Modelagem Sist Hidraulicos Uff

TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS
Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Modelos de Processos
Linearizao de modelos no lineais
Profa. Ninoska Bojorge
Prof Ninoska Bojorge
Seguindo a malha de controle feedback...
Controlador
Atuador
Sensor
PROCESSO
Funo de Transferncia
3
Relembrando...
Representao conveniente de um modelo linear dinmico.

A funo de transferncia (FT) relaciona uma entrada e uma sada:
y (t )
x (t )
ys te m
sProcesso
X (s )
Y (s )
Emprega-se a seguinte terminologia
x
entrada
sada
funo fora
resposta
causa
efeito
Funo de transferncia
4
Relembrando...
Seja G(s) a funo de transferncia da entrada, x, e de uma

sada, y. Ento, por definio
G (s)
Y (s)
X (s)
onde:
Y ( s ) = L y ( t )
X ( s ) = L x ( t )
Modelagem do Processo
5
y O objetivo da modelagem determinar uma representao
matematicamente tratvel para o processo fsico/qumico.

y A essa representao damos o nome de modelo.
y Portanto, um modelo uma idealizao da realidade que retm
suas principais caracterstica e que matematicamente tratvel.

y A modelagem uma etapa importante no projeto de sistemas de
controle, posto que o xito dessa tarefa depender do modelo

criado para o sistema em questo.
y A modelagem matemtica de um sistema dinmico constituda
por um conjunto de equaes diferenciais que representam a

dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de uma
forma aceitvel.
Mtodos para Determinao de Modelos

Matemticos
Existem dois mtodos bsicos de modelagem:

1) Modelagem Terica (ou Fenomenolgica)
Utiliza os princpios da fsica e da qumica e/ou biolgico
para obter as equaes diferenciais que regem o processo
a ser modelado.
2) Modelagem Experimental (ou Emprica)
Usa a observao direta dos dados operacionais do
processo para obter as equaes diferenciais que o
descrevem.
Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e
mede-se a sada correspondente.
Modelos tericos de processos

7
y Equaes de conservao
{ Base fundamental para o desenvolvimento do modelo
{ Conservao de massa, energia & momentum
{ EDOs No-lineares
y Relaes constitutivas
{ relaes semi-empricos necessrias para completar o modelo
{ Taxa cinticas, taxa de calor, etc.
{ Equaes algbricas no lineares
y Estimao de parmetros
{ Necessrios para determinar os parmetros desconhecidos
{ Constantes de velocidade de reao, os coeficientes de
transferncia de calor, etc., etc.
{ Estimao do valores dos parmetros que melhor se encaixam os
dados disponveis
Variveis de Estado
8
As variveis de estado so o conjuntos de variveis que

permitem representar o comportamento dinmico do
sistema.
O valor deste conjunto de variveis de estado num
determinado instante de tempo chamado de estado.
As equaes que relacionam as variveis de estados s
perturbaes so ditas de equaes de estados e so
derivadas das equaes que resultam da aplicao dos
princpios de conservao.
Grau de Liberdade, NL
9
NL = NV NE
NL : nmero de variveis que podem ser especificadas
independentemente.
NV : nmero total de variveis desconhecidas .
NE : nmero de equaes (diferenciais e algbricas.)
A soluo depende do NL:
NL = 0 Sistema determinado. Soluo nica. (caso satisfatrio)
NL > 0 Sistema sub-determinado, ou seja NV > NE. Infinita

solues. NL podem especificar-se arbitrariamente.
NL < 0 Sistema sobre-determinado. Tm menos variveis que

equaes. Sistema no tem soluo.
Formulao da modelagem
10
Formulao da modelagem de processos

Os princpios tericos nos quais se baseiam os modelos do processo
para sua modelagem dinmica e de controle de processos so
fundamentalmente baseadas nas Leis de Conservao.
Modelos tericos de processos

11
y Equaes de conservao
{ base fundamental para o desenvolvimento do modelo
{ Conservao de massa, energia & momentum
{ EDOs No-lineares
y Relaes constitutivas
{ relaes semiempricas necessrias para completar o modelo
{ taxas cinticas, taxas de calor, etc.
{ equaes algbricas no lineares
y Estimao de parmetros
necessrios para determinar os parmetros desconhecidos tais como:
constantes de velocidade de reao, os coeficientes de transferncia
de calor, etc., etc.
{ estimao dos valores dos parmetros que mais se aproximam aos
dados disponveis
Leis de Conservao
12
Considere-se um processo, onde tem-se n

entradas e n sadas e onde as letras Q e W
representam calor e trabalho realizado pelo Entradas
sistema, respectivamente.
Sadas
O principio de conservao estabelece qualquer quantidade acumulada dentro do

limite de contorno de um sistema a diferencia entre o que foi adicionado e o que
foi retirado do sistema, mais o que foi gerado dentro do sistema.
ou ainda, filosoficamente falando,
"Na natureza nada se cria, nada se perde, tudo se transforma".
Leis de Conservao
13
Resumindo:
W
Entradas
Sadas
Acumulado = entra sai + gerado consumido
Leis de Conservao
14
Balano de Massa Global (massa/tempo)
Taxa de Taxa de Taxa de
massa
= massa massa
acumulada entra sada
Balano por Componente (mol/tempo)

Taxa da variao molar vazo molar
vazo molar
velocidade de
do componente A
= do componente A do componente A + formao do
no Sistema
na entrada
na sada
compon. A sa
Balano de Energia
(Joule/tempo)

energa = energa energa +
acumulada entrada sada
Taxa de Taxa de energa

energa gasta pelo
gerada trabalho realizado
Balano de Movimento
Taxa da variao taxa movimento taxa movimento
taxa de
de movimento com = que entra
que sa
+ gerao de
respeito ao tempo ao sistema

do sistema
movimento
Relaes constitutivas
Balano de Massa
15
ou:

massa
= massa massa

Sadas
Entradas
mentra
Em termos matemticos,
dm
dt
dm
=
dt me m S
Sada
m : massa total = V
me: taxa mssica entra = Fee
ms: taxa mssica sa = Fss
F: vazo volumtrica (volume/tempo)
: densidade (massa/volume)
dV
= Fe e FS S
dt
Balano por componentes

16
velocidade de
vazo molar
Taxa da variao molar vazo molar
= do componente A do componente A + formao do
do componente A
compon. A sa
na sada
na entrada
no Sistema
dn A
= Fe C Ae FS C A + rA V
S
dt
sendo
nA = CAV n
rA = k[CA]
k : coeficiente cintico , depende da ordem da reao

[tempo]-1[concentrao]1-n
d (C AV )
= Fe C Ae FS C AS + k C A V
dt
Balano de Energia
Em sistema de engenharia qumica, as variaes de energia cintica (EK) e potencial (E) so geral//
desprezveis, e por tanto
17

energa = energa energa +
Taxa de Taxa de energa

energa gasta pelo
gerada trabalho realizado
d ( VE ) d (U E + Eke + Ee) V
=
dt
dt
Energia
entra
Sada
Energia
dE
dt
nS
d ( VE ) nE
= Fee(U E + Eke + Ee) Fss (U S + Eks + Es ) + Q W
dt
i =i
i =i
EU,W0
Definindo, entalpia H = U + P
V =V /
H = VH
Balano de Energia (cont.)

18
com
Cp =
H
T
Sada
Energia
H = Cp (T - Tref )
Logo, cada termo pode ser substitudo por :

Termo de acmulo:
Termo de entrada e sada:
Energia
entra
dT
d ( V H )
VCp
dt
dt
ni
FiiHi FiiCp (Ti Tref )

i
Termo de transferncia de calor:
Q = UA (Tc - Tref )
Termo de calor devido reao: rQ =
ri
i (H )
dE
dt
Balano de Energia (cont.)

19
Assim, o balano simplificado de energia ,

considerando que o calor especifico cte e
o trabalho mecnico realizado pelo sistema
nulo.
Energia
entra
Tem-se que:
VCp
Sada
Energia
dE
dt
dT
= FCp (Tin T ) + VrQ + UA(Ta T )
dt
onde as unidades de cada termo da equao de balano so unidades

de energia/tempo (Joule/s). Esta equao pode ser aplicada a reatores
batelada, batelada alimentada e contnuos
Balano de Movimento
20
Equaes de balano de movimento so importante em problemas que envolvem

escoamento de fluidos.
Momentum (movimento) definido como o produto da massa e sua velocidade, tal como
afirmado pela segunda lei de Newton, a fora de um sistema em movimento igual
massa pela acelerao, tambm, igual a taxa da variao do movimento.
A equao de equilbrio geral para a transferncia de movimento expressa por:
taxa de
Taxa da variao taxa movimento taxa movimento
+ gerao de
que sa
de movimento com = que entra
movimento
do sistema
respeito ao tempo ao sistema
ou Taxa da var iao
soma de todas
de movimento com = as foras atuando
respeito ao tempo no sistema
Assim:
n
d ( M i )
= Fij
dt
i =1
i : velocidade na direo i
Fij : j- sima fora atuando na direo i
Relaes constitutivas
21
Equao de estado termodinmico:

Leis dos gases ideais:
PV = nRT
Eq. de van der Waals
P=
RT
a
2
V-b V
Entalpia : dado Cp = A1 + A2T

Liquido:
h = CpdT
T0
Vapor : H = h + V
NC
h=
XjhjMj
j =1
NC
XjMj
j =1
Xj : frao molar
Mj: peso molecular
Equao de equilbrio termodinmico:

Lei de Dalton:
Pi = Yi.P
(vapor)
Lei de Raoult
Pi = Xi.P
(Liquido)
Equaes cinticas Arrhenius
K = Koexp(-E/RT)
E: energia de ativao
R : Cte. dos gases
Metodologia de Modelagem
22
A modelagem de processos pode ser realizada de duas formas:

Metodologia Emprica (informao contida nas variveis de
processo registradas ao longo do tempo) .
y Metodologia Fenomenolgica (Leis fundamentais de fsica e
qumica),
y
das quais nenhuma destas metodologias autocontida e simplesmente

foram definidas de forma diferentes levando em considerao a nfase
que se d fonte primria de informao ou conhecimento.
23
a)
Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

O nmero e tipo de equaes a serem utilizadas em um modelo
emprico determinado de acordo com o comportamento dinmico
do processo.
Uma anlise quantitativa e qualitativa dos efeitos experimentais
apresentados nas variveis do processo (sadas) quando
introduzidas perturbaes nas condies de operao (entradas),
conjuntamente com critrios de projeto, permitem determinar a
estrutura do modelo (nmero e tipo de equaes) e os parmetros
associados.
24
a)
1 ordem
2 ordem
...
3 ordem
1 ordem + tmorto
Proposta
do Modelo
ycalc = f(x, a0, a1...)

a0, a1...
Modelo
ycalc
Parametrizao
Processo
25
a)
minimizar (y ycalc)
Modelo
ycalc
ycalc : sada calculada de acordo com o

modelo proposto.
y : sadas do processo
Parametrizao
Processo
26
Metodologia Analtica
y Utiliza os princpios fundamentais (leis fsicas, qumicas e fsicoqumicas) tais como as leis de conservao de massa, energia e
momento, para determinar as equaes diferenciais e algbricas que
compem o modelo.
b)
27
b)
Metodologia Analtica
Diagrama esquemtico do processo
Definir limites fsicos
Selecionar variveis perturbao e resposta
Formular hipteses simplificadoras
Fixar as variveis de operao e parmetros (ctes)
Aplicar as leis para descrever estados em regime
estacionrio /dinmico
Verificar a consistncia matemtica do modelo
Verificar os resultados
Modelagem Dinmica de Processos

28
Um modelo matemtico analtico de um sistema dinmico gerado em

duas etapas:
1. Especificar o sistema e imaginar um modelo fsico cujo comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema
real.
Neste estgio, as simplificaes so assumidas e as variveis de
entrada e sada escolhidas.
2. Derivar um modelo matemtico para representar o modelo fsico,
isto , escrever as equaes dinmicas do modelo fsico.
Para tanto, as leis fsicas, qumicas e/ou biolgicas apropriadas so
aplicadas para gerar um conjunto de equaes diferenciais ordinrias
nas variveis de entrada e de sada.
Com o modelo matemtico obtido analiticamente, pode-se estudar o
comportamento dinmico do sistema, atravs da soluo das EDOs
que o descrevem e projetar estratgias de controle para obter-se o
comportamento desejado.

29
y A habilidade para simplificar a ponto de no invalidar o modelo o
ponto crucial em sua elaborao.

y Os seguintes tipos de aproximao so possveis:
{
{
{
{
{
{
Desprezar pequenos efeitos;

Assumir que o ambiente em torno do sistema no seja afetado por
ele;
Substituir caractersticas distribudas por concentradas;
Assumir relaes lineares de causa e efeito entre as variveis
fsicas;
Assumir que os parmetros fsicos no variem com o tempo;
Desprezar incertezas e rudos.

30
Para obter as equaes dinmicas de um processo, os

seguintes passos devem ser seguidos:
1) Definio das variveis significativas (de entrada e de
sada);
2) Escrever as relaes sistmica (relaes de equilbrio
ou de compatibilidade inter-elementos);
3) Escrever as relaes constitutivas para cada elemento
(so puramente empricas) ; e
4) Combinar as relaes obtidas, obtendo as equaes
dinmicas.

31
y Sistemas de nvel de lquido so aqueles que envolvem o
fluxo de fluidos e o seu armazenamento em tanques.

y Exemplo tpico desse tipo de sistema um tanque com
vazo de entrada e vazo de sada, sendo esse ltimo

regulado por uma vlvula (Sistema Real).
Modelamento Fsico
y Pode-se imaginar para o sistema fsico real o modelo fsico
mostrado a seguir:

32
Modelamento Fsico
h(t)

33
Sistemas de Nvel de Lquido

Obteno das Equaes Dinmicas
y Variveis utilizadas: Vazo, Q(t) e Nvel, h(t).
y Equao de Sistema - balano de massa
m = m Ah
dm
dh
= m A
= eQe s Qs
dt
dt
Assumindo que:
A massa especfica do fluido constante, isto , m = e = s;
As dilataes trmicas do tanque so desprezvel, portanto, sua rea
constante. Ento:
dh Qent - Qsai
=
dt
A

34
y Equao Constitutiva - vazo por uma vlvula como
funo da perda de presso:

Qs = Cv P = Cv ( Pm Pa )
y Para escoamento laminar:
y Para escoamento turbulento: Qs = Cv P = Cv ( Pm Pa )
onde o parmetro Cv uma caracterstica da vlvula
Porm, sabendo que:
Pm = Pa + gh
Para escoamento laminar: Qs = Cv gh
Para escoamento turbulento: Qs = Cv gh

35
y Equao Dinmica - introduzindo a equao constitutiva
na
equao de sistema, temos:

dh Qe Cv gh
y Para escoamento laminar:
=
dt
Para escoamento turbulento: dh = Qe Cv gh

dt
Parmetro do sistema: Cv, , g e A;

Variveis externas a serem fornecida em funo do tempo para que
a equao tenha soluo: Qe(t);
Incgnita: h(t);
Condio inicial: h(0); e
Caso se tome dh(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionrio.
Desenvolvimento da funo de transferncia de um processo

Exemplo 2: Sistema de aquecimento de um tanque agitado : so aqueles que
envolvem troca de calor entre dois corpos.
Um exemplo tpico desse tipo de sistema uma tanque para aquecimento de
uma dada substncia (Sistema Real).
Ti
wi
Sistema de
aquecimento
T
w
Figura - Processo de um tanque agitado com aquecimento a V constante.
36
Obteno das Equaes Dinmicas

37
Hipteses:
O tanque termicamente isolado;
No h armazenamento de calor no isolamento;
O lquido no tanque est perfeitamente misturado, isto , a temperatura
uniforme e igual a temperatura de sada.
Variveis utilizadas:
Temperatura: T(t) [C]
Quantidade de calor armazenado em um corpo: q(t) [kcal]
Fluxo de calor: Q(t) [kcal/s]
Relaes de Sistema:
Quando dois corpos de temperaturas diferentes so postos em contato,
fluir calor do mais quente para o mais frio, at que as temperaturas do
dois se igualem.
o modelo dinmico, assumindo Vliq. e vazes constantes:
dT
V C
= wC (Ti T ) + Q
dt
Suponha que a condies iniciais do processo em estado de
equilbrio :
T ( 0 ) = T , Ti ( 0 ) = Ti , Q ( 0 ) = Q
38
(1)
( 2)
onde T = valor em estado de equilibrio da T, etc. Para as condies em

estado de equilibrio:
0 = wC (Ti T ) + Q
(3)
Subtraindo (3) de (1):
V C
dT
= wC (Ti Ti ) (T T ) + ( Q Q )
dt
(4)
mas,
dT d (T T ) porque
constante (5)
=
because T is auma
constant
dt
dt
39
Assim, substituindo em eq(4) obtem-se,
V C
dT
= wC (Ti T ) + Q
dt
(6)
onde:
T = T T , Ti = Ti Ti , Q = Q Q
variveis desvios, tambm chamada como variveis de perturbao.
Aplicando TL em (6) :
VC [sT (s ) T (t = 0)] = wC Ti ( s ) + T (s ) + Q(s )
ou,
VC [sT (s ) T (0)] = wC Ti ( s ) + T (s ) + Q(s )
Avaliando T ( t = 0 ) .
40
Por definio,
T = T T . Assim em, t = 0,
T ( 0) = T ( 0) T
(9)
Mas como assumiu-se que a condio inicial do processo era que

inicialmente estava em estado estacionrio, i.e. T ( 0 ) = T , decorre de
(9) que:
T ( 0 ) = 0.
Nota: A vantagem de utilizar variveis de desvio que o termo condio
inicial torna-se zero. Isto simplifica a anlise posterior.
41
Reordenando (8) para resolver para T ( s ) :

K
1
+
T ( s) =
Q
s
(
)
Ti ( s )
s +1
s +1
(10)
onde
K=
1
V
and
e =
wC
w
ou
T (s)=G1(s)Q(s) + G2(s)Ti(s)
A funo de transferncia entre Q e T :

42
Suponha que
Ti uma constante no estado de equilbrio. Ento,
Ti ( t ) = Ti Ti( t ) = 0 Ti( s ) = 0. Ento, podemos substituir em (10)

e reordenando a FT desejada:
T ( s )
K
=
Q ( s ) s + 1
(12)
A funo de transferncia entre T e Ti : .

Suponha-se Q uma constante no estado de equilbrio:
43
Q ( t ) = Q Q ( t ) = 0 Q ( s ) = 0
Assm, reordenando
T ( s)
1
=
Ti( s ) s + 1
(13)
Obs:
1. As FT das eqs (12) e (13) mostram o efeito individual de Q e Ti
sobre T.
Qual seria a resposta para mudanas simultneas em Q e Ti ?
44
Resposta: Da eq.(10), a mesma FT valida para mudanas simultneas
K
1
T ( s) =
Q
s
+
(
)
Ti ( s )
s +1
s +1
(10)
Note que eq (10) mostra os efeitos das mudanas tanto em Q como em

Ti e so aditivos. Isso sempre ocorre para, os modelos dinmicos
lineares (como FT) porque o princpio da superposio vlido.
2. O modelo FT nos permite determinar a resposta de sada a

qualquer mudana na entrada.
3. Emprega-se as variveis de desvio para eliminar as condies
iniciais dos modelos em FT.
Exemplo 3 : Se o sensor de temperatura instalado na corrente de

sada do tanque aquecido (atraso de transporte)
45
Tempo morto:
A.L
L
=
w
f
w = velocidade do fludo, m/s
L = comprimento ou distncia, m
A = rea transversal da tubulao, m2
f = fluxo volumtrico, m3/s
Tanque:
G1 =
K1
T(s)
=
U(s) 1+ 1s
Tm (s) K H e-s
=
Sensor: G H =
T(s)
1+ Hs
Funo transferncia global :
Tm Tm T
K1K H e s
=
= GH G1 =
U
T U
(1 + 1s )(1 + H s )
Tempo morto
46
y O tempo morto puro (tm ou ) uma quantidade finita de tempo que o
liquido leva para se mover da sada do reservatrio ao ponto onde est o

sensor.
y Em geral, nos equipamentos que modelamos por parmetros
distribudos, i. e, a varivel do processo distribuda por todo o
equipamento. As funes de transferncia para tais sistemas geralmente
contm no mnimo, um termo de tempo morto, o qual s para simplificar
clculos, desconsideramos.
y Uma estimativa de aproximao do tempo morto realizada utilizando a
aproximao de Pad de primeira ordem, dada por
1
1+
s
(14)
Propriedades da Funo de Transferncia dos

Modelos
47
1. Ganho em estado de equilbrio

A FT em estado de equilbrio pode ser usado para calcular a resposta (sada) no
estado estacionrio devido a uma mudana de estado na entrada. Por exemplo,
suponha que conhecemos dois estados estacionrios para a entrada, u, e da
sada, y. Ento, podemos calcular o ganho em estado estacionrio, K, a partir da
entrada, u, e da sada, y. Logo, podemos calcular o ganho em estado de
equilbrio, K, como:
K=
y2 y1
u2 u1
(15)
(4-38)
Para um sistema linear, K uma constante. Mas, para um sistema nolinear, K vai depender da condio operacional ( u , y ) .
Calculo do ganho do Processo, K

48
Se um modelo FT tem um ganho em estado estacionrio, ento :

K = lim G ( s )
s 0
(16)
(14)
Este importante resultado consequncia do Teorema do Valor Final
Nota: Alguns modelos de FT no tm ganho em estado de equilbrio

(Exemplo: processo integrador).
Ordem do Modelo da Funo de Transferncia

49
Considere EDO linear geral de ordem n, :
an
dny
dt
+ an1
bm1
dy n1
dt n1
d m1u
dt
m 1
dy
d mu
+ K a1 + a0 y = bm m +
dt
dt
+ K + b1
du
+ b0u
dt
(17)
(4-39)
Aplicando TL, e assumindo que as condies iniciais so zero.

Reordenando, resulta na seguinte FT:
m
bi s i
Y ( s ) i =0
G (s) =
=
U (s)
(4-40) (18)
ai si
i =0
Definio
50
A ordem da FT definida para ser a ordem do polinmio do

denominador.
obs.: A ordem da FT do denominador igual ordem da EDO.
Viabilidade Fsica:
Para qualquer sistema fsico, n m em (18). Caso contrrio, o sistema
de resposta a uma entrada degrau ser um impulso.(Isso no pode
acontecer)
Exemplo:
a0 y = b1
du
e mudana
degrauinem
+ b0u and
u u (4-41)
step change
dt
Propriedade Aditiva
51
Suponha que uma sada influenciada por duas entradas e que as

funes de transferncia so conhecidos:
Y (s)
U1 ( s )
e
= G1 ( s ) and
Y (s)
U2 ( s)
= G2 ( s )
Logo, a resposta s mudanas em ambos U1 e U2 pode ser escrita como:
Y ( s ) = G1 ( s )U1 ( s ) + G2 ( s )U 2 ( s )
A representao grfica (ou diagrama de blocos) :
G1(s)
U1(s)
Y(s)
G2(s)
U2(s)
Propriedade multiplicativa
52
Suponha que,
Y (s)
U2 ( s)
= G2 ( s ) and
e
U2 ( s)
U3 ( s )
= G3 ( s )
Logo,
e U ( s ) = G ( s )U ( s )
Y ( s ) = G2 ( s )U 2 ( s ) and
2
3
3
Substituindo,
Y ( s ) = G2 ( s ) G3 ( s )U 3 ( s )
ou,
Y (s)
U3 ( s )
= G2 ( s ) G3 ( s )
U3 ( s )
G2 ( s )
G3 ( s )
Y (s)
Converso entre tipos de modelos

53
Primeiro Modelo
(Princpios)
No-linear
Linearizao
Transformada Laplace
Modelo
varivel de estado
Linear
Realizao
Modelo
Funo de Transferncia
Linearizao de Modelos no lineares

54
At agora, temos enfatizado modelos lineares que podem ser

transformados em modelos FT.
Mas a maioria dos processos fsicos e modelos da engenharia qumica
so modelos no-lineares.
- que durante um pequeno intervalo nas condies de operao, o
comportamento pode ser aproximadamente linear.
- Concluso: aproximaes lineares podem ser teis.
A aproximao de modelos lineares podem ser obtidas analiticamente
atravs da tcnica chamada de "linearizao, baseada na srie de
Taylor de uma funo no-linear sobre um ponto de operao
especificado.

55
Uma boa aproximao se obtm-se perto de um determinado ponto de operao.

O Ganho e a constante de tempo podem mudar com o ponto de operao.
Considere um modelo dinmico no linear, relacionando 2 variveis do
processo, u e y:
dy
= f ( y, u )
dt
(19)
Expanso da Srie de Taylor:

f
f
f ( y, u ) f ( y, u ) +
( y y) +
y y ,u
u
(u u )
(20)
y ,u
Substituindo e subtraindo a equao do estado

de equilbrio, o modelo dinmico linearizado :
Equilbrio
(ponto de operao)
dy f
f
y +
u
=
dt y s
u s
(21)

56
Aproximao Linear da Expanso de Srie de Taylor, truncada para primeira ordem:
y (t ) = g ( x1o , x2o ,..., xn o ) +
g
x1
x = x0
( x1 x1o ) +
g
x2
x = x0
( x2 x2o ) + ... +
g
xn
x = x0
( xn xn o )
A expanso em Serie de Taylor em torno do ponto de operao x1,x2,...,xn, til

para se obter uma aproximao linear da funo no linear
Exemplo 3:
qi
q: vazo de sada,
qi: vazo de entrada (perturbao)
h: nvel do tanque (VC)
V
h
q
Bomba
dh
= qi q
dt
(3.1)
Soluo: usando T.L
AsH ( s ) = qi ( s ) q0 ( s )
(desvios)
Supondo q constante, de modo que q
AsH ( s ) = qi ( s ),
H(s)
1
=
Q i ( s ) As
=0,
obtm-se:
Integrador puro (rampa), para a

mudana degrau de qi
Mas, se q fosse manipulada por uma vlvula de controle, ento...
Exemplo 3b:
qi
58
h
q
Caso a) A vazo de sada, q, funo linear da resistncia da vlvula e h, temos:
q=
1
h
RV
RV: resistncia linear na linha
dh
1
= qi
h
dt
RV
EDO linear
Caso b) A vazo de sada funo do Cv e h
q = Cv h
elemento no linear
Nvel, h
Caso b) A vazo de sada funo do Cv e h .... Cont.

Linearizando o termo anterior e substituindo-o na eq. (3.1) , tem-se:
dh
1
= qi Cv h +
h
dt
2 h
59
(3.2)
a equao (3.1) em estado de equilbrio :
0 = qi Cv h
Subtraindo (3.3) de (3.2) e fazendo
resulta o modelo linearizado:
(7))
(3.3
qi = qi qi , notando que dh = dh
dh
1
= qi h
A
dt
R
dt
(3.4)
dt
(8)
Exemplo 3b. contin.

60
Assim, a EDO linearizada ser:
Cv
dh
h
= q0
*
dt
2 h
dh Cv
+
h = q0
dt 2 h*
2 h*
2 A h * dh
q
+ h=
Cv 0
Cv dt
Logo, aplica-se TL ....contin.
Exemplo CSTR Isotrmico

61
y Modelo EDO no linear
2A
B
dC A q
= (C Af C A ) kC A2 = f (C A , C Af )
dt
V
y No estado estacionrio
f (C A , C Af ) =
q
2
(C Af C A ) kC A2 = (C Af C A ) (1)C A2 = 0
V
2
C A2 + C A C Af = 0 C A2 + C A 2 = 0
1 12 ( 4)(1)( 2) 1 3
CA =
=
=1
( 2)(1)
2
Exemplo CSTR Isotrmico cont.

62
y Linearizando prximo ao ponto de estado estacionrio
f
f
dC A'
C A' +
C Af'
f (C A , C Af ) +
C
14243 C A ( C ,C )
dt
Af ( C A ,C Af )
A
Af
0
dC A'
[ C A 2C A ]C A' + (1)C Af' = 3C A' + C Af'
dt
y Funo de transferncia
C A' ( s )
1
=
C Af' ( s ) s + 3
Reator CSTR no-isotrmico

63
Fe, CAe, CBe
Fws, Tws
Fwe, Twe
Fs, CA, CB, T
Em um reator no isotrmico contnuo de tanque agitado, geralmente so dados do problema :

64
Geometria do reator, i.e, dimetro do tanque conhecido

A alimentao do reagente puro determinada temperatura de
alimentao, com determinada concentrao e vazo
volumtrica,
No reator acontece uma reao de primeira ordem, segunda
ordem, etc,
Calor da reao conhecido.
O reator munido de camisa de troca trmica para controlar a
temperatura do reator, com coeficiente global de transferncia de
calor U conhecido.
Para a mistura reacional pode-se considerar massa especfica
constante e calor especfico constante
Se conhece a caracterstica da vlvula na linha de manipulao:
como abertura linear, abertura rpida ou de igual porcentagem,
(Kv e V).
Dadas as seguintes hipteses:
mistura perfeita no reator e na camisa;
65
trabalho transferido pelo agitador desprezvel;

(-rA) = k CA;
massa especfica constante no reator e na camisa;
coeficiente global de troca trmica constante;
calor especfico constante no reator e na camisa;
fluidos incompressveis;
perdas de calor para as vizinhanas desprezveis;
(energia interna) (entalpia);
variao de energias potencial e cintica desprezveis;
volume da camisa constante;
parede metlica fina e com capacidade calorfica desprezvel.
66
Como exerccio: determinar a FT que relaciona CA com CAf
67
Como exerccio: determinar a FT que relaciona T com Tf e Q

supondo a const de reao como K = Ae-Ea/(RT) A e Ea so ctes.
Outros Exercicios ver o

exemplo propostos no Cap 2
68
(Smith & Corripio ou Cap 4
(Seborg) de tanques em sries.
69

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TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Profa. Ninoska Bojorge

Prof Ninoska Bojorge

Seguindo a malha de controle feedback...

Prof Ninoska Bojorge

Representao conveniente de um modelo linear dinmico.

Seja G(s) a funo de transferncia da entrada, x, e de uma

y O objetivo da modelagem determinar uma representao

matematicamente tratvel para o processo fsico/qumico.

suas principais caracterstica e que matematicamente tratvel.

controle, posto que o xito dessa tarefa depender do modelo

por um conjunto de equaes diferenciais que representam a

Mtodos para Determinao de Modelos

Existem dois mtodos bsicos de modelagem:

Modelos tericos de processos

As variveis de estado so o conjuntos de variveis que

NL = 0 Sistema determinado. Soluo nica. (caso satisfatrio)

NL > 0 Sistema sub-determinado, ou seja NV > NE. Infinita

NL < 0 Sistema sobre-determinado. Tm menos variveis que

Formulao da modelagem de processos

Modelos tericos de processos

Considere-se um processo, onde tem-se n

O principio de conservao estabelece qualquer quantidade acumulada dentro do

Acumulado = entra sai + gerado consumido

acumulada entra sada

Balano por Componente (mol/tempo)

Taxa de Taxa de Taxa de

acumulada entrada sada

Taxa de Taxa de energa

gerada trabalho realizado

respeito ao tempo ao sistema

Taxa de Taxa de Taxa de

Balano por componentes

k : coeficiente cintico , depende da ordem da reao

Taxa de Taxa de Taxa de

acumulada entrada sada

Taxa de Taxa de energa

gerada trabalho realizado

Balano de Energia (cont.)

Logo, cada termo pode ser substitudo por :

FiiHi FiiCp (Ti Tref )

Termo de transferncia de calor:

Termo de calor devido reao: rQ =

Balano de Energia (cont.)

Assim, o balano simplificado de energia ,

onde as unidades de cada termo da equao de balano so unidades

Equaes de balano de movimento so importante em problemas que envolvem

ou Taxa da var iao

respeito ao tempo no sistema

Equao de estado termodinmico:

Eq. de van der Waals

Entalpia : dado Cp = A1 + A2T

Equao de equilbrio termodinmico:

Equaes cinticas Arrhenius

A modelagem de processos pode ser realizada de duas formas:

das quais nenhuma destas metodologias autocontida e simplesmente

Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

ycalc = f(x, a0, a1...)

Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

ycalc : sada calculada de acordo com o

Modelagem Dinmica de Processos

Um modelo matemtico analtico de um sistema dinmico gerado em