Processamento Digital de Sinais

Aula
Cap.3 Lathi Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais

Prof. Cludio A. Fleury

2012-2

6 EDLCCs
Slides: 36

Contedo
Sistemas Descrio entrada-sada
Equao de Diferenas Linear com Coeficientes Constantes (EDLCC) Associao de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (SLITs)

Resumo Exerccios

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Equao de Diferenas
Modelagem Matemtica de Sistemas Descrio EntradaEntrada-Sada

Exemplo 1
Um correntista deposita uma quantia

x[n]

mensalmente n, e o banco

remunera mensalmente o capital com uma taxa de juros r . Qual a equao que relaciona o saldo da conta mensais? y[n ] = y[n 1] + r. y[n 1] + x[n ] onde :

y[n]

com os depsitos

x[ n ] y[ n ] r
x[n] a.y[n-1]

depsito realizado no n simo ms saldo calculado aps depsito do n simo ms taxa mensal de juros
y[n] a

y[n ] = (1 + r ). y[n 1] + x[n ] y[n ] = a. y[n 1] + x[n ] onde : a = 1 + r

Neste exemplo, o depsito a causa (entrada) e o saldo o efeito (sada).

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Exemplo 2
Os estudantes de PDS, x[n], em cada semestre n, precisam comprar o livro-texto para acompanharem adequadamente a disciplina... A editora vende y[n] livros por semestre e, em mdia, dos estudantes vendem seus livros no final do semestre (vida mdia do livro de 3 semestres). Qual a equao que relaciona a quantidade de livros vendidos pela editora, com o total de alunos matriculados no semestre, considerando que todos os estudantes compram livros novos ou usados?

x[n ] = y[n ] + x[n ] y[ n ]

1 1 y[n 1] + y[n 2] 4 16 total de livros no semestre n livros novos vendidos no semestre n

Exerccio: faa o Diagrama de Blocos

y[n 1] livros revendidos no semestre n 1 y[n 2] livros revendidos no semestre n 2

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Equao de Diferenas
Uma forma matemtica usada para se descrever um SLIT Forma geral (equao genrica)
Usando Operador Avano

y[n + N ] + a1 y[n + N 1] + ... + a N 1 y[n + 1] + a N y[n ] = bN M x[n + M ] + bN ( M 1) x[n + M 1] + ... + bN 1 x[n + 1] + bN x[n ]
Usando Operador de Atraso para Sistemas Causais (M = N)

y[n ] + a1 y[n 1] + ... + a N 1 y[n N + 1] + a N y[n N ] = b0 x[n ] + b1 x[n 1] + ... + bN 1 x[n N + 1] + bN x[n N ]

y[n] = b j x[n j ] ai y[n i ]

j =0 i =1

M 1

N 1

bj e ai so os coeficientes da Equao de Diferenas

que multiplicam entradas e sadas, respectivamente
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Quanto natureza da Resposta ao Impulso

Classificao

Equao de Diferenas Linear com Coeficientes Ctes FIR - Finite Impulse Response
Coeficientes ai = 0, exceto o primeiro coeficiente Sistemas No Recursivos
Sada corrente depende de entradas corrente e/ou anterior(es)

a0 = 1

IIR - Infinite Impulse Response

Pelo menos um coeficiente

ai

(i > 0) no nulo

Sistemas Recursivos ou Realimentados

Sada corrente depende de sada(s) anterior(es) e/ou de entradas corrente e/ou anterior(es)
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EDLCCs
Mtodos de Resoluo
1. Iterativo
Essencialmente computacional Clculos sucessivos

2. Clssico
Heurstica: soluo exponencial Forma fechada

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EDLCCs
Notao Operacional
Facilita escrita das EDLCCs Compactao de termos
Ex[n ] = x[n + 1]

Operador Avano E:
Exemplo

E 2 x[ n ] = x[ n + 2 ] M E N x[n ] = x[n + N ]

Operador Atraso D:

Dx[n ] = x[n 1] D 2 x[n ] = x[n 2] M D N x[n ] = x[n N ]

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Equao de Diferenas
Soluo de EDLCCs:
Mtodo 1: Iterativo

y[n ] + a1 y[n 1] + ... + a N 1 y[n N + 1] + a N y[n N ] = b0 x[n ] + b1 x[n 1] + ... + bN 1 x[n N + 1] + bN x[n N ]

y[n ] = a1 y[n 1] a 2 y[n 2] L a N y[n N ] + b0 x[n ] + b1 x[n 1] + bN x[n N ]

Sada calculada a partir de 2N+1 valores: os N valores anteriores da sada, os N valores anteriores da entrada, e o valor atual da entrada x[n]. Para calcular y[0] sero necessrias N condies iniciais do sistema: y[-1],...,y[-N]

Para n = 0 : y[0] = a1 y[ 1] a 2 y[ 2] L a N y[ N ] + b0 x[0] + b1 x[ 1] + bN x[ N ] Para n = 1 : y[1] = a1 y[0] a 2 y[ 1] L a N y[ N + 1] + b0 x[1] + b1 x[ 0] + bN x[ N + 1] M

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Equao de Diferenas
Soluo de EDLCCs:
Mtodo 1: Iterativo
Exemplo:

y[n ] 0.5 y[n 1] = x[n ] com c.i. : y[ 1] = 16 e entrada : x[n ] = n 2 u[n ]

Operador Atraso

Resolvendo iterativamente:

y[n ] = 0.5 y[n 1] + x[n ]

Para n = 0 : y[0] = 0.5 y[ 1] + x[0] = 0.5 16 + 02 = 8 Para n = 1 : y[1] = 0.5 y[0] + x[1] = 0.5 8 + 12 = 5 Para n = 2 : y[2] = 0.5 y[1] + x[2] = 0.5 5 + 2 2 = 6.5 Para n = 3 : y[3] = 0.5 y[2] + x[3] = 0.5 6.5 + 32 = 12.25 M

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Equao de Diferenas
Soluo de EDLCCs:
Mtodo 1: Iterativo
Exemplo:

y[n + 2] y[n + 1] + 0.24 y[n ] = x[n + 2] 2 x[n + 1] com c.i.' s : y[ 1] = 2, y[ 2] = 1 e entrada causal : x[n ] = n (rampa) y[n + 2] = y[n + 1] 0.24 y[n ] + x[n + 2] 2 x[n + 1]

Operador Avano

Resolvendo iterativamente:

Para n = 2 : y[0] = 2 0.24(1) + 0 0 = 1.76 Para n = 1 : y[1] = 1.76 0.24( 2) + 1 0 = 2.28 Para n = 0 : y[2] = 2.28 0.24(1.76) + 2 2(1) = 1.8576 M

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
(mtodo clssico usado c/ sist.s de tempo contnuo)

y[n + N ] + a1 y[n + N 1] + ... + a N 1 y[n + 1] + a N y[n ] = bN M x[n + M ] + bN ( M 1) x[n + M 1] + ... + bN 1 x[n + 1] + bN x[n ]
Com Operador Avano: Ex[n] = x[n+1], E2x[n] = x[n+2] , ENx[n] = x[n+N]

( E N + a1 E N 1 + ... + a N 1 E + a N ) y[n ] = (bN M E M + bN ( M 1) E M 1 + ... + bN 1 E + bN ) x[n ] ou, com polinmios : Q ( E ). y[n ] = P( E ). x[n ]
Operador Avano

Soluo Geral:

y[n] = y0[n] + ye0[n]

Resp. de Estado Nulo (convoluo) Resp. de Entrada Nula (modos caractersticos)

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Entrada Nula

Para x[n ] = 0, ou :

Q ( E ). y 0 [n ] = 0

( E N + a1 E N 1 + L + a N 1 E + a N ) y 0 [n ] = 0
Q ( E ). y 0 [n ] = 0

Heuristicamente sabe - se que a soluo dessa equao da forma : y 0 [n ] = c. n

Substituindo y 0 [n ] = c. n em teremos : Uma soluo no trivial : c.( N + a1 N 1 + L + a N 1 + a N ) n = 0 Equao Caracterstica do SLITD
Polinmio Caracterstico

N + a1 N 1 + L + a N 1 + a N = 0, ou Q ( ) = 0 Fatoradamente : ( 1 )( 2 )L( N ) = 0
Modos Caractersticos (ou naturais) do SLITD: n (i) p/ i=1,2,...,N
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A soluo da EDLCC entrada nula ser :

n n y0 [n ] = c1 1n + c2 2 + L + cN N

onde : 1 , 2 ,..., N

so as razes caractersticas (autovalores) do SLITD

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c1 , c2 ,..., c N so constantes arbitrrias determinadas por N c.i.' s

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Entrada Nula

a combinao linear dos Modos Caractersticos do SLITD, ou seja,

n n y0 [n ] = c1 1n + c2 2 + L + cN N

onde : 1 , 2 ,..., N

so as razes caractersticas (autovalores) do SLITD

c1 , c2 ,..., c N so constantes arbitrrias determinadas por N c.i.' s

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Entrada Nula

N Razes caracters ticas distintas : ( 1 )( 2 ) L ( N ) com modos caracters ticos :

n n c1 1n + c2 2 + K + cN N

r Razes caracters ticas iguais : ( 1 ) r ( r +1 )( r +2 ) L ( N )

Possibilidades de Razes

com modos caracters ticos :

n (c1 + c2 n + c3n 2 + cr n r 1 ) 1n + cr +1 rn+1 + K + cN N

2 Razes caractersticas complexas : ( 1 )( 1* ) com modos caractersticos : c1 1n + c2 ( 1* ) = c1 1 e jn + c2 1 e jn

n n n

Para um sistema real c1 e c2 devem ser conjugados : c1 = y 0 [n ] = c n j ( n + ) n 1 (e + e j ( n + ) ) = c 1 cos( n + ) 2

c j c e , c2 = e j 2 2

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Entrada Nula EXEMPLO:

SLITD : C.i.' s :

y[n + 2] 0,6 y[n + 1] 0,16 y[n ] = 5 x[n + 2], y[ 1] = 0, y[ 2] = 25 / 4

Entrada : x[n ] = 4 n u[n ] Calcular y0 [n ]. EDLCC em notao operacional : Polinmio caracters tico : 2 Razes caracters ticas distintas : A resposta entrada nula : Para n = 1 e 2 : Logo :
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( E 2 0,6 E 0,16) y[n ] = 5E 2 x[n ]

2 0,6 0,16 = ( + 0,2)( 0,8) = 0 1 = 0,2 e 2 = 0,8

y 0 [n ] = c1 ( 0,2) n + c2 (0,8) n c1 = 1 / 5 0 = 5c1 + 5c2 / 4 25 / 4 = 25c1 + 25c2 / 16 c2 = 4 / 5 y 0 [n ] = ( 0,2) n + 4(0,8) n / 5,

n0
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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Entrada Nula EXEMPLO:

SLITD : C.i.' s :

y[n + 2] + 6 y[n + 1] + 9 y[n ] = 2 x[n + 2] + 6 x[n + 1], y[ 1] = 1 / 3, y[2] = 2 / 9

Calcular y0 [n ]. EDLCC em notao operacional : Polinmio caracters tico : 2 Razes caracters ticas iguais : A resposta entrada nula : Para n = 1 e 2 : Logo :
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( E 2 + 6 E + 9 ) y [ n ] = ( 2 E 2 + 6 E ) x[ n ]

2 + 6 + 9 = ( + 3) 2 = 0 1 = 3 e 2 = 3
y0 [n ] = c1 ( 3)n + c2n( 3) n c1 = 4 1/ 3 = c1 / 3 + c2 / 3 2 / 9 = c1 / 9 2c2 / 9 c2 = 3 y0 [n ] = (4 + 3n )( 3) n , n 0

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Entrada Nula EXEMPLO:

SLITD :

y[n + 2] 1.56 y[n + 1] + 0.81 y[n ] = x[n + 1] + 3x[n ],

C.i.' s : y[ 1] = 2, y[ 2] = 1 Calcular y 0 [n ]. EDLCC em notao operacional : Polinmio caracterstico : ( E 2 1.56 E + 0.81) y[n ] = ( E + 3) x[n ]

2 1.56 + 0.81 = ( 0.78 j 0.45)( 0.78 + j 0.45) = 0

y 0 [n ] = c(0.9) n e jn / 6 + c * (0.9) n e jn / 6 2 = 10c.e j / 6 / 9 + 10c * .e j / 6 / 9 c = 2,34e j 0.17 * j 0.17 * j / 3 j / 3 / 81 + 10c .e / 81 c = 2,34e 1 = 100c.e y 0 [n ] = 2.34(0.9) n cos(n / 6 0.17 ), n 0
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2 Razes caractersticas complexas : 1, 2 = 0.78 j 0.45 = 0.9e j / 6 A resposta entrada nula : Para n = 1 e 2 : Logo :
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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta ao Impulso Unitrio

Para x[n ] = [n ], Q ( E ). y[n ] = P ( E ) x[n ] com todas c.i.' s nulas ou seja : Q ( E ).h[n ] = P( E ). [n ] com h[1] = h[2] = L = h[ N ] = 0
Determinao Iterativa X Forma Fechada

h[n ] = A0 . [n ] + y c [n].u[n] onde : y c [n ] a combinao linear dos modos caractersticos Logo : Q ( E ){A0 . [n ] + y c [n].u[n]} = P ( E ) [n ] A0 .Q ( E ). [n ] = P ( E ) [n ] A0 .( [n + N ] + a1 [n + N 1] + ... + a N [n ]) = b0 [n + N ] + ... + bN [n ] Fazendo n = 0, para equaes com operadores em avano : A0 = bN / a N Logo :
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h[n ] = bN [n ] / a N + y c [n ].u[n ]
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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta de Estado Nulo

Decomposio de um sinal digital em impulsos unitrios : x[n ] =

x[k ] [n k ]
k =

Se [n] h[n] logo [n k ] h[n k ] pela inv. ao tempo E, pela linearidade : x[k ]. [n k ] x[k ].h[n k ] Assim : Logo :

x[k ]. [n k ] x[k ].h[n k ]

k = k =

y e 0 [n ] =

x[k ].h[n k ]
k =

Somatrio de Convoluo

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta ao Estado Nulo EXEMPLO:

SLITD :

y[n + 2] 0.6 y[n + 1] 0.16 y[n ] = 5 x[n + 2],

C.i.' s nulas : y[ 1] = y[2] = 0 Entrada : x[n ] = 4 n u[n ] = (0.25) n u[n] Calcular y e 0 [n ]. A resposta impulsiva desse sistema : h[n ] = ( 0.2) n + 4(0.8) n / 5, n 0 Logo : y e 0 [n ] = x[n ] h[n ] = { (0.25) n u[n ]} {( 0.2) n + 4(0.8) n u[n ] / 5} y e 0 [n ] = (0.25) n u[n ] ( 0.2) n u[n ] + (0.25) n u[n ] 4(0.8) n u[n ] / 5 Usando o par 4 da Tab.3.1 : y e 0 [n ] = 1.26( 4) n + 0.444( 0.2) n + 5.81(0.8) n u[n ]

[ [

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
Resposta Total

y[n] =

n c j j j =1

x[n ] h[n ]
Resp. de Estado Nulo

Resp. de Entrada Nula

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Equao de Diferenas
Soluo de Equao de Diferenas:
Mtodo 2: Forma Fechada
EXEMPLO

Resposta total do SLITD : Considerando c.i.' s nulas :

y[n + 2] 0.6 y[n + 1] 0.16 y[n ] = 5 x[n + 2], y[ 1] = 0, y[ 2] = 25 / 4 e Entrada : x[n ] = 4 n u[n ]

Conforme calculado nos exemplos anteriores : y0 [n ] = ( 0.2) n / 5 + 4(0.8) n / 5 u[n ] ye0

n

[ [n ] = [ 1.26( 4)

+ 0.444( 0.2) n + 5.81(0.8) n u[n ]

Logo : y[n ] = y 0 [n ] + y e 0 [n ] y[n ] = 0.2( 0.2) n + 0.8(0.8) n 1.26( 4) n + 0.444( 0.2) n + 5.81(0.8) n u[n ]
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Resposta Natural e Resposta Forada

Resposta Natural
Termos da Resposta Total com modos caractersticos Constituda de todos os termos caractersticos

Resposta Forada
Resposta Total menos a Reposta Natural Constituda somente de termos no caractersticos Exemplo anterior: termos caractersticos aparecem tambm na Resposta de Estado Nulo

Resposta total : y[n ] = 0,644( 0,2) n + 6,61(0.8) n 1.26( 4) n .u[n ]

Resp. Natural
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Resp. Forada
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Equao de Diferenas
Exemplo
Seja o SLIT descrito por: y[n] = 0.5x[n] + 0.25x[n-1], com x[-1] = 0 Determine a sua resposta ao impulso e a sada do sistema a partir dessa resposta. Usando como entrada o impulso unitrio, x[n] = [n], teremos: y[n] = h[n] = 0.5[n] + 0.25[n-1] h[0] = 0.51 + 0.250 = 0.5 h[1] = 0.50 + 0.251 = 0.25

A sada do sistema pode ser escrita como: y[n] = h[0].x[n] + h[1].x[n-1] Obs.: Em geral, pode-se escrever a sada de um sistema a partir de sua resposta ao impulso e da entrada:

y[ n ] = ... + h[ 1]. x[ n + 1] + h[ 0 ]. x[ n ] + h[1]. x[ n 1] + ...

Da definio da soma da Convoluo Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 26

Equao de Diferenas
Exemplo Converso de Eq. Recursiva em Eq. No Recursiva
Equao Recursiva

Seja o SLIT descrito por: y[n] = 0.25y[n-1] + x[n],

para n 0 com y[-1] = 0

Determine a sua resposta ao impulso e a sada do sistema a partir dessa resposta. Usando como entrada o impulso unitrio, x[n] = [n], teremos: y[n] = h[n] = 0.25h[n-1] + [n] h[0] = 0.250 + 1 = 1 h[1] = 0.251 + 0 = 0.25 h[2] = 0.250.25 + 0 = 0.0625 ... h[n] = 0.25n u[n] y[n] = h[0].x[n] + h[1].x[n-1]+... y[n] = x[n] + 0.25x[n-1] + 0.0625.x[n-2] +...
Equao No Recursiva
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Por induo podemos escrever: A sada do sistema: Logo:

Associao de SLITs

28

Associao de SLITs
Comutatividade: x[n] h[n] = h[n] x[n]

x[n]
Sistemas Em Srie

h1[n]

h2[n]

y[n]

x[n]
Sistema Equivalente

h2[n]

h1[n]

y[n]

x[n]

h1[n] h2[n]

y[n]

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Associao de SLITs
Distributividade: x[n] (h1[n] + h2[n]) = x[n] h1[n] + x[n] h2[n]

Sistemas Em Paralelo

h1[n] x[n] h2[n] + y[n]

Sistema Equivalente

x[n]

h1[n] + h2[n]

y[n]

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Sistema Inverso
y[n] x[n] h1[n] h2[n] z[n]

O sistema h2[n] ser o sistema inverso de h1[n] se z[n] = x[n]

x[n]

h[n]

z[n]

h[n] = h1[n] h2[n] = [n] Pois: x[n] [n] = x[n]

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Elemento Neutro da Convoluo

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Associao de SLITs
Exemplos: Resposta ao impulso do Sist. Equivalente
a) Diferena Avanada: b) Diferena Atrasada: c) Atraso: d) Mdia: e) Acumulador:

h[n] = [n+1] [n] h[n] = [n] [n 1] h [n ] = [n n 0 ] h[n] = { [n] [n 1] } / 2

h[n ] =

[k ] = u[n]
k =

x[n]

(a) (c) (e)

w[n]

(b) (a) (c)

y[n]

x[n]

heq[n]

y[n]

Sistemas Inversos

heq a c) (b a c) eq [ n ] = (e ( ( )+ ) = [n [ nn +n ][ ] ] [n [ n ][ 1 n [n0]] (1 u [ ] n n ][ 1 ]) 0

= u[n ] u[n 1] = [n ]
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Resumo
As EDLCCs so usadas para modelar a dinmica de sistemas fsicos de modo que se possa analis-los por meio de simulaes laboratoriais, sem que seja necessrio a construo de unidades de teste antecipadamente Existem diversas formas de se resolver uma EDLCC
Mtodo Iterativo Mtodo Clssico (Modos Caractersticos e Excitao Externa/Convoluo)

Associaes de SLITs
Srie ou em Cascata Paralelo

Sistema Inverso recupera o sinal original

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Exerccios

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Exerccios
6. Dada a seqncia h[k] = {2,2,2,1,1}:
a. Esboce a seqncia h[k] e a seqncia reversa h[-k] b. Esboce as seqncias deslocadas h[-k+2] e h[-k-3]

7. Dadas as seqncias h[k] = {2,2,2,1,1} e x[k] = {2,1,1} calcule a convoluo entre elas:
a. Usando o mtodo grfico; b. Usando o mtodo da tabela; c. Aplicando diretamente a frmula da convoluo.

8. Convolua dois pulsos retangulares x[n] = {1,1} e h[n] = {0, 1, 1} usando o mtodo da tabela.

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Gabarito
1. 2. 3. a) e c) so sistemas no-lineares. a) invariante b) variante a) causal b) no-causal

4.

5. 6.

h[k] 2 1

a) Estvel

b) Instvel
h[-k] 2 1

h[-k+2] 2 1 k -2 -1 0 1 2 k

h[-k-3] 2 1 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 k

0 1 2 3 4

-4 -3 -2 -1 0

7. 8.

h[k] x[k] = { 4, 6, 8, 6, 5, 2, 1 } h[n] x[n] = { 0, 1, 2, 1 }

Sinais e Sistemas Digitais 36

Prof. Cludio A. Fleury