M1
1
2
+ M2
= M2 .
2
2
Equaes de Lagrange Considerando as equaes de Lagrange na forma

T
V
d T
+
= Qi i = 1, 2,
dt qi
qi qi
e calculando cada um dos termos obtm-se,
T
= J1 1 ,
d
dt
T
1
= J1 1 ,
T
= 0,
1
V
= kt1 1 kt2 (2 1 ) ,
1
T
= J2 2 ,
2
d
dt
T
2
167
= J2 2 ,
T
= 0,
2
V
= kt2 (2 1 ) .
2
Equaes de movimento Substituindo cada um dos termos nas equaes de Lagrange, obtm-se as equaes diferenciais de movimento do
sistema na forma
J1 1 + (kt1 + kt2 ) 1 kt2 2 = M1 ,
J2 2 kt2 1 + kt2 2 = M2 ,
ou, ainda, na forma matricial,
J1 0
0 J2
1
2
kt1 + kt2 kt2

kt2
kt2
1
2
M1
M2
.
N
168
CAPTULO 8

Regime livre
8.1 Introduo
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade representado na figura 8.1 descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t)
que definem as posies instantneas das massas m1 e m2 a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1( t)
k
f2( t)
x 2( t)
k
k
2
m
1
Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

169
170
newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas

m1 e m2 que se representam na figura 8.2.
f1( t)
k 1x
f2( t)
k 3x
k 2( x 1-x 2)
1
m
1
Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicao da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas
conduz s seguintes equaes diferenciais de movimento,
m1 x1 = k1 x1 k2 (x1 x2 ) + f1
.
(8.1)
m2 x2 = k2 (x1 x2 ) k3 x2 + f2
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento podem escrever-se na forma,
m1 x1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
.
(8.2)
m2 x2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus
de liberdade so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel tempo. Alm disso, as duas equaes diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto , o movimento da massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equaes diferenciais.
8.1.1
Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em

notao matricial da seguinte forma,
m1 0
0 m2
x1 (t)
x2 (t)
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3
x1 (t)
x2 (t)
f1 (t)
f2 (t)
(8.3)
ou ento na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(8.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz

de rigidez. Os vectores {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente, o
171
vector de deslocamento e de acelerao, e o vector {f (t)} representa a

solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
kij = kji
i, j = 1, 2.
(8.5)
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[k] = [k]T .
(8.6)
Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de

dimenso (2x2),
m1 0
k1 + k2
k2
[m] =
[k] =
.
(8.7)
0 m2
k2
k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de acelerao {
x (t)} e de fora
{f (t)} possuem 2 componentes e vm definidos da seguinte forma,
{x (t)} =
x1 (t)
x2 (t)
{
x (t)} =
x1 (t)
x2 (t)
{f (t)} =
f1 (t)
f2 (t)
. (8.8)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na

escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.

Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, {f (t)} = 0, figura 8.3, pelo que as equaes de movimento escrevem-se,
m1 0
0 m2
x1 (t)
x2 (t)
k11 k21
k21 k22
x1 (t)
x2 (t)
0
0
(8.9)
onde os coeficientes de rigidez valem,

k11 = k1 + k2
k12 = k21 = k2
k22 = k2 + k3 .
(8.10)
Na situao de regime livre ou natural, as equaes de movimento

constituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas.
Em notao matricial, as equaes de movimento escrevem-se,
172
x 1( t)
k
x 2( t)
k
2
m
1
Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0} .
(8.11)
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio

resolver o sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido,
estabelea-se a seguinte hiptese: As massas m1 e m2 efectuam um movimento harmnico sncrono de frequncia . Assim, a soluo para x (t)
da forma,
x1 (t)
u1
=
cos (t )
(8.12)
x2 (t)
u2
ou
{x (t)} = {u} cos (t ) ,
(8.13)
onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t).

Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (8.9), obtm-se,
m1 0
0 m2
k11 k12
k21 k22
u1
u2
cos (t ) =
0
0
(8.14)
ou
2 [m] + [k] {u} cos (t ) = {0} .
(8.15)
Como a soluo arbitrada deve verificar as equaes de movimento

para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento
as incgnitas u1 e u2 devem verificar o sistema de equaes algbricas homogneas seguinte,

0
u1
k11 2 m1
k12
=
(8.16)
2
u2
0
k21
k22 m2
ou
[k] 2 [m] {u} = {0} .
173
(8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmnico sncrono de

x1 (t) e x2 (t) so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (8.16), que
verificado pela soluo trivial u1 = u2 = 0 que corresponde posio de
equilbrio esttico do sistema e ausncia de vibrao.
8.2.1
Problema caracterstico
Para a existncia de solues no triviais para as amplitudes u1 e u2 , o

determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogneo (8.16) tem
de ser nulo, isto ,
k11 2 m1
k
12
=0
() =
(8.18)
2
k21
k22 m2
ou
() = [k] 2 [m] = 0.
(8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante caracterstico e conduz a uma equao polinomial em 2 , que quadrtica para o sistema
com dois graus de liberdade, designada por equao caracterstica ou de
frequncias. As suas razes, 12 e 22 , valores particulares de 2 para os
quais o sistema homogneo (8.16) admite solues no nulas para u1 e
u2 , designam-se por valores caractersticos e representam as frequncias
naturais de vibrao do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus
de liberdade, o sistema homogneo (8.16) admite duas solues no nulas
para u1 e u2 , correspondentes s duas frequncias naturais 1 e 2 , com
1 < 2 ,
u11
u12
2
2
1 {u}1 =
,
2 {u}2 =
.
(8.20)
u21
u22
Nestas condies, o sistema possui duas solues no triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (t ) , representando cada uma delas um movimento
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante

conduz equao polinomial caracterstica
m1 m2 4 (m1 k22 + m2 k11 ) 2 + k11 k22 k12 k21 = 0,
cujas razes so dadas pelarexpresso
2
12
m1 k22 +m2 k11
1 m1 k22 +m2 k11
1
22 k12 k21
4 k11 km
.
2 = 2
m1 m2
2
m1 m2
1 m2
2
174
sncrono caracterizado pelas frequncias 1 e 2 e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}1 e {u}2 ,
{x (t)}1 =
u11
u21
cos (1 t 1 ) ,
{x (t)}2 =
u12
u22
cos (2 t 2 ) ,
(8.21)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 ) ,
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) . (8.22)
Introduzindo no sistema homogneo (8.16) 2 = 12 e 2 = 22 , obtmse ento os vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes.
Para 2 = 12 , o vector {u}1 a soluo do sistema,

k11 12 m1
k12
u11
0
(8.23)
=
k21
k22 12 m2
u21
0
ou
[k] 12 [m] {u}1 = {0} .
(8.24)
Para 2 = 22 obtm-se o vector {u}2 ,

k11 22 m1
k12
u12
0
=
2
k21
k22 2 m2
u22
0
(8.25)
ou
[k] 22 [m] {u}2 = {0} .
(8.26)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo definida a

menos de uma constante, isto , se o vector {u} soluo do sistema homogneo (8.16), ento o vector {u} tambm soluo, sendo uma constante, apenas as razes entre as componentes do vector soluo so nicas.
Definindo as razes,
u21
u22
r2 =
(8.27)
u11
u12
entre as componentes dos vectores {u}1 e {u}2 , estes podem escrever-se
na forma,
r1 =
{u}1 =
u11
u21
= u11
1
r1
{u}2 =
u12
u22
= u12
1
r2
(8.28)
175
Resolvendo o sistema homogneo (8.23) e (8.25) obtm-se,

r1 =
u21
k11 12 m1
k12
,
=
=
u11
k12
k22 12 m2
(8.29)
r2 =
u22
k11 22 m1
k12
=
=
.
u12
k12
k22 22 m2
(8.30)
As duas expresses apresentadas para r1 e r2 so idnticas, e decorrem

da utilizao da primeira ou da segunda equao do sistema homogneo.
8.2.2
Modos naturais de vibrao
As duas solues distintas (12 ; {u}1 ) e (22 ; {u}2 ) do problema homogneo (8.16) constituem dois modos para os quais o movimento harmnico
sncrono do sistema possvel, designando-se os vectores de amplitudes
{u}1 e {u}2 por vectores modais.
Os dois movimentos sncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas
frequncias naturais 1 e 2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 designamse por modos naturais de vibrao do sistema,
{x (t)}1 =
u11
u21
cos (1 t 1 )
{x (t)}2 =
u12
u22
cos (2 t 2 )
(8.31)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 )
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.32)
Refira-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem

crescente,
1 < 2
(8.33)
designando-se a frequncia mais baixa, 1 , por frequncia natural fundamental.

Os vectores modais {u}1 e {u}2 , solues do sistema homogneo associadas a cada uma das frequncias naturais, representam as formas naturais de vibrao do sistema, e definem a forma ou configurao espacial
assumida pelo sistema durante o movimento sncrono de frequncia 1 e
2 respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) constituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado
176
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam.
Apenas as razes entre as componentes dos vectores modais so nicas.
Nas figuras 8.4-8.5 representam-se as duas formas naturais de vibrao
do sistema com dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as
massas m1 e m2 movem-se no mesmo sentido, isto , em fase, enquanto
que no segundo modo natural movem-se em sentido contrrio ou em oposio de fase. Deste modo, um ponto do elemento elstico que liga as massas m1 e m2 permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao.
m
1
m
1
m
2
Figura 8.4: Primeira forma natural de vibrao do sistema com 2 graus de

liberdade
m
1
m
1
n o d o
m
2
n o d o
Figura 8.5: Segunda forma natural de vibrao do sistema com 2 graus de
liberdade
Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem ser agrupados numa matriz,
designada por matriz modal,
[U ] =
{u}1 {u}2
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
(8.34)
8.2.3
177
Resposta livre ou natural
As equaes diferenciais homogneas de movimento em regime livre ou

natural (8.9) admitem, pois, duas solues no triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (t ) , representando cada uma delas um modo natural de vibrao do sistema,
{x (t)}1 = {u} cos (1 t 1 )
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.35)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combinao linear ainda uma soluo das equaes diferenciais (8.9) de movimento,
{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 .
(8.36)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da

sobreposio dos dois modos naturais de vibrao multiplicados cada um
por uma constante que representa o respectivo grau de participao do
modo no movimento livre,
{x (t)} = c1 {u}1 cos (1 t 1 ) + c2 {u}2 cos (2 t 2 )
u11
u12
= c1
cos (1 t 1 ) +c2
cos (2 t 2 )
u21
u22
{z
}
{z
}
|
|
1o modo
(8.37)
2o modo
onde as constantes c1 , 1 , c2 , 2 so determinadas a partir das condies

iniciais de deslocamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ] , a
resposta pode ainda escrever-se na forma,
{x (t)} =
u11 u12
u21 u22
c1 cos (1 t 1 )
c2 cos (2 t 2 )
(8.38)
= [U ] {g (t)}
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funes do tempo
para cada modo natural de vibrao.
De acordo com a expresso (8.37), para condies iniciais gerais, ambos
os modos naturais so excitados e o movimento uma sobreposio dos
dois modos naturais de vibrao.
178
As constantes c1 , c2 e 1 , 2 determinam-se a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
{x (t = 0)} =
x01
x02
{x (t = 0)} =
x 01
x 02
(8.39)
Introduzindo as condies iniciais na resposta natural (8.37) do sistema, obtm-se as quatro equaes seguintes,
x01 = c1 u11 cos 1 + c2 u12 cos 2 ,
(8.40a)
x02 = c1 u21 cos 1 + c2 u22 cos 2 ,
(8.40b)
x 01 = 1 c1 u11 sin 1 + 2 c2 u12 sin 2 ,
(8.40c)
x 02 = 1 c1 u21 sin 1 + 2 c2 u22 sin 2 .
(8.40d)
Manipulando algebricamente as equaes anteriores, pode escrever-se,

(
1
c1 cos 1 = (u11 u22 u
(u22 x01 u12 x02 )
21 u12 )
,
(8.41a)
c1 sin 1 = 1 (u11 u221u21 u12 ) (u22 x 01 u12 x 02 )
(
1
c2 cos 2 = (u11 u22 u
(u11 x02 u21 x01 )
21 u12 )
,
c2 sin 2 = 2 (u11 u221u21 u12 ) (u11 x 02 u21 x 01 )
(8.41b)
donde se obtm as seguintes expresses para as constantes c1 , c2 , 1 e 2 ,

"
#1
2 /2
1
(u22 x 01 u12 x 02 )
0
0 2
c1 =
u22 x1 u12 x2 +
,
det [U ]
12
(8.42a)
"
#1/2
0
0 2
1
(u
x
u
x
)
2
11
21
2
1
c2 =
u11 x02 u21 x01 +
,
det [U ]
22
(8.42b)
1 = tan1
2 = tan
u22 x 01 u12 x 02
,
1 (u22 x01 u12 x02 )
(8.43a)
u11 x 02 u21 x 01
.
2 (u11 x02 u21 x01 )
(8.43b)
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural
especfico (i = 1, 2) por imposio de condies iniciais adequadas.
8.2.4
179
Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sistema de equaes homogneas, so vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector
modal num vector modal nico sem que a forma natural seja alterada,
pois todas as componentes so definidas em proporo. De entre os possveis esquemas de normalizao de vectores, no mbito da anlise de vibraes, a normalizao para massas modais unitrias revela-se particularmente interessante. O procedimento consiste na normalizao dos vectores modais de modo a que se verifique a seguinte condio,
{}T
1 [m] {}1 = 1
{}T
2 [m] {}2 = 1
(8.44)
ou
{}T
i [m] {}i = 1, i = 1, 2
(8.45)
onde os vectores {}1 e {}2 representam os vectores modais normalizados para massas modais unitrias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igualmente as seguintes relaes,
2
{}T
1 [k] {}1 = 1
2
{}T
2 [k] {}2 = 2
(8.46)
ou
2
{}T
i [k] {}i = i
i = 1, 2.
(8.47)
Assim, os vectores modais normalizados {}1 e {}2 podem obter-se a

partir dos vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relaes,
1
{}1 = q
{u}1
T
{u}1 [m] {u}1
{}2 = q
{u}T
2
[m] {u}2
{u}2
(8.48)
ou, genericamente, pela relao

1
{u}i
{}i = q
T
{u}i [m] {u}i
i = 1, 2.
(8.49)
180
8.2.5
Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibrao distintos, (1 , {}1 ) e (2 , {}2 ) com

1 < 2 , constituem as solues do sistema homogneo (8.16) que se pode
reescrever na seguinte forma,
[k] {}1 = 12 [m] {}1 ,
(8.50)
[k] {}2 = 22 [m] {}2 .
(8.51)
T
Premultiplicando as expresses (8.50) e (8.51) por {}T
2 e {}1 respectivamente, obtm-se
T
2
{}T
2 [k] {}1 = 1 {}2 [m] {}1 ,
(8.52)
T
2
{}T
1 [k] {}2 = 2 {}1 [m] {}2 .
(8.53)
Efectuando a transposio da expresso (8.53), tendo em conta a simetria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtm-se
T
2
{}T
2 [k] {}1 = 2 {}2 [m] {}1 .
(8.54)
Subtraindo membro a membro as expresses (8.54) e (8.52) vem,
0 = 22 12 {}T
2 [m] {}1 .
(8.55)
Como as frequncias naturais 1 < 2 so distintas, ento verificam-se

necessariamente as relaes,
{}T
2 [m] {}1 = 0
{}T
1 [m] {}2 = 0.
(8.56)
Os vectores modais {}i i = 1, 2 so, pois, ortogonais em relao

matriz de massa [m].
Das expresses (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes relaes de ortogonalidade dos vectores modais em relao matriz de rigidez [k],
{}T
2 [k] {}1 = 0
{}T
1 [k] {}2 = 0.
(8.57)
Assim, os vectores modais {}i i = 1, 2 apresentam propriedades de

ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que no se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
181
massas modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por

ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{}T
i [m] {}j = ij
2
{}T
i [k] {}j = i ij
i, j = 1, 2
i, j = 1, 2
onde ij representa o smbolo de Kroenecker e vale,
1 i=j
ij =
.
0 i 6= j
(8.58)
(8.59)
(8.60)
Considerando os vectores modais {}i i = 1, 2 agrupados por coluna

na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na
seguinte forma,
[]T [m] [] = dIc
[]T [k] [] = d2 c
(8.61)
onde dIc representa a matriz identidade e d2 c uma matriz diagonal cujos

termos so os quadrados das frequncias naturais de vibrao,
1 0
1 0
2
dIc =
d c =
.
(8.62)
0 1
0 22
8.2.6
Teorema da expanso
Os vectores modais {}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente independentes, constituem uma base do espao de dimenso n = 2. Assim, qualquer vector de dimenso n = 2 pode exprimir-se como uma combinao
linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sistema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado sobreposio dos dois modos
naturais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de
participao de cada modo no movimento do sistema,
{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 .
(8.63)
As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais

podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (8.63) por {}T
i [m] i = 1, 2. Tendo em conta as propriedades de
ortonormalidade, obtm-se,
182
ci = {}T
i [m] {v}
i = 1, 2.
(8.64)
A expresso (8.63) representa a expanso de um vector {v} na base

modal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
8.3
Sistemas semi-definidos
Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura

8.6.
x 1( t)
x 2( t)
k
m
1
Figura 8.6: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas
x1 (t) e x2 (t) que definem as posies das massas m1 e m2 em qualquer
instante t a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco do movimento, o sistema no apresenta ligaes ao exterior, isto ,
o movimento no restringido. Assim, o sistema pode efectuar um movimento de corpo rgido, de modo que a energia potencial de natureza
elstica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam
nulas. Naturalmente, e por definio, a energia cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
m1 0
0 m2
x1 (t)
x2 (t)
k k
k k
x1 (t)
x2 (t)
0
0
(8.65)
ou, na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0}
(8.66)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os

vectores {x (t)} e {
x (t)} os vectores de deslocamento e de acelerao.
Adoptando um procedimento idntico ao exposto na seco 1.3.1, o
determinante caracterstico ( 2 ) = |[k] 2 [m]| vem,
8.3 Sistemas semi-definidos
183
k 2 m1
k
() =
k
k 2 m2
(8.67)
Aps desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtm-se

a equao caracterstica ou de frequncias,

2 = 2 m1 m2 2 k (m1 + m2 ) = 0
(8.68)
cujas razes representam as frequncias naturais do sistema que valem,
m1 + m2
2
2
1 = 0,
2 = k
.
(8.69)
m1 m2
Verifica-se que uma das solues da equao caracterstica nula, o
que significa que no existe oscilao das massas m1 e m2 no movimento
associado a esta raiz.
Substituindo os valores de i2 i = 1, 2 no problema caracterstico, determinam-se as razes de amplitude associadas a cada uma das frequncias
naturais, isto , as formas naturais. Assim, para 12 = 0 obtm-se,
u11
0
k k
(8.70)
=
u21
0
k k
cuja resoluo conduz razo de amplitudes r1 ,
r1 =
u21
k
k
=
=
= 1.
u11
k
k
(8.71)
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilao e deslocamse exactamente da mesma quantidade, sem deformao elstica do elemento de ligao. Assim, o primeiro modo natural de vibrao um
modo degenerado e representa um movimento de corpo rgido que pode
exprimir-se na forma,
1
u11
= u0
(8.72)
{u}1 =
u21
1
onde u0 uma constante no nula.
Para o segundo modo obtm-se,
r2 =
u22
=
u12
kk
m1 +m2
m1 m2
m1
kk
k
m1 +m2
m1 m2
m2
(8.73)
184
Assim, o segundo modo natural de vibrao vem ento,
u12
u22
{u}2 =
= u12
1
1
m
m2
(8.74)
Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo

modo natural as massas m1 e m2 oscilam a uma frequncia 2 e em oposio de fase, pelo que existe um nodo de vibrao na ligao entre as duas
massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento relativo entre as duas massas, movimento de corpo rgido. Os sistemas com
ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo menos, uma das frequncias naturais nula e um modo associado que traduz um movimento
de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos.
Nas figuras 8.7-8.8 representam-se os dois modos naturais de vibrao
do sistema semi-definido.
m
m
1
m
1
m
2
Figura 8.7: Primeira forma natural de vibrao do sistema semi-definido
m
1
n o d o
2
n o d o
Figura 8.8: Segunda forma natural de vibrao do sistema semi-definido
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral,
uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Este
tipo de sistemas caracteriza-se, igualmente, por apresentar um matriz de
8.4 Quociente de Rayleigh
185
rigidez [k] que uma matriz singular (a energia potencial elstica de deformao uma forma quadrtica semi-definida positiva e a matriz de
rigidez semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natural, sendo uma soluo do problema caracterstico, ainda ortogonal ao
segundo modo natural de vibrao.
x 2( t)
x 1( t)
m
k
m
1
n o d o
Figura 8.9: Exemplo de um sistema semi-definido

Os modos naturais de vibrao so dados pelas solues do problema caracterstico [[k] 2 [m]] {u} = {0}. Assim, as solues (r2 ; {u}r , r = 1, 2)
verificam a equao,
[k] {u}r = r2 [m] {u}r
r = 1, 2.
(8.75)
Premultiplicando ambos os membros por {u}T

r e dividindo pelo escalar
T
{u}r [m] {u}r obtm-se,
186
q
1
( t)
q
2
( t)
r2
{u}T
r [k] {u}r
r = 1, 2.
(8.76)
{u}T
r [m] {u}r
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrticas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibrao e o denominador est relacionado com a energia cintica, representa as frequncias naturais r2 r = 1, 2 de vibrao.
Para um vector arbitrrio {v} no nulo e de dimenso 2, o quociente
(8.76) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
R ({v}) =
{v}T [k] {v}
(8.77)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente
do vector arbitrrio {v}.
Se o vector arbitrrio {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionrios na vizinhana dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
{v} =
2
X
r=1
cr {}r = c1 {}1 + c2 {}2 =
{}1 {}2
c1
c2
= [] {c}
(8.78)
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v}
na base modal.
187
Introduzindo a expanso do vector {v} no quociente de Rayleigh, e

tendo em conta as propriedades de ortonormalidade

[]T [k] [] = 2
[]T [m] [] = dIc
(8.79)
obtm-se,
2
P
T
R ({v}) =
{c} [] [k] [] {c}

{c}T []T [m] [] {c}
{c} d2 c {c}
{c}T dIc {c}
r2 c2r
r=1
2
P
r=1
(8.80)
c2r
Admitindo, por hiptese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente

do vector modal {}1 , ento o coeficiente c2 muito pequeno quando comparado com o coeficiente c1 , isto ,
c2 = 2 c1
(8.81)
sendo 2 uma quantidade pequena, 2 << 1.

Introduzindo agora c2 = 2 c1 no quociente R ({v}) obtm-se,
R ({v}) =
12 c21 + 22 21 c21
.
c21 + 22 c21
(8.82)
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh

R ({v}) =
Desenvolvendo o termo
regular 2 = 0,
1
1+22
12 + 22 22
.
1 + 22
(8.83)
em srie de Taylor em torno do ponto
1
1 22 ,
2 =
1 + 2
(8.84)
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
R ({v}) = 12 + 22 22 1 22 .
(8.85)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando

os termos de ordem superior segunda, pode escrever-se,

R ({v})
= 12 + O 2 .
= 12 + 22 12 22
(8.86)
188
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da

forma natural {}1 de uma pequena quantidade de 1a ordem, O () , o
quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequncia natural 12 associada
de uma pequena quantidade de 2a ordem, O (2 ). Assim, o quociente de
Rayleigh possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais,
sendo os valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais correspondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental
(12 , {u}1 ), o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o quociente de Rayleigh um majorante da frequncia natural
fundamental,
R ({v})
= 12 + 22 12 22 .
(8.87)
Como 1 < 2 , R ({v})

= 12 + O+ (2 ) e vem ento,
R ({v}) 12 ,
(8.88)
onde o sinal de igualdade somente se verifica se 2 for idntico a zero, o

que equivale a dizer que ento o vector arbitrrio {v} idntico ao vector
modal {}1 .
O quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural fundamental e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, pode igualmente concluir-se que
R ({v}) 22 .
(8.89)
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia

natural, 2 , e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural
mais elevada, 2 , se o vector arbitrrio {v} for idntico ao vector modal
{}2 .
O quociente de Rayleigh largamente aplicado na prtica para obteno
de estimativas para a frequncia fundamental de vibrao do sistema a
partir de vectores arbitrrios. Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do problema caracterstico, para determinao das frequncias e formas naturais de vibrao, como acelerador da convergncia do processo
iterativo.
Para vector arbitrrio {v} pode tomar-se qualquer vector no nulo. Obviamente que a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vibrao fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos
deslocamentos estticos provocados por foras proporcionais s massas
189
constitui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao e revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quociente de Rayleigh.
Exemplo
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequncia natural fundamental do sistema representado na figura 8.11, usando diferentes vectores
arbitrrios. Comparar as estimativas obtidas para 1 com o valor exacto.
x 1( t)
k
x 2( t)
k
k
2
m
1
Figura 8.11: Sistema com 2 graus de liberdade
Propriedades mecnicas
m1 = m2 = m
k1 = k2 = k
k3 = 2k
Matrizes de massa e de rigidez
1 0
[m] = m
0 1
[k] = k
2 1
1
3
Soluo exacta para o primeiro modo

r
1 = 1.1756
k
m
{}1 =
Estimativa para o vector {v} =
{v} [k] {v} = k
1
1
1
1
0.8507
0.5257
2 1
1
3
1
1
= 3k
190
{v} [m] {v} = m
1
1
1 0
0 1
1
1
= 2m
3k
k
R ({v}) =
= 1.5
1R = 1.2247
2m
m
k
m
1R 1
1.2247 1.1756
=
= 4.18%
1R
1.1756

1
Estimativa para o vector {v} =
2
T

1
2 1
1
T
{v} [k] {v} = k
= 10k
2
1
3
2
=
{v} [m] {v} = m
1
2
1 0
0 1
1
2
10k
k
R ({v}) =
=2
1R = 1.4142
5m
m
= 5m
r
k
m
1R 1
1.4142 1.1756
=
= 20.30%
1R
1.1756
0.8
m
Estimativa para o vector {v} = k
0.6

1
{f } = diag [m] {f } = m
1
=
{v} = [k]
m
{f } =
k
{v} [k] {v} = k
0.8
0.6
{v} [m] {v} = m
0.6 0.2
0.2 0.4
T
0.8
0.6
1
1
2 1
1
3
1 0
0 1
m
=
k
0.8
0.6
0.8
0.6
0.8
0.6
= 1.4k
k
1.4k
= 1.4
1R = 1.1832
R ({v}) =
1.0m
m
= 1.0m
r
k
m
1R 1
1.1832 1.1756
= 0.65%
=
1R
1.1756
191
192
CAPTULO 9

Regime forado

O movimento do sistema cannico com dois graus de liberdade descrito
por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies das
massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posies
de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1( t)
1
m
c
1
f2( t)
x 2( t)
2
m
1
c
2
k
3
c
3
Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade

As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de duas
193
Captulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forado
194
equaes diferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da

massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa. As equaes
diferenciais de movimento escrevem-se,
m1 0
x1 (t)
c1 + c2 c2
x 1 (t)
+
0 m2
x2 (t)
c2 c2 + c3
x 2 (t)
|
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
[m]
{
x(t)}
[c]
{x(t)}
(9.1)
k1 + k2
k2
x1 (t)
f1 (t)
+
=
x2 (t)
f2 (t)
k2
k2 + k3
|
{z
} | {z } | {z }
[k]
{x(t)}
{f (t)}
ou, ento, em notao matricial,

[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,

de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so
simtricas,
[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T .
(9.3)
Para o sistema com dois graus de liberdade as matrizes [m], [c] e [k]
so de dimenso (2x2) e os seus termos so, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema,
k1 + k2
k2
[m] =
, [c] =
, [k] =
.
k2
k2 + k3
(9.4)
Os vectores {x (t)}, {x (t)}, {
x (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de
fora actuante no sistema,
m1 0
0 m2
{x (t) =}
x1 (t)
x2 (t)
c1 + c2 c2
c2 c2 + c3
{x (t) =}
x 1 (t)
x 2 (t)
{
x (t) =}
x1 (t)
x2 (t)
,
(9.5a)
{f (t)} =
f1 (t)
f2 (t)
(9.5b)
9.2 Resposta a uma solicitao harmnica
195
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das

equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
0
0
x 1
x1
.
(9.6)
,
{x (0)} =
{x (0)} =
0
x 02
x2

Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de
movimento escrevem-se,
m11 m12
m21 m22
x1 (t)
x2 (t)
c11 c12
c21 c22
k11 k12
k21 k22
x 1 (t)
x 2 (t)
x1 (t)
x2 (t)
F1
F2
(9.7)
jt
ou, ento, em notao matricial,

[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejt
onde o vector solicitao {f (t)} vale,

F1
f1 (t)
=
ejt .
{f (t)} =
F2
f2 (t)
(9.8)
(9.9)
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do

tipo,

X1 ()
x1 (t)
=
ejt
(9.10)
x2 (t)
X2 ()
ou
{x (t)} = {X ()} ejt ,
(9.11)
as componentes do vector {X ()}, em geral complexas, representam a

amplitude e a fase do movimento estacionrio de resposta, e dependem
da frequncia de excitao e dos parmetros do sistema. Com efeito,
introduzindo a resposta estacionria {x (t)} = {X ()} ejt e as respectivas
derivadas no sistema de equaes diferenciais de movimento, obtm-se o
seguinte sistema de equaes algbricas,
196
2 m11 + jc11 + k11 2 m12 + jc12 + k12

2 m21 + jc21 + k21 2 m22 + jc22 + k22
X1 ()
X2 ()
F1
F2
(9.12)
ou
2 [m] + j [c] + [k] {X ()} = {F }
(9.13)
cuja soluo o vector {X ()}. Definindo as funes de impedncia

zrs () r, s = 1, 2 da seguinte forma,
zrs () = 2 mrs + jcrs + krs
r, s = 1, 2,
ento o sistema de equaes algbricas pode escrever-se,
X1 ()
F1
z11 () z12 ()
=
X2 ()
F2
z21 () z22 ()
ou
(9.14)
(9.15)
[Z ()] {X ()} = {F } .
(9.16)
Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedncia, [z ()]1 ,

determina-se o vector de amplitudes {X ()},
{X ()} = [z ()]1 {F } .
1
Desenvolvendo a matriz [z ()]

dade, esta vale,
[z ()]
1
=
det [z ()]
z22 z12
z21 z11
(9.17)
para o sistema com 2 graus de liber
1
=
z11 z22 z12 z21
z22 z12
.
z21 z11
(9.18)
Assim, a soluo para o vector {X ()} vem,
X1 () =
z22 F1 z12 F2
,
z11 z22 z12 z21
X2 () =
z11 F2 z12 F1
.
z11 z22 z12 z21
(9.19)
Refira-se que o denominador das expresses de X1 () e X2 () a

equao caracterstica ou de frequncias do sistema. Note-se, igualmente,
que X1 () e X2 () so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo
representa a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa o desfasamento entre a excitao e a resposta.
197
H Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com dois graus de liberdade
no amortecido e com f1 (t) = F cos t e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m,
m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k.
f1( t) = F c o s w t
x 1( t)
k 2
1
x 2( t)
k
m
Figura 9.2: Sistema discreto no amortecido com 2 graus de liberdade

A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
x1 (t) = X1 () cos t
x2 (t) = X2 () cos t
onde X1 () e X2 () representam as amplitudes do movimento harmnico

sncrono das massas m1 e m2 .
De acordo com a definio (9.14), as funes de impedncia zrs ()
valem,
z11 () = k11 2 m1 , z22 () = k22 2 m2 , z12 () = z21 () = k12 .
Substituindo nas expresses (9.19), as amplitudes X1 () e X2 () das
massas m1 e m2 vm,
X1 () =
X2 () =
(k22 2 m2 ) F
(k11 2 m1 ) (k22 2 m2 ) (k12 )2
(k11
k12 F
2 m2 ) (k12 )2
2 m1 ) (k22
onde o denominador representa a equao caracterstica ou de frequncias

cujas razes so as frequncias naturais 1 e 2 do sistema. Nas figuras 9.3
e 9.4 representa-se a variao das amplitudes X1 () e X2 () em funo da
frequncia de excitao.
A anlise da figura permitem concluir que:
As amplitudes X1 () e X2 () tendem para infinito para uma frequncia de excitao = 1 e = 2 ;
X1 ()
Xs
198
/Hz
X2 ()
Xs
Figura 9.3: Amplitude de resposta X1 () em funo da frequncia
/Hz

Existem duas condies de ressonncia para o sistema: = 1 e
= 2 ;
Para 0 < < 1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;
Para > 2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposio de fase;
Para 1 < < 2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em
oposio de fase;
Existe um valor particular da frequncia de excitao para o qual

a amplitude de vibrao X1 () da massa m1 , qual est aplicada a
fora excitadora f1 (t) = F cos t, se anula.
9.3 Regime forado no amortecido
199

9.3.1
Coordenadas generalizadas
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido

nas coordenadas generalizadas escreve-se
m11 m12
m21 m22
x1 (t)
x2 (t)
k11 k12
k21 k22
x1 (t)
x2 (t)
f1 (t)
f2 (t)
, (9.20)
ou, ento, na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(9.21)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas

entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia
e elstico ou de rigidez.
f1( t)
x 1( t)
k
f2( t)
x 2( t)
m
1
k
2
Figura 9.5: Sistema no amortecido com 2 graus de liberdade

A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condies
iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
0
0
x1
x 1
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(9.22)
0
x2
x 02
9.3.2
Coordenadas naturais ou modais
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais (9.21) de

movimento, defina-se uma transformao de coordenadas do tipo
{x (t)} = [T ] { (t)} ,
(9.23)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformao das coordenadas

generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas { (t)} . Adoptando
200
como matriz de transformao a matriz modal, [T ] = [], as coordenadas

generalizadas { (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformao (9.23) escreve-se
{x (t)} = [] { (t)} ,
(9.24)
onde a matriz de transformao modal [] uma matriz de dimenso

(2x2).
Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando
duas vezes a expresso (9.24) em ordem a t obtm-se
{
x (t)} = [] {
(t)} .
(9.25)
Introduzindo a transformao (9.24) na equao de movimento (9.21)

vem,
[m] [] {
(t)} + [k] [] { (t)} = {f (t)} .
(9.26)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz modal

transposta, []T , ento,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(9.27)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais

que formam a matriz modal [],
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2 ,
(9.28)
o resultado de (9.27) vem

dIc {
(t)} + 2 { (t)} = []T {f (t)} ,
(9.29)
onde dIc e d2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma

matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais.
Assim, a equao (9.29), que representa a projeco das equaes de movimento na base modal, constituda por duas equaes diferenciais desacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de liberdade
obtm-se,
1 0
0 1
1 (t)
2 (t)
12 0
0 22
1 (t)
2 (t)
N1 (t) = 11 f1 (t) + 21 f2 (t)

N2 (t) = 12 f1 (t) + 22 f2 (t)
(9.30)
.
201
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a

propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia das
duas equaes de movimento. Noutros termos, a projeco das equaes
diferenciais de movimento na base modal conduz a equaes diferenciais
desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idntica equao
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2.
(9.31)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam completamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais i (t) i =
1, 2 designam-se igualmente por coordenadas naturais.
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f2( t)
x 2( t)
f1( t)
x 1( t)
m
k
m
1
k
2
C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
h 1(
m
m
1
(t)
2
t)
h 2(
Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural
202
Condies iniciais na base modal

A resoluo de cada uma das equaes (9.31) na base modal ou natural
requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformao de coordenadas (9.24) s condies iniciais {x (0)}
e {x (0)}, obtm-se as relaes
{x (0)} = [] { (0)}
{x (0)} = [] { (0)} ,
(9.32)
onde os vectores { (0)} e { (0)} representam as condies iniciais de

deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas
as expresses por []T [m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade
(ortonormalidade), os vectores { (0)} e { (0)} vm,
{ (0)} = []T [m] {x (0)}
9.3.3
{ (0)} = []T [m] {x (0)} .
(9.33)
Resposta nas coordenadas modais
As equaes de movimento na base modal ou natural constituem ento

um conjunto de duas equaes independentes do tipo i (t) + i2 (t) =
Ni (t) i = 1, 2, cada uma delas idntica equao cannica do sistema
com um grau de liberdade,
1 (t) + 12 (t) = N1 (t)
2 (t) + 22 (t) = N2 (t).
(9.34)
Na base modal cada uma das equaes i (t) + i2 (t) = Ni (t) i =

1, 2 pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de
solicitao aplicada ao sistema. Assim, se a solicitao for conhecida sob a
forma de uma funo do tempo, a soluo analtica pode ser determinada
utilizando o integral de Duhamel,
1
i (t) =
i
Ni ( ) sin i (t ) d
0
i (0)
sin i t
+ i (0) cos i t +
i
i = 1, 2.
(9.35)
Para uma solicitao definida apenas para valores discretos do tempo,

tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integrao directa
de cada uma das equaes na base modal.
9.4 Regime forado amortecido
9.3.4
203
Resposta nas coordenadas generalizadas
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,

a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa
pela transformao de coordenadas (9.24). Assim, a resposta {x (t)} nas
coordenadas generalizadas dada pela expresso,
1 (t)
{x (t)} = [] { (t)} = {}1 {}2
,
(9.36)
2 (t)
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,
{x (t)} =
2
X
i=1
{}i
|{z}
i (t)
| {z }
(9.37)
forma modal coordenada modal
O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposio

das formas naturais de vibrao multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designao de sobreposio modal para esta tcnica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,
x1 (t)
x2 (t)
11 12
21 22
1 (t)
2 (t)
11 1 (t) + 12 2 (t)
=
21 1 (t) + 22 2 (t)
11
12
=
1 (t) +
2 (t).
21
22
(9.38)

9.4.1
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes

de movimento na base generalizada so da forma,
m11 m12
m21 m22
x1 (t)
x2 (t)
c11 c12
c21 c22
k11 k12
k21 k22
x 1 (t)
x 2 (t)
x1 (t)
x2 (t)
f1 (t)
f2 (t)
(9.39)
,
204
ou ainda,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} .
9.4.2
(9.40)
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a matriz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos
vectores modais do sistema no-amortecido, a projeco da equao matricial (9.40) de movimento na base modal conduz seguinte equao,
(t)} + []T [c] [] { (t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
[]T [m] [] {
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relao s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movimento
projectadas na base modal vm,

dIc {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + 2 { (t)} = {N (t)} ,
(9.42)

Por sua vez, a matriz []T [c] [], que representa a projeco da matriz de
amortecimento na base modal, no , necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equao matricial (9.42) encontra-se desacoplada em termos
de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de amortecimento.
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] ,
(9.43)
ento a sua projeco na base modal vem,

[]T [c] [] = []T [m] [] + []T [k] []

= dIc + 2
= + 2
= d2c
(9.44)
205
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equaes de movimento na base modal so equaes independentes.
Refira-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os
vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam a matriz de
amortecimento desde que esta verifique a condio de Caughey, que
uma condio mais lata do que a condio de proporcionalidade.
9.4.3
Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equaes de

movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (9.42),
constituem ento um conjunto de equaes diferenciais independentes
sendo cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de
um sistema amortecido com um grau de liberdade,
i (t) + 2i i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2.
(9.45)
Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equaes (9.45) pode se resolvida analtica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
1
i (t) =
di
+e
i i t
Ni ( ) ei i (t ) sin di (t ) d
(0)
i (0)
pi
cos (di t i ) +
sin di t
2
i
1 i
i = 1, 2
(9.46a)
q
di = i
1 i2
i = tan1 p
i
1 i2
(9.46b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das

equaes na base modal.
206
9.4.4
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,

a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas dada
pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)}
1 (t)
= {}1 {}2
2 (t)
=
2
X
i=1
{}i
|{z}
i (t)
| {z }
(9.47)
.
forma modal coordenada modal
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento

[c] proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposio das formas naturais de vibrao do sistema noamortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da sobreposio modal.
Parte IV
207
CAPTULO 10

Equaes de movimento
10.1
Equaes de movimento
Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na

figura 10.1.
k
f
1
k
1
m
1
x
1
i-1
f
m
i-1
m
i
i-1
i+ 1
i+ 1
i+ 1
i+ 1
f
n
i+ 1
n + 1
x
n
Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica mi ,
figura 10.2, a equao de movimento dada pela expresso
mi xi = ki (xi xi1 ) + ki+1 (xi+1 xi ) + fi
209
i = 2, . . . , n 1,
(10.1)
210
Captulo 10. Sistema com n gdl: Equaes de movimento

f
k i( x i- x
i-1
)
m
k
i
i+ 1
( x
i+ 1
- x i)
Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

ou ento
mi xi ki xi1 + (ki + ki+1 ) xi ki+1 xi+1 = fi
i = 2, 3, . . . , n 1.
(10.2)
As equaes de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas

da equao acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,
m1 x1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
(10.3)
mn xn kn xn1 + (kn + kn+1 ) xn = fn .
(10.4)
As equaes de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se numa forma matricial do seguinte modo:
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(10.5)
onde as matrizes [m] e [k] so designadas por, respectivamente, matriz de

massa e de rigidez, e so dadas por:
m1
...
mi
(10.6)
[m] =
...
mn
k1 + k2
k2
0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4 . . .
0
(10.7)
[k] =
..
..
..
.
.
.
.
.
.
kn
0
0
0
kn kn + kn+1
10.2 Coeficientes de influncia
211
e os vectores {x (t)}, {
x (t)} e {f (t)} so os vectores de deslocamentos, de
aceleraes e de foras, dados respectivamente por
{x (t)} =
x1
..
.
xi
,
..
xn
{
x (t)} =
x1
..
.
xi
,
..
xn
{f (t)} =
f1
..
.
fi
.
..
fn
(10.8)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso

particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta acoplamento dinmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de
massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia:
[m] =
10.2
m11 m12
m21 m22
m31 m32
..
..
.
.
mn1 mn2
m13 . . .
m23 . . .
m33 . . .
..
...
.
mn3 . . .
m1n
m2n
m3n
..
.
, [k] =
mnn
k11 k12
k21 k22
k31 k32
..
..
.
.
kn1 kn2
k13 . . .
k23 . . .
k33 . . .
.. . .
.
.
kn3 . . .
k1n
k2n
k3n
..
.
knn
(10.9)
Coeficientes de influncia
As equaes de movimento de um sistema com n graus de liberdade podem tambm ser escritas em termos dos coeficientes de influncia, que
so largamente utilizados em Mecnica das Estruturas. Basicamente, um
conjunto de coeficientes de influncia pode ser associado com cada uma
das matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influncia associados s matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por
coeficientes de rigidez e de inrcia. Em determinadas situaes, apresentase como conveniente reescrever as equaes de movimento em termos da
matriz inversa da matriz de rigidez, designada por matriz de flexibilidade,
ou em termos da matriz inversa da matriz de massa. Os coeficientes correspondentes inversa da matriz de rigidez designam-se por coeficientes
de influncia de flexibilidade, e aqueles correspondentes inversa da matriz de massa por coeficientes de influncia inversos dos coeficientes de
inrcia.
212
10.2.1
Coeficientes de influncia de rigidez
Para uma mola linear elstica, a fora necessria para lhe provocar uma
elongao unitria designada por rigidez ou constante da mola. Em sistemas mais complexos, pode exprimir-se a relao entre o deslocamento
num ponto e as foras actuantes em vrios outros pontos do sistema por
meio de coeficientes de influncia de rigidez.
"O coeficiente de influncia de rigidez, designado por kij , definido como
sendo a fora no ponto i devida a um deslocamento unitrio no ponto j, xj = 1,
quando todos os pontos, com excepo do ponto j, esto fixos, x ` = 0."
`6=j
k
1
k
m
ij
i+ 1
m
i
x i= 0
x 1= 0
k
j
j+ 1
k
n
x j= 1
n + 1
x n= 0

Com base na definio, a fora total no ponto i, Fi , pode ser obtida
somando as foras devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:
Fi =
n
X
kij xj
i = 1, 2, . . . , n.
(10.10)
j=1
Em notao matricial, a expresso anterior escreve-se

{F } = [k] {x} ,
(10.11)
onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de foras

definidos na expresso (10.8), e [k] a matriz de rigidez dada por
k11 k12 k13 . . . k1n

k21 k22 k23 . . . k2n
k31 k32 k33 . . . k3n

(10.12)
[k] =
.
..
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
kn1 kn2 kn3 . . . knn
Os coeficientes de influncia de rigidez apresentam as seguintes caractersticas:
i. Como para um sistema linear a fora necessria no ponto i para produzir um deslocamento unitrio no ponto j e deslocamentos nulos
213
nos pontos ` 6= j idntica fora necessria no ponto j para produzir um deslocamento unitrio no ponto i e deslocamentos nulos
nos pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, temse a relao kij = kji i, j = 1, . . . , n;
ii. Os coeficientes de influncia de rigidez podem ser calculados pela
aplicao dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coeficientes de influncia de rigidez para sistemas em toro so
definidos em termos de momento torsor e de deslocamento angular
unitrio.
Os coeficientes de influncia de rigidez dum sistema com n graus de
liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
Atribuir um deslocamento unitrio coordenada j, xj = 1, e deslocamento nulo para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definio,
`6=j
o conjunto de foras kij

rao assumida.
i = 1, . . . , n mantm o sistema na configu-
A resoluo das n relaes de equilbrio esttico para cada uma das n

massas conduz obteno dos n coeficientes de inluncia de rigidez
kij i = 1, . . . , n.
Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influncia de rigidez para o sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.4.
k
1
k
2
m
1
x
1
m
2
x
2
Figura 10.4: Sistema discreto
1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relaes de equilbrio esttico:
x
3
214
m1 :
k1 = k2 + k11
m2 :
k21 = k2
m3 :
k31 = 0
Soluo:
k11 = k1 + k2
1 1
k21 = k2
2 1
k 1x 1= k
m
3
x 3= 0
x 2= 0
k
1 1
2 1
m
1
k 2( x 2-x 1) = -k
1
3 1
x 1= 1
k
k
k31 = 0
3 1
m
2
k 3( x 3-x 2) = 0
2
Figura 10.5: Determinao dos coeficientes de rigidez kj1

2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
m1 :
k12 + k2 = 0
m2 :
k22 k3 = k2
m3 :
k32 = k3
Soluo:
k12 = k2
k22 = k2 + k3
k32 = k3
3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
m1 :
k13 = 0
m2 :
k23 + k3 = 0
m3 :
Soluo:
k13 = 0
k23 = k3
k33 = k3
k33 = k3

k
k
215
1 1
x 3= 0
x 2= 1
k
1 2
3 2
m
k 2( x 2-x 1) = k
2 2
k 1x 1= 0
x 1= 0
3 1
m
1
2 1
k 3( x 3-x 2) = -k
2
1 3
2 3
m
1
m
k 1x 1= 0
2 3
m
1
k 2( x 2-x 1) = 0
x 3= 1
x 2= 0
k
1 3
3 3
x 1= 0
k
k
k
3 3
m
2
k 3( x 3-x 2) = k

Matriz dos coeficientes de influncia de rigidez Agrupando os coeficientes de rigidez previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez
ou simplesmente a matriz de rigidez vem
k1 + k2
k2
0
k2 + k3 k3 .
[k] = k2
0
k3
k3
216
10.2.2
Coeficientes de influncia de flexibilidade
Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo,

uma nica fora actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o deslocamento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexo aumenta proporcionalmente
carga, tem-se:
xij = aij Fj .
(10.13)
"O coeficiente de influncia de flexibilidade, representado por aij , definido

como sendo o deslocamento do ponto i devido a uma carga unitria aplicada no
ponto j."
k
1
k
2
m
1
f j= 1
k
m
i
x i= a
1
k
i
ij
j+ 1
k
n
n + 1
x
n

Se vrias foras Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes coordenadas generalizadas do sistema, o deslocamento total segundo qualquer coordenada i dado pela soma de todas as contribuies das foras
Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
xi =
n
X
j=1
xij =
n
X
aij Fj
i = 1, . . . , n.
(10.14)
j=1
A equao anterior escreve-se em notao matricial da seguinte forma:

{x} = [a] {F }
(10.15)
onde {x} e {F } so os vectores de deslocamentos e de foras definidos na

expresso (10.8) e [a] a matriz de flexibilidade dada por:
a11 a12 a13 . . . a1n

a21 a22 a23 . . . a2n
(10.16)
[a] = a31 a32 a33 . . . a3n .
..
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
an1 an2 an3 . . . ann
217
Os coeficientes de influncia de flexibilidade apresentam as seguintes

caractersticas:
i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado
por uma fora unitria aplicada no ponto j idntico ao deslocamento no ponto j provocado por uma fora unitria aplicada no
ponto i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a relao
aij = aji i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coeficientes de influncia de flexibilidade podem ser calculados
pela aplicao dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coeficientes de influncia de flexibilidade para sistemas em toro
so definidos em termos de momento torsor unitrio e de deslocamento angular.
Os coeficientes de influncia de flexibilidade dum sistema com n graus
de liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
Assumir uma fora unitria aplicada segundo a coordenada j, Fj =
1;
Por definio, os deslocamentos segundo as n coordenadas constituem os coeficientes de influncia de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.
Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influncia de flexibilidade para o

sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.
k
1
k
2
m
1
x
1
m
2
x
2
1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
x
3
218
m1 :
k1 a11 = k2 (a21 a11 ) + 1
m2 :
k2 (a21 a11 ) = k3 (a31 a21 )

m3 :
k3 (a31 a21 ) = 0
Soluo:
a11 =
1
k1
f1= 1
m
k 1a
a31 =
x 1= a
1
k1
f2= 0
k
a21 =
1
k1
f3= 0
3
m
2
x 2= a
1 1
x 3= a
2 1
f1= 1
f2= 0
f3= 0
k 2( a
1 1
2 1
-a
1 1
k 3( a
3 1
-a
2 1
3 1
Figura 10.10: Determinao dos coeficientes de flexibilidade aj1

2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
m1 :
m2 :
k1 a12 = k2 (a22 a12 )
k2 (a22 a12 ) = k3 (a32 a22 ) + 1

m3 :
k3 (a32 a22 ) = 0
Soluo:
a12 =
1
k1
a22 =
1
1
+
k1 k2
a32 =
1
1
+
k1 k2
f1= 0
m
f3= 0
k
x 1= a
k 1a
f2= 1
k
219
m
2
x 2= a
1 2
x 3= a
2 2
f1= 0
f2= 1
f3= 0
k 2( a
1 2
2 2
-a
1 2
k 3( a
3 2
-a
2 2
3 2

3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
m1 : k1 a13 = k2 (a23 a13 )
m2 : k2 (a23 a13 ) = k3 (a33 a23 )
m3 : k3 (a33 a23 ) = 1
Soluo:
a13 =
1
k1
a23 =
1
1
+
k1 k2
a33 =
1
1
1
+
+
k1 k2 k3
Matriz dos coeficientes de influncia de flexibilidade

1 1
[a] =
10.2.3
k1
1
k1
1
k1
k1
1
k1
1
k1
+
+
1
k2
1
k2
k1
1
k1
1
k1
+
+
1
k2
1
k2
.
+
1
k3
Coeficientes de rigidez e de flexibilidade
A anlise das expresses (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coeficientes de rigidez e de flexibilidade esto relacionadas entre si. Com efeito,
substituindo a expresso (10.15) na expresso (10.11), obtm-se
220
f1= 0
1
m
1
x 1= a
k 1a
f2= 0
k
f3= 1
3
m
2
x 2= a
1 3
x 3= a
2 3
f1= 0
f2= 0
f3= 1
k 2( a
1 3
2 3
-a
1 3
k 3( a
3 3
-a
2 3
3 3
{x} = [a] {F } = [a] [k] {x}
(10.17)
donde se obtm a relao:

[a] [k] = dIc ,
(10.18)
onde dIc representa a matriz identidade. A equao (10.18) , pois, equivalente a escrever:
[k] = [a]1
ou
[a] = [k]1 .
(10.19)
Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade so a inversa uma da

outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influncia:
A determinao dos coeficientes de rigidez requer a aplicao das
leis da Esttica. Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes
de rigidez, k1j , k2j , . . . , knj , necessria a soluo de um sistema
de n equaes algbricas. Assim, necessria a resoluo de n sistemas de n equaes para gerar os coeficientes de rigidez para um
sistema com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num esforo computacional considervel para sistemas que apresentam um
nmero n de graus de liberdade elevado;
A determinao dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado,
apresenta-se, em geral, mais simples e mais adequada.
10.2.4
221
Coeficientes de influncia de inrcia
A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela
determinao de coeficientes de influncia de inrcia pelo princpio do impulso e da quantidade de movimento.
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generalizadas xj j = 1, . . . , n, a aplicao dum sistema de impulsos Ii i = 1, . . . , n,
origina uma variao instantnea das velocidades generalizadas x j j =
1, . . . , n, que se relacionam com os impulsos aplicados atravs de n aplicaes do princpio do impulso e da quantidade de movimento. Para um
sistema linear, as equaes resultantes podem escrever-se na forma:
Ii =
n
X
mij x j
i = 1, 2, . . . , n
(10.20)
j=1
onde os coeficientes mij so os coeficientes de influncia de inrcia.

Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,
x j = 1 e x ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n
(10.21)
ento a equao anterior reduz-se a:

Ii = mij
(10.22)
Assim,
"O coeficiente de influncia de inrcia, designado por mij , definido como
sendo o impulso aplicado no ponto i , Ii , para produzir uma velocidade instantnea unitria no ponto j , x j = 1 , com a velocidade nula em todos os outros
pontos, x ` = 0 ."
`6=j
A equao (10.20) pode escrever-se em notao matricial na seguinte

forma:
n o
I = [m] {x}
(10.23)
n o
onde I e {x}
so os vectores de impulsos e de velocidades e [m] a
matriz de coeficientes de influncia de inrcia dada por:
m11 m12 m13 . . . m1n

m21 m22 m23 . . . m2n
(10.24)
[m] = m31 m32 m33 . . . m3n .
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
mn1 mn2 mn3 . . . mnn
222
O procedimento para determinar os coeficientes de influncia de inrcia desenvolve-se do seguinte modo:

1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que x j = 1 e
x ` = 0. A aplicao repetida do princpio do impulso e da quanti`6=j
dade de movimento permite determinar os impulsos aplicados, obtendo-se os coeficientes mij = Ii i = 1, . . . , n.

H Exemplo-Determinao de coeficientes de rigidez
Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado
na figura 10.13.
x 3( t)
3
k
m
x 2( t)
2
k
m
x 1( t)
1
k
1
Figura 10.13: Sistema discreto com 3 graus de liberdade

Conforme esquematizado na figura 10.14, aplicando sucessivamente
um deslocamento unitrio segundo cada um dos graus de liberdade, obtmse,
x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
k21 = k2
k31 = 0;
x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = k2
k22 = k2 + k3
k32 = k3 ;

k
m
2 1 = - k
1 1
x 2= 1
x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0
x 3= 1
2 2
= k 2+ k
x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0
2 3
= -k
1 3
= 0
k
1
k
2
= k
2
1 2 = - k
3 3
k
3
k
m
k
k
= k 1+ k
= -k
k
2
3 2
k
3
k
m
x 1= 1
3 1 = 0
223
x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
Figura 10.14: Determinao dos coeficientes de rigidez

x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = k3
k33 = k3 .
Matriz dos coeficientes de rigidez
k1 + k2
k2
0
k2 + k3 k3
[k] = k2
0
k3
k3
N
Determinao de coeficientes de flexibilidade: Exemplos

Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema
discreto representado na figura 10.15.
Conforme esquematizado na figura 10.16, aplicando sucessivamente
uma fora unitria segundo cada um dos graus de liberdade, obtm-se,
F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
a11 =
a21 =
a31 =
1
3k
1
3k
1
;
3k
224
x 3( t)
3
k
m
x 2( t)
2
k
m
x 1( t)
1
k
1
m
a
3 1
k
a
a
k
m
1 1
k
3
k
F 1= 1
m
1 2
2 3
k
2
a
1
k
1
k
3
3 3
F 2= 1
m
2 2
F 3= 1
m
a
3
3 2
2 1
m
a
m
1 3
k
1
Figura 10.16: Determinao dos coeficientes de flexibilidade

F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
a12 =
a22 =
a32 =
1
3k
1
3k
1
3k
+
+
1
2k
1
;
2k
+
+
1
2k
1
2k
+ k1 .
F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
a13 =
a23 =
a33 =
1
3k
1
3k
1
3k
225
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

1 1
[a] =
3k
1
3k
1
3k
3k
1
3k
1
3k
+
+
1
2k
1
2k
1
3k
1
3k
1
3k
+
+
1
2k
1
2k
1
k
Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga

simplesmente apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se
representa na figura 10.17.
m
1
y 3( t)
y 2( t)
y 1( t)
l / 4
m
2
l / 4
l / 4
l / 4
Figura 10.17: Discretizao de viga simplesmente apoiada

Aplicando, sucessivamente, uma fora unitria nas seces correspondentes aos graus de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.18,
obtm-se os coeficientes de flexibilidade1 :
F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
a11 =
a21 =
a31 =
F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
a12 =
a22 =
a32 =
1
9 `3
768 EI
11 `3
768 EI
7 `3
;
768 EI
11 `3
768 EI
1 `3
48 EI
11 `3
;
768 EI
A deflexo (x) da viga devida a uma carga esttica P dada pela expresso:
P
x
a
b
l
(
(x) =
P bx
2
2
2
6EI` ` b x
P a(`x)
a2 + x2
6EI`
2`x
0xa
ax`
N
H
226

F 1= 1
a
1 1
2 1
3 1
F 2= 1
a
1 2
2 2
3 2
F 3= 1
a
1 3
2 3
3 3
Figura 10.18: Coeficientes de flexibilidade duma viga

F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
a13 =
a23 =
a33 =
7 `3
768 EI
11 `3
768 EI
9 `3
.
768 EI
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

9
11
3
[a] =
EI
768
11
768
7
768
768
1
48
11
768
7
768
11
768
9
768
10.3
Energia cintica e energia potencial
Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a fora aplicada na direco de xi

massa mi num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.19.
A energia potencial elstica (tambm designada por energia de deformao) dada por:
1
Vi = fi xi .
2
A energia potencial total pode exprimir-se:
(10.25)
10.3 Energia cintica e energia potencial
f
1
k
1
m
1
i-1
i-1
x
1
227
m
i
i-1
i+ 1
i+ 1
i+ 1
x
i
i+ 1
f
n
n + 1
i+ 1
V =
n
X
i=1
1X
Vi =
f i xi .
2 i=1
(10.26)
Como, de acordo com a expresso (10.10),

fi =
n
X
kij xj ,
(10.27)
j=1
a equao acima vem:

n
!
n
n
n
1 XX
1X X
kij xj xi =
V =
kij xi xj .
2 i=1 j=1
2 i=1 j=1
(10.28)
A equao anterior pode tambm escrever-se na forma matricial:

1
{x}T [k] {x} ,
(10.29)
2
onde o vector de deslocamentos dado por (10.8) e a matriz de rigidez
dada por:
k11 k12 . . . k1i . . . k1n

k21 k22 . . . k2i . . . k2n
.
..
..
..
. . . ..
.
.
.
.
.
.
(10.30)
[k] =
.
ki1 ki2 . . . kii . . . kin
.
..
..
..
. . . ..
..
.
.
.
.
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
V =
Por sua vez, a energia cintica associada massa mi , por definio,

igual a:
1
Ti = mi x 2i .
2
A energia cintica total do sistema pode ento escrever-se:
(10.31)
228
T =
n
X
i=1
Ti =
1X
mi x 2i ,
2 i=1
(10.32)
que pode ainda escrever-se em notao matricial como:

1
{x}
T [m] {x}
,
2
onde o vector de velocidades dado por:
T =
{x (t)} =
(10.33)
x 1 . . . x i . . . x n
e a matriz de massa diagonal dada por:
m1 0
... 0
0
m2 . . . 0
.
..
. . . ..
.
.
.
.
[m] =
0
. . . mi
0
.
.
.
..
..
..
..
.
0
0
... 0
...
...
..
.
(10.34)
0
0
..
.
... 0
. . . ..
.
. . . mn
(10.35)
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em

vez dos deslocamentos fsicos xj , a expresso da energia cintica vem:
1
{q}
T [m] {q}
2
onde {q}
o vector de velocidades generalizadas dado por:
T =
{q (t)} =
q1 q2 . . . qi . . . qn1 qn
e [m] a matriz de massa generalizada dada por:
m11 m12 . . . m1i . . .

m21 m22 . . . m2i . . .
.
..
..
. . . ..
.
.
.
.
.
[m] =
mi1 mi2 . . . mii . . .
.
..
..
..
...
..
.
.
.
mn1 mn2 . . . mni . . .
m1n
m2n
..
.
min
..
.
(10.36)
(10.37)
(10.38)
mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode,

eventualmente, assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expresso (10.29), a energia potencial uma funo
quadrtica dos deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cintica uma
10.4 Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
229
funo quadrtica das velocidades. Por isso, a energia potencial e a energia cintica designam-se ambas por formas quadrticas.
Por definio, a energia cintica no pode ser negativa e apenas nula
quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cintica como uma forma quadrtica definida positiva, e a matriz de massa [m]
designada por matriz definida positiva.
Por outro lado, a energia potencial , em geral, uma forma quadrtica
definida positiva, e a matriz de rigidez [k] definida positiva. No entanto, h sistemas para os quais a energia potencial nula sem que todos
os deslocamentos sejam necessariamente nulos (sistemas semi-definidos).
Nestes casos, a energia potencial uma funo quadrtica semi-definida
positiva em vez de definida positiva. Em consequncia, a matriz de rigidez
[k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k]
semi-definida positiva e [m] definida positiva designa-se por sistema
semi-definido e apresenta ligaes ao exterior tais que lhe permitem movimentos de corpo rgido.
10.4
Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser formuladas em termos de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto,
necessrias n coordenadas independentes para descrever o movimento de
um sistema com n graus de liberdade. Qualquer conjunto de n coordenadas independentes constitui um sistema de coordenadas generalizadas,
usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas generalizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de
forma nica a configurao dinmica do sistema, sendo tambm independentes de condies de restrico.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o
pndulo triplo da figura 18. A configurao do sistema pode ser especificada por seis coordenadas lineares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas coordenadas no so independentes, pois esto restringidas pelas seguintes
relaes de ligao, figura 10.20:
x21 + y12 = `21
(x2 x1 )2 + (y1 y2 )2 = `22 .
(x3 x2 )2 + (y3 y2 )2 = `23
(10.39)
Como as coordenadas (xi , yi ) no so independentes, no podem ser
230
x
l
q
y
m
y
l
l
2
q
x
m
3
y
Figura 10.20: Pndulo triplo
chamadas de coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o nmero
de coordenadas (6) menos o nmero de restrices (3) d o nmero de
graus de liberdade do sistema (3). Se no houvesse restrices, isto , se
os pndulos fossem removidos de modo que as massa m1 , m2 e m3 fossem
livres para se moverem no plano xy, ento haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam ento coordenadas generalizadas.
Para o pndulo triplo representado, as coordenadas i i = 1, 2, 3 podem
definir a configurao do sistema. Como elas so independentes umas das
outras, e das restrices, elas formam um conjunto de coordenadas generalizadas e so notadas por qj j = 1, 2, 3. Assim, o nmero de coordenadas
generalizadas (3) igual ao nmero de graus de liberdade (3).
Em geral, certas foras actuam sobre o sistema. Quando as coordenadas generalizadas qj sofrem uma variao qj , o trabalho realizado pode
designar-se por Wj . Ento, a fora Qj correspondente coordenada generalizada qj pode definir-se por:
Qj =
Wj
.
qj
(10.40)
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento

linear, ento a fora generalizada Qj uma fora, enquanto que se qj for
10.5 Princpio de Hamilton
231
um deslocamento angular, ento Qj ser um momento.
10.5
Princpio de Hamilton
A formulao variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento

das equaes de movimento de um sistema mecnico ou estrutural baseiase no princpio de Hamilton. A aplicao do princpio de Hamilton conduz directamente s equaes de movimento.
O princpio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variao das
energias cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras no
conservativas consideradas durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de
ser igual a zero ",
Zt2
Zt2
(T V )dt +
t1
Wnc dt = 0
(10.41)
t1
onde
T : energia cintica do sistema;
V : energia potencial do sistema (energia de deformao e posicional);
Wnc : trabalho realizado por foras no conservativas (amortecimento
e foras exteriores)
: variao durante o intervalo de tempo considerado.
Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as
respectivas foras generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo
as hipteses,
i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q1 , q2 , . . . qj , . . . , qn );
ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );
iii. Wnc = Q1 q1 + Q2 q2 + . . . + Qj qj , . . . + Qn qn ;
aps introduo das relaes (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variao,
obtm-se:
232
Zt2
t1
T
T
T
T
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
Zt2
+
t1
Zt2
t1
T
T
T
T
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
(10.42)
V
V
V
V
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
Zt2
+
[Q1 q1 + Q2 q2 + . . . + Qj qj + . . . + Qn qn ] dt = 0.
t1
Integrando por partes os termos dependentes das velocidades generalizadas qj j = 1, . . . , n vem,

Zt2
t1
T
qj dt =
qj
Zt2
t1
qj
T
qj
qj
dqj
dt
Zt2
dt =
t1
t2
Zt2
t1
t1
T d
(qj ) dt
qj dt
T
qj
(10.43)
qj dt.
O primeiro termo do segundo membro nulo para cada coordenada,

pois que qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0 a condio de base imposta s variaes.
Aps introduo de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtm-se:
Zt2 "X
n
t1
dt
T
qj
#
T
V
+
+ Qj qj dt = 0.
qj
qj
(10.44)
Como todas as variaes qj j = 1, . . . , n so arbitrrias, a equao

s ser verificada quando o termo dentro do parnteses se anular, conduzindo s equaes de Lagrange:
T
V
d T
+
= Qj j = 1, . . . , n.
(10.45)
dt qj
qj qj
233
As equaes de Lagrange so o resultado da aplicao do princpio

variacional de Hamilton, na condio de que os termos representativos da
energia e trabalho possam exprimir-se em termos das coordenadas generalizadas e das suas derivadas em ordem ao tempo. As equaes de Lagrange so aplicveis a todo o sistema linear ou no linear que verifique
estas condies.
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares
ou angulares), da energia cintica total do sistema e da variao de energia potencial do sistema relativamente energia potencial na posio de
equilbrio esttico.
A aplicao do princpio variacional de Hamilton difere da anlise pelo
teorema dos deslocamentos virtuais na medida em que as foras de inrcia
e elsticas no so explicitamente envolvidas, sendo utilizadas, respectivamente, as variaes das energias cintica e potencial.
10.6
Equaes de Lagrange
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser derivadas

de uma forma simples em termos das coordenadas generalizadas pela utilizao das equaes de Lagrange que se podem escrever na forma
L
d L
= Qj
j = 1, . . . , n
(10.46)
dt qj
qj
onde L = T V designada por funo lagrangeana do sistema (ou lagrangeana), qj j = 1, . . . , n so as coordenadas generalizadas e Qj
j=
1, . . . , n so as respectivas foras generalizadas no conservativas associadas.
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades generalizadas qj j = 1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma:
T
V
d T
+
= Qj
j = 1, . . . , n.
(10.47)
dt qj
qj qj
As foras representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser foras dissipativas, de amortecimento viscoso, ou outras foras exteriores que no
derivam de um potencial. Por exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam
foras exteriores actuantes na massa mk do sistema, nas direces x, y e
z, respectivamente, ento as foras generalizadas Qj j = 1, . . . , n podem
ser calculadas como:
234
n
X
xk
yk
zk
Qj =
Fxk
+ Fyk
+ Fzk
qj
qj
qj
k=1
j = 1, . . . , n
(10.48)
onde xk , yk e zk so os deslocamentos da massa mk nas direces x, y e z

respectivamente.
10.6.1
Funo de dissipao de Rayleigh
Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as foras de amortecimento so proporcionais s velocidades generalizadas, pode definir-se
uma funo potencial de tipo dissipativo, designada por funo de dissipao de Rayleigh e dada por:
n
1 XX
F=
crs qr qs
2 r=1 s=1
r, s = 1, . . . , n
(10.49)
onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n so

simtricos em r e s. Assim, as foras generalizadas de amortecimento viscoso so dadas pelo gradiente da funo de dissipao de Rayleigh:
Qj =
F
qj
j = 1, . . . , n.
(10.50)
Separando as foras no conservativas de amortecimento viscoso, ento as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
d T
T
V
F
+
+
= Qj
j = 1, . . . , n
(10.51)
dt qj
qj qj qj
As equaes de Lagrange representam um sistema de n equaes diferenciais, cada uma delas correspondendo a uma das n coordenadas generalizadas. Assim, as equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser derivadas desde que as expresses da energia potencial e cintica
e a expresso do trabalho virtual estejam disponveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema de equaes de movimento, especialmente quando o
nmero de graus de liberdade elevado.
Refira-se ainda que as equaes de Lagrange estabelecem a condio
de equilbrio global do sistema e no requerem a determinao de foras
interiores, como na mecnica newtoniana.
235
H Exemplo
Estabelecer as equaes diferenciais de movimento do sistema representado na figura 10.21 utilizando as equaes de Lagrange.
Energia cintica
T = 12 m0 x 20 + 12 J0 2 + 12 m1 (x 0 + h1 + x 1 )2 + 12 J1 2
h
i2
+ 12 m2 x 0 + (h1 + h2 ) + x 2 + 12 J2 2
h
i2
+ 12 m3 x 0 + (h1 + h2 + h3 ) + x 3 + 12 J3 2
Energia potencial
1
1
1
1
1
V = k0 x20 + kt0 2 + k1 x21 + k2 (x2 x1 )2 + k3 (x3 x2 )2
2
2
2
2
2
Equaes de Lagrange
d
dt
T
x 0
T
V
+
= Qx0
x0 x0

T
V
d T
+
= Q
dt
d T
T
V
+
= Qx1
dt x 1
x1 x1
236
d
dt
d
dt
T
x 2
T
x 3
T
V
+
= Qx2
x2 x2
T
V
+
= Qx3
x3 x3
Equaes de movimento
(m0 + m1 + m2 + m3 ) x0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )]
+m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + k0 x0 = 0
[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] x0
+ [J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h21 + m2 (h1 + h2 )2 + m3 (h1 + h2 + h3 )2 ]
+m1 h1 x1 + m2 (h1 + h2 )
x2 + m3 (h1 + h2 + h3 )
x3 + kt0 = 0
m1 x0 + m1 h1 + m1 x1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
m2 x0 + m2 (h1 + h2 ) + m2 x2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 k3 x3 = 0
m3 x0 + m3 (h1 + h2 + h3 ) + m3 x3 k3 x2 + k3 x3 = 0
Vectores de deslocamento e de acelerao

x1
{
x(t)} =
{x(t)} =
x3
x0
x1
x2
x3
10.7
Equaes de movimento na forma matricial
As equaes de movimento na forma matricial de um sistema com n graus

de liberdade podem ser estabelecidas directamente a partir das equaes
de Lagrange:
T
V
F
d T
+
+
= Qj
j = 1, . . . , n.
(10.52)
dt qj
qj qj qj
10.7 Equaes de movimento na forma matricial
237
De acordo com as expresses (10.29) e (10.33), a energia cintica e a

energia potencial so dadas pelas equaes matriciais:
T =
1
{q}
T [m] {q}
,
2
(10.53)
1
{q}T [k] {q} .
(10.54)
2
A aplicao das equaes de Lagrange a cada uma das coordenadas
generalizadas qj j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de
massa, [m] = [m]T , conduz a:
V =
T
1
1
= {}T [m] {q}
+ {q}
T [m] {}
qj
2
2
= {}T [m] {q}
j = 1, . . . , n
(10.55)
= {m}T
j {q}
onde ij o smbolo de Kronecker,
1 para i = j
ij =
0 para i 6= j
e {} o vector dos smbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j
valem 0 e cuja componente para i = j vale 1. O termo {m}T
j representa
um vector linha idntico linha de ordem j da matriz [m]. Derivando a
expresso anterior em ordem ao tempo, obtm-se:
d T
= {m}T
q}
j = 1, . . . , n.
(10.56)
j {
dt qj
De forma idntica, derivando a expresso da energia potencial e tendo
em conta a simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:
V
1
1
= {}T [k] {q} + {q}T [k] {}
qj
2
2
= {}T [k] {q}
j = 1, . . . , n
(10.57)
= {k}T
j {q}
onde {k}T
j representa um vector linha idntico linha de ordem j da matriz [k].
238
Substituindo as expresses (10.56) e (10.57) nas equaes de Lagrange,

obtm-se a equao matricial de movimento:
[m] {
q } + [k] {q} = {Q}
(10.58)
onde o vector {Q} o vector de foras generalizadas no conservativas.
CAPTULO 11

Regime livre
11.1
Introduo
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado

na figura 11.1 descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que
definem as posies instantneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das
respectivas posies de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1 (t)
m
k
1
fi( t )
x i( t)
m
k
fn ( t)
x n (t)
n
i+ 1
Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade

newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas
mi i = 1, . . . , n que se representa na figura 11.2.
239
Captulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
240
f i( t )
k i( x i- x
i-1
)
m
k i( x
i+ 1
-x i )
Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica mi i =
2, . . . , n 1, a aplicao da 2a lei de Newton do movimento conduz
seguinte equao diferencial de movimento,
mi xi ki xi1 + (ki + ki+1 ) xi ki+1 xi+1 = fi
i = 2, 3, . . . , n 1. (11.1)
As equaes de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas

da equao acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,
m1 x1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
(11.2)
mn xn kn xn1 + (kn + kn+1 ) xn = fn .
(11.3)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus

de liberdade formam um sistema de n equaes diferenciais ordinrias de
2a ordem na varivel tempo. As n equaes diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto , constituem um sistema de n equaes diferenciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar o movimento da massa mj e vice-versa.
As equaes de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se numa forma matricial do seguinte modo,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(11.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz

de rigidez. Os vectores {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente, o
vector de deslocamento e de acelerao, e o vector {f (t)} representa a
solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
kij = kji
i, j = 1, . . . , n.
(11.5)
11.1 Introduo
241
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[k] = [k]T .
(11.6)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de

dimenso (n n),
m1
...
mi
(11.7)
[m] =
,
..
mn
[k] =
k1 + k2
k2
0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4 . . .
0
..
..
..
...
.
.
.
kn
0
0
0
kn kn + kn+1
(11.8)
Os vectores de deslocamento {x (t)} , de acelerao {

x (t)} e de fora
{f (t)} possuem n componentes e vm definidos da seguinte forma,
x1 (t)
...
xi (t)
{x (t)} =
...
xn (t)
x1 (t)
...
xi (t)
, {
x (t)} =
...
xn (t)
f1 (t)
...
fi (t)
, {f (t)} =
...
fn (t)
. (11.9)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso

particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta acoplamento dinmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de
massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia,
[m] =
m11 m12
m21 m22
m31 m32
..
..
.
.
mn1 mn2
m13 . . .
m23 . . .
m33 . . .
..
...
.
mn3 . . .
m1n
m2n
m3n
..
.
mnn
, [k] =
k11 k12
k21 k22
k31 k32
..
..
.
.
kn1 kn2
k13 . . .
k23 . . .
k33 . . .
.. . .
.
.
kn3 . . .
k1n
k2n
k3n
..
.
knn
(11.10)
242
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na

escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
11.2
Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, {f (t)} = 0, figura 11.3, pelo que as equaes de movimento escrevem-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0} .
x 1 (t)
m
k
(11.11)
x i( t)
m
x n (t)
n
i+ 1
Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre

Na situao de regime livre ou natural as equaes de movimento constituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio
resolver o sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido,
estabelea-se a seguinte hiptese: As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um
movimento harmnico sncrono de frequncia . Assim, a soluo para
x (t) da forma,
{x (t)} = {u} cos (t )
(11.12)
onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movimento para xi (t) i = 1, . . . , n.

Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (11.11), obtmse,
2 [m] + [k] {u} cos (t ) = {0} .
(11.13)
Como a soluo arbitrada deve verificar as equaes de movimento

para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento
o vector de incgnitas {u} deve verificar o sistema de equaes algbricas
homogneas seguinte,
[k] 2 [m] {u} = {0} .
(11.14)
11.3 Problema caracterstico
243
Assim, as amplitudes {u} do movimento harmnico sncrono de xi (t) i =

1, . . . , n so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (11.14) que,
refira-se, verificado pela soluo trivial {u} = {0} que corresponde
posio de equilbrio esttico do sistema e ausncia de vibrao.
11.3
Para a existncia de solues no triviais para o vector {u} de amplitudes,

o determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogneo (11.14)
tem de ser nulo, isto ,
() = [k] 2 [m] = 0.
(11.15)
O determinante (11.15) designa-se por determinante caracterstico e

conduz a uma equao polinomial de grau n em 2 , designada por equao caracterstica ou de frequncias. As suas razes, i2 i = 1, . . . , n, valores
particulares de 2 para os quais o sistema homogneo (11.14) admite solues no nulas para o vector {u}, designam-se por valores caractersticos e
representam as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim, para
o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogneo (11.14) admite
n solues no nulas para {u}, correspondentes s n frequncias naturais
i i = 1, . . . , n com 1 < 2 < . . . < i < . . . < n ,
u
u
1i
11
...
...
2
2
uij
ui1
.
(11.16)
j {u}j =
1 {u}1 =
.
.
.
.
.
.
unj
un1
Nestas condies, o sistema possui n solues no triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (t ), representando cada uma delas um movimento
sncrono caracterizado pelas frequncias i i = 1, . . . , n e pelos respectivos
vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.17)
Introduzindo no sistema homogneo (11.14) 2 = i2 i = 1, . . . , n, obtmse ento os vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para 2 = i2 i =
1, . . . , n, o vector {u}i i = 1, . . . , n a soluo no nula do sistema de
equaes,
[k] i2 [m] {u}i = {0}
i = 1, . . . , n.
(11.18)
244
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo definida a

menos de uma constante, isto , se o vector {u}i i = 1, . . . , n soluo
do sistema homogneo (11.18), ento o vector {u}i tambm soluo,
sendo uma constante. Apenas as razes entre as componentes do vector
soluo so nicas.
11.4
Modos naturais de vibrao
As n solues distintas (i2 ; {u}i ) i = 1, . . . , n do problema homogneo

(11.14) constituem n modos para os quais o movimento harmnico sncrono do sistema possvel, designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n
de amplitudes por vectores modais.
Os n movimentos sncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas
frequncias naturais i i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n
designam-se por modos naturais de vibrao do sistema,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.19)
Refira-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem

crescente,
1 < 2 < . . . < i < . . . < n
(11.20)
designando-se a frequncia mais baixa, 1 , por frequncia natural fundamental.

Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, solues do sistema homogneo
associadas a cada uma das frequncias naturais, representam as formas
naturais de vibrao do sistema, e definem a forma ou configurao espacial assumida pelo sistema durante o movimento sncrono de frequncia
i i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) constituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam.
Apenas as razes entre as componentes dos vectores modais so nicas.
Nas figuras 11.5-11.7 representam-se as trs formas naturais de vibrao de um sistema com trs graus de liberdade representado na figura
11.4.
No primeiro modo natural, figura 11.5, as massas m1 , m2 e m3 movemse no mesmo sentido, isto , em fase. No segundo modo natural, figura
11.6,as massas m1 e m2 movem-se em fase entre si e em oposio de fase
11.4 Modos naturais de vibrao
k
1
x 1 (t)
k 2
m
245
x 2 (t)
k 3
2
x 3 (t)
3
Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade

com a massa m3 . Assim, um ponto do elemento elstico que liga as massas
m2 e m3 permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao. Para o
terceiro modo natural de vibrao, figura 11.7, as massas m1 e m3 movemse em fase entre si e em oposio de fase com a massa m3 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibrao, um deles entre as massas m1 e m2 e
o outro ente as massas m2 e m3 .
m
1
m
2
m
1
m
2
m
3
Figura 11.5: Primeira forma natural de vibrao de um sistema com 3

graus de liberdade
m
1
m
2
m
3
n o d o
m
3
n o d o
Figura 11.6: Segunda forma natural de vibrao de um sistema com 3
graus de liberdade
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa matriz designada por matriz modal,
246
m
1
m
2
n o d o s
2
m
n o d o
n o d o
Figura 11.7: Terceira forma natural de vibrao de um sistema com 3 graus

de liberdade
[U ] =
{u}1 . . . {u}i . . . {u}n
(11.21)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
11.5
As equaes diferenciais homogneas (11.11) de movimento em regime

livre ou natural admitem, pois, n solues no triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (t ), representando cada uma delas um modo natural de vibrao do sistema,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.22)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combinao linear ainda uma soluo das equaes diferenciais (11.11) de
movimento,
{x (t)} =
n
X
ci {x (t)}i .
(11.23)
i=1
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da

sobreposio dos n modos naturais de vibrao multiplicados cada um
por uma constante que representa o respectivo grau de participao do
modo no movimento livre,
11.6 Normalizao dos vectores modais
247
{x (t)} = c1 {u}1 cos (1 t 1 ) + . . . + ci {u}i cos (i t i )

{z
}
|
{z
}
|
1o modo
io modo
+ . . . + cn {u}n cos (n t n ) .
{z
}
|
(11.24)
no modo
onde as constantes ci , i i = 1, . . . , n so determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
{x (t = 0)} = {x}0
{x (t = 0)} = {x}
0.
(11.25)
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a

resposta pode ainda escrever-se na forma,
u11 . . . u12 . . . un1

..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
{x (t)} = ui1 . . . uji . . . uni

.
..
..
..
..
..
.
.
.
.
un1 . . . ujn . . . unn
c cos (1 t 1 )
1
..
c
cos
(
i
i t i )
..
cn cos (n t n )
(11.26)
= [U ] {g (t)} .
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funes do tempo
para cada modo natural de vibrao.
11.6
Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sistema de equaes homogneas, so vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector
modal num vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes so definidas em proporo. De entre os possveis
esquemas de normalizao de vectores, no mbito da anlise de vibraes,
a normalizao para massas modais unitrias revela-se particularmente
interessante, como, alis, se verificar mais adiante. O procedimento consiste na normalizao dos vectores modais de modo a que se verifique a
seguinte condio,
248
{}T
i [m] {}i = 1
i = 1, . . . , n
(11.27)
onde os vectores {}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais normalizados para massas modais unitrias. Com os vectores modais assim
normalizados, decorrem igualmente as seguintes relaes,
2
{}T
i [k] {}i = i
i = 1, . . . , n.
(11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {}i i = 1, . . . , n podem obter-se a partir dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes relaes,
1
{}i = q
{u}T
i [m] {u}i
11.7
{u}i
i = 1, . . . , n.
(11.29)
Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibrao distintos, (i , {}i ) i = 1, . . . , n com 1 <

. . . < i < . . . < n , constituem as solues do sistema homogneo (11.14)
que se pode reescrever na seguinte forma,
[k] {} = 2 [m] {} .
(11.30)
Considerando duas solues distintas, (r , {}r ) e (s , {}s ), elas verificam necessariamente as equaes,
[k] {}r = r2 [m] {}r
(11.31)
[k] {}s = s2 [m] {}s .
(11.32)
T
Premultiplicando as expresses (11.31) e (11.32) por {}T
s e {}r respectivamente, obtm-se,
T
2
{}T
s [k] {}r = r {}s [m] {}r
(11.33)
T
2
{}T
r [k] {}s = s {}r [m] {}s .
(11.34)
Efectuando a transposio da expresso (11.34), tendo em conta a simetria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtm-se,
T
2
{}T
s [k] {}r = s {}s [m] {}r .
(11.35)
11.7 Ortogonalidade
249
Subtraindo membro a membro as expresses (11.35) e (11.33) vem,
0 = s2 r2 {}T
s [m] {}r .
(11.36)
Como as frequncias naturais r < s so distintas, ento verificam-se

necessariamente as relaes,
{}T
s [m] {}r = 0
r, s = 1, . . . , n.
(11.37)
Os vectores modais {}i , i = 1, . . . , n so, pois, ortogonais em relao

matriz de massa [m].
Das expresses (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes relaes de ortogonalidade dos vectores modais em relao matriz de rigidez [k],
{}T
s [k] {}r = 0
r, s = 1, . . . , n.
(11.38)
Assim, os vectores modais {}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades

de ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que no se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
massas modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por
ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{}T
r [m] {}s = rs
r, s = 1, . . . , n
2
{}T
r [k] {}s = r rs
r, s = 1, . . . , n
(11.39)
(11.40)
onde rs representa o smbolo de Kroenecker e vale,
rs =
1 r=s
.
0 r=
6 s
(11.41)
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2
(11.42)
onde dIc representa a matriz identidade e [2 ] uma matriz diagonal cujos

termos so os quadrados das frequncias naturais de vibrao,
250
dIc =
11.7.1
1
..
.
1
...
12
..
.
i2
...
n2
(11.43)
Teorema da expanso
Os vectores modais {}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente independentes, constituem uma base do espao de dimenso n. Assim, qualquer
vector de dimenso n pode exprimir-se como uma combinao linear dos
vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sistema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado sobreposio dos n modos naturais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de participao de cada modo no movimento do sistema,
{v} =
n
X
ci {u}i .
(11.44)
i=1
As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores

modais podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os
membros de (11.44) por {}T
i = 1, . . . , n. Tendo em conta as proi [m]
priedades de ortonormalidade, obtm-se,
ci = {}T
i [m] {v}
i = 1, . . . , n.
(11.45)
A expresso (11.44) representa a expanso de um vector {v} de dimenso n na base modal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
11.8
Sistemas semi-definidos
Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura

11.8.
O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posies das massas mi i = 1, . . . , n
11.8 Sistemas semi-definidos
251
x 1 (t)
m
1
x i( t)
m
k
i-1
x n (t)
n
Figura 11.8: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liberdade

em qualquer instante t a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco do movimento, o sistema no apresenta ligaes ao
exterior, isto , o movimento no restringido. Assim, o sistema pode
efectuar um movimento de corpo rgido, de modo que a energia potencial de natureza elstica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n sejam nulas. Naturalmente, e por definio, a energia
cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0}
(11.46)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os

vectores {x (t)} e {
x (t)} os vectores de deslocamento e de acelerao.
Adoptando um procedimento idntico ao exposto na seco 11.3 (pgina 243), o determinante caracterstico vem,

2 = [k] 2 [m] ,
(11.47)
cujas razes representam as frequncias naturais de vibrao do sistema.

No entanto, para este tipo de sistemas com graus de liberdade no restringidos (ausncia de ligaes ao exterior), a equao caracterstica apresenta razes nulas, em nmero igual ao nmero de graus de liberdade
no restringidos, a que correspondem frequncias naturais nulas, o que
significa que no existe oscilao no movimento associado a estas razes.
Para as frequncias nulas, as respectivas formas naturais de vibrao representam movimentos de corpo rgido, isto , movimentos sem oscilao
e sem deformao elstica dos elementos de ligao.
Os sistemas com ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo
menos, uma das frequncias naturais nula e um modo associado que traduz
um movimento de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-definidos. Para este tipo de sistemas, a energia potencial elstica
uma forma quadrtica semi-definida positiva e a matriz de rigidez [k]
semi-definida positiva e, em consequncia, uma matriz singular.
252
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral,

uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Refirase que, os modos naturais de corpo rgido, sendo solues do problema
caracterstico, so ainda ortogonais aos modos naturais de vibrao elsticos. Na figura 11.9 representa-se um sistema semi-definido.
q 1( t)
k
q 2( t)
1
J
J
k
3
q 3( t)
q 4( t)
11.9
Quociente de Rayleigh
Os modos naturais de vibrao so dados pelas solues do problema caracterstico [[k] 2 [m]] {u} = {0}. Assim, as solues (r2 ; {u}r , r = 1, . . . , n)
verificam a equao,
[k] {u}r = r2 [m] {u}r
r = 1, . . . , n.
Premultiplicando ambos os membros por

{u}T
r [m] {u}r obtm-se,
r2 =
{u}T
r
(11.48)
e dividindo pelo escalar
{u}T
r [k] {u}r
r = 1, . . . , n.
(11.49)
{u}T
[m]
{u}
r
r
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrticas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibrao e o denominador proporcional energia cintica, representa as
frequncias naturais r2 r = 1, . . . , n de vibrao.
Para um vector arbitrrio {v} no nulo e de dimenso n, o quociente
(11.49) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
R ({v}) =
{v}T [k] {v}

{v}T [m] {v}
(11.50)
253
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente

do vector arbitrrio {v}.
Se o vector arbitrrio {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionrios na vizinhana dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
{v} =
n
X
cr {}r
r=1
{}1
...
{}i
...
c1
..
.
(11.51)
ci
= [] {c}
..
cn
{}n
onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector

{v} na base modal.
Introduzindo a expanso do vector {v} no quociente de Rayleigh e
tendo em conta as propriedades de ortonormalidade,

[]T [k] [] = 2 ,
[]T [m] [] = dIc
(11.52)
obtm-se,
n
P
R ({v}) =
{c} [] [k] [] {c}

{c} [] [m] [] {c}
{c} d c {c}
r2 c2r
.
= r=1
n
P
{c} dIc {c}
c2r
T
(11.53)
r=1
Admitindo, por hiptese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente

do vector modal {}s , ento os coeficientes cr r = 1, . . . , n r 6= s so
muito pequenos quando comparados com o coeficiente cs , isto ,
cr = r cs
r = 1, . . . , n r 6= s
(11.54)
sendo r r = 1, . . . , n r 6= s uma quantidade pequena, r << 1 r =

1, . . . , n r 6= s .
254
Introduzindo agora cr = r cs r = 1, . . . , n r 6= s no quociente R ({v})

obtm-se,
s2 c2s +
R ({v}) =
c2s
n
P
r=1
r6=s
n
P
r=1
r6=s
r2 2r c2s
.
(11.55)
2r c2s
Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh

s2 +
R ({v}) =
1+
n
P
r=1
r6=s
n
P
r=1
r6=s
Desenvolvendo o termo
1+
1
n
P
r=1
r6=s
regular r = 0
r2 2r
.
(11.56)
2r
em srie de Taylor em torno do ponto
2r
r = 1, . . . , n r 6= s,
1+
1
n
P
r=1
r6=s
=1
2r
n
X
2r ,
(11.57)
r=1
r6=s
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
n
n
X
X
r2 2r 1
2r .
R ({v})|r =0 = s2 +
r=1
r6=s
(11.58)
r=1
r6=s
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando

os termos de ordem superior segunda, o quociente de Rayleigh vem,
R ({v})
= s2 +
n
X
r2 s2 2r
= s2 + O 2 .
(11.59)
r=1
r6=s
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da

forma natural {}s de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (), o
quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequncia natural s2 associada
de uma pequena quantidade de 2a ordem, O (2 ). Assim, o quociente de
Rayleigh possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais,
255
sendo os valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais correspondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental
(12 , {u}1 ), o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o quociente de Rayleigh um majorante da frequncia natural
fundamental. Com efeito, substituindo s = 1 na expresso (11.59) obtmse,
R ({v})
= 12 +
n
X
r2 12 2r .
(11.60)
r=2
Como 1 < 2 < 3 < . . . < r < . . . < n , ento pode escrever-se,

R ({v})
= 12 + O+ 2 .
(11.61)
Da expresso anterior decorre que o quociente de Rayleigh maior ou

igual ao quadrado da frequncia natural fundamental,
R ({v}) 12 ,
(11.62)
onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os r forem idnticos a zero, o que equivale a dizer que ento o vector arbitrrio {v}
idntico ao vector modal {}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural fundamental e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, isto , fazendo agora
s = n na expresso (11.59), pode igualmente concluir-se que,
R ({v})
= n2 +
n1
X
2
r 12 2r .
(11.63)
r=1
Mas como 1 < 2 < 3 < . . . < r < . . . < n , tem-se,

R ({v})
= n2 + O 2 ,
(11.64)
R ({v}) n2 .
(11.65)
donde se conclui que
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia

natural, n , e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural
mais elevada, se o vector arbitrrio {v} for idntico ao vector modal {}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
256
12 R ({v}) n2 .
(11.66)
O quociente de Rayleigh aplicado na prtica para obteno de estimativas para a frequncia fundamental de vibrao de um sistema a partir
de vectores arbitrrios. Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do
problema caracterstico, para determinao das frequncias e formas naturais de vibrao, como acelerador da convergncia do processo iterativo.
Para vector arbitrrio {v} pode tomar-se qualquer vector no nulo. Obviamente que a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vibrao fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos
deslocamentos estticos provocados por foras proporcionais s massas
constitui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao, e revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quociente de Rayleigh.
H Exemplo
Determinar estimativas da frequncia natural fundamental do sistema representado na figura 11.10 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar
diferentes vectores arbitrrios e comparar a estimativa obtida com o valor
exacto.
k
1
x 1 (t)
k 2
1
x 2 (t)
k 3
2
x 3 (t)
m
3
Figura 11.10: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade

Propriedades de massa e de rigidez
m1 = m2 = m
m3 = 2m
Matrizes de massa e de rigidez
1 0 0
[m] = m 0 1 0
0 0 2
k 1 = k2 = k
k3 = 2k
2 1
0
3 2
[k] = k 1
0 2
2
257
Frequncia natural fundamental exacta e respectivo vector modal
r
1
k
1.861
1 = 0.3731
{u}1 =
m
2.162
Aplicao do quociente de Rayleigh
Vector arbitrrio
{v} para aproximao da forma natural fundamen 1
1
tal: {v} =

1
Quociente de Rayleigh R ({v})
T

2 1
0 1
1
1
3 2 1
1
=k
{v}T [k] {v} = k

1
0 2
2
1
T

1 0 0 1
1
0 1 0 1
{v}T [m] {v} = m 1
= 4m

1
1
0 0 2
R ({v}) =
k
k
= 0.25
4m
m
Estimativa para a frequncia fundamental
1 : 1QR
q
k
= 0.5 m
Comparao com a soluo exacta: 1 < 1QR

Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.50.3731
0.5
= 25.38 %
Vector arbitrrio
{v} para aproximao da forma natural fundamen 1
2
tal: {v} =

2
T

2 1
0 1
1
1
2
3 2 2
{v}T [k] {v} = k
= 2k

2
0 2
2
2
258
T

1 0 0 1
1
0 1 0 2
{v}T [m] {v} = m 2
= 13m

2
0 0 2
2
R ({v}) =
2k
k
= 0.1538
13m
m
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1R = 0.3922
k
m

Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.39220.3731
0.3922
= 4.88 %
Vector arbitrrio {v} para aproximao da forma natural fundamental: vector dos deslocamentos estticos, [k] {v} = {f }, produzidos
por um sistema de foras proporcionais s massas.

1 1
1
1
1
2
{f } = m 1
[k]1 = 1 2

k
2
1 2 2.5

1 1
1 1
4
m
m
1
1
1 2
2
7
=
{v} = [k] {f } =

k
k
2
1 2 2.5
8
T
2
4
T
7
1
{v} [k] {v} = k

8
0
T
1
4
T
0
{v} [m] {v} = m 7

8
0
R ({v}) =

1
0 4
3 2 7
= 27k

8
2
2

0 0 4
1 0 7
= 193m

0 2
8
27k
k
= 0.1399
193m
m
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1R = 0.3740

Erro relativo: =
N
1QR 1
1QR
0.37400.3731
0.3740
= 0.24 %
q
k
m
CAPTULO 12

Regime forado
12.1
Equaes de movimento
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado

na figura 12.1 descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posies das massas mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a
partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1( t)
m
c
f i( t )
x i( t )
k i+
m
m
i
c
i
fn( t)
x n( t)
k
n
i+ 1
c
n

As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de n
equaes diferenciais ligadas ou acopladas. As equaes diferenciais de
movimento escrevem-se, em notao matricial,
259
Captulo 12. Sistema com n gdl: Regime forado
260
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,

de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so
simtricas,
[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T .
(12.2)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so

de dimenso (n n) e os seus termos so, respectivamente, os coeficientes
de massa, os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de
rigidez do sistema. No caso mais geral, para um sistema com n graus de
liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte configurao,
[m] =
m11
...
mi1
...
mn1
. . . m1n
... ...
. . . min
,
... ...
. . . mnn
. . . m1i
... ...
. . . mii
... ...
. . . mni
[c] =
c11
...
ci1
...
cn1
...
...
...
...
...
[k] =
c1i
...
cii
...
cni
...
...
...
...
...
k11
...
ki1
...
kn1
c1n
...
cin
...
cnn
...
...
...
...
...
k1i
...
kii
...
kni
...
...
...
...
...
k1n
...
kin
,
...
knn
(12.3)
(12.4)
Os vectores {x (t)}, {x (t)}, {

x (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de
fora actuante no sistema,
x1 (t)
...
xi (t)
{x (t)} =
...
xn (t)
x 1 (t)
...
x i (t)
{x (t)} =
...
x n (t)
x1 (t)
...
xi (t)
{
x (t)} =
...
xn (t)
(12.5)
f1 (t)
...
fi (t)
{f (t)} =
...
fn (t)
261
(12.6)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das

equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)} ,
0
0
x
x 1
...
...
x0i
x 0i
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(12.7)
...
...
xn
x n
12.2
Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de

movimento escrevem-se, em notao matricial,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejt ,
(12.8)
onde o vector solicitao {f (t)} vale,

{f (t)} = {F } ejt .
(12.9)
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do

tipo,
{x (t)} = {X ()} ejt ,
(12.10)
as componentes do vector {X ()}, em geral complexas, representam a

amplitude e a fase do movimento estacionrio de resposta para cada grau
de liberdade, e dependem da frequncia de excitao e dos parmetros
do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionria (12.10) e as
respectivas derivadas no sistema de equaes diferenciais de movimento,
obtm-se o seguinte sistema de equaes algbricas,
2 [m] + j [c] + [k] {X ()} = {F }
(12.11)
cuja soluo o vector {X ()}. Definindo as funes de impedncia

zrs () r, s = 1, 2, . . . , n da seguinte forma,
262
zrs () = 2 mrs + j crs + krs
r, s = 1, 2, . . . , n,
(12.12)
ento o sistema de equaes algbricas (12.11) pode escrever-se,

[Z ()] {X ()} = {F }
(12.13)
onde a matriz [Z ()] designada por matriz impedncia ou matriz de

rigidez dinmica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da matriz impedncia, [Z ()]1 , determina-se o vector de amplitudes {X ()},
{X ()} = [z ()]1 {F } .
(12.14)
Refira-se que para o sistema no amortecido, o determinante da matriz impedncia nulo para valores da frequncia idnticos s frequncias
naturais do sistema. Assim, para frequncias de excitao idnticas s frequncias naturais, o valor das amplitudes Xi () i = 1, . . . , n tende para
infinito. Note-se, igualmente, que as componentes Xi () i = 1, . . . , n do
vector {X ()} so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo representa a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa o
desfasamento entre a excitao e a resposta.
H Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com trs graus de liberdade no amortecido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos t
e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k,
k3 = 2k e k4 = k.
k
1
F c o sw t
x 1( t)
k 2
1
x 2( t)
k 3
2
x 3( t)
k 4
3
Figura 12.2: Sistema discreto no amortecido com 3 graus de liberdade

A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
xi (t) = Xi () cos t
i = 1, 2, 3
263
onde os valores Xi () i = 1, 2, 3 representam as amplitudes do movimento harmnico sncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e constituem a soluo
do sistema de equaes (12.11) ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solicitao escrevem-se,
7 3
0
k1 + k2
k2
0
5 2 ,
k2 + k3
k3 = k 3
[k] = k2
0 2
3
0
k3
k3 + k4
m1 0
0
2 0 0
[m] = 0 m2 0 = m 0 2 0 ,
0
0 m3
0 0 2
F
0
{F } =
.
0
De acordo com a expresso (12.11), as amplitudes so a soluo do sistema de equaes algbricas,

7 3
0
2 0 0
X1 () F
k 3
0
5 2 2 m 0 2 0 X2 ()
=
.
X3 ()
0
0 2
3
0 0 2

X1 ()
Nas figuras 12.3 - 12.5 representa-se a variao das amplitudes Xi () i =

1, 2, 3 em funo da frequncia de excitao.
2
3
/Hz
A anlise da variao em frequncia das amplitudes Xi () i = 1, 2, 3
permite concluir que:
X2 ()
264
2
3
/Hz
X3 ()
2
3
/Hz
As amplitudes Xi () i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma frequncia de excitao = 1 , = 2 e = 3 ;
Existem trs condies de ressonncia para o sistema: = 1 , = 2
e = 3 ;
Para 0 < < 1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;
Para 1 < < 2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em
fase ou em oposio de fase com m3 ;
Para 2 < < 3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposio de fase
e ambas em fase ou em oposio de fase com m1 ;
Para > 3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em
oposio de fase com m2 ;
265
|X1 ()|
Nas figuras 12.6-12.8 representam-se as amplitudes Xi () i = 1, 2, 3

sob a forma de magnitude e fase.
|X2 ()|
Figura 12.6: Magnitude e fase de X1 () em funo da frequncia
|X3 ()|
266
12.3
Regime forado no amortecido-Anlise modal
12.3.1
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido nas coordenadas generalizadas escreve-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(12.15)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas

entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia
e elstico ou de rigidez.
f1( t)
x 1( t)
m
k
1
f i( t )
x i( t )
m
k
i
fn( t)
x n( t)
n
i+ 1
Figura 12.9: Sistema discreto no amortecido com n graus de liberdade
12.3 Regime forado no amortecido-Anlise modal
267
A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
0
0
x
x 1
...
...
0
0
xi
x i
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(12.16)
.
.
.
.
.
.
xn
x n
12.3.2
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais de movimento (12.15), defina-se uma transformao de coordenadas do tipo,
{x (t)} = [T ] { (t)}
(12.17)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformao das coordenadas

generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas { (t)}. Adoptando
como matriz de transformao a matriz modal, [T ] = [], as coordenadas
generalizadas { (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformao (12.17) escreve-se,
{x (t)} = [] { (t)}
(12.18)
onde a matriz de transformao modal [] de dimenso (n n).

Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando
duas vezes a expresso (12.18) em ordem a t obtm-se,
{
x (t)} = [] {
(t)} .
(12.19)
Introduzindo a transformao (12.18) e (12.19) na equao de movimento (12.15) vem,

[m] [] {
(t)} + [k] [] { (t)} = {f (t)} .
(12.20)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz modal

transposta, []T , obtm-se,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(12.21)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais

que formam a matriz modal [],
268

[]T [k] [] = 2 ,
[]T [m] [] = dIc
(12.22)

matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais,
o resultado de (12.21) vem,

dIc {
(t)} + 2 { (t)} = []T {f (t)} .
(12.23)
A equao matricial (12.23), que representa a projeco das equaes

de movimento na base modal, constituda por n equaes diferenciais
desacopladas ou independentes,
1 (t)
...
..
i (t)
1
...
...
n (t)
1
12
...
i2
1 (t)
..
i (t)
...
...
2
n (t)
n
N1 (t)
..
Ni (t)
.
=
..
Nn (t)
(12.24)
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com

a propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o
desacoplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia
das n equaes de movimento. Noutros termos, a projeco (12.24) do
sistema de equaes diferenciais de movimento na base modal conduz a
equaes diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma
delas idntica equao diferencial de movimento do sistema com um
grau de liberdade,
i (t) + i2 (t) = Ni (t)
i = 1, . . . , n.
(12.25)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam completamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais i (t) i =
1, . . . , n designam-se igualmente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitao projectado na base modal so dadas por
N1 (t)
..
Ni (t)
..
Nn (t)
269
11 f1 (t) + . . . + i1 fi (t) + . . . + n1 fn (t)

..
.
1i f1 (t) + . . . + ii fi (t) + . . . + ni fn (t)
..
1n f1 (t) + . . . + n1 fn (t) + . . . + nn fn (t)
. (12.26)
fi( t )
x i( t)
f1( t)
x 1 (t)
m
k
m
1
fn ( t)
x n (t)
m
i+ 1
C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m
h i( t)
k i
N
k
1
(t)
m mi
t)
h 1(
k m
n
m m
n
N
(
h (n t)
n t)
Figura 12.10: Base generalizada versus base modal ou natural
12.3.3
Condies iniciais na base modal
A resoluo de cada uma das equaes (12.25) na base modal ou natural

requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Apli-
270
cando a transformao de coordenadas (12.18) s condies iniciais {x (0)}

e {x (0)}, obtm-se as relaes,
{x (0)} = [] { (0)}
{x (0)} = [] { (0)}
(12.27)
onde os vectores { (0)} e { (0)} representam as condies iniciais de

deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas
as expresses por []T [m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores { (0)} e { (0)} so dados pelas expresses,
{ (0)} = []T [m] {x (0)} ,
12.3.4
{ (0)} = []T [m] {x (0)} .
(12.28)
Resposta nas coordenadas modais
As equaes (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem

ento um conjunto de n equaes independentes, cada uma delas idntica
equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
1 (t) + 12 (t) = N1 (t)
..
.
i (t) + i2 (t) = Ni (t)
..
.
(12.29)
n (t) + n2 (t) = Nn (t)

Na base modal, cada uma das equaes (12.29) pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim, se a solicitao for conhecida sob a forma de uma funo do
tempo, a soluo analtica pode ser determinada utilizando o integral de
Duhamel,
1
i (t) =
i
Ni ( ) sin i (t ) d
0
i (0)
sin i t
+ i (0) cos i t +
i
i = 1, . . . , n.
(12.30)
Para uma solicitao definida apenas para valores discretos do tempo,

tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integrao directa
de cada uma das equaes na base modal.
12.3.5
271
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas
passa pela transformao de coordenadas (12.18). Assim, a resposta {x (t)}
nas coordenadas generalizadas dada pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)},
(12.31)
a qual pode ainda escrever-se como,

{x (t)} =
n
X
i=1
{}
|{z}i
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(12.32)
O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.32),

exprimir-se como uma sobreposio das formas naturais de vibrao multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designao de
sobreposio modal para esta tcnica de determinao da resposta forada
de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o clculo nas expresses (12.31) e (12.32) para o sistema
com n graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,
x1 (t)
..
xi (t)
..
xn (t)
11 . . . 1i
..
.
. . . . ..
i1 . . . ii
..
.
. . . . ..
n1 . . . ni
. . . 1n 1 (t)
..
..
... .
.
i (t)
. . . in
..
..
.
... .
. . . nn
n (t)
11 1 (t) + . . . + 1i i (t) + . . . + 1n n (t)
..
i1 1 (t) + . . . + ii i (t) + . . . + in n (t)

=
..
n1 1 (t) + . . . + ni i (t) + . . . + nn n (t)
11
1i
1n
..
..
..
2i
2n
= i1
1 (t) + . . . +
i (t) + . . . +
..
..
..
.
.
.
n1
ni
nn
n (t).
(12.33)
272
12.4
Regime forado amortecido - Anlise modal
12.4.1
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes

de movimento na base generalizada so da forma,
(12.34)
f1( t)
x 1( t)
fn( t)
x n( t)
k
f i( t )
x i( t )
k i+
k
i
m
c
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} .
m
1
c
i
m
i
i+ 1
c
n
Figura 12.11: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade
12.4.2
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a matriz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos
vectores modais do sistema no-amortecido, a projeco da equao matricial (12.34) de movimento na base modal conduz seguinte equao,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relao s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movimento
projectadas na base modal vm,

dIc {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + 2 { (t)} = {N (t)}
(12.36)

Por sua vez, a matriz []T [c] [], que representa a projeco da matriz de
amortecimento na base modal, no , necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equao matricial (12.36) encontra-se desacoplada em termos
de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de amortecimento.
12.4 Regime forado amortecido - Anlise modal
12.4.3
273
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao

linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] ,
(12.37)
ento a sua projeco na base modal vem,

[]T [c] []= []T [m] [] + []T [k] []

= dIc + 2
= + 2
=d2c
(12.38)
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equaes de movimento na base modal so equaes independentes.
Refira-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os
vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam a matriz de
amortecimento desde que esta verifique a condio de Caughey, que
uma condio mais lata do que a condio de proporcionalidade.
12.4.4
Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equaes de

movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (12.36),
constituem ento um conjunto de equaes diferenciais independentes,
sendo cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de
um sistema amortecido com um grau de liberdade,
i (t) + 2i i (t) + i2 (t) = Ni (t)
12.4.5
i = 1, . . . , n.
(12.39)
Na base modal, cada uma das equaes (12.39) pode ser resolvida analtica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
274
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,

1
i (t) =
di
+e
i i t
Ni ( ) ei i (t ) sin di (t ) d
i (0)
(0)
pi
cos (di t i ) +
sin di t
2
i
1 i
i = 1, . . . , n
(12.40a)
q
di = i
1 i2 ,
i
i = tan1 p
1 i2 .
(12.40b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das

equaes na base modal.
12.4.6
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas
dada pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)} =
n
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(12.41)
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento

[c] proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposio das formas naturais de vibrao do sistema noamortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da sobreposio modal.
12.5
Resposta por sobreposio modal truncada
12.5.1
Equaes de movimento
A resposta do sistema por sobreposio modal pode ser determinada considerando apenas alguns dos modos naturais do sistema, isto , utilizando
uma base modal truncada de dimenso p com p << n. Naturalmente que
a base modal truncada dever incluir os modos que mais contribuem para
a resposta do sistema perante a solicitao aplicada, e que so, em geral,
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada
275
os modos de menor energia ou de mais baixa frequncia e, em particular,

os modos contidos na banda de frequncia do espectro da solicitao aplicada. A utilizao de uma base modal truncada apresenta como grande
vantagem uma reduo muito significativa do esforo computacional, em
particular na determinao dos modos naturais de vibrao.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equao matricial de movimento , pois, de dimenso n,
[m]nn {
x}n1 + [k]nn {x}n1 = {f (t)}n1 .
(12.42)
Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores

modais, a matriz modal truncada []np ser uma matriz rectangular de
dimenso n p,
[]np =
{}1 {}2 . . . {}p
np
11 12 . . . 1p
21 22 . . . 2p
..
..
..
..
.
.
.
.
n1 n2 . . . np
.
np
(12.43)
12.5.2
Transformao de coordenadas
A transformao de coordenadas generalizadas para coordenadas modais

agora definida da seguinte forma,
{x}n1 = []np {(t)}p1
{
x}n1 = []np {
(t)}p1 .
(12.44)
Aplicando a transformao de coordenadas e tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade) obtm-se,

T
[]T
}p1 + []T
pn [m]nn []np {
pn [k]nn []np {}p1 = []pn {f (t)}n1 .
(12.45)
12.5.3
Equaes modais
Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projeco do sistema

de equaes na base modal ou natural constituda por apenas p equaes
diferenciais independentes,
276
1
1
...
1
1 (t)
2 (t)
..
(t)
p
pp
p1
12
22
..
.
p2
1 (t)
2 (t)
..
(t)
p
pp
p1
N
(t)
1
N2 (t)
=
..
N (t)
p
p1
(12.46)
cada uma delas da forma,

i (t) + i2 (t) = Ni (t)
12.5.4
i = 1, . . . , p < n.
(12.47)
Como na situao anterior, a resoluo de cada uma das p equaes modais,

i (t) + i2 (t) = Ni (t)
i = 1, . . . , p < n
(12.48)
fornece a resposta do sistema na base modal truncada.
12.5.5
Resposta na base generalizada
O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas agora dado

pela sobreposio dos p modos naturais considerados,
{x(t)}n1 = []np {(t)}p1
=
{}1 {}2
1 (t)
2 (t)
. . . {}p np
..
(t)
n
= {}1 1 (t) + {}2 2 (t) + . . . + {}p p (t)

p
X
=
{}i i (t).
i=1
p1
(12.49)
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada
277
O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda

como uma sobreposio dos p (p < n) modos naturais de vibrao considerados e multiplicados pelas respectivas coordenadas modais.
f1( t)
x 1 (t)
m
k
fi( t )
x i( t)
m
fn ( t)
x n (t)
m
i+ 1
E sp a o m o d a l
S u b -e sp a o m o d a l
N
k
1
(t)
k m
t)
h 1(
m m
p
N i( t )
h i( t)
m
N
(
h (p t)
p t)
m mi
...........
Figura 12.12: Base modal ou natural truncada (sub-espao modal)
278
CAPTULO 13

Integrao directa da equao de movimento
13.1
Introduo
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com n graus de

liberdade descrito pelo sistema de equaes diferenciais,
[m] {
x(t)} + [c] {x(t)}
+ [k] {x(t)} = {f (t)}
(13.1)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

{x(t = 0)} = {x}0
{x(t
= 0)} = {x}
0.
(13.2)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est

disponvel sob a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de
valores discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta
do sistema pode passar pela integrao numrica directa do sistema de
equaes diferenciais de movimento, recorrendo a adequados mtodos
numricos de integrao.
279
Captulo 13. Sistema com n gdl: Integrao directa
280
13.2
Integrao numrica directa
A determinao da resposta no tempo por integrao numrica do sistema

de equaes diferenciais de movimento designa-se por integrao directa,
na medida em que no pressupe qualquer transformao prvia do sistema de equaes de movimento.
Os mtodos numricos de integrao directa das equaes de movimento assentam nos seguintes pressupostos:
verificao da equao diferencial apenas em instantes discretos ti ,
separados por intervalos de tempo t, e no para todo o valor da
varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento
x (t), da velocidade x(t)
ou da acelerao x(t) dentro de cada intervalo de tempo t.

O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n
intervalos regulares, t = Tn , e determinar a soluo nos instantes discretos ti i = 1, . . . , n ( t1 = t, t2 = 2t, ..., tn = nt).
f( t)
f
i
i-1
i+ 1
f
n
x ( t)
i
i-1
x
x
i+ 1
2
1
x
x
f
1
f
0
x
t1
t2 ...
D t D t
t i t i+ 1 . . .
D t D t
i-1
(a)
t
n
t
1
D t D t
t2 ... t
i-1
t
i
i+ 1
...
t
n
D t D t
(b)
Figura 13.1: Discretizao no tempo de f (t) e de x(t)
13.3
Mtodo das diferenas finitas (centradas)
O mtodo das diferenas finitas baseia-se na aproximao da velocidade e

da acelerao, respectivamente as derivadas x(t)
e x(t) do deslocamento,
13.3 Mtodo das diferenas finitas (centradas)
281
em termos dos valores discretos do deslocamento x(ti ), de modo que o sistema de equaes diferenciais conduz a um sistema de equaes algbricas.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x (t),
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . ,
x (ti ) +
2
6
(13.3)
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . .
x (ti t) = x (ti ) tx (ti ) +
x (ti )
2
6
(13.4)
x (ti + t) = x (ti ) + tx (ti ) +
Usando a notao x (ti ) = xi , x (ti + t) = xi+1 e x (ti t) = xi1 , as

expresses anteriores vm
xi+1 = xi + tx i +
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . ,
xi +
2
6
(13.5)
(t)2
(t)3 ...
x i + . . . ..
(13.6)
xi1 = xi tx i +
xi
2
6
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e subtraindo uma da outra, obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,
dx
1
x i =
(xi+1 xi1 ) .
(13.7)
=
dt t=ti
2t
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicionando ambas, obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para
a segunda derivada de x (t) em t = ti ,
1
d2 x
=
(xi+1 2xi + xi1 ) .
(13.8)
xi = 2
dt t=ti
(t)2
Assim, os vectores de velocidade e de acelerao no instante t = ti
podem escrever-se,
1
t+t
tt
{x}
=
{x}
{x}
,
2t
1
t+t
t
tt
{
x}t =
{x}
2
{x}
+
{x}
.
(t)2
t
(13.9)
(13.10)
282
Considerando agora a equao de movimento no instante genrico t =

ti ,
[m] {
x}t + [c] {x}
t + [k] {x}t = {f }t ,
(13.11)
aps introduo das expresses de diferenas finitas centrais para a velocidade e para a acelerao, expresses (13.9) e (13.10), obtm-se,
[m]
1
1
t+t
tt
t+t
t
tt
{x}
2
{x}
+
{x}
+
[c]
{x}
{x}
2t
(t)2
+ [k] {x}t = {f }t .
(13.12)
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se o seguinte sistema

de equaes algbricas lineares que constituem a expresso de recurrncia
para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, . . . , n,
1
1
[m] +
[c] {x}t+t
2t
(t)2
1
2
1
t
t
= {f } [k]
[c] {x}tt .
2 [m] {x}
2 [m]
2t
(t)
(t)
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitao {f }t no instante genrico t = ti

e dos vectores de resposta {x}tt e {x}t , respectivamente nos instantes
t = ti t e t = ti , determina-se a resposta {x}t+t do sistema no instante
t = ti + t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia (13.13) conduz obteno da histria completa da resposta do sistema nos instantes ti i =
1, 2, . . . , n.
13.3.1
Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento {x}t+t

no instante t = ti + t a partir da equao de equilbrio dinmico no
instante t = ti , trata-se de um mtodo explcito de integrao.
Porm, a determinao da resposta {x}t+t no instante t = ti + t
requer a resposta do sistema nos instantes t = ti t e t = ti , respectivamente {x}tt e {x}t . Assim, o mtodo no possui arranque prprio,
283
visto que no instante t = t1 seriam necessrias as respostas nos instantes

t = t0 (condio inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 t, o que representa uma resposta fictcia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. ,
pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
mtodo.
x ( t)
x
i
i-1
i+ 1
x
2
x
1
x
n
x
x
-1
-1
t1
t2 ...
D t D t
t i t i+ 1 . . .
D t D t
i-1
t
n
Figura 13.2: Arranque do mtodo das diferenas finitas

Utilizando as expresses de diferenas finitas, a condio inicial de velocidade e a acelerao no instante t = t0 podem escrever-se,
1
t
t
{x}
=
{x} {x}
,
2t
1
t
0
t
{x}
2
{x}
+
{x}
.
{
x} 0 =
(t)2
0
(13.14)
(13.15)
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento fictcio {x}t

correspondente ao instante t = t0 t, obtm-se
(t)2
{
x}0 ,
(13.16)
{x}
= {x} t {x}
+
2
onde o vector acelerao {
x}0 pode ser determinado a partir da equao
de equilbrio dinmico no instante t = t0 , que se escreve,
t
[m] {
x}0 + [c] {x}
0 + [k] {x}0 = {f }0 .
(13.17)
Resolvendo um sistema de equaes algbricas cuja matriz de coeficientes a matriz de massa [m],
284
[m] {
x}0 = {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 ,
(13.18)
determina-se o vector de acelerao {

x}0 no instante t = t0 ,
{
x}0 = [m]1 {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 .
(13.19)
Aps substituio de {
x}0 na expresso (13.16),
{x}
(t)2
= {x} t {x}
+
[m]1 {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 , (13.20)
2
0
dispe-se finalmente da resposta fictcia {x}t que permite o arranque do

mtodo e a determinao da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numrica do processo de integrao, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo regular de tempo t, ou passo de integrao, deve ser inferior a
um limiar crtico,
Tn
2
=
(13.21)
n
onde Tn representa o menor perodo natural no amortecido do sistema
e n a correspondente maior frequncia natural no amortecida. Trata-se,
pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel. Um valor
para o passo de integrao igual a t = T10n um valor de utilizao corrente.
t tcr =
13.3.2
285
Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
1. Propriedades mecnicas: [m] , [c] , [k]
2. Condies iniciais em t = 0: {x}0 , {x}
0
3. Acelerao no instante t = 0: {
x}0
[m] {
x}0 = {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0
MATLAB : x0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo de integrao t < tcr e constantes:

a0 =
1
(t)2
a1 =
1
2t
a2 = 2a0
a3 =
1
a2
5. Resposta fictcia em t = t: {x}t

{x}t = {x}0 t {x}
0 + a3 {
x}0
6. Matriz de massa efectiva: [m]
[m]
= a0 [m] + a1 [c]
7. (Factorizao da matriz de massa efectiva [m]:
[m] = [L] [D] [L]T )
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = {f }t ([k] a2 [m]) {x}t (a0 [m] a1 [c]) {x}tt
t
[m] {x}t+t = f
t
MATLAB : xt+t = [m]
\ f
3. Acelerao e velocidade no instante t:
{
x}t = a0 {x}tt 2 {x}t + {x}t+t
t
t+t
{x}
= a1 {x}
tt
{x}
286
13.4
Mtodo de Wilson-
O mtodo de Wilson- constitui uma extenso do mtodo da acelerao

linear e adopta uma variao linear da acelerao no intervalo [t, t + t]
com 1.0, conforme se representa na figura 13.3. Note-se que, para
= 1, o mtodo de Wilson- degenera no mtodo da acelerao linear.
Considerando a varivel definida no intervalo 0 t, figura
13.3, a lei de acelerao escreve-se
t+t
x
xt .
t
xt+ = xt +
x
x
(13.22)
t+ q D t
t+ D t
t+ q D t
t+ D t
Figura 13.3: Mtodo de Wilson-

Aps integrao, obtm-se a lei de variao de velocidade e de deslocamento no intervalo [t, t + t],
x
t+
2 t+t
= x + x +
x
xt ,
2t
t
(13.23)
3 t+t
1
x
xt .
(13.24)
xt+ = xt + x t + xt 2 +
2
6t
Em particular, no instante t + t (para = t), a velocidade e o
deslocamento valem, respectivamente,
x t+t = x t +
t t+t
x
+ xt ,
2
xt+t = xt + tx t +
(t)2 t+t
x
+ 2
xt .
6
(13.25)
(13.26)
13.4 Mtodo de Wilson-
287
Resolvendo as equaes (13.25) e (13.26) para xt+t e x t+t em termos

do deslocamento xt+t , obtm-se
xt+t =
6 t+t
6 t
xt
x 2
xt ,
2 x
t
(t)
(13.27)
3 t+t
t t
x
xt 2x t
x .
(13.28)
t
2
No instante t + t, a equao de movimento (equilbrio dinmico)
escreve-se
x t+t =
[m] xt+t + [c] x t+t + [k] xt+t = F t+t ,
(13.29)
onde a fora no instante t + t pode pode ser calculada como
F t+t = F t + F t+t F t .
(13.30)
Aps substituio de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtm-se
[k] +
6
3
[c] xt+t =F t + F t+t F t
2 [m] +
t
(t)
6
6 t
t
t
+ [m]
x +
x + 2
x
t
(t)2
3 t
t t
t
+ [c]
x + 2x +
x .
t
2
(13.31)
A equao (13.31) uma equao de recurrncia e a sua resoluo permite determinar o deslocamento xt+t . Refira-se que o equilbrio dinmico
no instante t + t conduz determinao da resposta em deslocamento
no mesmo instante t + t.
A substituio de xt+t na expresso (13.27) permite a determinao
de xt+t que, por sua vez, introduzida nas expresses (13.22), (13.23) e
(13.24) com = t conduzem, respectivamente, a
t+t
t+t
3
6
6 t
t
=
xt ,
x 2 x + 1
2 x
3
t
(t)
x t+t = x t +
t t+t
x
+ xt ,
2
(13.32)
(13.33)
288
(t)2 t+t
x
+ 2
xt .
(13.34)
6
As expresses (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no instante t + t
xt+t = xt + tx t +
13.4.1
Conforme referido anteriormente, a condio de equilbrio dinmico no

instante t + t conduz determinao do deslocamento xt+t para o
mesmo instante, sendo o mtodo de Wilson- um mtodo de integrao
implcito. Alm disso, a expresso de (13.31) envolve a resposta do sistema
em apenas dois instantes distintos, o que dota este mtodo de arranque
prprio. Finalmente, para valores do parmetro 1.37, o mtodo de
Wilson- incondicionalmente estvel, sendo = 1.4 um valor de utilizao corrente.
13.4 Mtodo de Wilson-
13.4.2
289
Algoritmo do mtodo de Wilson-
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x0 e x 0
3. Acelerao no instante t = 0: x0
[m] x0 = f 0 [c] x 0 [k] x0
MATLAB : x0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo t e constantes de integrao:

a0 =
6
(t)2
a5 =
5. Rigidez efectiva:
a1 =
a2
3
t
a2 = 2a1
a6 = 1
a7 =
a3 =
t
2
t
2
a8 =
a4 =
a0
(t)2
6

k = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorizao da rigidez efectiva k : k = [L] [D] [L]T )
1. Carga efectiva no instante t + t:
F t+t = F t + F t+t F t +[m] a0 xt + a2 x t + 2

xt +[c] a1 xt + 2x t + a3 xt
t+t
k x
= F t+t
MATLAB : xt+t = k \F t+t
3. Acelerao e velocidade no instante t + t:
xt+t = a4 xt+t xt + a5 x t + a6 xt
x t+t = x t + a7 xt+t + xt
xt+t = xt + tx t + a8 xt+t + 2
xt
290
13.5
Mtodo de Newmark
O mtodo de integrao de Newmark pode considerar-se como uma extenso do mtodo da acelerao linear. No instante t + t, figura 13.4, a
velocidade e o deslocamento so dados pelas seguintes expresses,
t+ D t
1 ( x t+ x
2
t+ D t
t
t
t+ D t
Figura 13.4: Mtodo de Newmark
x t+t = x t + t (1 ) xt +
xt+t ,
t+t
= x + x t + (t)
1
t
t+t
x +
x
.
2
(13.35)
(13.36)
onde e so parmetros para assegurar preciso e estabilidade na integrao. Para = 21 e = 16 , as expresses (13.35) e (13.36) correspondem
ao mtodo da acelerao linear. Para = 21 e = 14 , parmetros de Newmark, o mtodo incondicionalmente estvel e assenta num esquema de
acelerao mdia constante no intervalo [t, t + t], figura 13.4.
Resolvendo a equao (13.36) em ordem a xt+t e substituindo na equao (13.35), obtm-se expresses para xt+t e x t+t em termos de xt+t ,
t+t
t+t
1
1 xt ,
2
(13.37)
t+t
x
xt .
t
(13.38)
t+t
1 t
1
=
xt
x
2 x
t
(t)
x + t 1
2
t
xt +
13.5 Mtodo de Newmark
291
Alm das relaes (13.37) e (13.38), a soluo para o deslocamento, velocidade e acelerao no instante t + t requer tambm a equao de equilbrio dinmico em t + t, que se escreve
t+t + [k] xt+t = F t+t .
[m] (x)t+t + [c] (x)
(13.39)
Substituindo (13.37) para xt+t e (13.38) para x t+t na equao de equilbrio (13.39), obtm-se a expresso de recurrncia para xt+t ,
[c] + [k] xt+t F t+t .

(13.40)
2 [m] +
t
(t)
A partir da soluo xt+t , e por substituio em (13.37) e (13.38), determina-se xt+t e x t+t ,
t+t
t+t
1
1 t
=
x
xt
2 x
t
(t)
t+t
13.5.1
1
1 xt ,
2
t+t
x + t 1
xt +
x
xt .
2
t
t
(13.41)
(13.42)
Como o mtodo de Newmark conduz soluo xt+t no instante t + t a

partir da equao de equilbrio dinmico no instante t + t, um mtodo
de integrao implcito. Conforme a expresso de recurrncia (13.40), a
determinao de xt+t apenas envolve a soluo no instante t anterior.
Em consequncia, o mtodo de Newmark apresenta arranque prprio. Finalmente, com os parmetros de Newmark, = 21 e = 41 , o mtodo
incondicionalmente estvel.
292
13.5.2
Algoritmo do mtodo de Newmark
A. Clculos preliminares:
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x0 e x 0
3. Acelerao no instante t = 0: x0
[m] x0 = f 0 [c] x 0 [k] x0
MATLAB : x0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo t, parmetros e e constantes de integrao:

1
2
1
4
a2 =
1
t
=
a0 =
1
(t)2
a1 =
t
a4 = 1 a5 =
a3 =
a6 = t (1 )
1
1
2
a7 = t
5. Rigidez efectiva:

k = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorizao da matriz de rigidez efectiva k : k = [L] [D] [L]T )
1. Carga efectiva no instante t + t:
F t+t = F t+t + [m] a0 xt + a2 x t + a3 xt + [c] a1 xt + a4 x t + a5 xt

t+t
k x
= F t+t

MATLAB : xt+t = k \F t+t
3. Acelerao e velocidade no instante t + t:
xt+t = a0 xt+t xt a2 x t a3 xt
x t+t = x t + a6 xt + a7 xt+t
Parte V
Sistemas contnuos
293
CAPTULO 14
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de cordas
14.1
Equao de movimento
A figura 14.1-a representa um cabo ou corda elstica de comprimento `

sujeito a uma fora transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 14.1-b representa um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas,
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
T (x) : tenso na corda;
(x) : massa por unidade de comprimento.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, na direco transversal, conduz seguinte
equao de equilbrio dinmico,
(T + dT ) sin ( + d) + f (x, t) dx T sin = (x) dx
295
2 v (x, t)
t2
(14.1)
Captulo 14. Vibrao transversal de cordas
296
f( x ,t)
v ( x ,t)
x
d x
x
l
a )
f( x ,t)
z
q
x
T + d T
q + d q
v + d v
v
d x
b )
Figura 14.1: Corda elstica
onde representa o ngulo da corda com o eixo Ox.
Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ngulo
pequeno, podem adoptar-se as seguintes aproximaes,
v 2 v
sin ( + d)
+
dx. (14.2)
= tan ( + d) =
x x2
v
sin
= tan =
x
Introduzindo as expresses anteriores na equao de movimento, esta

pode simplificar-se na forma,
v (x, t)
2 v (x, t)
T
+ f (x, t) = (x)
.
(14.3)
x
x
t2
Para uma corda de seco uniforme, (x) = , e com tenso constante,
T (x) = T , a equao de movimento reduz-se a,
2 v (x, t)
2 v (x, t)
+
f
(x,
t)
=
.
(14.4)
x2
t2
Assim, a equao de movimento uma equao diferencial parcial de
segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias duas condies de fronteira, na varivel x, e duas
condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado
T
14.2 Regime livre
297
pela equao diferencial (14.3), pelas respectivas condies de fronteira e

pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) =
v0 (x) e v (x, t = 0) = v 0 (x).
14.2
Regime livre
14.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, com a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equao de movimento vem,
T
Fazendo
2 v (x, t)
2 v (x, t)
=
.
x2
t2
(14.5)
= c2 , a equao do regime livre pode escrever-se na forma,

2 v (x, t)
1 2 v (x, t)
=
.
x2
c2 t2
(14.6)
A equao de movimento lateral da corda na forma (14.6) uma equao de onda, onde c2 representa a velocidade de propagao longitudinal
da onda.
14.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral da corda necessrio resolver a

equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa o movimento da corda em cada seco recta e ao longo do tempo.
Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto , um
movimento para o qual a configurao espacial (deformada) da corda no
varia no tempo. Noutros termos, cada seco da corda executa o mesmo
tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo
instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento
v (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo
da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimirse na forma,
v (x, t) = V (x) g (t)
(14.7)
298
onde V (x) representa a configurao espacial da corda e depende somente

da varivel espacial x , e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao da corda executa e depende somente da varivel tempo t. Refira-se
que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada para
todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtm-se,
d2 V (x)
2 v (x, t)
=
g (t)
x2
dx2
2 v (x, t)
d2 g (t)
= V (x)
.
t2
dt2
(14.8)
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as

2 v(x,t)
2 v(x,t)
derivadas parciais x
e t
so substitudas por derivadas totais.
2
2
A introduo da soluo (14.7) e das derivadas (14.8) na equao diferencial conduz equao,
d2 V (x)
1
d2 g (t)
g
(t)
=
V
(x)
.
dx2
c2
dt2
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma,
c2
1 d2 V (x)
1 d2 g (t)
=
V (x) dx2
g (t) dt2
(14.9)
(14.10)
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende

somente de t.
Os dois membros da equao (14.10) so, pois, de natureza distinta, e
a equao s verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros
sejam iguais a uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
1 d2 V (x)
=
V (x) dx2
(14.11)
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(14.12)
d2 V (x)
V (x) = 0
dx2
c2
(14.13)
d2 g (t)
g (t) = 0.
dt2
(14.14)
c2
e
ou, aps rearranjo,
14.3 Corda com as extremidades fixas
299
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevemse,

d2 V (x) 2
+ 2 V (x) = 0
dx2
c
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0
2
dt
e as respectivas solues so da forma,
V (x) = A cos
x + B sin x,
c
c
g (t) = C cos t + D sin t.
(14.15)
(14.16)
(14.17)
(14.18)
Assim, a soluo (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,

v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
(14.19)
onde as constantes A e B, e C e D so determinadas, respectivamente, a

partir das condies de fronteira e das condies iniciais.
14.3
Corda com as extremidades fixas
Para a corda elstica com ambas as extremidades fixas, as condies de

fronteira so,
v (x = 0, t) = 0
v (x = `, t) = 0.
(14.20)
A soluo da equao diferencial de movimento, conforme (14.19), escreve-se,

v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .

c
c
(14.21)
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (14.20) na soluo

(14.21) vem,
v (0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0,
donde se conclui que a constante A nula,
(14.22)
300
A = 0.
(14.23)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (14.20) na

soluo (14.21) com A = 0, obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0,
(14.24)
c
a qual verificada se a constante B for nula, o que corresponde soluo
trivial, isto , v (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas
tem de verificar-se a condio,
v (`, t) = B sin
`=0
(14.25)
c
com B =
6 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
sin
` = 0.
c
(14.26)
A equao caracterstica (14.26) admite uma infinidade de razes, cn ` =

n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , da corda e que valem,
n =
nc
`
n = 1, . . . , ,
= c2 ,
s
n T
n =
`
ou ainda, aps a substituio
(14.27)
n = 1, . . . , .
(14.28)
Assim, existe uma infinidade de solues v (x, t) independentes, do

tipo (14.21), que verificam as condies de fronteira. Cada soluo vn (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , escreve-se,
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin
n
nc
nc
x Cn cos
t + Dn sin
t (14.29)
`
`
`
e designa-se por modo natural de vibrao, sendo a respectiva forma natural de vibrao dada pela funo,
Vn (x) = Bn sin
n
x
`
n = 1, . . . , .
(14.30)
301
V1 (x)
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia

natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibrao. De
acordo com (14.30), as formas naturais de vibrao da corda com ambas
as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme se representa na
figura 14.2, apresentando seces estacionrias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibrao.
V2 (x)
(a) n = 1
V3 (x)
(b) n = 2
V4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 14.2: Formas naturais de vibrao lateral de uma corda fixa-fixa
Como existe uma infinidade de solues do tipo (14.29) para a equao

diferencial de movimento da corda com as extremidades fixas, a soluo
geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
302
v (x, t) =
vn (x, t) =
n=1
Vn (x) gn (t)
n=1
n
nc
nc
=
Bn sin
x Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n=1
(14.31)
onde as constantes Cn e Dn so determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

v (x, t = 0) = v0 (x)
v (x, t = 0) = v 0 (x) .
(14.32)
Introduzindo as condies iniciais na soluo geral (14.31) obtm-se,
v0 (x) =
X
n=1
Cn Bn sin
n
x
`
v 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x.
`
`
(14.33)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier

das funes deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da srie de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vm dadas
pelas seguintes expresses,
1
Cn =
Bn
Z `
2
n
v0 (x) sin
xdx ,
` 0
`
`
Dn =
Bn nc
Z `
2
n
v 0 (x) sin
xdx .
` 0
`
(14.34)
(14.35)
H Exemplo
Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, deformada a meio vo como se representa na figura 14.3. Estabelecer a expresso do movimento vibratrio da corda.
A soluo dada pela expresso (14.31) com as constantes Cn e Dn
dadas pelas expresses (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial nula,
v (x, t = 0) = v 0 (x) = 0, as constantes Dn so nulas. Assim, a soluo
(14.31) reduz-se a,
303
V ( x )
A
d
C
x
l
l
2
2
Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial
v (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
vn (x, t) =
Vn (x) gn (t)
n=1
Bn sin
n
nc
x Cn cos
t
`
`
onde
1
Cn =
Bn
Z `
2
n
v0 (x) sin
xdx .
` 0
`
A deformada inicial v0 (x) dada por,

(
2
x
0 x 2`
`
v0 (x) =
.
2
(` x) 2` x `
`
As constantes Cn so ento dadas por,
Z `
!
Z
2 /2 2
n
2 ` 2
n
x sin
xdx +
(` x) sin
xdx
` 0 `
`
` `/2 `
`
( 8
sin n
n = 1, 3, 5, . . .
1
2 n2
2
=
.
Bn
0
n = 2, 4, 6, . . .
1
Cn =
Bn
n1
Utilizando a relao sin n

= (1) 2 , n = 1, 3, 5, . . ., a soluo pre2
tendida, que corresponde ao movimento da corda perturbao inicial de
deslocamento, pode exprimir-se na forma,
8h
c
1
3
3c
v (x, t) = 2 sin x cos t sin x cos
t + ... .
`
`
9
`
`
304
Note-se que, neste caso, os harmnicos de ordem par no so excitados,

conforme seria previsvel, pois as formas naturais de vibrao de ordem
par so anti-simtricos apresentando um nodo de vibrao na seco x =
N 2` .
14.4
Ortogonalidade das formas naturais
Conforme se apresentou atrs, os modos naturais de vibrao so dados

pelas solues (n2 , Vn (x)) n = 1, . . . , do problema caracterstico,
d
dV (x)
T (x)
= 2 (x) V (x) .
(14.36)
dx
dx
Considerando duas solues distintas (r2 , Vr (x)) e (s2 , Vs (x)) com r 6=
s , tem-se,
d
dVr (x)
T (x)
= r2 (x) Ur (x)
(14.37)
dx
dx
d
dVs (x)
T (x)
= s2 (x) Vs (x) .
(14.38)
dx
dx
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da corda obtm-se,
Z
d
Vs (x)
dx
d
Vr (x)
dx
Z `
dVr (x)
2
(x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)
T (x)
dx = r
dx
0
dVs (x)
T (x)
dx
Z
dx =
s2
(x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)

0
Aps integrao por partes e tendo em conta as condies de fronteira,

` Z `
dVr (x)
dVr (x)
dVs (x)
T (x)
dx
Vs (x) T (x)
+
dx 0
dx
dx
0
|
{z
}
=0
Z `
2
= r
(x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
(14.41)
305
` Z `
dVs (x)
dVs (x)
dVr (x)
Vr (x) T (x)
+
T
(x)
dx
dx 0
dx
dx
0
|
{z
}
=0
Z `
2
= s
(x) Vr (x) Vs (x) dx.
(14.42)
Subtraindo as expresses (14.41) e (14.42) anteriores,

0=
s2
r2
(x) Vr (x) Vs (x) dx.
(14.43)
Para as frequncias naturais distintas r e s , r2 6= s2 , da equao

anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
Z
(x) Vr (x) Vs (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(14.44)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Vn (x) n =

1, . . . , em relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (14.41) resulta igualmente a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da
corda,
Z
`
0
dVs (x)
dVr (x)
T (x)
dx = 0
dx
dx
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(14.45)
Assim, as funes Vn (x) n = 1, . . . , representatives das formas

naturais de vibrao da corda apresentam propriedades de ortogonalidade em relao massa e em relao rigidez.
Adoptando o critrio de normalizao das formas naturais para massas modais unitrias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z
Vr (x) (x) Vs (x) dx = rs
r = 1, 2, . . . ,
(14.46)
`
0
dVr (x)
dVs (x)
T (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r = 1, 2, . . . ,
(14.47)
306
onde rs representa o smbolo de Kronecker e vale,
1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(14.48)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida

directamente pelas funes Vn (x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respecn (x)
n = 1, . . . , . Note-se igualtivas derivadas de primeira ordem, dVdx
mente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial
x.
CAPTULO 15
Sistemas contnuos
Vibrao longitudinal de barras
15.1
Equao de movimento
A figura 15.1-a) representa uma barra de seco varivel e de comprimento

` sujeita a uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura
15.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco varivel e de comprimento `,
u (x, t) : deslocamento axial da seco recta;
f (x, t) : fora axial por unidade de comprimento;
A (x) : rea da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
307
Captulo 15. Vibrao longitudinal de barras
308
z
u ( x ,t)
x
f( x ,t)
d x
l
(a) barra
f( x ,t)
P
P + d P
d x
u
u + d u
(b) elemento infinitesimal
Figura 15.1: Barra de seco varivel

A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento in conduz seguinte equao de
finitesimal de comprimento dx, F = Q,
equilbrio dinmico,
(P (x, t) + dP (x, t)) P (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 u (x, t)
.
t2
(15.1)
Aps simplificao vem,

2 u (x, t)
.
(15.2)
t2
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre a fora axial
P (x, t) e a deformao axial xx = u(x,t)
,
x
dP (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
u (x, t)
,
(15.3)
x
ento o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,
P (x, t)
u (x, t)
dP (x, t) =
dx =
EA (x)
dx
(15.4)
x
x
x
P (x, t) = EA (x)
15.2 Regime livre
309
Introduzindo a expresso anterior na equao (15.2) e dividindo todos

os termos por dx, a equao diferencial do movimento longitudinal de
uma barra de seco no uniforme escreve-se,
u (x, t)
EA (x)
x
+ f (x, t) = A (x)
2 u (x, t)
.
t2
(15.5)
Para uma barra de seco uniforme, A (x) = A, a equao diferencial

do movimento toma a forma,
EA
2 u (x, t)
2 u (x, t)
+
f
(x,
t)
=
A
.
x2
t2
(15.6)
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de

do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condies
de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
u (x, t = 0) = u0 (x) e u (x, t = 0) = u 0 (x).
15.2
Regime livre
15.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao do

movimento vem,
u (x, t)
EA (x)
x
= A (x)
2 u (x, t)
.
t2
(15.7)
No caso particular da barra de seco constante, a equao (15.7) pode

escrever-se,
EA
2 u (x, t)
2 u (x, t)
=
A
.
x2
t2
(15.8)
Fazendo E = c2 , a equao do regime livre da barra de seco constante

pode ainda escrever-se na forma,
1 2 u (x, t)
2 u (x, t)
=
.
x2
c2 t2
(15.9)
310
A equao do movimento longitudinal de uma barra de seco constante na forma (15.9) uma equao de onda, onde c2 representa a velocidade de propagao da onda.
15.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo u (x, t)
que representa o movimento longitudinal da barra para cada seco recta
e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento
sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial da
barra no varia no tempo. Noutros termos, cada seco da barra executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico
no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no
mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento u (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento u (x, t) pode
ento exprimir-se na forma,
u (x, t) = U (x) g (t)
(15.10)
onde U (x) representa a configurao espacial da barra e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial da barra executa e depende somente da varivel tempo t.
Refira-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (15.10) em ordem a x e a t, obtm-se,
u (x, t)
dU (x)
=
g (t) ,
x
dx
2 u (x, t)
d2 g (t)
=
U
(x)
.
t2
dt2
(15.11)
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as

2
e u(x,t)
derivadas parciais u(x,t)
x
t2
A introduo da soluo (15.10) e das derivadas (15.11) na equao
diferencial (15.7) conduz equao,
d2 g (t)
d
dU (x)
g (t) = A (x) U (x)
.
(15.12)
EA (x)
dx
dx
dt2
15.2 Regime livre
311
1
d
A (x) U (x) dx
dU (x)
EA (x)
dx
1 d2 g (t)
g (t) dt2
(15.13)

somente de t.
a equao (15.13) s verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
1
d
dU (x)
EA (x)
=
(15.14)
A (x) U (x) dx
dx
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(15.15)
ou, aps rearranjo,

d
dx
dU (x)
EA (x)
A (x) U (x) = 0
dx
(15.16)
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
(15.17)
dt2
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevem-se,
d
dU (x)
EA (x)
+ 2 A (x) U (x) = 0
(15.18)
dx
dx
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
(15.19)
2
dt
A equao (15.19) representa uma equao diferencial ordinria cuja
soluo do tipo,
(15.20)
Por sua vez, a equao (15.18) representa um problema caracterstico

(valores e funes caractersticas) cujas solues U (x) tm de verificar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria varivel da seco, e as
condies de fronteira.
Assim, a soluo u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
312
u (x, t) = U (x) (C cos t + D sin t)
(15.21)
onde as constantes C e D so determinadas a partir das condies iniciais.
15.3
As solues U (x) para a equao (15.18), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial da barra no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as
funes caractersticas do problema,
d
dU (x)
EA (x)
= 2 A (x) U (x) ,
(15.22)
dx
dx
o qual admite solues no nulas para valores particulares de 2 que constituem os valores caractersticos do problema. Assim, a soluo de (15.22)
constituda por uma infinidade de pares caractersticos formados por um
valor caracterstico e pela respectiva funo caracterstica,
2
n , Un (x)
15.3.1
n = 1, . . . , .
(15.23)
Barra de seco constante
Para uma barra de seco constante, A (x) = A, e a equao caracterstica

(15.22) toma a forma,
d2 U (x)
EA
+ 2 AU (x) = 0.
2
dx
(15.24)
Fazendo E = c2 , a equao caracterstica apresenta-se como uma equao diferencial ordinria,

d2 U (x) 2
+ 2 U (x) = 0
dx2
c
a qual admite solues da forma,
(15.25)
x + B sin x
(15.26)
c
c
que so as funes caractersticas de (15.24).
Para uma barra de seco constante, a soluo u (x, t) = U (x) g (t) da
equao diferencial (15.8) do movimento livre ou natural ento dada por,
U (x) = A cos
313

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
(15.27)
onde os valores caractersticos de e as constantes A e B so determinados

a partir das condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas
a partir das condies iniciais.
15.3.2

pelas solues (n2 , Un (x)) n = 1, . . . , do problema caracterstico,
d
dU (x)
EA (x)
= 2 A (x) U (x) .
(15.28)
dx
dx
Considerando duas solues distintas (r2 , Ur (x)) e (s2 , Us (x)) com r 6=
s , tem-se,
d
dUr (x)
EA (x)
= r2 A (x) Ur (x)
(15.29)
dx
dx
d
dUs (x)
EA (x)
= s2 A (x) Us (x)
(15.30)
dx
dx
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para
o comprimento ` da barra obtm-se,
Z
d
Us (x)
dx
d
Ur (x)
dx
Z `
dUr (x)
2
A (x) Us (x) Ur (x) dx
EA (x)
dx = r
dx
0
(15.31)
dUs (x)
EA (x)
dx
Z
dx =
s2
A (x) Ur (x) Us (x) dx.

0
(15.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,

` Z `
dUs (x)
dUr (x)
dUr (x)
+
Us (x) EA (x)
EA (x)
dx
dx 0
dx
dx
0
Z `
2
= r
A (x) Us (x) Ur (x) dx
0
(15.33)
314
` Z `
dUr (x)
dUs (x)
dUs (x)
Ur (x) EA (x)
+
EA (x)
dx
dx 0
dx
dx
0
.
Z `
2
= s
A (x) Ur (x) Us (x) dx
(15.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas ou

livres, o primeiro termo nas expresses (15.33) e (15.34) nulo,
`
dUr (x)
Us (x) EA (x)
=0
dx 0
`
dUs (x)
Ur (x) EA (x)
= 0.
dx 0
(15.35)
A subtraco membro a membro das expresses (15.33) e (15.34) conduz ao resultado,

0=
r2
s2
A (x) Ur (x) Us (x) dx.
(15.36)
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s , da equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
Z
A (x) Ur (x) Us (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(15.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Un (x) n =

Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (15.33) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da barra,
Z
`
0
dUs (x)
dUr (x)
EA (x)
dx = 0
dx
dx
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(15.38)
Assim, as funes Un (x) n = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao da barra apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa e em relao rigidez.
15.4 Barra com as extremidades fixas
315
A (x) Ur (x) Us (x) dx = rs
r, s = 1, 2, . . . ,
(15.39)
`
0
dUs (x)
dUr (x)
EA (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r, s = 1, 2, . . . ,
1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(15.40)
(15.41)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez verificada pelas

n (x)
derivadas de primeira ordem, dUdx
n = 1, . . . , das funes caractersticas Un (x) n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de
segunda ordem na varivel espacial x.
15.4
Barra com as extremidades fixas
Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2, as condies
de fronteira so,
u (x = 0, t) = 0
u (x = `, t) = 0.
(15.42)
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.2: Barra de seco constante com as extremidades fixas

De acordo com (15.27), a soluo da equao do movimento escreve-se,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .
c
c
(15.43)

(15.43) vem,
316
u (0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0
(15.44)

A = 0.
(15.45)

soluo (15.43) com A = 0, obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0,
(15.46)
c
trivial, isto , u (x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues no nulas
u (`, t) = B sin
`=0
(15.47)
c
com B =
6 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
` = 0.
(15.48)
c
n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao longitudinal da barra, n n = 1, . . . , , e que valem,
sin
nc
n = 1, . . . , ,
`
ou ainda, aps a substituio E = c2 ,
s
n E
n =
n = 1, . . . , .
`
n =
(15.49)
(15.50)
Assim, existe uma infinidade de solues u (x, t) independentes do tipo

(15.43) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo un (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , escrevese,
un (x, t) = Un (x) gn (t)
nx
nc
nc
= Bn sin
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . ,
(15.51)
15.4 Barra com as extremidades fixas
317
nx
n = 1, . . . , .
(15.52)
`
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibrao. De acordo
com (15.52), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com ambas as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme se representa
na figura 15.3, apresentando seces estacionrias, Un (xi ) = 0, designadas
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
fixas, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos
naturais de vibrao,
Un (x) = Bn sin
u (x, t) =
un (x, t) =
n=1
Un (x) gn (t)
n=1
nc
nc
nx
Cn cos
t + Dn sin
t
=
Bn sin
`
`
`
n=1
(15.53)

u (x, t = 0) = u0 (x)
u (x, t = 0) = u 0 (x) .
(15.54)
n
u0 (x) =
Cn Bn sin
x,
`
n=1
u 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x.
`
`
(15.55)

das funes deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
Z
1 2 `
nx
Cn =
u0 (x) sin
dx ,
(15.56)
Bn ` 0
`
Z `
`
n
2
Dn =
u 0 (x) sin
xdx .
(15.57)
Bn nc ` 0
`
U1 (x)
318
U2 (x)
(a) n = 1
U3 (x)
(b) n = 2
U4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 15.3: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra fixafixa
15.5
Barra com as extremidades livres
Para uma barra de seco recta constante com ambas as extremidades

livres, figura 15.4, as condies de fronteira para t 0 so,
u
(x = 0, t) = 0
x
u
(x = `, t) = 0.
x
(15.58)
Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a soluo geral da equao do movimento da barra escreve-se,
15.5 Barra com as extremidades livres
319
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.4: Barra de seco constante com as extremidades livres

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
e a derivada
u(x,t)
x
(15.59)
vem,
u (x, t)

=
A sin x + B cos x (C cos t + D sin t) .
x
c
c
c
(15.60)

(15.60) vem,
0 = 0,
c
donde se conclui que a constante B nula,
B cos
B = 0.
(15.61)
(15.62)

soluo (15.60) com B = 0, obtm-se a relao,
`
A sin
(C cos t + D sin t) = 0
(15.63)
c
c
a qual verificada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde
soluo trivial, isto , u (x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues
no nulas tem de verificar-se a condio,
`
=0
(15.64)
c
com A 6= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
A sin
sin
` = 0.
c
(15.65)
320

n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais n n =
1, . . . , de vibrao longitudinal da barra e que valem,
nc
n = 1, . . . , ,
`
ou ainda, aps a substituio E = c2 ,
s
E
n = n
n = 1, . . . , .
`
n =
(15.66)
(15.67)
Assim, existe uma infinidade de solues u (x, t) independentes do tipo

(15.59) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo un (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e escreve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)
nx
nc
nc
= An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . ,
(15.68)
n
x
n = 1, . . . , .
(15.69)
`
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia
natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibrao. De
acordo com (15.69), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra
com ambas as extremidades livres so funes harmnicas, conforme se
representa na figura 15.5, apresentando seces estacionrias, Un (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibrao.
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
livres, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos
naturais de vibrao,
Un (x) = An cos
u (x, t) =
X
n=1
un (x, t) =
X
n=1
Un (x) gn (t)
nc
nc
nx
Cn cos
t + Dn sin
t
=
An cos
`
`
`
n=1
(15.70)
15.5 Barra com as extremidades livres
U1 (x)
321
U2 (x)
(a) n = 1
U3 (x)
(b) n = 2
U4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 15.5: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra livrelivre

u (x, t = 0) = u0 (x) ,
u (x, t = 0) = u 0 (x) .
(15.71)
u0 (x) =
X
n=1
Cn An cos
n
x,
`
u 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
An cos
x.
`
`
(15.72)
322

das funes deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
Z
1 2 `
n
Cn =
u0 (x) cos
xdx ,
(15.73)
An ` 0
`
Z `
`
2
n
Dn =
u 0 (x) cos
xdx .
(15.74)
An nc ` 0
`
15.6
Frequncias e formas naturais para diferentes

condies de fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as

formas naturais de vibrao axial de barras para diferentes condies de
fronteira.
n =
n =
n =
cos `
=0
c
sin `
=0
c
sin `
=0
c
fixa-livre
fixa-fixa
livre-livre
nc
`
nc
`
n = 0, 1, . . .
n = 0, 1, . . .
n = 1, 2, . . .
(2n+1)c
2`
Frequncias naturais n
Equao de
frequncias
Condies
de fronteira
Un (x) = Cn cos nx
`
Un (x) = Cn sin nx
`
Un (x) = Cn sin (2n+1)x

2`
Formas naturais Un (x)
Tabela 15.1: Frequncias e formas naturais de vibrao axial de barras.
15.6 Frequncias e formas naturais

323
324
15.7
Equao de movimento-Princpio de Hamilton
Como alternativa formulao newtoniana da equao do movimento apresentada na seco 15.1 (pgina 307), apresenta-se nesta seco a aplicao do princpio variacional de Hamilton no estabelecimento da equao diferencial do movimento.
O princpio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ]
igual a zero,
Z
t2
t2
(T V ) dt +
t1
Wnc dt = 0
(15.75)
t1
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial, Wnc

o trabalho realizado pelas foras no conservativas e a variao durante
o intervalo de tempo [t1 , t2 ] .
A figura 15.6-a) representa uma barra de seco varivel e de comprimento ` sujeita a uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e
a figura 15.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
z
f( x ,t)
f( x ,t)
P
x
u ( x ,t)
x
P + d P
d x
l
d x
u
(a) barra
u + d u
Figura 15.6: Barra de seco varivel

Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco varivel e de comprimento `,
u (x, t): deslocamento axial da seco recta;
f (x, t): fora axial por unidade de comprimento;
325
A (x): rea da seco recta;

E: mdulo de elasticidade longitudinal;
(x): massa volmica.
Aplicao do princpio variacional de Hamilton A energia cintica e
potencial da barra so dadas pelas expresses,
2
Z
1 `
u (x, t)
T =
A
dx,
(15.76)
2 0
t
2
Z
1 `
u (x, t)
dx,
(15.77)
V =
EA
2 0
x
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,
Z `
f (x, t) udx.
Wnc =
(15.78)
A variao da energia cintica e potencial vem,
Z `
u (x, t)
u (x, t)
T =
A
dx,
t
t
0
Z `
u (x, t)
u (x, t)
EA
V =
dx.
x
x
0
(15.79)
(15.80)
Calculando cada um dos termos da equao (15.75), tem-se

Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1
t1
u (x, t)
t
u (x, t)
dxdt.
t
(15.81)
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenci

ao x
e integrando por partes, obtm-se a equao,
Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1
A
t1
Z
0
`
A
u (x, t)
t
u (x, t)
x
(u (x, t)) dxdt

t
t2 Zt2
2
u (x, t)
u (x, t) dt dx.
u (x, t) A
t2
t1
t1
(15.82)
326
Como, por definio, a variao u nos limites t1 e t2 nula, isto ,

u (x, t1 ) = u (x, t2 ) = 0,
(15.83)
a equao (15.82) simplifica-se na forma,

Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1
A
t1
2 u (x, t)
u (x, t) dxdt.
t2
(15.84)
Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variao

com a diferenciao em (15.80) e integrando por partes, obtm-se,
Zt2
Zt2 Z`
V dt =
t1
GIp
t1
GIp
Zt2
u (x, t)
x
GIp
u (x, t)
dxdt
x
Zt2 Z`
t1
u (x, t)
x
u (x, t)
x
t1
(u (x, t)) dxdt

x
` Z `
u (x, t)
u (x, t)
GIp
u (x, t) dx dt.
x
x
0
0
(15.85)
Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princpio de Hamilton (15.75),
obtm-se a equao,
Z
t2
t1
Z t2
2 u (x, t)
A
u (x, t) dxdt +
t2
t2
t1
`
0
u (x, t)
EA
x
u (x, t) dxdt
f (x, t) udxdt
t
Z 1t2
t1
u (x, t)
EA
u (`, t) dt +
x
ou, aps rearranjo,
t2
EA
t1
u (x, t)
u (0, t) dt = 0,
x
(15.86)
327
Z `
2 u (x, t)
u (x, t)
A
+
EA
+ f (x, t) u (x, t) dxdt
t2
x
x
0
t1
Z t2
u (x, t)
u (x, t)
u (`, t) + EA
u (0, t) dt = 0.
+
EA
x
x
t1
(15.87)
Z
t2
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento u (x, t) arbitrrio,

excepto onde so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao
anterior (15.87) conduz seguinte equao diferencial de movimento:
u (x, t)
2 u (x, t)
EA
A
+ f (x, t) = 0.
(15.88)
x
x
t2
Da equao (15.87) obtm-se tambm as seguintes condies de fronteira generalizadas,
u (x, t)
u (x, t)
EA
u
u
= 0,
EA
= 0.
(15.89)
x
x
x=0
x=`
Estas condies de fronteira tm de ser verificadas como condies de
fronteira geomtricas, isto , u prescrito, ou ento como condies de fronteira naturais, isto ,
u (x, t)
u (x, t)
EA
= 0,
EA
= 0.
(15.90)
x x=0
x x=`
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de
condies iniciais, na varivel t , para a resoluo da equao diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado
pela equao diferencial (15.87) ou (15.88), pelas respectivas condies
u (x, t = 0) = u0 (x) e u (x, t = 0) = u 0 (x).
328
CAPTULO 16
Sistemas contnuos
Vibrao de toro de veios
16.1
Equao de movimento
A figura 16.1-a representa um veio de seco varivel de comprimento

` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.1-b representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel
e de comprimento `,
(x, t) : deslocamento angular da seco recta;
f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;
Ip (x) : momento polar da seco recta;
G : mdulo de elasticidade transversal;
(x) : massa volmica;
329
Captulo 16. Vibrao de toro de veios
330
f( x ,t)
q ( x ,t)
G , r
Ip( x ) , J ( x )
x d x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
d x
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
Figura 16.1: Veio de seco varivel

J (x) = Ip : momento polar de inrcia da seco recta.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, M = K, conduz seguinte equao de
equilbrio dinmico,
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx
2 (x, t)
. (16.1)
t2

2 (x, t)
.
(16.2)
t2
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento
torsor M (x, t) e a deformao angular de toro (x,t)
,
x
dM (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx
M (x, t) = GIp (x)
(x, t)
,
x
(16.3)
16.2 Regime livre
331
ento o incremento dM (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,
M (x, t)
(x, t)
dM (x, t) =
dx =
GIp (x)
dx.
(16.4)
x
x
x
Introduzindo a expresso anterior na equao (16.2) e dividindo por
dx, a equao diferencial de movimento de toro de um veio de seco
no uniforme escreve-se,
(x, t)
2 (x, t)
GIp (x)
+ f (x, t) = J (x)
.
(16.5)
x
x
t2
Para um veio de seco uniforme, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equao
diferencial de movimento toma a forma,
GIp
2 (x, t)
2 (x, t)
+
f
(x,
t)
=
J
.
x2
t2
(16.6)

de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (16.5) ou (16.6), pelas respectivas condies
(x, t = 0) = 0 (x) e (x, t = 0) = 0 (x).
16.2
Regime livre
16.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, e a equao de movimento vem,
(x, t)
2 (x, t)
.
(16.7)
GIp (x)
= J (x)
x
x
t2
No caso particular do veio de seco constante, a equao (16.7) pode
escrever-se,
GIp
2 (x, t)
2 (x, t)
=
J
.
x2
t2
(16.8)
332
p
Fazendo GIJ p = GI
= G = c2 , a equao do regime livre do veio de
Ip
seco constante pode ainda escrever-se na forma,
2 (x, t)
1 2 (x, t)
= 2
.
(16.9)
x2
c
t2
A equao de movimento de toro de um veio de seco constante na
forma (16.9) uma equao de onda, onde c2 representa a velocidade de
propagao da onda.
16.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento angular ou de toro do veio necessrio

resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo (x, t)
que representa o movimento angular do veio em cada seco recta e ao
longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial (deformada angular) do veio no varia no tempo. Noutros termos, cada seco
do veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de
equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo
de equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento (x, t) pode ento exprimir-se na forma,
(x, t) = (x) g (t)
(16.10)
onde (x) representa a configurao espacial do veio e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial do veio executa e depende somente da varivel tempo t.
d (x)
(x, t)
=
g (t)
x
dx
2 (x, t)
d2 g (t)
=
(x)
.
t2
dt2
(16.11)
Pelo facto de (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as

2 (x,t)
e t
derivadas parciais (x,t)
2
x
16.2 Regime livre

d
dx
333
d (x)
d2 g (t)
GIp (x)
g (t) = J (x) (x)
dx
dt2
(16.12)
1
d
d (x)
1 d2 g (t)
GIp (x)
=
(16.13)
J (x) (x) dx
dx
g (t) dt2
somente de t.
1
d
d (x)
GIp (x)
=
(16.14)
J (x) (x) dx
dx
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(16.15)
ou, aps rearranjo,

d
dx
d (x)
GIp (x)
dx
J (x) (x) = 0
(16.16)
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
(16.17)
dt2
Fazendo a constante igual a 2 , = 2 , as duas equaes anteriores escrevem-se,
d
d (x)
GIp (x)
+ 2 J (x) (x) = 0
(16.18)
dx
dx
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
(16.19)
dt2
soluo do tipo,
(16.20)

(valores e funes caractersticas) cujas solues (x) tm de verificar a
334
equao diferencial, que tem em conta a geometria da seco, e as condies

de fronteira.
Assim, a soluo (16.10) para (x, t) = (x) g (t) escreve-se,
(x, t) = (x) (C cos t + D sin t)
(16.21)
16.3
As solues (x) para a equao (16.18), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial do veio no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as
d
d (x)
GIp (x)
= 2 J (x) (x)
(16.22)
dx
dx
16.3.1
n2 , n (x)
n = 1, . . . , .
(16.23)
Veio de seco constante
Para um veio de seco constante, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equao caracterstica toma a forma,
GIp
d2 (x)
+ 2 J (x) = 0.
dx2
(16.24)
Fazendo GIJ p = G = c2 , a equao caracterstica apresenta-se como

uma equao diferencial ordinria,
d2 (x) 2
+ 2 (x) = 0
dx2
c
a qual admite solues da forma,
x + B sin x
c
c
que so as funes caractersticas de (16.24).
(x) = A cos
(16.25)
(16.26)
335
Para um veio de seco constante, a soluo (x, t) = (x) g (t) da

equao diferencial (16.6) de movimento livre ou natural ento dada por,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
(16.27)
c
c
onde os valores caractersticos de e as constantes A e B so determinados
a partir das condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas
a partir das condies iniciais.
16.3.2

pelas solues (n2 , n (x)) n = 1, . . . , do problema caracterstico,
d
d (x)
GIp (x)
= 2 J (x) (x) .
(16.28)
dx
dx
Considerando duas solues distintas (r2 , r (x)) e (s2 , s (x)) com
r 6= s , tem-se,
d
dr (x)
GIp (x)
= r2 J (x) r (x) ,
(16.29)
dx
dx
d
ds (x)
GIp (x)
= s2 J (x) s (x) .
(16.30)
dx
dx
Multiplicando (16.29) por s (x) e (16.30) por r (x), e integrando para
o comprimento ` do veio obtm-se,
Z
d
s (x)
dx
Z `
dr (x)
2
GIp (x)
dx = r
J (x) s (x) r (x) dx,
dx
0
(16.31)
Z `
ds (x)
2
GIp (x)
dx = s
J (x) r (x) s (x) dx.
dx
0
0
(16.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,
Z
d
r (x)
dx
` Z `
ds (x)
dr (x)
dr (x)
+
s (x) GIp (x)
GIp (x)
dx
dx 0
dx
dx
0
Z `
2
= r
J (x) s (x) r (x) dx,
0
(16.33)
336
` Z `
ds (x)
ds (x)
dr (x)
r (x) GIp (x)
+
GIp (x)
dx
dx 0
dx
dx
0
Z `
2
J (x) r (x) s (x) dx.
= s
(16.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas ou

livres, o primeiro termo nas expresses (16.33) e (16.34) nulo,
`
dr (x)
s (x) GIp (x)
= 0,
dx 0
`
ds (x)
r (x) GIp (x)
= 0.
dx 0
(16.35)
A subtraco membro a membro das equaes (16.33) e (16.34) conduz

ao resultado,
Z
2
`
2
J (x) r (x) s (x) dx.
(16.36)
0 = r s
0
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s , r2 6= s2 , da

equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
Z
J (x) r (x) s (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(16.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes n (x) n =

Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (16.34) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez do veio,
Z
`
0
ds (x)
dr (x)
GIp (x)
dx = 0
dx
dx
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(16.38)
Assim, as funes n (x) n = 1, . . . , representativas das formas

naturais de vibrao do veio apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa e em relao rigidez.
Z `
J (x) r (x) s (x) dx = rs
r = 1, 2, . . . ,
(16.39)
0
16.4 Veio com as extremidades fixas
`
0
337
ds (x)
dr (x)
GIp (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r = 1, 2, . . . ,
1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(16.40)
(16.41)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida

directamente pelas funes n (x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respecn (x)
tivas derivadas de primeira ordem, ddx
n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial
x.
16.4
Veio com as extremidades fixas
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades fixas,

a equao de movimento com as variveis separadas escreve-se,
c2
1 d2 (x)
1 d2 g (t)
=
(x) dx2
g (t) dt2
(16.42)
e as condies de fronteira so,

(x = 0, t) = 0,
(x = `, t) = 0.
(16.43)
q ( x ,t)
x
l
Figura 16.2: Veio de seco constante com as extremidades fixas

A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,
(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .

c
c
(16.44)

(16.44) vem,
338
(0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0
(16.45)

A = 0.
(16.46)

soluo (16.44) obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0
(16.47)
c
trivial, isto , (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas
(`, t) = B sin
`=0
(16.48)
c
com B =
6 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
sin
` = 0.
c
(16.49)

n, n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , de toro do veio e que valem,
n =
nc
`
(16.50)
= c2 ,
s
n G
n =
`
n = 1, . . . , ,
n = 1, . . . , .
(16.51)
Assim, existe uma infinidade de solues (x, t) independentes do tipo

(16.47) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo n (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e escreve-se,
n (x, t) = n (x) gn (t)
nc
nc
n
x Cn cos
t + Dn sin
t
= Bn sin
`
`
`
n = 1, . . . , (16.52)
16.4 Veio com as extremidades fixas
339
n (x) = Bn sin
n
x
`
n = 1, . . . , .
(16.53)
1 (x)
com (16.53), as formas naturais de vibrao de toro do veio com ambas
as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme se representa na
figura 16.3, apresentando seces estacionrias, n (xi ) = 0, designadas
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 16.3: Formas naturais de vibrao de toro de um veio fixo-fixo
340
Como existe uma infinidade de solues do tipo (16.47) para a equao diferencial de movimento (16.42) do veio com as extremidades fixas,
a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
(x, t) =
n (x, t)
(16.54)
n=1

(x, t = 0) = 0 (x) ,
(x, t = 0) = 0 ,
(16.55)
n
Cn Bn sin
x = 0 (x) ,
`
n=1
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x = 0 (x) ,
`
`
(16.56)

das funes deslocamento inicial 0 (x) e velocidade inicial 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
Z
n
1 2 `
0 (x) sin
Cn =
xdx ,
(16.57)
Bn ` 0
`
Z `
`
2
n
0 (x) sin
Dn =
xdx ,
(16.58)
Bn nc ` 0
`
16.5
Veio com as extremidades livres
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades livres,

a equao de movimento com as variveis separadas escreve-se,
c2
1 d2 g (t)
1 d2 (x)
=
(x) dx2
g (t) dt2
(16.59)
e as condies de fronteira para t 0 so,
(x = 0, t) = 0,
x
(x = `, t) = 0.
x
(16.60)
16.5 Veio com as extremidades livres
341
q ( x ,t)
x
l
Figura 16.4: Veio de seco constante com as extremidades livres

A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
e a derivada
(x,t)
x
(16.61)
vem,
(x, t)

=
A sin x + B cos x (C cos t + D sin t) .
x
c
c
c
(16.62)

(16.62) vem,
0 = 0,
c
donde se conclui que a constante B nula,
B cos
B = 0.
(16.63)
(16.64)

soluo (16.62) com B = 0, obtm-se a relao,
`
A sin
(C cos t + D sin t) = 0
(16.65)
c
c
a qual verificada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde
soluo trivial, isto , (x, t) = 0 . Ento para a existncia de solues
no nulas tem de verificar-se a condio,
`
=0
(16.66)
c
com A 6= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
A sin
sin
` = 0.
c
(16.67)
342

n, n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , de toro do veio e que valem,
n =
nc
`
n = 1, . . . , ,
= c2 ,
s
G
n = n
`
(16.68)
n = 1, . . . , .
(16.69)
Assim, existe uma infinidade de solues (x, t) independentes do tipo

(16.61) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo n (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e
escreve-se,
n (x, t) = n (x) gn (t)
nx
nc
nc
= An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . , (16.70)
n
x n = 1, . . . , .
(16.71)
`
com (16.71), as formas naturais de vibrao de toro do veio com ambas
as extremidades livres so funes harmnicas, conforme se representa na
figura 16.5, apresentando seces estacionrias, n (xi ) = 0, designadas
diferencial de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a
soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
n (x) = An cos
(x, t) =
n (x, t)
(16.72)
n=1
16.5 Veio com as extremidades livres
1 (x)
343
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 16.5: Formas naturais de vibrao de toro de um veio livre-livre
(x, t = 0) = 0 (x) ,
(x, t = 0) = 0 (x) .
(16.73)
n
Cn An cos
x = 0 (x) ,
`
n=1
X
n=1
Dn
nc
n
An cos
x = 0 (x) .
`
`
(16.74)

das funes deslocamento inicial 0 (x) e velocidade inicial 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
344

Z
1 2 `
n
Cn =
0 (x) cos
xdx ,
(16.75)
An ` 0
`
Z `
`
2
n
Dn =
0 (x) cos
xdx .
(16.76)
An nc ` 0
`
16.6

Na tabela 16.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as

formas naturais de vibrao de toro de veios para diferentes condies
de fronteira.
n =
n =
n =
cos `
=0
c
sin `
=0
c
sin `
=0
c
fixo-livre
fixo-fixo
livre-livre
nc
`
nc
`
n = 0, 1, . . .
n = 0, 1, . . .
n = 1, 2, . . .
(2n+1)c
2`
Frequncias naturais n
Equao de
frequncias
Condies
de fronteira
n (x) = Cn cos nx
`
n (x) = Cn sin nx
`
n (x) = Cn sin (2n+1)x

2`
Formas naturais n (x)
Tabela 16.1: Frequncias e formas naturais de vibrao de toro de veios.

345
346
16.7
Como alternativa formulao newtoniana da equao diferencial de movimento apresentada na seco 16.1 (pgina 329), apresenta-se nesta seco
a sua formulao utilizando o princpio de Hamilton,
Z
t2
t2
(T V ) dt +
t1
Wnc dt = 0.
(16.77)
t1
A figura 16.6-a) representa um veio de seco varivel de comprimento

` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
f( x ,t)
q ( x ,t)
G , r
Ip( x ) , J ( x )
x d x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
d x
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
Figura 16.6: Veio de seco varivel

Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel
e de comprimento `,
347
(x, t): deslocamento angular da seco recta;

f (x, t): momento torsor por unidade de comprimento;
Ip (x): momento polar da seco recta;
G: mdulo de elasticidade transversal;
(x): massa volmica;
J (x) = Ip (x): momento polar de inrcia da seco recta.
Aplicao do princpio variacional de Hamilton A energia cintica e
potencial do veio so dadas pelas expresses,
1
T =
2
1
V =
2
J
0
(x, t)
t
GIp
0
(x, t)
x
dx,
(16.78)
2
dx,
(16.79)
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,

Z
Wnc =
f (x, t) dx.
(16.80)
A variao da energia cintica e potencial vem,

Z
T =
0
V =
(x, t)
t
GIp
0
(x, t)
dx,
t
(x, t)
x
(x, t)
dx.
x
(16.81)
(16.82)
Para calcular o primeiro termo da equao (16.77), tem-se

Zt2
T dt =
t1
Zt2 Z`
J
t1
(x, t)
t
(x, t)
dxdt
t
(16.83)
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenci

ao x
e integrando por partes, obtm-se a equao,
348
Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1
J
t1
Z`
(x, t)
t
(x, t)
x
( (x, t)) dxdt

t
t2 Zt2 2
(x, t)
(x, t) J
(x, t) dt dx.
2
t
t1
t1
(16.84)
Como, por definio, a variao nos limites t1 e t2 nula, isto ,
(x, t1 ) = (x, t2 ) = 0,
(16.85)
o resultado de (16.84) vem,

Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1
J
t1
2 (x, t)
(x, t) dxdt.
t2
(16.86)
Trocando a ordem da variao com a diferenciao em (16.82) e integrando por partes, calcula-se o segundo termo de (16.77),
Zt2
Zt2 Z`
V dt =
t1
GIp
t1
GIp
Zt2
t1
(x, t)
x
GIp
(x, t)
dxdt
x
Zt2 Z`
t1
(x, t)
x
(x, t)
x
( (x, t)) dxdt

x
` Z `
(x, t)
(x, t)
GIp
(x, t) dx dt.
x
x
0
0
(16.87)
Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princpio de Hamilton (16.77),
obtm-se a equao,
t2
t1
Z t2
2 (x, t)
J
(x, t) dxdt +
t2
t2
t1
`
0
(x, t)
GIp
x
349
(x, t) dxdt
f (x, t) dxdt
t
Z 1t2
t1
(x, t)
(`, t) dt +
GIp
x
t2
GIp
t1
(x, t)
(0, t) dt = 0,
x
(16.88)
ou, aps rearranjo,
2 (x, t)
(x, t)
+
GIp
+ f (x, t) (x, t) dxdt
J
t2
x
x
t1
0
Z t2
(0, t)
(`, t)
+
(`, t) + GIp
(0, t) dt = 0.
GIp
x
x
t1
(16.89)
Z
t2
Z `
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento (x, t) arbitrrio, excepto onde so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao
anterior (16.89) conduz seguinte equao diferencial de movimento:
(x, t)
2 (x, t)
GIp
J
+ f (x, t) = 0.
(16.90)
x
x
t2
Da equao (16.89) obtm-se tambm as seguintes condies de fronteira generalizadas
(x, t)
(x, t)
GIp
= 0,
GIp
= 0.
(16.91)
x
x
x=0
x=`
Estas condies de fronteira tm de ser verificadas como condies de
fronteira geomtricas, isto , prescrito, ou ento como condies de fronteira naturais, isto ,
(x, t)
(x, t)
= 0,
GIp
= 0.
(16.92)
GIp
x x=0
x x=`
condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de
350
movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado

pela equao diferencial (16.89) ou (16.90), pelas respectivas condies
(x, t = 0) = 0 (x) e (x, t = 0) = 0 (x).
CAPTULO 17
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime livre
17.1
Equao de movimento
A figura 17.1-a) representa uma viga de seco varivel e de comprimento

l solicitada por uma fora f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 17.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de seco varivel e de comprimento `,
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
f (x, t) : fora por unidade de comprimento;
A (x) : rea da seco recta;
I (x) : momento de 2a ordem da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
351
Captulo 17. Vibrao transversal de vigas: Regime livre
352
f( x ,t)
M ( x ,t)
f( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
z
v ( x ,t)
v ( x ,t)
d x
l
O '
Q ( x ,t)
Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
d x
x
(a) viga
Figura 17.1: Viga e diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal

(x) : massa volmica.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, F = Q e M O = K O , desprezando a inrcia da seco recta da viga (teoria de Euler-Bernoulli), conduz s seguintes
equaes de equilbrio dinmico,
2 v(x,t)
(Q
(x,
t)
+
dQ
(x,
t))
+
Q
(x,
t)
+
f
(x,
t)
dx
=
A
(x)
dx
t2
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx
+f (x, t) dx dx = 0.
2
(17.1)
2 v (x, t)
dQ (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
t2
dM (x, t) Q (x, t) dx = 0.
(17.2)
Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforo transverso

dQ (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definemse como,
dM (x, t) =
M (x, t)
dx,
x
dQ (x, t) =
Q (x, t)
dx.
x
(17.3)
Aps a introduo de dM (x, t) e dQ (x, t) na equao (17.2) e diviso

por dx obtm-se,
353
Q (x, t)
2 v (x, t)
+ f (x, t) = A (x)
x
t2
.
(17.4)
Q (x, t) = M (x, t)
x
A segunda das equaes (17.4) exprime a relao entre o esforo transverso e o momento flector que, depois de introduzida na primeira das
equaes (17.4), conduz equao diferencial,
2 M (x, t)
2 v (x, t)
+
f
(x,
t)
=
A
(x)
(17.5)
x2
t2
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento
flector M (x, t) e a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas
finas de Euler-Bernoulli,
2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
,
x2
ento o termo
(17.6)
2 M (x,t)
x2
pode exprimir-se como,
2 M (x, t)
2
2 v (x, t)
=
EI (x)
.
x2
x2
x2
(17.7)
Introduzindo a expresso anterior na equao (17.5), a equao diferencial de movimento lateral (de flexo) de uma seco recta de uma viga
de seco no uniforme escreve-se,
2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
(x)
+
A
(x)
= f (x, t) .
(17.8)
x2
x2
t2
17.1.1
Viga de seco constante
Para uma viga de seco recta uniforme tem-se A (x) = A e I (x) = I, e a

equao diferencial de movimento toma a forma,
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= f (x, t) .
(17.9)
x4
t2
Assim, a equao de movimento lateral ou de flexo de uma viga
uma equao diferencial parcial de quarta ordem na varivel espacial x e
de segunda ordem na varivel tempo t. Em consequncia, so necessrias
quatro condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na
varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento desta
EI (x)
354
estrutura. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condies de fronteira e pelas
condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e
v (x, t = 0) = v 0 (x).
17.2
Regime livre
17.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao de

movimento vem
2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
(x)
+
A
(x)
= 0.
(17.10)
x2
x2
t2
No caso particular da viga de seco constante, a equao (17.10) pode
escrever-se,
EI (x)
17.2.2
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= 0.
x4
t2
(17.11)
Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral de uma viga necessrio resolver a

equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa o movimento lateral da viga em cada seco recta e ao longo do
tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto
, um movimento para o qual a configurao espacial da viga no varia no
tempo. Noutros termos, cada seco recta da viga executa o mesmo tipo
de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante.
Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento v (x, t)
separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas
parciais. Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimir-se na
forma
v (x, t) = V (x) g (t) ,
(17.12)
onde V (x) representa a configurao espacial da viga e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial da viga executa e depende somente da varivel tempo t.
17.2 Regime livre
355
2 v (x, t)
d2 V (x)
=
g (t)
x2
dx2
2 v (x, t)
d2 g (t)
=
V
(x)
.
t2
dt2
(17.13)
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as

2 v(x,t)
2 v(x,t)
e t
derivadas parciais x
2
2
d2
dx2
d2 V (x)
d2 g (t)
EI (x)
g
(t)
+
A
(x)
V
(x)
= 0.
dx2
dt2
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma
1
d2
d2 V (x)
1 d2 g (t)
,
EI
(x)
=
A (x) V (x) dx2

dx2
g (t) dt2
(17.14)
(17.15)

somente de t.
1
d2
d2 V (x)
EI (x)
=
(17.16)
A (x) V (x) dx2
dx2
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(17.17)
d2 V (x)
EI (x)
A (x) V (x) = 0
dx2
(17.18)
ou, aps rearranjo,

d2
dx2
e
d2 g (t)
+ g (t) = 0.
(17.19)
dt2
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevem-se,
356
d2
dx2
d2 V (x)
EI (x)
dx2
2 A (x) V (x) = 0
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
dt2
(17.20)
(17.21)

soluo do tipo,
(17.22)

(valores e funes caractersticas) cujas solues V (x) tm de verificar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria varivel da seco, e as
condies de fronteira.
Assim, a soluo (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) = V (x) (C cos t + D sin t)
(17.23)
17.3
As solues V (x) para a equao (17.20), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial da viga no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as
d2
dx2
d2 V (x)
EI (x)
= 2 A (x) V (x) ,
2
dx
(17.24)
n2 , Vn (x)
n = 1, . . . , .
(17.25)
17.3.1
357
Viga de seco constante
Para uma viga de seco constante, A (x) = A e I (x) = I, a equao caracterstica (17.24) apresenta-se como uma equao diferencial ordinria da
forma,
EI
d4 V (x)
= 2 AV (x) .
dx4
(17.26)
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudana de

varivel,
4 = 2
A
,
EI
(17.27)
a equao caracterstica (17.26) pode escrever-se,

d4 V (x)
= 4 V (x) .
dx4
(17.28)
Procurando solues V (x) para a equao caracterstica (17.28) sob a

forma de exponenciais do tipo,
V (x) = Cesx ,
(17.29)
aps introduo na equao caracterstica (17.28) obtm-se a equao auxiliar

s4 4 = 0,
(17.30)
cujas razes so distintas e valem,

s1,2 =
s3,4 = j.
(17.31)
Ento, a soluo V (x) para a equao (17.28) uma combinao de

exponenciais,
V (x) = C1 ex + C2 ex + C3 e+jx + C4 ejx ,
(17.32)
onde as constantes Ci i = 1, . . . , 4 so determinadas a partir das condies

de fronteira. Redefinindo as constantes C1 e C2 como C1 = A1 + A2 e
C2 = A1 A2 , sendo A1 e A2 duas novas constantes, a expresso anterior
pode rearranjar-se e escrever-se na forma
358
1
1
V (x) = (A1 + A2 ) ex + (A1 A2 ) ex
2
2
+ C3 cos x + jC3 sin x + C4 cos x jC4 sin x
1
1
= A1 ex + ex + A2 ex ex
2
2
+ (C3 + C4 ) cos x + j (C3 C4 ) sin x,
| {z }
| {z }
A3
(17.33)
A4
ou ainda, atendendo definio das funes trigonomtricas hiperblicas1 ,

V (x) = A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x.
(17.34)
Para uma viga de seco constante, a soluo v (x, t) = V (x) g (t) da

equao diferencial (17.11) de movimento livre ou natural ento dada
por,
v (x, t) = (A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x)
(C cos t + D sin t)
(17.35)
onde os valores de , e indirectamente os valores de (expresso (17.27)),

e as constantes A1 , A2 , A3 e A4 so determinados a partir das condies de
fronteira, e as constantes C e D so determinadas a partir das condies
iniciais.
Frequncias naturais Uma vez determinados os valores caractersticos
, as frequncias naturais so determinadas de acordo com a expresso
(17.27),
s
EI
.
(17.36)
= 2
A
17.4

pelas solues (n2 , Vn (x)) n = 1, . . . , do problema caracterstico
1
cosh x =
ex +ex
2
sinh x =
ex ex
2

d2
dx2
d2 V (x)
EI (x)
dx2
359
= 2 (x) V (x) .
(17.37)
Considerando duas solues distintas (r2 , Vr (x)) e (s2 , Vs (x)) com r 6=

s , tem-se,
d2 Vr (x)
d2
EI (x)
= r2 A (x) Vr (x) ,
(17.38)
dx2
dx2
d2
d2 Vs (x)
EI (x)
= s2 A (x) Vs (x) .
(17.39)
dx2
dx2
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da viga obtm-se,
Z
`
0
`
0
d2
Vs (x) 2
dx
d2
Vr (x) 2
dx
d2 Vr (x)
EI (x)
dx2
d2 Vs (x)
EI (x)
d2 x
Z
dx =
r2
A (x) Vs (x) Vr (x) dx,

0
Z
dx =
s2
(17.40)
`
A (x) Vr (x) Vs (x) dx.

0
(17.41)
Aps integrao por partes em ordem a x, obtm-se,
d
Vs (x)
dx
` Z `
dVs (x) d
d2 Vr (x)
d2 Vr (x)
EI (x)
EI (x)
dx
dx2
dx dx
dx2
0
0
Z `
2
= r
0
d
Vr (x)
dx
(17.42)
` Z `
dVr (x) d
d2 Vs (x)
d2 Vs (x)
dx
EI (x)
EI (x)
dx2
dx dx
dx2
0
0
Z `
2
= r
0
(17.43)
Integrando de novo por partes as duas expresses anteriores obtm-se,
360
`
`
d
d2 Vr (x)
d2 Vr (x)
dVs (x)
Vs (x)
EI (x)
EI (x)
dx
dx2
dx
dx2
0
0
Z
Z ` 2
`
d Vs (x)
d2 Vr (x)
+
EI (x)
dx = r2
2
2
dx
dx
0
0
(17.44)
`
`
d
d2 Vs (x)
d2 Vs (x)
dVr (x)
Vr (x)
EI (x)
EI (x)
dx
dx2
dx
dx2
0
0
Z ` 2
Z `
2
d Vr (x)
d Vs (x)
+
EI (x)
dx = s2
2
2
dx
dx
0
0
(17.45)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas, livres

ou simplesmente apoiadas, os dois primeiros termos nas expresses (17.44)
e (17.45) so nulos,
d
Vs (x)
dx
d
Vr (x)
dx
`
d2 Vr (x)
EI (x)
= 0,
dx2
0
`
d2 Vs (x)
EI (x)
= 0,
dx2
0
dVs (x)
d2 Vr (x)
EI (x)
dx
dx2
dVr (x)
d2 Vs (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0,
0
(17.46)
`
= 0.
0
(17.47)
A subtraco membro a membro das expresses (17.44) e (17.45) conduz ento ao seguinte resultado,
Z
2
`
2
0 = r s
(17.48)
0
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s com r2 6= s2 , da

equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
Z
A (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0

0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(17.49)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Vn (x) n =

Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (17.44) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez de flexo
da seco recta da viga,
17.5 Viga simplesmente apoiada
`
0
d2 Vs (x)
d2 Vr (x)
EI
(x)
dx = 0
d2 x
d2 x
361
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
. (17.50)
s = 1, 2, . . . ,
Assim, as funes Vn (x) n = 1, . . . , representativas das formas

naturais de vibrao da viga apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa (A) e em relao rigidez (EI).
Z
A (x) Vr (x) Vs (x) dx = rs

Z
0
`
0
d2 Vr (x)
d2 Vs (x)
EI
(x)
dx = r2 rs
d2 x
d2 x
r, s = 1, 2, . . . ,
onde rs representa o smbolo de Kronecker e vale,
1 para r = s
.
rs =
0 para r 6= s
(17.51)
(17.52)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez verifica-se para as

2 V (x)
n
n = 1, . . . , das funes caractersderivadas de segunda ordem, d dx
2
ticas Vn (x) n = 1, . . . , . Recorde-se que o problema vertente, flexo de
vigas, de quarta ordem na varivel espacial x.
17.5
Viga simplesmente apoiada
Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na figura 17.2,

as 4 condies de fronteira escrevem-se,
V (0) = 0 (1)
= 0 (2)
2 V (x)
EI d dx
2
x=0
V (`) = 0 (3)
= 0 (4)
2 V (x)
EI d dx
2
x=`
(17.53)
De acordo com (17.34), a soluo V (x) para uma viga de seco recta
constante escreve-se,
V (x) = A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x
e a segunda derivada em ordem varivel x vem,
(17.54)
362
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x
Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de seco constante
d2 V (x)
= A1 2 cosh x + A2 2 sinh x A3 2 cos x A4 2 sin x. (17.55)
dx2
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (17.53)-(1) na soluo (17.54) e a segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtm-se as relaes,
A1 + A3 = 0
(17.56)
A1 A3 = 0,
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,
A1 = A3 = 0.
(17.57)
Por outro lado, a introduo das condies de fronteira (17.53)-(3) e

(17.53)-(4) nas expresses (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sistema de equaes algbricas homogneas,
A2 sinh ` A4 sin ` = 0
(17.58)
A2 2 sinh ` A4 2 sin ` = 0
o qual se pode escrever em notao matricial na seguinte forma,

sinh `
sin `
A2
0
=
.
2
2
sinh ` sin `
A4
0
(17.59)
Para que um sistema homogneo possua solues no nulas, o determinante da matriz de coeficientes tem de ser nulo, isto ,
sinh `
sin
`
2
(17.60)
sinh ` 2 sin ` = 0.
Aps desenvolvimento do determinante, obtm-se a seguinte equao
para ,
2 (sinh `) 2 sin ` = 0.
(17.61)
363
Analisando a equao anterior, conclui-se igualmente que, para 6= 0

vem sinh ` 6= 0, e obtm-se a seguinte equao de frequncias,
sin ` = 0
(17.62)
cujas razes n ` n = 1, . . . , conduzem s frequncias naturais n n =

1, . . . , , conforme a expresso (17.27). As razes da equao de frequncias (17.62) valem,
n ` = n
n = 1, . . . , .
(17.63)
Resolvendo agora o sistema de equaes (17.59), conclui-se que, para

valores de 6= 0, a constante A2 nula,
A2 = 0.
17.5.1
(17.64)
Frequncias naturais de vibrao
As frequncias naturais n n = 1, . . . , determinam-se agora a partir das

razes n ` = n n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) atravs da
relao (17.27),
s
EI
2
n = (n)
n = 1, . . . , .
(17.65)
A`4
Refira-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as frequncias naturais de ordem superior podem exprimir-se na forma,
s
n = n2
EI
A`4
!
n = 1, . . . ,
(17.66)
= n2 1
onde 1 representa a frequncia natural fundamental.
17.5.2
Formas naturais de vibrao
Para cada raiz n ` n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) que anula o determinante do problema caracterstico (17.59), existe uma soluo
Vn (x) n = 1, . . . , do tipo,
Vn (x) = A4n sin
nx
`
n = 1, . . . ,
(17.67)
364
que representa a correspondente forma natural de vibrao.

Assim, para cada frequncia natural existe uma soluo vn (x, t) n =
1, . . . , que se designa por modo natural de vibrao e que para a viga
simplesmente apoiada se escreve,
vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
s
s
"
!#
nx
EI
EI
Cn cos (n)2
= A4n sin
t + Dn sin (n)2
t
.
`
A`4
A`4
(17.68)
com (17.67), as formas naturais de vibrao lateral ou de flexo da viga
simplesmente apoiada so funes harmnicas, conforme se representa
na figura 17.3, apresentando seces estacionrias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibrao, e um perodo espacial que vale,
2`
n = 1, . . . , .
(17.69)
n
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma seco
nodal a meio vo da viga.
As funes caractersticas representativas das formas naturais de vibrao encontram-se definidas a menos de uma constante, A4n . No entanto, se se adoptar o esquema de normalizao para massas modais unitrias, deve verificar-se a relao
Tx n =
A (Vn (x))2 dx = 1
n = 1, . . . , .
(17.70)
Introduzindo a expresso (17.67) das formas naturais na relao anterior, obtm-se,

Z
`
0
AA24n sin2
n
xdx = 1
`
n = 1, . . . , .
(17.71)
Aps integrao vem,

Z
AA24n
`
0
`
x
n
x sin 2n
2
`
sin
xdx = AA4n
4n
,
`
2
`
0
2
e resolvendo para A24n obtm-se a constante de normalizao
(17.72)

r
A4n =
365
2
A`
n = 1, . . . , .
(17.73)
1 (x)
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , normalizadas para massas modais unitrias, doravante designadas por n (x) n = 1, . . . , , exprimem-se na forma
r
2
n
n (x) =
sin
x
n = 1, . . . , .
(17.74)
A`
`
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 17.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente

apoiada
366
17.5.3

diferencial (17.11) de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a
soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
v (x, t) =
=
vn
n=1

X
n=1
(x, t) =
Vn (x) gn (t)
n=1
n
x (Cn cos n t + Dn sin n t)
A4n sin
`
(17.75)
ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais unitrias,
r
X
2
n
v (x, t) =
sin
x (Cn cos n t + Dn sin n t)
A`
`
n=1
(17.76)

v (x, t = 0) = v0 (x) ,
v (x, t = 0) = v 0 (x) .
(17.77)
A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a

partir da expresso (17.76) por derivao em ordem varivel tempo t,
v (x, t) =

X
n=1
2
n
sin
x (n Cn sin n t + n Dn cos n t) .
A`
`
(17.78)
Introduzindo as condies iniciais (17.77) na soluo geral (17.76) e na

expresso (17.78) da velocidade obtm-se,
v0 (x) =
X
n=1
v 0 (x) =
X
n=1
Cn A4n sin
nx
,
`
Dn n A4n sin
nx
.
`
(17.79)
(17.80)

das funes deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
367

Z `
1
2
nx
Cn =
v0 (x) sin
dx ,
(17.81)
A4n ` 0
`
Z
1 1 2 `
nx
Dn =
v 0 (x) sin
dx .
(17.82)
A4n n ` 0
`
17.6

Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equao de frequncias, as respectivas razes, e as frequncias e as formas naturais de vibrao de vigas em
flexo para diferentes condies de fronteira.
As frequncias naturais, conforme a relao (17.27), determinam-se a
partir das seguintes expresses,
s
EI
i = (i `)2
/rad s1
i = 1, 2, . . . , ,
(17.83)
A`4
s
(i `)2
EI
fi =
/Hz
i = 1, 2, . . . , .
(17.84)
2
A`4

368
Condies
de
fronteira
fixa-fixa
apoio
simples
apoio
simples
fixalivre
Formas naturais
Tabela 17.1: Frequncias e formas naturais de vigas.

Razes
(i `)
0.9825
1.0008
0.9999
1.0000
0.9999
Equao de
frequncias
cos ` cosh ` = 1
4.7300
7.8532
cosh n x cos n x
10.9956 n = Cn n (sinh n x sin n x)
14.1371
cosh n `cos n `
17.2787 n = sinh n `sin n `
(2n+1)
2
sin ` = 0
0.7341
1.0185
0.9992
1.0000
1.0000
cos ` cosh ` = 1
2
n = Cn (sin n x)
3
4
5
1.8751
4.6941
cosh n x cos n x
7.8548 n = Cn n (sinh n x sin n x)
10.9955
sinh n `sin n `
14.1372 n = cosh n `+cos n `
(2n1)
2
Nodos de vibrao
0.5
0.359/0.641
0.278/0.5/0.722
0.5
0.333/0.667
0.25/0.5/0.75
0.774
0.5/0.868
0.356/0.644/0.906
tan ` = tanh `
tan ` = tanh `
fixa
apoio
simples
cos ` cosh ` = 1
Equao de
frequncias
apoio
simples
livre
Condies
de
fronteira
livre
livre
0
3.9266
7.0686
10.2102
13.3518
3.9266
7.0686
10.2102
13.3518
16.4934
(2n+1)
2
Formas naturais
n =
cosh n x cos n x
n (sinh n x sin n x)
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
sin n `
sinh n `
n = Cn
n =
n = Cn (sin n x + n sinh n x)
4.7300
cosh n x + cos n x
7.8532 n = Cn n (sinh n x + sin n x)
10.9956
cosh n `cos n `
14.1372 n = sinh n `sin n `
17.2787
Razes
(i `)
Tabela 17.2: Frequncias e formas naturais de vigas.
1.0008
1 para
n>1
0.9825
1.0008
0.9999
1.0000
0.9999
0.56
0.384/0.692
0.294/0.529/0.765
0.736
0.446/0.853
0.308/0.616/0.898
0.235/0.471/0.707/0.922
0.224/0.776
0.132/0.5/0.868
0.094/0.356/0.644/0.906
0.073/0.277/0.5/0.723/0.927
Nodos de vibrao

369
370
17.7
A equao diferencial de movimento e as condies de fronteira da vibrao transversal de uma viga podem ser estabelecidas com base no princpio variacional de Hamilton.
O princpio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial (energia de deformao) mais a variao do trabalho realizado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] igual a zero,
Z t2
Z t2
(T V ) dt +
Wnc dt = 0,
(17.85)
t1
t1
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial (energia de deformao), Wnc o trabalho realizado pelas foras no conservativas e a variao durante o intervalo de tempo [t1 , t2 ].
A teoria clssica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas finas aplica-se
a vigas para as quais o comprimento muito maior do que a sua espessura (` 20h). Esta teoria considera que uma seco recta plana e normal
superfcie neutra da viga permanece plana e normal superfcie neutra aps deformao, que a rotao da seco recta da viga desprezvel
face translao transversal e que a distoro angular devida ao corte
igualmente desprezvel face deformao de flexo.
Na figura 17.4-a) representa-se uma viga de seco varivel e de comprimento ` solicitada por uma fora dinmica por unidade de comprimento f (x, t), sendo o deslocamento transversal da superfcie neutra da
viga representado pela funo v(x, t). De acordo com a figura 17.4-b), o
deslocamento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da seco recta, quando
seces planas permanecem planas e normais superfcie neutra, dado
por,
v(x, t)
.
(17.86)
x
A deformao normal xx correspondente a este campo de deslocamentos , por definio,
u(x, z, t) = z
2v
u
= z 2 ,
xx =
x
x
e a correspondente tenso normal xx dada por,
(17.87)
371
f( x ,t)
z
v ( x ,t)
d x
l
x
(a) viga e solicitao exterior
v ig a d e fo r m a d a
v
x
v
x
A '
B '
v ig a n o d e fo r m a d a
v
z
A
B
u = -
v
x
(b) campo de deslocamentos
Figura 17.4: Viga em flexo
xx = Ez
2v
,
x2
(17.88)
onde E representa o mdulo de elasticidade longitudinal ou mdulo de

Young do material.
A densidade de energia de deformao V0 , por definio, igual a
1
V0 = xx xx .
2
(17.89)
Aps substituio de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtm-se,

1
2v
V0 = Ez 2 2 .
2
x
(17.90)
A energia de deformao V da viga , ento, dada pela expresso
372
ZZZ
1
V =
2
Ez
2v
x2
2
dV ,
(17.91)
dA dx.
(17.92)
ou,
1
V =
2
Z `Z
Ez
0
2v
x2
Como, por definio, o momento de 2a ordem I da seco recta da viga

em relao ao eixo y dado pela expresso
Z
I=
z 2 dA,
(17.93)
A
a energia de deformao de flexo da viga vem dada pela expresso integral,

1
V =
2
EI
0
2v
x2
2
dx.
(17.94)
Refira-se que a energia potencial devida fora da gravidade pode ser

omitida se o deslocamento v (x, t) for referenciado a partir da posio de
equilbrio esttico.
Para a energia cintica, como a teoria de Euler-Bernoulli despreza a
energia de rotao, a densidade de energia cintica T0 dada por
1
T0 =
2
v(x, t)
t
2
,
(17.95)
onde representa a massa volmica do material.

A energia cintica da viga , ento, obtida integrando no seu domnio,
1
T =
2
ZZZ
v(x, t)
t
2
dV
(17.96)
dA dx.
(17.97)
ou
1
T =
2
Z `Z
v(x, t)
t
Aps resoluo do integral de rea, obtm-se a expresso integral para

a energia cintica,
1
T =
2
A
0
v(x, t)
t
373
2
dx,
(17.98)
onde
Z
A=
dA
(17.99)
e representa a rea da seco recta da viga.

Para efectuar as operaes envolvidas no princpio de Hamilton, expresso (17.85), deve notar-se que a ordem das integraes relativamente
a t e x pode ser permutada e os operadores variacional e diferencial x
ou e t
so comutativos. Assim, a variao da energia cintica pode
escrever-se na forma,
Z
T =
A
0
Z`
v (x, t)
t
v (x, t)
dx
t
v (x, t)
(v (x, t)) dx,
A
t t
(17.100)
e o primeiro termo em (17.85) vem,

Z t2
Z t2 Z `
v (x, t)
(v (x, t)) dx dt.
T dt =
A
t t
t1
t1
0
(17.101)
Integrando por partes em ordem ao tempo, obtm-se,

Z
t2
v (x, t)
(v (x, t)) dx dt
t t
0
t1
t2 Zt2
Z`
2
v (x, t)
v (x, t)
v (x, t) A
v (x, t) dt dx.
= A
2
t
t
t1
T dt =
t1
t2
t1
(17.102)
Considerando que a variao v (x, t) , por definio, nula para t =
t1 = t2 ,
v (x, t1 ) = v (x, t2 ) = 0,
a expresso (17.102) escreve-se na forma,
(17.103)
374
Z ` Z
2 v (x, t)
T dt =
A
v (x, t) dt dx
t2
0
t1
Zt2 Z`
2
v (x, t)
= A
v (x, t) dx dt.
t2
t2
t1
t1
t2
(17.104)
Considerando agora a variao da energia potencial,

Z
V =
EI
0
Z`
2 v (x, t)
x2
v (x, t)
dx
x2
2 v (x, t) 2
EI
(v (x, t)) dx,
xv x2
(17.105)
o segundo termo em (17.85) vem,

Z
t2
t2
V dt =
t1
EI
t1
2 v (x, t) 2
(v (x, t)) dx dt.
x2 x2
(17.106)
Efectuando uma dupla integrao por partes em ordem a x, obtm-se,

sucessivamente,
Z
Zt2
t2
V dt =
t1
t1
Z`
2 v (x, t)
(v (x, t))
EI
2
x
x
0
EI
v (x, t)
x2
(v (x, t)) dx dt
x
`
` !
v
(x,
t)
2 v (x, t)

dt
(v
(x,
t))
EI
v
(x,
t)
=
EI
x2 x
x
x2
0
0
t1
Zt2 Z` 2
2
v (x, t)
+
EI
v (x, t) dx dt.
2
x
x2
Zt2
t1
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas foras no conservativas f (x, t),
este escreve-se,

Z
375
Wnc =
f (x, t)v(x, t) dx.
(17.108)
Introduzindo as expresses (17.104), (17.107) e (17.108) na expresso

(17.85) do princpio de Hamilton, obtm-se,
Z t2 Z ` 2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
v (x, t) dx dt +
EI
v (x, t) dx dt
A
2
t2
x2
t1
t1
0
0 x
`
`
Z t2
Z t2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
dt
+
EI
(v
(x,
t))
dt
+
EI
v
(x,
t)
2
2
x
x
x
x
t1
t1
0
0
Z t2 Z `
+
f (x, t) v(x, t) dx dt = 0
Z
t2
t1
(17.109)
Agrupando termos, a expresso anterior escreve-se,

Z
t2
t1
2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
+ 2 EI
+ f (x, t) v (x, t) dx
A
t2
x
x2
0
` )
v (x, t)
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
v
(x,
t)
+ EI
dt = 0
x2
x
x
x2
0
0
(17.110)
Z `
Como v (x, t) inteiramente arbitrrio no intervalo 0 < x < `, da

equao (17.110) decorrem as seguintes equaes,
2
x2
2 v (x, t)
EI
x2
2 v (x, t)
+ f (x, t) = 0, 0 < x < `
t2
`
v (x, t)
2 v (x, t)
EI
= 0,
x2
x
0
`
2 v (x, t)
= 0.
v
(x,
t)
EI
x
x2
0
(17.111)
(17.112)
(17.113)
A equao (17.111) representa a equao de movimento para a vibrao

transversal da viga e uma equao diferencial parcial de segunda ordem
na varivel tempo t e de quarta ordem na varivel espacial x, a ser verificada em cada seco recta do domnio 0 < x < `. As equaes (17.112) e
(17.113) representam condies de fronteira generalizadas.
376
As condies de fronteira generalizadas (17.112) e (17.113) tm de ser

verificadas como condies de fronteira geomtricas, isto , prescritas,
v (x, t)
v (x, t)|x=0,` = 0
= 0,
(17.114)
x x=0,`
ou, ento, como condies de fronteira naturais, isto ,
2 v (x, t)
=0
EI
x2 x=0,`
2 v (x, t)
EI
= 0.
x2
x=0,`
(17.115)
As condies de fronteira (17.114) so de natureza geomtrica e indicam que a soluo v (x, t) da equao diferencial (17.111) ou a sua derivada v(x,t)
tm de ser nulas em x = 0 ou x = `. As condies de fronx
teira resultantes duma pura compatibilidade geomtrica designam-se por
condies de fronteira geomtricas, essenciais ou prescritas. Por outro lado,
as condies de fronteira (17.115) indicam que o momento flector ou o esforo transverso devem anular-se em x = 0 ou x = `. As condies de
fronteira que resultam do equilbrio de foras designam-se por condies
de fronteira naturais, dinmicas ou adicionais.
Refira-se que duas condies de fronteira tm de ser verificadas em
x = 0 e duas em x = `. A seleco de quais das condies a verificar
depende da natureza fsica da fronteira.
As condies de fronteira (17.114) e (17.115) so verificadas pelas seguintes condies de fronteira mais comuns:
extremidade fixa ou encastrada
v (x, t)|x=0,` = 0
v (x, t)
=0
x x=0,`
(17.116)
2 v (x, t)
=0
EI
x2 x=0,`
(17.117)
extremidade apoiada
v (x, t)|x=0,` = 0
extremidade livre
2 v (x, t)
=0
EI
x2 x=0,`
2 v (x, t)
=0
EI
x2
x=0,`
(17.118)
377
Como a equao diferencial de movimento (17.111) de quarta ordem

na varivel espacial x e de segunda ordem na varivel t, so necessrias
quatro condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na
varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento. O movimento caracterizado pela equao diferencial (17.111), pelas respectivas
condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v (x, t = 0) = v 0 (x). a verificao das
condies de fronteira que torna a soluo v (x, t) da equao diferencial
(17.111) nica.
378
CAPTULO 18
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime forado
18.1
Equao de movimento
A equao de movimento lateral (flexo) de uma viga fina (teoria de Bernoulli)

no uniforme em regime forado, e em termos do deslocamento transversal v (x, t), da rigidez de flexo EI da seco recta, da massa volmica e
do carregamento f (x, t), escreve-se (ver equao (17.8)),
2 v (x, t)
2 v (x, t)
2
EI
(x)
+
A
(x)
= f (x, t) ,
x2
x2
t2
(18.1)
e para uma viga de seco constante, onde A (x) = A e I (x) = I, a equao

vem (ver equao (17.9)),
EI (x)
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= f (x, t),
x4
t2
(18.2)
onde f (x, t) representa a funo solicitao e uma funo da varivel

espacial, x, e da varivel tempo, t. Em determinadas situaes, a funo
379
Captulo 18. Vibrao transversal de vigas: Regime forado
380
f( x ,t)
l
x
v ( x ,t)
Figura 18.1: Viga em regime forado

f (x, t) pode considerar-se separvel no espao e no tempo, isto , pode
escrever-se na forma
f (x, t) = p(x)g(t).
(18.3)
A resoluo do problema de vibrao forada de vigas passa pela determinao da soluo da equao (18.1), isto , determinao do campo de
deslocamento lateral v (x, t) e, seguidamente, pela sua substituio nas expresses dos esforos internos, campo de tenses e campo de deformaes.
18.2
Resposta forada no-amortecida
Como as funes caractersticas r r = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao constituem uma base funcional, a resposta v (x, t)
pode exprimir-se como uma combinao linear das formas naturais de vibrao,
v (x, t) =
r (x) r (t)
(18.4)
r=1
onde r r = 1, . . . , representam as formas naturais e r (t) r = 1, . . . ,

representam as coordenadas modais ou naturais. Introduzindo a expanso modal (18.4) para v (x, t) na equao diferencial de movimento (18.1),
obtm-se,
18.2 Resposta forada no-amortecida
381
!!
2
2
X
X
A (x) 2
r (x) r (t) + 2 EI (x) 2
r (x) r (t)
t
x
x
r=1
r=1
2
= p (x) g (t)
(18.5)
ou ento,
X
d2
d2 r (x)
A (x) r (x) r (t) +
EI (x)
r (t) = p (x) g (t) .
2
2
dx
dx
r=1
r=1
(18.6)
Multiplicando por s (x) e integrando para o comprimento ` da viga
vem,
r (t)
A (x) s (x) r (x) dx

0
r=1
d2
d2 r (x)
+
r (t)
s (x) 2 EI (x)
dx
2
dx
dx
0
r=1
Z `
s (x) p (x) dx g (t) .
=
(18.7)
Integrando duas vezes por partes o segundo termo da expresso anterior, obtm-se, sucessivamente,
r (t)

0
r=1
` Z `
!
ds (x) d
d
d2 r (x)
d2 r (x)
dx
+
r (t) s (x)
EI (x)
EI (x)
dx
dx2
dx dx
dx2
0
0
r=1
Z `
=
s (x) p (x) dx g (t)
(18.8)
382

0
r=1
r (t)
r (t)
r=1
i`
2 (x)
d
r
EI (x) d dx
s (x) dx
2
0
R ` 2 s (x)
d2 r (x)
+ 0 d dx
EI
(x)
dx
2
dx2
ds (x)
EI
dx
(x)
d2 r (x)
dx2
i`
0
s (x) p (x) dx g (t) .

0
(18.9)
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as respectivas condies de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes
termos da expresso anterior,
d
s (x)
dx
d
r (x)
dx
d2 r (x)
EI (x)
dx2
d2 s (x)
EI (x)
dx2
`
= 0,
0
`
= 0,
0
ds (x)
d2 r (x)
EI (x)
dx
dx2
dr (x)
d2 s (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0,
0
(18.10)
`
= 0.
0
(18.11)
Em consequncia, a expresso (18.9) simplifica-se e vem,
r (t)

0
r=1
d2 s (x)
d2 r (x)
EI
(x)
dx
2
2
dx
dx
0
r=1
Z `
s (x) f (x) dx g (t) .
=
r (t)
(18.12)
As funes r (x) r = 1, . . . , das formas naturais de vibrao apresentam propriedades de ortogonalidade ou ortonormalidade dadas pelas
relaes,
Z
A (x) r (x) s (x) dx = mr rs

Z
0
`
0
d2 s (x)
d2 r (x)
EI
(x)
dx = kr rs
d2 x
d2 x
r = 1, 2, . . . , .
(18.13)
383
Assim, devido s propriedades de ortogonalidade, todos os termos da

srie (18.12) so nulos, excepto o termo de ordem r que representa a equao modal associada ao modo de ordem r,
Z
r (t)
0
` 2
d2 r (x)
d r (x)
EI
(x)
dx
A (x) r (x) r (x) dx + r (t)
dx2
dx2
0
r = 1, 2, . . . ,
Z `
=
r (x) f (x) dx g (t) .
0
(18.14)
As equaes modais (18.14), equaes diferenciais ordinrias independentes, representam a projeco da equao diferencial de derivadas parciais (18.1) na base modal ou natural. Cada uma das equaes modais
(18.14) apresenta-se na forma cannica da equao diferencial de movimento de um sistema com um grau de liberdade e do tipo,
mr r (t) + kr r (t) = Nr (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.15)
onde as propriedades modais de massa mr e de rigidez kr valem,

Z
A (x) r (x) r (x) dx =
mr =
A (x) (r (x))2 dx
r = 1, 2, . . . ,
= 1 para formas naturais ortonormais,

(18.16)
2
2
Z `
d2 r (x)
d r (x)
d2 r (x)
kr =
dx
EI (x)
dx =
EI (x)
r = 1, 2, . . . ,
dx2
dx2
dx2
0
0
2
= r para formas naturais ortonormais.
(18.17)
Z
Quanto projeco da carga nas coordenadas modais, Nr (t) r = 1, . . . , ,

dada pela expresso,
Z
Nr (t) =
r (x) f (x) dx g (t)

0
= r g (t)
onde
r = 1, 2, . . . ,
(18.18)
384

Z
r =
r (x) f (x) dx r = 1, 2, . . . , .
(18.19)
Dividindo as equaes modais (18.15) por mr , e tendo em conta que a

razo mkrr igual a r2 , as equaes modais (18.15) podem ainda escrever-se
na forma,
Nr (t)
r = 1, 2, . . . , .
(18.20)
mr
Aps a resoluo das equaes diferenciais ordinrias na base modal
ou natural, e de acordo com a expanso (18.4), a resposta generalizada
v (x, t) dada pela combinao linear das formas naturais de vibrao
r (x) r = 1, . . . , multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais
ou naturais r (t) r = 1, . . . , , as quais representam a contribuio de
cada forma natural para a resposta v (x, t),
r (t) + r2 r (t) =
v (x, t) =
X
r=1
r (x)
| {z }
forma
modal
r (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(18.21)
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de seguida, a resposta em termos dos esforos internos, ou seja, em termos do
momento flector M (x, t) e do esforo de corte Q (x, t), os quais so dados
2 v (x, t)
2
M (x, t) = EI (x)
=
EI
(x)
x2
x2
= EI (x)
X
d2 r (x)
r=1
dx2
!
r (x) r (t)
r=1
(18.22)
r (t) ,
M (x, t)
2 v (x, t)
Q (x, t) =
=
EI (x)
x
x
x2
X
d2 r (x)
EI (x)
r (t) .
=
x
dx2
r=1
(18.23)
Repare-se como o momento flector involve as segundas derivadas das

formas naturais de vibrao e o esforo transverso as derivadas de 3a ordem.
18.2.1
385
Resposta a uma fora harmnica
Para uma solicitao harmnica distribuda cuja amplitude representada

pela funo p(x),
f (x, t) = p (x) ejt ,
(18.24)
e no caso particular de as funes das formas naturais se apresentarem

normalizadas para massas modais unitrias, as equaes modais (18.20)
so da forma,
r (t) + r2 r (t) = r (x) ejt
r = 1, 2, . . . , .
(18.25)
A resposta modal permanente ou estacionria do tipo,

r (t) = Zr () ejt
r = 1, 2, . . . ,
(18.26)
onde Zr () representa a amplitude modal e dada pela expresso,
Zr () =
r2
1
2
r = 1, 2, . . . , .
(18.27)
1
= r 2
(r 2 )
Para a resposta generalizada v (x, t) vem ento,
!
X
1
v (x, t) =
r (x) r 2
ejt .
2)
(
r
r=1
18.2.2
(18.28)
Resposta a uma fora harmnica concentrada
Para uma carga harmnica concentrada de amplitude P , aplicada numa

seco recta de coordenada (x = xP ), a distribuio espacial p(x) da solicitao pode exprimir-se na forma,
p (x) = P (x xP )
(18.29)
onde (x xP ) representa a funo de Dirac. Assim, a carga harmnica

concentrada pode exprimir-se como
f (x, t) = p(x)g(t) = P (x xP ) ejt .
(18.30)
386
A projeco de p (x) = P (x xP ) na base modal vale ento, de acordo

com a expresso (18.19),
Z
r =
r (x) f (x) dx =
0
r (x) P (x xP ) dx
.
r = 1, 2, . . . ,
= P r (xP )
(18.31)
As equaes modais (18.25) tomam agora a forma,

r (t) + r2 r (t) = P r (xP ) ejt
r = 1, 2, . . . ,
(18.32)
e a respectiva resposta modal dada pela expresso,

r (t) = P r (xP )
(r2
1
ejt
2)
r = 1, 2, . . . , .
(18.33)
A resposta generalizada estacionria v (x, t) vem ento,

v (x, t) =
r (x) P r (xP )
r=1
1
jt
e
.
(r2 2 )
(18.34)
Substituindo a resposta v (x, t) nas expresses (18.22) e (18.23) dos esforos, obtm-se,
M (x, t) = EI (x)
X d2 r (x)
r=1
dx2
1
r (xP ) 2
(r 2 )
!
P ejt
X
d
d2 r (x)
1
Q (x, t) =
EI (x)
r (xP ) 2
P ejt .
2
2)
dx
dx
(
r
r=1
(18.35)
(18.36)
Note-se que os esforos internos so sncronos com a fora de excitao.
18.2.3
Resposta a uma fora transiente
Para uma solicitao transiente, as equaes modais so ainda do tipo,

r (t) + r2 r (t) = Nr (t)
= r g (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.37)
onde r g (t) r = 1, . . . , representa a projeco modal da fora transiente

de acordo com a expresso (18.18). Como cada uma das equaes modais
387
idntica equao cannica do sistema com um grau de liberdade, a

resposta modal r (t), para uma carga transiente, dada pelo integral de
Duhamel,
r
r (t) =
r
g ( ) sin r (t ) d
0
r (0)
sin r t r = 1, 2, . . . ,
+ r (0) cos r t +
r
(18.38)
onde as condies iniciais na base modal so dadas pelas expresses,

Z
A (x) r (x) v (x, 0) dx
r (0) =
Z
r = 1, 2, . . . ,
(18.39)
A (x) r (x) v (x, 0) dx
r (0) =
0
sendo v (x, 0) e v (x, 0) as funes de deslocamento e velocidade iniciais,

respectivamente.
A resposta generalizada v (x, t) ento dada pela sobreposio da resposta de cada um dos modos naturais de vibrao,
v (x, t) =
r (x) r (t)
(18.40)
r=1
O momento flector M (x, t) e o esforo transverso Q (x, t) podem ento ser determinados substituindo nas respectivas expresses a resposta
generalizada v (x, t) pela respectiva expanso modal,
2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
x2
X
d2 r (x)
r (t) ,
=
EI (x)
2
dx
r=1
(18.41)
2 v (x, t)
Q (x, t) =
EI (x)
x
x2
X
d
d2 r (x)
=
r (t) .
EI (x)
dx
dx2
r=1
(18.42)
388
18.2.4
Funes de resposta em frequncia
Em regime estacionrio harmnico, a resposta em cada seco da viga a

uma carga harmnica concentrada um movimento harmnico sncrono
com a excitao,
v (x, t) = V (x, ) ejt
(18.43)
cuja amplitude e fase so dadas pela funo V (x, ) que, de acordo com a
expresso (18.34), vale,
!
X
1
V (x, ) =
r (xP ) r (x) 2
P.
(18.44)
(r 2 )
r=1
Pode ento definir-se a funo de resposta em frequncia de tipo receptncia, x,xP (), como sendo,
V (x, )
P (xp )
X
=
r (xP ) r (x)
x,xP () =
r=1
1
2
(r 2 )
(18.45)
onde x e xP so as coordenadas, respectivamente, da seco de resposta e

da seco de excitao.
De forma idntica, definem-se as funes de resposta em frequncia de
tipo mobilidade, yx,xP (), e acelerncia, hx,xP (), como sendo, respectivamente,
jV (x, )
P (xp )
X
=
r (xP ) r (x)
yx,xP () =
r=1
2 V (x, )
P (xP )
X
=
r (xP ) r (x)
j
,
2
(r 2 )
(18.46)
hx,xP () =
r=1
2
.
(r2 2 )
(18.47)
389
H Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento `, de seco recta com momento de 2a ordem I, de material com mdulo de elasticidade E e qual se aplica uma fora harmnica concentrada f (x, t) =
P (xp )ejt na seco de coordenada xp = 41 `, conforme se representa na
figura 18.2.
f( x ,t) = P e jw t
l / 4
l
x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
Figura 18.2: Viga simplesmente apoiada em regime forado harmnico
Frequncias naturais As frequncias naturais da viga simplesmente apoiada valem (ver seco 17.5, pgina 361),
s
EI
s = (s)2
r = 1, . . . , ,
(18.48)
A`4
ou ento
s = s2 1
r = 2, . . . , ,
(18.49)
onde 1 representa a frequncia natural fundamental.

Formas naturais de vibrao As formas naturais de vibrao s (x) s =
1, . . . , associadas s frequncias naturais s s = 1, . . . , so dadas
pelas funes (ver seco 17.5, pgina 361),
s
x
s = 1, . . . ,
(18.50)
`
Para formas naturais normalizadas para massas modais unitrias, ms =
1 s = 1, . . . , , as funes s (x) s = 1, . . . , escrevem-se,
2
s
s = 1, . . . ,
(18.51)
s (x) =
sin x
`
A`
s (x) = A4s sin
390
1 (x)
Na figura 18.3 esto representadas as primeiras formas naturais da viga

simplesmente apoiada.
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 18.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente

apoiada
Refira-se que as formas naturais so funes harmnicas da varivel
espacial x de perodo Tsx = 2`s s = 1, . . . , .
A primeira, segunda e terceira derivadas das funes s (x) s = 1, . . . ,
escrevem-se,
ds (x)
=
dx
s
2 s
cos x
A` `
`
s = 1, . . . , ,
(18.52)
391
r
d2 s (x)
2 s 2
s
=
sin
x
dx2
A` `
`
s = 1, . . . , ,
(18.53)
r
d3 s (x)
2 s 3
s
=
cos x
3
dx
A` `
`
s = 1, . . . , .
(18.54)
Note-se a relao entre as formas naturais s (x) s = 1, . . . , (18.51) e

2 (x)
s
s = 1, . . . , (18.53). Com efeito, verificam
a sua segunda derivada d dx
2
a relao,
s 2
d2 s (x)
=
s (x)
dx2
`
s = 1, . . . , .
(18.55)
N
18.2.5
Resposta a uma fora harmnica
Resposta em deslocamento A resposta permanente ou estacionria em

termos do deslocamento v (x, t) a uma carga harmnica concentrada P (x
xP )ejt aplicada num ponto de coordenada (xP ), de acordo com a expresso
(18.34), dada por,
!
X
1
v (x, t) =
s (x) s (xP ) 2
P ejt .
(18.56)
2)
(
s
s=1
Como para a viga simplesmente apoiada as frequncias naturais de
ordem superior relacionam-se com a frequncia fundamental 1 atravs
da expresso (18.49), a resposta pode ainda escrever-se na forma,
!
X
1
v (x, t) =
s (x) s (xP ) 4 2
P ejt .
(18.57)
2)
(s
1
s=1
Aps rearranjo e introduo da razo de frequncias
presso anterior vem,
!
1
1 X
s (x) s (xP ) 4
P ejt ,
v (x, t) = 2
1 s=1
(s 2 )
ou ainda,
= , a ex-
(18.58)
392
X
1
1
1
P ejt .
v (x, t) = 2
s (x) s (xP ) 4
2
1 s=1
s 1
(18.59)
s4
Refira-se que os modos de ordem s mais elevada apresentam, em geral,

uma contribuio pouco significativa para a resposta em deslocamento,
pois a sua contribuio varia na razo inversa de s4 .
Substituindo as expresses para s (x) e s (xp ) em (18.58), obtm-se,
2`3
v (x, t) = 4
EI

X
s=1
1
s s
sin x sin xp
4
`
`
(s 2 )
!
P ejt .
(18.60)
O desenvolvimento da srie para v (x, t) conduz seguinte expresso,

)
1
2
2
1
sin ` x sin ` xp (1
2 ) + sin ` x sin ` xp (24 2 )
P ejt .
3
1
s
s
1
+ sin 3
x
sin
x
+
...
+
sin
x
sin
x
p
p
4
2
4
2
`
`
(3 )
`
`
(s )
(18.61)
`
No caso presente, com xp = 4 , a expresso da resposta vem,
2`3
v (x, t) = 4
EI
2`3
v (x, t) = 4
EI
1
2
1
sin ` x sin 4 (1
2 ) + sin ` x sin 2 (24 2 )
1
1
x sin 3
+ ... + sin s
x sin s
+ sin 3
`
4 (34 2 )
`
4 (s4 2 )
)
P ejt .
(18.62)
Na figura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a resposta em deslocamento v (x, t).
Momento flector Conforme a expresso (18.35), o momento flector M (x, t)
dado pela expresso,
M (x, t) = EI
X
d2 s (x)
s=1
dx2
1
s (xP ) 2
(s 2 )
!
P ejt .
(18.63)
Tendo em conta a relao (18.55) para a viga simplesmente apoiada, a

expresso de M (x, t) vem,
M (x, t) = EI
1
2 X 2
s
(x)
(x
)
s
s
P
`2 s=1
(s2 2 )
!
P ejt ,
(18.64)
393
ou ainda,
X
1
1
A`
P ejt .
M (x, t) = 2
s (x) s (xp ) 2
2
s
1
s=1
2
(18.65)
s4
Refira-se que a contribuio dos modos de ordem s para o momento

flector varia na razo inversa de s2 .
Introduzindo as expresses das formas naturais em (18.64), obtm-se,
2 2
M (x, t) = EI
A`3
X
s=1
s2
s s
1
sin x sin xP
`
`
(s2 2 )
!
P ejt .
(18.66)
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.66) para M (x, t) com
xp = 4` conduz seguinte expresso,
)
1
2
1
2
sin ` x sin 4 (1
2 ) + 2 sin ` x sin 2 (24 2 )
ejt .
3
1
s
s
1
2
+32 sin 3
x
sin
+
...
+
s
sin
x
sin
4
2
4
2
`
4 (3 )
`
4 (s )
(18.67)
Na figura 18.5 representa-se o campo de momento flector ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para M (x, t).
2
M (x, t) = P 2 2
`
Esforo transverso Da expresso (18.36), o esforo transverso na viga

simplesmente apoiada e sujeita a uma solicitao harmnica concentrada
dado pela expresso,
X
d
d2 r (x)
1
Q (x, t) =
EI (x)
r (xP ) 2
P ejt .
2
2)
dx
dx
(
r
r=1
(18.68)
Para a viga simplesmente apoiada e de acordo com a expresso (18.48),

o esforo transverso pode ainda exprimir-se,
1 X d
1
d2 r (x)
Q (x, t) = 2
r (xP ) 4
EI (x)
P ejt .
1 r=1 dx
dx2
(s 2 )
(18.69)
Como para uma viga de seco constante I (x) = I, a expresso anterior vem,
394
X
1
Q (x, t) = 2 EI
1
r=1
d3 r (x)
1
r (xP ) 4
3
dx
(s 2 )
P ejt .
Introduzindo agora as respectivas expresses para 12 ,

obtm-se,
2
Q (x, t) =
s
s
1
s3 cos
x sin
xp
4
`
`
(s 2 )
s=1
d3 r (x)
dx3
(18.70)
e r (xP ),
!
P ejt .
(18.71)
Aps rearranjo, a expresso anterior pode ainda escrever-se na forma,
s
s
1
2
1
P ejt .
cos
Q (x, t) =
x sin
xp
s=1
`
`
s 1 2
(18.72)
s4
Da expresso anterior decorre que a contribuio dos modos de ordem

s para o esforo transverso varia apenas na razo inversa de s.
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.71) para Q (x, t) com
xp = 4` conduz seguinte expresso,
2
Q (x, t) =
1
2
1
3
cos ` x sin 4 (1
2 ) + 2 cos ` x sin 2 (24 2 )
1
1
x sin 3
+ ... + s3 cos s
x sin s
+33 cos 3
`
4 (34 2 )
`
4 (s4 2 )
)
P ejt .
(18.73)
Na figura 18.6 representa-se o campo de esforo transverso ao longo
da viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a
Q (x, t).
A anlise conjunta da expresso (18.59) e da figura 18.4 revela que os
modos de ordem s mais elevada apresentam uma contribuio pouco significativa para a resposta em deslocamento, pois a sua contribuio varia
na razo inversa de s4 . No entanto, a sua contribuio mais significativa para o momento flector, expresso (18.65) e figura 18.5, e ainda mais
relevante para o esforo de corte, expresso (18.72) e figura 18.6. Noutros
termos, a srie em (18.72) para o esforo de corte converge mais lentamente com o nmero s de modos do que a srie para o momento flector em
(18.65), que, por sua vez, converge muito mais lentamente do que a srie
em (18.59) para o deslocamento. Por isso, dever ser criteriosa a escolha do
nmero de modos tomados em considerao ao estimar a resposta, pois a
sua seleco depende do parmetro de resposta que se pretende determinar, para alm do contedo em frequncia da solicitao aplicada.
395
V
1
V (x)
2
3
4
5
1/4
1/2
x/`
3/4
Figura 18.4: Resposta em deslocamento e contribuio modal na viga simplesmente apoiada

Funes de resposta em frequncia De acordo com a expresso (18.45),
e tendo em conta a relao (18.48), as funes de resposta em frequncia
de tipo receptncia para a viga simplesmente apoiada podem escrever-se
na forma,
1 X
1
x,xp () = 2
s (x) s (xp ) 4
.
1 s=1
(s 2 )
(18.74)
Aps substituio de 12 e das formas naturais, as funes de resposta

em frequncia vm,
x,xp () =
s
s
2`3 X
1
sin
x
sin
x
.
P
4 EI s=1
`
`
(s4 2 )
(18.75)
No caso presente, a solicitao est aplicada na seco xP = 14 `, de

modo que as expresses para as funes de resposta em frequncia escrevem-se,
s
s
2`3 X
1
x,`/4 () = 4
x sin
.
sin
4
EI s=1
`
4 (s 2 )
(18.76)
Em particular, a funo de resposta em frequncia directa, isto , para

x = 14 `, vale,
396
Mf
M (x)
2
3
4
5
6
1/4
1/2
x/`
3/4
Figura 18.5: Resposta em momento flector e contribuio modal da viga

simplesmente apoiada

1
2`3 X
`
`
`/4,`/4 () = 4
s
s
.
4
EI s=1
4
4 (s 2 )
(18.77)
Na figura 18.7 representa-se a funo receptncia directa na seco x =

sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
Para a seco x = 12 `, a funo de resposta em frequncia devida
solicitao aplicada em xp = 41 ` vale,
1
`
4
A`4 X
`
`
1
`/2,`/4 () = 4
s
s
.
4
EI s=1
2
4 (s 2 )
(18.78)
Na figura 18.8 representa-se a funo receptncia para a seco xR = 12 `

Para a seco x = 34 `, a funo de resposta em frequncia devida
solicitao aplicada em xp = 41 ` vale,

A`4 X
3`
`
1
.
3`/4,`/4 () = 4
s
s
4
EI s=1
4
4 (s 2 )
(18.79)
Na figura 18.9 representa-se a funo receptncia na seco xR =

3
`
4
397
Q
1
Q(x)
2
3
4
5
6
1/4
1/2
x/`
3/4
Figura 18.6: Resposta em esforo de corte e contribuio modal da viga

simplesmente apoiada
/dB
398
/Hz
/dB
(a) Receptncia 0.25`0.25`
/Hz
(b) 0.25`0.25` : contribuio modal
Figura 18.7: Funo de resposta em frequncia (receptncia) e contribuio

modal da viga simplesmente apoiada
399
/dB
/Hz
/dB
/Hz

/dB
400
/Hz
/dB
/Hz

CAPTULO 19
Sistemas contnuos
Mtodos aproximados
19.1
Introduo
Os mtodos aproximados so fundamentais para tratar problemas para

os quais no esto disponveis solues analticas. Refira-se que a maioria dos sistemas contnuos no conduzem a problemas caractersticos para
os quais existam solues analticas disponveis, em particular devido
distribuio no uniforme de massa e de rigidez. Por isso, necessrio
frequentemente procurar solues aproximadas para o problema caracterstico e, em consequncia, para as frequncias e formas naturais de vibrao. Note-se, igualmente, que as solues exactas estabelecidas para
sistemas com propriedades uniformemente distribudas podem constituir
uma base para a determinao de solues aproximadas para os sistemas
com propriedades distribudas de modo no uniforme.
Os mtodos aproximados consistem em procedimentos de discretizao dos sistemas contnuos, isto , procedimentos para substituir os sistemas contnuos por sistemas discretos equivalentes. Os mtodos de discretizao podem ser divididos em duas grandes classes, a primeira re401
402
Captulo 19. Sistemas contnuos: Mtodos aproximados
presentando a soluo como uma srie finita de termos que consistem

em funes da varivel espacial multiplicadas por coordenadas generalizadas dependentes da varivel tempo, e a segunda concentrando massas
em pontos discretos do sistema contnuo. No primeiro mtodo, as funes
da varivel espacial no verificam a equao diferencial, mas tm de satisfazer todas ou algumas das condies de fronteira, conforme a formulao
adoptada. neste aspecto que as solues exactas de sistemas uniformes
se revelam interessantes, pois que as funes em questo podem ser escolhidas como as funes caractersticas de um sistema associado uniforme.
19.2
Quociente de Rayleigh
Para as estruturas unidimensionais cuja geometria se desenvolve ao longo

de uma dimenso x, tais como os veios, as cordas, as barras e as vigas, a
equao caracterstica pode escrever-se na forma da equao diferencial,
L [k (x) L (V (x))] = 2 m (x) V (x)
(19.1)
onde L representa um operador diferencial da varivel espacial x, k (x)

e m (x) representam, respectivamente, a rigidez e a massa ou inrcia da
seco recta da estrutura e V (x) a funo deslocamento. Estas grandezas
tomam os valores tabelados na Tabela 19.1 no caso das estruturas unidimensionais estudadas.
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.1: Representao esquemtica de uma estrutura unidimensional

403
Tabela 19.1: Operador diferencial e propriedades das estruturas unidimensionais
Cordas
Veios
Barras
Vigas
L (. . . )
d
(. . .)
dx
d
(. . .)
dx
d
(. . .)
dx
k (x)
m (x)
v (x, t)
T (x)
A (x)
v (x, t)
GIp (x) J(x) = Ip (x) (x, t)
EA (x)
A (x)
u (x, t)
V (x)
V (x)
(x)
U (x)
d2
dx2
EI (x)
V (x)
(. . .)
A (x)
v (x, t)
A equao caracterstica (19.1) tem de ser verificada no domnio 0 <

x < ` e as solues (n2 , Vn (x)) ou funes caractersticas Vn (x) representativas das formas naturais de vibrao tm de verificar as condies
de fronteira do problema. Introduzindo a soluo de ordem r , (r2 , Vr (x)),
na equao caracterstica, tem-se,
L [k (x) L (Vr (x))] = r2 m (x) Vr (x) .
(19.2)
Multiplicando a equao anterior pela funo caracterstica Vr (x) e integrando no domnio 0 < x < `, obtm-se,
Z
Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx =

0
r2
`
0
m (x) Vr2 (x) dx.
(19.3)
Resolvendo a equao para r2 vem,

r2 =
R`
0
Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx

.
R`
2 (x) dx
m
(x)
V
r
0
(19.4)
Integrando por partes o numerador, obtm-se,
r2
R`
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 + 0 L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
.
=
R`
2 (x) dx
m
(x)
V
r
0
(19.5)
Como a funo caracterstica verifica as condies de fronteira, o primeiro termo do numerador nulo, isto ,
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 = Vr (`) k (`) L (Vr (`)) Vr (0) k (0) L (Vr (0))
=0
(19.6)
404
Ento, a frequncia natural r2 dada pela expresso,

r2
R`
0
Vr (x) L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx

.
R`
2 (x) dx
m
(x)
V
r
0
(19.7)
Substituindo na expresso anterior a funo caracterstica Vr (x) por

uma funo (x) que verifica as condies de fronteira mas no verifica
a equao diferencial, obtm-se a funcional R ( (x)), designada por quociente de Rayleigh e definida da seguinte forma,
R`
2
R ( (x)) = =
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx

.
R`
(x) m (x) (x) dx
0
(19.8)
Se a funo (x) for uma funo caracterstica do problema (19.1), ento o resultado do quociente de Rayleigh o quadrado da frequncia natural associada. Ao contrrio, para um funo (x) qualquer que verifica as
condies de fronteira mas no a equao diferencial, o resultado do quociente de Rayleigh um escalar cujo valor depende da funo (x). No
entanto, o quociente de Rayleigh R ( (x)) possui um valor estacionrio
sempre que (x) se encontrar na vizinhana de uma qualquer funo natural Vr (x), r = 1, 2, . . . , .
Com efeito, utilizando o teorema da expanso, a funo (x) pode
exprimir-se como uma combinao linear das funes caractersticas Vr (x) r =
1, . . . , , na forma,
(x) =
cr Vr (x) .
(19.9)
r=1
Substituindo (x) pela sua expanso no quociente de Rayleigh vem
R` P
0
R ( (x)) =
r=1
R` P
0
cr L (Vr (x)) k (x)
r=1
cr Vr (x) m (x)
s=1
P
s=1
cs L (Vs (x)) dx
.
(19.10)
cs Vs (x) dx
Com as funes caractersticas normalizadas de modo a verificarem as

propriedades de ortonormalidade
( R`
0
L (Vr (x)) k (x) L (Vs (x)) dx = r2 rs

R`
V (x) m (x) Vs (x) dx = rs
0 r
r, s = 1, 2, . . . , , (19.11)
405
a expresso do quociente de Rayleigh pode ento simplificar-se, de modo

que,
P
R ( (x)) =
cr cs r2 rs
r=1 s=1
P
P
c2r r2
= r=1
cr cs
r=1 s=1
r=1
(19.12)
c2r
Para uma funo (x) que difere ligeiramente da funo prpria Vk (x),
isto , (x)
= Vk (x), os coeficientes cr na expanso (19.9) so quantidades
muito pequenas quando comparados com o coeficiente ck ,
r = 1, 2, . . . ,
r 6= k
cr = r ck
(19.13)
onde os r so quantidades pequenas, r << 1. Introduzindo as relaes

(19.13) na expresso de R ( (x)),
c2k k2 +
R ( (x)) =
c2k +
P
r=1
r6=k
P
r=1
r6=k
2r c2k r2
.
(19.14)
2r c2k
Dividindo o numerador e o denominador por c2k , o quociente simplificase na forma,

k2 +
R ( (x)) =
P
r=1
r6=k
1+
2r r2
P
r=1
r6=k
Desenvolvendo agora o termo
1+
P
r=1
r6=k
2r
(19.15)
2r
em srie de Taylor, em torno do
ponto regular r = 0,
1+
P
r=1
r6=k
=1
2r
2r .
r=1
r6=k
obtm-se a seguinte expresso para o quociente de Rayleigh,
(19.16)
406
R ( (x)) = k2 +
2r r2 1
r=1
r6=k
2r .
(19.17)
r=1
r6=k
Efectuando o produto no segundo membro e desprezando as quantidades de ordem superior segunda, a expresso do quociente de Rayleigh
vem finalmente,
R ( (x))
= k2 +
r2 k2 2r .
(19.18)
r=1
r6=k
Assim, para uma funo (x) que difere da forma natural Vk (x) de
uma pequena quantidade de 1a ordem, o quociente de Rayleigh R ( (x))
difere da frequncia natural k2 associada de uma pequena quantidade de
2a ordem O (2 ) . Em consequncia, o quociente de Rayleigh R ( (x)) possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os
valores estacionrios as frequncias naturais correspondentes.1 Em particular, na vizinhana do modo fundamental (12 ; V1 (x)) , o quociente de
Rayleigh R ( (x)) apresenta um valor mnimo. Com efeito, para k = 1
vem
R ( (x))
= 12 +
r2 12 2r .
(19.19)
r=2
Como 1 < 2 < . . . < r < . . . < , ento

R ( (x)) 12 .
(19.20)
O quociente de Rayleigh fornece, pois, um limite superior para o quadrado da frequncia natural fundamental.
19.3
Mtodo da Energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para estimar a frequncia fundamental de vibrao de um sistema sem resolver a equao
caracterstica associada. O mtodo baseia-se no princpio de Rayleigh, que
1
A function is said to have a stationary value at a given point if the rate of change of
the function with respect to every independent variable vanishes at that point. Special
cases of stationarity values are the extremal values of a function, namely, the maximum
and the minimum.
19.3 Mtodo da Energia de Rayleigh
407
se pode enunciar na forma: Para um sistema conservativo, a frequncia de

vibrao estimada apresenta um valor estacionrio na vizinhana de um modo
natural . Este valor estacionrio um mnimo na vizinhana do modo
fundamental.
19.3.1
Anlise energtica
A equao diferencial do regime livre ou natural dos sistemas contnuos

unidimensionais pode escrever-se na forma
L (k (x) L (v (x, t))) = m (x)
2 v (x, t)
,
t2
(19.21)
e admite uma soluo sob a forma de variveis separadas, correspondente

a um movimento livre ou natural sncrono frequncia natural, do tipo
v (x, t) = V (x) g (t) ,
(19.22)
onde a funo g (t) harmnica e representa a lei de variao no tempo do

movimento livre. A funo g (t) pode escrever-se na forma
g (t) = C cos t + D sin t = E cos (t ).
(19.23)
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo
da resposta em deslocamento. Assim,
408
v (x, t) =
onde
dg(t)
dt
dg (t)
(V (x) g (t)) = V (x)
t
dt
(19.24)
vale
dg (t)
= E sin (t ) .
(19.25)
dt
Para um qualquer sistema contnuo unidimensional, a energia potencial instantnea dada pela expresso
1
V (t) =
2
k (x) (L (v (x, t)))2 dx.
(19.26)
Aps introduo do campo de deslocamento v (x, t) = V (x) g (t) vem

Z
1 `
V (t) =
k (x) (L (V (x) g (t)))2 dx
2
0Z `
1
2
k (x) (L (V (x))) dx E 2 cos2 (t ) .
=
2 0
(19.27)
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale

1
T (t) =
2
m (x) (v (x, t))2 dx.
(19.28)
Aps substituio da soluo v (x, t) = V (x) g (t), obtm-se

1
T (t) =
2
`
0
dg (t)
m (x) V (x)
dt
2
dx.
(19.29)
A anlise das expresses (19.27) e (19.29) mostra que quando cos (t ) =

0, a energia potencial nula e o sistema passa pela posio de equilbrio
esttico. No mesmo instante, sin (t ) = 1, de modo que no instante
em que cos (t ) = 0 a energia cintica atinge o seu valor mximo. De
forma idntica, quando cos (t ) = 1 e sin (t ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor mximo e a energia cintica nula. No entanto,
para um sistema conservativo a energia total constante, donde se conclui
que
Et = Tmax + 0 = 0 + Vmax ,
ou ento que
(19.30)
409
Tmax = Vmax .
(19.31)
A partir das expresses (19.27) e (19.29), a energia potencial mxima e

a energia cintica mxima valem, respectivamente,
Z

1 `
Vmax =
k (x) (L (V (x)))2 dx E 2 ,
(19.32)
2 0
Z

1 2 `
Tmax =
m (x) (V (x))2 dx E 2 .
(19.33)
2
0
Definindo energia cintica de referncia T como
Tmax
,
(19.34)
2
e igualando a energia cintica mxima e a energia potencial mxima de
acordo com a expresso (19.31), obtm-se
R
1 `
k (x) (L (V (x)))2 dx
V
max
2
2 0
=
=
.
(19.35)
R
1 `
T
m (x) (V (x))2 dx
T =
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do

regime livre, fornece o valor da frequncia natural associada a qualquer
forma natural V (x) = Vn (x) n = 1, 2, . . . , ,
n2
19.3.2
Vn
= max
=
Tn
1
2
R`
0
1
2
k (x) (L (Vn (x)))2 dx
R`
0
m (x) (Vn (x))2 dx
n = 1, 2, . . . , .
(19.36)
Formulao fraca
Recorde-se que a funo de aproximao (x) para o quociente de Rayleigh

definido pela expresso (19.8) tem de satisfazer todas as condies de fronteira. No entanto, pode, agora, derivar-se uma nova expresso para o quociente de Rayleigh e para a qual se verifica um "relaxamento" nas condies
de fronteira a verificar pela funo de aproximao.
Considere-se o sistema representado na figura e cuja equao caracterstica do tipo
L (k (x) L (V (x))) = 2 m (x) V (x) .
(19.37)
O sistema apresenta uma condio de fronteira geomtrica e outra natural, respectivamente,
410
(x) ,
k (x) L (V (x))|x=` = kV
x=`
V (0) = 0
(19.38)
onde k representa a constante de rigidez da mola.
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
k
m ( x ) , k ( x )
l
Figura 19.3: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geomtricas e naturais
De acordo com a expresso (19.8), o quociente de Rayleigh da forma
2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
m
(x)
(
(x))
dx
0
(19.39)
A anlise da expresso anterior permite concluir que:

o valor do quociente de Rayleigh depende da funo (x);
a funo (x) tem de ser derivvel um nmero de vezes igual ordem do sistema, pois no numerador tem-se o termo L (k (x) L (V (x)));
as condies de fronteira que no aparecem explicitamente na expresso tm de ser verificadas pela funo de aproximao (x).
As funes que so derivveis um nmero de vezes igual ordem
do sistema e verificam todas as condies de fronteira, designam-se por
"funes teste". Assim, a funo (x) na expresso (19.39) do quociente de
Rayleigh tem de pertencer classe das "funes teste". As funes caractersticas Vn (x) formam um subconjunto do conjunto das "funes teste".
A integrao por partes do numerador e a aplicao das condies de
fronteira (19.38) conduzem a:
411
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = (x) k (x) L ( (x))|`0

Z `
+
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx
0
= (`) k (`) L ( (`))

|
{z
}
k(`)
+ (0) k (0) L ( (0))

Z `
+
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx
0
Z `
2
= k ( (`)) +
k (x) (L ( (x)))2 dx.
0
(19.40)
O segundo membro da expresso anterior representa o dobro da energia potencial mxima do sistema, incluindo a energia potencial do elemento elstico que define a condio de fronteira natural. Assim, o numerador da expresso (19.39) representa o dobro da energia potencial mxima do sistema,
Z
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = k ( (`))2 +
k (x) (L ( (x)))2 dx.
(19.41)
Por outro lado, o denominador na expresso (19.39) representa o dobro
da energia cintica de referncia do sistema,
Z
m (x) ( (x))2 dx = 2T .
(19.42)
A expresso (19.39) para o quociente de Rayleigh pode, ento, escreverse:

R ( (x)) = 2 =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
m
(x)
(
(x))
dx
0
(19.43)
A expresso assim obtida para o quociente de Rayleigh idntica

expresso (19.36) estabelecida atravs da anlise energtica. Assim, a ex vlida para
presso do quociente de Rayleigh R ( (x)) = 2 = VTmax
qualquer sistema contnuo e para qualquer tipo de condies de fronteira
412
desde que estas sejam consideradas na energia potencial mxima Vmax e

na energia cintica de referncia T .
Considere-se um outro caso para o qual a equao caracterstica idntica e onde as condies de fronteira, geomtrica e natural, so agora
V (0) = 0
k (x) L (V (x))|x=` = M
2 v (x, t)
.
t2
(19.44)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x
m ( x ) , k ( x )
M
l
Figura 19.4: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geomtricas e naturais
De acordo com a expresso (19.8) do quociente de Rayleigh, este escrevese:
2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
m (x) ( (x))2 dx
0
(19.45)
Procedendo de forma idntica, isto , integrando por partes o numerador e introduzindo as condies de fronteira, obtm-se
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = (x) k (x) L ( (x))|`0

R`
+ 0 k (x) (L ( (x)))2 dx
= (`) k (`) L ( (`)) + (0) k (0) L ( (0))
{z
}
|
2 M 2 (`)
R`
+ 0 k (x) (L ( (x)))2 dx
R`
= 2 M ( (`))2 + 0 k (x) (L ( (x)))2 dx.
(19.46)
Substituindo na expresso (19.45) o numerador pelo resultado da integrao, vem

R`
R ( (x)) = 2 =
413
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
m
(x)
(
(x))
dx
0
(19.47)
A equao anterior pode resolver-se em ordem a 2 , obtendo-se como

resultado,
R`
2
R ( (x)) = = R `
0
k (x) (L ( (x)))2 dx
2
m (x) ( (x)) dx + M ( (`))
2Vmax
,
2T
(19.48)
onde o numerador representa o dobro da energia potencial mxima e o

denominador representa o dobro da energia cintica de referncia do sistema, incluindo a energia cintica associada massa que define a condio
de fronteira natural.
As expresses (19.43) e (19.48) so obtidas, respectivamente, a partir
das expresses (19.39) e (19.45) por um procedimento de integrao por
partes. Como resultado, o numerador em (19.43) e (19.48) envolve somente derivadas da funo (x) de ordem igual a metade da ordem do
problema (ordem do operador diferencial L ). Alm disso, o efeito de
apoios elsticos e de massas concentradas automaticamente considerado
na energia potencial Vmax e na energia cintica de referncia T , respectivamente. A nica caracterstica no reflectida pelas formas (19.43) e (19.48)
do quociente de Rayleigh a verificao das condies de fronteira geomtricas. Assim, com o quociente de Rayleigh na forma R ( (x)) = 2 =
Vmax
, as caractersticas do sistema so consideradas por funes de aproT
ximao derivveis, no mnimo, um nmero de vezes igual a metade da
ordem do problema (ordem do operador diferencial L ), e que verifiquem,
no mnimo, as condies de fronteira geomtricas do problema. Estas
funes designam-se por funes admissveis. Assim, pois, a funo de
aproximao a utilizar com o quociente de Rayleigh na forma R ( (x)) =
2 = VTmax
tem de pertencer ao conjunto de funes admissveis, que, por
sua vez, engloba o conjunto das "funes teste", contendo este o conjunto
das funes caractersticas.
Resumo do mtodo da energia de Rayleigh
1. Arbitrar uma funo de aproximao admissvel para a forma natural de vibrao, derivvel, no mnimo, um nmero de vezes igual
a metade da ordem do problema, e compatvel, no mnimo, com as
condies de fronteira geomtricas;
414
e s p a o fu n c io n a l
fu n e s a d m is s v e is
fu n e s te ste
fu n e s c a r a c t e r s t ic a s
F r( x )
r = 1 ,2 , ...
Figura 19.5: Espao funcional

2. calcular a energia potencial elstica mxima do sistema, Vmax ;
3. calcular a energia cintica mxima do sistema, Tmax = 2 T ;
4. calcular a estimativa por excesso da frequncia fundamental,
2 = VTmax
.
Vibrao de toro de veios: V (x) = (x) e L () =
2
R`
Vmax = 12 0 GIp (x) d(x)
dx + Vcfn
dx
R
Tmax = 2 12 0 J (x) ( (x))2 dx + Tcfn
d
dx
()
Vibrao longitudinal de barras: V (x) = U (x) e L () =
2
R
dU (x)
1 `
Vmax = 2 0 EA (x) dx
dx + Vcfn
R
Tmax = 2 12 0 A (x) (U (x))2 dx + Tcfn

Vibrao de flexo de vigas: V (x) = V (x) e L () =
2
2
R`
V (x)
Vmax = 12 0 EI (x) d dx
dx + Vcfn
2
R
2
2 1 `
Tmax = 2 0 A (x) (V (x)) dx + Tcfn
d2
dx2
d
dx
()
()
19.4 Mtodo de Rayleigh-Ritz
19.4
415
Mtodo de Rayleigh-Ritz
O mtodo de Rayleigh-Ritz pode considerar-se como uma extenso do

mtodo de Rayleigh. O mtodo baseia-se na premissa de que se obtm
uma melhor aproximao para os modos naturais usando uma combinao de funes admissveis em vez de uma nica funo como no mtodo
de Rayleigh. Este mtodo fornece aproximaes para a frequncia fundamental e para as frequncias superiores assim como para as respectivas
formas naturais. Pode utilizar-se um nmero arbitrrio de funes admissveis e o nmero de frequncias obtidas igual ao nmero de funes
utilizadas.
Para estruturas unidimensionais, a deformada V (x) pode ser aproximada pela expanso
V (x) =
n
X
ai i (x) ,
(19.49)
i=1
onde as funes i (x) i = 1, 2, . . . , n da coordenada espacial x so funes admissveis linearmente independentes que verificam, pois, as condies de fronteira geomtricas assim como a condio de derivabilidade,
e ai i = 1, 2, . . . , n so os coeficientes de Ritz a determinar, figura 19.6.
Estes coeficientes so determinados de modo que a funo V (x) constitua
a melhor aproximao para as formas naturais de vibrao.
Assim, introduzindo a expanso para V (x) no quociente de Rayleigh,
obtm-se
Vmax
T
(V (x))
N
N (ai i = 1, . . . , n)
,
=
=
D (ai i = 1, . . . , n)
D (V (x))
R (V (x)) = 2 =
(19.50)
onde o numerador N e o denominador D so ambos funo dos coeficientes de Ritz ai i = 1, . . . , n.

Para tornar o quociente de Rayleigh estacionrio, iguala-se a zero cada
( 2 )
uma das derivadas parciais ar em relao a cada um dos coeficientes
ar r = 1, 2, . . . , n, e obtm-se
D
2
=
ar
N
ar
N
D2
D
ar
=0
r = 1, 2, . . . , n.
(19.51)
416
Como o denominador D representando a energia cintica de referncia

no nulo, D 6= 0, a condio de estacionaridade pode ainda escrever-se
N
D
D
N
=0
r = 1, . . . , n.
(19.52)
ar
ar
Tendo em conta a expresso do quociente de Rayleigh, tem-se a relao
N (ai i = 1, . . . , n) = 2 D (ai i = 1, . . . , n) .
(19.53)
A introduo desta relao na condio de estacionaridade conduz ao

sistema homogneo
N (ai i = 1, . . . , n)
D (ai i = 1, . . . , n)
2
=0
ar
ar
x
0
r = 1, . . . , n. (19.54)
V (x )
l
+
a 1y 1( x )
l
+
a 2y 2( x )
+
0
a ny n(x )
Figura 19.6: Soluo de Rayleigh-Ritz na forma de uma srie finita
417
As equaes anteriores representam um sistema de n equaes algbricas homogneas para os coeficientes ai i = 1, 2, . . . , n. Com efeito, e por
definio, a energia potencial mxima e a energia cintica de referncia
so dadas pelas expresses:
N = Vmax
Z`
1
=
k (x) (L (U (x)))2 dx
2
0
1
=
2
Z`
k (x)
0
n
n
1 XX
i=1 j=1
n
X
!
ai L (i (x))
i=1
n
X
!
aj L (j (x))
j=1
(19.55)
Z`
dx
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx ai aj ,

0
D = T
Z`
1
=
m (x) (V (x))2 dx
2
0
1
=
2
Z`
m (x)
0
n
n
1 XX
i=1 j=1
n
X
i=1
!
ai i (x)
n
X
!
aj j (x)
j=1
(19.56)
Z`
dx
m (x)i (x) j (x) dx ai aj .

0
A energia potencial mxima e a energia cintica de referncia podem,

ento, escrever-se na seguinte forma:
n
1 XX
N (ai i = 1, . . . , n) =
kij ai aj
2 i=1 j=1
n
(19.57)
1 XX
D (ai i = 1, . . . , n) =
mij ai aj ,
2 i=1 j=1
(19.58)
onde os coeficientes kij e mij so constantes e simtricos, kij = kji e mij =

mji , e dados pelas expresses
418
kij =
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx
(19.59)
mij =
m (x) i (x) j (x) dx.
(19.60)
0
N
D
As derivadas parciais a
e a
em relao aos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n,
r
r
so ento dadas pelas seguintes expresses:
N
1 XX
=
kij
ar
2 i=1 j=1
ai
aj
aj + ai
ar
ar
1 XX
=
kij (ir aj + ai jr )
2 i=1 j=1
n
1X
1X
krj aj +
kir ai
=
2 j=1
2 i=1
=
n
X
r = 1, . . . , n,
(19.61)
r = 1, . . . , n.
(19.62)
krj aj
j=1
D
1 XX
=
mij
ar
2 i=1 j=1
ai
aj
aj + ai
ar
ar
1 XX
mij (ir aj + ai jr )
=
2 i=1 j=1
n
1X
1X
=
mrj aj +
mir ai
2 j=1
2 i=1
=
n
X
mrj aj
j=1
N
D
Com as expresses (19.62) para a
r = 1, . . . , n e a
r = 1, . . . , n, o
r
r
problema homogneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
X
krj 2 mrj aj = 0
j=1
ou ainda na forma matricial
r = 1, . . . , n,
(19.63)
419
[k] {a} = 2 [m] {a} ,
(19.64)
onde [k] e [m] representam as matrizes de rigidez e de massa do sistema

discreto P
equivalente ao sistema contnuo com base na aproximao (19.49),
V (x) = ni=1 ai i (x), para a soluo V (x).
As expresses (19.63) ou (19.64) representam um problema de valores e
vectores prprios. A soluo constituda por n valores prprios r2 , r =
1, . . . , n, que representam a estimativa para as frequncias naturais r , r =
1, . . . , n, e por n vectores prprios associados, {a}r r = 1, . . . , n, cujas componentes so os coeficientes ai i = 1, . . . , n que conduzem melhor aproximao para a forma natural Vr (x) respectiva.
T
a1r a2r . . . air . . . anr
A substituio do vector {a}r =
na
expanso (19.49) para V (x) conduz, pois, melhor aproximao para a
forma natural de ordem r,
Vr (x) = a1r 1 + a2r 2 + . . . + anr n
r = 1, . . . , n.
(19.65)
A introduo de cada um dos vectores prprios {a}r , r = 1, . . . , n na

expanso (19.49) para V (x) permite determinar as aproximaes Vr (x) , r =
1, . . . , n para as formas naturais com base no princpio da estacionaridade
de Rayleigh.
Resumo do mtodo de Rayleigh-Ritz
Vibrao axial de barras
Expanso da funo deslocamento axial U (x),
U (x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax ,

Vmax
1
=
2
EA (x)
0
dU (x)
dx
1
dx + kc (U (xc ))2
2
Energia cintica de referncia T ,

1
T =
2
1
A (x) (U (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2
420
Matriz de rigidez [k]

Z
kij =
EA (x)
0
di (x) dj (x)
dx+kc i (xc ) j (xc )
dx
dx
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

Z
mij =
A (x) i (x) j (x) dx+Mc i (xc ) j (xc )
i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de toro
Expanso da funo deslocamento (x)
(x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax

Vmax
1
=
2
GIp (x)
0
d (x)
dx
1
dx + kc ( (xc ))2
2
Energia cintica de referncia T

1
T =
2
1
Ip (x) ( (x))2 dx + Jc ( (xc ))2
2

Z
kij =
GIp (x)
0
di (x) dj (x)
dx
dx
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

Z
mij =
Ip (x) i (x) j (x) dx+Jc i (xc ) j (xc )

0
i, j = 1, 2, . . . , n
421
Vibrao de flexo
Expanso da funo deslocamento V (x)
V (x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax

Vmax
1
=
2
EI (x)
0
d2 V (x)
dx
1
dx + kc (V (xc ))2
2
Energia cintica de refernciaT

1
T =
2
1
A (x) (V (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2

Z
kij =
EI (x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx2
dx2
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

Z
mij =
A (x) i (x) j (x) dx+Mc i (xc ) j (xc )
i, j = 1, 2, . . . , n
Exemplo
A figura representa uma viga de seco varivel e de comprimento `. O

material da viga possui mdulo de elasticidade E e massa volmica .
(a) Escrever e classificar as condies de fronteira.
Utilizando as funes de aproximao
x 2
1 (x) = 1
`
e
x
x 2
2 (x) =
1
,
`
`
422
(b) Verificar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas e classific-las.

(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da
frequncia natural fundamental;
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequncias naturais e das formas naturais;
(e) Representar graficamente a aproximao das formas naturais.
y
b
x
l
Figura 19.7: Viga de seco varivel
Resoluo
(a) Escrever e classificar as condies de fronteira
As condies de fronteira do problema so:
d2 V (x)
EI
= 0 (i)
dx2 x=0
V (x) |x=` = 0 (iii)
d3 V (x)
EI
= 0 (ii)
dx3 x=0
dV (x)
= 0 (iv)
dx x=`
As condies de fronteira (i) e (ii) so naturais e as condies (iii) e (iv)

so geomtricas.
(b) Verificar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas
As funes de aproximao e a suas derivadas de primeira e segunda
ordem valem,
x 2
1 (x) = 1
`
2 (x) =
x
x 2
1
`
`
423
1
x
d2 (x)
x 2 2x
=
1
2 1
dx
`
`
`
`
d1 (x)
2
x
= 1
dx
`
`
d2 1 (x)
2
=
dx2
`2
d2 2 (x)
4
6x
=
+
dx2
`2
`3
Como se trata de um problema de flexo, problema de 4o ordem, e

as funes de aproximao 1 (x) e 1 (x) so derivveis, pelo menos,
duas vezes, est assegurada a condio de derivabilidade para as funes 1 (x) e 2 (x) propostas.
Introduzindo as funes de aproximao nas condies de fronteira
geomtricas (iii) e (iv),
1 (x) |x=` = 0
d1
=0
dx x=`
2 (x) |x=` = 0
d2
=0
dx x=`
verifica-se que ambas as funes 1 (x) e 2 (x) verificam as condies

de fronteira geomtricas.
Assim, as funes 1 (x) e 2 (x) pertencem, pois, ao subconjunto das
funes admissveis para o problema. Na figura seguinte esto representadas as funes admissveis 1 (x) e 2 (x) .
(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da
frequncia natural fundamental
Ambas as funes de aproximao 1 (x) e 2 (x) so funes admissveis. Porm, a funo 1 (x) , dentre as duas, aquela que melhor
aproxima a forma natural fundamental e que, por isso, deve ser utilizada com o quociente de Rayleigh para estimar o valor da frequncia
fundamental.
Como a altura da seco recta da viga varivel, a rea e o momento
de 2a ordem da seco recta da viga so dados pelas expresses,
A (x) = bh
x
`
I (x) =
b x 3
h
12
`
424
1
0.9
1(x); 2(x)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.8: Representao das funes admissveis 1 (x) e 2 (x)

O quociente de Rayleigh com a funo de aproximao 1 (x) , por
definio, dado pela expresso,
R (1 (x)) =
Vmax
=
T
1
2
R`
d2 1 (x)
dx2
EI (x)
dx
0
R
1 `
A (x) (1 (x))2 dx
2 0
onde Vmax e T representam, respectivamente, a energia potencial elstica mxima e a energia cintica de referncia. Substituindo na expresso anterior a funo de aproximao 1 (x) e as propriedades da
seco recta, obtm-se para o quociente de Rayleigh,
R (1 (x)) =

R
Ebh3 ` 3 2 2
x
dx
3
12`
`2
0
R
4
bh `
x 1 x` dx
`
0
A estimativa por excesso da frequncia fundamental de vibrao fornecida pelo quociente de Rayleigh vale ento,
R =
R (1 (x)) = 1.5811
Eh2
rad/s
`4
425
1
0.9
0.8
1(x)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.9: Aproximao da forma natural no mtodo de Rayleigh

Para a viga em anlise, a soluo exacta para a frequncia fundamental
apresenta o seguinte valor,
s
1 = 1.5343
Eh2
rad/s
`4
Assim, o valor da estimativa por excesso para 1 fornecido pelo mtodo

da energia de Rayleigh 3.05% superior ao valor exacto.
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequncias naturais e das formas naturais
Usando no mtodo de Rayleigh-Ritz uma aproximao com as duas
funes admissveis 1 (x) e 2 (x), a funo V (x) do deslocamento
transversal ser aproximada pela expanso,
V (x) = a1 1 (x) + a2 2 (x)
x 2
x
x 2
= a1 1
+ a2
1
`
`
`
O mtodo de Rayleigh-Ritz para a determinao das estimativas das
frequncias naturais e das respectivas formas naturais de vibrao assenta no princpio da estacionaridade do quociente de Rayleigh,
426
R`
R (V (x)) =
d2 V (x)
dx2
EI (x)
dx
0
Vmax
=
R
`
T
A (x) (V (x))2 dx
0
As condies de estacionaridade,
R (V (x) , a1 , a2 )
=0
a2
R (V (x) , a1 , a2 )
=0
a1
conduzem ao problema generalizado de valores e vectores prprios da

forma,
k11 k12
k21 k22
a1
a2
m11 m12
m21 m22
a1
a2
cuja soluo constitui as estimativas das frequncias naturais e os respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes a1 e a2 da expanso para
as respectivas formas naturais.
Os coeficientes simtricos da matriz de rigidez so dados pelas seguintes expresses,
Z
k11 =
EI (x)
0
k12 = k21 =
EI (x)
0
d2 1
dx2
k22 =
EI (x)
0
2
dx
d2 1 d2 2
dx
dx2 dx2
d2 2
dx2
2
dx
Em relao aos coeficientes simtricos da matriz de massa, estes so

dados pelas seguintes expresses,
Z
m11 =
A (x) (1 (x))2 dx
m12 = m21 =
A (x) 1 (x) 2 (x) dx

0
427
Z
m22 =
A (x) (2 (x))2 dx
Introduzindo os coeficientes de rigidez e de massa no problema de

valores e vectores prprios obtm-se,
Ebh3
`3
1
12
1
30
1
30
1
30
a1
a2
= bh`
1
30
1
105
1
105
1
280
a1
a2
O problema de valores e vectores prprios pode ainda escrever-se sob

a forma de um sistema de equaes homogneas,
1
1
2 30
12
1
1
2 105
30
1
30
1
30
2 105
1
2 280
a1
a2
0
0
onde
s
2 = 2
`
Eh2
Eh2
`4
Este sistema de equaes homogneas admite solues no triviais

desde que o determinante caracterstico seja nulo. Para isso, calculando e anulando o determinante caracterstico obtm-se a seguinte
equao polinomial caracterstica,
1
1
2
12
30
1
1
2
30
280
1
1
2
30
105
2
=0
Aps desenvolvimento e simplificao, a equao caracterstica vem,

13 2 1
1 4
+ =0
294
140
5
22 ,
Resolvendo a equao caracterstica, obtm-se as razes
12 e
12 = 2.3574
22 = 24.9426
e as estimativas para as frequncias naturais 1 e 2 , de acordo com as

expresses valem ento,
428
s
Eh2
rad/s
`4
1 = 1.5353
2 = 4.9942
Eh2
rad/s
`4
Substituindo os valores caractersticos

12 e
22 no sistema homogneo,
obtm-se os respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes,
{a}1 =
a11
a21
0.9164
0.4002
{a}2 =
a12
a22
0.2633
0.9647
Introduzindo os vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes na expanso em

srie, obtm-se as respectivas aproximaes 1 (x) e 2 (x) para as formas naturais,
1 (x) = a11 1 (x) + a21 2 (x)
x
x 2
x 2
0.4002
1
= 0.9164 1
`
`
`
2 (x) = a12 1 (x) + a22 2 (x)
x 2
x
x 2
= 0.2633 1
+ 0.9647
1
`
`
`
(e) Representar graficamente a aproximao das formas naturais
As aproximaes 1 (x) e 2 (x) obtidas para as duas primeiras formas
naturais de vibrao esto representadas na figura 19.10.
Ambas as aproximaes apresentam uma boa concordncia com as
formas naturais exactas de uma viga de seco constante com idnticas condies de fronteira. Refira-se que a aproximao para a segunda forma natural apresenta um nodo para x
= 0.273`.
N
19.5 Mtodo dos modos assumidos
429
(x); (x)
0
2
4
6
8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.10: Aproximao das formas naturais no mtodo de RayleighRitz
19.5
Mtodo dos modos assumidos
O mtodo dos modos assumidos (Assumed Modes Method) muito

prximo do mtodo de Rayleigh-Ritz. De facto, o mtodo dos modos assumidos , igualmente, um processo de discretizao do problema associado a um sistema contnuo atravs de uma soluo em srie e o modelo
discreto obtido com o mtodo dos modos assumidos idntico ao obtido
com o mtodo de Rayleigh-Ritz. A principal diferena entre os dois mtodos que o mtodo de Rayleigh-Ritz comummente usado para determinar frequncias e formas naturais de vibrao (problema de valores e
vectores prprios) enquanto que o mtodo dos modos assumidos , geralmente, usado para resolver o problema de vibrao forada.
No mtodo dos modos assumidos, a soluo do problema de vibrao
associado a um sistema contnuo assumida na forma de uma srie composta por uma combinao linear de funes admissveis i (x) i = 1, . . . , n,
que so funes da varivel espacial x, multiplicadas por coordenadas
generalizadas dependentes do tempo, qi (t) i = 1, . . . , n. Assim, para um
sistema contnuo unidimensional de ordem 2p, a soluo para o deslocamento v(x, t) assumida na forma,
v (x, t) =
n
X
i=1
i (x) qi (t) ,
(19.66)
430
onde i (x) i = 1, . . . , n so funes admissveis conhecidas (verificam as

condies de fronteira geomtricas e admitem derivadas, pelo menos, de
ordem p) e qi (t) i = 1, . . . , n so funes desconhecidas do tempo t, designadas por coordenadas generalizadas, figura 19.11. Para um sistema
contnuo em vibrao forada, a energia cintica T (t), a energia de deformao elstica V (t) e o trabalho virtual das foras no conservativas W (t)
dependem da soluo v(x, t) e das suas derivadas parciais em relao a t
e a x e podem exprimir-se em termos da soluo dos modos assumidos
dada pela equao (19.66). Em conjunto com a soluo (19.66), o mtodo
dos modos assumidos utiliza as equaes de movimento de Lagrange para
obteno das equaes do movimento do modelo discreto associado com
o sistema contnuo. No essencial, este mtodo trata o sistema contnuo
como um sistema discreto com n graus de liberdade representados pelas
coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
Considere-se um sistema contnuo unidimensional de ordem 2p apresentando uma distribuio de rigidez k(x) e uma distribuio de massa
m(x), figura 19.12. O sistema est submetido a uma fora exterior distribuda, f (x, t) por unidade de comprimento, e a l foras concentradas
Fr (t)(x xr ) r = 1, . . . , l
(19.67)
actuando nas seces de coordenada x = xr , sendo (x xr ) a funo delta

de Dirac2 .
A energia de deformao elstica V (t), a energia cintica T (t) e o trabalho virtual das foras no conservativas W (t) so dados, respectivamente, pelas expresses integrais,
1
V (t) =
2
k(x) (L (v(x, t)))2 dx,
1
T (t) =
2
m(x) (v(x,
t))2 dx,
(19.69)
#
Z `"
l
X
f (x, t) +
Fr (t)(x xr ) v(x, t) dx,
W =
0
(19.68)
(19.70)
r=1
onde v(x, t) representa a funo deslocamento, v(x,

t) a respectiva velocidade e L um operador diferencial de ordem p. Substituindo a aproximao
(19.66) para o deslocamento v(x, t) na expresso (19.68) da energia de deformao elstica, obtm-se,
2
Note-se que (x xr ) = 0 para x 6= xr e
R`
0
(x xr ) dx = 1.
1
V (t) =
2
k(x)
0
n
n
X
L (i (x)) qi (t)
i=1
n
1 XX
qi (t)qj (t)
=
2 i=1 j=1
n
431
n
X
L (j (x)) qj (t) dx
j=1
k(x)L (i (x)) L (j (x)) dx
(19.71)
1 XX
=
kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
onde kij i, j = 1, . . . , n so os coeficientes de rigidez constantes e simtricos, que dependem da distribuio de rigidez k(x) do sistema e das funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n, dados pela expresso,
l
x
0
v ( x ,t)
l
+
y 1( x ) q 1( t)
l
+
y 2( x ) q 2( t)
+
0
y n(x )q n(t)
Figura 19.11: Soluo na forma de uma srie finita
432
kij = kji =
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx
i, j = 1, . . . , n.
(19.72)
Para a energia cintica, aps substituio da soluo (19.66) em (19.69),

vem,
Z
n
n
X
X
1 `
T (t) =
m(x)
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
2 0
i=1
j=1
Z
n
n
`
1 XX
qi (t)qj (t)
m(x)i (x)j (x) dx
=
(19.73)
2 i=1 j=1
0
n
1 XX
mij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
onde mij i, j = 1, . . . , n so os coeficientes de massa constantes e simtricos, dependentes da distribuio de massa m(x) do sistema e das funes
interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n, dados pela expresso,
Z
mij = mji =
m (x) i (x) j (x) dx
i, j = 1, . . . , n.
(19.74)
Para o trabalho virtual das foras no conservativas, a substituio da

soluo (19.66) na expresso (19.70) conduz a,
F r( t )
f(x ,t)
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
x
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
r
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.12: Sistema unidimensional: barra, veio e viga
433
# n
Z `"
l
X
X
W (t) =
f (x, t) +
Fr (x xr )
i (x) qi (t) dx
0
n
X
i=1
f (x, t)(x) dx +
0
i=1
r=1
"Z
n
X
l
X
Fr (t)i (xr ) qi
(19.75)
r=1
Qi (t)qi ,
i=1
onde Qi (t) i = 1, . . . , n so as foras generalizadas no conservativas correspondentes s coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n, dadas por,
Z
Qi (t) =
f (x, t)i (x) dx +

0
l
X
Fr (t)i (xr )
i = 1, . . . , n.
(19.76)
r=1
Refira-se que, os coeficientes de rigidez kij , expresso (19.74), contm

derivadas das funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n de ordem p igual
a metade da ordem 2p da equao diferencial do sistema contnuo em considerao. Por outro lado, as condies de fronteira naturais so consideradas nas expresses da energia cintica e da energia potencial. Em consequncia, as funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n tm de ser somente
funes admissveis.
Para estabelecer o modelo espacial discreto associado ao sistema contnuo, recorra-se s equaes de Lagrange que podem escrever-se na forma,

d T
T
V
+
= Qi , i = 1, . . . , n.
(19.77)
dt qi
qi qi
Substituindo as equaes (19.71), (19.73) e (19.76) em (19.77), derivamse as equaes de movimento do sistema discretizado,
n
X
j=1
mij qj (t) +
n
X
kij qj (t) = Qi , i = 1, . . . , n.
(19.78)
j=1
As equaes de movimento (19.78) podem escrever-se na forma matricial,

[m] {
q (t)} + [k] {q(t)} = {Q(t)} ,
(19.79)
434
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz dos coeficientes de

massa e a matriz dos coeficientes de rigidez, e os vectores de deslocamentos generalizados {q(t)}, de aceleraes generalizadas {
q (t)} e de foras
generalizadas {Q(t)} tm como componentes,
q1 (t)
q2 (t)
{q(t)} =
..
q (t)
n
q1 (t)
q2 (t)
{
q (t)} =
..
q (t)
n
Q1 (t)
Q2 (t)
{Q(t)} =
..
Q (t)
n
(19.80)
O sistema de equaes diferenciais ordinrias (19.79) constitui o modelo espacial discreto associado ao sistema contnuo, resultante da discretizao assumida na aproximao (19.66), com base no qual podem ser determinadas as frequncias e formas naturais de vibrao e ainda a resposta
forada nos domnios do tempo e da frequncia.
19.5.1
Frequncias e formas naturais
Para {Q(t)} = {0}, a equao (19.79) representa a equao de vibrao

livre ou natural do modelo discreto com n graus de liberdade associado
ao sistema contnuo,
[m] {
q (t)} + [k] {q(t)} = {0} .
(19.81)
Em regime livre ou natural, a variao no tempo das coordenadas generalizadas qi (t) harmnica,
qi (t) = ui cos (t) ,
(19.82)
onde ui representa a amplitude de qi (t) e a frequncia de vibrao harmnica. A substituio da resposta livre ou natural (19.82) na equao de
regime livre ou natural (19.81) conduz ao problema generalizado de valores e vectores prprios associado ao sistema discretizado,
[k] {u} = 2 [m] {u} .
(19.83)
A soluo do problema generalizado (19.83) constituda pelos n pares

formados pelos valores prprios e correspondentes vectores prprios, (r2 ; {u}r )
r = 1, . . . , n, onde os valores prprios fornecem aproximaes para as frequncias naturais de vibrao e os vectores prprios as amplitudes das coordenadas generalizadas que melhor aproximam as correspondentes for-
435
mas naturais de vibrao que, de acordo com a expresso (19.66), so

dadas por,
r (x) =
n
X
i (x)uir
r = 1, . . . , n.
(19.84)
i=1
Refira-se que, se as funes de aproximao (x) usadas na expanso

(19.66) so idnticas s utilizadas no mtodo de Rayleigh-Ritz, o problema generalizado de valores e vectores prprios associado ao mtodo de
Rayleigh-Ritz idntico ao problema de valores e vectores prprios (19.83)
associado ao mtodo dos modos assumidos.
19.5.2
Resposta forada
O mtodo dos modos assumidos apresenta-se como particularmente interessante para determinar a resposta no tempo de um sistema contnuo a
solicitaes exteriores ou a condies iniciais. Com efeito, a sua principal
vantagem reside no facto de se poderem derivar expresses gerais para a
resposta no tempo em termos das funes admissveis.
A equao matricial (19.79) formalmente idntica ao modelo espacial de um sistema discreto com n graus de liberdade. Em consequncia, a resoluo das equaes (19.79) utilizando os procedimentos habituais, como a anlise modal ou a integrao directa, conduz determinao da resposta forada do sistema em termos das coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n. Com a resposta nas coordenadas generalizadas,
e de acordo com a aproximao da soluo assumida na equao (19.66),
obtm-se a resposta do sistema contnuo no tempo,
v (x, t) =
n
X
i (x) qi (t) ,
(19.85)
i=1
sendo a resposta v(x, t) expressa em termos das funes interpoladoras

admissveis i (t) i = 1, . . . , n e das coordenadas generalizadas qi (t) i =
1, . . . , n.
Exemplos
Para ilustrar o procedimento de determinao dos coeficientes de rigidez
e de massa, apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga
em flexo. Recorde-se que, no problema da flexo de vigas, a equao
diferencial de movimento de 4a ordem, (2p = 4), em relao varivel
espacial x e tm-se as seguintes relaes,
436
p = 2,
L=
2
,
x2
k(x) = EI(x),
m(x) = A(x).
Exemplo 1 Considere-se uma viga em flexo com a extremidade x = 0

fixa e com uma massa M concentrada (inrcia de rotao desprezvel) na
extremidade x = `, como se ilustra na figura 19.13.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
1
T (t) =
2
1
m(x) (v(x,
t))2 dx + M (v (`, t))2
2
0
n
! n
!
Z `
X
X
1
=
A(x)
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
2 0
i=1
j=1
n
! n
!
X
X
1
+ M
i (`)qi (t)
j (`)qj (t)
2
i=1
j=1
Z
n
n
`
1 XX
=
A(x)i (x)j (x) dx + M i (`)j (`)
qi (t)qj (t)
2 i=1 j=1
0
n
1 XX
mij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n so da

forma,
Z
mij = mji =
A (x) i (x) j (x) dx + M i (`) j (`)
i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,
A , I, E , r
M
x
l
v ( x , t ) = S y i( x ) q i( t )
Figura 19.13: Viga com uma massa concentrada M em x = `
437
2
2 v(x, t)
EI(x)
dx
x2
0
Z
n
n
X
X
1 `
d2 i (x)
d2 j (x)
=
EI(x)
q
(t)
qj (t) dx
i
2 0
dx2
dx2
i=1
j=1
Z `
n
n
1 XX
d2 i (x) d2 j (x)
=
qi (t)qj (t)
EI(x)
dx
2 i=1 j=1
dx2
dx2
0
1
V (t) =
2
1 XX
=
kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,

Z
kij = kij =
EI (x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx i, j = 1, . . . , n.
dx2
dx2
Exemplo 2 Considere-se uma viga em flexo com a extremidade x = 0

fixa e com uma mola linear elstica de rigidez linear k na extremidade
x = `, como se ilustra na figura 19.14.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
A , I, E , r
x
k
v ( x , t ) = S y i( x ) q i( t )
l
Figura 19.14: Viga com uma rigidez linear concentrada k em x = `
438
1
T (t) =
2
A(x) (v(x,
t))2 dx
0
n
! n
!
Z `
X
X
1
=
A(x)
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
2 0
i=1
j=1
Z
n
n
`
1 XX
qi (t)qj (t)
A(x)i (x)j (x) dx
=
2 i=1 j=1
0
n
1 XX
mij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n so da

forma,
Z `
mij = mij =
A (x) i (x) j (x) dx i, j = 1, . . . , n.
0
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,

2
2 v(x, t)
1
dx + k (v(`, t))2
EI(x)
2
x
2
0
Z `
n
n
X d2 i (x)
X d2 j (x)
1
=
EI(x)
q
(t)
qj (t) dx
i
2 0
dx2
dx2
i=1
j=1
1
V (t) =
2
n
n
X
1 X
i (`)qi (t)
j (`)qj (t) dx
+ k
2 i=1
j=1
Z `
n
n
1 XX
d2 i (x) d2 j (x)
=
EI(x)
qi (t)qj (t)
dx + ki (`)j (`)
2 i=1 j=1
dx2
dx2
0
n
1 XX
=
kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,
Z
kij = kij =
0
d2 i (x) d2 j (x)
EI(x)
dx + ki (`)j (`) i, j = 1, . . . , n.
dx2
dx2
Como nota final, refira-se que as expresses integrais para os coeficientes de rigidez kij contm derivadas das funes interpoladoras i (x) i =
439
1, . . . , n de ordem p = 2 igual a metade da ordem 2p = 4 da equao

diferencial de movimento da viga em flexo e as condies de fronteira
naturais so consideradas nas expresses da energia cintica e da energia
potencial. Em consequncia, as funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n
tm de ser somente funes admissveis.
N
440
Parte VI
Controlo e medio de vibraes
441
CAPTULO 20
Controlo de vibraes
20.1
Isolamento de vibraes
20.1.1
Introduo
Em geral, o isolamento de vibraes consiste em reduzir a grandeza de

foras dinmicas transmitidas por componentes mveis ou equipamentos
para as suas fundaes de suporte (transmisso activa), ou em reduzir o
movimento transmitido para os equipamentos por bases mveis (transmisso passiva), conforme se representa na figura 20.1.
Quando foras geradas por componentes mveis de um equipamento
so transmitidas fundao que suporta o equipamento, so induzidas vibraes, por vezes indesejveis, a toda a estrutura que envolve o equipamento (transmisso activa). A transmisso destas foras pode ser consideravelmente reduzida montando o equipamento sobre os designados
apoios anti-vibratrios que so, basicamente, placas de um elastmero
como o neoprene. Estas placas actuam como elementos elsticos, molas,
com um amortecimento inerente e so normalmente modelizados como
uma mola e um amortecedor.
Instrumentos ou equipamentos de medio, por exemplo, podem no
443
Captulo 20. Controlo de vibraes
444
funcionar correctamente ou sofrer mesmo danos se no estiverem convenientemente isolados dos suportes nos quais esto montados (transmisso
passiva).
So vrios os tipos e as configuraes de apoios para isolamento de
vibraes que esto comercialmente disponveis.
f( t) = F s in w t
x ( t)
x ( t)
m
fu n d a o
y ( t) = Y s in w t
b a se m v e l
Figura 20.1: Transmisso activa e passiva
20.1.2
Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmisso representado na figura 20.1 e assumindo que a base de suporte est fixa, a fora transmitida base vale
fT (t) = kx (t) + cx (t)
(20.1)
e apresenta uma amplitude FT cuja razo para a amplitude F da fora aplicada designa-se por transmissibilidade e dada pela expresso, conforme
visto anteriormente,
q
1 + (2)2
FT
= TR = q
(20.2)
F
(1 2 )2 + (2)2
Neste caso, a transmissibilidade de fora representa a fraco da amplitude da fora de excitao que transmitida base.
Na situao em que o movimento harmnico da base de amplitude Y
excita o sistema que responde com uma vibrao harmnica estacionria
de amplitude X, a razo entre a amplitude X transmitida e a amplitude Y
20.1 Isolamento de vibraes
445
do movimento da base designa-se por transmissibilidade de deslocamento

(absoluto) e, conforme visto anteriormente, dada pela expresso,
q
1 + (2)2
X
= TR = q
(20.3)
Y
(1 2 )2 + (2)2
A transmissibilidade de deslocamento representa, pois, a fraco da
amplitude do movimento da base que transmitida ao sistema.
As expresses (20.2) e (20.3) so formalmente idnticas e evidenciam
que a transmissibilidade, em ambas as situaes, depende das propriedades mecnicas do sistema e da frequncia de excitao.
Isolamento de vibraes
As expresses (20.2) e (20.3) fornecem as relaes paramtricas bsicas que
regulam a transmissibilidade de foras e de movimentos. Na figura 20.2
apresenta-se a representao paramtrica da transmissibilidade para diferentes valores da razo de amortecimento .
A anlise da variao da transmissibilidade em funo da frequncia de excitao , ou da razo de frequncias , permite-nos concluir o
seguinte:
A regio de isolamento de vibraes,
em que a transmissibilidade
inferior a 1, verifica-se para n > 2. Assim, para uma dada frequncia de excitao , os apoios devem ser seleccionados de modo
que a frequncia natural n do sistema seja inferior a 2 . Como
q
k
n = m
, e a massa dos apoios geralmente muito menor do que
a massa do sistema, apoios adequados de isolamento so normalmente seleccionados na base da sua rigidez;
Como a transmissibilidade, na regio de isolamento, diminui medida que n aumenta, quanto menos rgidos os apoios maior ser a
eficincia do isolamento. Embora o amortecimento tenda a reduzir
a eficincia do sistema de isolamento, , no entanto, desejvel a presena de amortecimento para atenuar o pico de resposta quando o
sistema passa pela frequncia de ressonncia durante as fases de arranque e de paragem;
Para n > 3, as curvas de transmissibilade so praticamente idnticas para um amortecimento < 0.2 (20%), de modo que nesta zona a
446
X()
Y
=0
= 0.1
FT ()
F
= 0.2
TR =
= 0.3
= 0.5
isolamento
= 0.7
1
0
0
2
=
Figura 20.2: Transmissibilidade em funo da razo de frequncia

transmissibilidade de fora ou do movimento da base praticamente
independente do amortecimento.
Como a transmissibilidade no significativamente alterada na regio
do isolamento de vibraes, prtica comum desprezar o amortecimento
nas expresses (20.2) e (20.3) que ento se escrevem,
TR =
1
=
2 1
1
2
(20.4)
Para caracterizar a eficincia R de um sistema de isolamento tambm

corrente utilizar a reduo da transmissibilidade, dada pela expresso
R = 1 TR = 1
1
2
.
1
(20.5)
20.1 Isolamento de vibraes
447
Da expresso anterior, resulta a seguinte expresso para a razo de frequncias em funo de R,

r
2R
=
.
(20.6)
n
1R
A expresso anterior pode ser usada para determinar a rigidez k do
sistema de isolamento para uma determinada reduo R na transmissibilidade de uma fonte de excitao
de frequncia actuando num sistema
q
de massa m, pois que n = k/m,
r
r
2
R
k 2R
= n2
=
.
(20.7)
1R
m1R
Uma forma mais expedita da expresso (20.7) pode ainda ser obtida,
exprimindo a frequncia natural n em termos da deflexo esttica s ,
provocada pelo peso prprio do equipamento no sistema isolador, e a frequncia de excitao em rotaes por minuto (rpm). Assim, vem ento,
n2 =
k
kg
g
=
=
m
P
s
(20.8)
e
2N
.
60
Substituindo (20.8) e (20.9) na expresso (20.7), obtm-se,
!
r
1
2R
30
N=
g
.
1R
s
=
(20.9)
(20.10)
A expresso (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema isolador para uma dada reduo R na transmissibilidade de uma fonte de
excitao de frequncia N actuante numa mquina ou estrutura de peso
P , atravs da relao,
k=
P
s
(20.11)
A anlise da expresso (20.10) revela ainda que, para uma dada frequncia de excitao N , quanto menor a rigidez k, maior a reduo R na
transmissibilidade (menor T R).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expresso (20.10), obtm-se a seguinte expresso,
448
1
log N = log s + log
| {z } | 2 {z }
y
|
mx
30
!
2R
g
,
1R
{z
}
(20.12)
que tem a forma da equao de uma recta, y = mx + b. A sua representao origina um grfico constitudo por uma famlia de curvas para esta
equao, tendo R como parmetro. Estas curvas podem ser usadas para
determinar a rigidez k, atravs de s e m, de um sistema isolador para
atingir uma reduo R especfica na transmissibilidade, figura 20.3.
R = 95%
N /rpm
R = 90%
R = 10%
s /m
Figura 20.3: Velocidade de rotao versus deflexo esttica
Para uma frequncia de excitao N [rpm] determina-se, directamente
a partir do grfico, a deflexo s do sistema isolador necessria para atingir
um desejado nvel de isolamento supondo que os isoladores possuem um
amortecimento ligeiro, 20%.
Para frequncias de excitao muito baixas, pode ser difcil fornecer um
isolamento eficiente. Com efeito, para estas frequncias a deflexo esttica
pode tornar-se to elevada que o isolamento se torna impraticvel.
Quando necessrio fornecer um sistema de isolamento altamente eficiente (R > 90%), para frequncias de excitao moderadamente baixas,
o equipamento a isolar montado numa grande massa M , figura 20.4, de
modo que a frequncia natural vem,
20.2 Absorsor de vibraes
449
q
fn =
k
(m+M )
[Hz]
(20.13)
2
Frequncias da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta forma sem grande dificuldade. A expresso (20.6) mostra que, com fn =
1.5 Hz, pode atingir-se uma reduo de 90% (R = 0.9) para uma baixa
frequncia de excitao da ordem dos 5 Hz. A expresso (20.10) mostra
que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma deflexo esttica
s
= 109 mm, o que um valor praticvel.
x ( t)
F s in w t
m
x ( t)
m + M
x ( t)
m + M
Y s in w t
Figura 20.4: Sistema de isolamento com macio de massa M

Por vezes, necessrio um sistema de isolamento para mais do que
uma frequncia de excitao. Por exemplo, nos motores de combusto h
uma frequncia de excitao primria 1 e uma frequncia de excitao
secundria 2 = 21 . A frequncia de funcionamento de um equipamento pode variar durante o seu funcionamento, produzindo assim uma
gama de frequncias de excitao. Em tais situaes, visvel a partir da
figura 20.2 que a frequncia de excitao mais baixa a de maior importncia, pois a transmissibilidade de fora ou de movimento da base diminui
medida que n aumenta. Isto , a reduo R para uma frequncia de
excitao 2 > 1 ser ainda maior do que para 1 < 2 .
20.2
Absorsor de vibraes
20.2.1
Introduo
O funcionamento de equipamentos mecnicos (mquinas rotativas) que

operam a uma frequncia prxima da frequncia de ressonncia origina
450
vibraes de amplitude elevada que pem em risco a integridade estrutural dos equipamentos e a qualidade do modo de funcionamento.
Um sistema mecnico modelizado por um sistema com um grau de
liberdade, conforme se representa na figura 20.5, quando sujeito a uma excitao harmnica de frequncia prxima da sua frequncia de ressonncia, origina uma vibrao estacionria de amplitude X1 () elevada, figura 20.6.
x 1( t)
F s in w t
m
1
k
1
X1
Xs
Figura 20.5: Sistema principal
1
0
= n
/rads1
Figura 20.6: Amplitude de resposta em funo da frequncia

Uma soluo para reduzir ou eliminar a vibrao consiste na montagem de um sistema auxiliar constitudo por uma massa m2 e uma mola
451
de rigidez k2 , figura 20.7, com o objectivo de absorver a vibrao. O sistema original designa-se por principal ou primrio e o sistema acoplado
designa-se por sistema auxiliar ou secundrio. O sistema resultante um
sistema com dois graus de liberdade e que, para a mesma frequncia de
excitao actuante sobre o primrio, apresenta uma amplitude de resposta
ao nvel da massa do primrio reduzida ou at mesmo nula.
x 2( t)
m
x 1( t)
F s in w t
m
x 2( t)
m
F s in w t
x 1( t)
k
m
2
k
k
k
1
Figura 20.7: Sistema principal+sistema secundrio
20.2.2
Equao de movimento
Para o sistema combinado constitudo pelo sistema principal e pelo sistema auxiliar, sistema com dois graus de liberdade, x1 (t) e x2 (t), as equaes de movimento escrevem-se,
m1 x1 (t) + (k1 + k2 ) x1 (t) k2 x2 (t) = F1 sin t

,
m2 x2 (t) k2 x1 (t) + k2 x2 (t) = 0
(20.14)
ou ento, em notao matricial,
F1 sin t
=
.
+
0
(20.15)
As equaes de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que significa que o movimento da massa m1 interactua com o movimento da
massa m2 e vice-versa.
m1 0
0 m2
x1 (t)
x2 (t)
k1 + k2 k2
k2
k2
x1 (t)
x2 (t)
452
20.2.3
Resposta estacionria
Para a solicitao estacionria harmnica, a resposta estacionria nos graus

de liberdade x1 (t) e x2 (t) ser igualmente harmnica, de frequncia e de
amplitudes, respectivamente, X1 () e X2 (),
x1 (t) = X1 () sin t
x2 (t) = X2 () sin t.
(20.16)
Introduzindo as respostas x1 (t) e x2 (t) nas equaes de movimento,

obtm-se um sistema de equaes cuja soluo fornece as amplitudes X1 ()
e X2 (),
(k1 + k2 ) 2 m1
k2
k2
k2 2 m2
X1 ()
X2 ()
F1
0
(20.17)
Resolvendo para as amplitudes X1 () e X2 () do movimento das massas m1 e m2 obtm-se

X1 () =
(k2 2 m2 ) F1
,
((k1 + k2 ) 2 m1 ) (k2 2 m2 ) (k2 )2
(20.18)
X2 () =
k2 F1
.
((k1 + k2 ) 2 m1 ) (k2 2 m2 ) (k2 )2
(20.19)
Refira-se que o denominador das expresses para X1 () e X2 () o

determinante caracterstico, cujas razes so as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim, para uma frequncia de excitao prxima
de uma qualquer das duas frequncias naturais, as amplitudes X1 () e
X2 () tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as propriedades mecnicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na
perspectiva do seu dimensionamento, introduz-se a seguinte notao,
q
i) n =
q
ii) s =
k1
m1
frequncia natural do sistema principal isolado;
k2
m2
frequncia natural do sistema secundrio isolado;
iii) =
s
n
razo das frequncias naturais;
iv) =
razo de frequncia;
v) =
m2
m1
razo de massas;

vi) Xs =
F1
k1
453
deslocamento esttico.
Introduzindo as grandezas acabadas de definir nas expresses (20.18)

e (20.19), as amplitudes X1 () e X2 () podem escrever-se,
2
1 s
X1 () = Xs
2 2
2
2
s
1 + n n
1 s
ns ,
= Xs
(20.20)
2 2
(1 2 ) (2 2 ) 2 2
X2 () = Xs
1+
s
n
1
2
s
n
2
.
(20.21)
= Xs
(1
2 ) (2
2 ) 2 2
A anlise da expresso (20.20) mostra que a amplitude de vibrao

X1 () da massa principal m1 anula-se completamente, isto , X1 () = 0,
desde que se verifique a condio,
2 2 = 0,
(20.22)
= .
(20.23)
ou ento
Tendo em conta as definies iii ) e iv ), a condio anterior pode ainda

escrever-se,
s
=
n
n
(20.24)
donde resulta finalmente que

r
s =
k2
= ,
m2
(20.25)
isto , para uma frequncia natural do sistema auxiliar s idntica frequncia de excitao, a amplitude de vibrao da massa principal nula
e o sistema auxiliar diz-se sintonizado para a frequncia de excitao.
454
Assim, para eliminar completamente a amplitude de vibrao da massa

principal, o secundrio deve ser dimensionado ou ajustado de modo que
a sua frequncia natural s seja idntica frequncia de excitao .
Para uma frequncia de excitao idntica frequncia natural do
primrio, = n , e com o secundrio sintonizado para a frequncia de
excitao, = s , verifica-se que = n = s e, de acordo com a definio
(iii), verifica-se igualmente que o parmetro igual a 1, = 1. Para =
1, o sistema secundrio est sintonizado para a frequncia de excitao ,
a amplitude X1 () nula, X1 () = 0, e a amplitude X2 () do movimento
da massa m2 vale, substituindo na expresso (20.21),
X2 () = Xs
1
F1 m1
F1 k1 s2
F1 k1 2
F1
=
=
k1 m2
k1 n2 k2
k1 k2
k2
(20.26)
Nestas condies, a amplitude F21 da fora exercida pela mola de rigidez

k2 sobre a massa m1 igual a
F1
= F1 .
(20.27)
k2
Assim, o sistema secundrio exerce na massa principal uma fora f21 (t)
de amplitude F21 que equilibra a fora aplicada f (t) de amplitude F1 .
Um sistema secundrio projectado para uma determinada frequncia
operacional , pode ainda funcionar de forma satisfatria para frequncias
que variam ligeiramente de e para as quais a amplitude X1 () da massa
principal m1 no sendo nula, permanece, no entanto, com valores baixos,
conforme se pode verificar pelo grfico de X1 () representado na figura
20.8.
F21 = k2 X2 () = k2
20.2.4
Frequncias naturais
A montagem do sistema auxiliar ou secundrio, eliminando a vibrao do

sistema principal frequncia operacional , conduz a um sistema com
dois graus de liberdade e introduz duas novas frequncias naturais, 1 e
2 , que criam condies de ressonncia, as quais enquadram a frequncia
operacional e da qual devem encontrar-se afastadas, figuras 20.9 - 20.10.
As frequncias naturais 1 e 2 so dadas pelas razes da equao caracterstica ou de frequncias. Para as frequncias naturais, as amplitudes
X1 () e X2 () assumem valores elevados, X1 () e X2 () no
caso de sistemas no-amortecidos. A equao caracterstica ou de frequncias o denominador das expresses (20.20)-(20.21) para as amplitudes
X1 () e X2 (),
X1
Xs
455
1
0
/rads1
Figura 20.8: Variao da amplitude X1 () com a frequncia de excitao
1 2
2 2 2 2 = 0.
(20.28)
A equao caracterstica ou de frequncias anterior, depois de rearranjada, pode escrever-se
4 2 + 2 + 1 2 + 2 = 0.
(20.29)
No caso particular de = 1, vem

4 (2 + ) 2 + 1 = 0,
ou ainda, introduzindo a definio de ,
m2
4
2 + 1 = 0,
2+
m1
(20.30)
(20.31)
que a equao de frequncias para = 1, e cujas razes so as frequncias

naturais 1 e 2 . De acordo com a expresso (20.31) pode observar-se que
o afastamento entre as frequncias 1 e 2 depende da razo de massas
m2
, conforme se representa na figura 20.11.
= m
1
A figura 20.12 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.
X1
Xs
456
1
0
0
/rads1
X1
Xs
Figura 20.9: Banda de frequncia de funcionamento
11
12
/rads1
22
21
Figura 20.10: Banda de frequncia de funcionamento (pormenor)
457
i i = 1, 2/rads1
0
0
=
m2
m1
Figura 20.11: Variao de 1 e 2 em funo da razo de massas para = 1
m
w
m
1
k
k
x 1( t)
2
x 1( t)
m
2
x 2( t)
m
2
(a)
x 2( t)
(b)
(c)
Figura 20.12: Exemplos de montagem do absorsor de vibraes
458
CAPTULO 21
Transdutores de vibrao
21.1
Introduo
Os transdutores so equipamentos que transformam valores de variveis

fsicas em sinais elctricos equivalentes, isto , transformam uma forma de
energia (mecnica) noutra forma de energia (elctrica).
Para medir um fenmeno dinmico e obter informao vlida, deve
utilizar-se um transdutor cuja banda de resposta plana seja adequada
ao fenmeno a medir. Com efeito, somente nesta banda que a resposta
(sada) do transdutor essencialmente independente das componentes de
frequncia presentes no fenmeno dinmico a ser medido.
O critrio de escolha de um transdutor de vibraes est relacionado
com um vasto conjunto de factores dos quais se destacam a sua massa,
dimenso, sensibilidade e aplicao. O acoplamento de um transdutor
a uma estrutura implica inevitavelmente alteraes nas sua propriedades
dinmicas, nomeadamente na rigidez local da estrutura onde o transdutor
fixado e na massa do sistema.
459
Captulo 21. Transdutores de vibrao
460
21.2
Modelo dos transdutores de vibrao
Os transdutores mais correntemente utilizados para medir a fora dinmica e o movimento vibratrio so os designados transdutores ssmicos que
so, geralmente, modelizados como um sistema massa-mola-amortecedor,
figura 21.1. A banda de resposta plana de um transdutor ssmico depende
da razo entre as frequncias presentes no fenmeno dinmico a medir e
a frequncia natural do transdutor.
A teoria bsica do princpio de funcionamento dos transdutores de
tipo vibrmetro ou acelermetro assenta no modelo do sistema massamola-amor-tecedor com um grau de liberdade. Com efeito, um transdutor
de vibraes consiste basicamente num sistema massa-mola-amortecedor
montado sobre um sistema em vibrao, como se representa esquematicamente na figura 21.1. O movimento vibratrio medido atravs do deslocamento da massa do transdutor, designada por massa ssmica, relativamente ao sistema em vibrao no qual o transdutor est montado e com o
qual est solidrio.
x ( t)
m
z ( t)
k
s is t e m a e m
y ( t) = Y s in w t
c
v ib r a o
Figura 21.1: Modelo do transdutor ssmico (sistema massa-molaamortecedor)

O transdutor consiste numa massa m, designada por massa ssmica,
num elemento elstico de rigidez k e num amortecedor de constante c no
interior de uma caixa que fixada ao sistema em vibrao. Com este arranjo, a caixa est sujeita ao movimento do sistema em vibrao a medir,
e esta vibrao excita a massa suspensa do transdutor atravs do deslocamento imposto caixa.
21.2 Modelo dos transdutores de vibrao
461
Assumindo um movimento harmnico y (t) para o sistema em vibrao,

y (t) = Y sin t,
(21.1)
e designando o movimento absoluto da massa por x (t), a equao de movimento da massa m escreve-se,
m
x + c (x y)
+ k (x y) = 0.
(21.2)
Definindo-se o deslocamento relativo da massa em relao caixa, z (t),

como sendo,
z (t) = x (t) y (t) ,
(21.3)
a equao (21.2) pode escrever-se na forma

m
z + cz + kz = m
y.
(21.4)
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.1) e substituindo em

(21.4) obtm-se a seguinte equao,
m
z + cz + kz = m 2 Y sin t.
(21.5)
A soluo estacionria da equao (21.5) do tipo

z (t) = Z () sin (t ) ,
(21.6)
onde a amplitude Z () e o ngulo de fase so dados pelas expresses,

2
Z () = Y q
(1
2 )2
+ (2)
= tg 1
2
.
1 2
(21.7)
A variao da transmissibilidade Z()

e do ngulo de fase com a razo
Y
de frequncia = n est representada na figura 21.2 para diferentes valores da razo de amortecimento .
Para a medio de vibraes so utilizados, em geral, dois tipos de
transdutores ssmicos: o vibrmetro e o acelermetro. O vibrmetro caracteriza-se por apresentar uma frequncia natural baixa, de modo que
a sua frequncia natural n seja baixa comparativamente com a frequncia do movimento vibratrio que se pretende medir. Ao contrrio, o
acelermetro apresenta uma frequncia natural elevada, de modo que a
sua frequncia natural n seja elevada comparativamente com a frequncia do movimento vibratrio a medir. Em consequncia, os vibrmetros
462
Z()
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
0
0
= 0.1 = 0.3 = 0.5 = 0.7 = 0.9
1
=
Figura 21.2: Transmissibilidade relativa e ngulo de fase em funo da

frequncia
designam-se como transdutores de baixa frequncia enquanto que os acelermetros so transdutores de alta frequncia.
O tipo de transdutor, vibrmetro ou acelermetro, , pois, determinado
pela banda til de frequncias.
21.3
Vibrmetro
Um vibrmetro um instrumento que mede o deslocamento de um sistema em vibrao. Para determinar as caractersticas deste tipo de transdutor e a sua banda de frequncia til, considere-se a expresso da transmissibilidade de deslocamento relativo de um sistema com excitao da
base,
21.3 Vibrmetro
463
2
Z ()
=q
Y
(1
2 )2
(21.8)
+ (2)
De acordo com as figuras 21.2 - 21.3, onde se representa graficamente

a expresso (21.8), verifica-se que para = n > 3 a transmissibilidade
relativa ou a razo entre as amplitudes Z () e Y aproximadamente igual
unidade, Z()
= 1, para uma vasta gama de valores do amortecimento.
Y
Assim, nesta gama de frequncias ( > 3) tem-se,
Z ()
= Y.
(21.9)
Z()
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
1
0
0
...
Figura 21.3: Transmissibilidade relativa em funo da frequncia

Isto significa que, para alm de a amplitude Z () do movimento relativo ser aproximadamente idntica amplitude Y do movimento imposto
caixa, a massa ssmica do transdutor permanece essencialmente estacionria. Assim, verificando-se a condio,
2
q
(1
2 )2
o deslocamento relativo z (t) vale,
+ (2)
= 1,
(21.10)
464
z (t)
= Y sin (t ) .
(21.11)
A comparao das expresses (21.11) e (21.1) mostra que z (t) idntico

ao movimento y (t) excepto no ngulo de fase . Assim, o deslocamento
z (t) est em atraso de fase em relao ao movimento y (t) que se pretende
medir de um tempo . No entanto, o desfasamento pode no ser relevante se o deslocamento y (t) da base consistir numa nica componente
harmnica.
Como para a verificao da condio (21.10) a razo de frequncias
= n tem de ser elevada ( > 3 ), em consequncia a frequncia natuq
k
ral do transdutor n = m
tem de ser baixa, o que significa que a massa
ssmica tem de apresentar um valor elevado e a rigidez um valor baixo.
Estes requisitos conduzem a transdutores tipo vibrmetro de grande atravancamento e de massa elevada que so desadequados em determinadas
aplicaes (sistemas ligeiros).
A banda de frequncia utilizvel de um vibrmetro depende da sua
frequncia natural n , do amortecimento presente e da preciso desejada
na aproximao Z ()
= Y . Sem qualquer tipo de mecanismo de amortecimento adicional, para alm do amortecimento inerente ao prprio transdutor, a sua frequncia natural no deve exceder um tero da frequncia
da vibrao a medir, n > 3. Frequentemente, introduzido amortecimento elctrico neste tipo de transdutor, de modo que a razo de amortecimento atinja o valor
= 0.7 , pois este valor de amortecimento estende
o limite inferior da banda de resposta plana abaixo de n
= 2, conforme
se ilustra na figura 21.3. Para medir vibraes do solo, um transdutor
deste tipo apresenta tipicamente uma frequncia natural de 1 Hz e mede
de forma rigorosa vibraes do solo com componentes at 2 Hz (limite
inferior).
21.4
Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um sistema

em vibrao. Os acelermetros so largamente utilizados para medio de
vibraes. A partir de registos de acelermetros, a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por um processo de integrao.
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.6), obtm-se
21.4 Acelermetro
z (t) n2 =
465
(1
2 )2
1
2 2
Y sin (t ) .
(21.12)
+ (2)
Se na expresso anterior se verificar a condio

1
1
(1 2 )2 + (2)2 2
= 1,
(21.13)
a expresso (21.12) escreve-se,

z (t) n2
= 2 Y sin (t ) .
(21.14)
Comparando a expresso (21.14) com y (t) = 2 Y sin t, verifica-se

que o termo z (t) n2 fornece a acelerao da base y (t) a menos do desfasamento . Assim, o instrumento pode registar ou fornecer directamente
o valor de y = z(t)n2 desde que se verifique a condio (21.13). O tempo
de atraso entre a medio e a acelerao dado por t0 = . Se y (t) consiste em apenas uma componente harmnica, o desfasamento no importante.
O valor do primeiro membro da condio (21.13) est representado na
figura 21.4 em funo da razo de frequncia = n .
Como a condio (21.13) se verifica para uma razo de frequncia =
baixa, a frequncia natural n do acelermetro tem de ser elevada comn

parativamente
com a frequncia da vibrao a medir. Da definio, n =
q
k
,
m
verifica-se que a massa ssmica necessita ento de ser reduzida e a

rigidez tem de ser elevada, requisitos estes que conduzem a que os acelermetros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido s
dimenses e massa reduzidas, aliadas sua elevada sensibilidade, os acelermetros so os transdutores preferidos para medio de vibraes em
aplicaes mecnicas.
21.4.1
Acelermetro piezoelctrico
Actualmente, os acelermetros de uso mais corrente para medio de vibraes so os acelermetros piezoelctricos cujo componente fundamental uma placa de material piezoelctrico que gera uma carga elctrica
quando sujeito a uma tenso de compresso, de traco ou de corte.
Existem basicamente duas configuraes do acelermetro piezoelctrico, conforme se ilustra na figura 21.5, e que so o acelermetro de corte
466
1.05
=0
1.04
= 0.5
= 0.6
1.01
= 0.7
1
0.99
= 0.8
= 0.9
0.96
0.95
0
0.1
=1
0.2
= n
0.4
Figura 21.4: Resposta do acelermetro

e o acelermetro de compresso. Esta classificao decorre do modo como
o elemento piezoelctrico deformado. Estes acelermetros apresentam
uma elevada sensibilidade e uma elevada razo sinal-rudo.
Em ambos os tipos de acelermetro o elemento piezoelctrico produz
uma carga elctrica que proporcional acelerao da base.
Estes acelermetros so geralmente de dimenses reduzidas e apresentam caractersticas estveis durante longos perodos de tempo. As suas
reduzidas dimenses facilitam a sua utilizao em pequenas reas confinadas e a sua reduzida massa, tipicamente de 0.2 a 20 g, permite a sua
montagem em estruturas ligeiras sem afectar de modo aprecivel as caractersticas dinmicas e/ou de vibrao a medir.
Para a maioria das medies de acelerao em sistemas mecnicos (
10) g, os acelermetros piezoelctricos so facilmente montados (fixados)
usando, por exemplo, cera de abelha. Para aceleraes mais elevadas, (
10) g, devem utilizar-se outras formas de fixao, como, por exemplo, uma
cola base de epoxy ou pernos roscados.
Os acelermetros piezoelctricos de menores dimenses, com reduzidas massas ssmicas, podem apresentar frequncias naturais superiores a
100 kHz e fornecem medies precisas para componentes de frequncia
at 10 kHz, com distoro de fase praticamente desprezvel. Frequncias
21.4 Acelermetro
467
naturais de 30 a 50 kHz so correntes em acelermetros piezoelctricos de

utilizao generalizada.
Os amplificadores de carga, j referidos a propsito dos transdutores
piezoelctricos de fora, so tambm utilizados com os acelermetros piezoelctricos para reduzir a perda de sensibilidade devida capacitncia
no cabo de ligao do acelermetro ao instrumento de medio, como, por
exemplo, um osciloscpio ou um analisador dinmico de sinal.
A sensibilidade do acelermetro , geralmente, fornecida na forma de
pico coulomb (pC) por unidade de acelerao (m s2 ou g), e o output do
amplificador de carga em volt/ms2 ou volt/g.
p la c a
p ie z o e l c tric a
m o la d e p r -c a rg a
m a ssa
m a ssa
p la c a
p ie z o e l c tric a
c o rp o
s is te m a e m
v ib ra o
(a) compresso
o u tp u t
c o rp o
s is te m a e m
o u tp u t
v ib ra o
(b) corte
Figura 21.5: Configurao de acelermetros piezoelctricos
21.4.2
Distorso de fase
Como mostra a expresso (21.6), os transdutores de vibrao apresentam

um desfasamento. Assim, a resposta ou output de um transdutor encontrase desfasada do movimento ou input que se mede.
O desfasamento temporal dado pelo ngulo de fase dividido pela
frequncia. O desfasamento no problemtico se se medir uma nica
componente harmnica. Porm, na maioria das vezes, a vibrao no
468
(a)
(b)
(c)
Figura 21.6: Acelermetros piezoelctricos

harmnica pura, mas consiste antes de duas ou mais componentes harmnicas. Nestes casos, o registo pode eventualmente no fornecer uma
imagem precisa da vibrao, porque diferentes harmnicos so amplificados de modo diferente e os seus desfasamentos so igualmente diferentes. A distorso na forma do sinal registado designa-se por distorso de
fase. Para ilustrar a distorso de fase, considere-se um sinal de vibrao
da seguinte forma,
y (t) = A1 sin t + A3 sin 3t
(21.15)
representado na figura 21.7. Seja um desfasamento de 2 e de , respectivamente, para os harmnicos da expresso (21.15). Os correspondentes
desfasamentos temporais so dados por t1 = 1 = 2 e t3 = 3

= 3
. O
sinal de sada est representado na figura 21.8. Pode verificar-se que o
sinal de sada muito diferente do sinal de entrada devido distorso de
fase.
Como caso geral, seja a vibrao complexa a medir dada pela soma de
vrios harmnicos,
y (t) = A1 sin t + A2 sin 2t + . . . .
(21.16)
Se a vibrao for medida usando um vibrmetro, a sua resposta a cada

componente da srie dada por uma expresso idntica a (21.11), de modo
que o output do vibrmetro vem,
z (t) = A1 sin (t 1 ) + A2 sin (2t 2 ) + . . . ,
onde
(21.17)
21.4 Acelermetro
469

2 i n
i = tg 1
2
1 i n
i = 1, 2, . . . .
(21.18)
Como para o vibrmetro a razo de frequncia = n elevada, da

expresso (21.7) e da figura 21.2 verifica-se que i
= i = 1, 2, . . . e a
expresso (21.17) vem
z (t)
= (A1 sin (t) + A2 sin (2t) + . . .)
.
= y (t)
(21.19)
Assim, o output ser apenas o simtrico (oposio de fase) do movimento a medir. Este aspecto irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
a1 sin(t)
a1 sin(t) + a2 sin(3t)
x(t)/m
a2 sin(3t)
input
t/s
Figura 21.7: Distorso de fase no input

Considere-se agora a distorso de fase para o acelermetro. Assumindo que a acelerao a medir se exprime, usando a expresso (21.16),
como
y (t) = A1 2 sin t A2 (2)2 sin 2t . . . ,
(21.20)
a resposta ou output do acelermetro a cada componente dada como na

expresso (21.14) e, assim, tem-se
470
x(t)/m
a1 sin(t 2 ) + a2 sin(3t 2 )
a2 sin(3t 2 )
a1 sin(t 2 )
output
t/s
Figura 21.8: Distorso de fase no output
n2 z (t) = A1 2 sin (t 1 ) A2 (2)2 sin (2t 2 ) . . . ,
(21.21)
onde os ngulos de fase 1 e 2 so diferentes para cada componente da

srie em (21.21). Como o atraso de fase varia quase linearmente desde 0
para = 0 at 2 para = 1 e para = 0.7, figura 21.2, o ngulo de fase
pode exprimir-se como
= ,
n
onde e so constantes. O atraso no tempo dado por
' =
(21.22)
=
= .
(21.23)
A expresso anterior mostra que o desfasamento temporal do acelermetro independente da frequncia para qualquer harmnico, desde que
a frequncia se situe na banda 0 1. Como cada componente do sinal
tem o mesmo desfasamento temporal, a partir da expresso (21.21) tem-se,
=
n2 z (t) = A1 2 sin (t ) A2 (2)2 sin (2t 2) . . .

= A1 2 sin t0 A2 (2)2 sin 2t0 . . .
, (21.24)
21.4 Acelermetro
471
onde t0 = t . Note-se que a expresso (21.24) assume que 0 1,

isto , mesmo a mais elevada frequncia presente no sinal, n, menor do
que n . Assim, o output do acelermetro representa a acelerao correcta
a medir, a menos de um desfasamento temporal ().
472
Bibliografia
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[10] Hanselman D., Littlefield B., The Sudent Edition of Matlab
: Users
Guide, Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 1997
473
474
BIBLIOGRAFIA
Parte VII
Anexos
475
Anexo A: Movimento harmnico
Movimento harmnico
O movimento de um ponto cuja posio instantnea x(t) em relao a uma
posio de referncia apresenta como lei temporal
x (t) = A sin t
(A-1)
x(t)
x(t)
designa-se por movimento harmnico simples, figura A-1a. O movimento

cuja lei de deslocamento x (t) = A cos t, outro exemplo de movimento
harmnico simples,figura A-1b.
(a) x(t) = A sin t
(b) x(t) = A cos t
Figura A-1: Movimento harmnico simples
Representao vectorial
O movimento harmnico simples pode representar-se atravs da projeco
ortogonal de um vector OP de grandeza A rodando em torno da sua

origem com uma velocidade angular constante . Na figura A-2, a pro
jeco do vector OP no eixo vertical Oy dada por:
y (t) = A sin t.
477
(A-2)
478
Se se considerasse a projeco no eixo horizontal Ox, ela seria dada
pela expresso,
x (t) = A cos t.
(A-3)
y
1
P
t
2
A
0
4
a)
b)
Figura A-2: Vector rotativo OP e projeco no eixo Oy
/2
3/2
x(t)
y(t)
As projeces ortogonais de um vector rotativo em torno da sua origem

e com velocidade angular constante representam, pois, movimentos harmnicos simples.
Na figura A-3 representam-se as projeces A sin t e A cos t do vec
tor rotativo OP , podendo verificar-se que a projeco A cos t precede a
projeco A sin t de 2 .
/2
3/2
= t
= t
(a) Projeco y(t) = A sin t
(b) Projeco x(t) = A cos t
Figura A-3: Projeces ortogonais do vector rotativo OP

Para um movimento harmnico de tipo seno no nulo no instante tomado
para contagem do tempo, t = 0, como na figura A-4a, a lei de variao ao
479
longo do tempo escreve-se,
y (t) = A sin (t + )
(A-4)
A sin(t )
A sin(t + )
onde o ngulo de fase ou fase inicial do movimento. Um ngulo

positivo indica que a funo y (t) = A sin (t + ) precede a funo y (t) =
A sin (t) de um ngulo , ou que est em avano de fase de um ngulo
, figura A-4a. Ao contrrio, para um ngulo negativo, a funo seno
y(t) = A sin (t ) est em atraso em relao funo y(t) = A sin t
de um ngulo , figura A-4b. Por isso, podem escrever-se as seguintes
relaes
sin (t) = cos t

(A-5a)
2
cos (t) = sin t +

(A-5b)
2
0
t
(a) Seno em avano de
(b) Seno com atraso
Figura A-4: Seno com avano e atraso

A expresso
x (t) = C cos (t )
(A-6)
x (t) = C cos t cos + C sin t sin

= A cos t + B sin t,
(A-7)
pode escrever-se na forma
onde
A = C cos
C=
A2 + B 2
B = C sin ,
= tan1
B
.
A
(A-8)
(A-9)
480
Na figura A-5 ilustra-se, atravs de um diagrama de vectores rotativos
a equivalncia entre as expresses (A-6) e (A-7). Note-se que A cos t precede B sin t de 2 .
Figura
A-5: Vectores rotativos para x(t) = A cos t + B sin t =
A2 + B 2 cos (t )
Parmetros caractersticos
Num movimento harmnico simples do tipo x(t) = A sin (t ), o movimento oscilatrio de um ponto desde a posio mdia at uma posio
extrema, desta at posio mdia, desta at outra posio extrema e
regresso posio mdia designa-se por ciclo do movimento ou da oscilao. Na representao vectorial, figura A-2, uma rotao completa
do vector OP (2 radianos) constitui um ciclo. Para o movimento harmnico podem definir-se os seguintes parmetros caractersticos ilustrados na figura A-6:
Amplitude: deslocamento mximo medido a partir da posio mdia.
Perodo (de oscilao): tempo necessrio para completar um ciclo do
movimento; tempo necessrio para o vector rotativo OP rodar de 2

radianos:
481
T =
(A-10)
A unidade de tempo para exprimir o perodo o segundo, s.

Frequncia (de oscilao): nmero de ciclos por unidade de tempo:
f=
=
T
2
(A-11)
Como 2 constante, pode tambm ser usada para representar a

frequncia, sendo designada por frequncia angular ou pulsao,
para a distinguir da frequncia f . A frequncia circular representa
a velocidade angular do movimento cclico e medida em rad/s enquanto que a frequncia f exprime-se em ciclos por segundo, Hz.
Fase ou ngulo de fase: Avano ou atraso em relao ao movimento de referncia.
x(t)
T = 1/f
Figura A-6: Parmetros caractersticos do movimento harmnico
Espectro de frequncia
O movimento harmnico x(t) = X sin (t ) de frequncia , amplitude
X e fase , como se ilustra na figura A-7a, pode, igualmente, representarse no domnio da frequncia atravs da sua amplitude X e fase em
funo da frequncia , como se ilustra na figura A-7b. A representao no
domnio da frequncia designa-se por espectro (de amplitude e de fase).
Refira-se que, enquanto a representao no domnio do tempo contnua,
a representao no domnio da frequncia discreta.
482
x(t)
t
(a) domnio do tempo
X
f = 1/T
f /Hz
(b) domnio da frequncia
Figura A-7: Representao do movimento harmnico no tempo e na frequncia
Movimentos harmnicos sncronos

Movimentos harmnicos que apresentam a mesma frequncia designamse por movimentos harmnicos sncronos. Refira-se que no necessitam
de apresentar a mesma amplitude nem de atingir o seu valor mximo simultaneamente. Os dois movimentos harmnicos
x1 (t) = A1 sin t
(A-12a)
x2 (t) = A2 sin (t + )
(A-12b)
so movimentos sncronos porque possuem a mesma frequncia . Os

movimentos descritos pelas expresses (A-12) e ilustrados na figura A-8a
podem ser representados por dois vectores rotativos como se mostra na
figura A-8b. Como o movimento x2 (t) est em avano de em relao a
483
x1 (t); x2 (t)
x1 (t), o vector OP2 precede o vector OP1 de um ngulo . Os dois vectores apresentam uma diferena de fase igual a radianos e o ngulo
designa-se por diferena de fase (desfasamento) entre os dois movimentos
sncronos.
T
0
t
(a) movimentos harmnicos sncronos
(b) representao vectorial
Figura A-8: Movimentos harmnicos sncronos
Grandezas cinemticas do movimento harmnico

Designando por x(t) a posio instantnea dum ponto P animado de movimento harmnico (em relao posio mdia) de amplitude X e frequncia ,
x (t) = X sin t,
(A-13)
a velocidade instantnea do ponto P dada pela derivada em ordem ao
tempo de x (t),
dx (t)
x (t) =
= X cos t,
(A-14)
dt
484
e a acelerao instantnea pela segunda derivada do deslocamento x (t)
(ou derivada da velocidade x (t)),
x (t) =
d2 x (t)
= 2 X sin t = 2 x (t) .
2
dt
(A-15)
As expresses (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade

X e a amplitude de acelerao 2 X so proporcionais amplitude de
deslocamento X, sendo as constantes de proporcionalidade e 2 , respectivamente. As expresses (A-14) e (A-15) podem ainda reescrever-se na
forma
x(t)
= X cos t = X sin t +
,
(A-16)
2
x(t) = 2 X sin t = 2 x (t) = 2 X sin (t + ) .
(A-17)
As expresses (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade x(t)
encontra-se
em avano de fase igual a /2 em relao ao deslocamento x(t) (quadratura
de fase), enquanto que o deslocamento x(t) e a acelerao x(t) encontramse desfasados de , isto , esto em oposio de fase, conforme se presenta
na figura A-9.
Refira-se que a acelerao x (t) directamente proporcional ao deslocamento x(t), sendo a constante de proporcionalidade igual a 2 .
Um movimento oscilatrio (vibrao), onde a acelerao proporcional
ao deslocamento e dirigida para a sua posio mdia, designa-se por movimento harmnico simples.
Representao complexa
Um vector OP no plano Oxy pode ser representado por um nmero complexo da forma,
OP = a + jb
(A-18)
onde j = 1 o operador complexo e a e b designam as componentes
de OP segundo os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano

Oxy ao plano complexo, as componentes a e b designam-se por parte real
e imaginria do vector OP , figura A-10. Se A designar o mdulo do vector
OP e representar o ngulo entre o vector e o semi-eixo positivo Ox, ento
o vector OP pode exprimir-se como
OP = A cos + jA sin = Aej ,
(A-19)
485
x(t), x(t),
x
(t)
t
(a) movimento harmnico
(b) representao vectorial
Figura A-9: Deslocamento, velocidade e acelerao no movimento harmnico

onde
A=
a2 + b2
= tan1
b
a
(A-20)
Em notao complexa, A designa-se por mdulo ou magnitude e por
argumento ou fase do vector OP .
O vector rotativo OP da figura A-2, cujas projeces ortogonais nos

eixos Ox e Oy representam movimentos harmnicos, pode ento ser representado, figura A-11, por um nmero complexo da forma
OP = Aejt .
(A-21)
Assim, o movimento harmnico genrico x(t), de amplitude X e fre-
486
Figura A-10: Representao complexa de um vector
Figura A-11: Representao complexa do movimento harmnico

quncia , pode ser representado em notao complexa na forma
x(t) = Xejt
(A-22)
A representao do movimento harmnico na forma x(t) = Xejt constitui uma forma mais genrica de representao mas tambm uma forma
mais compacta e que utilizada com vantagem em anlise de vibraes.
A primeira e a segunda derivadas do vector (A-22) em relao ao tempo t
conduzem s seguintes expresses vectoriais para a velocidade e a acelerao,
x (t) = jXejt = j
x(t),
(A-23)
x(t) = 2 Xejt = 2 x(t).
(A-24)
As expresses (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado j previamente

estabelecido: a velocidade representada por um vector em avano de
/2 em relao ao deslocamento e a acelerao por um vector oposto ao
vector de deslocamento; a amplitude de velocidade e de acelerao so
proporcionais amplitude de deslocamento, sendo a constante de proporcionalidade e 2 , respectivamente, figura A-9.
487
No caso particular de um movimento harmnico de lei temporal x (t) =
A cos t, 1 o deslocamento x (t), a velocidade x (t) e a acelerao x (t) podem exprimir-se como:
x (t) = Re [
x (t)] = Re Xejt = X cos t
(A-25)
jt
x(t)
= Re [x(t)] = Re jXe
= X sin t = X cos t +
(A-26)
2
x(t) = Re [x(t)] = Re 2 Xejt = 2 X cos t = 2 A cos (t + )

(A-27)
onde Re () representa a parte real. Pode verificar-se que o vector acelerao precede o vector velocidade de 2 e o vector deslocamento de
radianos.
Nota: Se o movimento harmnico for representado pela lei x(t) = X sin t, ento
ter-se-: x(t) = Im [Aejt] = A sin t = Im [jAejt] = A cos t = A sin (t+) (t) =
Im [2Aejt] = 2A sin t = 2A sin (t + ) onde Im () representa a parte imaginria.
488
Anexo B: Srie de Fourier
Uma funo f (t) peridica no tempo qualquer funo que se repete no

tempo, isto , qualquer funo para a qual existe um tempo T fixo, designado por perodo, de modo que se verifica a relao f (t) = f (t + nT ) para
qualquer valor de t. Um exemplo duma funo peridica apresentado
na figura B-1.
T
f (t)
F
t
Figura B-1: Exemplo de funo peridica

De acordo com a expanso em srie de Fourier, qualquer funo peridica f (t) com perodo T ,
f (t) = f (t + nT )
(B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma srie convergente de funes harmnicas em que a frequncia de cada harmnico
um mltiplo inteiro de uma frequncia designada por fundamental. A
expanso em srie de Fourier pode escrever-se na forma,
1
f (t) = A0 + A1 cos t + A2 cos 2t + . . . + B1 sin t + B2 sin 2t + . . . (B-2)
2
489
490
ou,
X
1
f (t) = A0 +
(An cos nt + Bn sin nt)
2
n=1
(B-3)
onde a frequncia ,
2
(B-4)
T
designada por frequncia fundamental, n = 1, e n a frequncia dos
harmnicos de ordem n superior. Os coeficientes A0 , An e Bn designamse por coeficientes de Fourier. O termo 12 A0 representa o valor mdio da
funo num perodo T e dado pela expresso,
=
2
A0 =
T
f (t) dt.
(B-5)
Para estabelecer as expresses para os coeficientes An e Bn , consideremse as propriedades de ortogonalidade das funes trigonomtricas,
Z
sin nt sin mt dt =
0
cos nt cos mt dt =
0
0 m 6= n
m=n
(B-6a)
0 m 6= n
m=n
(B-6b)
T
2
T
2
cos nt sin mt dt = 0
(B-6c)
Multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por cos mt e integrando

para o perodo T , vem,
RT
0
f (t) cos mtdt =
RT
0
A0
2
cos mtdt
(B-7)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6a), os coeficientes An n = 1, . . . , so dados pela expresso

2
An =
T
f (t) cos nt dt.
(B-8)
De forma idntica, multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por sin mt

e integrando para o perodo T , obtm-se,
RT
0
f (t) sin mt dt =
RT
0
A0
2
sin mt dt
(B-9)
491
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6b), os coeficientes Bn n = 1, . . . , so dados pela expresso
2
Bn =
T
f (t) sin nt dt.
(B-10)
f(t)
A interpretao fsica da expanso em srie (B-3) que qualquer funo

peridica pode ser representada como uma soma de funes harmnicas,
figura B-2.
+
...
Figura B-2: Expanso em srie de Fourier
492
f (t), . . .
Ao expandir uma funo peridica em srie de Fourier, medida que

o nmero n de termos aumenta a aproximao melhora, excepto na vizinhana de descontinuidades, como se pode observar na figura B-3a. Aqui,
o desvio para a funo original torna-se mais estreito com o aumento do
nmero de termos, mas no se reduz em amplitude, verificando-se que o
erro em amplitude permanece em aproximadamente 9% mesmo quando
n , figura B-3b. Este comportamento conhecido por fenmeno de
Gibbs.
f (t), . . .
(a) aproximao por srie de Fourier
t
(b) fenmeno de Gibbs
Figura B-3: Aproximao por srie de Fourier

A srie de Fourier (B-3) pode ainda escrever-se na forma alternativa,
f (t) = C0 +
Cn cos (nt n )
(B-11)
n=1
onde
A0
C0 =
2
q
Cn =
(An ) + (Bn )
n = tan
Bn
An
(B-12)
493
Cn
Os harmnicos Cn cos (nt n ) designam-se por harmnicos de ordem n da funo f (t) e apresentam um perodo T /n ou frequncia n.
Os coeficientes Cn representam a amplitude de cada harmnico e os ngulos n a respectiva fase e constituem o espectro de magnitude e de fase
da funo f (t). Os coeficientes Cn e n podem representar-se como linhas
verticais num diagrama de amplitude e fase versus frequncia, n. Na
figura B-4 representa-se um espectro tpico duma funo peridica.
5
n
9...
Figura B-4: Espectro de amplitude e de fase duma funo peridica

A expanso em srie de Fourier permite a descrio de qualquer funo
peridica usando quer o domnio do tempo quer o domnio da frequncia.
Uma funo peridica, como a onda rectangular, pode ser representada
no domnio do tempo, como se mostra na figura B-5a, ou no domnio da
frequncia, como se ilustra na figura B-5b.
494
T
f (t),
F
0
t
Cn
(a) tempo
5
n
8 ...
(b) frequncia
Figura B-5: Representao no tempo e na frequncia

Para a representao no domnio da frequncia de funes no peridicas, necessrio recorrer ao integral de Fourier.
Funo par
Uma funo f (t) par caracteriza-se por verificar a condio
f (t) = f (t) .
(B-13)
Para uma funo par, os coeficientes Bn n = 1, . . . , so nulos e a srie

de Fourier reduz-se a uma srie de harmnicos de tipo cosseno da forma,
495
X
1
f (t) = A0 +
An cos nt
2
n=1
(B-14)
Refira-se que a funo cos uma funo par.
Funo mpar
Uma funo f (t) diz-se mpar se verificar a condio
f (t) = f (t) .
(B-15)
Para uma funo mpar, o coeficiente A0 e todos os coeficientes An , n =

1, . . . , so nulos e a expanso em srie de Fourier reduz-se a uma srie
de harmnicos de tipo seno de amplitude Bn ,
f (t) =
Bn sin nt.
n=1
Deve notar-se que a funo seno uma funo mpar.
(B-16)
496
Anexo C: Energia de deformao
Toro de veios
Deformao de corte
d
dx
=r
Tenso de corte
d
dx
(C-2)
dV
(C-3)
= G = Gr
Energia de deformao
1
U=
2
(C-1)
Z
V
Substituindo (C-1) e (C-2) em (C-3) e fazendo dV = dA dx,

1
U=
2
Z Z
`
d d
1
Gr r
dA dx =
dx dx
2
A
Z Z
Gr
`
d
dx
2
dA dx
Z
r2 dA = Ip
(C-4)
1
U=
2
Z
GIp
`
d
dx
2
dx
(C-5)
Traco-compresso de barras
Deformao axial
=
du
dx
497
(C-6)
498
Tenso axial
du
dx
(C-7)
dV
(C-8)
= E = E
Energia de deformao
1
U=
2
Z
V
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dA dx,

2
Z Z
1
du
U=
dA dx
E
2 ` A
dx
Z
dA = A
(C-9)
1
U=
2
Z
EA
`
du
dx
2
dx
(C-10)
Flexo de vigas
Deformao normal
= y = y
d2 v
dx2
(C-11)
= E = Ey
d2 v
dx2
(C-12)
Tenso normal
Energia de deformao
1
U=
2
Z
dV
(C-13)
Substituindo e em e fazendo dV = dA dx,
2 2
Z Z
Z Z
1
d2 v
d2 v
1
dv
U=
Ey 2
y 2 dx =
E
dA dx
2 ` A
dx
dx
2 ` A
dx2
Z
y 2 dA = I
(C-14)
1
U=
2
Z
EI
`
d2 v
dx2
2
dx
(C-15)
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
Rigidez de flexo
P `3
48EI
k=
P
3EI
= 3
(D-2)
P `3
192EI
k=
499
(D-1)
P `3
3EI
k=
P
48EI
=
`3
192EI
P
=
`3
(D-3)
500
P `3
12EI
k=
P
12EI
=
`3
(D-4)
Mt
GIp
=
(D-5)
P
EA
=
(D-6)
Rigidez de toro
Mt `
GIp
k=
Rigidez axial
P`
EA
k=

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Vibraes de Sistemas Mecnicos

Jos Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Jos Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

O presente documento, Edio 2011, uma compilao de textos para

Captulo 0. Prefcio 2011

Sistema com 1 grau de liberdade

Sistema com 1 gdl: Regime livre

Sistema com 1 gdl: Regime harmnico

5 Sistema com 1 gdl: Regime peridico

III Sistema com 2 graus de liberdade

7 Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento

Sistema com 2 gdl: Regime livre

Sistema com 2 gdl: Regime forado

Sistema com n graus de liberdade

10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento

10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade .

11 Sistema com n gdl: Regime livre

12 Sistema com n gdl: Regime forado

12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

14 Vibrao transversal de cordas

15 Vibrao longitudinal de barras

18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado

19 Sistemas contnuos: Mtodos aproximados

Controlo e medio de vibraes

Anexo A: Movimento harmnico

Anexo B: Srie de Fourier

Anexo C: Energia de deformao

Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras

E(t) energia mecnica instantnea

f (x, t) solicitao dinmica por

fc (t) fora de amortecimento

fk (t) fora elstica

{f (t)} vector solicitao

coeficiente de amortecimento h(t)

funo de resposta impulsiva

momento polar de inrcia

energia cintica, perodo, tenso

constante de rigidez elstica

constante de rigidez torsional T (x) tenso

energia cintica instantnea

constante de rigidez equiva- T (t)

transmissibilidade de deslocamento absoluta

transmissibilidade de deslocamento relativa

U (x) amplitude de deslocamento

M (x, t) momento flector, momento

Un (x) forma natural de vibrao

componente r da forma natural s

{u}p vector modal de ordem p

P (x, t) esforo axial

Q(x, t) esforo transverso

V (x) amplitude de deslocamento

v(x, t) deslocamento transversal

V (t) energia potencial instantnea y(t)

Vn (x) forma natural de vibrao Y () funo mobilidade

trabalho das foras internas

trabalho das foras de inrcia zrs () funo impedncia

razo de frequncias, constante

xh (t) resposta transitria

coordenada modal ou natural

(x) amplitude de deslocamento