Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Apostila de Análise Matricial de Estruturas
Apostila de Análise Matricial de Estruturas
ANLISE MATRICIAL
DE ESTRUTURAS
SUMRIO
INTRODUO ................................................................................................................ 1
1.1 Anlise estrutural............................................................................................................ 1
1.2 Anlise matricial de estruturas ....................................................................................... 1
1.3 Idealizao estrutural...................................................................................................... 2
1.3.1 Definies............................................................................................................. 2
1.4 Diviso em elementos .................................................................................................... 3
1.5 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 4
1.6 Mtodo das foras e mtodo dos deslocamentos ........................................................... 4
1.6.1 Mtodo das foras (mtodo da flexibilidade) ....................................................... 4
1.6.2 Mtodo dos deslocamentos (mtodo da rigidez) .................................................. 5
ii
MTODO DA RIGIDEZ............................................................................................... 22
3.1 Matriz de rotao de um elemento de prtico plano .................................................... 22
3.2 Matriz de rigidez de um elemento no sistema global - SG ........................................... 24
3.3 Vetor de aes nodais equivalentes .............................................................................. 25
3.4 Sistema de equaes de equilbrio para estrutura no-restritingida (sem apoios)........ 28
3.5 Montagem da matriz de rigidez da estrutura ................................................................ 29
3.5.1 Regra da correspondncia .................................................................................. 30
3.6 Montagem do vetor de aes da estrutura .................................................................... 33
3.7 Sistema de equaes de equilbrio para a estrutura restringida .................................... 36
3.7.1 Tcnica da reordenao ...................................................................................... 36
3.8 Clculo dos esforos nas extremidades dos elementos ................................................ 39
iii
iv
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
1 INTRODUO
1.1
Anlise estrutural
Definido o sistema construtivo e o material a ser empregado, a anlise estrutural e a
1.2
1.3
Idealizao estrutural
1.3.1 Definies
Graus de liberdade
Sistemas contnuos
Sistemas contnuos so aqueles compostos por uma infinidade de pontos materiais e que
possuem portanto um nmero infinito de graus de liberdade.
Sistemas discretos
Estrutura contnua
Estrutura discretizada
1.4
Diviso em elementos
As estruturas estudadas nesta disciplina sero divididas em elementos de dimenso
finita, ligados entre si por pontos nodais (ns) aonde se supem concentradas todas as foras
de ligao entre elementos. As aes e deslocamentos sero discretizados nos ns e a
composio destes elementos para constituir a estrutura resultar em um sistema de equaes
algbricas que ser tratado matricialmente.
Em geral um n constitudo pelas ligaes entre barras, extremidades livres, pontos
de vinculao, no entanto, um n fictcio poder, por convenincia do problema, ser inserido
em qualquer ponto da estrutura, por exemplo no meio de uma barra qualquer (neste caso
estaramos dividindo a barra em duas).
6
5
4
N fictcio
1.5
Sistemas de coordenadas
Com o fim de identificar e ordenar matricialmente as aes mecnicas (foras e
1.6
2.1
F = ku
(2.1)
Onde a rigidez da mola (k) a fora por unidade de deslocamento, ou seja, a fora
requerida para produzir um deslocamento unitrio na mola.
u=
u = F
(2.2)
1
k
(2.3)
Se ao invs de uma mola tivermos uma barra contnua (como a viga de um edifcio, por
exemplo), porm discretizada, ou seja, com um nmero finito de graus de liberdade (neste
caso apenas um) de acordo com a resistncia dos materiais podemos dizer:
= E
F
A
(2.4)
(2.5)
F
= E
A
l u
=
l0 L
(2.6)
(2.7)
F
u
= E
A
L
(2.8)
Ou:
F=
EA
u
L
(2.9)
k=
EA
L
(2.10)
L
EA
(2.11)
Nesta disciplina ser adotada a seguinte notao: o termo coeficiente de rigidez ser
indicado pela letra S e o coeficiente de flexibilidade pela letra C
2.2
Definies
2.3
Sistema de
E2A2L2
S11
u1=1
S12
coordenadas globais
S21
rigidez (Sij)
u2=0
S22
u1=0
Coeficientes de
Coeficientes de
u2=1
rigidez (Sij)
Figura 2.1 Coeficientes de rigidez em barra composta por duas hastes e solicitada por
esforo normal
Neste caso so conhecidas as aes que atuam nas coordenadas 1 e 2 (A1 e A2) e os
coeficientes de rigidez (S11, S12, S21 e S22), que devem ser obtidos previamente, desejando-se
obter os deslocamento nas coordenadas 1 e 2 (u1 e u2).
Para que o n da coordenada 1 esteja em equilbrio a fora externa deve ser igual ao
somatrio das foras internas resultantes dos deslocamentos ocorridos ao longo da estrutura,
ou seja:
A1 = S11 u1 + S12 u2
(2.12)
A2 = S 21 u1 + S 22 u2
(2.13)
10
A1 S11
=
A2 S 21
S12 u1
{A} = [S ] {u}
S 22 u2
(2.14)
onde:
{A} o vetor das aes externas (solicitaes);
{u} o vetor dos deslocamentos nos GLs 1 e 2;
[S] a matriz de rigidez da estrutura em estudo, de dimenses (2x2),
correspondente ao nmero de coordenadas utilizadas. A matriz de rigidez uma matriz de
transformao linear: transforma o vetor dos deslocamentos no vetor das aes.
E A E A
u1 = 1
S11 = 1 1 + 2 2
u2 = 0
L1 L2
S21 - a fora na coordenada 2 decorrente da imposio de um deslocamento unitrio na
coordenada 1, mantendo-se as demais coordenadas restringidas.
E A
u1 = 1
S 21 = 2 2
u2 = 0
L2
11
u1 = 0
E A
S12 = 2 2
u2 = 1
L2
S22 - a fora na coordenada 2 decorrente da imposio de um deslocamento unitrio na
coordenada 2, mantendo-se as demais coordenadas restringidas.
E 2 A2
u1 = 0
S
=
22
u
=
1
L
2
2
Obtendo-se assim a matriz de rigidez da estrutura:
E1 A1 E 2 A2
E 2 A2
L
L
L
1
2
2
[S ] =
E 2 A2
E 2 A2
L2
L2
u1 = C11 A1 + C12 A2
(2.15)
u2 = C 21 A1 + C 22 A2
(2.16)
12
u1 C11 C12 A1
=
A {u} = [C ] {A}
u
C
C
2 21
22 2
(2.17)
onde:
{A} o vetor das aes externas (solicitaes);
{u} o vetor dos deslocamentos nos GLs 1 e 2;
[C] a matriz de flexibilidade da estrutura em estudo, de dimenses (2x2),
correspondente ao nmero de coordenadas utilizadas.
L1
E A
[C ] = 1L 1
1
E1 A1
L1
L2
A
E
A
1 1
2
2
L1
E1 A1
13
E1A1L1
u1 =
S11
u1=1
S11 L1
=1
E1 A1
S11 =
E1 A1
L1
Como a primeira barra apresenta apenas um grau de liberdade coincidente com os graus
de liberdade da estrutura original sua matriz de rigidez ser 1 x 1:
E A
S1 = 1 1
L1
Anlise da segunda barra
u1 = 1 ; u2 = 0
S11
S21
u1 =
E2A2L2
S11 L2
=1
E 2 A2
S11 =
u1=1
E 2 A2
L2
S ii x = 0
S11 + S 21 = 0
S 21 =
E 2 A2
L2
u1 = 0 ; u2 = 1
S12
S22
E2A2L2
u2 =
S 22 L2
=1
E 2 A2
S 22 =
u2=1
E 2 A2
L2
S ii x = 0
S12 + S 22 = 0
S12 =
E 2 A2
L2
14
Como a segunda barra apresenta dois grau de liberdade coincidentes com os graus de
liberdade da estrutura original sua matriz de rigidez ser 2 x 2:
E 2 A2
L
2
S2 =
E
2 A2
L2
E 2 A2
L2
E 2 A2
L2
E1 A1
S1 + S 2 = L1
E 2 A2
0
L2
+
E A
0 2 2
L2
E 2 A2 E1 A1 E 2 A2
E 2 A2
L2 L1
L2
L2
=
E 2 A2
E 2 A2
E 2 A2
L2
L2
L2
2.4
de suas extremidades. Cada um dos ns de um elemento de prtico plano apresenta trs graus
de liberdade, uma translao vertical, uma translao horizontal e uma rotao. A matriz de
rigidez do elemento ser referenciada um sistema de coordenadas locais, onde o eixo XL
coincide com o eixo do elemento, o eixo YL perpendicular XL e o eixo ZL
perpendicular ao plano formado por XL e YL.
15
uL6
uL4
K
YL
uL3
J
uL2
uL1
Elemento (i)
uL5
(i)
n inicial J
XL
n final K
ZL
uL6
uL3
uL1
J
E-A-I
L
uL5
uL2
Liberando
uL4
os
deslocamentos do n J,
uL6
uL3
uL1
J
uL2
E-A-I
L
K
uL5
uL4
16
F1=1
F1=1
nulo
DMF (1)
DEN (1)
1
DMF (2)
nulo
DEN (2)
+
L
F2=1
F3=1
1
-
F2=1
F3=1
DMF (3)
nulo
DEN (2)
L
Comparando-se os diagramas obtm-se:
0
11 L
L
11 =
=
+
EI EA EA
0
0
12 = 21 =
+
=0
EI EA
0
13 = 31 = 0 +
=0
EA
L L L
L3
+0=
22 =
3 E I
3 E I
1 L L
L2
23 = 32 =
+0=
2 E I
2 E I
11 L
L
33 =
+0=
EI
EI
17
10 + 11 S1 + 12 S 2 + 13 S 3 = uL1
20 + 21 S1 + 22 S 2 + 23 S 3 = uL2
+ S + S + S = u
31
1
32
2
33
3
L3
30
L
0
+
S1 + 0 S 2 + 0 S 3 = uL1
EA
L3
L2
S2
S 3 = uL 2
0 + 0 S1 +
3
I
2
2
L
0+ 0 S L
S2 +
S 3 = uL 3
1
2 E I
EI
L
S1 + 0 S 2 + 0 S 3 = uL1
EA
L3
L2
S2
S 3 = uL 2
0 S1 +
3
I
2
2
L
0 S L
S
+
S 3 = uL 3
1
2
2 E I
EI
Lembrando que um coeficiente de rigidez na verdade uma fora que aplicada na
direo de um grau de liberdade causa uma deformao unitria nesta direo, mantidas todas
as demais fixas. Assim, basta impor uma deformao unitria em cada uma das equaes
acima mantendo as outras duas nulas e sero obtidos alguns dos coeficientes de rigidez de
rigidez do elemento (a condio de deformaes nulas nas direes uL4, uL5 e uL6 assegurada
pelo engaste).
Impondo uL1 = 1; uL2 = 0 e uL3 = 0; obtm-se:
S1 = EA/L;
S2 = 0;
S3 = 0
S1 = 0;
S22 = 12EI/L3;
S2 = 12EI/L3;
S3 = 6EI/L2
18
S13 = 0;
S23 = 6EI/L2;
S1 = 0;
S2 = 6EI/L2;
S3 = 4EI/L
S33 = 4EI/L
19
uL4 = 1
uL1 = 1
SL11
E-A-I
L
SL64
SL34
SL61
SL31
SL14
K
uL1=1
SL41
SL24
SL32
SL65
SL12
SL35
SL62
J
E-A-I
L
SL45
uL6 = 1
SL36
SL63
SL23
SL55
SL25
uL3 = 1
E-A-I
J uL3=1 L
uL5=1
SL42
SL52
SL33
E-A-I
SL15
SL22
SL13
SL54
uL5 = 1
uL2 = 1
uL2=1
SL44
uL4=1
SL51
SL21
E-A-I
L
SL66
E-A-I
SL16
SL43
SL53
L uL6=1 K
SL26
SL46
SL56
SL5J
SL6J
SL41 = - SL11
SL51 = 0
SL61 = 0
SL42 = 0
SL52 = - SL22
SL43 = 0
SL53 = - SL23
20
SL2K
SL3K
SL14 = SL41
SL24 = SL42
SL34 = SL43
SL15 = SL51
SL25 = SL52
SL35 = SL53
SL16 = SL61
SL26 = SL62
SL36 = SL63
SL5K
SL6K
SL44 = - SL14
SL54 = 0
SL64 = 0
SL45 = 0
SL55 = - SL25
SL46 = 0
SL56 = - SL26
EA
0
L
12 EI
0
L3
6 EI
0
2
[S ] = EA L
0
L
12 EI
0
3
6 EI
0
L2
0
6 EI
L2
4 EI
L
0
6 EI
L2
2 EI
L
EA
L
0
0
EA
L
0
0
0
12 EI
L3
6 EI
2
L
0
12 EI
L3
6 EI
2
L
6 EI
L2
2 EI
L
6 EI
2
L
4 EI
L
0
Para este elemento pode-se agora definir uma correlao entre aes (foras) e
deslocamentos:
21
(2.18)
TRELIA
VIGA
22
3 MTODO DA RIGIDEZ
3.1
nas estruturas em geral os elementos constituintes no possuem uma mesma inclinao (vigas
e pilares, por exemplo) o que faz com que o sistema local de um no coincida com o sistema
local de outro, sendo ento necessrio rescrever as matrizes de rigidez dos elementos em
funo de um nico sistema de coordenadas, o global. Isto ser feito com auxlio de uma
matriz chamada matriz de rotao, que ser deduzida a seguir, para um elemento de prtico
plano.
Seja, portanto, um elemento de prtico plano, cujos ns tem, conforme j citado, trs
graus de liberdade, representado abaixo:
uL6
YL
uG6
YG
XL
uL5
(+)
uL2
Sistema Local
uG4
K
uL3
uL1
uL4
uG5
uG3
uG1
XG
uG2
Sistema Global
Onde o ngulo do eixo global para o eixo local, positivo no sentido anti-horrio;
[uL] o vetor de deslocamentos nodais do elemento no sistema local e
[uG] o vetor de deslocamentos nodais do elemento no sistema global.
23
Para o n J :
u L1 = u G1 cos + u G2 sen
Para o n K :
= u G4 cos + u G5 sen
u L4
u L2 = - u G1 sen + u G2 cos
u L5 = - u G4 sen + u G5 cos
u L3 = u G3
u L6 = u G6
u L1 cos
u sen
L2
u L3 0
=
u
L4
0
u L5 0
u
L6 0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
cos
0
sen
0
0
0 sen
0
0
cos
0
0 u G1
0 u G2
0 u G3
0 u G4
0 u G5
1 u G6
ou,
[u L ] = [R ] [uG ]
(3.1)
[uG ] = [R -1 ] [u L ]
como [R] uma matriz ortogonal:
[R ] = [R ]
-1
logo,
[uG ] = [R T ] [u L ]
(3.2)
24
3.2
elemento devido aos deslocamentos nodais, apenas (supondo o elemento sem carga), pode-se
dizer que:
[A L ] = [S L ] [u L ]
(3.3)
[A G ] = [SG ] [uG ]
(3.4)
[A L ] = [R ] [AG ]
(3.5)
[AG ] = [R T ] [A L ]
(3.6)
[A L ] = [S L ] [R ] [uG ]
Pr-multiplicando (3.7) por [RT], tem-se:
(3.7)
25
[R ] [A
T
] = [R T ] [S L ] [R ] [uG ]
(3.8)
como,
[R ] [A
T
] = [A G ]
[AG ] = [R T ] [S L ] [R ] [uG ]
(3.9)
(3.10)
[SG ] = [R T ] [S L ] [R ]
3.3
(3.11)
[A L ] = [S L ] [u L ]
Ou seja, conhecidos os deslocamentos dos ns possvel determinar as aes atuantes
nestes ns e vice-versa.
26
[A L ] = [A LEP ]+ [S L ] [u L ]
(3.12)
onde:
[AL] - o vetor de Aes Locais aplicadas diretamente nos ns;
[ALEP] - o vetor de Aes Locais de Engastamento Perfeito nas extremidades
do elemento;
[SL]. [uL] - o vetor de Aes Locais devido aos deslocamentos nodais nas
extremidades do elemento.
A igualdade entre os dois membros indica o equilbrio entre foras aplicadas nos ns e
foras aplicadas nas extremidades dos elementos.
27
[A L ] [A LEP ] = [S L ] [u L ]
Ou seja, passando [ALEP]
(3.13)
Aes nos
ns:
(-ALEP)
Aes nos
ns:
(-ALEP)
[A ] = [R ] [A ]
GEP
LEP
(3.14)
28
nelm
[ ] = A
A*EP
i =1
GEP
(i)
(3.15)
3.4
(3.12), porm agora no mais no sistema local, mas sim de uma forma geral:
(3.16)
onde:
[A] - o vetor de aes aplicadas nos ns;
[AEP] - o vetor de aes engastamento perfeito nas extremidades dos
elementos;
[S] - a matriz de rigidez da estrutura;
[D] - o vetor de deslocamentos nodais da estrutura;
[S]. [D] - o vetor de aes devido aos deslocamentos nodais.
A equao (3.16) pode ser rescrita para a estrutura no restringida (sem apoios):
[A ] = A
*
*
EP
[ ][ ]
+ S* D*
(3.17)
Estes sistemas de equaes devem ser considerados no sistema global em relao aos
GL dos ns da estrutura, que devem ser numerados seqencialmente.
29
3.5
nelm
[S ] = S
*
i =1
(i)
G
nelm
R (i)
[ ]
S (i) R (i)
L
i =1
(3.18)
Exemplo: prtico plano com 04 elementos e 05 ns, portanto, com um total de 15 graus
de liberdade, ou seja, uma matriz de rigidez de15 x 15.
D12
4
4
1
Z
2
X
D11
D15
D10
D14
D13
D3
D2
D6
D1
D5
D9
D4
D8
D7
No n 5 por exemplo, concorrem trs elementos, (2), (3) e (4). Destes, o elemento (4)
apresenta sistema local coincidindo com global, os demais necessitam de uma transformao
do vetor de deslocamentos do sistema local para o sistema global.
A direo do GL 15 da estrutura (D15, que o terceiro grau de liberdade do n 5),
correspondem as direes:
- 6 do elemento (2);
- 3 do elemento (3);
- 6 do elemento (4).
30
- 1 do elemento (3);
- 4 do elemento (4).
(3)
(4)
S*15,13 = S (2)
G 64 + S G 31 + S G 64
D12
D10
D11 4
D3
Z
D2
31
D15
uG3
5
D13
D14
J
uG2
1
D1
D6
2
D5
uG1
D9
D4
3
D8
uG6
D7
K
uG5
uG4
Por esta correlao pode-se dizer por exemplo que o coeficiente uG2,6 do elemento
corresponde ao coeficiente S*14,9 da estrutura, assim como que o coeficiente uG3,1 do elemento
corresponde ao coeficiente S*15,13 da estrutura, conforme j se havia citado no item 3.5.
Desta forma possvel fazer uso de um vetor que faa a correspondncia entre os graus
de liberdade do elemento e da estrutura. Este vetor ser chamado de JK e, como j indicado na
Tabela 3.1, dado por:
[JK ]
(i)
32
JK (i),1 = 3 J (i) 2
3 J (i) 2
(i)
(i)
JK
=
3
J
1
3
1
(i),2
3 J (i)
JK (i),3 = 3 J (i)
=
(i)
(i)
3
JK (i),4 = 3 K 2
3 K (i) 1
JK (i),5 = 3 K (i) 1
(i)
JK (i),6 = 3 K (i)
3
K
S (I,J) = 0
FIM
Inicialmente deve-se
varrer a estrutura
zerando a matriz de
rigidez
33
3.6
aplicadas diretamente nos ns) e -[A*EP] (aes provenientes de cargas aplicadas nos
elementos - aes nodais equivalentes).
O vetor [A*] que est no sistema global est relacionado aos ns da estrutura no
estando vinculado a nenhum elemento especfico, j o vetor -[A*EP] obtido levando-se em
conta a contribuio de todos os elementos, somando-se os coeficientes [AGEP] dos elementos
que concorrem em um mesmo n, correspondentes ao mesmo GL deste n.
A montagem do vetor -[A*EP] pode ser realizada de forma similar ao apresentado para
montagem da matriz de rigidez (item 3.5), ou seja, com auxlio da regra da correspondncia,
atravs dos vetores JK dos elementos. Assim, para um certo GL L do elemento, tem-se que
AGEP(L) vai contribuir para [A*EP(JK(L))].
34
J=5
XG
AGEP1
AGEP2
ql/2
XL
AGEP3
qL2/12
[A LEP]
[A GEP]
AGEP6
qL2/12
K=3
AGEP5
qL/2
AGEP4
[A
(3)
LEP
qL 2
q L2 12
=
qL 2
2
- q L 12
[A
(3)
GEP
] = [R ][A
T
(3)
LEP
cos
sen
0
=
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0 cos
0
0
0
sen
0
0
0 sen
0
0
cos
0
0
0
0
qL 2
2
0 q L 12
0
0
0 q L 2
1 - q L2 12
[A
(3)
GEP
0
0
0
0
0,707 0,707 0
0,707 0,707 0
0
0
0
qL 2
2
0
0
1
0
0
0 q L 12
(3)
A LEP =
0
0
0
0
,
707
0
,
707
0
0
0
0
0 0,707 0,707 0 q L 2
0
0
0
0
0
1
q
L
12
0,707 q L 2
1
0,707 q L 2
2
3
q L 12
(3)
A GEP =
0,707
q
L
2
4
0,707 q L 2
5
2
- q L 12
6
] = [R ][
T
35
[JK ]
(3)
3 J (3) 2 3 5 2 13
1
2
(3)
3 J 1 3 5 1 14
3 J (3) 3 5 15
3
=
=
=
(3)
3 K 2 3 3 2 7
4
3 K (3) 1 3 3 1 8
5
3 K (3) 3 3 9
6
3.7
36
Ser necessrio ainda estabelecer para todo sistema o nmero de direes livres,
chamado NDL, e para cada direo em estudo um ndice de Restrio Acumulado, aqui
chamado IRA. O IRA de uma dada direo o seu ndice de restrio (0 ou 1) somado aos
ndices de restrio das direes anteriores.
Assim, as novas direes so:
Direo Nova Livre = Direo Antiga Livre IRA
Direo Nova Restringida = NDL + IRA
Exemplo: prtico plano (mesmo exemplo do item 3.5, agora porm, com apoios)
D12
D11
D15
D10
D14
D3
D4
D13
D9
D6
D1
D2
D4
D5
NDL = 7
D3
D8
D7
D2
D10
D7
D6
D15
D1
D8
D9
D5
D11
D12
D14
D13
Direo Antiga
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
37
ndice de Restrio
1
1
1
1
1
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
IRA
1
2
3
4
5
5
6
7
8
8
8
8
8
8
8
Direo Nova
7+1=8
7+2=9
7 + 3 = 10
7 + 4 = 11
7 + 5 = 12
6-5=1
7 + 6 = 13
7 + 7 = 14
7 + 8 = 15
10 - 8 = 2
11 - 8 = 3
12 - 8 = 4
13 - 8 = 5
14 - 8 = 6
15 - 8 = 7
[S DD ]
[S RD ]
[S DR ] [DD ] [A D ] [A EP, D ]
[S RR ] [DR ] [A R ] [A EP, R ]
[S DR ] [D] [A] [A EP ]
(3.19)
ou ento:
[S]
[S RD ]
onde:
(3.20)
38
Nos casos prticos mais comuns, ou seja, sem deslocamentos de apoios, com [DR] = 0,
o sistema de equaes (3.20) pode ser simplificado e escrito de explicitamente da seguinte
forma:
(3.21)
(3.22)
[D] = [S -1 ] ( [A] [A EP ] )
(3.23)
(3.24)
3.8
39
40
uG(L) = D (JK(L))
[A L ] = [S L ] [R ] [uG ]
(equao (3.7))
[A L ] = [S L ] [R ] [uG ] + [A LEP ]
(3.25)