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LUCAS ZIMMERMANN
BLUMENAU
2011
LUCAS ZIMMERMANN
BLUMENAU
2011
RESUMO
ABSTRACT
The following paper uses the method of Classic Economic Dispatch to optimize the
distribution of power among the thermal plants of an energy system. The systems studied here
are hypothetical and serve as basis for the implementation of two algorithms developed for
economic dispatch. Through the Lagrange multiplier technique a restricted cost function is
formulated, which is then differentiated and set to zero, to obtain the operating point of lowest
cost. The problem has been approached firstly disregarding the losses in transmission lines,
where an algorithm of the economic dispatch problem neglecting losses is built. The
quantification of the sensitivity of losses with respect to the power generated is then
approached with the construction of the economic dispatch algorithm including losses. The
main objective of this study compares both methods and concludes the differences of the
results presented in both. Initially a load flow study is performed, with a specific algorithm to
solve this problem through the numerical method of Newton-Raphson. This algorithm is then
run together with the economic dispatch for the calculation of active power losses, which
must also be provided by generating units of the system. In total, four hypothetical systems
are proposed and implemented in both algorithms to compare the results. The main
conclusions are: small percentage difference between the results of both algorithms, where the
one that considers the losses always provides the distribution of lowest cost. The time
required to find the optimal solution is the same between the algorithms, despite the
difference of complexity in the formulation of these two methods. This timeframe
is consistent for real time applications. The small percentage difference between the methods
is taken as conclusive only in cases where transmission lines have few variations among
them. In extreme cases, where a line is three times more resistive that the other, the economy
of the result provided by the algorithm that considers the losses reaches 20% compared to
the one which does not consider them.
Key words: Economic Load Dispatch; Lagrange multiplier; Incremental losses; Load
flow; Newton-Raphson.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Identificao dos elementos do sistema disposto em anel ..................................... 14
Figura 2 - Modelo equivalente de uma linha de transmisso .............................................. 15
Figura 3 - Sistema com trs barras e dois geradores ............................................................... 17
Figura 4 - Circuito equivalente do sistema de trs barras (a), e seu circuito simplificado (b). 18
Figura 5 - Sistema composto por seis barras do exemplo 2.4.2............................................... 32
Figura 6 - Visualizao do problema de otimizao ................................................................. 40
Figura 7 - Contornos equi-custos da superfcie de custo ......................................................... 42
Figura 8 - Linhas de custo incremental ..................................................................................... 45
Figura 9 - Representao grfica das equaes de despacho econmico ............................... 47
Figura 10 - Sistema composto por trs barras e dois geradores do exemplo 4.3.1................. 61
Figura 11 - Sistema composto por seis barras e trs geradores do exemplo 4.3.2 ................. 63
LISTA DE ALGORITMOS
Newton-Raphson.....................................................................................................................29
Fluxo de carga..........................................................................................................................31
Mtodo heurstico para restries de desigualdade...............................................................47
Despacho Econmico sem Perdas...........................................................................................49
Despacho Econmico com Perdas...........................................................................................57
SUMRIO
1 INTRODUO
10
11
12
14
17
18
20
21
22
23
24
25
27
29
30
31
32
3 DISTRIBUIO DA GERAO
35
36
37
39
40
42
46
47
48
49
50
52
53
55
56
57
58
60
60
63
65
5 CONCLUSES E SUGESTES
68
69
71
REFERNCIAS
73
1 INTRODUO
10
surgimento de tcnicas mais modernas que o problema pode ser tratado com as perdas
consideradas com exatido. Portanto, este trabalho construir dois algoritmos principais, um
que resolve o despacho econmico desconsiderando as perdas no sistema, como era feito no
passado, e outro que leva em considerao de maneira exata as perdas ocorridas. A
comparao entre os resultados encontrados por estes dois algoritmos, fornecer concluses
sobre a economia gerada com esta evoluo na otimizao de distribuio da gerao.
11
12
13
14
(1.1)
15
Rij
2
Rij + X ij
X ij
2
Rij + X ij 2
(1.2)
Gij =
Rij
2
Rij + X ij
Bij =
X ij
2
Rij + X ij 2
(1.3)
Quando o modelo representa uma linha de transmisso tem-se Rij e Xij positivos, o
que implica Gij positivo e Bij negativo (tipo indutivo). J o elemento Bijsh positivo, pois o
shunt do tipo capacitivo (MONTICELLI, 1983, p. 5).
16
17
18
por ns, o sistema toma forma de um circuito genrico o que facilita a anli
anlise. Este circuito
apresentado na Figura 4b.
FIGURA 4 - CIRCUITO EQUIVALENTE DO SISTEMA DE TRS BARRAS (A), E SEU CIRCUITO SIMPLIFICADO
SIMPLIFICAD (B)
Para obteno das admitncias Y1, Y2 e Y3, que ficam entre os ns e o terra na Figura
4b,, foram somadas as admitncias das linhas em paralelo que ligavam as barras ao terra na
Figura 4a.
a. As admitncias Y4, Y5 e Y6, que esto entre os ns na Figura 4b, so as prprias
admitncias srie das linhas que conectam
cone
as barras na Figura 4a.. Esta possibilidade de
simplificao do circuito faz com que o modelo da linha de transmisso seja o mais
utilizado.
(2.1)
Outra condio que ser sempre atendida impe o balano das correntes em cada
(2.2)
19
A corrente , injetada na barra, deve ser igual soma das correntes transportadas pelas
I 2 = V2 .Y2 + (V2 V1 ) .Y5 + (V2 V3 ).Y6
(2.3)
Define-se:
y11 Y1 + Y4 + Y5
y22 Y2 + Y5 + Y6
y33 Y3 + Y4 + Y6
y12 = y21 Y5
(2.4)
y13 = y31 Y4
y23 = y32 Y6
Estas definies so necessrias para que o conjunto de equaes (2.3) possa ser
reescrito como:
I1 = y11.V1 + y12 .V2 + y13 .V3
I 2 = y21.V1 + y22 .V2 + y23 .V3
I = y .V + y .V + y .V
31 1
32 2
33 3
3
(2.5)
20
V1
V
V 2
Vn
y11
Y =
yn1
y1n
Matriz de Admitncia de Barra
ynn
I = Y .V
(2.6)
(2.7)
n =1
Y = G + jB
(2.8)
21
(2.9)
j =1
Nesta equao as potncias das barras esto em funo das tenses e os elementos
passivos do sistema, contidos na matriz de admitncia. Estas so as variveis necessrias para
o clculo de fluxo de carga, entretanto algumas expanses se fazem necessrias para a
posterior resoluo deste problema. Substituindo + , obtm-se:
n
(2.10)
j =1
(2.11)
j =1
P
=
V
.
i V j .(Gij .cos ij + Bij . sin ij )
i
j =1
n
Q = V . V .(G . sin B .cos )
i j
ij
ij
ij
ij
i
j =1
(2.12)
22
permanente. Por este motivo no existe nas equaes a varivel de freqncia, pois em um
regime permanente a freqncia dita constante (ELGERD, 1976, p. 226).
2.2.2 Classificao das Variveis do Sistema
A quantidade de variveis necessrias para a soluo deste problema ainda
proibitiva, ser necessrio a especificao de algumas delas para que as demais sejam
calculadas. Para isso um estudo sobre as variveis envolvidas deve ser feito:
Primeiramente, a potncia de barra deve ser separada em termos de potncia gerada
e demandada na barra:
Pi = PGi PDi
Qi = QGi QDi
(2.13)
23
PD1
Q
D1
p
PDn
QDn
Vetor de Perturbao
(2.14)
PG1
Q
G1
u
PGn
QGn
Vetor de Controle
(2.15)
1
V
1
x
n
Vn
Vetor de Estado
(2.16)
i para estas barras. Comumente estas so as barras prximas de centros de carga onde a
potncia gerada zero.
Nas Barras de Gerao, ou Barras PV, so conhecidas as potncias ativas e reativas
demandadas, PDi e QDi, e especificadas PGi e Vi. A soluo do fluxo de carga fornecer QGi e
24
possuem cargas ligadas diretamente a elas, o que faz com que a potncia demandada seja
normalmente zero.
Na Barra de Referncia, ou Barra V, so conhecidas as potncias ativas e reativas
demandadas, PDi e QDi, e especificadas Vi e i . A soluo do fluxo de carga fornecer PGi e
QGi para estas barras. Essa uma barra de gerao comum, mas escolhida como responsvel
pelo fechamento da potncia no sistema, por isso tambm chamada de barra de balano (do
ingls: swing bus).
25
(2.17)
j =1
n
(2.18)
j =1
Pi
esp
(2.19)
j =1
para as barras PQ e PV
n
(2.20)
j =1
para as barras PQ
Onde Pi esp e Qi esp so, respectivamente, a potncia ativa e reativa especificadas nas
barras.
Subsistema 2: Aps resolvido o Subsistema 1, e portanto j sendo conhecidos Vi e i
para todas as barras, deseja-se calcular Pi e Qi na barra de referncia, e Qi nas barras PV.
Trata-se de um sistema com NPV+2 equaes algbricas no-lineares com o mesmo nmero
de incgnitas, no qual todas as incgnitas aparecem de forma explcita, o que torna trivial o
26
x=
V
(2.21)
Em que o vetor dos ngulos das tenses das barras PQ e PV, e V o vetor das
magnitudes das tenses das barras PQ. As equaes (2.19) e (2.20), que formam o Subsistema
1, podem ser reescritas do seguinte modo:
Pi = Pi esp Pi (V , ) = 0
para as barras PQ e PV
(2.22)
Qi = Qi esp Qi (V , ) = 0
para as barras PQ
(2.23)
P(V , ) = 0
(2.24)
Q = Q Q(V , ) = 0
(2.25)
P = P
esp
em que P o vetor das injees de potncia ativa nas barras PQ e PV, e Q o das injees de
potncia reativa nas barras PQ.
Seja f ( x) a funo dada por
P
f ( x) =
Q
(2.26)
Por meio desta funo, o Subsistema 1, dado pelas equaes (2.22) e (2.23), pode ser
colocado na forma
f ( x) = 0
(2.27)
27
f ( x ) = J ( x ). x
(2.28)
Pv
f (x ) = v
Q
(2.29)
v
x = v
V
(2.30)
( P )
v
f ( x)
v
=
J (x ) =
(Q)
x
Onde o vetor P
( P)
V
(Q )
(2.31)
elementos, visto que nas barras de gerao a potncia reativa no especificada. O vetor
possui NPQ+NPV elementos, e V possui apenas NPQ elementos por ter os mdulos de
tenso especificados nas barras de gerao.
P
V
esp
eQ
esp
so constantes.
(2.32)
28
P
P
; N
V
Q
Q
M
; L
V
H
(2.33)
Onde H uma matriz de NPQ+NPV linhas por NPQ+NPV colunas; N uma matriz de
NPQ+NPV linhas e NPQ colunas; M uma matriz com NPQ linhas e NPQ+NPV colunas; e L
uma matriz com NPQ linhas e NPQ colunas.
Utilizando-se as equaes (2.32) e (2.33), a equao (2.28), que define a aplicao do
mtodo de NR ao fluxo de carga, pode, finalmente, ser colocada na forma:
Pv H
v =
M
Q
v
v
N
.
L V v
(2.34)
Pi
j
H
H = Pi = V 2 .B V . V .(G .sin B .cos )
i
ii
i m
ij
ij
ij
ij
ii i
jI
(2.35)
Pi
j
N
H = Pi = V .G + V .(G .cos + B . sin )
i
ii
j
ij
ij
ij
ij
ii Vi
jI
(2.36)
Qi
j
M
M = Pi = V 2 .G + V . V .(G . cos + B . sin )
i
ii
i j
ij
ij
ij
ij
ii i
jI
(2.37)
Qi
j
L
L = Qi = V .B + V .(G . sin B .cos )
i
ii
j
ij
ij
ij
ij
ii Vi
jI
(2.38)
29
A partir das equaes (2.35) a (2.38) pode-se concluir que, se = + for
Fazer v = 0 e escolher os valores iniciais dos ngulos das tenses das barras PQ e PV
( = ), e as magnitudes das tenses das barras PQ (
=
).
ii.
iii.
iv.
v.
v +1
v +1
v +1
):
(2.39)
v +1 = v + v
(2.40)
= V + V
Pv (V v , v ) H (V v , v ) N (V v , v ) v
v v v =
. v
v
v
v
v
Q (V , ) M (V , ) L(V , ) V
vi.
(2.41)
30
31
32
Nm.
Tipo
Barra
1
2
3
4
5
6
2
1
0
0
0
0
V
(pu)
1,05
1,00
DADOS DE BARRA
Pg
Qg
Pd
(MW)
0,00
0,00
55,00
0,00
30,00
50,00
Qd
Bsh
(MVAr) (MVAr)
0,00
0,00
13,00
0,00
18,00
5,00
0,00
0,00
0,00
20,00
0,00
0,00
DADOS DE LINHA
Barra
Barra Resist. Imped. Susc. Sh.
Origem Destino (pu)
(pu)
(pu)
1
1
2
2
3
4
5
4
6
3
5
4
6
6
0,08
0,12
0,72
0,28
0,00
0,10
0,00
0,37
0,52
1,05
0,64
0,13
0,41
0,30
0,20
0,00
0,10
0,00
0,00
0,00
0,00
Onde:
= 0,0001 (tolerncia)
Potncia Base: 100MW
Tipos de Barras:
2 V Referncia
1 PV Gerao
0 PQ Carga
33
Iteraes
v =1
v =2
v =3
v =4
V1
1,0500
1,0500
1,0500
1,0500
V2
1,0000
1,0000
1,0000
1,0000
V3
1.0292
0,9938
0,9921
0,9921
V4
1,051
1,016
1,014
1,014
V5
0,9122
0,8768
0,8749
0,8749
V6
0,9697
0,9356
0,9337
0,9337
Nota-se
se que com o uso de computadores modernos a anlise de fluxo de carga
realizada em velocidades
ocidades suficientes do ponto de vista da operao em regime permanente,
permanente
34
por exemplo, no algoritmo utilizado, o problema de seis barras foi solucionado em tempo
menor do que dois segundos. Para uma aplicao prtica, este algoritmo poderia ser ainda
otimizado, diminuindo o tempo de soluo. Entretanto, diversas consideraes relativas
robustez no foram levadas em conta, o que aumentaria o nmero de clculos necessrios em
aplicaes com sistemas e condies reais.
Analisando os dados de entrada do sistema, percebe-se que todas as cargas nas barras
so indutivas, e o resultado desta condio, presente no fluxo de carga, so as tenses nas
barras de carga, todas elas inferiores aos valores definidos nas barras de gerao. Apenas a
barra 4 apresenta sua tenso superior a 1pu, causada pela adio de um elemento shunt
capacitivo de 20MVAr, que se mostra uma boa alternativa, pois esta tenso assume um valor
mais adequando do que nas barras vizinhas, onde o shunt causa pouco efeito.
De toda a potncia ativa gerada, 7,3% foi perdida durante a transmisso. O balano de
potncia ativa pode ser confirmado atravs dos valores de Gerao total, Consumo total e
Perda total. Enquanto no caso da potncia reativa o balano s fechado se considerado o
elemento shunt, no computado nos valores totais.
Os resultados obtidos com este algoritmo foram validados pelo ANAREDE. O
ANAREDE um programa especfico para anlise de redes, onde sua principal funo o
clculo do fluxo de carga. O desenvolvedor do programa o Centro de Pesquisas de Energia
Eltrica, e neste trabalho utilizada sua ltima verso (09.04.05). Todos os casos, a serem
apresentado, tiveram o fluxo de carga validado pelo ANAREDE.
O algoritmo de fluxo de carga, desenvolvido neste captulo, ser de grande relevncia
posteriormente, quando ser executado juntamente aos prximos algoritmos a serem
desenvolvidos, os quais precisaro das informaes do funcionamento do sistema, para
poderem definir a distribuio de potncia tima entre os geradores.
35
3 DISTRIBUIO DA GERAO
Para resolver o problema de fluxo de carga, o vetor de controle u deve ser conhecido,
ou seja, as potncias fornecidas pelos geradores devem ser especificadas nas barras de
gerao. O desafio estudado na distribuio da gerao trata de como distribuir a potncia
demandada pelo sistema entre os geradores conectados a essa rede. Para compreender a
existncia deste problema toma-se como exemplo um sistema com dois geradores. Este
sistema pode funcionar atendendo aos requisitos de tenso e freqncia, num nmero infinito
de configuraes. Por exemplo, cada gerador pode gerar metade da potncia demandada, ou
um gerador pode gerar 75% e o outro 25%, e assim por diante. No entanto apenas uma nica
dessas configuraes ser a melhor, do ponto de vista econmico. Quando um sistema
funciona dessa maneira, dito que ele est operando em condies timas de funcionamento.
Deve ser lembrado, no entanto, que na anlise final, algum deve tomar a deciso do
que deve ser entendido como melhor ou timo em cada situao particular. Sendo assim, a
escolha de um critrio timo sempre subjetiva (ELGERD, 1976, p. 301).
Um antigo mtodo de tentar a minimizao de custos da potncia entregue era solicitar
potncia somente da usina mais eficiente, com cargas leves. A medida que a carga aumentava,
potncia era fornecida pela usina mais eficiente at que o ponto de mxima eficincia daquela
usina fosse alcanado. Ento, para acrscimos futuros na potncia demandada pela carga, a
segunda usina mais eficiente deveria iniciar a fornecer potncia ao sistema, e a terceira no
era chamada at que o ponto de mxima eficincia da segunda fosse alcanado. Mesmo com
perdas de transmisso desprezadas, este mtodo falha na minimizao de custos
(STEVENSON, 1986, p. 242).
Em busca de um mtodo mais apurado de se otimizar as potncias geradas foi
necessrio a compreenso do funcionamento das unidades geradoras, para quantificar os
custos envolvidos no fornecimento de energia eltrica ao sistema. Para tanto fundamental
que as unidades geradoras sejam modeladas de forma realista, representando detalhadamente
suas funes de produo e suas restries operativas.
36
37
C = ci
(3.1)
i =1
potncia ativa gerada, PGi, certamente cabe a maior influncia em ci. As potncias
ativas individuais geradas crescem com o aumento dos conjugados das mquinas motrizes e
isso exige um consumo maior de combustvel. As potncias reativas, QGi, no exercem
nenhuma influncia mensurvel sobre ci, uma vez que elas so controladas pela corrente de
campo (ELGERD, 1976, p. 303). Logo, o custo individual de produo, ci, da unidade
geradora i, , para efeitos prticos, funo apenas de PGi, podendo ser escrita:
ci = ci (PGi )
(3.2)
(3.3)
38
natureza geral das funes de custo a mesma para usinas a carvo, leo, gs e nuclear. O
mesmo no ocorre obviamente para as usinas hidroeltricas, assim a anlise que se segue
aplica-se apenas gerao trmica (ELGERD, 1976, p. 304).
Como pode ser visto no Grfico 1, os resultados prticos demonstram que a curva de
custo associada a uma unidade geradora trmica perfeitamente caracterizada por um
polinmio de segundo grau, ou seja:
ci = i .PGi2 + i .PGi + i
(3.4)
39
Gi
PD PL = 0
(3.5)
i =1
Onde PL representa todas as perdas de potncia ativa ocorridas no sistema, e a demanda total
PD obtida somando as demandas em todas as barras:
n
PD PDi
(3.6)
i =1
Embora tenha sido feita a aproximao de que a potncia reativa no afeta diretamente
a funo objetivo, ir afetar implicitamente por meio das perdas de potncia ativa, que esto
includas no problema.
Restries de Desigualdade: Como cada gerador no deve funcionar acima de sua
potncia nominal mxima ou abaixo de uma potncia mnima, as potncias geradas, PGi,
devem satisfazer a desigualdade:
PGi ,min PGi PGi ,max
(3.7)
40
41
C = c1 + c2 = c1 ( PG1 ) + c2 ( PG 2 )
(3.8)
PG1 + PG 2 PD = 0
(3.9)
Da mesma forma que C fora definido como funo custo, ser definido g como a
funo restrio de igualdade:
g ( PG1, PG 2 ) = PG1 + PG 2 PD = 0
(3.10)
42
Uma concluso importante obtida da Figura 7, que o ponto de mnimo ocorre onde a
linha de restrio g ( PG1 , PG 2 ) = 0 tangente aos contornos de custo. Matematicamente, tal
exigncia pode ser inserida como se segue.
Inicialmente a inclinao do contorno de custo encontrada, diferenciando a funo
custo global e igualando a zero.
C ( PG1 , PG 2 ) = constante
(3.11)
Obtm-se
dC =
C
C
.dPG1 +
.dPG 2 = 0
PG1
PG 2
(3.12)
C
dPG 2
PG1
=
C
dPG1
PG 2
(3.13)
g
dPG1
PG 2
(3.14)
43
Onde
PG1
g
=
PG 2
PG1
= tan
(3.15)
PG 2
constante, ento a
PG1
PG 2
g
=
PG1
= constante =
(3.16)
PG 2
C
g
.
=0
PG1
PG1
(3.17)
C
g
.
=0
PG 2
PG 2
Definindo uma funo lagrangena, L, que engloba em uma equao os custos e as
restries de igualdade:
L C .g = c1 + c2 .( PG1 + PG 2 PD )
(3.18)
L
=0
PG1
L
=0
PG 2
(3.19)
44
g
g
=
=1
PG1 PG 2
(3.20)
C
c
= 1
PG1 PG1
(3.21)
c
C
= 2
PG 2 PG 2
Estas derivadas parciais so substitudas nas equaes (3.17), que fornece a concluso
de que o sistema deve funcionar de modo a satisfazer as seguintes equaes de despacho
econmico:
c1
c
= 2 =
PG1 PG 2
(3.22)
A soluo do problema pode ento ser obtida a partir das equaes (3.22) e da equao
de restrio (3.10), pois so suficientes para determinao de PG1 , PG 2 e .
c1
P =
G1
c2
=
PG 2
P + P P = 0
G1 G 2 D
(3.23)
45
De acordo com a equao (3.22) conclui-se que para um despacho econmico, deve
ser assegurado que os geradores individuais funcionem com custos incrementais de produo
iguais.
Derivando a funo de custo, (3.4), obtm-se:
ICi =
ci
= 2. i .PGi + i
PGi
(3.24)
Para o problema envolvendo dois geradores, de acordo com a equao (3.23) tem-se:
2. 1.PG1 + 1 = 2. 2 .PG 2 + 2
PG1 + PG 2 = PD
(3.25)
2
2 1
1
2
1
2
1
2
P =
.P + 1
G 2 1 + 2 D 2.( 1 + 2 )
(3.26)
46
L
=0
PGi
para i = 1, 2,, NG
(3.27)
L C .g = c1 + c2 + + cNG .( PGi PD )
(3.28)
i =1
ci
= ICi =
PGi
para i = 1, 2, , NG
(3.29)
1
0 1 PG1 1
0 1 PG 2 2
=
0 1 .
2 NG 1 PGNG NG
1
0 PD
0
2 2
0
1
(3.30)
47
(3.31)
Para um sistema operando apenas com dois geradores provou-se que este problema
seria de fcil soluo, porm considerando um sistema genrico com NG geradores, as
restries de desigualdade (3.7) devem ser tratadas devidamente.
Um mtodo heurstico que soluciona as restries de desigualdade proposto por
Elgerd (1976) e Zhu (2009). Neste mtodo a regra dos custos incrementais iguais continua
sendo aplicada, mas ao final da otimizao analisa-se os valores de PG, caso algum deles
tenha transposto o valor mnimo ou mximo, imposto a este gerador que funcione na sua
potncia limite. Ento, a otimizao executada novamente para satisfazer a igualdade dos
custos incrementais entre os demais geradores, bem como o balano de potncia no sistema.
48
ii.
iii.
(3.32)
(3.33)
i =1
iG lim
NG
PGi = PD
PGi
(3.34)
i =1
iG lim
Onde o vetor G lim composto por todas as unidades tiverem seus limites
violados.
iv.
49
ii.
PD PDi
(3.35)
i =1
iii.
1
iv.
0 1 PG1 1
0 1 PG 2 2
=
0 1 .
2 NG 1 PGNG NG
1
0 PD
0
2 2
0
1
(3.36)
v.
Subtrair da demanda total a potncia a ser gerada pelas unidades que ultrapassaram
o limite, atravs do recalculo do balano de potncia dado pela equao (3.34).
vi.
Se todas unidades geradoras operarem dentro de seus limites segue. Seno, voltar
ao passo (iii).
vii.
viii.
Somar as perdas nas linhas, obtidas atravs do fluxo de carga, na potncia a ser
gerada pelo gerador da barra de referncia.
ix.
x.
50
Nm.
Tipo
Barra
1
2
3
4
5
6
2
1
0
0
0
0
V
(pu)
DADOS DE BARRA
Pg
Qg
1,05
1,00
otimizar
otimizar
Barra
Barra Resist. Imped. Susc. Sh.
Origem Destino (pu)
(pu)
(pu)
4
6
3
5
4
6
6
0,08
0,12
0,72
0,28
0,00
0,10
0,00
0,37
0,52
1,05
0,64
0,13
0,41
0,30
0,00
0,00
55,00
0,00
30,00
50,00
Qd
Bsh
(MVAr) (MVAr)
0,00
0,00
13,00
0,00
18,00
5,00
0,00
0,00
0,00
20,00
0,00
0,00
Onde:
DADOS DE LINHA
1
1
2
2
3
4
5
Pd
(MW)
0,20
0,00
0,10
0,00
0,00
0,00
0,00
= 0,0001
Potncia Base: 100MW
Tipos de Barras:
2 V Referncia
1 PV Gerao
0 PQ Carga
Pmax
120
70
PG1 = 62MW e PG 2 = 73MW . Com a restrio de potncia mxima no gerador 1, foi imposto
PG 2 = 70MW . Como s havia apenas mais um gerador, coube a este gerar o restante,
resultando nas potncias timas finais, PG1 = 65MW e PG 2 = 70MW . Ao gerador 1 coube
51
ainda gerar a potncia perdida nas linhas, calculada no fluxo de carga. O resultado final
fornecido pelo algoritmo
oritmo apresentado abaixo:
Analisando os dados
dado dos geradores percebe-se
se que a linha de custo incremental do
b trs vezes maior. Porm,, de acordo com o coeficiente g sua inclinao apenas metade da
inclinao do gerador 1, fazendo com que para demandas mais altas, este gerador se torne
competitivo. Neste exemplo,
exemplo onde a demanda 135MW, valor alto em relao capacidade
mxima dos geradores, foi imposto ao gerador 2 gerar mais da metade desta demanda, isto
porque neste ponto de operao a linha de custo incremental do gerador 2 j est abaixo da
linha do gerador 1.
Deve ser lembrado que o coeficiente a em nada altera a otimizao da distribuio de
potncia por ser o termo constante da funo custo do gerador, e existe independente da
gerao de potncia na unidade.
As perdas neste caso correspondem a 10% da potncia total gerada,
gerada e o custo total de
operao
ao 192,88 $/h. Estes dados,
dados, no momento, no so passveis de concluses, pois no
existe ainda parmetro algum de comparao, tendo em vista que no ser realizada nenhuma
anlise considerando o sistema operando sem otimizao, pois tal deciso totalmente
subjetiva. No captulo seguinte, o mesmo sistema ser otimizado com as perdas consideradas,
a partir da
a ser possvel comparar os custos de operao fornecidos por
por ambos os algoritmos,
e concluir quanto diferena entre eles.
eles Para realizao de tais comparaes,
comparaes tambm ser
simulado um sistema com trs geradores, aumentando a complexidade do problema.
52
gerador 2, para evitar as perdas que ocorrem na transmisso da energia gerada no gerador 1.
O desafio encontrado : como quantificar e englobar ao problema de otimizao as perdas
ocorridas no sistema.
Como apresentado no captulo anterior, ci a funo que define o custo de gerao em
uma unidade trmica em funo da potncia ativa gerada. Os limites mximos e mnimos
desta potncia so considerados em uma restrio de desigualdade.
A restrio de igualdade, que trata do balano de potncia, neste caso onde as perdas
so consideradas, deve ser aplicada como formulada originalmente na equao (3.5):
NG
Gi
PD PL = 0
i =1
minimize:
C = i .PGi2 + i .PGi + i
i =1
NG
sujeito a:
Gi
PD PL = 0
i =1
e a:
(4.1)
53
NG
i =1
i =1
L = ci .( PGi PD PL )
(4.2)
L
=0
PGi
(4.3)
ci
P
+ . L =
PGi
PGi
para i = 1, 2, , NG
(4.4)
ci PGi , as perdas tambm so funo da potncia gerada. Desta forma, provado que o
custo mnimo de gerao no ser obtido atravs de custos incrementais iguais como no caso
sem perdas.
O termo que expressa as perdas j est adicionado ao problema, o outro desafio, ainda
remanescente, de quantificar estas perdas, ou seja, encontrar o termo perda incremental,
PL PGi . A seguir ser mostrado que este termo pode ser obtido atravs do uso da Matriz
Jacobiana do fluxo de carga.
O custo incremental, j deduzido no captulo anterior, pode ser substitudo pela
equao (3.24). Que permite reescrever a equao (4.4) como:
2. i .PGi + i + .
PL
=
PGi
para i = 1, 2, , NG
(4.5)
54
PGi =
.(1 PL P ) i
Gi
(4.6)
2. i
Esta a equao que calcula a potncia tima a ser gerada em cada unidade,
entretanto, ela ainda est em funo de parmetros desconhecidos.
Substituindo (4.6) na equao (4.1), obtm-se:
.(1 PL P ) 1
G1
2. 1
+ +
.(1 PL P
GNG
) NG
2. NG
= PD + PL
(4.7)
NG:
(4.8)
Fazendo-se uma anlise dos termos da equao (4.8), esta pode ser reescrita para o
caso geral, com NG geradores:
NG
NG
NG
i =1
i =1
j =1
j i
2.( PD + PL ). i + i . j
NG
(1
i =1
PL
NG
PGi
(4.9)
). j
j =1
j i
55
(4.10)
k =1
Onde k a linha que liga a barra i a barra j. NL o nmero total de linhas no sistema.
Jacobiana, calculada no fluxo de carga. Este mtodo foi descrito detalhadamente por
Carvalho (1987) e apresentado a seguir:
Pode-se expressar a perda incremental de potncia real como:
PL PL Vj
=
.
Pi Vj Pi
para j = 1, 2, , n
(4.11)
56
PL PL j PL V j
=
.
+
.
Pi j Pi V j Pi
para j = 1, 2, , n
(4.12)
PL PL j PL V j
=
+
.
.
Qi j Qi V j Qi
para j = 1, 2, , n
(4.13)
V j PL
Pi j
.
V j PL
Qi V j
(4.14)
(4.15)
n
PL
= Gij .(2.Vi 2.V j .cos ij )
Vi j =1
(4.16)
57
gerao na iterao atual e o custo da gerao na iterao anterior. Se o da iterao atual mais
a tolerncia for maior do que aquele da iterao anterior, ento dito que o clculo convergiu.
4.2.1 Algoritmo para o Despacho Econmico com Perdas
O algoritmo desenvolvido com base no mtodo apresentado foi escrito em MATLAB,
e sua estrutura lgica para soluo do problema de despacho econmico apresentada pelo
fluxograma abaixo:
58
Nm.
Tipo
Barra
1
2
3
4
5
6
2
1
0
0
0
0
V
(pu)
DADOS DE BARRA
Pg
Qg
1,05
1,00
otimizar
otimizar
Barra
Barra Resist. Imped. Susc. Sh.
Origem Destino (pu)
(pu)
(pu)
4
6
3
5
4
6
6
0,08
0,12
0,72
0,28
0,00
0,10
0,00
0,37
0,52
1,05
0,64
0,13
0,41
0,30
0,00
0,00
55,00
0,00
30,00
50,00
Qd
Bsh
(MVAr) (MVAr)
0,00
0,00
13,00
0,00
18,00
5,00
0,00
0,00
0,00
20,00
0,00
0,00
Onde:
DADOS DE LINHA
1
1
2
2
3
4
5
Pd
(MW)
0,20
0,00
0,10
0,00
0,00
0,00
0,00
= 0,0001
Potncia Base: 100MW
Tipos de Barras:
2 V Referncia
1 PV Gerao
0 PQ Carga
Pmax
120
70
59
GRFICO 2 - CURVA FORMADA PELOS VALORES DE CUSTO TOTAL EM CADA ITERAO DO CASO 4.2.2
GRFICO 3 - RESULTADO DE CADA ITERAO PARA DISTRIBUIO DE POTNCIA E PERDAS NO CASO 4.2.2
60
Analisando o custo total final, percebe-se que houve uma diminuio de 0,5% com
relao ao custo obtido no despacho econmico sem perdas. Valor relativamente baixo, pois a
distribuio tima encontrada pelo algoritmo sem perdas relativamente prxima a
distribuio encontrada neste algoritmo com perdas.
No caso do sem perdas, a limitao de potncia imposta ao gerador 2
coincidentemente benfica quanto a diminuio dos custos, pois a potncia imposta pelo
algoritmo sem perdas ao gerador 2 no ultrapassa seu limite mximo.
Quanto s perdas ocorridas, nota-se que houve uma reduo de 10%, ou 1,2MW,
sendo que estas foram otimizadas apenas indiretamente, posto que o critrio de parada para o
algoritmo o custo total, e no necessariamente este ocorre no mesmo ponto de operao da
minimizao das perdas.
Este algoritmo, mesmo que despreocupado com a regulao do nvel de tenso,
resultou em valores mais prximos ao ideal, 1pu, do que o caso sem perdas.
O tempo necessrio ao algoritmo para obter a soluo tima foi 3,8 segundos.
61
FIGURA 10 - SISTEMA COMPOSTO POR TRS BARRAS E DOIS GERADORES DO EXEMPLO 4.3.1
Nm.
Barra
Tipo
|V|
1
2
3
2
1
0
1,00
1,00
Barra
Origem
1
2
DADOS DE BARRA
Pg
Qg
TETA
(MW) (MVAr)
0,00
otimizar
otimizar
DADOS DE LINHA
Barra
Resist. Imped.
Destino
(pu)
(pu)
3
3
0,15
0,5
0,05
0,1
Pd
(MW)
0,00
0,00
80,00
Qd
Bsh
(MVAr) (MVAr)
0,00
0,00
25,00
0,00
0,00
0,00
Susc. Sh.
(pu)
0,10
0,1
Nm. Barra
Pmin
Pmax
1
2
0,00
0,00
0,70
0,70
0,0022
0,0022
20
20
70
70
62
GRFICO 4 - CURVA FORMADA PELOS VALORES DE CUSTO TOTAL EM CADA ITERAO DO CASO 4.3.1
GRFICO 5 - RESULTADO DE CADA ITERAO PARA DISTRIBUIO DE POTNCIA E PERDAS NO CASO 4.3.1
Os resultados finais deste sistema simulado com os algoritmos com perdas e sem
perdas so apresentados em forma de comparativo na Tabela 2.
TABELA 2 - COMPARATIVO ENTRE OS RESULTADOS DOS ALGORITMOS PARA O CASO 4.3.1
DADO
PG2
Gerao total
Com Perdas
69,5 MW
20 MW
89,5 MW
Sem Perdas
68 MW
40 MW
108 MW
Demanda total
80 MW
80 MW
9,5 MW
74,16 $/h
28 MW
89,30 $/h
PG1
Perda total
Custo total
63
Nm. barra
arra
Pmin
Pmax
0,25
0,89
0,0022
20
70
0,25
0,89
0,0022
20
70
0,25
0,89
0,0022
20
70
64
GRFICO 6 - CURVA FORMADA PELOS VALORES DE CUSTO TOTAL EM CADA ITERAO DO CASO 4.3.2
GRFICO 7 - RESULTADO DE CADA ITERAO PARA DISTRIBUIO DE POTNCIA E PERDAS NO CASO 4.3.2
DADO
PG1
PG2
PG6
Gerao total
Demanda total
Perda total
Custo total
Com Perdas
39,7 MW
40 MW
66 MW
145,7 MW
135 MW
10,7 MW
146,91 $/h
Sem Perdas
57,5 MW
45 MW
45 MW
147,5 MW
135 MW
12,5 MW
148,1 $/h
65
Nm. barra
Pmin
Pmax
1
2
6
0,25
0,25
0,25
0,59
0,58
0,72
0,0043
0,0042
0,003
20
45
15
90
130
50
66
GRFICO 8 - CURVA FORMADA PELOS VALORES DE CUSTO TOTAL EM CADA ITERAO DO CASO 4.3.3
GRFICO 9 - REESULTADO DE CADA ITERAO DO ALGORITMO PARA DESPACHO ECONMICO COM PERDAS, NO CASO 4.3.3
DADO
PG1
PG2
PG6
Gerao total
Demanda total
Perda total
Custo total
Com Perdas
52,1 MW
45,5 MW
49,1 MW
146,7 MW
135 MW
11,7 MW
120,76 $/h
Sem Perdas
57,8 MW
47,2 MW
42,8 MW
147,8 MW
135 MW
12,8 MW
122,2 $/h
67
A quantidade de iteraes neste caso foram 8, sendo que na stima iterao o valor
mnimo de custo foi encontrado. Este custo 1,2% inferior aquele encontrado pelo algoritmo
sem perdas.
Para este caso, as perdas tambm foram reduzidas at praticamente o ponto mnimo,
que ocorre, coincidentemente, prximo ao ponto de operao de custo mnimo.
Comparado ao estudo anterior, onde no mesmo sistema, todos os geradores eram
idnticos, este gerou uma economia de 1,2% enquanto o anterior de 1%. A causa desta
minimizao dada ao fato de o gerador da barra 6 ser, para o ponto de operao, mais caro.
Desta forma o algoritmo sem perdas impe uma potncia menor a este gerador, enquanto o
algoritmo que considera as perdas se atenta ao fato de fornecer a potncia requerida pela
barra 6 localmente, impondo maior gerao ao gerador desta barra e evitando as perdas na
transmisso.
Para ambos os algoritmos, a execuo de todos os exemplos apresentados se deu em
tempo inferior a quatro segundos. Comprovando que, mesmo com a complexidade de haver o
mtodo iterativo para fluxo de carga sendo executado dentro de outro mtodo iterativo, de
despacho econmico, o tempo de soluo permite uma aplicao em tempo real desta
otimizao.
68
5 CONCLUSES E SUGESTES
geradores pode ser tal que ocorram mais perdas em prol de um custo inferior. Tal critrio de
minimizao das perdas pode ser bastante til em outras abordagens, como no caso de
priorizar a minimizao dos carregamentos, ou mesmo das perdas, nas linhas de transmisso.
69
70
Sistemas de grande porte: dentre os sistemas estudados, o maior nmero de barras foram seis,
e o maior nmero de geradores conectados a rede foram trs. Atualmente, na operao de
sistemas de energia, centenas de geradores esto interligados a rede, a qual composta por at
milhares de barras. Com a limitao dos algoritmos desenvolvidos no foi possvel otimizar a
distribuio de potncia em sistemas grandes, apesar das dedues terem sido feitas para
sistemas com n barras e NG geradores. Revises precisariam ser feitas nos algoritmos para
que estes pudessem convergir e fornecer uma soluo real para os sistemas de grande porte.
Simulao de curvas de carga: o programa MATLAB dispe de um simulador prprio onde
diferentes estados do sistema de energia poderiam ser simulados para uma anlise do
comportamento dos algoritmos de otimizao funcionando em tempo real. Curvas de carga
representando o consumo dirio de um sistema poderiam ser simuladas, fornecendo
estatsticas de eficincia como, custo dirio da operao e tempo de processamento na busca
pelos pontos timos. O que proporcionaria concluses mais amplas com relao aplicao
pratica dos mtodos de otimizao estudados.
Melhorias quanto robustez: Parmetros bsicos da operao do sistema no foram
devidamente analisados enquanto eram feitas as otimizaes, o conseqncia de tal
considerao visvel nos resultados dos sistemas executados. Onde os mdulos de tenso
ficavam muito abaixo do aconselhvel e nenhuma ao corretiva fora tomada. Outras
melhorias na robustez dos algoritmos devem ser empregadas, evitando resultados onde os
clculos numricos no tenham convergido, e aumentando a flexibilidade quanto entrada de
dados, com avisos de erros e rotinas redundantes. A melhor formatao e exportao dos
dados de sada tambm podem ser aplicadas, melhorando a interface com o usurio.
Elaborao de material didtico: Existem diversos programas que permitem utilizar o
despacho econmico como ferramenta para otimizao de sistemas de energia eltrica, porm
a maioria pago e no permite alterao do cdigo fonte. Enquanto os programas
desenvolvidos neste trabalho utilizaram o MATLAB, linguagem amplamente utilizada nas
universidades. Desta forma, a elaborao de um material didtico auxiliaria nas aulas de
operao do sistema de energia, permitindo aos alunos fazerem adaptaes nos algoritmos e
leituras de grandezas que no so disponibilizadas pelos programas de cdigo fechado.
71
F ( x, u)
sujeito a:
g ( x, u) = 0
e a:
h( x, u) 0
72
73
REFERNCIAS
Florianpolis
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