Técnicas de Comando Pneumático

-
1 - Método de Cascata

F. Silva / A. Santos / R. Campilho

Ano Lectivo: 2010/2011

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Representação dos Movimentos

9 Q
Quando
d os procedimentos
di t ded comando
d exigem
i alguma
l complexidade
l id d é necessário
ái
dispor de esquemas de comando, segundo o desenvolvimento de trabalho das
máquinas ou do processo;

9 A necessidade de representar as sequências dos movimentos de trabalho e de

comando, de maneira facilmente visível, permite a compreensão dos sistemas de
uma forma clara e sem ambiguidades;

9 Com problemas complexos, os movimentos serão reconhecidos rápida e

seguramente, se for escolhida uma forma conveniente de representação dos
movimentos.

representação clara melhor compreensão

2/50
E
Exemplo:
l
Pacotes que chegam através de uma tela transportadora são levantados e
empurrados pela haste de cilindros pneumáticos para outra tela
transportadora.

Devido a condições de projecto, a haste do primeiro cilindro só poderá

retornar após
p a haste do p
primeiro ter retornado.

3/50
Formas de representação
Sequência cronológica:
ƒ a haste do cilindro A avança e
eleva o pacote;

ƒ a haste do cilindro B avança e

empurra o pacote para a tela II;

ƒ a haste do cilindro A retorna à

sua posição inicial;

ƒ a haste do cilindro B retorna à

sua posição inicial;

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Anotação em forma de tabela Indicação Vectorial

avanço
ç → retorno ←
Movimento Cilindro A Cilindro B
1 avança parado cilindro A →
2 parado avança
3 retorna
t parado
d
cilindro B →
4 parado retorna cilindro A ←
cilindro B ←
Indicação Algébrica

avanço + retorno -
cilindro A+
cilindro B+
ou A+ \B+ \A- \B-
cilindro A-
d o B-
ccilindro

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 Diagrama de Movimentos
1. Diagrama
g Trajecto
j - Passo

9 Permite representar a sequência de movimentos dos elementos de trabalho.

9 Isto é feito através de duas coordenadas,
coordenadas uma representando a trajectória
dos elementos de trabalho, e a outra o passo. .
9 Se existem diversos elementos de trabalho para um comando, estes serão
representados da mesma forma e desenhados uns sob os outros.

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 Diagrama de Movimentos
2. Diagrama Trajecto - Tempo
9 Neste tipo de diagrama, o trajecto de cada cilindro é desenhado em função
do tempo, contrariamente ao diagrama trajecto - passo.

9 Neste caso o tempo é desenhado e representa a união cronológica na

sequência, entre as distintas unidades.

9 A distância entre os traços corresponde ao respectivo período de duração

d trajecto
do t j t na escalal de
d tempo
t escolhida.
lhid

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™ Enquanto o diagrama trajecto – passo oferece uma melhor visão das trajectórias, e
suas correlações, no diagrama trajecto – tempo pode-se representar com mais
clareza as diferentes velocidades de trabalho.

3. Diagrama de Comando
™ No diagrama de comando, anotam-se os estados de comutação dos elementos de
entrada de sinais e dos elementos de processamento de sinais, sobre os passos, não
considerando os tempos
p de comutação.

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 Generalidades sobre ciclos automáticos
b c

a d
A
B

A1 A0
B B
1 0

Ciclo quadrado Ciclo em “L”

4 4
3

3
1 2 1 2

A+ B+ A- B- A+ B+ B- A-
Ou seja, a necessidade ou não de memórias para a resolução do problema irá
permitir classificar o ciclo numa das seguintes famílias: ciclos combinatórios e
ciclos
i l sequenciais.
i i

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Ciclos combinatórios (sem memórias)
memórias)::
São obtidos unicamente por combinação das variáveis primárias. A simples
constatação dos estados presentes permite o comando dos órgãos de potência.
b c

a d

B A

2 ba 2 c
2 b
a c
ba c
1
1 3 1
3
3
a d a
a d
4
4
A+
A+ A+ B+
B+
B+ B-
A-B-
A- A- B+
B- B-
ExemploP_7_1 ExemploP_7_2 ExemploP_7_3

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 Ci l combinatórios
Ciclos bi ó i (sem( memórias):
memórias)
ó i ): E
ExemploP_7_1
l P 7 1

Sequência:
A+
B+
A-
B-

ba 2 c

1 3

a d
4

11/50
 Ci l combinatórios
Ciclos bi ó i (sem( memórias):
memórias)
ó i ): ExemploP_7_2

Sequência:

A+
B+
A-B-

b 2 c
a

1
3

12/50
 Ci l combinatórios
Ciclos bi ó i (sem( memórias):
memórias)
ó i ): ExemploP_7_3

Sequência:

A+B+
B-
A-B+
B-

ba 2 c
1

3
a d
4

13/50
Ci l sequenciais
Ciclos i i (com
( memórias):
memórias)
ó i ):
Necessitam do emprego de memórias e são obtidos por combinações de
variáveis primárias e secundárias.
secundárias O comando dos órgãos de potência faz-se
faz se
em função do estado das informações presentes e do conhecimento das acções
passadas. b c

a d

B A

A+
B+
A+ ba 2 c
A+ ba 2 c A- ba 2 c

B+ 1 6
5
4 3 B+ 3 B- 1 8
7
6 3
1 4
A- B- B+ 5
a d
A+ a d
A- a d
A+ 4

B- B-
A- A-

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 Ci l sequenciais
Ciclos i i (com
( memórias):
memórias)
ó i ):
ExemploP_7_4

Sequência:

A+
B+
B-
A-

ba 2 c
3
1 4

a d

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Poderemos então dizer que, os ciclos sequenciais possuem pelo menos
um ponto de dupla passagem,
passagem ao passo que os ciclos combinatórios
não possuem nenhum.

Os circuitos combinatórios são na sua maioria extremamente intuitivos

pelo
l que não necessitarão
i d nenhum
de h método
d para a sua elaboração.
l b

Pelo contrário, os circuitos sequênciais, uma vez que são

implementados recorrendo não só a variáveis primárias mas
também
bé a variáveis
iá i secundárias
dá i (memórias),
( ó i ) necessitam
i na
sua maioria de técnicas especiais para a sua implementação.

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1. Método Intuitivo
Produtos chegam através de uma tela transportadora e são levantados e
empurrados por cilindros pneumáticos para outra tela transportadora.
transportadora Devido a
condições de projecto, o recuo do segundo cilindro só se dará após o recuo do
primeiro.

17/50
18/50
19/50
Como foi visto anteriormente,
anteriormente os ciclos sequenciais requerem a utilização de
válvulas adicionais ditas válvulas de memória.

ba 2 c
5
1 6 4 3

a d

Um dos métodos mais utilizados na resolução destes problemas é o chamado

“Método de Cascata”.

20/50
9 Um problema que aparece, quando se pretende resolver circuitos
sequenciais complexos é o da interligação e comando das memórias;

9 E
Este
t problema
bl pode
d ser resolvido
l id de
d forma
f simples
i l utilizando
tili d um tipo
ti ded
ligação das memórias ditas “em cascata”;

9 A troco de uma maior simplicidade, resulta geralmente que o comando

exige um número de memórias superior ao mínimo que poderia ser obtido
por outros
t métodos;
ét d

9 Este método é usado exclusivamente em circuitos pneumáticos e baseia-se

no circuito de Selector de Cascata. Montagem muito usada em circuitos
de contactos eléctricos. Este método permite obter um circuito para a
maioria das sequências
q que p
q podem surgir
g num automatismo.

21/50
 Exemplificação do método
ét d
O método de cascata utiliza-se p
preferencialmente no caso de ciclos com muitos
cilindros, muitos movimentos e/ou muitas memórias.

p
Suponhamos então qque p
pretendíamos implementar
p o seguinte
g ciclo:

A+\B+\A-\B-\C+\D+\E+\C-\E-\D-

Os diferentes passos de aplicação do ciclo são os seguintes:

i. Divide-se
Divide se o ciclo em grupos de movimentos consecutivos de forma que no
mesmo grupo não haja mais que um só movimento de um qualquer cilindro.

No caso do ciclo em questão vem:

A+ B+ \A- B- C+ D+ E+ \C- E- D-
Grupo I Grupo II Grupo I

22/50
 Exemplificação do método
ét d
A cada grupo de movimentos faz-se corresponder um grupo de pressão.
pressão

Neste caso há dois grupos, logo será necessária apenas uma memória:

G
1
G
e 2
2 e
1

Em cada instante só um grupo é que está activo (com pressão).

23/50
 Exemplificação do método
ét d
ii As válvulas de fim de curso actuadas no fim de cada movimento dentro de
ii.
um grupo serão alimentadas pelo grupo de pressão correspondente.

A0 B0 C1 D1 E1

C0 E0 D0 A1 B1

G
1
G
e 2
2 e
1

Neste caso c0, e0, d0, a1 e b1 serão alimentadas pelo grupo I (G1), enquanto
a0, b0, c1, d1 e e1 serão alimentadas pelo grupo II (G2).

24/50
 Exemplificação do método
ét d
iii Cada fim de curso comanda o movimento seguinte dentro de um grupo.
iii. grupo O
fim de curso actuado pelo último movimento do grupo comanda a entrada
do grupo seguinte e o primeiro movimento do grupo seguinte é
comandado pela saída do bloco de memórias que é posta em pressão.

Uma série de exemplos ilustrará agora a

aplicação detalhada do método.

25/50
Exemplo I :
Sequência: A + \ B+ \ B- \ A-
Divisão em grupos:

A+ B+ B- A -

Grupo I Grupo II

Necessidade de um selector de 2 grupos

G
1
G
e 2
2 e
1

26/50
Sequência:

A+
1
B+
B-
2 A-

Cascata_1A

27/50
Exemplo II:
Sequência: A+\B+\A-\B-\C+\D+\E+\C-\E-\D-
Divisão em grupos:

A+ B+ A- B- C+ D+ E+ C- E- D-
Grupo I Grupo II Grupo I

Necessidade de um selector de 2 grupos

28/50
Sequência:

A+
1 B+
A-
B-
2 C+
D+
E+
C-
1 E-
D-

Cascata_2

29/50
Exemplo III:
Sequência: A+\A-\D+\D-\B+\C+\B- \C-
Divisão em grupos:

A+ \ A- D+ \ D- B+ C+ \ B- C-
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo I

Necessidade de um selector de 3 grupos (2 memórias ligadas em série)

30/50
Sequência:

1 A+
A-
2 D+
D-
3 B+
C+
B-
1
C
C-

Cascata_3

31/50
Exemplo IV:
Sequência: A+ C+\A- D+ \ D- B+ C- \B-
Divisão em grupos:

A+ C+ \ A- D+ \ D- B+ C- \ B-
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo I

Necessidade de um selector de 3 grupos

G
1
G
2
G
3
e
2

e
3 e
1

32/50
Sequência:

1 A+
A-
2 D+
D-
3 B+
C+
B-
1
C
C-

Cascata_4

33/50
Exemplo V:
Sequência: A+\B+\B- \C+\C-\D+\D-\A-
Divisão em grupos:

A+ B+ \ B- C+ \ C- D+ \ D- A-
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo IV

N
Necessidade
id d de
d um selector
l t de d 4 grupos (3 memórias
ó i ligadas
li d em série)
éi )

34/50
Sequência:

1 A+
B+
2 B-
C+

3 C-
D+
D-
D
4
A-

Cascata_5

35/50
Exemplo VI:
Sequência: A+\B+\B-\C+\C-\D+\D-\A-
Divisão em grupos:

A+ B+ \ B- C+ \ C- D+ \ D- A-
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo IV

N
Necessidade
id d dde um selector
l t de d 4 grupos
G
1
G
2
G
3
G
4
e
2

e e
3 1

e
4

36/50
Sequência:
A+
1 B+

B-
2 C+

C
C-
3 D+
D-
4 A-
A

Cascata_6

37/50
A B
A0 A1
B0 B1

A1

B0

B1

A0

G
1
G
2

e e
2 1

38/50
Exemplo 1:
Utilizando o método de Cascata e considerando que os cilindros utilizados são todos
de duplo
p efeito, p
projecte
j o sistema p
pneumático, q
que ggaranta o ciclo q
que a seguir
g se
apresenta:

A+ C+ Ciclo a ciclo
A- D+
D- B+ C-
B-
Ciclo contínuo

Deverá existir a opção de ciclo a ciclo ou ciclo contínuo.

contínuo

39/50
Sequência:

1 A+ C+
2 A- D+
3 D- B+ C-
1 B-

Exemplo_C1

40/50
Exemplo 2:
Utilizando o método de Cascata e considerando que os cilindros utilizados são todos
de duplo efeito, projecte o sistema pneumático, que garanta o ciclo que a seguir se
apresenta:

A+
A-
B+
Nota: O cilindro A possui mais que
C+ um movimento
i d
durante o ciclo.
i l
A+
C-
B-
A-
Deverá existir a opção de ciclo a ciclo ou ciclo contínuo.

41/50
Sequência:

1 A+

A-
A
2 B+
C+
A+
3 C-
B-
4 A-

Exemplo_C2

42/50
Exemplo 3:
Utilizando o método de Cascata e considerando que os cilindros utilizados são todos
de duplo efeito, projecte o sistema pneumático, que garanta o ciclo que a seguir se
apresenta:

A+
A-
B+ 3 VEZES
B-
C+ sinal de contagem sinal de saída

C
C- alimentação reset pneumático

O ciclo deverá ser inicializado por um botão de impulso, e deverá realizar-se 3

vezes por cada actuação do referido botão.

43/50
Sequência:

1 A+

2 A-
B+

3 B-
C+
1
C-
3 VEZES
Exemplo_C3

44/50
Exemplo 4:
Utilizando o método de Cascata e considerando que os cilindros utilizados são todos
de duplo efeito, projecte o sistema pneumático, que garanta o ciclo que a seguir se
apresenta:
A+
C+
A-
D+ (LENTO)
E+
3 VEZES
E-
D-
B+ (LENTO) C-
C
A+ sinal de contagem sinal de saída
B- alimentação reset pneumático
A-

Deverá existir a opção de ciclo a ciclo ou ciclo contínuo. Deverá também existir um
b tã que se accionado
botão, i d no inicio
i i i do
d ciclo
i l iniba
i ib os movimentos
i t do
d cilindro
ili d E.
E

45/50
Sequência:
A+
1
C+
A-
2
D+ (L)
E+ 3 VEZES
E-
D-
3 B+ (L) C-
A+
B-
B
4
A-
Exemplo
p _CC4

46/50
Exemplo 5:
Utilizando o método de Cascata e considerando que os cilindros utilizados são todos
de duplo efeito, projecte o sistema pneumático, que garanta o ciclo que a seguir se
apresenta:

A+\A-\D+\C+\B+\E+\A+\D- \B-\E-\C-\A-

Deverá existir um botão de impulso para inicio de ciclo (S).

Existirá um outro botão, de encravamento (SA), que se accionado no inicio do ciclo
iniba os movimentos do cilindro A.

47/50
Sequência:
1 A
A+
A-
D+
2 C+
B+
E+
A+
D-
3
B-
E-
C-
C
4
A-
Exemplo
p _CC5

48/50
Exemplo 6:
Utilizando o método de Cascata e considerando que os cilindros A, B e C são de
duplo efeito e o cilindro D de simples efeito, projecte o sistema pneumático, que
garanta os ciclos
i que a seguir
i se apresentam, por accionamento
i dos botões M1 e M2
respectivamente:

M1 M2
A+ A+
D+ D+
D- B+ C+
C+ B- A- D-
A- C- C-
3 vezes 2 vezes

Os botões M1 e M2 são de impulso. Se for actuado o botão M1 o ciclo deverá

realizar-se 3 vezes. Caso seja actuado o botão M2 então o ciclo será realizado
apenas 2 vezes.

49/50
 2
Sequência:

M1 M2
A+ A+
1 D+ D+
C+
C
D- B+ A- D-
2
C-
3 C+ B-
4 A- C-

Exemplo_C6

50/50