Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Estudo Da Automação de Células-Marcelo Ramos
Estudo Da Automação de Células-Marcelo Ramos
So Paulo
2006
So Paulo
2006
FICHA CATALOGRFICA
AGRADECIMENTOS
RESUMO
A proposta deste trabalho apresentar uma soluo de arquitetura de automao
padronizada para controle de clulas de montagem de carrocerias automotivas de
baixo custo e de alta performance. Obteve-se o resultado aps a anlise das propostas
dos principais fabricantes de tecnologias de CLPs e redes de comunicao e controle,
comparando-se as recentes instalaes em algumas plantas da rea automotiva.
Apesar dos resultados financeiros ainda no serem atestados at a data de publicao
deste trabalho, as vantagens tcnicas podero ser comprovadas. A busca por essa
arquitetura de controle foi motivada pela implantao da nova famlia de veculos
intitulada VW 23x. Entre as caractersticas da arquitetura apresentada est a
estruturao do programa de CLP nas duas principais linguagens previstas na norma
IEC 61131-3: a SFC (Sequenciamento Grfico de Funes) e a FB (Blocos
Funcionais). A estruturao da arquitetura de software original em relao
utilizao da linguagem SFC para este tipo de aplicao, e oferece um diagnstico
mais preciso de falhas da seqncia operacional quando comparado a outras solues.
Outra vantagem apresentada nesta arquitetura de automao, at ento indita no
grupo Volkswagen, diz respeito integrao da rede de dispositivos de entradas e
sadas de controle de processo e de segurana, proporcionando uma instalao mais
simples.
ABSTRACT
STUDY ON AUTOMATION OF MANUFACTURING CELLS FOR
ASSEMBLING AND WELDING OF AUTOMOTIVE BODY IN
WHITE
The proposal of this work is to present a solution of standardized automation
architecture for the control of assembly cells of low cost and high performance
automotive body in white. The result obtained was accomplished analyzing the
proposals of the main manufacturers of CLP technologies and communication and
control nets and, making comparisons among recent installations in some automotive
area plants. In spite of the financial results not being able to be corroborated up to the
date of the publication of this work, the technical advantages will be able to be
confirmed. The search of this control architecture was motivated by the implantation
of the new family of vehicles named VW 23x. Among the advantages obtained with
the adoption of the solution presented in this work is the structure of the CLP
program in two main languages anticipated in the IEC 61131-3 norm: The FB
(Futions Blocks) SFC (Structured Flow Chart). Considering the software architecture,
it is original as it refers to the use of the SFC language for this type of application and
brings advantages in the more accurate diagnosis of flaws when compared with other
solutions. Another advantage presented in this architecture is unprecedented in the
Volkswagen group and it refers to the integration between the net of discrets signals
of controll devices and security devices.
Sumrio
LISTA DE TABELAS
LISTA DE FIGURAS
LISTA ABREVIATURAS E SIGLAS
LISTA DE SMBOLOS
1
1.1
1.2
2
2.1
2.2
2.3
2.3.1
3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.2
3.3
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2
5
5.1
5.2
5.3
5.3.1
5.4
5.5
5.6
6
INTRODUO
Objetivos
Organizao do texto
PROCESSO DE MONTAGEM DE CARROCERIAS
AUTOMOTIVAS
Classificao dos processos de juno
Cenrio dos pilares bsicos para o projeto da junta de solda
Controle dimensional e geometria
Conceito RPS (Sistema de Pontos de Referncia)
INTRODUO TERICA AO CONCEITO DE
EVENTOS DISCRETOS
Conceitos gerais
Sistemas discretos no tempo
Sistemas de eventos discretos
Propriedades e caractersticas de um SED
Resumo da Classificao dos sistemas de controle
Conceito de controle automtico para SVC e SED
INTRODUO AOS SISTEMAS DE MANUFATURA
Classificao dos Sistemas de Produo
Sistemas de Produo em Massa
Sistemas de Produo em Lotes
Sistemas de Produo por Encomenda (Jobbing Shop)
Sistemas Flexveis de Manufatura.
Flexibilidade nos Sistemas de Manufatura
O Conceito TPS (Manufatura Enxuta)
SISTEMAS DE MANUFATURA AUTOMATIZADOS
Breve Histrico
Vantagens da Automao na Manufatura
O Impacto Social na Implantao da Manufatura
Automatizada
O impacto Social no Brasil
A Pirmide da Automao Industrial
Sistemas de Automao Balanceada (BAS)
Nvel de Automao em Linhas de Montagem
AUTOMAO EM MONTAGEM DE CARROCERIAS
AUTOMOTIVAS ROBOTIZADAS
1
3
4
5
7
11
13
13
16
16
17
19
20
24
27
31
33
34
35
37
37
42
45
47
47
48
50
51
53
55
57
59
6.1
6.2
6.3
6.4
6.4.1
6.4.2
7
7.1
7.1.1
7.1.2
7.2
7.3
7.4
7.4.1
7.4.2
8
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.2
8.2.1
8.2.2
8.3
8.4
8.5
8.6
9
9.1
9.2
9.3
9.3.1
9.3.2
10
11
59
63
65
69
70
72
76
76
77
81
83
87
94
97
99
101
104
104
104
105
107
107
107
109
112
115
117
119
121
123
124
124
126
128
129
LISTA DE TABELAS
Tabela
Descrio
Pgina
3.1
5.1.
6.1
6.2
7.1.a
7.1.b
8.1
29
56
66
71
91
92
101
10
LISTA DE FIGURAS
Figura
Descrio
pgina
6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
7.14
7.15
89
90
89
93
94
95
96
99
100
8.1
102
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
3.1
3.2
3.3
3.4.
3.5
4.1
4.2
5.1
6.1
6.2
6.3
6.4
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7
8
9
11
12
13
15
17
19
22
26
30
34
38
54
62
68
72
75
78
80
82
85
86
88
11
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
105
108
109
111
112
113
121
122
123
125
116
117
117
12
1.
INTRODUO
integralmente de
Figura 2.1. Seqncia de montagem dos subconjuntos para a formao de carroceria automotiva
2.1
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 2.3 Tcnicas de juno de carrocerias automotivas (a) solda sob presso por
conformao; (b) solda sob presso resistiva com acesso pelos dois lados; (c) solda
sob presso resistiva com acesso por apenas um dos lados e (d) solda a laser.
Considerando que uma carroceria atual de um automvel possui cerca de 4500 pontos
de solda, alguns metros de solda MIG/MAG e em alguns metros de cordes ou pontos
LASER. A Figura 2.4 mostra as tendncias no uso das diversas tcnicas de juno de
carrocerias no decorrer das ltimas dcadas. Pode ser visto uma diminuio da solda
ponto por resistncia e um aumento no uso de outras tecnologias como a juno por
10
Constata-se que o uso da solda a laser - Figura 2.3d - vem aumentando. Empresas j
manufaturam produtos com cerca de 20 a 30 metros de solda por carroceria. A Figura
2.4 permite observar que a solda a laser tambm vem substituindo a solda MIG/MAG
e por solda ponto resistiva (IWU, 2003).
Uma das vantagens da solda a laser o fato dela no necessitar acesso pelos dois
lados da pea, o que implica na diminuio do nmero de reforos da carroceria para
obter a mesma resistncia. J que as peas no possuem aberturas ou furos para o
acesso da mquina de solda, diminuindo-se o nmero de peas tem-se, ento, a
diminuio do peso da carroceria. A resistncia e o modo de falhas de um ponto de
solda so caracterizados como funes principalmente da espessura das chapas,
resistncia mecnica do metal, dimetro do ponto aplicado e do modo de aplicao
das cargas sobre esse ponto.
Observa-se que o uso da solda a laser - Figura 2.3d - vem aumentando. Empresas j
manufaturam produtos com cerca de 20 a 30 metros de solda por carroceria. A figura
2.4 permite observar que a solda a laser tambm vem substituindo a solda
MIG/MAG, e confirma algumas empresas considerando a solda a laser substituindo a
solda a ponto resistiva, como uma evoluo difcil de ser evitada (IWU, 2003).
Uma das vantagens da solda a laser o fato dela no necessitar acesso pelos dois
lados da pea, o que implica na diminuio do nmero de reforos da carroceria para
uma mesma resistncia, j que as peas no possuem aberturas ou furos para o acesso
da mquina de solda; diminuindo-se o nmero de peas tem-se a diminuio do peso
da carroceria. A resistncia e o modo de falhas de um ponto de solda so
caracterizados como funes principalmente da espessura das chapas, resistncia
mecnica do metal, dimetro do ponto aplicado e do modo de aplicao das cargas
sobre esse ponto.
11
2.2
Em resumo um projeto de uma junta soldada pode ser definido como o estudo da
montagem de dois ou mais componentes que so unidos por solda, segundo a RWMA
(The Resistance Welding Manufacturing Alliance -1989). O objetivo bsico do
projeto garantir que ela atenda os requisitos de funcionalidade, confiabilidade e
segurana requeridas, e seja capaz de ser fabricada, inspecionada, transportada e posta
em trabalho com os menores custos possveis.
O cenrio em que deve ser desenvolvido o projeto da junta soldada mostrado na
Figura 2.5. Devero ser observados sempre os requisitos dos materiais do projeto da
montagem e do processo de soldagem.
Figura 2.5: Cenrio dos pilares base para o projeto da junta soldada (BATALHA,
G., notas de aula).
Finalmente, projeto e processo devem ser feitos de modo que no sejam necessrias
solues de um alto custo varivel para o veculo. Por isso deve sempre ser levado em
considerao o custo e a vantagem competitiva proporcionada pela tecnologia no
processo de juno. Na Figura 2.6 tem-se um comparativo do custo relacionado aos
processos de conformao e juno na montagem de carrocerias automotivas.
12
13
2.3
2.3.1
O Conceito RPS (Reference Points System), descrito na Norma VW 010 55, tem
por finalidade garantir que as referncias dimensionais sejam idnticas em todas as
fases do processo de desenvolvimento do produto e montagem. Atravs da restrio
dos 6 graus de liberdade, que so as possibilidades de movimento de um corpo no
espao (3,2,1), tanto para o dimensionamento, quanto para a fabricao e controle de
peas unitrias e conjuntos, melhorando assim a qualidade de nossos produtos.
Esse sistema baseado no Sistema de Coordenadas Globais do veculo, descrito na
Norma VW 010 52, cuja origem est localizada no centro do eixo dianteiro, definindo
a posio de todos os pontos de todas as peas e componentes do veculo.
14
Indica qual o tipo de ponto de apoio do RPS como um apoio principal ou secundrio,
e quais os sentidos de fixao que ele assegura para a pea.
15
16
INTRODUO
TERICA
AO
CONCEITO
DE
EVENTOS
DISCRETOS
3.1
Conceitos gerais.
para
um
simples
escalar,
pode-se
representar
este
(3.1)
17
u( t )= ( r ( t ),t )
(3.2)
` a
b ` a
` a
b ` a
u 1 t = 1 r t ,t , A ,u n t = n r t ,t
(3.3)
18
19
20
Diferencia-se um sistema tambm pela forma como acionado, seja ele pelo tempo
ou por evento ou por eventos que pode-se diferenci-los a seguir (CASSANDRAS,
1993):
Acionado pelo tempo: Neste sistema as transies so sincronizadas por um
temporizador pulsante clock: A cada pulso de tempo, um evento pode ou no
ocorrer, e o seu estado muda. Assim, o processo se repete. O clock
isoladamente responsvel por qualquer transio do estado de uma varivel.
Acionado por evento: Neste caso todo o evento eA , define um processo
21
22
Para o SED, o espao do estado o conjunto S={s1, s2, s3, s4, s5}. A trilha
de amostragem pode somente saltar de um estado para outro assim que um
evento ocorre. Note que um evento pode ocorrer, porm no causa uma
transio de estado, como no caso de e3. Desta forma no pode-se utilizar
23
nenhum mecanismo do tipo x(t) = f(x(t), u(t), t), que possa especificar quais
eventos iro interagir ao longo do tempo e como essas ocorrncias podem
ser determinadas (Cassandras, 1993).
24
3.2
25
26
27
28
29
SVC
Controle
SED
30
31
32
Por outro lado, o sistema de gerenciamento aquele que se utiliza do sistema fsico
para executar o trabalho de forma a otimizar alguns critrios como produtividade (que
deve ser maximizada), nveis de trabalho em processo (os quais tm que ser
minimizados), tempo de espera (que devem ser reduzidos a zero, se possvel).
Sistema de manufatura (ou sistema de produo discreta) definido por MOREIRA
(1993) como um conjunto de atividades e operaes necessrias para a produo de
produtos envolvendo os seguintes elementos: insumos, o processo de transformao e
os produtos fabricados.
Uma diferena marcante de todo sistema de produo discreta em relao aos
sistemas de produo contnua a identificao de gargalos, que so pontos no
processo produtivo onde so gerados estoques que excedem a produo local.
Devido flexibilidade, ao alto volume de produo e ao controle de qualidade exigida
atualmente nos sistemas produtivos, o comportamento desses sistemas considerado
de alta complexidade, j que desenvolvem uma srie de atividades que so realizadas
em forma simultnea e concorrente. Alm disso, deve-se considerar em relao ao
produto final: a sua complexidade, sua diversidade, variao na quantidade a ser
produzida em funo da demanda e introduo de novos produtos aos meios
existentes.
Assim, a complexidade inerente ser tanto maior quanto mais complexos forem os
produtos a serem fabricados, quanto mais complexa for a estrutura de produo
vinculada a esses produtos e quanto mais limitadas forem as liberdades de custos e
prazos para a realizao da manufatura (PORTO, 1990).
Em resumo, pode-se dizer que o objetivo dos sistemas de manufatura agregar
partes para compor diversos produtos, os quais precisam seguir uma determinada
seqncia de operaes (roteiro de produo), sendo que cada operao pode ser
realizada por uma ou mais mquinas. A forma como sero resolvidos os problemas
referentes ao planejamento e programao da produo ir determinar a eficincia do
sistema de manufatura como um todo. E em ambientes flexveis de produo, como
o caso dos sistemas job shop em geral, objeto do presente trabalho.
33
4.1
34
Sistemas de Manufatura
Sistemas de
Produo em massa
Sistemas de
Produo Intermitente
Lotes
Encomendas
35
estao de trabalho para outra feita de forma assncrona, isto , dentro da linha de
produo os produtos se movimentam independentemente um do outro. Este fato
permite incorporar estaes de trabalho operadas manualmente com variaes no
ciclo produtivo. Portanto, as linhas de produo no precisam ser totalmente
balanceadas.
4.1.2
36
37
para qualquer clula de trabalho capaz de realizar uma mesma operao, e, em casos
de reparos ou quebras nas mquinas, os trabalhos podem ser redirecionados.
4.1.3
38
39
As
caractersticas
adaptativas
das
mquinas
(flexibilidade
dos
equipamentos);
40
41
42
43
44
Pode-se considerar que os dois primeiros itens merecem destaque neste trabalho,
uma vez que esto diretamente relacionados com o projeto da arquitetura de
automao.
O controle e principalmente a integrao do sistema so a chave para o
desempenho de uma FMS. A integrao traduz-se em automao com sistemas de
rede de comunicao. Mesmo com um equipamento de automao adequado, um
FMS no pode sobreviver com sua performance comprometida devido defasagem
entre o controle e a apropriada integrao de suas operaes (MAIMON, 1987).
Arquiteturas, mtodos e protocolos de rede so desenvolvidos para a adequada
integrao de FMS.
45
46
47
5.1
Breve histrico
48
5.2
Reduo da ao do homem;
Aspectos de processo:
49
Melhor qualidade;
Maior velocidade;
Melhor confiabilidade;
Maior flexibilidade;
Menores custos.
50
5.3
51
52
Sobre o papel dos sindicatos, cabe ainda ressaltar que durante o perodo da ditadura
estes tiveram pouco poder de presso sobre as empresas, contribuindo para que o
controle da empresa sobre o trabalhador fosse muito mais forte no Brasil que em
pases que viviam uma democracia.
O que de fato levou as montadoras a se automatizarem foi a estratgia mundial
adotada pelas matrizes. Nos anos 80, as montadoras lanaram o conceito de carro
mundial, um automvel que seria produzido em partes ou uma nica planta, mas
teria como destino a comercializao internacional. Alm do carro mundial,
ocorreria a especializao de algumas filiais na produo de alguns componentes.
Com isso, surgiu nas plantas brasileiras a necessidade de produzir segundo padres
de qualidade mais rgidos, tais quais os internacionais. Agora, duas ou mais filiais
deveriam ser capazes de produzir o mesmo tipo de veculo, a mesma pea, dentro
das mesmas tolerncias.
A produo no poderia continuar com oscilaes na qualidade do que era
produzido: era necessria uma padronizao, uma uniformidade. Tal padronizao,
segundo a deciso da matriz, seria obtida com o uso de mquinas, com a
automatizao.
Os padres de qualidade do mercado internacional orientaram a automao das
montadoras no Brasil, as principais reas automatizadas foram na montagem de
carrocerias, a pintura e a fundio.
Cabe destacar que, no caso dos processos de pintura e brazagem (durante a
montagem de carrocerias), a automao muito justificada nos pases
desenvolvidos, por ser uma atividade insalubre. Entretanto, no Brasil, somente a
pintura externa foi automatizada, j que esta deveria atender aos requisitos de
qualidade. A pintura interna e inferior do automvel foi mantida na forma manual.
Ou seja, a eliminao de postos de trabalho insalubres no Brasil no foi uma das
razes para a automatizao dos processos (MARQUES, 1990)
53
5.4
54
55
5.5
56
57
5.6
MEGR =
tarefas automticas
tarefas manuais + tarefas automticas
(5.1)
Onde:
MEGR:
Nvel
de
automao
ou
grau
de
mecanizao/automao
(Mechanisierungsgrad)
58
MEGR =
(5.2)
59
AUTOMAO
EM
MONTAGEM
DE
CARROCERIAS
AUTOMOTIVAS ROBOTIZADAS
No prisma dos sistemas de manufatura flexveis (FMS), destacam-se as seguintes
tecnologias aplicadas na automao de clulas de montagem de carrocerias
automotivas: Robs, Controladores Programveis e Interfaces (vide captulo 7).
6.1
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem
como objetivo principal executar operaes pr-definidas.
Isso realizado atravs da unidade de controle, que indica o que o manipulador far
para que o rob realize as tarefas especificadas. Normalmente, ele constitudo de
seis (6) graus de liberdade. Sua trajetria definida atravs de um conjunto de
ngulos/translaes, associados ao movimento angular/linear de cada grau de
liberdade do rob, que, aps um algoritmo de interpolao, servir como sinal de
referncia para o controlador de posio de cada junta robtica, que realizar uma
comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio das juntas.
Diversas aplicaes industriais exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e
orientao de seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de
trabalho. Por exemplo: um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de
comando numrico, numa clula automatizada com outros robs; ou ainda quando o
rob dotado de um sistema de viso.
Nesse ltimo caso, a interpretao das imagens ser efetuada em relao ao sistema
de coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas
sero transmitidas ao sistema de superviso aps tratamento apropriado.
O supervisor de controle, ou unidade de controle, responsvel pela gerao dos
sinais de referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs
60
de uma malha de controle de posio independente para cada junta, esses sinais so
comparados aos valores atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articular).
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na
malha de controle de posio das juntas, quando comparados com os valores reais de
posicionamento, podem traduzir um erro que aumenta com a velocidade de operao.
Conseqentemente, a implementao de um controlador de posio para um rob
industrial exige o conhecimento da preciso cinemtica do movimento do
manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas, (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes
diferenciais, levando-se em considerao sua arquitetura construtiva, a massa dos
diferentes elementos, as inrcias e o tensor de inrcia, relativamente carga
transportada, e considerando-se tambm a modelagem completa de seu sistema de
acionamento (motor-redutor) (PAUL, 1981).
Um rob industrial definido como um manipulador multifuncional reprogramvel,
projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais, atravs
de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de
tarefas (RIVIN, 1988).
Uma definio mais completa apresentada pela norma Robotic Industries
61
status do ambiente.
d) Sistema de Controle: permite o controle e a superviso da movimentao do
manipulador.
O manipulador formado por elos ligados atravs de juntas (OLIVEIRA, 2004):
O nmero de juntas determina os graus de liberdade de um manipulador (SPONG,
1989). Tipicamente, um manipulador deve possuir no mnimo 6 graus de liberdade
independentes: trs para posicionamento e trs para orientao do efetuador final. Um
manipulador com menos de 6 graus de liberdade no consegue atingir todos os pontos
de seu espao de trabalho com uma orientao arbitrria (Figura 6.1).
J um manipulador com mais de seis graus dito redundante, pois pode atingir
qualquer ponto com uma orientao arbitrria atravs de infinitas configuraes.
62
Figura 6.1 Rob com seis graus de liberdade (componente bsico de um sistema
flexvel para soldagem de carroceria).
63
6.2
A prpria definio de rob industrial j fornece uma idia das variadas aplicaes
que podem ser realizadas com esse equipamento: um manipulador multifuncional
reprogramvel, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas
especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma
variedade de tarefas",
J foi dito que as caractersticas operacionais de um rob industrial dependem
essencialmente de sua configurao, das indicaes de desempenho apontadas nos
catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem realizadas.
Para cada tarefa, geralmente se faz uso de diferentes atuadores, os quais so
selecionados especialmente para promover a correta interao entre a extremidade
terminal do manipulador mecnico e o objeto a ser trabalhado.
Os principais fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes
configuraes de manipuladores. Entretanto, alguns deles se especializaram em
produzir robs para aplicaes especficas, obtendo assim melhores desempenhos
operacionais.
Entre as mais importantes empresas que fabricam robs industriais encontram-se:
ABB Robotics AB, Adept Technology Inc., Comau SPA, Daihen Co., Fanuc Ltd,
Kawasaki Robotics Inc., Kuka Roboter GmbH, Motoman Inc., Nachi Co., e Stubli
AG.
Uma das aplicaes mais comuns de robs industriais a soldagem.
Aproximadamente 25% dos robs so empregados em diferentes aplicaes de
soldagem. Na montagem de carrocerias automotivas os processos de soldagem por
resistncia e brazagem representam, aproximadamente, 80% do tempo de fabricao
da carroceria bruta. A montagem de componentes corresponde a aproximadamente
33% das aplicaes de robs (1997) que so empregados pelas indstrias
automobilsticas e, principalmente, na rea de montagem de carrocerias.
A maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo
envolvem operaes de movimentao, processamento e controle de qualidade.
64
65
6.3
66
Tabela 6.1 a Evoluo dos estoques operacionais desde 1995 a 1999, com previso
para 2003.
67
Custos:
68
69
6.4
70
71
Consideraes importantes
Graus de liberdade, envelope de trabalho; destreza
(preciso); fonte de energia; repetibilidade; velocidade;
capacidade de carga; tipo de acionadores.
Controle computacional do
rob (unidade de controle)
Equipamentos e acessrios
para soldagem
72
73
74
75
76
ARQUITETURA
DE
AUTOMAO
DE
CLULAS
DE
77
Visto que um CLP pode ser considerado como um computador, o seu modelo
segue de perto o de um sistema computacional. Concretamente, engloba
hardware, software, dados e procedimentos.
Assim, os elementos bsicos que constituem o modelo de um CLP so os
seguintes:
78
79
80
Figura 7.2- Vista frontal de um CLP ILC 390 (Phoenix Contact) e seus principais
componentes:
81
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Base Eletrnica;
Conexo com a rede;
Boto de Resset;
Conexo com a rede INTERBUS (rede controle) (higher-level
INTERBUS);
Interface RS-232;
Conectores 1 to 3: Terminal de entrada de pontos;
Conector 4: Terminal de Sadas;
Conector 5: Terminal pontos para tenso alimentao;
Card Holder para Carto de memria de parametrizao;
Seletor de modo de operao.
movimento,
presso,
temperatura,
etc.)
em
sinais
eltricos
82
83
84
O OPC (OLE for Process Control) um conjunto padronizado de interfaces, propriedades e mtodos
voltado para aplicaes de controle de processos e automao da manufatura, visando habilitar a
comunicao entre diversos dispositivos de monitoramento, independentemente do fabricante ou do
software. Os padres so baseados nas tecnologias da Microsoft: OLE, ActiveX, COM (Component
Object Model) e DCOM (Distributed Component Object Model).
85
86
87
88
Figura 7.6 - Conexo atravs da rede entre o CLP e seus mdulos de entrada e
sada.
89
90
Figura 7.9: Faixa de atuao das redes de campo segundo (ARC, 2006).
As Tabelas 7.1 a e 7.1 b comparam as principais redes de campo quanto s suas
caractersticas fundamentais.
91
Tabela 7.1a
92
Tabela 7.1b
93
Uma das arquiteturas de rede mais praticadas a que define duas hierarquias de redes:
rede de troca dados com outros sistemas e clulas e rede de controle.
Pode-se observar a arquitetura adotada no recente projeto em clulas de montagem de
carrocerias na VW do Brasil (Figura 7.7).
94
95
Descrio/Modelagem
Avaliao
Detalhamento/Implementao/
Especificao
96
Fig. 7.13 Reduzindo o tempo para sanar as falhas e o nmero de paradas indesejveis,
possvel incrementar a disponibilidade (Johnson, 1989).
97
Van der Wal (2004) apresentou sete passos para uma correta estruturao do
programa de CLP:
1. Identificao das necessidades de interfaces externas do controlador com outros
equipamentos no sistema.
2. Definio das trocas principais de sinais entre o controlador e a planta.
3. Definio das interaes do operador com o sistema, informaes necessrias,
aes de controle atravs das interfaces de IHM e de dados para o sistema de
superviso.
98
recomendado
utilizar
endereamento
absoluto.
Trabalhar
com
99
Figura 7.14: A utilizao do software. Esta ferramenta pode ser utilizada para a
validao da lgica do programa de CLP. Neste exemplo apresentado o aplicativo
S7-PLC SIM.
100
Clula Virtual
Software de
programao
virtual
CLP Virtual
CLP Real
HMI Real
PLATAFORMA OPC
Figura 7.15. Ferramenta de modelagem e simulao do programa de CLP integrado
com a ferramenta de simulao da clula de montagem de carrocerias. A integrao
do simulador da clula com o simulador do CLP.
101
Ttulo
Contedo
Publicao
Parte 1
Viso Geral
Definio da terminologia e
2003 (2 Ed.)
conceitos.
Parte 2
Exigncias do Hardware
e testes
Teste de
fabricao
mecnica.
Parte 3
Linguagens de
Programao
Parte 4
Diretrizes ao Usurio
Parte 5
Comunicao
Funcionalidades
comunicao com
dispositivos.
Parte 6
Reservada3
verificao
eletrnica
e
e 2003( 2 Ed.)
para
outros 2000 (1 Ed.)
Parte 7
Programao de
Controle Fuzzy
Funcionalidades de software,
incluindo blocos funcionais
padres para tratamento de 2000 (1 Ed.)
lgica nebulosa dentro de
CPs.
Parte 8
Orientao para a
aplicao e
implementao dea
linguagens de
programao
Orientaes
para
implementao das linguagens 2003 (2 Ed.)
IEC 61131-3.
A parte 6 da norma foi prevista, inicialmente, para Comunicao via Fieldbus, aguardando a aprovao
da norma IEC 61158 que estava em elaborao. Entretanto, aps a aprovao da norma 61158, definindo
8 padres de rede Fieldbus, a IEC decidiu cancelar o desenvolvimento da parte 6, deixando-a reservada para
uso futuro.
102
Entre as subdivises desta norma, destaca-se a terceira parte: A IEC 61131-3, que ser
evidenciada neste trabalho, merece um considervel destaque, pois o primeiro
esforo para a padronizao das linguagens de programao para a automao
industrial. Este trabalho abordar a parte 3 da norma, porm, as demais partes so
importantes para auxiliar os usurios na aplicao dos CLPs de forma mais
adequada.
Hoje, a IEC-61131-3 a nica norma mundial para linguagens de controladores
programveis industriais.
Na Figura 8.1, observa-se o histrico do esforo da IEC com relao a esta norma.
A norma busca dar harmonia forma como so projetados e operados os
controladores industriais, padronizando a interface de programao.
103
104
8.1
Elementos Comuns
Boolean,
Integer,
Real,
Byte
Word,
Date,
Time_of_Day.
String
Baseado nisto, possvel definir outros tipos de dados derivados destes, conforme a
necessidade do projeto. Desta forma, pode-se definir por exemplo uma entrada
analgica como tipo de dado e reutiliz-la inmeras vezes.
8.1.2 Variveis
Variveis so associadas somente para endereos explcitos de hardware nas
configuraes(entradas e sadas, por exemplo), recursos e programas. Desta forma,
cria-se um alto nvel de independncia do hardware, proporcionando a reutilizao do
software.
O escopo das variveis normalmente limitado unidade de organizao nas quais
elas so declaradas (escopo local).
Isto significa que os nomes delas podem ser reutilizados em outras partes sem
nenhum conflito, eliminando outra fonte de erros muito comum que so os dados
105
corrompidos pelo programa. Se as variveis tiverem escopo global, estas devem ser
declaradas como tal (VAR_GLOBAL).
A cada parmetro pode ser atribudo um valor inicial na partida a quente (onde os
estados das variveis so mantidos deste do ltimo desligamento) e a frio do sistema
(onde todas as variveis assumem um valor inicial), de forma a garantir os valores
corretos.
8.1.3 Configurao, Recursos e Tarefas
Para melhor entendimento, observa-se o modelo de software, como definido pela
norma (Figura 8.2):
Configurao
Recurso
Recurso
Tarefa
Programa
Tarefa
Tarefa
Tarefa
Programa
Programa
Programa
FB
FB
FB
FB
Bloco de
Funes
FB
Caminho de acesso
Execuo
do controle
de acesso
Fues de
comunicao,
vide IEC 61131-5
106
107
8.2
108
FUNCTION_BLOCK:Exemplo
VAR_INPUT:
X : BOOL;
Y : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Z : BOOL;
END_VAR
(*statements
of
functionblock
body*)
END_FUNCTION_BLOCK
Figura 8.3.: Exemplo bsico de declarao de um bloco de funes. As declaraes
acima descrevem a interface para um bloco funcional com dois parmetros booleanos
de entrada e um parmetro booleano de sada.
109
8.3
Programas
Passo A
Ao 1
Transio 1
Passo B
Ao 2
Transio 2
Passo C
Figura 8.4: Exemplo de seqncia de funes.
Universidades francesas desenvolveram uma linguagem de representao de
processos seqenciais baseada nas Redes de Petri: o Grafcet (Graphe Fonctionnel
110
111
Step 1 1
Passo
Transition 1a
Transio
1a
Passo
Step 22aa
Empty
FILL
Transition 1b
Transio
1b
Passo
Step 22 bb
Transition 2a
Transio
2a
SS Empty
Empty
Transition 2b
Transio
2b
Step 3 3
Passo
112
8.4
Linguagens de Programao
So definidas quatro linguagens pela norma. Isto significa que suas sintaxes e
semnticas foram definidas, eliminando a chance de dialetos. Uma vez aprendidas,
possvel o uso de uma variedade de sistemas baseados nesta norma.
As linguagens consistem em duas textuais e duas grficas:
a) Textuais:
Lista de Instrues (IL) e Texto Estruturado (ST).
b) Grficas:
Diagrama Ladder (LD) e Diagrama de Blocos Funcionais (FBD).
ANDN
ST
Diagrama de Blocos
de Funo (FDB)
AND
A
-| |--|/|----------------( )
da formao do programador;
do problema a resolver;
113
114
115
8.5
116
sem grande impacto, uma vez que seus profissionais e colaboradores puderam migrar
de plataforma mantendo o conhecimento nas linguagens adotadas e aplicaes em
seus processos.
Hoje, os principais fabricantes de CLPs j anunciam a compatibilidade com a norma
IEC 61131-3 entre as descries tcnicas de seus produtos. Porm, a grande
perspectiva dos usurios hoje adquirir um sistema de programao para ser utilizado
com qualquer controlador ou, at mesmo, substituir um controlador de determinado
fabricante e utilizar o programa existente no controlador de um outro fabricante.
Naturalmente, as normas devem ser dinmicas e acompanhar as necessidades e os
avanos tecnolgicos. Hoje, a tendncia dos sistemas se tornarem mais distribudos
e com mais processamento paralelo. Portanto, novas normas
esto em
117
8.6
avaliadas possveis
118
119
ESTUDO DE CASO
Volkswagen, e VW Brasil.
As premissas para o desenvolvimento deste padro de programao foram:
1. Reduzir o tempo de desenvolvimento de programas de controle de clulas com
a adoo de blocos funcionais e templates de programao;
2. Adotar uma estrutura de programao que facilitem a depurao de falhas
durante a produo pela equipe de manuteno;
3. Adotar a linguagem SFC como estrutura principal do sistema para reduzir o
tempo de modelagem e facilitar a programao conforme seqncia de
processo.
4. Reduzir o tempo de colocao em funcionamento (start-up) na fase de
implantao;
5. Reduzir o custo total do investimento com a automao;
6. Controlador principal com linguagens de programao conforme a IEC61131-3.
7. Rede
de
controle
da
alta
performance
imune
interferncias
120
121
9.1
Descrio do processo:
Fig 9.1.: Layout da clula denominada operao 100, onde os robs 100R1, 100R2
realizam a aplicao de solda ponto, 100R3 solda MIG e o 100R4 aplicao de
adesivo estrutural.
122
123
124
9.3
Arquitetura de software
O Controlador adotado nesta plataforma, foi o modelo ILC 390 (Phoenix Contact)
Muito embora este padro de programao seja uma aplicao dedicada a este CLP
especfico, ela poderia ser utilizada em qualquer controlador de outro fabricante com
as mesmas caractersticas de hardware e de software de programao que atenda a
IEC-61131-3.
9.3.1
125
126
127
Fig 9.6.: Bloco de funo FB ROB MIG/MAG Bloco de controle do rob 100R3 na
aplicao de solda MIG.
128
10
CONCLUSO:
Brasil, AUDI GmbH e a Phoenix Contact GmbH que desenvolveram uma estrutura
de controle padronizada para servir de plataforma para futuras instalaes,
muitoembora esta soluo tambm est disponvel atravs de outros fornecedores de
tecnologias.
Espera-se que as vantagens propostas na soluo de automao apresentada no estudo
de caso sejam comprovas at o final da fase de implantao do projeto VW 23x,
muito embora, algumas das solues adotadas tenham sido comprovadas em outras
plantas do Grupo VW. Com o resultado deste desenvolvimento espera-se uma grande
vantagem econmica em todo o ciclo de vida das instalaes e dos produtos
montados.
A utilizao da norma IEC 61131-3 apresentou modernas ferramentas para
estruturao de software de programao de CLPs.
As partes essenciais para uma estruturao de programao adequada so as
linguagens SFC (Sequenciamento Grfico de Funes) e os Blocos Funcionais
(Function Blocks) definidos pelo usurio. Ambas proporcionaram uma excelente
forma para decomposio da aplicao de controle em unidades facilmente
gerenciveis. Estas unidades foram de fcil utilizao e entendimento por diversos
usurios de diferentes formaes. Tais unidades tambm permitiram que se
estabelecesse o elo entre os engenheiros de sistemas, desenvolvedores de software e
as equipes de implantao, operao e manuteno.
Alm disso, elas funcionaram como uma importante ferramenta de representao e
comunicao para estes grupos de formaes e responsabilidades to distintas. Para
tanto, as equipes de programadores desenvolveram bibliotecas de blocos de funes, a
fim de proporcionar s novas implantaes o menor custo de desenvolvimento da
lgica de controle.
Disso tudo, resultou uma estrutura de programao mais fcil de se entender e de ser
reutilizada, proporcionando uma separao melhor das responsabilidades dos diversos
usurios, programadores e equipes de implantao e manuteno.
129
11
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ARCAdvisory
Group
Consulting,
consulta
na
internet
em
10/2006:
http://www.arcweb.com.
AWS American Welding Society Welding Handbook v. 2 8th ed., 1995.
BARAD, Miryam and Sipper, Daniel. Flexibility im Manufacturing Systems:
definition and Petri net modeling. Int. Journal Prod. Res., vol.26, n 2, pp.
237-248, 1988.
BATALHA, G. Notas de aula em <www.poli.usp.br/PMR/lefa>. Acesso em
15/04/2006.
BATALHA, G.F., Schwarzwald R.C., G.L. Damoulis, New trends in computer
simulation
as
integrated
tool
for
automotive
components de
Matos,
H.
Afsarmanesh
Balanced
Automation
Systems
130
DONATH, M., GRAVES, R.J., and Carlson, D.A., Flexible assembly systems: the
scheduling problem for multiple products. Journal of Manufacturing
Systems, 1989.
Economy. Technological Forecasting and Social Change, nr. 35, pg. 167-177, 1989.
EDLER, Dietmar and Ribakova, Tatjana. The Impact of Industrial Robots on the
Level and Structure of Employment in Germany A Simulation Study for
the Period 1980 2000. Technological Forecasting and Social Change,
nr. 45, pg. 255-274, 1994.
E. VAN DER WAL, PLCOPEN website: <www.plcopen.com>, Acesso em
15/04/2006.
FLINCHBAUGH J., Winter, Using Integrated Management Systems to Design a
Lean Factory, Center for Quality of Management Journal, Vol. 7, No. 2, p
23-30, 1998.
GOLDHAR, J.D. What Flexible Automation Means to Your Business, Modern
Material Handling, Vol. 39 No.7 September, (1984).
GROOVER, Mikell P.. Automation Production Systems and Computer Integrated
Manufacturing. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ 07632, 1987.
GUPTA Yash P. and Goyal Sameer. Flexibility of Manufacturing Systems: Concepts
and measurements. European J. of Operations Research, vol.43, n 2, pp.
119-135, 1989.
HARIS, Rick 2001, Criando o fluxo contnuo.
IFR - Federao Internacional de Robtica, World Robotics 2000, editado pela e
pela ONU (Organizao das Naes Unidas), 2000.
ISHTANI, Hisashi, KAYA, Yoichi. Robotization in Japanese Manufacturing
Industries. Technological Forecasting and Social Change, nr. 35, pg. 97131, 1989.
IWU Fraunhofer Institute Annual Report 2003 Chemnitz, Alemanha, 2003.
J.K, LARSON, The use of Nd:YAG lasers in future automotive applications,
in: M. Geiger, F. Vollertsen (Eds.), Laser
131
132
Akira.
International
Comparisons
of
Industrial
Robot
Penetration.
Technological Forecasting and Social Change, nr. 34, pg. 191-210, 1989.
TAUILE, Jos Ricardo. Microeletrnica e automao: a nova fase da indstria
automobilstica brasileira. Revista de Economia Poltica, vol. 6, n 3,
julho- setembro, 1986.
TCHIJOV, Iouri. CIM Introduction: Some Socioeconomic Aspects. Technological
Forecasting and Social Change, nr. 35, pg. 261-275, 1989.
133