Grafcet

A good workman is known by his tools (Unknown)

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition Step Transition Function Charts Grafo Funcional de Comando Estado/Transio

Vantagens da Linguagem Grafcet em relao aos mtodos de projeto e programao de CLPs convencionais: 1) 2) 3) 4) 5) 6) Padronizao pela norma IEC 848 (Sequential Function Charts) Desenvolvido na Europa pela Universidade + Indstria: Segue formalismo rigoroso + Aplicabilidade em situaes reais Propicia processamento paralelo dos grafos independentes Sintaxe reduzida. Poucos e poderosos elementos Projeto independente do CLP. Projeto pode preceder a aquisio do CLP. Proporciona uma especificao viva do sistemas de controle. Com a ajuda de ferramentas CASE, a aplicao pode ser traduzida em diagrama ladder para vria famlias de CLPs do mercado: Allen Bradley PLC/5 Modicon 984 GE Fanuc 90-70 Siemens Simatic 5 Etc. Facilita identificao de erros de projeto. Reduz tempo de desenvolvimento do projeto em cerca de 50%. Permite simular todo o projeto antes da implementao no CLP. Todo o projeto lgico pode ser simulado em um PC. Facilita comunicao na discusso das especificaes entre as diversas pessoas envolvidas no projeto. Notao mais compacta que lgica ladder. Programao naturalmente estruturada segundo modelo top-down.

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Aplicao: . Automao de processos industriais: - Processos Contnuos. - Processos Batch - Automao da Manufatura. . Manipula variveis digitais e analgicas . No inclui malhas de PID. Pode ser criada como funo especial em implementaes comerciais. A teoria de mquinas seqenciais surge por volta de 1950 atravs dos trabalhos de G.H.Mealy e E.F.Moore. As mquinas seqenciais combinam a lgica combinacional booleana com memria, para gerar mecanismos seqenciais de controle.

Modelo de Moore: Aes de Controle (sadas) so associadas com os Estados.

Entradas Lgica de Entrada Memria de Estados Lgica de Sada

Sadas

Modelo de Moore

Modelo de Mealy: Aes de Controle (sadas) so associadas com as Transies (Estados + Entradas).

Memria de Estados Lgica Booleana Sadas Entradas

Modelo de Mealy Teoricamente Grafcet evoluiu como uma simplificao das Redes de Petri usadas no modelamento de processamento paralelo. Alm de tornar o aspecto do grafo mais retilneo e portanto mais fcil de se implementar por computador, o nmero de marcadores (tokens) em um estado fica limitado a apenas um.

Exerccios:
1) Faa um programa em ladder para o exemplo de comando de um motor (Exemplo 2, pgina 21). 2) Explique o funcionamento do circuito abaixo: a) A A R =1

b) Projete um circuito equivalente trigado pela descida do pulso A. 3) Autmatos de Estados Finitos (DFA) 3.1) Desenhe um autmato de estados finitos para detectar a seqncia 010101 no interior de um string de bits. 3.2) Uma gramtica G=(Vn, Vt, S, P) uma qudrupla onde: Vn = Alfabeto finito de variveis (Smbolos no terminais). Vt = Alfabeto finito de smbolos terminais S = Smbolo inicial P = Conjunto finito de regras de substituio (produo) escritas na forma: a -> b que significa: a pode substituir b. Dada a gramtica: G = ({S, A, B, C}, {0, 1}, S, P), onde: P = { S--> A|B|C, B--> B0|1, A-->A1|0, C--> 11 } a) Escreva as expresses regulares para os trs tipos de tokens produzidos. b) Mostre uma DFA que aceite todos estes tokens.

3.3) Todo circuito seqencial pode ser sintetizado atravs de dois estgios, um representando um circuito combinacional construdo atravs de portas lgicas, multiplexadores, PAL, EPROMs, etc., e outro representando uma memria sincronizada pela borda do pulso de relgio, e cujo tamanho depende do nmero de estados do Autmato de Estados Finitos que modela o problema. A memria representada por flip-flops sensveis borda.

Clock +5V

Cl R 1D

Circuito Combinacional

74LS273 Entradas Sadas

Modelo segundo Peatman (Digital Hardware Design) a) O modelo acima obedece ao esquema de Mealy ou de Moore ? Por que ?

b) Construa um autmato de estados finitos para representar um contador de mdulo 5 (0..5). O contador possui tambm um entrada up/down e outra entrada de reset que fora o contador sincronamente para o estado inicial (0). Represente o mesmo autmato segundo a notao de Mquinas de Estado Algortmicas (Algorithmic State Machines - ASM) d) Construa a tabela de estados para a programao do circuito combinacional do circuito apresentado. 3.4) Transforme o autmato abaixo representado pelo modelo de Mealy para o seu equivalente segundo o modelo de Moore. 1/0 1/0 A 0/0 0/0 B 1/0 C 0/0 Indique os passos para um algoritmo genrico de transformao de mquinas de Mealy em mquinas de Moore. 0/0 1/1 D c)

Teste o seu algoritmo com a mquina abaixo: NS,z PS A B C D x=0 C, 0 A, 1 B, 1 D, 1 x=1 B, 0 D, 0 A, 1 C, 0

4) Uma mquina de lavar roupas controlada por um pequeno PLC. A programao de funcionamento deve obedecer seguinte especificao: Fases: Encher, Agitar, Colocar de molho, Lavar, Enxaguar, Centrifugar, Desligar 1Ao apertar o boto "liga", a mquina abre uma vlvula solenide de enchimento at que um pressostato (sensor de nvel alto) atue. Caso isto no acontea em 12 minutos, dado um alarme sonoro por 30 segundos. O motor ligado em modo agitar (um segundo sinal comanda o solenide A que atua sobre o dispositivo mecnico que define este modo de operao). A roupa agitada por 5 minutos. Durante este processo uma bomba de recirculao posta em funcionamento forando a gua atravs de um depsito de sabo em p. A roupa fica em repouso por 5 minutos (molho). O motor novamente ligado em modo de agitao durante 5 minutos (lavar). O tanque esvaziado atravs de abertura da vlvula de sada (2 minutos) e do acionamento de uma bomba de suco por 1 minuto para terminar a secagem. O motor acionado em modo centrifugar (a seleo feita pela ao do solenide B) durante 10 minutos com a bomba ligada. A vlvula de alimentao de gua se abre 3 vezes por 20 segundos na primeira metade deste perodo. A mquina desliga-se automaticamente. Se o boto desliga for acionado ou a tampa da mquina for aberta, a mquina interrompe seu funcionamento.

2-

3456-

78-

Construa o painel de comando, a relao de entrada-sada, e o grafcet correspondente

5) Complete o exemplo da pgina 148 (figura 9.13) com o grafo e o ladder correspondente transio negativa do sinal B. 6) Compile manualmente para ladder o grafo 6 apresentado no exemplo da pgina 37.

7)

Descrio do Problema:

A figura 1 mostra uma planta responsvel por uma operao de mistura em batelada. Dois produtos qumicos, A e B (digamos Scotch e gua), devem ser pesados e misturados de acordo com uma receita. O equipamento consiste de um tanque de mistura alimentado por dois tanques de pesagem. Cada tanque de pesagem enchido partir de um reservatrio no mostrado na figura atravs de vlvulas "on-off" e esvaziados atravs de suas respectivas vlvulas de drenagem. O tanque de mistura est equipado com um agitador. Quando a mistura completada, o produto drenado para a prxima fase de processamento. ENCHE_B
tanque de pesagem

ENCHE_A
tanque de pesagem

peso_A

peso_B

DRENA_A

DRENA_B

tanque de mistura C

MIX DRENA_C

Figura 1: Misturador operando por bateladas

Descrio dos sinais de controle Os sinais de entrada e sada disponveis no CLP esto listados abaixo: Entradas: liga quant_A quant_B receita_carregada peso_A peso_B pb_enche_A pb_enche_B pb_mix pb_drena_A pb_drena_B pb_drena_C sinal de comando do operador para ligar sistema (AUT) quantidade do produto A necessria na receita corrente quantidade do produto B necessria na receita corrente sinal do computador supervisrio indicando que a receita foi carregada no CLP indicao da balana do tanque A (peso em Kg) indicao da balana do tanque B (peso em Kg) sinal de comando do operador: inicia enchimento do tanque A (SA/MAN) sinal de comando do operador: inicia enchimento do tanque B (SA/MAN) sinal de comando do operador para ligar agitador (SA/MAN) sinal de comando do operador para esvaziar tanque A (MAN) sinal de comando do operador para esvaziar tanque B (MAN) sinal de comando do operador para esvaziar tanque C (MAN)

Sadas: ENCHE_A ENCHE_B DRENA_A DRENA_B DRENA_C MIXER abre vlvula de alimentao do produto A abre vlvula de alimentao do produto B abre vlvula para transferir produto do tanque de pesagem A para o tanque de mistura abre vlvula para transferir produto do tanque de pesagem B para o tanque de mistura abre vlvula para transferir produto do tanque de mistura para a prxima fase do processo liga o motor do agitador

Operaes : A operao do misturador por bateladas deve ser automatizada atravs de um CLP. O programa deve implementar a seguinte seqncia de operaes: Modo Automtico: 1- Esperar que o computador de superviso envie uma receita (valores quant_A e quant_B) 2- Iniciar o processo quando o operador acionar o boto LIGA, isto , quando o sinal liga for recebido. 3- Pesar simultaneamente as quantidades requeridas dos dois produtos em estoque: A e B. Para pesar os produtos: * Primeiro a tara dos tanques deve ser obtida (pesagem dos tanques vazios). * O tanque enchido at atingir o peso desejado : peso lquido =- peso bruto - tara 4- Quando ambos os produtos forem pesados, transferi-los para o tanque C, o tanque de mistura, e agitar durante 2 minutos. 5 - Drenar o tanque C. 6- Retornar ao passo 1.

Modo Semi-automtico: O enchimento dos tanques de pesagem A e B comandado diretamente atravs dos botes ENCHE_A e ENCHE_B que permitem ao operador carregar o peso desejado. O boto MIX abre as vlvulas para encher o tanque de mistura C e liga o agitador. O restante do processo opera como em modo automtico.

Modo Manual: Todas as vlvulas so operadas manualmente, permanecendo abertas enquanto o boto de comando estiver pressionado. O motor do agitador operado de forma semelhante. Serve para testar os equipamentos individualmente, lavar os tanques, etc.

Exerccio: a) Faa um desenho esquemtico do painel de controle deste sistema: b) Construa os grafos de controle para a operao do circuito em Automtico, Semiautomtico e Manual. c) Faa um grafo para seleo do modo de operao, conectando os trs grafos em uma nica aplicao. Modifique o design do painel de acordo. d) Construa um grafo para simular o funcionamento da planta. e) Simule o funcionamento do sistema em automtico, juntamente com o funcionamento da planta, usando o simulador do pacote SYLGRAF ou ISAGRAF.

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